PRACTICA NUM.

7 (VARIABLES DE ESTADO)
MARCO TEORICO

REPRESENTACIN DE MODELOS MATEMTICOS POR VARIABLES DE ESTADO.

Introduccin al concepto de estado Se han presentado los mtodos de descripcin de un sistema lineal mediante ecuaciones diferenciales, funcin de transferencia, diagrama de bloques y diagramas de flujo (grafo de fluencia9. Una caracterstica importante de este tipo de representaciones es que la dinmica del sistema est descrita por las relaciones entrada-salida. Por ejemplo, la funcin de transferencia describe la relacin salida-entrada en el dominio de la Transformada de Laplace. Sin embargo, el mtodo de la transformacin adolece de la desventaja de que todas las condiciones iniciales del sistema se desprecian, ya que es una representacin en estado estable o permanente. Por consiguiente, cuando se est interesado en una solucin en el dominio del tiempo que dependa mucho de la historia pasada del sistema, la funcin de transferencia no nos facilitar toda la informacin necesaria. La funcin de transferencia es valiosa para el anlisis y proyecto en el dominio de la frecuencia, as como en los estudios de estabilidad. La mayor ventaja de la funcin de transferencia estriba en la facilidad con que puede obtenerse informacin cualitativa del sistema a partir de los polos y ceros de la funcin de transferencia. Una alternativa al mtodo de la funcin de transferencia para describir los sistemas lineales es el mtodo de la variable de estado. La variable de estado no est limitada a sistemas invariantes en el tiempo. Puede aplicarse tanto a sistemas no lineales como a sistemas variantes en el tiempo. El mtodo de la variable de estado se denomina a menudo de enfoque moderno. Sin embargo, en realidad, las ecuaciones de estado son simplemente ecuaciones diferenciales de primer orden, que los fsicos y los matemticos han usado durante muchos aos para la caracterizacin de sistemas dinmicos. Para empezar con el enfoque de la variable de estado, hemos de partir en primer lugar por definir el estado de un sistema. Como indica la palabra, el estado de un sistema se refiere a las condiciones del sistema en el pasado, presente y futuro. Resulta interesante observar que un ejemplo fcilmente comprensible es el discurso sobre EL ESTADO DE LA UNION que cada ao pronuncia el presidente de los Estados Unidos de Amrica. En este caso, el sistema completo abarca todos los elementos del gobierno, sociedad, economa, etc. En general, el estado puede describirse por un CONJUNTO DE CIFRAS, UNA CURVA, UNA ECUACIN, O ALGO QUE SEA DE NATURALEZA MS ABSTRACTA. Desde el punto de vista material resulta conveniente definir un CONJUNTO DE VARIABLES DE ESTADO Y ECUACIONES DE ESTADO PARA REPRESENTAR SISTEMAS. Existen algunas reglas generales bsicas correspondientes a la definicin de variables de estado y que constituyen una ecuacin de estado. Vamos a considerar que se escoge el conjunto de variables, x1(t), x2(t), .., xn(t) para describir las caractersticas dinmicas de un sistema y definindolas como variables de estado del sistema. Entonces estas variables de estado deben satisfacer las siguientes condiciones: 1. En cualquier instante t= t0 , las variables de estado x1(t0), x2(t0), .., xn(t0) definen los estados iniciales del sistema con el instante seleccionado. 2. Una vez especificadas las entradas del sistema para y los estados iniciales definidos anteriormente, las variables de estado definirn por completo el comportamiento futuro del sistema.

Por consiguiente, podemos definir las variables de estado como: LAS VARIABLES DE ESTADO DE UN SISTEMA SE DEFINEN COMO EL CONJUNTO MNIMO DE AQUELLAS VARIABLES x1(t), x2(t), .., xn(t) CUYO CONOCIMIENTO EN CUALQUIER INSTANTE t0 , MS LA INFORMACIN SOBRE LA EXCITACIN DE ENTRADA APLICADA POSTERIORMENTE, SEA SUFICIENTE PARA DETERMINAR EL ESTADO DEL SISTEMA EN CUALQUIER INSTANTE t > t0 . No deben confundirse las variables de estado con las salidas de un sistema. Una salida de un sistema es una variable que puede medirse, pero una variable de estado no siempre (y a menudo no) satisface este requisito. Sin embargo, una variable de salida se define por lo comn en funcin de las variables de estado. ECUACIONES DE ESTADO

