UNIVERSIDADE FEDERAL DE SANTA MARIA

COLGIO TCNICO INDUSTRIAL DE SANTA MARIA

Curso de Eletrotcnica










Apostila de Automao Industrial


Elaborada pelo Professor M.Eng. Rodrigo Cardozo Fuentes














Prof. Rodrigo C. Fuentes
Campus- UFSM Prdio 5
Email: fuentes@smail.ufsm.br
Web-site: w3.ufsm.br/fuentes










SANTA MARIA RS
2005

NDICE
6. CONTROLE DE MOTORES DE PASSO .............................................................. 6.1
6.1. Introduo .................................................................................................... 6.1
6.2. Princpio de operao: ................................................................................ 6.2
6.3. Parmetros Bsicos: ................................................................................... 6.7
6.4. Circuitos de controle:.................................................................................. 6.8
6.5. Informaes prticas: ............................................................................... 6.10
6.6. Concluso: ................................................................................................. 6.11
AUTOMAO INDUSTRIAL
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6.1
6. Controle de Motores de Passo
6.1. Introduo
A crescente popularidade dos motores passo a passo, em todo o mundo,
no se deve apenas ao barateamento de produo; ela deve ser atribuda tambm
total adaptao desses dispositivos lgica digital. No de hoje, afinal, que
vrios perifricos de computador (tais como acionadores de disco ploteadores e
impressoras) ou equipamentos controlados por micros (mesas grficas e braos de
robs, por exemplo) utilizam esse tipo de motor.
A maioria dos motores gira em velocidade relativamente constante, enquanto
outros deslocam-se por impulsos ou passos discretos. Os primeiros possuem
apenas dois estados de operao (parados ou girando); os motores de passo
exibem trs: parados, ativados com rotor travado ou girando em etapas. Este
movimento pode ser brusco ou suave, dependendo da freqncia e amplitude dos
passos em relao inrcia do motor.


Motor de passo

Como todos os motores, os de passo so transdutores eletromecnicos,
embora pertenam a uma categoria separada, devido s suas aplicaes
especificas. De fato, eles respondem de uma forma bem definida ou seja, a rotao
do eixo em um ou vrios passos de acordo com os sinais digitais fornecidos aos
seus circuitos eletrnicos de comando. Assim, os motores de passo podem ser
usados como um sistema de malha aberta, isto , sem qualquer realimentao
de controle normalmente proporcionada por, potencimetros, codificadores,
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6.2
geradores tacomtricos e assim por diante. Evitam, portanto, os problemas
comumente encontrados nos sistemas de realimentao, como instabilidade e
ultrapassagem (overshoot), podendo substituir servomotores CC convencionais.
Veja, na tabela a seguir, uma rpida comparao entre os dois tipos de motor.

MOTOR DE PASSO SERVOMOTOR CC
operao em malha aberta operao em malha fechada
m relao potncia volume boa relao potncia volume
robusto, pouco desgaste maior desgaste devido ao uso de
escovas
controle relativamente
complexo
controle simples
boa caracterstica de bloqueio bloqueio requer frenagem adicional

6.2. Princpio de operao:
No que se refere ao funcionamento, os motores de passo podem ser
comparados aos sncronos: um campo rotativo (nesse caso gerado pela eletrnica
de controle) faz girar um rotor magntico. Tais motores foram subdivididos de
acordo com a forma em que gerado o campo rotativo (enrolamento unipolar ou
bipolar no estator) e com o material empregado na construo do rotor (ferro doce
ou material permanentemente magnetizado).

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6.3

Motor de passo com 12 passos por revoluo

Operao em passos completos

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6.4
No momento do arranque, passa corrente pelos dois enrolamentos, o estator
adequadamente magnetizado e o rotor orienta-se de acordo. Caso em seguida,
por exemplo, a polaridade da corrente A seja invertida (da a designao
"bipolar"), o campo ir deslocar-se 30
o
no sentido anti-horrio, arrastando consigo o
rotor.
A seqncia de ativao para um tero de volta do rotor B A AB B A AB
ou seja, 4 passos de 30
o
.
Tambm possvel cortar a corrente de um enrolamento, antes de inverter a
polaridade na fase correspondente; nesse caso, a seqncia seria
A B A B AB A B A B AB est operao chamada de meio passo. Nessa
operao a meio passo, as etapas so menores, mas o momento mais irregular e
menor (em mdia), j que durante metade do tempo apenas metade do nmero de
fases est sendo utilizado.
A B

Enrolamento bipolar

Os motores passo a passo unipolares assemelham-se aos bipolares, mas
so enrolados de modo diferente. Neles, cada fase consiste de um enrolamento
com derivao central ou mesmo de dois enrolamentos separados, de forma que o
campo magntico possa ser invertido sem a necessidade de inverter o sentido de
corrente.
A B
A B

Enrolamento unipolar

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6.5
Configuraes dos terminais para os motores de passo

Como em geral essas bobinas so alojadas na mesma carcaa utilizada para
os motores bipolares, evidente que devem empregar menos espiras ou fio de
menor bitola o que significa, em ambos os casos, menos ampres-espiras e
portanto, um campo magntico mais fraco. Assim sendo, os motores unipolares
desenvolvem momentos inferiores aos dos bipolares com as mesmas dimenses.
Costuma-se exigir ainda, dos motores de passo, uma resoluo elevada, Isto
, muitos passos por volta.
As mquinas com essa caracterstica so construdas com rotores e
estatores mltiplos, com as fases separadas uma atrs da outra e ligeiramente
deslocadas entre si. A mxima freqncia de operao limitada pelo rotor
magnetizado, que induz uma tenso no estator. Desse modo, motores com
velocidades relativamente elevadas usam, normalmente, rotores de ferro doce,
unipolares e com menos plos que o estator (veja a figura). Os enrolamentos so
ligados em seqncia e s vezes em grupos.
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6.6

