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Pr61ogo
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1Uli.U'Ut'tO' I
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Jii.\ ';u-
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"Jor ultimo, quiero agradecer el continuo aliento, paciencia y ayuda de mi
'8pOsa Julia, durante las muchisimas horas empleadas en La preparacion de
ste manuscrito.
?
,
Indice analitico
Durham, North Carolina
1. PRINCIPIOS DE ESTAncA
I Mecanica............. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I
2 Conceptos fundamentales .. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . I
3 Escalares y vectores 3
4 Leyes de Newton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
5 Ley de la gravitaci6n 9
6 Precision, limites y aproximaciones .. , . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
7 Descripcion de los problemas de estatica II
2. SISTEMAS DE FUERZA
8 Introduccion IS
9 Fuerza 15
10 Monknto............................................................... 28
11 Par 38
12 Resultantes de sistemas de fuerzas 49
3. EQUILIBRIO
14 Aislamiento de un sistema mecanico 63
13 Introduccion 63
15 Condiciones de equilibrio .* 74
16 Adecuacion de las ligaduras js ......................................... 109
4. ESTRUCTURAS
17 Estructuras 119
18 Armaduras planas. .. . . . 119
19 Arrnadurae espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140
20 Entramados y maquinas 148
21 Vigas con cargas concentradas " . . . . . . . . . . ... . ... . ... . . . . . . . . 168
5. FUERZAS D1STRIBUIDAS
22 Introduccion 181
23 Centro de gravedad; Centrode masa...................................... 181
24 Centroides de llneas, superficies y volumenes 185
25 Figuras y cuerpos compuestos; aproximaciones . .. 198
26 Teorema de Pappus-Guldin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 206
27 Cables flexibles " . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 211
28 Vigas con cargas distribuidas 223
29 Estatica de fluidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . ... 232
30 Empuje................................................................. 251
* Elsimbolo indica queelapartadocontieneconceptos unpoco avanzados0 especializados.
XI
r
.
XII Iodice
31 Equilibrio de esfuerzos interiores 258
6. ROZAMIENTO
32 Introducci6n . 269
33 Fen6menos de rozamiento . 270
34 Rozamiento seco . 273
35 Rozamiento en las maquinas . 295
7. TRABAJO VIRTUAL
36 Introducci6n . 319
37 Trabajo . 319
38 Equilibrio de un cuerpo rigido . 322
39 Sistemas de cuerpos rigidos . 324
40 Sistemas con miembros elasticos . 344
41 Sistemas con rozamiento; rendimiento mecanico . 356
42 Criterio energetico para el equilibrio .................................... 359
43 Estabilidad del equilibrio . . 364
8. MOMENTOS DE INERCIA DE UNA SUPERFICIE
44 Definiciones . 379
45 Superficies compuestas . 393
46 Productos de inercia y rotaci6n de los ejes . 398
APENDICE A
Problemas de repaso . 409
Apendice B Analisis vectorial
B 1 Notaci6n . 425
B 2 Adici6n . 426
B 3 Producto escalar . 427
B 4 Producto vectorial . 429
B 5 Otras relaciones . 431
B 6 Derivadas de vectores . 432
B 7 Integraci6n de vectores . 434
B 8 Gradiente . 434
B 9 Divergencia . 435
B 10 Rotacional . 435
B 11 Otras operaciones . 435
APENDICE C. TABLAS UTIUS
Tabla Cl. Propiedades . 437
Tabla C2. Constantes del sistema solar . 438
Tabla C3. Relaciones matematicas . 438
Tabla C4. Propiedades de las figuras planas . 442
Tabla C5. Propiedades de solidos homogeneos . 443
fndice alfabetico . 447
1
1 Las ecuaciones principales se identifican mediante un triangulo rojo si-
tuado a la izquierday un mimero de ecuacion rojo situado a la derecha, tales
como
~ ~ F :::0 ~ M 0
(13)
2 Los te11Ul8 superiores y especiaiizados que se incluyen en el texto como
optativos estan precedidos por una fila de triangulos
,.
...
,. ,.
T
y se Identiflean mediante una banda gris a 10 largo del margen exterior de
la pagma.
3 Problemas tipo
CUla para la utilizaci6n de estatica
Se destacan del resto del texto identificandolos facilmente mediante rayas rojas
horizontales y unarayaroja vertical a 10largodelmargen exterior de la pagina.
4 Losproblemas de los conjuntos de problemas estan
numerados consecutivamente en cada capitulo,
ordenados generalmente por orden creciente de dificultad,
identificados mediante un triangulo negro y un numero rojo ~ 2/43
por ejemplo) cuando entrafien una dificultad 0 interes especiales.
5 Los vectores [uerza se representan en los diagramas pormediode flechas
rojas de trazo grueso con el fin de distinguirlos de otros vectores 0 rectas.
Tambien se utiliza selectivamente el color para aclarar 0 res altar otros ele-
Dlentos geometricos de las figuras.
XIII
1 Principios de la estatica
'. 1. Mecanica. La Mecanica es la cienciaIisica que estudia el estadode re-
o movimiento de los cuerpos bajo la accion de las fuerzas. En los estudios
ingenierfano existe ningunamateriaquejuegueun papelmas importanteque
'<mecanica. Puede decirse que los primeros estudios de esta materia constitu-
los primeros trabajos de ingenieria. La investigacion y desarrollo modernos
,I campo de las vibraciones, dela estabilidad, de la resistencia de estructuras
t,Ulllquinas delos cohetes y naves espaciales, control automatico, fabricacion de
"',tores, circulacion de fluidos, de los aparatos y maquinaria electrica, y del
. . lportamiento molecular, atomicoy subatomico, dependenengranpartede los
!Jrincipios fundamentales de la Mecanica, EI conocimiento completo de estes
:i\:.;flrequisito previo absoluto para trabajar en estos y otros muchos campos.
LaMecanica es la mas antigua de las ciencias fisicas. Los escritos mas anti-
que se registran acerca de esta materia son los de ARQUIMEDES (287-212
l:" J.C.) referentes al principio dela palanca y al principio del empuje. A la for-
, lacion de las leyes de Ia combinacion vectorial de fuerzas dada por ?TEVINUS
}548-1620), aguardaba un progreso sustancial, y el mismo autor enunci6 la
'oria delos principios de la Estatica, El primer estudio deun problema dinami-
debe a GALILEO (1564-1642) Yse refiere a sus experimentos sobre la caida
,"Ge los cuerpos. Laformulacion exacta de las leyes delmovimiento, induyendola
HflY de la gravitacion, fue realizada por NEWTON (1642-1727), quien tambien con-
la idea de 10mfinito en analisis matematico. Tambien DA VINCI, VARIG-
", 'N, D'ALE.\fBERT, LAGRANGE, LAPLACE y otros, han contribuido de manera sus-
cial al desarrollo de la Mecanica,
La Mecanica se divide logicamente en dos partes: la que trata del
uilibriode los cuerpos bajo la accion de fuerzas, y la dintimica, que trata
movimientode los cuerpos. La dinamica incluye, a su vez, la cinemdtica, que
dia el movimiento de los cuerpos independientemente de las fuerzas que 10
inan, y la cinetica, que relaciona las fuerzas con los movimientos resultantes.
2. Conceptos fundamentales. Existen ciertas definiciones y conceptos
son fundamentales para el estudio de la Mecanica y quedebencomprender.;.
desde un principio,
3
2
Principios de estatica
Espacio. EI espacio es la region geometrica en la cual tienen lugar los su-
cesos, En este libro utilizaremos la palabra espacio para hacer referenda a una
region tridimensional. Sin embargo, no es raro hacer referenda a unmovimiento
a 10 largo deunarecta 0 en un plano,diciendo (lue tiene lugar en un espacio de
una 0 dos dimensiones, respectivamente. El concepto de espacio de n di,
mensiones constituye un ingenio abstracto para describir la dependencia de
n cantidades.
Sistema de referencia. La posicion en el espacio se determina con relacion
a un eierto sistema geometrico de referendamediantemedidas lineales y angula-
res. EI sistema de referenda basico para las leyes de la Mecanica de Newton es
eIsistema inercial primario 0 sistema, astronomico de rejerencia, que es unsiste-
ma imaginario de ejes reetangulares que se supone no tienen traslacion ni rota-
cion en el espacio. Las mediciones ensefian que las leyes de la Mecanica de
Newton son validas paraestesistema de referendamientras las velocidades que
intervengansean despreciables frente a la de la luz." Las mediciones realizadas
respecto a estesistema de referenda, reciben el nombre de absolutes y a este sis-
tema de referenda se Ie considera "fijo" en el espacio. Un sistema dereferencia
solidario a la superficie terrestre tiene un movimiento relativamente complicado
en el sistema primario, y habra que apliear una correccion a las ecuaciones fun-
damentalcs de la Mecanicapara las medidasrealizadas respeeto al sistema de reo
ferenda de la Tierra. En el calculo de trayectorias de cohetes y astronaves, por
ejemplo, el movimiento absoluto de la Tierra eonstituye un parametro importan-
teo En la mayoria de los problemas tecnicos de maquinas y estructuras que per-
manecensobrela superficie terrestre,las correccionesson pequefiisimasy pueden
despreciarse. Paraestos problemas se puedenaplicar direetamente las leyes de la
Mecanica con las medidas realizadas relativas a la Tierra y, desde un punto de
vista practice, pueden eonsiderarse absolutas dichas medidas.
Tiempo. El tiempo es una medida de la sucesion de acontecimientos y en
la Mecanica de Newton se considera una cantidad absoluta. Launidadde tiern-
poes el segundo, que es unafracci6n conveniente de las 24 horas del dia,
Euerza. La fuerza es la accion de un cuerpo sobre otro. Una fuerza tiende
a desplazar un euerpo en la direccion de su accion sobre dieho cuerpo. En el
capitulo 2 se discutiran detalladamente las propiedades de las fuerzas.
0' Materia. Lamateria es la sustancia queocupa el espacio. Un cuerpo es ma-
teria limitada por una superficie cerrada.
, Inercia. La inercia es una propiedad de la materia por la cual se resiste a
alterar su movimiento.
D Masa. La masa es la medida cuantitativa de la inercia. La masa es, tambien,
una propiedad de todo cuerpo que va siempre acompanada por la atraccion
mutua con los demas cuerpos.
Principios de esbltica
,;
;1tJrl . Se llama particula a un ouerpo de dimensiones despreciables
ieula
"'Jl aspecto matematico, una partlcula es un cuerpo cuyas dimensionoes se
. ana cero, par 10 que puede analizarse como una masa puntual. Fre-
ente se toma una particula como elemento diferencial de un cuerpo.
'ibien cuando las dimensiones de un cuerpo no mfluyen en la descripci6n
movimi puede tratarse el cuerpo como si fuera una particula. En
ento,
"casos, una particula podra considerarse como un elemento diferencial de
iaid S "d 1 . d f . r
, uerpo ng O. e conoce por cuerpo ngi 0 e que no tiene e ormaClOn
t
"-'a entre sus partes. Es esta una condici6n ideal, ya que todos los cuerpos
caxnbian de forma hasta cierto punto cuando se les somete a fuerzas.
dichos cambios de forma sean despreciables frente a las dimensiones
del cuerpo a frente a los cambios de posicion delcuerpo en su conjunto,
'permis la hip6tesis de rigidez. Para un cuerpo rigido, pues, se despre-
ible
ladiferencia de configuraci6n existente entre sus estados inicial y defor-
. Como ejemplo de la hipotesis de rigidez daremos el de unavi6n envuelo
, (VeS de aire turbulento: La punta del ala sufre un movimiento de unos
'etros a causa de 1a flexion. Dicho movimiento no afecta a la distribu-
media de las fuerzas aerodinamicas en sus alas ni a la especificaci6n del
ria
del avion en su conjunto a 10 largo de su trayeeto de vuelo.
.,' estas consideraciones, pues, el tratamiento del avion como cuerpo rigido
j ..ofr
ece
complicaeion alguna.
. \ Cuerpo deformable. Cuando haya que examinar los efeetos de las fuerzas
s,
das exteriormente sobre las deformaciones Y esfuerzos interno habra
considerar las caractedsticas de la deformaci6n. Para este fin se considera
. able el cuerpo. Las [nerzas internas inducidas por el movimiento de
In de las alas del avion, por ejemplo, son de importancia critica para el
:ec estructural del avion e1 eual, para este fin, no podra tratarse como
to
,Po rigido.
EscalaresYvectores. Las cantidadesdelas que se oeupa la Mecanica
. dos tipos: escalares y vectoriales. Una cantidad escalar es la que tiene
,dasolamente una mgnitud. Son eiemplos de escalares el nempo. el volu-
,la densidad, 1a celeridad (modulo de la velocidad), la energia y la masa.
\ vectorial es la que tiene asociada, ademas de unamagnitud, una
,.Clon y un sentido, y sigue la ley del paralelogramos de la adici6n. Son
jiplos de cantidades vectoriales el desplazamiento, la velocidad, 1a acelera-
la fuerza, el momento y la cantidad de movimiento.
!\4fs Hsicas vectoriales pueden representarse por uno de los tres
de vectores: libres, deslizantes 0 fijos.
,!nvector libre es aquel cuya acci6n no est:l confinada a una recta {mica.
ernplo, si un cuerpo se mueve sin rotaci6n, el movimiento 0 desplazamien-
" Para velocidades del orden de la luz, 300000 km/s, hay que aplicar la teoria
un punto cualquiera del cuerpo puede representarse como un vector Y
de la Relatividad.
5
4 Principios de estatica
este describira igualmente bien el movimiento de todo punto del cuerpo. Por
tanto, el desplazamiento de dicho cuerpo podra representarse con un vector
libre.
Vector deslizante es aquel para el cual hay que conservar una sola recta en
el espacio, a 10 largo de la cual actua la cantidad vectorial. Al considerar la ac-
cion exterior de una fuerza sobre un cuerpo rigido, la fuerza puede aplicarse en
un punto cualquiera a 10 largo de su linea de accion sin que se altere el efecto
que produce sobre el cuerpo (> y, por 10 tanto, puede considerarse como vector
deslizante.
Vector fiio es aquel para el cual se especifica un punto unico de aplicacion
y, por 10 tanto, el vector ocupa una posicion fija en el espacio. La accion de una
fuerza sobre un cuerpo no rigido debe especificarse con un vector fijo situado
enel punto de aplicaci6n de la fuerza. En este caso, las fuerzas y movimientos
internos del cuerpo seran una fun cion del punto de aplicaci6n de la fuerza, asi
como de su linea de aceion e intensidad.
