Control Multivariable

Facultad de Ingeniera Curso: Control Industrial Dr. Ing. William Ipanaque Alama

Laboratorio 6: Control Multivariable

1. Objetivos a. b. c. d. Describir a los sistemas multivariables. Analizar la interaccin en los sistemas multivariables. Entender las diferencias del control centralizado y descentralizado. Disear desacopladores de sistemas multivariables.

2. Fundamentos Tericos 2.1 Sistemas multivariables Son sistemas con varias entradas y salidas, en los que una entrada afecta a varias salidas y recprocamente una salida es afectada por varias entradas (Figura 01).

Fig. 01: Planta Multivariable Hay tcnicas de representacin de los sistemas multivariables: Representacin externa (funcin de transferencia) o clsica. Representacin interna, o en el espacio de estados o moderna. Veamos un ejemplo terico: Consideremos el siguiente reactor tanque agitado (Figura 02):

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Fig. 02: Planta reactor multivariable. Supongamos que se desea controlar el nivel, la temperatura y la composicin del efluente del reactor. Como potenciales variables manipuladas podemos emplear el flujo de la corriente de producto, la carga trmica del medio calentamiento y el flujo los reactivos (Figura 03):

Fig.03: Variables de entrada y salida en un reactor.

Supongamos que no existe interaccin:

Fig. 04: Agrupamiento entra las variables manipuladas y controladas.

A dicho esquema de control de sistemas multivariables se le llama esquema de control de lazos mltiples (Fig. 04). Obsrvese que esta forma de resolver el 2

Control Multivariable problema de control de sistemas multivariables se reduce a disear cada lazo de control de manera independiente del resto de los lazos (Sin tomar en cuenta la presencia del resto de los lazos de control). Cada lazo se disea usando los mtodos vistos antes para el control de sistemas SISO. Supongamos que existe interaccin: La interaccin har que el desempeo de un lazo afecte al de los otros lazos y viceversa. En otras palabras, la interaccin complica la sintonizacin de los lazos de manera independiente. Existe otro esquema para resolver el problema del control de sistemas multivariables y s basa en el uso de un solo controlador que manipula simultneamente todas las variables manipuladas cuando algn o algunas variables controladas se alejan de su set point(Fig. 05). De esta forma se consigue compensar el efecto de interaccin.

Fig.05: Controlador multivariable que compensa el efecto de interaccin. La interaccin en sistemas MIMO es el efecto ms importante en el diseo y sintonizacin de lazos de control. Se dice que un proceso presenta interaccin cuando una variable de entrada afecta a ms de una variable de salida. Afecta quiere decir que la variable controlada se aleja de su set point en virtud de cambios en la variable de entrada. 2.2 Interaccin en sistemas MIMO En la figura 06, se muestra la representacin en diagramas de bloque de un sistema MIMO.

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Fig. 06: Diagrama de bloques de un sistema MIMO Las salidas estarn dadas por:

La funcin de transferencia del sistema MIMO de la fig. 06 ser:

Como podemos ver en las ecuaciones (1) y (2) cada una de las entradas tiene influencia sobre las salidas . La magnitud de tal influencia depende de las ganancias de las funciones de transferencia. a) Condition Number El condition number(CN) es el ratio entre los valores singulares mximo y mnimo de una funcin de transferencia , cuando el .

Donde:

A: Es la matriz de ganancias estticas del sistema MIMO G(s). : Autovalores de la matriz Es una medida del grado de direccionalidad y de interaccin entre lazos en un sistema MIMO. Si una planta tiene un CN muy grande, se dice que est mal condicionada. Se suele dar el valor de 10 como un lmite a partir del cual pueden aparecer problemas de control. Fsicamente, significa que ciertas combinaciones de 4

Control Multivariable entradas tienen un gran efecto en la salida, mientras que otras combinaciones apenas tienen efecto sobre ellas. Un CN grande puede deberse a que es muy pequeo, lo que es indeseable, o a que es muy grande, lo cual no necesariamente representa un problema. Un CN pequeo implica que los efectos de la incertidumbre en el sistema MIMO tienen pocas probabilidades de ser graves. Lo contrario de esto no es necesariamente cierto. Ejemplo 5.1 Dado el sistema MIMO de la figura 07:

Fig. 07: Sistema MIMO. Las entradas al sistema son los flujos F1 y F2 y las salidas son el flujo F y la temperatura T. La funcin de transferencia del sistema es:

Evaluar la interaccin del sistema. Solucin: Paso 1: Hallamos la matriz de ganancias estticas del sistema MIMO.

