Remerciements
Ce travail de thse a t ralis dans le cadre dune cotutelle entre Lcole Militaire
Polytechnique (EMP, Algrie) et lUniversit de Strasbourg (France). Le travail
thorique et de simulation a t fait au niveau du Laboratoire des Systmes
Electroniques et Optroniques (LSEO) de lEMP, alors que le travail exprimental a
t ralis au Laboratoire des Systmes Photoniques (LSP) de lUniversit de
Strasbourg (UdS, France).
Ce travail de thse naurait pu tre men bien sans linvestissement de mon cole
qui a plac en moi toute sa confiance depuis ma formation dingnieur.
Je suis particulirement reconnaissant Monsieur Mohamed GOUIGAH chef de
lUER Electronique pour son soutien et encouragement.
Je suis reconnaissant M. Patrick MEYRUEIS qui ds le dbut ma fait confiance en
acceptant de rpondre la sollicitation de mon laboratoire lEMP pour concrtiser
ce sujet de thse et qui ma fait lhonneur de maccueillir au sein du LSP. Jadresse
galement ma reconnaissance M. Ayoub CHAKARI qui fut mon directeur de thse
au cours des deux premires annes.
Je tiens exprimer mes plus vifs remerciements aux Professeurs Lotfy Mokhtar
SIMOHAMED, initiateur de cette thmatique au niveau de lEMP, et Jol
FONTAINE, mes deux directeurs de thse. Je vous remercie, M. FONTAINE pour
mavoir accord votre confiance et accepter de mencadrer aprs le dpart en retraite
de M. CHAKARI.
Je remercie sincrement mon co-encadreur, le Dr. Sylvain LECLER. Cest grce lui,
son soutien et sa persvrance que toutes les ralisations exprimentales ont pu
tre menes dans le cadre de contraintes de temps dfinies par la dure de mes
sjours au sein du LSP. Il y a consacr un temps et une nergie proche du
dvouement.
Je tiens remercier les diffrents membres du jury, pour avoir particip lexamen
de cette thse, les Professeurs Abdelhamid KELLOU et Werner SCHRDER, qui ont
accept de remplir le rle de rapporteurs ainsi que le Professeur Abdelaziz OULDALI
et le Docteur Sylvain LECLER qui ont accept sans hsiter de faire partie de ce jury.
Je remercie galement M. Mustapha REMOUCHE pour son appui et son soutien.
Cest lui qui a facilit mon adaptation et mon intgration au niveau du LSP.
Je tiens remercier chaleureusement Pierre PFEIFFER, Mathieu GUILHEM et
Francis GEORGE du LSP pour leur aide.
Je souhaite souligner le rle jou par le Professeur Michel DE MATHELIN et Elodie
BRETON pour les expriences que jai menes LIRCAD de Strasbourg.
Je remercie galement mes amis pour leur soutien indfectible lors de cette priode :
les futurs docteurs Zahir MESSAOUDI, Hichem CHETTAT, Ahmed DALLIL et
Mohamed LAZOUL, Sad SAADOUDI, Abdelmalek FERMAS.
Je salue tous les membres du Laboratoire des Systmes Electroniques et Optroniques.
Cela va de soi, je remercie videmment mes parents, mes soeurs et mes frres
irremplaable et inconditionnel soutien ainsi que ma femme. Mes dernires penses
vont mes deux enfants en qui je porte lespoir dune Algrie meilleure.
Annexe A. Performances des gyroscopes . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 125
A.1. Modle de mesure dun gyroscope............................................................ 125
A.2. Le biais .................................................................................................... 125
A.2.1. La variance dAllan ........................................................................ 126
A.2.2. La stabilit du biais ........................................................................ 127
A.2.3. La marche alatoire angulaire......................................................... 128
A.3. Erreur et stabilit du facteur dchelle .................................................... 129
A.4. La dynamique .......................................................................................... 129
A.5. La bande passante ................................................................................... 130
A.6. La rsolution ............................................................................................ 130
A.7. La drive ................................................................................................. 131
Annexe B. Gnralits sur les fibres optiques . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 132
B.1. Structure dune fibre optique ................................................................... 132
B.2. Diffrrents types de fibres optiques .......................................................... 132
B.3. Equation de propagation linaire ............................................................. 133
B.4. Modes de propagation .............................................................................. 135
B.5. Paramtres des modes ............................................................................. 137
B.5.1. Profil dindice ................................................................................. 137
B.5.2. Frquence normalise ...................................................................... 138
B.5.3. Constante de propagation et nombre de modes .............................. 138
B.5.4. Notion dindice effectif dun mode .................................................. 139
B.5.5. Approche gomtrique ................................................................... 140
B.6. Effets modaux .......................................................................................... 141
B.6.1. Dispersion intermodale ................................................................... 141
B.6.2. Couplages de modes ........................................................................ 142
B.6.3. Distribution modale ........................................................................ 144
B.6.4. Attnuation modale ........................................................................ 145
B.6.5. Excitation des modes ...................................................................... 145
Liste des publications . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 146
Bibliographie . .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. .. . 147
VI
VII
VIII
IX
Figure 4.26 Bobine de fibre quadripolaire, (a) principe du bobinage quadripolaire, (b)
bobine ralise. ........................................................................................................ 108
Figure 4.27 Schma bloc du circuit de traitement du signal. ................................... 109
Figure 4.28 Photographie du prototype final, boitier ouvert. .................................. 110
Figure 4.29 (a) Schma du Banc de caractrisation des performances. .................... 111
Figure 4.29 (b) Photographie du banc de caractrisation de performances. ............ 111
Figure 4.30 Signal dinterfrence larrt, (a) reprsentation temporelle, (b) spectre
du signal .................................................................................................................. 112
Figure 4.31 Signal en rotation, (a) reprsentation temporelle, (b) spectre du signal 113
Figure 4.32 Tension de sortie pour : (a) 5 /s = , (b) 5, 10 = + + et 15 /s + 113
Figure 4.33 Caractristique dentre-sortie du gyroscope......................................... 114
Figure 4.34 Biais du gyroscope et temprature ambiante. ....................................... 115
Figure 4.35 La variance dAllan en fonction du temps dintgration. ...................... 116
Figure 4.36 Vitesse minimale dtectable en fonction de la bande passante du lock-in. ..
................................................................................................................................ 117
Figure 4.37 Stabilit du facteur dchelle. ................................................................ 117
Figure 4.38 Effet de la temprature sur le biais du gyroscope, biais droite,
temprature gauche .............................................................................................. 118
Figure 4.39 Effet dun gradient de temprature applique directement sur la fibre .....
................................................................................................................................ 119
Figure 4.40 Test du gyroscope sous un fort champ magntique de lIRM. .............. 120
Figure A.1 Trac de la variance dAllan en chelle logarithmique. .......................... 127
Figure A.2 Reprsentation des principales caractristiques dun gyroscope ............. 130
Figure A.3. Influence du temps dobservation sur la drive, (1) dure trs courte, (2)
dure moyenne, (3) dure trs longue. .................................................................... 131
Figure B.1 Structure d'une fibre optique. ................................................................ 132
Figure B.2 Chemin dun rayon dans une fibre, (a) saut dindice, (b) gradient
dindice.. .................................................................................................................. 133
Figure B.3 Exemple de rpartition transverse des modes LP. ................................. 136
Figure B.4 Profil de lindice de rfraction pour diffrentes valeurs de . ................ 138
Figure B.5 Correspondance entre rayon et mode. .................................................... 140
Figure B.6 couplages de modes par un centre de diffusion ...................................... 144
XI
Symboles et notations
Vitesse de rotation 17
R Rayon de linterfromtre 17
0
t Instant o la lumire rentre dans linterfromtre 17
c Clrit de la lumire 18
t
Vitesse de londe contrarotative par rapport au repre de
laboratoire
21
V
+
Vitesse de londe corotative par rapport au repre de laboratoire 21
m
t Diffrence de temps de propagation dans le milieu matriel 21
e
Vitesse dentre de linterfromtre 24
e
Angle entre laxe sensible de linterfromtre est le vecteur de
rotation instantan
24
t
N Nombre de spires dans la bobine de fibre 26
D Diamtre de la bobine de fibre 26
L Longueur totale de la fibre optique 26
Symboles et notations
XII
0
Amplitude du signal de modulation de phase 39
m
f Frquence du signal de modulation de phase 39
R
Temps de transit de londe travers la fibre 39
eff
Indice effectif de modulation 40
p
f Frquence propre de la bobine 40
n
J Fonction de Bessel dordre 1 de premire espce 40
n
H Amplitude de lharmonique de frquence
m
nf 40
( ) S f Spectre du signal dinterfrence 41
T
Erreur de vitesse due au gradient de la temprature 46
T
( ) , f m n Fonction de couplage 57
c
N Nombre de modes dont lesquels la puissance est confine 57
Profondeur de couplage 57
( ) , b m n Bruit Blanc 57
U Matrice Unitaire 64
e
Lerreur de phase 66
B Le biais de mesure 68
c
f Fonction de cot 75
f
L Longueur de cohrence dans la fibre multimode 80
ON Ouverture numrique 80
( ) s t Grandeur de sortie du gyroscope 125
k Facteur dchelle 125
NL
k Facteur dchelle d la non-linarit 125
b Biais de mesure 125
2
Variance dAllan 126
XV
Abrviations et acronymes
IFOG Interferometrc Fiber Optic Gyroscope 5
MEMS Micro-Electro-Mechanical System 6
MOEMS Micro-Opto-Electro-Mechanical System 7
KVH KVH Industries Incorporated 8
LSP Laboratoire de Systmes Photoniques 11
CW Clockwise 54
CCW Counter-Clockwise 61
DEL Diode Electroluminescente 80
SI Step-Index 80
NE Bruit quivalent une Rotation 81
PIN Structure de dopage : dopage (P), intrinsque (I), dopage (N) 81
GBF Gnrateur Basses Frquences 82
OTDR Optical Time-Domaine Reflectometer 87
PZT Piezoelectric Transductor 88
GPB Gain Bandwidth Product 90
GRIN Gradient-index 91
USB Universal Serial Bus 98
DAQ Data Acquisition 98
FFT Fast Fourier Transform 100
CEM Compatibilit lectromagntique 107
SLD Superluminescent Laser Diode 107
IRCAD
de Recherche contre les Cancers de lAppareil Digestif de
Strasbourg
120
IRM Imagerie par Rsonance Magntique 120
ARW Angle Random Walk 128
DSP Densit Spectrale de Puissance 128
WKB WentzelKramersBrillouin 134
TE Transverse Electrique 135
TM Transverse Magntique 135
LP Lineary Polarized 136
Chapitre 1
Introduction
1.1. Contexte
Les gyroscopes sont des instruments utiliss dans un grand nombre dapplications
civiles et militaires, comme la navigation inertielle, le guidage et la stabilisation de
plateformes. Ils fournissent une mesure de la rotation, du repre de lappareil par
rapport un rfrentiel dinertie [1].
Les premiers gyroscopes conus taient mcaniques [2]. En raison des pices
mcaniques mobiles qui les composent, ces gyroscopes sont volumineux, coteux et
ncessitent une maintenance importante.
Parmi les solutions dveloppes pour les remplacer, les gyroscopes optiques qui ne
contiennent pas de pices mobiles ont constitu une option trs avantageuse. En effet,
ils offrent une plus grande dure de vie, ncessitent une plus faible maintenance, sont
plus compacts et plus lgers et supportent mieux les chocs et les fortes acclrations.
Le fonctionnement des gyroscopes optiques est bas sur un effet mis en vidence en
1913, grce une exprience ralise par George Sagnac [3]. Dans cette dernire, il
tait possible de voir les consquences dune rotation sur des ondes optiques qui se
propageaient en sens inverse le long dun mme circuit ferm. Lexprience elle-mme
et cet effet connu depuis sous le nom deffet Sagnac, sont rests longtemps une
Chapitre 1 : Introduction
2
De nos jours, avec plus de 10.000 appareils commercialiss chaque anne, ce type de
gyroscopes reprsente un march trs important ce qui explique les efforts toujours
constants dans le dveloppement et lamlioration de leurs performances [9].
Cependant, la plupart des travaux de recherche dans le domaine des gyroscopes
fibre optique, en raison de leur cot lev, ciblaient des dispositifs hautes
performances, de classes inertielle [10-14] et tactique [15-16] aptes remplacer les
anciens gyroscopes mcaniques et concurrencer les gyrolasers. Quasiment toutes les
solutions ayant donnes lieu une exploitation commerciale ont t dveloppes avec
la fibre monomode maintien de polarisation [17-18]. L'intrt dutiliser cette fibre a
t de satisfaire la condition de rciprocit qui est ncessaire lobtention des
performances requises. Toutefois, lutilisation de ce type de fibre implique de fortes
contraintes sur les montages et ncessite des composants hautes performances
conduisant des dispositifs relativement coteux.
Le dveloppement de gyroscopes fibre optique bas cot ddis des applications
moins contraignantes telles que la robotique [19], la navigation automobile [20-21] et
la stabilisation de plateformes [17] a suscit moins dattention. Parmi les techniques
utilises dans les solutions monomodes bas cot, on cite :
Le fonctionnement en boucle ouverte [21] ;
La configuration dite minimale [22] ;
Le traitement analogique du signal [23-24];
Dans ce contexte, les gyroscopes fibre multimode apparaissent comme une option
attractive. Lintrt de ce type de gyroscopes est dtre trs bon march et capable de
performances moyennes dans la gamme des gyroscopes optiques [25]. En effet,
lapproche multimode en plus de lutilisation des composants bas cot ncessite
moins de composants compare lapproche monomode.
Remarque : En langue franaise le mot gyroscope dsigne un appareil sensible
aux angles de rotation et le mot gyromtre est utilis pour designer un appareil
Chapitre 1 : Introduction
4
sensible aux vitesses de rotation. Cette distinction introduite par Radix [26] nexiste
pas en anglais o le terme gyroscope est utilis pour les deux types dappareils.
Bien quen toute rigueur, suivant la prcision ci-dessus, lutilisation du terme
gyroscope devrait tre rserv aux appareils sensibles aux angles de rotation, dans
cette thse, et suivant une tendance existant dans de nombreuses rfrences, nous
avons utilis le terme gyroscope, qui est universel, pour des appareils sensibles aux
vitesses de rotation, sachant que lon peut passer dune mesure de vitesse de rotation
une mesure dangle par simple intgration.
1.2. Technologies des gyroscopes
Parmi tous les principes de fonctionnement possibles des gyroscopes, trois seulement
ont merg du point de vue industriel. Il s'agit de la conservation du moment
cintique et de l'effet Coriolis donnant lieu aux gyroscopes mcaniques et de l'effet
Sagnac donnant lieu aux gyroscopes optiques. On expose ici les diffrentes catgories
de gyroscopes, en se basant sur le classement par technologie de fabrication
1.2.1. Les gyroscopes mcaniques
Deux classes de gyroscopes mcaniques peuvent tre distingues: les gyroscopes
lment tournant fonds sur la conservation du moment cintique et les gyroscopes
lment vibrant utilisant la force de Coriolis.
Les gyroscopes lments tournants fonctionnent grce au couple gyroscopique
dvelopp par un lment en rotation qui prend habituellement la forme dun disque.
Ce couple a pour effet de maintenir laxe de rotation de llment sur une direction de
rfrence. La mesure du couple de torsion fournit langle de rotation du systme.
Le principe de fonctionnement des gyroscopes lment vibrant exploite le couplage
induit par effet Coriolis de deux modes de vibration (primaire et secondaire) dans un
rsonateur. Gnralement, le rsonateur peut prendre une multitude de formes (barre,
lame, diapason, hmisphre).
Chapitre 1 : Introduction
5
Il existe une autre variante des gyroscopes MEMS appele gyroscopes MOEMS
(Micro-Opto-Electro-Mechanical System) dont lequel le concept de base du gyroscope
interfromtrique fibre optique est intgr avec la technologie MEMS. Le chemin
optique en spirale est dlimit par une srie de miroirs MEMS placs sur un substrat
en silicium. Ces miroirs sont arrangs de manire augmenter la longueur de chemin
optique, tout en respectant la configuration standard de linterfromtre de Sagnac
[32].
La technologie des gyroscopes MEMS est connue comme tant une technologie
innovante rserve aux applications de faible prcision et elle constitue un vritable
concurrent aux autres technologies.
1.3. Critres de performances des gyroscopes
Tous les appareils de mesures sont caractriss par un certain nombre de paramtres
qui permettent d'valuer leur qualit et leurs performances. Ils permettent aussi de
dterminer la prcision que l'on peut attendre d'une mesure, les prcautions prendre
pour minimiser l'incertitude entachant une mesure ou la gamme de mesure pour
laquelle l'appareil est conu.
