TRABAJO I, CURSO TCNICAS DE OPTIMIZACIN., VOL1, NO.

1, ENERO DE 2013

Ubicacin ptima del Agente en Enjambres de Robots Terrestres para el estndar Zigbee en la Deteccin de Permetros
DIEGO BERNAL MORALES
AbstractEste artculo describe la ubicacin aproximada del agente o nodo principal en un enjambre robtico que se comporta como una red de sensores inalmbricos mviles (MWSN) para la deteccin de permetros, los cuales se comunican entre s bajo el estndar Zigbee, para optimizar la comunicacin de la red y proteger a dicho nodo de daos. Se muestran dos resultados, tomando dos tipos de funcin objetivo y se sugiere una tercera solucin equivalente al punto medio de las ubicaciones halladas con las funciones objetivo. Index TermsMWSN, Zigbee, Enjambre de Robots, Sensores Inalmbricos.

I. RED DE SENSORES INALMBRICOS MVILES (MWSN)

WSN (Mobile Wireless Sensor Network) es una red que consiste de dispositivos distribuidos espacialmente que utilizan sensores para monitorear condiciones fsicas o medioambientales[1]; a diferencia de un sistema convencional de redes de sensores inalmbricos (WSN) como la que se detalla en la figura 1, los sistemas MWSN contienen nodos mviles, con lo que se logra ampliar el rango de cobertura de monitoreo. Un sistema MWSN consta bsicamente de un colector que adquiere datos, en el momento que lo desee, de los nodos mviles dentro de la red. Los nodos, dependiendo de la aplicacin, contienen diversos tipos de sensores y tienen la capacidad de recibir y enviar informacin al nodo principal que los controla. Este tipo de tecnologa posee diversas aplicaciones que incluyen la ingeniera, la agricultura, fuerzas militares, vigilancia de salud, etc. II. ENJAMBRE DE ROBOTS Los enjambres de robots son un tipo de aproximacin para la coordinacin de modelos basados en agentes, est constituido por un alto nmero de robots que cooperan entre s para realizar una tarea especfica[2]. Este campo de investigacin est inspirado en el comportamiento de diversos insectos como las hormigas que interactan entre s para crear sistemas inteligentes colectivos. A nivel fsico los enjambres de robots constan de dos tipos

Fig. 1. Red de sensores inalmbricos.

Fig. 2. Enjambre de Robots

de agentes, denominados as por el rol que asumen dentro del enjambre, los cuales son: Agentes y Agentes [3]. Los Agentes son robots de bajo nivel que controlan directamente la locomocin del robot, adquisicin de datos de los sensores y reciben ordenes de agentes tipo , por lo cual tienen la capacidad de enviar informacin cuando le sea requerida y recibir informacin cuando se le ordena alguna

TRABAJO I, CURSO TCNICAS DE OPTIMIZACIN., VOL1, NO. 1, ENERO DE 2013 tarea. Estos agentes son los de mayor poblacin en el enjambre debido a que son los encargados de explorar algn terreno o contacto directo del medio segn la aplicacin. Los agentes son robots de alto nivel, se encargan de controlar todo el enjambre, son autnomos y procesan la informacin recibida por cada agente . Su software y hardware es mucho ms robusto debido a que determinan que tarea debe realizar cada robot para alcanzar una tarea global. El nmero de agentes es mucho menor, segn sea la cantidad de agentes en el enjambre. En la mayora de aplicaciones solo hay un agente de este tipo. En la figura 2 se aprecia un grfico ilustrativo de roles en un enjambre de robots. Los enjambres robticos son una extensin de un sistema MWSN debido a la posibilidad que tiene el colector de datos (Agente ) de moverse para ampliar la zona de cobertura. IV. DETECCIN DE PERMETROS

Un permetro es un rea que encierra algn tipo de sustancia[5]. Existen dos tipos de permetros, estticos, son un tipo de permetro que no cambia con el tiempo por ejemplo un campo minado, y dinmicos que son variantes con el tiempo y pueden expandirse o contraerse, un ejemplo de este ltimo podra ser una fuga de radiacin. La deteccin de permetros se apoya en el uso de tecnologa para no tener riesgos humanos, es por ello que es de vital importancia el uso de maquinas programadas que realicen estas tareas; el uso de enjambres de robots es la mejor alternativa, debido a que alto nmero de agentes robticos pueden localizar el permetro que se desea localizar, para ello los robots deben estar equipados con sensores capaces de detectar cualquier sustancia a la que se pretende realizar el seguimiento.