U1

Y1

VARIABLES DE ENTRADA (m)

U2 U3 U4

SISTEMA CONTROLADO

Y2 Y3 Y4

VARIABLES DE SALIDA (p)

X1

X2

X3

X4

VARIABLES DE ESTADO (n)

En general un sistema puede ser descrito por la siguiente serie de ecuaciones diferenciales: ( ( . . ( donde: La integracin de las ecuaciones anteriores da: ( ) ( ) ( ) ) ) )

De la ecuacin anterior se encuentra que las n variables de estado y aqu el estado del sistema puede ser determinado en cualquier tiempo t > 0, si cada variable de estado es conocida en t = 0 y todas las entradas de control m son conocidas en el intervalo de 0 a t

En base a lo anterior se considera que el estado de un sistema es representado por un vector n dimensional X(t) el cual tiene como sus componentes, las n variables de estado X1 ,X2 , , Xn ; es decir: X1 X2 Xn El vector de estado X determina un punto (llamado punto de estado) en un espacio n dimensional, llamado espacio de estado. Las coordenadas del punto de estado son X1 ,X2 , , Xn y su posicin en cualquier instante representan el estado del sistema en ese tiempo. La curva trazada por el punto de estado de t = 0 a t en la direccin del incremento del tiempo es conocida como la trayectoria de estado. Para el caso de dos dimensiones, el espacio de estado se reduce al plano de estado o plano de fase. ECUACIONES DE ESTADO PARA SISTEMAS LINEALES: El estado de un sistema de nesimo orden lineal invariante en el tiempo es representado por una serie de ecuaciones diferenciales de primer orden con coeficientes constantes en trminos de n variables de estado, X1 ,X2 , , Xn .

En forma matricial:

. .

[X] =
VECTOR n

[A]
MATRIZ DE n x n

[X] +
VECTOR n

[B]
MATRIZ DE n x m

[U]
VECTOR m

Y para la ecuacin de salida:

[Y] =
VECTOR p

[C]
MATRIZ DE p x n

[X] +
VECTOR n

[D]
MATRIZ DE p x m

[U]
VECTOR m

REPRESENTACIONES ALTERNATIVAS EN EL ESPACIO DE ESTADOS.

El modelado de un sistema en el espacio de estados puede tomar muchas representaciones diferentes a la forma de las variables de fase. Aun cuando cada uno de estos modelos produce la misma salida para una entrada dada, un ingeniero puede preferir una en particular por diversas razones. Por ejemplo, un conjunto de variables de estado, con su representacin nica, puede modelar variables fsicas reales de un sistema; por ejemplo, un amplificador y salidas de filtro. Otro motivo para seleccionar un conjunto particular de variables de estado y modelo en el espacio de estados es la facilidad de solucin. Como veremos, una seleccin particular de variables de estado puede desacoplar el sistema de ecuaciones diferenciales simultneas. Aqu, se escribe cada ecuacin en trminos de slo una variable de estado, y la solucin se efecta al resolver individualmente n ecuaciones diferenciales de primer orden. La facilidad de modelado es otra razn para una seleccin particular de variables de estado. Ciertas opciones pueden facilitar la conversin del subsistema a la representacin en variables de estado usando caractersticas reconocibles del modelo. El ingeniero aprende rpidamente a escribir las ecuaciones de estado y salida y trazar la grfica de flujo de seales, ambas por inspeccin. Estos subsistemas convertidos generan la definicin de variables de estado. A continuacin veremos varias formas representativas y mostraremos como generar la representacin en el espacio de estados para cada una. FORMA EN CASCADA. Hemos demostrado que pueden representarse los sistemas en el espacio de estados con las variables de estado escogidas para ser las variables de fase, es decir, variables que son derivadas entre s. sta no es en modo alguna la nica opcin. Regresando al sistema de la figura 2.1(a), se puede representar la funcin de transferencia de manera alterna como:

Figura 2.1. a). Funcin de transferencia; b) Diagrama de bloques equivalente que muestra las variables de fase Nota: y(t) = c(t) ( ) ( ) ( )( )( ) ( )

R(s)

C(s)

24

X3(s)

X2(s)

X1(s)

Figura 2.2. Representacin del sistema de la figura 2.1 como sistemas de primer orden La figura 2.2 muestra una representacin de diagramas de bloques de este sistema formado al poner en cascada cada uno de los trminos de la ecuacin (1) . La salida de cada bloque del sistema de primer orden se ha marcado como variable de estado. A continuacin vemos la forma en que se puede usar la grfica de flujo de seales para obtener una representacin en el espacio de estados de este sistema. Para escribir las ecuaciones de estado con nuestro nuevo conjunto de variables de estado, es til trazar primero una grfica de flujo de seales, usando la figura como gua. Se puede hallar el flujo de seales para cada sistema de primer orden de la figura al transformar cada bloque en una ecuacin diferencial equivalente. Cada bloque de primer orden es de la forma ( ) ( ) Multiplicando en cruz obtendremos ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

( )
( )

( )

( )

( )

Despejando

resulta ( ) ( ) ( ) ( )

La siguiente figura muestra la implementacin de ecuacin (5) como grafica de flujo de seales. Aqu, de nuevo, un nodo se tom como ci(t) a la salida de un integrador, y su derivada se form a la entrada. 1 Ri(s) -ai 24 Ri(s) X3(s) -2 b) Figura.2. a) Subsistema de primer orden; b).grafica de flujo de seales para el sistema de la figura -3 X2(s) -4 X1(s) 1/s 1 1/s 1 1/s 1 1/s Ci(s) a)

Ntese que el nodo X3(s) y el nodo siguiente no se pueden fusionar; de hacerlo, la entrada al primer integrador sera cambiada por la retroalimentacin desde X2(s), y la seal de X3(s) se perdera. Es posible hacer un argumento semejante para X2 y el siguiente nodo.

Ahora escribimos las ecuaciones de estado para la nueva representacin del sistema. Recuerde que la derivada de una variable de estado estar a la entrada de cada integrador.

)
( ) ( )

Se escribe la ecuacin de salida por inspeccin a partir de la figura ( ) ( )

Se completa la representacin en el espacio de estados al reescribir las ecuaciones (6) y (7) en forma matricial. [ [ ] ] [ ] ( ) ( )

Al comparar las ecuaciones 8 y 9 con la figura 2(b), es posible formar una imagen clara del significado de algunos componentes de la ecuacin de estado. Por ejemplo, la matriz B es la matriz de entrada, puesto que contiene los trminos que acoplan la entrada, r(t) con el sistema. En particular, la constante 24 aparece en la grfica de flujo de seales a la entrada, como se ve en la figura 2(b), y en la matriz de entrada en las ecuaciones 8 y 9. La matriz C es la matriz de salida porque contiene la constante que acopla la variable de estado, x1, con la salida, c(t) Ahora escribimos las ecuaciones de estado para la nueva representacin del sistema. Recuerde que la derivada de una variable de estado estar a la entrada de cada integrador:

x1 = -4 x1 + x2 x2 = x3 = -3x2 + x3

(10) (11) (12)

-2x3 + 24r

Se escribe la ecuacin de salida por inspeccin a partir de la figura 2(b) y = c(t) = x1 (13)

Se completa la representacin en el espacio de estados al reescribir las ecuaciones 10 11, 12 y 13 en forma matricial: [ ] [ ] ( )

Al comparar las ecuaciones (14) con la figura 2b, es posible formar una imagen clara del significado de algunos de los componentes de la ecuacin de estado. Por ejemplo, la matriz B es la matriz de entrada, puesto que contiene los trminos que acoplan la entrada r(t), con el sistema. En particular, la constante 24 aparece en la grfica de flujo de seales a la entrada, como se ve en la figura 2b, y en la matriz de entrada en las ecuaciones 14a y 14b. La matriz C es la matriz de salida porque contiene la constante que acopla la variable de estado, x1, con la salida, c(t). Por ltimo, la matriz A es la matriz del sistema porque contiene los trminos relativos al sistema interno en s. En la forma de las ecuaciones 14a y 14b, la matriz del sistema, en realidad, contiene los polos del sistema a lo largo de la diagonal principal. Compare las ecuaciones 14 y 14b con la representacin en variables de fase de las ecuaciones [ ] [ ][ ] [ ] ( )