Les performances dun gyroscope sont dtermines en fonction de paramtres comme
la vitesse minimale dtectable, la stabilit du biais, la plage de mesure, la stabilit du
facteur dchelle, la bande passante, la marche alatoire angulaire, la consommation,
la gamme de temprature de fonctionnement, la sensibilit lacclration, etc. Les
paramtres les plus utiliss pour la caractrisation des gyroscopes sont la stabilit du
biais, la marche alatoire angulaire et la stabilit du facteur dchelle. Ces diffrentes
performances sont dfinies en dtail dans lannexe A.
1.4. Principaux dveloppements des gyroscopes fibre optique
Comme prcise prcdemment, linvention du gyroscope fibre optique date de 1976
grce lexprience de Vali et Shorthil qui avaient utilis un laser et une fibre
multimode [7-8]. Cette dcouverte venait la suite des recherches menes en 1968 par
Chapitre 1 : Introduction
8
Les applications des gyroscopes fibre optique sont diverses. On peut citer :
La stabilisation dune direction ou dun rfrentiel mcanique, par exemple
pour la stabilisation dune camra, dune antenne ou du viseur infrarouge
dun autodirecteur de missile ;
Les systmes de guidage des missiles ou fuses ;
Les quipements de centrales inertielles, en les associant avec des
acclromtres, pour dterminer la position, la vitesse et lattitude dun
vhicule (avion, char, bateau, sous-marin, etc.). Ces quipements peuvent
tre complmentaires avec un GPS sauf dans les applications o celui-ci
nest pas utilisable (sous-marins, satellites).
On donne dans le tableau 1.2 les domaines dutilisation ainsi que les diffrentes
applications possibles des gyroscopes fibre optique en fonction de la gamme de
performances exiges pour chaque type dapplication [17].
Tableau 1.2 Domaines dapplication des gyroscopes fibre optique.
Domaine Utilisation Performances
Automobile
Navigation automobile
Stabilisation dantenne/camra
Robotique
Chariot lvateur
Commande de grue
Contrle de forage
Surveillance des mouvements
Commande de navigation de la
machine agricole
Rsolution : ~200 /h
Stabilit du facteur dchelle : ~1%
Stabilit du biais : ~200 /h
Configuration : boucle ouverte
Dynamique : 100-800 /s
Aerospace
Navigation avionique (AHRS)
Missile
Navigation autonome
dautomobile
Robotique
Hlicoptre
Guidage de forage
Rsolution : ~1/h
Stabilit du facteur dchelle : ~0,1%
Stabilit du biais : ~1/h
Configuration : boucle ouverte ou
boucle ferme
Navigation
et militaire
Gyrocompas (boucle ouverte)
Navigation spatiale (satellite)
Automobile
Guidage de missiles
Hlicoptre
Guidage de forage
Rsolution : ~0,01/h
Stabilit du facteur dchelle : ~10 ppm
Stabilit du biais : ~0,01/h
Configuration : boucle ferme
Chapitre 1 : Introduction
11
14
Chapitre 2
Le gyroscope interfromtrique fibre optique
2.1. Introduction
Ce chapitre est consacr la prsentation du gyroscope fibre optique. Ltude sera
dveloppe partir de la prsentation de leffet Sagnac et ses premires applications
pour arriver, la fin du chapitre, la description dune configuration optimise de
gyrofibre.
Au dbut du chapitre, nous expliquerons le principe de lexprience de Sagnac et
comment exploiter cet effet pour raliser un gyroscope optique. Nous nous
intresserons aux aspects thoriques qui permettent de dcrire le fonctionnement dun
tel gyroscope et nous dcrirons les solutions envisages pour surmonter les problmes
de rciprocit. Nous verrons aussi comment les techniques de mise au biais par
modulation permettent damliorer les performances.
La dernire partie du chapitre sera consacre la description des effets parasites
intervenants dans le fonctionnement du gyroscope et les techniques utilises pour
rduire ces effets. Enfin, nous discuterons les solutions technologiques qui concernent
le choix des composants utiliss dans les gyroscopes fibre et nous verrons alors que
diffrentes configurations peuvent tre envisages.
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
15
avec une vitesse de rotation pouvant atteindre 600 tours par minute [70]. Harress
croyait que sans milieu optique, la rotation de linterfromtre n'aurait pas eu comme
consquence le dcalage de franges d'interfrence. Vu que ces travaux nont pas t
diffuss, leffet demeurait inconnu.
La premire exprience qui a permis de mettre en vidence la rotation de la Terre par
effet Sagnac a t ralise en 1925 par Michelson, Gale et Pearson grce un
gigantesque interfromtre optique couvrant une aire de 0,21 km
2
[71]. Ces derniers
ont compar la diffrence de phase des ondes contrapropagatives, lie la rotation de
la Terre, diffrence qui a t visuellement mesure partir de la translation dans
lespace des franges d'interfrence.
Depuis cette priode, leffet Sagnac est rest une curiosit scientifique sans relle
application pratique et ce nest que suite linvention du laser en 1960 que de
nouveaux dveloppements ont conduit la mise au point du premier gyrolaser en
1963 [4], puis au premier gyroscope fibre optique en 1976 [8].
2.2.2. Description simplifie
Linterfromtre de Sagnac est un interfromtre o les ondes lumineuses divises
lentre par une lame sparatrice, suivent en sens oppos, le mme chemin ferm
dlimit par des miroirs (figure. 2.2).
Figure 2.2 Interfromtre de Sagnac avec un chemin optique ferm dfini par des miroirs
Source
Miroir
Interfrence
Sparatrice
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
17
point M et aprs avoir parcouru la boucle, les deux ondes reviennent au mme point
M, devenu M et interfrrent.
Figure 2.4 Principe de leffet Sagnac, en considrant par simplification, un chemin circulaire :
(a) larrt ; (b) en rotation
La vitesse des ondes dans les deux sens est c et les temps de propagation sont dfinis
dans le repre du laboratoire. Le point M tant li linterfromtre il tourne
pendant que les ondes se propagent.
Londe (1) revient au point M qui cest dplac en M aprs une dure t
, donc :
2 ct R R t
= do
2 R
t
c R
=
+
(2.1)
De mme, l'onde (2) revient au point M qui sest dplac en M aprs une dure t
+
vrifiant :
2 ct R R t
+ +
= + do
2 R
t
c R
+
=
(2.2)
La diffrence entre les temps de propagation des deux ondes est :
( )
2
2 2 2 2
4
1 /
R
t t t
c R c
+
= =
(2.3)
Do la diffrence entre les chemins optiques des deux ondes:
( )
2
2 2 2
4
1 /
R
L c t
c R c
= =
(2.4)
(b)
M M
M
O
R
M
(a)
R
O
Onde (1)
Onde (2)
Sparatrice
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
19
= (2.5)
Le dphasage au point M entre les deux ondes se dduit alors partir de :
2 2
2 8 8
s
L R S
c c
= = = (2.6)
Avec longueur d'onde de la source, R le rayon du chemin, c la vitesse de la
lumire et
2
S R = est laire de linterfromtre.
Comme mentionn prcdemment, bien que lexpression trouve soit correcte, il
convient de considrer ce modle de calcul du dphasage Sagnac avec prcaution, en
particulier lorsque l'on tente de le gnraliser, car il est bas sur lhypothse dune
propagation non relativiste dans le vide. Ainsi, si la lumire se propageait dans un
milieu matriel on pourrait tre tent de remplacer la vitesse de la lumire c par la
vitesse dune onde se propageant moins vite que la lumire (cas dun milieu matriel),
ce qui est erron. Dans la formule gnrale relativiste, comme nous allons le voir, c'est
bien la vitesse de la lumire dans le vide c qui apparat dans l'expression de leffet
Sagnac. En fait, c apparait comme une constante de la formule d'addition des
vitesses en relativit restreinte, et n'a rien voir avec la vitesse du signal utilis. En
d'autres termes, l'effet Sagnac est un effet purement relativiste.
Sagnac ne croyait pas la thorie de la relativit. Daprs lui si cette thorie tait
vraie, en faisant le raisonnement dans le repre tournant li linterfromtre, la
source lumineuse est lie ce repre, la vitesse de l'onde doit donc tre
c
dans les
deux sens dfinis dans ce repre tournant et par consquent la figure dinterfrence
doit tre inchange lors de la mise en rotation. Son exprience ayant montr un
dfilement des franges d la rotation, il pensait avoir dmontr lexistence de lther
et invalidit la thorie de la relativit.
Il se trompait, car il faisait abstraction du fait que lcoulement du temps nest pas le
mme dans les deux rfrentiels. Il est donc important de constater que la
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
20
composition classique des vitesses ne s'applique pas dans cette exprience. Seule une
transformation relativiste permet de passer du repre dinertie au repre tournant.
Pour cela, nous somme amen utiliser la transformation de Lorentz qui donne une
relation entre la diffrence des temps de propagation t et les diffrences de
positions x calcules dans le repre (R) du laboratoire et celles ' t et ' x du
repre (R) en translation uniforme dans la direction x par rapport (R) donns par
[72]:
2
1
x
t v
c
t
v
c
2
'
1
x v t
x
v
c
=
(2.7)
En faisant lhypothse que lon peut assimiler la rotation de notre gyroscope une
translation uniforme de vitesse v R = , voil quoi ressemble la propagation dans le
repre (R) en mouvement:
Dans le repre (R) li au gyroscope ramen une translation uniforme de vitesse
v R = , ' 0 t = comme le pensait Sagnac et ' 4 x R = , ce qui donne en
appliquant la transforme de Lorentz :
2 2 2
4
1 /
R R
t
c
R c
=
(2.8)
Le dphasage exprim dans le repre tournant vaut alors :
2 2
2 2 2
8
1 /
s
R
c R c
=
(2.9)
(c est ici une constante) qui est bien quivalent au rsultat de lquation (2.6) des
termes en
2 2 2
/ R c prs. Dans la limite R c , on retrouve la mme expression du
2 R
M
M
+
M
-
x
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
21
dphasage Sagnac. Lexprience imagine par Sagnac dans le vide ne permettait donc
pas de distinguer thorie relativiste et non relativiste.
2.2.4. Calcul de leffet Sagnac dans le cas dun milieu matriel
Considrons maintenant que la lumire se propage dans un milieu matriel en
rotation, dindice de rfraction n . La question pour les non relativistes comme
Sagnac a t autrefois de savoir si la matire allait entrainer ou pas avec elle lther.
Une rponse base sur lexprience avait t apporte par Fizeau : la lumire est
ralentie ou acclre par la matire, suivant leffet dentrainement dit de Fresnel-
Fizeau [73]. Dans ce cas, la vitesse relle de la lumire V dans le rfrentiel du
laboratoire est donne par la formule suivante :
F
c
V R
n
= + (2.10)
o
2
1 1/
F
n = est le coefficient d'entranement de Fizeau et R est la vitesse
tangentielle du milieu. Une des interprtations de lpoque tait que
2
n reprsentait
la densit dther et que seul lexcs dther dans la matire allait entrainer la lumire
avec elle. En appliquant cette loi pour dterminer les vitesses des deux ondes
contrapropagatives, on obtient :
F
c
V R
n
=
+
et
2 R
t
V R
+
+
=
(2.13)
La diffrence de temps de propagation dans le milieu
m
t devient alors:
( )
( )
2
2
2 2 2 2 2
4
1
1 1 /
m F
F
R
t n
c R c
=
(2.14)
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
22
+
Pour londe (2) (2.18)
Les instants darrive en M sont alors donns par :
2 V t R R t
= et 2 V t R R t
+ + +
= + (2.19)
Le calcul de la diffrence des temps de propagation conduit :
2 2
2 2 2 2
2 2 4 4
m
R R R R
t
V R V R c R c
+
= =
+
(2.20)
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
23
= = (2.21)
Ce qui est trs faible comme dphasage avec une dtection quasi impossible. Sachant
que des applications de gyroscopes tels que la navigation ncessitent une sensibilit de
lordre de
3
10
avec S surface de linterfromtre :
8 8
.
s
S S
e
c c
= =
(2.22)
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
24
:
8 8
cos
s e e
S S
e
c c
= =
(2.23)
Le dphasage Sagnac dpend seulement de laire enferme par le chemin emprunt
par les ondes et de lorientation du plan de linterfromtre par rapport laxe
dentre (figure 2.5). Dans le cas dun interfromtre de forme quelconque,
lexpression du dphasage Sagnac reste valable et seule la valeur de laire projete
change.
Figure 2.5 Laxe dentre est laxe perpendiculaire au plan de linterfromtre
De plus, la position de laxe de rotation ninflue pas sur la valeur du dphasage
comme le montre la figure 2.6. On dmontre [74] quune vitesse de rotation applique
linterfromtre selon un axe donn est la mme que la vitesse de rotation de
linterfromtre autour de son axe dentre. En effet, si on dfinit un point de repre
sur la circonfrence de linterfromtre, celui-ci effectuera un tour complet par
rapport laxe dentre pendant que linterfromtre effectuera un tour complet par
rapport laxe de rotation.
Plan de
linterfromtre
Axe dentre e
mesure
Axe dentre
e
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
25
= = (2.24)
avec
2
S R = est la surface dune spire et R est son rayon. Si la fibre est de
longueur totale 2
t
L N R = , le dphasage Sagnac peut aussi tre exprim comme
suit :
4 2
s
RL LD
c c
= = (2.25)
Sparateur
Fronts de phase
Lentille
Source
Bobine de fibre
constitue de
t
N tours
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
26
p
h
a
s
a
g
e
d
e
S
a
g
n
a
c
(
r
a
d
)
1pm
1fm
0
10
2
10
4
10
6
10
8
10
2
100m
t
N S =
2
10m
t
N S =
2
0.01m
t
N S =
2
0.1m
t
N S =
2
1m
t
N S =
7
10
1
10
3
10
5
10
= =
(2.27)
Par rapport lintensit de sortie, facteur dchelle se calcule comme suit:
( )
0 0
4
2 sin
s
dI RL RL
k I
d c c
= =
(2.28)
Point de fonctionnement
s
( )
s
I
2 2
Frange centrale
0
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
28
(2.29)
Dans ce cas, la mesure des faibles vitesses sera possible. En effectuant
lapproximation du terme
4
cos
RL
c
par 1 pour 0 , le facteur dchelle
devient indpendant de la rotation comme le montre lexpression suivante :
0 0
2
RL
k I
c
= (2.30)
Figure 2.9 Point de fonctionnement impos dans la zone linaire
Nous allons voir par la suite la solution adopte pour imposer un point de
fonctionnement /2 grce une technique de mise au biais par modulation.
s
( )
s
I
2 2
Point de fonctionnement
impos
/2
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
29
modulo 2. La vitesse maximale mesurable sans ambigut note
= (2.31)
La plage de mesure dans ce cas est 0,
. Cependant, si le point de
fonctionnement est impos /2 , la vitesse maximale mesurable sans ambigut
correspond un dphasage /2
s
= et la plage de mesure devient
/2, /2
+
.
Comme
= +
(2.32)
o
c
est la fonction de cohrence de la source et L est la diffrence de marche
entre les deux ondes contrapropagatives. Cette diffrence de marche L est relie au
dphasage Sagnac par la relation :
2
s
L
= (2.33)
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
30
= +
(2.34)
Dans ce cas, on dfinit le contraste dinterfrence comme suit :
( ) ( )
max min
max min
s c s
I I
C
I I
= =
+
(2.35)
Lallure du signal dinterfrence en tenant compte de la cohrence de la source est
reprsente sur la figure 2.10. On remarque une diminution du contraste avec
laugmentation du dphasage Sagnac. Vu que le gyroscope opre autour de la frange
centrale, la dgradation du contraste naffecte pas les performances du gyroscope et
cette dgradation peut tre nglige. Nanmoins, nous pouvons dfinir une vitesse
maximale limite qui correspond un dphasage Sagnac quivalent la longueur de
cohrence de la source
c
L . Cette vitesse est donne par :
max
2 4
c
s
L RL
c
= = (2.36)
Do
max
2
c
cL
RL
= (2.37)
Figure 2.10 Signal dinterfrence pour une source faible cohrence
Fonction de
cohrence
Contraste
s
Frange centrale
0 3 5 7
9 3 5 7
9
( )
s
I
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
31
= (2.38)
La puissance dtecte diminue avec laugmentation de la longueur de la fibre. En
prsence de bruit, cette augmentation limite la mesure des faibles vitesses de rotation.
Cependant, une telle augmentation de la longueur amliore le facteur dchelle
optique
0
k et par consquent la sensibilit. Donc, il existe une valeur optimale de la
longueur. Pour une longueur donde de travail donne, une fibre dattnuation
(dB/km) et un rayon R fixe, la longueur maximale de la fibre est donne par [75] :
( )
max
8.7
km
a
L
= (2.39)
Dans le tableau 2.1, on donne la longueur maximale de fibre pour les diffrentes
fentres couramment utilises et pour plusieurs valeurs de lattnuation
a
(les
valeurs de
a
dans le tableau ne tiennent pas compte du bobinage). En pratique,
dautres considrations entrent en jeu et les longueurs utilises sont gnralement de
quelques centaines de mtres.
Tableau 2.1 Longueur maximale de la fibre pour diffrentes longueurs donde.
