Apuntes Analisis de Vibraciones

VIBRACIONES MECNICAS
NDICE
1. Introduccin
2. Sistemas de 1 g.d.l.
3. Tcnicas experimentales
4. Sistemas de N g.d.l.

1. INTRODUCCIN.

1.1 Concepto de vibracin. 1
1.2 Modelado terico experimentacin. 3
1.4 Clasificacin de la vibracin 5

Introduccin 1

1.1. CONCEPTO DE VIBRACIN.
El trmino vibracin est normalmente asociado a la variacin repetitiva de la
configuracin de un sistema alrededor de su posicin de equilibrio. En general
intervendrn sobre el sistema fuerzas variables con el tiempo que son las causantes de la
vibracin. Ejemplos tpicos son las vibraciones originadas en un vehculo debido a que
circula por una carretera, la vibracin del bloque motor debido a que el mecanismo
biela-manivela no puede equilibrarse completamente, o las vibraciones originadas en
una mquina debido a que en su ciclo de funcionamiento existe fuerzas variables con el
tiempo o simplemente que contiene un rotor desequilibrado. Los trminos movimiento,
oscilacin y vibracin no son sinnimos. Toda vibracin es una oscilacin y toda
oscilacin es un movimiento, pero est claro que esta afirmacin no puede hacerse en
sentido inverso. As, una rueda se mueve pero no oscila, y un pndulo simple oscila pero
no vibra. La cinemtica y dinmica estudian el movimiento con toda generalidad.
Dentro de este estudio la primera distincin que conviene hacer, es la de movimiento de
slido rgido y movimiento de slido deformable. Un caso particular de este segundo
tipo son las vibraciones. Podra decirse que las vibraciones son pequeas (aunque en
ocasiones no tan pequeas) oscilaciones en slidos deformables.
La diferencia especfica que delimita el significado del concepto vibracin puede ser
encontrada haciendo intervenir el concepto de energa. Tanto las oscilaciones como las
vibraciones se prolongan en el tiempo mediante un proceso de conversin entre distintos
tipos de energa. As, en el pndulo simple los tipos de energa que intervienen son la
energa cintica y la energa potencial gravitatoria. Pues bien, para que se pueda hablar
de vibracin de un sistema mecnico es necesario que aparezca un tipo de energa
adicional: la energa de deformacin o energa potencial elstica. En la Figura se
representa la respuesta de un sistema (desplazamiento de un punto del mismo) cuando
inicialmente se separa de su posicin de equilibrio y posteriormente se libera (vibracin
libre del sistema). En el instante inicial, debido al desplazamiento con respecto a la
posicin de equilibrio, existir una energa potencial elstica (deformacin del sistema).
A partir del instante inicial existe una conversin entre la energa potencial elstica y la
energa cintica que es lo que justifica el movimiento vibratorio. Adicionalmente, en los
sistema reales siempre existen mecanismos de disipacin de energa (rozamiento,
histresis del material, etc.) que producen lo que se denomina amortiguamiento de la
vibracin.
tiempo
d
e
s
p
l
a
z
a
m
i
e
n
t
o

Respuesta de un sistema a un desplazamiento inicial
La importancia del estudio de las vibraciones radica en que el comportamiento de un
sistema mecnico (mquina o estructura) es muy diferente cuando las fuerzas aplicadas
varan con el tiempo (fuerzas dinmicas), como ocurre en los sistemas vibrantes, que
Introduccin 2

cuando no lo hacen (fuerzas estticas). En la siguiente figura se representa la amplitud
de vibracin producida en sistema cuando se le aplica una fuerza armnica de amplitud
f
en funcin de la frecuencia de excitacin ( ) t cos( f ) t ( f = ). Una fuerza esttica

correspondera a frecuencia de excitacin nula. Como puede observarse, la amplitud del
movimiento generado puede ser muy superior a la correspondiente a la fuerza esttica.
Frecuencia de exitacin
A
m
p
l
i
t
u
d

d
e

v
i
b
r
a
c
i
n

Amplitud de vibracin en rgimen permanente en funcin de la frecuencia de excitacin.
El nmero de aplicaciones del anlisis de vibraciones en la ingeniera moderna es muy
amplio y entre ellas se encuentran algunas de gran envergadura en las que los
requerimientos de seguridad y fiabilidad son muy importantes. As, un tren a alta
velocidad, un puente colgante sometido a la accin del viento, una plataforma
petrolfera en el Mar del Norte o un avin a reaccin viajando a travs de una zona de
turbulencias, son todos ellos estructuras, que tienen en comn el estar sometidas a
cargas dinmicas. Por otra parte muchas mquinas tienen problemas de vibraciones
debido al desequilibrio en los rotores, lo que provoca ruidos, mal funcionamiento de
algunos de sus componentes, o incluso la rotura de alguna de sus piezas o elementos
como cojinetes, engranajes, etc. Adems, en muchas mquinas y estructuras el hombre
es una parte integrante del sistema. La transmisin de vibracin a las personas provoca
prdida de confort y de eficiencia. En definitiva, el objetivo final del estudio de la
vibracin es en muchos casos la reduccin de la misma en mquinas y el dimensionado
de estructuras para ser capaces de soportarla. En algunas aplicaciones industriales, sin
embargo, la vibracin puede utilizarse con efectos provechosos, como en los
transportadores vibratorios, en compactadores, ensayo de materiales, procesos de
montaje, y en la investigacin para la simulacin de procesos naturales como los
terremotos.
En vibraciones, como es otros muchos campos, es necesario modelar el sistema desde
un punto de vista terico para poder analizarlo. Estos modelos adems son la base para
poder disear correctamente el sistema. Pero adicionalmente, en muchas ocasiones es
necesario realizar ensayos sobre prototipos o sobre el sistema real. La finalidad de estos
ensayos es mltiple. El objetivo ms simple consiste en obtener experimentalmente los
niveles de respuesta vibratoria y validar que se encuentren dentro de las especificaciones
de diseo. La experimentacin tambin puede ser necesaria para validar los modelos
tericos, permitiendo por lo tanto su utilizacin en situaciones complejas no
reproducidas en ensayos. Incluso, mediante ensayos de vibraciones es posible
complementar los modelos tericos (ajustando parmetros del sistema como el
amortiguamiento) o construir el modelo terico del sistema, que evidentemente estar
libre de errores de modelado ya que se ha extrado del sistema real.
Introduccin 3

1.2 MODELADO TERICO - EXPERIMENTACIN.
Para poder analizar un sistema desde el punto de vista terico, es necesario definir su
modelo analtico, plantear el modelo matemtico correspondiente y posteriormente
resolverlo. El modelo analtico debe ser capaz de representar esencialmente el sistema
real, pero debe ser tal que sea sencillo de analizar matemticamente. En general,
cualquier sistema real es complejo y por lo tanto ser necesario realizar simplificaciones
del mismo. Sin embargo, en este proceso de simplificacin debern mantenerse las
caractersticas del sistema de acuerdo con los resultados que se deseen obtener.
Consideremos por ejemplo el caso de un vehculo. Si estamos interesados en analizar la
respuesta vibratoria del mismo debida a las irregularidades de la carretera, en general se
podr considerar que el bastidor es rgido y en primea aproximacin slo ser necesario
modelar como deformables los elementos de la suspensin. Sin embargo, si estamos
interesados en el anlisis acstico producido por vibraciones, la hiptesis de bastidor
completamente rgido no es admisible, ya que la vibracin del mismo puede producir
ruido no aceptable.
Por otra parte, se tiene que diferenciar entre modelos continuos y modelos discretos. Un
modelo continuo tiene sus propiedades inerciales, elsticas o disipativas distribuidas, y
por lo tanto, para definir una posicin deformada del sistema hay que utilizar las
funciones que la describen. Por ejemplo, en un sistema muy simple como es el caso de
una viga en voladizo, deberamos considerar la funcin v(x,t) que nos describe la
deformada para cualquier punto del sistema. El problema de los modelos continuos es
que conducen a ecuaciones diferenciales en derivadas parciales que, si el sistema no es
muy simple, no pueden resolverse. En la prctica, para analizar un problema continuo se
considerar un proceso de discretizacin, transformando el problema original en otro en
el que se define la deformacin del sistema mediante un conjunto discreto de variables.
En la figura se representa modelos discretizados, en los que se han concentrado las
propiedades inerciales en una serie de puntos, y por lo tanto nicamente hay que
considerar las variables asociadas al desplazamiento de dichos puntos. El nmero de
variables necesario para describir la configuracin del sistema se denomina nmero de
grados de libertad (g.d.l.). Evidentemente, en este proceso de discretizacin se define un
modelo aproximado del sistema y deber garantizarse que an representa con la
precisin deseada las caractersticas vibratorias que se pretenden analizar. Existen
metodologa sistemticas, como es el caso del mtodo de los elementos finitos, que
permiten obtener el modelo discreto con la precisin deseada aumentando el nmero de
g.d.l.. Evidentemente, a medida que consideramos un nmero de g.d.l. ms elevado, el
coste del anlisis se incrementa.
Los sistemas vibratorios pueden tener caractersticas no lineales. Estas no linealidades
pueden provenir del modelado de las propiedades inerciales, de las propiedades elsticas
(comportamiento no lineal de material) o de las propiedades disipativas (p.e. rozamiento
de Coulomb). El tratamiento de sistemas no lineales es mucho ms complejo que el de
sistemas lineales, y en general si el sistema no es fuertemente no lineal la tendencia es a
linealizarlo. Una de las fuentes importantes de no linealidades es la asociada al rango de
desplazamientos en el sistema. Si existen amplitudes elevadas de vibracin, muchos
sistemas deben considerarse no lineales ya que la geometra de los mismos es alterada
por la propia vibracin. El mismo sistema tiende a ser lineal si las amplitudes de
vibracin tienden a ser pequeas. En general, la mayor parte de los sistemas mecnicos
se disean para reducir en lo posible las vibraciones existentes, de forma que la
Introduccin 4

amplitud de la vibracin es realmente pequea. Por este motivo, en general se considera
la hiptesis de pequeos desplazamientos, que puede linealizar el modelo.
El modelo matemtico de los sistemas discretos corresponde a ecuaciones diferenciales
ordinarias. La resolucin de estas ecuaciones nos permitir analizar el sistema en cuanto
a caractersticas de respuesta. En esta fase de resolucin, es usual realizar diferentes
tipos de anlisis: frecuencias naturales, respuesta en frecuencia, respuesta temporal, etc.
En el anlisis de frecuencias naturales se considera la vibracin libre del sistema
(ausencia de fuerzas exteriores aplicadas) y permite obtener las frecuencias a las que
tiende a vibrar el sistema y la forma de vibracin. Estas magnitudes describen el
comportamiento del sistema en vibraciones libres, y son la bese de mtodos de anlisis
de la respuesta en frecuencia o de la respuesta temporal.

Modelos analticos continuos y discretos.
Un primer propsito del ensayo dinmico es confirmar un modelo terico, y en algunos
casos, obtener informacin importante sobre fuerzas actuantes y otras cantidades
requeridas en el anlisis dinmico. En otras ocasiones, no ser factible obtener el
modelo terico directamente. Este es el caso de sistemas complejos desde el punto de
vista geomtrico o de propiedades de material. En estos casos, la experimentacin es la
nica va para conocer el comportamiento dinmico del sistema. Evidentemente, el
enfoque experimental de vibraciones slo es posible cuando se dispone del sistema
fsico. Este es el caso de rediseo de sistemas existententes, en los que es posible
construir el modelo terico del sistema en base a medidas experimentales e incorporar
posteriormente (desde el punto de vista terico) las modificaciones oportunas. En el
caso de un nuevo diseo, la fase experimental no puede incorporarse en las primeras
etapas de diseo (en las que se trabaja con modelos tericos). En general se realizarn
ensayos sobre prototipos, y en este caso deber garantizarse que representan el sistema
final y que los mtodos de fabricacin (en general ms artesanos que los utilizados en la
produccin) no introducen modificaciones en el sistema.
Introduccin 5

1.3 CLASIFICACIN DE LA VIBRACIN.
La vibracin puede clasificarse de varias formas. Algunas de las ms importantes son
las siguientes:
Vibracin libre y vibracin forzada
Si un sistema se separa de su posicin de equilibrio y se libera, comenzar a vibrar sin
ninguna excitacin externa. La vibracin resultante se llama vibracin libre. Las
frecuencias a las que vibra el sistema en tales condiciones se llaman frecuencias
naturales. Asociada a cada frecuencia natural existe una forma de vibrar el sistema que
se denomina modo de vibracin. El estudio de vibraciones libres es importante en si
mismo ya que permite analizar la respuesta vibratoria en tales condiciones.
Adicionalmente, las frecuencias naturales y modos de vibracin describen el sistema
vibrante, de forma que, por ejemplo, la respuesta temporal del mismo a una excitacin
puede expresarse en funcin de estas magnitudes.
Si un sistema se somete a una fuerza externa de cierta duracin (a menudo una fuerza
repetida cclicamente), la vibracin resultante se conoce como vibracin forzada. La
vibracin del cigeal de un motor o las vibraciones inducidas en un vehculo debido a
las irregularidades de la carretera son ejemplos de vibracin forzada. Si la frecuencia de
la fuerza exterior est prxima a alguna de las frecuencias naturales se entra en la
condicin denominada resonancia y el sistema aumenta sus amplitudes peligrosamente,
pudiendo llegar a producirse el fallo del mismo.
Vibracin no amortiguada y vibracin amortiguada
Si durante la vibracin no se disipa energa en friccin u otra resistencia, la vibracin se
llama no amortiguada. En caso contrario, la vibracin es amortiguada.
En muchos sistemas fsicos la magnitud del amortiguamiento es tan pequea que puede
ser despreciada para las aplicaciones prcticas. Sin embargo en las proximidades de la
resonancia la consideracin del amortiguamiento es muy importante.
Vibracin determinista y vibracin aleatoria
Si el valor de la excitacin (fuerza o desplazamiento) que acta en un sistema vibrante
es conocido en todo instante de tiempo, la vibracin resultante se llama determinista. Si,
como ocurre en algunos casos, la excitacin no conocida para cada instante de tiempo,
la vibracin se llama aleatoria y el anlisis de la misma debe realizarse en trminos
estadsticos. El objetivo del anlisis ser, en este caso, predecir determinados parmetros
estadsticos de la respuesta (vibracin media, desviacin tpica, etc.) en funcin de los
parmetros estadsticos de la excitacin.

2. SISTEMAS DE 1 GRADO DE LIBERTAD

2.1 MODELADO DE SISTEMAS DE 1 G.D.L. 1
2.1.1 Modelo bsico de sistema de 1 g.d.l. 1
2.1.2 Obtencin de la ecuacin de movimiento. 2
2.2 VIBRACIN LIBRE DE SISTEMAS DE 1 G.D.L. 6
2.2.1 Sistema no amortiguado. 6
2.2.2 Sistema con amortiguamiento viscoso. 8
2.2.3 Sistema con amortiguamiento de Coulomb. 12
2.3 RESPUESTA A EXCITACIN ARMNICA. 13
2.3.1 Sistema no amortiguado. Resonancia. Batimiento. 13
2.3.2 Sistema con amortiguamiento viscoso. 17
2.3.3 Expresin compleja de la respuesta de un sistema 19
2.3.4 Aislamiento de vibraciones: Transmisibilidad 22
2.4 RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1 G.D.L. A
CONDICIONES GENERALES DE EXCITACIN
25
2.4.1 Introduccin 25
2.4.2 Respuesta a formas bsicas de excitacin. 25
2.4.3 Respuesta a funciones de excitacin arbitrarias.
Integral de convolucin.
27
2.4.4 Respuesta a funciones de excitacin peridicas.
Desarrollo de Fourier.
28
2.4.5 Respuesta a funciones de excitacin arbitrarias.
Transformada de Fourier.
29
2.4.6 Relacin entre funcin de respuesta en frecuencia y
respuesta impulsional.
30

Sistemas de 1 grado de libertad 1
2.1.- MODELADO DE SISTEMAS DE 1 G.D.L.
2.1.1- Modelo bsico de sistema de 1 g.d.l.
Un sistema de 1 g.d.l. puede representarse esquemticamente como se muestra en la
figura, estando definido completamente el movimiento por una nica variable que
denominaremos u(t).

