Manual de Microcontrolador 16F873

Universidad de Guanajuato FIMEE Barr on Zambrano Jos e Hugo Dr. Gustavo Cerda Villafa na

 Indice general
Indice de cuadros Indice de guras 1. Introducci on 1.1. Controlador y microcontrolador . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Diferencia entre microprocesador y microcontrolador . . 1.3. Aplicaciones de los microcontroladores . . . . . . . . . . 1.4. El mercado de los microcontroladores . . . . . . . . . . . 1.5. Qu e microcontrolador emplear? . . . . . . . . . . . . . . 1.6. Recursos comunes a todos los microcontroladores . . . . 1.6.1. Arquitectura b asica . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.2. El procesador o CPU . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.3. Memoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.4. Puertas de Entrada y Salida . . . . . . . . . . . . 1.6.5. Reloj principal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7. Recursos especiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.1. Temporizadores o Timers . . . . . . . . . . . . . . 1.7.2. Perro guardi an o Watchdog . . . . . . . . . . . . 1.7.3. Protecci on ante fallo de alimentaci on o Brownout 1.7.4. Estado de reposo o de bajo consumo . . . . . . . 1.7.5. Conversor A/D (CAD) . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.6. Conversor D/A (CDA) . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.7. Comparador anal ogico . . . . . . . . . . . . . . . 1.7.8. Modulador de anchura de pulso o PWM . . . . . 1.7.9. Puertos de E/S digitales . . . . . . . . . . . . . . 1.7.10. Puertos de comunicaci on . . . . . . . . . . . . . . 1.8. Herramientas para el desarrollo de aplicaciones . . . . . . I . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . III IV 1 1 2 4 4 5 8 8 9 10 12 12 13 13 14 14 14 14 15 15 15 15 16 16

 INDICE GENERAL

II

1.8.1. Desarrollo del software (Ensamblador) . . . . . . . . . 16 2. Introducci on al PIC16F873 2.1. Descripci on del PIC16F873 . . . . . . . . 2.2. Encapsulado . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Organizaci on de memoria . . . . . . . . . 2.3.1. Memoria de Datos (RAM) . . . . 2.4. Puertos de Entrada/Salida . . . . . . . . 2.4.1. PUERTO A y el Registro TRISA 2.4.2. PUERTO B y el Registro TRISB 2.4.3. PUERTO C y el Registro TRISC 2.5. Ejemplo de conguraci on para E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 19 20 21 21 23 23 23 23 24 26 26 27 30 32 33 33 37 39 41

3. Algoritmos implementados 3.1. Control de velocidad . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.1. Driver L293D . . . . . . . . . . . . . . . 3.1.2. Programa para control de velocidad . . . 3.1.3. Diagrama de implementaci on . . . . . . 3.2. Medidor de distancia con un sensor infrarrojo . 3.2.1. Convertidor Anal ogico-Digital . . . . . . 3.2.2. Sensor infrarrojo GP2D12. . . . . . . . . 3.2.3. Programa para la medici on de distancia 3.3. Implementaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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 Indice de cuadros
2.1. Caracter sticas del PIC16F873 . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 2.2. Descripci on de pines del 16F873 . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 3.1. Descripci on de funcionamiento del L293D . . . . . . . . . . . . 29 3.2. M aximas frecuencias de operaci on . . . . . . . . . . . . . . . . 37

III

 Indice de guras
1.1. Estructura de un sistema abierto basado en un microprocesador. 1.2. El microcontrolador es un sistema cerrado. . . . . . . . . . . . 3 4

2.1. Encapsulado del PIC16F873. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.2. Mapa de los bancos del PIC16F873. . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.1. Modulaci on por ancho de pulso (PWM). . . . 3.2. Dirver L293D bloques. . . . . . . . . . . . . . 3.3. Dirver L293D encapsulado . . . . . . . . . . . 3.4. Conexi on del L293D. . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Diagrama de conexi on. . . . . . . . . . . . . . 3.6. Registro de control ADCON0. . . . . . . . . . 3.7. Registro de control ADCON1. . . . . . . . . . 3.8. Operaci on de justicaci on. . . . . . . . . . . . 3.9. Sensor infrarrojo GP2D12. . . . . . . . . . . . 3.10. Curva de respuesta del sensor GP2D12. . . . . 3.11. Diagrama de la implementaci on para medici on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . de distancia. . . . . . . . . . . . 27 28 28 29 33 34 35 37 38 38 41

IV

Cap tulo 1 Introducci on

Los microcontroladores est an conquistando el mundo. Est an presentes en nuestro trabajo, en nuestra casa y en nuestra vida, en general. Se pueden encontrar controlando el funcionamiento de los ratones y teclados de las computadoras, en los tel efonos, en los hornos de microondas y los televisores de nuestro hogar. Pero la invasi on acaba de comenzar y el nacimiento del siglo XXI ser a testigo de la conquista masiva de estas diminutas computadoras, que gobernar an la mayor parte de los aparatos que fabricaremos y usemos los humanos.

1.1.

Controlador y microcontrolador

Recibe el nombre de controlador el dispositivo que se emplea para el gobierno de uno o varios procesos. Por ejemplo, el controlador que regula el funcionamiento de un horno dispone de un sensor que mide constantemente su temperatura interna y, cuando traspasa los l mites prejados, genera las se nales adecuadas que accionan los actuadores que intentan llevar el valor de la temperatura dentro del rango estipulado. Aunque el concepto de controlador ha permanecido invariable a trav es del tiempo, su implementaci on f sica ha variado frecuentemente. Hace tres d ecadas, los controladores se constru an exclusivamente con componentes de l ogica discreta, posteriormente se emplearon los microprocesadores, que se rodeaban con chips de memoria y E/S sobre una tarjeta de circuito impreso. 1

1.2. Diferencia entre microprocesador y microcontrolador

En la actualidad, todos los elementos del controlador se han podido incluir en un chip, el cual recibe el nombre de microcontrolador. Realmente consiste en una sencilla pero completa computadora contenida en el coraz on (chip) de un circuito integrado. Un microcontrolador es un circuito integrado de alta escala de integraci on que incorpora la mayor parte de los elementos que conguran un controlador. Un microcontrolador dispone normalmente de los siguientes componentes: Procesador o CPU (Unidad Central de Procesamiento). Memoria RAM para contener los datos. Memoria para el programa tipo ROM/PROM/EPROM. L neas de E/S para comunicarse con el exterior. Diversos m odulos para el control de perif ericos (temporizadores, Puertos Serie y Paralelo, CAD: Conversores Anal ogico/Digital, CDA: Conversores Digital/Anal ogico, etc.). Generador de pulsos de reloj que sincronizan el funcionamiento de todo el sistema. Los productos que para su regulaci on incorporan un microcontrolador disponen de las siguientes ventajas: Aumento de prestaciones, un mayor control sobre un determinado elemento representa una mejora considerable en el mismo. Aumento de la abilidad al reemplazar el microcontrolador por un elevado n umero de elementos disminuye el riesgo de aver as y se precisan menos ajustes. Reducci on del tama no en el producto acabado. La integraci on del microcontrolador en un chip disminuye el volumen, la mano de obra y los stocks. Mayor exibilidad: las caracter sticas de control est an programadas por lo que su modicaci on s olo necesita cambios en el programa de instrucciones. Debido a su reducido tama no es posible montar el controlador en el propio dispositivo al que gobierna. En este caso el controlador recibe el nombre de controlador empotrado (embedded controller).

1.2.