2.3.3. Bruit et limite de performance
Nous prsentons dans ce qui suit les diffrents bruits qui influencent les performances
dun gyroscope fibre optique. Il existe principalement trois types de bruits savoir
(nm) 850 1060 1300 1550
a
(dB/km) 2 1 0.4 0.25
max
L (km)
4,35 8,7 21,75 34,8
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
32
= (2.41)
o T est la temprature absolue, K est la constante de Boltzmann,
c
R est la
rsistance de charge du circuit de photodtection et s est la sensibilit du
photodtecteur (A/W).
2.3.3.3. Bruit dintensit
Le bruit dintensit (bruit additionnel ou excess noise) provient des fluctuations de
lintensit de la source optique. Il est aussi d la nature quantique de la lumire. La
rotation quivalente dans ce cas est donne par [81-82] :
( )
2
min
4 2
BI
c B
RL c
=
(2.42)
o
est la largeur de bande de la source lumineuse.
2.3.3.4. Vitesse minimale dtectable
La vitesse minimale dtectable rsulte alors de la contribution des diffrents bruits,
elle est donne par :
( ) ( ) ( )
2 2 2 2
min min min min
BDP BT BI
= + + (2.43)
Do lexpression de la vitesse minimale dtectable, appele aussi erreur de vitesse :
2
min
2 2
0 0
2 4
4 2
c
c h B B KTB
RL P c Rs P
= + +
(2.44)
On remarque que laugmentation de la puissance de la source permet damliorer les
performances du gyroscope. Cependant, une augmentation excessive engendre
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
34
dautres sources de bruit intrinsque la fibre telles que leffet Kerr quon dtaillera
plus loin. Dautres amliorations peuvent tre envisages en utilisant une source de
faible cohrence (augmentation de ), un photodtecteur de grande sensibilit et en
augmentant la rsistance de charge. Cette dernire est cependant limite par le
produit gain-bande passante du circuit amplificateur.
2.4. Problmes de dveloppement
Dans cette partie, nous discuterons les problmes qui empchent davoir un dispositif
sensible avec une configuration basique utilisant une source, un dtecteur, une bobine
de fibre et une sparatrice telle que celle reprsente en figure 2.14. Nous
commencerons par les problmes de rciprocit puis les modifications apporter pour
surmonter ces problmes. Dans une seconde partie, nous prsenterons comment la
technique de mise au biais permet une mesure avec une grande sensibilit. Enfin,
nous verrons comment que les effets parasites peuvent tre des sources derreurs dans
la mesure de la vitesse et nous prsenterons les solutions utilises pour rduire ces
effets.
2.4.1. Rciprocit
Dans un interfromtre de Sagnac, tout effet produisant un dphasage entre les deux
ondes contrapropagatives est considr comme un effet non rciproque [37]. Ainsi,
leffet Sagnac lui-mme se trouve un effet intrinsquement non rciproque.
Le principe de rciprocit vise annuler tous les autres effets non rciproques afin
que les deux ondes contrapropagatives interfrent avec exactement la mme
amplitude et la mme phase et que seul leffet Sagnac soit celui qui produit un
dphasage exploiter pour la mesure de la rotation.
Vali et Shorthill ont montr que la configuration dite de base nest pas
intrinsquement rciproque [7-8]. Nous dcrivons dans ce qui suit les diffrents
facteurs lis aux problmes de la rciprocit de cette configuration basique et les
solutions adoptes pour les surmonter.
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
35
Figure 2.12 Correction de la non rciprocit due la sparatrice par addition dune deuxime
sparatrice
2.4.1.2. Rciprocit de propagation
Dans le cas dune fibre monomode, la propagation doit se faire sur un chemin optique
unique [76]. lentre de linterfromtre, la fibre monomode ne laisse passer quun
mode de propagation unique, mais en sortie il y a deux faisceaux divergeant dans
lespace libre dans lequel existe un continuum de modes. Par consquent, un lger
dsalignement ne modifie pas fortement le couplage en entre, mais a par contre un
effet important sur les fronts de phase des ondes de sortie produisant une forte
variation du dphasage mesur. Une solution simple ce problme consiste insrer
un filtre monomode au port commun d'entre-sortie de l'interfromtre (figure 2.13)
[37].
Figure 2.13 Filtrage monomode dans un gyroscope fibre optique.
Spatialement, une courte longueur de fibre monomode (de l'ordre du mtre) suffit
pour raliser un filtre parfait. Dans ce cas, les alignements sont seulement ncessaires
pour l'optimisation de la puissance transmise et donc pour maximiser le rapport
signal sur bruit.
Onde 1
Fibre
Sortie
Onde 2
S2 S1
Entre
Dtecteur
Fibre
Source
Filtre
spatial
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
37
(2.49)
Le terme de phase d la modulation peut tre crit comme suit :
( ) ( )
m
cos 2
eff m
t f t = (2.50)
o ( )
0
2 sin
eff m R
f = est lindice effectif de modulation. Ce dernier est maximal
pour une frquence de modulation
m
f donne par :
m
1
(1 2 ) (1 2 )
2
p
R
f k k f
= + = + (2.51)
avec
p
f appele frquence propre de la bobine de fibre, k un entier et
R
nL
c
= est le
temps de transit qui sont relis par:
1
2 2
p
R
c
f
nL
= = (2.52)
Donc lenroulement de fibre avec application de la modulation en phase forme un
filtre ligne retard avec une fonction de transfert sinusodale passant zro
toutes les harmoniques paires de la frquence propre. Quand le modulateur travaille
la frquence propre tout harmonique pair parasite est parfaitement filtr. Cependant,
une non linarit du modulateur ou mme du gnrateur peut produire un signal
dmodul quivalent celui du dphasage que nous voulons dtecter, donc introduire
une source potentielle de drive.
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
40
2.4.2.2. Dmodulation
La dmodulation permet dextraire linformation sur la rotation partir du signal
dinterfrence dtect dont lexpression scrit :
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
0
0
1 cos cos 2
2
1 cos cos cos 2 sin sin cos 2
2
s eff m
s eff m s eff m
I
I t f t
I
f t f t
= + +
= +
(2.53)
En utilisant les dveloppements en srie de Fourier :
( ) ( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
0 2
1
2 1
0
cos cos 2 cos 2
sin cos 2 sin 2 1
n
n
n
n
x J x J x n
x J x n
+
=
= +
= +
(2.54)
o
n
J est la fonction de Bessel dordre 1 de premire espce. Dans ce cas, lexpression
de lintensit devient :
( )
( ) ( ) ( ) ( )
( )
( )( ) ( )
0
0 2
1
2 1
0
1 2 cos 2 2 cos
2
2 sin 2 1 2 sin
eff n eff m s
n
n eff m s
n
I
I t J J n f t
J n f t
+
=
= + +
(2.55)
Cette expression montre que le signal dtect contient, en plus de la composante
continue, tous les harmoniques du signal de modulation. L'amplitude des harmoniques
paires dpend de cos
s
alors que les harmoniques impaires dpendent de sin
s
.
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
0 0 0
1 0 1
2 0 2
3 0 3
4 0 4
Frquence Amplitude
/2 1 cos
sin
2 cos
3 sin
4 cos
eff s
m eff s
m eff s
m eff s
m eff s
DC H I J
f H I J
f H I J
f H I J
f H I J
= +
=
=
=
=
On remarque que si 0 sin 0
s s
= = toutes les harmoniques impaires
disparaissent comme illustr sur la figure 2.15.
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
41
Figure 2.15 Rponse de linterfromtre pour une modulation sinusodale (cas o 0
s
= ).
Dans le cas dune rotation ( 0
s
), la modulation sera dcale (dcentre), il
apparat des harmoniques impaires, en particulier la premire harmonique la
frquence
m
f comme le montre la figure 2.16. Les amplitudes de ces harmoniques
peuvent alors tre mesures par dmodulation synchrone insensible aux harmoniques
paires.
Figure 2.16 Rponse de linterfromtre pour une modulation sinusodale (cas o 0
s
),
apparition des harmoniques impaires.
5
m
f
Signal modul
s
+ t
s
( )
s
I
( ) I t
( )
m
t
t
( ) S f
m
f 2
m
f 3
m
f 4
m
f
Premier
harmonique
Signal modul
Rponse de
linterfromtre
Signal de
modulation
eff
+ t
s
( )
s
I
( ) I t
( )
m
t
t
( ) S f
m
f 2
m
f 3
m
f 4
m
f
5
m
f
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
42
= = (2.57)
On note ici quen raison de la dmodulation synchrone, lexpression de la vitesse
minimale dtectable devient [85]:
( )
( )
2
0
min
2 2
0 0 1
1
2 4
4 2
eff
c eff
J
c h B B KTB
RL P c Rs P J
+
= + +
(2.58)
Pour le cas particulier o 1.84 rad
eff
= , le facteur
( )
( )
0
1
1
2.26 1
eff
eff
J
J
+
= > .
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
43
(2.59)
Dans les deux cas, nous remarquons que la mesure dpend aussi de lintensit de la
source
0
I et de lindice de modulation
eff
. Les fluctuations de ces deux paramtres
peuvent introduire une source potentielle derreur. Nous allons voir comment
exploiter les autres harmoniques afin de surmonter ces problmes.
Exploitation des harmoniques
1
H et
2
H :
Pour liminer leffet des fluctuations de lintensit de la source
0
I , nous pouvons
effectuer la mesure en exploitant les amplitudes des harmoniques 1 et 2 comme suit :
( )
( )
1
1
2 2
tan
eff
s
eff
J
H
H J
= (2.60)
Do la mesure du dphasage Sagnac par lexpression :
( )
( )
1 2
2 1
arctan
eff
s
eff
H J
H J
(2.61)
Ici en plus du calcul numrique qui est indispensable, cette technique ncessite encore
un deuxime dmodulateur synchrone et un multiplicateur de frquence afin de
gnrer le signal de rfrence de frquence 2
m
f partir du signal de modulation.
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
44
= (2.62)
Exploitation des harmoniques
1
H ,
2
H ,
3
H et
4
H :
Si lon veut se passer de la technique du contrle de lindice de modulation,
lexploitation des quatre premires harmoniques peut tre utilise. En utilisant la
proprit suivante des fonctions de Bessel :
( ) ( ) ( )
1 1
2
n n n
n
J x J x J x
x
+
= + (2.63)
avec 2 n = et 3 n = , puis en multipliant par
0
sin
s
I et
0
cos
s
I on aura :
2
1 3
3
2 4
4
tan
6 1
tan
s
e
e s
H
H H
H
H H
= +
= +
(2.64)
La rsolution des deux quations prcdente nous donne une expression du dphasage
Sagnac indpendante de lindice de modulation
e
et de lintensit
0
I [88] :
( )
( )
3 1 3
2 2 4
3
arctan
2
s
H H H
H H H
+
=
+
(2.65)
2.4.4. Traitement de signal du fonctionnement en boucle ferme
Le fonctionnement en boucle ferme peut tre utilis pour augmenter la plage de
mesure et surmonter le problme de la linarit. Son principe est bas sur lutilisation
dune boucle dasservissement qui compense le dphasage
s
de faon garder une
sortie toujours nulle (figure 2.17). Cela est assur en introduisant un autre
modulateur de phase
FB
.
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
45
Figure 2.17 Principe du fonctionnement de la configuration en boucle ferme
2.4.5. Configurations pratiques dun gyroscope tout-fibre
Le schma de principe dun gyroscope tout-fibre est illustr la figure 2.18. Il est
compos dlments fabriqus avec la mme fibre et la lumire est continment guide
de la source au dtecteur. La fibre peut tre maintien de polarisation afin de
minimiser le bruit de polarisation et amliorer les performances.
Lintrt dutiliser des composants fibrs est dviter les problmes de dsalignements
et davoir une configuration plus compacte. Un contrleur de polarisation est insr
dans lenroulement de fibre dans le but de faire concider laxe de polarisation de la
fibre avec ltat de polarisation inject. Le modulateur de phase est ralis en
enroulant la fibre sur un tube cramique pizo-lectrique. Cette configuration est
utilise pour les applications de faible moyennes performances. Dans une autre
configuration, un modulateur de phase effet lectro-optique peut tre utilis comme
le montre la figure 2.19. En raison de sa large bande passante, il est mieux adapt
pour la modulation numrique.
Figure 2.18 Configuration tout-fibre du gyroscope utilisant une fibre monomode
Effet Sagnac
Modulateur Interfromtre
Mesure
+
_
s
FB
Amplificateur
gain lev
Source
Photodtecteur
Coupleur Coupleur
PZT
modulator
Bobine de
fibre PM
Isolateur
Polariseur
Contrleur de
polarisation
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
46
Figure 2.19 Configuration du gyroscope avec un modulateur lectro-optique
2.4.6. Effets parasites
Plusieurs effets parasites peuvent tre des sources derreurs dans le gyroscope,
comparables ou plus importants que le dphasage Sagnac. Nous discuterons dans
cette partie les sources derreurs et les mthodes dlimination. Parmi les effets
parasites, il y a ceux qui sont dus lenvironnement appels aussi effets des
transitoires, produisant des fluctuations dans les paramtres de la fibre tels que les
variations de la temprature, les vibrations mcaniques et acoustiques et ceux qui
introduisent des dcalages tels que leffet de rtrodiffusion de Rayleigh, l'effet Faraday
magnto-optique et l'effet Kerr optique.
2.4.6.1. Effets parasites des transitoires
Un gyroscope fibre optique possde une sensibilit rsiduelle aux vibrations
mcaniques, perturbations acoustiques et aux variations de temprature (effet Shupe)
[89]. Ces effets sont responsables des changements damplitude, de la polarisation et
de la phase de londe et peuvent introduire des bruits sur le dphasage mesur. La
sensibilit du gyroscope fibre optique au gradient de la temprature est donne par
lexpression [90]:
( )( )
0
1
, 2
2
L
T E
dn
n n T z t L z dz
RL dT
= +
(2.66)
Source
Photodtecteur
Coupleur
Bobine de fibre
Isolateur
Modulateur
lectro-optique
Contrleur de
polarisation
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
47
o T
a t rsolu en polissant les extrmits en oblique pour viter que les rflexions
reviennent dans la direction incidente. De plus, si la source est relativement
incohrente, il est possible de rduire le contraste du Michelson parasite sans affecter
linterfromtre de Sagnac.
Le mme genre de problme apparat avec la rtrodiffusion de Rayleigh qui peut
sinterprter comme une rtrorflexion distribue alatoirement le long de la fibre
produisant une seconde paire dondes guides dont la puissance dpend de la
puissance injecte et de la cohrence de la source. Le bruit quivalent la rotation d
la rtrodiffusion de Rayleigh sexprime par [92] :
4 2
R c c
R
L pTB c
RL n
= (2.68)
o
R
est le coefficient de rtrodiffusion de Rayleigh (m
-1
),
c
L est la longueur de
cohrence de la source, p est le facteur de recapture de la rtrodiffusion,
c
T est le
temps de cohrence du bruit associ et B est la bande passante du rcepteur. Comme
le montre lexpression (2.68), ce problme peut tre rsolu par lutilisation dune
source de faible puissance et de longueur de cohrence particulirement courte.
2.4.6.3. Effet Faraday magnto-optique
Un champ magntique uniforme peut, par l'intermdiaire de l'effet Faraday, causer
une rotation du plan de polarisation. Cet effet dpend de l'importance et de
l'orientation du champ magntique aussi bien que de la birfringence de la fibre.
Linstabilit de ce champ altre la prcision des gyroscopes et ncessite un besoin de
blindage magntique. Lerreur de vitesse due leffet Faraday cre par un lment dz
de la fibre sans torsion scrit comme suit [93] :
4
H d
c
V Hdz
RL
=
(2.69)
est un coefficient qui dpend de ltat de polarisation de londe dans la fibre. Il est
nul pour une polarisation linaire et gal
est
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
49
(2.70)
0
I est lintensit de la source; est le coefficient de couplage du coupleur. Ceci peut
tre rduit en diminuant la puissance des ondes, mais cela augmente linfluence
relative des bruits de dtection. Cependant, leffet Kerr sera ngligeable si une fibre
multimode est utilise, car la densit de puissance dans le cur est nettement
infrieure comparativement une fibre monomode.
2.5. Conclusion
Nous avons vu dans ce chapitre que lutilisation de la fibre optique pour raliser un
gyromtre permet damliorer sensiblement le dphasage Sagnac. Pour mesurer ce
dphasage avec prcision, on doit prendre en considration :
la mise au biais avec une technique de modulation ;
la rciprocit par rapport la sparatrice en ajoutant une deuxime
sparatrice ;
Chapitre 2 : Le gyroscope interfromtrique fibre optique
50
51
Chapitre 3
Modlisation et optimisation du choix des composants
3.1. Introduction
Le but de ce chapitre est de prsenter le modle que nous avons dvelopp pour
dcrire le fonctionnement du gyroscope fibre optique multimode en tenant compte,
en particulier, du phnomne des couplages de modes. Le modle propos permet
dtudier les performances de lappareil en fonction des paramtres des composants.
