1/17

TEMA II INTRODUCCIN AL MTODO DIRECTO DE LA RGIDEZ.

2.1 Introduccin.
Como ya se ha comentado anteriormente, los mtodos de anlisis de estructuras pueden
clasificarse en dos grupos: mtodos de las fuerzas o de compatibilidad y mtodos de los
desplazamientos o de equilibrio. En los primeros, vistos durante todo el curso, se
calculan inicialmente las incgnitas hiperestticas y posteriormente los esfuerzos y
movimientos (desplazamientos o giros) deseados a partir de ellos, usando por ejemplo el
TTV o los mtodos energticos.
En los mtodos de los desplazamientos o de equilibrio, se determinan inicialmente los
movimientos (desplazamientos y giros) de los nudos de la estructura siguiendo el
siguiente procedimiento: Las ecuaciones de compatibilidad permiten expresar las
deformaciones de las barras que concurren en los nudos en funcin de los movimientos,
la ley de comportamiento permite expresar los esfuerzos en las barras en funcin de las
deformaciones y por lo tanto en funcin de los movimientos de los nudos. Planteando
las ecuaciones de equilibrio para los nudos, en funcin de dichos movimientos, se
obtienen estos y a partir de estos los esfuerzos y reacciones. Ver ejemplo en la figura 1.
Se opera igual en estructuras isostticas que en hiperestticas, es decir no se hace uso
del concepto de hiperestaticidad, lo que lo hace ms sistemtico y apropiado para
implementar en ordenador. En la Tabla 1 se resumen las diferencias bsicas entre los
dos mtodos.







Para la estructura articulada de la figura, los nicos movimientos posibles son los
desplazamientos ) , (
y x
u u del nudo A. Las ecuaciones de compatibilidad permiten
expresar las deformaciones de las barras que coinciden en el nudo A en funcin de los
desplazamientos del nudo ) , (
y x i
u u L . La ley de comportamiento permite expresar los
esfuerzos en las barras en funcin de las deformaciones de las barras y por lo tanto en
funcin de los desplazamientos del nudo )) , ( (
y x i i
u u L N . Y las ecuaciones de
equilibrio se pueden expresar en funcin de los desplazamientos: ) , (
y x i
u u N P =
permitiendo obtener los desplazamientos
y x
u u , .

M. Fuerzas-compatibilidad M. Desplazamientos-equilibrio
Incgnitas Hiperestticas Movimientos (GDL)
N incgnitas GH N GDL
Superposicin De fuerzas De desplazamientos
Sist. Ecuaciones De compatibilidad De equilibrio
Sistematizable No Si

Tabla 1.Diferencia entre ambos mtodos



B
C
A
D
P
u
x

u
y

Figura 1.
1 2 3
2/17
2.2 El Mtodo directo de la rigidez. Discretizacin y grados de libertad.

El mtodo directo de la rigidez (MDR) es un mtodo matricial de desplazamientos o
equilibrio, que se aplica a estructuras que se pueden discretizar, es decir que se pueden
representar como un modelo de barras, nudos (uniones entre barras o de conexin de las
barras con vnculos de apoyo) y vnculos. Aunque, tambin hay un mtodo matricial de
las fuerzas o de equilibrio (mtodo de la flexibilidad), requiere desarrollar un
procedimiento distinto para estructuras isostticas e hiperestticas y por lo tanto no es
sistematizable y poco apropiado para implementar en ordenador.
Se denomina grado de libertad de una estructura (GDL) al conjunto de movimientos
(desplazamientos y giros) que definen unvocamente su posicin deformada. En general
una estructura es un sistema continuo, con infinitos grados de libertad. En el modelo de
barras los movimientos de los nudos definen los movimientos de cualquier punto de la
estructura, por lo tanto los GDL se asocian a los nudos y son finitos.
El GDL depende del tipo de estructura, por ejemplo, para celosas 2 D: cada nudo solo
puede tener 2 desplazamientos (GDLN=2) y para estructura de nudos rgidos 2D: 2
desplazamientos y 1 giro por nudo (GDLN=3). Los GDL de la estructura completa son
las incgnitas de los mtodos de desplazamientos y por lo tanto del MDR.

2.3 Concepto de Matrices de rigidez y flexibilidad
Como es sabido rigidez es la resistencia que ofrece un objeto a deformarse y flexibilidad
es la cualidad opuesta, figura 2.


ad flexibilid
K
1
F
K
1

rigidez K K F
= =
= =



En una estructura, las matrices de rigidez [K] y flexibilidad [A] relacionan los
movimientos y las cargas en los nudos Su dimensin es GDLxGDL. La matriz de
flexibilidad es la inversa de la matriz de rigidez.
Las matrices de rigidez [K] se construyen aplicando el principio de superposicin,
dando un movimiento unidad segn cada uno de los GDL y manteniendo nulos el resto.
Las fuerzas necesarias para este movimiento que aparecen en cada coordenada forman
una columna de la matriz. Cada elemento de la matriz [K], K
ij
representa la fuerza
segn el GDL i al dar un movimiento unidad segn el GDL j .