][ ]

En esta representacin, los coeficientes del polinomio caracterstico del sistema aparecieron a lo largo del primer rengln , mientras que en nuestra representacin actual las races de la ecuacin caracterstica, los polos del sistema, aparecen a lo largo de la diagonal.

FORMA EN PARALELO
Otra manera que se puede usar para representar un sistema es la forma en paralelo. Esta forma lleva a una matriz A que es puramente diagonal, siempre que ningn polo del sistema sea una raz repetida de la ecuacin caracterstica. Mientras que a la forma previa se lleg al poner en cascada los subsistemas individuales de primer orden, se deduce la forma en paralelo a partir de una expansin en fracciones parciales de la funcin de transferencia del sistema. Al efectuar una expansin en fracciones parciales en nuestro sistema de ejemplo, obtenemos ( ) ( ) ( )( )( ) ( )

La ecuacin 16 representa la suma de los subsistemas individuales de primer orden. Para llegar a una grfica de flujo de seales, primero despejemos C(s) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Y reconocemos que C(s) es la suma de tres trminos. Cada trmino es un subsistema de primer orden con R(s) como la entrada. Al formular esta idea como una grfica de flujo de seales, se obtiene la representacin que se ilustra en la figura 3.

Figura 3. Representacin mediante una grfica de flujo de seales de la ecuacin 16. Una vez ms, utilizamos la grfica de flujo de seales como ayuda para obtener ecuaciones de estado. Por inspeccin, las variables de estado son las salidas de cada integrador, donde las derivadas de las variables de estado existen en las entradas del integrador. Escribimos las ecuaciones de estado al suponer las seales en las entradas del integrador:

x1 = -2 x1 x2 = x3 = -3x2

+12r -24r -4x3 + 12r

(18a)
(18b) (18c)

Se encuentra la ecuacin de salida al sumar las seales que dan c(t) ( ) En forma matricial, se convierten las ecuaciones (18) y (19) en [ y [ ] ( ) ] [ ] ( ) ( )

Entonces, nuestra tercera representacin de la funcin de transferencia del sistema ( ) ( ) ( )( )( ) ( )

Produce una matriz diagonal del sistema. Cul es la ventaja de esta representacin?. Cada ecuacin es una ecuacin diferencial de primer orden en slo una variable. Por lo tanto, resolveramos estas ecuaciones en forma independiente. Se dice que las ecuaciones estn desacopladas.

Si el denominador de la funcin de transferencia tiene races repetidas, todava se puede deducir la forma en paralelo de una expansin en fracciones parciales, pero la matriz del sistema no ser diagonal. Por ejemplo, supongamos el sistema ( ) ( ) ( ( ) ) ( )

que se puede expandir en fracciones parciales: ( ) ( ) ( ) ( )

Procediendo como antes, se muestra la grfica del flujo de seales para la ecuacin (24) en la figura 4. Se form el trmino -1/(s + 1) al crear el flujo de seales de X2(s) a C(s). Ahora se pueden escribir las ecuaciones de estado y salida por inspeccin a partir de la figura 4 como sigue:

x1 = -2 x1 + x2 x2 = x3 =
( ) o bien, en forma matricial, [ [ ] ] [ ] ( ( )

(25a) +2r -2x3 + r

(26) (25b) (25c)

-x2

Figura 4. Representacin mediante una grfica de flujo de seales de la ecuacin (24)

Ejemplo 3.4. Conversin de una funcin de transferencia con trmino constante en el numerador. Problema. Encuentre la representacin en el espacio de estado en forma de las variables de fase para la funcin de transferencia que se muestra; R(s) C(s)

Solucin: Paso 1. Encuentre la ecuacin diferencial asociada. Puesto que ( ) ( ) al multiplicarse en cruz resulta ( ) ( ) ( )

