Carlos Alberto Duarte de Lemos

TESE SUBMETDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAO DOS

PROGRAMAS DE Ps-GRADUAO DE ENGENHARIA DA UNIVWSIDADE
FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS
NECESS~UOS PARA A OBTENAO DO GRAU DE DOUTOR EM CJ~JCIAS
EM ENGENHARIA OCENICA.
Aprovada por:
&"\,
Prof. Peter Kaleff, Dr. Ing.
&&h&&&
Prof. Clvis de Amda Martins, D. Sc.
L Y ~ L LL [?i- e &
Dr. Ana Lcia Femandes Lima Toms, D.Sc.
4 - -A%'
z CIBudio de Marco Meniwni, Ph. D.
RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL
JANEIRO DE 2005
ii
LEMOS, CARLOS ALBERTO DUARTE DE
Anlise de Fadiga em Risers Flexveis [Rio
de Janeiro] 2005
XVII, 248 p, 29,7 cm (COPPE/UFRJ, D.Sc.,
Engenharia Ocenica, 2005)
Tese Universidade Federal do Rio de
Janeiro, COPPE
1. Procedimento para Anlise Fadiga de Risers
Flexveis
2. Anlise de Enrijecedores Curvatura (bend
Stiffeners)
3. Direcionalidade de Condies Ambientais
4. Projeto Baseado em Resposta
I. COPPE/UFRJ II. Ttulo (srie)
iii


























Valria e Brbara pela compreenso
demonstrada e o amor continuado, apesar
da minha relativa ausncia durante o
desenvolvimento deste sonho.
iv
AGRADECIMENTOS


Petrobras, na pessoa dos seus gerentes, pela oportunidade e apoio para
execuo de mais esta etapa de minha formao acadmica, permitindo a dedicao
integral a este trabalho, apesar da minha tendncia de no abandonar meus afazeres no
CENPES.
Aos professores da COPPE em geral, pelos conhecimentos compartilhados e em
particular aos professores do Programa de Engenharia Ocenica pela pacincia e
estmulo passado durante o curso.
Aos colegas do grupo de risers da Petrobras, que entenderam a minha
necessidade de desenvolver este trabalho e que seguraram a onda para que eu pudesse
me dedicar da melhor maneira, execuo deste trabalho.
Aos colegas da Petrobras, Luis Manoel Paiva Nunes, Ana Lcia Fernandes Lima
Torres, Mrcio Martins Mourelle, Isaas Quaresma Masetti, Lea Margarida Bueno
Troina, entre muitos outros pela ajuda com este mundo complexo de anlises realizadas
neste trabalho.
Aos colegas da COPPE, em especial ao Mauro Costa de Oliveira, Mrio Alfredo
Vignolis, Anderson Barata Custdio e Maurcio Werneck de Figueiredo pelo
companheirismo e pelo timo ambiente, tanto pessoal como tcnico, que tornaram os
anos despendidos com o desenvolvimento deste trabalho muito mais prazerosos que
penosos.
s secretrias da Ocenica e Naval, Suely Klajman, Nilda, Glace e Sonia, pela
ateno e carinho.
Ao meu amigo, colega de turma de graduao e mestrado e agora orientador,
Murilo Augusto Vaz por entender os momentos em que a relao orientador-orientado
foi sobrepujada pela relao mais sincera entre colegas e amigos.
minha famlia, pais e amigos, que sempre souberam entender e perdoar minha
ausncia.
v


Resumo da Tese apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios
para a obteno do grau de Doutor em Cincias (D.Sc.)


ANLISE DE FADIGA EM RISERS FLEXVEIS



Carlos Alberto Duarte de Lemos


Janeiro/2005


Orientador: Murilo Augusto Vaz


Programa: Engenharia Ocenica


O presente trabalho apresenta uma metodologia de anlise fadiga de risers
flexveis quando conectados a unidades de produo baseadas em navios, os FPSOs
(Floating Production Storage and Offloading) com turret. Partindo de uma
representao tridimensional das condies ambientais, o princpio do projeto baseado
em resposta foi utilizado para determinao dos casos para anlise fadiga dos risers
flexveis tendo como base o aproamento assumido pela embarcao. A importncia da
considerao da direcionalidade das condies ambientais simultneas foi demonstrada.
O ponto mais importante para avaliao de fadiga de risers flexveis em guas
profundas o ponto de conexo com a unidade flutuante. O efeito da distribuio de
curvaturas proveniente da representao do enrijecedor de curvatura (bend stiffener) foi
apresentado considerando material linear elstico, no linear elstico assimtrico e
viscoelstico.
vi


Abstract of Thesis presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the
requirements for the degree of Doctor of Science (D.Sc.)


FLEXIBLE RISER FATIGUE ANALYSIS



Carlos Alberto Duarte de Lemos


January/2005


Advisor: Murilo Augusto Vaz


Department: Ocean Engineering


A methodology is developed for fatigue analysis of flexible risers while
connected to a Floating Production Storage and Offloading Platform with bow turret,
which is capable to weathervaning due to the combination of environmental conditions.
From a three-dimensional representation of simultaneous environmental conditions,
principles of the Response Based Design methodology were applied to define flexible
risers fatigue load cases based on the ship heading response. The importance of
directional consideration of simultaneous environmental conditions was demonstrated.
The most important point to evaluate flexible risers fatigue in deep waters is the
connection point with the floating unit. The effect of curvature distribution along the top
bend stiffener was evaluated considering linear, non linear symmetric and asymmetric
and viscoelastic material representations.

vii
Sumrio

1. Introduo .................................................................................................................. 1
2. Descrio dos Risers Flexveis e Modos de Falha................................................... 11
2.1. Descrio das camadas do Tubo Unbonded................................................... 13
2.2. Modos de Falha .............................................................................................. 17
3. Fadiga....................................................................................................................... 20
3.1. Mecanismo de fadiga...................................................................................... 22
3.2. Ciclos de Tenso............................................................................................. 23
3.3. Curvas S-N..................................................................................................... 25
3.4. Influncia da Tenso Mdia ........................................................................... 28
3.5. Carregamentos Multiaxiais............................................................................. 31
3.6. Dano Acumulado Regra de Miner............................................................... 32
3.7. Fadiga em Condies Elastoplsticas ou Low Cycle Fatigue .................... 33
3.8. Mecnica da Fratura ....................................................................................... 34
4. Fadiga em Risers Flexveis ...................................................................................... 39
4.1. Caracterizao dos Materiais.......................................................................... 40
4.2. Anlises Dinmicas ........................................................................................ 43
4.3. Anlise Acoplada............................................................................................ 45
4.4. Anlise Local de Tenses............................................................................... 46
4.4.1. Metodologia para clculo de tenses em linhas flexveis.............. 48
4.4.2. Clculo do movimento relativo entre camadas.............................. 52
4.4.3. Avaliao do desgaste.................................................................... 57
4.4.4. Metodologia aplicada para clculo de tenses............................... 58
4.5. Condies Ambientais.................................................................................... 59
5. Projeto Baseado em Resposta .................................................................................. 63
viii
5.1. Formulao do Problema................................................................................ 64
5.1.1. Mtodo da estatstica da resposta .................................................. 66
5.2. Aplicao do Projeto Baseado em Resposta .................................................. 67
5.3. Projeto Baseado em Resposta Aplicado a FPSOs .......................................... 69
5.4. Projeto Baseado em Resposta Aplicado Fadiga .......................................... 71
5.4.1. Respostas de interesse.................................................................... 72
5.4.2. Dados meteo-oceanogrficos......................................................... 73
5.4.3. Obteno da resposta de curto e longo prazo da estrutura............. 81
5.4.4. Estimativa do Conjunto de Condies de Projeto ......................... 81
5.5. Anlise para o FPSO P-33.............................................................................. 82
5.5.1. Dados do sistema de ancoragem.................................................... 83
5.5.2. Dados do sistema de risers............................................................. 84
5.5.3. Modelagem no Dynasim................................................................ 86
5.5.4. Anlise dos resultados obtidos com o Conjunto Resumido........... 90
5.5.5. Anlise dos resultados obtidos com o SIMO completo................. 96
5.6. Concluses Sobre a Utilizao do Projeto Baseado em Resposta Aplicado
Fadiga 106
6. Anlise da Interface Riser - Bend Stiffener............................................................ 108
6.1. Tipos de Bend Stiffeners .............................................................................. 111
6.2. Polmeros...................................................................................................... 115
6.2.1. Poliuretanos ................................................................................. 116
6.2.2. Histrico ...................................................................................... 117
6.2.3. Propriedades ................................................................................ 118
6.3. Elasticidade................................................................................................... 124
6.3.1. Propriedades Elsticas em Pequenas Deformaes..................... 125
6.3.2. Propriedades Elsticas em Grandes Deformaes....................... 128
ix
6.3.3. Concluses sobre elasticidade ..................................................... 144
6.4. Viscoelasticidade.......................................................................................... 149
6.4.1. Comportamento Viscoelstico Linear ......................................... 149
6.4.2. Comportamento Viscoelstico No-Linear ................................. 169
6.4.3. Concluses sobre viscoelasticidade............................................. 171
6.5. Projeto de bend stiffeners ............................................................................. 175
6.5.1. Formulao do problema ............................................................. 176
6.5.2. Resultados Obtidos ...................................................................... 182
6.5.3. Formulao considerando material no linear elstico................ 186
6.5.4. Estudos de caso e comparaes Material elstico .................... 190
6.5.5. Formulao considerando material viscoelstico linear .............. 194
6.5.6. Estudos de caso e comparaes Material viscoelstico............ 199
6.6. Vida til ........................................................................................................ 201
6.6.1. Fadiga .......................................................................................... 201
6.6.2. Testes de Prottipos ou Componentes......................................... 202
6.6.3. Curvas de Whler ........................................................................ 202
6.6.4. Mecnica da fratura ..................................................................... 205
6.6.5. Degradao do Material............................................................... 211
6.6.6. Fadiga em Bend Stiffeners ........................................................... 213
6.7. Concluso sobre Anlise da Interface Riser Bend Stiffener...................... 217
7. Testes de Fadiga..................................................................................................... 220
8. Concluses ............................................................................................................. 225
8.1. Recomendaes de Trabalhos Futuros ......................................................... 227
9. Referncias............................................................................................................. 229

x
ndice de Figuras

Figura 1 Tubo flexvel HAIS com 3 ............................................................................ 1
Figura 2 Tubo Flexvel .................................................................................................. 2
Figura 3 Sistema Antecipado de Produo de Enchova Leste Fase I............................ 3
Figura 4 Sistema Antecipado de Produo de Garoupa Namorado .............................. 3
Figura 5 FPSO P-33 Petrobras Campo de Marlim..................................................... 4
Figura 6 Tubos de camadas aderidas (bonded) ............................................................. 5
Figura 7 Umbilical Flexvel........................................................................................... 5
Figura 8 Cabo Eltrico Submarino................................................................................ 5
Figura 9 - Enrijecedor ou Bend Stiffener........................................................................ 10
Figura 10 Tubos Smooth bore ..................................................................................... 12
Figura 11 Principais camadas do tubo unbonded........................................................ 13
Figura 12 Camada intertravada.................................................................................... 14
Figura 13 Tipos de camada de presso........................................................................ 15
Figura 14 Armadura de trao..................................................................................... 16
Figura 15 rvore de falha tradicional aplicada a tubos flexveis................................ 17
Figura 16 Pontos de desgaste e concentrao de tenses na barreira de presso (zeta)
................................................................................................................................ 19
Figura 17 (a) Iniciao e fases I e II do crescimento de uma trinca de fadiga. ........... 22
Figura 18 Ciclos de fadiga cclicos.............................................................................. 23
Figura 19 Curvas S-N para diferentes materiais.......................................................... 25
Figura 20 Curva S-N padro........................................................................................ 26
Figura 21 Curvas S N da DNV [6] ........................................................................... 27
Figura 22 Dados de fadiga mostrando efeito da tenso mdia.................................... 28
Figura 23 Diagrama de Haigh para com vrias linhas de vida constante.................... 28
xi
Figura 24 Critrios de fadiga....................................................................................... 29
Figura 25 Diagrama a m , para metais dcteis...................................................... 30
Figura 26 Curva S-N tpica com representao dos termos da regra de Miner........... 32
Figura 27 Exemplo de comportamento fadiga, com controle de deformao.......... 33
Figura 28 Endurecimento e amaciamento cclico........................................................ 33
Figura 29 Modos de Deformao................................................................................ 35
Figura 30 Representao da taxa de propagao de trincas ........................................ 37
Figura 31 Regra de Paris para taxa de propagao de trincas ..................................... 37
Figura 32 Curvas S-N esquemticas em meio corrosivo e no ar................................. 41
Figura 33 Trinca por corroso sob tenso de sulfeto e induzidas por hidrognio....... 42
Figura 34 Trinca induzida por hidrognio................................................................... 42
Figura 35 Corroso causada pela presena de CO
2
[36] ............................................. 42
Figura 36 Sistemas de coordenadas utilizados para avaliao do movimento relativo54
Figura 37 Representao esquemtica das curvas limites (Geodsica e loxodromica)56
Figura 38 Trajetria tpica das hlices
b
x
t
([48])................................................ 57
Figura 39 Resultados experimentais e numricos de histerese em flexo[48] ............ 58
Figura 40 Movimento de Heave .................................................................................. 72
Figura 41 Movimento de Pitch.................................................................................... 73
Figura 42 Movimento de Roll...................................................................................... 73
Figura 43 Climatologia de ondas da Bacia de Campos [87] ....................................... 75
Figura 44 Locais de medies na Bacia de Campos ................................................... 76
Figura 45 Distribuio das ondas com maior energia por octantes de direo ........... 77
Figura 46 Distribuio de nmeros de modos e direo dos mares ............................ 77
Figura 47 Disperso das alturas significativas de ondas de maior energia ................. 77
Figura 48 Distribuio dos ventos na Bacia de Campos ............................................. 78
Figura 49 Correntes na Bacia de Campos ................................................................... 79
xii
Figura 50 Unifilar das linhas de ancoragem. ............................................................... 83
Figura 51 Elevaes do Turret .................................................................................... 84
Figura 52 Layout dos suportes de risers...................................................................... 84
Figura 53 Vista geral do modelo no DYNASIM......................................................... 87
Figura 54 Estado de mar com condies simultneas ................................................. 88
Figura 55 Aproamento resultante do navio ................................................................. 89
Figura 56 Srie temporal do aproamento do navio ..................................................... 89
Figura 57 Aproamento relativo das ondas em relao ao Navio................................. 90
Figura 58 Direo Global do FPSO............................................................................. 92
Figura 59 Comparao dos resultados de aproamento relativo obtidos com o
DYNASIM............................................................................................................. 95
Figura 60 Comparao dos resultados de aproamento global obtidos no DYNASIM95
Figura 61 Resultados obtidos Navio recebendo ondas de travs.............................. 97
Figura 62 Resultados obtidos Navio alinhado com a onda ...................................... 97
Figura 63 Distribuio de aproamentos da onda relativo ao navio ............................. 98
Figura 64 Comparao dos resultados de defasagem de onda em relao ao navio ... 98
Figura 65 Comparao dos resultados de aproamento global do navio ...................... 99
Figura 66 Distribuio de movimentos mdios......................................................... 100
Figura 67 Distribuio do dano simplificado por direo de RAO........................... 101
Figura 68 Representao das distribuies globais de aproamento .......................... 102
Figura 69 Distribuio de aproamento relativo cada 45 ....................................... 102
Figura 70 Distribuio de aproamento relativo cada 22,5 .................................... 103
Figura 71 Bend Restrictor CRP (restritor de curvatura)......................................... 108
Figura 72 Bell mouth (boca de sino).......................................................................... 108
Figura 73 Flex Joint da TECHLAM (Junta flexvel) ................................................ 109
Figura 74 Bend stiffener Standard a) Atual inteirio b) Antigo bi-partido....... 112
xiii
Figura 75 Bend stiffeners mnimos ou intermedirios............................................... 112
Figura 76 Turret de um FPSO com Bend stiffeners de boca de sino ........................ 113
Figura 77 Bend Stiffener para boca de sino e I tubes [95]......................................... 114
Figura 78 Bend Stiffener para boca de sino e I tube com prolongador...................... 114
Figura 79 Polimerizao............................................................................................ 116
Figura 80 Uretano...................................................................................................... 116
Figura 81 Relaes entre estrutura e propriedades em poliuretanos [99].................. 117
Figura 82 Escala de dureza [101] .............................................................................. 120
Figura 83 Curvas tpicas de tenso-deformao para poliuretanos com durezas
diferentes .............................................................................................................. 121
Figura 84 Curvas tenso-deformao para poliuretanos utilizados em bend stiffeners
.............................................................................................................................. 122
Figura 85 Resistncia trao versus mdulo de Young para vrios materiais........ 122
Figura 86 Curva tenso deformao do Vulkolan [99] ............................................. 128
Figura 87 Curva tenso-deformao PU Vulkolan [100] para pequenas deformaes
.............................................................................................................................. 129
Figura 88 Deformaes finitas .................................................................................. 129
Figura 89 Diagrama de deformao homognea pura: (a) estado indeformado e (b)
estado deformado.................................................................................................. 130
Figura 90 Deformaes finitas .................................................................................. 131
Figura 91 Foras atuantes no cubide ....................................................................... 135
Figura 92 Dados tpicos de teste de trao Grfico de Mooney-Rivlin (Yeoh [103])
.............................................................................................................................. 141
Figura 93 Curva tenso x deformao tpica para cisalhamento (Yeoh [103]) ......... 141
Figura 94 Grfico de Mooney-Rivlin para trao e compresso simples (Rivlin [107])
.............................................................................................................................. 141
Figura 95 Curvas trao x deformao diversas equaes constitutivas................ 145
Figura 96 Ajuste para ensaio em trao de poliuretano utilizado em bend stiffener. 146
xiv
Figura 97 Ajuste para ensaio em compresso de poliuretano utilizado em bend
stiffener ................................................................................................................. 146
Figura 98 Curvas trao e compresso x deformao diversas equaes constitutivas
.............................................................................................................................. 147
Figura 99 Curva trao x deformao do poliuretano utilizado em bend stiffener ... 148
Figura 100 Curva trao x grandes deformao do Vulkolan [100] com diversas
formulaes para equaes constitutivas.............................................................. 148
Figura 101 (a) Deformao de um slido elstico; (b) deformao de um slido linear
viscoelstico ......................................................................................................... 152
Figura 102 Comportamento da fluncia em um slido linear viscoelstico.............. 153
Figura 103 Resposta de um slido viscoelstico linear sujeito (a) passo nico de
carregamento, (b) dois passos de carregamento e (c) carregamento e
descarregamento. .................................................................................................. 155
Figura 104 Modelo de Maxwell ................................................................................ 159
Figura 105 Modelo de Kelvin ou Voigt .................................................................... 161
Figura 106 Slido Linear Padro............................................................................... 163
Figura 107 (a) Elementos de Maxwell em paralelo; (b) elementos de Kelvin em srie
.............................................................................................................................. 164
Figura 108 Geometria e comportamento no tempo de um ensaio de cisalhamento puro
com cisalhamento variando senoidalmente. ......................................................... 166
Figura 109 Mdulo complexo
2 1
*
iG G G + = e
1 2
G G = ...................................... 167
Figura 110 Mdulo complexo
2 1
iG G G
*
+ = em funo da freqncia ................ 169
Figura 111 Ensaio de fluncia e ajuste por srie de Prony........................................ 172
Figura 112 Funo de fluncia em trao para diversos carregamentos ................... 172
Figura 113 Funo de fluncia em compresso para diversos carregamentos.......... 173
Figura 114 Funo Relaxao de Tenses para Trao ............................................ 174
Figura 115 Funo Relaxao de Tenses para Compresso.................................... 174
Figura 116 Representao esquemtica do modelo de viga...................................... 176
xv
Figura 117 Elemento infinitesimal do bend stiffener ................................................ 177
Figura 118 Comparao com trabalho de Boef e Out [26]........................................ 183
Figura 119 Variao da deformao na fibra mais externa....................................... 183
Figura 120 Variao do momento fletor ................................................................... 184
Figura 121 Deformao ao longo do bend stiffener variando-se a rigidez do
poliuretano............................................................................................................ 185
Figura 122 Variao do ngulo de deflexo do riser ................................................ 185
Figura 123 Curvaturas mxima e no topo do bend stiffener variando-se o ngulo de
deflexo ................................................................................................................ 186
Figura 124 Curva de tenso deformao do poliuretano sujeito a trao e compresso
.............................................................................................................................. 187
Figura 125 Ajuste de coeficientes para a srie de potncias ..................................... 188
Figura 126 Comparao do caso de Boef e Out [26] para materiais lineares e no-
lineares para uma fora de 125 kN....................................................................... 189
Figura 127 Comparao da curvatura para materiais lineares e no-lineares ........... 190
Figura 128 Modelo simplificado do STIFFENER .................................................... 191
Figura 129 Comparao com programa STIFFENER da MCS................................ 192
Figura 130 Modelo simplificado do ANFLEX ......................................................... 193
Figura 131 Comparao com ANFLEX.................................................................... 194
Figura 132 Funo relaxao de tenses arbitrada.................................................... 199
Figura 133 Variao de curvatura para F = 62,5 kN................................................. 200
Figura 134 Curvatura mxima para F = 62,5 kN....................................................... 200
Figura 135 Deformada para F = 62,5 kN .................................................................. 200
Figura 136 Testes dinmicos sendo realizados por um fabricante (CRP Group
Limited)................................................................................................................. 202
Figura 137 Curva S-N para o Nylon 6 (tenso em flexo)........................................ 203
Figura 138 Curvas - N em diversos ambientes para Borracha natural vulcanizada.204
xvi
Figura 139 Diagrama de Haigh para borracha natural, com curvas de mesma vida
fadiga (isovida), indicadas por nmeros em crculos (em centenas de milhares)
[129] ..................................................................................................................... 204
Figura 140 Curva esquemtica de transio dctil frgil em um polmero............... 208
Figura 141 Curvas da/dn - T (Taxa de propagao de trincas energia) para Borracha
natural vulcanizada. [128] .................................................................................... 210
Figura 142 Local da falha encontrada no bend stiffener ........................................... 214
Figura 143 Taxa de propagao de trinca de fadiga por range de fatores intensidade de
tenso para o uretano termoplstico rgido da DOW Chemicals Isoplast [32] .... 214
Figura 144 Curva tenso deformao monotnica e cclica [136] ............................ 215
Figura 145 Teste de fadiga simulando detalhe da geometria da regio sujeita fadiga e
detalhe da trinca produzida aps o teste [136] e [137] ......................................... 216
Figura 146 Resultados de teste de fadiga e curva proposta (Meniconi, [136]) ......... 217
Figura 147 Teste por flexo horizontal na regio do topo - Marintek e Wellstream 221
Figura 148 Teste por flexo Vertical na regio do topo C-FER, COPPE e NKT.. 221
Figura 149 Teste por flexo Vertical na regio do topo Technip (DUCO)............ 222
Figura 150 Teste de fadiga por flexo na regio da corcova (Technip) .................... 222
Figura 151 Teste de fadiga rotacional (NKT) ........................................................... 223
Figura 152 Teste de Fadiga na roda de lanamento (USP) ....................................... 223


xvii
ndice de Tabelas
Tabela 1 Razes de tenses ......................................................................................... 24
Tabela 2 Diagrama de disperso de ondas [37]........................................................... 60
Tabela 3 Diagrama de disperso de ondas agrupados em blocos................................ 61
Tabela 4 Extrato do sub-conjunto de condies geradas [89] ..................................... 80
Tabela 5 Distribuio de probabilidade dos calados ................................................... 82
Tabela 6 Propriedades das linhas de ancoragem......................................................... 83
Tabela 7 Distribuio dos risers.................................................................................. 85
Tabela 8 Dados bsicos dos tubos flexveis e umbilicais............................................ 86
Tabela 9 Parmetros para o modelo de Asa Curta do Dynasim................................... 87
Tabela 10 Freqncia relativa do aproamento navio em relao onda com maior
energia .................................................................................................................... 91
Tabela 11 Relao entre direo de onda e seu aproamento em relao ao navio...... 91
Tabela 12 Freqncia relativa do aproamento global.................................................. 91
Tabela 13 31 Estados de mar gerados baseados na resposta para o conjunto resumido
de dados .................................................................................................................. 93
Tabela 14 Clculo de fadiga simplificada para riser de 4 tpico (suporte 31 - Tabela
7)............................................................................................................................. 94
Tabela 15 Comparao dos resultados de defasagem de onda em relao ao navio... 99
Tabela 16 Comparao dos resultados de aproamento global do navio...................... 99
Tabela 17 Estados de mar gerados baseados na resposta para o banco de dados SIMO
completo ............................................................................................................... 104
Tabela 18 Coeficientes da Funo Relaxao de Tenses ........................................ 174
Tabela 19 Comparao com resultados do programa comercial STIFFENER......... 192
Tabela 20 Resultados dos testes de fadiga [137]....................................................... 216

1
1. INTRODUO

J h muito tempo os tubos flexveis vm sendo utilizados para transporte de
fluidos em instalaes martimas. A primeira utilizao que se tem notcias, ocorreu
durante a segunda Grande Guerra aps o desembargue das tropas na Normandia (o
chamado dia D) em 1942, quando o exrcito ingls instalou alguns tubos cruzando o
Canal da Mancha para transporte de combustvel na operao conhecida pelo nome de
cdigo P.L.U.T.O (Pipe Line Under The Ocean). Dois diferentes tipos de tubos foram
instalados, um flexvel, tambm conhecido pelo cdigo H.A.I.S. (iniciais do engenheiro
chefe da companhia anglo-iraniana de leo Mr. Hartley que o projetou) e outro rgido
conhecido pelo cdigo H.A.M.E.L. (tambm proveniente dos nomes dos projetistas). O
tubo HAIS possua 3 de dimetro (Figura 1) e foi fabricado por vrias firmas entre elas
a W. T. Henley of Gravesend e apesar de semelhante ao atualmente utilizado possua
camada interna de chumbo e apenas uma armadura [1].






Figura 1 Tubo flexvel HAIS com 3

Posteriormente, a NKT Cables, da Dinamarca, instalou em 1968 um tubo de
14.000 metros de comprimento para fornecimento de gua para a ilha de Vesmanna na
Islndia. Este tubo foi fabricado partindo-se de um projeto de um cabo eltrico onde se
suprimiu o ncleo e mantiveram-se as demais camadas externas intactas.
Mas sem dvida, o tubo flexvel como conhecido hoje (Figura 2) foi
desenvolvido pelo Instituto Francs do Petrleo (Institut Fanais du Ptrole - IFP) no
final da dcada de sessenta, tendo como objetivo a utilizao na indstria da perfurao
Capa externa de juta
ext. = 4,5
Armaduras de ao
Camada
intermediria de juta
4 camadas de
fitas de ao
Fita de algodo
com betume
2 camadas de
fitas de papel
Tubo de chumbo
0,175 de espessura
2
de poos como jumpers (pequeno tramo de tubo) e como tubo de perfurao em
sistemas com turbinas [2].
Esta aplicao no foi bem sucedida, mas levou criao da companhia
Coflexip, atual Technip, que comercializou o conceito de tubos flexveis para a indstria
de petrleo offshore. A primeira instalao de um tubo flexvel para transporte de
hidrocarbonetos ocorreu no Congo para a companhia ELF Aquitaine, no sistema Piloto
de Emeraude (Esmeralda) em 1972. A instalao foi um sucesso e levou a ELF a
instalar no campo North Emeraude, 3 flowlines de 6 e 8 em 1973. Um ano depois os
primeiros risers dinmicos, de 4, 6 e 8 foram instalados pela companhia de Petrleo
Cities Service (atual CITGO) em uma barcaa no campo de Poleng na Indonsia [2] e
[3].

Figura 2 Tubo Flexvel

A experincia da PETROBRAS utilizando tubos flexveis para coleta e
exportao de leo, remonta ao ano de 1979 com a entrada em operao do sistema
antecipado de produo de Enchova Leste Fase I [4] com risers e flowlines flexveis de
4 e 8 (Figura 3) e com o sistema antecipado de Garoupa Namorado com flowlines de
2, 4 e 10 (Figura 4) e continua at hoje com as unidades instaladas em guas ultra-
profundas nos campos de Roncador e Marlim Sul. Mesmo com a recente entrada em
operao de risers de ao em catenria (Steel Catenary Risers - SCRs), como o da
P-18, risers flexveis ainda so de vital importncia para desenvolvimento dos campos
offshore, como se constata pelo projeto de unidades em guas ultraprofundas.
3

Figura 3 Sistema Antecipado de Produo de Enchova Leste Fase I


Figura 4 Sistema Antecipado de Produo de Garoupa Namorado

1-RJS 38
4
A maioria dos projetos desenvolvidos na PETROBRAS, at bem pouco tempo
atrs, se baseava na utilizao de plataformas semi-submersveis como unidade de
produo, as quais apresentam pequenos movimentos devidos s ondas (amplitudes de
movimentos mximos esperados em ondas de 100 anos de menos de 4 metros). Com a
recente tendncia de se priorizar a utilizao de unidades baseadas em antigos navios
VLCC (Very Large Crude Carrier) convertidos para unidades de produo e estocagem,
os chamados FPSOs (Floating Production, Storage and Offloading), com turret situado
na proa (Figura 5), a verificao da vida til desses risers vem se tornando cada vez
mais importante (amplitudes de movimentos mximos esperados em ondas de 100 anos
de mais de 8 metros).

Figura 5 FPSO P-33 Petrobras Campo de Marlim

O trabalho aqui desenvolvido teve como primeiro objetivo a proposta de uma
metodologia que abrangesse todas as etapas para avaliao de fadiga em risers flexveis
do tipo com camadas no aderidas (tubos unbonded), como os apresentados na Figura 2,
mas poderia ser estendido para aplicao para risers com camadas aderidas (tubos
bonded, Figura 6) e at para umbilicais flexveis (Figura 7) e cabos eltricos submarinos
(Figura 8) que apresentam basicamente o mesmo comportamento em anlises globais e
podem ser analisados por ferramentas de anlise de fadiga semelhantes, diferenciando-
se apenas nos modos de falha especficos de cada um deles. Ser apresentada no
captulo 2 uma descrio da estrutura dos risers flexveis, descrevendo-se as suas
camadas, respectivas funes e principais materiais utilizados.
5


Figura 6 Tubos de camadas aderidas (bonded)








Figura 7 Umbilical Flexvel







Figura 8 Cabo Eltrico Submarino

Tubos flexveis so estruturas complicadas, particularmente tratando-se de anlise
fadiga, existindo diversos mecanismos de fadiga que podem se tornar crticos. Para cada tipo
ou aplicao de tubo flexvel, podem existir diversos mecanismos de falha por fadiga,
presentes em uma ou mais camadas. Portanto, no existe uma curva de fadiga para tubos
flexveis como um todo, devendo a anlise ser realizada para se avaliar as tenses existentes
em cada uma de suas camadas e curvas de fadiga destas camadas devem ento ser utilizadas.
A anlise de fadiga deve, portanto, ser baseada no conhecimento dos modos de falha de cada
camada e no comportamento do tubo. Na seo 2.2 sero apresentados os principais modos de
falha de uma forma geral e em particular os relacionados com fadiga.
6
Fadiga pode ser definida como a falha de uma estrutura quando sujeita a aes de
cargas cclicas que se aplicadas estaticamente no levariam sua ruptura. No captulo 3 ser
apresentada uma introduo anlise de fadiga de uma forma geral mostrando-se as
particularidades dos enfoques de curvas de projeto (diagramas de Haigh [5] ou curvas de
tenso alternada contra nmero de ciclos, curvas S-N [6]) e mecnica da fratura.
As normas internacionais que tratam os dutos flexveis (API Spec. 17J [7], API RP
17B [8], e ISO 13628-2 [9]) e a nacional (Petrobras N-2409 [10]) so omissas sobre a escolha
de critrios de projeto fadiga de risers flexveis, levando os fabricantes e operadores a
desenvolverem seus prprios critrios de projeto. Estes critrios muitas vezes empregam
mtodos exageradamente simplificados, muito mais simplificados do que os normalmente
empregados pelos projetistas estruturais de estruturas offshore em geral, do sistema de
ancoragem e at dos empregados pelos projetistas de risers rgidos.
A API Spec 17J [7] afirma que a anlise de fadiga necessria sempre que as tenses
nas armaduras de trao ou na camada de presso ultrapassarem o limite de fadiga e introduz
o conceito de vida til em servio que vem a ser o tempo durante o qual o tubo cumpre a
funo requerida enquanto vida fadiga deve ser pelo menos 10 vezes a vida til em servio.
O fator de 10 entre os dois o fator de segurana e normalmente utilizado em outras normas
internacionais para fadiga em estruturas no inspecionveis. A norma Petrobras [10]
diferencia este fator de segurana dependendo da aplicao do tubo (ou umbilical),
apresentando valores de 10 para tubos de leo e gs enquanto para os demais aceita-se um
fator de 3. Existe uma corrente de pesquisa em desenvolvimento para fixao destes
coeficientes de segurana com base em anlises de confiabilidade (Leira [11]).
A determinao da vida fadiga de risers flexveis particularmente difcil devido as
no-linearidades envolvidas tanto globalmente quanto localmente. Fontes de no-linearidades
globais incluem efeitos direcionais, carregamentos ambientais e offsets associados, respostas
de segunda ordem da embarcao e interaes com o solo ou com equipamentos auxiliares
instalados na conexo (bend stiffener por exemplo). Localmente, o comportamento histertico
da flexo devido ao movimento dos arames, atrito entre camadas, dissipao de energia e
efeitos da viscoelasticidade ou hiperelasticidade no linear dos polmeros so complicadores
adicionais. Estas no-linearidades dificultam a transformao das cargas globais, obtidas nas
anlises dinmicas, em tenses nas diversas camadas.

7
Na literatura so encontrados alguns trabalhos sobre a anlise fadiga, mas de uma
forma geral, abordam apenas parte do assunto. O primeiro trabalho normalmente lembrado
sobre o assunto o publicado por Feret et al. [12], onde afirma que a condio de projeto do
tubo deve estar sempre na regio de no fadiga, representado pela rea abaixo da reta de
Goodman no diagrama de haigh, sendo a vida limitada apenas pelo desgaste. Considera que as
tenses mdia e alternada aumentam de uma forma inversamente proporcional seo
remanescente do arame e que a reduo de espessura mxima admissvel seja de 50%
(atualmente trabalha-se com 25%). Entretanto, nada comentado sobre a escolha dos casos de
carregamento nem sobre o procedimento para a anlise dinmica.
Outro trabalho clssico o de Fuku et al. [13] onde apresentada uma tentativa de
levantamento de curvas de fadiga relacionando variao de curvatura e nmeros de ciclos at
a falha. Neste trabalho o efeito da variao dinmica de trao nas armaduras desprezado,
pois a anlise foca a fadiga flexional na regio do toque no fundo (TDP). Do mesmo modo
que no artigo de Feret et al. [12], nada apresenta sobre a escolha dos casos de carregamento
nem sobre o procedimento para a anlise dinmica. Os trabalhos publicados por Out [14] e
pela Coflexip [15] tambm consideram como limitante da vida dos tubos flexveis o desgaste
e nada abordam sobre os outros fenmenos envolvidos na anlise.
Outros trabalhos mais elaborados numericamente, como o de Saevik [16] e Saevik e
Berge [17] e Saevik e Ekeberg [18], tambm iniciam suas anlises supondo o conhecimento
dos carregamentos globais do riser.
Em Claydon et al. [19], pela primeira vez, a anlise de fadiga de risers flexveis
apresentada como tendo incio na escolha das condies de carregamento atravs de um
diagrama de disperso de ondas e a direcionalidade das condies ambientais citada.
A previso da vida fadiga de risers flexveis, do modo que ser aqui abordada,
inicia-se no tratamento e escolha das condies ambientais, passa pela avaliao da resposta
apresentada pela unidade de produo (sujeita queles carregamentos ambientais) e engloba
uma grande variedade de outros assuntos (ou disciplinas) relacionados aos materiais que
compem as suas diversas camadas e s anlises dinmica e de tenses, alm da interface com
os equipamentos auxiliares como o bend stiffener. Existem vrios nveis de conhecimento e
limitaes prprias de cada uma dessas reas do conhecimento, mas que de uma forma geral
influenciam no clculo da vida fadiga.
8
No captulo 3 apresenta-se uma introduo anlise de fadiga apresentando-se os
princpios de fadiga utilizando curvas S-N ou -N e da mecnica da fratura. Apresenta-se
tambm o princpio de dano linear acumulado pela regra de Miner.
No captulo 4 as diversas etapas envolvidas no desenvolvimento de um procedimento
para anlise fadiga de risers flexveis sero apresentadas e o procedimento atualmente
adotado pelos fabricantes comentados.
Inicialmente, a importncia da caracterizao dos materiais utilizados nas diversas
camadas e a importncia da considerao do ambiente a que esto expostos ser apresentada.
A variao do ambiente no anular devido difuso de gases vindos do interior do tubo
ou devido a danos na capa externa pode levar degradao dos componentes do tubo
(metlicos ou no) e por isso deve ser considerada na avaliao da vida til de tubos flexveis.
Os principais processos de degradao de materiais que influenciam a vida til de tubos
flexveis so: corroso dos materiais metlicos e envelhecimento e compatibilidade qumica
dos materiais polimricos e metlicos. Mais possveis efeitos de eroso na camada mais
interna (carcaa) e da rpida descompresso sobre os polmeros devem ser analisados [21].
Na seo 4.2 sero apresentadas as metodologias que podem ser aplicadas para anlise
dinmica global do riser flexvel, como as anlises determinstica e aleatria, e o possvel
impacto da adoo de cada uma delas na avaliao da vida fadiga. A anlise determinstica
considera a existncia de apenas uma onda (definida pela altura e perodo) excitando o riser
de cada vez, sendo executada no domnio do tempo, enquanto a anlise aleatria considera a
existncia de um estado de mar definido pelo seu espectro, podendo ser executada no domnio
da freqncia ou do tempo. Na seo 4.3 sero tecidas consideraes sobre o procedimento de
anlise acoplada entre risers, sistema de ancoragem e plataforma.
Ao contrrio do caso de risers rgidos, as ferramentas de anlise global no fornecem
respostas de tenses e sim apenas traes e curvaturas. Para obteno das tenses nas camadas
de interesse dos risers flexveis, necessria a utilizao de ferramentas especialmente
desenvolvidas para esta aplicao seguindo algum dos modelos clssicos propostos por Feret
e Bournazel [12] e [20] Berge et al. [21], ou Estrier [22] ou outros mais refinados como o
proposto por Saevik [16] ou ainda o apresentado para umbilicais por Custdio e Vaz [23]. No
presente trabalho apresenta-se na seo 4.4 uma formulao simplificada desenvolvida por
Lima et al. [24]considerando-se a formulao de Feret e Bournazel [20] para anlise de
tenses e avaliao do desgaste em risers flexveis.
9
Na seo 4.5 os procedimentos adotados atualmente para considerao das condies
ambientais em uma anlise de fadiga sero descritos e um aprofundamento maior na anlise
de risers conectados em estruturas flutuantes, mais especificamente em FPSOs com
ancoragem com turret situado na proa ser apresentado. Este tipo de unidade possui a
capacidade de se alinhar com a resultante das condies ambientais (onda, corrente e vento) e,
portanto, a escolha dos casos de carregamento para a anlise depende fortemente da
simultaneidade dessas condies.
Neste ponto, no captulo 5, se introduzir o conceito de Projeto Baseado em Resposta
(Response-Based Design), onde os casos de carregamento so determinados com base na
resposta da estrutura e no somente considerando os parmetros ambientais [25]. Ser
proposta a utilizao do princpio em que se baseia esta metodologia para a definio dos
casos de anlise de fadiga. Esta definio ser feita aps avaliao da resposta de aproamento
da embarcao e a construo de um diagrama de disperso de ondas relativamente a esta e
no mais no sistema global. A aplicao ser exemplificada com o estudo para o caso do
FPSO P-33 (Figura 5) instalado no campo de Marlim na Bacia de Campos.
Nem todo o comprimento do riser flexvel sofre variao dinmica de esforos
suficiente para apresentar problemas de fadiga. Os pontos notadamente de interesse so
aqueles onde existem variaes de curvatura acentuadas, como a conexo no topo e o ponto
de toque no fundo (TDP Touch Down Point), em todas as configuraes de um modo geral,
e ainda o topo (hog) e cavado (sag) da corcova em configuraes com bias (configuraes
em S, como lazy S e steep S) e com flutuadores distribudos (configuraes em wave,
como lazy wave e steep wave).
No caso de risers flexveis conectados a unidades flutuantes em configuraes tipo
catenria livre, em especial em guas profundas, o ponto de maior interesse trata-se da
conexo com a plataforma devido aos altos valores das traes mdias e alternadas associadas
variao de momento fletor. Neste ponto encontram-se os enrijecedores flexo (bending
stiffeners - Figura 9) que so colocados como proteo contra flexo excessiva. O enrijecedor
modifica a distribuio de curvaturas nesta regio, sendo portanto, importante a sua
considerao na anlise de fadiga.
10









Figura 9 - Enrijecedor ou Bend Stiffener

A metodologia atualmente empregada pelos fabricantes [5] para anlise global de
risers flexveis no utiliza um modelo integrado de riser junto com bend stiffener, mas sim
um modelo que considera apenas o riser com condio de contorno rotulada no topo. As
respostas de trao e o ngulo de topo correspondente, obtidas com este modelo rotulado, so
utilizados como carregamentos em ferramentas para anlise detalhada da regio de topo.
Para este modelo detalhado do topo pode-se utilizar anlises em elementos finitos bi
ou tri-dimensionais ou modelos analtico-numricos como o descrito no trabalho de Boef e
Out [26], onde o material do enrijecedor (poliuretano termoplstico) pode ser considerado
linear elstico ou no linear elstico simtrico (comportamento trao igual ao de
compresso). Entretanto, como o comportamento encontrado experimentalmente para este
material no linear elstico assimtrico (trao diferente da compresso) ou ainda
viscoelstico, ser apresentada no captulo 6 a extenso do trabalho para considerao destes
comportamentos do material.
Devido complexidade e as diversas dificuldades envolvidas no clculo de fadiga em
risers flexveis, a comprovao atravs de ensaios continua sendo de extrema importncia.
Sero apresentadas no captulo 7, consideraes sobre os diversos ensaios existentes para
verificao de fadiga definindo a aplicabilidade de cada um deles.
Bend Stiffener
11
2. DESCRIO DOS RISERS FLEXVEIS E MODOS DE FALHA

Tubos Flexveis so estruturas multicamadas onde cada camada possui sua aplicao
estrutural ou funcional bem definida. Estes tubos podem ser agrupados sob diversas
classificaes:
Quanto natureza dos carregamentos que esto expostos;
Estticos;
Dinmicos.
Quanto ao local de aplicao;
Dutos ou flowlines (forosamente estticos)
Risers, que podem ser estticos ou dinmicos dependendo do tipo de
carregamentos que esto expostos (existem risers em unidades fixas,
instalados internamente a condutores ou presos a uma das pernas desta
unidade, que no sofrem carregamento dinmico).
Quanto ao grau de liberdade existente entre as camadas;
Tubos de camadas aderidas (tubos bonded) Figura 6. So os tubos nos quais as
camadas no possuem a liberdade de se mover uma em relao outra, sendo
as camadas polimricas compostas por elastmeros vulcanizados, contendo os
reforos metlicos em seu meio. Estes tubos, hoje em dia, so pouco usados
devido limitao do comprimento possvel de fabricao de maneira
contnua, limitado pelos tamanhos dos equipamentos de vulcanizao
(autoclaves);
Tubos de camadas no aderidas (tubos unbonded ou non-bonded) Figura 2, so
os tubos nos quais as camadas possuem a liberdade de se mover uma em
relao outra. As camadas polimricas neste caso so compostas de
termoplsticos estrudados. Nesta tese somente os tubos de camadas no
aderidas sero tratados.

12
Ou ainda, quanto rugosidade da camada mais interna;
Rough bore (Figura 2), onde a camada mais interna formada por fitas de ao
intertravadas. usado para transporte de fluidos que possam possuir gases
livres ou dissolvidos (como o caso do leo produzido). Para dutos de
exportao de leo, este tipo de tubo usado por no se poder garantir a total
inexistncia de gases. Algumas vezes se utilizam tubos rough bore para gua
devido necessidade de aumento da resistncia ao colapso no caso de queda de
presso interna (possibilidade do poo de gua beber mais do que o
injetado);
Smooth bore (Figura 10), onde a camada mais interna formada por uma
camada plstica. Sendo utilizado somente para transporte de produtos onde no
se encontra gs, por exemplo, para injeo de gua. Caso existisse gs no
fluido transportado, parte dos gases permearia atravs da camada plstica
responsvel pela estanqueidade do tubo e acabaria por ficar aprisionada na
regio anular do tubo (entre camadas plsticas), na ocorrncia de uma
despressurizao rpida no interior do tubo, este gs tenderia a retornar
imediatamente para dentro do tubo, causando o colapso da camada plstica
interna.


Figura 10 Tubos Smooth bore
13
2.1. Descrio das camadas do Tubo Unbonded

Os tubos de camadas no aderidas (unbonded) so compostos por diversas camadas
onde cada camada possui uma funo principal. Tendo com base o tubo apresentado na Figura
11 a funo de cada camada, material e geometria sero apresentados.