Au dbut du chapitre, nous dcrivons le modle que nous avons propos pour tudier
les performances du gyroscope en nous basant sur la modlisation de linterfromtre
de Sagnac multimode. Nous donnons par la suite les rsultats de lanalyse des
performances. La dernire partie du chapitre est consacre loptimisation du choix
de composants pour la ralisation de notre gyroscope. Cette optimisation sappuie sur
le modle propos.
3.2. Modlisation du gyroscope
Les problmes spcifiques poss par lintgration dune fibre optique multimode et des
composants multimodes dans un gyroscope sont lis la prsence des couplages entre
les modes (ou groupes de modes). Ces couplages sont trs sensibles aux conditions
dinjections ainsi quaux effets combins des perturbations intrinsques et
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
52
extrinsques dans une fibre. Parmi les problmes, lobtention dun fonctionnement
rciproque. Le fonctionnement rciproque dun gyroscope fibre optique multimode
ncessite la mme distribution modale dans les deux sens de propagation. En
pratique, ces conditions sont trs difficiles voir impossibles raliser, compte tenu du
caractre multimode de la fibre et de la diversit des facteurs qui influent sur la
rciprocit et la distribution des modes. Donc, nous proposons dans ce travail un
modle qui permet de traiter linterfromtrie Sagnac multimode en tenant compte
des effets du couplage de modes.
Nous prsentons dans ce chapitre le modle que nous avons dvelopp pour tudier
les performances du gyroscope fibre optique multimode. Le modle permet
galement doptimiser le choix des composants afin de concevoir une nouvelle
ralisation.
3.2.1. Modle basique en absence des couplages de modes
Nous ne traiterons pas le problme gnral des quations de propagation dans une
fibre multimode. Nous considrerons simplement que les diffrents modes constituent
autant de chemins optiques possibles pour une onde injecte lentre de la fibre.
tant donn que les modes de chaque groupe de modes se propagent avec la mme
constante de propagation, on utilisera dans la suite de faon identique lappellation
mode ou groupe de modes (Annexe B).
Thoriquement, un gyroscope fibre optique multimode prsente une meilleure
stabilit du biais grce au moyennage modal. Dans lapproche multimode, le
gyroscope opre comme plusieurs mini-gyroscopes supposs indpendants et
fonctionnant simultanment. En effet, chaque mode peut tre considr comme un
interfromtre de Sagnac indpendant. Dans le cas o la distribution modale dentre
est uniforme, lintensit totale en sortie du gyroscope a pour expression :
( ) ( )
0
1
1 cos
M
s s m
m
I
I
M
=
= + +
(3.1)
avec
0
I lintensit injecte dans la fibre, M le nombre total de groupes de modes
s
dphasage de Sagnac et
m
lerreur de phase alatoire associe au
me
m mode.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
53
(3.2)
On remarque que leffet de moyennage sur lensemble des modes permet davoir un
biais stable et indpendant de lerreur de phase associe chaque mode. Cette
stabilit du biais augmente avec laugmentation du nombre total de modes. Donc, il
semble apparatre que lutilisation dune fibre fortement multimode est avantageuse.
Ce modle reste basique, en effet il ne tient pas compte de la prsence des couplages
de modes dans la fibre, qui peuvent avoir un effet nfaste sur les performances du
dispositif. La source de ces couplages peut tre intrinsque la fibre (dfaut de
fabrication, microdformations, impuret (Annexe B), etc.) ou extrinsque
(temprature, vibrations, pression, etc.). Les couplages peuvent tre rduits, mais ils
restent invitables.
Nous prsentons dans ce qui suit un modle plus dtaill en tenant compte des
couplages de modes. Le but escompt de cette modlisation, dans un premier temps,
est ltude de leffet des couplages de modes sur les performances du gyroscope. Dans
un second temps, il sagit dutiliser les rsultats de la modlisation pour optimiser le
choix des composants pour une nouvelle conception.
3.2.2. Modlisation en prsence des couplages de modes
Sous leffet du couplage de modes, nous pouvons dire qu lextrmit de la fibre,
chaque mode est une combinaison de tous les modes de propagation. Il opre un
moyennage statistique qui fait que chaque mode en sortie diffre des autres modes
par ltat de sa phase et de sa position angulaire sur la section de sortie de la fibre.
Donc, nous nous intressons seulement aux modes lentre et la sortie des
composants constituant le gyroscope.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
54
CCW
CW
Sortie
Sortie
(1)
(2)
Coupleur
multimode
Bobine de fibre
Entre
1
2
(3)
(4)
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
55
de dimension
M M chacune. Ces deux matrices caractrisent la propagation de 1 vers 2 et vice
versa comme lillustre la figure 3.3. Les termes gnraux de ces deux matrices sont:
2
2
s
mn
s
mn
j
mn mn
j
mn mn
F C e
F C e
+
+ +
=
=
(3.3)
avec
mn
C
+
et
mn
C
+
et
mn
Excitation
( ) X
Source
( )
0
, E
Coupleur
( )
,
ij
ij
T k
Fibre
( ) , F F
+
Distribution spatiale du
mode ( ) D
Photodtecteur
Matrice G
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
56
Selon leur volution temporelle, les couplages entre modes peuvent tre statiques ou
dynamiques. Un cas typique de couplages statiques est celui provoqu par les
imperfections intrinsques de la fibre. Ces imperfections rsultent des dfauts de
fabrication, comme une distribution inhomogne des impurets le long de la fibre, des
dfauts gomtriques, des microdformations et microcourbures, etc. Les couplages
dynamiques sont principalement provoqus par des perturbations externes telles que
des variations de la temprature, des vibrations mcaniques et des variations de
pression.
On note que les couplages dynamiques peuvent tre rduits par isolation de la fibre,
mais les couplages statiques restent invitables. Dans notre modle, nous
considrerons que les couplages varient lentement dans le temps, ce qui est le cas en
pratique.
Figure 3.3 Reprsentation schmatique des modes contrapropagatifs dans une fibre
Pour exprimer les coefficients de couplages entre les modes, nous avons modlis la
distribution de puissance couple dun mode donn vers les autres modes. Pour cela,
nous avons utilis une reprsentation gaussienne pour dcrire la distribution de
puissance sur lensemble des modes aprs couplage. Ce choix est appuy par des
expriences de lanalyse modale qui ont montr que le couplage est fort entre les
modes voisins et diminue entre les modes lointains. Par exemple, le mode
fondamental est trs faiblement coupl aux modes rayonns (environ 50 fois moins
que ses plus proches voisins) [95].
Extrmit (2) de la
fibre avec M ports
Ports
Modes
Couplage de
modes
(+)
(-)
Extrmit (1) de la
fibre avec M ports
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
57
Le concept de modes voisins utilis ici est relatif un mode donn. En effet, les
modes voisins par rapport un mode donn sont tous les modes qui ont des
constantes de propagation proches de celle du mode considr. Les modes voisins du
mode dordre n sont tous les modes qui ont un ordre m proche de n .
En basant sur [96-97], nous pouvons modliser la puissance couple dun mode
dordre n aux autres modes m ( ) 1,..., m M = par une fonction gaussienne quon note
la fonction de couplage :
( )
( )
2
2
2
,
m n
f m n e
= (3.4)
avec paramtre qui est choisi de telle faon quaprs couplage du mode
n
vers les
autres modes, 99% de la puissance est confine dans
c
N modes ( )
c
N M . Ceci
permet dcrire :
3
2
c
N
= (3.5)
On dfinit la profondeur de couplage comme tant le paramtre donn par :
c
N
M
= (3.6)
tant donn quon ignore a priori limportance des couplages dans une fibre
multimode quelconque, en faisant varier la profondeur de couplage nous pouvons
tenir compte de tous les cas possibles, mme ceux qui concernent les couplages
introduits par la ralisation du bobinage pour le gyroscope.
En utilisant les quations (3.5) et (3.6), lexpression de la fonction de couplage
devient :
( )
( )
2
2 2
18
,
m n
M
f m n e
= (3.7)
La figure 3.4 illustre un exemple de trac de la fonction de couplage normalise qui
montre la distribution de la puissance couple du mode 40 n = vers les autres modes,
pour diffrentes valeurs de la profondeur de couplage . Nous remarquons quen
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
58
(3.8)
Le terme ( ) , b m n est ajout pour dcrire les fluctuations alatoires des coefficients de
couplages.
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Ordre du mode (m)
F
o
n
c
t
i
o
n
d
e
c
o
u
p
l
a
g
e
n=40, =0.1
n=40, =0.2
n=40, =0.5
n=40, =0.7
Figure 3.4 Reprsentation de la fonction de couplage pour diffrentes valeurs de la
profondeur de couplage, le couplage seffectue du mode dordre n=40 vers les autres modes.
En utilisant lexpression des coefficients de couplage donne en quation (3.8), nous
pouvons dterminer la matrice de couplage de la fibre multimode, appele aussi
matrice de diffusion. Nous montrons dans la figure 3.5 un exemple de reprsentation
de la matrice de couplage.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
59
Figure 3.5 Reprsentation de la matrice de couplage
3.2.2.3. Classification des composantes engendres par le couplage
Le but de cette classification des diffrentes composantes produites par le couplage de
modes est de montrer quelles sont, parmi toutes les composantes, celles dont
linterfrence est sensible la rotation. En dautres termes, nous allons tudier la
rciprocit des diffrentes composantes.
On considre le schma de la figure 3.6, illustrant un couplage entre deux modes
arbitraires dordre m et n . Le raisonnement quon va appliquer aux cas de deux
modes peut tre gnralis pour le cas de plusieurs modes. Les deux modes m et
n .sont excits en entres par des champs lectriques nots
m
E
+
et
n
E
+
dans le sens (+)
et par les champs
m
E
et
n
E
Mode m
Mode n
Couplage crois
( , )
mm mm
C
+ +
mm
E
+
( , )
mm mm
C
m
E
+
n
E
+
n
E
m
E
( , )
mn mn
C
+ +
( , )
nm nm
C
+ +
( , )
nn nn
C
+ +
nm
E
+
mm
E
nm
E
nn
E
+
mn
E
+
mn
E
nn
E
( , )
nn nn
C
( , )
nm nm
C
( , )
mn mn
C
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
60
,
nn
E
+
et
nn
E
et
nm
E
).
En tenant compte de toutes les possibilits dinterfrences entre ces composantes,
nous pouvons les classer en deux groupes diffrents:
Le premier groupe comprend les interfrences entre les paires de composantes
qui sortent du mme mode dans les deux sens, par exemple linterfrence entre
les composantes du mode
m
(
mm
E
+
,
mm
E
,
nm
E
+
et
nm
E
). En reprsentation
matricielle, ces couples de composantes sont forms par des lments de la
mme ligne des matrices F
+
et F
.
Sachant que les champs lectriques de modes orthogonaux n'interfrent pas,
alors l'limination totale de telles interfrences ncessite que la totalit des
champs transverses des modes soit spatialement moyenne sur un plan
perpendiculaire l'axe de la fibre. Pour cela, le photodtecteur doit avoir une
surface suprieure la section transversale du faisceau de sortie.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
61
(3.10)
Le choix de cette reprsentation matricielle est fait simplement pour la commodit du
calcul avec les matrices F
+
et F
(3.11)
Selon la distribution spatiale du faisceau de la source, on distingue principalement
deux types dexcitations :
Excitation uniforme : si la distribution transverse du champ dexcitation est
uniforme. Dans ce cas, les lments de la matrice X sont gaux et
valent 1/
m
X M = .
Excitation gaussienne.
On suppose que dans le cas dun faisceau gaussien de large ouverture numrique (cas
dune source incohrente, par exemple une DEL), tous les modes sont excits
uniformment.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
62
= (3.12)
o
ij
k reprsente la fraction du champ lectrique qui est couple du port i vers le
port j et
ij
est le dphasage des champs des deux ports qui satisfait la condition
ij ji
= .
(a)
P
1
P
3
P
4
(b)
P
1
P
3
P
2
P
4
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
63
(3.13)
3.2.2.7. Matrice de transfert du gyroscope
La matrice de transfert G du gyroscope est obtenue en effectuant le produit des
matrices des diffrents composants optiques (figure 3.8). La configuration avec un
coupleur X dispose de deux sorties (sortie 1 et 2 correspondant respectivement aux
ports 1 et 2 du coupleur). La sortie 1 est rciproque (pas de phase ajout par le
coupleur) alors que la sortie 2 n'est pas rciproque. Si la sortie 1 est utilise, une
configuration avec deux coupleurs est ncessaire. Dans notre cas, nous considrons la
sortie sur le port 1. La matrice de transfert est donne par:
( )
41 13 31 14
13 41 14 31
G D k k T F T X k k T F T X
+
= + (3.14)
Le terme gnral de la matrice G scrit:
( )
13 41 14 31
41 13 31 14 2 2
13 41 14 31
,
s s
mn mn
j j
mn m n mn m n mn n m
G k k T T C e k k T T C e X D r
+
+ + + + +
+
= +
(3.15)
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
64
= .
Lexpression du champ total devient :
13 41 14 31
2 2
0
1 1
s s
mn mn
M M
j j
T mn mn
m n
E E a e b e
+
+ + + + +
= =
= +
(3.17)
Lexpression du champ mergeant du
me
m mode:
13 41 14 31
2 2
0
1
s s
mn mn
m
M
j j
mn mn
n
E E a e b e
+
+ + + + +
=
= +
(3.18)
Lexpression (3.18) montre bien que le champ en sortie dun mode quelconque est une
combinaison des diffrents modes dans les deux sens. Nous allons calculer dans la
suite lintensit totale en sortie et tudier les performances du gyroscope.
3.2.2.9. Intensit en sortie du gyroscope
Nous supposons que tous les modes ont la mme polarisation en sortie et que le
mlange interfromtrique est parfait. Lorsque linterfromtre est excit avec une
lumire monochromatique, l'intensit de sortie peut tre calcule en utilisant
lexpression suivante:
( )
* 2
0 s T T
I E E E tr GUG U = = (3.19)
o ( )
tr dsigne la trace de la matrice, U est la matrice unitaire,
G est dfinie
comme tant la matrice Hermitienne conjugue de la matrice G .
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
65
(3.20)
o
mn
A est le coefficient de recouvrement spatial des distributions modales calcul sur
la surface S du photodtecteur. Il est donn par:
( ) ( ) , ,
mn m n
S
A D r D r dS
(3.21)
Nous constatons que lexpression de l'intensit totale donne en (3.20) est compose
de trois termes :
Le premier et le deuxime terme rsultent d'interfrences entre les composantes
qui se propagent dans la mme direction. Ces deux termes sont indpendants
du dphasage de Sagnac. Ils reprsentent le bruit modal qui se superpose au
signal utile. Ce bruit constitue une limitation pour la dtection de faibles
vitesses de rotation. Il peut tre limin par l'utilisation dune source trs
faiblement cohrente. Associ la source de lumire faiblement cohrente,
l'utilisation d'un photodtecteur avec une surface active relativement grande
permet une meilleure limination de ces deux termes.
Le troisime terme rsulte dinterfrences entre les composantes
contrapropagatives que ce soient des composantes directes ou couples. Il est
le seul terme sensible au dphasage Sagnac. Cependant, la prsence de
couplage de modes se manifeste par une erreur de phase qui affecte la mesure
de la vitesse de rotation.
Lorsque linterfromtre est excit avec une lumire faiblement cohrente, l'intensit
de sortie peut tre calcule en utilisant l'expression suivante :
( )
2
0 s
I E tr GG = (3.22)
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
66
(3.23)
avec
2 2
0 mn mn mn
I E a A
+
= et
2 2
0 mn mn mn
I E b A
(3.25)
( ) C M est le contraste de la frange centrale valuer pour 0 =
s
, il est donn par:
( )
( )
( )
1 1
1 1
2 cos
M M
mn mn mn mn
m n
M M
mn mn
m n
I I
C M
I I
+ +
= =
+
= =
=
+
(3.26)
( )
e
M est l'erreur de phase totale due aux couplages de modes qui sexprime comme
suit:
( )
( )
( )
1 1
1 1
sin
arctan
cos
M M
mn mn mn mn
m n
e M M
mn mn mn mn
m n
I I
M
I I
+ +
= =
+ +
= =
(3.27)
En utilisant lexpression (3.23), nous avons trac sur la figure 3.8 lintensit de sortie
en fonction du dphasage Sagnac. tant donn que les phases
mn
+
et
mn
sont
alatoires, nous avons trac lintensit pour diffrentes ralisations. Le trac illustre
clairement lapparition dune erreur de phase alatoire assimilable au dphasage
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
67
(
u
.
a
)
Simulation
Rponse idlae
M=30 modes
=0,2
Contraste=0,1
e
3 2 1 0 1 2 3
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Ralisation (2)
Dphasage de Sagnac (rad)
I
n
t
e
n
s
i
t
(
u
.
a
)
Simulation
Rponse idale
M = 30 modes
= 0,2
Contraste = 0,07
e
3 2 1 0 1 2 3
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Ralisation (3)
Dphasage de Sagnac (rad)
I
n
t
e
n
s
i
t
(
u
.
a
)
Simulation
Rponse idale
e
M = 30
modes
= 0,2
Contraste = 0,15
3 2 1 0 1 2 3
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Ralisation (4)
Dphasage de Sagnac (rad)
I
n
t
e
n
s
i
t
(
u
.
a
)
Simulation
Rponse idale
M = 30 modes
= 0,2
Contraste = 0,09
e
3 2 1 0 1 2 3
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Ralisation (5)
Dphasage de Sagnac (rad)
I
n
t
e
n
s
i
t
(
u
.
a
)
Simulation
Rponse idale
e
M = 30 modes
= 0,2
Contraste = 0,07
3 2 1 0 1 2 3
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
Ralisation (6)
Dphasage de Sagnac (rad)
I
n
t
e
n
s
i
t
(
u
.
a
)
Simulation
Rponse idale
e
M = 30 modes
= 0,2
Contraste = 0,06
Figure 3.8 Illustration de la rponse du gyroscope pour diffrentes ralisations, montrant la
variation alatoire de lerreur de phase totale et du contraste
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
68
+
et
mn
.