Diferencia entre microprocesador y microcontrolador

El microprocesador es un circuito integrado que contiene la Unidad Central de Proceso (CPU), tambi en llamada procesador, de una computadora. La

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1.2. Diferencia entre microprocesador y microcontrolador

UCP est a formada por la Unidad de Control, que interpreta las instrucciones, y el Camino de Datos, que las ejecuta. Las patitas de un microprocesador sacan al exterior las l neas de sus buses de direcciones, datos y control, para permitir conectarle con la Memoria y los M odulos de E/S y congurar una computadora implementada por varios circuitos integrados. Se dice que un microprocesador es un sistema abierto porque su conguraci on es variable de acuerdo con la aplicaci on a la que se destine. (Figura 1.1)

Figura 1.1: Estructura de un sistema abierto basado en un microprocesador. La disponibilidad de los buses en el exterior permite que se congure a la medida de la aplicaci on. Si s olo se dispusiese de un modelo de microprocesador, este deber a tener muy potenciados todos sus recursos para poderse adaptar a las exigencias de las diferentes aplicaciones. Esta potenciaci on supondr a en muchos casos un despilfarro. El microcontrolador, por otro lado, es un sistema cerrado. Todas las partes del microcontrolador est an contenidas en su interior y s olo salen al exterior las l neas que gobiernan los perif ericos. En la pr actica cada fabricante de microcontroladores oferta un elevado n umero de modelos diferentes, desde los m as sencillos hasta los m as poderosos. Es posible seleccionar la capacidad de las memorias, el n umero de l neas de E/S, la cantidad y potencia de los elementos auxiliares, la velocidad de funcionamiento, etc. Por todo ello, un aspecto muy destacado del dise no es la selecci on del microcontrolador a utilizar.

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1.3. Aplicaciones de los microcontroladores

Figura 1.2: El microcontrolador es un sistema cerrado.

1.3.

Aplicaciones de los microcontroladores

Cada vez existen m as productos que incorporan un microcontrolador con el n de aumentar sustancialmente sus prestaciones, reducir su tama no y costo, mejorar su abilidad y disminuir el consumo. Algunos fabricantes de microcontroladores superan el mill on de unidades de un modelo determinado producidas en una semana. Este dato puede dar una idea de la masiva utilizaci on de estos componentes. Los microcontroladores est an siendo empleados en multitud de sistemas presentes en nuestra vida diaria, como pueden ser juguetes, horno microondas, frigor cos, televisores, computadoras, impresoras, m odems, el sistema de arranque de nuestro coche, etc. Y otras aplicaciones con las que seguramente no estaremos tan familiarizados como instrumentaci on electr onica, control de sistemas en una nave espacial, etc. Una aplicaci on t pica podr a emplear varios microcontroladores para controlar peque nas partes del sistema. Estos peque nos controladores podr an comunicarse entre ellos y con un procesador central, probablemente m as potente, para compartir la informaci on y coordinar sus acciones, como, de hecho, ocurre ya habitualmente en cualquier PC.

1.4.

El mercado de los microcontroladores

Aunque en el mercado de la microinform atica la mayor atenci on la acaparan los desarrollos de los microprocesadores, lo cierto es que se venden Universidad de Guanajuato FIMEE

1.5. Qu e microcontrolador emplear?

cientos de microcontroladores por cada uno de aqu ellos. Existe una gran diversidad de microcontroladores. Quiz a la clasicaci on m as importante sea entre microcontroladores de 4, 8, 16 o 32 bits. Aunque las prestaciones de los microcontroladores de 16 y 32 bits son superiores a los de 4 y 8 bits, la realidad es que los microcontroladores de 8 bits dominan el mercado y los de 4 bits se resisten a desaparecer. La raz on de esta tendencia es que los microcontroladores de 4 y 8 bits son apropiados para la gran mayor a de las aplicaciones, lo que hace absurdo emplear micros m as potentes y consecuentemente m as caros. Uno de los sectores que m as tira del mercado del microcontrolador es el mercado automovil stico. De hecho, algunas de las familias de microcontroladores actuales se desarrollaron pensando en este sector, siendo modicadas posteriormente para adaptarse a sistemas m as gen ericos. El mercado del autom ovil es adem as uno de los m as exigentes: los componentes electr onicos deben operar bajo condiciones extremas de vibraciones, choques, ruido, etc. y seguir siendo ables. El fallo de cualquier componente en un autom ovil puede ser el origen de un accidente. En cuanto a las t ecnicas de fabricaci on, cabe decir que pr acticamente la totalidad de los microcontroladores actuales se fabrican con tecnolog a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor). Esta tecnolog a supera las t ecnicas anteriores por su bajo consumo y alta inmunidad al ruido. La distribuci on de las ventas seg un su aplicaci on es la siguiente: Una tercera parte se absorbe en las aplicaciones relacionadas con las computadoras y sus perif ericos. La cuarta parte se utiliza en las aplicaciones de consumo (electrodom esticos, juegos, TV, v deo, etc.). Tambi en los modernos microcontroladores de 32 bits van aanzando sus posiciones en el mercado, siendo las areas de m as inter es el procesamiento de im agenes, las comunicaciones, las aplicaciones militares, los procesos industriales y el control de los dispositivos de almacenamiento masivo de datos.

1.5.

Qu e microcontrolador emplear?

A la hora de escoger el microcontrolador a emplear en un dise no concreto hay que tener en cuenta multitud de factores, como la documentaci on y herramientas de desarrollo disponibles y su precio, la cantidad de fabricantes Universidad de Guanajuato FIMEE

1.5. Qu e microcontrolador emplear?

que lo producen y por supuesto las caracter sticas del microcontrolador (tipo de memoria de programa, n umero de temporizadores, interrupciones, etc.). Los costos, como es l ogico, los fabricantes de microcontroladores compiten duramente para vender sus productos. Y no les va demasiado mal ya que sin hacer demasiado ruido venden 10 veces m as microcontroladores que microprocesadores. Para que nos hagamos una idea, para el fabricante que usa el microcontrolador en su producto una diferencia de precio en el microcontrolador es importante (el consumidor deber a pagar adem as el costo del empaquetado, el de los otros componentes, el dise no del hardware y el desarrollo del software). Si el fabricante desea reducir costos debe tener en cuenta las herramientas de apoyo con que va a contar: emuladores, simuladores, ensambladores, compiladores, etc. Es habitual que muchos de ellos siempre se apuesten por microcontroladores pertenecientes a una u nica familia. Antes de seleccionar un microcontrolador es imprescindible analizar los requisitos de la aplicaci on. Procesamiento de datos; Puede ser necesario que el microcontrolador realice c alculos cr ticos en un tiempo limitado. En ese caso debemos asegurarnos de seleccionar un dispositivo sucientemente r apido para ello. Por otro lado, habr a que tener en cuenta la precisi on de los datos a manejar: si no es suciente con un microcontrolador de 8 bits, puede ser necesario acudir a microcontroladores de 16 o 32 bits, o incluso a hardware de punto otante. Una alternativa m as barata y quiz a suciente es usar librer as para manejar los datos de alta precisi on. Entrada Salida: para determinar las necesidades de Entrada/Salida del sistema es conveniente dibujar un diagrama de bloques del mismo, de tal forma que sea sencillo identicar la cantidad y tipo de se nales a controlar. Una vez realizado este an alisis puede ser necesario a nadir perif ericos hardware externos o cambiar a otro microcontrolador m as adecuado a ese sistema. Consumo: algunos productos que incorporan microcontroladores est an alimentados con bater as y su funcionamiento puede ser tan vital como activar una alarma antirrobo. Lo m as conveniente en un caso como Universidad de Guanajuato FIMEE