2.4 Sistema de coordenadas. Vectores de desplazamientos y de fuerzas
Para la formalizacin del mtodo de la rigidez es necesario definir sistemas de
coordenadas globales y locales y los mtodos de transformacin entre ellos.
El sistema global de coordenadas, es el sistema sobre el que se definen las coordenadas
de sus nudos, sus desplazamientos (GDL) las fuerzas que equilibran sus nudos y las
cargas que actan sobre la estructura, figura 3.1.

.




B
C
A D
F
F
K
Figura 2.
Figura 3.1. Ejes globales

X
G

C
A
B
D
Y
G

Figura 3.2. Ejes locales

A
Y
G

X
L

C
B
D
X
L

Y
L

X
L

Y
L

3/17
El sistema local de coordenadas, es el sistema relativo a cada barra, sobre el que se
definen los esfuerzos o solicitaciones y los desplazamientos de extremos A y B de
barra, figura 3.1.

Los nudos experimentan desplazamientos y estn sometidos a cargas, figura 4. Valores
+ en el sentido + de los ejes globales.


Desplazamientos (movimientos):
Nudo rgido [ ]
G
y
x
G A
d
(
(
(

Cargas sobre el nudo:

[ ]
G
y
x
G A
M
P
P
P
(
(
(

=


Figura 4.

Desplazamientos y solicitaciones de extremos de barras, figura 5. Valores + en el
sentido + de los ejes locales.

Desplazamientos:

[ ] [ ]
L
B
B
B
L B
L
A
A
A
L A
d d
(
(
(

=
(
(
(

Solicitaciones (esfuerzos) de extremos de barras:



[ ] [ ]
L
BA
BA
BA
L B
L
AB
AB
AB
L AB
M
V
N
d
M
V
N
S
(
(
(

=
(
(
(

y

X
G

A
D
Y
G

x


X
G

A
D
Y
G

P
x

M P
y

B
A X
L

Y
L

B

B
A X
L

Y
L

V
AB

N
AB

M
AB

N
BA

V
BA

M
BA

4/17
2.5 Matrices de rigidez elementales en coordenadas locales
Establecen una relacin en coordenadas locales entre las solicitaciones de extremo de
barra y los desplazamientos de extremos de barra. [ ] [ ] [ ]
L L L
d K S =
Para los elementos ms habituales de las estructuras:

1- Barra biarticulada: GDL=4




Como se ha indicado, aplicando superposicin y dando un desplazamiento unidad en
cada una de los GDL, manteniendo nulos el resto, las fuerzas que aparecen en cada
coordenada son una columna de la matriz de rigidez:

L
EA
N
L
EA
N L
BA AB B A
. 1 , . 1 1 0 , 1 = = = = =
L
EA
N
L
EA
N L
BA AB B A
. 1 , . 1 1 1 , 0 = = = = =

A
y
B
no producen esfuerzos.

[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
L
B
A
L BB L BA
L AB L AA
L
BA
AB
L
B
B
A
A
L L
BA
BA
AB
AB
d
d
K K
K K
S
S
L
EA
V
N
V
N
)
`

=
)
`

(
(
(
(

0 0 0 0
0 1 0 1
0 0 0 0
0 1 0 1

[ ]
L
K Matriz 4 x 4
2- Barra estructura 2D nudos rgidos: GDL=6

Igualmente dando un desplazamiento unidad en cada una de los GDL y manteniendo
nulos el resto para hallar las columnas de la matriz de rigidez. Un desplazamiento en la
direccin del eje de la barra afecta solo a los axiles. Los clculos se resumen al final del
apartado para el resto de desplazamientos.