Rotores e estatores mltiplos






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6.7
6.3. Parmetros Bsicos:
Antes de abordar qualquer considerao pratica sobre os motores de passo,
queremos que voc esteja familiarizado com algumas caractersticas desses
dispositivos. A tabela abaixo rene as informaes mais importantes, divididas em
parmetros mecnicos e eltricos.
A escolha de um motor de passo recai, em primeiro lugar, sobre os requisitos
mecnicos e as caractersticas eltricas, por sua vez, determinam o projeto da
eletrnica de controle.

PARMETROS MECNICOS DEFINIO
Passo angular rotao do eixo durante um passo, isto , 360
o

nmero de passos por rotao

Momento de frenagem
(torque de bloqueio)
momento mximo como rotor bloqueado, sem a
perda de passos

Momento (torque) efeito rotativo de uma fora, medido a partir do
produto da mesma pela distncia perpendicular at
o ponto onde ela atua, partindo de sua linha de
ao

Taxa de arranque (pull-in
rate)
freqncia de arranque sem a perda de passos

Taxa de andamento (pull-out
rate)
regime de operao atingido aps uma acelerao
suave


Momento de inrcia medida da resistncia mecnica oferecida por um
corpo a acelerao angular


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6.8

PARMETROS ELTRICOS DEFINIO
Auto-indutncia unipolar e
bipolar
determina a magnitude da corrente media em
regimes pesados de operao, de acordo com o
tipo de enrolamento do estator: relaciona o fluxo
magntico com as correntes que o produzem

Resistncia hmica determina a magnitude da corrente de estator com
o rotor parado

Corrente mxima do estator determinada pela bitola do fio empregado nos
enrolamentos

6.4. Circuitos de controle:
O uso de motores passo a passo torna-se um tanto complicado pela
necessidade de uma fonte de alimentao " inteligente" que produza o campo
rotativo. A concepo do circuito, no entanto, no deve causar problemas aos
tcnicos com alguma experincia em projeto.


Circuito excitador para motores de passo, sob a forma de um diagrama de blocos

A configurao do excitador de potncia vai depender do tipo de motor
(unipolar ou bipolar) e do nmero de fases a serem controladas. Os bipolares por
sua vez, precisem ser controlados atravs de pontes, ou seja, quatro transistores
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6.9
por enrolamento. tambm possvel utilizar somente dois transistores em cada
enrolamento desde que seja empregado uma fonte simtrica.




Driver industrial

Circuito de Potncia
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6.10

6.5. Informaes prticas:
O uso de motores de passo exige o respeito e algumas regras bsicas.
preciso levar em conta, antes de mais nada, o carter indutivo do estator - cuja
corrente, ao ser chaveada, gera uma tenso indutiva, que chega a ser elevada o
suficiente para destruir a eletrnica de controle. Isso pode ser evitado pela
utilizao de diodos de proteo, nos enrolamentos unipolares, e varistores ou
diodos zener ligados em anti-srie, no caso dos bipolares.
Outra dificuldade corriqueira a resposta do motor a um nico passo, que
o rotor fica sujeito ao fenmeno da ultrapassagem (ou overshoot), devido ao baixo
amortecimento desses dispositivos. Efeito incmodo em baixas velocidades de
operao, impede que os motores de passo transfiram potncia atravs de
engrenagens, pois o desgaste poderia quebrar rapidamente os dentes das
mesmas. As correias de transmisso dentadas so preferveis, nesse caso, devido
sua flexibilidade; apesar disso, o melhor mesmo optar pela transmisso direta,
sempre que possvel. Existem, obviamente, formas de melhorar o amortecimento
do motor - o que pode ser feito mecanicamente, pelo acrscimo de torque de
frico (gastando uma parcela a mais de energia), ou eletricamente, revertendo o
motor imediatamente antes de atingir sua nova posio, seguido por um novo
acionamento direto, uma frao de segundo depois. A menor dor de cabea, aqui,
ser a temporizao das operaes.
A preciso dos passos, por fim, depende da exatido com que os estatores
esto posicionados entre si. Sorte que os desvios no so cumulativos, pois assim
que um nmero de passos iguala-se ao nmero de fases seqenciais, eles se
cancelam mutuamente. Caso voc queira posicionar algo com muita preciso, por
meio de motores de passo, deve tentar fazer com que o nmero de passos, entre o
ponto de referencia e a posio desejada, seja proporcional (segundo um nmero
inteiro) quantidade de estatores.

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6.11
6.6. Concluso:
Os motores de passo apresentam caractersticas particulares muito
interessantes como a possibilidade de pequenos deslocamentos angulares, o
bloqueio em uma determinada posio e a possibilidade de operao em malha
aberta. Estas caractersticas fazem com que este motor seja largamente utilizada
em pequenos automatismos como plotters, impressoras e pequenos robs. A sua
utilizao no maior ainda devido a baixa relao potncia x volume deste tipo de
motor.

Para saber mais:
www.parker.com.br
Leia o artigo Tudo sobre motores de passo, de Timothy Constandinou. Revista
Eletrnica e Microinformtica.