Modelo bsico de sistema de 1 g.d.l.
Los componentes bsicos del sistema son:
Masa: Elemento indeformable de masa m en el que se almacena la energa
cintica . De acuerdo con la 2 Ley de Newton el producto de la masa por la
aceleracin es igual a la fuerza aplicada a la masa.
Resorte: Elemento elstico sin masa ni amortiguamiento en el que se almacena la
energa potencial elstica . Si el elemento es lineal, La fuerza aplicada al resorte es
proporcional al desplazamiento relativo entre sus extremos, siendo la constante de
proporcionalidad la rigidez:
u k f
r
=
Elemento disipador de energa: Elemento sin masa ni rigidez en el que se disipa
energa del sistema vibrante, convirtindose en sonido o calor. Estos elementos
pueden ser, en general, de tres tipos:
Amortiguador viscoso: Es el elemento ms utilizado en anlisis de sistemas
vibratorios. La fuerza de amortiguamiento es proporcional a la velocidad
relativa entre los extremos del elemento. En la prctica, aparece en el paso
de fluidos viscosos a travs de restricciones de seccin (en el caso de flujo
laminar). La constante de proporcionalidad c se llama coeficiente de
amortiguamiento.

dt
du
c f
d
=
Rozamiento de Coulomb: En este caso la fuerza de amortiguamiento es
constante en magnitud pero de sentido opuesto al movimiento relativo.
Aparece en el rozamiento seco entre cuerpos. El valor mximo de la fuerza
de rozamiento corresponde al producto de la normal en el contacto por el
coeficiente de rozamiento.
N f
d

Amortiguamiento histertico o estructural: En este caso la fuerza de
amortiguamiento es tambin proporcional a la velocidad relativa, como en el
amortiguador viscoso, pero la constante de proporcionalidad depende de la
frecuencia de la excitacin. Es el amortiguamiento que, por ejemplo,
aparece debido a la histresis de los materiales metlicos no perfectamente
elsticos.
2.1.2.- Obtencin de la ecuacin de movimiento
El modelo matemtico correspondiente al modelo bsico de un sistema de 1 g.d.l es
fcil de plantear. Considerando, que el sistema se encuentra en una posicin cualquiera
definida por u(t) y sometido a una fuerza externa f(t). Aislando la masa m, de acuerdo
con la segunda Ley de Newton, puede escribirse:
u m W f f ) t ( f
d r

=
dondeW el peso de la masa m, f
r
es la fuerza en el resorte y f
d
la fuerza en el elemento
amortiguador.

Fuerzas actuantes en el modelo de sistema de 1 g.d.l.
Considerando un resorte lineal y amortiguamiento viscoso:
u c f
u k f
d
r
=
=

se llega a la ecuacin :
) t ( f W ku u c u m + = + +

Se trata de una ecuacin diferencial ordinaria de segundo orden con coeficientes
constantes, de cuya integracin resulta u(t), es decir el movimiento vibratorio del
cuerpo. Esta ecuacin se puede simplificar teniendo en cuenta las siguientes
consideraciones:
El desplazamiento esttico de la masa m, es
k
W
u
st
=
El desplazamiento de la masa m, puede medirse respecto de la posicin de equilibrio
esttico, y escribir:
st r
u u u + =
Y como u
st
es constante, la ecuacin diferencial de movimiento puede escribirse:
( ) + = + + + ) t ( f W u u k u c u m
st r r r

) t ( f u k u c u m
r r r
= + +

con lo que se ha eliminado el peso de la ecuacin al expresar los desplazamientos
respecto de la posicin esttica de equilibrio.
En ocasiones, la obtencin de estas ecuaciones no ser tan sencilla. Considerar, por
ejemplo, el sistema esquematizado en la figura. Suponiendo que la barra es rgida, el
sistema es de 1 g.d.l., ya que slo es necesaria una variable para definir el movimiento
de la misma ( por ejemplo, el ngulo girado por la barra con respecto a la horizontal). La
excitacin puede provenir de fuerzas aplicadas o de movimientos forzados. Este es el
caso del ejemplo mostrado en la siguiente figura, donde la excitacin proviene del
movimiento forzado z(t). En los siguientes apartados revisaremos los mtodos bsicos
para el modelado de sistemas de 1 g.d.l. En general, consideraremos la hiptesis de
pequeos desplazamientos con objeto de conseguir ecuaciones de comportamiento
lineales.

Ejemplo de sistema de 1 g.d.l.

Ejemplo de sistema de 1 g.d.l.
2.1.2.1.- Aplicacin de las leyes de Newton a sistemas discretos
El movimiento de un sistema discreto puede modelarse mediantela aplicacin de las
leyes de Newton, o su equivalente el principio de d'Alembert. En esta caso, aislaremos
cada uno de los cuerpos rgidos presentes y, considerando las fuerzas que actan sobre
ellos, estableceremos las correspondientes ecuaciones de equilibrio dinmico.
Evidentemente tendremos que considerar las relaciones cinemticas que relacionan los
diferentes cuerpos rgidos para considerar las restricciones de movimiento existentes.
Consideremos el ejemplo de la barra rgida. Supongamos una posicin cualquiera de la
barra definida por el ngulo . El desplazamiento vertical de los puntos de la barra se
puede expresar como
) t ( sen x ) t , x ( v =
y haciendo la aproximacin de pequeos desplazamientos alrededor de la posicin de
equilibrio:
) t ( x ...
) t (
) t ( x ) t , x ( v

|
|
.
|
\
|
+ =
6
3

Fuerzas actuantes en el sistema de la barra rgida
Con los sentidos mostrados en la figura, las fuerzas actuantes son:
|
|
.
|
\
|
=
|
.
|
\
|
=
=
=
12
2
2
mL
M
L
m f
) L ( c f
) a ( k f
I
I
d
r

Considerando el equilibrio de la barra con respecto a momentos en la articulacin,
obtenemos:
= + + + =
L
d r I I A
dx x ) t , x ( f L f a f M
L
f M
0
2
0
( ) ( ) ) t ( f
L
F ka cL
mL
3 3
2
2 2
2
= + +
|
|
.
|
\
|

que es la ecuacin diferencial de movimiento para el sistema, con la aproximacin de
pequeos desplazamientos. Las ecuaciones de equilibrio de fuerzas se pueden utilizar
para el anlisis de las fuerzas de reaccin en la articulacin A.
2.1.2.2.- Aplicacin del principio de los trabajos virtuales a sistemas discretos
El principio de los trabajos virtuales tambin puede emplearse para obtener el modelo
dinmico de un sistema del tipo de los anteriores. Sin embargo est especialmente
indicado para casos en los que existe una combinacin de cuerpos rgidos conectados.
Veamos algunas definiciones previas:
- Un desplazamiento virtual es un cambio infinitesimal imaginario en la
configuracin de un sistema consistente con sus restricciones.
- Un conjunto de coordenadas generalizadas es un conjunto de coordenadas de
desplazamientos linealmente independientes que describen de forma suficiente
una posicin cualquiera de un sistema. El caso de sistemas de 1 g.d.l., el nmero
de coordenadas generalizadas es 1.
- El trabajo virtual dW es el trabajo de las fuerzas que actan sobre un sistema
cuando ste realiza un desplazamiento virtual y se puede escribir:
=
i i
q Q W
- Q
i
se denomina fuerza generalizada. La fuerza generalizada Q
i
y es la cantidad que
multiplica a dq
i
para definir el trabajo virtual debido al desplazamiento dq
i
. En un
sistema de 1 g.d.l. solo existe una fuerza generalizada asociada al g.d.l. definido.
El principio de los trabajos virtuales establece que para cualquier desplazamiento virtual
arbitrario el trabajo virtual de las fuerzas reales ms el de las fuerzas de inercia es nulo:
0 = + =
i f
W W W
Como ejemplo supongamos el problema de la viga. Como solo tenemos un grado de
libertad ( q= ), podemos considerar como desplazamiento virtual = q . Y
considerando pequeos desplazamientos:
) t ( x ) t , x ( v =
De esta forma:
0
2
0
= +
|
.
|
\
|
=

L
d I I r
x dx ) t , x ( f ) L ( f ) ( M
L
f ) a ( f W

Sustituyendo el valor de las diferentes fuerzas, y teniendo en cuenta que es
arbitrario, se llega a la ecuacin del movimiento:
( ) ( ) ) t ( f
L
F ka cL
mL
3 3
2
2 2
2
= + +
|
|
.
|
\
|

2.1.2.3 Ecuaciones de Lagrange
Para la mayora de los sistemas mecnicos y estructurales la energa cintica se puede
expresar en trminos de sus coordenadas generalizadas y sus primeras derivadas, y la
energa potencial en funcin nicamente de las coordenadas generalizadas. Tambin el
trabajo virtual de las fuerzas no conservativas cuando actan a travs de
desplazamientos arbitrarios segn las coordenadas generalizadas, se puede expresar en
como una funcin de dichos desplazamientos. As:
( )
( )
N N nc
N
N N
q Q q Q q Q W
t , q , .. , q , q V V
t , q ..., , q , q , q ,..., q , q T T
+ + + =
=
=

2 2 1 1
2 1
2 1 2 1

donde Q
1
, Q
2
, ..., Q
N
son las denominadas fuerzas generalizadas. Las fuerzas
generalizadas tienen unidades tales que cada trmino Q q
i i
tiene unidades de trabajo.
Las ecuaciones de Lagrange son:
N , .. , i Q
q
V
q
T
q
T
dt
d
i
i i i
1 = = +
|
|
.
|
\
|

Para el caso de un sistema de un g.d.l., slo tendremos una coordenada generalizada,
con lo que la ecuacin de Lagrange quedar:
Q
dq
dV
dq
dT
q d
dT
dt
d
= +
|
|
.
|
\
|

Consideremos, como ejemplo de aplicacin, el problema de la viga. El g.d.l. de este
problema es el giro (t). Suponiendo pequeos desplazamientos, la posicin y velocidad
de un punto de la viga (definido por su coordenada x) es:
) t ( x ) t , x ( v
) t ( x ) t , x ( v
=
=

La energa cintica se puede expresar como:
( ) ) t (
L m
) t (
L m
) t , / L ( v m T
2
2
2
2
2
3 2
1
12 2
1
2
2
1

= + =
y la potencial, debida al resorte, como:
( ) ) t ( a k ) t , a ( v k V
2 2 2
2
1
2
1
= =
Aplicando Lagrange, obtenemos:
) t ( Q a k
L m
= +
2
2
3

Para calcular Q(t), consideremos el trabajo producido por las fuerzas debidas al
amortiguador viscoso y a las externas en un desplazamiento virtual ) t ( :

|
|
.
|
\
|
+ = + =
L
d
) t ( f
L
F cL dx ) t , x ( v ) t , x ( f ) t , L ( v f Q
0
2
2
3

Identificando Q en esta ecuacin, y sustituyendo en la anterior se obtiene:
( ) ( ) ) t ( f
L
F a k cL
L m
3 3
2
2 2
2
= + +
|
|
.
|
\
|

2.2. VIBRACIN LIBRE DE SISTEMAS DE 1 G.D.L.
2.2.1. Sistema no amortiguado.
El comportamiento de un sistema lineal de 1 g.d.l. no amortiguado, en vibraciones libres
(ausencia de fuerzas exteriores) es:
0 = + u k u m

que es una ecuacin diferencial homognea de segundo orden. Como el sistema es
lineal, los coeficientes m y k son constantes. La solucin de esta ecuacin puede
escribirse como:
t
e C ) t ( u

=
donde C y son constantes que hay que determinar. Sustituyendo la solucin en la
ecuacin diferencial se obtiene:
0
2
= + ) k m ( C
y, como C no puede ser cero (correspondera al sistema en reposo), obtendremos la
denominada ecuacin caracterstica:
0
2
= + k m
cuyas races, o valores propios, son:
n ,
i
m
k
= =
2 1

siendo i la unidad compleja y denominndose frecuencia natural a
n
. Notar que las dos
races son complejas conjugadas, es decir
2
=
*
1
.
Puesto que los dos valores propios satisfacen la ecuacin original, la solucin ser una
combinacin lineal, con lo que:
t i t i t t
n n
*
e C e C e C e C ) t ( u

+ = + =
2 1 2 1
1 1

donde C
1
y C
2

son constantes (complejas) a determinar en base a las condiciones
iniciales.
Utilizando las identidades:

isen cos
i
e =

y desarrollando la expresin anterior, como la respuesta u(t) debe ser real, es fcil
comprobar que debe cumplirse que C
2
= C
*
1
. De esta forma:
t i * t i t * t
n n
*

+ = + =
1 1 1 1
1 1

y la respuesta puede escribirse como:
t sen A t cos A ) t ( u
n n

2 1
+ =
donde A
1
y A
2
son dos nuevas constantes reales. Las constantes C
1
,o A
1
y A
2
pueden
determinarse a partir de las condiciones iniciales de vibracin del sistema. As, si los
valores de desplazamiento y velocidad en el instante inicial son u
0
y
0
u
, tendremos:
n
n t
t
u
A
u A
A u u
A u u
0
2
0 1
2 0 0
1 0 0

=
=
= =
= =
=
=

con lo que la respuesta del sistema de 1 g.d.l. no amortiguado a las condiciones iniciales
resulta:
t sen
u
t cos u ) t ( u
n
n
n

0
0

+ =
La respuesta en el tiempo en vibracin libre es, por lo tanto, un movimiento armnico
de frecuencia igual a la frecuencia natural. En definitiva, la frecuencia natural o propia
es la frecuencia a la que tiende a vibrar el sistema cuando existen vibraciones libres.
2.2.2. Sistema con amortiguamiento viscoso.
La ecuacin de comportamiento de un sistema de 1 g.d.l. con amortiguamiento viscoso,
en vibraciones libres, es:
0 = + + ku u c u m

donde m, c y k son constantes si el sistema es lineal. Es una ecuacin diferencial lineal
homognea de segundo orden. La solucin de esta ecuacin puede escribirse como:
t
e C ) t ( u

=
que sustituida en la anterior lleva a la ecuacin caracterstica:
0
2
= + + ) k c m ( C
cuyas races son:
m
k
m
c
m
c
,

|
.
|
\
|
=
2
2 1
2 2

lo que da como solucin general de la ecuacin diferencial:
t t
e C e C ) t ( u
2 1
2 1

+ =
La respuesta del sistema vara substancialmente en funcin de que las races obtenidas
sean o no complejas. Para estudiar esto, definiremos el amortiguamiento crtico c
c

como el valor del coeficiente de amortiguamiento para el cual las dos races de la
ecuacin caracterstica son iguales, es decir:
n c
m
m
k
m c 2 2 = =
Para cualquier sistema amortiguado el factor de amortiguamiento se define como la
relacin entre el coeficiente de amortiguamiento y el amortiguamiento crtico:
c
c
c
=
A partir de esta definicin, las races de la ecuacin caracterstica pueden escribirse
como:
( ) 1
2 2
2
2
2 1
=
|
.
|
\
|
=
n ,
m
k
m
c
m
c

y por tanto la respuesta del sistema ser:
( ) ( ) t t
n n
e C e C ) t ( u
1
2
1
1
2 2
+
+ =
La naturaleza de la solucin u(t) depende de la magnitud del amortiguamiento. Se puede
ver fcilmente que en el caso en que =0 se obtiene la vibracin no amortiguada vista en
el apartado anterior. En el caso en el que 0, hay que considerar tres casos:
Caso 1 (Sistema subamortiguado: < 1 o c < c
c
)
En este caso < 1, las dos races del polinomio caracterstico sern complejas
conjugadas:
d n n n ,
i i = =
2
2 1
1
siendo
d
la frecuencia natural del sistema amortiguado, definida por:
2
1 =
n d

La solucin queda:
( ) ( )t i t i t t
d n d n
*
+
+ = + =
2 1 2 1
1 1

Al igual que en el caso de sistemas no amortiguados, para que la respuesta u(t) sea real
es necesario que las constantes C
1
y C
2
sean complejas conjugadas. De esta forma:
( ) ( )
( )
( ) ( ) t sen B t cos A e e C e C e
e C e C e e C e C e C e C ) t ( u
d d
t t i * t i t
t i t i t t i t i t * t
n d d n
d d n d n d n
*

+ = + =
= + = + = + =

+
1 1
2 1 2 1 1 1
1 1

que representa un movimiento armnico de frecuencia
d,
cuya amplitud decrece
exponencialmente debido al factor exponencial e
-
n
t
. La figura muestra la forma de la
respuesta en el tiempo del sistema.