Figura 11 Principais camadas do tubo unbonded

Camada 1 carcaa intertravada
Trata-se da camada mais interna, existente em tubos rough bore. Possui a funo de
prevenir o colapso do tubo como um todo ou somente da camada de estanqueidade no caso de
ocorrncia de rpida descompresso interna do tubo. Em conjunto com a armadura de presso,
caso esta exista, dimensionada para resistir ao colapso hidrosttico pela presso externa,
para resistir aos esforos de lanamento e ao aperto transmitido pelas armaduras de trao
quando estas so tracionadas (squeezing). Possui tambm a funo de proteger a camada de
estanqueidade contra eroso pelo fluido interno.
Em tubos de guas rasas foi utilizada tambm externamente (Figura 11), servindo
ento como proteo contra abraso da capa externa. Devido aos problemas encontrados
durante o lanamento que impediam sua utilizao em guas profundas (escorregamento das
camadas internas em relao a esta camada), e de corroso, no mais utilizada para esta
aplicao.
Carcaa Intertravada
Barreira de Presso ou
Camada de Estanqueidade
Armadura de Presso (zeta)
Armadura de Trao
Capa externa
14

Figura 12 Camada intertravada

conformada a partir de uma fita resultando em uma geometria como a apresentada
na Figura 12 e como o nome sugere, possui intertravamento entre passos sucessivos.
formada por ao inoxidvel, variando o grau de acordo com a composio do fluido
carregado, normalmente utiliza-se o ao AISI 304/304L, AISI 316/316L ou at ao duplex.

Camada 2 camada de estanqueidade ou barreira de presso
Camada responsvel pela estanqueidade do tubo flexvel. Est situada logo acima da
carcaa em tubos rough bore ou como a camada mais interna do tubo, no caso dos tubos
smooth bore.
O material utilizado depende da temperatura e composio qumica do fluido
carregado. Normalmente o material utilizado o nylon 11 (poliamida 11) mais conhecido
pelo nome fantasia utilizado por um dos fabricantes, Rilsan

, podendo ser, entretanto,

Polietileno de alta densidade (HDPE), reticulado ou no, ou ainda Poli (fluoreto de
vinilideno) (PVDF).
A presena de gua no fluido transportado causa envelhecimento da poliamida 11
quando a temperatura elevada. Este envelhecimento devido reao de hidrlise que
quebra as ligaes dentro do polmero causando sua fragilizao [27]. A taxa de
envelhecimento altamente dependente de diversos fatores alm da temperatura e da
quantidade de gua, so eles: acidez (devido ao dixido de carbono, sulfeto de hidrognio,
cidos orgnicos e inorgnicos), composio do leo e ao uso de produtos qumicos para
tratamento do poo. Para temperaturas acima de 60 C na presena de gua ou 90 C de um
modo geral utiliza-se o PVDF nesta camada.
15
Camada 3 armadura de presso
Esta camada (Figura 13) normalmente conhecida pelo formato dos arames que a
compe (zeta, teta, C, kapa, ...) possui como funo a resistncia aos esforos de presso
interna e atua em conjunto com a carcaa intertravada na resistncia presso externa,
lanamento e squeezing (aperto das armaduras de trao). formada por ao carbono de baixa
liga. O nmero de camadas de presso depende da presso interna atuante no tubo, sendo
comum a utilizao de apenas uma camada para os nveis de presso encontradas na Bacia de
Campos (3000 psi). Esta camada pode ser reforada por camadas de arame de fio chato para
aumento da resistncia conforme mostrado na Figura 11 entre esta camada e as camadas de
trao. Em tubos antigos e para aplicao em baixas presses e guas rasas, esta camada pode
no existir, neste caso as armaduras de trao devem suprir esta falta.

a) Forma de Z (Zeta)

b) Forma de C c) Forma de T (Teta)
Figura 13 Tipos de camada de presso

Camada 4 Armaduras de trao
Como o nome sugere, possui a funo de prover resistncia trao ao tubo. Funciona
tambm para balanceamento toro apresentando nmero de arames diferentes nas camadas.
Participa tambm na resistncia presso interna, sendo totalmente responsvel pela
resistncia a este carregamento quando a camada de presso no usada. Podem-se utilizar
vrias camadas para se obter a resistncia desejada, mas normalmente trabalha-se com pares
de armaduras de iguais dimenses, mudando-se o nmero de arames e o ngulo de
assentamento para manter o balanceamento ao giro da seo.
16
Os arames so de seo retangular (Figura 14) (para umbilicais podem apresentar
sees circulares) e em utilizaes que no envolvem gases cidos apresentam altssimas
resistncias (mais de 1400 MPa de resistncia ltima [21]).

Figura 14 Armadura de trao

Camada 5 Capa externa
A capa externa possui a funo de proteger as armaduras de trao exposio
permanente ao ambiente marinho. Normalmente formada de nylon 11 (Rilsan) no caso de
risers e polietileno para flowlines.

Outras camadas
Outras camadas so adicionadas de acordo com a aplicao do tubo ou necessidade
especfica de um projeto. Camadas antiatrito (extrudadas ou compostas de fitas) podem ser
adicionadas entre as camadas de trao e entre estas e a camada de presso, camadas de fitas
de alta resistncia so adicionadas sobre a camada de trao mais externa para se evitar a
abertura de gaps quando o tubo est sujeito a altas cargas de compresso real em guas
profundas. Podem ser acrescentadas camadas isolantes para garantir uma menor conduo de
calor atravs da seo do tubo.
Mais recentemente a integrao do tubo flexvel com os umbilicais, como o IPU
(Integrated Production Umbilical) ou ISU (Integrated Service Umbilical) que diferem um do
outro pela funo do tubo interno (produo ou servio) ou ainda o IPB

(Integrated
Production Bundle) que pode integrar outras funes ou tubos como gas lift e sistemas para
aquecimento (eltrico ou por gua quente), e o estudo para troca dos materiais das camadas de
trao por materiais no-metlicos (fibras de carbono) ou a utilizao de tubos inteligentes
com a incorporao de sensores de trao, presso ou temperatura, atravs da utilizao de
fibras pticas, significam um novo conjunto de tubos para estudo.

17
2.2. Modos de Falha

Devido ao nmero de materiais diferentes empregados nos tubos flexveis e
complexa interao entre suas diversas camadas, o nmero de modos de falha muito grande
e podem estar associados falha de uma camada isolada ou falha de diversas camadas em
conjunto ou at das terminaes.
Alguns autores, como Berge, et al. [21], representaram de forma simplificada a rvore
de falha dos tubos flexveis semelhante representao para dutos rgidos (Figura 15) em que
apenas os modos de falha que possam impedir o tubo de transportar fluidos, so considerados:
o vazamento e a reduo da seo interna do tubo.


Figura 15 rvore de falha tradicional aplicada a tubos flexveis

Outros autores, como Simes Filho et al. [28] desenvolveram extenso trabalho de
Inspeo Baseada em Risco onde os diversos potenciais modos de falha so identificados e
relacionados com os seus mecanismos de falha. Alguns modos de falha listados so os
seguintes: trao torque e flexo excessiva, colapso e exploso por carga localizada
(crushing), presso externa ou intersticial excessiva, separaes e instabilidade entre ou nas
camadas, flambagem das camadas de trao (fora do plano, com a formao de gaiolas de
passarinho ou no plano), formaes e fechamento de laos (looping e kinking), degradao
mecnica por desgaste ou fadiga, degradao do material (devido exposio a fluidos
internos, gases permeados, temperaturas ou presses nocivas).

18
Os modos de falha de fadiga envolvem tambm eventos de desgaste e degradao dos
materiais. Podem-se citar os seguintes modos de falha de fadiga:
Fadiga associada ao desgaste nas armaduras de trao;
Fadiga pura nas armaduras de trao;
Fadiga associada ao desgaste da barreira de presso (camada zeta);
Fadiga associada corroso (em servio cido ou no);
Fadiga das camadas polimricas; e
Fadiga nas terminaes.

Quando um riser flexvel de camadas no aderentes est sujeito a carregamentos
dinmicos, as diversas camadas sofrem deslizamento uma em relao outra. O deslizamento
relativo entre as camadas da armadura de trao associado com a presso de contato entre elas
cria um modo de falha de fadiga baseado no desgaste destas camadas. A avaliao deste modo
de falha fortemente baseado em ensaios de desgaste entre os materiais de cada camada.
Considera-se um aumento das tenses atuantes nos arames devido diminuio da rea
seccional e utilizam-se curvas caractersticas (S-N) do material [14]. Este modo de falha
particularmente importante para antigos risers de guas rasas, onde no existiam camadas
antifrico entre as camadas metlicas (entre a barreira de presso e a armadura de trao
interna e entre as camadas de armaduras de trao).
Os atuais risers, de uma forma geral e em especial os projetados para guas profundas,
possuem camadas antiatrito reduzindo, portanto, a importncia do desgaste. Neste caso o
modo de falha que se apresenta como mais importante o de fadiga pura com pouco ou
nenhum desgaste das camadas metlicas. Para as condies de operao dos risers no Brasil,
sujeitos a presses internas relativamente baixas, mas expostos a altos nveis de trao, este
o principal modo de falha a ser verificado.
A fadiga na camada de presso (ou camada zeta) tem como principal causa o
desgaste localizado nos pontos de contato do perfil (Figura 16) [29] sendo, portanto,
altamente dependente da presso interna que o tubo est sujeito. Para avaliao da fadiga
nesta camada necessria a adoo de critrios de tenses equivalentes, como a proposta por
Sines [15], devido ao estado triaxial de tenses existente.
19


Figura 16 Pontos de desgaste e concentrao de tenses na barreira de presso (zeta)

A corroso funciona como nucleadora de trincas, como no caso de trincas induzidas
por hidrognio ou por tenso de sulfeto ou no caso da corroso alveolar causada pela presena
de CO
2
ou ainda travs de perda de espessura como no caso de corroso fadiga. A curva S-N a
ser utilizada deve ser obtida considerando o ambiente corrosivo (por exemplo gua do mar
expostos a meios corrosivos ou no).
As camadas plsticas ao longo do tubo normalmente no apresentam problemas
relacionados com fadiga, sendo a sua utilizao limitada pela elongao limite definida pelo
raio de curvatura mnimo. Um ponto de preocupao a ancoragem nas terminaes onde
algumas falhas, devido a ciclos trmicos, foram relatadas no caso de utilizao de PVDF na
camada de estanqueidade.
Fadiga das terminaes aqui descrita, no trata da fadiga dos conectores (end fittings)
em si, mas da fadiga da regio de fixao da armadura de trao dentro do conector. Nesta
regio os arames das armaduras sofrem flexes (ou tores) localizadas, para que se melhore
a fixao ao material epxi utilizado para ancoragem dentro dos conectores. Estas mudanas
provocam a alterao da distribuio de tenses e qualquer falha na ancoragem que permita
deslocamentos pode levar o riser falha.

Principais pontos de desgaste e
concentrao de tenses
20
3. FADIGA

Designa-se por fadiga, o fenmeno da ruptura progressiva [30] (ou de acumulao de
dano) de materiais sujeitos a ciclos repetidos de tenso ou deformao.
Uma caracterstica importante da fadiga que o carregamento no suficientemente
grande para causar a falha imediata. Ao invs disto, a falha ocorre aps a ocorrncia de um
certo nmero de flutuaes do carregamento, isto , aps o dano acumulado ter atingido um
valor crtico.
Por sculos foi conhecido que uma pea de metal ou madeira poderia ser quebrada
quando dobrada repetidamente. Entretanto, foi uma surpresa quando identificado que
carregamentos repetidos produziam fratura mesmo para baixas amplitudes e com tenses bem
abaixo do limite elstico do material. As primeiras investigaes sobre o assunto foram
reportadas pelo engenheiro de minas alemo W. A. S. Albert, que em 1829, executou testes de
carregamento repetido em correntes de ferro.
As primeiras falhas por fadiga em servio ocorreram em eixos de carruagens e quando
o sistema de trens comeou a se desenvolver, em meados do sculo XIX, falhas por fadiga de
eixos de trens transformaram-se em problemas comuns e de larga ocorrncia e com isto, a
importncia de se considerar a ocorrncia de carregamentos cclicos. Esta era a primeira vez
que vrios componentes similares eram sujeitos a milhes de ciclos a nveis de tenses bem
abaixo da tenso de escoamento. Entre 1852 e 1870, o engenheiro ferrovirio Alemo August
Whler conduziu a primeira pesquisa sistemtica sobre fadiga. Ele conduziu testes em eixos
em escala real e testes cclicos de flexo, toro e trao em escala reduzida para diferentes
materiais. Alguns dos dados obtidos por Whler foram representados graficamente em termos
da amplitude de tenso nominal versus nmeros de ciclos at a falha. Esta apresentao da
vida fadiga ficou largamente conhecida como curva (ou diagrama) S-N, sendo cada curva
ainda conhecida como linha de Whler e o grfico como Diagrama de Whler [31] e [32].
Ao mesmo tempo, vrios outros engenheiros comearam a se preocupar com os
problemas associados com a oscilao dos carregamentos em pontes, equipamentos marinhos
e plantas de gerao de energia. No final do sculo XIX, mais de 80 trabalhos j haviam sido
publicados sobre falhas por fadiga.
21
Durante a primeira parte do sculo XX foi gasto mais esforo no entendimento do
processo de fadiga do que apenas observando o seu resultado. Estes estudos chegaram, no
final dos anos 50 e incio dos 60, no desenvolvimento de duas metodologias de estimativa de
vida fadiga. O primeiro mtodo, conhecido como Mtodo de Anlise de Deformaes
Locais de Manson-Coffin, tentava descrever e prever a iniciao de trincas, enquanto o outro
baseado na Mecnica da Fratura Linear Elstica, MFLE, foi desenvolvida para explicar o
crescimento de trincas. Mais recentemente, os autores tm tentado desenvolver uma teoria
unificada para anlise de fadiga, que consiga descrever o crescimento de trinca de forma
microscpica, macroscpica e a nvel estrutural [32].
Com o passar dos anos, com as anlises de falhas por fadiga realizadas, ficou claro que
o processo de fadiga abrange dois domnios de tenses, ou deformaes, cclicas que possuem
comportamentos intrinsecamente diferentes. Em cada um desses domnios, a falha ocorre
aparentemente por mecanismos fsicos diferentes: no primeiro, onde ocorrem deformaes
plsticas e no outro, tenses e deformaes so mantidas dentro do limite elstico. O primeiro
envolve alguns grandes ciclos, vida relativamente pequena e conhecido como Fadiga de
Baixo Ciclo (ou fadiga em condies elastoplsticas ou ainda fadiga oligocclica). O outro
domnio associado com baixos carregamentos e longas vidas e normalmente conhecido
como Fadiga de Alto Ciclo.
importante salientar que esses estudos haviam sido realizados com corpos de prova
sem a existncia de defeitos, entalhes ou trincas preexistentes, caracterizando um primeiro
grupo de casos onde a simples definio de cargas limites no seria aceitvel. Existem
entretanto situaes onde a estrutura falha com a aplicao de apenas um ou poucos ciclos de
carga e em tenses abaixo da tenso limite. Estes casos normalmente esto relacionados com
a existncia de defeitos, como por exemplo trincas provocadas por soldagem.
O fenmeno de propagao de trincas foi estudado inicialmente nos anos vinte, por
Griffith que determinou o valor terico e experimental da tenso de fratura em um slido
frgil [30]. Apesar deste trabalho, s a partir dos anos cinqenta com o trabalho de Irwin e
Orowan, foram lanadas as bases da mecnica da Fratura e s a partir da dcada de sessenta
que esta foi aplicada na prtica, inicialmente na indstria aeronutica que usa materiais de alta
resistncia e mais tarde em estruturas de ao, aplicados em vasos de presso usados na
indstria nuclear e posteriormente em estruturas offshore [30].
22
3.1. Mecanismo de fadiga

O mecanismo de fadiga compreende as seguintes fases sucessivas:
Nucleao ou iniciao da trinca de fadiga;
Propagao da trinca de fadiga;
Ruptura final.
A iniciao da trinca de fadiga se verifica normalmente na superfcie do corpo, visto
que a a concentrao de tenses mxima ou que neste ponto os cristais apresentam menos
apoios entre si, facilitando a ocorrncia de deformaes plsticas. Alm disto, na superfcie
que se verifica uma possvel ao detrimental do meio ambiente.
Aps iniciada, a propagao da trinca se d em trs estgios (ver Figura 17). A fase I
consiste num crescimento a 45 relativamente direo de solicitao, o que corresponde
propagao em direes com elevado cortante ou ainda em planos de escorregamento
cristalogrficos. Na fase II, aps atingir um tamanho crtico, a trinca tende a propagar-se
perpendicularmente solicitao externa (existem excees como no caso de fadiga torsional,
onde as trincas podem crescer no modo cisalhante), sendo governada pela tenso principal
mxima (e no pelo cortante). Finalmente (na fase III) a trinca se torna to grande que a seo
restante incapaz de suportar os carregamentos ocorrendo a ruptura instvel final.







Figura 17 (a) Iniciao e fases I e II do crescimento de uma trinca de fadiga.
(b) Representao esquemtica de intruses e extruses.

23
3.2. Ciclos de Tenso

A Figura 18 apresenta algumas formas de ciclos de tenso. No caso (a), tem-se o ciclo
de tenses alternadas puras com forma senoidal, esta uma forma de carregamento tpica de
eixos rotativos, para este tipo de solicitao as tenses mxima e mnima so de mesma
magnitude e sinais opostos. O caso (b) representa uma situao mais geral onde as tenses
mxima e mnima no so iguais. O caso (c) representa ciclos de carregamentos mais
complexos existentes em estruturas reais.
a

max

min

Figura 18 Ciclos de fadiga cclicos
(a) Tenses alternadas puras (b) Tenso mdia diferente de zero (c) Aleatrio

A partir da Figura 18 as tenses podem ser definidas como sendo compostas de duas
componentes, uma tenso esttica mdia ou constante m e uma amplitude de tenso alternada
ou varivel a. Pode-se considerar tambm a variao (range) de tenses r que dada por:

min max
=
r

(1)

Ciclos
Ciclos
Ciclos
T
e
n
s

o

T
e
n
s

o

C
o
m
p
r
e
s
s

o

T
r
a

o

24
A amplitude de tenso ento metade da variao de tenso:

2
) (
2
min max

= =
r
a
(2)

A tenso mdia a mdia algbrica entre as tenses mxima e mnima no ciclo:

2
) (
min max

+
=
m
(3)

Duas razes so normalmente definidas para a representao da tenso mdia, a razo
de tenses, R, e a razo de amplitude de tenses A:

max
min

= R
(4)

) 1 (
) 1 (
R
R
A
m
a
+

= =

(5)

A Tabela 1 abaixo ilustra alguns valores de R normalmente utilizados.

Tabela 1 Razes de tenses
Razo de tenses
R
Condio de carregamento
R > 1
Tanto
max
quanto
min
so negativos. Tenso mdia negativa
(compresso)
R = 1 Carregamento esttico
0 < R < 1
Tanto
max
quanto
min
so positivos. Tenso mdia positiva
(trao),
max
>
min

R = 0
Carregamento variando at
min
= 0
R = -1
Carregamento alternado puro com tenso mdia zero,
min max
=
R < 0
max
<
min
,
max
positiva e se aproximando de zero.
R
-
max
igual a zero
25
3.3. Curvas S-N

O trabalho desenvolvido por Whler em meados do sculo XIX mostrou que um metal
sujeito a tenses alternadas ir falhar em nveis de tenses bem abaixo da necessria para
levar falha em uma aplicao nica (monotnica). O mtodo da tenso nominal, ou da curva
S-N foi o primeiro mtodo desenvolvido tentando entender este fenmeno e ainda hoje
largamente aplicado em casos onde as tenses esto dentro do limite elstico do material e o
nmero de ciclos at a falha grande.
O comportamento tpico de aos quando sujeitos a tenses alternadas puras (tenso
mdia igual a zero) representado pelas curvas tenso por nmero de ciclos (curvas S-N
Figura 19 e Figura 20).
Verifica-se que os aos apresentam um valor limite de amplitude de tenses que se no
for ultrapassado corresponde vida infinita do corpo de provas (denominada, tenso limite de
fadiga f ou endurance limit). Os alumnios apresentam comportamento distinto, pois, por
menor que seja a tenso aplicada, o corpo de prova acaba por fraturar ao fim de um
determinado nmero de ciclos (neste caso define-se f como sendo a tenso correspondente a
10
7
ou 10
8
ciclos).
Figura 19 Curvas S-N para diferentes materiais

A curva S-N normalmente obtida para corpos de prova com caractersticas prprias
(por exemplo, superfcie polida, ensaios de flexo rotativa com tenso mdia igual a zero, ...),
Limite de
fadiga f
26
a aplicao do resultado a casos reais implica na correo do valor das tenses para que sejam
considerados os diferentes tipos de carregamento, tamanho, acabamento superficial, defeitos
internos, condies de servio, temperatura, corroso, distribuio estatstica, anisotropia e
outros pontos.
Quando a curva S-N representada em escalas log-log (Figura 20), a relao entre a
tenso alternada, S, e o nmero de ciclos at a falha, N, pode ser representada por uma linha
reta. Sabendo-se a inclinao da reta, representada por b (devido Basquin, que props pela
primeira vez esta regra), e qualquer outro ponto da reta (N,), para uma determinada
amplitude de tenso pode-se calcular a vida diretamente.

Figura 20 Curva S-N padro

b
N N
1
0
0
|
|
.
|

\
|

(6)

A equao (6) significa que sabendo-se a inclinao de Basquin b e outro ponto par
ordenado ( )
0 0
, N , para uma dada amplitude de tenso , pode-se calcular diretamente o
nmero de ciclos que o material suporta. Substituindo este par ordenado pela tenso limite de
fadiga
f
e o nmero de ciclos correspondente (normalmente 10
6
).

6
1
10
|
|
.
|

\
|
=
b
f
N

(7)
N N
0

log N

V
a
r
i
a

o

d
e

t
e
n
s

e
s

l
o
g

27
Considerando um carregamento de amplitude constante o nmero de ciclos at a falha
para um determinada variao de tenses determinado na curva S-N ou pode ser
calculado pela expresso analtica para a curva S-N abaixo:

= log log log m a N (8)

Ou ainda:
m
a N

=
(9)
Onde: m o inverso da inclinao da curva S-N
a log a interseo com o eixo log N
Na Figura 21 so apresentadas as curvas S N existentes na norma DNV [6], vlidas
para ao de tenso de ruptura de 700 MPa no ar e 500 MPa na gua do mar. Estas curvas
foram obtidas com tenso mdia zero.
1
.
10
4
1
.
10
5
1
.
10
6
1
.
10
7
1
.
10
8
10
100
1
.
10
3
B - Antigo
B1
B2
C
C1
C2
D
E
F
F1
F3
G
W1
W2
Curvas S-N
Vida fadiga, n, ciclos
V
a
r
i
a

o

d
a

t
e
n
s

o

(
M
P
a
)
.

Figura 21 Curvas S N da DNV [6]
28
3.4. Influncia da Tenso Mdia

As curvas S-N, apresentadas at este ponto, consideram apenas o caso das solicitaes
alternadas puras ( 0 =
m
ou R = -1), porem, a maioria das aplicaes prticas envolve a
combinao de uma solicitao esttica com outra cclica, logo muito importante se
determinar a influncia da tenso mdia na vida fadiga.
Dados de ensaios obtidos para diferentes combinaes de razes de tenses e tenses
mdias so representados na Figura 22 para um nmero de ciclos at a falha. Na horizontal,
representada a tenso mdia (
m
) tanto para trao quanto compresso e a tenso alternada
(
a
) no eixo vertical. Este tipo de representao foi pela primeira vez proposto por Haigh e
comumente conhecido como diagrama de Haigh. Na Figura 23 o diagrama de Haigh
apresentado com vrias curvas de vida constante.


Figura 22 Dados de fadiga mostrando efeito da tenso mdia






Figura 23 Diagrama de Haigh para com vrias linhas de vida constante
N = Constante para todos os pontos
Trao mdia Compresso mdia
Linhas de vida
constante
Tenso mdia
T
e
n
s

o

A
l
t
e
r
n
a
d
a

10
6

10
5

10
4

10
3

rea de Vida
Infinita
29
A amplitude de tenso para tenso mdia zero, corresponde amplitude de tenso para
N ciclos at a falha em um teste de tenso alternada pura. Os pontos de falha tendem a seguir
uma curva, que quando extrapolada passaria na tenso de ruptura para tenso alternada igual a
zero. Repare que a influncia da tenso mdia diferente para tenses mdias compressivas
ou de trao.
Como a obteno do diagrama de Haigh muito dispendiosa, vrias formulaes
foram desenvolvidas relacionando o par de valores m, a. O conjunto dos valores m e a
correspondentes a solicitaes de fadiga que no causam ruptura, pode ser descrito em um
grfico num sistema de eixos m em trao, e a (ver Figura 24). Nesta representao, este
conjunto conhecido sabendo-se que:
Se a solicitao esttica a = 0, a tenso mdia m deve ser menor que a tenso
de escoamento Y ou a de ruptura R;
Se a tenso mdia m = 0, a solicitao puramente alternada, e a tenso a no
pode ser maior que a tenso limite de fadiga f.

Figura 24 Critrios de fadiga

Na Figura 24, esto representados trs critrios diferentes:
Parbola de Gerber (proposta por volta de 1870), liga por uma parbola a tenso limite
de fadiga f e a tenso de ruptura R;
|
|
.
|

\
|
|
|
.
|

\
|
=
2
1
R
m
f a

(10)

a
Parbola de Gerber
Linha de Goodman
Linha de Soderberg

R
30

Reta de Goodman (proposta por volta de 1900), liga com uma reta a tenso limite de
fadiga f e a tenso de ruptura R; e

|
|
.
|

\
|
=
R
m
f a

1
(11)

Reta de Soderberg (proposta por volta de 1930), liga com uma reta a tenso limite de
fadiga f e a tenso de escoamento Y, vem a ser o critrio mais seguro, pois evita a
ocorrncia de deformao plstica.

|
|
.
|

\
|
=
Yield
m
f a

1
(12)

Na Figura 25 abaixo apresenta-se uma outra verso do critrio de Goodman, visando
impedir a ocorrncia de deformao plstica, consiste em combinar a reta de Goodman (9) e a
reta resultante da imposio de:

yield a m
+
(13)


Figura 25 Diagrama a m , para metais dcteis

a
A
C
E
D B

R
31
3.5. Carregamentos Multiaxiais

O apresentado at o momento tratava apenas de carregamentos cclicos uniaxiais. A
anlise de fadiga multiaxial usando uma metodologia baseada na tenso mais complicada
pelo fato de a fadiga apresentar diversos estgios (nucleao e propagao de trinca). Um
critrio multiaxial que apresente uma boa representao da fase de iniciao da trinca (fase I),
pode apresentar uma m representao da fase de propagao (fase II) [33]. Entretanto, de
uma forma geral, quando os carregamentos multiaxiais apresentam tenso mdia igual a zero
e quando as tenses alternadas no mudam de direo, pode-se aplicar o conceito de tenso
equivalente. Como as apresentadas por:

Tresca, { }
3 2 3 1 2 1
, , = Mx
eq

(14)

Mises, ( ) ( ) ( )
2
1 3
2
3 2
2
2 1
2
1
+ + =
eq

(15)
onde
1
,
2
e
3
so as tenses principais alternadas.

Quando se trata do caso de carregamentos multiaxiais com tenso mdia diferente de
zero, no existe um mtodo aceito em todos os casos. A adoo do critrio de tenses mdias
equivalentes de von Mises, pode resultar em precises no realistas, como a inexistncia de
diferena nos casos de tenses de trao ou compresso.
Um critrio normalmente utilizado o proposto por Sines, que considera a soma das
tenses mdias principais (isto :
1m
+
2m
+
3m
) como a tenso mdia equivalente e aplica
a proposio de Soderberg ou Goodman usando tenses equivalentes para tenso mdia e para
a alternada. Pode-se escrever ento:

( ) ( ) ( )
2
1 3
2
3 2
2
2 1
2
1
a a a a a a a eq
+ + =
(16)

m m m m eq 3 2 1
+ + =
(17)

32
3.6. Dano Acumulado Regra de Miner

Um determinado componente pode estar sujeito a ciclos de tenses de diferentes
amplitudes, por exemplo 10
5
ciclos de
1
, seguido de 10
4
ciclos de
2
, etc. Cada um desses
conjuntos de ciclos individualmente poderia no ser suficiente para causar a falha por fadiga,
mas o efeito cumulativo deles poderia.
Para considerar o efeito de um nmero diferente de amplitudes dos ciclos, a regra de
dano linear cumulativo pode ser aplicada (ver Figura 26). Considerando que a vida para um
ciclo de tenses
1
, seja dada por
1
N e para um nvel de tenses
2
, seja dada por
2
N .
Considerando que o dano seja acumulado linearmente e que seja aplicado um nmero
1
n de
ciclos na tenso
1
, onde
1 1
N n < ento a frao da vida consumida seria
1 1
N n . Para
determinar quantos ciclos o componente poderia sofrer em um determinado nvel de tenso
2

pode-se escrever:

1
2
2
1
1
= +
N
n
N
n

(18)


Figura 26 Curva S-N tpica com representao dos termos da regra de Miner

A generalizao deste procedimento chamada de regra do dano acumulado linear de
Miner (ou de Miner-Palmgren) e pode ser escrita por:

=
=
k
i
i
i
N
n
D
1

(19)
Onde k o nmero de blocos de carregamento e D o dano acumulado que igual a 1
para se obter a ruptura.

3

33
3.7. Fadiga em Condies Elastoplsticas ou Low Cycle Fatigue

Nos casos onde a solicitao exterior aplicada leva a ocorrncia de deformaes
plsticas cclicas, as consideraes anteriores no so apropriadas para tratar o problema. A
fadiga em regime elastoplstico controlada pela deformao plstica, e portanto as curvas de
fadiga que devem ser usadas neste caso tm de ser obtidas em ensaios mecnicos nos quais a
varivel a deformao, e no a tenso, como anteriormente.
O comportamento de materiais sujeitos a ensaios de deformao plstica cclica pode
corresponder a um dos tipos descritos na Figura 27. Materiais que apresentam o quociente
y/R > 0,8 sofrem normalmente amaciamento cclico conforme mostrado no caso (c) da
Figura 27 enquanto materiais com y/R < 0,8 sofrem endurecimento cclico conforme o caso
(a) da mesma figura. O caso (b) demonstra uma relativa estabilidade. O efeito esgota-se e o
ciclo estabiliza-se aps um certo nmero de ciclos (normalmente um dcimo da vida total, ver
Figura 28).

Figura 27 Exemplo de comportamento fadiga, com controle de deformao





Figura 28 Endurecimento e amaciamento cclico
34
Coffin apresentou, por volta de 1960, uma relao emprica, entre o nmero de ciclos
at a ruptura (
f
N ) e deformao plstica p:

( ) . Const N
p f
=
2 1
(20)

3.8. Mecnica da Fratura

Para o estudo da mecnica da fratura, a estrutura no necessariamente um meio
contnuo, podendo conter defeitos como trincas em conseqncia, por exemplo, do processo
de fabricao, de soldas, ou de qualquer pequeno acidente. Basicamente, o problema
analisado pela mecnica da fratura consiste na obteno de uma estimativa quantificada do
comportamento da trinca observada, ou que se suspeita da existncia, se esta permanece com
dimenses inferiores crtica durante o perodo de servio seguinte, ainda que aumente
estavelmente de dimenses durante este perodo, ou se propaga instavelmente necessitando
que sejam tomadas aes preventivas.
As tcnicas tradicionais de projeto fadiga (curvas de Whler, equao de Soderberg,
etc.) usam resultados de corpos de prova no entalhados e sem trinca inicial. Estes ensaios no
distinguem o perodo de iniciao do de propagao da trinca. Conseqentemente, no
possvel obter, a partir destas teorias, informaes sobre o efeito de trincas preexistentes, na
vida da estrutura. Como a hiptese de existncia de trincas ou defeitos realstica, a adoo
das teorias clssicas que no levam isto em conta pode acarretar em vida til da estrutura
super estimadas. importante notar que a presena de defeitos pode reduzir ou eliminar o
tempo necessrio para iniciao (ou nucleao) da trinca, que normalmente pode ocupar mais
de 90% da vida cclica prevista pelos ensaios clssicos. Portanto, na presena de defeitos, a
vida til depende da velocidade de propagao da trinca e os ensaios clssicos no so
aplicveis, sendo necessria a aplicao de Mecnica da Fratura.
A Mecnica da Fratura procura estabelecer relaes quantificadas entre dimenses de
defeitos, solicitaes aplicadas e propriedades dos materiais, com vista a caracterizar a
ocorrncia de trincas (fraturas).
35
So essencialmente duas as aplicaes da Mecnica da Fratura:
Avaliao da importncia e significado de defeitos. Esta avaliao pode estar
relacionada com se decidir se um defeito identificado durante a fabricao
precisa ser reparado ou no e ainda com o estabelecimento de critrios de
aceitao de defeitos em estruturas, definindo o nvel de qualidade que se
deseja para cada aplicao, pois defeitos aceitveis para determinadas
aplicaes podem ser fatais em outras;
Comparao da tenacidade de diferentes materiais. Para avaliao da
importncia de defeitos necessrio o conhecimento da tenacidade do
material, propriedade esta que caracteriza a capacidade de se resistir
propagao de trincas.
A mecnica da fratura pode ser subdividida em duas categorias gerais:
Mecnica da fratura linear elstica; e
Mecnica da fratura elastoplstica.
A mecnica da fratura linear elstica est baseada no estudo de Griffith que provou
que a diferena entre as tenses de ruptura tericas (a nvel molecular) e reais (encontradas
em ensaios) se devia presena de trincas, mesmo que muito pequenas, no material. Para
tanto, provou que para a propagao de uma trinca, a libertao de energia de deformao
elstica (energia potencial) tem de ser maior que a energia de tenso superficial.
A extenso desta teoria feita por Irwin-Westergaard introduz o conceito de fatores de
intensidade de tenso K que varia de acordo com os trs modos bsicos de deformao
(Figura 29).

Figura 29 Modos de Deformao

36
Em condies de plasticidade restrita a uma pequena extenso, o fator intensidade de
tenso K caracteriza o estado mecnico na vizinhana da extremidade de uma trinca sendo em
geral dado por:

a Y K =

(21)

em que Y uma funo adimensional da geometria e distribuio da carga e encontrada na
literatura na forma de grficos e a o tamanho da trinca.
Numa estrutura com trinca, quando K atinge o valor limite da tenacidade do material, a
trinca preexistente se propaga de forma instvel. Para estudarem-se as condies de fratura
instvel num componente deve-se determinar a tenso que provoca a ruptura ou qual a
dimenso crtica de uma trinca, para uma dada solicitao aplicada.
Na prtica, porm, o problema colocado de outra forma. Uma estrutura considerada
satisfatria pode, passado um certo intervalo de tempo de servio, vir a sofrer ruptura, pois
um determinado defeito se propagou lentamente at atingir dimenses crticas.
Tipicamente, a propagao estvel, subcrtica, de trinca (a trinca aumenta lentamente
com o nmero de ciclos aplicados ou com o tempo da aplicao) pode ocorrer quando a
estrutura est exposta a uma das solicitaes abaixo:
i. Solicitao cclica com ou sem ambiente corrosivo (fadiga e fadiga-corroso);
ii. Solicitao esttica na presena de ambiente corrosivo (corroso sob tenso); e
iii. Solicitao esttica ou cclica a elevadas temperaturas, provocando trincas por
fluncia (creep cracking) ou interaes fadiga-fluncia.
Os ensaios para caracterizar a falha por fadiga, so feitos em corpos de prova com
entalhe onde se sabe o valor de K, sujeitando-os a uma solicitao cclica e medindo-se a
propagao da trinca em funo do nmero de ciclos (ver Figura 30). A informao bsica do
ensaio a curva a (comprimento da trinca) versus N (nmero de ciclos), a partir da qual se tira
os valores da/dN e da calibrao dos corpos de prova os correspondentes K:

a Y K =

(22)

37






Figura 30 Representao da taxa de propagao de trincas

Os resultados experimentais da/dN versus K tm normalmente o aspecto
representado na Figura 31.


Figura 31 Regra de Paris para taxa de propagao de trincas

A curva da Figura 31, apresenta 3 regies distintas.
Na primeira (regio A), correspondente a velocidades de propagao muito
baixas, possvel definir um valor K abaixo do qual no h propagao,
representado por
0
K

(ou
th
K de threshold). Apresenta um mecanismo
descontnuo de propagao e muito sensvel carga mdia, microestrutura do
material e ao meio ambiente;
m
k C
dN
da
) ( =
C
o
m
p
r
i
m
e
n
t
o

d
e

t
r
i
n
c
a

Nmero de ciclos
38
A segunda (regio B) controlada pelas deformaes cclicas que
acompanham a ponta da trinca, pouco sensvel carga mdia, microestrutura
do material, ao meio ambiente e espessura da pea. Traduz-se por uma reta
definida por Paul Paris em 1961, correspondente a uma lei do tipo:

m
K C
dN
da
= (23)

onde da/dN a taxa de crescimento de trinca por ciclo (Figura 31),
min max
K K K = a variao do fator intensidade de tenses e C e m so
constantes que dependem do material, ambiente, freqncia, temperatura e
razo de tenses.
A regio C surge quando o valor mximo do fator de intensidade de tenses se
aproxima do valor crtico K
c
, provocando uma acelerao na propagao da
trinca. sensvel carga mdia, espessura e meio ambiente, reflete a
proximidade do fraturamento podendo apresentar mecanismos dcteis
(cavitao e coalescncia de vazios) ou frgeis (clivagem). K
c
depende no
apenas do material mas tambm da geometria da pea. Mesmo se a falha final
for elastoplstica, nas regies A e B do trincamento o conceito de K vlido.

As desvantagens da regra de Paris so:
i. No reconhece os efeitos da carga mdia, de
0
K nem de K
c
na taxa da/dN
ii. Muito conservativa com trincas iniciais pequenas
iii. No-conservativa em altos K
iv. No-conservativa em altas cargas mdias
v. A maior parte da vida pode ser consumida na propagao de trincas pequenas, ou
aps sobrecargas que retardem a trinca, reduzindo os valores de K at a ordem de
0
K .
Para tentar resolver as limitaes existentes na regra de Paris outros modelos mais
rebuscados foram desenvolvidos e podem ser encontrados na literatura, como os modelos com
maior nmero de parametros como os de Elber, de Forman, de Priddle e Walker, dentre outros
[34].
39
4. FADIGA EM RISERS FLEXVEIS

Tubos flexveis so estruturas complicadas, particularmente tratando-se de anlise
fadiga, existindo diversos mecanismos de fadiga, presentes em uma ou mais camadas, que
podem se tornar crticos, dependendo da utilizao do tubo.
Devido a sua composio multicamadas, cada uma delas com funo definida, o tubo
flexvel uma estrutura projetada especialmente para a aplicao pretendida (tailor made)
com isso o levantamento de curvas de fadiga para o tubo flexvel propriamente dito invivel
pois qualquer mudana na composio das camadas, implicaria na necessidade de obteno de
uma nova curva.
Portanto, no existe uma curva de fadiga para tubos flexveis e sim curvas de fadiga
para os materiais que o compem, devendo a anlise ser realizada para se avaliar as tenses
existentes em cada uma de suas camadas.
Neste trabalho, focado principalmente na fadiga de risers flexveis atualmente
utilizados na PETROBRAS, ou seja, em FPSOs, em grandes profundidades, em catenria
livre e com presses internas relativamente pequenas, o principal modo de falha de fadiga
encontrado o de fadiga pura nas armaduras de trao, uma vez que estes risers apresentam
camadas antiatrito entre as camadas metlicas reduzindo o problema do desgaste.
Os requisitos de projeto para dutos flexveis so cobertos por algumas normas
internacionais, sendo as principais a API Spec. 17J [7] e a ISO 13628-2 [9], e pela norma
PETROBRAS N-2409 [10] que apresenta excees norma ISO, enquanto a API RP 17B
apresenta regra de boa prtica para o projeto. Entretanto, apresentam falhas na definio do
procedimento de fadiga, obrigando ao projetista e operadoras a definio dos seus prprios
procedimentos.
A anlise de fadiga em risers flexveis comea na definio das condies
operacionais, como nveis de presso interna de operao e caractersticas do fluido
transportado, que afetam diretamente a escolha do material das diversas camadas.
Posteriormente, as condies ambientais devem ser avaliadas e definidos os casos de
anlise dinmica. As caractersticas prprias da locao onde sero instalados os risers, como
a existncia ou no de dados detalhados de condies conjuntas de onda, corrente e vento, a
existncia de condies bi-modais e bidirecionais de onda, podem definir o enfoque adotado
40
nestas anlises dinmicas. Os movimentos gerados na unidade de produo por essas
condies ambientais tambm so bastante importantes nesta definio.
As anlises globais dinmicas podem ser conduzidas de diversas formas,
essencialmente o objetivo produzir um conjunto de carregamentos conservativos, mas
realistas, que representem o comportamento do riser flexvel. Estes carregamentos, devem
levar em conta a existncia de equipamentos auxiliares como bend stiffeners que alteram a
distribuio de curvatura ao longo da regio de conexo do riser flexvel.
Uma das partes mais importantes da anlise de fadiga como os carregamentos
gerados na anlise dinmica sero transformados em tenses nas diversas camadas que
compem o riser flexvel. O comportamento de dutos flexveis sob carregamentos axiais
bastante conhecido e pode-se encontrar na literatura diversos trabalhos descrevendo-o,
entretanto, o comportamento sob flexo no possui uma perfeita concordncia nos artigos
publicados. Neste trabalho, focado na anlise de fadiga das armaduras de trao,
procedimentos simplificados para anlise de tenses sero utilizados.
Finalmente, a avaliao da fadiga similar ao descrito no captulo anterior onde
utilizando uma diagrama de Haigh, obtido para o material em considerao e sob o ambiente
previsto, o dano calculado utilizando a regra do dano linear acumulado de Miner.

4.1. Caracterizao dos Materiais

A caracterizao dos materiais constituintes das diversas camadas de extrema
importncia, do ponto de vista da vida fadiga, bem como o ambiente que esto expostos.
Normalmente somente as armaduras de trao e de presso esto sujeitas fadiga e ao
desgaste, sendo a armadura de presso mais sujeita ao desgaste e fadiga para altas presses
internas de trabalho (5000 psi ou mais). O presente trabalho possui como foco principal de
aplicao, as camadas de trao.
Para as armaduras de trao, so determinadas as curvas de fadiga do metal base do
arame sem soldas, uma vez que estas so espaadas ao longo do duto e no representariam
todos os arames da seo, levando-se em considerao o ambiente que podero estar
expostas durante sua vida til [5]. A considerao deste ambiente corrosivo afeta
sensivelmente a curva de fadiga [35], como demonstrado esquematicamente na Figura 32.
41









Figura 32 Curvas S-N esquemticas em meio corrosivo e no ar

Historicamente, a possvel existncia de gua no espao anular do riser (entre as
camadas polimricas) devido existncia de avarias na capa externa ou simplesmente gua
condensada (caracterizando a existncia de uma atmosfera corrosiva) no era considerada e
somente quando o fluido transportado apresentava em sua especificao, altos teores de CO
2

ou H
2
S, estes eram considerados na obteno da curva de fadiga.
Hoje, entretanto, sabido que a probabilidade da capa externa de um riser estar
danificada e, por conseguinte, o anular do tubo (espao entre duas camadas polimricas
estanques) estar alagado grande, bem como a probabilidade de um reservatrio vir a se
tornar cido durante sua vida devido injeo de gua tambm a considerao de existncia
de meio corrosivo deve estar includa na avaliao de fadiga dos risers flexveis. A seguir, da
Figura 33 a Figura 35 apresentam-se alguns danos nos arames causados pela existncia de
meio corrosivo.
Diferentemente das aplicaes usuais de estruturas soldadas em construo naval, para
risers flexveis a considerao da tenso mdia aplicada de grande importncia, impedindo a
utilizao direta de curvas de normas de estruturas soldadas (por exemplo como as publicadas
pela DNV [6]). No presente trabalho utilizou-se os dados das curvas apresentadas em [5].

5 6 7
Log N
Log
No ar N()
6
=Const.
Em meio corrosivo
42

Figura 33 Trinca por corroso sob tenso de sulfeto e induzidas por hidrognio


Figura 34 Trinca induzida por hidrognio


Figura 35 Corroso causada pela presena de CO
2
[36]


43
4.2. Anlises Dinmicas

As anlises dinmicas a serem realizadas para determinao dos esforos e curvaturas
nos risers flexveis podem utilizar duas abordagens:
onda regular (tambm chamada de anlise determinstica); e
estocstica (ou anlise aleatria).