III. ESTNDAR INALMBRICO ZIGBEE Zigbee es un estndar de comunicaciones inalmbricas desarrollado por la Zigbee Alliance[4]. Zigbee est basado en el estndar IEEE 802.15.4 de redes inalmbricas de rea personal cuyo objetivo es habilitar redes inalmbricas con capacidades de control y monitoreo que sean confiables, de bajo consumo energtico y de bajo costo, que funcione va radio y de modo bidireccional. Zigbee opera en las bandas libres ISM (Industrial, Scientific and Medical) de 2.4GHz, 868 MHz (Europa) y 915MHz (EE.UU), tiene una velocidad de transmisin de 250 Kbps y un rango de cobertura de 1-100 metros. En la figura 3 se puede observar una tabla comparativa entre ZigBee, GSM, Wi-Fi y Bluetooth. Zbee comprende una amplia variedad de aplicaciones[2], que transmiten unos cuantos bytes espordicamente como la Medicin automatizada, cuidado de salud, control industrial entre otros.

V. PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA Los enjambres de robots terrestres se comunican inalmbricamente a travs de una red que cubre un rea espacial especfica Para nuestra aplicacin el agente debe comunicarse en el instante que lo desee con cualquier subordinado, es por ello que debe estar situado en una posicin estratgica para asegurar la cobertura de comunicacin con cualquier otro agente robtico, adems posicionarse de tal forma que no sufra daos, debido a que este robot es el encargado de recolectar la informacin sobre el lugar explorado y es un robot mas robusto por ende mas costoso. En otras palabras, debemos optimizar la ubicacin del agente respecto a la posicin de sus subordinados y en una regin tal que lo libre de posibles daos. Para ello, se considera una regin cuadrada de lado 50 metros donde estarn operando todos los robots, y se define el punto de referencia O en el vrtice inferior izquierdo, donde se referenciara a cada uno de ellos; los agentes , al ser los encargados de explorar el terreno, podrn estar ubicados en puntos aleatorios dentro de esta regin. Inicialmente debemos encontrar el centro de gravedad de los robots, para ello se proponen las siguientes funciones objetivo: A. Minimizar la sumatoria de las distancias del centro de gravedad a cada robot explorador (Agentes ). B. Minimizar el mximo de las distancias del centro de gravedad a cada robot explorador: (1)

Fig. 3. Comparacin de ZigBee, GSM, Wi-Fi y Bluetooth.

(2)

TRABAJO I, CURSO TCNICAS DE OPTIMIZACIN., VOL1, NO. 1, ENERO DE 2013 Para las funciones objetivo mostradas, euclidiana, cuya ecuacin es: ser la distancia

(3)

En donde los pares corresponden a la ubicacin del agente i-simo y la dupla ( ) a la ubicacin del centro de gravedad de los robots. Revisando la factibilidad de los problemas planteados: Minimizar: (4) (5) Sujeto a: (6) (7)
Fig. 4. Zona segura (verde) para la ubicacin del agente o nodo principal.

Revisando la factibilidad del problema: Minimizar: Sujeto a: (10) (11) (12)

La funcin distancia euclidiana es convexa, al igual que la suma de funciones convexas con pesos positivos[6]. Por otra parte, sean funciones convexas, entonces: (8) Es una funcin convexa. Y la regin comprendida por las desigualdades (6) y (7) es convexo, por lo tanto el dominio de la funcin objetivo es convexo[6]. Por lo cual ambos problemas tienen un mnimo global en el dominio sealado[6]. De lo anterior se justifica el uso de un optimizador para funciones convexas no lineales. Ahora, teniendo en cuenta el centro de gravedad hallado ( ) se debe ubicar el agente robtico , para que no corra riesgos de dao y pueda comunicarse ptimamente con cualquier otro agente. Esto se logra estableciendo una zona segura que haya sido explorada, para esta aplicacin especfica esta rea estar delimitada por las coordenadas del agente que se encuentre ms cercano al origen (punto O); para evitar que nuestro agente este muy cerca de este ultimo robot se limitar su distancia mnima a 5 metros, ya que al encontrarse muy cerca de cualquier robot, el agente correr riesgos. Grficamente se puede observar en la figura 4 un ejemplo de una zona segura segn lo planteado. Para optimizar esta ubicacin se propone la siguiente funcin objetivo, tomando como mtrica nuevamente la distancia euclidiana: Donde el par la dupla encontrado. (9)

Donde el punto ( ) corresponde a la posicin del agente ms cercano al origen de coordenadas. La regin comprendida por las desigualdades (11) y (12) es convexa, adems, la funcin distancia euclidiana es convexa. Por lo cual el problema tiene un mnimo global en la regin sealada. Por lo tanto, se justifica el uso de un optimizador no lineal para la resolucin del problema descrito por (10).

