Catalo - 2007 Universidade Federal de Gois Campus Catalo Departamento de Matemtica Curso de Especializao em Matemtica
Monografia apresentada ao Curso de Matemtica do Campus Catalo, da Universidade Federal de Gois - UFG, como parte dos requisitos necessrios para a obteno do ttulo de Especialista em Matemtica.
Catalo - 2007
Monografia apresentada e aprovada em 30 de maro de 2007, pela Banca Examinadora constituda pelos professores.
Dedicatria
Agradecimento
Aos meus pais, pelo constante incentivo. Ao Professor Dr. Donald Mark Santee, pela sua confiana em mim depositada desde o incio. Ao Departamento de Matemtica pela oportunidade.
Epgrafe
Sumrio
Resumo
Este trabalho tem por objetivo deduzir as equaes que descrevem o movimento de um fluido. Essas equaes so conhecidas como equaes de Navier-Stokes, e so importantes para a descrio do escoamento laminar tanto de fluidos viscosos como no viscosos e, tanto compressveis quanto incompressveis. Para isso, apresenta-se uma descrio dos conceitos, dos princpios fsicos e da modelagem matemtica que fundamentam a Mecnica dos Fluidos e as suas equaes.
Abstract This work has for goal deduce the equations that describe the action of a fluid. These equations are known as Navier-Stokes' Equations, and they are important for the description of the laminar flow so much of viscous fluid as not viscous and, so much compressible as incompressible. For that, it presents a concepts description, of the physical principles and of the mathematical modeling that base the Mechanics of the Fluid and her equations.
Introduo
O presente trabalho trata da modelagem matemtica de um dos mais teis conjuntos de equaes da Mecnica dos Fluidos, que descrevem a fsica de um grande nmero de fenmenos de interesse econmico e acadmico. Essas equaes intervm no estudo da turbulncia, em meteorologia, em aerodinmica, nos movimentos das estrelas, projeto de usinas de energia eltrica, anlise dos efeitos da poluio, etc. So equaes diferenciais parciais de 2 ordem, conhecidas como Equaes de Navier-Stokes. Estabelecidas no sculo XIX, elas ainda so objeto de numerosos estudos matemticos para determinar, por exemplo, em que condies a sua soluo existe e se nica. Atualmente consegue-se resolver analiticamente apenas casos particulares destas equaes. O desconhecimento de solues analticas exatas levam ao desenvolvimento e uso de tcnicas de simulao no mbito da informtica. At o incio deste sculo, o estudo dos fluidos foi classificado essencialmente em dois grupos, a saber, Hidrulicos e Matemticos. Os hidrulicos trabalhavam de forma emprica, isto , pela prtica e sem a devida modelagem matemtica dos processos bsicos envolvidos, enquanto os matemticos se concentravam na forma analtica. O grande nmero de experincias do primeiro grupo forneceu informaes de valor inestimvel, entretanto, por falta de proveitos generalizados da teoria existente, esses resultados eram restritos e de valor limitado a situaes novas. Os matemticos por sua vez, devido no-obteno das informaes experimentais, eram forados a determinadas simplificaes, de forma que seus resultados ficavam freqentemente margem da realidade. Tornou-se claro para alguns pesquisadores eminentes da poca que o estudo dos fluidos deve consistir de uma combinao da teoria e da experincia. Este foi o comeo da cincia da Mecnica dos Fluidos como se conhece hoje. Uma formulao completa das equaes do movimento de um fluido viscoso tornouse disponvel desde 1845; completa no sentido de que ela inclua foras viscosas,
10 gravitacionais e de presso na equao do momento linear. Conhecidas como Equaes de Navier-Stokes, elas so em grande parte, contribuies de Navier, Poisson, St.Venant e Stokes durante o perodo de 1827 a 1845. Estas equaes constituem um conjunto de equaes de derivadas parciais no lineares. Claude Louis Marie Henri Navier (1785-1836), um grande especialista na construo de estradas e pontes, ficou universalmente conhecido pela primeira deduo das equaes de movimento de um fluido em 1822, Mmoire sur ls lois du mouvement ds fluids. Apesar de no conhecer o conceito de tenses cisalhantes em um fluido, Navier deduziu as equaes para um fluido viscoso baseando suas premissas em modificaes das equaes de Euler e em consideraes sobre as foras de interao entre as molculas de um fluido. George Gabriel Stokes (1819-1903), ao terminar sua graduao em 1841, dedicou-se pesquisa em hidrodinmica. Em suas investigaes, Stokes corretamente deduziu as equaes do movimento em um fluido levando em conta seu atrito interno. Outros pesquisadores j haviam obtido resultados semelhantes, notadamente Navier, Poisson e Saint Venant. De qualquer forma, Stokes considerou que seus resultados haviam sido obtidos por meio de hipteses suficientemente diferentes para justificar a publicao. Portanto, em 1845, o famoso artigo On the theory of internal friction of fluids in motion foi publicado.
