PRCTICA 6 DE LAB.

DE CONTROL DE ROBOTS

UNIVERSIDAD AUTNOMA DE NUEVO LEN

FACULTAD DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA CONTROL DE ROBOTS

PRCTICA N 6
PROGRAMACION DE ESTACIONES DEL ROBOT OBJETIVO: Aprender a programar las estaciones del robot (realizacin de movimientos predeterminados del robot) INTRODUCCIN: Un robot industrial es bsicamente un manipulador multifuncional reprogramable, siendo esta capacidad de reprogramacin la que permite su adaptacin de una manera rpida y econmica a diferentes aplicaciones. La programacin de un robot se puede definir como el proceso mediante el cual se le indica a este la secuencia de acciones que deber llevar a cabo durante la realizacin de su tarea. Estas acciones consisten en su mayor parte en moverse a punto predefinidos y manipular objetos del entorno. Durante la ejecucin de un programa se interacciona con la memoria del sistema, leyendo y actualizando el contenido de las variables utilizadas en el programa; con el sistema de control cinemtica y dinmico del robot, encargados de dar la seal de mando a los accionamientos del robot a partir de las especificaciones del movimiento que se les proporciona; y con las entradassalidas del sistema, consiguindose as la sincronizacin del robot con el resto de las maquinas y elementos que componen su entorno. El sistema de programacin es, por tanto la herramienta con que cuenta el usuario para acceder a las diversas prestaciones del robot, existiendo una relacin directa entre las caracterstica y posibilidades del sistema de programacin y las del robot en s mismo. El controlador del robot Equipe con el que cuenta el laboratorio permite controlar los movimientos del robot en base a posiciones almacenadas, NO TRAYECTORIAS. Las posiciones en la rutina son almacenadas en las denominadas estaciones. Una estacin almacena en memoria un punto en el espacio de trabajo en coordenadas cilndricas. Dentro del software Equipe32 cada estacin es representada por una letra, ya sea mayscula (a,..,z) o minscula (A,,Z) . Lo anterior genera un conjunto mximo de 40 estaciones disponibles. Una vez que una posicin (r,t,z) es guardada en una estacin, es posible incluir dicho punto (r,t,z) en una rutina. Lo anterior permite posicionar al robot en el punto cuando sea necesario; por ejemplo cuando ocurra algn evento en especifico o de manera cclica.

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MARCO TERICO: El siguiente contenido ilustrara al alumno a programar cada una de las estaciones con la idea de realizar una tarea automatizada pre-programada.

NOTA: Antes continuar, el instructor debe de asegurarse que el robot se encuentre encendido y que exista conexin entre la computadora usada y el robot.
TEACH MODE 1.- En la ventana principal del programa en la parte de arriba, dar un click al tercer icono el cual desplegara la ventana principal de estaciones del robot llamada TEACH MODE. El TEACH MODE permite ensearle al robot el conjunto de puntos que usar en una rutina.

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Enseguida, se desplegara la venta principal del TEACH MODE:

A continuacin se resume brevemente los elementos principales de la ventada de Teach mode:

2.1 POSITION.- (Position del servo).

Permite retroalimentar la posicin actual del robot en cada uno de sus ejes T (angulo), R (Radio) y Z(Altura). Las mediciones representan pasos del encoder y no estn escaladas a centmetros ni pulgadas.

2.2 SERVO.- (Activacin del servo que se quiera operar). El robot cuenta con tres servomotores:, Uno para cada eje. Los servos pueden activarse o desactivarse mediante software usando esta ventana o utilizando comandos que sern explicados en posteriores practicas. En el ejemplo mostrado se encuentran activados los tres servos.

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2.3 STATION.- (Seleccin de la estacin que se quiere programar).

Permite elegir la estacin que se desea programar (a,,z,A,,Z).

2.4 MANUAL.- ( Movimiento predeterminado de cualquiera de los servos (T, R, Z))

Al oprimir cada uno de estos botones el robot avanzar o retroceder la cantidad de pasos indicada en el cuadro de dialogo step en el eje seleccionado. NOTA.- Si el nmero de pasos indicado en STEP es muy pequeo el movimiento no se percibir a simple vista.