A anlise com onda regular ou determinstica pode ser realizada considerando a onda
mxima esperada (partindo-se de uma distribuio Gaussiana para as elevaes e tempestades
de 3 horas igual a 1,86 vezes a altura significativa) para cada posio (ou bloco) do
diagrama de disperso ou para cada altura de onda individual no caso da utilizao do
diagrama de disperso de ondas individuais.
A limitao da anlise determinstica recai na seleo do perodo de onda a ser
considerado, uma vez que, de uma forma perfeita, esta metodologia somente pode ser
aplicada quando no existe um perodo natural na faixa de freqncias da onda. No caso em
considerao isto no verdade, pois tanto o riser quanto a plataforma onde este est
conectado podem apresentar perodos naturais nesta faixa de freqncias. O perodo deve
ento ser escolhido conhecendo-se a resposta da estrutura para os diversos perodos que
possam ser excitados (esta metodologia conhecida como: avaliao modal), e caso isto no
seja feito a resposta pode estar sendo subestimada. Por outro lado, a resposta poder estar
sendo superestimada, caso se escolha o perodo coincidente com a resposta natural do riser ou
da plataforma. Estes riscos esto sempre presentes quando se considera apenas um perodo
para a anlise (como o caso da anlise determinstica).
A anlise estocstica envolve a anlise de uma estrutura sujeita estatstica dos dados
ambientais realmente medidos, associada sua probabilidade de ocorrncia, por isso envolve
anlise de mar irregular. Em geral, anlises em mar irregular no so executadas para risers
flexveis devido a dificuldade de se obter diretamente resultados de tenses nos arames e
devido ao custo computacional normalmente envolvido. O maior benefcio da anlise de mar
irregular se deve melhor representao do comportamento real de estruturas offshore, sendo
que esta pode ser executada no domnio do tempo ou da freqncia.
44
A anlise com mar irregular no domnio do tempo vem a ser a metodologia que
melhor representa o comportamento aleatrio das ondas do mar permitindo tambm que as
linearidades geomtricas e hidrodinmicas sejam consideradas diretamente enquanto no
domnio da freqncia necessria a adoo de procedimentos para linearizao destas no
linearidades. Em contrapartida esta soluo se apresenta muito mais rpida
computacionalmente.
Existem algumas consideraes especficas da anlise estocstica no domnio do
tempo que devem ser levadas em conta. Inicialmente um espectro define um estado de mar
em termos de distribuio de freqncias e energia, entretanto, existe um infinito nmero de
realizaes diferentes que podem representar um determinado espectro. Para considerar isto
no domnio do tempo, diversas sementes randmicas devem ser utilizadas para gerao das
fases das ondas. Somente valores extremos da srie podem mudar com a semente, enquanto
valores estatsticos de extremo, mdia e desvio padro devem permanecer constantes.
Anlises estocsticas no domnio do tempo so extremamente custosas
computacionalmente, para minimizar este processo as anlises so realizadas no menor tempo
possvel mas deve-se garantir que o resultado seja estatisticamente estvel, isto ,
aumentando-se o tempo de simulao, a mdia e o desvio padro no mudam. comum a
especificao de anlises com durao de simulao de 10800 segundos (3 horas), entretanto,
isto est mais ligado com a durao de uma tempestade do que com a garantia de estabilidade
da resposta [37].
A utilizao de anlises no domnio da freqncia para anlise de fadiga continua
sendo um item que necessita de maiores pesquisas uma vez que apesar das limitaes devido
as linearizaes, estas se apresentam muito mais rpidas permitindo a utilizao de diagramas
de disperso muito mais detalhados, sendo que a no linearidade menor quando menores
forem os movimentos envolvidos. As ondas de baixas amplitudes representam a grande
maioria de casos a serem executados em uma anlise de fadiga.
Atualmente, as anlises globais realizadas para o clculo de fadiga so baseadas em
anlises determinsticas com ondas regulares no domnio do tempo. Os efeitos de variao da
resposta de movimentos da embarcao com a freqncia da onda, muitas vezes no so
avaliadas.

45
4.3. Anlise Acoplada

Para avaliao de fadiga em risers flexveis, independente da metodologia utilizada
para anlise dinmica, a perfeita avaliao dos movimentos da unidade flutuante de extrema
importncia. Estes movimentos no so governados apenas pelo comportamento
hidrodinmico do casco da unidade, mas sim, pela resposta acoplada do sistema formado pelo
casco, linhas de ancoragem e risers.
Tradicionalmente, o procedimento de projeto deste sistema, executado de forma
desacoplada e compreende as seguintes etapas:
O sistema de ancoragem projetado em ferramentas de anlise desacoplada
considerando apenas a curva de restaurao imposta pelos risers ao sistema;
O comportamento hidrodinmico da unidade flutuante avaliado atravs de
programas utilizando a teoria da difrao desconsiderando o comportamento
dinmico das linhas (risers e ancoragem), considerando apenas o efeito do
sistema de ancoragem na matriz de restaurao no sistema de equaes de
movimentos;
Os movimentos estticos e dinmicos obtidos nas etapas anteriores so
utilizados nas anlises dinmicas dos risers.
Por outro lado, as metodologias de projeto mais acuradas consideram o acoplamento
total do sistema em um nico programa de anlise. Segundo Senra et al. [38] e Correa et al.
[39], este programa deve incorporar um modelo hidrodinmico para representao do casco
acoplado um programa de elementos finitos tridimensional para representao
hidrodinmica e das no linearidades estruturais dinmicas anlise do sistema de ancoragem e
risers
Existem alguns programas comerciais para execuo de anlises acopladas, na
PETROBRAS, utiliza-se o programa PROSIM [39] que aplica a formulao ampliada de
Morison, possibilitando a considerao de difrao e irradiao de ondas e mais indicado
para anlise de plataformas semi-submersveis, TLPs e Spars Buoys, e o programa
DYNASIM que utiliza as formulaes para considerao de unidades baseadas em navio
(cujas caractersticas so descritas em Nishimoto et al. [40] e apresentadas de forma resumida
no Anexo I), indicadas para anlises de FPSOs.
46
A execuo de anlises totalmente acopladas ainda no possvel na etapa de projeto
devido ao alto custo computacional e por se envolverem muitas vezes diferentes firmas de
projeto, sendo utilizado apenas para verificaes de projetos crticos ou em simulaes como
as executadas no tanque de provas numrico, que est sendo desenvolvido pela PETROBRAS
em conjunto com diversos centros de pesquisa e universidades do Brasil.
Entretanto, metodologias hbridas podem ser aplicadas tentando aproveitar algumas
das vantagens dos procedimentos acoplados ou desacoplados, avanando na considerao da
interao da resposta e reduzindo o tempo de computador. Dentre estas metodologias, as
principais so:
Anlises acopladas com representao simplificada das linhas, utilizando
malhas pouco refinadas e elementos mais econmicos com o de trelia ou de
cabo. Posteriormente, os movimentos obtidos nestas anlises so aplicados em
programas prprios para anlise de risers (como o ANFLEX [44],
ORCAFLEX [45], FLEXCOM [46] ou outros), com malhas refinadas e
elementos que representem perfeitamente o comportamento destes.
Anlises acopladas com representao simplificada das linhas utilizando
malhas pouco refinadas e elementos mais econmicos com o de trelia ou de
cabo para determinao de coeficientes hidrodinmicos que sero utilizados
nas anlises das unidades flutuantes para gerao dos movimentos que sero
utilizados nas anlises dos risers.

4.4. Anlise Local de Tenses

As anlises dinmicas, acopladas ou no, no fornecem tenses nas diversas camadas
dos risers flexveis. Para obt-las necessria a utilizao de programas que transformem as
traes e curvaturas obtidas em tenses nos arames. Existem diversas metodologias analticas
disponveis na literatura para o clculo de tenses em linhas flexveis tais como as
apresentadas na seqncia de trabalhos de Feret et al [12] e [48], Feret e Bournazel [20], Feret
e Momplot [47] e Estrier [22], alm destas pode-se citar os trabalhos de Berge et al. [21],
Claydon et al. [19], Fuku et al. [13], Pesce [49], Martins e Pesce [50] e Ramos [51]. Alm dos
trabalhos de Custdio e Vaz [23] e Feld [52] para umbilicais.
47
Encontram-se tambm metodologias numrico experimentais, como a apresentada por
Cruz [53] e desenvolvida posteriormente por Souza [54] que fizeram correlaes analticas e
numricas utilizando programas comerciais de elementos finitos, e a metodologia apresentada
por Saevik [16], e implementado no programa BFLEX [17] , que utiliza uma formulao para
anlise de elementos finitos prprios para tubos flexveis na proximidade de conexes (onde o
deslizamento restringido). Posteriormente este trabalho foi estendido para possibilitar a
anlise de umbilicais (Saevik [18]).
Neste trabalho, utilizou-se a implementao realizada por Lima et al. [24] para a
metodologia proposta por Estrier [22] para clculo de tenses que apresentava interface com o
programa de anlise de tenses utilizado [44]. Neste trabalho, proposta uma srie de
expresses para o clculo das tenses devidas flexo nos arames das armaduras de trao da
linha flexvel e superpem estas tenses com aquelas devidas s cargas axissimtricas
impostas linha. As tenses axissimtricas so calculadas atravs de um programa especfico
como, por exemplo, o proposto em Feret et al. [12].
Outro ponto importante para a avaliao de fadiga o desgaste causado pelo
escorregamento relativo entre as camadas. Atualmente este efeito est minimizado devido
utilizao de camadas antiatrito (camadas extrudadas ou de fitas) localizadas entre as camadas
metlicas.
Nesta rea, os trabalhos de Feret et al. [12], [20], [47] e [48] tambm apresentam
grande importncia, constituindo-se na abordagem mais completa sobre o assunto. A
formulao apresentada considera o efeito do atrito entre fios e determina experimentalmente
o coeficiente de Coulomb, concluindo ser ele extremamente dependente da velocidade de
escorregamento, decrescendo com a freqncia da carga alternada que aplicada [50].
Utiliza-se a frmula de Archard, modificada, para avaliar a taxa de desgaste dos fios
metlicos, como funo da presso entre camadas, nmero de ciclos, tenso limite de
escoamento do material e escorregamento relativo.
Este procedimento depende do clculo do desgaste e, portanto, da determinao do
deslizamento relativo entre as camadas que por sua vez funo da resposta dinmica em
trao e curvatura da linha, da decorrente presso de contato entre camadas, de caractersticas
fsicas do contato e da geometria interna.
Feret e Bournazel [20] sugerem um modelo simplificado, baseado na geometria
diferencial, para estimativa dos valores de deslizamento relativo associados flexo. Neste
48
modelo a interao no-linear entre as camadas no levada em considerao. Este modelo
foi ampliado posteriormente ([47] e [48]), incluindo a interao entre camadas. Baseado em
equaes da geometria diferencial, em equaes de equilbrio mecnico e considerando atrito
entre as camadas, o modelo no-linear, permite determinar o ciclo de histerese
caracterstico do deslizamento relativo, que ocorre em torno da geodsica do tubo. A
implementao do modelo se faz atravs da soluo de um sistema de equaes diferenciais
no-lineares, envolvendo os escorregamentos nas direes tangencial e binormal dos tendes
helicoidais [50].

4.4.1. Metodologia para clculo de tenses em linhas flexveis
A principal caracterstica de uma linha flexvel sua baixa rigidez flexo comparada
sua rigidez axial. Essa rigidez flexo se deve baixa rigidez das camadas polimricas,
construo helicoidal das camadas metlicas associada possibilidade de deslocamento
relativo entre as camadas.
Em virtude do deslizamento relativo entre camadas, o comportamento flexo da
linha governado pela rigidez dos arames e camadas polimricas e pelo atrito entre as
camadas.
Para a posio mdia ou curvatura mdia da linha, Estrier [22] assume que os arames
adotaro uma configurao geodsica ao longo do cilindro, posto que o efeito do atrito ser
cancelado. Sendo assim, a parcela esttica (curvatura mdia) da tenso no arame subdividida
em trs componentes:

Tenso devido carga axissimtrica (
T
):

Que pode ser calculado por um programa especfico ou de forma aproximada
conforme sugerido por Berge et al. [21] assumindo que as tenses no arame devido presso
interna e externa so pequenas comparadas s induzidas pela trao imposta linha.

( )

cos
=
A n
T
w
T

(24)

49
onde
w
T a trao na linha flexvel; n o nmero de arames; e A rea da seo transversal
dos fios.

Tenso normal de flexo:

( ) ( )
E N E N
C
e E
, ,
2

=

(25)

sendo ( )
E N
C
,
a variao de curvatura normal esttica nos arames, dada por:

( ) ( ) ( ) cos cos 3
2
0 ,
= R C
E N

(26)

e E o mdulo de elasticidade longitudinal do material que constitui os arames; e a
espessura destes arames; o ngulo de assentamento dos arames;
0
R a variao de
curvatura; e a posio angular do arame.

Tenso de toro:

( )
( ) ( )
( )
( )

cos 3
1
6 , 2
cos
2
0
,

|
|
.
|

\
|

=
sen R
sen e E
E C

(27)

Durante o ciclo de flexo (flexo dinmica), pode ser definida uma variao crtica de
curvatura abaixo da qual no h deslocamento relativo entre as armaduras da linha flexvel.
Esta variao, denominada de curvatura crtica
c
C , pode ser expressa por (Estrier, [22]) :

( ) ( )

2
2
cos 4

=
sen e E
P
C
C
C

(28)

onde P
c
a presso de contato entre as armaduras e o coeficiente de atrito entre as
camadas.
50
Se a variao de curvatura,
R
1
, menor que o valor crtico, Estrier [22] supe que os
arames assumiro uma configurao transposta e no a geodsica. Segue que a parcela
dinmica da tenso composta por:

Tenso normal de flexo:

( ) ( ) ( ) ( ) cos 2 cos cos
1
2
2
,

=
R
e E
D N

(29)

Tenso binormal (transversal) de flexo:

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) sen sen
R
b E
D B
+

=
2
,
1 cos
1
2

(30)

onde b largura do arame.

Tenso de toro:

( ) ( ) ( ) ( )

= cos cos sen

R ,
e E
D , C
1
6 2

(31)

Tenso axial devida ao atrito entre os arames:

( ) ( ) ( )
|
|
|
|
.
|

\
|
=

max max
,
1
inf
, F F
C
D F
C
R

(32)

onde ( )
max
F
apresentado mais adiante.
51
Se a variao de curvatura maior que o valor crtico, Estrier [22] supe que os
arames assumiro uma configurao geodsica. Sendo assim o acrscimo na tenso dinmica
pode ser expressa por:

Tenso normal de flexo:

( ) ( )
D N D N
C
e E
, ,
2

=

(33)

sendo ( )
D N
C
,
a variao de curvatura normal dinmica nos arames, dada por:
( ) ( ) ( ) cos cos
1
3
2
,

|
.
|

\
|
=
C D N
C
R
C

(34)

Tenso binormal (transversal) de flexo:

( ) 0
,
=
D B

(35)

Tenso de toro:

( ) ( ) ( )
( )
( )

cos 3
1
cos
1
6 , 2
2
,
|
|
.
|

\
|

=
sen
sen
R
e E
D C

(36)

Tenso axial devida ao atrito entre os arames:

( ) ( )
max
, F D F
=

(37)

A tenso mxima de atrito considerada nas expresses (32)

e (37) pode ser expressa
por Berge et al. [21]:

52
( )
( )
|
.
|

\
|

2
max ,
sen e
R
P
C F

(38)

De posse das tenses normal, binormal, de toro e de atrito faz-se uma composio
dessas obtendo tenses equivalentes estticas,
eq , E
, e dinmicas,
eq , D
, segundo o critrio de
Von Mises:

( ) ( ) ( ) ( )
2
,
2
, , D C D N T eq E
+ + =

(39)

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
2
,
2
, , , ,
5 , 0
D C D F D B D N eq D
+ + + =

(40)

4.4.2. Clculo do movimento relativo entre camadas
Modelo simplificado
Segundo Feret e Bournazel, [20], desconsiderando o atrito entre as camadas e com
base unicamente em conceitos de geometria diferencial e admitindo que os fios tendem a se
acomodar elasticamente segundo a nova geodsica do toro que formado pela curvatura do
tubo, o escorregamento, , relativamente ao ncleo de um determinado fio, posicionado
segundo um ngulo medido a partir do plano de curvatura do tubo ( 0 = na geratriz
externa do tubo, em trao, e = na geratriz interna), dado, aproximadamente, por:

sen
tan tan R
a
/ 2 1
2
2
1
4
|
.
|

\
|
+ =

(41)

Onde: a = raio da camada;
R = raio de curvatura do tubo;
= ngulo da hlice do arame;

Portanto, segundo este modelo, o maior valor do escorregamento ocorre nas faces
laterais do tubo fletido. Este escorregamento pode ser dividido em duas componentes, um
escorregamento axial ao longo do arame:
53

sen
sen
cos
R
a
a
2
2
2
=

(42)
E um escorregamento transversal perpendicular ao arame:

sen sen
sen
cos
tan R
a
t
|
|
.
|

\
|
+ = 2
2 2

(43)

A direo do escorregamento relativamente ao eixo do tubo dado pelo ngulo ,
dado por:

tan
tan
2
1
=

(44)

Estas frmulas so vlidas para flexo em grandes comprimentos de tubo, com
curvatura constante. Demonstram que:
No existe escorregamento na geratriz interna e externa do tubo fletido;
O escorregamento proporcional variao de curvatura;
O escorregamento desprezvel se
o
90 (armaduras de presso e carcaa),
logo, as frmulas se aplicam diretamente no escorregamento relativo entre a
armadura de presso e a armadura interna de trao; e
O escorregamento relativo entre as duas camadas da armadura de trao, com
ngulos diferentes, ser igual
p
2 , onde:

cos
p
=

(45)

Modelo ampliado
O modelo de deslizamento relativo ampliado apresentado por Feret et al. [48], leva em
considerao as interaes entre as camadas de armadura helicoidal, quando ao tubo
aplicada uma curvatura dinmica. Boa correlao com dados experimentais apontada pelos
54
autores. O modelo bastante elaborado, fazendo uso de Geometria Diferencial e de equaes
de compatibilidade de deslocamento que levam em conta atrito de Coulomb entre as camadas.
A curva do tubo fletido pode ser definida no sistema de Darboux-Ribeaucort ( ) B , N , t
r r
r
,
Figura 36, onde t
r
o vetor tangencial unitrio, N
r
o vetor normal interno ao tubo fletido e
B
r
est na direo perpendicular. Se S a abscissa curvilnea ao longo do tubo, tem-se:

(
(
(

(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(

B
N
t
C
C
C C
ds
B d
ds
N d
ds
t d
b
n
b n
r
r
r
r
r
r
0
1
1
0
0

(46)

Onde, C
b
e
n
C so respectivamente as curvaturas normal e transversal e

1
a toro da
curva.

Figura 36 Sistemas de coordenadas utilizados para avaliao do movimento relativo

Assumindo que o tubo fletido (de raio a) um toro de raio de curvatura R, um ponto
qualquer sobre a superfcie deste toro, possui as seguintes coordenadas:
55

sen a x
sen ) cos a R ( x
cos ) cos a R ( x
=
+ =
+ =
3
2
1

(47)

Como:

( ) ( ) ( ) ( )
2
3
2
2
2
1
2
dx dx dx ds + + =

(48)
k
ds
dx
j
ds
dx
i
ds
dx
t
r
r r r
3 2 1
+ + =

(49)
k sen j sen cos i cos cos N
r
r r r
=

(50)

n b
C , C ,
d
ds

1
podem ser deduzidas das equaes (46) a (50):

2 2 2 2
g R a
d
ds

+ =
|
.
|

\
|

(51)

( )
3
3 2 2 2
2
|
.
|

\
|
(

+ =
ds
d
d
dg
aR g R g a sen C
b

(52)

| |
2
2
|
.
|

\
|
+ =
ds
d
g cos R a C
n



(53)

2
1
|
.
|

\
|
=
ds
d
Rg

(54)

onde:

d
d
g = ,
R
a
= (curvatura relativa do tubo) e cos + =1 . Conseqentemente, as
curvas sobre o toro esto completamente definidas se (por exemplo)

d
d
g = for fornecida.
Assumindo que as hlices deformadas podem ser descritas por:
( )

cos z
tan d
d
+ = 1

(55)

onde: a curvatura relativa do tubo , supostamente pequena;
= ngulo da hlice do arame;
z, uma constante que define o tipo de curva assumida.
56
A escolha da equao (55), foi devido estudos sobre diferentes tipos de curvas, como
a geodsica (curva assumida pela armadura quando esta se move naturalmente na inexistncia
de atrito ou restrio externa) e a loxodromica (curva assumida pela armadura sob atrito
infinito e portanto sem escorregamento).

Figura 37 Representao esquemtica das curvas limites (Geodsica e loxodromica)

Introduzindo a equao (55) nas equaes (51), (52) e (53), os seguintes resultados so
obtidos:

sin z cos a
b
=

(56)

sin
sin
cos
a
t
2
=

(57)

( )

cos zsen cos

a
cos
C
n
2
2
2 2 =

(58)

( )

sen zsen sen

a
cos
C
b
2 2
1 + + =

(59)

( )
b b
a
sen
sen sen cos
a
C

2
2
2
1 + + =

(60)

Onde:
t
(respectivamente
b
) o escorregamento de um ponto da hlice relativamente ao toro na
direo tangencial (e respectivamente transversal), Figura 38;
n b
C , C so variaes das curvaturas transversal e normal com relao ao tubo reto e
indeformado.
Geodsica
Loxodromica
57


Figura 38 Trajetria tpica das hlices
b
x
t
([48])

4.4.3. Avaliao do desgaste
Devido ao escorregamento, algum nvel de desgaste ocorre nas superfcies dos arames
(principalmente quando no se utilizam camadas antiatrito). Segundo descrito por Martins e
Pesce [50], os elementos das armaduras metlicas assentados no tubo flexvel de forma
helicoidal, acompanham as camadas polimricas durante a flexo at um certo limite. A partir
da, escorregam dissipando energia de deformao. Este escorregamento leva a alterao da
rigidez flexo do tubo, resultando em uma curva histertica relacionando curvatura e
momento fletor (Figura 39).
Os modelos normalmente adotam a formulao de Rabinowitz para avaliao da
reduo da espessura do arame devido ao desgaste [50]. Este modelo assume que o limite de
escoamento do material est diretamente relacionado com sua dureza e a perda de espessura
por ciclo proporcional ao produto da presso de contato e a distncia de escorregamento e
inversamente proporcional tenso de escoamento. A reduo de espessura por ciclo devido
ao desgaste por abraso pode ser quantificada por uma expresso semelhante equao de
Archard para desgaste por deslizamento da seguinte forma:

y
r c
kP
t

9
=

(61)

Geodsica externa
Hlice externa
Geodsica interna

Hlice interna
Deslocamento axial (mm)
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

t
r
a
n
s
v
e
r
s
a
l


(
m
m
)

58
Onde k a taxa de desgaste (determinada experimentalmente), P
c
a presso de contato
r
o deslizamento relativo e
y
a tenso de escoamento.

Figura 39 Resultados experimentais e numricos de histerese em flexo[48]
4.4.4. Metodologia aplicada para clculo de tenses
O modelo para anlise de tenses apresentado anteriormente foi implementado em
uma planilha eletrnica por Lima et al. [24]. Anlises realizadas utilizando esta planilha
verificaram que as contribuies das tenses de toro e transversal so muito pequenas
quando comparadas s tenses normais e de atrito que ocorrem no arame.
Alm disso, a curvatura crtica , em geral, muito pequena e as tenses
correspondentes so, conseqentemente, tambm muito pequenas. Sendo assim, considerou-
se no modelo de fadiga apenas as expresses (33) e (34), fazendo-se 0 =
c
C , alm das tenses
de atrito dadas pelas expresses (37) e (38).
As expresses (24), (33), (34), (37) e (38) foram implementadas. Atravs delas e, com
o auxlio de curvas S-N, tornou-se possvel determinar a vida til dos arames das armaduras
de trao. Devido ao desconhecimento sobre os fatores de concentrao de tenses existente
nas armaduras de presso (camada zeta) e supondo que a utilizao de camadas antiatrito
sejam eficientes, desconsideraram-se, neste trabalho, a fadiga na armadura de presso e o
desgaste entre camadas. Nesta implementao a tenso equivalente calculada em oito pontos
da seo transversal do riser dada pela soma das tenses axissimtricas, normais e de atrito
no arame.

M
o
m
e
n
t
o

F
l
e
t
o
r

(
k
N
m
)

Curvatura (m
-1
)
Resultados experimentais
Resultados analticos
59
4.5. Condies Ambientais

Anlises de fadiga so realizadas para vrios tipos de estruturas em uma grande
variedade de aplicaes. Complexidades no histrico de carregamento ou na resposta da
estrutura freqentemente necessitam de simplificaes para permitirem a estimativa de vida
utilizando uma quantidade razovel de anlises, sendo maiores as necessidades de
simplificaes quanto maiores forem as complexidades envolvidas.
Para uma anlise de fadiga primordial que existam dados que representem de forma
correta a condio ambiental da regio de operao da estrutura. Para gerar os dados de onda,
campanhas de coleta so realizadas, gravando-se a elevao do mar, normalmente, por
perodos de cerca de 20 minutos que so considerados como representativos de tempestades
de 3 horas de durao (em alguns locais perodos de 6 ou 12 horas so tambm considerados).
A elevao do mar medida pode ser armazenada na forma de ondas individuais ou de
uma forma mais condensada, atravs de espectros tericos ajustados ao registro inteiro, sendo
cada espectro caracterizado por uma altura significativa, perodo de pico ou perodo de zero
ascendente e alguns parmetros de forma.
Existem diversos tipos de espectros de onda que podem ser ajustados aos dados
medidos, sendo que cada um deles possui algumas caractersticas: serem representativos de
mares totalmente desenvolvidos como o de Pierson Moskowitz, ou de regies com pista de
desenvolvimento reduzida como o de JONSWAP ou ainda bi-modais como o de Ochi-
Hubble.
Os dados so ento armazenados em matrizes de altura de onda por perodo, os
chamados diagramas de disperso onde cada posio da matriz representa um estado de mar,
como mostrado na Tabela 2.






60
Tabela 2 Diagrama de disperso de ondas [37]


O ambiente tambm caracterizado pela direcionalidade das ondas, logo, os
diagramas de disperso so normalmente apresentados por direes, sendo normalmente 8
direes geogrficas apresentadas (direes cardeais e colaterais). Em algumas locaes, onde
os eventos geradores das ondas so notadamente diferenciados, esta representao direcional
pode ser realizada de acordo com estes eventos, por exemplo: mares de inverno e mares de
bom ou mau tempo, cada um com sua direo (ou faixa de direes) caracterstica.
Devido ao grande nmero de anlises necessrias para a considerao de todo o
diagrama de disperso, comum reduzir os casos presentes em um diagrama de disperso a
um nmero mais razovel de anlises. Para iniciar, uma deciso feita de como se considerar
as diversas direes. Normalmente despreza-se a direcionalidade relativa entre as variveis
ambientais (onda, corrente e vento) e considera-se a ao de forma colinear em direes
relativas ao riser, NEAR (aproximando-se o topo do ponto de toque no fundo, TDP), FAR
(afastando-se estes pontos) e Transverso ou Cruzado onde carregamentos de outras direes
so agrupados.
Um outro modo utilizado para diminuio do nmero de anlises existentes no
diagrama de disperso o agrupamento em blocos de condies similares, sendo o nmero de
posies em cada bloco definido por fatores como tipo de resposta, percentual de ocorrncia,
entre outros. Um mtodo empregado o agrupamento em um nmero menor de subdivises
de alturas de onda, restando definir qual a condio que melhor representa o bloco em termos
de altura de onda e perodo. Normalmente considera-se a maior onda do bloco e com relao
ao perodo um procedimento adotado a considerao do perodo mdio ponderado pela
ocorrncia (Tabela 3).
61
Tabela 3 Diagrama de disperso de ondas agrupados em blocos


A correnteza por sua vez deve ser considerada pois pode modificar a forma da onda e
representar um percentual significativo do carregamento hidrodinmico sobre o riser.
Normalmente os programas de anlise de riser no consideram o primeiro efeito,
representando a sobreposio de onda e corrente de forma vetorial.
Com relao ao carregamento hidrodinmico a corrente possui dois efeitos: de um
lado, aumenta o deslocamento da estrutura at o ponto em que este contrabalanado pelo
aumento da rigidez geomtrica da estrutura, por outro, a corrente age induzindo um
amortecimento hidrodinmico no riser, diminuindo a amplitude de vibrao do riser.
Deve-se salientar que neste caso o efeito de ressonncia devido ao desprendimento de
vrtices (VIV) no foi considerado. O VIV normalmente causa deslocamentos de pequenas
amplitudes que no levam a efeitos de variao de tenses importantes mas pode acarretar
outros problemas como aumento de desgaste entre camadas e aumento dos coeficientes
hidrodinmicos.
De uma maneira simplificada, pode-se considerar a combinao de condies
extremas anuais de correnteza e vento (este ltimo de forma indireta atravs do offset) agindo
simultaneamente com cada uma das ondas presentes no diagrama de disperso , isto ,
despreza-se a direo relativa real entre a onda, a corrente e o vento e assume-se que atuam de
forma colinear. Esta combinao, sem nenhuma considerao de simultaneidade de condies
ambientais, pode resultar em condies irreais sem com isto garantir um conservadorismo da
anlise uma vez que no considera caractersticas prprias da resposta da unidade qual o
riser est conectado e que podem ser de particular interesse para anlise de fadiga.
62
Apesar disto, este procedimento tem sido adotado para projeto dos risers flexveis
instalados no Brasil, e pelo histrico encontrado de no ocorrncia de falhas por fadiga, tem
apresentado bons resultados.
Este procedimento fortemente baseado na experincia de utilizao de risers
flexveis instalados em plataformas semi-submersveis, que apresentam pequenos
movimentos dinmicos, e devido ao sistema de ancoragem distribudo em todas as direes
no apresentam mudana significativa de aproamento.
Para avaliao da vida fadiga de risers flexveis conectados em unidades flutuantes
baseadas em navios, como os FPSOs com turret na proa (Figura 5), esta simplificao pode
levar a grandes erros, uma vez que, a possibilidade de variao do aproamento com a
combinao direcional das condies ambientais simultneas (onda, corrente e vento) de
grande importncia, pois pode implicar em uma mudana muito grande na amplitude dos
movimentos da embarcao, podendo levar a situaes de insegurana ou at inviabilizar a
utilizao de risers flexveis nestas unidades.
Devido caracterstica dos FPSOs com turret se alinharem com a resultante das
condies ambientais, a anlise dos risers flexveis instalados nestas unidades passa primeiro
pela determinao dos casos de carregamento analisando-se o comportamento da unidade
flutuante, tornando o projeto muito dependente da embarcao e da locao de instalao e
dificultando uma generalizao das condies de projeto.
O problema que se apresenta, ento, a determinao das condies ambientais que
devero ser consideradas em cada fase do projeto. Neste caso, uma metodologia de projeto de
anlise acoplada entre unidade flutuante, ancoragem e risers deve ser utilizada e metodologias
denominadas Projeto Baseado em Resposta podem fornecer um projeto mais racional e mais
correto. As metodologias de Projeto Baseadas em Respostas tm como objetivo a
determinao de condies ambientais que levam a obteno de uma resposta com um
determinado perodo de retorno, ao invs da obteno da resposta devido a parmetros
ambientais com um determinado perodo de retorno. Permite ainda ao projetista focar os
parmetros de projeto realmente dimensionantes, um de cada vez, permitindo a quantificao
de riscos de uma maneira mais racional.
63
5. PROJETO BASEADO EM RESPOSTA

A crescente tendncia de desenvolvimento de critrios de projeto para condies
limites de operao para estruturas de grandes dimenses e alto risco (como as estruturas
offshore) a formulao de carregamentos de projeto ou condies ambientais de projeto em
termos do risco associado a uma ou mais das respostas crticas da estrutura [55].
A metodologia tradicional de projeto define casos de carregamentos compostos por
combinaes de condies ambientais, cada uma dessas condies associada com um nvel de
probabilidade ou perodo de retorno definido, associados a cada uma das respostas crticas
individualmente. Normalmente estas combinaes resultam em um conjunto de condies de
carregamento seguras, no sendo possvel entretanto, tecer claras concluses sobre o nvel de
confiabilidade associadas com cada uma das respostas da estrutura. Algumas respostas podem
apresentar bons resultados sendo at conservativas, com respeito a algum nvel de risco,
outras, entretanto, podem exceder um limite aceitvel, ou por outro lado, at fornecer
resultados no conservativos ou seguros.
Ao contrrio, um enfoque baseado em resposta tem por objetivo garantir que
combinaes de variveis ambientais, ou de carregamentos, sejam escolhidas de forma que
uma ou mais respostas estruturais respeitem um nvel de confiabilidade especificada. Por
exemplo: a seleo de um vento de 30 anos associado com uma onda de 10 anos poderia ser
baseada no critrio probabilstico onde, com objetivo de garantir sua operabilidade, um
ngulo de 5 entre o riser e a vertical seja excedido com uma probabilidade de apenas 0,01
por ano.
A necessidade de se desenvolver critrios de Projeto Baseado em Resposta
notadamente importante na indstria offshore, onde a seleo de parmetros oceanogrficos e
meteorolgicos (metocean) afeta de forma crtica o projeto.
Em geral, o problema crtico quando diversos carregamentos, possuindo diferentes
propriedades estocsticas no tempo e espao, agem simultaneamente na estrutura. Uma vez
que, geralmente, nem todos atingem seus mximos no mesmo instante, a identificao das
combinaes apropriadas de primordial importncia. Neste caso, a combinao de
carregamentos deve refletir que a confiabilidade associada a alguma das variveis que
representam a resposta da estrutura, atingiu um determinado nvel pr-determinado.
64
Uma vez que as condies de carregamento so agora baseadas diretamente em certos
nveis de resposta crtica, elas potencialmente podem responder: pela probabilidade de
ocorrncia conjunta dessas condies de carregamento; pelas incertezas nos mecanismos de
carregamento; pelas incertezas no efeito do carregamento, dos modelos de anlise estrutural,
dos modelos ambientais, das caractersticas de resistncia estrutural e do solo (geotcnicas).
Por isso, podem representar uma forma racional de se lidar com problemas complexos de
combinaes de carregamento em situaes prticas de projeto.

5.1. Formulao do Problema

Assumindo que um comportamento estrutural dependa de um conjunto (ou espao) de
n variveis ambientais (ou carregamentos) randmicas ( )
n
X , , X , X X L
2 1
= , diversas
formulaes so possveis, mas os dois problemas mais tpicos so:
1. Considerando uma varivel resposta estrutural Y como o momento fletor, uma
deflexo, tenso principal, ou uma reao. Ser assumido que para um vetor de
entrada x, esta varivel resposta pode ser expressa como uma funo
determinstica y(x). O objetivo agora determinar o conjunto de combinaes
qn q q q
x , , x , x x L
2 1
= que resultam em um nvel (a priori fixado) de resposta
q
y ,
que definido como o nvel excedido pela varivel Y com a probabilidade
especificada q:

q y X X X Y x
q n q
= ) ) ,..., , ( Pr( :
2 1

(62)

onde q definido e se deseja encontrar a combinao de carregamento
q
x que
fornea a resposta desconhecida ) (
q q
x y y = correspondendo ao nvel de
probabilidade q.

65
2. Considere um estado limite estrutural ( )

, , x g , onde

g um modelo
mecnico envolvendo as variveis previamente mencionadas X bem como
variveis representando a resistncia e incertezas adicionais no modelo .
O parmetro um escalar de controle ou parmetro de projeto, como a
profundidade ou a rea seccional de um membro estrutural; ele ajusta a funo
estado limite

g de forma que, por conveno, valores negativos de

g
indicam falha com relao este estado limite.
Ajustando , deseja-se determinar todas as combinaes
q
x de forma que a
confiabilidade estrutural associada com este limite seja precisamente igual ao
valor alvo q:

q X g x
q
= ) 0 ) , , ( Pr( :

(63)

Pode ser visto que (62) um caso especial de (63), sem as incertezas do
modelo , fazendo-se ) (x y y g
q y
q
= .

Segundo [14] existem quatro tcnicas para se achar as condies de projeto
q
x
correspondentes a um nvel de probabilidade q na ausncia de incertezas do modelo ou da
resistncia . Tendo em mente que (62) um modelo sem incertezas e que um caso especial
de (63), pode-se adotar aquele modelo tambm como formulao bsica para este caso. Os
quatro mtodos so:
Estatstica da resposta;
Mtodo baseado em anlise de confiabilidade iterativa progressiva;
Mtodo baseado em anlise de confiabilidade inversa; e
Mtodo do contorno.
No presente trabalho adotou-se o primeiro dos mtodos para execuo do Projeto
Baseado em Resposta.
66
5.1.1. Mtodo da estatstica da resposta
Um procedimento direto, mas demorado, comear gerando estatsticas para a prpria
varivel resposta Y. Este enfoque de fora bruta consiste em um passo para frente e outro
para trs:
I. Usando distribuio de amostragem da varivel X, uma simulao executada e a
estimativa estatstica da distribuio da resposta Y obtida. Simulao envolve
repetidas solues do modelo estrutural (modelo de elementos finitos ou anlise de
superfcies de resposta) para cada conjunto de variveis de entrada ) x , , x , x (
n
L
2 1
.
Ento, uma estimativa estatstica da quantidade
q
y para a probabilidade de
excedncia q obtida:

q y Y y
q q
= ) Pr( :
(64)

Ou, alternativamente, sries temporais de amostragem de longo termo (por exemplo,
de altura significativa de onda, perodo mdio, velocidade de correnteza e velocidade
de vento) podem ser utilizadas para produzir uma srie temporal de longo termo da
resposta. Como normalmente se trabalha com condies extremas, utilizando-se
mtodos de pico acima de um limite (POT - peak over threshold method), um nvel de
resposta
q
y excedida com probabilidade q pode ser determinado.

II. Achando as combinaes
q
x que resultam na resposta crtica
q
y . Estas combinaes
incluem o seguinte:
As combinaes mais provveis de
q
x (se esta combinao nica exista); e
Outras combinaes condicionais, com um ou mais de
q , j
x tomando um valor
especificado e fixo.
Por exemplo, a combinao mais provvel x* o resultado do problema de otimizao
restrito:
) ( max ) ( :
* *
q q q
x l x l x =
Sujeito
q q
y x y = ) (
(65)
67
Onde l significa a funo log-verossimilhana, isto , o logaritmo da funo densidade
conjunta de X que expressa a verossimilhana de qualquer conjunto de combinaes
de x:

)) ( ln( ) ( x f x l
x
=
(66)

Esta otimizao restrita (65) pode ser executada porque o valor
q
y est disponvel do
passo I. Caso seja necessrio para o projeto e para garantir o maior espectro de
combinaes possvel, outras combinaes podem ser geradas fixando-se uma ou mais
variveis bsicas em algum valor caracterstico.
Apesar do mtodo ser de fcil entendimento, e de contextualizao, possui suas
desvantagens. Primeiro, necessrio se obter uma estimativa acurada da resposta para uma
probabilidade de excedncia q muito pequena. Isso significa que um grande, e s vezes
proibitivamente grande, nmero de simulaes precisa ser executado para a obteno de
informao suficiente na regio da cauda da distribuio de resposta. Normalmente,
estimativas desta rea da cauda so perigosas e requerem alguma forma de extrapolao no
desconhecido.
Segundo, um modelo de resposta detalhado y(x) deve estar disponvel e finalmente o
segundo passo do mtodo comumente simplificado ou omitido em favor de regra
conservativa de combinao de carregamentos determinsticos.

5.2. Aplicao do Projeto Baseado em Resposta

O Projeto Baseado em Resposta (response based design), encontrado na literatura
para definio de condies extremas, em vrios trabalhos. Em Huyse et al. [57], o Projeto
Baseado em Resposta foi aplicado para determinao de carregamentos extremos para risers
com topo tracionado (riser de perfurao) utilizando o mtodo da estatstica das respostas
aplicado aos ngulos de topo e fundo, com um modelo esttico para obteno da resposta
(resposta esta, aproximada por um modelo de corda tracionada). Trabalho semelhante foi
desenvolvido por Forristall et al. [58], aplicado uma jaqueta e estendido para uma TLP no
Golfo do Mxico, onde o maior trabalho foi o desenvolvimento de dados ambientais atravs
68
de modelos de simulao reversa e a gerao de funes respostas que descrevessem
perfeitamente o comportamento das estruturas analisadas.
Tromans e Vanderschuren [25] desenvolveram um trabalho aplicado a estruturas
flutuantes de uma forma geral identificando as seguintes etapas de projeto:
A compreenso das propriedades gerais do sistema estrutural e das respostas de
interesse;
Obteno de dados meteo-oceanogrficos das condies de tempestade que
represente a regio de interesse;
Uma ferramenta ou modelo simplificado para obteno da resposta de curto prazo
da estrutura para determinados estados de mar extremos;
Um mtodo para gerao de respostas de longo prazo correspondentes a vrios
perodos de retorno e utilizando os dados ambientais e o modelo de resposta;
Um mtodo para se estimar o conjunto mais apropriado de condies meteo-
oceanogrficas para projeto a partir das estatsticas de longo prazo da resposta; e
Reviso do trabalho (onde a experincia fundamental).

Ainda utilizando o mtodo da estatstica da resposta para definio de condies
extremas de projeto, Tromans et al. [59] aplicou a metodologia a jaquetas, Santala [60]
aplicou-a para o caso de risers em sistema de completao seca tipo Spar buoy, enquanto
Heideman [61], aplicou-a a TLPs, Standing et al. ([62] e [63]), Corr et al. ([64]) e Bowers et
al. ([65]) para FPSOs enquanto Spillane et al. [66] aplicou a torres complacentes, Ewans [67],
estabilidade de fundo em tubulaes e Cheng [68], a turbinas elicas offshore.
Aplicando a metodologia baseada em anlise de confiabilidade direta, Wen e Banon
[69] e [70], utilizaram o mtodo para determinao da combinao de condies ambientais
para carregamento extremo, inicialmente para uma jaqueta e posteriormente para uma TLP,
ambas no Golfo do Mxico, Winterstein et al. [71] por sua vez, aplicou o mtodo a
plataformas auto-elevatrias (jackup). Recentemente em um projeto multicliente esta
metodologia foi comparada com a de estatstica da resposta por Standing et al. [63] mostrando
a aplicabilidade do mtodo. A metodologia de confiabilidade inversa, por sua vez, foi
aplicada por Winterstein et al. [72]e Bhattacharya et al. [73], enquanto a metodologia de
contorno ou de superfcies de resposta foi aplicada por Winterstein et al. em [74] e [75],
Niedzwecki et al. [76] e Haver e Kleiven [77].
69
No caso de condies extremas de projeto, o problema de determinao de
combinaes de carregamentos ambientais est limitado determinao de um nico nvel
mximo, para o qual a resistncia dever ser comprovada. Para o projeto fadiga, entretanto,
os carregamentos devem ser definidos para toda a variao de condies ambientais existente
e considerando a distribuio de freqncias relativas de ocorrncia. Apesar deste problema
ser aparentemente muito mais complicado, em muitos aspectos semelhante ao problema de
carregamento extremo (Manuel et al. [78]).
Para tanto, a distribuio estatstica de curto prazo da resposta de interesse Y obtida
para toda a faixa de dados ambientais X (ondas, vento e correnteza), a distribuio completa
obtida somando as distribuies considerando a freqncia de ocorrncia. Este procedimento
pode ser aplicado considerando um ajuste de alguma distribuio terica, como feito para
turbinas elicas por Manuel et al. [78] considerando apenas a distribuio de vento, ou
somente os histogramas da resposta obtidos da simulao ou de medies de campo.
Para garantir a representatividade da soluo quando se utilizam apenas resultados
obtidos com simulaes, um grande conjunto de dados ambientais deve ser utilizado, este
conjunto normalmente obtido a partir de simulao reversa (hindcasting) onde um modelo
matemtico, calibrado com dados de medies em campo, utilizado para representao de
um longo perodo de dados ambientais. Entretanto, como demonstrado por Kuo et al. [79],
Nordstrom et al. [80] e Ewans et al. [81], quando estuda-se o comportamento de FPSOs, a
simultaneidade das condies ambientais muito importante e pela inexistncia de modelos
matemticos que simulassem as condies simultneas de onda, corrente e vento para a Bacia
de Campos, utilizou-se apenas os dados de medio existentes na Petrobras.

5.3. Projeto Baseado em Resposta Aplicado a FPSOs

O projeto de algumas estruturas offshore est diretamente ligado resposta que esta
estrutura apresenta aos carregamentos ambientais aplicados. Por exemplo, considere-se a
condio de projeto para o air-gap de uma plataforma ou de embarque dgua no convs de
um navio ancorado. As condies de projeto no podem ser definidas sem a utilizao da
resposta da estrutura, uma vez que dependem simultaneamente da elevao da superfcie
dgua e do deslocamento vertical da plataforma (ou navio), sendo a considerao de uma
elevao centenria ou de uma condio de mar centenria insuficiente.
70
O projeto de FPSOs utilizando navios tipo VLCC com turret na proa, como os FPSOs
existentes no Brasil, do mesmo modo, altamente influenciado pelos movimentos estticos e
dinmicos do navio. Estes movimentos, por sua vez, podem apresentar algumas
particularidades advindas do tamanho do casco e da amarrao em turret.
O casco possui dimenses da ordem do comprimento de onda em mares severos e com
isso os coeficientes hidrodinmicos para as foras de difrao de onda podem ser muito
sensveis ao perodo da onda incidente, por conseqncia, a acurcia do perodo de onda
utilizado na anlise muito importante. Existe uma questo tambm, com relao aos
coeficientes hidrodinmicos usados na maioria das anlises crticas. Lembra-se que os
coeficientes so geralmente obtidos de uma anlise linear para um corpo descrevendo
pequenas oscilaes. Mesmo em anlises dinmicas no domnio do tempo, na maioria dos
programas comerciais, somente possvel levar em conta os efeitos do movimento de yaw
(que se reflete em mudana do aproamento da embarcao em relao s ondas) de uma
forma quase-esttica.
Devido ancoragem com turret, o navio pode girar livremente e se aproar com uma
direo mais confortvel, com isto, as componentes constantes das foras de vento, onda e
correnteza, determinam a orientao e offset esttico. A rotao livre serve para reduzir o
carregamento esttico transferido para a ancoragem e risers, entretanto, esta caracterstica
torna o sistema extremamente sensvel direcionalidade relativa das condies ambientais
sendo que uma pequena defasagem pode causar um grande efeito nos movimentos, por expor
o navio a condies desfavorveis de movimento.
Standing et al. [62] e [63] e Corr et al. [64] em um projeto multicliente de Projeto
Baseado em Resposta (Response Based Design JIP) investigaram o comportamento quanto
carga extrema de FPSOs no mar do Norte (FPSO operando no campo de Schihaellion, a oeste
das ilhas Shetlands) e em guas ultra profundas no golfo do Mxico (2000 m de
profundidade). Em ambos os casos, os parmetros de projeto escolhidos foram o offset
horizontal mximo da unidade (considerado crtico para o projeto de risers) e a trao
mxima nas linhas de ancoragem. Bowers et al. [65] em seu trabalho comprovou que mesmo
sem levar em considerao a mudana de aproamento, a considerao simples de condies
extremas de altura de onda e seu perodo associado, no levavam ao pior caso de
carregamento, existindo menores alturas de onda ou outros perodos que levavam s maiores
respostas nas linhas de ancoragem.