0 , 1 = = = =
B B A A
0 , 1 = = = =
B B A A






0 , 1 = = = =
B A A B
0 , 1 = = = =
B A A B





1
0
6EI
z
/L
2
12EI
z
/L
3
6EI
z
/L
2
12EI
z
/L
3
1
4EI
z
/L

6EI
z
/L
2
6EI
z
/L
2
2EI
z
/L

1
4EI
z
/L

6EI
z
/L
2
2EI
z
/L

6EI
z
/L
2

A

B

A
B

A

A
B

B

1
0
6EI
z
/L
2
12EI
z
/L
3
6EI
z
/L
2
12EI
z
/L
3
5/17

[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
L
B
A
L BB L BA
L AB L AA
L
BA
AB
L
B
B
B
A
A
A
L
z z z z
z z z z
z z z z
z z z z
L
BA
BA
BA
AB
AB
AB
d
d
K K
K K
S
S
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EA
L
EA
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EA
L
EA
M
V
N
M
V
N
)
`

=
)
`

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

4 6
0
2 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
2 6
0
4 6
0
6 12
0
6 12
0
0 0 0 0
2 2
2 3 2 3
2 2
2 3 2 3
[ ]
L
K Matriz 6 x 6

Los elementos de la diagonal principal son + y no pueden ser 0. El
desplazamiento de un extremo de barra en un cierto sentido, exige la aplicacin en
ese extremo de la solicitacin correspondiente y en el mismo sentido.
K
ij
representa la solicitacin i al dar un movimiento unidad segn j y el resto 0.
Es una matriz simtrica, K
ij=
K
ji
lo que se demuestra mediante el teorema de
Maxwell o de la reciprocidad de los trabajos. Igualando el trabajo que realizan las
fuerzas de un sistema 1 al efectuar los desplazamientos de un sistema 2, al trabajo
que realizan las fuerzas de un sistema 2 al efectuar los desplazamientos de un sistema
1.
Clculos:
Desplazamiento transversal del extremo A respecto al B 0 , = = = =
B B A A
:





L
M M
V
M M L V M
V V F
BA AB
AB
BA AB AB B
BA AB Y
+
=
)
`

= =
= =
0 ; 0
; 0

A una distancia x: x
L
M M
M x V M M
BA AB
AB AB AB z
+
+ = + =
Aplicando el Teorema del Trabajo Virtual para el
A
=0 :




BA AB
z
L
BA AB
AB
L
z
z
V
z
A
M M
EI
dx
x
L
M M
M dx
EI
M M
= =
+
+ = = =

0 ) )( 1 ( 1 0
0 0
1

Aplicando el TTV para la flecha en A
A
=


A
M
BA
V
BA
M
AB

V
AB
B
x
A
M
z
V1

1

B
x
6/17




z
AB
z
L
BA AB
AB
L
z
z
V
z
A
EI
L M
EI
dx
x
L
M M
M x dx
EI
M M
6
) ( 1
2
0 0
2
=
+
+ = = =


BA
z
AB
M
L
EI
M = =
2
6

3
12
L
EI
V
z
AB
=
3
12
L
EI
V
z
BA

=

Calculo del desplazamiento angular de flexin del extremo A:
0 , = = = =
B B A A






L
M M
V
M M L V M
V V F
BA AB
AB
BA AB AB B
BA AB Y
+
=
)
`

= =
= =
0 ; 0
; 0


A una distancia x: x V M M
AB AB z
+ =
Aplicando el TTV para la flecha en A
A
=0




2
2
0 0
1
3 2
) ( 1 0 L
EI
M M
EI
L M
EI
dx
x
L
M M
M x dx
EI
M M
z
BA AB
z
AB
z
L
BA AB
AB
L
z
z
V
z
A
+
+

=
+
+ = = =


BA AB
M M 2 =

Aplicando el TTV para el giro en A
A
=




L
EI
M
L
EI
M M
EI
L M
EI
dx
x
L
M M
M dx
EI
M M
z
AB
z
AB AB
z
AB
z
L
BA AB
AB
L
z
z
V
z
A
4
2
5 . 0
) )( 1 ( 1
0 0
2
=
=
+
=
+
+ = = =




L
EI
M
L
EI
M
z
BA
z
AB
2
;
4
= =

2
6
L
EI
V
z
AB
=
2
6
L
EI
V
z
BA
=
x

M
AB

V
AB
M
BA

V
BA
A

B


A
M
z
V2
1

B
x
x

1

M
z
V1
A
B

x

1

M
z
V2
A
B

7/17
2.6 Transformacin de coordenadas.
Al aplicar el mtodo directo de la rigidez se va a obligar al equilibrio en los nudos y se
va a hacer compatibles los desplazamientos de los nudos con los de los extremos de
barras de las barras que concurren en ellos. Como las matrices de las barras estn en el
sistema local de cada barra, se tienen que referir las matrices de rigidez de todas las
barras que concurren en un nudo al sistema global de coordenadas. Lo mismo se har
para los vectores de fuerzas y de desplazamientos. La relacin que buscamos entre
coordenadas globales (estructura completa) y locales (barra genrica) es simplemente un
giro o cambio de orientacin.
Para un vector, en un sistema plano al dar un giro al sistema respecto a un eje normal al
plano, figura 5.










cos
cos
y x y
y x x
P sen P P
sen P P P
+ =
+ =

G
y
x
L
y
x
P
P
sen
sen
P
P
)
`

=
)
`

cos
cos

Llamando a la matriz de rotacin [ ]
(

=
(

=
2 1
2 1
cos
cos
m m
l l
sen
sen
L



[ ] [ ] [ ]
G
T
L
P L P =
[ ] [ ] [ ] [ ]
T - T
L L I L L = =
1
la matriz inversa coincide con la traspuesta.