1.5. Qu e microcontrolador emplear?

este puede ser que el microcontrolador est e en estado de bajo consumo pero que despierte ante la activaci on de una se nal (una interrupci on) y ejecute el programa adecuado para procesarla. Memoria: para detectar las necesidades de memoria de nuestra aplicaci on debemos separarla en memoria vol atil (RAM), memoria no vol atil (ROM, EPROM, etc.) y memoria no vol atil modicable (EEPROM). Este u ltimo tipo de memoria puede ser u til para incluir informaci on espec ca de la aplicaci on como un n umero de serie o par ametros de calibraci on. El tipo de memoria a emplear vendr a determinado por el volumen de ventas previsto del producto: de menor a mayor volumen ser a conveniente emplear EPROM, OTP (One Time Pro- grammable ) y ROM. En cuanto a la cantidad de memoria necesaria puede ser imprescindible realizar una versi on preliminar, aunque sea en pseudo-c odigo, de la aplicaci on y a partir de ella hacer una estimaci on de cu anta memoria vol atil y no vol atil es necesaria y si es conveniente disponer de memoria no vol atil modicable. Ancho de palabra: el criterio de dise no debe ser seleccionar el microcontrolador de menor ancho de palabra que satisfaga los requerimientos de la aplicaci on. Usar un microcontrolador de 4 bits supondr a una reducci on en los costos importante, mientras que uno de 8 bits puede ser el m as adecuado si el ancho de los datos es de un byte. Los microcontroladores de 16 y 32 bits, debido a su elevado costo, deben reservarse para aplicaciones que requieran sus altas prestaciones (Entrada/Salida potente o espacio de direccionamiento muy elevado). Dise no de la placa: la selecci on de un microcontrolador concreto condicionar a el dise no de la placa de circuitos. Debe tenerse en cuenta que quiz a usar un microcontrolador barato encarezca el resto de componentes del dise no. Los microcontroladores m as populares se encuentran, sin duda, entre las mejores elecciones: 8048 (Intel). Es el padre de los microcontroladores actuales, el primero de todos. Su precio, disponibilidad y herramientas de desarrollo hacen que todav a sea muy popular. 8051 (Intel y otros). Es sin duda el microcontrolador m as popular. F acil de programar, pero potente. Est a bien documentado y posee cientos de variantes e incontables herramientas de desarrollo. 80186, 80188 y 80386 EX (Intel). Versiones en microcontrolador de los populares microprocesadores 8086 y 8088. Su principal ventaja es que permiten aprovechar Universidad de Guanajuato FIMEE

1.6. Recursos comunes a todos los microcontroladores

las herramientas de desarrollo para PC. 68HC11 (Motorola y Toshiba). Es un microcontrolador de 8 bits potente y popular con gran cantidad de variantes. 683xx (Motorola). Surgido a partir de la popular familia 68k, a la que se incorporan algunos perif ericos. Son microcontroladores de alt simas prestaciones. PIC (MicroChip) familia de microcontroladores que gana popularidad d a a d a. Fueron los primeros microcontroladores RISC. Es preciso resaltar en este punto que existen innumerables familias de microcontroladores, cada una de las cuales posee un gran n umero de variantes.

1.6.

Recursos comunes a todos los microcontroladores

Al estar todos los microcontroladores integrados en un chip, su estructura fundamental y sus caracter sticas b asicas son muy parecidas. Todos deben disponer de los bloques esenciales: Procesador, memoria de datos y de instrucciones, l neas de E/S, oscilador de reloj y m odulos controladores de perif ericos. Sin embargo, cada fabricante intenta enfatizar los recursos m as id oneos para las aplicaciones a las que se destinan preferentemente. En esta parte se hace un recorrido de todos los recursos que se hallan en todos los microcontroladores describiendo las diversas alternativas y opciones que pueden encontrarse seg un el modelo seleccionado.

1.6.1.

Arquitectura b asica

Aunque inicialmente todos los microcontroladores adoptaron la arquitectura cl asica de von Neumann, en el momento presente se impone la arquitectura Harvard. La arquitectura de von Neumann se caracteriza por disponer de una sola memoria principal donde se almacenan datos e instrucciones de forma indistinta. A dicha memoria se accede a trav es de un sistema de buses u nico (direcciones, datos y control). La arquitectura Harvard dispone de dos memorias independientes, una que contiene s olo instrucciones y otra, s olo datos. Universidad de Guanajuato FIMEE

1.6. Recursos comunes a todos los microcontroladores

Ambas disponen de sus respectivos sistemas de buses de acceso y es posible realizar operaciones de acceso (lectura o escritura) simult aneamente en ambas memorias.Los microcontroladores PIC responden a la arquitectura Harvard.

1.6.2.

El procesador o CPU

Es el elemento m as importante del microcontrolador y determina sus principales caracter sticas, tanto a nivel hardware como software. Se encarga de direccionar la memoria de instrucciones, recibir el c odigo de la instrucci on en curso, su decodicaci on y la ejecuci on de la operaci on que implica la instrucci on, as como la b usqueda de los operandos y el almacenamiento del resultado. Existen tres orientaciones en cuanto a la arquitectura y funcionalidad de los procesadores actuales. CISC: Un gran n umero de procesadores usados en los microcontroladores est an basados en la losof a CISC (Computadoras de Juego de Instrucciones Complejo). Disponen de m as de 80 instrucciones m aquina en su repertorio, algunas de las cuales son muy sosticadas y potentes, requiriendo muchos ciclos para su ejecuci on. Una ventaja de los procesadores CISC es que ofrecen al programador instrucciones complejas que act uan como macros. RISC: Tanto la industria de los computadores comerciales como la de los microcontroladores est an decant andose hacia la losof a RISC (Computadoras de Juego de Instrucciones Reducido). En estos procesadores el repertorio de instrucciones m aquina es muy reducido y las instrucciones son simples y, generalmente, se ejecutan en un ciclo. La sencillez y rapidez de las instrucciones permiten optimizar el hardware y el software del procesador. SISC: En los microcontroladores destinados a aplicaciones muy concretas, el juego de instrucciones, adem as de ser reducido, es espec co, o sea, las instrucciones se adaptan a las necesidades de la aplicaci on prevista. Esta losof a se ha bautizado con el nombre de SISC (Computadoras de Juego de Instrucciones Espec co).

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1.6. Recursos comunes a todos los microcontroladores

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1.6.3.

Memoria

En los microcontroladores la memoria de instrucciones y datos est a integrada en el propio chip. Una parte debe ser no vol atil, tipo ROM, y se destina a contener el programa de instrucciones que gobierna la aplicaci on. Otra parte de memoria ser a tipo RAM, vol atil, y se destina a guardar las variables y los datos. Hay dos peculiaridades que diferencian a los microcontroladores de las computadoras personales: No existen sistemas de almacenamiento masivo como disco duro o disquetes. Como el microcontrolador s olo se destina a una tarea en la memoria ROM, s olo hay que almacenar un u nico programa de trabajo. La RAM en estos dispositivos es de poca capacidad pues s olo debe contener las variables y los cambios de informaci on que se produzcan en el transcurso del programa. Por otra parte, como s olo existe un programa activo, no se requiere guardar una copia del mismo en la RAM pues se ejecuta directamente desde la ROM. Los usuarios de computadoras personales est an habituados a manejar Megabytes de memoria, pero, los dise nadores con microcontroladores trabajan con capacidades de ROM comprendidas entre 512 bytes y 8 k bytes y de RAM comprendidas entre 20 y 512 bytes. Seg un el tipo de memoria ROM que dispongan los microcontroladores, la aplicaci on y utilizaci on de los mismos es diferente. Se describen las cinco versiones de memoria no vol atil que se pueden encontrar en los microcontroladores del mercado. ROM: con m ascara Es una memoria no vol atil de s olo lectura cuyo contenido se graba durante la fabricaci on del chip. El elevado costo del dise no de la m ascara s olo hace aconsejable el empleo de los microcontroladores con este tipo de memoria cuando se precisan cantidades superiores a varios miles de unidades. OTP: El microcontrolador contiene una memoria no vol atil de s olo lectura programable una sola vezpor el usuario. Es el usuario quien puede escribir el programa en el chip mediante un sencillo grabador controlado por un programa desde una PC. La versi on OTP es recomendable cuando es muy corto el ciclo de dise no del producto, o bien, en la consUniversidad de Guanajuato FIMEE