Respuesta de un sistema de 1 g.d.l. subamortiguado
Las constantes A y B se obtienen a partir de las condiciones iniciales del problema.
Considerando como condiciones iniciales
0 0
0 0 u ) ( u y u ) ( u

= = , se obtiene:
|
|
.
|
\
| +
+ =

t sen
u u
t cos u e ) t ( u
d
d
n
d
t
n
0 0
0

Anlogamente, la respuesta puede escribirse como:
) t cos( e U ) t ( u
d
t
n
0 0

=

Donde U
0
y
0
pueden calcularse anlogamente a partir de las condiciones iniciales.
Caso 2 (Sistema crticamente amortiguado : = 1 o c = c
c
)
En este caso las dos races de la ecuacin caracterstica coinciden, es decir es una raz
doble, y de valor negativo
n
c
,
m
c
= =
2
2 1

y la solucin de la ecuacin diferencial es:
t
n
e ) t C C ( ) t ( u

+ =
2 1

donde se observa que se trata de un movimiento aperidico que tiende a cero con el
tiempo.
Caso 3 (Sistema sobreamortiguado: > 1 o c > c
c
)
En este caso

> 1 con lo que, las races del polinomio caracterstico son ambas reales y
negativas, y la solucin tiene la siguiente forma:
( ) ( ) t t
n n
e C e C ) t ( u
1
2
1
1
2 2
+
+ =
Las constantes C
1
y C
2
se calculan en base a las condiciones iniciales del problema. Se
observa que la solucin en este caso es tambin aperidica, independientemente de las
condiciones iniciales, disminuyendo el movimiento con el tiempo.
En la figura se representan las soluciones para los diferentes casos analizados. Un
sistema con amortiguamiento crtico tiene el menor amortiguamiento posible para
conseguir movimiento aperidico, retornando la masa a la posicin de equilibrio en el
menor tiempo posible. Esta propiedad se usa en diversas aplicaciones. Por ejemplo las
grandes armas de artillera tienen amortiguadores con amortiguamiento crtico para
conseguir volver a la posicin original en el menor tiempo posible sin vibraciones.
5
0
5

Respuesta libre de sistemas de 1 g.d.l. con amortiguamiento viscoso.
Decremento logartmico
Una forma de medir el nivel de amortiguamiento de un sistema subamortiguado es
mediante el mtodo del decremento logartmico que se define como el logaritmo natural
de la relacin entre dos amplitudes sucesivas de la evolucin del sistema. As, si t
1
y t
2

denotan los tiempos correspondientes a dos amplitudes consecutivas, medidas en un
ciclo de un sistema subamortiguado, se obtiene la relacin:
) t cos( e U
) t cos( e U
u
u
d
t
d
t
n
n
0 2 0
0 1 0
2
1
2
1

pero como t
2
= t
1
+ T
d
donde T
d
= 2/
d
es el periodo de la vibracin amortiguada.
cos(
d
t
2
-
0
) = cos(2 +
d
t
1
-
0
) = cos(
d
t
1
-
0
) y se puede escribir:
d n
d n
n
T
) T t (
t
e
e
e
u
u

= =
+
1
1
2
1

El decremento logartmico es:
2
2
1
1
2 2
= = = =
d
n d n
T
u
u
ln
que puede ser aproximado para amortiguamientos pequeos
1 2 << = para
En la grfica de la figura se representa la variacin de con , observndose que la
diferencia entre las ecuaciones anteriores es pequea para < 0.3.
0 0.2 0.4 0.6 0.8
0
2
4
6
8
10

Variacin del decremento logartmico con .
Desplazando un sistema de un g.d.l. de su posicin de equilibrio y dejndolo vibrar
libremente, obtendremos, si el amortiguamiento es viscoso, un movimiento similar al de
la figura. Por lo tanto, podremos conocer la amplitud para diferentes instantes de tiempo
y en consecuencia obtener el decremento logartmico de su definicin. A partir del
decremento logartmico podremos determinar el amortiguamiento relativo.
La energa perdida por ciclo debido al amortiguamiento viscoso se obtiene integrando el
producto de la fuerza de amortiguamiento por la velocidad a lo largo del ciclo.
Suponiendo un movimiento armnico, se obtiene:
( ) ( )
2
2
0
2 2
2
0
2
U c t d t cos cU dt
dt
du
c W
/

= =
|
.
|
\
|
=

2.2.3. Sistema con amortiguamiento de Coulomb
En muchos sistemas mecnicos se utilizan elementos amortiguadores de friccin seca o
de Coulomb, debido a su simplicidad. Tambin en las estructuras vibrantes, donde
aparece deslizamiento relativo entre componentes, se da internamente un
amortiguamiento de este tipo. La ley de Coulomb de la friccin seca establece que la
fuerza requerida para producir deslizamiento entre dos cuerpos en contacto es
proporcional a la fuerza normal al plano de contacto. As, la fuerza de rozamiento F, si
existe deslizamiento, viene dada por:
N F =
donde N es la fuerza normal y el coeficiente de rozamiento. La fuerza de rozamiento
acta en sentido opuesto a la direccin de la velocidad. La fuerza de amortiguamiento
es, a diferencia de lo que ocurre en el amortiguamiento viscoso, independiente de la
velocidad, dependiendo nicamente de la fuerza normal y del coeficiente de rozamiento.

Sistema de 1 g.d.l. con amortiguamiento de Coulomb.
La ecuacin del movimiento para un sistema de 1 g.d.l. con amortiguamiento de
Coulomb queda, aplicando la segunda ley de Newton:
0
0
< + =
> =
u para N ku u m
u para N ku u m

que son ecuaciones diferenciales ordinarias no homogneas. Su solucin se obtiene
sumando a la solucin de la ecuacin homognea la solucin particular, resultando:
0
0
4 3
2 1
< + + =
> + =
u para
k
N
u para
k
N
n n
n n

donde
n
es la frecuencia natural definida para el sistema no amortiguado y A
1
.. A
4
son
constantes que dependen de las condiciones iniciales. Cada ecuacin deber aplicarse en
cada medio ciclo del movimiento, dependiendo del sentido de la velocidad.
En la figura se representa la respuesta del sistema, en la que se observa que la solucin
es armnica en cada medio ciclo, con la posicin de equilibrio en el valor N/k. El
sistema, tras una serie de oscilaciones llegara a detenerse al no ser suficiente la fuerza
del resorte para vencer la resistencia de rozamiento. El amortiguamiento de Coulomb se
caracteriza tambin porque el periodo natural de vibracin del sistema permanece
inalterado en contraste con lo que ocurre en el amortiguamiento viscoso.
9
0
9

Respuesta de un sistema de 1 g.d.l. con amortiguamiento de Coulomb.
2.3 RESPUESTA A EXCITACIN ARMNICA
2.3.1. Sistema no amortiguado. Resonancia. Batimiento.
Un sistema de un g.d.l. excitado por una fuerza externa f(t), responde a la ecuacin de
movimiento:
) t ( f ku u c u m = + +

Puesto que se trata de una ecuacin diferencial no homognea, su solucin se compone
de dos sumandos: la solucin de la ecuacin homognea, que corresponde a la vibracin
libre del sistema (considerando fuerzas aplicadas nulas), y la solucin particular de la
ecuacin completa que corresponde a la respuesta a la excitacin externa y que
perdurar mientras exista f(t). En la figura se representan estas dos componentes y la
solucin final suma de ambas para un caso con subamortiguamiento.

Solucin homognea, particular y total.
El estudio del caso particular en que la excitacin es de tipo armnico es importante
dado que es uno de los ms comunes. Adems tiene gran importancia si el sistema es
lineal por el hecho de que, aplicando el desarrollo de Fourier, cualquier excitacin
peridica se puede descomponer en suma de excitaciones armnicas.
En el caso en que no existe amortiguamiento la ecuacin del movimiento del sistema
sometido a una excitacin armnica, de amplitud f y frecuencia ( f t f t ( ) cos = ),
se reduce a:
t cos f ku u c u m = + +

La solucin de la ecuacin homognea es:
t sen C t cos C ) t ( u
n n h

2 1
+ =
donde
n
es la frecuencia natural del sistema.
Puesto que slo aparecen derivadas de orden par en la ecuacin diferencial, la solucin
particular de la misma es de la forma:
u t u t
p
( ) cos =
donde u es una constante que denota la amplitud de la respuesta u
p
(t) y cuyo valor se
obtiene sustituyendo esta solucin en la ecuacin diferencial, llegndose a:
u t u t
u t u t
m k u t f t
u
f
k m
p
p
b g
b g
c h
=
=
+ =
=
cos
cos
cos cos
2
2
2

Por tanto la solucin total es:
u t C t C sen t
f
k m
t
n n
( ) cos cos = + +
1 2 2

donde C
1
y C
2
se obtienen de las condiciones iniciales (posicin y velocidad en el
istante t = 0), resultando:

u t u
f
k m
t
u
sen t
f
k m
t
n
n
n
( ) cos

cos =
F
H
G
I
K
J
+
F
H
G
I
K
J
+
0 2
0
2

En el caso en que las condiciones iniciales sean nula, la respuesta es:
u t
f
k m
t t
n
( ) cos cos =

2
b g
Al cociente entre las amplitudes de la respuesta y de la fuerza de excitacin, que es
funcin de la frecuencia de excitacin, se le denomina funcin de respuesta en
frecuencia (FRF), y puede expresarse como:
H
u
f k m
k
r
u t H f t
p
( )
/
( ) ( ) ( )
= =
=
1 1
1
2 2

donde
r
n
=

es la relacin entre la frecuencia de la fuerza excitadora y la natural.
La amplitud de la respuesta estacionaria (solucin de la particular), u , puede
compararse con la deflexin esttica correspondiente a la amplitud de fuerza excitadora
aplicada
st
f k = / , obtenindose el denominado factor de amplificacin dinmica:
D
u
r
st
( )
= =
1
1
2

0 1 2 3
10
5
0
5
10

Factor de amplificacin dinmica para un sistema no amortiguado.
El factor de amplificacin toma diferentes valores en funcin del valor de ' r ', dndose
tres casos:
- Si 0 <r <1, entonces H() ser positivo y por lo tanto la excitacin y la respuesta
estarn en fase.
- Si r >1, H() ser negativo con lo que la excitacin y la respuesta estarn
desfasadas 180. A medida que r crece y tiende a infinito la amplitud de la
respuesta decrece. Esto quiere decir que la respuesta de un sistema ante una
frecuencia de excitacin muy alta comparada con la frecuencia natural es
prcticamente nula.
- Cuando r =1, H() y en consecuencia la amplitud de la respuesta tiende a infinito.
Esta condicin, para la cual la frecuencia de excitacin es igual a la frecuencia
natural del sistema se llama resonancia Para encontrar la respuesta para este caso,
aplicamos la regla de LHopital para encontrar el lmite de la respuesta u(t).
Considerando, por ejemplo, condiciones iniciales nulas:

u t
f
k m
t t u t
f k
t t
n
n
n
( ) cos cos ( )
/
cos cos =
= =
F
H
G
I
K
J

2
2
1
b g b g
u t
t t t sen t t
sen t
n
n n
st n
n
st
n
st n
n
( ) lim
(cos cos )
lim

=

=

F
H
G
I
K
J
=

=
1
2
2
2
2

Por lo tanto la respuesta del sistema en condicin de resonancia crece
indefinidamente de amplitud de forma proporcional al tiempo.

Respuesta en resonancia
Cuando la frecuencia de excitacin es prxima pero no exactamente igual a la
frecuencia natural del sistema se da el fenmeno conocido por batimiento. En este tipo
de vibracin la amplitud crece y luego disminuye segn un patrn regular. Supongamos
que las condiciones iniciales de posicin y velocidad son cero. En ese caso, la respuesta
del sistema ser:
u t
f m
t t
f m
sen t sen t
n
n
n
n n
( )
( / )
(cos cos )
( / )
=
=
=
+
F
H
G
I
K
J

F
H
G
I
K
J
L
N
M
O
Q
P

2 2
2 2
2
2 2

Definimos y
m
como
2 =
n

2
m n
= +
con lo que:

n m
2 2
4 =
Sustituyendo las ltimas ecuaciones en la expresin de la respuesta se obtiene:
u t
f m
sen t sen t
m
m
( )
/
=
F
H
G
I
K
J
2

Como es pequeo, la funcin sen(t) vara lentamente, con lo que su periodo es
grande. Por ello la respuesta puede verse como una funcin de frecuencia
m
de
amplitud variable igual a
f m
sen t
m
/
2

F
H
G
I
K
J

En la figura se muestra la solucin resultante. Se denomina periodo de batimiento
b
al
tiempo entre dos puntos de amplitud nula y vale:

b
n
= =
2
2
2


Batimiento
2.3.2. Sistema con amortiguamiento viscoso
Si el sistema tiene amortiguamiento viscoso la ecuacin del movimiento ser:
mu cu ku f t cos + + =
cuya solucin particular ser tambin armnica, de la forma:
u t u t
p
( ) cos = b g
donde u y son constantes que deben ser determinadas y denotan la amplitud y el
desfase de la respuesta respectivamente. Sustituyendo la solucin en la ecuacin
diferencial se llega a:
u k m t c sen t f t =
2
c h b g b g cos cos
Usando las relaciones trigonomtricas para suma de ngulos e igualando los coeficientes
de cost y sent a los dos lados de la igualdad, la ecuacin anterior proporciona las dos
ecuaciones:
u k m c sen f
u k m sen c
+ =
=

2
2
0
c h
c h
cos
cos

de las que pueden obtenerse:
u
f
k m c
=
+
2
2
2 2
c h

F
H
G
I
K
J
arctan
c
k m
2

Operando y sustituyendo las expresiones ya conocidas:

n
c n n
k
m
c
c
c
m
r = = = = ; ;
2

se obtiene la funcin de respuesta en frecuencia, como el cociente entre las amplitudes
de respuesta y fuerza excitadora:
H
u
f
k k
r r
n n
( )
/ /

= =
F
H
G
I
K
J
L
N
M
M
O
Q
P
P
+
L
N
M
O
Q
P
=
+
1
1 2
1
1 2
2
2
2 2
2
2
c h b g

y un desfase:
F
H
G
I
K
J
F
H
G
G
G
G
I
K
J
J
J
J
=
F
H
G
I
K
J
arctan arctan
2
1
2
1
2 2
n
n
r
r

De esta forma, la respuesta en rgimen permanente ser:
u t H f t
p
( ) ( ) cos( ) =
De igual manera, se puede definir el factor de amplificacin dinmica D() como el
cociente entre las amplitudes de respuesta y la deflexin esttica correspondiente a la
amplitud de fuerza excitadora. La variacin del factor de amplificacin y el ngulo de
desfase expresadas en las ecuaciones anteriores con la relacin de frecuencias r y con el
amortiguamiento relativo se muestra en la figura .
0 1 2 3
0
1
2
3
0 1 2 3
0
30
60
90
120
150
180

Variacin del factor de amplificacin y desfase con
De la misma se deducen las siguientes importantes caractersticas:
- Para un sistema no amortiguado ( = 0 ) el ngulo de desfase es 0 o 180, como
ya se vio en el estudio de sistemas no amortiguados.
- El amortiguamiento reduce el factor de amplificacin para todas las frecuencias de
excitacin, siendo esta reduccin especialmente significativa en las proximidades
de la condicin de resonancia.
- Con amortiguamiento el mximo factor de amplificacin ocurre para relaciones de
frecuencia ligeramente inferiores a la unidad. Derivando la expresin del factor de
amplificacin dinmica con respecto a r, se deduce que el mximo se da para
r = 1 2
2

