Materia: Dinmica de Maquinaria

Depto. Metal Mecnica

Unidad 3

ANALISIS DE FUERZAS DINAMICAS

Introduccin. Cuando se han usado la sntesis y el anlisis cinemticos para definir una configuracin y un conjunto de movimientos de un diseo en particular es lgico y conveniente aplicar entonces una solucin cinetottica dinmica inversa para determinar las fuer!as y los pares de torsin en el sistema. Mtodo de solucin Newton. "l anlisis de fuer!as dinmicas se hace de manera que nos de la mayor informacin con respecto a las fuer!as internas del mecanismo y aplicando las leyes de #e$ton definidas por:

= ma

= I G

%&&.&'(

Descomponiendo por separado las componentes de las fuer!as en las direcciones ) * en sistema de coordenadas apropiado. "n sistema +idimensional todos los pares de torsin estn en eje ,. "sto permite descomponer las dos ecuaciones vectoriales en tres ecuaciones escalares:

= ma x

= ma y

= I G

%&&.&+(

"stas tres ecuaciones de+ern escri+irse para cada cuerpo en movimiento de un sistema las cuales conducirn a un conjunto de ecuaciones lineales simultaneas para cualquier sistema. "l peso puede tratarse como una fuer!a e-terna que act.a so+re el C/ del elemento a un ngulo constante. Un solo esla n en rotacin !ura. 0e esta+lece un sistema coordenado local no rotatorio en cada elemento mvil locali!ado en su C/. 1odas la fuer!as aplicadas de manera e-terna o ya sea de+idas a otros elementos conectados a otros sistemas de+ern tener sus puntos de aplicacin locali!ados en este sistema coordenado local. "n la 2ig. &&3&+ se muestra un DC4 del esla+n mvil 5. 4a junta de pasador 6 5 en esla+n 5 tiene una fuer!a 2&5 de+ida a la unin con el esla+n & cuyas componentes - y son 2&5- y 2&5y. "stos su+ndices se leen como 7la fuer!a del esla+n & so+re el esla+n 58 en la direccin - o y. 1am+i9n hay una fuer!a aplicada de manera e-terna 2 p que se muestra en el punto : con componente 2p- y 2py. 4os puntos de aplicacin de 9stas fuer!as
Catedrtico: MC "duardo ;ernnde! <argas =&

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5 5

se definen por lo vectores de posicin >&5 y >p respectivamente. "stos vectores de posicin estn definidos con respecto al sistema coordenado local en el C/ del elemento. 0e necesitar descomponerlos en sus elemento - y. 1endr que ha+er un par de torsin fuente 1&5 disponi+le en el esla+n para impulsarlo seg.n las aceleraciones definidas cinemticamente. 0e tienen tres incgnitas y tres ecuaciones por lo tanto el sistema puede resolverse. 0e supondr que todas las fuer!as y pares de torsin desconocidos son positivos. 0us verdaderos signos 7saldrn del proceso8.

F = F

+ F&5 = m5 a G

T = T

&5

+ ( R&5 F&5 ) + ( R p F p ) = I G

%&&.5(

4a ecuacin de las fuer!as puede descomponerse en dos componentes. 4a ecuacin de los pares de torsin contiene dos t9rminos vectoriales de producto cru! que representan los pares de torsin de+idos a las fuer!as aplicadas a una distancia del C/. Desarrollando las ecuaciones se convierten en:
Fpx + F&5 x = m5 aGx
Fpy + F&5 y = m5 aGy Catedrtico: MC "duardo ;ernnde! <argas =5

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T&5 + ( R&5 x F&5 y R&5 y F&5 x ) + ( R px F py R py F px ) = I G

%&&.=(

"sta puede e-presarse en forma matricial con los coeficientes de las varia+les desconocidas formando la matri! ? las varia+les incgnitas en el vector @ y los t9rminos constantes en el vector C y despu9s se encuentra @.

[ A]
& B R&5 y B & R&5 x B B &

) )

[B]
F&5 x F&5 y T&5

A A

[C ]
m5 aGx Fpx m5 aGy FPY I G ( R px Fpy R py Fpx )

%&&.C(

o+s9rvese que la matri! ? contiene toda la informacin geom9trica y la matri! C contiene toda la informacin dinmica del sistema. 4a matri! @ contiene todas las fuer!as y pares de torsin desconocidos.

"jemplo &&3&.3 "l esla+n de &B8 de la figura &&3& pesa C l+. 0u C/ est a D8 so+re la lnea de centros. 0u momento de inercia con respecto a su centro de C/ es de B.BE l+3pulg3s5. 0us datos cinemticas son:
5 grados
5 rad F s

5 rad F s 5
==

aG 5 pu lgF s 5

Catedrtico: MC "duardo ;ernnde! <argas

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=B

5B

&D

5BB&G 5BEB.

Hna fuer!a e-terna es de CB l+ a BB se aplica en el punto :. ;all9: 4a fuer!a 2&5 en la junta de pasador 6 5 y el par de torsin impulsor 1 &5 necesarios para mantener el movimiento con la aceleracin dada para 9sta posicin instantnea del esla+n. 0olucin: &.3 Convierta el peso dado a las unidades apropiadas de masa en 9ste caso a +lo+s:
masa = peso Clb = = B.B&BCblobs g =EI pu lgF s 5

%a(

5.3 Construir un sistema coordenado local en C/ del esla+n y di+uje todos los vectores aplica+les que act.an so+re el sistema como se muestra en la figura. Di+uje un diagrama de cuerpo li+re como el que se muestra. =.3 Calcular las componentes - y de los vectores de posicin >&5 y >p en este sistema coordenado: >&5 A D pulg G J 5&BBK >&5- A 3C.== >&5y A 35.DB >p A D pulg G =BBK >p- A NC.== >py A N5.DB

C.3 Calcular las componentes - y de la aceleracin del C/ en 9ste sistema coordenado: a/ A 5BB& G J 5BEBK a/- A 3&LII.LE a/y A 3M=M.C&

Catedrtico: MC "duardo ;ernnde! <argas

=C

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D.3 Calcular las componentes - y de la fuer!a e-terna en : en 9ste sistema coordenado: 2p A CB G J BBK 2p- A CB 2py A B

I.3 0ustituir los valores o+tenidos y calcular la ecuacin matricial %&&.C(

& B 5.DB

B & C.==

B B &

F&5 x ) F&5 y A T&5

( B.B&BC)( &LII.LE) CB ( B.B&BC)( M=M.C&) B ( B.BE)(&D) { ( C.==)( B) ( 5.D)( CB )}

& B 5.DB

B & C.==

B B &

F&5 x F &5 y T&5

DE.=L M.LI &B& . 5

L.3 >esolver el sistema invirtiendo la matri! ? y multiplicando por la i!quierda esta matri! inversa por la matri! C o introduciendo los valores para la matri! ? y C en el programa Matri-. "l programa Matri- proporciona la siguiente solucin: 2&5- A 3 DE.=L l+. 2&5y A 3M.LI l+. 1&5 A 5BC.EI l+3pulg

Convirtiendo las fuer!as en coordenadas polares: 2&5 A DE.C= G &EM.5DB.

Catedrtico: MC "duardo ;ernnde! <argas

=D