2.5 STEP.- (Paso de los servos (T, R, Z)) Especifica la cantidad de pasos que el robot avanzar o retroceder al utilizar los controles de la ventana MANUAL.

2.5 LIMIT SW (Limites de carrera)

El robot cuenta con sensores discretos de inicio y fin de carrera en cada eje. Al detectarse un sensor de inicio de carrera en algn eje se activa el indicadore (-) relacionado a dicho eje; asimismo, al activarse un sensor de fin de carrera se activa el indicador (+) correspondiente al eje.

2.6 TEACH.- (Guardar estacin). El Boton Teach almacena las posiciones ledas en la ventana Position en la estacin seleccionada en la ventana Station.

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3.- Programacin de Estaciones Antes de programar las estaciones del Robot hay que poner el robot es su posiciones inicial, para esto basta con poner la palabra HOM en maysculas en la ventana de comandos y esperar hasta que el robot retroalimente la palabra >HOMCM la cual est indicando que el robot ya est en la posicin definida como HOME y listo para ser usado, despus volvemos a la ventana de Teach Mode para empezar a programar las estaciones.

INICIO PASO 1.- Seleccionar la estacin que se desea programar usando el men STATION. PASO 2.- Desactivar todos los sevomotores usando el men SERVO. PASO 3.- Con los servomotores desactivados: Tomar al robot y moverlo manualmente hasta la posicin deseada. PASO 4.- Oprimir el botn TEACH y los valores de los encoders se almacenaran en la posicin elegida. FIN Si es necesario guardar otra estacin repita el procedimiento. Para comprobar que las posiciones han sido almacenadas es posible usar el comando MATS para ir a la posicin deseada en algn eje: Sintaxis: MATS ESTACION, EJE Donde ESTACION puede representar cualquier nombre de estacin valido e.g. A,a,B,b,C,c,etc; y EJE representa alguno de los tres ejes del robot R para radio, T para ngulo o Z para altura. Descripcin: Lleva a algn eje del robot de cualquier punto en el espacio del trabajo al especificado en la estacin seleccionada. Ejemplo: Ve a la estacin a en el eje R. Solucin: MATS a,R

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REPORTE:

a) Programe, con la ayuda del instructor, las estaciones (a), (b) y (c) con las posiciones mostradas en las Figs. X-X respectivamente.

Fig. 1

Fig. 2

Fig. 3

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Procedimiento Escriba HOM en la ventana principal. Esperar a que aparezca HOMCM en pantalla, la anterior indica que el robot ha terminado la rutina de HOM Ir a TEACH MODE Apagar todos los servomotores. Seleccione la estacin (a) Tome el robot con cuidado y llvelo manualmente a la posicin de la Fig. 1 Oprima el botn Here. Seleccione la estacin (b) Tome el robot con cuidado y llvelo manualmente a la posicin de la Fig. 2 Oprima el botn Here. Seleccione la estacin (c) Tome el robot con cuidado y llvelo manualmente a la posicin de la Fig. 3 Oprima el botn Here. Salga del modo Teach.

b) Con la ayuda del instructor: Establezca una rutina para ir de la posicin (a) a la (b), despus de (b) a (c) y finalmente de (c) a (a). Use el comando MATS.

Procedimiento Escriba HOM en la ventana principal. Esperar a que aparezca HOMCM en pantalla, la anterior indica que el robot ha terminado la rutina de HOM Teclear los siguientes comandos en la misma ventana ignorando ls comentarios. Tenga cuidado y asegrese que el espacio de trabajo se encuentra libre de objetos y/o personas: Es posible que el robot se mueva a gran velocidad. %%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%
MATS a,R MATS a,T MATS a,Z MATS b,T MATS b,Z MATS b,R MATS a,R retrado) MATS c,T MATS c,Z MATS c,R MATS a,R MATS a,T MATS a,Z % Ve a (a)

% Ve a (b)

% Regresa a (a) solamente en R : Por seguridad para girar en T con R % Ve a (c) en R

% Regresa a (a)

%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%

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c) De manera individual: Elabore la rutina necesaria (usando el comando MATS solamente) para realizar las siguientes rutinas: a. (a) -> (b) -> (c) -> (b) -> (a) b. (a) -> (c) -> (a) -> (b) -> (a) d) De manera individual: Elabore un reporte con su opinin personal.

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