La ecuacin diferencial correspondiente se encuentra al tomar la transformada inversa de Laplace, suponiendo que las condiciones iniciales son cero

Paso 2. Seleccione las variables de estado. Al escoger las variables de estado como derivadas sucesivas, obtenemos x1 = c x2 = x3 = Al derivar ambos miembros y al usar las ecuaciones anteriores para hallar diferencial de tercer orden para encontrar = y y la ecuacin

, obtenemos las ecuaciones de estado. Como la

salida es c = x1 , las ecuaciones de estado combinadas y salida son;

y = c = x1
En forma matricial: [ ] [ ][ ] [ ]

][ ]

Ntese que el tercer rengln de la matriz del sistema tiene los mismos coeficientes que el denominador de la funcin de transferencia, pero negativos y en orden inverso.

Figura. Diagrama de bloques equivalentes que muestra las variables de fase. Nota: y(t) = c(t). En este punto podemos crear un diagrama de bloques equivalente al sistema, para ayudar a visualizar las variables de estado. Trazamos tres bloques integradores como se muestra en la figura y marcamos cada salida como una de las variables de estado, xi(t), como se muestra. Debido a que la entrada de cada integrador es ( ) utilizamos las ecuaciones para determinar la combinacin de seales de entrada a cada integrador. Formamos y marcamos cada entrada. Por ltimo, formamos y marcamos la salida, y(t) = c(t): El resultado final se presenta en la figura, que es un sistema equivalente a la funcin de transferencia que explcitamente muestra las variables de estado y da una imagen vivida de la representacin en el espacio de estados. La funcin de transferencia del ejemplo anterior tiene un trmino constante en el numerador. Si una funcin de transferencia cuenta con un polinomio en s en el numerador que sea de orden menor que el polinomio del denominador como se muestra en la figura, el numerador y denominador se pueden manejar por separado. Primero, separamos la funcin de transferencia en dos funciones de transferencia en cascada, como se ve en la figura; la primera es el denominador y la segunda, solo el numerador. La primera funcin de transferencia con slo el denominador se convierte en la representacin de las variables de fase en el espacio de estados como se demostr en el ltimo ejemplo. Por lo tanto, la variable de fase x1 es la

R(s)

C(s)

R(s)

X1(s)

C(s)

Figura. salida y el resto de las variables de fase son la integral al primer bloque, como se ve en la figura. La segunda funcin de transferencia con slo el denominador produce ( ) ( ) ( ( ) ) ( )

Donde, despus de tomar la transformada inversa de Laplace con condiciones iniciales cero, ( ) Pero los trminos derivados son las definiciones de las variables de fase obtenidas en el primer bloque. Entonces, escribiendo los trminos en orden inverso para conformarse en una ecuacin de salida. ( ) En consecuencia, el segundo bloque forma simplemente una combinacin lineal especificada de las variables de estado creadas en el primer bloque. Desde otra perspectiva, el denominador de la funcin de transferencia produce las ecuaciones de estado, mientras que el numerador, produce la ecuacin de salida.

PROBLEMA 1. La matriz del sistema, cuadrada,

Se escribe con un espacio o una coma para separar los elementos de cada rengln. El siguiente rengln se indica con un punto y coma o un retorno de carro. La matriz completa se encierra entonces entre un par de parntesis cuadrados. DECLARACIN EN MATLAB COMENTARIOS Problema1 % Desplegar etiqueta A=[0 1 0;0 0 1;-9 -8 -7] % Representar A or A=[0 1 0 001 -9 -8 -7] % Representar A pause

PROBLEMA 2. Un vector rengln, tal como la matriz de salida C, se puede representar con elementos
separados por espacios o comas y se encierra entre parntesis cuadrados. Un vector columna, como la matriz de entrada B, se puede escribir como elementos separados por signos de punto y coma o por retorno de carro, o como la transpuesta () de un vector rengln. DECLARACIN EN MATLAB COMENTARIOS Problema2 % Desplegar etiqueta C=[2 3 4] % Representar vector rengln C. B=[7;8;9] % Representar vector columna B. or B=[7 8 9] % Representar vector columna B. or B=*7 8 9+ % Representar vector columna B. pause

