Grados de libertad de un mecanismo: movilidad.

Grados de libertad (gdl).Tambin conocidas como coordenadas generalizadas de un sistema mecnico son los parmetros independientes que definen la posicin y la configuracin deformada de dicho sistema. En ingeniera se refiere al nmero mnimo de nmeros reales que necesitamos especificar para determinar completamente la velocidad de un mecanismo o el nmero de reacciones de una estructura. Un cuerpo aislado en el espacio puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geomtricas independientes (traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres dimensiones). Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemticos), algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los movimientos independientes que permanecen. Se denomina nmero de grados de libertad de un mecanismo movilidad del mismo, al nmero de parmetros de entrada que se debe controlar independientemente con el fin de llevar al mecanismo a una posicin en particular. Si un mecanismo plano posee n eslabones, cada uno de ellos, antes de conectarse, poseer tres grados de libertad, excepto el eslabn fijo bancada. Luego antes de conectarse, el nmero de grados de libertad ser de: 3 (n-1) A medida que se van conectando eslabones por medio de pares, se est restringiendo el movimiento relativo entre ellos por lo tanto, una vez conectados todos los eslabones, el nmero de grados de libertad del mecanismo ser: m = 3 (n-1) -2 j1-j2

Siendo: - m: grados de libertad del mecanismo. -n: nmero de eslabones del mecanismo. -j1: n. de pares con un grado de libertad (restringe otros dos). -j2: n. de pares con dos grados de libertad (restringe uno). Esta ecuacin se conoce como el criterio de KUTZBACH para movilidad de mecanismos planos.

Hay casos en los que el criterio de Kutzbach puede conducir a resultados incorrectos. Puesto que el criterio de Kutzbach no hizo referencia a propiedades geomtricas, este tipo de casos pueden darse si se cumplen caractersticas especiales geomtricas.

Mecanismos en los que la aplicacin del criterio de Kutzbach no es procedente El criterio de Grbler: es el mismo que el de Kutzbach pero siendo j2 = 0 (slo pares que permitan un slo movimiento relativo entre eslabones) y haciendo la movilidad igual a la unidad: 1 = 3 (n - 1) - 2 j1 3 n - 2 j1 -4 = 0 Si el mecanismo fuese espacial, los criterios de Kutzbach y Grbler se expresaran matemticamente como: m = 6 (n -1) - 5 j 1 - 4 j2 - 3 j3 -2 j 4 - j 5 6 n - 5 j1 - 7 = 0

1.2. Movimiento Armnico y su presentacin.

Movimiento Armnico simple. El movimiento armnico simple (se abrevia m.a.s.), tambin denominado movimiento vibratorio armnico simple (abreviado m.v.a.s.), es un movimiento peridico, oscilatorio y vibratorio en ausencia de friccin, producido por la accin de una fuerza recuperadora que es directamente proporcional al desplazamiento pero en sentido opuesto. Y que queda descrito en funcin del tiempo por una funcin senoidal (seno o coseno).

Movimiento armnico complejo. Un movimiento armnico complejo es un movimiento en superposicin lineal de movimientos armnicos simples. Aunque un movimiento armnico simple es siempre peridico, un movimiento armnico complejo no necesariamente es peridico, aunque s puede ser analizado mediante anlisis armnico de Fourier. Un movimiento armnico complejo es peridico slo si es la combinacin de movimientos armnicos simples cuyas frecuencias son todos mltiplos racionales de una frecuencia base.

Un movimiento armnico complejo es un movimiento superposicin lineal de movimientos armnicos simples. Aunque un movimiento armnico simple es siempre peridico, un movimiento armnico complejo no necesariamente es peridico, aunque s puede ser analizado mediante anlisis armnico de Fourier. Un movimiento armnico complejo es peridico slo si es la combinacin de movimientos armnicos simples cuyas frecuencias son todas mltiplos racionales de una frecuencia base.

1.2.1. Uso de fasores para la suma resta, multiplicacin y Divisin Fasor. Un fasor es una representacin grfica de un nmero complejo que se utiliza para representar una oscilacin, de forma que el fasor suma de varios fasores puede representar la magnitud y fase de la oscilacin resultante de la superposicin de varias oscilaciones en un proceso de interferencia. Los fasores se utilizan directamente en ptica, ingeniera de telecomunicaciones y acstica. La longitud del fasor da la amplitud y el ngulo entre el mismo y el eje-x la fase angular. Debido a las propiedades de la matemtica de oscilaciones, en electrnica los fasores se utilizan habitualmente en el anlisis rudimentario de circuitos en AC. Finalmente, los fasores pueden ser utilizados para describir el movimiento de un oscilador. Las proyecciones del fasor en los ejes x e y tiene diferentes significados fsicos.

Representacin vectorial del movimento armnico El movimiento armnico se puede representar de una manera ms prctica por medio de un vector de magnitud A que gira a una velocidad angular constante !. La proyeccin de la punta del vector sobre el eje vertical est dada por:

y = Asin !t y su proyeccin sobre el eje horizontal por x = Acos !t Representacin por medio de nmeros complejos del movimento armnico Es ms prctico representar el movimiento armnico por medio de nmeros complejos. Cualquier vector X en el plano xy se puede representar como un nmero complejo: X = a + ib Si A indica el mdulo o valor absoluto del vector X, y % representa el argumento o ngulo entre el vector y el eje x, entonces X tambin puede expresarse como: * X = Acos _ + iAsin _ con: A = pa2 + b2 y % _ = arctan(b/a)

Utilizando expansiones en series se puede demostrar que * X = Acos % + iAsin % = Aei_ (1.1) El desplazamiento de una partcula que se mueve con un MAS se puede considerar como la componente X de un vector de longitud OP = A; este vector rota en sentido contrario a las agujas del reloj alrededor de O con velocidad angular w y en cada instante forma un ngulo( wt + a ) con el eje X.

Serie de Fourier. Una serie de Fourier es una serie infinita que converge puntualmente a una funcin peridica y continua a trozos (o por partes). Las series de Fourier constituyen la herramienta matemtica bsica del anlisis de Fourier empleado para analizar funciones peridicas a travs de la descomposicin de dicha funcin en una suma infinita de funciones senoidales mucho ms simples (como combinacin de senos y cosenos con frecuencias enteras). El nombre se debe al matemtico francs Jean-Baptiste Joseph Fourier que desarroll la teora cuando estudiaba la ecuacin del calor. Fue el primero que estudi tales series sistemticamente, y publicando sus resultados iniciales en 1807 y 1811. Esta rea de investigacin se llama algunas veces Anlisis armnico. Es una aplicacin usada en muchas ramas de la ingeniera, adems de ser una herramienta sumamente til en la teora matemtica abstracta. reas de aplicacin incluyen anlisis vibratorio, acstica, ptica, procesamiento de imgenes y seales, y compresin de datos. En ingeniera, para el caso de los sistemas de telecomunicaciones, y a travs del uso de los componentes espectrales de frecuencia de una seal dada, se puede optimizar el diseo de un sistema para la seal portadora del mismo. Refirase al uso de un analizador de espectros.

Una serie de Fourier es una serie infinita que converge puntualmente a una funcin peridica y continua a trozos (o por partes). Las series de Fourier constituyen la herramienta matemtica bsica del anlisis de Fourier empleado para analizar funciones peridicas a travs de la descomposicin de dicha funcin en una suma infinita de funciones sinusoidales mucho ms simples (como combinacin de senos y cosenos con frecuencias enteras). El nombre se debe al matemtico francs Jean-Baptiste Joseph Fourier que desarroll la teora cuando estudiaba la ecuacin del calor. Fue el primero que estudi tales series sistemticamente, y public sus resultados iniciales en 1807 y 1811. Esta rea de investigacin se llama algunas veces Anlisis armnico.

Es una aplicacin usada en muchas ramas de la ingeniera, adems de ser una herramienta sumamente til en la teora matemtica abstracta. reas de aplicacin incluyen anlisis vibratorio, acstica, ptica, procesamiento de imgenes y seales, y compresin de datos. En ingeniera, para el caso de los sistemas de telecomunicaciones, y a travs del uso de los componentes espectrales de frecuencia de una seal dada, se puede optimizar el diseo de un sistema para la seal portadora del mismo. Refirase al uso de un analizador de espectros.

1.3.1 Mtodo analtico

1.3.2 Mtodo numrico

1.3.3 Aplicaciones en el anlisis armnico