71
5.4. Projeto Baseado em Resposta Aplicado Fadiga

Para o caso da anlise fadiga, onde a variao dinmica das cargas e sua distribuio
de ocorrncia mais importante que os valores mximos absolutos, a aplicabilidade da
metodologia de Projeto Baseado em Resposta no to difundida. Neste caso, o interesse
recairia sobre respostas com maiores freqncias de ocorrncia e no sobre as que possussem
baixo valor de excedncia (casos extremos).
Ewans et al. [81], desenvolveu trabalho semelhante ao necessrio para o caso de
fadiga com objetivo de definir a condio limite de operacionalidade nas operaes de
descarga (offloading) de um FPSO de gs natural liquefeito (LNG) na costa da frica. Este
estudo apesar de tambm estar focando um valor extremo, como tratava de eventos com maior
probabilidade no pde trabalhar somente com eventos de pico mas sim com todos os eventos
existentes (todo os valores ambientais disponveis).
Uma outra indicao da aplicabilidade do mtodo encontrado no trabalho de Kuo et
al. [79] que apresenta o trabalho conjunto da ExxonMobil e DNV para o desenvolvimento de
uma especificao de projeto com uma metodologia de anlise de fadiga, onde a resposta da
unidade considerada como parmetro importante para definio das combinaes de
carregamento utilizadas no projeto, enfatizando com isto, a necessidade de utilizao de dados
ambientais simultneos e especficos do local de operao do FPSO. A utilizao desta
especificao por Nordstrom et al. [80] demonstrou o impacto do aproamento para a anlise
de fadiga da estrutura de um FPSO, onde a considerao do aproamento resultante da
utilizao de condies ambientais simultneas no colineares, acarretou uma queda de cerca
de 1/3 da vida fadiga. Posteriormente, Na et al. [82] e Park et al. [83] utilizaram esta mesma
especificao para anlise da estrutura de um FPSO na costa da frica. Para as condies do
Brasil, Bardanachivili e Albuquerque [84] identificaram uma queda significativa da vida
fadiga de estruturas de FPSOs quando analisados em condies ambientais direcionais e com
o aproamento resultante destas condies.
Em se tratando de risers, o trabalho desenvolvido por Garret et al. [85] demonstrou o
impacto da considerao de condies ambientais direcionais e do aproamento relativo do
FPSO para a anlise de fadiga de risers de ao em configurao lazy wave. Neste trabalho, a
considerao da direcionalidade das condies ambientais, e o aproamento relativo resultante,
implicou em queda de 50% da vida fadiga na regio da junta flexvel.
72
Prope-se ento a aplicao da metodologia de Projeto Baseado em Resposta ao
projeto fadiga de risers flexveis conectados em FPSOs. Para tanto, as etapas de projeto
determinadas por Tromans e Vanderschuren [25] foram consideradas, conforme descrito a
seguir.

5.4.1. Respostas de interesse
Em se tratando de anlise de fadiga em risers flexveis, as tenses nas camadas
metlicas seriam a resposta de interesse. Entretanto, como sua obteno diretamente em
anlises dinmicas no possvel nos programas comerciais, outra resposta precisa ser
considerada. Para risers flexveis conectados em FPSOs, a direcionalidade em relao as
ondas, conforme descrito em Nordstrom et al. [80] de extrema importncia pois influencia a
respostas de primeira ordem, em especial os movimentos de heave, roll e pitch, como pode
ser ilustrado pelos movimentos do FPSO P-33 apresentados da Figura 40 a Figura 42.
No trabalho aqui desenvolvido optou-se pela utilizao do aproamento resultante, em
relao onda mais energtica, como a resposta de interesse. Sendo o movimento vertical
encontrado no ponto de conexo e um dano fadiga, calculado de forma aproximada
utilizando apenas a variao de trao, considerados apenas para verificao do trabalho.
Aproamento
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
0 5 10 15 20 25 30
Perodo (s)
H
e
a
v
e

(
m
/
m
)
0
15
30
45
60
75
90

Figura 40 Movimento de Heave
73
Aproamento
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
0 5 10 15 20 25 30
Perodo (s)
P
i
t
c
h

(
m
/
m
)

0
15
30
45
60
75
90

Figura 41 Movimento de Pitch
Aproamento
0
5
10
15
20
25
30
35
0 5 10 15 20 25 30
Perodo (s)
R
o
l
l

(
g
r
a
u
s
/
m
)
0
15
30
45
60
75
90

Figura 42 Movimento de Roll

5.4.2. Dados meteo-oceanogrficos
Uma quantidade muito maior de dados meteo-oceanogrficos necessria para
execuo do Projeto Baseado em Resposta quando comparada com o caso de projetos
tradicionais. Estes dados ambientais podem ser obtidos de duas maneiras, atravs de sries
temporais de longo prazo ou distribuies probabilsticas. Sries temporais esto disponveis
para vrios lugares do planeta, baseadas em medies de campo ou baseadas em modelos
ambientais de simulao reversa (hindcast), normalmente desenvolvidos para fornecerem
sries temporais de condies extremas de onda, corrente e vento por longos perodos, sendo
muito mais detalhados que qualquer banco de dados contendo dados medidos.
74
Estes modelos so calibrados por medies reais existentes e, na teoria, seriam capazes
de fornecer todos os parmetros de probabilidade conjunta, para a anlise baseada em resposta
[25]. Alguns modelos disponveis no mundo so:
Para o caso do Golfo do Mxico, tem-se os bancos de dados GUMSHOE e
GUMCurrent com 89 anos de medies de onda, vento de ciclones e correntes
provocadas por estes ciclones e os dados de 6 anos do CASE [63];
Para o Mar do Norte tm-se os dados de 25 anos (no perodo de 1964 a 1989
foram medidos 25 invernos e 3 veres) do modelo do NESS (North European
Storm Study) [62], ampliados pelos modelos NUG e NEXT;
Para o Brasil tem-se o projeto BOMOS (Brazil Offshore Meteorological and
Oceanographic Study) [86], que desenvolveu 11 anos contnuos de simulao
reversa de onda e vento (perodo de junho de 1984 a julho de 1995), para as
regies da Bacia de Campos e Santos baseado em dados de medies da
PETROBRAS (diversas medies na dcada de 90, incluindo medies do
PROCAP na Bacia de Campos) e da SHELL (medies de 1980 na plataforma
de Merluza na Bacia de Santos);
Outros como o modelo WAX/WANE para o oeste da frica; CARIMOS para o
mar do Caribe; CASMOS, para o mar Cspio; RASMOS para o Mar rtico
Russo; modelo SEAMOS para o Sul do Mar da China; modelo AES40, para o
Atlntico Norte; modelo GROW, que envolve o globo inteiro, etc.
Todos estes casos tratam de modelos matemticos calibrados com, ou gerados a partir
de condies medidas no campo. Entretanto foram modelos gerados para projetos de unidades
fixas como jaquetas e podem no ser completos ou totalmente aplicveis para FPSOs.
Segundo Tromans e Vanderschuren [25], as alturas das ondas locais so relativamente
fceis de serem modeladas, mas o perodo pode apresentar alguma disperso. Esta facilidade,
entretanto, no se aplica quanto existe a presena de ondas de swell em conjunto com o mar
local (sea) e principalmente no caso delas terem direes de propagao diferentes, como o
caso da Bacia de Campos. Segundo Nunes et al. [87] o regime de ondas na Bacia de Campos
pode ser dividida em at 4 reas diferentes, cada uma com forantes meteorolgicos
(fenmenos meteorolgicos geradores) diferentes e capazes de gerar ondas e representados
pelos centros de alta e baixa presso na Figura 43, que podem estar presentes conjuntamente e
gerando condies de mar bi e at tri-modais e tri-direcionais.
75
As correntezas que no sejam diretamente provenientes de mars ou geradas
diretamente pelo vento tambm so de difcil modelao, bem como a sua direo e ainda
mais o perfil ao longo da profundidade.
Por todas as limitaes existentes nos modelos matemticos de simulao reversa de
condies ambientais individuais, modelos para considerao de condies conjuntas
operacionais so praticamente impossveis de serem gerados. Portanto, para o caso aqui em
estudo optou-se ento pela utilizao do banco de dados ambientais SIMO, existente na
PETROBRAS, e que possui informaes meteo-oceanogrficas coletadas no perodo de 1991
a 1995 dentro do Projeto de Capacitao em guas Profundas (PROCAP) nos campos de
Marlim e Barracuda na Bacia de Campos (Figura 44).















Figura 43 Climatologia de ondas da Bacia de Campos [87]
76

Figura 44 Locais de medies na Bacia de Campos
Este banco de dados, talvez no pudesse ser utilizado para avaliao de condies
extremas utilizando o Projeto Baseado em Reposta, uma vez que geraria apenas um pequeno
nmero de eventos extremos (ou acima de um determinado nvel pr-determinado) e no
permitiria um tratamento estatstico confivel. Para um Projeto Baseado em Reposta aplicado
fadiga, entretanto, possvel sua aplicao uma vez que a distribuio de estados de mar
representativos das condies operacionais j deve estar bem representado considerando que o
tempo de medies significativamente grande.

Ondas
Conforme descrito em Nunes et al. [87] e em Seixas [88] as ondas na Bacia de
Campos caracterizam-se pela presena de mares bi-modais ou at tri-modais cada um dos
modos com freqncia e direo caracterstica independente dos demais.
A Figura 43 apresenta uma sntese da climatologia da Bacia de Campos e descreve as
reas onde as ondas possuem um fator geratriz diferente, os chamados forantes
meteorolgicos e que serviram de base para a gerao dos casos resumidos por Nunes et al.
[87] que sero usados na primeira etapa deste trabalho.
As ondas da Bacia de Campos podem ser divididas por octantes conforme apresentado
na Figura 45, pelo nmero e direes de modos conforme apresentado na Figura 46. Neste
77
trabalho o terceiro pico de onda (onda com menor energia) foi desprezado sendo a disperso
de alturas significativas, apresentada na Figura 47 [88].
626
2066
1215
981
1704
814
65
16
0
500
1000
1500
2000
2500
N NE E SE S SW W NW
N

m
e
r
o

d
e

c
a
s
o
s

Figura 45 Distribuio das ondas com maior energia por octantes de direo





Figura 46 Distribuio de nmeros de modos e direo dos mares








Figura 47 Disperso das alturas significativas de ondas de maior energia
1
37
1517
2833
1713
801
312
143
75
35
15 3 1 1 0
0
500
1000
1500
2000
2500
3000
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5 5.5 6 6.5 7
Altura (m)
N

m
e
r
o

d
e

C
a
s
o
s
0
1000
2000
3000
4000
Unidirecional ou
Unimodal
Bidirecional 90 Bidirecional 180 Bidirecional 270
N

m
e
r
o

d
e

c
a
s
o
s
0
1000
2000
3000
4000
5000
6000
1 2 3
N de Picos do Espectro
N

m
e
r
o

d
e

c
a
s
o
s
78
Ventos
Os ventos predominantes na Bacia de Campos esto associados a um centro de alta
presso atmosfrica semi-estacionrio (H1) localizado no Atlntico Sul (recebe esta
denominao pois mudam um pouco de posio de acordo com a poca do ano), conforme
representado pelo bloco 1 na Figura 48. Os ventos saem deste centro girando no sentido anti-
horrio chegando Bacia de Campos com direes predominantes de Norte e Leste [87].

Figura 48 Distribuio dos ventos na Bacia de Campos
Ventos vindos do quadrante Sul esto associados a massas de ar frio vindas da
Antrtida e so representados pelas regies (H2a) e (H2b) na Figura 48. No bloco 2 onde se
localiza o centro de alta (H2b) os ventos so caractersticos de mau tempo enquanto no bloco
3, o centro de alta H2a caracterstico da poca de inverno. Na rea 4 encontram-se os ventos
vindos da costa, estes apresentam baixa intensidade, e baixa freqncia.
Os ventos foram divididos em 4 blocos, de acordo com os dados da Figura 48:
Bloco 1 de 355 a 75 graus;
Bloco 2 de 75 a 155 graus;
Bloco 3 de 155 a 235 graus; e
Bloco 4 de 235 a 355 graus.
79
.
Cabo de So
Tom
Correnteza
As correntes da regio da Bacia de Campos, na regio de interesse, sofrem influncia
da corrente do Brasil que apresentam direo predominante Sul-Sudoeste, e das correntes
associadas a ACAS (gua Central do Atlntico Sul) e AIA (gua Intermediria Antrtica) em
direo oposta. Esta caracterstica induz a um regime de corrente tpico, para a rea Norte da
Bacia de Campos, onde ocorre cerca de 83% do tempo corrente na superfcie em uma faixa de
45 da direo Sul e com perfil de corrente com inverso de direo ao longo da
profundidade.


















Figura 49 Correntes na Bacia de Campos
80
Condies Conjuntas
O estudo aqui desenvolvido foi realizado em duas etapas diferentes. O primeiro,
utilizando um sub-conjunto de dados ambientais resumido do SIMO gerado por Nunes et al.
[89] com base apenas no conhecimento das feies meteorolgicas (campo de presses,
entradas de frente fria, etc), na segunda, foi utilizado todo o banco de dados (SIMO) com
condies conjuntas de onda corrente e vento. Em ambas etapas as ondas foram consideradas
com at dois modos e direes, desprezando-se o terceiro modo (quando existente).
Inicialmente as condies do SIMO foram divididas seguindo o procedimento
desenvolvido em [87] e apresentado resumidamente em [90], nele o vento foi dividido
considerando os 4 blocos caractersticos de direes, conforme apresentado na Figura 48. Para
cada um dos blocos de vento, as ondas foram divididas considerando a defasagem de direo
de propagao dos 2 picos mais energticos. Foram consideradas as ondas alinhadas, e
separaes de 90, 180 e 270, pois poderiam influir nos movimentos do navio. Para cada
bloco de vento e classe de direo relativa entre picos de ondas, as ondas de maior energia
foram divididas em 8 direes e posteriormente por alturas significativas. Para as demais
variveis trabalhou-se com a mdia, sendo que para as direes considerou-se a mdia escalar
e no vetorial.
Como existem combinaes que no ocorrem na prtica, esta metodologia resultou em
um subconjunto resumido de estados de mar, totalizando 248 casos. Este subconjunto foi
considerado suficiente para representar todos os estados de mar possveis, e pequeno o
suficiente para servir de caso bsico de estudo. As condies geradas so apresentadas de
forma reduzida na Tabela 4:

Tabela 4 Extrato do sub-conjunto de condies geradas [89]
Current Wind Wave (SEA) Wave (SWELL)
Occur.
Vel.
(m/s)
Direct.
(deg)
Vel.
(m/s)
Direct.
(deg)
Height
(m)
Period
(seg)
Direct.
(deg)
Gamma

Alfa

Height
(m)
Period
(seg)
Direct.
(deg)
Gamma

Alfa

283 26 10.26 191 0.47 1.75 7.33 45 0.003935 2.535687 0.97 5.13 39 0.005027 2.552304
251 30 9.21 191 0.51 1.25 6.97 45 0.002469 2.501365 0.86 5.48 48 0.003051 2.517394
242 31 9.29 181 0.46 1.25 5.97 45 0.004556 2.545739 0.76 11.23 149 0.000142 2.194921
178 40 7.57 199 0.47 1.25 7.91 90 0.001498 2.460359 0.84 5.59 71 0.002692 2.508011
171 38 8.23 192 0.45 1.75 8.21 90 0.002513 2.502741 0.96 5.27 69 0.004427 2.543791
152 27 9.33 184 0.42 1.25 6.03 45 0.004379 2.543054 0.78 11.64 191 0.000130 2.182098
137 28 11.26 175 0.48 1.75 6.19 45 0.007687 2.579013 0.81 11.66 151 0.000139 2.191736
130 38 7.46 201 0.47 1.25 10.79 180 0.000441 2.338861 0.88 5.85 74 0.002466 2.501268
122 23 13.28 185 0.49 2.25 7.67 45 0.005408 2.557095 1.11 5.11 29 0.006667 2.570358
104 24 9.69 175 0.56 1.25 5.6 0 0.005869 2.562356 0.76 11.13 177 0.000147 2.199876
81
5.4.3. Obteno da resposta de curto e longo prazo da estrutura
Tendo em vista que os resultados esperados de um Projeto Baseado em Resposta so
condies ambientais (combinaes de onda, corrente e vento) que sero utilizados em fases
posteriores do projeto, ferramentas simplificadas para obteno da resposta da embarcao
poderiam ser utilizadas, desde que a obteno da estatstica de curto prazo dos resultados
fosse rpida e confivel,.
Entretanto, como a PETROBRAS dispe de ferramentas poderosas para simulao do
comportamento acoplado da unidade flutuante, ancoragem e riser, o simulador DYNASIM
[40] e [91] (as caractersticas principais do DYNASIM podem ser encontradas no Anexo I) e
anlise de riser, programa ANFLEX [44] optou-se pela utilizao de modelos mais
complexos e demorados baseados em simulaes acopladas (DYNASIM), possibilitando a
avaliao das limitaes da utilizao desta ferramenta, que no considera a rigidez flexo
das linhas, para anlise fadiga de risers flexveis, com posterior comparao com anlises
no lineares completas executadas com o ANFLEX.
Uma dificuldade enfrentada com este procedimento foi manipulao de centenas de
gigabytes de arquivos, resultantes de cerca de 7500 casos analisados, sendo necessrio o
desenvolvimento de ferramentas de interligao entre os diversos programas aqui utilizados
alm de uma rotina de armazenamento das respostas.

5.4.4. Estimativa do Conjunto de Condies de Projeto
Estando de posse das respostas obtidas para cada um dos estados de mar do banco de
dados, do mesmo modo que o trabalho desenvolvido por Nunes e outros [87], realizou um
trabalho de gerao de estados de carregamento baseados apenas nas condies ambientais e a
resposta da estrutura, objetivando a reduo do nmero de casos de carregamento.
O procedimento adotado considera a gerao de um diagrama de disperso de ondas
no sistema local da embarcao, definindo-se ondas que excitem o navio em diferentes
aproamentos e, por conseguinte os risers flexveis com diferentes movimentos de topo.

82
5.5. Anlise para o FPSO P-33

O caso de estudo escolhido para verificao da metodologia de Projeto Baseada em
Resposta, foi a unidade P-33 da PETROBRAS (Figura 5). Esta unidade trata-se do um antigo
VLCC de sua frota (Henrique Dias), convertido para unidade de produo com turret na proa.
A unidade PETROBRAS 33 possui as seguintes dimenses principais:
Comprimento total = 337 m
Comprimento entre perpendiculares = 320 m
Boca = 54,5 m
Pontal = 27,8 m
Deslocamento 100% = 322.078 ton
Calado 100 % = 21,6 m
e as seguintes caractersticas da planta e turret:
Planta de processo = 50 mil bopd
Compresso de gs = 2 M m
3
/dia
Posio do turret = 147 m avante da seo mestra
8 linhas de amarrao
35 suportes de risers.
A unidade foi modelada utilizando-se o programa MG (desenvolvido pela PUC/TecGraf)
para execuo da anlise de movimento no WAMIT [41] considerando a distribuio de
massa (posio do Centro de Gravidade e raios de girao) reais do navio.
Os movimentos (RAOs) foram calculados para 4 calados diferentes para que fosse
considerada a distribuio de calados assumidos pelo navio no campo (nas Figura 40 a Figura
42 so apresentados alguns movimentos para o calado de 18 metros). Esta distribuio segue
o apresentado na Tabela 5:

Tabela 5 Distribuio de probabilidade dos calados
Calado (m) % de ocorrncia
9.43 17
12.67 33
15.59 33
18.45 17

83
5.5.1. Dados do sistema de ancoragem

O sistema de ancoragem da P-33 formado por 8 linhas compostas de amarra, cabo e
amarra, com ancoragem em ponto fixo (estaca de suco ou grauteada). Na Figura 50
apresenta-se o unifilar do sistema de ancoragem e na Tabela 6 a composio do sistema [42].

Figura 50 Unifilar das linhas de ancoragem.

Tabela 6 Propriedades das linhas de ancoragem
Coord. dos
Fair leads
Composio do Sistema
Linha
N
Tipo
de
Estaca
Azimute
da Linha
(graus)
ngulo no
DYNASIM
(graus)
X (m) Y (m)
Lmina
Dgua
(m)
Amarra de
Superf.
(105mm)
Cabo
(127mm)
Amarra
de Fundo
(105mm)

Total
Raio de
Ancor.
(m)
Tenso
Trabalho
(Ton)
1 Suco 31 59 149,88 4,80 782 946,5 815 100 1861,5 1549 184,3
2 Suco 68 22 152,19 2,10 806 972,5 815 100 1887,5 1570 194,4
3 Suco 113 337 152,16 -2,19 834 999,5 815 100 1914,5 1576 185,1
4 Suco 162 288 148,73 -5,33 830 994,5 815 100 1909,5 1596 209,6
5 Suco 207 243 144,46 -4,99 800 1013,5 815 100 1928,5 1611 179,6
6 Grout. 253 197 141,65 -1,64 762 1021 815 100 1936 1611 195,9
7 Grout. 301 149 142,20 2,88 747 973 815 100 1888 1583 196,6
8 Suco 346 104 145,64 5,43 755 982,5 815 100 1897,5 1553 173,8

84
5.5.2. Dados do sistema de risers

A P-33 tem capacidade de receber 35 risers sendo que atualmente somente 24 esto
instalados [43]. Todos os tubos flexveis so de fabricao Technip (antiga Coflexip) e os
umbilicais variando entre Marine (ou Oceaneering / Multflex) e MFX.
Na Figura 51 encontra-se a elevao do turret e na Figura 52 o arranjo de suportes de
risers no turret. Na Tabela 7 apresenta-se a distribuio dos risers pelos suportes. Na Tabela
8 apresenta-se as propriedades de cada riser.

Figura 51 Elevaes do Turret

Figura 52 Layout dos suportes de risers
85
Tabela 7 Distribuio dos risers

Suporte Nmero Interligao Dimetro Funo Dynasim ng.
1 8-MRL-90D UEH 5f CONTROLE 76,5
2 SPARE 12" 8
3 FUTURO 6" 347
4 IMPORTAO DE LEO DA P-26 10" LEO 319
5 8-MRL-57DA 6" INJEO 301
6 7-MRL-83D UH 12f CONTROLE 275
7 EXPORTAO de GS P/ P-19 8" GS 256
8 7-MRL-099D UEH 12f CONTROLE 230
9 7-MRL-109H UEH 12f CONTROLE 210
10 7-MRL88H UEH 12f CONTROLE 182
11 7-MRL-89H UEH 12f CONTROLE 164
12 3-MRL-3 4" CONTROLE 135
13 6IR-4 4" CONTROLE 95,5
14 6IR-4 6" INJEO 86
15 8-MRL-90D 6" INJEO 68
16 IMPORTAO DE LEO (futura.) 12" LEO 40
17 GAS LIFT (FUTURO) 4" GS 2
18 UMBILICAL CONTROLE (FUT.) 4" CONTROLE 353,5
19 IMPORTAO DE LEO DA P-26 10" LEO 330
20 8-MRL-57DA 4" CONTROLE 310
21 7-MRL-83D 2,5" GAS LIFT 282
22 7-MRL-83D 4" LEO 272
23 UMBILICAL CONTROLE (SDV) 4" UMBILICAL 261
24 7-MRL-099D 4" GAS LIFT 235
25 7-MRL-099D 4" LEO 227
26 7-MRL-109H 2,5" GAS LIFT 217
27 7-MRL-109H 6" LEO 206
28 7-MRL-88H 2,5" GAS LIFT 186
29 7-MRL-88H 6" LEO 176
30 7-MRL-89D 2,5" GAS LIFT 167
31 7-MRL-89D 4" LEO 158
32 3-MRL-3 4" GAS LIFT 140
33 3-MRL-3 4" LEO 131,5
34 8-MRL-55D 4" CONTROLE 123
35 8-MRL-55D 6" INJEO 114

86
Tabela 8 Dados bsicos dos tubos flexveis e umbilicais
Estrutura

int.

(mm)

ext.

(mm)
Peso ar
vazio (kg/m)
Peso gua
vazio (kg/m)
Mx. Trao
(kN)
Raio Mn.
Curvat. (m)
2,5 62,5 118,0 27,74 16,53 868,92 0,77
4 101,6 156,3 40,10 20,43 1256,58 1,02
6 152,4 217,7 61,75 23,60 2516,94 1,42
9,5 241,3 336,0 160,49 69,60 4315,61 2,18
11 285,75 402,25 230,46 100,20 6046,24 2,61
Controle de
injeo
101,0 19,66 12,89 982,00 0,910
Controle de
produo
130,0 29,12 17,13 1184,00 0,845

5.5.3. Modelagem no Dynasim
O sistema completo composto pelo navio (considerado em 4 calados diferentes), 8
linhas de Ancoragem e 35 Risers foi modelado no sistema DYNASIM [40] com um tempo
total de anlise de 15.000 segundos para cada caso de carregamento (3 horas de simulao
mais perodo transiente). O aproamento inicial foi sempre considerado na direo leste (X no
sistema de referncias do programa - Figura 53).
Alguns estados de mar simultneos podem fornecer mais de uma posio de equilbrio
estvel, dependendo da posio inicial. Como esta foi a mesma para todos os casos, apenas
uma dessas posies atingida. A anlise mais correta seria a obtida considerando a posio
de equilbrio no instante anterior, isto impossibilitaria o agrupamento dos estados de mar e
implicaria em uma simulao temporal dos calados e das condies ambientais, entretanto
segundo Bardanachivili [92], estudos preliminares indicaram que isto s deve ocorrer em
cerca de 3% dos casos, no sendo, portanto considerado.
O modelo considerado para avaliao do efeito da correnteza no navio foi o de asa
curta e os parmetros de entrada esto apresentados na Tabela 9. Por outro lado, optou-se por
usar os coeficientes de vento obtidos dos ensaios em tnel de vento da P-37, utilizou-se o
mesmo princpio adotado por Bardanachivili em [92] considerando o resultado do calado
testado 7m para o calado de 9.43 m aqui utilizado e os coeficientes obtidos para o calado de
16 m para os demais calados de projeto.

87
Tabela 9 Parmetros para o modelo de Asa Curta do Dynasim

T (m) B/T
(m
3
)
WS
% m
C
B
C
2C
(90)
9,43 5,8 129268 18901 8,86 -27,152 0,78 0,52
12,67 4,3 176488 20961 8,04 -24,954 0,793 0,61
15,59 3,5 219902 23018 7,34 -22,976 0,804 0,69
18,45 3,0 263610 25141 6,66 -21,014 0,814 0,76
Onde:
T = Calado
B = 54.5, Boca
= Volume submerso
WS - superfcie molhada.
= Distncia longitudinal entre o centro de presso hidrodinmica e a seo mestra (o sinal significa r da seo mestra)
C
B
= Coeficiente de bloco
C
2C
(90) = Coeficiente de arrasto transversal na seo mestra.

Os dados das linhas de ancoragem foram obtidos no banco de dados existente no
DYNASIM, enquanto que para os de risers, eles foram fornecidos diretamente uma vez que
estes no existem no banco de dados do programa.
Na Figura 53 apresenta-se o modelo utilizado no DYNASIM.


Figura 53 Vista geral do modelo no DYNASIM

88
Condies Ambientais
Os estados de mar foram modelados no DYNASIM considerando o espectro de
JONSWAP tanto para o mar local quanto para o swell. Como ilustrao a Figura 54 apresenta
uma combinao utilizada no projeto.
Dois casos foram considerados:
1. O conjunto resumido de dados ambientais gerados com base apenas nos
parmetros ambientais por Nunes e outros [89], composto por 248 estados de
mar e exemplificado na Tabela 4; e
2. O banco de dados completo, existente na PETROBRAS (SIMO), composto por
cerca de 7500 estados de mar (SIMO completo).


Figura 54 Estado de mar com condies simultneas

Respostas de Interesse
Para cada uma das condies de anlise (composta por onda local, swell, corrente e
vento e calado do navio) determinou-se o aproamento do navio relativo s ondas, conforme
representado na Figura 55 e na Figura 56. No caso apresentado o yaw mdio assumido pelo
navio de 10,29 graus e apesar do desvio padro apresentado (1,49 graus), foi considerado
como representativo da posio de equilbrio do navio.

89

Figura 55 Aproamento resultante do navio


Figura 56 Srie temporal do aproamento do navio

Sea
Swell
90
5.5.4. Anlise dos resultados obtidos com o Conjunto Resumido
Os 248 estados de mar do conjunto resumido foram modelados no DYNASIM
considerando o navio nos 4 calados, apresentados na Tabela 5 com sua probabilidade de
ocorrncia, para cada um dos casos obteve-se o aproamento das condies ambientais em
relao ao navio.
Pelos resultados apresentados na Tabela 10 e Figura 57 comprova-se que no existe
uma diferena significativa entre as distribuies de aproamentos da onda de maior
intensidade em relao ao navio, para os 4 calados considerados, apesar do movimento
vertical variar bastante em funo do calado. Considerou-se ento a partir deste momento o
calado de 18 metros como representativo da distribuio de aproamentos, na Tabela 11
apresenta-se, para este calado, a freqncia relativa para cada direo de onda.
0%
10%
20%
30%
40%
50%
180
135
90
45
0
315
270
225
Calado 18 m
Calado 16 m
Calado 12 m
Calado 9 m

Figura 57 Aproamento relativo das ondas em relao ao Navio
Pode-se ver ainda na Tabela 10 que a onda chega em mais de 17% dos casos de travs
no navio (RAOs de 90 ou 270 na conveno adotada) e tem quase a mesma probabilidade
de chegar 45 com a proa (RAOs de 135 e 225 na conveno adotada) quanto de proa
(RAO de 180). Na Tabela 11 verifica-se que a onda Sul a que possui maior probabilidade
de atingir o navio de travs e que a SW a que apresenta maior disperso.
180
0
Head Seas
Mar de proa
0
0
Following Seas
Mar de popa
90
0
Beam Seas
Mar de travs
91
Verificando o aproamento global apresentado na Tabela 12 e Figura 58 comprova-se a
informao obtida no campo, de que o navio est a maior parte do tempo aproada para a
direo nordeste (em mdia 54,23 % do tempo).

Tabela 10 Freqncia relativa do aproamento navio em relao onda com maior energia
1
o
Pico de Onda em Relao ao Navio (graus)
Calado (m)
0 45 90 135 180 225 270 315
18 0,86 7,01 17,35 25,09 38,91 9,51 0,05 1,23
15 1,48 6,59 15,99 27,50 38,20 9,61 0,05 0,59
12 1,48 5,11 17,80 28,15 37,20 9,62 0,05 0,59
9 1,95 3,22 19,00 30,29 35,60 9,84 0,05 0,06
Mdia
Ponderada
1,45 5,60 17,33 27,78 37,55 9,64 0,05 0,61

Tabela 11 Relao entre direo de onda e seu aproamento em relao ao navio
1
o
Pico de Onda em Relao ao Navio (graus) - RAO
0 45 90 135 180 225 270 315
N 1,87% 6,66%
NE 26,64% 1,23%
E 11,35% 5,31% 0,02%
SE 0,03% 2,96% 9,93% 0,14%
S 0,02% 6,46% 12,68% 1,46% 1,67% 1,06%
D
i
r
e

o

d
a

o
n
d
a

SW 0,84% 0,51% 1,71% 2,34% 3,29% 0,55% 0,05% 1,23%

Tabela 12 Freqncia relativa do aproamento global
Calado (m) N NE E SE S SW W NW
18 3,15% 54,92% 29,66% 3,33% 4,00% 4,34% 0,55% 0,05%
15 1,39% 55,96% 28,08% 6,87% 4,05% 2,99% 0,62% 0,05%
12 1,35% 54,41% 29,66% 7,23% 4,76% 1,92% 0,62% 0,05%
9 0,78% 51,64% 30,68% 11,96% 3,58% 1,23% 0,09% 0,05%
Mdia
Ponderada
1,67% 54,23% 29,52% 7,35% 4,10% 2,62% 0,47% 0,05%
92
0%
10%
20%
30%
40%
50%
60%
N
NE
E
SE
S
SW
W
NW
Calado 18 m
Calado 16 m
Calado 12 m
Calado 9 m

Figura 58 Direo Global do FPSO

A partir dos 248 estados que compem o conjunto resumido de estados de mar e da
resposta do navio caracterizada pelo aproamento relativo entre navio e ondas, mais e menos
energtica, e navio, os estados de mar equivalentes foram gerados. Na Tabela 13 apresenta-se
o conjunto de casos de carregamento gerados utilizando-se o seguinte procedimento:
Tomou-se os estados de mar que forneciam a mesma resposta de aproamento
relativo da onda mais energtica em relao ao navio;
Para cada um dos grupos de aproamento acima, separou-se os estados de mar com
mesma direo de onda mais energtica;
Para cada um dos grupos de aproamento acima, agrupou-se os estados de mar
com mesma direo da segunda onda (menos energtica);
Para cada um dos grupos de aproamento acima, escolheu-se os estados de mar
com mesma direo de vento;
As demais variveis foram calculadas pela mdia ponderada pelas ocorrncias;
As alturas significativas dos estados de mar foram majoradas calculando-se a
mdia entre o maior valor de altura significativa e a mdia ponderada destas
alturas pelas ocorrncias dentre do estado de mar considerado.
93
Tabela 13 31 Estados de mar gerados baseados na resposta para o conjunto resumido de dados
Vento Corrente Onda (sea) Onda (swell) Aproamento RAO
Distr. %
Dir. (). Vel (m/s) Dir. (). Vel (m/s) Alt (m) Per (s) Dir. (). ALPHA GAMMA Alt (m) Per (s) Dir. (). ALPHA GAMMA Global Rel. Navio
0,94% 34 8,95 150 0,57 1,68 10,62 225 0,000786383 2,389780826 1,09 6,61 48 0,002299549 2,493118429 0 11,95 -45
0,65% 6 5,76 186 0,59 1,65 9,75 225 0,001057592 2,419530063 1,01 8,22 195 0,000804825 2,330462921 45 38,81 0
0,49% 124 7,19 155 0,43 2,16 10,83 225 0,001212748 2,435396182 1,24 5,84 130 0,004851908 2,538230478 90 77,22 45
2,84% 29 8,22 177 0,47 1,90 11,61 180 0,000495128 2,341555964 1,22 5,58 27 0,004156987 2,538361100 45 46,05 45
3,65% 40 7,65 194 0,46 1,61 11,17 180 0,000529482 2,356298414 0,95 5,70 77 0,003072043 2,515627316 45 63,44 45
1,67% 134 5,41 185 0,40 2,39 10,19 225 0,001443289 2,455411812 1,25 6,31 205 0,002624042 2,477316518 135 136,10 90
9,65% 50 5,90 199 0,45 2,35 10,62 180 0,001104628 2,429587242 1,09 6,10 167 0,002540760 2,483630668 90 98,26 90
3,31% 92 6,31 216 0,43 1,91 11,19 180 0,000638676 2,352874674 0,97 5,64 95 0,002829857 2,507891094 90 90,17 90
2,37% 38 7,68 176 0,48 1,78 10,14 135 0,000638424 2,358097717 0,98 5,21 49 0,004004953 2,535232256 45 54,18 90
0,49% 350 5,76 143 0,53 1,33 9,00 135 0,000937345 2,398920792 0,60 6,74 126 0,000473512 2,047446720 45 42,28 90
1,82% 113 6,03 183 0,34 3,56 11,90 225 0,002114354 2,483543562 1,31 6,10 191 0,003760681 2,354680366 180 184,61 135
0,57% 116 6,92 220 0,32 2,62 11,79 225 0,001161151 2,436169999 1,18 5,88 136 0,003851878 2,529062099 180 160,96 135
1,18% 122 7,47 198 0,24 3,52 12,31 180 0,002068675 2,483566429 1,39 5,44 146 0,004507887 2,204123841 135 140,25 135
8,76% 77 6,28 198 0,43 2,79 9,27 135 0,001767091 2,458336114 1,16 6,15 129 0,002345971 2,443753470 90 85,97 135
1,40% 68 7,93 196 0,43 1,82 10,08 135 0,001444012 2,432657343 0,94 5,42 61 0,004189568 2,532142056 90 74,96 135
7,98% 27 7,62 194 0,46 2,15 8,13 90 0,002174607 2,477620582 0,95 5,30 69 0,003545183 2,480805945 45 57,71 135
1,66% 30 9,18 201 0,46 1,94 8,23 90 0,002198971 2,482406196 0,95 5,13 29 0,004858815 2,543722234 45 57,12 135
1,83% 36 9,27 177 0,51 1,87 6,81 90 0,003792760 2,529727628 0,92 12,93 176 0,000088667 2,122057427 45 47,36 135
3,36% 202 7,24 144 0,40 3,61 11,05 225 0,002146197 2,484071495 1,43 5,82 202 0,004482465 2,463280292 225 226,37 180
1,70% 186 6,89 140 0,41 2,17 10,30 180 0,001474258 2,441945826 1,27 6,41 173 0,003294972 2,437184347 180 174,33 180
4,76% 124 7,12 210 0,46 2,24 8,38 90 0,002349528 2,482854315 1,38 5,40 88 0,003404903 2,512141114 90 74,54 180
14,91% 26 9,57 194 0,48 2,20 7,36 45 0,003540644 2,519635433 1,01 5,24 42 0,004422487 2,528420462 45 45,69 180
4,92% 24 10,26 180 0,42 1,89 6,27 45 0,005491489 2,554689075 0,75 12,22 192 0,000100257 2,124979936 45 42,42 180
7,42% 30 10,15 181 0,47 1,85 6,10 45 0,005548227 2,552848004 0,83 11,50 149 0,000133466 2,181722491 45 43,58 180
1,91% 12 11,53 167 0,46 2,38 6,84 0 0,006672571 2,567811506 1,08 5,01 16 0,007997621 2,551169705 0 19,76 180
0,56% 292 5,95 149 0,50 2,73 10,67 225 0,002091933 2,486465763 1,39 6,04 212 0,005073449 2,550145295 270 264,56 225
1,08% 178 6,10 118 0,47 1,75 9,61 180 0,001349624 2,451206565 0,85 6,68 179 0,001363640 2,452122354 225 208,79 225
1,26% 196 9,12 224 0,46 1,61 7,37 45 0,002803165 2,503358599 0,87 5,83 43 0,001757448 2,288183635 90 78,56 225
4,09% 23 10,38 176 0,52 1,89 5,91 0 0,006988750 2,568733531 0,73 11,87 179 0,000107598 2,134859974 45 27,66 225
1,43% 26 10,64 170 0,45 1,89 5,60 0 0,008463124 2,582959502 0,81 10,32 120 0,000213628 2,247501548 45 32,65 225
1,29% 21 11,05 176 0,43 1,78 6,63 0 0,005798801 2,560202730 0,96 5,56 24 0,005634598 2,523649151 45 27,07 225
94
Para uma primeira verificao deste conjunto, executou-se uma anlise simplificada de
fadiga de risers flexveis, utilizando as respostas obtidas no programa DYNASIM conforme
proposto por Lima et al. [24]. A anlise de fadiga simplificada feita a partir das sries
temporais (quase-estticas) de trao no topo dos risers. O termo simplificado utilizado uma
vez que o DYNASIM despreza a dinmica da linha, no considera as tenses advindas dos
esforos de flexo e a fadiga foi calculada considerando uma curva de fadiga do material
fictcia e inadequada para risers flexveis, servindo, portanto apenas de primeira comparao
de resultados.
Na Tabela 14 apresenta-se os resultados de fadiga simplificada para o conjunto
resumido e para o gerado com base na resposta, conjunto de 31 estados de mar equivalentes.
A coluna dano indica o dano acumulado para todos os mares que atuam em uma dada direo,
o percentual indica a frao que representa aquele dano com relao ao dano total.

Tabela 14 Clculo de fadiga simplificada para riser de 4 tpico (suporte 31 - Tabela 7)
Onda Conjunto Resumido Casos equivalentes
Direo Prob. Dano % Dano %
E 16,68% 0,00024 2,25% 0,00023 2,16%
N 8,53% 0,00014 1,33% 9,7E-05 0,93%
NE 27,87% 0,00047 4,37% 0,00072 6,85%
S 23,34% 0,00531 49,23% 0,00553 52,52%
SE 13,06% 0,00082 7,56% 0,00100 9,55%
SW 10,51% 0,00380 35,26% 0,00295 27,99%
Total 100% 0,01079 100% 0,01052 100%
Vida
(anos)
92,69 95,037

Na Figura 59 apresenta-se a distribuio de aproamentos relativos ao navio e na Figura
60 os de aproamento global encontrados quando os novos estados de mar, gerados baseados
na resposta do conjunto resumido, foram modelados no DYNASIM. Pelos resultados
apresentados, a distribuio gerada baseada na resposta da embarcao reproduz com
perfeio a distribuio de aproamentos obtidos com conjunto resumido de estados de mar.


95
Figura 59 Comparao dos resultados de aproamento relativo obtidos com o DYNASIM

Figura 60 Comparao dos resultados de aproamento global obtidos no DYNASIM

0%
10%
20%
30%
40%
50%
180
135
90
45
0
315
270
225
Conjunto Resumido
Novos Estados de Mar
0%
10%
20%
30%
40%
50%
60%
N
NE
E
SE
S
SW
W
NW
Conjunto resumido
Novos Estados de Mar
96
Para avaliao do efeito real dos estados de mar gerados baseados na resposta, sobre a
vida fadiga dos risers flexveis, necessrio a modelao destes em um programa especfico
de anlise de risers, uma vez que o DYNASIM e outras ferramentas de simulao de navio
acoplado com risers e sistema de ancoragem no esto preparadas para trabalhar com
estruturas onde a rigidez flexo importante para o resultado nem muito menos calcular
tenses nos arames.

5.5.5. Anlise dos resultados obtidos com o SIMO completo
Seguindo o mesmo procedimento adotado para o conjunto resumido, todos os dados
com informaes conjuntas de onda corrente e vento, existentes no banco de dados SIMO
para esta rea, foram modelados no DYNASIM, totalizando cerca de 7500 estados de mar ou
cerca de 2,5 anos de medies (no consecutivos). Este trabalho exigiu a preparao de vrias
ferramentas para automatizao da gerao dos arquivos de dados e um controle razovel dos
dados gerados.
Tendo como base o resultado apresentado na Tabela 10 que mostra uma pequena
variao do aproamento com o calado, utilizou-se apenas o calado de 18 metros nesta etapa
do trabalho.
Na Figura 61 so apresentados resultados caracterstico de navio recebendo onda de
travs (a corrente encontra-se representada de onde vem, para acompanhar as demais
representaes). Na Figura 62 o navio encontra-se alinhado com a onda nos instantes iniciais
acompanhando a mudana de aproamento desta mas equilibrando-se em uma direo
intermediria.
Na Figura 63 apresenta-se o resultado obtido e uma tentativa de ajuste de uma
distribuio normal aos resultados de aproamento relativo, verifica-se que as respostas no
seguem a distribuio. A mdia dos aproamentos encontrados foi de 25,38 graus com desvio
padro de 58,64 graus.
97
0
45
90
135
180
225
270
315
360
A
p
r
o
a
m
e
n
t
o

(
g
r
a
u
s
)
Dir Vento
Dir Cor
Dir onda 1
Aproamento
Dir onda 2

Figura 61 Resultados obtidos Navio recebendo ondas de travs
0
45
90
135
180
225
270
315
360
A
p
r
o
a
m
e
n
t
o

(
g
r
a
u
s
)
Dir Vento
Dir Cor
Dir onda 1
Aproamento
Dir onda 2

Figura 62 Resultados obtidos Navio alinhado com a onda

Casos de carregamento
Casos de carregamento
98
180 135 90 45 0 45 90 135 180
0
500
1000
1500
Def. onda
Distribuio Normal Normal
+

Figura 63 Distribuio de aproamentos da onda relativo ao navio
Na Figura 64 e na Tabela 15 so apresentados os resultados do aproamento da onda
em relao ao navio considerando setores de 22,5 graus. Verifica-se uma maior disperso dos
resultados quando comparados com os resultados do conjunto resumido, com uma diminuio
significativa do tempo de ocorrncia de ondas atingindo a proa do navio. A mesma tendncia
de disperso encontra-se nos resultados apresentados na Figura 65 e na Tabela 16. Esta
diferena entre os resultados obtidos vem confirmar a necessidade de utilizao da resposta
para definio dos estados de mar de projeto.
0%
5%
10%
15%
20%
25%
0
-22.5
-45
-67.5
-90
-112.5
-135
-157.5
180
157.5
135
112.5
90
67.5
45
22.5
SIMO completo
Conjunto resumido

Figura 64 Comparao dos resultados de defasagem de onda em relao ao navio
99
Tabela 15 Comparao dos resultados de defasagem de onda em relao ao navio
Defasagem 0 -22,5 -45 -67,5 -90 -112,5 -135 -157,5
RAO 180 157,5 135 112,5 90 67,5 45 22,5
SIMO completo 17,44% 17,71% 13,10% 9,79% 6,60% 4,13% 3,02% 2,26%
Conjunto resumido 24,42% 12,93% 9,55% 10,22% 6,76% 5,28% 2,40% 0,47%
Defasagem 180 157,5 135 112,5 90 67,5 45 22,5
RAO 0 337,5 315 292,5 270 247,5 225 202,5
SIMO completo 1,48% 0,73% 0,61% 0,61% 0,87% 1,83% 4,97% 14,84%
Conjunto resumido 0,68% 0,59% 0,37% 0,13% 0,04% 0,00% 2,02% 9,92%

Figura 65 Comparao dos resultados de aproamento global do navio

Tabela 16 Comparao dos resultados de aproamento global do navio
Aproamento N NE E SE
SIMO completo 3,06% 10,75% 20,38% 21,89% 14,04% 9,56% 6,20% 4,38%
Conjunto resumido 0,40% 7,79% 28,37% 22,15% 12,47% 4,82% 1,04% 2,02%
Aproamento S SW W NW
SIMO completo 3,57% 2,07% 1,10% 0,27% 0,13% 0,20% 0,91% 1,50%
Conjunto resumido 1,83% 1,83% 1,62% 0,76% 0,47% 0,00% 0,04% 0,17%

0%
5%
10%
15%
20%
25%
30%
N
NE
E
SE
S
SW
W
NW
SIMO completo
Conjunto resumido
100
Verificou-se tambm outras respostas de primeira ordem da embarcao que
representam a excitao ser aplicada ao riser, na Figura 66 so apresentados os resultados,
importantes para a anlise de fadiga, de heave, roll e pitch mdios.