1.6. Recursos comunes a todos los microcontroladores

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trucci on de prototipos y series muy peque nas. Tanto en este tipo de memoria como en la EPROM, se suele usar la encriptaci on mediante fusibles para proteger el c odigo contenido. EPROM: Los microcontroladores que disponen de memoria EPROM (Erasable Programmable Read OnIy Memory) pueden borrarse y grabarse muchas veces. La grabaci on se realiza, como en el caso de los OTP, con un grabador gobernado desde una PC. Si, posteriormente, se desea borrar el contenido, disponen de una ventana de cristal en su supercie por la que se somete a la EPROM a rayos ultravioleta durante varios minutos. Las c apsulas son de material cer amico y son m as caros que los microcontroladores con memoria OTP que est an hechos con material pl astico. EEPROM: Se trata de memorias de s olo lectura, programables y borrables el ectricamente EEPROM (Electrical Erasable Programmable Read OnIy Memory). Tanto la programaci on como el borrado, se realizan el ectricamente desde el propio grabador y bajo el control programado de una PC. Es muy c omoda y r apida la operaci on de grabado y la de borrado. No disponen de ventana de cristal en la supercie. Los microcontroladores dotados de memoria EEPROM una vez instalados en el circuito, pueden grabarse y borrarse cuantas veces se quiera sin ser retirados de dicho circuito. Para ello se usan grabadores en circuitoque coneren una gran exibilidad y rapidez a la hora de realizar modicaciones en el programa de trabajo. El n umero de veces que puede grabarse y borrarse una memoria EEPROM es nito, por lo que no es recomendable una reprogramaci on continua. Son muy id oneos para la ense nanza y la Ingenier a de dise no. Se va extendiendo en los fabricantes la tendencia de incluir una peque na zona de memoria EEPROM en los circuitos programables para guardar y modicar c omodamente una serie de par ametros que adecuan el dispositivo a las condiciones del entorno. Este tipo de memoria es relativamente lenta. FLASH: Se trata de una memoria no vol atil, de bajo consumo, que se puede escribir y borrar. Funciona como una ROM y una RAM pero consume Universidad de Guanajuato FIMEE

1.6. Recursos comunes a todos los microcontroladores

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menos y es m as peque na. A diferencia de la ROM, la memoria FLASH es programable en el circuito. Es m as r apida y de mayor densidad que la EEPROM. La alternativa FLASH est a recomendada frente a la EEPROM cuando se precisa gran cantidad de memoria de programa no vol atil. Es m as veloz, pero tolera menos ciclos de escritura/borrado. Las memorias EEPROM y FLASH son muy u tiles al permitir que los microcontroladores que las incorporan puedan ser reprogramados en circuito, es decir, sin tener que sacar el circuito integrado de la tarjeta. As , un dispositivo con este tipo de memoria incorporado al control del motor de un autom ovil permite que pueda modicarse el programa durante la rutina de mantenimiento peri odico, compensando los desgastes y otros factores tales como la compresi on, la instalaci on de nuevas piezas, etc. La reprogramaci on del microcontrolador puede convertirse en una labor rutinaria dentro de la puesta a punto.

1.6.4.

Puertas de Entrada y Salida

La principal utilidad de las patitas que posee la c apsula que contiene un microcontrolador es soportar las l neas de E/S que comunican al computador interno con los perif ericos exteriores. Seg un los controladores de perif ericos que posea cada modelo de microcontrolador, las l neas de E/S se destinan a proporcionar el soporte a las se nales de entrada, salida y control.

1.6.5.

Reloj principal

Todos los microcontroladores disponen de un circuito oscilador que genera una onda cuadrada de alta frecuencia, que congura los pulsos de reloj usados en la sincronizaci on de todas las operaciones del sistema. Generalmente, el circuito de reloj est a incorporado en el microcontrolador y s olo se necesitan unos pocos componentes exteriores para seleccionar y estabilizar la frecuencia de trabajo. Dichos componentes suelen consistir en un cristal de cuarzo junto a elementos pasivos o bien un resonador cer amico o una red RC. Aumentar la frecuencia de reloj supone disminuir el tiempo en que se ejecutan las instrucciones pero lleva aparejado un incremento del consumo de energ a. Universidad de Guanajuato FIMEE

1.7. Recursos especiales

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1.7.

Recursos especiales

Cada fabricante oferta numerosas versiones de una arquitectura b asica de microcontrolador. En algunas ampl a las capacidades de las memorias, en otras incorpora nuevos recursos, en otras reduce las prestaciones al m nimo para aplicaciones muy simples, etc. La labor del dise nador es encontrar el modelo m nimo que satisfaga todos los requerimientos de su aplicaci on. De esta forma, minimizar a el coste, el hardware y el software. Los principales recursos espec cos que incorporan los microcontroladores son: Temporizadores o Timers. Perro guardi an o Watchdog. Protecci on ante fallo de alimentaci on o Brownout. Estado de reposo o de bajo consumo. Conversor A/D. o Conversor D/A. Comparador anal ogico. Modulador de anchura de pulsos o PWM. Puertos de E/S digitales. Puertos de comunicaci on.

1.7.1.

Temporizadores o Timers

Se emplean para controlar periodos de tiempo (temporizadores) y para llevar la cuenta de acontecimientos que suceden en el exterior (contadores). Para la medida de tiempos se carga un registro con el valor adecuado y a continuaci on dicho valor se va incrementando o decrementando al ritmo de los pulsos de reloj o alg un m ultiplo hasta que se desborde y llegue a 0, momento en el que se produce un aviso. Cuando se desean contar acontecimientos que se materializan por cambios de nivel o ancos en alguna de las patitas del microcontrolador, el mencionado registro se va incrementando o decrementando al ritmo de dichos pulsos.

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1.7. Recursos especiales

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1.7.2.

Perro guardi an o Watchdog

Cuando una computadora personal se bloquea por un fallo del software u otra causa, se pulsa el bot on del reset y se reinicializa el sistema. Pero un microcontrolador funciona sin el control de un supervisor y de forma continuada las 24 horas del d a. El Perro guardi an consiste en un temporizador que, cuando se desborda y pasa por 0, provoca un reset autom aticamente en el sistema. Se debe dise nar el programa de trabajo que controla la tarea de forma que refresque o inicialice al Perro guardi an antes de que provoque el reset. Si falla el programa o se bloquea, no se refrescar a al Perro guardi an y, al completar su temporizaci on, ladrar a y ladrar ahasta provocar el reset.

1.7.3.

Protecci on ante fallo de alimentaci on o Brownout

Se trata de un circuito que resetea al microcontrolador cuando el voltaje de alimentaci on (VDD) es inferior a un voltaje m nimo (brownout). Mientras el voltaje de alimentaci on sea inferior al de brownout el dispositivo se mantiene reseteado, comenzando a funcionar normalmente cuando sobrepasa dicho valor.

1.7.4.