Y para un vector de solicitaciones de extremo de barra de nudos rgidos con 3 GDLN:

G
AB
AB
AB
L
AB
AB
AB
M
V
N
m l
m l
M
V
N

(
(
(

1 0 0
0
0
2 2
1 1
[ ] [ ] [ ]
G AB L AB
S L S
T
=

El GDL del giro no depende del sistema de coordenadas.
Para los vectores desplazamientos de extremos de barra, igualmente: [ ] [ ] [ ]
G L
d L d
T
=

Para el elemento completo de nudos rgidos de la figura 6, que tiene 6 GDL,
transformndose anlogamente ambos extremos:

[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
)
`

(
(

=
)
`

G BA
G AB
T
T
L BA
L AB
S
S
L
L
S
S
0
0






X
G

Y
G

X
L

Y
L

P
x

P
y

P
x

P
y

Figura 5.

5
6= 6 1
2
4
5
1
2
3=3
4
i
j
a
Figura 6.

8/17


Hay que pasar las matrices elementales de rigidez de coordenadas locales
[ ] [ ] [ ]
L L L
d K S = a coordenadas globales[ ] [ ] [ ]
G G G
d K S = :

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
G L L L G L
d L K d K S L S
T T
= = = [ ] [ ][ ] [ ] [ ]
G L G
d L K L S
T
=
Por lo tanto en coordenadas globales [ ] [ ][ ] [ ]
T
L K L K
L G
=
Relacin de gran importancia pues nos permite transformar [K]
L
que es de la misma
forma para todos los elementos, en la matriz en globales [K]
G
que necesitamos para
formar el sistema completo de ecuaciones. Esto se hace a travs de la matriz de rotacin
[L] que depende solo de las posiciones de los nudos extremos de cada barra.

Operando con las submatrices:
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
L
B
A
L BB L BA
L AB L AA
L
BA
AB
d
d
K K
K K
S
S
)
`

=
)
`

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
L B L BB L A L BA L BA
L B L AB L A L AA L AB
d K d K S
d K d K S
+ =
+ =
Multiplicando por la matriz de rotacin:

[ ][ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
G B G AB G A G AA G AB
G B
T
L AB G A
T
L AA L B L AB L A L AA L AB
d K d K S
d L K L d L K L d K L d K L S L
+ =
+ = + =
Y
[ ][ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ] [ ][ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
G B G BB G A G BA G BA
G B
T
L BB G A
T
L BA L B L BB L A L BA L BA
d K d K S
d L K L d L K L d K L d K L S L
+ =
+ = + =

Para una barra de nudos rgidos:

[ ]
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

(
(
(

=
1 0 0
0 cos
0 cos
4 6
0
6 12
0
0 0
1 0 0
0 cos
0 cos
2
2 3




sen
sen
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EA
sen
sen
K
L
z z
z z
G AA



[ ]
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

(
(
(

=
1 0 0
0 cos
0 cos
2 6
0
6 12
0
0 0
1 0 0
0 cos
0 cos
2
2 3




sen
sen
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EA
sen
sen
K
L
z z
z z
G AB



9/17
[ ]
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

(
(
(

=
1 0 0
0 cos
0 cos
2 6
0
6 12
0
0 0
1 0 0
0 cos
0 cos
2
2 3




sen
sen
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EA
sen
sen
K
L
z z
z z
G BA


[ ]
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

(
(
(

=
1 0 0
0 cos
0 cos
4 6
0
6 12
0
0 0
1 0 0
0 cos
0 cos
2
2 3




sen
sen
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EA
sen
sen
K
L
z z
z z
G BB


Quedando la matriz de rigidez de barra en globales:


[ ]



sen
L
EI
P
L
EI
F
L
EI
L
EA
sen D
L
EI
C
L
EI
sen
L
EA
B sen
L
EI
L
EA
A
C F P
C
F P
F B D F B D
P D A P D A
C
F P C F P
F B D F B D
P D A P D A
K
G
G
a
2 2
3
2
3
2 2
3
2
6
cos
6
)
12
( cos
4
cos
12 12
cos
2
2
= =
= =
+ = + =
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

=

Se observa que las matrices [ ]
G AA
K y [ ]
G BB
K son simtricas y que la matriz[ ]
G BA
K es la
traspuesta de la [ ]
G AB
K .