Figura 66 Distribuio de movimentos mdios

Avaliou-se tambm o comportamento da distribuio do dano, calculado de forma
simplificada, com o aproamento relativo ao navio (direo de RAO), Figura 67. Verifica-se
que existem direes, como a de - 67,5 graus, onde existem poucas ocorrncias e mesmo
assim o resultado da fadiga simplificada alto, devido aos altos movimentos verticais casados
pela composio do movimento de pitch e de heave para determinao do movimento vertical
do ponto de conexo e nas direes 0 e 22,5 graus (head seas), encontra-se baixo dano.
Esta tendncia ser ampliada quando a rigidez flexo da linha for considerada para o
clculo dos esforos e raios de curvatura no topo, devido aos movimentos angulares no
considerados nesta anlise.




0%
5%
10%
15%
20%
0
-22.5
-45
-67.5
-90
-112.5
-135
-157.5
180
157.5
135
112.5
90
67.5
45
22.5
HEAVE
ROLL
PITCH
101
0%
5%
10%
15%
20%
0
-22.5
-45
-67.5
-90
-112.5
-135
-157.5
180
157.5
135
112.5
90
67.5
45
22.5
APROAMENTO
RELATIVO
DANO FADIGA
SIMPLIFICADA

Figura 67 Distribuio do dano simplificado por direo de RAO
Subdividindo-se o conjunto de dados do SIMO de acordo com a resposta de
aproamento da onda em relao ao navio (considerando faixas de 45 graus) e utilizando o
mesmo princpio adotado para gerar o conjunto de dados equivalentes ao conjunto resumido
encontrou-se um nmero muito grande de casos.
Gerou-se os casos apresentados na Tabela 17 baseando-se apenas nos seguintes
parmetros:
Aproamento relativo da onda em relao ao navio a cada 45;
Direo de onda global;
Defasagem relativa entre picos de onda de sea e swell;
Defasagem relativa da corrente em relao ao navio (ao contrrio do vento
utilizado anteriormente);
Mdia dos demais parmetros;
Majorao das alturas de onda pela mdia com a maior ocorrncia;
Desprezou-se os casos com pequena probabilidade de ocorrncia.
Os resultados apresentados na Figura 68, bem como na Figura 69 demonstram que
possvel a determinao dos estados de mar baseando-se na resposta do aproamento relativo e
agrupamento de algumas variveis.
102
0%
10%
20%
30%
40%
50%
60%
N
NE
E
SE
S
SW
W
NW
SIMO completo
Conjunto resumido
SIMO resumido

Figura 68 Representao das distribuies globais de aproamento
0%
10%
20%
30%
40%
0
-45
-90
-135
-180
135
90
45
SIMO completo
Conjunto resumido
SIMO resumido

Figura 69 Distribuio de aproamento relativo cada 45
103
Entretanto, utilizando-se estes mesmos estados de mar gerados, mas agrupando-se os
resultados de aproamentos da onda em relao ao navio em setores de 22,5 graus, verifica-se
que a distribuio resultante no apresenta a mesma exatido quando comparada com a
distribuio original (Figura 70). Esta variao na resposta de aproamento, indica que os
resultados somente so vlidos caso considerem-se os mesmos intervalos que os geraram, ou
seja, como estes estados de mar foram gerados com base em agrupamentos do conjunto global
do SIMO a cada 45 graus, eles somente reproduzem a distribuio a cada 45 graus.
Este resultado indica que se deve manter uma coerncia entre os parmetros de
gerao da resposta e os de representao e cheque das condies ambientais geradas, ou
ento, se trabalhar com uma distribuio da resposta contnua e no discreta como a aqui
apresentada. Esta distribuio contnua dever servir como uma superfcie de resposta em
termos das variveis ambientais (direo e intensidade de onda, corrente e vento).

0%
5%
10%
15%
20%
25%
0
-22.5
-45
-67.5
-90
-112.5
-135
-157.5
180
157.5
135
112.5
90
67.5
45
22.5
SIMO completo
Conjunto resumido
SIMO resumido

Figura 70 Distribuio de aproamento relativo cada 22,5


104
Tabela 17 Estados de mar gerados baseados na resposta para o banco de dados SIMO completo
Vento Corrente Onda (sea) Onda (swell) Aproamento RAO
Distr, %
Dir, (), Vel (m/s) Dir, (), Vel (m/s) Alt (m) Per (s) Dir, (), ALPHA GAMMA Alt (m) Per (s) Dir, (), ALPHA GAMM Global Rel, Navio
0,1887 6,90 55,62 0,82 108,08 1,52 7,89 97,32 0,002250 1,32 0,92 8,51 117,41 0,002209 2,70 23,43 -120,75 67,5
4,2318 11,90 42,06 0,90 189,95 2,85 11,33 182,93 0,001039 1,49 1,60 5,84 61,21 0,004739 2,06 -38,39 -144,54 45
0,6739 10,68 46,29 1,00 147,56 2,45 9,75 142,51 0,001554 1,55 1,43 5,45 53,72 0,005047 2,11 -3,75 -138,76 45
1,0782 8,31 111,82 0,80 204,90 2,54 10,45 214,76 0,002194 1,47 1,40 6,58 120,94 0,003621 2,44 -64,47 -150,29 22,5
0,1348 9,73 177,15 0,39 292,98 1,86 6,64 268,53 0,007240 1,66 1,17 9,44 155,86 0,002233 2,31 -162,07 -106,46 67,5
0,7547 11,94 49,76 0,83 127,96 2,07 7,82 92,17 0,003504 1,33 1,04 7,47 103,70 0,003761 2,65 -13,59 -78,58 112,5
0,3908 12,97 21,34 0,96 107,55 1,56 7,07 52,89 0,003669 1,56 0,99 9,14 83,61 0,002990 1,96 17,3 -70,19 112,5
7,6146 13,48 69,11 0,80 214,81 3,05 10,88 180,61 0,001346 1,45 1,62 5,87 91,61 0,003950 2,16 -69,68 -110,93 67,5
2,8841 10,60 45,50 0,53 185,45 2,82 10,02 142,12 0,002086 1,46 1,40 5,82 63,51 0,005143 2,22 -67,54 -74,58 112,5
1,6577 10,93 127,72 0,33 216,96 2,94 10,34 214,79 0,002597 1,53 1,57 6,68 147,17 0,003470 2,48 -144,67 -70,12 112,5
0,1482 9,74 206,00 0,43 308,90 1,95 6,42 255,04 0,006873 1,89 1,08 10,4 131,33 0,001231 2,29 -163,2 -91,84 90
6,0377 13,43 42,30 0,83 194,44 2,48 8,10 91,50 0,003555 1,49 1,41 6,78 70,62 0,004403 2,38 -46,34 -45,16 135
0,3235 15,02 16,62 0,71 86,59 2,02 6,51 9,86 0,006754 2,10 1,00 8,79 95,89 0,002969 2,33 3,46 -13,32 157,5
2,3450 16,37 21,08 0,95 144,41 2,25 6,88 48,65 0,006480 1,51 1,36 9,08 101,35 0,003730 2,33 -15,2 -33,45 157,5
7,8841 14,18 124,87 0,57 290,92 3,70 10,76 182,46 0,001979 1,44 1,81 6,08 138,37 0,003621 2,48 -131,85 -50,61 135
7,0350 12,94 90,05 0,69 219,17 2,86 9,54 136,74 0,002379 1,45 1,54 6,39 106,00 0,003870 2,43 -80,71 -56,03 135
3,9218 13,34 152,88 0,64 53,04 4,72 11,43 215,71 0,002845 1,50 1,83 6,29 179,21 0,004671 2,74 -192,28 -23,43 157,5
0,3908 11,10 53,50 0,67 228,83 1,92 8,56 82,85 0,003531 1,57 1,04 9,83 241,94 0,002747 2,40 -67,15 -15,7 157,5
1,4960 11,40 62,67 0,71 225,30 2,29 7,20 85,37 0,003807 1,52 1,34 11,2 171,21 0,000781 2,41 -77,38 -7,99 180
6,0512 11,73 69,01 0,67 216,65 2,39 8,20 84,11 0,003217 1,56 1,32 5,34 73,83 0,004751 2,42 -64,18 -19,93 157,5
0,3639 9,62 88,42 0,70 246,27 1,76 8,27 83,81 0,002356 1,63 0,86 5,54 2,64 0,005008 2,14 -71,12 -12,69 157,5
4,3127 15,51 16,23 0,85 172,41 2,59 6,36 12,76 0,008469 2,14 1,41 9,09 97,33 0,003368 2,41 -29,87 17,11 202,5
4,4744 15,42 29,50 0,78 190,53 2,13 6,21 45,43 0,007395 1,62 1,25 11,5 155,02 0,000305 2,20 -36,82 -8,61 180
10,148 15,62 27,25 0,75 198,25 2,55 7,44 47,01 0,005083 1,84 1,47 5,37 43,23 0,006215 2,46 -38,21 -8,8 180
0,3100 15,56 -9,11 0,65 219,16 2,20 7,85 43,62 0,004243 2,21 1,05 6,04 351,42 0,006088 2,84 -24,95 -18,67 157,5
2,7224 15,04 20,71 0,80 179,75 2,24 6,48 38,42 0,007834 1,65 1,41 12,5 192,84 0,000283 2,40 -25,19 -13,23 157,5
1,4960 11,27 180,97 0,68 59,14 3,32 10,76 179,87 0,001944 1,39 1,67 6,02 176,26 0,003932 2,53 -196,61 16,74 202,5
1,8329 12,53 138,01 0,66 12,11 3,08 8,87 132,83 0,003538 1,54 1,55 7,01 157,71 0,003157 2,72 -151,47 18,64 202,5
1,5364 14,18 208,28 0,77 81,50 3,97 10,78 219,08 0,003508 1,57 1,54 6,08 196,88 0,004694 2,82 -226,17 7,09 180
0,7951 8,65 101,98 0,71 356,18 1,79 7,44 83,44 0,003188 1,49 1,50 8,33 164,87 0,001755 2,45 -137,69 54,25 225

105
Vento Corrente Onda (sea) Onda (swell) Aproamento RAO
Distr, %
Dir, (), Vel (m/s) Dir, (), Vel (m/s) Alt (m) Per (s) Dir, (), ALPHA GAMMA Alt (m) Per (s) Dir, (), ALPHA GAMM Global Rel, Navio
3,4636 12,73 21,95 0,72 192,50 2,35 6,05 9,02 0,008356 2,02 1,35 10,3 146,83 0,001081 2,24 -41,98 32,96 202,5
6,5364 12,52 33,74 0,67 259,59 2,07 6,51 40,10 0,005741 1,86 1,51 9,66 140,04 0,001586 2,32 -76,95 36,85 225
0,1348 8,46 22,48 0,80 174,05 1,87 8,02 321,27 0,003470 1,96 1,19 8,32 184,77 0,002246 2,31 -6,48 45,21 225
0,5256 11,97 194,65 0,92 76,93 3,03 10,71 178,29 0,001964 1,30 1,41 5,85 198,81 0,004216 2,44 -221,18 42,89 225
0,4852 9,43 160,80 0,78 60,70 1,91 8,42 132,82 0,002717 1,49 1,57 7,31 212,30 0,002507 2,20 -195,14 62,32 247,5
0,2695 10,73 245,38 0,82 120,81 3,61 10,22 220,08 0,003800 1,70 1,69 7,50 223,27 0,003467 2,58 -260,83 40,75 225
0,1348 9,94 201,60 0,78 159,46 2,65 8,77 265,06 0,004260 1,35 1,10 5,57 226,52 0,003370 3,38 57,03 37,91 225
0,2022 8,41 222,70 0,69 57,79 1,49 7,63 89,54 0,002853 1,59 1,01 8,21 217,88 0,002548 2,78 -196,7 107,16 292,5
0,1887 10,68 45,14 0,65 318,69 1,51 6,32 10,00 0,004979 1,94 0,88 11,3 151,98 0,000530 1,98 -96,35 86,35 270
0,6469 9,53 351,09 0,72 22,08 1,77 6,33 41,89 0,005302 2,04 0,90 9,31 162,98 0,001687 2,34 -154,28 112,39 292,5
0,1482 5,50 127,89 0,73 73,64 1,16 7,94 127,44 0,001355 1,45 0,70 4,84 174,63 0,002743 1,90 -208,95 81,51 270
0,4447 10,48 24,50 0,98 156,28 3,36 10,26 228,13 0,003009 1,48 1,30 7,11 216,65 0,002918 2,78 52,49 79,38 270
0,1482 8,70 183,96 0,74 174,03 2,39 8,24 262,17 0,003809 1,65 0,89 10,1 161,14 0,000913 2,19 33,83 64 247,5
0,1482 13,86 19,25 0,98 124,45 1,98 9,09 188,73 0,002127 1,45 1,12 5,09 180,44 0,006260 2,57 33,51 137,76 315
0,7008 11,21 27,91 1,13 164,39 3,07 10,44 220,14 0,002025 1,47 1,37 6,73 66,78 0,003472 2,17 -0,18 140,04 315
0,9704 11,60 26,30 1,03 162,41 2,62 11,57 189,77 0,001274 1,68 1,43 6,70 32,67 0,005233 1,80 -7,46 177,69 360
0,1482 11,53 46,09 0,80 100,88 1,69 9,85 140,47 0,001173 1,62 1,13 7,36 45,16 0,004034 1,82 19,99 -160,46 22,5
1,3208 10,99 40,50 0,91 186,41 2,83 10,60 218,59 0,002043 1,63 1,43 6,63 56,88 0,004367 2,22 -29,84 171,25 360
0,1482 11,07 184,12 0,62 205,99 1,78 8,25 269,63 0,004655 1,91 1,28 7,80 116,37 0,001973 2,57 -75,33 165,7 337,5
106
5.6. Concluses Sobre a Utilizao do Projeto Baseado em Resposta
Aplicado Fadiga

A proposta inicial desta etapa do trabalho foi a determinao de condies de
carregamento para anlise de fadiga de risers flexveis e umbilicais. Estas condies de
carregamento so extremamente dependentes do local de instalao e das caractersticas
da embarcao.
Historicamente, o procedimento empregado para anlise de fadiga de risers
flexveis considera condies alinhadas de corrente e onda agindo no plano da catenria,
a direcionalidade das condies ambientais somente considerada quando se adotam 8
direes de propagao de onda, cada uma com sua probabilidade de ocorrncia, mas
sempre com a corrente e offset esttico da embarcao agindo colinearmente.
Este procedimento no pode ser aplicado aos FPSOs com turret, que possuem a
propriedade de se alinharem com a resultante das condies ambientais, uma vez que a
sua adoo levaria sempre considerao do navio recebendo ondas de proa, podendo
fornecer resultados contra a segurana.
Nada foi encontrado na literatura ou em normas sobre a definio de estados de
carregamento para anlise de fadiga em FPSOs sob efeito de condies ambientais
simultneas. Logo os risers flexveis conectados neste tipo de unidade deveriam seguir
o mesmo procedimento adotado para outras unidades (como semi-submersveis).
Aparentemente a soluo seria a realizao dos projetos com ferramentas de anlise
acoplada, do navio, sistema de ancoragem e risers. Isto no realizado por falta de
capacidade das ferramentas de anlise de risers disponveis nos fabricantes. Entretanto,
mesmo para este caso (ferramenta integrada), a definio do carregamento a ser
empregado ainda significa um desafio.
Para considerar o comportamento caracterstico do FPSO com turret, optou-se
pela utilizao de um procedimento de Projeto Baseado em Resposta, onde uma vez
identificado o tipo de resposta dimensionante, as condies de projeto seriam geradas
baseadas nesta resposta.
107
Este procedimento consiste na gerao de um conjunto resumido de casos de
carregamento baseando-se na resposta apresentada pela estrutura para um conjunto
maior de casos de carregamento.
Como a anlise de fadiga em risers flexveis requer longas anlises no domnio
do tempo, e a maior excitao para os risers so os movimentos de primeira ordem
(RAOs) que variam fortemente com o aproamento, conforme apresentado da Figura 40
a Figura 42, optou-se, pela determinao dos casos de carregamento baseado na resposta
de aproamento do navio.
A utilizao do programa de simulao DYNASIM, que considera a ao
integrada do navio, ancoragem e risers, para obteno da resposta de aproamento sob
carregamentos ambientais simultneos de onda, corrente e vento se mostrou correta,
uma vez que a vantagem da complexidade e perfeio da resposta no prejudicada
pelo tempo para sua obteno (uma vez que os resultados so relativamente rpidos,
cerca de 3 a 5 minutos por simulao), dependendo apenas do tempo de simulao e do
modelo utilizado.
Os casos estudados para o FPSO P-33 no Campo de Marlim na Bacia de
Campos comprovaram que possvel se gerar casos de carregamento para anlise de
fadiga, baseando-se apenas no agrupamento das respostas de aproamento, ou seja,
gerando um diagrama de disperso de ondas no sistema local do navio e no no global.
A comparao das distribuies de aproamento encontradas para os casos
gerados baseados na resposta, tanto para o conjunto resumido (Figura 57) bem como
para o conjunto total do SIMO (Figura 69), se mostrou satisfatria.
Entretanto, estes casos foram baseados em agrupamentos em classes discretas da
resposta por direo da onda em relao ao navio e somente apresentaro a mesma
distribuio de direcionalidade quando re-agrupados sob as mesmas classes (Figura 70).
Esta limitao, entretanto tambm vlida para um diagrama de disperso de ondas no
sistema global, isto , uma onda vinda de uma direo de 30 graus ficaria includa em
uma classe de ondas vindas de sudeste em uma diviso em setores de 45graus, mas seria
classificada como onda de sul-sudeste em classes de 22,5 graus.
108
6. ANLISE DA INTERFACE RISER - BEND STIFFENER

Em se tratando de anlise de risers flexveis conectados a FPSOs com turret em
guas profundas, a experincia vem demonstrando que o ponto mais suscetvel falha
por fadiga a conexo de topo do riser com a plataforma. Neste ponto, devido grande
diferena de rigidez entre a estrutura do riser e a estrutura da plataforma, necessria a
instalao de algum dispositivo que possa fornecer algum tipo de proteo, atravs de
uma restrio ou limitao de curvatura, como os casos dos bend restrictors (Figura 71),
ou bell mouths (Figura 72), ou atravs da liberao de rotao (flex joints - Figura 73),
ou como normalmente utilizado, por uma transio suave de rigidez utilizando os
enrijecedores flexo (bend stiffeners - Figura 9).

Figura 71 Bend Restrictor CRP (restritor de curvatura)


Figura 72 Bell mouth (boca de sino)
109

Figura 73 Flex Joint da TECHLAM (Junta flexvel)

Restritores de curvatura (bend restrictors) so projetados para impedir
mecanicamente que o tubo flexvel seja fletido alm do seu mnimo raio de curvatura
(MBR - Minimum Bending Radius) sua utilizao est normalmente limitada
aplicao esttica, onde a nica solicitao dinmica ocorre durante o lanamento (no
utilizado em conexes de topo, sendo normalmente instalados em conexes com
equipamentos submarinos) [93]. Diferentemente dos bend stiffeners, os restritores de
curvatura somente fornecem a proteo quando o tubo flexvel atinge um determinado
raio de curvatura. O restritor de curvatura formado de elementos intertravados
(metlicos ou eventualmente compsitos de fibra de vidro) posicionados em volta do
tubo, estes elementos no restringem a curvatura de tubo flexvel at que um
determinado raio de curvatura seja atingido, quando eles travam e impedem a
continuidade da curvatura.
Os limitadores de curvatura como os Bell mouths impedem que o tubo flexvel
seja fletido alm de um determinado raio. Entretanto, no so conectados fisicamente ao
tubo flexvel mas sim estrutura da plataforma. Compreendem uma estrutura em
formato de sino com geometria obedecendo a uma distribuio de curvaturas pr-
determinada que mantenha o tubo acima do mnimo raio de curvatura. No necessita ser
axissimtrico respeitando limitaes de arranjo e de direes principais de flexo [93].
So utilizados onde tanto a trao quanto as flexes so pequenas, uma vez que
induzem compresso localizada, no se aplicando, portanto, ao caso de FPSOs ou guas
profundas (no Brasil no se utiliza este sistema).
110
As juntas flexveis, so estruturas compostas por camadas de elastmeros e
lminas de ao capazes de absorver altas flexes, apresentam elevado custo e
normalmente so utilizadas em risers rgidos em catenria ou quando o nvel de flexo
exigida ultrapassa o limite de utilizao dos outros dispositivos.
Os Bend Stiffeners so estruturas polimricas, normalmente feitas de poliuretano
termoplstico politer, responsveis pela transio suave da rigidez entre uma estrutura
bastante complacente, riser flexvel, e outra extremamente rgida que a estrutura da
plataforma. Podem ser usados tambm em aplicaes estticas para protegerem o tubo
durante a instalao. Consistem de uma seo cnica de material polimrico com o
interior cilndrico e so conectados estrutura da plataforma atravs de uma interface
estrutural metlica que envolvida pelo polmero e aparafusada na posio final.
A correta avaliao dos bend stiffeners pode significar a diferena entre uma
operao segura de um riser flexvel e sua falha, principalmente em se tratando de
unidades tipo FPSO ou de maneira mais crtica monobias. Monobias, especialmente
em guas profundas, podem levar os risers flexveis a situaes extremas onde alm de
sofrerem as altas traes inerentes da profundidade, esto sujeitos a uma alta flexo
imposta pelos altos movimentos da monobia. Esta situao tem despertado bastante
preocupao na Petrobras, principalmente aps a falha registrada na Bacia de Campos
do bend stiffener do riser da monobia IMODCO III no Campo de Marlim [94].
Pouco se encontra na literatura sobre o comportamento dos acessrios utilizados
em risers flexveis, mesmo do principal deles que vem a ser exatamente os bend
stiffeners.
Para preencher esta lacuna de informaes sobre o comportamento da regio de
conexo de tubo flexvel com a plataforma, e aumentar a segurana operacional e para o
meio ambiente, desenvolveu-se o presente trabalho onde o comportamento do
enrijecedor flexo estudado. Por se tratar de uma estrutura pouco conhecida e
construda de material polimrico, poliuretano, optou-se por estudar todo o
dimensionamento e no somente a anlise fadiga.
Apresenta-se uma breve introduo aos polmeros em especial aos poliuretanos,
mostrando algumas das suas propriedades mais comuns. Posteriormente, apresenta-se
uma reviso dos conceitos de elasticidade para pequenas e grandes deformaes,
chamada de elasticidade linear e hiper-elasticidade. Por se tratar de material
111
polimrico,tambm so apresentados os conceitos de viscoelasticidade linear e uma
pequena introduo a viscoelasticidade no-linear.
O problema de anlise de bend stiffeners foi formulado tendo como base o
trabalho desenvolvido por Boef e Out [26] tendo sido desenvolvidas ferramentas de
projeto simplificadas para avaliao do comportamento de um bend stiffener sujeito a
carregamentos reais existentes no mar, seguindo as seguintes etapas principais de
anlise:
Considerando material linear elstico;
Considerando material no linear elstico (assimtrico);
Considerando material viscoelstico linear.
Por ltimo, apresentam-se consideraes sobre vida til, incluindo uma anlise
dos trabalhos sobre fadiga existentes na literatura.

6.1. Tipos de Bend Stiffeners

Basicamente existem 3 tipos de bend stiffeners (ou enrijecedores flexo),
classificados de acordo com o seu local de utilizao. So eles:
Bend stiffeners tradicionais (ou standard);
Bend stiffeners mnimos ou intermedirios; e
Bend stiffeners para boca de sinos e I tubes.

Os bend stiffeners tradicionais (ou standard segundo Xavier [95]), so
normalmente utilizados para instalaes em plataformas fixas ou semi-submersveis
com suportes de risers convencionais (tipo cnico ou tipo castelo). Possuem como
caracterstica principal, o fato de serem montados sobre o conector (end fitting) do riser
flexvel (conforme apresentado na Figura 9 e na Figura 74-a). Os primeiros modelos
instalados apresentavam a caracterstica de serem bipartidos e presos por cintas externas
(Figura 74-b), hoje em dia esta caracterstica foi abandonada, pois com o passar do
tempo as cintas se soltavam causando a queda do enrijecedor.
112
Figura 74 Bend stiffener Standard a) Atual inteirio b) Antigo bi-partido

Os Bend stiffeners mnimos ou intermedirios (Figura 75) so enrijecedores de
pequenas dimenses colocados em conexes intermedirias dinmicas (conexes
meia gua), sua finalidade basicamente proteger o tubo flexvel durante o lanamento
pois normalmente, a conexo intermedirio do riser posicionada em local de pouca
flexo.

Figura 75 Bend stiffeners mnimos ou intermedirios

Bend stiffener para boca de sino de I tubes, como o nome j informa, so
enrijecedores instalados em sistemas de conexo tipo bocas de sino (diferentes dos
limitadores de curvatura de mesmo nome Figura 72) existentes em navios e semi-
submersveis com I tubes, neste caso eles no so instalados sobre o conector do riser
flexvel, mas em uma estrutura que ficar presa boca de sino, enquanto o conector
apoiado no nvel do convs (Figura 76). Este tipo de instalao tem como caracterstica
113
o desacoplamento entre o ponto de aplicao das cargas verticais, conector do riser, e o
ponto de aplicao da flexo, regio do bend stiffener, sendo, portanto mais favorvel
para o riser flexvel.
O bend stiffener para boca de sino (Figura 77) foi originalmente concebido para
ficar encaixado dentro desta, sendo que a interface metlica existente na parte superior
conhecida como capacete. Com o aumento das dimenses do bend stiffener (devido
ao aumento da profundidade ou aumento da flexo a que o riser est exposto), isto no
foi mais possvel, surgindo ento uma estrutura prolongadora conforme apresentado na
Figura 78.


Figura 76 Turret de um FPSO com Bend stiffeners de boca de sino

Boca de sino com
bend stiffener
114

Figura 77 Bend Stiffener para boca de sino e I tubes [95]


Figura 78 Bend Stiffener para boca de sino e I tube com prolongador
Trombeta
Capacete
Sistema de
travamento (dogs)
Boca de Sino
Bend stiffener
Prolongador
115
6.2. Polmeros

Os Bend Stiffeners so estruturas polimricas, um sinnimo normalmente
utilizado para a palavra polmero plstico, nome que deriva da deformao
associada com a fabricao da maioria dos produtos polimricos. Certa ou errada, esta
denominao representa um grande e complexo grupo de materiais para engenharia.
Polmeros ou plsticos esto disponveis em uma grande variedade de formas
comerciais como, por exemplo, fibras, filmes e espumas.
Podem-se definir duas categorias principais de polmeros: termoplsticos e
termorrgidos (ou termofixos). Polmeros termoplsticos so materiais que se tornam
menos rgidos quando aquecidos e, portanto, adequados para conformao por fundio,
sendo caracterstico de polmeros ditos lineares ou com pouca interligao entre cadeias.
Por outro lado, quando os polmeros possuem grande interligao entre as cadeias
formando uma rede, chamados polmeros cruzados (crosslinked), eles no amolecem e
sim se decompem quando aquecidos sendo caracterstica dos polmeros chamados
termorrgidos.
Para ambas as categorias, deve-se ressaltar a importncia exercida por aditivos,
como plastificantes, enchimentos, reforos, estabilizadores, retardantes de chama e
colorantes. Estes aditivos servem para alterar as caractersticas naturais dos polmeros e
conferem mudanas importantes como aumento de resistncia, rigidez, cor e resistncia
queima.
O termo polmero vem do grego e significa simplesmente muitos meros ou
muitas partes, onde mero o bloco constitutivo de uma longa cadeia ou molcula
(Mano [96]). Monmeros so compostos qumicos que reagem para formar polmeros
(Figura 79). A reao qumica que conduz formao de polmeros a polimerizao,
que pode ocorrer em duas formas distintas: crescimento de cadeia ou polimerizao
aditiva que envolve uma reao rpida entre monmeros quimicamente ativados, e
polimerizao por degraus ou condensao que envolve reaes qumicas individuais
entre pares de monmeros reativos, tratando-se de um processo muito mais lento.
116
Monmero Mero
H H H H H H H H H H H H H H H H
| | | | | | | | | | | | | | | |
C=C C=C C=C C=C CCCCCCCC Polmero
| | | | | | | | | | | | | | | |
H H H H H H H H H H H H H H H H

Figura 79 Polimerizao

Shackelford [97], inclui ainda uma terceira categoria de polmeros, so os
elastmeros termoplsticos. Elastmeros so polmeros com comportamento mecnico
anlogo borracha natural.
Tradicionalmente a borracha natural se torna um termorrgido quando
vulcanizada, mas os elastmeros termoplsticos so essencialmente materiais
compsitos, formados por um domnio elastomrico rgido em uma matriz de um
termoplstico cristalino relativamente mole. A vantagem principal deste material a
convenincia de serem processados como termoplsticos tradicionais, sendo inclusive
reciclveis.

6.2.1. Poliuretanos
Uretanos so baseados na reao de um isocianato orgnico e um lcool. Esta
reao foi descoberta por C. A. Wurtz em 1848 e chamada reao de uretano (Figura
80) [98]. Logo, poliuretanos so os polmeros formados por cadeias de uretanos
contendo outros grupos que podem estar nela contidos ou a ela ligados em ramificaes.
Este nome pode levar a confuses, uma vez que pode descrever uma variedade muito
grande de materiais, que apesar de possurem muitas caractersticas comuns podem
diferir em diversas propriedades especficas. Estas diferenas podem ser explicadas
pelas diferentes estruturas qumicas existentes no poliuretano (devido existncia de
outros grupos interligados [99]).
O
C
NH
O

Figura 80 Uretano
117
A elasticidade e dureza destes elastmeros podem ser variadas com a seleo de
reagentes. A dureza controlada pela relao entre segmentos duros (glicol) e moles
(poliol) no pr-polmero. Este pr-polmero pode ser polister ou politer. Sendo que
este ltimo apresenta melhor flexibilidade e resilincia e o outro melhor resistncia
abraso,
A diversidade de produtos finais derivados do poliuretano mostrada na Figura
81, que apresenta relaes entre as caractersticas moleculares e propriedades estruturais
de diversas formas de polmeros sendo alguns em forma de fibras ou filmes, alguns
termoplsticos ou termorrgidos e outros elastmeros. Seus blocos qumicos so os
mesmos e se diferenciam no processamento, peso molecular e funcionalidade do grupo
terminal.
Figura 81 Relaes entre estrutura e propriedades em poliuretanos [99]

6.2.2. Histrico
O trabalho que deu origem ao interesse mundial em todas as classes de
poliuretano, (espuma, coberturas superficiais, adesivos e slidos), foi desenvolvido pela
I. G. Farbenindustrie em Leverkusen, Alemanha em 1937. Neste trabalho Otto Bayer,
com objetivo de competir com o trabalho de W. H. Carothers (DuPont), que havia
demonstrado que poliamidas sintticas ou nylons podiam ser produzidas pela reao de
cidos dicarboxlicos e diamidas, props a poli-adio de reagentes difuncionais na
Grau de
interligaes ou
ramificaes
crescente
Rigidez da cadeia,
cristalinidade crescente
Espumas
rgidas
Espumas semi-rgidas
Coberturas superficiais
Espumas
flexveis
Elastmeros forjados
(moldados por vazamento
sem presso cast)
Coberturas
txteis
Fibras
Filmes
Plsticos
Elastmeros
tradicionais
(millable)
118
reao de uretano de Wurtz ([98] e [99]), sendo que a reao de diisocianatos aliftico e
glicol aliftico apresentou boas propriedades para fabricao industrial.
Nesta mesma poca (dcada de 30), outros pesquisadores estudaram outras
reaes, como Pinten da Dynamit AG, que estudou a reao de diisocianatos com
polisteres. Todas estas pesquisas se mostraram muito frutferas, sendo que um
poliuretano elastomrico foi produzido e usado durante a 2
a
Guerra Mundial, sendo,
entretanto bem inferior aos produzidos atualmente. Entretanto, j em 1952, Bayer
produziu um poliuretano elstico, chamado de Vulkolan

que permanece praticamente

inalterado at hoje. Este elastmero era baseado na reao entre um diisocianato, um
polister de cadeia longa e um glicol de cadeia curta. Produtos competidores foram
fabricados pela Imperial Chemical Industries (ICI), chamado Vulcoprex

e pela DuPont
chamado Adiprene

(hoje fabricado pela Uniroyal Chemical) [100].

6.2.3. Propriedades
As propriedades dos poliuretanos elastomricos tm sido bastante estudadas
objetivando a obteno de dados para sua grande variedade de aplicaes, nas quais so
utilizados devido a sua propriedade nica de combinar alta resistncia, com alta dureza
e alto mdulo de elasticidade, alm de alta deformao na ruptura. Nenhum outro
plstico ou borracha comercial possui esta combinao de propriedades. Certos
poliuretanos elastomricos possuem tambm excelente resistncia abraso, isto
combinado com a flexibilidade e resistncia maioria dos fluidos alifticos e
aromticos, fornece tambm uma combinao de propriedades nica, no possuda por
nenhuma outra borracha ou plstico. O ponto fraco deste material est na moderada
resistncia ao ataque por hidrlise [99], portanto a vida til deste material em meio
aquoso, deve ser sempre bem avaliada.
A existncia desta combinao nica de propriedades pode ser, em parte,
explicada pela diferena entre a estrutura do poliuretano elastomrico e a dos
elastmeros convencionais. Um elastmero usualmente descrito como um material
que possui a propriedade de alta elasticidade. Isto significa ter a habilidade de sofrer
grandes deformaes sob carregamento e de se recuperar quase que totalmente quando a
carga removida. Esta propriedade de elasticidade devida a uma estrutura molecular
particular, caracterstica esta que em geral exibida por todos os elastmeros, diferindo,
119
entretanto em detalhes. Em termos simples, esta estrutura consiste em cadeias
moleculares longas e flexveis que so reunidas em intervalos por ligaes cruzadas
(crosslinks), estas interligaes podem ser na forma de ligaes covalentes ou ligaes
fsico-qumicas aliadas a algum emaranhado das cadeias.
No caso da borracha natural, existe pequena quantidade ou at nenhuma ligao
cruzada, a pequena elasticidade existente devida a um emaranhado da cadeia. O
comportamento elstico melhora bastante e o material se torna usvel para as aplicaes
atuais pela introduo de ligaes qumicas cruzadas do tipo covalentes, conseguida
pela utilizao de perxidos ou enxofre, por exemplo. No caso de poliuretanos, somente
os elastmeros fundidos usam ligaes cruzadas covalentes deste tipo.
Os poliuretanos que usam diisocianato para cura apresentam um quadro
diferente, uma vez que a estrutura totalmente modificada. As ligaes entre cadeia so
mais longas que as conseguidas por perxido ou enxofre e resulta que a malha
mantida junta de modo menos apertado. Os poliuretanos, ao contrrio de outras cadeias
moleculares de borrachas, possuem um grande nmero de grupos polares e uma vez que
as cadeias no so mantidas muito apertadas por ligaes covalentes curtas, estes grupos
polares esto livres para girar e se alinhar, resultando em ligaes fsico-qumicas muito
forte. O grande nmero desses grupos polares impede o deslizamento das cadeias umas
sobre as outras sob tenso aplicada, resultando em elastmeros de alto mdulo. As
cadeias de borracha convencionais no possuem estes grupos polares e podem se mover
umas sobre as outras com relativa facilidade, neste caso a incluso de aditivos de
reforo como negro de fumo necessrio para se atingir um alto mdulo. Os
poliuretanos que usam perxido ou enxofre se situam no meio termo, uma vez que as
ligaes mais curtas no permitem o alinhamento perfeito dos grupos funcionais, sendo
tambm necessrio, neste caso, a incluso de reforos para se obter o esperado mdulo.
A presena dessas interligaes fsico-qumicas fortes ajuda a explicar algumas
das propriedades dos poliuretanos elastomricos. Altos mdulos em trao e
compresso podem ser conseguidos sem a incluso de cargas reforadoras, ou seja, sem
a extenso da estrutura elastomrica macromolecular. A alta resistncia ao rasgamento
tambm pode ser explicada de modo similar [99] e [100].
A elasticidade e dureza destes elastmeros podem ser variadas com a seleo de
reagentes. A dureza controlada pela relao entre segmentos duros (glicol) e moles
(poliol) no pr-polmero. Este pr-polmero pode ser polister ou politer, sendo que
120
este ltimo apresenta melhor flexibilidade e resilincia e o outro, melhor resistncia
abraso,

Dureza

Poliuretanos termoplsticos podem variar em dureza conforme a Figura 82, de
65A (regio elastomrica) at 80D (regio plstica), logo, abrangendo uma grande
regio de projeto sem a utilizao de plastificantes ou agentes reforantes [101].
Geralmente, com uretanos puros, conforme a dureza aumenta:
As resistncias trao e ao rasgamento aumentam;
A elongao diminui;
O peso especfico aumenta;
A rigidez aumenta;
A resistncia ao meio ambiente aumenta;
A capacidade de suportar esforos (tenses compressivas) aumenta, e;
O aquecimento dinmico aumenta.


Figura 82 Escala de dureza [101]

121
Relaes tenso deformao

A relao tenso-deformao em trao para poliuretanos elastomricos
similar a de outros elastmeros, e na Figura 83 esto apresentadas curvas tpicas para
diferentes durezas. Tipicamente, para elastmeros, o formato da curva muda com o
aumento da deformao logo o comportamento elstico em toda a faixa de tenso
deformao no pode ser definido simplesmente por um mdulo de Young.







Figura 83 Curvas tpicas de tenso-deformao para poliuretanos com durezas
diferentes

Observando-se a Figura 83 pode-se considerar o comportamento
aproximadamente linear para baixos nveis de deformao, nesta escala de
representao, sendo na realidade o comportamento quase que totalmente no linear.
Verifica-se tambm que aps atingir o limite de escoamento, a tenso apresenta uma
mudana de comportamento, podendo at diminuir de valor devido ao deslizamento dos
segmentos das cadeias [101]. Finalmente, para altos nveis de deformao, as tenses
apresentam um aumento considervel devido orientao das molculas. Em ensaios
realizados especificamente com 2 tipos poliuretanos utilizados em bend stiffeners, o
escoamento no foi identificado, sendo o comportamento no linear elstico presente at
valores acima de 100% de deformao (Figura 84) [102].
Deformao %
Tenso em
trao MPa
95A
80A
122
0 20 40 60 80 100
0
2
4
6
8
10
12
14
16
Velocidade do travesso (13 mm/min)
Cinza
Amarelo
T
e
n
s

o

(
M
P
a
)
Deformao (%)
0 1 2 3 4
0
1
2
3
4
Velocidade do travesso (13 mm/min)
Cinza
Amarelo
T
e
n
s

o

(
M
P
a
)
Deformao (%)

Figura 84 Curvas tenso-deformao para poliuretanos utilizados em bend stiffeners


Figura 85 Resistncia trao versus mdulo de Young para vrios materiais

Assumindo, entretanto, que o comportamento elstico ocorre at cerca de 2 a 5%
de elongao, pode-se calcular valores de mdulo de Young para vrios poliuretanos.
Na Figura 85 apresenta-se uma comparao do mdulo de Young e a resistncia
trao de vrios materiais [99].

Material 1
Material 2
Material 1
Material 2
123
Envelhecimento

Existem 3 fatores que so considerados particularmente importantes para o
envelhecimento do poliuretano elastomrico: o efeito do calor, resistncia hidrlise e
fluncia por imerso em alguns fluidos.
i. Efeitos de temperatura Em temperaturas acima da ambiente existe uma
reduo temporria das propriedades e uma fragilizao das ligaes na
cadeia do polmero. Todas as propriedades so afetadas em algum nvel.
Baixas temperaturas tambm afetam as propriedades do poliuretano
elastomrico, mas como no existe degradao o efeito totalmente
reversvel.
ii. Resistncia hidrlise Devido s ligaes atmicas existentes no
poliuretano elastomrico ( - COC - e - COOC - ) este material
inevitavelmente sofre algum nvel de hidrlise com o decorrer do tempo. A
resistncia hidrlise maior quando se considera poliuretano politer.
iii. Compatibilidade qumica e com fluidos Como outras borrachas, o
poliuretano incha quando submerso em alguns fluidos, mas quando retirado e
deixado secar volta dimenso original. O efeito de materiais orgnicos
sobre o poliuretano depende dos componentes qumicos nele existentes, em
especial quando associado a temperaturas superiores ambiente.

Resistncia luz

A resistncia de poliuretanos a radiaes ultravioletas e exposio externa boa. A
maioria escurece quando exposto luz solar, mas isto no est relacionado com perda
de propriedades fsicas. Alguma deteriorao superficial pode ocorrer, mas esta no se
propaga pelo material. Este efeito pode ser minimizado pela adio de pequenas
quantidades de negro de fumo, que serve como absorvedor de raios ultravioletas.

124
6.3. Elasticidade

Como j foi dito no captulo anterior, o poliuretano elastomrico, da mesma
forma que outros elastmeros, possui a propriedade de alta elasticidade. Esta hiper-
elasticidade, ou alta elasticidade (ou ainda elasticidade borrachosa, como tambm
conhecida por ser a borracha o principal e mais clssico dos materiais com esta
propriedade), provm da sua estrutura molecular que possui grande mobilidade.
Apesar de possurem a propriedade de sofrer grandes deformaes elsticas, na
prtica, grande parte das aplicaes submete o material a deformaes relativamente
pequenas. Neste caso, uma boa aproximao dada pela teoria convencional da
elasticidade, porque, como a maioria dos slidos, pode-se considerar que este material
obedece a uma relao linear entre tenso e deformao para pequenas deformaes.
Logo, pode-se tratar estes problemas sabendo apenas o valor do mdulo de elasticidade
(ou mdulo de Young), como ser apresentado no item 6.3.1.
Entretanto, as caractersticas reais do poliuretano s podem ser explicadas em
termos do seu comportamento em altas deformaes. Neste caso, considera-se o
material com comportamento altamente no linear elstico. As teorias de grandes
deformaes so apresentadas no item 6.3.2.
Existem duas formas distintas para se estudar a hiper elasticidade. Por um lado, a
teoria estatstica ou cinemtica que tenta derivar as propriedades elsticas a partir de
algum modelo idealizado da estrutura do material e se apresenta no limite do
conhecimento macromolecular. Por outro lado, a teoria fenomenolgica ou
comportamental (phenomenological theory), trata o problema sobre o ponto de vista da
mecnica do contnuo. Este enfoque constri a estrutura matemtica para se caracterizar
o comportamento hiperelstico permitindo a resoluo de problemas de anlise de
tenses e deformaes sem referncia estrutura microscpica e estrutura molecular
[103].
Neste trabalho, o comportamento elstico dos polmeros se resume teoria
fenomenolgica, que ser apresentada como base para o estudo de carregamentos
extremos e da fadiga dos enrijecedores fabricados com poliuretano.

125
6.3.1. Propriedades Elsticas em Pequenas Deformaes
Semelhante a outros materiais slidos, pode-se considerar que o elastmero um
material linear elstico em pequenas deformaes, isto , as expresses que relacionam
tenso e deformao, equaes constitutivas, so lineares e podem ser escritas da
seguinte forma geral [104]:

60 66 65 64 63 62 61
50 56 55 54 53 52 51
40 46 45 44 43 42 41
30 36 35 34 33 32 31
20 26 25 24 23 22 21
10 16 15 14 13 12 11
a a a a a a a
a a a a a a a
a a a a a a a
a a a a a a a
a a a a a a a
a a a a a a a
yz xz xy z y x yz
yz xz xy z y x xz
yz xz xy z y x xy
yz xz xy z y x z
yz xz xy z y x y
yz xz xy z y x x
+ + + + + + =
+ + + + + + =
+ + + + + + =
+ + + + + + =
+ + + + + + =
+ + + + + + =







(67)

onde os termos
60 20 10
a , , a , a L correspondem ao estado de deformao inicial.
Considerando um estado inicial neutro, isto , que as deformaes so nulas
quando todas as tenses so nulas tem-se 0
60 20 10
= = = = a a a L , resultando neste caso
na chamada lei de Hooke generalizada.
Para o caso de material homogneo, isto , material que possui as mesmas
propriedades em todos os seus pontos, os parmetros
ij
a so constantes, e pelo teorema
da reciprocidade do trabalho pode-se demonstrar que
ji ij
a a = .
A considerao de isotropia, ou seja, em cada ponto as propriedades so as
mesmas em todas as direes, permite a reduo do nmero de componentes
independentes para apenas duas, definindo-se as seguintes relaes para os coeficientes:

11 33 22
a a a = =
12 23 13
a a a = =
) a a ( a a a
12 11 66 55 44
2 = = =
0
56 46 45 36 35 34 26 25 24 16 15 14
= = = = = = = = = = = = a a a a a a a a a a a a

126
Com as simplificaes expostas anteriormente, as relaes (67) de tenso-
deformao tornam-se:

( )
( )
( )
( )
( )
( )
yz yz
xz xz
xy xy
y x z z
z x y y
z y x x
a a
a a
a a
a a
a a
a a






12 11
12 11
12 11
12 11
12 11
12 11
2
2
2
=
=
=
+ + =
+ + =
+ + =

(68)

Pode-se representar a lei de Hooke, por duas constantes elsticas fundamentais,
exprimindo as constantes
11
a
e
12
a
em termos destas. A primeira delas, descreve a
resistncia a um cisalhamento simples, denominada mdulo de cisalhamento G e
definida pela relao:

= G
(69)

onde tenso cisalhante e a deformao cisalhante.