Paso 2: Hallamos los valores singulares de la matriz G (0). Con ayuda de MATLAB: 5

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Donde:

El CN es pequeo, lo que significa que hay poco interaccin a lazo abierto. Esto quiere decir que podemos controlar el sistema MIMO como dos SISOS. b) Relative Gain Array(RGA) La matriz de ganancias relativas es una herramienta muy importante en el anlisis de sistemas MIMO. No es solamente una herramienta importante en la seleccin de pares de variables manipuladas y controladas, sino tambin ha sido utilizada para predecir el comportamiento de respuestas controladas. Para presentar esta herramienta inicialmente se utilizara el sistema mostrado en la figura 08. Asuma sea la ganancia esttica de la funcin de transferencia . Si asumimos que se mantiene constante un cambio en la variable de magnitud producir un cambio en la salida . De forma que:

Si en lugar de mantener constante , ahora mantenemos constante la salida cerrando el lazo entre y . Un paso de magnitud producira un cambio diferente. La ganancia bajo estas nuevas condiciones ser expresada de la forma:

A pesar de que las ganancias anteriores fueron obtenidas entre la misma entrada y salida esta pude presentar valores distintos ya que ha sido obtenida bajo distintas condiciones. Si existe interaccin con otros lazos estas dos ganancias sern distintas. El cociente,

Control Multivariable

Donde es un valor adimensional llamado ganancia relativa entre la salida y la entrada y que provee la siguiente informacin: Si quiere decir que el cambio en la entrada y por ende no deber ser utilizada para controlar no afecta la salida .

Si quiere decir que es igual a que la ganancia entre la salida y la entrada el lazo entre la entrada y la salida . En un sistema 2X2 existen otras tres ganancias relativas:

. Esto quiere decir no se ver afectada por

Finalmente agrupando los elementos Relativas (RGA).

se construye la Matriz de Ganancias

De esta manera general para un sistema de N entradas y N salidas, existen ( ) elementos de ganancia relativa entre la salida y la entrada esos elementos estn dados por la expresin:

Donde los subndices y denotan los valores constantes de , m j; n i respectivamente y la matriz de ganancias relativas para el sistema de ser:

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El clculo de los parmetros del RGA puede parecer complicado y tedioso, en la prctica no es ese el caso ya que los elementos de la matriz tienen las siguientes propiedades: La suma de todos los elementos de cada columna es igual a uno:

La suma de todos los elementos de cada fila es igual a uno:

Eso implica que para un sistema de (2x2) solo un elemento deber ser calculado .

El mtodo presentado anteriormente es un mtodo experimental. Si conocemos un modelo del sistema ser posible calcular el RGA de manera analtica. Si tomamos el siguiente modelo de estado estacionario:

Donde son las ganancias de estado estable de la matriz de funcin de transferencia del sistema. Entonces:

Eliminando u2 de las relaciones de estado estable, nos da:

Derivando con respecto a u1 y manteniendo y2 nos da:

La ganancia relativa

estar dada por la expresin: 8

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Las dems ganancias relativas se pueden calcular de manera similar. Calculo del RGA con MATLAB

Seleccin de lazos de Control Usando el RGA Una vez construida el RGA se lleva a cabo el anlisis que permite la seleccin de los pares de variables manipulada- variable controlada. Las siguientes situaciones se pueden presentar: Si , implica que no existe relacin entre la variable manipulada j y la variable controlada i por lo cual para controlar la variable controlada i se necesitara usar otra variable manipulada. Si , implica que no hay interaccin con otros lazos y por ende el controlador podr ser diseado sin tener en cuenta los otros lazos. Si , implica que los otros lazos forman un lazo de realimentacin negativa en paralelo con el lazo principal. Esto implica un aumento de la ganancia en estado estable del sistema por lo cual la ganancia del controlador se deber reducir y ajustes en las acciones proporcional e integral. Si , significa que el numerador y denominador tienen distinto signo lo cual implica que cuando se cierran los otros lazos de control el sistema se vara sometido a realimentacin positiva lo cual generara inestabilidad, en la prctica esto significa una dificultad muy grande para realizar un controlador distribuido. Si , significa que la interaccin de los otros lazos reduce el efecto de las acciones de control aplicadas al par ij. Entre ms grande sea este valor mayor ser la inhibicin de la accin de la variable manipulada j sobre la variable controlada i. c) Reglas bsicas de agrupamiento Al seleccionar agrupamientos entre variables manipuladas y controladas ntese que el caso ideal(es decir no interaccin entre lazos) est dado por un RGA con la siguiente estructura tipo matriz identidad:

Control Multivariable

Existen, sin embargo, casos que pudieran llevarnos a concluir, errneamente, que no existe interaccin entre lazos cuando dicha interaccin est presente. Para ilustrar este punto considrese la siguiente planta:

Cuya RGA est dada por:

Examinando los elementos de uno podra concluir errneamente que los lazos no interactan. Sin embargo, examinando la estructura de G(s), notamos que afecta a ; pero no afecta a . Por lo tanto, en realidad si existe interaccin ente los lazos. Este tipo de interaccin en el que una variable manipulada afecta la operacin de un lazo, pero la variable manipulada de este ultimo lazo no afecta la operacin del primer lazo, se llama interaccin en un sentido. Dicha interaccin se presenta en plantas con estructura de tipo triangular superior.