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Conceitos bsicos
Sero apresentados algumas definies e conceitos bsicos referentes fluidos. Apesar de algumas definies aqui apresentadas serem vlidas tambm para slidos, a nfase ser na sua utilizao na mecnica de fluidos.
Campos escalares e vetoriais. Grandezas fsicas so chamadas de escalares quando necessitam apenas da especificao de uma magnitude para completa descrio. So exemplos de grandezas escalares a temperatura e a densidade. Grandezas fsicas so chamadas de vetoriais quando necessitam alm da magnitude, de uma especificao direcional completa. So empregados vetores com trs componentes para a descrio de uma grandeza vetorial. Com freqncia um problema pode ser simplificado e reduzido a apenas duas dimenses. Nesse caso, pode-se usar vetores com duas componentes para representar uma grandeza vetorial. So exemplos de grandezas vetoriais a velocidade e a fora. Como surgiro naturalmente mais adiante, alguns conceitos fsicos precisam de matrizes para caracteriz-los. Normalmente so matrizes 3x3 e so chamados de tensores. So exemplos de tensores a tenso e a deformao de um objeto. De forma geral, as grandezas fsicas (velocidade, temperatura, densidade, etc.) no so uniformes dentro de um objeto, elas podem ser diferentes dependendo da posio em que se localizam no objeto, e podem ainda variar no tempo. Assim, as grandezas fsicas so em geral, funes da posio e do tempo. Uma grandeza fsica que pode ser funo da posio chamada de campo. Um campo pode ser uma distribuio de quantidades escalares, vetoriais ou at tensoriais, normalmente descritas por funes contnuas de coordenadas espaciais e do tempo. Exemplo 1. Considere que a distribuio da temperatura (campo escalar) em uma placa com 1 m de largura (coordenada x), 1 m de comprimento
12 (coordenada y) e 0,01 m de espessura (coordenada z) seja dada pela expresso; T(x,y,z) = 2 x + y + 10 z C Pode-se dizer, ento, que a temperatura no canto inferior esquerdo de T(0,0,0)=0C. E no canto superior direito de T(1,1,1)=3,1C.
Muitas outras grandezas fsicas, por exemplo, fora, velocidade e acelerao, ocorrem em conjuntos ordenados de trs quantidades. Um vetor velocidade denominado do seguinte modo: V = (u, v, w) ou V ( x, y, z , t ) Exemplo: Considere um fluido escoando atravs de um paraleleppedo de 1 m de largura (direo x), 1 m de altura (direo y) e 2 m de comprimento (direo z), cuja velocidade seja descrita pelo campo vetorial: u(x,y,z) = 0 m/s v(x,y,z) = 0 m/s w(x,y,z) = 1 - y m/s Logo, a velocidade no fundo (y=1m) nula u=0, v=0 e w=0. Ao passo que a velocidade na parte superior u = 0, v = 0 e w = 1 m/s.
Sistemas e Volumes de Controle Um sistema pode ser considerado uma quantidade fixa de matria. Todo sistema tem um domnio, que pode ser real ou imaginrio. O sistema pode ser fechado, isto , uma poro constante de massa, pode mudar de forma, posio e condio trmica, mas deve sempre manter a mesma matria. Alguns autores, de princpio, definem sistema como sendo, necessariamente, o sistema fechado.
13 Podemos escolher como exemplo de um sistema, o vapor em um cilindro de motor (Fig.1), aps fechada a vlvula de admisso. medida que o mbolo se move, o volume do sistema varia, mas no h mudana na quantidade e identidade de massa.