Ou ainda usando as relaes (68):

) ( 2
1
12 11
a a
G

=

(70)

A outra constante elstica se refere resistncia compresso volumtrica
quando o material est sujeito a uma presso hidrosttica. Chamada de mdulo de
compresso volumtrica K, definido pela relao entre a presso aplicada P, e a
conseqente reduo volumtrica V e seu volume original
0
V :

127
0
V
V
K P

= ou Ke P =
(71)

onde e =
x
+
y
+
z
. Logo substituindo as equaes (68) em (71), e sabendo que para
uma presso hidrosttica
x
=
y
=
z
= - P, tem-se:

) ( 3
1
12 11
a a
K
+
=
(72)

Qualquer outra constante elstica normalmente usada pode ser derivada dessas
duas constantes. O mdulo de elasticidade ou de Young, E, que relaciona uma tenso
simples de trao e a elongao correspondente, pode ser obtido considerando um
ensaio de trao simples, onde se considera as tenses fora da direo de aplicao da
fora iguais a zero, isto
y
=
z
= 0, considerando as equaes (68) obtm-se a
seguinte relao:

E
a a
x
x
x x
1
11 11
= = =

(73)

reescrevendo agora E em funo de K e G, tem-se:

G K
KG
E
+
=
3
9
(74)

Sabe-se ainda que
x x z y
a = = =
12
, logo
E
a
x
x

= =
12
, e
reescrevendo agora em funo de K e G, tem-se:

) 3 (
) 2 3 (
2
1
G K
G K
+

=
(75)


128
Como para o elastmero G normalmente possui ordem 2 a 3 vezes menor que K
[105], pode-se assumir que 1/2 (material incompressvel), o que leva a aproximao
quase que exata, E 3G. Logo pode-se assumir que para pequenas deformaes o
comportamento elstico do elastmero pode ser definido por apenas uma constante, em
geral escolhido G.

6.3.2. Propriedades Elsticas em Grandes Deformaes
O poliuretano pode sofrer grandes deformaes e ainda assim apresentar total
recuperao, ou seja, comportamento elstico. A curva tenso-deformao do
poliuretano elastomrico possui forma similar a outros elastmeros (Figura 86) e
apresenta claramente um comportamento no linear mesmo para pequenas deformaes
(Figura 87).
Logo deve-se considerar um tratamento mais geral para as equaes
constitutivas como, por exemplo, o proposto por Rivlin [106] e [107] sem considerar as
aproximaes de pequenas deformaes assumidas no item anterior.


Figura 86 Curva tenso deformao do Vulkolan [99]

129
0
100
200
300
400
500
600
700
800
900
0 2 4 6 8 10 12
Deformao %
T
e
n
s

o

M
P
a
RESULTADOS
EXPERIMENTAIS
RELAO LINEAR

Figura 87 Curva tenso-deformao PU Vulkolan [100] para pequenas deformaes

Cinemtica de uma Deformao Finita
A deformao de um corpo de material elstico pode ser descrita pela
especificao do deslocamento a que cada ponto do corpo est sujeita. Se um sistema de
coordenadas cartesianas retangulares (X,Y,Z) for tomado como sistema de referncia,
cada partcula do corpo pode ser representada pela sua posio neste sistema de
coordenadas quando o corpo no est deformado.
Figura 88 Deformaes finitas

P (x,y,z)
P (x + , y + , z + )
130
Suponha que num instante inicial o corpo no est deformado e um ponto P
possui coordenadas (x,y,z) e que em um tempo subseqente t ele deformado e este
ponto se move para (x+, y+, z+) conforme a Figura 88. Logo, , e so as
componentes do deslocamento no sistema de coordenadas (X,Y,Z) a que uma partcula
est sujeita. Se cada uma dessas componentes de deslocamento for funo conhecida de
x, y e z, ento a deformao de um corpo estar completamente descrita.





(a) (b)
Figura 89 Diagrama de deformao homognea pura: (a) estado indeformado
e (b) estado deformado
Pode-se considerar a deformao representada por:

= (
1
-1)x , = (
2
-1)y e = (
3
-1)z (76)

onde
1
,
2
e
3
(Figura 89) so constantes. Esta deformao conhecida como
deformao homognea pura tendo as direes dos eixos (X,Y,Z) como direes
principais. As magnitudes absolutas de
1
,
2
e
3
so denominadas como razes de
extenso principais para as deformaes.
Considerando agora dois pontos vizinhos, P e Q, situados na condio
indeformada em (x,y,z) e ( ) dz z , dy y , dx x + + + , aps uma deformao, eles se tornam
P e Q com ( ) + + + z , y , x e ( ) d dz z , d dy y , d dx x + + + + + + + + +
respectivamente como coordenadas, como mostra a Figura 90.
1
1
Y

1
1

3
X

Z

131

Figura 90 Deformaes finitas

Se
0
dS e dS so as distncias entre as partculas antes e aps a deformao
respectivamente, tem-se:

2 2 2 2
2 2 2 2
0
) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
d dz d dy d dx dS
dz dy dx dS
+ + + + + =
+ + =

(77)

Como cada um das componentes de deslocamento , e funo de x, y e z
pode-se escrever:

dz
z
dy
y
dx
x
d

=



com expresses semelhantes para d e d. Substituindo-se na expresso (77) para
( )
2
dS :

2
2
2
2
1 1 1 ) (
(

|
.
|

\
|

+ +

+
(

+
|
|
.
|

\
|

+ +

+
(

+
|
.
|

\
|

+ = dz
z
dy
y
dx
y
dz
z
dy
y
dx
x
dz
z
dy
y
dx
x
dS



Y

P (x,y,z)
Q (x + dx, y + dy, z + dz)
P (x + , y + , z + )
Q (x + dx + + d, y + dy + + d, z + dz + + d)
dS
0
dS
X

Z

132
Que pode ser rescrito como:

( ) ( ) ( ) ( ) dxdy g dzdx g dydz g dz g dy g dx g dS
xy zx yz z y x
2 2 2
2 2 2 2
+ + + + + = (78)

onde:
2 2 2
1
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

+ =
x x x
g
x


e
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|

+ +

=
z y z y z y
g
yz

1 1

(79)

com expresses similares para
zx z y
g , g , g e
xy
g .
Considerando-se agora, um elemento de volume esfrico infinitesimal no estado
deformado do corpo, com seu centro no ponto ( ) + + + z , y , x pode-se verificar que
no estado indeformado ele possui a forma de um elipside com centro em (x,y,z). A
superfcie deste elemento esfrico consiste nos pontos
( ) d dz z , d dy y , d dx x + + + + + + + + + para os quais dS constante e igual ao
raio do elemento esfrico.
A correspondente superfcie do elemento de volume infinitesimal, no estado
indeformado, formada pelos pontos correspondentes a ( ) dz z , dy y , dx x + + + de acordo
com a relao (77). Este elipside conhecido como elipside de deformaes
recprocas. Definindo-se os semi-eixos do elipside como
1
s / ds ,
2
s / ds e
3
s / ds .
Os valores de
1
,
2
e
3
so obtidos pela geometria analtica como os valores positivos
de que satisfazem a equao:

0
2
2
2
=

z yz zx
yz y xy
zx xy x
g g g
g g g
g g g

(80)

que trata-se de uma equao cbica em
2
. Reescrevendo esta equao como:

6
I
1

4
+ I
2

2
I
3
= 0
133
v-se que:

z yz zx
yz y xy
zx xy x
xy zx yz y x x z z y
z y x
g g g
g g g
g g g
I
g g g g g g g g g I
g g g I
= =
+ + = + + = + + =
+ + = + + =
2
3
2
2
2
1 3
2 2 2 2
2
2
1
2
1
2
3
2
3
2
2
2
3
2
2
2
1
2
2
3
2
2
2
1 1
1 1 1





(81)

As quantidades
1
I ,
2
I e
3
I so os chamados invariantes de deformao. No caso da
deformao homognea pura, os valores de
1
,
2
e
3
em (81)so correspondentes
1
,

2
e
3
definidos em (76).

Funo Energia de Deformao
Pode ser demonstrado, pelo conceito de slido elstico ideal, isto aquele no
qual a energia no pode ser dissipada, que suas propriedades fsicas relevantes para a
determinao das caractersticas da resposta da deformao isotrmica para o material
podem ser descritas por uma funo energia de deformao W (ou energia livre de
deformao de Helmholtz, por unidade de volume na condio indeformada) que
funo do estado de deformao atual e no do histrico de deformao pelo qual este
estado foi atingido. Por sua vez, como j foi dito anteriormente, este estado de
deformao perfeitamente descrito conhecendo-se as quantidades
1
,
2
e
3
ou no
estado geral de deformao como funo de
1
,
2
e
3
.
Alm disso, considerando o corpo como isotrpico e que tem-se invarincia de
rotao [107], a funo energia de deformao armazenada no elemento como resultado
da deformao, W, deve ser necessariamente funo de trs funes das relaes de
extenso,
1
,
2
e
3,
independentes. Especificamente, pode-se escolher os invariantes
de deformao
1
I ,
2
I e
3
I para expressar estas funes, logo:

W = f(I
1
,I
2
,I
3
) (82)

134
Caso o material seja considerado incompressvel, os volumes do elipside
elementar e da esfera no qual ele deformado, devem ser iguais. O que implica em
1
3
= I . Conseqentemente, para o caso de um material isotrpico e incompressvel
clssico, a funo energia de deformao funo apenas de
1
I e
2
I :

W = f(I
1
,I
2
) (83)

Funo Energia de Deformao para Pequenas Deformaes
Pode-se verificar que os invariantes de deformao,
1
I ,
2
I e
3
I , definidos em
termo dos gradientes de deslocamentos,
z y x

, , , L , atravs das equaes (79) e
(81) assumem os valores 3, 3 e 1 quando o material est indeformado, isto quando
todos os gradientes so iguais a zero. Em materiais compressveis e isotrpicos a funo
W definida por (82). Para pequenas deformaes a relao linear de tenso-
deformao da teoria da elasticidade clssica se aplica, e para suficientemente pequenos
valores de gradiente de deslocamento, a funo W pode ser expressa aproximadamente
pela seguinte srie de potncias:

=
=
0 , ,
3 2 1
) 1 ( ) 3 ( ) 3 (
k j i
k j i
ijk
I I I C W
(84)

onde
ijk
C so constantes.
Para materiais incompressveis, W deve ser expresso em termos de
1
I e
2
I
apenas, pois 1
3
= I , logo, de forma semelhante ao apresentado acima, pode-se
aproximar a equao (83) por:

=
=
0 ,
2 1
) 3 ( ) 3 (
j i
j i
ij
I I C W
(85)


135
Tenses para Deformaes Homogneas Puras de um Material
Isotrpico
Um cubo unitrio de material elstico e isotrpico sujeito deformaes
homogneas puras com razes de extenso
1
,
2
e
3
e direes principais paralelas
aos lados do cubo deformado em um cubide e os seus lados so iguais em
comprimento a
1
,
2
e
3
. A energia armazenada elasticamente no cubide expressa
em funo de
1
I ,
2
I e
3
I . As foras necessrias para suportar as deformaes nas
direes x, y e z so expressas por:
3 2

x
p ,
1 3

y
p e
2 1

z
p respectivamente, vide
Figura 91, onde
x
p ,
y
p e
z
p so as tenses verdadeiras ou de Cauchy.

Figura 91 Foras atuantes no cubide

Considerando agora uma deformao homognea pura virtual, na qual as razes
de extenso so mudadas de
1
,
2
e
3
para
1
+
1
,
2
+
2
e
3
+
3
, determina-
se o trabalho realizado pelas foras externas nesta deformao virtual:

3 2 1 2 1 3 1 3 2

z y x
p p p + +

que deve ser igual variao W da energia elstica armazenada associada com a
deformao. Tem-se ento:

3 2 1 2 1 3 1 3 2

z y x
p p p W + + =
(86)

1 3

y
p

3

3 2

x
p

2 1

z
p

2

136
Uma vez que W funo de
1
I ,
2
I e
3
I e, portanto, de
1
,
2
e
3
,

3
3
2
2
1
1

=
W W W
W
(87)

Comparando as equaes (86) e (87) e tendo em mente que
1
,
2
e
3
so
quantidades infinitesimais arbitrrias, e portanto podem ser escolhidas
independentemente, tem-se:

3 2 1 2 1 3 1 3 2
1 1
,
1

=
W
p e
W
p
W
p
z y x

(88)

Aplicando a regra da cadeia:

1
3
3 1
2
2 1
1
1 1

I
I
W I
I
W I
I
W W

e verificando que:

( )
2
3
2
2 1
1
3 2
3
2
2 1
1
2
1
1
1
2 2 , 2

+ =

I
e
I I

obtm-se:

|
|
.
|

\
|

=
3
3
2
2
2
2
1
3
1
2
1
2 / 1
3
2
I
W
I
I
W
I
I
W I
I
W
I
p
x

(89)

As expresses correspondentes a
y
p e
z
p so obtidas de (89) substituindo
1

por
2
e
3
respectivamente.
Para um material incompressvel, tem-se:

1
2 / 1
3 3 2 1
= = I (90)

137
Portanto, a energia armazenada elasticamente funo apenas de
1
I e
2
I , como
indica a equao (83). As equaes (86) e (87) continuam aplicveis, mas agora
1
,

2
e
3
no podem ser tomados independentemente, e devem satisfazer a condio de
incompressibilidade. So portanto relacionadas por; (
1

3
) = 0, o que significa que:

0
3
3
2
2
1
1
= + +

(91)

Manipulando as equaes (86) e (87) e aplicando a restrio (91) tem-se:

1 1
3 2


p W
p
x

=
(92)

onde p uma constante arbitrria, com expresses similares para
y
p e
z
p . Tendo em
vista a condio de incompressibilidade (90) e ao fato que W depende de
1
,
2
e
3

atravs de
1
I e
2
I somente, estas relaes fornecem:

p
I
W
I
W
p
x

|
|
.
|

\
|

=
2
2
1 1
2
1
1
2

(93)

onde p uma constante arbitrariamente escolhida. As expresses correspondentes a
y
p
e
z
p so obtidas de (93) substituindo
1
por
2
e
3
, respectivamente.

Solues para Problemas Simples
i. Deformao uniaxial simples
Especificamente para materiais incompressveis sujeitos a tenses (ou
compresses) uniaxiais na direo x, deve-se ter ento 0 = =
z y
p p , onde a relao de
deformao dada por
1
, pode-se obter as relaes para qualquer das direes
transversais e ento obter uma descrio completa da deformao. Da condio de
138
incompressibilidade (90) e da considerao que a simetria da situao implica em
2
=

3
. Deve-se ter:

2 / 1
1 3 2

= = (94)

Introduzindo este resultado na expresso (93), tem-se:

|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=
2 1 1 1
2
1
1 1
2
I
W
I
W
p
x


(95)
ou ainda:
|
|
.
|

\
|

=
|
|
.
|

\
|

2 1 1
2
1
1
1
2
1
I
W
I
W
x

(96)

onde a tenso de engenharia (referenciado ao estado indeformado, onde
1

x x
p = ).

Para cisalhamento simples (
2
= 1), segundo [103] e [106] a relao :

|
|
.
|

\
|

=
2 1
2
I
W
I
W

(97)

onde a tenso cisalhante e a deformao cisalhante que relacionada ao
invariante
1
I por ( ) 3
1
2
= I .
Verifica-se ento que o comportamento tenso x deformao determinado pelas
derivadas parciais
1
/ I W e
2
/ I W . Logo o trabalho de caracterizao do
comportamento do material consiste em determinar as formas destas derivadas.

139
Algumas Formas Particulares para W
a. Modelo Neo-Hookiano
A srie de potncias da equao (85) usualmente truncada se tomando apenas
os termos mais importantes. Considerando-se apenas o primeiro termo tem-se o modelo
apresentado por Treolar, chamado modelo Neo-Hookiano [107]:

( ) 3
1 10
= I C W
(98)

A importncia deste modelo decorre do fato que a teoria estatstica da hiper-
elasticidade chega a seguinte expresso para energia de deformao:

( ) 3
2
1
1
= I NkT W (99)

onde N o nmero de interligaes na cadeia por unidade de volume, k a constante de
Boltzmann e T a temperatura absoluta.
Apesar de partirem de premissas diferentes, tanto a teoria fenomenolgica
quanto estatstica chegam a equaes do mesmo tipo.
Combinando as equaes (98) com (95) e (96), tem-se as seguintes relaes
tenso x deformao (assumindo =
1
):

10
2
2C
x
=

para traes e compresses uniaxiais, e (100)

10
2C =

para cisalhamento puro

(101)

Enquanto a equao (100) prev que uma tenso reduzida, ( )
2

x
,
constante, e a equao (101) indica uma variao linear para a relao tenso x
deformao em cisalhamento puro, os resultados experimentais para borrachas
apresentados por Yeoh [103] (Figura 84 e Figura 85) comprovam a no conformidade
140
deste resultado. Conclui-se, portanto que materiais reais se desviam da previso do
modelo Neo-Hookiano bem como do comportamento ideal da teoria estatstica.

b. Modelo de Mooney-Rivlin
Considerando-se agora apenas os dois primeiros termos diferentes de zero da
equao (85), uma vez que 0
00
= C , pois o estado indeformado considerado como o
estado onde a energia de deformao zero, tem-se:

W = C
10
(I
1
3) + C
01
(I
2
3) (102)

que vem a ser a equao de Mooney-Rivlin. Esta equao nos fornece as seguintes
relaes tenso x deformao:

01 10
2
2
1
2 C C
x


+ =

para traes uniaxiais, e (103)

01 10
2 2 C C + =

para cisalhamento puro

(104)

A equao (103) prev uma linha reta de inclinao 2C
01
e coeficiente linear 2C
10
no
grfico de Mooney-Rivlin (Figura 92). Verifica-se que isto o que realmente acontece
para a maioria dos materiais hiper-elsticos dentro de uma determinada faixa de
deformao, exceto para muito pequenas e extremamente altas deformaes (mais de
100% de deformao). Esta aparente correlao no verdade se as medies forem
estendidas para compresso (conforme mostra o comportamento diferente apresentado
na Figura 94 por Rivlin em [107]) onde encontra-se um comportamento que no pode
ser descrito pela equao (103). Do mesmo modo, quando considera-se o cisalhamento,
demonstra-se (vide Figura 93 de Yeoh [103]) que o comportamento linear representado
pela equao (104) no corresponde aos resultados experimentais.

141
0,3
0,4
0,5
0,6
0,7
0,8
0 0,2 0,4 0,6 0,8 1
1/
T
e
n
s

o

r
e
d
u
z
i
d
a

/
(

-
2
)

M
P
a
Ensaio
Modelo de Mooney Rivlin
Modelo Neo Hookiano

Figura 92 Dados tpicos de teste de trao Grfico de Mooney-Rivlin (Yeoh [103])

0
0.5
1
1.5
2
0 100 200 300 400
Deformao %
T
e
n
s

o

C
i
s
a
l
h
a
n
t
e

(
M
P
a
)
Ensaio
Neo Hookiano ou
Mooney-Rivlin
Modelo Cbico

Figura 93 Curva tenso x deformao tpica para cisalhamento (Yeoh [103])

Figura 94 Grfico de Mooney-Rivlin para trao e compresso simples (Rivlin [107])

142
c. Funes Polinomiais de Ordem Superior
Alguns autores sugeriram que a falha da equao de Mooney-Rivlin, equao
(102), em descrever o comportamento tenso x deformao das borrachas se devia na
adoo de poucos termos da equao (85). Vrias equaes surgiram ento,
considerando mais termos da srie. Uma forma mais conhecida a aproximao de
terceira ordem, que envolve termos
2
i
,
4
i
e
6
i
:

W = C
10
(I
1
3) + C
01
(I
2
3) + C
20
(I
1
3)
2
+ C
11
(I
1
3) (I
2
3) + C
30
(I
1
3)
3
(105)

Ao invs de simplesmente escolher os termos mais baixos da srie, melhor a
princpio desenvolver ensaios em determinados modos de deformao e determinar a
dependncia das derivadas parciais
1
/ I W e
2
/ I W com a deformao, e ento
selecionar os termos de acordo. Entretanto isto no pode ser facilmente executado,
sendo encontrados na literatura resultados conflitantes [103].

d. Funo cbica de energia de deformao
Fora os conflitos de resultados encontrados na literatura, existe concordncia de
que o termo
1
/ I W geralmente muito maior que
2
/ I W . Yeoh em [103] e [108]
props ento desprezar-se os termos em
2
/ I W . Isto simplifica o problema
consideravelmente e a funo energia de deformao se resume :

W = C
10
(I
1
3) + C
20
(I
1
3)
2
+ C
30
(I
1
3)
3
(106)

que vem a ser uma equao cbica em ( ) 3
1
I . A relao tenso x deformao de trao
(e compresso) dada por:

2
1 30 1 20 10
2
) 3 ( 6 ) 3 ( 4 2 + + =

I C I C C



(107)

143
2
1 30 1 20 10
) 3 ( 6 ) 3 ( 4 2 + + + = I C I C C

(108)

Em contraste com os modelos de Mooney-Rivlin e Neo-Hookiano, a funo
cbica de energia de deformao possui um mdulo cisalhante / , que varia com a
deformao. A Figura 93 demonstra a caracterstica da relao tenso x deformao.

e. Funo de Ogden
Como a aproximao proposta por Rivlin (84) no apresenta bons resultados
para pequenas deformaes, Ogden apresentou uma representao da funo energia de
deformao W baseada nas razes de extenses
1
,
2
e
3
. Esta funo dada por:

+ + =
n
n
n
n n n
W ) 3 (
3 2 1

(109)

onde
n
e
n
so constantes do material e no precisam ser inteiros nem existe restries
com relao a valores positivos ou negativos [109].
Para traes ou compresses uniaxiais simples a funo energia de deformao,
considerando apenas o primeiro termo da srie (109), dada por:

) 3 2 (
2
+ =

W (110)

e a tenso de engenharia dada por:

) (
1
2
1

= =

d
dW
(111)

Para pequenas deformaes, a equao (111) se reduz a:

144

2
3
= (112)

onde a deformao. Logo o mdulo de Young para pequenas deformaes
0
E
dado por:

0 0
3
2
3
G E = =

(113)

e pode-se reescrever a equao (111) da forma:

) (
3
2
1
2
1 0

E
(114)

Os resultados para borracha apresentados por Yeoh [109] demonstraram um
bom ajuste considerando uma aproximao com dois termos, apresentando, entretanto
um desvio para pequenas deformaes. Ward [110] encontrou bom ajuste para
resultados de ensaios com borracha utilizando 3 termos da expresso (109).

6.3.3. Concluses sobre elasticidade

Os resultados experimentais apresentados por Rivlin [106] e Yeoh [103] para
borracha (Figura 92 a Figura 94), demonstram a importncia da definio da funo
energia de deformao que melhor representa o material dentro da faixa de interesse.
Por estes resultados ficou demonstrado que a teoria de Mooney-Rivlin apresenta bons
resultados para faixas de deformao trao de at 100%, enquanto a funo cbica
apresenta uma maior faixa de aplicao e a formulao de Ogden depende muito dos
parmetros de ajuste. Outro ponto importante o desvio apresentado pela equao de
Mooney-Rivlin quando trata-se de deformaes compresso e ao cisalhamento.
145
Para definir-se a teoria a ser empregada, deve-se ter em mente o objetivo final do
trabalho, pois muito difcil se obter uma formulao que se aplique ao material em
toda faixa de deformao elstica possvel.
Meniconi [111] e Vaz et al. [102] executaram diversos ensaios em corpos de
prova de poliuretano de diferentes durezas, retirados de bend stiffeners reais. Os
resultados destes ensaios foram ajustados utilizando as vrias formulaes para
equaes constitutivas apresentadas nos itens anteriores para levantamento da melhor
aproximao do comportamento real do material. Na Figura 95 de Lemos e Vaz [112]
apresenta-se uma comparao grfica das diversas formulaes para o ensaio de
Meniconi [111] e verifica-se que neste caso, para deformaes de at 12% em trao, a
formulao de Ogden com 3 parmetros apresenta um bom ajuste. Foram consideradas
as constantes propostas por Ogden utilizadas para ajustar os dados de Treolar obtidos
com borracha natural, (Ward [110] e Ogden [113]),
1
= 1,3,
2
= 5,0 e
3
= -2,0 sendo
o melhor ajuste obtido com
1
= -1,515 10
3
,
2
= 119,02 e
3
= -721,18. Na Figura 96 e
na Figura 97 de Vaz et al. [102], apresenta-se o ajuste para os ensaios de trao e
compresso, respectivamente.

Figura 95 Curvas trao x deformao diversas equaes constitutivas
0 0.02 0.04 0.06 0.08 0.1 0.12 0.14
0
5
10
15
Ogden 1 parameter
Ogden 2 parameters
Ogden 3 parameters
Test
Linear - Hooke
Neo-Hookean
Rivlin
T
e
n
s

o

M
P
a

Deformao
146
0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
0
2
4
6
8
10
T
e
n
s

o

[
M
p
a
]
Deformao [mm/mm]
Ensaio
Polinomial de 2
a
ordem
Polinomial reduzido
Funo cbica

Figura 96 Ajuste para ensaio em trao de poliuretano utilizado em bend stiffener

0.00 0.02 0.04 0.06 0.08 0.10 0.12 0.14
0
1
2
3
4
5
6
7
T
e
n
s

o

[
M
p
a
]
Deformao [mm/mm]
Ensaio
Polinomial de 2
a
ordem
Polinomial reduzido
Funo cbica

Figura 97 Ajuste para ensaio em compresso de poliuretano utilizado em bend
stiffener

147
Apesar de ter-se encontrado um bom ajuste para os casos de trao ou
compresso simples apresentados anteriormente, o mesmo no ocorreu quando foram
consideradas trao e compresso juntas, Figura 98, para o teste de Meniconi [111] e
Figura 99 para o caso de Vaz [112], neste caso nenhuma teoria apresentou bom ajuste.
Recomenda-se, portanto, a utilizao de diferentes ajustes para trao e compresso.
Na Figura 100 apresenta-se um ajuste feito para os dados do teste de trao do
poliuretano chamado Vulkolan

,retirados de Wright e Cumming [100], considerando-se

toda a faixa hiperelstica do material.

0.05 0 0.05 0.1
10
5
5
10
15
Ogden 1 parameter
Ogden 2 parameters
Ogden 3 parameters
Test
Linear - Hooke
Neo-Hookean
Rivlin

Figura 98 Curvas trao e compresso x deformao diversas equaes constitutivas
Deformao
(mm/mm)
T
e
n
s

o

M
P
a

148
-0.2 0.0 0.2 0.4 0.6 0.8 1.0
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
T
e
n
s

o

(
M
P
a
)
Deformao (mm)
Ensaio
Polinomial de 2
a
ordem
Polinomial reduzido
Funo cbica

Figura 99 Curva trao x deformao do poliuretano utilizado em bend stiffener

0 1 2 3 4 5 6
0
2000
4000
6000
Ogden 1
Ogden 2
Ogden 3
Ensaio
Hooke
Neo-Hooke
Rivlin

Figura 100 Curva trao x grandes deformao do Vulkolan [100] com diversas
formulaes para equaes constitutivas
Deformao (mm/mm)
T
e
n
s

o

M
P
a

Deformao (mm/mm)
149
6.4. Viscoelasticidade

O termo viscoelasticidade no se refere a um nico tipo de comportamento
para os materiais, mas a um espectro de caractersticas mecnicas possveis [115]. De
um lado encontram-se os slidos elsticos que possuem uma forma definida que sob a
ao de foras externas se deformam em uma nova forma, tambm em equilbrio,
quando retira-se a fora eles retornam exatamente aos seus formatos originais. Muitos
metais e borrachas apresentam comportamento elstico sob condies normais de
carregamento. Os slidos elsticos armazenam todo a energia que obtm com o trabalho
realizado pelas foras externas durante a deformao. Esta energia est, portanto,
disponvel para retornar o corpo ao formato inicial aps a remoo dessas foras. Na
outra extremidade esto os fluidos viscosos clssicos, como o ar e a gua dentre outros,
que no possuem forma definida e fluem irreversivelmente sob a ao de foras
externas.
Entretanto, muitos materiais polimricos apresentam comportamento mecnico
que pode estar situado em qualquer ponto entre estes dois extremos, apresentando uma
combinao de propriedades elsticas e viscosas em qualquer proporo relativa que
depende ainda da temperatura e escala de teste escolhida.

6.4.1. Comportamento Viscoelstico Linear
A lei de Newton sobre viscosidade define a viscosidade afirmando que a
tenso proporcional ao gradiente de velocidades em um lquido:

y
V

=
(115)

onde V a velocidade e y a direo do gradiente de velocidade. Para um gradiente de
velocidades no plano xy :

|
|
.
|

\
|

=
x
V
y
V
y
x
xy

(116)
150

onde y V
x
e x V
y
so os gradientes de velocidade nas direes y e x
respectivamente. Como t u V
x
= e t v V
y
= onde u e v so os deslocamentos nas
direes x e y, respectivamente tem-se:

(

|
.
|

\
|

+
|
.
|

\
|

=
t
v
x t
u
y
xy

|
|
.
|

\
|

=
x
v
y
u
t
xy

t
e
xy
xy

= (117)


Logo, a tenso cisalhante
xy
diretamente proporcional taxa de variao da
deformao cisalhante com o tempo. Esta caracterstica traz a analogia entre a lei de
Hooke para slidos elsticos e a lei de Newton para lquidos viscosos. No primeiro, a
tenso possui uma relao linear com a deformao e na segunda, a tenso est
linearmente relacionada com a taxa de variao da deformao.
Uma relao constitutiva simples para descrio do comportamento de materiais
viscoelsticos dada pela combinao destas duas leis:

( ) ( )
t
e
e G
xy
xy
o vis
xy
elstico
xy xy

+ = + =
cos
(118)

Trata-se, portanto, da relao mais simples possvel e considera que as tenses
de cisalhamento relacionadas com a deformao e a taxa de deformao so
simplesmente aditivas. Este modelo para representao do comportamento viscoelstico
conhecido como modelo de Voigt ou de Kelvin e ser apresentado detalhadamente
posteriormente.
Na definio das relaes constitutivas para um slido elstico, assumiu-se
inicialmente que as deformaes eram pequenas e, portanto, as relaes entre tenso e
151
deformao eram lineares. Para estender o princpio de linearidade para o caso de
materiais em que a deformao dependente do tempo, aplica-se o princpio de
Boltzmann que afirma que os efeitos viscoelsticos lineares so simplesmente aditivos,
como na elasticidade linear, mas que importa o momento de aplicao. Apesar da
aplicao da tenso causar uma deformao dependente do tempo, pode-se ainda
assumir que cada incremento de tenso causa uma contribuio independente na
deformao.

Fluncia (creep)

Considerando o caso de um slido elstico sujeito a dois nveis de carregamento

0
e 2
0
conforme apresentado na Figura 101 (a), a deformao segue o mesmo padro
do carregamento e exatamente na mesma proporo dos nveis de carga aplicadas.
O efeito da aplicao do mesmo tipo de carregamento a um material
viscoelstico linear apresenta vrias semelhanas, Figura 101 (b). No caso mais geral a
deformao e, a soma de 3 partes separadas,
1
e ,
2
e e
3
e . Sendo
1
e e
2
e denominadas
deformaes elsticas imediatas e
3
e a deformao elstica retardada, ou seja,
3
e a
parte do fluxo Newtoniano isto , a parte da deformao que idntica deformao de
um fluido viscoso que obedece a lei da viscosidade de Newton.
Uma vez que o material apresenta comportamento linear, as magnitudes das
deformaes so exatamente proporcionais s magnitudes das tenses aplicadas. Logo
este ensaio simples define uma complacncia J(t) (creep compliance) que funo
simplesmente do tempo:

3 2 1
) (
) (
J J J t J
t e
+ + = =

(119)

Onde
1
J ,
2
J e
3
J correspondem a
1
e ,
2
e e
3
e respectivamente.
152

Figura 101 (a) Deformao de um slido elstico; (b) deformao de um slido linear
viscoelstico

Relaxamento de Tenso (Stress Relaxation)
A contrapartida da fluncia o relaxamento de tenso, onde a amostra
submetida a uma deformao constante e, e o decaimento da tenso observado.
A considerao de comportamento linear nos permite a definio de um mdulo
de relaxamento de tenso G(t) = (t)/e. Neste caso, a presena de fluxo viscoso afeta no
valor da tenso limite. Onde ele existe, a tenso decai at zero em um tempo
suficientemente longo, caso contrrio, a tenso decai at um valor limite, obtm-se
ento um valor
r
G em um tempo infinito.

153
Princpio da Superposio de Boltzmann e a Definio de
Complacncia em Fluncia (Creep Compliance)
O princpio da superposio de Boltzmann a principal hiptese matemtica
para definio do comportamento linear viscoelstico. Boltzmann props o seguinte:
A fluncia em um corpo funo de todo o histrico de carregamento; e
Cada passo de carregamento acarreta uma contribuio independente na
deformao final e que esta deformao final pode ser obtida pela adio das
contribuies individuais.

Considere um programa de carregamento em vrios passos (Figura 102), no qual
tenses incrementais
1
,
2
,
3,
etc. so aplicados, respectivamente, em tempos

1
,
2
,
3
, etc. A fluncia total em tempo t dado, por:

... ) ( ) ( ) ( ) (
3 3 2 2 1 1
+ + + = t J t J t J t e
(120)

onde J(t-) a funo complacncia em fluncia. A contribuio de cada passo de
carregamento o produto da tenso incremental e uma funo geral do tempo, a funo
complacncia em fluncia, que depende somente do intervalo de tempo entre o instante
que o incremento de tenso () aplicado e o instante em que a fluncia medida (t).


Figura 102 Comportamento da fluncia em um slido linear viscoelstico.
154
A equao (120) pode ser generalizada na seguinte forma integral:

( )


=
t
d t J t e ) ( ) ( (121)
ou
( )

=
t
d t J t e
0
) ( ) (
(122)

e normalmente reescrita como:

( )

+
(

=
t
u
d
d
d
t J
G
t e
0
) (
) (

(123)

onde a contribuio elstica imediata para a complacncia includa em termos de um
mdulo elstico
u
G
(mdulo no relaxvel) e o termo integral escrito na forma
matematicamente mais correta. Deve-se notar que a integral definida entre - e t, o
que corresponde hiptese de Boltzmann que diz que todos os passos de carregamentos
anteriores devem ser considerados.
Esta integral chamada integral de Duhamel. Relembrando o
desenvolvimento que deu origem a equao (121), verifica-se que esta integral mais
simplesmente avaliada considerando um somatrio das respostas. A seguir so
apresentados 3 casos simples para ilustrao:
1. Passo nico de carregamento no valor de tenso
0
aplicada em um tempo
0 = (Figura 103 (a)). Neste caso tem-se:
) ( ) ( t J t J = e ) ( ) (
0
t J t e =
2. Dois passos de carregamento, uma tenso
0
aplicada em um tempo 0 = ,
seguida de uma tenso adicional
0
aplicada em um tempo
1
t = . (Figura 103
(b)). Neste caso tem-se:
) t ( J e
0 1
= e ) t t ( J e
1 0 2
=
) t t ( J ) t ( J e e ) t ( e
1 0 0 2 1
+ = + =
155
logo, pode-se identificar que a fluncia adicional devido aplicao da tenso
adicional exatamente igual quela fluncia que teria ocorrido se esta tenso
tivesse sido aplicada sem nenhuma tenso anterior.

3. Fluncia e recuperao. Neste caso (Figura 103 (c)), a tenso
0
aplicada em
um tempo = 0 e removida em um tempo
1
t = . A deformao e(t) em um
tempo
1
t t > dada pela adio de dois termos ) t ( J e
0 1
= e ) t t ( J e
1 0 2
= ,
que expresso a aplicao e remoo de tenso. Logo:

) t t ( J ) t ( J ) t ( e
1 0 0
=

isto implica que as respostas de fluncia e recuperao so idnticas em magnitude.


Figura 103 Resposta de um slido viscoelstico linear sujeito (a) passo nico de
carregamento, (b) dois passos de carregamento e (c) carregamento e descarregamento.

156
Existem vrias maneiras para definio da equao constituinte alm das
apresentadas em (121) e (122) para uma resposta viscoelstica linear, so elas:

( )

+ =
t
d
d
d
t J t J t e
0
) (
) ( ) ( ) 0 (

(124)

( )


+ =
t
d
d
t d
J t J t e
0
) (
) ( ) ( ) 0 (

(125)

( )

=
t
dJ t t e
0
) ( ) (
(126)

( )


+ =
t
d
d
t dJ
t J t e
0
) (
) ( ) ( ) 0 (

(127)

( )

+ =
t
d
d
dJ
t t J t e
0
) (
) ( ) ( ) 0 (

(128)

onde J(t) a funo fluncia.

Mdulo de Relaxao de Tenso
O mdulo de relaxao de tenso pode ser definido do mesmo modo pelo
princpio da superposio de Boltzmann. Considere um programa de relaxamento de
tenses, no qual incrementos de deformao e
1
, e
2
, e
3,
etc. so aplicados,
respectivamente, em tempos
1
,
2
,
3
, etc. A tenso total em um tempo t dada por:

... ) ( ) ( ) ( ) (
3 3 2 2 1 1
+ + + = t G e t G e t G e t
(129)

onde G(t-) a mdulo de relaxamento de tenso.
A equao (129) pode ser generalizada para de forma semelhante utilizada em
(122):

157
( )

=
t
de t G t
0
) ( ) (
(130)

Ou de forma semelhante (123) tem-se:

( ) | |

+ =
t
r
d
d
de
t G e G t
0
) (
) (

(131)

onde
r
G mdulo de equilbrio ou relaxado.
Do mesmo modo que definido para fluncia, existem diversas maneiras de se
escrever a equao constitutiva para relaxao de tenses alm das formas apresentadas
em (130) e (131). So elas:

( )

+ =
t
d
d
de
t G t G e t
0
) (
) ( ) ( ) 0 (

(132)

( )


+ =
t
d
d
t de
G t G e t
0
) (
) ( ) ( ) 0 (

(133)

( )

=
t
dG t e t
0
) ( ) (
(134)

( )


+ =
t
d
d
t dG
e t e G t
0
) (
) ( ) ( ) 0 (

(135)

( )

+ =
t
d
d
dG
t e t e G t
0
) (
) ( ) ( ) 0 (

(136)

158
Relao Entre Fluncia e Mdulo de Relaxao de Tenso
J foi visto que de uma maneira geral a relaxao de tenso pode ser considerada
como o inverso da fluncia, logo, elas devem ser relacionadas por uma equao
matemtica simples.
Para simplificar, considere apenas o termo dependente do tempo em (123), tem-
se:

d
d
d
t J t e
t

=
) (
) ( ) ( (137)

Considerando uma condio de carregamento comeando no tempo = 0 no qual a
tenso decresce exatamente como no caso da funo relaxao de tenso G(). Neste
caso a deformao correspondente deve permanecer constante como um tpico ensaio de
relaxamento de tenses. Isto , tendo:

d
dG
d
d ) ( ) (
= (138)

logo:

=

d t J
d
dG
t
0
) (
) (
constante (139)

ou ainda, normalizando e integrando:

=

d t J G
t
0
) ( ) (
(140)

Entretanto, esta relao til apenas do ponto de vista puramente matemtico,
pois na prtica este problema, de inter-relao fluncia e relaxamento, resolvida via
espectros de relaxao ou retardao e por mtodos aproximados.

159
Modelos Mecnicos e Espectros de Relaxao e Retardamento no
Tempo
O princpio de superposio de Boltzmann um ponto de partida para a teoria
do comportamento linear viscoelstico e algumas vezes chamado de representao
integral da viscosidade linear, pois sua equao representada por uma integral.
Um outro ponto de incio, igualmente vlido, o de se relacionar tenso e
deformao por uma equao diferencial, levando a uma representao diferencial da
viscosidade linear. Da forma mais geral tem-se:

Qe P =

onde P e Q so operadores diferenciais lineares com relao ao tempo. De uma maneira
mais geral tem-se:

L L + + + = + + +
2
2
2 1 0
2
2
2 1 0
dt
e d
b
dt
de
b e b
dt
d
a
dt
d
a a

(141)

Normalmente so suficientes apenas alguns termos da equao (141) para
representao dos dados experimentais, considerando um escala de tempo limitada.

Modelo de Maxwell
O modelo de Maxwell consiste em uma mola (que
obedece a lei de Hooke) e um amortecedor (que obedece a lei
da viscosidade de Newton) em srie, como mostra a Figura
104.
As relaes tenso-deformao so dadas por:

dt
de
e e E
m m
2
2 1 1
= = (142)
Figura 104 Modelo
de Maxwell

1
, e
1
E
m

2
, e
2

m
160
Onde E
m
a rigidez da mola no modelo de Maxwell,
m
a viscosidade do fluido
no modelo de Maxwell,
1
e e
2
e as deformaes e
1
e
2
so as tenses respectivamente
da mola e do amortecedor.
Como tem-se a mesma tenso para a mola e para o amortecedor, =
1
=
2,
e a
deformao a soma das duas deformaes,
2 1
e e e + = , tem-se:

m
m
dt
de
dt
de
E
dt
d

= =
2 1
e
(143)

somando os dois termos tm-se:

m m
dt
d
E dt
de

+ =
1

(144)

Para o caso de relaxao de tenso, tem-se:

0
1
e 0 = + =
m m
dt
d
E dt
de

(145)

logo:

dt
d
E
m m

1
=
(146)

Em 0 = t , tem-se =
0
(tenso inicial), integrando tem-se:

t
E
m
m
e



=
0

(147)


161
Isto mostra que a tenso decai exponencialmente com uma constante
caracterstica no tempo,
m m
E = (chamado tempo de relaxao):

t
e

=
0

(148)

As limitaes deste modelo so as seguintes:
a) Sob tenso constante tem-se:

m
dt
de
dt
d

= = e 0
(149)

que significa fluido Newtoniano. Isto no , normalmente, verdadeiro para materiais
viscoelsticos onde o comportamento da fluncia mais complexo.
b) O relaxamento de tenso normalmente no pode ser representado por apenas uma
expresso de decaimento exponencial, nem necessariamente ele decai at zero em
um tempo infinito.

Modelo de Kelvin ou Voigt

O modelo de Kelvin ou Voigt consiste em uma
mola (que obedece a lei de Hooke) e um amortecedor
(que obedece a lei da viscosidade de Newton) em
paralelo, como mostra a Figura 105.
As relaes tenso-deformao so dadas por:
Figura 105 Modelo de
Kelvin ou Voigt

dt
de
e e E
v v
2
2 1 1
= = (150)

2
, e
2

V

1
, e
1
E
V
162
Onde
v
E a rigidez da mola no modelo de Kelvin ou Voigt,
v
a viscosidade do
fluido no modelo de Kelvin ou Voigt,
1
e e
2
e as deformaes e
1
e
2
so as tenses
respectivamente da mola e do amortecedor.
Como tem-se a mesma deformao para a mola e para o amortecedor,
2 1
e e e = =
,
e a tenso a soma das duas tenses =
1
+
2
, , pode-se reescrever (150)
como.

dt
de
e E
v v
+ = (151)

Para a relaxao de tenses, onde 0 = dt de , o modelo de Kelvin fornece
e E
v
= , isto , uma tenso constante, o que implica que o material responde como um
slido elstico, que claramente inadequado para representao geral do
comportamento viscoelstico.
Por outro lado, o modelo de Kelvin realmente representa um modelo
aproximado para comportamento em fluncia. Para fluncia sob carga constante tem-se
=
0
, logo:

|
|
.
|

\
|
=

t
E
e
E

1
0

(152)

Considerando uma resposta de recuperao onde = 0, na equao (151) tem-se:

'
0

t
e e e

=
(153)

onde
v v
E ' = uma constante caracterstica no tempo chamada de tempo de
retardamento.
163
E
m

m

O Slido Linear Padro

Foi visto anteriormente, que o modelo de Maxwell representa uma boa aproximao
do relaxamento de tenses em um slido viscoelstico, e que o modelo de Kelvin
representa o comportamento de fluncia, mas que nenhum dos dois representa
perfeitamente o comportamento geral, onde necessrio representar o relaxamento e a
fluncia.
Considera-se agora a equao diferencial geral que representa o comportamento
linear viscoelstico. Pelo apresentado at aqui, constata-se que para se obter uma
aproximao do comportamento de fluncia e relaxamento de tenses deve-se utilizar
pelo menos os dois primeiros termos da equao (141), isto a equao mais simples a
ser considerada deve ser da forma:

dt
de
b e b
dt
d
a a
1 0 1 0
+ = +

(154)

Um modelo do tipo apresentado na Figura 106
segue esta forma de equao e a relao tenso
deformao dada pela relao:

( )
dt
de
E E e E
dt
d
a m a

+ + = +
(155)
onde
m
m
E

= .
Figura 106 Slido Linear
Padro
Este modelo conhecido como Slido Linear Padro e representa uma boa
aproximao do comportamento observado em polmeros na faixa normal de
viscoelasticidade. Para uma melhor representao quantitativamente, deveria-se utilizar
vrios termos na equao (141), sendo que estas equaes mais complicadas seriam
representadas por um nmero maior de elementos de Kelvin-Voigt em srie e de
Maxwell em paralelo, como ilustrado de forma representativa na Figura 107.
164

Figura 107 (a) Elementos de Maxwell em paralelo; (b) elementos de Kelvin em srie

Relaxao e Fluncia

necessria agora a obteno de uma descrio quantitativa do relaxamento de
tenses e da fluncia, que ser apresentado matematicamente utilizando as equaes
integrais de Boltzmann.
Considere a equao do relaxamento de tenses (131):

| |

d
d
de
t G e G t
t
r


+ =
) (
) ( ) (


onde, G(t) o mdulo de relaxamento de tenses. A relaxao de tenses para uma
deformao constante a equao (147) mostra que o modelo de Maxwell fornece:

t
m
e e E t

= ) (
(156)

E o mdulo de relaxamento de tenses:

165

t
m
e E t G

= ) (
(157)

Para uma srie de elementos de Maxwell em paralelo, outra vez em deformao
constante e, a tenso dada por:

n
t
n
n
e E e t

=
1
) ( (158)

Onde
n
E e
n
so a constante de mola e tempo de relaxao respectivamente, para o
ensimo elemento de Maxwell.