Estado de reposo o de bajo consumo

Son abundantes las situaciones reales de trabajo en que el microcontrolador debe esperar, sin hacer nada, a que se produzca alg un acontecimiento externo que le ponga de nuevo en funcionamiento. Para ahorrar energ a, (factor clave en los aparatos port atiles), los microcontroladores disponen de una instrucci on especial (SLEEP en los PIC), que les pasa al estado de reposo o de bajo consumo, en el cual los requerimientos de potencia son m nimos. En dicho estado se detiene el reloj principal y se detienen sus circuitos asociados, quedando sumido en un profundo sue no el microcontrolador. Al activarse una interrupci on ocasionada por el acontecimiento esperado, el microcontrolador se despierta y reanuda su trabajo.

1.7.5.

Conversor A/D (CAD)

Los microcontroladores que incorporan un Conversor A/D (Anal ogico/Digital) pueden procesar se nales anal ogicas, tan abundantes en las aplicaciones. Suelen disponer de un multiplexor que permite aplicar a la entrada del CAD Universidad de Guanajuato FIMEE

1.7. Recursos especiales diversas se nales anal ogicas desde las patitas del circuito integrado.

15

1.7.6.

Conversor D/A (CDA)

Transforma los datos digitales obtenidos del procesamiento de una computadora en su correspondiente se nal anal ogica que saca al exterior por una de las patitas de la c apsula. Existen muchos dispositivos que trabajan con se nales anal ogicas.

1.7.7.

Comparador anal ogico

Algunos modelos de microcontroladores disponen internamente de un Amplicador Operacional que act ua como comparador entre una se nal ja de referencia y otra variable que se aplica por una de las patitas de la c apsula. La salida del comparador proporciona un nivel l ogico 1 o 0 seg un una se nal sea mayor o menor que la otra. Tambi en hay modelos de microcontroladores con un m odulo de tensi on de referencia que proporciona diversas tensiones de referencia que se pueden aplicar en los comparadores.

1.7.8.

Modulador de anchura de pulso o PWM

Son circuitos que proporcionan en su salida pulsos de anchura variable, que se ofrecen al exterior a trav es de las patitas del encapsulado.

1.7.9.

Puertos de E/S digitales

Todos los microcontroladores destinan algunas de sus patitas a soportar l neas de E/S digitales. Por lo general, estas l neas se agrupan de ocho en ocho formando Puertos. Las l neas digitales de los Puertos pueden congurarse como Entrada o como Salida cargando un 1 o un 0 en el bit correspondiente de un registro destinado a su conguraci on.

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1.8. Herramientas para el desarrollo de aplicaciones

16

1.7.10.

Puertos de comunicaci on

Con objeto de dotar al microcontrolador de la posibilidad de comunicarse con otros dispositivos externos, otros buses de microprocesadores, buses de sistemas, buses de redes y poder adaptarlos con otros elementos bajo otras normas y protocolos. Algunos modelos disponen de recursos que permiten directamente esta tarea, entre los que destacan: UART: adaptador de comunicaci on serie as ncrona. USART: adaptador de comunicaci on serie s ncrona y as ncrona Puerta paralela esclava para poder conectarse con los buses de otros microprocesadores. USB: (Universal Serial Bus), que es un moderno bus serie para las PC. Bus I2C: que es un interfaz serie de dos hilos desarrollado por Philips. CAN(Controller Area Network ): , para permitir la adaptaci on con redes de conexionado multiplexado desarrollado conjuntamente por Bosch e Intel para el cableado de dispositivos en autom oviles. En EE.UU. se usa el J185O.

1.8.

Herramientas para el desarrollo de aplicaciones

Uno de los factores que m as importancia tiene a la hora de seleccionar un microcontrolador entre todos los dem as es el soporte software como hardware de que dispone. Un buen conjunto de herramientas de desarrollo puede ser decisivo en la elecci on, ya que pueden suponer una ayuda inestimable en el desarrollo del proyecto. La principal herramienta de ayuda al desarrollo de sistemas basados en microcontroladores son: Desarrollo del software (Ensamblador).

1.8.1.

Desarrollo del software (Ensamblador)

La programaci on en lenguaje ensamblador puede resultar un tanto dif cil para el principiante, pero permite desarrollar programas muy ecientes, ya que otorga al programador el dominio absoluto del sistema. Los fabricantes Universidad de Guanajuato FIMEE

1.8. Herramientas para el desarrollo de aplicaciones

17

suelen proporcionar el programa ensamblador de forma gratuita y en cualquier caso siempre se puede encontrar una versi on gratuita para los microcontroladores m as populares.

Compilador: La programaci on en un lenguaje de alto nivel (como el C o el Basic) permite disminuir el tiempo de desarrollo de un producto. No obstante, si no se programa con cuidado, el c odigo resultante puede ser mucho m as ineciente que el programado en ensamblador. Las versiones m as potentes suelen ser muy caras, aunque para los microcontroladores m as populares pueden encontrarse versiones demo limitadas e incluso compiladores gratuitos. Depuraci on: Debido a que los microcontroladores van a controlar dispositivos f sicos, los desarrolladores necesitan herramientas que les permitan comprobar el buen funcionamiento del microcontrolador cuando es conectado al resto de circuitos. Simulador: Los simuladores son capaces de ejecutar en una PC programas realizados para el microcontrolador. Los simuladores permiten tener un control absoluto sobre la ejecuci on de un programa, siendo ideales para la depuraci on de los mismos. Su gran inconveniente es que es dif cil simular la entrada y salida de datos del microcontrolador. Tampoco cuentan con los posibles ruidos en las entradas, pero, al menos, permiten el paso f sico de la implementaci on de un modo m as seguro y menos costoso, puesto que ahorraremos en grabaciones de chips para la prueba in-situ. Placas de evaluaci on; Se trata de peque nos sistemas con un microcontrolador ya montado y que suelen conectarse a una PC desde el que se cargan los programas que se ejecutan en el microcontrolador. Las placas suelen incluir visualizadores LCD, teclados, LEDs, f acil acceso a los pines de E/S, etc. El sistema operativo de la placa recibe el nombre de programa monitor. El programa monitor de algunas placas de evaluaci on, aparte de Universidad de Guanajuato FIMEE

1.8. Herramientas para el desarrollo de aplicaciones

18

permitir cargar programas y datos en la memoria del microcontrolador, puede permitir en cualquier momento realizar la ejecuci on paso a paso, monitorizar el estado del microcontrolador o modicar los valores almacenados en los registros o en la memoria. Emuladores en circuito: Se trata de un instrumento que se coloca entre una PC antri on y el z ocalo de la tarjeta de circuito impreso donde se alojar a el microcontrolador denitivo. El programa es ejecutado desde una PC, pero para la tarjeta de aplicaci on es como si lo hiciese el mismo microcontrolador que luego ir a en el z ocalo. Presenta en pantalla toda la informaci on tal y como luego suceder a cuando se coloque el encapsulado.

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Cap tulo 2 Introducci on al PIC16F873

En este capitulo se trataran las diversas caracter sticas de este microcontrolador. Tambi en se tratar an las funciones b asica como lo es la conguraci on para la entrada y salida de informaci on.

2.1.

Descripci on del PIC16F873

El PIC16F873 es un microcontrolador de Microchip,el cual tiene las siguientes caracter sticas. Cuadro 2.1: Caracter sticas del PIC16F873 Caracter stica Descripci on Frecuencia de operaci on 20 MHz Memoria FLASH de programa (palabra de 14 bits) 4k Memoria de datos (bytes) 192 Memoria de datos EEPROM (bytes) 128 Interrupciones 13 Puertos de E/S Puertos A, B, C Temporizadores 3 M odulos de Captura/Comparacion/PWM 2 Comunicaci on serial tipo MSSP, USART M odulo An alogo-Digital (10 bits) 5 canales de entrada Conjunto de instrucciones 35 Por lo que el PIC es muy u til para para el desarrollo de diferentes apli19

2.2. Encapsulado caciones tales como control y procesamiento digital de se nales.

20

2.2.