Para una barra de nudos articulados la matriz de barra en globales:


[ ]
G
G
a
sen sen sen sen
sen sen
sen sen sen sen
sen sen
L
EA
K
(
(
(
(
(

=




2 2
2 2
2 2
2 2
cos cos
cos cos cos cos
cos cos
cos cos cos cos

10/17
La matriz de una barra en coordenadas globales [ ]
G
K es una matriz simtrica de orden
6 x 6 para nudos rgidos (4 x 4 para nudos articulados) que tiene las mismas
propiedades que la matriz de rigidez de la barra en locales [ ]
L
K , con la diferencia de
que la relacin entre solicitaciones y desplazamientos de extremos de barra est ahora
referida a coordenadas globales.

2.7 Esquema del MDR

En este punto es conveniente realizar un esquema del mtodo a seguir para resolver una
estructura de barras por el MDR:
















[ ] [ ] [ ]
G G G a
d K P
1
=



[ ] [ ] [ ]
G L
d C S
1
=











Ejes Locales Cambio de ejes Ejes Globales






[ ] [ ] [ ]
G G G a
d K P
1
=

[ ] [ ] [ ]
G G o G
d K P =
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
G G G
G a G G
d K R
P K d
1
1
1
=
=


Matriz de rigidez
de cada barra en
coordenadas
locales
Matriz de rotacin
de cada barra
Matriz de rigidez
de cada barra en
coordenadas
globales
Ensamblaje de
submatrices de barra para
[K
o
] Matriz de rigidez
completa de la estructura
Aplicar las condiciones de
sustentacin a [K
o
] y
obtener [K] Matriz de
rigidez de la estructura
Desplazamientos de los
nudos libres (GDL) en
coordenadas globales y
reacciones
Desplazamientos de los
extremos de barra en
coordenadas globales
Matriz de rotacin
de cada barra
Desplazamientos de
los extremos de barra
en coordenadas
locales
Solicitaciones de
extremos de barra en
coordenadas locales
Solicitaciones y
desplazamientos en
cualquier seccin

11/17
2.8 Ensamblaje de las submatrices de rigidez en coordenadas globales
Las submatrices de rigidez de cada barra en coordenadas locales, transformadas a
coordenadas globales, se ensamblan para obtener la matriz de rigidez completa de la
estructura [K
o
].
La matriz de rigidez de la barra engloba la ley de comportamiento, equilibrio y
compatibilidad en la barra. La matriz de rigidez completa se obtiene imponiendo las
condiciones de equilibrio y compatibilidad en los nudos.
Consideremos como ejemplo el caso de la figura 7 donde se representa un nudo en el
que coinciden 3 barras a, b y c:






Relaciones entre las solicitaciones de extremos de barra y sus desplazamientos en
coordenadas globales:
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
)

(
(

G
a
G
a
G
a
G
a
G
a
G
a
G
a
G
a
d
d
K K
K K
S
S
2
1
22 21
12 11
21
12

[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
)

(
(

G
b
G
b
G
b
G
b
G
b
G
b
G
b
G
b
d
d
K K
K K
S
S
3
2
33 32
23 22
32
23

[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
)

(
(

G
c
G
c
G
c
G
c
G
c
G
c
G
c
G
c
d
d
K K
K K
S
S
4
2
44 42
24 22
42
24


Planteando el equilibrio de fuerzas en el nudo 2: la fuerza externa o carga en el nudo 2
debe ser igual a la suma de solicitaciones de extremo en cada una de las barra en el nudo
2:
[ ] [ ] [ ] [ ]
G
c
G
b
G
a
G
S S S P
24 23 21 2
+ + =
Compatibilidad en el nudo 2: el movimiento del nudo 2 es el mismo para todos los
extremos de barras en el nudo:
[ ] [ ] [ ] [ ]
G
c
G
b
G
a
G
d d d d
2 2 2
= = =
2

Se obtiene una fila del sistema (submatriz) correspondiente al nudo 2:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] { }
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]

+ + =
G
G
G
G
G
c
G
b
G
c
G
b
G
a
G
a
G
d
d
d
d
K K K K K K P
4
3
2
1
24 23 22 22 22 21 2

Haciendo lo mismo para todos los nudos se obtiene la relacin [ ] [ ] [ ]
G G o G
d K P = donde
[ ]
G
P es el vector de fuerzas externas que actan sobre los nudos de la estructura
(incluidas las reacciones) y [ ]
G
d es el vector de desplazamientos de esos nudos
(incluidos los desplazamientos nulos de los enlaces externos), [ ]
G o
K es la matriz de
rigidez completa de la estructura.
1
2
3
4
a
b
c
Figura 7.