Una cantidad vectorial V se representa por un segmento rectilineo, figura 1,
que tenga la direcci6n y sentido de la cantidad vectorial, sefialando este ultimo
con una punta de flecha. La longitud del segmento orientado representa, a una
escala conveniente, la magnitud IVI del vector y se escribe en letra curs iva V.
Las letras negritas se emplean para representar las cantidades vectoriales cuando
el aspecto direccional del vector sea una parte de su representacion. Al escribir
ecuaciones vectoriales es importante conservar la distincion matematica entre
vectores y escalares. Se recomienda que en todo el trabajo manuscrito se emplee
una marca distintiva para cada cantidad vectorial, por ejemplo, subrayando con
una linea ondulada la letra representativa del vector, con el fin de que en
imprenta utilicen el tipo de letra negrita 0 con una flecha sobre el simoblo V
para que haga las veces del tipo de letra negrita. La direccion del vector V
puede medirse por un angulo () tornado a partir de una direccion conocida de
referenda. EI opuesto de V es un vector - V dirigido en sentido opuesto al
de V segun se indica.
Ademas de poseer las propiedades de magnitud, direccion y sentido, los
vectores deben obedecer tambien a la ley de combinaeion del paralelogramo.
Dicha ley exige que dos vectores VI y V
2
, tratados como vectores libres (fig. 2a),
pueden sustituirse por su equivalente V que es la diagonal del paralelogramo
que tiene por lados VI Y V2, tal como se indica en la figura 2b. Esta combi-
nacion 0 suma vectorial se representa por la ecuacion vectorial
V=VI+V2
donde el signo mas, utilizado con las cantidades vectoriales (letras negritas),
significa adici6n vectorial y no escalar. La suma escalar de los modules 0 mag-
.. Este es el Hamada principia de tra118misibilidad que se estudia en el apartado
9 del capitulo 2.
Principios de estitica
es de los dos vectores se escribe de la manera usual V I +V Y de la
tria del paralelogramo resulta inmediato que V #-V I +V 2.
:JJ,.OS dos vectores VI Y V2, tratados de nuevo como vectores libres, pueden
. se tambien colocando el origen de uno en el extremo del otro por la ley
,.triangulo, como se indica en la figura 2c, obtenit'mdose la misma suma
Drial V. En el diagrama se ve que el orden de adicion de los vectores no
ill la suma, por 10 que VI + V
2
=V
2
+ VI.
lLa diferencia VI - V2 entre los dos vectores se obtiene hlcilmente suman-
2 a VI como se indica en la ligura 3, pudiendose utilizar indistinta
e el merodc del paralelogramo 0 el del trhingulo. La diferencia V' entr
vectores se expresa mediante la ecuadon vectorial
V'=VI-V2
menos denota sustracci6n vectorial.
Iv' tzj 4'
- "VI
VI
",'" (c)
-.Jt''' v. ", (a) (b)
Figura 1 Figura 2
:;"
Dos 0 mas vectores cualesquiera cuya suma sea igual a un cierto vector
,Jlke que son los componentes de dicho vector. Luego los vectores V 1 Y V 2 d
19ura 4a son los componentes de V en las direcciones 1 Y 2, respectivament
es preferible tratar con componentes que sean mutuamente pe
iculares, a los que se da e1 nombre de componentes rectangulares. Los ve
V., Y V11 de la figura 4b son, respectivamente, los componentes x e y de
. ente, en la figura 40, V:c' y V11' son los componentes x', y' de V.
componentes rectangulares, la direccion del vector respecto al eje
'- ejemplo, esta especificada c1aramente por
J
V
Y
(} = tan-
1
_
, Vc
i.; 'En algunos problemas, especialmente en los tridimensionales, es convenie
lIxoresar las componentes rectangulares de V en funci6n de los vectores ur
i, j, k, segun las direcciones x, y, z, respectivamente los cuales ben
".tud unidad. La suma (> vectorial de los componentes se escribe de la m
\ siguiente:
v = iV:c + jVy + kV
z
'
Vease la figura Bl, Apendice B.
----
7
6 Principios de estatica
VI
V'
Figura3
y'
2 y
v V
/
Vyl
I __!.__ x
izt
t2i
VI 1
v,
x'
(a) (b) (c)
Figura 4
Si son t. m, n, los cosenos directores de V respecto a los ejes x, y, z, se ve (jue
los componentes tienen las magnitudes
v'" = IV, Vy = m V, Vz = n V
con
V2 = V",2 + Vl + V
z2.
Observese tambien que [2 + + n
2
= 1.
4. Leyes de Newton. SIR ISAAC NEWTON fue cI primero en enunciar
correctamente los principios fundamentales querigen el movimiento de una par-
tieula y en dcmostrar su validez." Modiflcando ligeramente su enunciadoorigi-
nal, dichas leyes dicen:
Primera. Una particula sobre la cual no actue ninguna fuerza que no este
equilibrada, 0 permanece en reposo 0 sigue un movimiento rectilineo uniforme.
Segunda. Laaceleracion deunaparticulaes proporcional a la fuerza resul-
tantequeactua sobre ella y tiene la direcci6n y sentidode dicha fuerza."0
Tercero. Cuando un cuerpo ejerce una fuerza, Hamada accum, sobre otro,
este a su vez, ejerce sobre el primero otra fuerza Hamada reaccion, de igual
modulo y direccion, pero de sentido contrario.
La validez de estas leyes se ha comprobado experimentalmente de muchas
y muyprecisas maneras. La segunda ley de Newtonconstituye la basedela ma-
o Los enunciados originales de NEWTON pueden verse en la traduccion de sus
Principia (1687), revisados par F. CAJORl, University of California Press, 1934.
Algunos prefieren interpretar la segunda ley de Newton como significando
que la fuerza resultante que actua sobre una particula es proporcional a la variacion
en unidad de tiempo de su cantidad de movimiento, y esta variacion tiene la direccion
de la fuerza. Ambosenunciados son correctos,
Principios de estatica
delos analisis de laDinamica. Aplicandolaa unaparticulade masam pue-
ibirse enla forma
(I)
F=ma,
'ide F es la fuerza resultante queactuasobrela particulay a es la aceleracion
Estaecuaci6n es vectorial, ya que la direcci6n y sentido de F son los
'*nos quelos de a, ademas de ser iguales los modulos de F y rna. Laprimera
'de Newtoneontiene el principio del equilibrio de las fuerzas, que es la cues-
primordial de la Estatica. En realidad, esta ley es consecuencia de la se-
da,yaqueno habraace1eraci6n cuandola fuerza sea nula,y la particula de-
estaren reposomoverseconvelocidadconstante.LaprimeraIcy no aporta
nuevo a la descripcion del movimiento, si bien se incluye debido a que
aba parte de los enunciados clasicos de Newton.
La tercera ley es fundamental paranuestro conocimiento de las Iuerzas. Es-
:.Ieeequelas fuerzas aparecensiempre porparejas de fuerzas iguales y opues-
,;So Asi, la fuerza ejercidahacia abajo porel lapizsobrela mesa,estaacompafia-
de otra fuerza igual y hacia arriba, ejercida por la mesa sobre el lapiz. Este
'. ICipio es validoparatodas las fuerzas, constantes 0 variables, independiente-
atedelsistema que la ejerza, y se cumple en todo instante durante el tiempo
.> que esten aplicadas las fuerzas. La Ialta de cuidado en la aplicacion de esta
( origina frecuentes errores al principiante. Al estudiar cuerpos sometidos a
s es absolutamente necesario ver daramente cual de las dos fuerzas de la
.:ja se esta considerando. Antes que nada es necesario aislar el cuerpo en
._. tion y luego considerar solamente la fuerza de la pareja que actua sabre el
>'Ilerpo considerado.
t., Atraves de los afios se han venido empleando distintos sistemas de unida-
paraexpresar los valores deciertas cantidades que intervienen en mecanica
l otros campos. Desde hace poco se ha adoptado pnicticamente en todo el
,ldo el Sistema Internacional de unidades, abreviadamente SI, para todos
: . trabajos cientifieos y de ingenieria; prineipalmente Inglaterra Y aquellos
,spaises que no seguian el sistema metrico.
Enla tabla siguiente se resumen las unidades SI que forman la base para
lI,caIculos de mecanica.
Sistema Internacional de Unidades
Modulo SI Ysimbolo
Simbolo dimensional
Cantidad
metro (m)
L
Longitud
segundo (s)
T
Tiempo
kilograrno (kg)
M
Masa
newton (N)
F
Fuerza
00
9
8 Principios de estatica
Se toma el kilogramo (1000 g) y no el gramo (g) como unidad de masa,
Las primeras tres cantidades son las unidades basicas del SI. y la cuarta, 0 sea
la fuerza, es unidad deducida de las anteriores aplicando la segund ley de
Newton. Por definicion, un newton es la fuerza queimprime a una masa de un
kilogramo una aceleracion de un metro por segundo cuadrado. Asi pues, de
F = ma, la equivalencia entre unidades es:
(1 N) = (1 kg) (1 m/s
2
) 0 N =kgm/s
2
(a) Prefijos de las unidades, Los valores numericos deben conservarse
entre 0,1 y 1000. Los prefijos mas usados son:
Cantidad Multiple Prefijo Simbolo
1000000000
1()9
giga G
1000000 1()6 mega M
1000 1()3 kilo k
0,001
10-
3
mili m
0,000001
10-
6
micro p.
0,000000001
10-
9
nano n
Por ejemplo, una longitud de 4245 m se expresa por 4,245 km, una masa
de 0,0326 kg, por32,6 g y una fuerza de 0,0068 N por 6,8 mN.
(b) Denominaci6n de las unidades. Para evitar confusiones, las unidades
que S6 multiplican se enlazan por el punto de la multiplicacion 0 por un guion.
Por ejemplo, la unidad del momento de una fuerza, metro-newton, se indica
por m N para distinguir de mN que significa milinewton. Igualmente, cuando
se forman unidades por eociente, como por ejemplo la aceleracion, se expresara
porm/s
2
0 por m :S-2 y no por la forma ambigua m/s/s.
(c) Grupos de mimeros. En lugar de la puntuaeion para marcar las uni-
dades de millar, de millon, etc., se emplea ahora el espaciado. Por ejemplo, el
numero 4607321,04872. Observese que el espaciado se emplea 10 mismo en
Ia parte entera como en la parte decimal. En los numeros de cuatro cifras sola-
mente, no hace falta el espaciado, como por ejemplo 4296.
Nota: Ademas de las unidades del SI, por 10 mucho que se emplea en
Fisica, se daraen muchos de los problemas y ejercicios el kilopond como unidad
de fuerza en lugar del newton. Tomandocomo valor de la gravedad 9,81 m 'S-2,
un kilopond equivale a 9,81 newton.
5. Ley de Ia gravitaeien, Ademas de formular las leyes del movimiento
de unaparticula, tambiense debe a NEWTON el enunciado de la ley querige la
atraccion mutua entre cuerpos. Esta ley, conocida con el nombre de ley de la
gravitaci6n, viene expresada por la ecuacion,
m1m2
F= K (2)
r
2
'
Principios de estatica
CF es la fuerza mutua ?e atraccion entre las dos particulas,.
i" es una constante umversal llamada constante de la gravltacion,
,fn2 son las masas de las dos particulas,
0:' r es la distancia entre los centros de las particulas.
s mutuas F cumplen con la ley de la accion y la reaccion, ya que son
y opuestas, y estandirigidas a 10 largo de la recta queune los centros de
.culas. Experimentalmente se ha obtenido para K el valor K= 6,673 X
l m3/(kg' s2). Entre todo par de cuerpos se ejercen fuerzas gravitatorias.
IUperficie terrestrela unicafuerza gravitatoriade magnitudapreciable es la
,'debida a la atraccion de la Tierra. Asi, por ejemplo, dos esferas de hierro
. mm de diametro son atraidos por la Tierra con una fuerza de 37,9 N
'luna. La fuerza de atraccion mutua entre ellas cuando esten tangentes es
'000099. EVidentemente, esta fuerza es completamente despreciable frente
,ltraccion terrestre y, por tanto, la atraccion terrestre sera la unica fuerza
. toria de cierta magnitud que habra que considerar en los experimentos
dos en la superficie terrestre.
",1 peso de un cuerpo es la fuerza con que la Tierra atrae al cuerpo y de-
ode la posicion deeste respecto a la Tierra. Si la Tierrase considera como
'era perfecta de igual volumen, un cuerpo con una masa de 1 kg exacta-
seria atraido por la Tierra con una fuerza de 9,824 N en la superficie,
a unaaltura de 1 km, 9,523 a una altura de 100 km, 7,340 a 1000km y
r: N a una altura igual al radio medio de la Tierra, de 6371 km. Se ve,
~ ~ en seguida, que habra que tener en cuenta la variacion de peso de los
y de las naves espaciales para grandes altitudes.
<A la atraccion gravitatoria de la Tierra sobre un cuerpo se Ie llama "peso"
tmerpo. Esta fuerza existe tanto si el cuerpo esta en reposo como si esta en
:1. iento. Puesto queen sentido estricto esa atraccion es una fuerza, el peso
~ cuerpo deberia expresarse en newtons (N) segun el SI de unidades.
~ r Todosloscuerpos quese dejen caer en elvacio desde un mismo puntositua-
I,sobre la superficie terrestre, tendran la misma aceleracion g, segun puede
I. combinando las ecuaciones 1y 2 y suprimiendo el factor (comun a ambos
Ibros) representativo de la masa del objeto que cae. Se tiene, asi
Kmo
g=7'
i fflo es la masa de la Tierray r el radio terrestre." La masa 1110 y el radio
r de la Tierrahan sido medidos experimentalmente, resultando ser 5,98X
~ g y 6,37 X 1()6 m, respectivamente. Estos valores, junto con el valor
~ antes citado, dan, al sustituirlos en la expresion de g,
g = 9,824 m/s"
.. Puede demostrarse que, para estos efectos, se puede considerar 1'1 Tierra como
icula situada en su centro y que tenga toda la masa terrestre concentrada
11
10 Principios de estatiea
La determinacion precisa de la aceleracion de la gravedad media respecto a
la Tierra debe tener en cuenta el hecho de que la Tierra es un esferoide achata.
do por los polos y que gira en torno a su eje, El valor de {!, en la superficie terres-
tre ha resultado ser igual a 9,78 m/s- en el Ecuador, 9,81 m/s
2
a 45 de Ia-
titud y al nivel del mar, y 9,83 rn/s- en los poles. La proximidad de grandes
mas as montaiiosas afectara tambien al valor local de g en una fraccion pequefia,
pero detectable. En casi todos los calculos tecnicos para experimentos en la
superficie terrestre 0 proximos a ella suele ser suficientemente preciso emplear
el valor de 9,81 m/s" para g.