Y, sustituyendo este valor, se obtiene el mximo factor de amplificacin:

u
st

F
H
G
I
K
J
=
max
1
2 1
2

- Para el caso de resonancia ( r = 1), el factor de amplificacin dinmica es:

u
st
n

F
H
G
I
K
J
=
=
1
2

Las ecuaciones anteriores se pueden emplear para determinar experimentalmente
el amortiguamiento relativo, simplemente midiendo la mxima amplitud de la
respuesta. No obstante, este mtodo puede ser poco preciso sobre todo si el
amortiguamiento relativo es pequeo.
- El ngulo de desfase depende de los parmetros del sistema m, c y k, y de la
frecuencia de excitacin, pero no de la amplitud de la excitacin ya que el sistema
es lineal.
- Para frecuencias mucho menores que la natural, la respuesta tiende a estar en fase
con la excitacin, mientras que para frecuencias mucho ms elevadas que la
excitacin tiende a estar desfasada 180. Para la condicin de resonancia la
respuesta est desfasada 90 con la excitacin independientemente del valor del
amortiguamiento.
- El aumento del amortiguamiento, para frecuencias inferiores a la natural, aumenta
el ngulo de desfase, mientras que para frecuencias superiores lo disminuye, de
forma tal que el incremento de amortiguamiento tiende a acercar el ngulo de
desfase hacia 90.
La respuesta total del sistema amortiguado ante una excitacin armnica se compone de
la componente transitoria y de la estacionaria. La respuesta transitoria, que se obtiene de
la solucin de la ecuacin homognea, es la que se obtuvo para vibracin libre de
sistemas amortiguados. Por tanto, la respuesta total es:
u t U e t u t
n
t
d
( ) cos cos = + +
0 0
b g b g
donde

d n
n
r = = 1
2
;
y uy corresponden a la respuesta forzada y U
0
y
0
dependen de las condiciones
iniciales.
2.3.3. Expresin compleja de la respuesta de un sistema amortiguado
Consideremos la fuerza excitadora representada en forma compleja como f t f e
i t
( ) =

,
de forma que la ecuacin de movimiento se convierte en:
mu cu ku f e
i t
+ + =

Puesto que la excitacin real viene dada slo por la parte real de f(t), la respuesta ser la
parte real de u(t) (por ser el sistema lineal), siendo u(t) una cantidad compleja que
satisface la ecuacin diferencial anterior. El mismo razonamiento se utilizara en el caso
en el que la excitacin fuera la parte imaginaria de f(t).
Asumiendo la solucin particular
u t u e
p
i t
b g =

y sustituyendo en la ecuacin diferencial, se obtiene:
u t ue
u t i ue
u t ue
m i c k ue fe u
f
k m ic
p
i t
p
i t
p
i t
i t i t
( )
( )
( )
=
=
=
+ + = =
+

2
2
2
c h
c h

Definiremos la funcin de respuesta en frecuencia, H(), como el cociente entre u y f ,
resultando:
H
u
f k m ic
k
r i r
( )
/

= =
+
=
+
1 1
1 2
2 2
c h c h

Recordando que
1
= +
n d
i , la expresin anterior puede escribirse como:
H
A
i
A
i
con A
i
m
d
( ) :
*
*
=

1 1
2

Expresando el valor complejo H() en mdulo y fase, se obtiene:
H H e
k
r r
e
i i
( ) ( )
/
( )
/

= =
+

1
1 2
2 2
2
1 2
b g

donde
F
H
G
I
K
J
tan
1
2
2
1
r
r

Por tanto la solucin en regimen permante (solucin particular) ser:
u t H f t H e f e f H e
p
i i t i t
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( )
= = =

La relacin entre la amplitud de respuesta dinmica y la cuasiesttica se define como:
D
u
f k r i r
( )
/
=
+
1
1 2
2

donde D() es la expresin compleja del factor de amplificacin dinmica.
Si la fuerza excitadora es la parte real de la excitacin compleja, la respuesta ser la
parte real de la ecuacin anterior:
u t f H e f H e
f k
r r
t
p
i t i t
b g b g
e j
b g
e j
c h
b g b g
= = =
+

Re Re
/
( )
cos( )
/

1 2
2
2
2
1 2

que es la misma obtenida en el apartado anterior.
La excitacin armnica compleja admite una representacin vectorial en el plano
complejo. Si el movimiento u(t) se representa como un vector en el campo complejo, la
velocidad y la aceleracin tambin son vectores con una representacin en el plano:
u t i f H i e i u t
u t i f H i e u t
i t
i t
b g b g b g
b g b g b g b g
b g
b g
= =
= =

2
2

Como i =cos /2 + i sen /2 = e
i/2
, se puede concluir que la velocidad va adelantada
/2 respecto del desplazamiento y est multiplicada por , y la aceleracin va
adelantada respecto del desplazamiento y est multiplicada por
2
. La figura adjunta
muestra la representacin vectorial de las tres magnitudes en el plano complejo. En este
grfico, la suma de las fuerzas inerciales, disipativas y elsticas debe ser igual a la
fuerza externa aplicada.

Representacin de fuerzas en el plano complejo.
Otro tipo de diagrama comnmente utilizado es el diagrama de Nyquist, en el que se
representa, por ejemplo, el factor de amplificacin dinmica variando la relacin de
frecuencias r. En la figura se muestra esta representacin para dos sistemas de un g.d.l.,
con amortiguamientos de 0.1 0.05 respectivamente.

10 5 0 5 10
10
5
0

Representacin de Nyquist de H(iw) para dos valores de amortiguamiento.
En general se definen la funciones de respuesta en frecuencia como el cociente entre la
amplitud de respuesta y la amplitud de la excitacin. As, se define la receptancia (), la
movilidad (Y) y la inertancia (A) como:
H
u
f
k
r i r
Y
u
f
i k
r i r
i H
A
u
f
k
r i r
H
( )
/
( )
/
( )
( )
/
( )

=
+
=
+
=
=

+
=
1
1 2
1 2
1 2
2
2
2
2
2

en funcin que se considere como parmetros de respuesta el desplazamiento, la
velocidad o la aceleracin.
2.3.4. Aislamiento de vibraciones: Transmisibilidad
Dos importantes cuestiones relacionadas con la respuesta en frecuencia son: la fuerza
transmitida a la base por un sistema vibrante y el movimiento inducido en un sistema
como consecuencia del movimiento de la base o soporte del mismo.
Fuerza transmitida por un sistema vibrante a la base
La fuerza que un sistema de 1 g.d.l. transmite a la base ser la suma de las fuerzas
ejercidas por el resorte y el amortiguador:
f f f ku cu
tr r d
= + = +
Y, considerando excitacin armnica, es decir que f t f e y u t u e
i t i t
( ) ( ) = =

, se
tiene:
f k ic ue
tr
i t
= + ( )

y sustituyendo aqu la expresin de la amplitud de la respuesta u se obtiene:
f k ic f H e f
i r
r i r
e f e
tr
i t i t
tr
i t
= + =
+
+
L
N
M
O
Q
P
=

b g ( )
( ) ( )
1 2
1 2
2

Se llama transmisibilidad al cociente entre las amplitudes de la fuerza transmitida y de
la fuerza excitadora, cuyo mdulo resulta ser:
T
f
f
r
r r
r
tr
= =
+
+
1 2
1 2
2
1 2
2 2 2
1 2
( )
( ) ( )
/
/

En la figura se muestra la representacin grfica de la transmisibilidad en mdulo y fase
en funcin de la relacin de frecuencias y del amortiguamiento relativo. En ella se
observa que:
- Cuando la frecuencia de excitacin es menor que 2
n
, la fuerza dinmica
transmitida es superior a la aplicada. La fuerza dinmica se reduce a medida que el
amortiguamiento es mayor.
- Cuando la frecuencia excitadora es superior a 2
n
, la fuerza dinmica
transmitida es inferior a la aplicada. A medida que el amortiguamiento relativo es
mayor, se transmite una fuerza dinmica mayor.
- Cuando la frecuencia de excitacin es cercana a la
n
, el sistema entra en
resonancia, limitndose la fuerza transmitida nicamente por el amortiguamiento.
0 1 2 3
0
1
2
3
0 1 2 3
180
140
100
60
20
20
60

Variacin de la transmisibilidad en funcin de la relacin de frecuencia y amortiguamiento relativo
Movimiento armnico de la base
En ocasiones, la excitacin no consiste en una fuerza externa sino en el movimiento de
la base o soporte del sistema de 1 g.d.l.

Excitacin por movimiento de la base
A partir del diagrama de cuerpo libre se deduce la ecuacin del movimiento, aplicando
la 2 ley de Newton:
mu c u u k u u mu c u ku cu ku
b b b b
( ) + + = + + = + b g 0
Si el movimiento de la base es armnico, se puede expresar de forma compleja como:
u t u e
b b
i t
( ) =

Y, sustituyendo en la ecuacin anterior se tiene:
mu cu ku k ic u e
b
i t
( ) + + = +

lo que muestra que el movimiento armnico de la base puede tratarse como una fuerza
armnica aplicada al sistema. Aplicando el resultado obtenido en el apartado anterior, la
funcin de respuesta en frecuencia compleja del sistema, ser:
u
u
k ic
k m ic
i r
r i r
b
=
+
+
=
+
+
2 2
1 2
1 2
c h

que es la misma expresin que la obtenida para la transmisibilidad.
Consideremos ahora el movimiento relativo:
u u u
r b
=
La ecuacin del movimiento en este caso es:
mu c u u k u u mu c u ku mu
b b r r r b
( ) + + = + + = b g 0
Suponiendo que el movimiento de la base u
b
es armnico (u u e
b b
i t
=

), sustituyendo en
la ecuacin anterior se obtiene:
mu cu ku m u e
r r r b
i t
+ + =
2

ecuacin cuya solucin es la de un sistema con amortiguamiento sometido a una
excitacin armnica (u u e
r r
i t
=

), obtenindose, tal como se hizo anteriormente:
u
u
m
k m ic
r
r i r
r
b
=
+
=
+

2
2
2
2
1 2
c h

Considerando la respuesta temporal, obtendramos:
( )
2
1
2 1
2 2 2
2
1
2
2 1
r
r
tan
) r ( ) r (
r
u
u
: con
) t ( u e
u
u
e u
u
u
) t ( u
/
b
r
b
i
b
r ) t ( i
b
b
r
r
=
+
=
= =

En la figura se muestra la representacin grfica de esta relacin de amplitudes en
funcin de la relacin de frecuencias y del amortiguamiento relativo. En ella se observa
que:
- Cuando la frecuencia de vibracin de la base es muy inferior a la natural hay poco
movimiento relativo entre ambos, esto es, el sistema se mueve con la base.
- Cuando la frecuencia de vibracin de la base se acerca a la del sistema ocurre el
fenmeno de resonancia, producindose grandes movimientos relativos entre el
sistema y la base, slo limitados por el amortiguamiento.
- Cuando la frecuencia de vibracin es mucho mayor que la frecuencia natural del
sistema el movimiento relativo se debe al movimiento de la base, teniendo la masa
poco movimiento debido a su inercia.
0 1 2 3 4 5 6
0
1
2
3
0 1 2 3 4 5 6
180
150
120
90
60
30
0

Movimiento relativo. Variacin de amplitud y desfase en funcin de la relacin de frecuencias y del
amortiguamiento relativo.
2.4. RESPUESTA DE SISTEMAS DE 1 G.D.L. A CONDICIONES
GENERALES DE EXCITACIN.
2.4.1 Introduccin.
Hasta ahora hemos estudiado la respuesta de un sistema de 1 g.d.l. a vibraciones libres o
a una forma especial de excitacin como es la armnica. Este apartado se centrar en el
anlisis de la respuesta para condiciones generales de excitacin, considerando tanto
excitacin determinista como aleatoria. Para el caso de excitacin determinista se
plantear la resolucin directa de la ecuacin diferencial para formas bsicas de
excitacin y el planteamiento de la integral de convolucin (o integral de Duhamel). Si
la excitacin, adems de ser determinista, es peridica, se plantear la obtencin de la
respuesta mediante series de Fourier. Para el caso de funciones de excitacin
deterministas y no peridicas se tratar la extensin de las series de Fourier a la
transformada de Fourier. Por ltimo, tambin se considerar la respuesta de sistemas de
1 g.d.l. a excitaciones aleatorias.
2.4.2. Respuesta a formas bsicas de excitacin.
Respuesta a funcin escaln.
Como ejemplo de clculo de respuesta a una funcin de excitacin simple consideremos
el caso de una fuerza excitadora del tipo escaln, como se muestra en la figura.

0 10 20 30
0
1
2

Funcin escaln y respuesta de una sistema de 1 g.d.l.
La ecuacin diferencial de movimiento correspondiente ser:
0
0
= + + t f ku u c u m

La solucin de la ecuacin ser la suma de la solucin homognea mas la particular:
k
f
) t sen A t cos A ( e u u ) t ( u
d d
t
p h
n 0
2 1
+ + = + =

Las constantes A
1
y A
2
deben de calcularse considerando las condiciones iniciales. Por
ejemplo, suponiendo 0
0 0
= =u u

, se obtiene:
)
`
+ =

t sen t cos e
k
f
) t ( u
d
d
n
d
t
n
1
0

Esta respuesta se representa en la figura , donde se observa la tendencia a la posicin
final de equilibrio.
Para el caso de amortiguamiento nulo, se obtiene:
) t cos (
k
f
) t ( u
n
= 1
0

En este caso la respuesta mxima del sistema ser u
max
=2f
0
/k. Para cualquier valor de
amortiguamiento este nivel mximo ser inferior. De esta forma, cuando se aplica
sbitamente un carga puede producirse un desplazamiento mximo dos veces el esttico
(f
0
/k) y es esta la razn de tomar en ocasiones un coeficiente de seguridad de 2 para el
clculo tensional cuando las cargas pueden aplicarse sbitamente.
Respuesta a funcin impulso.
Consideremos ahora el caso de la respuesta de un sistema de 1 g.d.l. a un impulso. Este
tipo de excitacin especial es importante, ya que nos permitir calcular la respuesta a
excitaciones ms generales.
Consideremos un impulso como el mostrado en la figura, de duracin t
d
, muy inferior al
periodo natural de vibracin del sistema, con un valor de impulso definido por
=
d
t
dt ) t ( f I
0

Funcin impulso y respuesta al impulso unitario de un sistema de 1 g.d.l.
Supongamos que el sistema est en equilibrio para t <0, es decir antes de la aplicacin
de la excitacin. La ecuacin del movimiento, considerando las condiciones iniciales es:
0 0 0
0
0
= =
>
<
= + +
) ( u ) ( u con
t t
t t ) t ( f
u k u c u m
d
d

Cuando ha transcurrido el tiempo t
d
, se ha comunicado al sistema un valor del impulso
igual a I. De esta forma, para el instante de tiempo t
d
, la velocidad es I/m. Considerando
que 0
d
, tendremos:
m
I
) ( u =
+
0

La respuesta del sistema, ser por lo tanto la respuesta a las condiciones iniciales:
m / I ) ( u y ) ( u = =
+ +
0 0 0

.
Considerando un sistema no amortiguado, esta respuesta puede expresarse como:
n n

2 1
+ =
Calculando A
1
a partir de las condiciones iniciales, se obtiene:
u t
I
m
t
n
n
( ) sen =

Para el caso de un sistema subamortiguado, se tiene:
( ) t sen A t cos A e ) t ( u
d d
t
n

2 1
+ =

Considerando las condiciones iniciales, se obtiene:
t sen e
m
I
) t ( u
d
t
d
n

=
Para el caso de que el valor del impulso sea unitario, la respuesta se denomina funcin
de respuesta a impulso unitario, denominndose h(t):
t sen e
m
) t ( h
d
t
d
n

=
1

2.4.3. Respuesta a funciones de excitacin arbitrarias. Integral de convolucin.
La integral de convolucin o integral de Duhamel puede utilizarse para calcular la
respuesta de un sistema a una excitacin no peridica. Est basada en el principio de
superposicin, y por lo tanto slo es aplicable a sistemas lineales.
La integral de Duhamel puede deducirse a partir de la respuesta impulsional. La figura
muestra la definicin del diferencial de impulso asociado al tiempo de la funcin de
excitacin f(t) cualquiera. El valor del diferencial de impulso es:
d ) ( f dI =