12/17
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
G
n
j
i
G
jj
G
ji
G
ij
G
ii
G
n
j
i
d
d
d
d
d
K K
K K
P
P
P
P
P

(
(
(
(
(
(

M
M
M
O M M
L L L
M O M
L L L
M M O
M
M
M
2
1
2
1


Para ensamblar las submatrices de barra que determinan la matriz de rigidez completa
[ ]
G o
K de una estructura de n nudos, se construye una retcula de n x n y se sigue el
siguiente proceso para la colocacin de las 4 submatrices de una barra a, que une los
nudos ij:
[ K
ii
a
] en la fila i columna i.
[ K
ij
a
] en la fila i columna j.
[ K
ji
a
] en la fila j columna i.
[ K
jj
a
] en la fila j columna j.
Est operacin se realiza con cada una de las barras de la estructura.
Se suman las submatrices que ocupan la misma cuadricula, [K
ii
]

suma de submatrices
que llegan al nudo i. Los nicos trminos de la matriz que pueden ser ms de 1 son los
de la diagonal principal, corresponden a las barras que llegan a un mismo nudo.
[K
ij
]=[K
ji
]

submatrices de la barra que conectan los nudos i y j.
Se colocan submatrices nulas en las cuadriculas vacas, corresponden a submatrices
cuyos subndices corresponden a dos nudos de la estructura no conectados por barras.

La matriz de rigidez completa [ ]
G o
K es una matriz cuadrada 3n x 3n, siendo n el
nmero de nudos de la estructura.
Es una matriz simtrica por la forma de construirla: las submatrices de la diagonal
principal son simtricas por ser la suma de submatrices de barra simtricas. As
mismo las submatrices [K
ij
] y [K
ji
]

que ocupan cuadriculas simtricas respecto a la
diagonal principal, son a su vez simtricas respecto a esa diagonal al ser submatrices
de barra traspuestas.
Todos los elementos de la diagonal principal son positivos y nunca nulos.
La matriz [ ]
G o
K es singular es decir det [ ]
G o
K =0
[ ]
G o
K es una matriz en banda simtrica.

Ejemplo-Ensamblaje de la matriz de rigidez completa para la estructura:







Tres nudos: cuadricula de 3x3, matriz cuadrada de submatrices de orden 9x9

2
a
1
3
b
13/17
[ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ][ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
G
b b
b b a a
a a
G O
K K
K K K K
K K
K
(
(
(

+ =
33 32
23 22 22 21
12 11
0
0



[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ][ ] [ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]

)

(
(
(

+ =

G
G
G
G
b b
b b a a
a a
G
G
G
d
d
d
K K
K K K K
K K
P
P
P
3
2
1
33 32
22
0
0
23 22 21
12 11
3
2
1


Al nudo 2 llegan 2 barras, el termino 22 va a tener dos sumandos.

2.9 Aplicacin de las condiciones de contorno. Matriz de rigidez de la estructura.
Desplazamientos de nudos libres y reacciones.
La ecuacin matricial relaciona las fuerzas externas que actan sobre los nudos
definidas por el vector [ ]
G
P con los desplazamientos de esos nudos definidos por el
vector [ ]
G
d relacin que se establece a travs de la matriz de rigidez completa [ ]
G o
K .
Ahora bien en el vector [ ]
G
P intervienen no solo las cargas aplicadas sino tambin las
reacciones en los vnculos externos. As mismo en el vector [ ]
G
d intervienen los
desplazamientos desconocidos de los nudos (GDL libres) y adems los desplazamientos
de los nudos unidos a los vnculos externos (GDL restringidos), que suelen ser nulos o
constantes (si hay asientos) o bien funcin de las reacciones (si son elsticos).
Numerando los nudos libres de la estructura de 1 a s, los nudos unidos a los vnculos
externos les corresponde la numeracin s+1 a n. Si suponemos adems que los vnculos
externos impiden totalmente el desplazamiento de los nudos a lo que se unen, la
ecuacin matricial anterior se convierte:

[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
G
n
s
s
G
G nn
G
ns
G
ns
G
n
G
n
G n s
G
s s
G
s s
G
s
G
s
G sn
G
ss
G
ss
G
s
G
s
G n
G
s
G
s
G G
G n
G
s
G
s
G G
G
n
s
s
d
d
d
d
d
K K K K K
K K K K K
K K K K K
K K K K K
K K K K K
P
P
P
P
P

