ESCUELA DE CIENCIAS BSICAS TECNOLOGAS E INGENIERA

Control Digital 299006_36 2013_II

UNIVERSIDAD NACIONAL ABIERTA Y A DISTANCIA UNAD

CONTROL DIGITAL

ACTIVIDAD 10.TRABAJO COLABORATIVO 2

Presentado por:

ISAI ROMERO JENNY VANESSA ARCE MATEUS ORLANDO LEON QUINTERO

TUTOR DIEGO FERNANDO SENDOYA

11/2013

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INTRODUCCION

A travs de este informe escrito, como actividad prctica de la unidad 2 del curso de Control Digital, presentamos una serie de ejercicios tericos y prcticos sobre los conceptos ms importantes y temas fundamentales tratados en esta segunda unidad, como son las tcnicas de diseo digital y basadas en la frecuencia, y el anlisis en el espacio de estado.

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DESARROLLO

Punto Uno Terico y Prctico.

El control automtico de la velocidad crucero de un automvil tiene el siguiente modelo de funcin de transferencia:

Suponga que los parmetros del sistema son: Teniendo en cuenta que la entrada al sistema es la fuerza u, y la salida es la velocidad v, y suponiendo un tiempo de muestreo T=0.02 segundos, disee un compensador en atraso de tal manera que el sistema en lazo cerrado presente un tiempo de subida menor a 5 segundos, un sobre impulso menor a 10% y un error en estado estacionario menor al 2%.

SOLUCION:

Funcin de transferencia en lazo cerrado.

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LA ECUACION CARACTERISTICA SERA

SOBREIMPULSO

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TIEMPO DE SUBIDA

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DISEO DE COMPENSADOR EN ATRASO UTILIZANDO MATLAB Y UN CONTROLADOR DIGITAL

1. encontrar la funcin de transferencia equivalente en tiempo discreto de la parte continua. 2. convertir la funcin de transferencia utilizando la funcin C2D. 3. Para utilizar la funcin se especifica: * El sistema * El tiempo de muestreo * El mtodo.

Lnea de comandos:

'isai romero' ans = isai romero >> m=1.000; >> b=50;

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>> u=500; >> s=tf('s'); >> Crusero=1/(m*s+b); >> Ts=1/50; >> isai_Crusero=c2d(Crusero,Ts,'zoh'); >> Wn=0.0072; >> zeta=0,6; zeta = 0 >> rlocus(isai_Crusero);

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zgrid(zeta,Wn); >> axis([-1 1 -1 1]);

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Se observar que la regin del plano complejo esta cerca del punto (1,0), indicando que el lugar de las races se encuentra dentro de la regin deseada. Ganancia especfica (K) con la funcin rlocfind y luego obtener la respuesta escaln correspondiente. Ejecutamos el comando [K, Poles] = rlocfind (isai_Crusero) Matlab genera un mensaje para seleccionar un punto en el lugar de las races.

K=451.1104; >> sys_1c=feedback(K*isai_Crusero,1); >> r=10; >> step(r*sys_1c,10);

Step Response 9 8 7 6

Amplitude

5 4 3 2 1 0

5 Time (sec)

10

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Ahora para llegar a reducir el error de estado estacionario, se observa que la ganancia de baja frecuencia del sistema de control en tiempo discreto con un compensador de retardo se incrementa en un factor de (1-Z0) / (1-P0). Para reducir el error de estado estacionario en un factor de 5, elegimos P0=0,9998. Para tener una ganancia de 1 a frecuencia 0, el numerador esta multiplicado por Kd= (1-Zp) / (1Z0) = 0,2 antes de usar el lugar de races. z=tf('z',Ts); c=0,2*(z-0.999)/(z-0.9998); Wn=0,0072; zeta=0,6; rlocus(c*isai_Crusero) zgrid(zeta,Wn) eje([1 0,98 -0,01 0,01])

Ahora se escribe el comando [K, polos] = rlocfind (C * isai_Crusero), donde se observa que el polo est cerca de 0,99

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Seleccionado el punto, se digita en Matlab. Punto _seleccionado = 0.9900 0.0000i; K = 2.4454e +03 Ahora observamos la respuesta en lazo cerrado: K=2.4454e03; sys_lc=feedback (K*c*isai_Crusero,1); r=10; step(r*sys_lc,10);

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El error de estado estacionario se ha reducido al 3%.