Descomposicin de funcin excitacin en impulsos.
La respuesta del sistema a este diferencial de impulso ser igual al valor del impulso por
la respuesta al impulso unitario h(t). Considerando que se produce en el instante , la
respuesta a este diferencial de impulso ser:
d ) t ( h ) ( f ) t ( h dI ) t ( du = =
Si las condiciones iniciales son nulas, podemos aplicar superposicin si el sistema es
lineal, con lo que la respuesta se podr calcular como:
=
t
d ) t ( h ) ( f ) t ( u
0

Teniendo en cuenta la expresin de la respuesta al impulso unitario, la integral de
Duhamel queda:
=

t
d
) t (
d
d ) t ( sen e ) ( f
m
) t ( u
n
0
1

En ocasiones, si la excitacin tiene una expresin sencilla, es posible aplicar la integral
de Duhamel analticamente. En otros casos, se debe plantear la resolucin numrica de
la ecuacin.
2.4.4. Respuesta a funciones de excitacin peridicas. Desarrollo por Fourier.
Si la excitacin aplicada sobre un sistema de 1 g.d.l. es peridica, de periodo T=2/
1

puede expresarse mediante desarrollo en serie de Fourier:
1
0
0
1 1
0
2
2
2

p ;
dt t sen ) t ( f
T
b
dt t cos ) t ( f
T
a
: con
t sen b t cos a
a
) t ( f
p T
p p
T
p p
p
p p
p
p p
=
=
=
+ + =
=

Que contiene el trmino constante a
0
/2 y los armnicos asociados a las frecuencias
p
=
p
1
. Si el sistema es lineal, la respuesta en rgimen permanente se podr considerar
como la superposicin a cada uno de los armnicos del desarrollo de Fourier. De esta
forma, la respuesta en rgimen permanente se puede escribir como:
( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
+
+
+
+ =
1
2 1
2
2
2
1
2 1
2
2
2
0
2 1
2 1
2
p
p p /
p p
p
p
p p /
p p
p
) t ( sen
r r
k / b
) t cos(
r r
k / a
k
a
) t ( u

con
n
p
p
p
p
p r ;
r
r
tan
1
2
1
1
2
=
=

Para obtener la respuesta total deberemos aadir la solucin de la homognea que
depende de dos parmetros. Estos parmetros se determinan a partir de las condiciones
iniciales considerando la respuesta total.
Tambin puede considerarse la representacin compleja, tanto de la excitacin como de
la respuesta. As, el desarrollo de Fourier de la excitacin peridica f(t) se puede escribir
como:
|
|
.
|
\
|
= =
= =
= =
=
2
2
0
2
2
1
1 0
1
2
/ T
/ T
*
p p
/ T
/ T
t i
p
p
p
t i
p
dt ) t ( f
T
F ; F F
. . , , p ; dt e ) t ( f
T
F
: con
T
p con e F ) t ( f
p
p

Considerando que el sistema es lineal, podemos aplicar superposicin, y utilizando la
Funcin de Respuesta en Frecuencia (H()), la respuesta en rgimen permanente puede
escribirse como:

=
=
= =
p
t i
p
p
t i
p p
p p
e U e F ) ( H ) t ( u

con:
p p
r i ) r (
k /
) ( H
2 1
1
2
+
=
La respuesta del sistema se puede por lo tanto escribir como la composicin de una serie
de armnicos de frecuencias
p
de amplitud compleja U
p
. El mdulo del valor complejo
U
p
representa la amplitud correspondiente al armnico p y el argumento el desfase, para
cada armnico, entre respuesta y excitacin.
2.4.5. Respuesta a funciones de excitacin arbitrarias. Transformada de Fourier.
El anlisis mediante series de Fourier descrito en el apartado anterior para funciones de
excitacin peridicas puede extenderse a funciones cualesquiera considerando que el
periodo es infinito. En el desarrollo por serie de Fourier, si la funcin es peridica de
periodo T, los armnicos correspondientes
p
estn separados entre s por un incremento
de frecuencia:
T

2
1
= =
y definiendo:

p
p p
F
F T ) ( F = =
2
1

la expresin compleja de la serie de Fourier puede escribirse como:
=
=
=
2
2
2
1
/ T
/ T
t i
p
p
t i
p
dt e ) t ( f ) ( F
e ) ( F ) t ( f
p
p

Cuando T , d y
p
(secuencia discreta de frecuencias) tiende a ser la
variable . De esta forma, obtenemos:

=
=
dt e ) t ( f ) ( F
d e ) ( F ) t ( f
t i
t i

2
1

Denominndose F() la transformada de Fourier de f(t), y f(t) la transformada inversa de
Fourier de F(). F() es una funcin que describe el contenido en frecuencia de la
funcin f(t). Si f(t) es una fuerza, F() es la fuerza por unidad de frecuencia.
No es posible aplicar la transformada de Fourier para cualquier funcin. En concreto,
para que exista la T.F., debe verificarse la condicin de Dirichlet:

acotada estar debe dt ) t ( f
Consideremos que existe la transformada de Fourier de f(t). De esta forma, la
descripcin en frecuencia de f(t) est descrita por:
= dt e ) t ( f ) ( F
t i
2
1

La funcin de respuesta en frecuencia relaciona (en rgimen permanente), la excitacin
con la respuesta en el dominio de la frecuencia, con lo que la composicin en frecuencia
de la respuesta U() ser simplemente:
) ( F ) ( H ) ( U =
y transformando al dominio del tiempo, se obtiene finalmente:

=

d e ) ( U ) t ( u
t i

2.4.6. Relacin entre H() y h(t)
La funcin de respuesta en frecuencia H() describe el comportamiento del sistema en
el dominio de la frecuencia y la funcin de respuesta al impulso unitario h(t) en el
tiempo. Veamos la relacin existente entre ambas funciones.
Consideremos la excitacin impulso unitario, f(t) =(t). La descripcin en frecuencia de
esta excitacin es:

2
1
2
1
= = dt e ) t ( ) ( F
t i

es decir, el contenido en frecuencia del impulso unitario es constante. La respuesta en el
dominio de la frecuencia ser:
2 / ) ( H ) ( F ) ( H ) ( U = =
y transformando al dominio del tiempo, obtendremos la respuesta al impulso unitario
h(t)

d e ) ( H ) t ( h
t i
2
1

De esta forma, H() es la transformada de Fourier de h(t), con un factor de 1/2. En
consecuencia, las dos funciones son la misma, describiendo h(t) la respuesta del sistema
en el dominio del tiempo y H() en el dominio de la frecuencia.

3. TCNICAS EXPERIMENTALES

3.1 INTRODUCCIN 1
3.2 TRATAMIENTO DIGITAL DE SEAL. 1
3.2.1 Efecto de la longitud finita. Ventanas temporales. 2
3.2.2 Efecto de la digitalizacin de la seal temporal. 4
3.2.3 Estimacin de la F.R.F. a partir de la T.D.F. 6
3.3 SISTEMA BSICO DE MEDIDA Y EXCITACIN. 7
3.3.1 Sistema bsico de medida. 7
3.3.2 Dispositivos de excitacin. 8
3.3.3 Tipos de seales de excitacin. 9

Tcnicas Experimentales 1
3.1 INTRODUCCIN
Los objetivos de la experimentacin en vibraciones pueden ser muy diversos. El caso
ms simple corresponde a la medida de niveles de vibracin sobre un sistema para
comprobar que no se exceden lmites aceptables. En el otro extremo, el objetivo de la
medida de vibraciones puede ser la validacin del modelo terico, el ajuste del modelo
matemtico terico (por ejemplo, en cuanto a amortiguamiento) o la propia obtencin
del modelo matemtico de comportamiento del sistema. En el primer caso, simplemente
se busca medir la respuesta del sistema a las condiciones normales de funcionamiento.
En el segundo caso, los ensayos de vibraciones que se realizan son ms complejos, la
calidad de la medida debe ser superior y en general deben realizarse con excitacin
controlada.
En este captulo trataremos las tcnicas bsicas de medida y excitacin, introduciendo el
tratamiento digital de seales aplicado al caso de vibraciones.
3.2 TRATAMIENTO DIGITAL DE SEAL
En la actualidad, el procesamiento de las seales obtenidas en la medida de vibraciones
se hace de forma digital, es decir, se muestrea la seal temporal en una serie de instantes
consecutivos de tiempo y estos datos se procesan digitalmente para obtener las
caractersticas de la seal medida. En vibraciones, gran parte del anlisis de seal se
realiza en el dominio de la frecuencia. Por este motivo nos centraremos en describir los
procesos que se aplican para estimar la Transformada de Fourier de las seales
temporales.

Figura. Modificaciones bsicas de la seal temporal y su transformada de Fourier.
Cuando se analiza una seal, en primer lugar hay que indicar que slo se considera una
parte de la seal, es decir dispondremos de una seal temporal de longitud finita. En
segundo lugar si se digitaliza, lo que hacemos es muestrear la seal en una secuencia de
instantes de tiempo (generalmente equiespaciados). Consideremos una seal original
x(t) y su Transformada de Fourier X(). Como slo obtenemos una muestra finita de la
seal, podemos interpretar que en vez de la seal original, disponemos de la seal
temporal original multiplicada por una funcin que toma valor unidad durante el tiempo
de adquisicin y cero en el resto (ventana rectangular). La transformada de Fourier de la
seal disponible ya no ser la misma que la original. Si, adems digitalizamos la seal,
es como si multiplicramos la seal anterior por una funcin tipo peine, que toma valor
unidad en los instantes de muestreo y cero en los restantes. De resultas de estas dos
modificaciones, la Transformada de Fourier de la seal final no se corresponde con la de
la seal original y deberemos tomar las precauciones necesarias para que estas
discrepancias sean lo menores posible. En los siguientes apartados analizaremos estas
influencias y las tcnicas bsicas que se utilizan para corregir los defectos introducidos.
3.2.1 Efecto de la longitud finita. Ventanas temporales.
Segn hemos visto en temas anteriores, la Transformada de Fourier, X(), de una seal
temporal x(t) est definida por:
= dt e ) t ( x ) ( X
t i
2
1

y si solo consideramos un registro de longitud finita T, podemos considerar que
disponemos de la seal x(t)*w(t), siendo w(t) la denominada ventana rectangular. Como
solo disponemos de una parte de la seal, consideraremos que es una seal peridica de
periodo T, y podemos aplicar una descomposicin en desarrollo de Fourier, resultando
el conjunto de armnicos definidos por:
.. , , p ;
T
p : con dt e ) t ( x
T
X
T
p
t i
p
p
1 0
2 1
0
= = =

De esta forma, el disponer de un registro temporal finito slo permitir describir la seal
en un conjunto de frecuencias discretas, separadas entre si por T / 2 = . Esto se
representa grficamente en la Figura.

Figura. Influencia de registro de longitud finita.
Por el hecho de considerar la seal temporal x(t)*w(t) peridica de periodo T,
introducimos un error en la Transformada de Fourier que se denomina error de Leakage.
Intuitivamente podemos considerar que este error est asociado a que no coincide la
seal al inicio y final del tiempo de medida y se est considerando peridica de periodo
T. Si la seal original es peridica de periodo T o es una seal transitoria que es nula
tanto al inicio como al final del tiempo de medida, el error de leakage ser nulo. En
otras ocasiones, dicho error puede ser importante y debemos tomar precauciones. Para
reducir el error de leakage se utilizan ventanas temporales. Dependiendo del tipo de
seal original, deben utilizarse ventanas temporales diferentes.
Consideremos una seal transitoria que es nula al principio del intervalo y no nula al
final del mismo. En la figura se representa un ejemplo de este tipo de seal, que podra
corresponder a la respuesta de un sistema subamortiguado en vibraciones libres. En este
caso se utilizan ventanas denominadas exponenciales, de forma que anulen la seal al
final del intervalo de medida. En otras ocasiones, al final del intervalo la seal no es
nula por causas diferentes a la vibracin que se pretende medir. En este caso se utilizan
ventanas denominadas de fuerza, que anulan la seal antes de finalizar el tiempo total
registrado.

Figura. Ventanas exponenciales y de fuerza.
Para otro tipo de seales, como aleatorias o peridicas de periodo distinto al tiempo de
registro, se utilizan ventanas temporales como la de Hanning, Flat Top, etc. Estas
ventanas tienen valor cero al inicio y final del tiempo de medida, de forma que fuerzan
la continuidad de la seal x(t)*w(t) en estos puntos. En frecuencia, la aplicacin de una
ventana de este tipo puede entenderse como la aplicacin a la seal original de una serie
de filtros pasobanda, centrados en las frecuencias discretas del espectro. Caractersticas
importantes de las ventanas (que se observan en los pasabandas correspondientes) son el
error en amplitud y la resolucin en frecuencia. Como puede observarse en la tabla
adjunta, ninguna de las dos ventanas analizadas es superior en ambas caractersticas y,
por lo tanto, dependiendo de la aplicacin ser aconsejable utilizar una o la otra.


Ventana Mximo error en amplitud Resolucin en frecuencia
Hanning 1.5 dB Mejor
Flat-top 0.1 dB Peor
Figura. Interpretacin en frecuencia del efecto de ventanas temporales.
3.2.2 Efecto de la digitalizacin de la seal temporal.
En la Figura se representa una seal x (t) y una secuencia de escalones que podemos
considerar corresponde a la digitalizacin de la seal. Si el tiempo total de registro T
suponemos que se han realizado N muestras, el tiempo entre muestras ( t ) y la
frecuencia de muestreo (
s
) sern:
t
;
N
T
t
s

2
= =

Figura.- Seal temporal y digitalizada.
Como aproximacin de la Transformada de Fourier de la seal original x (t), podemos
calcular el desarrollo de Fourier considerando la secuencia de escalones de anchura t:
= = =

,.. , p ;
T
p : con dt e ) t ( x
T
X
T
p
t i
p
p
1 0
2 1
0
=
1
0
N
n
t n i
p
p
e ) t n ( x
T
t
X

=
1
0
2
1
N
n
N
n
p i
p
e ) t n ( x
N
X

A esta ltima expresin se le denomina Transformada Discreta de Fourier. Si x(t) es real
y N par, tenemos las siguientes caractersticas:
2 1 0
1 1 0
2 2
/ N , .. , , p X X
N , .. , , p X X
p / N p / N
p N p
= =
= =
+
+

de forma que slo son tiles N/2 componentes complejas de la T.D.F. correspondiente.
X
p
nos da la informacin del contenido en frecuencia de la seal temporal para la
frecuencia
p
.
La separacin entre las componentes en frecuencia es
T

2
=
La frecuencia mxima analizable es:
T
N N
max

2
2 2
= =
y como la separacin entre muestras temporales es N / T t = :
s max
T
N
2
1 2
2
= =
es decir, la frecuencia mxima analizable mediante la T.D.F es la mitad de la frecuencia
de muestreo. Esto implica que si la seal tiene contenido en frecuencia superior a esta
frecuencia mxima de anlisis, la T.D.F. puede ser incorrecta. Esto se representa
grficamente en la figura, donde se muestra una seal armnica de frecuencia
digitalizada mediante diferentes frecuencias de muestreo. Para
s
. 5 0 es posible
interpretar la frecuencia correcta de la seal original a partir de la seal muestreada. Sin
embargo, para frecuencias de muestreo menores, interpretamos una frecuencia de la
seal muestreada menor que la real. En el caso lmite de =
s
, interpretaramos que la
seal es continua, es decir de frecuencia nula. Este problema se conoce como aliasing.

20 0 20 0
=0.07
s
=0.5
s
=0.75
s
=
s

Figura.- Efecto de la frecuencia de muestreo en la interpretacin de la seal original.


Figura.- Efecto de aliasing.
En la figura se muestra el efecto de aliasing en el dominio de la frecuencia. Si la
frecuencia de la seal (
1
) es mayor que la frecuencia mxima del anlisis (
max
=0.5
s
), en la T.D.F. esto aparecer como una componente de frecuencia no real (frecuencia
alias =2
max
-
1
). Este defecto no puede corregirse digitalmente, por lo que debe
solucionarse antes del muestreo de la seal, filtrando analgicamente la seal real (filtro
anti-aliasing). El filtro ideal sera un filtro pasobajo que eliminara todas las
componentes en frecuencia de la seal a partir de
max
, dejando invariables componentes
de frecuencias inferiores. En la realidad, el filtro tiene una atenuacin progresiva de la
seal, y por lo tanto el anlisis de Fourier en una pequea zona cercana a
max
sigue
siendo no correcto.