PROBLEMA 3. La representacin en variable de estado consiste en la especificacin de las matrices, A,

B, C y D seguidas de la creacin del objeto LTI en el espacio de estados usando el comando de MATLAB, ss(A,B,C,D). Por lo tanto para representar las matrices A, B y C en el espacio de estados: DECLARACIN EN MATLAB Problema3 A=[0 1 0;0 0 1;-9 -8 -7]; B=[7;8;9]; C=[2 3 4]; D=0; F=ss(A,B,C,D) pause COMENTARIOS % Desplegar etiqueta % Representar A % Representar vector columna B. %Representar vector columna C. % Representar D. % Crea un objeto LTI y desplegarlo.

PROBLEMA 4. Las funciones de transferencia representadas ya sea por el numerador y el denominador

en un objeto LTI se pueden convertir al espacio de estados. Para la representacin del numerador y denominador, la conversin se puede implementar usando; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den). La matriz A se regresa en la forma conocida como cannica controlable. Para obtener la forma en las variables de fase, [Ap,Bp,Cp,Dp], se realizan las siguientes operaciones: Ap=inv(P)*A*P; Bp=inv(P)*B; Cp=C*P; Dp=D, donde P es una matriz con unos (1) en la antidiagonal y ceros (0) en los dems elementos. El comando inv(x) determina la matriz inversa de una matriz cuadrada. El smbolo * significa multiplicacin. Para sistemas representados como objetos LTI, el comando ss(F), donde F es el objeto LTI funcin de transferencia, se puede usar para convertir F en un objeto en el espacio de estados. Analicemos el ejemplo 3.4. Para la representacin numerador denominador observe que la respuesta de MATLAB asocia la ganancia, de 24, con el vector C ms que con el vector B: Ambas representaciones son equivalentes. Para un objeto LTI funcin de transferencia, la conversin al espacio de estados no da como resultado la forma de variables de fase, El resultado es un modelo balanceado que mejora la exactitud de clculo de los valores caractersticos. Debido a que ss(F) no da como resultado formas familiares de las ecuaciones de estados (ni es posible convertir a formas familiares de una manera sencilla) solo nos limitaremos al uso de esa transformacin en este momento.

DECLARACIN EN MATLAB Problema4 ejemplo 3.4 Conversin de la representacin numerador-denominador Forma cannica controlable num=24; den=[1 9 26 24]; [A,B,C,D]=tf2ss(num,den) Phase-variable form P=[0 0 1;0 1 0;1 0 0] Ap=inv(P)*A*P Bp=inv(P)*B Cp=C*P Dp=D Representacin del objeto LTI T=tf(num,den) Tss=ssT pause

COMENTARIOS % Desplegar etiqueta % Desplegar etiqueta % Desplegar etiqueta % Definir numerador de G(s)= C(s)/R(s). % Definir denominador de G(s). % Convertir G(s) a la forma cannica controlable, almacenar % matrices A, B, C, D, y desplegarlas % Desplegar etiqueta % Formar matriz de transformacin. % Formar matriz A, forma de las variables de fase. % Formar vector B, forma de las variables de fase. % Formar vector C, forma de las variables de fase. % Formar D, forma de las variables de fase. % Desplegar etiqueta % Representar T(s)=24/s^3+9s^2+26s+24) como un objeto % function de transferencia LTI % Convertir T(s) al espacio de estados.

PROBLEMA5. Las representaciones en el espacio de estados se pueden convertir a funciones de