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
+ + + + + +
+
+
+
+
M
M
L L
M M M M M
L L
L L
M M M M M
L L
L L
M
M
1
2
1
1 2 1
1 1 1 1 12 11
1 2 1
2 1 2 2 22 21
1 1 1 1 12 11
1
2
1

O la expresin ms reducida:

[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
G
G
G G
G G
G
a
d
K K
K K
R
P
)
`

=
)
`

0
1


[ ] [ ] [ ]
G G G a
d K P
1
= Es la ecuacin matricial de la estructura, correspondiente a unas
cargas determinadas aplicadas sobre los nudos libres.
[ ]
G a
P Es el vector de cargas aplicadas sobre los nudos libres.
14/17
[ ]
G
d
1
Es el vector de desplazamientos de los nudos libres (GDL libres)
[ ]
G
K Es la matriz de rigidez de la estructura que tiene en cuenta nicamente las
solicitaciones en los nudos libres, mientras [ ]
G o
K considera las solicitaciones en todos
los nudos. [ ]
G
K tiene dimensin GDL libres x GDL libres.
Ejemplo-Usando el criterio habitual de numerar en ltimo lugar los nudos con vnculos
el prtico de la figura, hallar la matriz de rigidez de la estructura [ ]
G
K



[ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
G
c c
a a
c c b b
a b a b
G O
K K
K K
K K K K
K K K K
K
(
(
(
(
(

+
+
=
44 42
33 31
24 22 22 21
13 12 11 11
0 0
0 0
0
0



[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
G
G
c c
a a
c c b b
a b a b
G
d
d
K K
K K
K K K K
K K K K
R
R
P
P

(
(
(
(
(

+
+
=

0
0
0 0
0 0
0
0
2
1
44 42
33 31
24 22 22 21
13 12 11 11
4
3
2
1
O

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ]
G
y
x
y
x
G
c c
a a
c c b b
a b a b
G
y
x
y
x
y
x
y
x
K K
K K
K K K K
K K K K
M
R
R
M
R
R
M
P
P
M
P
P

(
(
(
(
(

+
+
=

0
0
0
0
0
0
0 0
0 0
0
0
2
2
2
1
1
1
44 42
33 31
24 22 22 21
13 12 11 11
4
4
4
3
3
3
2
2
2
1
1
1

Al ser nulos los desplazamientos , ,
y x
de los nudos 3 y 4, por estar empotrados se
eliminan las 3 filas y las 3 columnas correspondientes a los nudos 3 y 4. La matriz as
reducida es la matriz de rigidez de la estructura [ ]
G
K :



2
a
1
3
b
c
4
15/17
[ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
G
c b b
b a b
G
K K K
K K K
K
(
(

+
+
=
22 22 21
12 11 11


Resolviendo el sistema de ecuaciones [ ] [ ] [ ]
G G G a
d K P
1
= se determinan los
desplazamientos en los nudos libres en coordenadas globales en funcin de las cargas
aplicadas directamente sobre los nudos, referidas tambin a coordenadas globales:

[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
G
y
x
y
x
G
c b b
b a b
G
y
x
y
x
K K K
K K K
M
P
P
M
P
P

(
(
(

+
+
=

2
2
2
1
1
1
22 22 21
12 11 11
2
2
2
1
1
1

De la ecuacin matricial:
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
G
G
G G
G G
G
a
d
K K
K K
R
P
)
`

=
)
`

0
1
el vector de reacciones
externas [ ] [ ] [ ]
G G G
d K R
1
=


[ ] [ ]
[ ] [ ]
G
y
x
y
x
G
c
a
G
y
x
y
x
K
K
M
R
R
M
R
R

(
(

2
2
2
1
1
1
42
31
4
4
4
3
3
3
0
0

[ ] [ ] [ ]
G
y
x
y
x
G
a
G
y
x
K
M
R
R

2
2
2
1
1
1
31
3
3
3
0

y [ ] [ ] [ ]
G
y
x
y
x
G
c
G
y
x
K
M
R
R

2
2
2
1
1
1
42
4
4
4
0

2.10 Esfuerzos o solicitaciones en los extremos de las barras

Como se ha visto en 2.5 las matrices elementales de barra relacionan las solicitaciones
en el extremo de una barra AB con los desplazamientos de sus extremos en
coordenadas locales:

16/17
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
L
B
A
L BB L BA
L AB L AA
L
BA
AB
d
d
K K
K K
S
S
)
`