Sistema
O sistema pode tambm ser aberto, quando a transferncia de massa e energia ocorre atravs de seus limites. Nesse caso temos o volume de controle, e o contorno desse volume conhecido como superfcie de controle. A quantidade de matria e identidade da matria no volume de controle pode variar com o tempo, mas a forma do volume de controle fixa. Por exemplo, para estudar o escoamento de descarga de um bocal, pode-se escolher, como volume de controle, a parte interna do bocal, como mostra a Fig. 2;
Volume de Controle
Superf. de Controle
O sistema pode ser tambm um sistema isolado, quando ele no transfere massa ou energia para o meio externo.
Foras de superfcie e de campo: tenso As foras de campo so todas as foras externas sobre um material especificado, que se desenvolvem sem contato fsico. Por exemplo, foras gravitacionais, eltricas ou magnticas. Nessa monografia sero consideradas somente foras volumtricas
( )
superfcie do planeta, pela acelerao constante, com sentido orientado para o centro da Terra. Para um volume de controle pequeno, com volume V , tem-se:
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F g = gV
onde a massa especfica (ou densidade). A densidade de um material homogneo definida como sua massa por unidade de volume.
m , V
m = V
As foras de superfcie so todas as foras exercidas sobre um contorno por meio de sua vizinhana atravs de contato direto. , dessa forma, uma ao de contorno ou superficial. A partir do conceito de fora de superfcie, bastante til, na prtica, definir o conceito de tenso. Define-se tenso como sendo a fora por unidade de rea. Consideremos uma pequena poro finita A da superfcie de contorno de um corpo como mostrado na Fig.3. A fora F pode ser decomposta em componentes normal e tangencial rea, indicado na Fig. 3 como Fn, e Fs , respectivamente. A tenso normal nn e a tenso de
nn = lim
Fn dFn = , A0 A dA Fs dFs = . A dA
ss = lim
Observa-se que nn e em um ponto do corpo.
A0
Pode-se observar que a tenso depende de dois elementos que tem direo e sentido e, que no interior de um objeto, no existem superfcies bem definidas entre uma fora de contato e outra. Logo, de se esperar que o valor de uma tenso depende no s da
15 intensidade da fora que est sendo aplicada, com tambm da direo da superfcie (real ou imaginria) que se est considerando. Para estabelecer uma notao conveniente para designar as tenses no interior de um objeto, consideremos um paraleleppedo retangular infinitesimal de fluido. Utilizou-se um esquema de duplo ndice para identificar as tenses. O primeiro ndice indica a direo da normal ao plano associado com a tenso, enquanto o segundo ndice indica a direo da tenso em si.
z
zz
zx
yy
zy xy xz xx
dz
yx xz yz xx
dy
yz yy
y
xy
yx
zx
dx
zy zz
Convenciona-se representar as tenses normais por , os quais tm o ndice repetido porque a direo da tenso e a normal ao plano de ao da tenso so colineares. E as tenses de cisalhamento por , os quais tero os ndices misturados. Por que definimos o conceito de tenso? Sabemos intuitivamente que foras exercidas sobre o contorno de um meio so transmitidas atravs do meio. No estudo do contnuo procuramos determinar a maneira pela qual as foras so transmitidas atravs do meio. pelo conceito de tenso que nos tornamos aptos a descrever efetivamente tal ao. Isto significa que, em qualquer interface infinitesimal no meio, temos a tenso normal e um par de tenses de cisalhamento ortogonais. Conhecendo as tenses em trs interfaces infinitesimais ortogonais em um ponto, podemos determinar as tenses sobre quaisquer interfaces infinitesimais no ponto, usando frmulas de transformao. Se as distribuies destas quantidades so conhecidas atravs do meio, estamos efetivamente descrevendo a forma pela qual a fora est sendo transmitida
16 atravs do meio. Assim, podemos ver a utilidade e importncia da notao de tenso que apresentamos.
Tenso em um ponto: O tensor das tenses. Para a obteno da relao entre a tenso em um ponto, e as componentes de tenso, consideremos corpos livres infinitesimais de forma conveniente, formados por elementos do meio. Consideremos um tetraedro infinitesimal de fluido, como mostra a Fig.5. Aplicando a lei de Newton do movimento na direo da normal superfcie inclinada do tetraedro, podemos resolver para a tenso referncia.