Encapsulado

El PIC16F873 se presenta en un encapsulado de 28 pines como se ve en la Figura 2.1 y la descripci on de cada pin se muestran en el cuadro 2.2.

Figura 2.1: Encapsulado del PIC16F873.

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2.3. Organizaci on de memoria

21

2.3.

Organizaci on de memoria

Hay tres bloques de memoria en este PIC los cuales son: memoria FLASH de programa , memoria de Datos (RAM) y memoria EEPROM de datos. Debido a las aplicaciones que se tratan , solo es necesario conocer la memoria de Datos (RAM).

2.3.1.

Memoria de Datos (RAM)

La memoria de datos esta particionada en multiples bancos los cuales contiene Registro de Prop osito General y Registros de Funciones Especiales. Los bits RP1 (STATUS(6)) y RP0 (STATUS(5)) son usados para la selecci on del banco. P1:RP0 00 01 10 11 Banco 0 1 2 3

Cada banco se extiende hasta la direcci on 7Fh (128 bytes). La parte baja de cada banco es reservada para los Registros de Funciones Especiales. Los Registro de Prop osito General pueden ser accesados cada uno directamente, o indirectamente. La conformaci on de los bancos se muestra en la Figura 2.2.

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2.3. Organizaci on de memoria

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Figura 2.2: Mapa de los bancos del PIC16F873.

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2.4. Puertos de Entrada/Salida

23

2.4.

Puertos de Entrada/Salida

Los PICs tiene la caracter sticas de que sus pines pueden ser todos congurados de acuerdo a la necesidad de la aplicaci on, es decir, que lo pines de un mismo puerto pueden ser usados unos como entradas y otros como salidas. Adem as, algunos pines E/S de los puertos son multiplexados a una funciona alternativa de caracter sticas perif ericas. En general, cuando una funci on de estas es habilitada, ese pin tal vez no pueda ser usado como un pin de prop osito de E/S.

2.4.1.

PUERTO A y el Registro TRISA

El puerto A es un puerto bidireccional con un ancho de 6 bits. La correspondiente direcci on de datos es el registro TRISA. Al puerto A le corresponde la direcci on 05h del banco 0, en tanto que al registro TRISA le corresponde la misma direcci on pero del banco 1. Si queremos que el puerto A funcione como entrada de datos debemos poner los correspondientes bits del registro TRISA en 1, en cambio, si queremos que dicho puertos funcione como salida debemos colocar los del registro TRISA a 0.

2.4.2.

PUERTO B y el Registro TRISB

El puerto B es un puerto bidireccional con un ancho de 8 bits. La correspondiente direcci on de datos es el registro TRISB. Al puerto B le corresponde la direcci on 06h del banco 0, en tanto que al registro TRISB le corresponde la misma direcci on pero del banco 1. La conguraci on del puerto B se realiza de la misma forma que el puerto A, solo que ahora se manipula el registro TRISB.

2.4.3.

PUERTO C y el Registro TRISC

El puerto C es un puerto bidireccional con un ancho de 8 bits. La correspondiente direcci on de datos es el registro TRISC. Al puerto A le corresponde la direcci on 07h del banco 0, en tanto que al registro TRISC le corresponde la misma direcci on pero del banco 1.

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2.5. Ejemplo de conguraci on para E/S

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La conguraci on del puerto C se realiza de la misma forma que el puerto A, solo que ahora se manipula el registro TRISC.

2.5.

Ejemplo de conguraci on para E/S

En este ejemplo se mostrar a la forma de realizar la conguraci on del puerto A como entradas y el puerto B como salidas. LIST RADIX w f P=16F873;Usaremos el PIC16F873A-04/P HEX ;Todo en hexadecimal ;Cuando d=0 el destino es w ;Cuando d=1 el destino es f

EQU 0 EQU 1

;Declaraci on de las variables PUERTOA EQU 05 PUERTOB EQU 06 ESTADO EQU 03 ORG goto ORG 0 inicio 5 ;Direcci on del Puerto A ;Direcci on del Puerto B ;Control de los bancos

;Salto al vector de interrupci on

;Configuraci on de los puertos A como Entrada y B como Salida inicio bsf ESTADO,5 ;Apertura del banco 1 movlw 0x3Fh movwf PUERTOA ;se configuran PUERTOA como entradas clrw movwf PUERTOB ;y configuran PUERTOB como salidas bcf ESTADO,5 ;Cierre del banco 1 ;Inicio de programa clrf PUERToB CICLO movf PUERTOA,w movwf PUERTOB goto CICLO END Universidad de Guanajuato

;Todo a pagado ;Lleva lo del puerto A a W ;Lleva W al puerto B ;Fin del programa FIMEE

2.5. Ejemplo de conguraci on para E/S

25

Cuadro Pin OSC1/CLKIN OSC2/CLKOUT MCLR/VPP/THV RA0/AN0 RA1/AN1 3 3 RA2/AN2/VREF RA3/AN3/VREF+ RA4/T0CKI RA5/SS/AN4

2.2: Descripci on de pines del 16F873 Tipo Descripci on E Entrada de oscilador de cristal S Salida de oscilador de cristal E/V Reset o entrada de voltaje de programaci on E/S E/S E/S E/S E/S E/S
PUERTO A es un puerto bidirectional de E/S RA0 Tambi en puede ser entrada anal ogica 0 RA1 Tambi en puede ser entrada anal ogica 1 RA2 Tambi en puede ser entrada anal ogica 2 o referencia anal ogica de voltaje negativo RA3 Tambi en puede ser entrada anal ogica 3 o referencia anal ogica de voltaje positivo RA4 Puede ser tambi en la entrada de reloj del m odulo Temporizador 0 RA5 Tambi en puede ser entrada anal ogica 4 o esclavo en la selecci on de puertos serial s ncrono PUERTOB es un puerto bidirectional de E/S RB0 Tambi en puede ser pin de interrupci on externa RB3 Puede ser entrada de bajo voltaje de programaci on Reloj de programaci on serial Dato serial de programaci on PUERTOC es un puerto bidirectional de E/S RC0 Puede ser la salida del oscilador Timer1 o entrada de reloj de Timer1 RC1 Puede ser la entrada del oscilador Timer1 o entrada de Captura2/salida de Captura2/PWM2 RC2 entrada Captura1/salida Comparador1/salida PWM1 RC3 Puede ser entrada reloj de reloj de sincron a serial

RB0/INT RB1, RB2 RB3/PGM RB4, RB5 RB6/PGC RB7/PGD RC0/T1OSO/T1CKI RC1/T1OSI/CCP2 RC2/CCP1 RC3/SCK/SCL RC4 RC5 RC6/TX/CK RC7/RX/DT VSS VDD

E/S E/S E/S E/S E/S E/S E/S E/S ST E/S E/S E/S E/S E/S E/S G V

RC4 puede ser entrada de dato SPI (en modo SPI) RC4 puede ser salida de dato SPI (en modo SPI)
RC6 Puede ser pin transmisi on USART RC7 Puede ser pin de recepci on USART

Referencia de tierra Fuente positiva . FIMEE

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Cap tulo 3 Algoritmos implementados

En este capitulo se describir an la algoritmos implementados, as como los diagramas para implementarlos f sicamente. Adem as, se describir an los dispositivos ajenos al microcontrolador que se usaron para el desarrollo de la aplicaciones.

3.1.