transferencia representadas por un numerador y un denominador usando [num,den]=ss2tf(A,B,C,d,iu), donde iu es el nmero de entradas para sistemas de entradas mltiples. Para sistemas de una entrada y una salida iu=1. Para un sistema LTI en el espacio de estados, Tss, la conversin se puede implementar usando Ttf=tf(Tss) para obtener como resultado la funcin de transferencia en forma factorizada. Por ejemplo, la funcin de transferencia representada mediante las matrices descritas en los problemas 1,2 y 3 se puede encontrar como sigue: DECLARACIN EN MATLAB COMENTARIOS Problema5 % Desplegar etiqueta No es LTI A=[0 1 0;0 0 1;-9 -8 -7]; % Representar A B=[7;8;9]; % Representar vector columna B. C=[2 3 4]; %Representar vector columna C. D=0; % Representar D. Ttf(s) % Desplegar etiqueta. % Convertir la representacin en el espacio de estados a la % representacin de la funcin de transferencia un [num,den]=ss2tf(A,B,C,D,1) % numerador y un denominador en la forma polinomial, % G(s)=num/den, y desplegar num y den. LTI % Desplegar etiqueta. Tss=ss(A,B,C,D) % Modelo en la forma del espacio de estados LTI Forma polinomial, Ttf(s) % Desplegar etiqueta. % Transformar del espacio de estados a la funcin de Ttf=tf(Tss) % transferencia en forma polinomial. Factored form, Tzpk(s) % desplegar etiqueta. % Transformar del espacio de estados a la funcin de Tzpk=zpk(Tss) % transferencia en forma factorizada. pause

PROBLEMA6. Tambin se puede graficar la respuesta escaln de sistemas representados en el espacio de estados usando step(T,t). Aqu T es cualquier objeto LTI y t = a:b:c es el intervalo del eje de tiempo, donde a es el tiempo inicial, b es el incremento de tiempo y c es el tiempo final. Por ejemplo, t = 0:1:10 quiere decir tiempo de 0 a 10 segundos en incrementos de 1 segundo. El campo t es opcional. Por ltimo, en este ejemplo se presenta el comando grid on, el cual superpone una retcula sobre la respuesta escaln. Ubicar el comando grid on antes al comando step(T,t).
DECLARACIN EN MATLAB Problema6 clf A=[0 1 0;0 0 1;-24 -26 -9]; B=[0;0;1]; C=[2 7 1]; D=0; T=ss(A,B,C,D) t=0:0.1:10 grid on step(T,t) pause COMENTARIOS % Desplegar etiqueta % Borrar grfica. % Generar la matriz A. % Generar el vector B. % Generar el vector C. % Generar D. % Generar el objeto LTI, T, en el espacio de estados y despligalo. % Definir intervalo de tiempo para la grfica. % Dibujar retcula sobre la grfica % Grfica de la respuesta escaln para el intervalo de tiempo dado.

PROBLEMA7. Se puede usar MATLAB para convertir funciones de transferencia al espacio de estados en una forma especificada. El comando [Acc Bcc Ccc Dcc] = tf2ss(num,den) se puede usar para convertir T(s) = num/den en la forma cannica controlable con matrices y vectores Acc, Bcc, Ccc y Dcc. Entonces se puede formar el objeto en el espacio de estados LTI mediante el uso de Scc = ss(Acc,Bcc,Ccc,Dcc). Este objeto se puede convertir entonces en la forma en paralelo usando Sp = canon(Scc,type), donde type = modal da por resultado la forma en paralelo. Otra opcin, que no se utiliza aqu, es type = companion, la cual da por resultado la matriz compaa derecha del sistema. Se pueden usar la conversin de matrices para convertir a otras representaciones. Como ejemplo, convirtamos C(s)/R(s) = 24/[(s + 2)(s + 3)(s + 4) en una representacin en paralelo en el espacio de estados. Forma en paralelo. Observe que el producto de los valores en los vectores B y C da por resultado el mismo producto que en las ecuaciones. [ [ ] ] [ ]

De esta manera, las dos soluciones son las mismas, pero las variables de estado se ordenan de manera diferente, y las ganancias se dividen entre los vectores B y C . Tambin se pueden extraer las matrices a partir del objeto LTI usando [A,B,C,D] = ssdata(S), donde S es un objeto en el espacio de estados LTI, y A, B, C, D son matrices y vectores asociados.

Ch5p5 Al usar el comando de MATLAB [p,d]=eig(A), donde las columnas de p son los vectores caractersticos de A se pueden determinar los vectores caractersticos de la matriz del sistema y entonces proceder a diagonalizar el sistema. Tambin se puede usar canon(S,modal) para diagonalizar un objeto LTI, S, representado en el espacio de estados.