nn
Utilizando os cossenos diretores para relacionar as reas sobre as faces do prisma, temos: OCB = (ABC)l OAC = (ABC)m OBA = (ABC)n Exprimindo a lei de Newton na direo de
(1)
nn teremos:
Substituindo as reas OCB, OAC e OBA, pelas equaes (1) e reordenado os termos teremos:
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nn = xx l 2 + yy m 2 + zz n 2 + xylm + yx ml + yz mn + zy mn + zx nl + xz l n
(2)
Da mesma forma, podemos determinar duas componentes ortogonais da tenso de cisalhamento sobre a superfcie inclinada em termos das mesmas nove componentes da tenso. Como a inclinao da superfcie ABC arbitrria, pode-se verificar que as tenses em todos os planos, isto , para qualquer conjunto de cossenos diretores, podem ser determinadas em termos das nove componentes nos planos de referncia. Assim, quando os efeitos viscosos so significativos, a tenso adquire seu carter tensorial. As nove componentes escalares de um tensor das tenses, so usualmente indicadas por uma matriz de ordem 3x3, onde os primeiros ndices so comuns para uma dada linha e os seguintes so comuns para uma coluna:
xx xy xz yx yy yz zx zy zz
(3)
Pr e ps multiplicando a matriz pelos cossenos diretores (l, m, n), que indicam a direo do elemento de rea considerado obtem-se: (l
xx m n ) yx zx
xy xz l yy yz m = zy zz n
(l
xx
+ m yx + n zx
l xy + m yy + n zy
l l xz + m yz + n zz )1x 3 m = n 3 x1
(l (l
xx
+ m yx + n zx ) + m (l xy + m yy+ n zy ) + n (l xz + m yz + n zz ))
xx l 2 + yy m 2 + zz n 2 + xylm + yx ml + yz mn + zy mn + zx nl + xz l n
Note que a equao obtida a mesma equao obtida do lado direito da equao (2). Note, tambm, que os cossenos diretores representam a direo do elemento infinitesimal de
18 rea. Portanto a matriz 3x3 dada por (3) representa o estado de tenses do ponto independente da direo que se est considerando. Essa matriz o tensor das tenses.
Os fluidos. Um fluido definido como uma substncia que muda continuamente de forma enquanto existir uma tenso de cisalhamento, ainda que esta seja pequena. Em contraste, um corpo elstico inicia um deslocamento definido (ou se quebra completamente) quando submetido a uma tenso de cisalhamento. Por exemplo, o bloco slido mostrado na Fig. 6a, muda de forma de maneira convenientemente caracterizada pelo ngulo , quando submetido a uma tenso de cisalhamento. Se este fosse um elemento fluido, como mostrado na Fig. 6b, no haveria nenhum fixo, mesmo para uma tenso de cisalhamento infinitesimal. Ao contrrio, persistir uma deformao contnua enquanto for aplicada a tenso de cisalhamento.
Slido
) )
fluido
)
Figura 6a
Figura 6b
Nos materiais plsticos, tal como a parafina, ambos tipos de deformao podem aparecer dependendo da magnitude da tenso de cisalhamento. A magnitude desta tenso de cisalhamento depende do tipo de material e de seu estado. Os fluidos so compostos de molculas em movimentos constante com ocorrncia de colises. Para ser mais exato na anlise, deve-se considerar a ao de cada molcula, ou grupo de molculas em um escoamento. Na maioria dos clculos, estamos interessados nas manifestaes mdias mensurveis de vrias molculas, por exemplo: densidade, presso e temperatura. Pode-se considerar que essas manifestaes surjam de uma distribuio conveniente de matria, chamada de contnuo, no lugar do atual aglomerado complexo de molculas discretas.
19 Viscosidade: A viscosidade uma fora volumtrica de atrito interno que aparece no deslizamento de camadas fluindo umas sobre as outras, dando origem a tenses tangenciais de cisalhamento. Com isso, o atrito interno impede ou oferece uma resistncia ao escorregamento das partculas, umas sobre as outras.