Nous considrons dans tous nos calculs que
mn
+
et
mn
+
et
mn
3.3.2.1. Le contraste
La figure 3.12 illustre clairement leffet du couplage de modes sur le contraste. En
fait, ce dernier dcroit rapidement ds que la fibre devient multimode. Pour les fibres
fortement multimode (valeurs leves de M ), le contraste devient faible et lentement
variable en fonction du nombre total de modes. Dans ce cas, mme en l'absence de
couplage de modes ( 0 = ), le contraste reste toujours faible. Cela est principalement
caus par la non-rciprocit des phases alatoires des composantes directes. Cette
faible valeur du contraste signifie que la composante optique continue est trs
importante devant le signal utile. La prsence de cette composante optique continue
gnre plus de bruit de discrtisation au niveau du photodtecteur. Par consquent,
elle se prsente comme un facteur potentiel de rduction de la sensibilit du dispositif.
10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Nombre totale de modes (M)
C
o
n
t
r
a
s
t
e
=0
=0.05
=0.1
=0.2
=0.5
=1
Figure 3.12 Contraste dans le cas o les composantes directes sont non rciproques
3.3.2.2. Lerreur de phase
Dans ce cas, on voit clairement l'effet du moyennage modal avec laugmentation du
nombre de modes sur la rduction de lerreur de phase (figure 3.13). Il est noter
quen absence des couplages ( ) 0 = , lerreur de phase est lgrement plus importante
par rapport au cas o le couplage est prsent. Cela est d au fait quen absence de
couplage, le moyennage seffectue sur M composantes seulement (M modes), alors
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
74
partir de ces rsultats, nous pouvons dire quil existe une valeur optimale du
nombre total de modes qui satisferait le compromis entre un contraste lev
(meilleure sensibilit) et une erreur de phase faible (bonne stabilit du biais). La
dtermination de cette valeur optimale nous permettra de choisir la meilleure fibre
multimode pour une conception optimale dun gyroscope fibre multimode.
3.4.1. Choix de la fibre
Pour slectionner le choix optimal de la fibre, nous allons dterminer tout dabord la
valeur optimale du nombre total de modes M . Pour cela, nous avons considr
comme fonction d'optimisation la fonction de cot suivante :
( )
( )
( ) ( )
( )
( ) ( )
1/
,
max max 1/
e
c e
e
M C M
f C
M C M
= + (3.32)
La valeur optimale du nombre total de modes note
optimal
M est donne par la valeur
de M qui minimise la fonction de cot ( ) ,
c e
f C comme suit :
( ) ( ) ( ) arg min ,
optimal c e
M
M f M C M
=
(3.33)
Les figures 3.14 et 3.15 illustrent le trac des fonctions de cot obtenues en
considrant la rciprocit et la non-rciprocit des composantes directes,
respectivement. Dans les deux cas, nous remarquons que le nombre optimal de modes
dpend du couplage et sa valeur ne dpasse pas 40 modes. Donc, l'utilisation d'une
fibre ayant un nombre lev de modes ( 40 M > ) ne prsente pas dintrt pour les
gyroscopes fibre multimode.
En situation relle, les composantes directes sont non rciproques. Dans ce cas, pour
atteindre le compromis entre la stabilit et la sensibilit du biais, le nombre total de
modes doit tre choisi dans la gamme de 20 40 modes comme le montre la figure
3.15.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
76
0 20 40 60 80 100
0
0.5
1
1.5
2
Nombre total de modes (M)
F
o
n
c
t
i
o
n
d
e
c
o
t
=0
=0.05
=0.1
=0.2
=0.5
=1
Figure 3.14 Fonction de cot dans le cas de composantes directes rciproques
0 20 40 60 80 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Nombre total de modes (M)
F
o
n
c
t
i
o
n
d
e
c
o
t
=0
=0.05
=0.1
=0.2
=0.5
=1
Figure 3.15 Fonction de cot: cas o des composantes directes non-rciproques
Le choix d'une fibre saut d'indice au lieu d'une fibre gradient d'indice est plus
adapt pour un fonctionnement optimal. En effet, dans une fibre gradient dindice,
l'limination des interfrences intermodales est plus difficile cause dune dispersion
intermodale rduite. Par contre, les modes dune fibre saut dindice sont facilement
dcorrls aprs un parcours dune faible longueur de fibre lorsquils sont excits avec
une lumire trs faiblement cohrente.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
77
Afin de coupler le maximum de puissance dans la fibre, il est utile d'utiliser une fibre
multimode avec une grande ouverture numrique. Pour plus de rduction des effets
transitoires, il est ncessaire aussi dutiliser une bobine avec un bobinage symtrique,
tel que le bobinage quadripolaire.
Nous rapportons dans le tableau 3.1 une comparaison entre trois types de fibres
multimodes saut d'indice savoir la SI 50/125, la SI 65,5/125 et la SI 100/140.
Nous pouvons voir clairement que pour la fibre saut dindice SI 50/125 son nombre
total de groupes de modes 28 20 40 M
=
, fait delle le choix optimal pour la
conception dun gyroscope fibre multimode. En plus, cette fibre rpond au standard
des tlcommunications optiques.
Tableau 3.1 Caractristiques de plusieurs fibres classiques
Type de la fibre SI 50/125 SI 62,5/125 SI 100/140
Diamtre de cur (m) 50 62,5 100
Diamtre de la gaine (m) 125 125 140
Longueur donde (nm) 850 850 850
Indice de rfraction du cur 1,481 1,496 1,497
Diffrence relative des indices ( ) % 1 2 1,5
Ouverture numrique 0,21 0,26 0,30
Nombre total de groupes de modes 28 42 78
3.4.2. Choix du coupleur
Le choix du coupleur doit satisfaire aux critres suivants:
Respect de la rciprocit de phase (pas de phase ajoute par le
coupleur);
Type coupleur X ou Y;
Symtrie de la rpartition modale chaque sortie du coupleur.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
78
(3.34)
On suppose que le couplage entre de m vers n et de n vers m est symtrique et cela
dans les deux directions, c'est--dire que :
mn nm
C C
+ +
= ;
mn nm
C C
= ;
mn nm
+ +
= ;
mn nm
= .
Lquation (3.34) se simplifi alors comme suit :
( )
( )
1
sin 0
M M
mn nm nm mn mn mn
m n m
I I I I
+ + +
= >
=
(3.35)
La solution de lquation (3.69) est satisfaite si la condition (3.36) est vraie :
0
mn nm nm mn
I I I I
+ +
= (3.36)
En utilisant les expressions de
mn
I
+
et
mn
I
, la condition devient :
41 13 31 14 41 13 31 14
m n n m n m m n
T T T T T T T T = (3.37)
La premire solution est :
14 13
1,...,
m m
T T m M = =
41 31
1,...,
m m
T T m M = =
La solution particulire est:
1 1,...,
ij
m
T m M = =
Dans les deux cas, les solutions montrent que le coupleur doit tre symtrique, c'est-
-dire quen plus du rapport de division gal, le coupleur doit conserver en sortie des
distributions identiques celles du port dentre.
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
79
Cette dernire est dfinie comme tant la plus petite diffrence de chemin optique
entre les diffrents modes de la fibre.
Pour une fibre de longueur totale L, la longueur de cohrence dans la fibre peut tre
calcule en utilisant (B.29) comme suit:
2 2
2
2 2
1 2
2 1
2 1
2 2
f
ON
L L
n
M
+
+
=
+
(3.38)
o
1
n est l'indice de rfraction du cur de la fibre, ON est louverture numrique et
est le profil dindice. Dans le cas d'une fibre saut d'indice
( )
= , la longueur
de cohrence dans la fibre devient :
2
2 2
1
3
2
f
LON
L
n M
= (3.39)
En utilisant l'expression de la longueur de cohrence temporelle de la source
2
s
L = , nous pouvons dterminer la largeur de bande minimale
min
ncessaire
l'limination des interfrences intermodales comme suit :
2 2 2
1
min
2
2
3
M n
LON
> = (3.40)
Daprs (3.40) la largeur de bande minimale
min
est troitement lie aux
paramtres opto-gomtriques de la fibre. On donne dans le tableau 3.3
min
pour
les trois types de fibres multimodes, avec une longueur L= 1000 m.
Les diodes lectroluminescentes (DEL) ayant une largeur de bande gnralement
comprise entre 10 nm 100 nm peuvent satisfaire largement la condition
min
> . De plus, ces sources sont disponibles sur le march des cots
relativement bas. L'utilisation dune DEL fibre permettra de rduire les pertes par
couplage et de surmonter les problmes de dsalignement. Dans ce cas, les connexions
entre les diffrents composants fibre seront ralises par pissure laide dune
unit de soudage de fibres
Tableau 3.2 largeur de bande spectrale minimale requise.
Type de fibre SI 50/125 SI 62,5/125 SI 100/140
( )
min
nm
0,017 0,028 0,073
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
81
= (3.41)
o est lefficacit quantique, B est la bande passante, h est la constante de
Planck et
moy
P est la puissance continue incidente sur le photodtecteur
Comme nous lavons vu en simulation, le gyroscope fibre optique multimode
prsente un faible contraste, ce qui signifie que la rotation quivalente au bruit sera
leve. Cela limite la capacit du dispositif pour la mesure de faibles vitesses de
rotation comparativement au gyroscope monomode.
Afin de minimiser cette dgradation de la sensibilit due au contraste faible, le
rendement quantique doit tre proche de 1. En raison de leur grande efficacit
quantique ( 0, 8 ), les photodiodes PINs sont les plus adaptes. En plus,
lutilisation dune photodiode PIN fibre permet de :
Minimiser les pertes ;
Garantir un mlange photonique lev ;
Assurer lorthogonalit des modes.
Le choix du photodtecteur seul ne suffit pas pour atteindre de bonnes performances,
une attention particulire devrait galement tre accorde la conception du circuit
de rception de la photodiode. L'utilisation dun amplificateur diffrentiel
transimpedance pour la photodiode peut tre avantageuse. L'avantage de cette
configuration est la rjection de mode commun de bruit coupl. Le bruit sera vu
comme un signal de mode commun sur les deux entres et son effet sannulera la
sortie du circuit. Une plus grande rduction de bruit peut tre obtenue en faisant
Chapitre 3 : Modlisation et optimisation du choix de composants
82
Chapitre 4
Ralisation et caractrisation du gyroscope
4.1. Introduction
Dans ce chapitre, nous prsenterons le travail exprimental effectu pour la
ralisation du gyroscope fibre optique multimode. Il sappuie sur lanalyse de
linfluence du choix des composants dcrite dans le chapitre prcdent.
Le travail a t accompli en deux tapes, correspondant deux prototypes. Le
premier prototype a t ralis et test sous deux versions diffrentes :
La premire version du premier prototype utilise un coupleur par
fusion/tirage du ct de la source et un coupleur en technologie micro-
optique du ct de la bobine de fibre ;
La deuxime version du premier prototype utilise deux coupleurs par
fusion/tirage.
Cette premire tape est bien sr prcde dune tape de
dimensionnement et de caractrisation des composants, en particulier la
caractrisation de la symtrie des coupleurs. On note que le traitement
du signal du premier prototype est effectu laide dinstruments de
laboratoire (GBF, dmodulateur synchrone, alimentations diverses,
etc.).
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
84
Afin de surmonter les insuffisances du premier prototype, nous avons ralis, dans
une deuxime tape, un deuxime prototype, le prototype final plus performant.
Dans toutes les expriences dcrites ici, nous prsentons dans un premier temps la
description du montage exprimental, puis les diffrents tests mens, les rsultats de
la caractrisation et les performances obtenus. En fin du chapitre, nous dcrivons le
test qui nous a permis de tester limmunit de notre gyroscope au champ magntique,
ce qui ouvre des perspectives dutilisation intressantes dans le domaine de
linstrumentation mdicale.
4.2. Premier Prototype
4.2.1. Choix et caractrisation des composants
4.2.1.1. La source
La source utilise dans ce premier prototype est une diode lectroluminescente (DEL)
fibre. Elle rpond la ncessit dutiliser une source trs faiblement cohrente. Elle a
t choisie dans une des fentres tlcoms pour bnficier dun faible cot financier.
La fentre choisie est celle ayant la plus faible longueur donde, leffet Sagnac tant
inversement proportionnel celle-ci. Les principales caractristiques de cette DEL
sont :
Courant dalimentation optimal : 100 mA ;
Type de fibre: SI 50/125, ON=0,20 ;
Longueur donde de travail : 850 nm ;
Puissance de sortie dans la fibre : 10 60 W ;
Largeur de bande : 40 nm.
Lalimentation de la DEL est assure par un circuit (LD1255R) qui dlivre un
courant constant ajustable (figure 4.1(a)). Lajustement du courant se fait laide
dun potentiomtre rotatif.
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
85
n
o
r
m
a
l
i
s
W
)
Pmoy=50 W, 0,23W
Figure 4.3 Test de la stabilit de la DEL.
4.2.1.2 La bobine de fibre optique
La fibre choisie pour la ralisation de la bobine du gyroscope est une fibre multimode
standard des tlcommunications saut dindice. Les caractristiques techniques de
cette fibre sont les suivantes :
Matriau cur/gaine : silice/silice ;
Longueur donde de travail : 780 nm 890 nm ;
Diamtre du cur : 50 3 m ;
Diamtre de la gaine : 125 2 m ;
Ouverture numrique : ON=0,22 ;
Attnuation: 5 dB/km 850 nm (fibre non bobine) ;
Indice de rfraction du cur :
1
1, 497 n = .
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
87
Le nombre total de modes de cette fibre est M=28 modes et il est bien dans la plage
20 40 modes dmontre dans ltude thorique.
La longueur de la fibre est principalement lie la vitesse de rotation maximum que
lon souhaite mesurer. Pour un objectif de comparaison avec les travaux antrieurs,
nous avons opt pour une longueur de fibre L=1000m. Laugmentation de la longueur
est une cause daugmentation des pertes, en particulier une fois que la fibre est
bobine. Le bobinage de la fibre, pour le premier prototype, est unipolaire (les spires
sont enroules dans le mme sens) ralis sur un support de diamtre D=10cm (figure
4.4). La bobine est constitue de 20 couches de 160 tours chacune, ce qui ncessite
une longueur totale de fibre de L=1031m au lieu de L=1000m.
Figure 4.4 Bobine de fibre enroule sur un disque en aluminium.
Aprs avoir ralis la bobine, nous avons mesur sa longueur en utilisant un
rflectomtre (OTDR). La longueur indique par ce dernier est X
2
-X
1
= 1017m la
longueur donde 1310 = nm (figure 4.5). Aprs correction de la mesure (indice
effectif dpendant de la longueur donde), la longueur totale de la fibre est 1027 4m.
Figure 4.5 Mesure ralise sur la bobine via le rflectomtre
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
88
= + + +
(4.1)
avec
p
N le nombre de tours de la fibre, C un paramtre qui dpend du matriau,
longueur donde, n lindice de rfraction, ratio de Poisson de la fibre,
ij
p les
coefficients dlasticit de la fibre, a le rayon de la fibre et
p
R le rayon du PZT.
Les caractristiques du PZT que nous avons utilis (figure 4.6) sont les suivantes :
Dimension : LODID= 302018 mm ;
Dilatation maximale : 8 m axial, 5 m radial ;
Coefficient de dilation :
31
200 d = pm/V;
Frquences de rsonance radiale : 49 kHz.
Figure 4.6 Tube pizolectrique utilis comme modulateur
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
89
sensibilit du gyroscope, nous avons opt pour le mode photovoltaque qui est
caractris par un courant dobscurit nul.
Lutilisation dun amplificateur transimpdance diffrentiel pour la photodiode
permet de rduire le bruit de grenaille (figure 4.7). En effet, ce bruit sera vu comme
un mode commun lentre il aura un effet de rejection la sortie de lamplificateur.