Figura. Filtro anti-aliasing ideal y real.
3.2.3 Estimacin de F.R.F. a partir de la T.D.F.
Supongamos que tenemos un sistema lineal, con una entrada x(t) y una salida y(t). El
sistema lo excitamos con una seal x(t), y midiendo tanto x(t) como y(t) queremos
obtener una estimacin de la funcin de respuesta en frecuencia del sistema H(). El
modo de proceder depende del tipo de seal x(t) que utilicemos.

x(t) h(t) y(t)
H()
entrada salida
Consideremos que x(t) es una seal peridica. Calculando el desarrollo mediante series
de Fourier de la seal de entrada y salida, H() puede estimarse como:
Fourier de series
2
= =
)
`
T
p : con
) ( X
) ( Y
) ( H
) ( Y ) t ( y
) ( X ) t ( x
p
p
p
p
p
p

Observar que slo podemos obtener la F.R.F. para el conjunto discreto de frecuencias
p

(armnicos de la seal de excitacin).
Si la seal de excitacin es transitoria, y suponemos que la respuesta tambin lo es,
podemos aplicar la transformada de Fourier, resultando:
Fourier de da transforma
) ( X
) ( Y
) ( H
) ( Y ) t ( y
) ( X ) t ( x
=
)
`

Y en este caso, la F.R.F. obtenida depende del contenido en frecuencia de X().
Por ultimo, es posible considerar que las seales presentes en el anlisis son del tipo
aleatorio. La teora de vibraciones aleatorias permite definir las relaciones entrada/salida
del sistema considerado como lineal y realizar estimaciones de la F.R.F. del sistema en
base a los resultados de transformada discreta de Fourier. Como resultado, segn este
planteamiento, es posible hacer dos estimaciones de la F.R.F. del sistema mediante:
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

X Y
Y Y
S
S
H
X X
Y X
S
S
H
yx
yy
xx
xy
*
*
2
*
*
1
) (
) (
) (
) (
) (
) ( = = = =
Donde la barra encima del smbolo representa el promediado de las funciones
correspondientes cuando se dispone de varias muestras. Como es posible realizar dos
estimaciones, la discrepancia entre ellas nos permite detectar errores de medida, falta de
linealidad del sistema, etc.
3.3. SISTEMA BSICO DE MEDIDA Y EXCITACIN
3.3.1 Sistema bsico de medida
Los ensayos de vibraciones que tienen por objetivo caracterizar un sistema son en
general ensayos controlados. En ellos se aplica una excitacin conocida al sistema y se
mide tanto la excitacin como la respuesta. El objetivo fundamental de la fase de
medida es la obtencin de funciones de respuesta en frecuencia. En la Figura se muestra
esquemticamente el sistema bsico de medida.

Figura. Sistema bsico de medida.
Como se muestra en la figura, sobre el sistema a analizar se aplica una excitacin y se
disponen transductores para medir tanto la excitacin como la respuesta. El anlisis ms
simple corresponde al caso en donde solo existe un punto de excitacin. Con objeto de
obtener unas seales elctricas adecuadas, existir una etapa de acondicionamiento de
seal (alimentacin del captador, amplificacin, filtrado, etc.).
Dependiendo del tipo de excitacin que apliquemos al sistema, ser necesario disponer
de elementos auxiliares. Por ejemplo, si utilizamos un excitador electrodinmico,
deberemos disponer de un generador de seales y de un amplificador de seal que
proporcione la potencia necesaria para excitar el sistema.
Como, en general, se buscar obtener la F.R.F. de cada punto de respuesta con respecto
al punto de excitacin, el siguiente paso es analizar la seal en el dominio de la
frecuencia. La estimacin de las F.R.F. se realiza habitualmente a partir de la T.D.F. de
la seal de excitacin y respuesta, segn se describi anteriormente. Si, en algn caso es
necesario conocer la Funcin de Respuesta Impulsional del sistema, se calcular
mediante la Transforma Inversa de Fourier (en realidad mediante la T.D.F.) de la F.R.F.
Por ltimo, tanto la generacin de seales de excitacin como la medida de las
vibraciones originadas estn controladas por una unidad de control (computador), que
almacenar los resultados obtenidos de la experimentacin.
3.3.2 Dispositivos de excitacin
Los dispositivos de excitacin del sistema pueden clasificarse en excitadores de
contacto o de no contacto (o contacto temporal). Los excitadores de contacto son
aquellos que permanentemente estn unidos al sistema a analizar y son por ejemplo los
excitadores mecnicos, los electromagnticos o electrodinmicos, y los
electrohidrulicos. Los ms utilizados son los electrodinmicos en los que una seal
elctrica suficientemente amplificada produce un campo magntico que genera la fuerza
de excitacin en el cabezal del excitador. El cabezal est permanentemente unido al
sistema mediante un captador de fuerza que permite medir la fuerza que realmente se
est transmitiendo. La ventaja de este tipo de excitador es que permite controlar
fcilmente la frecuencia y amplitud de la seal de excitacin.
Si el dispositivo de excitacin no est unido permanentemente al sistema se denomina
de no contacto, y el martillo instrumentado es el ejemplo tpico de este tipo de
excitadores. El martillo instrumentado lleva montado un transductor de fuerza, una
cabeza y una punta por la que se excita al sistema. La energa que se comunica al
sistema depende de la velocidad en el momento del inicio del contacto y de la masa
asociada. Variando la masa de la cabeza y manteniendo la velocidad del impacto se
puede variar la energa suministrada de forma simple. Por otra parte, la rigidez de la
punta determinar la forma de la excitacin. Si la punta es rgida, el tiempo de
excitacin ser pequeo y el contenido en frecuencia de la excitacin amplio. Si por el
contrario, la punta es menos rgida, el tiempo de excitacin ser mayor y el contenido en
frecuencia (rango de frecuencia de excitacin) ser menor. Con objeto de minimizar el
ruido en los resultados obtenidos, en general ser necesario excitar varias veces en el
mismo punto y promediar los resultados obtenidos. En este caso se deber intentar que
los impactos sucesivos se apliquen en el mismo punto y en la misma direccin. La
ventaja que tiene este dispositivo de excitacin es que es fcil de aplicar (no hay que
conectar permanentemente un excitador, es posible variar el punto de excitacin
fcilmente, etc.). Sin embargo, hay que indicar que es necesaria una cierta habilidad al
utilizar este dispositivo de excitacin.

Figura. Martillo instrumentado. Excitacin temporal y contenido en frecuencia.
3.3.3 Tipos de seales de excitacin
En la Tabla adjunta se resumen los tipos de seales de excitacin que se aplican
usualmente en anlisis modal experimental, remarcando su ventaja e inconvenientes.
Pueden ser deterministas (peridicas y no peridicas) o aleatorias.

Seal sinusoidal incremental en frecuencia
Barrido sinusoidal lento en frecuencia (slow swept sine)
Determinista y peridica
Variacin de la frecuencia lenta para que los
transitorios asociados no tengan influencia
Tiempo de ensayo elevado
Tratamiento de seal sencillo

Barrido sinusoidal rpido en frecuencia (periodic chirp)

Determinista y peridica
Sincronizada con adquisicin de datos
Contenido en frecuencia amplio

Impulso (impact test)

Determinista y transitoria
Rapidez y facilidad de aplicacin

Excitacin aleatoria

Seal estacionaria con distribucin de
probabilidad gausiana
No peridica

Excitacin aleatoria peridica

Seal pseudoaleatoria peridica
Sincronizada con periodo de medida
Ventajas en su tratamiento al ser peridica

Excitacin burst random

Seal aleatoria durante una parte del periodo de
muestreo (del 50% al 80%)
Ventaja: tanto la excitacin como la respuesta se
anulan al final del periodo de muestreo

Show Swept
Sine
Aleatoria Aleatoria
peridica
Impulso Periodic
chirp
Burst
random
Minimizacin leakage No no si si si si
Relacin seal/ruido muy alta buena buena baja alta buena
Relacin RMS/pico Alta buena buena baja alta buena
Control de contenido
en frecuencia
Si si si no si si
Control de contenido
en amplitud
Si no si no si no
Tiempo de medida muy largo bueno muy bueno muy bueno muy bueno muy bueno

4. SISTEMAS DE N GRADOS DE LIBERTAD

4.1 INTRODUCCIN 1
4.2 MODELADO DE SISTEMAS DE N G.D.L. 1
4.3 SISTEMAS NO AMORTIGUADOS 1
4.3.1 Vibraciones libres. Frecuencias naturales y modos de
vibracin
1
4.3.2 Propiedades de los modos de vibracin 3
4.3.3 Transformacin modal. Desacoplamiento del sistema
de ecuaciones
5
4.3.4 Clculo de la respuesta mediante superposicin modal 7
4.3.5 Respuesta en frecuencia 8
4.3.6 Respuesta impulsional 11
4.4 AMORTIGUAMIENTO VISCOSO PROPORCIONAL 12
4.4.1 Amortiguamiento proporcional de Rayleigh 12
4.4.2 Amortiguamiento viscoso espectral 15
4.5 AMORTIGUAMIENTO VISCOSO GENERAL 16
4.5.1 Vibraciones libres 16
4.5.2 Funciones de respuesta en frecuencia 18

Sistemas de N grados de libertad 1
4.1 INTRODUCCIN
En este tema nos centraremos en el estudio de las vibraciones mecnicas en sistemas de
N grados de libertad. Un sistema de N g.d.l. es aquel en el que para definir la
configuracin del mismo es necesario utilizar un mnimo de N coordenadas
independientes. Sistemas de mltiples g.d.l. son, por ejemplo, aquellos constituidos por
un conjunto de elementos rgidos (que tienen asociadas propiedades inerciales)
interconectados por elementos elsticos y disipativos. La definicin del movimiento de
los cuerpos rgidos se especifica mediante un conjunto de coordenadas en nmero igual
a N. A estos sistemas los denominamos discretos. No obstante, hay que indicar que en la
realidad los sistemas son continuos, es decir las propiedades inerciales, elsticas y
disipativas estn distribuidas. El tratamiento de los sistemas continuos es complejo y
solamente abordable para casos muy simples. No obstante, en general, siempre sers
posible modelar un sistema continuo mediante un sistema de N g.d.l. con el suficiente
grado de aproximacin como para que los resultados obtenidos tengan inters desde el
punto de vista ingenieril.
En general, al igual que se hizo en sistemas de 1 g.d.l. consideraremos sistemas lineales.
Por ejemplo, en muchas ocasiones consideraremos que es aplicable la hiptesis de
pequeos desplazamientos para obtener ecuaciones de comportamiento lineales.
4.2 MODELADO DE SISTEMAS DE N G.D.L.
En general, el modelo de un sistema de N g.d.l. consiste en un conjunto de N ecuaciones
diferenciales acopladas de 2 orden. Matricialmente se expresa como:
M U C U K U F t

( )
n s n s l q l q + + =
donde el vector {U} contiene los desplazamientos de los N g.d.l. considerados. La
matriz [M| describe las propiedades inerciales, la matriz [C| describe las propiedades
disipativas si el amortiguamiento es viscoso y la matriz [K| describe las propiedades
elsticas. El vector {F(t)} define las fuerzas externas aplicadas en los g.d.l. con que se
modeliza el sistema. El sistema ser lineal si las diferentes matrices son de coeficientes
constantes y el vector {F(t)} es funcin del tiempo exclusivamente.
El planteamiento del modelo del sistema de N g.d.l. para sistemas discretos se realiza en
base a los mismos principios que se consideraron en los sistemas de 1 g.d.l. Se pueden
utilizar las leyes de Newton, trabajos virtuales, principio de Hamilton o las ecuaciones
de Lagrange.
4.3 SISTEMAS NO AMORTIGUADOS.
4.3.1 Vibraciones libres. Frecuencias naturales y modos de vibracin.
Consideramos ahora el anlisis de la respuesta en vibraciones libres de un sistema lineal
de N g.d.l. Este tipo de anlisis es muy importante, ya que adems de obtener las
ecuaciones correspondientes a la solucin del problema de vibraciones libres, se
obtendr una serie de propiedades que caracterizan al sistema y que sern muy tiles en
el caso del anlisis de la respuesta a fuerzas excitadoras.
Para el caso de amortiguamiento nulo, el sistema de ecuaciones diferenciales se escribe
como:
M U K U
n s l q l q + = 0
donde se ha considerado que la matriz de amortiguamiento es nula y las fuerzas
exteriores aplicadas tambin.
La solucin de este problema puede expresarse como:
U t U e
t
( ) l q m r
=

donde U
m r
representa un vector de amplitudes. Sustituyendo la solucin en la ecuacin
diferencial, se obtiene:
K M U e K M U
t
+ = + =
2 2
0 0
c hm r l q c hm r l q
que corresponde a un problema generalizado de valores y vectores propios.
La ltima ecuacin representa un sistema de ecuaciones lineales homogneo. Para que
este sistema de ecuaciones tenga solucin distinta de la trivial es necesario que la matriz
de coeficientes sea singular, o lo que es lo mismo, que el determinante de la matriz de
coeficientes sea nulo.
det K M + =
2
0
Considerando que el sistema tiene N g.d.l., desarrollando el determinante, obtendremos
el polinomio caracterstico de grado 2N:
d d d
N
N
N
N
2
2
2 2
2 2
0
0 + + + =

..
Suponiendo que las matrices de masa y rigidez son simtricas, de coeficientes reales y
definido positivas o semidefinido positivas, es posible demostrar que las races del
polinomio se pueden expresar como:

r r
i r N = = 1, .. ,
siendo
r
las denominadas frecuencias naturales del sistema no amortiguado. Para cada
una de las frecuencias naturales, es posible plantear el siguiente sistema de ecuaciones
lineales:
K M U
r
r
=
2
0
c hm r l q
Este sistema de ecuaciones homogneo tiene solucin distinta de la trivial por ser la
matriz de coeficientes singular. Por este mismo motivo, la solucin del sistema de
ecuaciones no ser nica ( la solucin representa un subespacio vectorial de dimensin
igual al orden de singularidad de la matriz de coeficiente). De esta forma deberemos
considerar alguna otra condicin para obtener una solucin numrica de esta ecuacin.
En general, se considerar una condicin adicional de escalado del vector U
r
m r
, como
por ejemplo que su mdulo sea unitario, que alguna de sus componentes tenga un valor
unitario, etc. A partir de esta condicin adicional de escalado, se obtendr un vector,
denominado modo de vibracin, vector propio l q
r
, para cada una de las frecuencias
naturales
r
.
Considerando el conjunto de soluciones obtenidas para la ecuacin diferencial, la
respuesta del sistema de N g.d.l. en vibraciones libres ser:
U t B e B e
r
r
i t
r
i t
r
N
r r
( )
*
l q l q c h
= +

=

1

Dependiendo las constantes complejas B
r
de las condiciones iniciales. Desarrollando los
trminos exponenciales, la expresin anterior puede escribirse como:
U t A sen t
r
r
r r
r
N
( ) ( ) l q l q = +
=

1

Las constantes reales A
r
y
r
deben ser determinadas a partir de las condiciones
iniciales. Como puede observarse, la respuesta del sistema de N g.d.l. es una
combinacin de movimientos armnicos de frecuencia igual a las frecuencias naturales,
estando definidas las amplitudes para cada g.d.l. a cada frecuencia natural por el
correspondiente modo de vibracin.
4.3.2 Propiedades de los modos de vibracin.
La solucin del problema de vibraciones libres tiene importantes propiedades que sern
muy tiles para caracterizar la respuesta de sistemas de N g.d.l. Estas propiedades son:
los vectores propios son linealmente independientes y los vectores propios son
ortogonales a la matriz de masa y a la matriz de rigidez.
Vectores propios linealmente independientes.
En un instante de tiempo dado, la respuesta en vibraciones libres de un sistema de N
g.d.l., est definida por una combinacin lineal de los modos de vibracin. Para que sea
posible representar una posicin arbitraria del sistema en funcin de los modos de
vibracin es necesario que sean linealmente independientes, ya que tenemos el mismo
nmero de vectores propios como g.d.l hay en el sistema.
Ortogonalidad de los modos de vibracin.
Una propiedad importante de los modos de vibracin es la ortogonalidad con respecto a
la matriz de masa y a la matriz de rigidez. Esta propiedad nos va a permitir tratar el
sistema de N g.d.l. acoplado como un conjunto de N sistemas de 1 g.d.l. desacoplando el
sistema de ecuaciones.
La propiedad de ortogonalidad de los modos de vibracin con respecto a las matrices de
masa y rigidez es:
l q l q l q l q
r
T
s r
T
s
M
si r s
si r s
K
si r s
si r s
=
=
R
S
T
=
=
R
S
T
0
0
0
0