A Experincia de Newton: Na experincia realizada por Newton, foram consideradas duas placas paralelas, e um fluido confinado entre elas, (Fig. 7), onde a de cima entra em movimento com uma velocidade U com uma fora aplicada F, e a inferior permanece fixa. Suponha que a distncia h entre as placas seja suficientemente pequena, de modo que as partculas fluidas se movam em trajetrias paralelas. Foi observado que as partculas fluidas adjacentes a contornos slidos tendem a aderir superfcie do slido. Esta mesma propriedade gera um atrito interno, pois as partculas fluidas se arrastam umas sobre as outras produzindo uma tenso de cisalhamento
h y
Para um fluido bem ordenado, onde as partculas se movem retilineamente, em linhas paralelas, a lei de Newton diz que para certos fluidos chamados newtonianos, a tenso de cisalhamento numa interface tangente direo do escoamento proporcional razo de variao da velocidade na direo normal interface. Matematicamente pode-se escrever:
yx
V n
(4)
utiliza-se na expresso a letra n para enfatizar o fato de que a derivada deve ser em relao a uma coordenada normal ao elemento de rea onde ocorre a tenso de cisalhamento, e a Fig. 8
20 pode explicar essa relao: Uma rea infinitesimal no escoamento escolhida, como mostrado. A normal n a esta rea desenhada, e as velocidades do fluido nos pontos desta normal so marcados, formando um perfil de velocidade. A inclinao do perfil em relao ao eixo n na posio correspondente ao elemento de rea o valor de tenso de cisalhamento na interface, segundo a expresso (4).
V , que se relaciona n
Perfil de velocidade
n
Tangente ao perfil em
Eixo d e velocidade
A tenso em um fluido estacionrio ou com movimento uniforme. Um fluido estacionrio est completamente livre de tenso de cisalhamento. Um fluido com movimento uniforme, isto , um fluido em que todos os elementos tem a mesma velocidade, tambm est livre da tenso de cisalhamento porque a variao de velocidade em todas as direes para o escoamento uniforme deve ser zero (V n = 0) e, dessa forma, em virtude da lei de viscosidade de Newton, todas as tenses de cisalhamento so nulas. Considere um elemento prismtico infinitesimal de fluido, e admitindo que a nica fora de campo seja decorrente da gravidade, tem-se:
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nn
y
xx
x
z
dy
ds
dxdydz 2
zz
dx
dz
yy
Como cos =
dy , a equao fica: ds
xx = nn
Na direo y, obtem-se com a lei de Newton:
dxdydz =0 2
yy + nn
dy =0 2
yy = nn
22 Logo, conclui-se que, em um fluido estacionrio ou com movimento uniforme, a tenso em um ponto independente da direo, e dessa forma ela pode ser representada por uma nica quantidade escalar. Nesse caso a tenso tambm chamada de presso. Dessa forma a presso tomada como uma medida de fora por unidade de rea, resultado da manifestao mdia da coliso de um fluido com as paredes do recipiente que o contm.
Fluido invscido em movimento Um fluido com viscosidade teoricamente zero chamado de fluido invscido ou sem viscosidade. Alguns escoamentos mostram efeitos viscosos desprezivelmente pequenos. Esta idealizao, com suas simplificaes resultantes, podem freqentemente ser usadas com boa vantagem. Considere a Fig. 9, observando que no pode haver tenso de cisalhamento, e que na anlise atual podem existir aceleraes arbitrrias. Na direo y, a lei de Newton fornece:
dxdydz dxdydz = ay 2 2
onde a y a componente de acelerao na direo y. Observe que a fora da gravidade e de inrcia desaparecem no processo-limite porque ambos os termos so compostos por produtos de trs infinitesimais, comparados com dois para os outros dois termos. Aps a substituio de sen por dx
ds
, a equao fica:
yy = nn
Uma equao anloga, na outra direo leva concluso de que:
nn = xx = yy
23 Logo conclui-se que, para um fluido invscido em movimento, tal como no caso do fluido estacionrio ou com movimento uniforme, a tenso em um ponto pode ser representada tambm (assim como o fluido estacionrio) por uma quantidade escalar.
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As linhas de corrente podem ser identificadas colocando marcas no escoamento e registrando as suas posies em dois instantes diferentes consecutivos. Sendo o deslocamento tangente velocidade, a unio dos pontos d a direo e sentido da velocidade. O espao percorrido por unidade de tempo d o mdulo da velocidade. A equao diferencial para uma linha de corrente em duas dimenses pode ser obtida observando-se que a velocidade (u,v,w) a derivada em relao ao tempo da posio (x,y,z), assim a derivada de cada componente do vetor posio d a respectiva componente do vetor derivada:
u=
dy dx e v= , eliminando dt , temos; dt dt
dy v = dx u
Este conceito pode ser estendido a um campo tridimensional em coordenadas cartesianas, resultando no conjunto de equaes
25 Qualquer curva contnua que satisfaa estas equaes simultaneamente constitui uma linha de corrente. Para os clculos que envolvem o movimento de partculas fluidas que compe o escoamento, temos dois pontos de vista a considerar: