ENSAYO 2 ANALISIS DE SISTEMAS REALIMENTADOS EN EL TIEMPO

Garca de la Cruz Juan Carlos, Rodrguez Hernndez David, Javier Domnguez Heber eliud
Instituto Tecnolgico Superior de Comalcalco. Comalcalco, Tabasco, Mxico.
jnkrlz16@hotmail.com heber22_chivas@hotmail.com dai_lux@hotmail.com

Abstract-This topic will explain the classification of control systems for their behavior over time, is cataloged in two, continuous and non-continuous or transient, focusing more on continuous systems. This also talks about the types of errors that may have these aforementioned systems, which are two types of error in stationary and dynamic states, with an in feedback control systems and their behavior to an input.

conceptos como constante de error de posicin esttica kp, velocidad esttica kv y aceleracin esttica ka. El error dinmico o los coeficientes dinmicos generalizados se aplica cuando se necesita conocer la evolucin dinmica del error, tambin se emplea para conocer el comportamiento del sistema ante entradas no normalizadas.

II TIPOS DE SISTEMAS: I INTRODUCCION:

En este tema se va a abordar a explicar la clasificacin de los sistemas de control por su comportamiento respecto al tiempo, se catalogara en dos; continuo y no continuo o transitorio, concentrndose ms en los sistemas continuos. As tambin se hablara sobre los tipos de errores que pueden tener estos sistemas antes mencionados, el cual se encuentran de dos tipos error en estados estacionarios y dinmicos, haciendo un anlisis en sistemas de control realimentados y su comportamiento a una entrada. Se menciona mucho de un tipo de error que es inevitable ya que normalmente un control siempre se hace a un modelo fsico y este por sus componentes puede causar siempre imperfecciones que son reflejados en el comportamiento, estos pueden ser tambin transitorios y estacionarios. El error en un sistema de control se ve afectado por las modificaciones en el valor deseado o por perturbaciones del proceso, imperfecciones en los componentes del sistema y deterioro del equipo. Existen muchas tcnicas para analizar el comportamiento de estos sistemas asi como los tipos de error que puedan tener siempre a una entrada aplicando leyes matemticas y geomtricas. Dentro del error del estado estacionario se encontrara con Un sistema continuo quiere decir que todo lo que entra se genera y sale significa que el cambio de masa con respecto al tiempo es cero.

Fig._1 control continuo

En la fig.1 se muestra un esquema de control continuo, en la fig.2 no continuo. Un sistema intermitente es todo lo contrario existe un cambio de masa con respecto al tiempo, un ejemplo de este es el llenado de un tanque entre ms tiempo ms masa, la masa con respecto al tiempo es diferente de cero.

Fig2._sistema no continuo

III ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO

Es la diferencia entre las seales de entrada y salida durante el perodo estacionario o permanente, se estudia en el campo complejo ya que se dispone de las transferencias, para ello se utiliza el teorema del valor final. (1)

IV ERROR DINMICO:
Es la diferencia entre las seales de entrada y salida durante el perodo transitorio, es decir el tiempo que tarda la seal de respuesta en establecerse. Como se ve en la fig. 3.

Como se haba mencionado el error de estado estacionario tiene tres coeficientes que son constantes; constante de error de posicin esttica Kp refirindonos a la salida del sistema cuando acta una entrada escaln unitario, constante de error de velocidad esttica Kv con una entrada rampa unitaria que es la razn de cambio de salida y constante de error de aceleracin esttica Ka cuando se tiene una entrada de parbola unitaria aceleracin de cambio de salida. Un sistema lo podemos llamar de tipo 0, 1,2; que va dependiendo del valor de N de la siguiente funcin de transferencia. (2)

Fig.3._ejemplo de un grfico de error dinmico

Para obtener este tipo de error se parte del teorema de convolucion aplicndose a la transferencia de error.

(3)

El libro de ingeniera de control moderna muestra una tabla de errores de estado estacionario de sistemas con realimentacin unitaria. i

Se definen los coeficientes dinmicos de error como:

TABLA 2._ COEFICIENTES DIANMICOS DE ERROR

TABLA 1._ ERROR EN ESTADO ESTACIONARIO EN FUNCION DE LA GANANCIA K Entrada escaln r(t)=1 Tipo 0 Entrada rampa r(t)=t Entrada aceleracin R(t)=(1/2)t2

V CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH. El criterio de estabilidad de Routh en los sistemas de control funciona para determinar qu tipo de races tiene el polinomio para determinar si es estable o no el sistema, lo podemos determinar primero por los tipo de coeficientes que tiene o sea que si existe algn coeficiente con signo negativo o que el

Tipo 1

Tipo 2

coeficiente sea cero, esa informacin nos dara que el polinomio no es estable ya que algunas de sus races son imaginarias. Veamos un pequeo ejemplo para poder ver la informacin del siguiente polinomio (4)

VI CONCLUSION: Es muy importante aprender estos conceptos que son bsicos para analizar los tipos de sistemas de control con respecto al tiempo y los cambios que puede sufrir, analizando su funcin y cmo se comportan con una entrada, definimos que son los errores y los tipos que podemos encontrar, estas herramientas pueden servir solo para conocer alguna inestabilidad o error pero no podrn eliminarlas solo detectarlas para ello existen otros mtodos.

El exponente mayor del polinomio (4) es 4, por lo tanto tendremos 4+1 filas

En la primera fila se colocan los coeficientes que son pares, la segunda los impares, los dems se tienen que calcular. (5)

Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de control moderna, 5 edicin, Ed. Prentice Hall.[1] Kuo, Benjamn C., Sistemas de control automtico, 7 edicin, Ed. Prentice Hall[2] Mecatronica sistemas de control electronico en ingenieria mecanica y electrica 2 edicion, w bolton, ed alfa y omega.[3]

(6)

(7)

(8)

El resultado es el siguiente donde podemos ver que en la primera columna existen dos cambios de signo con lo que podemos deducir que es inestable porque se tendra dos races con parte real positiva.
i

Ogata, Katsuhiko, Ingeniera de control moderna, 5 edicin, Ed. Prentice Hall.