=
)
`

Mediante la ecuacin [ ] [ ] [ ]
G G G a
d K P
1
= se conocen en funcin de las cargas aplicadas
los desplazamientos de los nudos referidos a coordenadas globales[ ]
G A
d y [ ]
G B
d .
Teniendo en cuenta: [ ] [ ] [ ]
G A L A
d L d
T
= y [ ] [ ] [ ]
G B L B
d L d
T
= y por lo tanto de:

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
L B L BB L A L BA L BA
L B L AB L A L AA L AB
d K d K S
d K d K S
+ =
+ =

Se obtiene:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
G B BB G A BA G B L BB G A L BA L BA
G B AB G A AA G B L AB G A L AA L AB
d C d C d L K d L K S
d C d C d L K d L K S
+ = + =
+ = + =
T T
T T


[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
G
B
A
BB BA
AB AA
L
BA
AB
d
d
C C
C C
S
S
)
`

=
)
`

[ ] [ ] [ ]
G L
d C S
1
=
La matriz [C] determina las solicitaciones de extremos de barra en coordenadas locales
en funcin de los desplazamientos de los nudos libres en coordenadas globales.
Sustituyendo las submatrices de barra en coordenadas locales definidas en 2.5:

[ ]
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

=
L
EI
L
EI
sen
L
EI
L
EI
L
EI
sen
L
EI
sen
L
EA
L
EA
sen
sen
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EA
C
z z z
z z z
L
z z
z z
AA
4
cos
6 6
6
cos
12 12
0 cos
1 0 0
0 cos
0 cos
4 6
0
6 12
0
0 0
2 2
2 3 3
2
2 3







[ ]
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

=
L
EI
L
EI
sen
L
EI
L
EI
L
EI
sen
L
EI
sen
L
EA
L
EA
sen
sen
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EA
C
z z z
z z z
L
z z
z z
AB
2
cos
6 6
6
cos
12 12
0 cos
1 0 0
0 cos
0 cos
2 6
0
6 12
0
0 0
2 2
2 3 3
2
2 3







[ ]
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

=
L
EI
L
EI
sen
L
EI
L
EI
L
EI
sen
L
EI
sen
L
EA
L
EA
sen
sen
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EA
C
z z z
z z z
L
z z
z z
BA
2
cos
6 6
6
cos
12 12
0 cos
1 0 0
0 cos
0 cos
2 6
0
6 12
0
0 0
2 2
2 3 3
2
2 3







17/17
[ ]
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(

=
L
EI
L
EI
sen
L
EI
L
EI
L
EI
sen
L
EI
sen
L
EA
L
EA
sen
sen
L
EI
L
EI
L
EI
L
EI
L
EA
C
z z z
z z z
L
z z
z z
BB
4
cos
6 6
6
cos
12 12
0 cos
1 0 0
0 cos
0 cos
4 6
0
6 12
0
0 0
2 2
2 3 3
2
2 3






Sustituyendo en
[ ]
[ ]
[ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
[ ]
G
B
A
BB BA
AB AA
L
BA
AB
d
d
C C
C C
S
S
)
`

=
)
`

:

Para cada barra de nudos rgidos:

G
By
Bx
Ay
Ax
z z z z z z
z z z z z z
z z z z z z
z z z z z z
L
BA
BA
BA
AB
AB
AB
L
EI
L
EI
sen
L
EI
L
EI
L
EI
sen
L
EI
L
EI
L
EI
sen
L
EI
L
EI
L
EI
sen
L
EI
sen
L
EA
L
EA
sen
L
EA
L
EA
L
EI
L
EI
sen
L
EI
L
EI
L
EI
sen
L
EI
L
EI
L
EI
sen
L
EI
L
EI
L
EI
sen
L
EI
sen
L
EA
L
EA
sen
L
EA
L
EA
M
V
N
M
V
N

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

2
1
2 2 2 2
2 3 3 2 3 3
2 2 2 2
2 3 3 2 3 3
4
cos
6 6 2
cos
6 6
6
cos
12 12 6
cos
12 12
0 cos 0 cos
2
cos
6 6 4
cos
6 6
6
cos
12 12 6
cos
12 12
0 cos 0 cos

Para barras de nudos articulados:
G
By
Bx
Ay
Ax
L
BA
BA
AB
AB
sen
L
EA
L
EA
sen
L
EA
L
EA
sen
L
EA
L
EA
sen
L
EA
L
EA
V
N
V
N

(
(
(
(
(
(
(

0 0 0 0
cos cos
0 0 0 0
cos cos



G
By Ay
Bx Ax
AB
sen
L
EA
L
EA
N
(

=
) (
) (
cos




G
By Ay
Bx Ax
BA
sen
L
EA
L
EA
N
(

=
) (
) (
cos