Cependant, les valeurs des composants de rtroaction, capacits et rsistances doivent
tre choisies de faon satisfaire la condition de stabilit et de minimiser le bruit
propre de lamplificateur.
Figure 4.7 Schma du circuit de lamplificateur transimpdance diffrentiel
Nous avons utilis un amplificateur oprationnel faible bruit (OP27) qui prsente
un produit gain-bande passante GPB=8 MHz, une capacit de jonction C
j
=10 pF et
une capacit dentre C
A
=2,5 pF. La valeur de la capacit C
F
qui minimise le bruit de
lamplificateur se calcule en utilisant :
pF
GPB
0, 42
2 2
j A
F
F
C C
C
R
+
= = (4.5)
avec la rsistance de contre raction R
F
=1 M.
V
S
=2RI
P
+
-
+
-
+
-
C
f
C
f
R
f
R
f
R
R
R
R
I
p
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
91
sur une table rotative motorise permettant de choisir langle dinjection dsir.
Lobservation du faisceau en sortie du coupleur est effectue en champ lointain avec
une camra CCD (un analyseur de faisceau).
Pour vrifier leffet de la prsence de couplages de modes sur lvolution de la
distribution modale dentre, nous avons compar tout dabord les distributions
obtenues en sorties dun tronon de fibre multimode saut dindice avec celle dun
mlangeur de modes bas sur des microcourbures. Le test est ralis pour diffrentes
valeurs de langle dinjection (figure 4.10).
Figure 4.9 Dispositif exprimental utilis pour caractriser la symtrie des coupleurs
En absence de couplages de modes (cas du tronon de fibre), la distribution obtenue
en sortie est en forme danneaux et correspond bien la distribution excite
lentre. Par contre, en prsence de couplages de modes (cas du mlangeur de modes),
les distributions obtenues en sortie, pour les diffrentes valeurs de langle dexcitation,
sont modifies et deviennent indpendantes des conditions dinjection.
Figure 4.10 Distributions obtenues en sortie de la fibre multimode et du mlangeur de modes
Affichage
Coupleur
sous test
Table rotative
Camra
CCD
Laser He-Ne
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
94
Concernant les deux coupleurs, lexcitation est effectue avec un angle dincidence
7
= . Daprs le rsultat de la figure 4.11, nous remarquons que les distributions
obtenues sur les deux sorties du coupleur micro-optique (en forme danneaux) sont
identiques celle de lentre. En effet, les mmes modes sont excits sur les deux
sorties, ce qui dmontre la symtrie du coupleur micro-optique. Par contre, les
distributions obtenues pour le coupleur fusion/tirage sont modifies par rapport
celle de lentre. premire vue, les deux distributions en sorties semblent tre
identiques, mais les modes excits sur les deux sorties ne sont pas forcment les
mmes.
Figure 4.11 Distributions obtenues en sorties des deux coupleurs.
Daprs ces rsultats en plus de la fonction de couplage, le coupleur fusion/tirage
prsente un fonctionnement similaire celui dun mlangeur de modes. Cette
proprit nous permet de lutiliser du ct de la source afin dassurer une excitation
de linterfromtre avec une distribution modale indpendante des conditions
dinjection. Dans les travaux antrieurs, un mlangeur de modes a souvent t utilis
entre les deux coupleurs. Lutilisation du coupleur fusion/tirage bas cot est la
solution optimale qui assure la fois la fonction de couplage et de mlangeur de
modes.
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
95
= = (4.8)
4.2.2.2. Vitesse maximale sans ambigut
La vitesse maximale sans ambigit est dfinie par :
rad s s
max
0, 5889 / 33, 741 /
8 2
opt
c
RL k
= = = = (4.9)
Donc, le gyroscope peut mesurer sans ambigit des vitesses dans la plage
s s 33, 741 / , 33, 741 /
+
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
96
+
= (4.10)
avec
( )
( )
0
1
1
2, 26
eff
eff
J
J
+
= pour 1, 84
eff
= rad.
Sachant que la source dlivre une puissance totale P=50 W et que lattnuation
totale due la fibre et aux coupleurs est de 22 dB (rapport de couplage inclut), la
puissance moyenne reue est P
moy
=320 nW. Si on suppose que le contraste
C(M)=0,02, la vitesse minimale dtectable est de :
/h
Hz
11, 80
NE
B
= (4.11)
Dans la pratique, dautres types de bruit interviennent et par consquent la valeur
relle sera suprieure.
4.2.3. Montage exprimental
4.2.3.1. Description du montage
Le premier prototype ralis est reprsent sur la figure 4.12. Dans cette premire
version, nous avons utilis du ct de la source le coupleur par fusion/tirage et du
ct de la bobine le coupleur en technologie micro-optique. Le bobinage de la fibre est
unipolaire (simple). Le modulateur est pilot par une tension sinusodale damplitude
3,7 Volt et de frquence 6,7 kHz. Cette frquence est obtenue en maximisant
lamplitude du signal dinterfrence dtect.
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
97
Figure 4.12 (a) Schma du montage de la premire version du gyroscope.
Figure 4.12 (b) Photographie du premier prototype
4.2.3.2. Banc de caractrisation des performances
Le banc exprimental utilis pour la caractrisation du gyroscope est schmatis sur
la figure 4.13. Il comporte les lments suivants:
Une platine de rotation motorise sur laquelle est plac notre gyroscope ;
Une alimentation stabilise qui dlivre 8 + et -8 Volt et qui sert alimenter
les circuits lectroniques ;
Un dmodulateur synchrone qui permet de fournir une mesure de la vitesse
de rotation en dmodulant le signal reu du photodtecteur ;
Platine de
rotation
Electronique
Modulateur PZT
Bobine de
fibre
LED
Coupleurs
Photodtecteur
Source (DEL)
Photodtecteur
Coupleur
fusion/tirage
Coupleur
micro-optique
Modulateur
PZT
Bobine de fibre
multimode
Amplificateur de
transimpdance
Gnrateur de
signal
Alimentation
courant
constant
Dmodulateur
synchrone
Sortie
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
98
Oscilloscope
GBF
Gyroscope
Pilote pour
platine de
Lock-in
Alimentation
DC
Platine de
rotation
Ordinateurde
commande
DAQ
U2500A
GBF
Lock-in
Alimentation stabilise
Traitement et affichage
DAQ
U2500A
Oscilloscope
Commande de
la rotation
Platine de rotation
Gyroscope
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
99
= (4.12)
4.2.4.2. Signal dinterfrence
La figure 4.15(a) montre le signal dinterfrence obtenu larrt avec modulation la
frquence f
m
=6,7 kHz. Le signal est reprsent aprs filtrage de la composante
continue cause de la faible valeur du contraste mesure qui est de 0,04. Le spectre
de ce signal, obtenu par FFT, ne contient que les harmoniques pairs comme lillustre
la figure 4.15(b). En rotation, on remarque lapparition des harmoniques impairs, en
particulier le premier harmonique dont lamplitude varie en fonction de la vitesse de
rotation (figure 4.16). La mesure de lamplitude de cet harmonique par dmodulation
synchrone fournit une mesure de la vitesse de rotation.
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-100
0
100
T
e
n
s
i
o
n
(
m
V
)
Temps (ms)
Signal d'interfrence l'arrt
Signal de modulation
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5
-5
0
5
T
e
n
s
i
o
n
(
V
o
l
t
)
Temps (ms)
0 20 40 60 80 100
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Frquence (kHz)
A
m
p
l
i
t
u
d
e
n
o
r
m
a
l
i
s
e
2f
m
4f
m
Figure 4.15 Signal dinterfrence larrt
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
101
e
Frquence (kHz)
Premire
harmonique
2f
m
3f
m
4f
m
Figure 4.16 Signal dinterfrence en rotation 10 /s =
4.2.4.3. Tests de fonctionnement
Dans ce test, nous avons visualis le signal dmodul la sortie du lock-in pour
diffrentes vitesses de rotation. La rponse du gyroscope pour une vitesse de rotation
de 10 /s = applique dans les deux sens est montre sur la figure 4.17(a). Un
deuxime test concernant la rponse du gyroscope lamplitude de la vitesse de
rotation est illustr sur la figure 4.17(b). Tous ces tests montrent que le gyroscope est
sensible lamplitude et au sens de la vitesse de rotation. La constante de temps du
lock-in utilise est 30 ms.
0 2 4 6 8 10
-6
-4
-2
0
2
4
6
Temps (sec)
T
e
n
s
i
o
n
(
V
o
l
t
)
+3 /s
+10 /s
+5 /s
(a)
0 2 4 6 8 10
-6
-4
-2
2
4
6
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n
(
V
o
l
t
)
0 /s
+10 /s
-10 /s
(b)
Figure 4.17 Rponse du gyroscope diffrentes vitesses de rotation, (a)
3, 5 = + + et +10/s, (b) 10 / s =
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
102
Daprs le rsultat obtenu en figure 4.19, le bruit dominant est le bruit lectronique.
Leffet du bruit de grenaille est ngligeable mme si la source est en marche, cela est
d lamplificateur transimpedance qui lattnue lentre du systme. La vitesse
minimale dtectable dcroit avec laugmentation de la constante de temps. Ceci est
logique, car laugmentation de la constante de temps signifie un plus grand lissage du
bruit ce qui engendre sa rduction.
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
Constante de temps (s)
V
i
t
e
s
s
e
m
i
n
i
m
a
l
e
d
t
e
c
t
a
b
l
e
(
/
h
)
LED en marche
LED teinte
(a)
10
-3
10
-2
10
-1
10
0
10
1
10
2
0
2000
4000
6000
8000
10000
12000
Constante de temps (sec)
V
i
t
e
s
s
e
m
i
n
i
m
a
l
e
d
t
e
c
t
a
b
l
e
(
/
h
)
LED en marche
LED teinte
(b)
Figure 4.19 Vitesse minimale dtectable en fonction de la constante de temps dintgration,
(a) version avec coupleur micro-optique, (b) version avec coupleur fusion/tirage
Concernant la version utilisant un coupleur micro-optique, nous avons mesur une
vitesse minimale dtectable de 35 /s pour une constante de temps de 1s. Pour une
constante de temps de 0,1 s, la vitesse minimale dtectable est de 300 /s. Pour les
mmes valeurs de constante de temps, la version utilisant un coupleur fusion/tirage
prsente une vitesse minimale dtectable respectivement de 150 /s et de 1500 /s.
4.2.4.6. Stabilit du facteur dchelle
La stabilit du facteur dchelle en fonction de la vitesse de rotation est donne en
figure 4.20. Pour les faibles vitesses de rotation, la stabilit est influence par le bruit.
Cette stabilit samliore avec laugmentation de la vitesse. La valeur minimale est de
1500 ppm pour la version avec coupleur micro-optique et 5000 ppm pour lautre
version.
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
104
d
u
f
a
c
a
t
e
u
r
d
'
c
h
e
l
l
e
(
p
p
m
)
(a)
-40 -30 -20 -10 0 10 20 30 40
0
10000
20000
30000
40000
50000
60000
Vitesse de rotation (/s)
S
t
a
b
i
t
i
t
d
u
f
a
c
t
e
u
r
d
'
c
h
e
l
l
e
(
p
p
m
)
(b)
Figure 4.20 Stabilit du facteur dchelle
4.2.4.7. Stabilit du biais et marche alatoire angulaire
La figure 4.21 montre le biais du gyroscope mesur au repos sur une dure de 14
heures et chantillonn une frquence de 3 Hz. Nous avons mesur simultanment
la temprature ambiante du laboratoire. Nous pouvons voir que le biais ne prsente
pas de drive long terme (> 2 heures). La drive dominante est la drive court
terme (1 heure) comme le montre le biais aprs filtrage. Cette drive est de 350 /s
pour la version avec coupleur micro-optique et 1600 /s pour la version avec coupleur
fusion tirage. On peut remarquer galement qu'il n'ya pas de corrlation entre la
drive du biais et les variations de temprature, ce qui dmontre linsensible du
gyroscope la temprature lentement variable dans le temps.
0 2 4 6 8 10 12 14
-2000
-1500
-1000
-500
0
500
1000
1500
2000
B
i
a
i
s
(
/
h
)
0 2 4 6 8 10 12 14
16
17
18
19
20
21
22
23
24
Temps (h)
T
e
m
p
r
a
t
u
r
e
(
C
)
Biais filtr
0 2 4 6 8 10 12 14
-4000
-2000
0
2000
4000
B
i
a
i
s
(
/
h
)
0 2 4 6 8 10 12 14
18
20
22
24
Temps (h)
T
e
m
p
r
a
t
u
r
e
(
C
)
Biais filtr
Figure 4.21 Biais long terme, (a) version avec coupleur micro-optique, (b) version avec
coupleur par fusion tirage
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
105
Les variances dAllan calcules partir des enregistrements des biais des deux
versions sont reprsentes sur la figure 4.22. La stabilit du biais reprsente par le
minimum de la variance dAllan est de 17 /s pour la version avec le coupleur micro-
optique et de 55 /s pour la version avec le coupleur fusion/tirage. Concernant, la
marche alatoire angulaire elle est de respectivement h 1, 5 / et h 2, 5 / . Cela
signifie que lincertitude sur la position angulaire aprs une intgration de la vitesse
sur une dure de 1 heure est de 1,5 et 2,5 respectivement.
10
0
10
1
10
2
10
3
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
Temps d'intgration (sec)
V
a
r
i
a
n
c
e
d
'
A
l
l
a
n
(
/
h
)
10
0
10
1
10
2
10
3
50
100
500
1000
Temps d'intgration (sec)
V
a
r
i
a
n
c
e
d
'
A
l
l
a
n
(
/
h
)
Figure 4.22 Variance dAllan, (a) version avec coupleur micro-optique, (b) version avec
coupleur fusion tirage
4.2.4.8. Effet de la temprature
tant donn que les gyroscopes fibre optique sont sensibles au gradient de
temprature, nous avons fait subir au gyroscope un gradient de temprature en
appliquant un flux dair chaud directement sur la bobine de fibre. Dans la pratique,
de tel gradient ne peuvent se produire cause de lisolation thermique. Le rsultat du
test est reprsent sur la figure 4.23 qui montre quun gradient lev de temprature
influe sur le biais. On rappelle que le bobinage utilis dans cette version est unipolaire
(non symtrique), ce qui rend leffet de temprature non rciproque.
Afin de dmontrer que le gyroscope est sensible au gradient de temprature, nous
avons reprsent sur la figure 4.24 le biais et sa drive par rapport au temps.
Lanalyse du graphe montre que cette sensibilit de 2000 /h/(C/s).
(a) (b)
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
106
0 20 40 60 80 100
2000
1500
1000
500
0
500
1000
1500
2000
2500
Temps (s)
B
i
a
i
s
(
/
h
)
0 20 40 60 80 100
28
30
32
34
36
38
40
42
44
46
T
e
m
p
r
a
t
u
r
e
(
C
)
Figure 4.23 Effet de la temprature sur le biais
0 20 40 60 80
4000
3000
2000
1000
0
1000
2000
3000
4000
B
i
a
i
s
(
/
h
)
0 20 40 60 80
2
1.5
1
0.5
0
0.5
1
1.5
2
Temps (s)
d
T
/
d
t
(
C
/
s
e
c
)
Figure 4.24 Relation entre la variation du biais et la drive de la temprature sans isolation
4.3. Prototype final
4.3.1. Description du montage exprimental
L'architecture du prototype final est illustre en figure 4.25. Il est compos
principalement de deux modules : le module optique et le module lectronique. Par
rapport la premire version, nous avons apport les modifications suivantes :
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
107
e
Harmonique 2f
m
(b)
Figure 4.30 Signal dinterfrence larrt, (a) reprsentation temporelle, (b) spectre du signal
Lorsquune vitesse de rotation est applique au gyroscope s ( 10 / ) = , on remarque
l'apparition du premier harmonique dont l'amplitude est proportionnelle la vitesse
de rotation applique (figure 4.31).
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
113
e
Premire
harmonique
(b)
2f
m
Figure 4.31 Signal en rotation, (a) reprsentation temporelle, (b) spectre du signal
4.3.2.2. Tests de fonctionnement
L'objectif de ce test est de montrer la capacit du gyroscope mesurer la variation et
le sens de la vitesse de rotation et de vrifier le bon fonctionnement. Pour cela, nous
avons visualis le signal en sortie pour diffrentes vitesses de rotation. Les rsultats
obtenus sont prsents dans la figure 4.32. Le rsultat de la figure 4.32(a) est obtenu
en appliquant un cycle de vitesse de 5 /s dans les deux directions et celui de la
figure 4.32(b) est obtenu pour des vitesses de rotation 5 + , 10 + et 15 /s + . Ces
rsultats dmontrent le bon fonctionnement du gyroscope.