La masa m de un cuerpo se puede ca1cular a partir de los resultados del
simple experimento gravitatorio. Si la fuerza gravitatoria 0 peso es P, entonces,
como el cuerpo cae con una aceleracion g, la ecuacion 1 da
P
P = mg 0 sea
m=g' (3
viniendo P en newtons (N), si m = kg y g = m/s",
6. Precision, Iimites y aproximaciones. EI nurnero de cifras significa-
tivas que se consignen en un resultado no debe ser mayor que el que correspon-
da al minimo numero de cifras significativas de los datos. Asi, el area de la sec-
cion recta de un eje cuyo diametro de 25 mm se medio con la aproximacion de
medio milimetro, debera escribirse igual a 490 mm- y no 490,87 mm" como re-
sultaria al multipliear los numeros,
Cuando los calculos conduzcan a pequefias diferencias entre cantidades
grandes, debera lograrse una precision 10 mayor posible. Asi, sera necesario co-
nocer los numeros 4,2503 y 4,2391 con una precision de cinco cifras significativas
a fin de poder dar su diferencia 0,0112 con una precision' de tres cifras significa-
tivas. En algunos calculos largos suele ser diHcil saber al principio el numero de
cifras significativas que deben tener los datos originales para asegurar una cierta
precision en la respuesta.
La precision de tres cifras significativas se considera satisfactoria para la
mayoria de los calculos tecnicos. La coma decimal debe colocarse en todas las
cifras obtenidas, 10 cual constituye una comprobaci6n del error cometido.
El orden de las cantidades infinitesimales suele oeasionar confusion a los
estudiantes que apliean por primera vez el calculo diferencial. Los Infinitesimos
de orden superior se pueden siempre despreciar frente a los de orden inferior.
Por ejemplo, el elemento de volumen tlV de un cono recto de revolucion de al-
tura h y base de radio r puede considerarse como una rebanada circular situada
a una distancia x del vertice y de espesor tlx. Puede verificarse que la expresion
completa del volumen del elemento se puede escribir en la forma
1rr
2
AV = /i2[x
2
Ax + x (Ax)2 + -t (AX)3].
, Principios de estatica
,
; (verse que, al pasar al limite yendo de tlV a dV y de a dx, los termi-
los que figuran y (tlx):{ desaparecen, quedando simplemente
2
dV = '1Tr x
2
dx
h
2
'
una expresion exacta.
1 emplear funciones trigonometricas de cantidades infinitesimales conviene
la atencion acerca de las siguientes relaciones que son ciertas en el limite:
sen dO =tg dO = dO,
(! cos dO = l.
de se supone medido en radianes. Al tratar de angulos pequefios aun-
itos suele ser conveniente sustituir el seno por la tangente 0 una de dichas
ones por el propio angulo. Estas aproximaciones, sen e= ey tg e= e, equi-
Ii a conservar solamente el primer termino del desarrollo en serie del seno
)1a tangente. Si se desea una aproximacion mayor habra que conservar los
8
3/6
pnmeros terminos, con 10 que se tendra sen e=8 - y tg e=e+ 8
3
/ 3.
ejemplo de primera aproximacion para el angulo de 1,
sen 1
0
= 0,0174524 y
1
0
es 0,0174533 radianes .
If
(lEI error al sustituir el seno por el angulo, en el caso de 1, es solamente de
s, Para 5 el error es del 0,13 %, y para 10 el error es solamente del 0,51 %.
gamente, para angulos pequefios el coseno podra expresarse aproximada-
Ite pOl' los dos primeros terminos de su desarrollo en serie, 10 que da cos 9
-8
2
/ 2.
En la tabla C3 del apendice C pueden verse algunas relaciones matemati-
titiles en Mecanica,
Desc.ripci6n de los problemas de Estatica. El estudio de la Estati-
dirigido hacia la descripcion cuantitativa de fuerzas que se ejercen sobre
fb1ras de ingenierfa. Las matematicas estableeen las relaciones entre las
cantidades que intervienen y permiten predecir, a partir de estas rela-
t los efectos que se producen. El estudiante debe reconocer la necesidad
_proceso dual de pensamiento. Debe pensar con arreglo a la situacion Iisi-
mbien de acuerdo con la descripcion matematica correspondiente. El estu-
todo problema requerira la transicion repetida del pensamiento del punto
, fisico al punto de vista matematico. No hay duda de que las mayores
. \hades que encuentran los estudiantes en Mecanica, es la falta de capacidad
i,tealizar esta transicion libremente, vinculando estos dos procesos mentales.
12
13
Principios de estatica
Principios de estatlea
EI estudiante debera realizar un gran esfuerzo para vincular cada concepto fisi-
co con su correspondiente expresi6n matematica. Debera reconocer. que la for,
mulacion matematica de un problema fisico representa un modelo 0 descripci6n
limite ideal que se aproxima, pero nunea alcanza por completo, a la situaeion
fisica real.
Al construir el modelo matematico idealizado para un problema tecnico
dado, siempre se haran ciertas aproxirnaciones, Algunas de estas seran de indole
matematica yotras de indole fisica. Porejemplo, suele ser preciso despreciar dis-
tancias, angulos 0 fuerzas que sean pequefias, frente a otras distancias, angulos
o fuerzas muchomayores. Una fuerza que,en realidad, se halle distribuida sobre
una pequeiia superficie del cuerpo sobre el que actua puede considerarse como
Iuerza concentrada si las dimensiones de la superficie en cuestion son pequeiias
frente a otras dimensiones pertinentes. EI peso de un cable de acero por metro
de longitud puede despreciarse si la tension del cable es varias veces mayor que
supesototal, mientras queel pesodel cableno podradespreciarsesi el problema
pide la determinacion de la flecha del cable suspendido, debida a su peso. Asi
pues, las hipotesis que se hagan dependen de que informacion se desee y de la
precisionexigida. EI estudiante deberaestarconstantementeatentoa las diversas
hipotesis que se hagan para la formulacion de los problemas reales, segun un
modelo rnatematico. La habilidad de comprender y utilizar las hipotesis apro-
piadas en la formulacion y solucion de problemas tecnicos es, ciertamente, una
de las caracteristicas mas importantes de un buen ingeniero. Uno de los princi-
pales fines de este libro es proporcionar un maximo de oportunidades para de-
sarrollaresta habilidadmediante la presentaci6nde muchos problemas practices.
Las grMicas constituyen tambien un medio importante de descripcion en
Mecanicay son utiles en tres aspectos. Primero,permiten la representacion de un
sistema fisico sobre un papel mediante un esquema 0 diagrama. La representa-
cion geometrica es vital para la interpretacion fisica y ayuda en gran manera a
visualizar los aspectos tridimensionales de muchos problemas. Segundo, las gra-
ficas ofrecen a menudo un medio para resolver relaciones fisicas sin recurrir a
una solucion algebraica. Las solueiones grMieas no solamente proporeionan me-
dios practices para obtener los resultados, sino que tambien ayudan mucho a
realizar la transicion del pensamiento entre la situacionfisiea y la expresion ma-
tematica, pues ambas estan representadas simultaneamente, Un tercer empleo
de las graficas es la representacion de resultados sobre diagramas 0 curvas que
constituyen una ayuda de valor incalculable para la interpretacion.
Como ocurre con todos los problemas tecnicos, es esencial un metodo de
ataque eficaz para los problemas de Estatica, El desarrollo de la habilidad para
formularproblemas y representarsus solueiones constituiraun habervaliosisimo.
Cada solucion deberaseguir un orden logico de pasos quellevaran de la hipote-
sis a la conclusion y su representacion debeni incluir una exposicion clara de
las partes siguientes, identificando cada una de elIas de manera que no deje
lugar a dudas:
Datos conocidos.
Resultados buscados.
Diagramas necesarios.
Calculos.
Respuestas Yconclusiones.
.emas oonvendra incorporar una serie de comprobaciones de los calculos
s intermedios delproceso desoluci6n. Debe observarsesi son 0 no razo-
.Ias magnitudes numericas y comprobar frecuentemente la precisi6n y
eidad dimensional de los terminos. Tambien es importante que la dis-
n del trabajo sea limpia y ordenada. Las soluciones descuidadas que no
ser leidas facilmente por los demas, carecende valor 0 tienenmuy poco.
iplina inherente a una buena presentaci6n sera en si misma una ayuda
.able para el desarrollo de las eapacidades para formular y analizar. Mu-
. ,blemas que en un principio parecen dificiles y complicados se hacen
y faciles una vez se han abordado con un metodo 16gico y disciplinado.
Estatice se basa en un numero sorprendentemente reducido de concep-
damentales e implica, principalmente, la aplicaci6n de estas relaciones
entales a una diversidad de situaciones. En estaaplicaci6n, e1 metoda de
es de importancia primordial. Al resolver un problema es esencial que
es que se apliquen se retengan bien en la mente y que esos principios se
enliteraly exactamente. Al aplicar los principios quedefinenlos requisitos
erzas que actuan sobre un cuerpo, es esencial que el cuerpo encuesti6n
lado de los demas cuerpos, con 10 que se podra hacer una relacion corn-
y precisadetodas las fuerzas que actuan sobre el cuerpo. Este aislamiento
aen nuestramenteYsobreel papel, EI dibujo dedicho cuerpo aislado con
.resentaci6n de todas las fuerzas exteriores que actuan sobre el recibe el
e de diagrama del cuerpo libre. Desdehace tiempo se haestablecido que
odo del diagrarna del cuerpo libre es la clave de la comprensi6n de la
ica. Asi ocurre debido a que el aislamiento deun cuerpo es la herramien-
la que se separa claramente la causa del efecto Ycon la que se fija, en
precisa, la atenci6n sobre la aplicaci6n literal de un principio. En el ca-
3 se tratara de la tecnica de dibujar diagramas para solidos libres.
,AI aplicar leyes de la Estatica a la resoluci6n de un problema, se pueden
;lear directamente valores numericos de las cantidades al ir en busca de la
i ion. Por otra parte, pueden utilizarse simbolos algebraicos para represen-
:las cantidades que intervienen Ydejar la respuesta enforma def6rmula. En
.er procedimiento, en cada etapa del calculo queda en evidencia la mag-
detodas las cantidadesexpresadas en sus unidades particulares. Esto suele
ventaja cuando se valore el significado practico de la magnitud de los
'so Elsegundometodo, 0 soluci6nsimb6lica, tienevarias ventajas sobre la
,nnumerica. En primerlugar, Ia abreviaturalograda con la utilizaci6n de
iIos ayuda a concentrarla atenci6n sobrela interconexi6n entre la situaci6n
'f la descripci6n matematica a ella relacionada. En segundo lugar, una
14
Principios de estatica
solucion simbolica permite una comprobacion dimensional que puede realizarse
a cada paso, mientras que cuando se utilizan valores numerioos no puede COm-
probarse la homogeneidad dimensional. Tercero, una solucion simbolica puede
ser usada repetidamente para obtener respuestas al mismo problema cuando
diferentes juegos y tamafios de unidades son usados. Facilidad en ambas formas
de solucion es esencial, y mucha practiea con cada una de elIas debera ser
conseguida en el trabajo de problemas.
EI alumno encontrara que las soluciones de los problemas de Estatica pue-
den hallarse de una de las tres maneras siguientes. Primera, puede utilizarse una
solucion matematiea directa pOl' calculo a mana en la que los resultados apare-
ceran 0 como simbolos algebraicos 0 como resultados nurnericos. La mayoria
de los problemas caen en esta categoria. Segunda, ciertos problemas se tratan
facilmente mediante soluciones graficas. Tercera, la moderna calculadora digital
es de utilidad especial cuando intervienen en forma numerica un gran nurnero
de ecuaciones 0 de datos repetidos. EI alumno que tenga acceso a una calcula-
dora digital puede intentar resolver algunos de sus problemas por este metoda.
No obstante, con el fin de reducir el tiempo de calculo en la elaboracion del
problema, los datos de la mayoria de los problemas se dan pOl' numeros sencillos.
La eleceion del metodo de solucion mas expeditivo constituye un aspecto im-
portante de la experiencia a ganar con la resolucion de problemas.
2 Sistemas de fuerza
.Intreduecion. En este capitulo y en los siguientes examina rem os los
. y propiedades de diversos tipos de fuerzas al ejercerse sobre estructuras
nismos de ingenieria. La experiencia adquirida mediante este examen
ser de utilizacion fundamental en el estudio de la Mecanica y en el
"s temas tales como el analisis de los esfuerzos, disefio de elementos de
as y movimiento de fluidos. Dentro del tema de la Estatica en si, en este
echamos los cimientos para el conocimiento basico del terna y se esti-
I alumno para que domine pOl' completo dicha materia.
,'Fuerza. Antes de enfrentarnos con un grupo 0 sistema de fuerzas con-
examinar las propiedades de una sola fuerza can cierto detalle. Se ha
la fuerza como la accion que ejerce un cuerpo sabre otro. Es evidente
. fuerza es una cantidad vectorial, ya que su efecto depende de la direccion
!o de la accion tanto como de su magnitud. Ademas, es necesario saber
'actua, La accion de la tension P del cable sobre el soporte de la figura 5a,
)epresentado en la figura 5b mediante el vector fuerza P. El efecto de esta
rsobre el soporte dependera de la magnitud de P, del angulo ay de la si-
. del punto de aplicacion A. Variando cualquiera de estos tres elementos
(a) (b)
Tension del cable
p
Figura 5
15
17
Sistemas de fuerza 16
se alterara el efecto sobre el soporte, cosa que podria percibirse, por ejemplo
mediante la fuerza que se ejerce sobre uno de los roblones que fijan el
a la base 0 mediante la deformacion del material del soporte en un punto cua],
quiera. Se ve, por tanto, que la especificacion completa de una fuerza exige el
conocimiento de su 1J!agnitud, direccion y punto de aplicacion.
La fuerza se aplica por contacto mecanico.directo 0 por accion a distanc:ia.
Las fuerzas electricas y gravitatorias son dos ejemplos de fuerzas aplicadas p;r
accion a distancia. Las demas fuerzas se aplican por contacto Hsico directo.
Laaccion de unafuerza sobre un cuerpopuede descomponerseen dos efec.
tos, exterior e interior. Parael soporte dela figura 5, los efectos exteriores de P al
soporte son las reacciones 0 fuerzas ejercidas (no representadas) sobre el soporte
por los oimientos y los pemos a consecuencia de la accion de P. Las fuerzas
un cuerpo son, pues, de dos clases: las fuerzas aplicadas 0 activa!
y las fuerzas reactivas. Los efectos interiores de P al soporte son los movirnien,
tos intemos resultantes y las fuerzas distribuidas por todo el material del so-
porte. La relacion entre las fuerzas intemas y los movimientos intemos exige
tener en cuenta las propiedades materiales del cuerpo y se estudia en los
tratados de resistencia de materiales, elasticidad y plasticidad.