Control de velocidad

El control de velocidad se realiza mediante la t ecnica de modulacion de ancho de pulso o PWM. Dicha t ecnica consiste en hacer variar el ancho del pulso o ciclo de trabajo de una se nal (Figura 3.1). As , mientras el pulso sea m as ancho, la velocidad del motor ser a m as r apida y en cambio se el ancho del pulso es m as peque no la velocidad disminuira. Debido al uso de un motor, este no puede ser conectado directamente al microcontrolador ya que el consumo de corriente es elevado y por lo tanto da nar a el PIC, por lo que se har a uso de el driver(L293D) para controlar el motor.

26

3.1. Control de velocidad

27

Figura 3.1: Modulaci on por ancho de pulso (PWM).

3.1.1.

Driver L293D

El L293 es un driver en circuito integrado para control de motores simult aneos en forma bidireccional, el circuito usa dos puentes cada uno con un par de canales y equipado con una entrada de habilitaci on o enable (Figura 3.2) . EL L293D esta limitado a 600 mA, pero se recomienda para motores con menor demanda de corriente, sino no se quiere tener problema con el calentamiento del driver. Adem as, como se ve en la Figura cuenta con unos diodos para minimizar picos inducidos de voltaje. Este dispositivo se recomienda para aplicaciones donde la velocidad de switcheo no es mayor a 5 KHz. El L293 es un circuito integrado estandar de 16 pines como se observa en la Figura 3.3.

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3.1. Control de velocidad

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Figura 3.2: Dirver L293D bloques.

Figura 3.3: Dirver L293D encapsulado . La forma en que el L293D fue conectado se observa en la Figura 3.5 y su funcionamiento se describe en el Cuadro 3.1.

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3.1. Control de velocidad

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Figura 3.4: Conexi on del L293D. Cuadro 3.1: Descripci on de funcionamiento del L293D ENABLE DIRA DIRB Function H H L Giro a la derecha H L H Giro a la izquierda H L/H L/H Alto r apido L cualquiera cualquiera Alto lento

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3.1. Control de velocidad

30

3.1.2.

Programa para control de velocidad

Para el programa se utilizaron los 8 bits del puerto B como entradas y 2 bits del puerto A se utilizaron como salida hacia el driver para controlar el motor. Los ocho bits de entrada del puerto B, indican el tiempo que durara el ciclo de trabajo o el ancho de pulso, por ejemplo, si se quiere que el ciclo de trabajo o el ancho de pulso sea del 50 % se coloca en el puerto B la palabra 80h (10000000b ) y por lo tanto el motor girar a de manera constante a una velocidad dada. En cambio si se quire que el motor ofrezca su m axima velocidad se coloca la palabra FFh. El c odigo utilizado se muestra en seguida.

w f

LIST RADIX EQU 0 EQU 1

P=16F873 HEX

;Usaremos el PIC16F873-04/P ;Todo en hexadecimal ;Cuando d=0 el destino es w ;Cuando d=1 el destino es f

;****************Declaraci on de las variables****************** PUERTOA EQU 05 PUERTOB EQU 06 ESTADO EQU 03 ;********Variables auxiliares para el retardo************* AUX1 EQU 0F AUX2 EQU 0E AUX3 EQU 0C ORG goto ORG 0 inicio 5

;***************Configuraci on de Entradas/Salidas**************

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3.1. Control de velocidad

31

inicio

bsf ESTADO,5 clrw movwf PUERTOA movlw 0x0FF movwf PUERTOB bcf ESTADO,5

;Apertura del banco 1 ;Se limpia w (w=00h) ;PUERTOA como salidas ;PUERTOB como entradas ;Cierre del banco 1

;**************Programa principal******************************* clrf PUERTOA ;Todo apagado en el puerto A ciclo movf PUERTOB,w ;Mueve lo del puerto de entrada a W movwf AUX2 ;Mueve w a la direcci on de memoria que ;apunta AUX2 (0Eh) ;********C alculo de tiempo que durar a en bajo la se~ nal****** sublw 0x0FF ;Resta el valor de entrada a FFh y se ;guarda en w movwf AUX3 ;se mueve el resultado de la resta a la ;direcci on que apunta AUX3 (0Ch) ;*********************************************************** movf AUX2,w addlw 0X01 movwf AUX2 decfsz AUX2,f goto uno goto cero ;********************************************************** uno movlw 0x01 ;Lleva el valor 01h a W movwf PUERTOA ;Lleva W al puerto A call retardo ;Llamado de el divisor de frecuencia decfsz AUX2,f ;Se decrementa AUX2 y se deposita en ;ella misma y si llega a cero cambia ;la salida a 00h goto uno ;si no es cero se repite cero movlw 0x00 ;Lleva el valor 00h a W movwf PUERTOA ;Lleva W al puerto A call retardo ;Llamado de el divisor de frecuencia decfsz AUX3,f ;Se decrementa AUX3 y se deposita en ;ella misma y si llega a cero ;salta a la ultima instrucci on Universidad de Guanajuato FIMEE

3.1. Control de velocidad

32

goto cero ;si no es cero se repite ;********************************************************* goto ciclo ;Vuelve a iniciar ;***************Rutina de retardo***************************** ;Esta rutina se utiliza como un divisor de frecuencia, ya que no ;se puede utilizar la frecuencia del PIC de manera directa. retardo movlw movwf decfsz goto one return END 0x90 AUX1 AUX1,f ;se lleva este valor tambi en a AUX2 ;Se decrementa AUX1 y se deposita en ;ella misma ;si llega a cero sale e la rutina ;Una vez completados los ciclos se regresa ;al programa principal ;Fin del programa

one

El programa arroja una se nal de salida de aproximadamente un 1 KHz, lo cual es bueno para el uso en motores peque nos.

3.1.3.

Diagrama de implementaci on

El diagram de conexi on para el motor junto con el driver para el control de velocidad. En la Figura 3.5 se presenta el esquema de conexi on. Como se mencion o anteriormente los 8 bits del puerto B se utilizaron como entradas y solo 2 pines del puerto A como salidas. En esta aplicaci on solo se us o un motor y el pin 8 correspondiente a VS se conecto a la misma fuente debido a que se uso un motor peque no, pero pude utilizarse otro voltaje mucho mayor.

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3.2. Medidor de distancia con un sensor infrarrojo

33

Figura 3.5: Diagrama de conexi on.

3.2.

Medidor de distancia con un sensor infrarrojo

Para el desarrollo de esta aplicaci on se utilizo el convertidor Anal ogicoDigital del PIC y el sensor infrarrojo de la marca Sharp modelo GP2D12.

3.2.1.

Convertidor Anal ogico-Digital

El m odulo convertidor Anal ogico-Digital (A/D) tiene 5 entradas o canales. La entrada anal ogica carga un muestra y la mantiene en un capacitor. La salida del muestreo y la retenci on en el capacitor es la entrada al convertidor. El convertidor entonces genera un resultado digital del nivel anal ogico por el m etodo de aproximaciones sucesivas. La conversi on Anal ogico-Digital de la entrada anal ogica resulta en un correspondiente n umero de 10 bits. El m odulo A/D tiene entradas de referencia de alto volatje (VDD ) y bajo voltaje (VSS ). Este m odulo tiene la caracteritica de que puede operar mientras el PIC se encuentra en el modo de bajo consumo de voltaje (SLEEP mode ). EL m odulo de conversi on A/D esta formado por cuatro registros. Estos Universidad de Guanajuato FIMEE

3.2. Medidor de distancia con un sensor infrarrojo registros son: Registro de resultado parte alta (ADRESH) Registro de resultado parte baja (ADRESL) Registro de control0 (ADCON0) Registro de control1 (ADCON1)

34

El registro ADCON0 , se muestra en la Figura 3.6, controla la operaci on del m odulo A/D. El registro de control ADCON1 se muestra en la Figura 3.7, congura las funciones de los pines del puerto. Los pines del puerto pueden ser congurados como entrada anal ogicas (RA3 tambi en puede ser la referencia de voltaje) o como E/S digitales.