Respuesta del sistema sin compensacin.

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Respuesta del sistema con compensacin

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Lugar geomtrico de las races sin compensacin

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Lugar geomtrico de las races con compensacin.

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PUNTO DOS TEORICO Y PRCTICO.

Un motor DC tiene la siguiente funcin de transferencia en lazo abierto para un voltaje de armadura a la entrada y una velocidad angular a la salida:

Suponga que los parmetros del sistema son:

J= 0.01 b= 0.1 s k=0.01 R=1 L=0.5

Suponiendo un tiempo de muestreo T = 0.05 segundos, disee un controlador PID digital de

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tal manera que el sistema en lazo cerrado presente un tiempo de establecimiento menor a 2 segundos, un Sobreimpulso menor al 5% y un error en estado estacionario menor al 1%.

En Matlab

Podemos definir en matlab la funcin de transferencia como numerador y denominador, pero antes definimos las constantes en matlab:

%isai romero motor Dc lazo abierto. >> J=0.01; >> b=0.1; >> K=0.01; >> R=1; >> L=0.5; >> num=K; >> den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2)]; >> step(num,den,0:0:2); >>

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En el dominio del tiempo la salida del controlador es.

La funcin de transferencia es.

Ki es la Ganancia Integral, eliminando el error de estado estacionario para una entrada constante o escaln, pero hace ms lenta la respuesta transitoria.

Kp es la Ganancia Proporcional, reduce el tiempo de subida pero no elimina el error de estado estacionario.

Kd es la Ganancia derivada, aumenta la estabilidad del sistema, reduce el sobre impulso, y mejora la respuesta transitoria.

Diseamos el controlador:

J=0,01 b=0,1; K=0,01; R=1; L=0,5; s=tf('s'); P_motor=K/((J*s+b))*(L*s+R)+k^2; Kp=100; C=pid(Kp);

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sys_cl=feeback(C*P_motor,1) t=0:0.01:4 step(sys_cl,t) grid title

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Kp=75; Ki=1; Kd=1; C=pid(Kp,Ki,Kd); sys_cl=feedback(C*P_motor,1); step(sys_cl,[0:1:200])

El tiempo que tarda en alcanzar el estado estacionario es mucho mayor que el tiempo

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establecido requerido de 2 segundos.

Kp=100; Ki=200; Kd=1; C=pid(Kp,Ki,Kd); sys_cl=retroalimentacion(C*P_motor,1); step(sys_cl,0:01:3)

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LabVIEW

Respuesta en lazo abierto sin el PID

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Ahora usamos el PID

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Graficas de las races usando PID

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Notamos que el PID le aumenta tres polos y tres ceros a la funcin original, como todos se encuentran sobre el circulo unitario, la seal es estable, adicional vemos que el PID nos origina que los ceros se desplacen a la izquierda y los polos a la derecha.

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CONCLUSIONES Se logr identificar los diferentes conceptos de las herramientas de Matlab y LabVIEW Se trabaja los resultados del estudio realizados en la unidad dos los cuales nos complementa herramientas suficientes para manejar un buen desempeo en nuestra formacin profesional. Se trabaj el controlador PID para verificar sus variaciones durante su proceso en el diseo. Se trabaj la funcin de trasferencia para determinar la estabilidad segn el proceso de recorrido. Se implement un motor DC para verificar su funcin de trasferencia con los respectivos comando y programas.

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BIBLIOGRAFIA

http://www.ie.itcr.ac.cr/gaby/Control_Automatico/Presentaciones/10_ControlCompensa dorAdelantoRlocusContinuo_v12s01.pdf http://syscontrol2.blogspot.com/2007/12/compensador-en-adelanto-y-atrazo.html http://www.aurova.ua.es:8080/ja2005/comu/4661-jornadas05_autosintonia.pdf Modulo control digital.