Al estudiarla mecanica delos cuerpos rigidos, en dondesolamentese tienen
en cuenta los efectos exteriores de las fuerzas, la experiencia nos indica que no
es necesario restringir a un punto dado la accion de una fuerza aplicada. Asi, la
fuerza P que actuasobre el soporte rigido dela figura 6 puedeconsiderarse apli-
cada en A 0 en B 0 en cualquier punto de su linea de accion, con 10 que no
cambiara el efecto exterior total de P sobre el soporte. Los efectos exteriores
son la fuerza ejercida sobre el soporte por el punto de sujecion 0 y la fuerza
ejercida sobreel soporte porel rodillo de apoyo en C. Esta situaeion viene des-
crita por el T!.rincipio de la transmisibilidad, que se enuncia diciendo que una
fuerza puede considerarse aplicada a un punto cualquiera de su linea de aeci6n
sin que se alteren los efectos-erzeriores al cuerpo rigido de la fuerza que sobre
el actua, Cuando se eonsideran solamente los efectos externos resultantes de
una fuerza, esta se puede considerar como vector deslizante y es entonees ne-
cesario y sufieiente especificar el modulo, el sentido y la linea de accion de la
fuerza. Como en este libro se estudia eseneialmente la mecanica de los cuerpoS
rigidos, casi todas las fuerzas se consideraran vectores deslizantes respecto al
cuerpo rigido sobre el cual actuan,
Las fuerzas puedenestarconcentradas0 distribuidas. Enrealidad, toda fuer-
za de contacto se halla aplicada a una superficie de area finita y, por tanto, esta
distribuida. Cuando las dimensiones del area sean despreciables frente a las
otras dimensiones del cuerpo, se podra considerar la fuerza como concentrada
en un punto. La fuerza puede estar distribuida sobre una superficie, como en el
caso del contacto mecanico, 0 puede estar distribuida por un volumen, comO
cuando actua una fuerza gravitatoria 0 magnetica, El "peso" de un cuerpo es [a
fuerza de la gravedad distribuida por su volumen y se puedetambien considerar
como fuerza concentrada aplicada al centro de gravedad. La posicion del centr?
Sistemas de fuerza
p
Figura6
ad puede determinarse, en ocasiones mediante consideraciones acerca
etria del cuerpo. Si la posicion no queda clara, sera preciso realizar
quese explicaraen el capitulo5, paralocalizar el centro degravedad.
fuerza se puede medir por comparaci6n con otras fuerzas conocidas,
el equilibrio mecanico, 0 por deformacioo calibrada de un resorte
Todas estas comparaciones 0 calibraciones tienen como base un patron
. La unidad patron de fuerza es el newton (N), definida ya en el apar-
. Porla ecuaci6n3 se ve que una mas a de 1 kg suspendida de un resorte
en reposo, ejerciendo en dicho resorte una tension de 1 (g). EI alar-
del resorte es, por tanto, una medida de g newtons de fuerza. Se
e, pues, que un newton viene dado por una deformacion 8/g. Por
" si un muelle se alarga 123 mm al estar en reposo una mas a de 3 kg
.hayasuspendidodeel, enunlugaren el queel valordeg es de9,81 m/s",
la deformacion del resorte correspondiente a 1 N defuerza resulta ser
,..9.81= 4,18 mm por newton. Por tanto, esta medicion permitiria cali-
resorte para tener un instrumento que midiera la fuerza en newtons.
be tenerse cuidado al observar la caracteristica de la fuerza que expresa
'a ley de Newton. La accion de una fuerza va siempre acompafiada de
., _nonigualy opuesta. Es esencial ver claramente que fuerza de esta pa-
.quese considera. Larespuesta quedasiempreclarasi se aisla el cuerpo
n y se representa la fuerza ejercida sabre el cuerpo (no la ejercida por
muyfacil equivocarse y considerar la fuerza dela pareja que no se debe
menos que se establezca una distincion precisa entretoda accion y su
.. fuerzas coneurrentes FlY F2 que actuan sobre un mismo plano se
. .sumar mediante la regIa del paralelogramo para obtener su suma 0
te R segun se indica en la figura 7a. Si las dos fuerzas son coplanarias,
aplicadas ados puntos diferentes, como en la figura 7b, por el prin-
se pueden deslizar a 10 largo de sus lineas de accion
rsu suma R en el punto de concurso. La resultante R podra sustituir
I sin alterar los efectos exteriores ejercidos sobre el cuerpo. Tambien
izarse la regia del triangulo para obtener R, pero ello exige el des-
de la linea de acci6n de una de las fuerzas en la forma indioada
. 7c. Enla figura 7dse hansumado las mismas fuerzas, y aun cuando
'.el modulo y direccion correctos de R, se ha perdido su linea de
;to que R no pasa ya por A. Por tanto, se debe evitar este tipo de
19
18
Sistemas de fuerza
(c)
Figura 7
construcci6n. La suma de las dos fuerzas puede escribirse matematicarnente
mediante la ecuaci6n vectorial
R =F1 + Fz.
Ademas de ser necesario combinar fuerzas para obtener su resultante,
a menudo es preciso sustituir una fuerza por sus componentes que actuen
dos direcciones especificadas. ASI, la fuerza R de la figura 7a puede sustituirse
o descomponerse en dos componentes FlY F 2 que tengan diehas direcciones
especificadas sin mas que completar el paralelogramo en la forma que se
dica para obtener las magnitudes de FlY F 2.
En la figura 8 se presenta el caso particular de adici6n de dos fuerzas pa-
ralelas F 1 y F2 Pueden combinarse sumando primeramente dos fuerzas opues-
tas, de igual recta soporte, F y -F de magnitud conveniente (la misma
ambas) que tomadas juntas no ocasionaran ningim efecto exterior sobre el cuer-
po. Sumando F1 y F y combinando con la suma de F
2
y -F, se tiene la resul-
tante R correcta en magnitud, direcci6n, sentido y linea de acci6n. Este proce-
dimiento tambien resulta Mil para obtener una combinaci6n grafica de dos fuer-
zas que sean casi paralelas y en consecuencia tengan un punto de concurso
muy lejano.
Segun el apartado 3 del capitulo 1, un vector fuerza F que se ejerza sobre
un punto 0, figura 9, puede descomponerse en componentes rectangulares
Fill, r; r; donde
y
I
I
I
R'\J
R
Figura 8
Sistemas de fuerza
x
Figura 9
x
FII=FcosOIl' F=iFx+jFII+kF
z,
(4)
F, =F cos Oz, F = F(i cos Ox + j cos Oy + k cos Oz).
vectores unitarios i, J. k estan dirigidos segun los sentidos positivos
x, y, Z, Y la elecci6n de la orientaci6n del sistema de coordenadas es
arbitraria, siendo la consideraci6n principal la de mayor convenien-
representaci6n bidimensional se considera ausente una de las compo-
ejemplo, la Z, y la descomposici6n da
F
x
=Fcos Ox, Fy = FsenOx, tg Ox = F
y.
Fx
eliminar la ambiguedad entre la representaci6n de una tuerza Y sus
es, conviene representar las componentes mediante rectas de trazo
s
te can trazo continuo (0 al reves). Con este convenio quedara siern-
en
in-
para
F = F cos Olll' F = yrlllZ + Fl + Fzz,
(a) (b)
20 Sistemas de fuerza
pre claro que se ha representado una sola fuerza y no varias
parado.
Las componentes rectangulares deunafuerza F (0deotro vector) tambie'
pueclen escribirse con ayuda de la operaci6n vectorial
calar (para una introduecion al Analisis Vectorial veanse los apartados Hl,B'/
y B3 del Apendice B). Por definicion, el producto escalar
P y Q (fig. lOa) es el proclucto de sus modules multiplicado por el
angulo a que forman. Este produeto puede considerarse
de multiplicar la proyecci6n (componente) Pcos a de P en
QporQ, 0 bien el producto de la proyecci6n (componente) Q cos a. de Q so..
bre P porP. Enuno y otro caso, el producto escalarde los dos vectores es una
cantidad escalar y se escrihe en la formaP . Q=PQ cos a. Asi,
la componente F", =F cose", de la fuerza F
la forma F3J = F . i donde i es el vector unitario 0
En terminos mas generales, si es s un vector unitario segun
pecificada, la componente de F en la direccion s
F.=F .8. Si se quiere escribir el vector componente segun la direccion
forma de cantidad vectorial, debora multiplicarse su modulo F
sor s teniendose entonces F.=
la forma F. =F .ss.
Si 8 tiene por cosenos directores a, y y F tiene par
res 1, m, n respecto a los ejes de referenda x-y-z, la componente de F
la direccion de s sera
F. = Fs = F(il +jm +kn) .(ia +jf3 +ky)
=F(la +mf3 +ny)
ya que
ii=jj=kk=l y ij = J:i = ik = k i = J:k
F \ F.=F'88
\ If-SC;:Sor)
Q--- -'r---_Fs--l
- r--F. -
(a)
(b)
Figura 10
Resp.
Resp.
................ x'
:";-:J
JA.
(d)
y
I
I
)
F
Y'60
/y
I
0,940
r; =_100=108,5N
0,866
0,766
F
lI
=- 100 =88,5 N
0,866
(c)
(a)
y'
/
0
,/F
--x
(b)
21
Sistemas de fuerza
F.,. F
--=--
sen7(1' sen 60
F
II
F
--=-
sen50 sen60
BlJGO raG
.y
,;.;7, F_
x
, F"
F
x
== F cosOx == 100cos20 == 94,0N
F
y
== F cosOy == 100cos70 == 34,2 N Resp.
.0 (2). Las componentes x' e y' de F son las proyecciones sobre estos ejes
caen la parte c de la figura y son
F
r
== FeosOx' == 100cos50 = 64,3 N
FlI == F cosOy' == 100cos40 =76,6 N
.0 (3). Las componentes de F segunlas direcciones x' e Y no son rectangu-
obtienen completando el paralelogramo en la forma indicada en la parte d
Pueden calcularse dichas componentes aplicando el teorema del seno, 10
= kj = O.
Hamada producto
de dos
cosena del
como el resultado
la direcci6n de.
por ejernplo,
de la Bgura 9 podra escribirse en
versor segun la direccion r,
una direccion es-
(fig. lOb) tiene por magnitud
S en
. s por el ver-
(F .8)8, que puede escribirse, simplemcnte, en
cosenos directo-
segun
Luego, Ia componente de F segun 0-8 resulta ser
23
x--
w -J-
Joi
Y
Problema 2/5
Problema 2/4
Problema 2/3
F = 15 kN
1
I
I
\
\ <:
I IS
I
tf'c.. A-- x
_',;m - ..\-"J
Sistemas de fuerza
T
lI
= 9kN
k
1
.
'fuerza de contacto entre el
leva y la leva circular
. 11 a la superficie de esta
'- I en magnitud a F para
" ibir, para esta posicion,
..de la componente F' de
el eje del seguidor.
cer esta componente
adecuadamente el re-
las componentes x e
J{p del cable T = 15 kN
se ejerce sobre la viga
l. finiembro estructural A est a
. '. una carga tensora de
las componentes
esta fuerza.
Resp. F", = 2,60 kN ,
r, = -14,77 kN
2m
B
n _ 5
- 7,071 = 0,707
m _ 4
- 7,071 = 0,566
Sistemas de fuerza
y32 +4
2
= 0,707
cos (J.v = 7,071
- ...... -x
F = 100 N
Problema 2/2
z
I
I
I
I
I
I
I
5m
l
] I Y
I k ////
I /<--- --------
I 7//----P"--- 6m
14m' >--C
1/./::------
o '_
3m---_ /6
_ m
---......
1= 3
7,071 = 0,424
22
P", = Fl =100(0,424) =42,4 N
P
lI
=Pm =100(0,566) == 56,6 N
p. = Fn = 100(0,707) = 70,7 N
F; = F . s = 100(0,424i + 0,566j + 0,707k) , (0,o88i + 0,688j + 0,229k)
= 100 [(0,424) (0,688) + (0,566) (0,688) + (0,707) (0,229)]
= 84,3 N
donde la diagonal al punto A tiene por longitud y3
2
+ 4
2
+ 52 =
Las componentes resultan ser
Apartado (b). El coseno del angulo Galli que forma F can el plano x-yes
it:.
0:',
can 10 que P",v = P cos 6
xv
= 100(0,707) = 70,7 N . Resp. :
Apartado (e). Los cosenos directores de un versor s dirigido segun 0-8 son
6 2
a = f3 = = 0,688 y = = 0,229 ....
'116
2
+ 6
2
+ 2
2
'11
62
+ 6
2
+ 2
2
.
2/2. En el origen 0 del sistema de ejes x-y-z que se indica se aplica Una fu
III
za F = 100 N . La recta soporte de F pasa por un pun to A cuyas coordenadas Sal
3 m, 4 m y 5 m. Determinar (a) las componentes x, y, z de F, (h) la proyecci6n
F sabre el plano x-y, y (e) Ia componente F. de F segun Ia recta 0-8 que pasa P'
el punto B que se indica.
Solucion. Apartado (a). Los cosenos directores de F son
25
Sistemas de fuerza
Sistemas de fuerza
24
i--1,5m--i
Problema 2/6
F 15kN
2
Problema2/7
A
Problema2/8
B
8 em
o
4em
c
4em
A
8em
Problema2/9
2/6. EI cilindro hidraulico
una fuerza de 40 kN en la direc.
cion de su vastago,en contra de la
carga que eleva. Determinarlas Com.
ponentes normal F"Ytangencial Ft a
AB para la posicion de e= 30,
Resp. F" = 22,5 kN, Ft =33,1kN
2/7. lBajoqueangulo ehabraque
aplicar F1 para que el efecto comhi-
nado de FlY F2 sea igual a 20kN'?
Resp. e=7531'
2/8. Parahallar las fuerzas que se
ejercensobre lospasadaresAyC, hay
quedescornponerla fuerza de 4000 N
en dos componentes, una segun AB y
otrasegunBC. Deterrninarestas com-
ponentes.
2/9. La fuerza P =100 Nestadi-
rigida segUn1adiagonal AB del cua-
drado de 8 em de lado. Determin
ar
Ia magnitud P' de' la p
segun OC con el sentido positivo ro-
rnado de 0 a C.
Resp. pI = _31,6N
B
'mbrorigido ABC esta
e1pasador A Ypor la
A
,da D, teniendo aplica
F en C. Del principia
lilidad,lpuede sacarse la
de que la reaccion en el
la misma si se apli-
"n0 en E. en vez de en C?