Figura 3.6: Registro de control ADCON0.

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3.2. Medidor de distancia con un sensor infrarrojo

35

Figura 3.7: Registro de control ADCON1. Los registro ADRESH:ADRESL contiene los 10 bits del resultado de la conversi on A/D. Cuando el proceso de conversi on A/D esta completo el resultado es cargado en este par de registros, el bit GO/DONE (ADCON0(2)) es limpiado. Despu es de que el m odulo A/D ha sido congurado como se desea, la selecci on del canal debe ser realizada antes de iniciar la conversi on. Los canales anal ogicos deben tener sus correspondientes bits TRIS seleccionados como entrada. En los siguientes pasos se muestran como realizar la conversi on: Universidad de Guanajuato FIMEE

3.2. Medidor de distancia con un sensor infrarrojo 1. Conguraci on de m odulo A/D:

36

Seleccionar los canales de entrada,voltaje de referencia y E/S digitales (ADCON1) Seleccionar el canal de entrada A/D (ADCON0) Seleccionar reloj de conversi on (ADCON0) Encender el m odulo A/D (ADCON0) 2. Espera el tiempo requerido de adquisici on 3. Iniciar conversion 4. Espera el proceso de conversi on, por: Limpiado del bit GO/DONE (ADCON0) 5. Leer el resultado en el par de registros (ADRESH:ADRESL) 6. Para la siguiente conversi on repita el paso 1 e inicie la conversi on. Selecci on del reloj de Conversion A/D: La fuente de reloj para la conversi on A/D es seleccionada por software. Las cuatro posibles opciones son: 2TOSC 8TOSC 32TOSC Internal RC oscillator El Cuadro 3.2 muestra la frecuencia m axima de operaci on del reloj seleccionado para el convertidor A/D. Registro de resultados A/D : El par de registro ADRESH:ADESRL es la locaci on donde es cargado el resultado de 10 bits de la conversi on A/D. El par de registros presenta un ancho de 16 bits. El m odulo A/D ofrece la exibilidad de justicar el resultado de 10 bits a la derecha o a la izquierda: El bit de selecci on del formato del resultado es el bit de Universidad de Guanajuato FIMEE

3.2. Medidor de distancia con un sensor infrarrojo

37

Cuadro 3.2: M aximas frecuencias de operaci on Operaci on ADCS1:ADCS0 Max frec. 2TOSC 00 1.25 MHz 8TOSC 01 5 MHz 32TOSC 10 20 MHz RC 11 control ADFM. La Figura 3.8 muestra la operacion de justicaci on. Los bits extras son le dos como ceros.

Figura 3.8: Operaci on de justicaci on. Adem as, cuando en este par de registro no se escribe (Conversi on A/D deshabilitada), estos registro pueden ser usados como dos registros de 8 bits de prop osito general.

3.2.2.

Sensor infrarrojo GP2D12.

El detector GP2D12 (Figura 3.9) toma continuamente lecturas cuando es encendido. La salida del detector esta disponible en el pin Vo . Este valor es actualizado aproximadamente cada 32 ms. Universidad de Guanajuato FIMEE

3.2. Medidor de distancia con un sensor infrarrojo

38

Figura 3.9: Sensor infrarrojo GP2D12. T picamente, la salida es conectada a un convertidor A/D (como este caso) el cual convierte la distancia medida a un numero que puede ser usado por un microcontrolador. La salida puede ser tambi en usada directamente en un circuito anal ogico. El GP2D12 no tiene una salida lineal para la distancia medida. La gr aca de la Figura 3.10 muestra la t pica curva de respuesta.

Figura 3.10: Curva de respuesta del sensor GP2D12. Una vez que se describieron los dispositivos a utilizar falta el software y la implementaci on. Universidad de Guanajuato FIMEE

3.2. Medidor de distancia con un sensor infrarrojo

39

3.2.3.

Programa para la medici on de distancia

Para este programa se hace uso del convertidor Anal ogico-Digital para procesar la se nal proveniente del sensor, la forma en que se hace la conguraci on es siguiendo los pasos anteriormente dichos. Antes de describir el c odigo se se nalar an los par ametros con los que se congur o el m odulo. Se congur o el RA0 y RA1 con entradas anal ogicas, RA3 como referencia positiva de voltaje (VREF + ) y el formato de salida con justicaci on a la izquierda, por lo que el dato que se debe de colocar en el registro ADCON1 es el 05h. Una vez congurado ADCON1, se congur o ADCON0 con las siguientes caracter sticas: se utilizo el reloj capaz de operar a 20 MHz, se selecciono RA0 como canal de entrada, por lo que el dato a guardar en el regsitro ADCON0 es el 81h. A continuaci on se muestra el programa para la medici on de distancia, el cual consiste en convertir la se nal anal ogica proveniente del GP2D12 a digital y desplegar los 8 bits m as signicativos por los pines del puerto B.

w f

LIST RADIX EQU 0 EQU 1

P=16F873 HEX

;Usaremos el PIC16F873-04/P ;Todo en hexadecimal ;Cuando d=0 el destino es w ;Cuando d=1 el destino es f

;***********Declaraci on de las variables************************* PUERTOA EQU 05h PUERTOB EQU 06h ESTADO EQU 03h AUX1 EQU 0Fh ;Variables auxiliares AUX2 EQU 0Eh AUX3 EQU 0Ch ADCON EQU 1Fh ADRESH EQU 1Eh Universidad de Guanajuato FIMEE

3.2. Medidor de distancia con un sensor infrarrojo

40

ORG goto ORG

0 inicio 5

;Salto al vector de interrupci on

;********Configuraci on de los puertos como E/S***************** inicio bsf ESTADO,5 ;Apertura del banco 1 movlw 0x0FF movwf PUERTOA ;PUERTOA como entradas clrw movwf PUERTOB ;PUERTOB como salida bcf ESTADO,5 ;Cierre del banco 1 ;*********Configuraci on del m odulo de A/D********************* clrf PUERTOB ;Se limpian las salidas bsf ESTADO,5 ;Apertura del banco 1 movlw 0x05 ;Mueve el valor de 05h a w movwf ADCON ;Mueve el valor de W (05h) al registro ;de control ADCON1 bcf ESTADO,5 ;Cierre del banco 1 movlw 0x81 ;Mueve el valor de 81h a w movwf ADCON ;Mueve el valor de w (81h) al registro ; de control ADCON0 ;*********Proceso de conversi on******************************* CONV CHECA bsf BTFSC GOTO movf movwf goto END ADCON,2 ADCON,2 CHECA ADRESH,w PUERTOB CONV ;Inicia el proceso de conversion ;activando el bit GO/DONE ;Checa que el bit GO/DONE sea cero ;Salta a checar de nuevo el bit ;Mueve el resultado de la conversion a ;w ;Mueve el resultado guardado en w al ;puerto B ;Empieza de nuevo la conversi on

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3.3. Implementaci on

41

3.3.

Implementaci on

El diagrama de la implementaci on para este dise no se muestra e la Figura 3.11.

Figura 3.11: Diagrama de la implementaci on para medici on de distancia. En este desarrollo la forma en que se visualiza es a trav es de LEDs, pero se pueden implementar otras interfaz de visualizaci on como pantallas de LDC o Display. Como se ve el diagrama es muy sencillo y aun se puede conectar otro sensor en el canal anal ogico RA1, pero aqu el problema es el desplegado ya que los puertos con los que se cuenta no son muchos.

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