VI. RESULTADOS Por medio del paquete Matlab, se ha implementado un script con la descripcin de los problemas descritos por (4), (5) y (10), donde se ingresar por parte del usuario el nmero de robots exploradores (agentes ) que se desean y las posiciones de estos se generan aleatoriamente. A continuacin se muestran los resultados obtenidos: Para robots exploradores (o agentes ) con ubicaciones respecto al origen de: (49.5, 24.9), (26.4, 45.0), (23.9, 28.7), (40.1, 42.3) y (11.4, 36.9). En la figura (5) y (6) se puede observar estas ubicaciones. Se tiene que para la funcin objetivo (4) el centro de gravedad debe estar ubicado en la posicin: [ ] [ ] (13)

corresponde a la ubicacin del agente y el centro de gravedad previamente

En la figura 5 se muestra el punto de ubicacin hallado para el centro de gravedad.

TRABAJO I, CURSO TCNICAS DE OPTIMIZACIN., VOL1, NO. 1, ENERO DE 2013 Con esta posicin, se tiene para la funcin objetivo (10) la siguiente ubicacin para el agente (o nodo principal): [ ] [ ] (14)

robtico, por lo cual se sugiere una tercera solucin, localizada en el punto medio de las ubicaciones obtenidas. REFERENCIAS
[1] Saad Ahmed Munir, Xie Dongliang, Chen Canfeng , Jian Ma Mobile Wireless Sensor Networks:Architects for Pervasive Computing, http://cdn.intechweb.org/pdfs/16362.pdf Accesado: 18/12/2012. [2] Arvin F. Swarm Robotics. http://swarmrobotic.com/ Accesado: 12/01/2013. [3] M. Sempere, F. Aznar, M. Pujol, and R. Rizo. Implementacin de una arquitectura de agentes para robtica de enjambre utilizando JADE. http://aepia.aic.uniovi.es/revista/index.php/aia/article/view/900/723 Accesado: 12/12/2012 [4] Valverde Rebaza Jorge Carlos El estndar inalmbrico ZigBee http://www.seccperu.org/files/ZigBee.pdf Accesado: 10/01/2013. [5] Leidy Tatiana Soto Mesa Control hibrido cooperativo de sensores robticos para la deteccin de permetro y seguimiento http://mwsn.medellin.unal.edu.co/index.php/presentaciones/ Accesado: 23/11/2012. [6] Sthepen Boyd and Lieven Vandenberghe Convex Optimization, http: //www.stanford.edu/~boyd/cvxbook/bv_cvxbook.pdf. Accesado: 15/09/2012.

Fig. 5. Ubicacin del centro de gravedad de los robots (equis roja) y punto optimo de ubicacin del nodo principal (asterisco rojo)

Diego A. Bernal M. Naci en Medelln, Colombia, en 1991. Actualmente es estudiante de Ingeniera Electrnica de la Universidad de Antioquia. Sus reas de inters son la programacin, la electrnica digital y el diseo mecnico.

Fig. 6. Ubicacin del centro de gravedad de los robots (equis verde) y punto optimo de ubicacin del nodo principal (asterisco verde)

Ahora con la funcin objetivo (5) se obtiene que el centro de gravedad debe estar en la posicin: [ ] [ ] (13)

En la figura 6 se muestra el punto de ubicacin hallado para el centro de gravedad. Con esta posicin, se tiene para la funcin objetivo (10) la siguiente ubicacin para el agente (o nodo principal): [ ] [ ] (14)

VII. CONCLUSIONES La ubicacin optima del agente (o nodo principal) en un enjambre robtico que mejora la comunicacin con cada agente y evita daos para este, tiene dos ubicaciones segn la funcin objetivo seleccionada. Estas ubicaciones son muy parecidas entre s y proporcionan la eficacia deseada para la tarea que realiza el enjambre