Problema 2 10
cable que va de A a B
A
a una tension de
". Descomponer esta tension
en el enganche A en
.T.. YT
t
, respectivarnen-
at' puntal y dirigida se-
B
1"
D
Problema 2/11
. iI
quiere sustituir una Iuer-
,kp que forma un angulo
.& ejehorizontal x por dos
fuerza horizontal F y
r lcpde magnitud. Deter-
':,\
"(gJ, F =333kp 0 1081kp
de Ia carga de
.. y la tension T en cl
'asaporel puntoAy ori-
fuerza sabre el pasa-
,mepunta soporta a la
. Iesustituye la carga de
lforuna fuerza P aplica-
i,tecta de trazos, determi-
de P que ejerceriael
sobre el pasador en A problema2/14
de10 toneladas. Espe-
ento correspondien-
:i6ndel rniembro B.
,los intemos de la ar-
45 <> 90.
10T
26
z
I
I
I
I
i'OOo
I
I //
I 1/
I //
I --<'3'
///
, /,
-c,<, .<' 4
'---
"
'x
//Y
27
Sm
B
B
3m
D
A
Problema2/21
I
I
I
i
)
I
I
I
I
!
I
I
/.J- _
/'
/'
Problema2/24
Problema 2/22
:\
I
I
I
I
I
/J- _
// F\--1---_
/ \
2m
A
3m
5m
3m
Sistemas de fuerza
Resp. FCD = 0,555 F
Besp. FAB = 63,3kp
,cadena AB sujeta la
eulada en posicion a-
tension T en la cade-
'.Una componente z de
inar la componen-
Resp. T iJ) =3465N
,.:erminar una expresion
FCD de la compo-
.'la fuerza F segu.n la
<puntos tienen las coor-
siguientes, expresadas
t"(4,4,5), B(-2, -4,3),
.A). En A se aplica una
00kp dirigida hacia B.
expresion vectorial de
le Ft de la fuerza en
'deAC.
-o,816j-O,51lk)kp
2/18. La tension en el cable so-
portante AB es de 1000 kp. Expre-
sar est a tension en forma de vector
fuerza T)que se ejerce sobre Be.
Besp. T = 1000 (8i - l5j +IOk)kp
y'389
2/17. La recta soporte de una
fuerza F forma un angulo de 60
0
can el eje x y 70
0
con el eje y. Sila
componente z de F es 50 kp, escri-
bir la expresion vectorial de F.
Resp. F =
= 62,8(O,5i+0,342j +0,796k)kp
2/16. EI cable AB ejerce una ten-
sion T = 1500 kp sobre el Soporte
Rjoen A. Escribirla expresi6n de estu
fuerza en forma de vector T.
2/15. Si la coniponenta 'J de ia
fuerza F es 4000 N, escribir F cOlllQI
vector.
2/19. Tres puntos del plano x-y
tienen las coordenadas expresadas
en metros siguientes. A(2,3), B(4,6),
C(6, 5). En A se aplica una fuerza
F =100 kp dirigida hacia B. Deter-
minar la expresion vectorial de la
componente Ft de Ia fuerza dirig
i
-
da hacia C.
Sistemas de fuerza
y
Problema2/15
z
[.lm
'l
-A
Wm
i
<n:
Problema2/16
Z /
I /
1/
)/
8 m I
I
I
I
I
10m
A
Problema2/18
29
11.1
,
I'I
28 Sistemas de fuerza
10 Momento. Una fuerza tiene, ademas deIa tendencia a mover en su d'
reccion y sentido al cuerpo a que se aplica, otra tendencia a hacerlo girar air I
dedor de todo eje que no corte a la recta soporte de la fuerza ni sea paralel
a ella. A est a tendencia se le llama momenta M de la fuerza respectoal eje dado
En la figura lla puede verse un cuerpo al que se ha aplicado una fuerza
en uno de sus puntas A. El eje 0-0 es una recta cualquiera en el cuerpo (]U
no corta a la recta soporte de R. La fuerza R puede descomponerse en do
componentes, una P, paralela a 0-0, que no tiene tendencia a hacer girar el cuer
po alrededor de 0-0, y F contenida en un plano a normal al eje 0-0 Y que'
tendra tendencia a hacer girar el cuerpo alrededor de 0-0. La magnitud de esta
tendencia es proporcional tanto a la magnitud F como al brazo de momento,d
perpendicular. La magnitud escalar del momento es, pues,
M=Fd.
El sentido del momento depende del sentido en el cual tienda F a hacer girar
el cuerpo. Para identificar aquel sentido puede emplearse la regia de la mana
derecha (fig. llb) Y el momento de F respecto a 0-0 podra representarse por
un vector dirigido en el sentido indicado pOl' el pulgar cuando se curvan los de-
mas dedos en el sentido de la tcndencia a la rotacion, El momento M cumpie
todas las reglas de composicion de vectores y puede eonsiderarse como vector
deslizante euya recta soporte coincida con el eje de momentos. Las unidades de
memento son m.kp 0 m.N y suelen escribirse en este orden para distinguir un
momenta de una energfa que pudiera darse en kp.m 0 en N.m (J).
AI tratar de fuerzas coplanarias, se suele hablar de momenta respecto a un
punto. En realidad, queda impHcito el momento respecto a un eje normal al
plano y que pasa por un punto. Asi, el momento de la fuerza F respecto al pun-
to 0, en Ia figura 12, es M
o
= Fd Y estaria dirigido en el sentido de avance de
un tornillo que girase en sentido contrario a las agujas del reloj. La representa-
cion vectorial de los momentos para fuerzas coplanarias no es conveniente, ya
que los vectores saldrian del papel (sentido directo) 0 penetrarian en el (sentidO
inverso). Como la adicion de vectores libres paralelos se puede efectuar escalar-
mente, se deberan tener en cuenta los sentidos de los momentos, asignando el
si no mas + a los momentos COrTes ondientes a iros contrarios al de las agu2!
e re o' e si no menos - a os e senti 0 0 uesto, 0 viceversa. Tan s610
hace falta mantener el convenio a 10 largo de todo el problema que se resuelva.
Uno de los mas importantes principios de la Mecanica es el teorema de Bi-
rignon, 0 principia de los momentos, que dice que el momenta de una fuerza res-
pecto a un punto cualquiera es igual a la suma de los momentos de sus campo-
nentes respecto a dicho punto. Para demostrar este teorema consideremos una
fuerza R y dos componentes P y Q aplicadas a un punto A, figura 13. El punto 0
se toma arbitrariamente como centro de momentos. Construyamos la recta AD r
proyectemos los tres vectores sobre la normal a esta recta. Construyanse tambiel1
los brazos p, q, r de los momentos de las tres fuerzas respecto al punto 0 y de-
Sistemas de fuerza
R
(a) (b)
I<'i/tura 11
F
FigUl;a 12
-
que forman los vectores con la recta OApor a., y, segun
>'1a figura. Como el paralelogramo cuyos lados son P y Q requiere
; es evidente que
:tJ .
ad = ab + bd -= ab + ac,
R sen'! = P sena + Q sen{3.
J.lQr la distancia AO y sustituyendo los valores de p, q, r, se tiene
Rr = Pp +Qq,
que el momento de una fuerza respecto a un punta es igual a
.'. . momentos de sus dos componentes respecto al mismo punto.
demostrado para elcaso de solamente dos componentes.
ente a tres 0 mas, ya que siempre es posible reducir, pOl' cornbi-
el numero de componentes ados. El teorema puede aplicarse
entos de otros vectores fiios 0 deslizantes.
3
(Sa)
r
(b)
Figura 14
Sistemas de fuerza
M
1
+ M
2
= rxF1 + rxF2,
T" Ty r,
M
A
= IF" r; Fzl (Io + jfl + ky)
0: fl Y
(a)
'II:'r son los cosenos directores del vector unitario n.
l8l'emos ahora dos fuerzas FlY F 2 concurrentes en un punto A (fig. 15)
de A desde otro punto cualquiera 0 es r. Los dos momen-
respecto al punta 0 debidos a las dos Fuerzas se pueden snmar )
t
,'B14 del Apendice B, el producto mixto puede escribirse en forma
nte, con 10 que la ecuacion 8 podra expresarse tambien en la form
14a). Si es n un vector unitario en Ia direccion ).., utilizando I
producto escalar para Ia componente de un vector descrita en e
:tendremos para la componente de Mo segun ).., simplemente, M
o
. n
6dulo del momento Ml. de F respeeto a )... Para obtener Ia expre
'1 del momento de F respecto a ).. habra que multiplicar eI modul
n 10 euaI da
, IM
A
= (r x F . n)n, (8)
sustituido M
o
por r X F. La expresi6n r X F . n eonocida por e
fWoducto mixto (v. B5, Ap. B), no es necesario escribirla en la for
. n, puesto que la asociacion r X (F . n) no tendria sentido, ya qu
formar un producto vectorial con un vector y un escalar. Segu
d
k j
Figura 13
M = rxF.
i
Sistemas de fuerza
Mo=1 Tx Ty Tz
r, r, r,
A
30
Observese atentamente Ia simetria y orden de los terminos,
Podemos ahara escribir el momenta Ml. de F respecto a cualquier eje ).. que
Es obligatorio mantener eI orden de los vectores en r X F, ya que F X r daria
un vector opuesto a M
o
, es decir, F X r = -Mo.
La expresion del producto vectorial para M o puede ponerse en forma de
determinante (v. ecs, B 12 Y B 12a en el Apendice B), 10cual da
Vamos a desarrollar ahara una Formulacion alga mas general del conceptn
de momenta, Ia cual es particularrnente Mil en eI analisis de sistemas triclimr-n.
sionales de fuerzas. Consideremos una fuerza F con un soporte determinado
(fig. 14a) y un punto cualquiera 0 exterior a este soporte, EI punto 0 y eI soporte
de F determinan un plano a. EI momento Mo de F respecto a un eje normal al
plano y que pase por 0 es u; = Fd, donde d es Ia distancia del punto 0 a la
recta soporte de F. A este momenta tambien se Ie llama momento de F res-
pecto al punta O. EI vector M
o
es normal aI plano y esta soportado por el cje
que pasa por O. Tanto Ia magnitud como Ia direccion y sentido de Mo pueden
describirse mediante la operacion vectorial llamada producto vectorial (v. B4
del Apendice B). Se introduce un vector r que va de 0 a un punto cualquiera
de Ia recta soporte de F. Por definicion, eI producto vectorial de r por F se
escribe en Ia forma r X F Y tiene por modulo (r sen a)F, que es 10 rnismo que
Fd, que es eI modulo de Mo. La direccion y sentido correctos del momento los
estabIece Ia regIa de Ia mano derecha, descrita anteriormente en este npartado.
Asi, tratando r y F como vectores libres (fig. 14b), eI puIgar sefialara eI senti do
de M
o
cuando los dedos de Ia mana derecha se curven indicando el sentido de
rotacion de .r hacia F. Por tanto, eI momenta de F respecto aI eje que
por 0 puede escribirse en Ia forma
32
1
i,1
III ill
Sistemas de fuerza
y su suma vectorial es
M =r x (F1 + F2 ) .
Esta expresion constituye el enunciado del teorema de Varignon para tres clio
rnensiones, el cual dice que la suma M de los momentos respecto a un punt,
cualquiera 0 de dos fuerzas que concurren en otro punto diferente es igual a
momentarespectoal mismopunto0 desu sumaF] +F2 Auncuandos610se ha
representado dos fuerzas, el teorema es aplicable a un numero cualquiera d
fuerzas concurrentes.
F2
Problemas tipo
2/25. Se aplica una tension T =5000N al cable amarrado al extremo superior A
del mastil rigido y se fija a tierra en B. Determinar el momenta M
z
de T respecto al
eje z que pas a por la base 0 del mastil,
Soluci6n (a). Se descampone la fuerza T en las componentes T
z
y T"'II' esta ulti
ma contenida en el plano x-y que sera, en consecuencia, normal al eje z del momento.
Entonces, el momenta se debera solamente a T"'II y sera M
z
= T"'II d, donde d es I
distancia del punta 0 a T"'II' El coseno del angulo que forman T y TXII es
V15
2
+12
2
Iv15
2
+12
2
+92=0,906
y por tanto
T"'II = 5000(0,906) = 4530N
El brazo de momenta d es igual a OA multiplicado por el seno del angulo que for'
man T"'II YOA, es decir,
12
d =15 = 9,37m
V12
2
+15
2
Luego el momenta de T respecto al eje z es
u, = 4530(9,37) = 42446m- N
y tiene el sentido de giro de las agujas del reloj cuando se mira hacia el plano x-y
Soluci6n (b). Tambien se calcula facilmente el momento descomponiendo TJ,y elll
Sistemas de fuerza
33
'J" T" YTil' Es evidente que Til no ejerce momenta alguno respecto al
torta, por 10 que el momento buscado se debe solamente aT",. El co-
T respecto al eje x es 121 V9
2
+12
2
+15
2
=0,566 con 10 que
"::: 2830 N. Asi pues
. "Af;. =2830(15) =42450 m.N Resp.
tit '
,).El momento pedido puede obtenerse por metodos vectoriales a par-
'I)Mode T respecto al punto O. El vector Mo es normal al plano
...,elpunto 0 segun puedeverse en la figura de la derecha. Utilizando
fla hallar M , el vector r sera un vector cualquiera que vaya de 0 a
o
de T. La elecci6n mas sencilla consiste en tomar el vector que va
eual se escribe en la froma r = 15jm. La expresion vectorial de T
, nos directores, que son 12/AB = 0,566, -15/AB = - 0,707 Y
,:Por tanto
T =5000(0,566i- 0,707j +0,424k)N.
M =15j X 5000(0,566i- O,707j +0,424k)
o
= 75 000(- 0,566k +0,424i)m.N
,.''til. del momento buscado es la componente de Mo en la direccion z,
f .k. Por tanto
= 75000(- 0,566k +0,424i) .k = - 42450 m.N Resp.
"., indica que el vector M esta dirigido en el sentido negative de las z.
z
.forma de vector, el momento es
M
z
=- 42450km.N
y y
IA
--,
A
I
I
I Mz
I
115m
/----;.Mo
I
I
I
I
-,
-.