0 5 10 15 20
-3
-2
-1
0
1
2
3
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n
(
V
o
l
t
)
(a)
0 5 10 15 20
-1
0
1
2
3
4
5
Temps (s)
T
e
n
s
i
o
n
(
V
o
l
t
)
5 /s
10 /s
15 /s
(b)
Figure 4.32 Tension de sortie pour : (a) 5 / s = , (b) 5, 10 = + + et +15/s
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
114
/
h
)
Temps (h)
0 2 4 6 8 10
23.0
23.2
23.4
23.6
23.8
24
24.2
24.4
24.6
24.8
25.0
T
e
m
p
r
a
t
u
r
e
(
C
)
Figure 4.34 Biais du gyroscope et temprature ambiante
Le meilleur moyen pour caractriser le biais est lutilisation de la variance d'Allan. Le
trac de la variance dAllan est reprsent en chelle logarithmique sur la figure 4.35.
La stabilit du biais est donne par la valeur du minimum de la variance dAllan
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
116
A
l
l
a
n
(
/
h
)
Figure 4.35 La variance dAllan en fonction du temps dintgration
4.3.2.5. Vitesse minimale dtectable
La vitesse de rotation minimale dtectable dpend principalement de deux
paramtres, le bruit et la bande passante du systme. Dans notre cas, la bande
passante est rglable de 10 Hz 1 kHz. Afin d'identifier les principales sources de
bruit, nous avons considr deux cas de mesure selon que la source (SLD) est en
marche ou teinte.
La figure 4.36 prsente la vitesse de rotation minimale dtectable en fonction de la
bande passante pour les deux cas cits ci-dessus. Lorsque la source est teinte, le
bruit de grenaille du photodtecteur n'est pas considr. Dans ce cas, seul le bruit
lectronique est prsent. Nous remarquons que mme lorsque la SLD est en marche,
cest le bruit lectronique qui est dominant ; la contribution du bruit de grenaille est
ngligeable. Cela est d lamplificateur transimpedance qui permet de rduire leffet
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
117
t
e
c
t
a
b
l
e
(
/
h
)
SLD en marche
SLD teinte
Figure 4.36 Vitesse minimale dtectable en fonction de la bande passante du lock-in
4.3.2.6. Stabilit du facteur dchelle
La figure 4.37 montre le trac de la stabilit du facteur d'chelle en fonction de la
vitesse de rotation. Pour les faibles vitesses de rotation, la stabilit du facteur
d'chelle est principalement affecte par le bruit. Cependant, la stabilit devient
meilleure avec laugmentation de la vitesse de rotation. La valeur minimale de la
stabilit du facteur dchelle est estime 500 ppm. Cette valeur est acceptable pour
les applications de moyennes performances.
40 30 20 10 0 10 20 30 40
0
200
400
600
800
1000
1200
1400
Vitesse de rotation (/s)
S
t
a
b
i
l
i
t
d
u
f
a
c
t
e
u
r
d
c
h
e
l
l
e
(
p
p
m
)
Figure 4.37 Stabilit du facteur dchelle.
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
118
/
h
)
Temps (sec)
0 10 20 30 40
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
T
e
m
p
r
a
t
u
r
e
(
C
)
Temprature
externe
Figure 4.38 Effet de la temprature sur le biais du gyroscope, biais droite, temprature
gauche.
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
119
Concernant le test sans isolation thermique, le courant d'air chaud est appliqu
directement sur la bobine de fibre. Le capteur de temprature est plac le plus prs
possible de la surface extrieure.
Le rsultat obtenu est donn en figure 4.39. Nous remarquons une oscillation du biais
dont lamplitude reste constante. La frquence de loscillation dpend du gradient de
temprature. Pour un gradient lev (changement rapide de temprature), la
frquence est leve et elle diminue avec la diminution du gradient. Ce phnomne est
principalement caus par la diffrence de temprature entre les diffrentes couches
symtriques de la bobine. Cette diffrence est provoque par le retard d la
propagation de la chaleur de lextrieur vers lintrieur de la bobine comme indiqu
dans [99]. Par rapport au rsultat obtenu avec le bobinage unipolaire, il y a rduction
dun facteur 10 de lamplitude de la fluctuation. Ce facteur est li au nombre de
couches du bobinage quadripolaire [88].
0 50 100 150 200
1 000
800
600
400
200
0
200
400
600
800
1000
B
i
a
i
s
(
/
h
)
Temps (sec)
0 50 100 150 200
0
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
T
e
m
p
r
a
t
u
r
e
(
C
)
Temprature
de la bobine
de fibre
Figure 4.39 Effet dun gradient de temprature applique directement sur la fibre (bobinage
quadripolaire)
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
120
Deux types de mesures ont t effectus : mesure sous un champ statique et mesure
sous un champ variable. La mesure sous un champ statique est ralise pour une
position fixe du chariot et pour diffrentes orientations de la bobine, tandis que la
mesure sous champ variable est ralise laide de la translation du chariot. En effet,
la distribution du champ dans lespace nest pas constante ( 1 mtre du centre de
laimant, le champ dcroit jusqu 10 Gauss).
Contrairement au gyroscope monomode, les rsultats de lexprience ont permis de
montrer que la bobine de fibre optique multimode quadripolaire, nest pas sensible ni
au fort champ magntique (1,5 Tesla), ni au gradient spatial du champ magntique.
En effet, nous avons observ que le gyroscope est totalement insensible au champ
magntique appliqu pour les deux mesures effectues (champ statique et variable).
Ceci peut tre interprt par le fait que dans une fibre multimode, le signal optique
est compltement dpolaris et ltat de polarisation des diffrents modes est
initialement alatoire et il demeure toujours alatoire en sortie, sous leffet du champ
magntique.
Cette insensibilit remarquable du gyroscope fibre multimode au champ magntique
peut tre dun trs grand intrt pour les applications de positionnement de robots
dassistance la chirurgie sous IRM.
4.4. Comparaison des performances
Les performances obtenues des deux prototypes compares aux performances requises
pour les gyroscopes de catgorie vitesse (voir chapitre1) sont rsumes dans le tableau
4.2.
La comparaison montre que les deux prototypes satisfont largement aux exigences des
gyroscopes de catgorie vitesse et peuvent par consquent tre utiliss dans les
applications de moyennes performances. Lutilisation du coupleur micro-optique
amliore les performances dun facteur 5 par rapport lutilisation du coupleur
fusion/tirage. Nanmoins, l'utilisation de ce dernier a lavantage de rduire le cot
de la ralisation. Notre prototype final prsente des performances comparables aux
Chapitre 4 : Ralisation et caractrisation du gyroscope
122
(A.2)
Nous allons expliciter chacun des termes de ce modle. Nous appellerons dans la suite
conditions dtalonnage , les conditions environnementales et lhistorique de
lappareil au moment de ltalonnage de celui-ci. Cest dans ces conditions que les
valeurs
0
k et
0
b seront dtermines. Les grandeurs que lon dfinit ici sappuient
largement sur celles donnes dans [103-105].
A.2. Le biais
Le biais dun gyroscope reprsente la valeur indique par lappareil pour une valeur
nulle de la vitesse de rotation. Il est toujours dfini par trois composantes : une
composante dterministe constante, appele dcalage provenant de lappareil qui
correspond
0
b , une composante dpendant de faon dterministe de lenvironnement
Annexe A
126
note ( ) b t (erreur systmatique) et une composante alatoire ( ) b t
. Cette dernire
rsulte de la contribution de plusieurs types de bruits, Lintgration dans le temps du
biais pour dterminer langle revient faire lintgration des diffrentes sources de
bruit et il en rsulte une variation de lerreur de langle. Les composantes
0
b et ( ) b t
(dterministe) peuvent tre estimes puis limines par calibration de lappareil.
Donc, la caractrisation du biais dun gyroscope revient quantifier ( ) b t
. La mthode
souvent utilise est lexploitation de la variance dAllan.
A.2.1. La variance dAllan
La caractrisation dun appareil de mesure passe par la connaissance de sa stabilit et
donc de la variance des mesures ralises. Or, la variance vraie est une limite portant
sur un nombre infini de mesures. On ne peut donc pas la mesurer directement.
Dautre part, elle nest pas calculable pour tous les types de bruit. On a alors recours
la variance dAllan, ou variance deux chantillons [106]. lorigine, la variance
dAllan a t dveloppe pour quantifier la stabilit des horloges, mais elle peut aussi
tre applique nimporte quel systme pour donner une mesure du bruit en fonction
du temps dintgration. Pour calculer la variance dAllan, le signal chantillonn
e
T
et de dure totale T est subdivis en N intervalles de dure / T N = , tant
le temps dintgration. Pour chaque valeur de
e
mT = on calcule les moyennes de
chaque intervalle, ainsi, la moyenne des chantillons du
me
j intervalle est donne
par:
( )
( ) 1
1
j m
j
i
i jm
m
+
=
=
(A.3)
La variance dAllan est dfinie en fonction de la moyenne sur toutes les mesures de la
diffrence entre deux intervalles conscutifs [40]:
( )
( )
2
2
1
1
2
j j + = (A.4)
ou encore :
( )
( )
( )
1
2
2
1
1
1
2 1
j N
j j
j
N
=
+
=
=
(A.5)
Annexe A
127
Outre le fait quelle existe mathmatiquement pour tous les types de bruit, la
variance dAllan est un outil utile en mtrologie, car en chelle logarithmique elle est
linaire par partie. La pente de chaque partie est caractristique dun type de bruit
permettant de dterminer le bruit dominant comme le montre la figure A.1.
0,01 0,1 1 10 100 1000
0,01
0,1
1
10
Temps d'intgration ()
l
o
g
(
)
)
-1/2
-1
+1/2
Figure A.1 Trac de la variance dAllan en chelle logarithmique.
Dans le cas des gyroscopes fibre optique, on sintresse gnralement au bruit en
1/f ou bruit de flicker, et au bruit blanc. Ces deux derniers sont reprsents dans la
figure 1.2 par les droites de pente 0 et -1/2, respectivement. Dans la terminologie
des paramtres utiliss pour caractriser les performances dun gyroscope, on utilise
souvent les termes, stabilit du biais et marche alatoire dangle, en rfrence
respectivement au bruit de flicker et au bruit blanc. Ces deux derniers sont drivs
partir du calcul de la variance dAllan comme on le verra ci-aprs.
A.2.2. Stabilit du biais
La stabilit du biais est une mesure dcrivant les variations long terme du biais
causes par le bruit de flicker, qui est gnralement observ aux faibles frquences.
Donc, son effet napparait que lorsquon observe le signal de sortie du gyroscope sur
une dure de temps relativement grande. La stabilit du biais reprsente la valeur
minimale de la variance dAllan et il est exprim en /h. Le temps dintgration
peut tre interprt comme le meilleur temps dobservation (intgration) qui donne le
Annexe A
128
minimum de fluctuations du biais. La stabilit du biais sur une priode de temps
donne est un paramtre trs important pour diffrentes applications en particulier
pour la navigation.
A.2.3. La marche alatoire angulaire
La marche alatoire angulaire (en anglais ARW pour Angle Random Walk)
reprsente une mesure de lerreur angulaire que lon effectue si on intgre dans le
temps le bruit blanc gaussien en sortie du gyroscope et elle est exprime en / h
[40]. Si on considre
= (A.6)
La marche alatoire angulaire est donne par :
( ) 1 ARW t
= =
(A.7)
En utilisant le trac de la variance dAllan, langle de marche alatoire est valu sur
la pente 1/2 pour 1 = . Quand
( )
sexprime en /h et en seconde, ARW
est donne par [104] :
( )
( )
1
/ h 1
60
ARW = = (A.8)
La marche alatoire angulaire est relie la densit spectrale de puissance (DSP) du
bruit blanc du gyroscope par la relation [104]:
( ) ( )
( )
2 1
/ h /h /Hz
60
ARW DSP = (A.9)
Par exemple, si un gyroscope a une ARW de 0, 5 / h , signifie quaprs 1 heure,
lincertitude sur le calcul de langle est de 0,5. Aprs 2 heures il sera de
2 0, 5 0, 7 =
.
Annexe A
129
A.3. Erreur et stabilit du facteur dchelle
Le facteur dchelle est un paramtre qui relie la grandeur dentre celle de sortie.
Autrement dit, il transforme une grandeur physique en une autre. Dans le cas dun
gyroscope optique, il transforme gnralement la vitesse de rotation /h en tension
lectrique (Volt). Le facteur dchelle
0
k est de nature dterministe et il peut tre
dtermin en laboratoire. Il est exprim gnralement en mV/(/h) et est donn par :
0
ds
k
d
=
(A.10)
La valeur du facteur d'chelle peut fluctuer au cours du temps en fonction des
diffrents paramtres propres lenvironnement (pression, temprature, vibrations,
etc.), mais aussi en fonction de lhistorique de lappareil (nombre et dure des
utilisations, chocs, etc.). Les contributions modlisables de ces fluctuations peuvent
tre incorpores dans le terme ( ) k t . Si lappareil prsente une non-linarit, le facteur
dchelle sera fonction de lentre. Cette non-linarit est dcrite par le terme ( )
NL
k .
Lorsquon ralise une mesure dans les conditions dtalonnage linstant
0
t , la valeur
estime de partir de s note
0
s
k
= (A.11)
Lerreur du facteur dchelle reprsente lerreur dans un coefficient de
proportionnalit entre la grandeur de sortie et celle dentre. Lerreur scrit :
(A.12)
La stabilit du facteur dchelle est une mesure qui permet de quantifier lerreur
relative pour une vitesse donne. Elle est dtermine en valuant lcart-type de ,
et elle est exprime en (ppm) : part par million.
A.4. La dynamique
On appelle dynamique, la plage de valeurs de la grandeur dentre, qui donne une
valeur correcte de la grandeur de sortie. La dynamique est un critre extrmement
important pour choisir le gyroscope en fonction de lapplication.
Annexe A
130
A.5. La bande passante
La bande passante correspond au domaine de frquence dans lequel le signal de sortie
de lappareil est reli la grandeur dentre grce au facteur dchelle. Elle est dfinie
en Hz. Tous les appareils se comportent comme des filtres passe-bas de frquence de
coupure plus ou moins leve. Si la vitesse de rotation oscille entre deux valeurs avec
une frquence trs rapide, lappareil ne distinguera pas ces variations et donnera,
dans le meilleur des cas, une valeur moyenne intgre sur le temps de rponse de
lappareil.
A.6. La rsolution
La rsolution est le pouvoir de dtection de faibles changements dans la rotation, elle
peut tre dfinie pour nimporte quelle entre. Dans la pratique, pour un gyroscope,
la rsolution pour une entre nulle est la plus importante parce que lerreur de
lchelle devient dominante quand la rotation augmente. Dans ce cas, on peut la
confondre avec la vitesse minimale mesurable. Les principales caractristiques dun
gyroscope dcrites prcdemment sont rassembles sur le schma de la figure. A.2.
Figure A.2 Reprsentation des principales caractristiques dun gyroscope.
0
Sortie du
gyroscope
Vitesse
dentre
Dynamique
Vitesse
maximale
Biais
0
Rsolution
Erreur du facteur
dchelle
Annexe A
131
A.7. La drive
On parle dans quelques cas de la drive du biais dun gyroscope qui dcrit lerreur de
la vitesse angulaire. Selon le temps dobservation, nous pouvons distinguer deux types
de drive : une drive court terme et une drive long terme comme le montre la
figure A.3. Ces deux paramtres sont valus respectivement par la marche alatoire
dangle et la stabilit du biais.
Figure A.3 Influence du temps dobservation sur la drive, (1) dure trs courte, (2) dure
moyenne, (3) dure trs longue
3
2
1
D
r
i
v
e
t
132
Annexe B
Gnralits sur les fibres optiques
B.1. Structure dune fibre optique
La structure dune fibre optique standard est reprsente sur la figure B.1. Elle est
constitue dun cur dindice de rfraction
1
n entour dune gaine dindice
2 1
n n < .
Lensemble est gnralement recouvert dune gaine en polymre, pour une meilleure
protection. La plupart des fibres optiques ont un axe de symtrie cylindrique Oz
appel axe de propagation.
Figure B.1 Structure d'une fibre optique
B.2. Diffrents types de fibres optiques
Ltude de la propagation dans les fibres optiques fait apparatre la notion de modes
de propagation, dont le nombre dpend des paramtres opto-gomtriques de la fibre.
Selon le diamtre du cur, louverture numrique et la longueur donde utilise, les
fibres optiques peuvent tre classes en deux catgories, savoir:
Fibres multimodes : elles ont la caractristique de transporter plusieurs modes
(plusieurs trajets lumineux possibles).
Gaine protectrice
Gaine optique
Cur
Oz
Annexe B
133
Fibres monomodes : un seul mode de propagation est possible (une seule
distribution spatiale dnergie est possible).
Les fibres multimodes peuvent tre classes, selon le profil dindice du cur en :
Fibre saut dindice : lindice du cur est constant (figure B.2(a)).
Fibre gradient dindice : lindice du cur varie selon un profil continument
variable (figure B.2(b)).