Este somatrio pode ser escrito de forma integral como:
| |


+ =
0
) ( ) (

d e f e e G t
t
r

(159)

Onde f(t) chamado de espectro de relaxao de tenses.
O mdulo de relaxamento de tenses pode ser escrito como:

| |


+ =
0
) ( ) (

d e f G t G
t
r

(160)

Ou ainda:


n
t
n
t
e G e G G
e
t
t G

+ + + = = L
1
1 0
) (
) (
(161)

onde,
n
G G G , , ,
1 0
L so constantes e definidas de forma que
n
G G G G + + + = L
1 0
) 0 ( e
0
) ( G G = . assumido que 0 >
i
G , e portanto ) ( ) 0 ( > G G . A forma da funo
relaxao de tenso apresentada em (161) conhecida como srie de Prony [114].
166
De forma semelhante, utilizando elementos de Kelvin-Voigt em srie, a resposta
de fluncia pode ser escrita como:


, ,
1
1 0
0
) (
) (
n
t
n
t
e J e J J
t e
t J

+ + + = = L (162)

Onde
i
J so constantes e diferentes das constantes
i
G associadas relaxao de tenses
e so tempos de retardamento ou de fluncia e do mesmo modo diferentes de .

O Mdulo Complexo e Complacncia Complexa

Um procedimento experimental alternativo para fluncia e relaxao de tenso
submeter o corpo de prova a deformaes cclicas e medir simultaneamente a tenso.
Para comportamentos viscoelsticos lineares, quando o equilbrio atingido, a tenso e
a deformao variam senoidalmente, mas a deformao se apresenta atrasada com
relao tenso (Figura 108).

Figura 108 Geometria e comportamento no tempo de um ensaio de cisalhamento puro
com cisalhamento variando senoidalmente.



167
Pode-se escrever ento:
Deformao: ( ) t sen e e
0
=
e
Tenso: ( ) + = t sen
0


Onde a freqncia angular e a defasagem.
Expandindo tem-se:

( ) ( ) ( ) ( ) sen t cos cos t sen
0 0
+ =

Verifica-se ento que a tenso possui duas componentes, o primeiro de
intensidade ( ) cos
0
em fase com a deformao e outra 90
0
fora de fase com a
deformao e intensidade ( ) sen
0
. Pode-se ainda reescrever a tenso na forma:

( ) ( ) t cos G e t sen G e
2 0 1 0
+ =
(163)

onde:

sen e cos
0
0
2
0
0
1
e
G
e
G = =
(164)

Isto sugere uma representao complexa do mdulo como mostra a Figura 109.





Figura 109 Mdulo complexo
2 1
*
iG G G + = e
1 2
G G =
G
1
G
2
|G
*
|
168
Caso se reescreva da forma:

t i
e e e

0
= e
( )

+
=
t i
e
0
(165)

logo:

( )
2 1
0
0
0
0 *
sen cos iG G i
e
e
e
G
e
i
+ = + = = =



(166)

A parte real do mdulo,
1
G , a qual est em fase com a deformao, conhecida
como mdulo de armazenamento, pois define a energia armazenada em um corpo de
prova devido aplicao de uma deformao. A parte imaginria do mdulo,
2
G , que
est fora de fase com a deformao, define a dissipao de energia e normalmente
chamada de mdulo de perda.
Uma metodologia igual poderia ser aplicada para definio da complacncia
complexa:

2 1
iJ J J
*
+ = (167)

Que diretamente relacionada com o mdulo complexo, pois:

G
*
= 1/J
*
(168)

Na Figura 110, apresenta-se a variao de
1
G ,
2
G e ( ) tan com a freqncia
para um polmero que no apresenta escoamento. Para baixas freqncias ele
borrachoso com mdulo
1
G constante e independente da freqncia. Para grandes
freqncias, o polmero vtreo e tambm apresenta mdulo independente da
freqncia. Em freqncias intermedirias, apresenta um comportamento viscoelstico e
o seu valor de
1
G cresce com o aumento da freqncia.
169

Figura 110 Mdulo complexo
2 1
iG G G
*
+ = em funo da freqncia

6.4.2. Comportamento Viscoelstico No-Linear
Em vrias aplicaes prticas, apesar da deformao aplicada ser recupervel, o
comportamento viscoelstico no obedece a linearidade requerida pela lei da
superposio de Boltzmann. Isto pode ocorrer por vrias razes. Primeiramente existe a
restrio desta representao a pequenas deformaes, portanto, quando o material
apresenta uma lei constitutiva onde o princpio de superposio das deformaes no se
aplica, como no caso de grandes deformaes, a lei da superposio de Boltzmann
tambm no se aplica e no se pode considerar a viscosidade linear.
Por outro lado, mesmo quando se tm ensaios restritos a pequenas deformaes,
pode ser que o comportamento viscoelstico linear no seja obtido. Neste ponto,
bastante comum se verificar comportamento linear para um nvel de tenso aplicada em
um tempo curto, mas observar-se um comportamento extremamente no linear para o
mesmo nvel de tenso aplicada por tempos mais longos.
Segundo Ward [115] e Lockett [116], no existe uma representao da
viscosidade no-linear que fornea uma descrio adequada do comportamento e
represente fisicamente a origem deste comportamento. Neste assunto existe uma
divergncia grande entre os chamados experimentalistas e os tericos. Encontrado um
comportamento viscoelstico no-linear, os experimentalistas realizam um nmero de
ensaios, necessariamente finito, e reduzem seus resultados empricos a uma srie de
equaes que relacionam tenso, deformao e tempo. Apesar destas equaes serem
170
extremamente vlidas, pois permitem o fcil manuseio de dados experimentais,
freqentemente elas no revelam nada da real natureza da no-linearidade, e podem
levar at a enganos sobre o assunto.
O terico, por outro lado, tentar gerar uma relao constitutiva de natureza mais
geral e examinar como a forma desta relao determinada por caractersticas como
memria de curto prazo, simetria do material e invarincia com rotaes de corpo
rgido. A desvantagem desta metodologia que em muitos casos muito geral e o
experimentalista pode achar que no se aplica ao seu caso particular, principalmente se
no fornecer nenhum esclarecimento fsico sobre a situao.
Como este assunto possui diversos e muitas vezes divergentes enfoques, pode-se
classificar a metodologia usada para o seu estudo sob 3 ttulos [115]:
Enfoque de engenharia o projetista necessita prever o comportamento
exato para uma determinada situao utilizando o menor nmero de
ensaios possveis. Relaes empricas que descrevam o comportamento
so adequadas para este caso sendo que no necessitam possuir
significado fsico.
Enfoque reolgico so feitas tentativas de estender as descries
formais do comportamento viscoelstico linear para o comportamento
no-linear. Uma linha de desenvolvimento tem sido a de se manter a
separao tenso, deformao e tempo na representao funcional.
Podem levar a representaes por integrais simples, rigorosamente
consistente com a mecnica do contnuo, ou por integrais mltiplas.
Enfoque molecular o ponto de partida deste enfoque a incorporao
de processos termicamente ativados como elementos viscosos numa
representao de um modelo. Este enfoque tem a vantagem de se poder
identificar mecanismos moleculares e, portanto ligar com o entendimento
da estrutura. Apesar de possuir desvantagens em respeito ao
desenvolvimento matemtica formal, possui a vantagem de se permitir
modelar no-linearidades internas e dependncia da temperatura.
Apesar de aparentemente nenhum destes enfoques ser totalmente satisfatrio, o
procedimento a ser adotado na prtica depender do objetivo da verificao e da
disponibilidade de dados experimentais.
171
6.4.3. Concluses sobre viscoelasticidade
O material em questo, poliuretano de alta dureza, possui um comportamento
no-linear viscoelstico, com comportamento esttico e dinmico sensvel s diversas
variveis, como nvel de deformao, taxa de aplicao desta deformao e amplitude e
freqncia de excitao, alm de apresentar comportamentos diferentes em trao e
compresso.
O comportamento no-linear se manifesta em uma grande variao do mdulo
de elasticidade em funo da deformao, esta variao pode ser atribuda ao trabalho
interno realizado pelas cadeias do polmero, este trabalho interno resulta em gerao de
calor e temperatura muda o comportamento das ligaes moleculares [117].
O comportamento viscoelstico se manifesta atravs de uma deformao gradual
sob o efeito de um carregamento constante, fluncia do material, ou devido relaxao
de tenses quando sujeito deformao constante, sendo portanto caracterizado pela
variao da resposta do material com o tempo.
Entretanto deve-se ter em mente a aplicao do enrijecedor, onde de uma forma
geral, as deformaes estticas e dinmicas so a maior parte do tempo pequenas e
mesmo quando existem deformaes estticas grandes, a dinmica pequena. Neste
caso, pode-se considerar que o comportamento viscoelstico no linear se aplicaria
apenas para os casos de grandes deformaes estticas, enquanto, a viscoelasticidade
linear se aplicaria aos demais carregamentos. Em outras palavras, o comportamento no
linear tende ao linear medida que a deformao diminui e de uma forma semelhante
abordagem da elasticidade clssica, pode-se considerar que o comportamento linear
apresenta uma boa aproximao do problema no linear.
Para caracterizao da resposta viscoelstico do poliuretano utilizado em bend
stiffeners, ensaios foram realizados para levantamento do comportamento de fluncia
(creep) do material [102]. Foram realizados ensaios em trao e compresso para
diferentes carregamentos, a Figura 111 apresenta a comparao do resultado obtido em
ensaio em trao (curva deformao x tempo) com um ajuste da srie de Prony (162)
com 3 termos, para este material.

172
0 20 40 60 80 100
0.037
0.038
0.039
0.040
0.041
0.042
0.043
0.044
0.045
R^2 = 0.97079

J0 0.0443 0.00024
J1 -0.00212 16508.42362
J2 -0.00212 16508.42358
J3 -0.00144 0.01472

c1
1.07094 26379.96014

c2
1.07074 27584.09773

c3
7.4401 77.77009
D
e
f
o
r
m
a

o

[
m
m
/
m
m
]
Tempo [s.10
3
]
P1.0MPa

Figura 111 Ensaio de fluncia e ajuste por srie de Prony

Na Figura 112, apresenta-se as funes de fluncia obtidas experimentalmente
para diferentes carregamentos, estas funes, para o caso de viscoelasticidade linear,
deveriam se apresentar coincidentes. Como simplificao, e para permitir que o trabalho
aqui proposto seja realizado considerando a viscosidade linear, ajustou-se uma curva
mdia aos resultados. O mesmo comportamento no-linear viscoelstico foi encontrado
quando o material foi ensaiado compresso (Figura 113)
0 100 200 300 400
0.043
0.044
0.045
0.046
0.047
0.048
0.049
0.050
J0 0.04751 6.0697E-7
J1 -0.00053 0.00003
J2 -0.00162 1.3447E-6
J3 -0.00058 0.00003

c1
6.19998 0.18557

c2
61.49401 0.10705

c3
2.61729 0.07366
J
(
t
)

[
M
P
a
-
1
]
Tempo [s.10
3
]
P1.0MPa
P1.5MPa
P2.0MPa
Ajuste Mdio

Figura 112 Funo de fluncia em trao para diversos carregamentos
173
0 100 200 300 400
0.015
0.016
0.017
0.018
0.019
0.020
0.021
0.022
J0 0.01923 1.6393E-17
J1 -0.00024 1.1579E-9
J2 -0.00024 1.1579E-9
J3 -0.0004 7.5264E-16

C1
37.50831 6.0021E-6

C2
37.50809 6.0198E-6

C3
9.35918 1.2087E-11
J
(
t
)

[
M
P
a
-
1
]
Tempo [s.10
3
]
P2.0MPa
P3.0MPa
P4.5MPa
Ajuste Mdio

Figura 113 Funo de fluncia em compresso para diversos carregamentos

Uma vez obtida a funo de fluncia para o poliuretano, a funo relaxao de
tenses pode ser prontamente obtida. Considera-se uma tenso constante
0
= ) t (
aplicada ao corpo de prova. Levando em conta a teoria da viscoelasticidade linear, a
relao para a deformao em funo do tempo se torna: ) t ( J . ) t (
0
= . Substituindo
estas relaes na equao constitutiva (131), chega-se a,

+ =
t
ds s t G s J G t J
0
). ( ' ). ( ) 0 ( ). ( 1
(169)

Aplicando a Transformada de Laplace na equao (169) e fazendo manipulaes
algbricas, chega-se a seguinte relao entra as duas funes:

2
1
) ( ). (
a
a J a G = (170)

De posse da funo de fluncia, ) t ( J , aplica-se a Transformada de Laplace na
mesma e substitui-se o resultado na equao (170). Fazendo uso de manipulaes
algbricas e aplicando a inversa da Transformada de Laplace em ) a ( G , pode-se obter
finalmente a funo relaxao de tenses ) t ( G . Utiliza-se este procedimento para o
174
clculo dos coeficientes da funo relaxao de tenses. Os resultados esto
apresentados na Tabela 18 e na Figura 114 e Figura 115.

Tabela 18 Coeficientes da Funo Relaxao de Tenses

0
G
1
G
2
G
3
G
1 R

2 R

3 R

Trao
21.0482 0.291265 0.251755 0.740177 -2.58349 -6.12877 -59.4011
Compresso 52.0021 1.18198 1.31186 1.792 10
-8
-9.15785 -36.5786 -37.5082
0 100 200 300 400 500
21,0
21,2
21,4
21,6
21,8
22,0
22,2
22,4
G
(
t
)

[
M
P
a
]
Tempo [s.10
3
]
PU Amarelo Trao

Figura 114 Funo Relaxao de Tenses para Trao
0 100 200 300 400 500
52,0
52,5
53,0
53,5
54,0
54,5
G
(
t
)

[
M
P
a
]
Tempo [s.10
3
]
PU Amarelo Compresso

Figura 115 Funo Relaxao de Tenses para Compresso
175
6.5. Projeto de bend stiffeners

O projeto de enrijecedores flexo, os bend stiffeners, est diretamente ligado
ao projeto dos risers flexveis, ou umbilicais, uma vez que os resultados das anlises
globais e locais dos risers so utilizados para se definir foras, momentos, ngulos de
topo e raio de curvatura mnimo para a anlise dos enrijecedores.
Semelhante ao projeto de risers flexveis, os bend stiffeners inicialmente so
dimensionados com os resultados de carregamentos extremos e posteriormente
verificados quanto a vida fadiga.
Para o dimensionamento utilizam-se os resultados extremos, mximo e mnimo,
de trao axial, momento fletor (estimado) e ngulo no ponto de conexo, encontrados
para os risers quando sujeitos cargas ambientais e operacionais extremas. Para a
verificao de vida fadiga do enrijecedor, o diagrama de disperso de ondas de fadiga
utilizado para obteno dos carregamentos.
As anlises dos risers, consideram uma condio de contorno rotulada na
conexo de topo (e sem a representao do bend stiffener), devendo-se considerar
externamente a fase entre o movimento do riser e o da embarcao na qual ele est
conectado para definir-se o real ngulo de topo de riser que ser utilizado no projeto do
enrijecedor.
Como o efeito da rigidez flexo muito localizada, o modelo sem a
considerao do bend stiffener normalmente utilizado no projeto do riser mas, aps o
dimensionamento do enrijecedor, deve-se voltar e verificar a mudana do
comportamento devido considerao deste na anlise global do riser (isto, entretanto,
raramente feito).
Deve-se verificar com cautela a temperatura e propriedade dos materiais, de
forma que seja considerada tanto a temperatura ambiental quanto a operacional [118] e
[119], uma vez que a propriedade do elastmero varia com a temperatura e esta influir
na rigidez do sistema como um todo afetando a geometria final do enrijecedor. Caso a
rigidez seja muito grande o enrijecedor tender a falhar por cisalhamento na
extremidade, em caso contrrio o modo de falha tender a ser o de flexo no seu engaste
[118].
176
O dimensionamento dos enrijecedores, normalmente, realizado utilizando-se
em um primeiro estgio programas de anlise de viga esbelta com formulao baseada
no trabalho de Boef e Out [26] e posteriormente passando para anlises por elementos
finitos de viga no linear ou tridimensional, caso se esteja preocupado com pontos de
concentrao de tenso (como por exemplo, a regio de interface entre enrijecedor e o
seu suporte).

6.5.1. Formulao do problema
O projeto de uma conexo de topo de um riser flexvel sujeito a um
carregamento (F,,), foi representada por Boef e Out [26], pelo modelo de viga esbelta
apresentado na Figura 116, considerando-se ainda os seguintes aspectos:
As sees sofrem grandes deslocamentos;
Trata-se de um problema de flexo, mas com trao dominante e rigidez
geomtrica e;
A seo reta varia ao longo do comprimento da viga devido ao formato
cnico do Bending Stiffener.


Y(S)
F
X
Y

X(S)
m
m

)

dA = ().d
Neutral
axis
O


y


Figura 116 Representao esquemtica do modelo de viga

177


M+dM
T+dT
V
V+dV
M
T
dX
dY
dS
X
Y
O

Figura 117 Elemento infinitesimal do bend stiffener

Como hiptese, assume-se que a riser flexvel e o bend stiffener se deformam
igualmente (sem movimento relativo entre eles). Aplicando-se relaes trigonomtricas
ao elemento infinitesimal da linha dS , Figura 117, obtm-se:

cos =
dS
dX
(171)

sen
dS
dY
= (172)

Onde S o arco de comprimento da viga ( L S 0 ), | | ) ( ), ( s Y s X so as coordenadas
Cartesianas da viga fletida e ) (s o ngulo entre a tangente e o eixo X. Alm disso a
curvatura dada por:

) (S k
dS
d
=

(173)

Utilizando a representao esquemtica apresentada na Figura 117, as equaes
de equilbrio das foras e momentos internos em um elemento infinitesimal do riser
flexvel e do bend stiffener, desconsiderando o peso distribudo e foras externas,
podem ser escritas como:
178
Para o riser:

0 ) (
1
1
= + S q
dS
d
T
dS
dV
(174)

0
1
1
= +
dS
d
V
dS
dT
(175)

0
1
1
= V
dS
dM
(176)

Para o bend stiffener:

0 ) (
2
2
= S q
dS
d
T
dS
dV
(177)

0
2
2
= +
dS
d
V
dS
dT
(178)

0
2
2
= V
dS
dM
(179)

Onde ) (s M
i
o momento fletor, ) (s V
i
e ) (s T
i
so respectivamente o cortante e a fora
axial e ) (s q a fora de contato distribuda entre o riser e bend stiffener. O subscritos
2 , 1 = i respectivamente se referem ao riser e ao bend stiffener.
Assumindo momento global (
2 1
M M M + = ), fora axial (
2 1
T T T + = ) e cortante
(
2 1
V V V + = ) como o somatrio das equaes (174) e (177), (175) e (178), (176) e (179)
respectivamente, tem-se

0 =
dS
d
T
dS
dV

(180)

179
0 = +
dS
d
V
dS
dT

(181)

0 = V
dS
dM
(182)

As equaes (180) e (181) podem ser expressas em coordenadas cartesianas
) , ( Y X (horizontal e vertical) como:

0 ) cos ( = V Tsen
dS
d
(183)

0 ) ( cos ( = + Vsen T
dS
d
(184)

Integrando-se as equaes (183) e (184) e aplicando-se a condio de contorno
em 0 , 0 = = S , (
0
) 0 ( T T = e
0
) 0 ( V V = ) tem-se:

0
cos V V Tsen =
(185)

0
cos T Vsen T = +
(186)

Aplicando a condio de contorno para L S = , ) ( ) ( Fsen L V = , e substituindo
(185) e (186) para eliminao de T, tem-se:

( ) ) ( ) ( S Fsen S V
L
+ = (187)

onde
L
= (L).
Considerando a hiptese de flexo pura ou de Bernoulli-Euler onde sees retas
permanecem retas aps a flexo, uma deformao a uma distncia do eixo neutro
obtido por:

180

= = R (188)

onde R o raio de curvatura e a curvatura.
A curva tenso deformao do material conhecida por testes para trao e
compresso e pode ser expressa pela seguinte funo dependente da deformao:

) ( f =
(189)

A posio do eixo neutro pode ser calculada considerando o equilbrio de foras
na seo:

= = 0 ) ( dA S F
x

(190)

onde dA representa um elemento de rea seccional.

O momento fletor pode ser expresso por:

= = ) , ( ) ( s f dA S M
(191)

Caso a largura da rea seccional dA a uma distncia do eixo neutro possa ser
expressa por uma funo (), o elemento de rea pode ser expresso por dA = () d e
empregando a relao (188), as equaes (190) e (191) se transformam em:

= = 0 ) ( ) ( ) ( d R R f S F
x

(192)

= d R f R S M ) ( ) ( ) (
2

(193)

Onde, a funo ) ( R pode ser determinada por relaes trigonomtricas. A
posio do eixo neutro, y funo do raio de curvatura (ou a curvatura) e pode ser
diferente do centride da seo para materiais com comportamento assimtrico.
181
Considerando que tanto o tubo quanto o material do enrijecedor possuem
comportamento linear elstico, a seguinte equao se aplica:

) ( ) (
) (
) (
) ( S S EI
S R
S EI
S M = =
(194)

Substituindo a equao (194) em (182) e considerando a equao (187), tem-se:

( ) ( ) 0 ) ( ) ( ) ( = + + s Fsen s k s EI
dS
d
L
(195)

Chega-se ento ao seguinte problema de valor de contorno:

cos =
dS
dX
(196)

sen
dS
dY
= (197)

R dS
d 1
= =

(198)

) (
) (
) (
) (
1

+ =
L
sen
S EI
F
dS
S dEI
S EI dS
d

(199)

onde
stiffener bend Tubo
S EI EI S EI ) ( ) ( + = .

Este problema de valor de contorno pode ser resolvido utilizando-se as seguintes
condies de contorno: y(0)=0, x(0)=0, (0)=0 e (L)=
L
.

Resoluo
Mesmo para o caso linear elstico no possvel a obteno de uma soluo
analtica explcita ou uma aproximao geral para o sistema de equaes diferenciais
que representa o problema de valor de contorno apresentado, somente sendo possvel
182
solues para casos especiais, como o caso de rigidez constante (sem bending stiffener)
ou curvatura constante. Deve-se, portanto procurar uma soluo numrica para o
problema. Optou-se pela utilizao de pacotes matemticos do tipo Mathcad

(MathSoft
Inc.) e Matlab

(MathWorks Inc.).
Observando-se a equao (199) verifica-se que a derivada da rigidez flexo
apresenta pontos de descontinuidade, por exemplo, na transio enrijecedor tubo.
Deve-se, portanto, escolher um esquema de resoluo robusto que trabalhe bem com
equaes com este tipo de variao abrupta. No pacote Matlab, optou-se pelo mtodo de
Rosembrock (denominado ODE23S) que recomendado para funes ditas rgidas,
enquanto no Mathcad tentou-se utilizar o mtodo de shooting sem sucesso devido s
caractersticas do sistema de equao (com descontinuidade), resolveu-se ento
incrementalmente e iterativamente, mas com ajuda do usurio.

6.5.2. Resultados Obtidos
Modelo com material linear Comparao com trabalho de Boef e Out [26]
Os resultados para variao da curvatura ao longo do comprimento do modelo
so apresentados na Figura 118, comparados com os obtidos por Boef e Out [26]. Neste
exemplo, foi considerado um tubo flexvel de 3,2 m de comprimento, com 4 (101,6
mm) de dimetro interno, com um bending stiffener de 1,9 m de comprimento (0,2 m
cilndrico e 1,7 m cnico), com raio mnimo igual ao raio externo do tubo (0,09 m) e
raio mximo de 0,325 m.
O carregamento considerado variou entre 62,5 e 500 kN sempre com uma
rotao mxima de 45
o
na extremidade. A rigidez do tubo foi considerada constante e
igual a:
tubo
EI = 10 kNm
2
. O mdulo de Young do poliuretano do bending stiffener foi
assumido tambm constante e equivalente ao mdulo a 10% de deformao (45.000
kN/m
2
).
Na Figura 119 apresenta-se a variao da deformao na fibra mais externa e na
Figura 120 apresenta-se a variao do momento fletor.
Verifica-se que o ponto de maior curvatura varia de acordo com o carregamento
aplicado, sendo que no necessariamente o ponto de maior deformao no material
coincide com a pior curvatura mas o pior momento est sempre no engaste.
183
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5
Posio ao longo do riser (m)
C
u
r
v
a
t
u
r
a

(
1
/
m
)
T = 62.5 kN
T = 62.5 kN matlab
T =125 kN
T = 125 kN matlab
T =250 kN
T = 250 kN matlab
T = 500 kN
T = 500 kN matlab




Figura 118 Comparao com trabalho de Boef e Out [26].

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
Fora de 62.5 kN
Fora de 125 kN
Fora de 250 kN
Fora de 500 kN
Posio (m)
D
e
f
o
r
m
a

o

Figura 119 Variao da deformao na fibra mais externa

1,7
0,2
3,2
184
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
100
200
300
Fora de 62.5 kN
Fora de 125 kN
Fora de 250 kN
Fora de 500 kN
Posio (m)
M
o
m
e
n
t
o

(
k
N
/
m
)

Figura 120 Variao do momento fletor

Atenta-se para o fato que tanto para o caso de 500 kN quanto para o de 62.5 kN
o enrijecedor do exemplo no atende ao requisito de mnimo raio de curvatura de 2.0 m
ou curvatura de 0.5 1/m, citado no artigo de Boef e Out [26]. Logo deve-se sempre
avaliar tanto os esforos mximos quanto os mnimos.
De uma forma geral, foi obtida boa correlao, devendo-se, entretanto, comparar
com os resultados obtidos em modelos de elementos finitos, semelhante ao trabalho
realizado por Boef e Out [26] e Lane et al. [122].
Para exemplificar o efeito da rigidez do material nas respostas encontradas, na
Figura 121 apresenta-se a variao deformao mxima ao longo do comprimento do
bending stiffener variando-se a rigidez do poliuretano, mostrando-se que esta variao
de deformao no linear com o mdulo de elasticidade. O mesmo se aplica
curvatura.
Na Figura 122 apresenta-se a variao de curvatura variando-se o ngulo de
deflexo do riser e na Figura 123 apresenta-se uma comparao da curvatura mxima e
da curvatura na base (similar ao apresentado por Boef e Out [26]).

185
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8
Comprimento (m)
D
e
f
o
r
m
a

o

%
Rigidez = 90 103 kN/m2
Rigidez = 45 103 kN/m2
Rigidez = 15 103 kN/m2

Figura 121 Deformao ao longo do bend stiffener variando-se a rigidez do
poliuretano
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0 graus
1 grau
5 graus
10 graus
15 graus
20 graus
30 graus
45 graus
Posio (m)
C
u
r
v
a
t
u
r
a

(
1
/
m
)

Figura 122 Variao do ngulo de deflexo do riser
186
0 5 10 15 20 25 30 35 40 45
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
0.3
0.35
0.4
0.45
0.5
Topo
Mxima
ngulo de Deflexo (graus)
C
u
r
v
a
t
u
r
a

(
1
/
m
)

Figura 123 Curvaturas mxima e no topo do bend stiffener variando-se o ngulo de
deflexo
6.5.3. Formulao considerando material no linear elstico
No caso do material apresentar um comportamento diferente do linear elstico,
seja ele simplesmente no-linear, hiper-elstico ou viscoelstico, o momento M(s) em
(193) no pode ser to simplesmente resolvido, sendo necessrio calcul-lo
numericamente.
Pode-se aproximar a equao (194) por uma srie de potncias do tipo:

L + + + =
3 2
Ck B A M
(200)

Onde ), ( ), ( ), ( S C S B S A etc so coeficientes interpolados ([120] e [121]).
Considerando uma aproximao de terceira ordem para a equao (200),
substitui-se ento na equao (194) e considerando-se a equao (195) pode-se
reescrever a equao (199) do problema de valor de contorno da seguinte forma:

( )
(

+ + + +
+ +
=

L
Fsen
dS
dC
dS
dB
dS
dA
C B A dS
d
3 2
2
3 2
1

(201)
187
Quando se considera o caso de um material com comportamento no linear
elstico, seja ele hiper-elstico ou no, a resoluo do problema de valor de contorno
no to simples como o apresentado anteriormente para material elstico. Utilizando
uma aproximao de terceira ordem, para a srie de potncias apresentado no equao
(200) e considerando que os coeficientes A(s), B(s) e C(s) foram, por sua vez tambm
expandidos por sries de potncias do tipo:

L + + + + + =
4
5
3
4
2
3 2 1
) ( S a S a S a S a a S A (202)

com expresses semelhantes para B(s) e C(s).
Resolvendo a equao (193) para vrias sees do enrijecedor e para vrias
curvaturas, pode-se, por um ajuste de curvas, encontrar uma aproximao para as
equaes dos coeficientes A(s), B(s) e C(s) e, por conseguinte resolver o problema de
valor de contorno para materiais no lineares.
Ilustrando o procedimento descrito acima, considere-se o enrijecedor do trabalho
de Boef e Out [26], at agora usado para teste. Utilizando a curva de material levantado
por Meniconi [111], apresentada na Figura 124, pode-se notar diferentes valores de
mdulo de elasticidade para trao e compresso.

-30 -20 -10 0 10 20 30
Strain (%)
-10
-8
-6
-4
-2
0
2
4
6
8
10
S
t
r
e
s
s

(
M
P
a
)
E = 45 MPa
extrapolated
experimental


Figura 124 Curva de tenso deformao do poliuretano sujeito a trao e compresso
----- Extrapolado
_____
Experimental
Deformao %
T
e
n
s

o

(
M
P
a
)

188
Este resultado, conforme salientado por Meniconi [111], deve ser considerado
com ressalvas uma vez que os resultados das 2 faixas foram obtidos em testes diferentes
e com corpos de prova diferentes, que apesar de seguirem os padres requeridos por
normas internacionais, podem apresentar pequenos desvios entre si.
Devido a esse comportamento necessrio calcular-se a posio da linha neutra,
deformaes mximas e momentos para diversas posies ao longo do comprimento do
enrijecedor, para vrias curvaturas. Obtm-se ento para cada posio ao longo do
enrijecedor uma curva que descreve a variao do momento com a curvatura
obedecendo a equao do tipo (200).
Ajusta-se ento equaes do tipo (202) aos resultados obtidos anteriormente,
conforme mostra-se na Figura 125,podendo-se ento montar o problema de valor de
contorno e resolv-lo iterativamente no Mathcad

.
0 1 2
0
500
1000
1500
A(s)
Ajuste de A(s)
0 1 2
3000
2000
1000
0
B(s)
Ajuste de B(s)
0 1 2
1000
0
1000
2000
C(s)
Ajuste de C(s)

Figura 125 Ajuste de coeficientes para a srie de potncias

189
Os resultados obtidos para uma fora de 125 KN, podem ser encontrados na
Figura 126. De forma semelhante apresenta-se na Figura 127 a variao da curvatura
para foras de 250 kN, 125 kN e 62,5 kN. De uma forma geral nota-se uma tendncia de
diminuio da curvatura na base e um aumento na regio final do enrijecedor uma vez
que para maiores deformaes a diferena entre os casos lineares e no lineares tende a
aumentar
Deve-se notar que a diferena do comportamento do material em trao e
compresso considerada na posio da linha neutra para o clculo de momento, o que
no considerado nos programas comerciais como Stiffener da MCS [123],
BENDSTIFF da Zentech International Ltd. [124] ou ORCABEND da ORCINA Ltd.
nem na literatura sobre o assunto [26] e [122].

0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.5
1
1.5
No linear
Linear
Posio (m)
D
e
f
l
e
x

o

(
m
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
15
30
45
60
No linear
Linear
Posio (m)

n
g
u
l
o

(
g
r
a
u
s
)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
No linear
Linear
Posio (m)
C
u
r
v
a
t
u
r
a

(
1
/
m
)

Figura 126 Comparao do caso de Boef e Out [26] para materiais lineares e no-
lineares para uma fora de 125 kN
190
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3
0
0.13
0.27
0.4
0.53
0.67
0.8
No linear 250 kN
Linear 250 kN
No linear 125 kN
Linear 125 kN
No linear 62.5 kN
Linear 62.5 kN
Posio (m)
C
u
r
v
a
t
u
r
a

(
1
/
m
)

Figura 127 Comparao da curvatura para materiais lineares e no-lineares

6.5.4. Estudos de caso e comparaes Material elstico
Comparao com software comercial STIFFENER
Nesta comparao, foi utilizado o programa comercial STIFFENER da MCS
International [123] que largamente utilizado pelo fabricante de enrijecedores CRP
[119] e por diversos fabricantes de tubos flexveis e umbilicais, como Wellstream, NKT
e Pirelli. Conforme apresentado por Lane et al. [122], este programa utiliza a seguinte
seqncia de dimensionamento:
Dimensionamento preliminar do enrijecedor, utilizando a mesma
formulao aqui apresentada e desenvolvida anteriormente por Boef e
Out [26];
Gerao automtica de malha de elementos finitos utilizando as
dimenses preliminares geradas anteriormente e elementos de viga de
Bernoulli-Euler;
Anlise no linear esttica do enrijecedor para os carregamentos
fornecidos; e
Redimensionamento, usando tcnicas heursticas para melhoraria do
projeto, caso o resultado (raio mnimo de curvatura) no seja satisfatrio.
Retornando gerao da malha
191
Para o caso de uma verificao como a aqui utilizada, o pr-dimensionamento e
o redimensionamento no so realizados, restando apenas os dois passos intermedirios.
Uma vez que o programa STIFFENER somente considera o trecho cnico na sua
modelao, adaptou-se o modelo do enrijecedor considerado por Boef e Out [26]
desconsiderando-se o trecho cilndrico, conforme apresentado na Figura 128 e rodou-se
o programa para material linear, utilizando-se um mdulo secante para 10% de
deformao e posteriormente para material no linear considerando a curva tenso
deformao obtida por Meniconi [111] e apresentada na Figura 124.

Figura 128 Modelo simplificado do STIFFENER

Os resultados apresentados na Figura 129 e Tabela 19, demonstram que no houve
variao significativa da resposta entre a metodologia aqui desenvolvida e a do
programa STIFFENER. As respostas para os casos linear e no linear so muito
prximos para o caso de F = 250 kN e
L
= 45 graus, e mal podem ser distinguidas na
Figura 129. Entretanto, quando considera-se a curva real e assimtrica do material,
trao diferente da compresso, o comportamento muda notadamente (curva no linear
full na Figura 129).

45
o
F = 250 kN
1,7 m
3,2 m
192
Tabela 19 Comparao com resultados do programa comercial STIFFENER
STIFFENER MODELO
No Linear
Linear No Linear Linear Trao =
Compresso
Trao
Compresso
Raio de Curvatura
Base (m)
2,559 2,542 2,555 2,568 2,981
Raio de Curvatura
Mnimo (m)
1,86 1,87 1,865 1,87 1,918
ngulo na
extremidade do
enrijecedor (graus)
43,10 43,04 43,07 43,04 42,28

0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
0.50
0.60
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Posio (m)
C
u
r
v
a
t
u
r
a

(
1
/
m
)
Linear Stif f ener MCS
No Linear Stif f ener MCS
Tese - Linear
Tese - Trao no linear
Tese - no linear f ull

Figura 129 Comparao com programa STIFFENER da MCS

Comparao com programa de elementos finitos (ANFLEX)
At agora verificou-se o modelo proposto com resultados da literatura e com
programas comerciais de projeto de enrijecedores. Entretanto, quando deseja-se analisar
o comportamento fadiga de um tubo flexvel, e no do enrijecedor, necessrio
verificar a diferena do resultado obtido quando se modela o enrijecedor no prprio
programa de anlise do tubo. Para tanto utilizou-se o programa ANFLEX [44],
desenvolvido em conjunto pela COPPE/UFRJ e PETROBRAS. Neste programa
193
utilizou-se o elemento finito de prtico espacial no linear geomtrico, co-rotacionado
em uma anlise esttica.
O modelo considerado, apresentado de forma simplificada na Figura 130,
representa apenas o trecho referente conexo e no um riser inteiro, apresentando
exatamente o mesmo comprimento e propriedades do modelo desenvolvido para
comparao apresentada no item anterior. Como inicialmente no se conhece a
extremidade inferior do tubo, condio de contorno desconhecida, considerou-se no
ANFLEX um modelo com esta extremidade livre e aplicou-se apenas as componentes
da fora, deixando-se que o modelo se equilibrasse. O ANFLEX representa os tramos
do enrijecedor por cilindros e no como cones como deveriam ser, logo esta
simplificao do modelo acarreta erros nos resultados.

Figura 130 Modelo simplificado do ANFLEX

Na Figura 131 apresenta-se a comparao dos resultados obtidos.
Demonstrando-se que quando o modelo discreto representado pelos elementos finitos se
aproxima de um contnuo, elementos muito pequenos, praticamente no existe diferena
entre os resultados dos trs programas (ANFLEX, STIFFENER e o apresentado neste
exame). Entretanto como no possvel representar a diferena de comportamento do
material em trao e compresso no ANFLEX continua existindo uma diferena com
relao ao comportamento real.

F
z
= 176.777 kN
F
x
= 176.777 kN
1.7 m
3.2 m
194
0.00
0.10
0.20
0.30
0.40
0.50
0.60
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6
Posio (m)
C
u
r
v
a
t
u
r
a

(
1
/
m
)
Tese - Linear
ANFLEX - elem 5 cm
ANFLEX - refinado - elem 5 mm

Figura 131 Comparao com ANFLEX

6.5.5. Formulao considerando material viscoelstico linear
As relaes trigonomtricas apresentadas em (171) e (172) podem ser reescritas
agora incluindo a dependncia com o tempo, para o elemento infinitesimal da Figura
117, como:

) , ( cos
) , (
t S
dS
t S dX
= (203)

) , (
) , (
t S sen
dS
t S dY
= (204)

Do mesmo modo, a curvatura definida por:

) , (
) , (
t S k
dS
t S d
=

(205)

As equaes de equilbrio apresentadas em (180), (181) e (182) continuam
aplicveis. Integrando-as em relao posio e substituindo as condies de contorno,
a equao (187) pode ser reescrita como:
195
( ) ) , ( ) , ( t S Fsen t S V
L
+ = (206)

A curvatura pode ser definida como:

) t , S ( R
) t , S ( k
1
=


tem-se, portanto:

( ) ( ) t , S k t , = (207)

A equao (191) de equilbrio do momento fletor apresentando a dependncia
com o tempo, dada por:

= dA t t S M ) , ( ) , (
(208)

Esta integral pode ser expandida para que as relaes constitutivas dos dois
componentes do sistema (riser e bend stiffener) possam ser explicitadas:

dA t dA t t S M
A A

+ =
2
2
1
1
) , ( ) , ( ) , (
(209)

Supondo que o riser flexvel apresente comportamento linear elstico, de acordo
com (194), a primeira parte de (209) se reduz a:

) ( ) ( ) , (
1
S S EI t S M
tubo
=
(210)

Para o material do bend stiffener, supe-se que apresente um comportamento
viscoelstico linear, onde a relao entre o histrico de tenso ( ) t , para 0 t e o
histrico de deformao ( ) t , para 0 t dado pela equao constitutiva (134):

196
( )

=
t
dG t t
0
) ( ) (

onde t o tempo atual;
um tempo anterior;
G(t) a funo relaxao de tenso;
a deformao.
Substituindo esta equao constitutiva em (208) obtm-se:

( ) | |

=
t
) ( dG ) t , S ( t , S
0



( ) dG ) S ( dG ) t , S ( t , S
t
= =

0

(211)

ou

=
t
) ( dJ ) t , S ( ) t , S (
0

(212)

A notao B A chamada convoluo de Stieltjes de A(t) e B(t), onde:


= + =
t t
dA t B d
d
A
t B t B A t dB A
0 0
) ( ) (
) (
) ( ) ( ) 0 ( ) (

Supondo agora a equao (208) como o momento fletor para o bend stiffener e
considerando a equao (211) tem-se:

( ) ( )

=
(

=
A A
t
dA dG dA ) ( dG ) t , S ( t , S M
0



197
ou

( ) dG I ) S ( dG ) t , S ( I t , S M
t
= =

0

(213)

onde

=
A
dA I
2

(214)

Usando-se agora a equao (208) em conjunto com a equao (212) tem-se:

= =
t
dJ M ) S ( dJ ) t ( M ) t ( I
0

(215)

As equaes (211) e (213) podem ser combinadas obtendo-se:

I
t M
t


) (
) , (

= (216)

Para o caso do bend stiffener onde a seo varia ao longo do comprimento, pode-
se reescrever a equao (213) como:

( )

=
t
) ( dG ) t , S ( ) S ( I t , S M
0

(217)

Pode-se ento escrever (209) como:

( )

+ =
t
BS Tubo
) ( dG ) t , S ( ) S ( I ) t , S ( ) S ( EI t , S M
0

(218)

Derivando a equao (218) em relao posio, tem-se:
198

( )

+
+ + =
t
BS
t
BS
Tubo
) ( dG
dS
) t , S ( d
) S ( I
) ( dG ) t , S (
dS
) S ( dI
dS
) t , S ( d
EI
dS
t , S dM
0
0

(219)

Aplicando a convoluo de Stieltjes:

( )
(

+ +
+
(
(
(

+
+
+ =

t
BS
t BS
Tubo
d
d
) t ( dG
dS
) , S ( d
dS
) t , S ( d
) ( G ) S ( I
d
d
) t ( dG
) , S (
) t , S ( ) ( G
dS
) S ( dI
dS
) t , S ( d
EI
dS
t , S dM
0
0
0
0

(220)

Explicitando a derivada parcial da curvatura em relao posio tem-se:

( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+

+
+
|
|
|
.
|

\
|

+
+
+
=

dS
) t , S ( dM
d
d
) t ( dG
dS
) , S ( d
) S ( I
d
d
) t ( dG
) , S (
) t , S ( ) ( G
dS
) S ( dI
) ( G ) S ( I EI dS
t , S d
t
BS
t BS
BS Tubo 0
0
0
0
1

(221)

Substituindo a equao (206) em (221), tem-se:

199
( )
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

+ +
+

+
+
|
|
|
.
|

\
|

+
+
+
=

) t , S ( ( Fsen
d
d
) t ( dG
dS
) , S ( d
) S ( I
d
d
) t ( dG
) , S (
) t , S ( ) ( G
dS
) S ( dI
) ( G ) S ( I EI dS
t , S d
L
t
BS
t BS
BS Tubo

0
0
0
0
1

(222)

Assumindo que
BS
E ) ( G = 0 , para o instante 0 = t , tem-se a mesma equao
encontrada para o caso linear elstico, logo pode-se considerar esta, como soluo
inicial do caso viscoelstico linear.

6.5.6. Estudos de caso e comparaes Material viscoelstico
Vaz et al. ([127) implementaram as equaes anteriores em um programa.
Assumindo os dados geomtricos baseados no trabalho de Boef e Out [26] e utilizando
uma curva de relaxao terica representada para um slido linear padro utilizando
(161), conforme apresentada na Figura 132 e com kPa E ) ( G 45000 0 = = ,
kPa ) ( G 35000 = e h
R
10 = .

0 10 20 30 40 50 60
34000
36000
38000
40000
42000
44000
46000
G
(
t
)

[
k
P
a
]
Tempo [h]

Figura 132 Funo relaxao de tenses arbitrada
200
A Figura 133 mostra a variao de curvatura com o tempo, mostrando que
apesar da curvatura mxima ter diminudo com o tempo, a curvatura no engaste
aumenta. A Figura 134 mostra que a curvatura mxima, neste caso sempre decai. A
Figura 135 apresenta a variao da deformada do riser com o tempo
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0
0,0
0,1
0,2
0,3
0,4
0,5
0,6
C
u
r
v
a
t
u
r
a

[
1
/
m
]
Posio [m]
t = 0
t = 2.
R
t = 4.
R

Figura 133 Variao de curvatura para F = 62,5 kN
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0.470
0.475
0.480
0.485
0.490
0.495
0.500
0.505
0.510
C
u
r
v
a
t
u
r
a

M

x
i
m
a

[
1
/
m
]
Tempo [h]

Figura 134 Curvatura mxima para F = 62,5 kN
0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0
0,0
0,2
0,4
0,6
0,8
1,0
1,2
1,4
D
e
s
l
o
c
a
m
e
n
t
o

[
m
]
Posio [m]
t = 0
t = 2.
R
t = 4.
R

Figura 135 Deformada para F = 62,5 kN
201
6.6. Vida til

Existem basicamente dois fatores que podem vir a afetar a vida til dos bend
stiffeners, so eles:
Dano acumulado devido variao cclica da flexo, ou fadiga; e
Degradao do material.

6.6.1. Fadiga
Da mesma forma que o metal, polmeros falham por fadiga devido a uma
acumulao de dano causado por um carregamento cclico. A falha por fadiga deve,
portanto, ser avaliada quando do desenvolvimento de peas que devero sofrer um
carregamento cclico, como o caso do bend stiffener. Isto requer o conhecimento, hoje
apenas superficialmente existente, sobre a resistncia do polmero fratura induzida por
carregamento cclico, e sobre o comportamento de tenso e deformao sob
carregamento cclico antes da fratura. Normalmente, os efeitos do carregamento cclico
so associados com certas mudanas micro-estruturais no material, em polmeros, estes
efeitos so observados na forma de taxas de fluncia aceleradas.
Dados da literatura indicam que at 80% das falhas registradas em produtos
polimricos podem ser classificadas como falha por fadiga [128]. Apesar da importncia
das falhas por fadiga, pouco existe com relao a testes padronizados nestes materiais,
levando a existncia de vrios enfoques diferentes. Do mesmo modo que o apresentado
para metais, a verificao de fadiga para polmeros pode seguir diversos procedimentos,
dependendo do tipo de estrutura, sua aplicao, carregamento, etc. Os principais
enfoques so:
a) Teste de prottipos ou componentes;
b) Curvas de Whler, mais conhecidas por curvas S-N (variao de
tenses S - por nmero de ciclos at a falha - N) ou alternativamente
curvas -N (variao de deformaes - por nmero de ciclos at a
falha - N); e
c) Mecnica da fratura e curvas de taxa de propagao de trincas.