\----X
x
z
"
\
\
B
35
34 Sistemas de ruerza
Sistemas de fuerza
1m
o
Problema 2/26
F= lookp
,0 kp
Problema 2/29
.,
Problema 2/30
Problemas
2/26. Calcular el momento M
o
la fuerza P de 100 kp respecto
punto 0 de dos maneras, utiliz
an
el principio de transmisibiIidad p
eliminar, primero, el momento de
componente horizontal de P y se
do, el de la componente vertical.
placa sobre la que se ejerce Pesta d
vidida en cuadrados de 1 m de lad
2/27. La placa rectangular est:
constituida por cuadrados de 1 m d
lado en la forma que se indica. E
el punto A se aplica una fuerz.
F = 100 kp en la direccion seiialada
Calcular el mementoMB de F respec.
to al punto B.
Resp. M = 277 m.kp, sentido horario
2/28. Determinar la expresion vec-
torial del momento M
B
de la fuerza
de 100 kp del problema 2/27 respec-
to al punto B.
2/29. Si es nulo el momento resul-
tante respecto al punto A del siste-
ma de fuerzas compuesto por la de
50 kp Y la P, determinar grafica y al-
gebraicamente la magnitud de P. La
placa sobre la que se ejercen las fuer-
zas esta dividida en cuadrados.
2/30. Para elevar el mastil desde
la posicion indicada, la tension T del
cable debe proporcionar un momento
respecto a 0 de 30000 m.N. Deter-
minar T. Resp. T = 3602 N
ea una fuerza de
de una llave inglesa
tornillo que fija la rue-
Inar el momento M
al centro 0 de
.]aposicion representa-
If una carga situada
"'A se desarrolla una
'cable igual a 2100 kp.
.ento que origina
uno de los ejes de
pasan por la base
de la gnia.
del problema 2/33
, en B en vez de en A
'jel cable una tension
kp, determinar el
esta fuerza respecto
9240j -5550k m.kp
Problema 2/3\
B
Problema 2/32
z
I I
I
I
Tf
l
I
I
1
30 m
I
I
I
I
--__
/
/'
-;>-- -..,k
/'
B.,4_ ,,,,/ - Y
X
/'
,4
4,5 mY A
Problema 2/33
37
--- 0
100 N
01
02
1
I
I
z
r'roblema 2/43
Problema 2/42
6 em
0--__
Sistemas de fuerza
Problema 2 41
F ejerce cierto
o al eje 0-0. De-
las expresiones que
COrrectamente a ~ I
vector unitario di-
y .el paralelepipedo
. ,(rlx F n)n
>"(1' lC (rz + ra) n]n
.Q>s/Jcos a
I)
Ia expresion vecto-
M de la fuerza de
al eje 0
1-02 cuyo
va de 0
1
a O2 ,
2/37. EI roblon resiste el momen
respecto a su eje 0-0 originado p
la fuerza de 50 kp que se ejerce s
bre el soporte doblado. Determin
este momenta Mo
Resp. M
o
= 45,94 cm.k
2/38. Una fuerza de 200 N cuy
cosenos directores son proporcionale:
~ 2, 6, 9 pas a por un punto P cuy
coordenadas x-y-z, expresadas en cen
timetros, son 3, 2, -5. Calcular e
momento M de la fuerza respeeto
un punto cuyas coordenadas, en cen-
timetros, sean 2, 2, -3.
2/39. Una fuerza de 100 N pas
por los puntos A y B en eI sentid
de A a B. Las coordenadas x-y-z d
A Y B, expresadas en metros, so
-3, -1, 4 Y 3, 4, 5, respectivamen-
teo Calcular el momento M de I
fuerza respecto al punto C cuya
coordenadas, en metros, son 2, -2, 1
Resp.M =_ (-14i + 23j -31k) rn.
v.
62
2/40. La fuerza Festa aplicada ,
un cuerpo en el punto A cuya posi
cion esta determinada por el vector
cuyo origen esta en el de cOOl'dena-
das 0 de un sistema cartes
iano.
Desarrollar Ia. expresion r X F rela-
tiva al momento de F respect a
e identificar cada termino observand
el correspondiente momento de cada!
una de las componentes de la fuerz
a
das'
respecto a los ejes de coordena '
que pasan por O.
2/36. Calcular el momento M
o
la fuerza de 1000 N respecto al e'
0-0.
1000 N
Problema 2 '36
Sistemas de fuerza
Problema 2/37
z Fzr--
I I
I I
i I
I I I
I I
I Y I r,
I "''''AI ~ ~
.------ - '" "
11\ r -;:r- -
r
z
I y., ... /
.c: ~ r ~ /
o .... __~ F"
';:;,X//
,
,
<,
<,
<,
<,
'x
Problema 2/40
F
50 kp
0"
36
39
(c)
o bien
Par antihorario
(b)
Figul'a 16
Sistemas de fuerza
M =rA x F +rB x (-F)
= (rA - rB) x F
= r xF.
,.' i6n de r sobre la normal a F, se observa que la magnitud
. "es M =Fd, que es el modulo del par. Se observa tambieu
M es normal al plano de r y F como se describio ante-
,rX F no contiene referenda alguna al punto 0
1
, se deduce
M=Fd,
que presenta el par de ser un vector libre puede tambien
ode otra manera algo mas general, combinando los momen-
. respecto a un punta de referencia cualquiera 0
1
(fig. 16a).
; de vectores de posicion respectivos 'fA YrB son dos puntos
las correspondientes rectas soporte de F y -F.Con esta nota-
resultante de las dos [uerzas respecto a 0 1 , utilizando la ecua-
. el directo (contrario a las agujas del reloj). Esta expresion da el
es completamente independiente de la distancia a que situa a
lctO al centro 0 del momento. Se deduce que el momento de un
"para todos los centros de momentos. El momento de un par
e por un vector libre M, como se indica en la figura 16b,
a normal al plano del par y el sentido del vector queda esta-
'la de la mano derecha.
normal a su plano que pase por un punto cualquiera tal como
'I1
t o
del par M y su modulo es,
M =F(a +d) - Fa,
.... 2/44. Una placa rectangular
acero de 1,32 m de longitud y08
de anchura se apoya par su Verti
en un plano horizontal x-y y po
vertice D sobre el pedestal qU;
indica de manera que su borde
forma un angulo de 19,9 can el
no horizontal. Se inclina haci:l atr,'
placa de manera que su plano fo
un angulo de 52 con el plano ve
cal que contiene CD. Para sapo
la placa se precisa una tension
5000 N en el cable AB. Si el cal
forma un angulo de 16,45 can
plano de la placa en la posicion
gular indicada, determinar el mom
to M de la tension T respecto al
de inferior CD.
Resp. M = 1162 m
.... 2/45. Se tiene una placa analog
la del problema 2/44, pero ahara
dan las coordenadas de las inters,
ciones de CD y AB con los planos
e y-z, expresadas en metros, en VI
de los diversos angulos del proble
2/44. Determinar el momenta de
tension de 5000 N del cable respe
a CD. Discutir las ventajas y lirni
ciones de las soluciones de uno y0
problema.
11 Par. EI momento producido por dos fuerzas de igual modulo y dir
cion, pero de sentidos opuestos, cuyas rectas soporte no coincidan, se dena.
na par. Un par presenta ciertas propiedades unicas y tiene importantes aph
ciones en Mecanica,
Cansideremos la accion de dos fuerzas tales F y -Fseparadas una
tancia d (fig. 16a). Estas dos fuerzas no se pueden combinar en una sola deb
1
d:
a que su suma en cualquier direccion es nula. Su efecto es solamente el de pr'
ducir una tendencia a la rotacion, EI momenta combinado de las dos fuerz
II
38
A
z
I
I
I
I
I
I
I
I
I /
1.:::/
"
/'
<, <,<, / <,
<, ,-...../
"
III
A (0; 1,5;
z
/
/---j'- -c.
I
[II
Problema 2/44
<,
...... x
0,9;
1.8;
0)
0)
Problema 2/45
/'/
0,6; 0,6
P
I
I
I
,I
'II
'II
Sistemas de fuerza
/'B <,
/'
41
Sistemas de fuerza
40 Sistemas de fuerza
.introducenefectos externos sobre el cuerpo. Vemos ahora que
que M sera el mismo para todos los puntos de referencia y, por tanto, pu
,enA y la igualy opuesta en 0 constituyen el par M = Fd, que
tratarse como vector libre. El par permanece invariable mientras la magnit
titatado es antihorario, segun se indica en la parte derecha de la
direccion y sentido de su vector se mantengan constantes. En consecuencia
.erza originalque estabaen A se hasustituidoporla misrna fuer-
par dado no se alterara al variar los valores de F y d mientras se
enunpuntodistinto 0 y unpar,sin alterarlos efectos exteriores
constante su producto. Analogamente, el par no se vera afectado si las fuer
s, ) delafuerzaoriginal. Se deducetambienque unpar dadoy una
pasan a actuar enotro plano paralelo cualquiera. En la figura 17 pueden ve
halle en el plano del par (normal al vector momento) se pueden
cuatro configuraciones diferentes del mismo par M. En cada uno de estos c
.darunafuerza unica. Con la notacion vectorial, el momento del
tro casos el par viene descrito por el vector libre identico que representa
:sentarse mediante la expresi6n M = r X F, donde r es un vee-
tendenciasidenticasa torcer los cuerpos en la direccionysentido que se indic
11 vaya delpunto 0 a unpunto de la recta soporte de F,segun
En el caso de pares debidos a fuerzas que actuen todas en el mismo pIa 00
/Igura140. La descomposicion de una fuerza en otra equivalente
o en planes paralelos, los vectores par senin perpendiculares al plano. En
IIituye un paso que halla repetida aplicacion en Mecanica y que,
caso sera mas conveniente representar dicho par por uno cualquiera de los co
venios representados en la figura 16c, en donde el par antihorario puede tom
debe dominarse.
se como positivo y el horario como negativo, 0 al reves,
Los pares que se ejerzan en planes no paralelos se pueden sumar median'
las reglas ordinarias de la adicion vectorial. Asi, en la figura 180. el par M
1
d
bide a fuerzas FlYel parM2 debido a fuerzas F2, que se ejercen en los plan
distintos que se indican, se podran sustituir por su suma vectorial M represe
tada en la figura ISh. Puede verse esta suma formando el parM a partir de I
fuerzas F, que representan la suma vectorial de FlYF2.
El efecto de una fuerza que se ejerza sobre un cuerpo 10 hemos descri
con arregloa la tendencia a empujarel cuerpo, 0 tirar de el, en la direccion
la fuerza y a la tendencia a hacergirar el cuerpo alrededor de un eje cualquie
(b)
(a)
que no corte a la recta soporte de la fuerza. La representacion de este efec
l<'igUl'a 18
doble se suele facilitar sustituyendo la fuerza dada por otra igualy paralela ill
un par que compense el cambio del momenta de la fuerza. En la figura 19
ilustraestadescomposicion deunafuerza en una fuerzayunpar, sustituyendo
la fuerza F aplicada en el punto A por la mismafuerza trasladada a un cier
punto 0 mas un par antihorario M = Fd. La figura central muestra el paso d
sistema inicial al final, consistente enafiadir en el punto 0 dos fuerzas opuest
.,..r-,
,; I
.s
iii.\iii) Jl.
M M M
IiIII
mar el m6dulo y direccion del par M que sustituya a los dos pares
. lendo el mismo efecto externo sobre el bloque. Especificar las dos
. aplicadas a las dos caras del bloque paralelas al plano q-. que
if
i.las cuatro fuerzas dadas.
Figura17
F
I1
11
III
III
I
I II
1I
II Ill!I
42 Sistemas de fuerza
Soluci6n. El par debido a las fuerzas de 30 N tiene por magnitud 1\1
1
== 30(6)
::::: 180 cm.N. La direccion de M
1
es normal al plano definido por las dos fuerzas
el sentido, indicado en la figura central, se establece mediante el convenio de'
mano derecha. EI par debido a las fuerzas de 25 N tiene por magnitud M
2
= 2.5(10)
::::: 250 cm.N con la direccion y sentido que se indican en la figura. Los dos veet,
res momento se comb inan para dar las componentes
My ::::: 180 sen 60 ::::: 155,9 cm.N
M
z
::::: - 250 +180 cos 60 ::::: - 160 cm.N
Luego
M ::::: V(155,9)2 +(- 160)2 ::::: 223 cm.N
can
155,9
e::::: arc tg --::::: arc tg 0,974::::: 44 15'
160
Las fuerzas F se hallan en un plano normal al par M, y su brazo
segun se ve en la figura de la derecha es de 10 cm. As!
pOl' magnitud
223
F:::::--:::::22,3N
10
y por direccion e ::::: 44 15'.
3UN
M2 = 25U cm.N
'" M
<,':) x <,
" "
/ " II
/ I
.6;, L_
----I y
I
M[ =180 crn.N
I
I
z
Problema 2/46
I
I
I
z
2/47. Se aplica una fuerza de 200 N al punto A de la empufiadura de la pa
lanca de mando que esta unida al eje fijo OB. Para determinar el efecto de la fuerZ
sobre el eje en una seccion tal como la que pasa por 0, podemos sustituir la fuel'
pOl' una fuerza equivalente que pase par y un par. Describir este par en forlll
de un vector M.
43
Sistemas de fuerza
. 'Desplazar Ia fuerza de 200 N una distancia d::::: V12,5
2
+20
2
:::::
andola a una posicion paralela que pase por 0, exige la adicion de
itnagnitud sea
~ M ::::: Fd ::::: 200(23,6) ::::: 4720 cm.N Resp.
C)
I ( ...
,0 200 N
r\{ld1200 N,' ".;If
I ' A /
I d Y
--l..... ------ I
IJ I
.: 0 ._.___.. \12,5 em
/' 20 em---J..
x ---'y
Problema 2/47
to del par es perpendicular al plano sobre el que se ha desplazado
, sentido es el del momento de dicha fuerza respecto a 0. La direc-
':el plano y-z viene dada pOl'
e::::: 12,5 ::::: arc tg 5/8::::: 32 0' Resp.
20
. ~ a n e r a el par podria expresarse can notacion vectorial en la forma
de r:::::
-
OA ::::: 20j +12,5k em y F ::::: - 200i N.As!
M::::: (20j +12,5k) X (- 200i)
::::: _ 2500j +4000k cm.N Resp.
n sacarse la magnitud y direccion de M.
Problemas
2/48. Una columna de hormigon,
cuya seccion recta se muestra en la
figura, soporta una carga compresiva
vertical de 250 toneladas. La carga es
excentrica respecto a la linea central
de la columna, siendo su posicion la
indicada. Sustituir la carga por una
soportada por la recta central y un
par correspondiente que tienda a flec-
tar la columna. Especificar las com-
ponentes x e y de dicho par.