Figure B.2 Chemin dun rayon dans une fibre, (a) saut dindice, (b) gradient dindice
Une fibre a typiquement des dimensions de l'ordre de la dizaine de micromtres. Le
diamtre de la gaine est en gnral de 125 m mais peut aussi tre de 140 m (cas de
certaines fibres multimodes). Le rayon du cur quant lui varie de 1 100 m.
B.3. quation de propagation linaire
Un champ lectromagntique (E
, H
(B.1)
avec n indice de rfraction du milieu et c est la clrit de la lumire.
Du fait de la symtrie de rvolution des fibres, il est plus ais dexprimer lquation
donde dans le systme de coordonnes cylindriques ( ) , , r z . Ainsi, on recherche des
(b)
(a
Gaine optique
Cur
r r
2
n
( )
1
n r
( ) n r
Gaine optique
r r
2
n
1
n
( )
n r
Annexe B
134
solutions sous la forme d'ondes planes harmoniques se propageant dans la direction z,
dont la notation de l'amplitude complexe est :
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
, , , ,
, , , ,
j t z
j t z
E r z t e r e
H r z t h r e
(B.2)
Lquation de propagation sous la forme scalaire se prsente comme suit :
( ) ( ) ( )
( ) ( )
2 2
2 2
0
2 2 2
, , , 1 1
, 0
r r r
n k r
r r r r
+ + + =
(B.3)
o ( ) , r dsigne indiffremment ( ) , e r ou ( ) , h r et
0 0
2 k = est la norme du
vecteur donde et
0
la longueur donde en espace libre. tant donn la gomtrie de
la fibre cette quation est variables sparables, les solutions recherches sont de la
forme :
( )
( )
( ) , r f r g = (B.4)
Si la dpendance azimutale sexprime sous la forme ( )
jl
g e
= , o l est un nombre
entier, lquation de propagation devient :
( ) ( )
( )
2 2
2 2
0
2 2
1
0
f r f r l
n k f r
r r r r
+ + + =
(B.5)
Cette quation ne peut tre rsolue analytiquement que dans un nombre limit de
cas, savoir les cas pour lesquels lindice de rfraction n est homogne dans le cur
et la gaine.
Par la suite, et en pratique, on considrera des fibres a gradient d'indice ayant des
profils dits en puissance . Ces profils renferment les profils les plus utiliss: profils
saut dindice ( ) = + , profils gradient paraboliques ( 2) = et profils
triangulaires ( 1 = ). Pour ce type de profil, les solutions peuvent tre analyses par
la mthode dite WKB.
Annexe B
135
B.4. Modes de propagation
Les modes sont une solution de lquation de propagation. Ils sont caractriss par
leur constante de propagation longitudinale et la distribution d'amplitude de
champ lectromagntique ( ) , e r
et ( ) , h r
= +
(B.6)
La figure B.3 montre un exemple de distributions transverses des v premiers modes
LP. Dans le tableau B.1 est rpertorie la correspondance entre les modes LP et la
dsignation traditionnelle des modes de propagation dun guide optique circulaire.
Figure B.3 Exemple de rpartition transverse des modes LP
Annexe B
137
Tableau B.1 Correspondance entre dsignation traditionnelle et dsignation des modes LP.
Dsignation en mode LP
Dsignation traditionnelle des
modes dgnrs
Nombre de modes
dgnrs
01
LP
11
2 HE
2
l,v
LP ( ) 1 u l =
0n
TE ,
0v
TM , ( ) 2 2
lv
HE l >
4
l,n
LP ( ) 1 u l = + 2
lv
HE , ( )
2
2 1
l
EH l
>
4
0v
LP
1
2
v
HE
2
B.5. Paramtres des modes
Nous allons prsenter les solutions modales donnes par lapproximation dite mthode
WKB. Le but de cette mthode n'est pas de dterminer les distributions des champs
des modes ni leurs amplitudes, mais plutt de dterminer les constantes de
propagation , donc de dnombrer les modes de propagation et de dgager leurs
proprits globales.
B.5.1. Profil dindice
Considrons une fibre optique gradient dindice caractrise par un profil dindice
(figure B.4) donn part :
( )
1
2
1 2 si 0
si
r
n r a
n r a
n r a
< <
>
(B.7)
o r est la distance de laxe de la fibre au point considr,
1
n est lindice sur laxe du
cur,
2
n est lindice de la gaine,
= (B.8)
Annexe B
138
On dfinit louverture numrique de la fibre par :
2 2
1 2 1
2 ON n n n = = (2.9)
Figure B.4 Profil de lindice de rfraction pour diffrentes valeurs de
B.5.2. Frquence normalise
On dfinie le terme V , frquence spatiale normalise, telle que :
2 2
1 2
0 0
2 2 a a
V n n ON
= = (B.10)
Selon la valeur de V on saura si la fibre est monomode ou multimode.
B.5.3. Constante de propagation et nombre de modes [107]
Comme nous lavons vu, dans le cas de faible guidage ( ) 1 les modes LP sont
dgnrs et ils sont groups en groupe de modes . Les modes dun groupe se
propagent avec la mme constante de propagation. A partir de lanalyse WKB, la
constante de propagation modale peut tre approximativement drive par
lexpression suivante :
2
2
1 0
1 2
m
m
n k
M
+
=
(B.11)
avec M nombre total de groupes de modes guids dans la fibre. Il est donn par :
1 0
0
2 2
2 2 2 2
aON V
M n k a
= = =
+ + +
(B.12)
( )
n r
=
2
n
1
n
r
a
a
1 =
2 =
Annexe B
139
et m lindice du groupe de modes considr. Le paramtre m est un entier discret
qui varie de lunit au nombre total de groupes de modes M . Il est reli aux nombres
de mode azimutal et radial l et n par :
2 1 m u v = + + (B.13)
Gnralement, il y a 2 1 m + modes dans un groupe de mode. Do on peut calculer le
nombre total de modes N par :
( )
1
2 1
M
t
m
N m
=
= +
(B.14)
Soit
2
t
N M , que lon peut aussi relier la frquence normalise dune fibre optique
V par :
2
2 2
t
V
N
=
+
(B.15)
Ainsi, nous pouvons distinguer :
Les fibres saut dindice
( )
= , o :
2
2
t
V
N =
Les fibres profil parabolique ( ) 2 = , o :
2
4
t
V
N =
Remarque : Le nombre total de groupes de modes peut varier en fonction de la
courbure de la fibre. Ainsi, si
c
R dsigne le rayon de courbure et
0
M le nombre total
de groupes de modes pour une fibre sans courbure (
c
R = ), en prsence de
courbures le nombre total de groupe de modes devient:
Fibre saut dindice : ( )
0
1
c
a
M R M
R
=
Fibre gradient gradient dindice: ( )
( )
0
2
1
c
a
M R M
R
+
=
B.5.4. Notion dindice effectif dun mode
chaque mode qui se propage avec une constante de propagation
m
est associ un
indice de rfraction effectif
eff
n qui dpend de la longueur donde et correspond
lindice vu par le mode:
0
m m
eff
n
k
= (B.16)
Annexe B
140
Si le mode est guid,
eff
n a une valeur comprise entre le plus petit et le plus grand des
indices des couches qui constituent le profil d'indice du guide. Par exemple dans le cas
d'une fibre saut dindice,
2 1 eff
n n n < < .
B.5.5. Approche gomtrique
Dans lapproche gomtrique, chaque mode est assimil des rayons qui font un
angle
m
avec laxe de la fibre comme le montre la figure B.5. Dans ce cas, la
constante de propagation
m
reprsente le module de la projection du vecteur donde
0
k
(B.17)
Sachant que langle de propagation
m
est reli langle dinjection
im
(angle
dexcitation) par :
1
sin cos
im m
n = (B.18)
Dans le cas de faible guidage
1 im m
n , la constante de propagation devient :
1 0
1
cos
im
m
n k
n
(B.19)
Figure B.5 Correspondance entre rayon et mode
Lexpression (B.19) montre que chaque groupe de modes est caractris par son
propre angle dinjection. Pour exciter un groupe de mode donn, il suffit dinjecter la
lumire selon la direction propre ce groupe de modes.
im
m k
0
k
m
z
Annexe B
141
En utilisant les quations (B.11) et (B.17), on trouve la relation entre langle du
mode
m
et lindice m du groupe de modes considr :
2
2
cos 1 2
m
m
M
+
=
(B.20)
Pour une fibre saut dindice
( )
= , on peut crire :
2
2
cos 1 2
m
m
M
=
(B.21)
Or
2
2
2 2
cos 1 1
2
m
m m
.
Do :
2
m
m
M
(B.22)
Dans le cas dune fibre gradient dindice, le concept de londe plane ne sapplique
pas, mais on peut considrer que londe est un ensemble de rayons dont langle de
propagation est donne par :
( )
( )
0
cos
m
r
n r k
= (B.23)
Dans ce cas, lexpression qui relie langle de propagation
m
lindice du groupe de
mode considr est donne par :
2
2
2
2
m
m r
M a
+
= +
(B.24)
B.6. Effets modaux
B.6.1. Dispersion intermodale
Dans une fibre multimode, chaque groupe de modes se propage avec sa propre vitesse.
Le temps de groupe
m
associ chaque groupe de modes dordre m est donn par :
2
0 0
2
m m
m
L d L d
c dk c d
= = (2.25)
Annexe B
142
Ce temps reprsente le temps que met un groupe de modes pour parcourir une
longueur L de fibre. Dans le cas de faible guidage ( ) 1 et pour un milieu non
dispersif 0
dn
d
=
le dveloppement limit de
m
au voisinage de zro donne [72]:
( )
2 4
2
2 2
3
1 0
2 3 2
1
2 2 2
m
m m
n k o
M M
+ +
= + + +
+ +
(B.26)
Do lexpression de
m
(au deuxime ordre) :
2
2
1
2
1
2
m
Ln m
c M
+
= +
+
(B.27)
La diffrence de temps de propagation entre les groupes de modes dordre i et j
note
ij
aprs un parcours dune longueur L de la fibre est donne par :
2 2
2 2
1
2
2
ij
n L j i
c M M
+ +
=
+
(B.28)
Comme
m
est une fonction monotone, la valeur minimale de
ij
est donne par la
diffrence des temps de propagation du mode fondamental ( 1 i = ) et le mode qui suit
( ) 2 j = :
( )
1
12 2
min
2
2 1 2
1
2 2
lk
n L
c
M
+
= =
+ +
(B.29)
Si le milieu de propagation est dispersif, le temps de propagation est donn par :
( )
2 4
2
2 2
3 1
2 2 3 2
1
2 2 2
m
N L D m m
o
c M M
+ +
+
= + + +
+ +
(B.30)
avec
1
1 1 0
0
dn
N n
d
(B.31)
Annexe B
143
Dans ce cas, la sparation temporelle entre deux groupes de modes i et j devient :
2 2
2 2
1
2 2
2
ij
N L D j i
c M M
+ +
+
=
+
(B.32)
Lcart de constantes de propagation entre deux modes adjacents est not
m
et
vaut:
2
2
1
2
2
m
m m m
d m
dm a M
= =
+
(B.33)
Cette tude des fibres montre que le caractre multimode dune fibre est reli ces
paramtres opto-gomtriques et nous donne un moyen simplifi de calculer le
nombre de groupes de modes et leurs constantes de propagation. Ce qui nous sera
utile par la suite.
B.6.2. Couplages de modes
Le couplage de modes correspond un transfert d'nergie entre modes; ce couplage
s'effectue aussi bien entre les modes guids entre eux qu'entre les modes guids et les
modes rayonns. Il est le rsultat de causes internes ou externes [108]. Les causes
externes peuvent tre lies aux perturbations environnementales, savoir variation de
temprature, variation de pression, forces, vibrations mcaniques, etc. Les causes
internes sont lies principalement aux dfauts de fabrication savoir :
Dviation de laxe optique de la fibre ;
Variation du rayon du cur (variation de la circularit)
Microdformations, micro-courbures et diffusion dues aux impurets ;
Irrgularit de linterface cur-gaine ;
Variation de lindice de rfraction.
La figure B.7 montre un exemple illustratif dun couplage de modes cr par un
centre de diffusion d aux impurets dans la fibre. Lorsque un mode arrive sur un
centre de diffusion, il est absorb et rmis la mme longueur donde, mais dans des
directions diffrentes de la direction darrive. Le mode initial est alors transform en
Annexe B
144
dautres modes. tant donn que certaines directions ne rpondent plus aux
conditions de rflexion totale, certains modes sont alors perdus (couplage avec les
modes rayonns).
Figure B.7 couplage de modes par un centre de diffusion
B.6.3. Distribution modale
On distingue la distribution uniforme et la distribution stationnaire dite distribution
modale d'quilibre. Cette dernire est obtenue grce au couplage de modes; elle se
caractrise par un rgime stationnaire dit, rgime d'quilibre modal, dans lequel les
proportions de la population modale deviennent stables dans le temps. Cet quilibre
est atteint partir d'une certaine distance de propagation appele longueur
d'quilibre, pour laquelle la distribution ne dpendra plus des conditions d'injection,
mais de la nature de la fibre. Suivant l'importance de ces dfauts alatoires de la
fibre, la longueur d'quilibre peut varier de quelques dcimtres plusieurs
kilomtres. Pour atteindre l'quilibre modal, il existe des mlangeurs de modes qui
forcent les diffrents modes leur position dfinitive. La distribution uniforme quant
elle correspond au cas o tous les modes (physiquement, en ralit, il sagit de
groupe de modes) sont excits de faon uniforme.
Centre de diffusion
mode mis
Gaine optique
Cur
mode
perdus
modes diffuss
Annexe B
145
B.6.4. Attnuation modale
En plus de lattnuation intrinsque de la fibre qui est une proprit du matriau, les
fibres multimodes prsentent une attnuation supplmentaire cause par les couplages
de modes dite attnuation modale. Elle sexprime par la relation suivante [73]:
( )
2
2
0 0
1 m
m J
M
= +
(B.34)
avec
0
attnuation des modes dordre infrieur qui traduit lattnuation intrinsque
de la fibre, J
+
= +
(B.35)
Avec
0
M est le nombre total de groupes de modes de la fibre.
146
Liste des publications
Articles publis dans des revues comit de lecture
H. Medjadba S. Lecler, L. M. Simohamed, J. Fontaine, P. Meyrueis., Investigation of
mode coupling effects on sensitivity and bias of a multimode fiber loop
interferometer: Application to an optimal design of a multimode fiber gyroscope,
Optical Fiber Technology, Vol. 17, pp. 50-58, 2011.
H. Medjadba, S. Lecler, L. M. Simohamed, J. Fontaine, R. Kiefer, An Optimal
open-loop multimode fiber gyroscope for rate-grade performance applications,
Soumis Optical Fiber Technology, 10.1016/j.yofte.2011.06.018.
Communication dans une confrence internationale
H. Medjadba, S. Lecler, L. M. Simohamed, A. Chakari Modeling a multimode
Sagnac interferometer: Application for an embarked fiber optic gyroscope, SPIE,
Photonics Europe, Strasbourg, 7 - 11 avril 2008.
H. Medjadba, S. Lecler, L. M. Simohamed, A. Chakari, N. Javahiraly, Optimizing
the optical components choice for performances improvement of multimode fiber
gyroscope, SPIE, Defense, Security and Sensing, Orlando, USA, 13 - 17 avril 2009.
H. Medjadba, S. Lecler, L. M. Simohamed, P. Meyrueis, Realization and test of an
open loop multimode fiber gyroscope, 20th International conference on optical fiber
sensors (OFS20), Edinburg, UK, 5-9 octobre 2009.
Articles publis dans une confrence nationale
H. Medjadba, S. Lecler, L. M. Simohamed, J. Fontaine, P. Meyrueis Gyromtre
fibre multimode bas-cot pour les applications de moyennes performances CMOI
2010, Toulouse, France, 15-19 novembre 2010.
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Rsum
Lobjectif du travail prsent dans cette thse est de dvelopper un gyroscope fibre
optique multimode de nouvelle gnration bas sur un choix optimal de ces
composants et de la technique de traitement du signal. Le travail se divise
principalement en deux parties. La premire partie est consacre la modlisation de
linterfromtrie Sagnac fibre multimode, permettant ltude de leffet du
phnomne des couplages de modes sur les performances. Les rsultats de cette
modlisation ont t appliqus pour optimiser le choix des composants pour la
conception dun nouveau prototype. La deuxime partie est consacre la ralisation
exprimentale du prototype et la caractrisation de ses performances.
Mots cls
Gyroscope; fibre optique; effet Sagnac; interfromtre fibre multimode.
Abstract
The aim of the work presented in this thesis is to develop a new version of a
multimode fiber optic gyroscope based on the optimal choice of the optical
components and the signal processing. The work is mainly divided to two parts. The
first part is devoted to the modeling of multimode Sagnac interferometer and allows
the study of the effect of the modes coupling on the gyroscope performances. The
modeling results are used to optimize the choice of the gyroscope components. The
second part is dedicated to the experimental setup of the new prototype of the
gyroscope and for the performances characterization.
Keywords
Gyroscope; fiber optic; Sagnac effect; multimode fiber interferometer.