202
6.6.2. Testes de Prottipos ou Componentes
Teste de prottipo a forma mais direta de se obter a verificao da resistncia
fadiga de uma estrutura ou de um componente em particular. O mtodo de uso
comum, principalmente na indstria automotiva e aeronutica. Para bend stiffeners no
ocorre de forma diferente, sendo comum a verificao da vida til destes junto com a do
riser flexvel. Na Figura 136 esto apresentadas fotos de testes sendo realizados em um
fabricante de bend stiffeners.
Estes testes so muito caros e demorados, sendo recomendados quando no se
tem uma metodologia de projeto comprovada, com intuito de aferio dos clculos ou
para comprovar a aplicabilidade do projeto s condies de campo. Neste caso o aparato
de teste, carregamentos aplicados e procedimento devem ser cuidadosamente
considerados para se ter representatividade do teste quando se compara com
procedimentos de projeto e instalaes reais.


Figura 136 Testes dinmicos sendo realizados por um fabricante (CRP Group
Limited)

6.6.3. Curvas de Whler
Sempre que possvel procura-se trabalhar com resultados de testes em amostras
do material. Essas amostras so submetidas a cargas repetidas de tenso ou deformao.
Com o tempo, micro fissuras ou defeitos se formam na estrutura da amostra, causando
diminuio na dureza, tenacidade e no mdulo de elasticidade e por conseqncia
falha em cargas menores do que as esperadas estaticamente. O nmero de ciclos at a
falha em qualquer nvel de tenso ou deformao varia com a resistncia inerente do
material, com o nmero de defeitos induzidos pelo nvel de tenso, com o ambiente do
203
teste e com as condies sob as quais o material testado (taxa de aplicao de
carregamento, nveis mximos de carga, etc...).
Testes de fadiga so feitos em trao, compresso, alternando trao e
compresso em torno da tenso nula, ou em torno de uma pr-trao ou elongao. O
nmero de ciclos at a falha obtido para diferentes nveis de tenso ou deformao. Os
resultados so apresentados de forma similar aos trabalhos clssicos realizados para
metais em curvas S-N Figura 137 ou em curvas -N Figura 138, tambm chamadas de
curvas de Whler [128]. Diferenas significativas podem ocorrer nessas curvas
dependendo da freqncia de teste, tenso (ou deformao) mdia, forma da aplicao
do carregamento (senoidal ou onda quadrada) e diferenas no mtodo de teste (trao ou
flexo). Logo as condies de realizao do teste devem ser apresentadas junto com a
curva.
Os testes para levantamento dessas curvas so realizados em amostras no
entalhadas, sendo sempre levantada uma questo sobre o aquecimento adiabtico, que
pode levar a falha por derretimento ou pela chamada fadiga trmica na qual se tem uma
mudana nas propriedades do polmero devido temperatura. Neste caso a freqncia
um fator crtico que influncia os resultados existindo uma freqncia acima da qual o
material se deteriora.


Figura 137 Curva S-N para o Nylon 6 (tenso em flexo)
Ciclos at a falha
T
e
n
s

o

(
M
P
a
)

204

Figura 138 Curvas - N em diversos ambientes para Borracha natural vulcanizada.

Considerando como limite de fadiga o aparecimento de uma trinca de 1 mm, foi
apresentado por Andr et al. [129] uma interessante representao de limite de fadiga
atravs de curvas de Haigh (tenso alternada por tenso mdia), Figura 139. Neste
diagrama, que melhor representa o comportamento fadiga pois considera a tenso
mdia, so representadas curvas de mesma vida fadiga (isovida).


Figura 139 Diagrama de Haigh para borracha natural, com curvas de mesma vida
fadiga (isovida), indicadas por nmeros em crculos (em centenas de milhares) [129]

- vcuo
- atmosfera
de laboratrio
- cmara de
oznio.
205
6.6.4. Mecnica da fratura
O mecanismo de fadiga, segundo o enfoque da mecnica da fratura, compreende
as seguintes fases sucessivas [30]:
Nucleao ou iniciao da trinca de fadiga;
Propagao da trinca de fadiga;
Ruptura final.
Testes em amostras no entalhadas no diferenciam o perodo de iniciao do de
propagao de trincas, inclusive, muito difcil de se definir se as micro-trincas
comeam a se formar logo aps o incio da aplicao do carregamento e se propagam
em velocidade inicial indetectvel ou se realmente no existe um crescimento de trinca
num perodo inicial de incubao e ela se propaga logo aps o seu aparecimento [129] e
[130].
Como trincas se iniciam em vazios do material, grande disperses podem ser
encontradas na vida fadiga de corpos de prova sem uma trinca inicial, logo se faz
necessrio um trabalho semelhante ao desenvolvido na mecnica da fratura para metais,
isto , a introduo de um pequeno entalhe inicial de forma que se possa examinar a
propagao desta trinca.

Fratura em polmeros
Segundo Suarez [131], a falha de um material est associada presena de
defeitos internos que agem como concentradores de tenso. A existncia desses
defeitos em um material sob tenso cria uma regio altamente deformada em um campo
hidrosttico de tenses trativas e resulta na formao de vazios. Este processo comum
para todos os materiais. Todavia, nos polmeros a orientao molecular das ligaes
existentes entre os vazios produz um endurecimento por deformao (work hardening)
que aumenta a resistncia da regio porosa. Em conseqncia, sob tenso, a regio
porosa tem o seu comprimento aumentado sem sofrer fratura, como ocorre na maioria
dos materiais. Esta regio porosa, denominada fissura (craze), definida como uma
regio fina e rasa de material polimrico poroso, unida ao material que a circunda, e que
tem densidade e ndice de refrao diferentes do material de contorno. A iniciao da
fissura depende simultaneamente de fatores associados ao estado macroscpico de
206
tenses, natureza e distribuio de impurezas dentro do material e ao comportamento
molecular do polmero para um dado conjunto de condies trmicas e ambientais
[132].
Na terminologia usual de fratura em polmeros o termo fissuramento (crazing) se
refere a uma deformao plstica altamente localizada enquanto que a palavra
trincamento (cracking) est relacionada a uma fratura frgil. Na trinca ocorre a
separao de duas camadas adjacentes de tomos, enquanto que a fissura pode ser
considerada como uma expanso lateral de uma camada de espessura definida.
Eventualmente, a fratura pode ocorrer tanto no interior quanto no entorno da fissura,
mas a existncia de um estgio intermedirio, com uma zona plstica, estvel e porosa,
de capital importncia para o entendimento da fratura em polmeros.
O processo de fratura em polmeros compreende as seguintes etapas [131]
formao e crescimento de uma fissura;
nucleao e propagao lenta de uma trinca dentro da fissura;
fratura rpida da seo reta restante.
A propagao de uma trinca numa fissura pode ocorrer por um dos seguintes
mecanismos [131]: (i) cavitao (cavitation), seguida de rasgamento (tearing),
resultando na separao final do material da fissura: (ii) fendilhamento (splitting), ao
longo da interface da fissura com o material de contorno da mesma. No primeiro
mecanismo de propagao a superfcie de fratura mostra uma regio inicial com
coalescncia de cavidades contornada por uma zona estriada (striated surface), com
aspectos secundrios da fratura. No segundo mecanismo so criadas ilhas (islands)
provenientes das camadas de fissura, que se unem na superfcie de fratura. Neste caso o
tamanho das ilhas vai diminuindo medida que a trinca se aproxima da ponta da fissura
[131].
Em temperaturas abaixo da temperatura de transio vtrea (Tg), normalmente o
polmero apresenta em trao um comportamento linear-elstico, podendo fraturar de
maneira frgil. Neste caso o alongamento pequeno e a fratura ocorre abruptamente
embora tenha iniciado, provavelmente, por um escoamento localizado ou por
fissuramento.

207
O aumento da temperatura de ensaio pode produzir uma mudana no mecanismo
de fratura, de frgil para dctil, e o aparecimento de um ponto de escoamento (yield
point) antes da fratura. O ponto de escoamento, em alguns casos, indicado por uma
estrico, reduo da rea da seo reta do corpo de prova (necking).
Um aumento adicional na temperatura produz estrico e a possibilidade da
ocorrncia de uma deformao frio (cold drawing) do material. A possibilidade de o
material apresentar deformao frio depende do balanceamento entre o aquecimento
adiabtico e o endurecimento por deformao (strain hardening) que ocorrem durante a
solicitao mecnica. Nesta situao o material apresenta um alto alongamento na
fratura.
Finalmente, em temperaturas ainda mais elevadas, o polmero apresenta um
escoamento viscoso homogneo. Nesta situao, os polmeros amorfos fraturam em
nveis de tenso muito baixos.
O ponto em que ocorre a mudana no mecanismo de fratura conhecido como
transio dctil-frgil (brittle-ductile transition - BDT). A transio pode ser induzida
por alteraes nas condies de trabalho (temperatura, velocidade de deformao ou
geometria do material) ou por meio de modificaes na estrutura, peso molecular ou
composio do material. Uma precisa determinao da transio difcil, pois, de uma
maneira geral, os materiais no mostram uma mudana abrupta no mecanismo de
fratura.
A Figura 140 apresenta uma tpica curva de transio em um polmero onde as
regies I, II e III correspondem, respectivamente, s zonas de fratura frgil, de transio
e de fratura dctil. De acordo com a varivel escolhida para o eixo das abscissas X
(temperatura, composio qumica, velocidade de deformao, grau de degradao etc.),
pode-se ter mais de um tipo de transio dctil-frgil. A varivel mais utilizada a
temperatura, sendo comum a definio de uma temperatura de transio dctil-frgil"
(brittle-ductile transition temperature - BDTT), que a temperatura onde ocorre a
mudana de uma fratura de alta energia para uma de baixa energia.
208
Crescimento
Rpido de Trinca
Fratura Frgil
em Servio
Fratura por
Cisalhamento
Comportamento
Dctil em
Servio
Dificuldade para a
Trinca se Iniciar e
Propagar
E
n
e
r
g
i
a

A
b
s
o
r
v
i
d
a

I II III














X
Figura 140 Curva esquemtica de transio dctil frgil em um polmero

Propagao de trincas de fadiga
O princpio fsico no qual a mecnica da fratura est apoiada a considerao da
energia necessria para que uma trinca se propague [133]. Griffith lanou esta idia (por
volta de 1920) quando postulou para o caso do vidro que: uma trinca s ir se
propagar, de modo instvel, quando o decrscimo de energia elstica com a propagao
for ao menos igual energia necessria para criar novas superfcies de trinca ou ainda
uma trinca s ir se propagar, de modo instvel, quando a taxa de liberao de energia
elstica armazenada pelo carregamento do material for ao menos igual ao aumento da
energia superficial resultante do crescimento de trinca [135].
Para polmeros e a maioria de outros materiais isto no exatamente verdadeiro.
Quando uma trinca cresce, processos irreversveis ocorrem na vizinhana da ponta da
trinca que se move, ocasionando perdas que devem ser compensadas pela energia
elstica disponvel. A magnitude dessas perdas funo das propriedades do material e
pela deformao na extremidade da trinca e pela taxa de crescimento da trinca. Logo a
taxa de propagao de uma trinca provavelmente caracterstica do prprio polmero,
apesar de exceder a energia termodinmica superficial, e pode ser considerada
independente do formato do corpo de provas. A energia disponvel para propagar a
trinca pode ser definida como:
209

T
A
U
l
=
|
.
|

\
|

(223)

onde U a energia total elstica, A a rea superficial de uma trinca. A derivada parcial
indica que o comprimento l no varia e, portanto a fora no varia de posio e, por
conseguinte no produz trabalho. A quantidade T conhecida como taxa de
desprendimento de energia de deformao, ou energia de rasgamento (Tearing Energy),
ou ainda energia de fratura. A terminologia energia de rasgamento a mais utilizada
para elastmeros.
Para o caso de fadiga, o valor de T varia ao longo do ciclo de carregamento, mas
foi notado que o crescimento primeiramente determinado pela mxima energia
considerada e no muito influenciada pelo modo como este mximo atingido,
mesmo para polmeros relativamente viscosos [134]. Logo o crescimento cclico de
trinca pode ser representado pela equao:

) (T f
dn
da
= (224)

onde a o tamanho da trinca, n o nmero de ciclos e neste contexto T representa a
mxima taxa de energia desprendida durante um ciclo.
Como pode ser verificado na Figura 141, para uma regio intermediria de
energia de rasgamento, foi constatado experimentalmente que a equao (224) pode ser
aproximada por uma simples relao de potncia da forma:

T B
dn
da
= (225)

onde B e so constantes (sensveis as condies de teste, particularmente
temperatura).

210
Para uma deformao uniaxial simples, para um corpo de provas com entalhe em
toda a espessura, a energia desprendida dada por:

kWa T 2 = (226)

onde W a funo densidade de energia de deformao no material base distante da
trinca e k um fator genrico que depende da deformao e pode ser obtido
experimentalmente ou por anlises por elemento finitos.
Substituindo (226) em (225) e integrando, o nmero de ciclos n para uma trinca
crescer de um comprimento
1
a at
2
a pode ser expresso por:

( ) ( )
|
|
.
|

\
|

=
1
2
1
1
1 1
2 1
1

a a
kW B
n
(227)

Para elastmeros, varia de 2 a 6, tendendo a ser menor quanto maior for a
histerese mecnica exibida pelo material em altas deformaes.


Figura 141 Curvas da/dn - T (Taxa de propagao de trincas energia) para
Borracha natural vulcanizada. [128]
211
6.6.5. Degradao do Material
Envelhecimento de polmeros um processo de degradao irreversvel, que
pode ocorrer quando o polmero exposto a certos ambientes por um longo perodo de
tempo. A degradao do material caracterizada por uma perda de elasticidade e
dureza, e normalmente um endurecimento ou amolecimento (dependendo do polmero).
Processos de envelhecimentos so termicamente ativados, o que significa que
uma combinao de alta concentrao (do produto degradante) e alta temperatura vai
agilizar a degradao do material. Portanto testes feitos em laboratrios so
normalmente acelerados pela considerao de altas temperaturas.

Fluncia, Relaxamento de Tenses e Deformao Residual
Existem vrios processos fsicos ou qumicos que podem levar os polmeros a
variar seu comportamento ao longo de sua vida til. Alguns desses processos, como
fluncia e relaxao de tenses e cristalizao, so, a princpio, reversveis e no causam
danos permanentes ao material. Entretanto eles podem causar mudana nas
propriedades e vir a diminuir a capacidade deste material realizar sua funo e assim
diminuir sua durabilidade. Por exemplo, cristalizaes devido a baixas temperaturas ou
endurecimento devido ao ambiente em locais com climas quentes e ensolarados causam
mudana no mdulo de elasticidade do material e, portanto, mudana na capacidade de
resistir a carregamentos.
Deformao residual (set) a deformao que permanece aps remoo de uma
deformao. Ela mede a capacidade do material retomar suas dimenses iniciais.
Deformao residual no se trata do mesmo fenmeno que a relaxao de tenses, no
existindo necessariamente relao entre os dois. Aps uma dada compresso em um
elastmero, ocorrem quebras em algumas ligaes nas longas cadeias do polmero, isto
de alguma forma medido pela relaxao. Entretanto novas ligaes podem ocorrer no
estado deformado formando uma segunda rede de ligaes. Estas novas ligaes no
possuem efeito na relaxao, mas so as responsveis pela deformao residual uma vez
que sua formao ir se opor ao retorno condio inicial.

212
Influncia do Meio Ambiente
Elastmeros podem resistir por longo tempo em servio expostos as condies
normais de temperatura (at cerca de 30C) sem deteriorao aparente. Somente
ocorrero problemas nesta temperatura nos casos de processamentos defeituosos, onde a
cura mal feita e, por conseguinte novas interligaes continuam ocorrendo.
Protees contra exposio direta luz do sol podem ser aplicadas, atravs de
cargas de negro de fumo ou outros componentes que sirvam de filtro para a radiao
ultravioleta. Sendo normal o aparecimento de trincas e fissuramentos devido fraca
proteo contra o ataque de oznio atmosfrico, oxignio e luz do sol.

Influncia da Temperatura
Sob temperaturas muito baixas todos os elastmeros sofrem uma rpida
transio para o estado vtreo, se tornando frgeis e enrijecendo-se em fatores de at
1000 vezes. Neste estado eles no apresentam propriedades elastomricas. A
temperatura em que isto ocorre varia grandemente entre os diversos elastmeros
dependendo principalmente da estrutura molecular do polmero.
Alguns polmeros podem tambm se cristalizar, isto normalmente ocorre em
temperaturas bem acima da temperatura de transio vtrea e ao contrrio desta, a
cristalizao gradativa e pode levar at meses para ocorrer. O principal efeito para as
aplicaes em engenharia a mudana no mdulo de elasticidade de fatores que podem
variar de 1 a 100 vezes. Este aumento de rigidez no necessariamente danoso para o
elastmero uma vez que quase totalmente reversvel, entretanto pode ser
extremamente danoso uma vez que o impedimento da deformao das cadeias pode
levar ao desenvolvimento de altas tenses.
Em altas temperaturas, por outro lado, todos os materiais elastomricos iro
sofrer alguma mudana de propriedade, devido ao rearranjo das cadeias do polmero,
sendo 75C a temperatura mxima de resistncia degradao dos poliuretanos mais
comuns. A presena de oxignio fortemente influncia a resistncia dos elastmeros
devido oxidao.
213
Resistncia Qumica
Nenhum elastmero totalmente resistente a efeitos qumicos ou fsicos
advindos do contato com fluidos. Diferentes elastmeros podem resistir ao ataque de
diferentes intensidades. Se o material absorve muito lquido ele pode vir a se tornar
fraco para a maioria das aplicaes de engenharia. Alm do mais, ataque qumico pode
causar outras deterioraes, em qualquer caso a fragilizao ser progressiva. Portanto
todo projeto que considere elastmeros deve levar em conta a composio do fluido
com o qual ele estar em contato. Lquidos orgnicos tendem a fragilizar o elastmero
por meio fsico apenas enquanto lquidos corrosivos como cidos ou alcalides tendem
a atacar quimicamente.
Todos os elastmeros absorvem alguma gua depois de longos perodos de
tempo. Isto leva ao aumento de massa e volume, mas no tem muito efeito na rigidez e
na resistncia final. Entretanto, alguns componentes podem ser retirados da estrutura,
por exemplo, alguns antioxidantes podem ser perdidos com uma conseqente perda de
resistncia fadiga sob condies oxigenadas. gua salgada normalmente tambm no
um ambiente deletrio para borrachas, sendo inclusive, este material utilizado para
proteo anticorrosiva em tubos offshore.

6.6.6. Fadiga em Bend Stiffeners
Os poucos trabalhos encontrados tratando sobre fadiga de enrijecedores tiveram
como objetivo a avaliao das falhas ocorridas em risers conectados uma monobia
no campo de Marlim. Estas falhas ocorreram em dois risers de 9,5 de exportao de
leo conectados monobia IMODCO III quando em operao no campo de Marlim
numa profundidade de 405 metros.
Pelo apresentado por Pope et al. [94] e Bastian et al. [138] patente que as
falhas dos risers da PETROBRAS avaliadas, foram devido fadiga no poliuretano do
bend stiffener, comeando em um ponto de concentrao de tenses no colar de
sustentao Figura 142.
Posteriormente, Netto et al. [139] e Meniconi [111], [125], [136] e [137]
tentaram avaliar numericamente estas falhas, empregando diferentes enfoques de
anlise. Enquanto Netto et al. utilizou a mecnica da fratura, Meniconi optou pelo
214
levantamento de curvas N do material considerando o desenho construtivo do sistema
de suporte.

Figura 142 Local da falha encontrada no bend stiffener

Devido ao desconhecimento do material especfico do enrijecedor em questo e
falta de dados publicados sobre fadiga em poliuretanos, Netto [139] adotou os dados
de propagao de trinca apresentados em [128] para uretanos termoplsticos rgidos
Isoplast 301

(Figura 143) testado com razo de carregamento 0,1 e uma trinca inicial
de 2 mm.

Figura 143 Taxa de propagao de trinca de fadiga por range de fatores intensidade de
tenso para o uretano termoplstico rgido da DOW Chemicals Isoplast [32]
- Isoplast 302
- Isoplast 301
- Isoplast 300
Regio de
incio da falha
215
Meniconi, por sua vez, optou pelo levantamento da curva N do material.
Inicialmente, vrios testes foram executados utilizando corpos de prova retirados do
prprio enrijecedor que sofreu a falha em operao. Primeiramente levantou-se curvas
tenso-deformao para condies de aplicao de carregamento monotnico e
comparou-se com resultados de testes cclicos (Figura 144). Verificou-se claramente o
comportamento viscoelstico do material e com variao no comportamento quando
sujeito trao e compresso.
Posteriormente vrios testes foram executados para avaliar o comportamento
viscoelstico atravs da tendncia de variao do mdulo de armazenamento com a
variao da freqncia e o nvel de deformao aplicada no teste [136]. Foi identificada
que a variao da deformao mdia causa a maior variao no mdulo de
armazenamento.

-6
-4
-2
0
2
4
6
-12 -10 -8 -6 -4 -2 0 2 4 6 8 10 12
Deformao (%)
T
e
n
s

o

[
M
P
a
]

Figura 144 Curva tenso deformao monotnica e cclica [136]

Aps a execuo destes testes preliminares, a curva de fadiga foi levantada
reproduzindo-se o detalhe de sustentao do enrijecedor na regio de falha (colar de
sustentao). Dois orifcios foram estampados em blocos do material, conforme mostra
a Figura 145, e testados com diferentes nveis de amplitude de deformao, mas sem
avaliao do efeito da deformao mdia, conforme apresentado na Tabela 20.


216
Tabela 20 Resultados dos testes de fadiga [137]
Corpo de
Prova
Rugosidade
(m)
Variao da
deformao (%)
N de ciclos
1 1,3 5,1 1 960 000
2 1,3 7,9 155 000
3 1,3 8,0 1 135 000
4 5,6 8,0 53 000
5 5,6 5,0 460 000
6 5,6 3,6 620 000

Foi identificado que a rugosidade das perfuraes executadas nos corpos de
prova influenciavam em muito o resultado, sendo os trs primeiros resultados
apresentados na Tabela 20, referentes a uma menor rugosidade, obtida aps a
estampagem simples e os trs ltimos aps a execuo de um jateamento na superfcie.
Como a rugosidade medida na impresso deixada pelo colar no enrijecedor foi de cerca
de 6.4 mm, optou-se pela adoo dos ltimos valores para levantamento da curva
apresentada na equao (228) e na Figura 146, ([136]).

= log 18 . 3 68 . 7 log N
(228)


Figura 145 Teste de fadiga simulando detalhe da geometria da regio sujeita fadiga e
detalhe da trinca produzida aps o teste [136] e [137]
217

Figura 146 Resultados de teste de fadiga e curva proposta (Meniconi, [136])

6.7. Concluso sobre Anlise da Interface Riser Bend Stiffener

A proposta deste captulo foi a avaliao das metodologias atualmente adotadas
no projeto de bend stiffeners utilizados em risers flexveis e umbilicais. A falta de uma
metodologia de projeto disponvel na literatura e a escassez de informaes sobre o
comportamento do material utilizado, poliuretano elastomrico, levou a uma reviso
bibliogrfica extensa, muito maior que a aqui apresentada, onde o comportamento dos
polmeros em geral, e quando possvel do poliuretano, foi estudado. Para caracterizao
do material utilizado nos bend stiffeners levantou-se curvas experimentais do
comportamento deste material Figura 99 e Figura 112 a Figura 115 e avaliou-se o efeito
destas no comportamento do bend stiffener.
A metodologia de projeto para condies extremas de projeto, descrita nos
procedimentos dos fabricantes baseada no trabalho de Boef e Out [26]. Este trabalho
foi implementado e ampliado para permitir a considerao das propriedades dos
materiais identificadas nos testes. Estendeu-se aquele modelo para materiais de
comportamento no-linear elstico com diferenas de comportamento em trao e
compresso e para considerao de materiais viscoelsticos.
218
Comparou-se o resultado obtido com esta implementao com resultados
disponveis na literatura [26], resultados de programa comercial STIFFENER [123],
modelaes simplificadas [137] e com modelaes por elementos finitos realizadas no
programa ANFLEX [44] (anlise esttica no linear geomtrica).
Atravs destas comparaes verificou-se que existe pouca diferena entre os
resultados obtidos considerando o material linear, com um mdulo secante corretamente
adotado (10% no caso), e uma anlise com material no linear com comportamento
trao igual ao de compresso. Entretanto constatou-se que nenhuma das ferramentas
existentes, at agora, se preocupou com a representao distinta do comportamento em
trao e compresso. Mostrou-se ento, o efeito desta representao nos resultados das
comparaes apresentadas.
A comparao realizada com o programa ANFLEX, de particular interesse para
a PETROBRAS, demonstrou que a representao do bend stiffener em modelos globais
apresenta bons resultados desde que uma malha refinada seja usada. Este resultado
permite a obteno de raios de curvatura no topo do riser mais corretos, permitindo uma
automao no projeto fadiga.
A alterao do trabalho proposto por Boef e Out [26] para considerao da
viscoelasticidade do material foi executada e implementada com auxlio de Vaz et al.
[127] e comprovou-se a mudana na distribuio de curvaturas do bend stiffener,
levando a aumento da curvatura na regio do engaste devida ao aumento da deflexo.
Pouco se encontrou nos procedimentos dos fabricantes sobre projeto fadiga dos
enrijecedores, aparentemente somente as partes metlicas so verificadas. Entretanto,
encontrou-se referncia a testes realizados em prottipos para confirmao de resultados
tericos (estticos e dinmicos) e testes para definio de tamanho de defeitos de
fabricao admissveis.
Devido aos problemas enfrentados em instalaes offshore, pela PETROBRAS,
foram encontradas dois estudos internos avaliando estes casos especficos. Com relao
avaliao terica destas falhas ocorridas no campo, duas metodologias distintas foram
aplicadas por dois diferentes autores, mecnica da fratura, por Netto et al. [139], e
curvas limites por Meniconi [125] (no caso curva -N ou deformao-nmero de
ciclos). Apesar das duas terem confirmado numericamente a falha ocorrida no campo,
apresentam algumas deficincias que sero apresentadas a seguir.
219
O trabalho de Netto et al. [139], adotou a mecnica da fratura como metodologia
de clculo. Para tanto, utilizou o grfico de taxa de propagao de trinca de um
poliuretano termoplstico rgido, apresentado na Figura 143 [128]. Este material
diferente do utilizado no enrijecedor, no podendo ser diretamente aplicado.
O trabalho desenvolvido por Meniconi [125] foi mais representativo quanto ao
material, pois levantou a sua prpria curva de material Figura 146, considerando
o detalhe construtivo do ponto de fixao do enrijecedor na estrutura metlica
Figura 142. Entretanto os resultados dos testes apresentaram uma grande
dependncia da rugosidade superficial encontrada na regio de falha, o que pode
ser descrito de outra forma, como uma alta dependncia da trinca nucleadora da
falha por fadiga. Sugerindo, portanto, um enfoque de mecnica da fratura e no
por curva limite. Uma limitao prtica deste trabalho que como foi executado
considerando o detalhe construtivo, deve ser repetido para os diferentes detalhes
existentes para os vrios fornecedores e tipos de enrijecedores. Apesar disto,
sugere-se a aplicao deste trabalho pioneiro como mtodo de projeto.
220
7. TESTES DE FADIGA

Devido s incertezas inerentes ao processo de fadiga e em especial devido
complexidade deste fenmeno quando aplicado a tubos flexveis, testes de prottipos
continuam a ser importantes para certificao da aplicabilidade do riser s condies
reais de instalaes e para calibrao das ferramentas de projeto.
Com estes objetivos, diversos testes foram desenvolvidos tentando simular os
diversos modos de falha por fadiga existentes em risers flexveis e os vrios pontos ao
longo do tubo sujeitos a estas falhas.
Normalmente, os testes so realizados visando a reproduo do dano acumulado
pela estrutura durante sua vida til e no a determinao da vida fadiga (falha por
fadiga). Com isto, no possvel a determinao dos fatores de segurana envolvidos no
clculo de fadiga. Testes visando a determinao da vida fadiga utilizando as cargas
existentes em servio so impraticveis, pois o nmero de ciclos necessrios para a
obteno da falha seria muito grande. Como soluo, os carregamentos so majorados,
implicando na utilizao de bancadas de altas capacidades e altos custos, mas que aos
poucos vm se tornando obrigatrios. Outro ponto que deve ser salientado, o cuidado
para que esta majorao de carregamento no viole outros limitantes do tubo (carga
extrema por exemplo), evitando que falhas no relacionadas com a fadiga ocorram.
Os testes de vida til, devido dificuldade em se reproduzir exatamente os
movimentos existentes no campo, tentam reproduzir o dano acumulado pelo riser
durante sua vida em servio atravs de uma matriz de teste gerada tendo em vista as
caractersticas da bancada a ser utilizada, variando, portanto, de bancada para bancada.
Por outro lado, os testes de vida fadiga no possuem o objetivo de reproduzir os casos
de campo sendo portanto, sua matriz de carregamentos gerada com objetivo de
maximizar o dano do riser.
Os principais testes disponveis so:
Testes de fadiga por flexo na regio de topo, em bancada horizontal (Figura
147) ou bancada vertical (Figura 148 e Figura 149), neste teste so variadas
dinamicamente as componentes de trao e flexo no tubo. Algumas
bancadas, entretanto, no possuem esta capacidade, sendo capazes de variar
221
apenas a flexo. Neste caso carregamentos de flexo equivalentes devem ser
gerados para considerar tambm o dano gerado pela variao de trao no
simulada.
As bancadas apresentadas na Figura 147 apresentam a caracterstica de
separarem o ponto de aplicao da flexo do ponto de ancoragem axial do
riser, simulando a utilizao de I-tubes de FPSOs. As bancadas apresentadas
na Figura 148 no possuem esta caracterstica, sendo portanto, mais
indicadas para testes de risers com bend stiffener tradicionais montados no
conector. Todos eles, entretanto, possuem a caracterstica de aplicarem a
flexo no topo do riser, enquanto a bancada apresentada na Figura 149
assemelha-se mais com a realidade pois possui a possibilidade de aplicao
da flexo na outra extremidade mantendo o topo fixo.


Figura 147 Teste por flexo horizontal na regio do topo - Marintek e Wellstream


Figura 148 Teste por flexo Vertical na regio do topo C-FER, COPPE e NKT
222

Figura 149 Teste por flexo Vertical na regio do topo Technip (DUCO)

Testes de fadiga por flexo na regio das corcovas em configuraes tipo
wave e S (Figura 150). Esta bancada atravs de um movimento
oscilatrio do suporte esquerda simula a abertura e fechamento do cavado
(sag bend) do riser.


Figura 150 Teste de fadiga por flexo na regio da corcova (Technip)

223
Testes de fadiga rotacional (Figura 151). Neste teste o tubo suportado de
forma fletida e posto a girar, causando variao alternada das fibras mais e
menos tracionadas. Possui como caracterstica ser um teste de flexo pura,
sem trao e foi usado no trabalho de Fuku et al. [13].


Figura 151 Teste de fadiga rotacional (NKT)

Fadiga durante o lanamento (Figura 152). Este teste simula o momento de
parada de lanamento do duto por qualquer motivo. Neste instante o tubo
fica fletido na roda de lanamento do barco sofrendo flexo cclica
localizada sob compresso radial e trao;


Figura 152 Teste de Fadiga na roda de lanamento (USP)
224
Teste de fadiga axial, neste teste, procura-se avaliar o comportamento
fadiga dos arames na regio interna do end fitting.;
Teste de fadiga torsional, de pouca utilizao pode ser usado para verificar o
comportamento do duto sob este tipo de carregamento;
Teste de fadiga por pressurizao cclica e teste por ciclo trmico, so testes
tambm de pouca utilizao e servem principalmente para a avaliao da
ancoragem das camadas metlicas ou polimricas dentro do conector (end
fitting).

225
8. CONCLUSES

A necessidade de produo de petrleo em grandes profundidades utilizando
unidades baseadas em navio, os FPSOs, e em especial a utilizao de ancoragem com
turret na proa (impondo grandes movimentos no topo dos risers), aliada a uma
crescente preocupao com a integridade estrutural e meio ambiente, aumentaram a
importncia da correta avaliao da vida fadiga dos risers flexveis.
Apesar de existirem vrios estudos publicados sobre a anlise de fadiga em
risers flexveis, nenhum deles considera todas as etapas necessrias para sua execuo,
abordando, normalmente, somente a anlise de tenses e desgaste.
Considerando a criticidade do problema para a PETROBRAS e a escassez de
informaes na literatura o primeiro objetivo do trabalho desenvolvido nesta tese foi a
definio de um procedimento para anlise de fadiga de risers flexveis composto das
seguintes etapas:
Determinao das condies ambientais simultneas para anlise
dinmica;
Anlise dinmica global no domnio do tempo, com modelo com topo
rotulado;
Anlise local da regio de conexo do topo e interao com bend
stiffener, para determinao da distribuio de curvatura;
Anlise de tenses nas camadas utilizando as variaes de trao e
curvatura, obtidas nos passos anteriores; e
Anlise de fadiga utilizando diagramas de Haigh para os materiais de
cada camada e levando em conta a atmosfera a que esto expostos.
Por considerar que a anlise de fadiga em risers flexveis comea com o
tratamento das condies ambientais e devido caracterstica dos FPSOs com turret de
se alinharem com a resultante das condies ambientais, a considerao de condies
simultneas e direcionais de onda, corrente e vento para avaliao da resposta da
unidade de produo de grande importncia. A contribuio da tese nesta rea foi a
aplicao para anlise de fadiga dos princpios do mtodo de Projeto Baseado em
Resposta, determinando com isto um subconjunto de condies ambientais factvel de
ser utilizado para execuo das anlises dinmicas.
226
Como a maior excitao para o riser so os movimentos de primeira ordem
(heave, roll e pitch) da embarcao e estes movimentos apresentam forte variao de
acordo com o aproamento, optou-se por adotar o aproamento da embarcao em relao
onda como resposta a ser utilizada.
A utilizao do programa de simulao DYNASIM, que considera a ao
integrada do navio, ancoragem e risers, para obteno da resposta de aproamento sob
carregamentos ambientais simultneos de onda, corrente e vento, se mostrou correta,
uma vez que a vantagem da complexidade e perfeio da resposta no prejudicada
pelo tempo para obteno desta.
Os casos estudados para o FPSO P-33 no Campo de Marlim na Bacia de
Campos indicam a possibilidade de gerao de casos de carregamento para anlise de
fadiga, baseando-se apenas no agrupamento das respostas de aproamento, ou seja,
gerando um diagrama de disperso de ondas no sistema local do navio e no no global.
A comparao das distribuies de aproamento encontradas para os casos
gerados utilizando o procedimento de Projeto Baseado em Resposta, tanto para o
conjunto resumido (Figura 57) bem como para o conjunto total do SIMO (Figura 69), se
mostrou satisfatria.
procedimento normal na anlise de risers flexveis a considerao de dois
modelos para a anlise, o primeiro, considera o riser com o topo rotulado sem a
presena do bend stiffener e permite a obteno de traes e ngulos de deflexo. O
segundo modelo, representa apenas a regio de conexo e composto por um trecho de
riser e o bend stiffener. Os carregamentos obtidos no primeiro modelo so utilizados
para anlise (ou dimensionamento) do bend stiffener no segundo, permitindo uma
melhor representao das suas propriedades e evitando a necessidade de repetio das
anlises dinmicas completas no caso de mudanas de suas dimenses.
Neste ponto, outra contribuio apresentada nesta tese foi a implementao da
formulao de Boef e Out [26] para anlise de bend stiffeners ampliando-a para
considerao de materiais no lineares assimtricos (trao diferente da compresso) e
para materiais viscoelsticos.
Para execuo desta parte do trabalho, o comportamento de polmeros e em
especial do poliuretano elastomrico utilizado para fabricao do bend stiffener, foi
estudado e as curvas experimentais levantadas so apresentadas na Figura 99 para trao
227
e compresso, na Figura 112 e Figura 113 para fluncia (creeping) e na Figura 114 e
Figura 115 para relaxao de tenses.
Comparou-se os resultados obtidos com resultados disponveis na literatura [26],
resultados de programa comercial STIFFENER [123], modelaes simplificadas [137] e
com modelaes por elementos finitos realizadas no programa ANFLEX [44] (anlise
esttica no linear geomtrica). Atravs destas comparaes verificou-se que existe
pouca diferena entre os resultados obtidos considerando o material linear, com um
mdulo secante corretamente adotado (10% no caso), e uma anlise com material no
linear simtrico (com comportamento trao igual ao de compresso). Entretanto, a
representao com material assimtrico ou viscoelstico demonstrou a possibilidade de
existncia de uma mudana razovel na distribuio de curvaturas.
A anlise de fadiga dos prprios bend stiffeners no foi avaliada, entretanto, a
curva -N (ou deformao-nmero de ciclos) levantada por Meniconi [125] (Figura
146) se apresenta como a mais indicada, apesar de ser aplicvel somente geometria
estudada e sua dependncia da rugosidade superficial existente na regio do inserto
metlico de sustentao.

8.1. Recomendaes de Trabalhos Futuros

O trabalho aqui realizado indicou a robustez da anlise de fadiga utilizando
procedimentos de Projeto Baseado em Resposta, para expandir a sua aplicao e tornar
possvel sua aplicao considerando o reduzido tempo disponvel para a etapa de
projeto, os seguintes pontos de trabalhos futuros so sugeridos:
1. Generalizao do procedimento de Projeto Baseado em Resposta para a
determinao de condies extremas de projeto que utilizam condies
ambientais conjuntas de onda, vento e correnteza.
2. Ampliar comparao de resultados de anlise de fadiga para o caso do banco de
dados inteiro do SIMO e no apenas o conjunto resumido.
3. Avaliar a aplicao do projeto baseado em resposta com foco em fadiga para
outros tipos de navios e condies ambientais de forma a tornar este processo de
mais fcil aplicao e dentro do cronograma de projeto.
228
4. Aplicar tcnicas de confiabilidade para avaliao dos fatores de segurana
atualmente adotados para a anlise de fadiga pelas normas internacionais de
anlise de risers flexveis.
5. Implementar a anlise de fadiga de risers flexveis utilizando anlises dinmicas
no domnio da freqncia, determinando sua aplicabilidade e desenvolvendo
ferramentas para anlise de tenses.
6. Desenvolver ferramentas de projeto que possibilitem a integrao da anlise
global do riser, anlise local da regio da conexo de topo e anlise de tenses
nas camadas do riser flexvel.

Com relao avaliao da regio de interface do riser com a plataforma,
sugere-se como trabalho futuro o desenvolvimento de programa de projeto de bend
stiffener que permita a considerao de curvas de materiais com comportamento no
linear elstico assimtrico e viscoelstico. Estes resultados devem ser validados atravs
de instrumentao de testes em escala real.
Recomenda-se tambm o levantamento de curvas de fadiga do poliuretano dos
bend stiffeners utilizando corpos de prova normalizados sem considerao dos detalhes
construtivos caractersticos do projeto de cada fabricante e tentativa de considerao
destes detalhes de forma numrica (elementos finitos).
229
9. REFERNCIAS

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A - 1










Anexo I Caractersticas do Dynasim
A - 2
O simulador DYNASIM, desenvolvido pelo Departamento de Engenharia Naval e
Ocenica da Escola Politcnica da USP em conjunto com a Petrobras e contando ainda
com o apoio do Grupo de Tecnologia em Computao Grfica (TeCGraf) da PUC - Rio
de Janeiro [91], um programa de simulao dinmica de navios amarrados.
Entre suas aplicaes pode-se citar:
Estudo de estabilidade do sistema.
Determinao de pr-tenses das linhas em funo da excurso mxima
permitida;
Estudo de fadiga e dimensionamento das linhas de ancoragem.
Pode ser utilizado para anlise de sistemas com monobias, Turret, quadro de
ancoragem rgido ou com complacncia diferenciada (DICAS) com ou sem navio
aliviador. Considera foras ambientais devido correnteza, vento e at dois espectros de
onda (mar local sea e mar desenvolvido swell) cada uma delas com sua direo
caracterstica. Incorpora fenmenos como o amortecimento devido deriva de onda
(wave drift damping) e amortecimento devido s linhas de ancoragem e risers.
Completam o sistema os programas:
POSDYNA que apresenta graficamente as variveis de sada do
programa como posio, velocidade e acelerao nos seis graus de
liberdade tanto do navio cisterna quanto do aliviador (caso exista),
posio dos pontos de conexo de risers e fairleads de ancoragem,
traes nos risers e tenses nas linhas de ancoragem.
ANADYN, desenvolvido pela COPPE/PEC que apresenta a resposta de
curto prazo das variveis listadas anteriormente.

Sero citadas a seguir cada uma das principais foras consideradas no programa
DYNASIM, maiores informaes sobre os modelos matemticos podem ser encontradas
em Nishimoto [40] e no manual do programa [91]

A - 3
Foras Hidrodinmicas

Existem vrios modelos para representao das foras hidrodinmicas atuantes em
um navio. Como componente destas foras pode-se considerar a fora de arraste
hidrodinmico, foras advindas do amortecimento viscoso e potencial e foras de
corrente. Estes modelos encontram-se descritos em [40] e [91] e basicamente so os
seguintes:
Modelos de escoamento cruzado local (local cross flow principle) como os
estudados por Wichers [A- 1] e Obokata [A- 2]. O modelo implementado no
DYNASIM baseado no modelo de Obokata que considera os coeficientes
de arraste hidrodinmico obtidos em ensaios por Wichers na direo de surge
para obter a estabilidade do sistema e considera a contribuio dinmica para
determinao das foras nesta direo.
Modelos hidrodinmicos de manobra em baixa velocidade como a de
Abkowitz e Takashima, tambm descritos em [40] e [91].
Modelo de Asa Curta, desenvolvido inicialmente por Leite et al. [A- 3] e em
constante melhoramento dentro do DYNASIM [40] e [91]. Baseia-se
tambm no modelo de escoamento cruzado local de Wichers para o clculo
da parcela dinmica das foras hidrodinmicas, mas para parcela esttica
utiliza os coeficientes de asa curta. Alm disso, corrige o coeficiente lateral
ao longo do comprimento do navio e inclui momentos nas extremidades do
navio como resultado da gerao de vrtices nestas regies. Tem como
vantagem tambm no precisar de curvas experimentais de coeficientes de
arrastes, dependendo apenas das dimenses principais e de alguns
coeficientes hidrodinmicos. Este modelo foi o escolhido para a anlise aqui
realizada devido ao histrico de boa correlao obtida com ensaios em
modelo reduzido.

Foras de Vento

Por hiptese, o vento considerado com direo e velocidade constantes. As
componentes da fora de vento, que agem na parte emersa do casco, superestrutura e
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equipamentos e planta de produo existente no convs, so calculadas com base em
frmulas clssicas de arraste aerodinmico e utilizam coeficientes obtidos em ensaios de
tnel de vento.

Foras de Ondas

As ondas podem ser representadas pelos espectros de Pierson Moskowits ou de
Jonswap tanto para o caso do mar local (sea) quanto para o swell. As embarcaes
quando em mar irregular esto sujeitas a foras de ondas que podem ser divididas em
trs componentes:
Componente de faixa da freqncia das ondas, tambm chamada de fora de
primeira ordem e so linearmente proporcionais altura de onda;
Componente constante, ou fora de deriva mdia, causada pelas ondas
refletida e transmitidas; e
Componente de baixa freqncia, ou fora de deriva lenta, de intensidade
menor que as duas primeiras estando associadas s freqncias de grupos de
ondas encontradas em mar irregular.

Foras de Amarrao

So calculadas de maneira quase esttica, desprezando-se efeitos dinmicos nas
linhas. Para o caso de um turret, so modeladas de forma simplificadas chegando no
centro do mesmo.

Foras de Restaurao Hidrosttica

As foras de restaurao hidrostticas ocorrem somente nos movimentos fora do
plano horizontal e so proporcionais massa deslocada pelo corpo flutuante e so
A - 5
calculadas a partir dos coeficientes lidos diretamente do programa de anlise de
movimentos (WAMIT [A- 4]).

Foras de Amortecimento Potencial

As foras de amortecimento potencial do casco do navio so calculadas a partir dos
coeficientes lidos do programa de anlise de movimentos.

Fora de Amortecimento das Linhas

O modelo existente no DYNASIM baseado na dissipao de energia devido ao
arraste hidrodinmico da linha, causado pelo deslocamento horizontal da extremidade
superior fixa ao navio, em decorrncia do movimento de baixa freqncia do mesmo. A
dinmica da linha no considerada.

Fora de Amortecimento Devido Deriva de Ondas

O amortecimento devido deriva de onda foi primeiramente observado por Wichers
[A- 1] durante ensaios de decaimento em ondas. Foi observado que o aumento do
decaimento era proporcional ao quadrado da amplitude da onda. O amortecimento
adicional era devido velocidade do corpo e / ou presena de corrente que altera a
freqncia de encontro da onda, o chamado efeito Doppler.

Fora de Arraste nas Linhas

A fora de arraste hidrodinmico nas linhas, calculada considerando o perfil de
velocidades de corrente, mas de forma simplificada considerando a linha como fosse
uma viga bi-apoiada.
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Fora Dinmica Vertical nas Linhas

A parcela dinmica das foras nas linhas calculada de forma simplifica atravs de
uma formulao analtica considerando a inrcia da linha e o amortecimento viscoso
devido ao movimento vertical das mesmas. O DYNASIM, na sua verso mais atual,
possui ainda um mdulo que considera a linha como elementos de trelia, mas esta nova
implementao no foi utilizada nesta etapa.

Referncias

[A- 1] Wichers, J. E. W.; A Simulation Model for a Single Point Moored Tanker,
Publication No. 797, Maritime Research Institute, The Netherlands, 1988.
[A- 2] Okobata, J.; On the Basic Design of Single Point Mooring Systems (1
st
report);
Journal of the Society of Naval Architects of Japan, Vol. 161, Dezembro de 1987.
[A- 3] Leite, A. J. P., Aranha, J. A. P., Umeda, C., et al., Current Forces in Tankers and
Bifurcation of Equilibrium of Turret Systems: Hydrodynamic Model and Experiments;
Applied Ocean Research, 1997.
[A- 4] WAMIT, WAMIT (Wave Analysis MIT) Version 5.4. User Manual.
Massachusetts Institute of Technology (MIT).