45
44
Sistemas de fuerza
Sistemas de fuerza
I
y
Problema 2/49
250 N
x-_
I
y
4 T
Problema2/50
75 em
Problema2/51
2/49. La placa en L estasometid,
a las dos fuerzas de 250 N represen.
tadas. Se quiere sustituir estas fuer.
zas por un sistema consistente en la
fuerza de 200 N aplicada en A y otra
fuerza aplicada en B. Determinar la
coordenada y de B.
Besp. y =43,30 ern
2/50. La armadura de Ia figura
soporta una carga de 4 toneladas. La
pared vertical ejerce una fuerza ho-
rizontal contra el rodillo de apoyo
en A y la artlculacion en B ejerce r'
sobre Ia armadura Ia fuerza adicional
para mantener eI equilibrio. La carga
de 4 toneladas y Ia componente ver-
tical de Ia reaccion en B constituyen
un par que es igual y opuesto al par
debido a las dos fuerzas horizonta-
leg. Calcular la magnitud B de la
fuerza que se ejerce sobre la articu-
lacion en B.
2/51. La ruedatraserade un auto-
movil acelerado esta sometida a una
fuerza de rozamiento F =300 kp Y
a un parsobre su eje de momenta M.
Sifuerza y parpueden sustituirse par
una fuerza equivalente que pase pOI
un punto situado a 1,25 em directa-
mente encima delcentro de la rueda.
hallar M.
Resp. M =11600cm.kp
'....11 palanca de mando esta
'a un par desentido horario
I),to 9 m.kp ejercido por su
;, foay que proyectaria para
~ o n e con una traccion de
,Informa indicada. Si la re-
I. par y Ia fuerza pasa por
~ n a r la dimension apropia-
debe tener Ia palanca.
:1
.sustituir la fuerza y el par
.por una fuerza {mica F
(en un punto D. Localizar D
do la distancia b.
Resp. b =22,2em
!:Lossentidos de rotaciondel
ltrada A y del de salida B
or develocidades 10:1por
fin estan indicados por
las flechas curvadas. AI
aplica un par de 9 m.kp
. coincidente con el de la
~ eje de salida B propor-
de 36 m.kp a la maqui-
iona (no esta dibujada). El
i,maquina accionada ejerce
' .. reaccion igual y opuesto
., de salida del reductor.
Ia resuitante M de los
ue se ejercen sobre [a uni-
ray calcularelcoseno di-
relative al eje x.
Problema 2/52
625 cm.kp
Problema2/53
<, y
x
Problema2;54
47
x
/
/
/
1 m
y
I
I
I
Problema 2/60
Problema 2/59
Problema 2;58
F
<,la resultante de las cua-
11 es un par M., hallar F,
10 em
Sistemas de fuerza
las dos fuerzas
reen sobre el cubo de
. :ta por una fuerza equi-
que pase pOl' A Y un
suelda un soporte en {m-
al ala de la viga
soportar la fuerza de
aralela al eje de la viga y
kp aplicada en el plano
la viga. En el amilisis de
d de la viga para resistir
,aplicadas, conviene susti-
una fuerza equivalente
)or el centro 0 de la sec-
"vig
a
y un par correspon-
:Determinar las oomponen-
par.
2/57. Se aplica la fuerza F 1 :::
=200(14i - 2j + 5k) kp a un euer-
po en un punto A cuyas coordena
das, expresadas en metros, son (2,
2, -3). Se aplica al mismo cuerpo 1<1
fuerza F 2 =200(2i -6j -9k) kp en
un punto B cuyas coordenadas, eX-
presadas en metros, son (4, -3, -1).
Determinar la fuerza F 3 que, aplica-
da en el punta B, haria que las
tres fuerzas constituyeran un par :M.
Expresar M como vector.
Resp. Fa =800(-4i + 2j + k) kp
M = 600(7i - 6j - 22k) m.kp
2/56. La figura representa dos rue-
das dentadas solidarias sometidas a
las fuerzas de contacto en los dien-
tes que se indican. Sustituir las dos
fuerzas pOl' una fuerza unica equi- l'
valente R que pase pOl' el eje de ro- \
tacion 0 y un par M. Si las ruedas
parten del reposo bajo la accion de;
las cargas en los mentes que se indi- l
can, den que sentido tendni lugar la
rotacion? ,.
Resp. R = 3555 N, a=51 9'
M = 1410 cm.N en sentido
antihorario
2/55. Se fija un soporte a una ja-
cena mediante dos remaches A y B,
Para que el soporte este en equilibrio,
la resultante de las fuerzas ejercidn,
por los remaches sobre el soporn,
debe tener igual modulo y recta so.
porte, pero de sentido opuesto, que la
fuerza de 2500 N aplicada. HallaI' Ja
fuerza soportada pOl' cada remache,
sustituyendo la carga aplicada pOl'
una fuerza cuya recta soporte coinci-
da can la mediatriz del segmento de-
terminado por los remaches y un
par, distribuyendo despues adecuadu.
mente este sistema resultante entre
los remaches.
Sistemas de fuerza
Problema 2/55
r-
22
,5
y
Problema 2/56
10 em
t-
17,5 em
L
x
46
48
Sistemas de fuerza
M
1
F
Problema 2/61
///y
Problema2/62
750 N
Problema 2,63
o
2/61. Un sistema fuerza-par cons,
ta de la fuerza F aplicada en ej
punta A y un par M. Demostrar qUe
este sistema puede reducirse a una:
fuerza unica si se cumple que;
FxMx + F
lIMlI
+ FzMz =O.
2/62. Utilizar el metodo de des.
composicion 0 transformacion de una
fuerza en una fuerza y un par y sus'
tituir las dos fuerzas indicadas que
se ejercen sobre las Haves inglesas
por una fuerza unica F aplicada a
un punto P del plano x-y. HaHar las
coordenadas de P.
Resp. F =10kp, x =22,5 ern,
y =100cm
....2/63. Se hace girar el arbol de Ja
taladradora D llevandolo a su posi-
cion y se Ie somete a un empuje de
750 N Y a un par de 75 m.N en la
forma indicada. Al disefiar la sec-
cion en T para resistir las fuerzas
aplicadas es necesario caIcular Ia
torsion eficaz respecto al eje O. Cal
cular el momento eficaz M:r; respec'
to a 0 en el sentido positivode lasr,
Resp. M:r; =77,5rn.N
Sistemas de fuerza
y
esparrago B del soporte
;I':pli
ca
un par del sentido
il y de momento290 m.N.
dos fuerzas indicadas.
, 'an las dos fuerzas en A
I enB, calcular el momen-
'lite 1\1 (incluido el par
badoen B que compensa-
,Ite el traslado de las fuer-
'ue concieme a la respues-
:e como cuerpo rigido.
;1l92i-281j-767km.N
,ultantesdesistemasde fuerzas. Enlos tres apartados anteriol
sarrollado las propiedades de la fuerza, el momenta y el par.
.esta exposici6n podremos deseribir ahora la accion resultante de
Wema de Iuerzas. La mayoria deproblemas de la Mecanica tratan
fuerzas y sera necesario reducir el sistema a su forma mas sene
[bir su accion. La resultante de un sistema de fuerzas es la comb'
as mas sencilla que pueda sustituir a las fuerzas originales sin a
exteriordelsistema sobreun cuerporigido al quese puedan apl
" EI equilibrio de un euerpo es la condici6n en la cual la result
'sfuerzas que actuan sobreel es nula y la aceleracion de un cuer
andola resultantedelas'fuerzas al productodela masaporla
.'''i, plies, la determinaciondelas resultantes es fundamental tanto
como para la Dinamica.
, apartado 11 se demostre, con ayuda de la figura 19, que una fu
:Iustituirse or la misma fuerza des lazada a una osici6n aralela
,unpunto arbitrario 0 y a unparde momento Fd, donde
; Itodesde 0 hasta la posicion original de F. 0 en notad6n veet
"F, donde r es un vector que va de 0 a un punto cualquiera dl
e delafuerza F.En el caso de unsistema defuerzas F1, F2, F
general en elespacio, se deduce que eada una de elias puede i
alelamente a si misma a unmismo punto 0 con tal de afiadir un
una de las fuerzas asi trasladadas. Asi, pues, para el sistema es'
en la figura 20a, las fuerzas pueden considerarse todas
900 N
Problema 2/64
51
(b)
y
t t v I 'I x
Figura 22
Figura 21
(a)
Sistemas de fuerza
erZO
s
coplanarias. EI tipo mas comun de sistema de fuerzas
oto
das
elias estan contenidas en un mismo plano, par ejem-
se ilustra con el sistema de tres fuerzas F 1, F y F:
1
en la Bgu-
. resultante R se obtiene en magnitud, direccion Y sentido for-
tle tuerzas en la parte b de la figura, donde se suman las
.0 el origen de una en el extremo de otra en un orden cualquie-
R
y
:= };F
y
, R:= + (:!Fy)Z,
"i.F (11)
() := arc tg --y.
"'2:..F",
," graficamente la recta soporte de R conservando las rectas sopor-
I y sumandolas por la regIa del paralelogramo como se indica
gura en donde la suma R, de F 2 Y Fa se suma Con F 1 para
" proceso se ha hecho uso del principio de transmisibilidad.
(c) fbI
Figura 2(,
Sistemas de fuerza
F3
R =F 1 + F z + F3 + =};F,
M =M
1
+ M
z
+ M
3
+ = };(r x F).
(a)
Los vectores momenta se han representado todos en 0, pero como son vector,
libres, podran representarse paralelarnente en cualquier otra posicion. Las rna!
nitudes de las resultantes y de sus componentes son
punto arbitrario 0, con la adici6n de los pares correspondientes (fig. 2Gb).
fuerzas concurrentes se pueden entonces sumar vectorialmente, dando una f
za resultante R y tambien pueden sumarse los pares dando un par
de momento M (fig. 20c). EI sistema general de fuerzas se reduce entonces
R", := "i.F"" Ry = };Fy, Rz := "i.Fz,
R = V(};F:c)Z + (};Fy ) 2 + (};Fz )2,
M", = "i.(r x F)"" My = "i.(r x F)y, Mz = };(r)( F)z,
M = yM",Z + M y2 + Mz2.
EI punto 0 seleccionado como punta de concurso de las fuerzas es arbitrari
y la magnitud, direccion y sentido de M dependeran de cual sea el punto 0 s
Ieccionado. En cambio, la magnitud, direcci6n y sentido de R son siempre I
mismas independientemente de emil sea el punta elegtdo, En general, todo sist
ma de fuerzas puede sustituirse par su fuerza resultante R y el par resultante d
rnomento M. En Dinamica suele tomarse el centro de masa como punto de ref,
rencia y se determina la variacion de eantidad de movimiento en unidad d
tiempo por Ia fuerza resultante y la variacion de momento cinetico respecto
centro de masa en unidad de tiempo se determina por el momenta resultant,
Establecidas las resultantes para sistemas de fuerzas cualesquiera, varnos
describir ahora Ia determinacion de estas resultantes para distintos sistemas d,
fuerzas.
50
52 Sistemas de fuerza
Para determinar la resultante puede utilizarse tambien la construccion graRe:
conocida con el nombre de funicular cuya tecnica puede hallar el alum
no en los tratados de estructuras elementales. La .fuerza resultante se puede I
D
.:
calizar algebraicamente utilizando el principia de VarignQn seleccionando como
centro de tnomentos un punto 0 conveniente (fig. 22). Asi, el brazo d desconoe:ido:
se calcula a partir de .
IRd =LFd = Fidi - F2d2 +F
3d3.
Si R es nula, la resultante del sistema sera 0 un par a nula. Las tres fuerzas_.
de la figura 23, por ejemplo, tienen una fuerza resultante nula, pero dan un par del
sentido de las agujas del reloj euyo momento vale M = F3d. La fuerza resultante
de un sistema coplanario puede aplicarse a un punta cualquiera que no este
sobre su recta soporte {mica, afiadiendo el par correspondiente.
Sistema de fuerzas paralelas. La resultante de un sistema de fuerzas para.
lelas (fig. 24) tiene una magnitud que es claramente igual a la suma escalar de
las fuerzas del sistema. 1;a"'pogcion de la recta soporte de la resultante se halla
mediante el teorema de Varignon, puesto que el momenta de la resultante
a cualquier eje tiene que ser igual a la suma de los momentos de sus compo
nentes respecto al rnismo eje. As! pues, para el caso iIustrado,
II
III1IIII
I
F2
IIIIIIIIUI
I,
23
1
I.
I
III
x _
Figura 24
53\
Sistemas de fuerza
R =Fi +F2 +F3
\
", Flxl +F
2x2
+F3x3, yR =FiYl +F
2Y2
+F
3Y3.
'2.(Fy)
'2.(Fx)
(12) I
y= R .
R='2.F,
x = R '
._--------_ _-_..._..__ _.._----- .
Torsor negativo
Torsor positivo
Figura 25
M
R
R
r ,p'; ',7,,'I D" ?
(b)
(a)
R
OJ ()
-R
(d)
(el
26
54
"rn\
..M. '-1(; nUGO ........
... _., "-
Sistemas de fuerza
representando la parte a de la figura el sistema general de fuerzas mediante lal
resultante R pasando par un cierto punta 0 y el par resultante correspondi--,
te M. Aun cuando M sea un vectorlibre, par conveniencia se representa pasan.
do par O. En la parte b de la figura, M se descompone en dos componentes:
una M] de igual direccion que R y otra M2 normal a R. En la parte c de It
figura se sustituye el par M
2
par su equivalente de dos fuerzas R y -Rsep.
radas una distancia d = M
2/R
can -Raplicada en 0 para anular la R original,
Este paso deja la resultante R, que se ejerce a 10 largo de una nueva y unica
recta wporte, y el parparalelo Ml, que es un vector libre, como se indica enIa
parte d de la figura. As! pues, las resultantes del sistema generalde fuerzas del
principia se han transformado en un torsor (positivo en este ejemplo) cuyo
eje unieo esta definido parla nueva posicion de R.En la figura 26 se ve que el
eje del torsor resultante se encuentra en el plano que pasa par 0, normal
al plano definido par R y M. EI torsor es la forma mas sencilla de expresion de
la resultante de un sistema de fuerzas general. Sin embargo, est a forma de resul,
tante tiene una aplicacion limitada, ya que suele ser mas eonveniente utilizar
como punta de referencia un cierto punta 0 tal como el centro de masa del
cuerpo u otro origen de coordenadas conveniente que no se halle sabre el eje
unicodeltors or.
Problemas tipo
2/65. Determinar la resultante de las cuatro fuerzas y el par que se
sobre la placa que se indica.