Consideremos dos frecuencias naturales (
r
y
s
) y los modos de vibracin
correspondientes. Por definicin, deben de cumplir:
K M
K M
r
r
s
s
=
=

2
2
0
0
c hl q l q
c hl q l q

Premultiplicando la primera por l q
s
T
y premultiplicando la segunda por l q
r
T
se
obtiene:

l q c hl q
l q c hl q
s
T
r
r
r
T
s
s
K M
K M
=
=
2
2
0
0

Transponiendo la segunda ecuacin, restndola a la primera y operando:

r s
s
T
r
M
2 2
0 =
c hl q l q
Consideremos ahora los diferentes casos que se pueden plantear:
r s M a
r s
M b
M c
r s
s
T
r
r s
s
T
r
r s
s
T
r
= =

=
=
R
S
|
|
|
T
|
|
|

l q l q
l q l q
l q l q
0
0
( )
( )
? ( )

Solo queda por lo tanto considerar el caso en el que tengamos dos frecuencias naturales
con el mismo valor, que es el caso en el que tengamos races del polinomio
caracterstico mltiple. En este caso el grado de singularidad de la matriz
K M
r

c h
ser igual al orden de multiplicidad de la raz correspondiente. Esto
quiere decir que una raz de orden de multiplicidad m le corresponden m vectores
propios. Los vectores propios asociados deben pues describir un subespacio vectorial de
dimensin m, y se pueden elegir de forma que se cumpla la expresin (c) igualada a
cero.
De esta forma queda probada la condicin de ortogonalidad de los modos de vibracin
con respecto a la matriz de masa. Considerando, por ejemplo, que;
l q c hl q
s
T
r
r
K M =
2
0
se prueba tambin la ortogonalidad con respecto a la matriz de rigidez.
Definiremos:
m M
k K
r
r
T
r
r
r
T
r
=
=

l q l q
l q l q

Definamos ahora la matriz como aquella que sus columnas son los modos de
vibracin:
= l q l q l q
1 2
, , ..
N

Considerando las propiedades de ortogonalidad, se obtiene:
m M
k K
r
T
r
T
=
=

siendo las matrices m y k
r r
diagonales.
4.3.3 Transformacin modal. Desacoplamiento del sistema de ecuaciones.
La propiedad de ortogonalidad de los modos de vibracin con respecto a las matrices de
masa y rigidez puede utilizarse para desacoplar el sistema de ecuaciones del modelo del
sistema. Es decir, podemos realizar un cambio de coordenadas, de forma que un sistema
de N g.d.l. pueda representarse en estas nuevas coordenadas de forma desacoplada como
un conjunto de N sistemas de 1 g.d.l.
Consideremos las coordenadas {q}, que denominaremos naturales, definidas utilizando
la matriz de los modos de vibracin, como:
U q l q l q =
El vector de fuerzas exteriores aplicada {F(t)} se transforma al nuevo sistema de
coordenadas al vector {Q(t)} definido por
Q t F t
T
( ) ( ) l q l q =
Para demostrar esta ltima ecuacin, consideremos un desplazamiento virtual en las
coordenadas {U} y el correspondiente desplazamiento virtual en coordenadas {q}. Por
la definicin de la transformacin tendremos:
U q l q l q =
Considerando que el trabajo producido por las fuerzas exteriores debe ser independiente
del sistema de coordenadas en que se exprese, obtenemos:
U F q Q q F q Q F Q
T T T T T T
l q l q l q l q l q l q l q l q l q l q = = =
Aplicando la transformacin de coordenadas a la ecuacin diferencial de movimiento, se
obtendr:
M U K U F
M q K q F
m q k q Q
con
m M
k K
T T T
T
T
:
n s l q l q
l q l q l q
l q l q l q
+ =
+ =
+ =
=
=

Por la propiedad de ortogonalidad, las matrices [m| y [k| son diagonales

T
r
M diag m =

T
r
K diag k =
con lo que el sistema de ecuaciones diferenciales en coordenadas modales resulta:
m q k q Q m q k q Q r N
r r r r r r r
, , .. l q l q l q + = + = = 1 2
Es decir el sistema de ecuaciones est desacoplado y es posible considerarlo como un
conjunto de sistemas de 1 g.d.l. independientes.
Las frecuencias naturales son una propiedad intrnseca del sistema y no pueden por lo
tanto depender del sistema de coordenadas que se utilice para definirlo. De esta forma,
se verificar que:
r
r
r
k
m
=
Esta relacin debe de mantenerse para todas las frecuencias naturales del sistema. Ahora
bien, el valor concreto de la masa o la rigidez modales correspondientes est definido
por la tcnica de escalado de los modos de vibracin que se haya utilizado. Esto da lugar
a definir una metodologa adicional para escalado de modos de vibracin y consiste en
generar en coordenadas modales matrices de masa (diagonales) unitarias. As, dado un
modo de vibracin definido por el vector {}
r
, podemos definir el vector {}
r
como:

l q
l q l q
l q l q
e j
r
r
r
r
r
T
r
m
M
= =
1 2 1 2 / /

de esta forma, cuando se realice la transformacin modal, obtendremos:
m
k
r N
r
r r
=
=
=
1
1
2
, .. ,
Con lo que en coordenadas modales, los N sistemas de 1 g.d.l. desacoplados se podrn
expresar como:
, , ..
: ( )
q q Q r N
con Q F t
r r r r
r
r
T
+ = =
=
2
1 2
l q l q

Queda, por ltimo considerar la transformacin de las condiciones iniciales desde las
coordenadas originales (donde son conocidas) a las coordenadas modales. Considerando
como condiciones iniciales, por ejemplo, el vector de desplazamientos en el instante t =
0 (que denominaremos {U
0
}), las condiciones iniciales en coordenadas modales
(definidas por el vector {q
0
}) se podran calcular a partir de:
U q q U
0 0 0
1
0
l q l q l q l q = =

Este procedimiento, exigira resolver el sistema de ecuaciones correspondiente. Sin
embargo, es posible considerar otro planteamiento que reduce considerablemente el
tiempo asociado al clculo de condiciones iniciales en coordenadas modales.
Considerando la propiedad de ortogonalidad de los modos de vibracin:

T
r
M m =
Postmultiplicando por [|
-1
,

T T
r
M M m

= =
1 1

y postmultiplicando por {U
0
}, y operando, se obtiene finalmente:

T
r
T
r
r
T
M U m U M U m q
q m M U
0
1
0 0 0
0
1
0
l q l q l q l q
l q l q
= =
=

Esta ltima expresin permite calcular las condiciones iniciales en coordenadas modales
(vector {q
0
}) evaluando simplemente un producto de matrices, ya que la inversa de la
matriz diagonal [m
r
| es simplemente la matriz diagonal [1/m
r
|.
4.3.4 Clculo de la respuesta mediante superposicin modal.
La transformacin de coordenadas modales es una herramienta muy importante en
sistemas de N g.d.l. como una forma alternativa para el clculo de la respuesta. De
forma resumida, se pueden considerar las siguientes fases:
1.- Planteamiento del problema:
M U K U F t
( )
n s l q l q + =
2.- Clculo de frecuencias naturales y modos de vibracin.

r
r
r N , , .. . l q = 1
3.- Desacoplamiento del sistema de ecuaciones.

m q k q Q r N
con
m M
k K
Q F t
r r r r r
r
r
T
r
r
r
T
r
r
r
T
, , ..
:
( )
+ = =
=
=
=
1 2

l q l q
l q l q
l q l q

Cambio de coordenadas de condiciones iniciales.

q m M U
q m M U
r
T
r
T
0
1
0
0
1
0
l q l q
l q n s
=
=

4.- Resolucin del problema en coordenadas modales, obteniendo la respuesta en
cada coordenada modal (q
r
(t)), como la respuesta de un sistema de 1 g.d.l.
5.- Clculo de la respuesta en coordenadas iniciales:
U t q t q t
r
r
r
N
( ) ( ) ( ) l q l q l q = =
=

1

como combinacin de la respuesta en cada uno de los modos de vibracin.
Este procedimiento de anlisis de sistemas de N g.d.l. se conoce como superposicin
modal.
Este mtodo exige el clculo de todas las frecuencias naturales y modos de vibracin del
sistema de N g.d.l., y esta operacin es costosa, sobre todo a medida que el n de g.d.l. es
mayor. Sin embargo, en muchas ocasiones, la respuesta del sistema estar poco
influenciada por los modos de vibracin correspondientes a las frecuencias naturales
ms elevadas. Suponiendo que nicamente los primeros m modos son importantes, se
podra estimar la respuesta del sistema como superposicin de la respuesta en estas
coordenadas modales, es decir:
U t q t m N
t r
r
r
m
( ) ( ) l q l q = <
=

1

indicndose con el subndice 't' que se utiliza un procedimiento de superposicin modal
truncada. El error que tendremos por utilizar este truncamiento depende de la influencia
relativa de la respuesta en los modos de vibracin superiores al 'm', y es posible
calcularlo como:
e t M U t K U t F t
t
t
( )

( ) ( ) ( ) l q n s l q l q = +
4.3.5 Respuesta en frecuencia.
Consideremos ahora el anlisis de la respuesta de un sistema de N g.d.l. no amortiguado
a excitaciones armnicas. Estamos interesados en calcular la amplitud de respuesta en
rgimen permanente de un sistema cuando las fuerzas de excitacin son armnicas. En
este caso, la ecuacin diferencial ser:
M U K U F t F e
i t
( )
n s l q l q m r
+ = =

Donde se ha supuesto que las fuerzas excitadoras que actan en cada g.d.l. son
armnicas de la misma frecuencia , y el vector F
m r
representa la amplitudes
correspondientes. La respuesta forzada del sistema (solucin particular) es de la forma:
U t U e
i t
( ) l q m r
=

donde U
m r
representa el vector de amplitudes de respuesta. Sustituyendo en la ecuacin
diferencial, se obtiene:
K M U e F e K M U F
i t i t
= =
2 2
c hm r m r c hm r m r

Por lo tanto, conocido el vector de amplitudes de excitacin para cada frecuencia , el
vector de amplitudes de respuesta puede calcularse resolviendo el sistema de ecuaciones
anterior.
Por otra parte, en general ser interesante conocer la respuesta del sistema en funcin de
la frecuencia de las fuerzas excitadoras. Definiendo la funcin de respuesta en
frecuencia receptancia (H
jk
()) como la amplitud de respuesta en el g.d.l. 'j' debido a la
excitacin en el k, es decir:
H
U
F
jk
j
k
F m N m k
m
( )
, , .. , ;
=
F
H
G
I
K
J
= = 0 1

Tendremos evidentemente que:
H K M ( ) =

2
1
c h

Que es la matriz de F.R.F. de receptancias. Esta forma de calcular las funciones de
respuesta en frecuencia de un sistema de N g.d.l. en general no es eficiente. En primer
lugar, para cada valor de la frecuencia excitadora , es necesario calcular la inversa de
un sistema de ecuaciones de NxN. En segundo lugar, mediante este procedimiento se
obtienen todos los elementos de la matriz de F.R.F., aunque puede que solo estamos
interesados en alguno de ellos. Por ltimo, este planteamiento no aporta informacin
importante sobre las propiedades de las F.R.F.
El planteamiento alternativo es utilizar la transformacin modal:
- Ecuacin de movimiento:
M U K U F t q q Q t r N
r r r r
( ) ( ) , .. ,
n s l q l q + = + = =
2
1
- Fuerzas excitadoras armnicas:
F t F e Q t F e
i t
r
r
T
i t
( ) ( ) l q m r l q m r
= =

- Respuesta en coordenadas modales:

( ) ( )
q q F e
q t q e q e F e
q
F
r r r
r
T
i t
r r
i t
r r
i t
r
T
i t
r
r
T
r
+ =
= + =
=

2
2 2
2 2
l q m r
l q m r
l q m r
considerando
- Superposicin modal:

U t q t
F
e
U
F
r
r
r
N
r
T
r
r r
N
i t
r
T
r
r r
N
( ) ( ) l q l q
l q m rl q
m r
l q m rl q
= =
= =
=

1
2 2
1
2 2
1

- Considerando una nica fuerza excitadora en el g.d.l. 'k' y la respuesta en el g.d.l.
'j', obtenemos la funcin de respuesta en frecuencia H
jk
() como:
H
A
jk
j
r
k
r
r r
N
r jk
r r
N
( )

=
= =

n s l q
2 2
1
2 2
1

donde se ha definido
r
A
jk
, a partir del modo de vibracin 'r'. Notar que H
jk
() =
H
kj
().
- Alternativamente, la F.R.F. puede escribirse como:

H
A r
i
r
i
con
r i A
i
jk
r jk
r r
N
r jk
r
r jk
r r
N
r jk r jk r
r r
( )
:
/ ( )
*
*
F
H
G
I
K
J
=
=
= =

2 2
1 1
2

Deducida de esta forma, puede observarse claramente que la F.R.F. de un sistema de N
g.d.l. puede considerarse como la combinacin lineal de la F.R.F. de los sistemas de 1
g.d.l. representados por sus modos de vibracin, ponderados segn las constantes
r
A
jk
.
En las figura siguiente se muestra la representacin de diversas F.R.F. de un sistema de
3 g.d.l. no amortiguado. Se pueden observar las siguientes caractersticas:
- La F.R.F. global est formada por la contribucin da cada uno de los modos de
vibracin. En las cercanas de una frecuencia natural, la F.R.F. est bsicamente
definida por el modo correspondiente, siempre y cuando las frecuencias naturales
del sistema estn suficientemente separadas (modos bien separados). En este caso,
en un entorno de cada frecuencia natural, la respuesta del sistema de N g.d.l.
puede aproximarse a la respuesta de l sistema de 1 g.d.l. correspondiente al modo
considerado.
- Las F.R.F. presentan valores mximos para frecuencias de excitacin () igual al
de cada frecuencias naturales (
r
) (resonancias). En teora la respuesta debe ser
infinita en las resonancias para un sistema no amortiguado.
20 40 60 80 100
1 10
8
1 10
7
1 10
6
1 10
5
1 10
4
0.001
0.01
0.1
1
H
11a
( )
H
11b
( )
H
11c
( )
H( )
, 1 1
= M
0.5
0
0
0
1
0
0
0
1.5
= K
3 10
3
1 10
3
1 10
3
1 10
3
3 10
3
1 10
3
1 10
3
1 10
3
3 10
3
20 40 60 80 100
1 10
7
1 10
6
1 10
5
1 10
4
0.001
0.01
0.1
1
H
12a
( )
H
12b
( )
H
12c
( )
H( )
, 1 2
=
n1
30.826 =
1
0.464
0.536
0.635
=
n2
57.895 =
2
0.218
0.782
0.493
=
n3
81.841 =
3
1.318
0.318
0.142
20 40 60 80 100
1 10
8
1 10
7
1 10
6
1 10
5
1 10
4
0.001
0.01
0.1
1
H
23a
( )
H
23b
( )
H
23c
( )
H( )
, 2 3

Figura .- Representacin de F.R.F. de un sistema de 3 g.d.l. no amortiguado.