O triangular inferior:

Donde x representa elementos diferentes de cero c.1) Regla 1 Agrupar variables de entrada/salida que tengan elementos positivos de la RGA tan cercanos a 1 como sea posible. Teorema de Niederlinski Considrese el siguiente modelo a lazo abierto: 10

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Donde supongamos que se han seleccionado las siguientes agrupaciones: . Ademas cada elemento ( ) de la matriz de ganancias debe cumplir con ser: a) racional y b) estable. Supongamos adems que se disean n lazos de control feedback(cada uno con accin integral) de tal forma que cada uno de los n lazos de control permanece estable cuando se abren el resto de los n-1 lazos de control. Si todos los n lazos estn cerrados, el sistema de control de lazos mltiples ser inestable (para todos los posibles valores de los parmetros del controlador) si el ndice de Niederlinski (N) definido como:

Es negativo. Observaciones. a) El teorema de Niederlinsky representa condiciones necesarias y suficientes nicamente para sistemas de . b) Para sistemas de orden mayor nicamente representa condiciones suficientes. Es decir, si el teorema se cumple, entonces el sistema de mltiples lazos ser definitivamente inestable. Pero si el teorema no se cumple, el sistema de mltiples lazos puede ser o no inestable (en este caso, la estabilidad depende de los valores asignados a los parmetros del controlador). c.2) Regla 2 Agrupar lazos de control de tal forma que N>0. Resumen de la estrategia bsica de apareamiento i) ii) Dada la matriz de ganancias G(s) evaluar la matriz de RGA. Emplear la regla de agrupamiento No 1, agrupando sobre elementos positivos lo ms cercanos a 1. Verifique que el sistema de lazos mltiples seleccionado conduce a obtener un ndice de Niederlinski N>0. En caso de que esta condicin no se cumpla regresar al paso anterior.

iii)

Ejemplo 5.2 Seleccionar las agrupaciones entrada/salida que minimizan la interaccin entre lazos para las siguientes RGA.

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Solucin: a) En este caso la mejor agrupacin esta dado por : b) En este caso la mejor agrupacin esta dad por: c) En este caso resulta preferible agrupar elementos de grandes (pero positivos) que elementos de negativos. Por lo tanto la mejor agrupacin estara dado por: Ejemplo 5.3 Suponiendo que la siguiente planta en estado estacionario tiene como entradas: y como salidas

Determinar la agrupacin que conduce a obtener menor interaccin. Solucion: Calculando el RGA:

De acuerdo con la regla de agrupamiento:

Comprobando ahora el ndice de Niederlinski:

12

Control Multivariable Por lo tanto el esquema seleccionado tendr problemas de estabilidad (para cualquier valor de los parmetros de los controladores). Por lo tanto el teorema de Niederlinski rechaza el agrupamiento sugerido por la RGA. Seleccionemos otro agrupamiento y examinemos, de nueva cuenta, el teorema de Niederlinski. Del resultado anterior podemos notar que el siguiente agrupamiento podra tal vez sea factible:

Antes de evaluar RGA necesitamos rearreglar la matriz G (0) para reflejar este nuevo agrupamiento:

Entonces el RGA:

Comprobando con el teorema de Niederlinski:

En consecuencia este agrupamiento no presentara problemas de estabilidad. Ejemplo 5.4 Consideremos la siguiente planta en estado estacionario:

Con entradas: por:

y salidas

cuya RGA est dada

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El nico apareamiento factible esta dado por:

Esto da un N igual a:

Sin embargo, aun cuando este agrupamiento no tiene problemas de estabilidad, si se abre el lazo el esquema de control restante tendr problemas de estabilidad como se muestra a continuacin. Abrir el lazo significa eliminar a estas variables de la funcin de transferencia a lazo abierto:

Cuya RGA es:

Esto da un N igual a:

Por lo tanto el esquema resultante ser inestable. 2.3 Sintonizacin de sistemas MIMO Veamos un ejemplo: Ejemplo 5.5 Dada la matriz de transferencia:

Disear los reguladores para una estructura descentralizada. Solucin: Estructura descentralizada: Hay varios controladores en el sistema de control 14

Control Multivariable Estructura centralizada: Hay un nico control en el sistema de control Analizamos la interaccin:

Seleccionamos el agrupamiento:

Comprobamos con el teorema de Niederlinski:

El sistema en lazo cerrado con el agrupamiento seleccionado ser estable. Primer regulador: Para la funcin de transferencia :

Parmetros del PI:

Segundo regulador: Para la funcin de transferencia :

Parmetros del PI:

Veamos el diagrama de bloques (Fig. 9) 15

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Fig.09: Diagrama de bloques

4.5 y1 y2 4

3.5

2.5

1.5

0.5

-0.5

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Fig 10: Salidas del sistema MIMO controlado. 2.4 Control MIMO desacoplado En ocasiones el encontrar un par adecuado de entrada y salida no es garanta de que el sistema de control distribuido presente un desempeo adecuado debido a la interaccin aun presente entre los lazos del sistema. Una solucin a este problema es la construccin de un compensador que cancele las interacciones entre los lazos y luego llevar a cabo la sintona de los controladores en los lazos de manera individual. El compensador que desarrolla la tarea de desacoplamiento se conoce con el nombre de desacoplador.

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Control Multivariable La funcin de los desacopladores es la de descomponer el sistema MIMO en subsistemas de una variable. Si dicho sistema puede ser implementado de manera ideal el sistema MIMO podr ser controlado usando controladores independientes (Fig. 11).

Fig.11: Estructura general de un sistema de control desacoplado La estructura detallada del sistema de control se muestra en la figura 12:

Fig.12: Estructura del control desacoplado La funcin de transferencia del desacoplador es:

De esta manera los controladores vern a G(s)D(s) como la planta:

Consideraciones: El uso de desacopladores est restringido a la planta lineal, esto debido a que se utiliza un mecanismo de cancelacin. 17

Control Multivariable No podr ser aplicado en sistemas que tienen ceros de fase no mnima. Limitacin: Un problema aun ms serio se puede presentar cuando la metodologa se aplica a plantas con retardos. Suponga que la planta incluye las siguientes funciones de transferencia:

Si se da el caso el argumento de la exponencial ser positivo lo cual se traduce en la necesidad de tener valores futuros para implementar el sistema, lo cual es imposible. Debido a estas dificultades los desacopladores ideales son raramente utilizados. Por esto se usan desacopladores con ganancia fija, calculada bien sea sobre la ganancia esttica o sobre la ganancia a la frecuencia de corte. Ejemplo 5.6 Dada la siguiente funcin de transferencia mutivariable:

Diagramas de bloque:

Fig. 13: Sistema sin desacoplador 18

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Fig. 14: Sistema controlado con desacoplador Graficas:

Salidas sin desacoplador 2.5 y1 y2 2

1.5

0.5

-0.5

-1

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

Fig. 15: Salidas sin desacoplador

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Control Multivariable
Entradas sin desacoplador 0.5 u1 u2

-0.5

-1

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

Fig. 16: Entradas sin desacoplador

Salidas con desacoplador 1.6 y1 y2

1.4

1.2

0.8

0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

Fig. 17: Salidas con desacoplador. 20

Control Multivariable
Entradas con desacoplador 0.8 u1 u2 0.6

0.4

0.2

-0.2

-0.4

-0.6

-0.8

200

400

600

800

1000

1200

1400

1600

Fig 18. Entradas con desacoplador 2.5 Trabajo a realizar 1. Dados los siguientes sistemas MIMO, escoger correctamente los agrupamientos entre variables manipuladas y controladas para disminuir la interaccin. Fundamente, con el teorema de Niederlinski, si los sistemas sern estables o inestables.

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2. Dada la siguiente funcin de transferencia MIMO:

Realizar lo siguiente: Disear reguladores para una estructura descentralizada. Dibujar el diagrama de bloques en lazo cerrado. Mostrar las graficas de las variables manipuladas y controladas. 3. Dado el sistema de la figura 19, linealizado para :

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Fig. 19: Sistema MIMO

a) Disear y calcular un control MIMO de T y F. b) Dibujar la evolucin de las salidas ante un cambio de referencia de F y tambin ante un cambio de referencia de T. c) Disear y calcular un control MIMO de manera que el control de T se efectu con F1 y el de F con F2. Comente con ayuda de graficas. 4. Realice un anlisis de RGA para el sistema 1. b) y disee un sistema con y sin acople. 5. Para el siguiente sistema:

a) Disear reguladores para una estructura descentralizada. b) Disear un desacoplador esttico. c) Dibujar el diagrama de bloques en simulink(sistema sin desacoplador y con desacoplador). d) Dibujar las graficas de la salida sin desacoplador y con desacoplador. e) Dibujar las graficas de la variable manipulada sin desacoplador y con desacoplador. 2.6 Conclusiones

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