- En algunas F.R.F. y entre resonancias aparecen frecuencias de respuesta nula
(antirresonancias). Consideremos cada uno de los trminos de la F.R.F. global:

r jk
r
j
r
k
r
r
A

2 2 2 2
n s l q

Para dos modos consecutivos, el signo del denominador cambia (ya que en un
caso la frecuencia de excitacin es superior a la frecuencia natural y en el otro
caso al contrario). Si las constantes correspondientes
r
A
jk
son ambas del mismo
signo, existir una frecuencia de excitacin en la que la F.R.F. correspondiente a
cada modo ser igual en mdulo y de signo contrario, anulndose la F.R.F. global
(antirresonancia). Esto es lo que ocurre siempre en el caso de una F.R.F. de punto
(mismo g.d.l. de excitacin y respuesta, j = k), en el que
r
A
jj
es siempre positiva.
En el caso de una F.R.F. cruzada (j k), no se cumple esta condicin siempre, y
en consecuencia no tiene por que existir una antirresonancia entre dos resonancias.
4.3.6 Respuesta impulsional.
Otro aspecto importante del estudio de sistemas de N g.d.l. es el anlisis de la respuesta
a la funcin impulso unitario. Las expresiones deducidas sern importantes cuando se
realiza un anlisis modal experimental.
Considerando un impulso es el instante t = 0, la ecuacin de movimiento resulta:
M U K U F t F t
( ) ( )
n s l q l q m r
+ = =
donde (t) es la funcin delta de Dirac, y el vector F
m r
define la amplitud
correspondiente para cada g.d.l. Realizando la transformacin a coordenadas modales se
obtiene:
( ) ( ) , .. , q q Q t F t r N
r r r r
r
T
+ = = =
2
1 l q m r

En cada coordenada modal tendremos la respuesta de un sistema de 1 g.d.l. no
amortiguado al impulso I F
r
T
= l q m r
:
q t i
I
e e i
F
e e
r
r
i t i t r
T
r
i t i t
r r r r
( ) = =

2 2

c h
l q m r
c h

y la respuesta en coordenadas iniciales ser:
U t q t i
F
e e
r
r
r
N
r
T
r
r
i t i t
r
N
r r
( ) ( ) l q l q
l q m rl q
c h
= =
=

1 1
2

Considerando impulso unitario en el g.d.l. 'k' y respuesta en g.d.l. 'j':
h t i e e i
A
e e
jk
j
r
k
r
r
i t i t
r
N
r jk
r r
N
i t i t
r r r r
( ) = =
= =

n s l q
c h c h
2 2
1 1

= +
=
=
=
h t r e r e con
i
r i A
jk r jk
t
r jk
t
r
N
r r
r jk r jk r
r r
( )
/ ( )
*
*

e j
1
2

Como puede comprobarse, la respuesta impulsional de un sistema de N g.d.l. puede
considerarse como la superposicin de la respuesta de los N sistemas de 1 g.d.l.
correspondientes.

4.4 AMORTIGUAMIENTO VISCOSO PROPORCIONAL.
Como veremos posteriormente, el tratamiento del amortiguamiento viscoso general es
complejo. Adems, en muchas ocasiones, los mecanismos de amortiguamiento pueden
ser complejos y su modelizacin mediante amortiguamiento viscoso poco precisa. Esta
incertidumbre en la modelizacin del amortiguamiento conduce en ocasiones a tratar el
tema de una forma aproximada, de forma que no complique el posterior anlisis de
vibraciones libres o de respuesta en frecuencia o en el tiempo.
4.4.1 Amortiguamiento proporcional de Rayleigh.
La aproximacin ms sencilla del amortiguamiento viscoso es la consideracin de
amortiguamiento proporcional de Rayleigh. En este caso, se supone que la matriz de
amortiguamiento es proporcional a las matrices de masa y rigidez. Es decir, se supone
que:
C K M = +
Consideremos ahora las frecuencias naturales y modos de vibracin del sistema no
amortiguado, la transformacin modal tambin diagonalizar la matriz de
amortiguamiento:
c C K M I
T T T
r
= = + = +
2
(diagonal)
De esta forma, podemos considera que los modos de vibracin asociados al sistema
amortiguado son los mismos que los del sistema no amortiguado.

amort no amort
l q n s
=
La transformacin modal producir el siguiente conjunto de sistemas de 1 g.d.l.:
( ) ( ) , .., q q q Q t r N
r r r r r
+ + + = =
2 2
1
y considerando la definicin de amortiguamiento relativo definido en sistemas de 1
g.d.l.
+ + = =
= +
( ) , ..,
:
q q q Q t r N
con
r r r r r r r
r
r
r
2 1
2 2
2

El valor de
r
que se obtiene es el amortiguamiento relativo para el modo r. Para una
frecuencia cualquiera, podemos suponer que el amortiguamiento existente ser:
= +
2 2

Experimentalmente se puede obtener el amortiguamiento relativo equivalente a dos
frecuencias dadas. Estas frecuencias deben ser tales que describan el rango de
frecuencias del anlisis que se quiere realizar. A partir de estos datos se pueden calcular
las constantes y que definen el amortiguamiento proporcional de Rayleigh.
Vibraciones libres:
Considerando el caso de vibraciones libres, Q
r
(t) = 0, las races del polinomio
caracterstico en coordenadas modales sern:

r r r
r r r
r r r
a i
con
a
= +
=
=
:
1
2

la respuesta en cada coordenada modal podr escribirse como:
q t B e B e
r r
t
r
t
r r
( )
*
*
= +

Las constantes complejas B
r
deben calcularse a partir de las condiciones iniciales.
Desarrollando los trminos exponenciales, la expresin anterior puede escribirse como:
q t A e sen t
r r
t
r r
r r
( ) ( ) = +

y la respuesta del sistema de N g.d.l. en vibraciones libres ser:
U t B e B e A e sen t
r
r
t
r
t
r
N
r
r
t
r r
r
N
r r r r
( ) ( )
*
*
l q l q
e j
l q = + = +
=
=

1 1

Como puede observarse, la respuesta del sistema de N g.d.l. es una combinacin de
movimientos armnicos de frecuencia igual a las frecuencias naturales del sistema
amortiguado ('
r
), estando definidas las amplitudes para cada g.d.l. a cada frecuencia
natural por el correspondiente modo de vibracin. Cuando el sistema vibra segn un
modo de vibracin, las amplitudes de todos los g.d.l. estn en fase o desfasadas 180, ya
que los modos de vibracin son reales.
Funcin de respuesta en frecuencia e impulsional:
Siguiendo un desarrollo anlogo al anteriormente descrito para el caso no amortiguado,
la F.R.F. de un sistema de N g.d.l. con amortiguamiento viscoso proporcional puede
escribirse como:
H
A
i
con A
jk
r jk
r r r
r
N
r jk j
r
k
r
( )
:

=
+
=
=
2 2
1
2
c h
n s l q

Esta expresin, tambin puede escribirse como:
H
r
i
r
i
con
a i
a
r i A
jk
r jk
r
r jk
r r
N
r r r
r r r r r r
r jk r jk r
( )
: ;
/ ( )
*
*
F
H
G
I
K
J
= +
= =
=
=
1
2
1
2

La funcin de respuesta al impulso unitario es, en este caso:
h t i e e e i
A
e e e
jk
j
r
k
r
r
t i t
r
N
i t r jk
r
t i t i t
r
N
r r r r r r r r
( ) ( ) ( ) =

=

=

n s l q
2 2
1 1

y alternativamente, puede escribirse como:
h t r e r e
jk r jk
t
r jk
t
r
N
r r
( )
*
*
= +
=

e j
1

20 40 60 80 100
1 10
6
1 10
5
1 10
4
0.001
0.01
0.1
1
H
11a
( )
H
11b
( )
H
11c
( )
H( )
, 1 1
= M
0.5
0
0
0
1
0
0
0
1.5
= K
3 10
3
1 10
3
1 10
3
1 10
3
3 10
3
1 10
3
1 10
3
1 10
3
3 10
3
=
n1
30.826 =
1
0.464
0.536
0.635
20 40 60 80 100
1 10
5
0
0.001
0.01
0.1
1
H
12a
( )
H
12b
( )
H
12c
( )
H( )
, 1 2
=
n2
57.895 =
2
0.218
0.782
0.493
=
n3
81.841 =
3
1.318
0.318
0.142
=
0.016
0.009
0.006
20 40 60 80 100
1 10
6
1 10
5
1 10
4
0.001
0.01
0.1
1
H
23a
( )
H
23b
( )
H
23c
( )
H( )
, 2 3

Figura .- Representacin de la amplitud de las F.R.F. de un sistema de 3 g.d.l. con amortiguamiento de
Rayleigh.
0.015 0.01 0.005 0 0.005 0.01 0.015
0.025
0.02
0.015
0.01
0.005
0
11()
23()
0.005 0 0.005
0.012
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0.002
0.004
0.006
0.008
12()
0.004 0.002 0 0.002 0.004
0.01
0.008
0.006
0.004
0.002
0
0.002
0.004
0.006

Figura .- Representacin de Nyquist de las F.R.F. de un sistema de 3 g.d.l. con amortiguamiento de
Rayleigh.

4.4.2 Amortiguamiento viscoso espectral.
El amortiguamiento viscoso espectral es una generalizacin del amortiguamiento
proporcional de Rayleigh. En este caso, se supone tambin que la matriz modal del
sistema no amortiguado desacopla la matriz de amortiguamiento viscoso, asignando un
valor de amortiguamiento relativo a cada uno de los sistemas de 1 g.d.l. correspondiente
a cada modo de vibracin. Como en el caso anterior, el amortiguamiento relativo que se
asigna a cada modo se obtiene experimentalmente.
4.5 AMORTIGUAMIENTO VISCOSO GENERAL.
El modelo correspondiente a un sistema de N g.d.l. con amortiguamiento viscoso es:
M U C U K U F t

( )
n s n s l q l q + + =
Como en los casos anteriores, en primer lugar estudiaremos el problema de vibraciones
libres, que corresponder a un problema de valores y vectores propios. En segundo lugar
analizaremos el problema de respuesta en rgimen permanente, centrndonos en el caso
de fuerzas excitadoras armnicas y, por lo tanto, en la respuesta en frecuencia.
4.5.1 Vibraciones libres
Para el caso de vibraciones libres, las fuerzas exteriores son nulas, y en consecuencia:
M U C U K U

n s n s l q l q + + = 0
Consideremos que la solucin es de la forma:
U U e
t
l q m r
=

Sustituyendo en la ecuacin diferencial, obtendremos:

2
0 M C K U + + =
c hm r l q
Al igual que en los casos anteriores, el determinante de la matriz de coeficientes debe
ser nulo para poder obtener una solucin distinta de la trivial. Desarrollando este
determinante se obtendra el polinomio caracterstico de grado 2N, del que se pueden
obtener sus correspondientes races (
r
). Para cada una de las races, valores propios, se
obtendr el correspondiente vector propio o modo de vibracin. Considerando las
caractersticas de las matrices que definen el problema (simtricas, de coeficientes
reales), las races del polinomio caracterstico aparecen por parejas conjugadas y los
vectores propios son complejos apareciendo igualmente por parejas conjugadas:

r r
r
r
r N
,
,
, .. ,
*
*
l q m r
U
V
|
W
|
= 1
El hecho de que los vectores propios sean complejos implica que cuando el sistema
vibra a una frecuencia natural, los movimientos de los diferentes g.d.l. estn desfasados
entre s ngulos arbitrarios y no en fase o con 180 de desfase como en los casos
anteriores. Las races del polinomio caracterstico se pueden expresar como:

r r r r
i = + 1
2
e j

definiendo por lo tanto la frecuencia de vibracin del sistema amortiguado como

r r
1
2
.
Continuando con un desarrollo similar al caso de sistemas no amortiguados, deberemos
plantear las propiedades de ortogonalidad correspondientes. Realizando el
correspondiente desarrollo obtendramos:

r q
r q
q
T
r q
T
r
r q
q
T
r q
T
r
M K
M K

+ =
=
( )l q l q l q l q
l q l q l q l q
0
0

q r
q
r
r r
r
T
r
r
T
r
r
r
r
r
T
r
r
T
r
r
r
C
M
c
m
K
M
k
m
= =
= =
= =
* *
*
*
*
*
l q m r
m r l q
m r l q
m r l q
m r l q
2
2

Que son ms difciles de interpretar y de utilizar que en el caso de sistemas no
amortiguados. Observar que en principio, no es fcil definir una transformacin de
coordenadas que permita desacoplar el sistema de ecuaciones.
Las dificultades expresadas anteriormente, y el hecho de que el planteamiento directo
del problema nos conduzca a un problema de valores propios con tres matrices y no con
dos como en el caso de sistemas no amortiguados ha conducido a realizar un
planteamiento alternativo. Definamos un nuevo vector {Y}, que incluye
desplazamientos y velocidades, como:
Y
U
U
l q =
R
S
T
U
V
W

La ecuacin diferencial de movimiento puede escribirse entonces como:
C M Y K Y :

:
n s l q l q + = 0 0
Con objeto de que las matrices del problema sean cuadradas y simtricas, redefinimos el
problema insertando nuevas ecuaciones, resultando finalmente:
C M
M
Y
K
M
Y A Y B Y
0
0
0
0 0
L
N
M
O
Q
P
+
L
N
M
O
Q
P
= + =

n s l q l q n s l q l q
As, la formulacin obtenida corresponde a un problema estndar de valores y vectores
propios, aunque el tamao de las matrices es el doble del original. Suponiendo la
solucin de la forma:
Y Y e
t
l q m r
=

y sustituyendo en la ecuacin diferencial se obtiene:

r
r
A B + =
c hl q l q 0
La solucin correspondiente es un conjunto de valores propios (por parejas conjugadas)
y vectores propios (por parejas conjugadas debido a las caractersticas de las matrices
[A| y [B| ):
r
r
r N
l q
=
R
S
T
1 2 , .. , (parejas conjugadas)
Los vectores propios son en este caso complejos. Definiendo la matriz [| como aquella
que sus columnas son los vectores propios, se obtienen como propiedades de
ortogonalidad:

T
r
T
r
r
r
r
A a
B b
con
b
a
r N
=
=
= = : , .. , 1 2
siendo las matrices [a
r
| y [b
r
| diagonales. Al igual que en sistemas no amortiguados es
posible escalar los vectores propios de forma que, por ejemplo, la matriz [A| sea la
identidad. Esto se consigue considerando los vectores propios:

l q
l q
l q l q
e j
r
r
r
T
r
A
=
1 2 /

De esta forma, al realizar la transformacin, se obtiene:

T
T
r
A I
B
=
=

o, lo que es lo mismo, el conjunto de ecuaciones diferenciales:
( ) ( )
( ) ( )
, .. ,
( ) ( )
* *
q q Q t F t
q q Q t F t
r N
con U t q t
r r r r
r
T
r r r r
r
T
= =
= =
=
=

l q l q
m r l q
l q l q
1

4.5.2 Funciones de respuesta en frecuencia
Analicemos ahora la respuesta en rgimen permanente del sistema de N g.d.l. con
amortiguamiento viscoso general para el caso de fuerzas excitadoras armnicas. En este
caso, las fuerzas exteriores sern:
F t F e
i t
( ) l q m r
=

La solucin, el sistema desacoplado, ser de la forma:
q t q e
r r
i t
( ) =

y, sustituyendo en la ecuacin diferencial:
i q q F q
F
i
r r r
r
T
r
r
T
r

= =
b g l q m r
l q m r

La respuesta en las coordenada {U} ser, por lo tanto:
U t U e
F
i
F
i
e
i t
r
r
T
r
r
r
T
r r
N
i t
( )
*
*
*
l q m r l q
l q m r
m r
m r m r
= =
F
H
G
G
I
K
J
J
=

1

Si suponemos que solo est excitado el g.d.l. 'k', es decir que la nica componente no
nula del vector F
m r
es la k-sima, y analizamos la respuesta en el g.d.l. 'j', obtendremos
la correspondiente funcin de respuesta en frecuencia:
H
U
F i i
A
i
A
i
jk
j
k
j
r
k
r
r
j
r
k
r
r r
N
r jk
r
r jk
r r
N
( )
* *
*
*
*

= =
F
H
G
G
I
K
J
J
=
=
F
H
G
I
K
J
=
=
n s l q n s m r
1
1

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VIBRACIONES MECNICAS

en funcin de la frecuencia de excitacin ( ) t cos( f ) t ( f = ). Una fuerza esttica

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