Solucion. Se selecciona arbitrariamente el punto 0 como origen conveniente de
coordenadas y centro de momentos. Las componentes RJ! y Ry , la resultante RyeI'
angulo eque forma R con el eje x seran
R; =40 +80 cos 30 - 60 cos 45 =66,9 kp
[Rz =
R = 50 +80sen30 +60sen45 = 132,4kp
[Ry = y
[R =yRz2 +Ry2 ] R = Y(66,9)2 +(132,4)2 = 148,3kp
[
0 =arc tgR
y
]
0= arctg132,4 = 6312'
. R
z
66,9
Aun cuando el par no tiene influencia alguna sobre la magnitud, ni sobre la eli-
recci6n, de R, si influye sobre el momento resultante que vamos a determiner a
continuacion. La posicion de la recta soporte de R se halla a partir del principio de
los mementos (teorema de Varignon). Tomando 0 como centro de momentos y siew
o
do d el brazo de memento de R, tomando arbitrariamente como positive el sentid
de giro antihorario, dicho principio exige
55
Sistemas de fuerza
148,3d = 140- 50(5) +60 cos45(4) - 60 sen45(7)
d = -l.oom
\e ativo indica ue el momento resultante actua en sentido horario res-
len vez de en sentido antihorario. POl' tanto, la resultante podra aplicarse
cualquiera de una recta que forme un angulo de 63 12' con el eje x
te a una circunferencia de radio 1,60 m centrada en 0 como se indica
de la derecha. El memento de sentido horario de R exige que la recta
R sea tangente en el punto A y no en el H, como seria en el caso en
nto actuase en sentido antihorario.
y
I
r-2m-j--5m---j
, 50 kp \
Problema2/65
que la eleccion del punto 0 como centro de momentos alimina los
bides a las dos fuerzas que pasan por O. La seleccion adecuada de un
mentes conveniente que elimine el mayor nlimero de posible
nes de momentos constituye una Importante simplificaci6n en los calcu-
lea.
.8. dado de fuerzas tambien puede combinarse graficamente utilizando
:ralelog el principio de transmisibilidad Y el metodo para transfor-
ramo,
s una fuerza en una fuerza unica.
stituir las dos fuerzas y el torsor negative por una Iuerza {mica R apli-
el par correspondiente M.
. La fuerza resultante tiene las componerites
RJ! = 50 sen 40 +70 sen 60" =92,8N
R = 60 +50cos40cos45 = 87,1N
y
R = 70 cos 60 + 50 cos 40
0
sen 45 =62,1 N
z
R =92,8i+87,lj+62,lkN
Resp.
R =y'(92,8)2 +(87,1)2 +(62,1)2=141,6N
r
57
4"
r
1
4.8 m
1
8000 N
-
Problema 2 67
300 kp
Problema 2170
r
x/
Problema 2;69
--
",--
600 kp 500 kp
Problema:'. 6K
7500 N ,II
!' 3.6 m I
111
Sistemas de fuerza
fuerzas estan apli-
"Ite al plano de la
coordenadas del
en el que actue
.soporta las dos ten-
los horizontales que
que altura sabre la
'.liCtU
ara
la resultante
s?
Sistemas de fuerza
70 N
56
t
M 50 = 189,5i - 55,9j - 169,Ok cm.N
donde r es el vector que va de A a B.
El desarrollo termino a termino, 0 par determinacion, da
10 em
Problema 2/66
El par que hay que afiadir a consecuencia del traslado de la fuerza de 50 N
[M = r)( F] M50 = (8i + l2j + 5k) )( 50(isen40 + Jcos 40 cos 45
+ k cos 40sen 450)
M i O = 105i - 713,7j -181,9k cm.N
El momenta respecto de A de la fuerza de 60 N se escribe por inspecci6n de
componentes :l; y z, dando
M 60 = 360i + 240k cm.N
El momenta respecto de A de la fuerza de 70 N se obtiene facilmenre
los momentos de las componentes x y z de la fuerza. Resulta
y
Ademas, el par del torsor puede escribirse en la forma
M' = 250(- i sen 40 - j cos 40" cos 45 - k cos 40 sen 45)
=-160,7i -135,4j -135,4k cm.N
Por tanto, el par resultante al sumar los terminas en i, j y k es
M = 493,8i - 905,Oj - 246,3k cm.N
M =y(493,8)2 + (905,0)2 + (246,3)2 =1060 cm.N
59
---x
1500N
125 kp
25kp
Problema 2/76
1000 N
Problema 2/75
Problema 2/77
300 kp
750 N
ostrar que el sistema de
general puede repre-
dos fuerzas que no se
Sistemas de fuerza
terminar la resultante R
.luerzas y los dos pares que
HaIIar la coordenads x
el eje x por el que pasa R.
!' R = -750i - 1000j N,
x =7,25cm
,
1,'
lpresentar la resultante de
, licadas y el par median-
R que pase por A y un
to M.
Resp. R =611,5 kp
m.kp en sentido horario
I reductor de velocidades
do esta sometido a los dos
peso de 25 kp Y a una
ical aplicada a cada una
lajes A y B. Si la resul-
-', ,este sistema de dos pares
rzas es cera, determinar las
AyB.
2/71. Determinar la magnitud p
de la fuerza aplicada a la empuiia.
dura que haga que la resultante de
las tres fuerzas pase por O.
2/72. En la posicion de equilibria
indicada, la resultante de las tres
fuerzas que se ejercen sobre la pa.
lanca acodada pasa por el apoyo 0.
Determinar la fuerza vertical P,
dDepende este resultado de e?
Resp. P = 596,5 N
2/73. El cancamo soporta las cua-
tro fuerzas que se indican. Si la com-
ponente x de su resultante es de
425 N Y la magnitud de la resultante
es de 500 N, determinar F y e. El
ungulo eesta limit ado a tener valores
positivos menores que 90".
2/74. La placa fija esta sometida a
las tres fuerzas de 100 N. Sustituir
dichas fuerzas por un sistema equi-
valente compuesto de una fuerza uni-
ca F que pase por A y un par M.
Resp. F =241 N, e= 45
M = 95 cm.N en sentido antihorari"
Sistemas de fuerza
Problema 2/72
1--15 cm_
150 N 150 N
Problema 2/71
I
:45
100 N
Problema 2/74
Problema 2/73
I ) F
30 em
58
60
8m
/,/
x
61
/
/
/
......... // 30 em
<, <, y
25 em
<:
Problema 2; 84
Problema 2 !\3
Problema 2 \42
125
, tuberia acodada se apli-
inglesas en la forma
~ p r enroscarla al tuba
,A. 8i esto tuviera que
una sola Have, aplica-
Iuerza F habria que
go en un punto de
Ito igual a 30 em?
Resp. F = 275,5 N
tante de un sistema
al puede expresarse
torsor de recta so-
el sistema de Iuer-
2/83 determinar
del punto P, intersec-
. IOporte del torsor can
erencia: Los cose-
, ,f par resultante del
'!1' iguales u opuestos
~ resultante).
',825 em, y =12,0 em
motor de 20 kg esta
el soporte y su eje re-
I IJlje de 15 kp Y el par
, aplieados a Ill. Deter-
,,' ~ t n t del sistema de
do, en Iuncion de una
I,A y un par M.
. R = - 15i - 20k kp
:+ 112,5j + 300k cm.kp
Sistemas de fuerza
(llcc
i6n
combinada de las z
IObre la base en 0 puede I
,bleciendo su resultante i ~ ~
O. Determinar R Y el
del par anexo.
. R == 354i-954k kp
+ 2732j + 354k m.kp
2/80. Las cuatro fuerzas con.
curren en el origen 0 de coordens
das. Si la componente x de su resul.
tante R es - 50 kp y la compone
te z es 100 kp, determinar F, e y R.
Resp. F == 103,9 kp, e= 23 49',
R == 111,8 kp
2/81. Sustituir las dos fuerzas de
par M.
igual magnitud F por una fuerza uni-
ca R que pase par el punto A y un
--y
---y
2/79. Las cuatro fuerzas se ejel
cen segun las aristas del cubo de 8 I
de arista en la forma indicada. l1.,
presentar la resultante de estas fUer,
zas por una fuerza R que pase
60 k el punta A y un par M.
P Resp. R = 20j kp,
M = 80(5i - 6j + 5k) m]
Sistemas de fuerza
Problema 2/80
Problema 2/79
Problema 2/81
.,-
,,/
70kp
3 Equilibrio
",on. La Estaticatrataprincipalmentede la descripci6nde las
2a que sean a un tiempo necesarias y suficientes para man-
'.: equilibrio de las estructuras de ingenieria. Por tanto, este
~ al equilibrio constituira la parte crucial de la Estatica
~ almaximo. Utiliza continua:mente los conceptos y magnitu-
, el capitulo 2 Y proporciona ademas una introducci6n al
la soluci6n de innumerables problemas de Mecanica y de
.ingenieria. Dicho mt:todo es basico para el dominio total de
.,que se aconseja al estudiante que lea los apartados que si-
. t e n c i n y esfuerzo.
de un sistema mecanico. En el apartado 9 se descri-
.cas fundamentales de las fuerzas, atendiendo principalmen-
veetoriales de las fuerzas. Se puso de relieve quelas fuerzas
If contacto[isico directo 0 por acci6n a distan cia y quelas
; ,teriores 0 exteriores al cuerpo que se considera. Tambilm
';'la aplicaci6n de fuerzas exteriores va acompafiada de fuer-
itanto las fuerzas aplicadas como las reactivas pueden ser
.Ibuidas. Se introdujo ademas el principio de transmisibili-
itar las fuerzas como vectores deslizantes por10 quese refiere
sobre un cuerpo rigido. Utilizaremos estas caracteristicas
rrollar el modelo analitico de un sistema mecanico ais-
las ecuaciones del equilibrio.
.ema mecanico como un cuerpo 0 grupo de cuerpos que
,ldemas cuerpos. Dicho sistema puede ser un cuerpo unico
i, cuerpos conectados. Los cuerpospueden ser rigidos 0 no.
bien una masa definida gJLfluidQ.....uqJJidO....Q. gas, 0 una
. , solidos. En]:sbltica, Ia atenci6n se dirige principal-
bn delas fuerzas que se eiercen sobre cuer os ri idos en
se consideraIaEstaticade fluidos. Una vez ecidido que
'. de cuerpos hay que analizar, se aisla este cuerpo 0 com-
l 'de todos los cuerpos que le rodean. Este aislamiento se
'rama para solido libre, que es una representaci6n esque-
63
---- --
64 Equilibrio
Equilibrio
65
ACCION MECANICA DE LAS FUERZAS
'ipo decontactoY'origende las fuerzas.! Acci6n sobre el cuerpo que se afsla.
1. Cable correa. 8
cadena, 0 cuerda (J --- La fuerza ejercida por un
cable flexible es siempre.
Peso del cable una tensi6n dirigida hacia
desprectable pO afuera del cuerpo enla
--- --- direcci6n del cable.
Peso del cable (J T
no despreciable _
2. Superficies lisas
Lafuerza de contacto es una
compresi6n normal a la
superlicie.
HHH
de un resorte
Elastico Irielasttcol
FI F=k!1
,,""-')L,la,1 \Y
La resultante dela atracci6n
de la gravedad sobre todos
los elementos de un cuerpo
es el peso P y esta dirigido
hacia el centro de la Tierra
pasando por el centro de
gravedad G.
La fuerza del resorte es una
tensi6n si esta estirado
y una compresi6n si esta
comprimido. Enun resorte
elastico linealmente la
rigidez k es la fuerza
necesaria para deformar
el resorte una distancia
unidad.
Las superficies rugosas
3. Superficies rugosas
pueden resistir una
componente tangencial F
(fuerza de rozamiento)
'. QJU V
. '"A ..
110
Equilibrio
impiden asi todos los movimientos posibles en el plano resultante de fuerzas
aplicadas cualesquiera (no representadas) y queda asegurada su inmovilizaci6n
Cadauno de los enlaces se trata como miembro de dos fuerzas capaz de apli
ca;
fuerza al cuerpo solamente en la direccion del enlace. LaIigadura que propor.
cionan los dos enlaces del vertice es el modelo equivalente a una articulaci6n
de pasador 0 gozne, la cual puede ofrecer Iigadura en las dos direcciones nor.
males al eje del pasador.
No hay limite para el mimero de configuraciones de los enlaces restrictivos
que mantengan la inmovilizacion del cuerpo. Sin embargo, existen dos casos
particulares en los que la conflguracion de los tres enlaces solo produce inmo.
vilizacion parcial y por tanto la posicion equilibrio no es perfectamente rigi.
da. El primer caso 10 tenemos cuando los enlaces son concurrentes (fig.33b)Y
se ve que esta disposicion permite una pequefia rotacion inicial del cuerpo antes
de que la oblicuidad inducida del tercer enlace respecto a su posicion inicial
en que no actua proporcione las fuerzas de Iigadura necesarias para evitar el
movimiento ulterior. El segundo caso de Iigadura parcial 10 tenemos cuando
los tres enlaces sean paralelos (fig.33c). En este caso se podraproducir un pe-
quefio movimiento vertical sin resistencia inicial. Cada uno de los cuerpos par-
cialmente vinculados que acabamos de presentar es hiperestatico,
Si se afiade un cuartoenlace para vincular uncuerpo bidimensional que ya
este en condicion de inmovilizacion total con tres enlaces (fig. 33d), habra
entonces mas apoyos de los necesarios para mantener la posicion de equilibrio
y el enlace 4 resulta superabundante. Con el cuarto enlace colocado, el cuer-
po es hiperestatico,
En el caso tridimensional, el modelo esquematico es el bloque rectangular
presentado en la figura 34a, el cual representa una configuraci6n del nume-
ro ilimitado de posibles configuraciones de seis enlaces restrictivos que produ-
ciran una inmovilizacion total del cuerpo cuando este sometido a cargas aplica-
das (no representadas). En este caso el vertice A esta inmovilizado por los tres
enlaces 1, 2 Y3, que corresponderian a' la inmovilizacion que proporciona una
articulacion de rotula, El enlace 4 impide la rotacion alrededor del eje AB;
el 5 impide la rotacion alrededor de AC; Yla pequefia rotacion posible restante
, ....
........
). "
c.
let:-
1 i
1
fal fb) (e) (d)
Inmovilizaci6n total Inmovfltzacion incompleta Inmovilizaci6n incompleta Inmovilizaci6n "xces
iva
aJlIl
Ligaduras adecuadas Ligaduras parciales Ligaduras parciales Ligadura superabund
Figura33
,
-r--
Equilibrio
111
pe AD la impide el enlace 6. No es posible inmovilizar por com-
";"po con menos de seis enlaces restrictivos 0 de sus equivalentes.
que en el caso bidimensional, existen dos situaciones especiales en
Ja'i<lnfiguracion de los enlaces restrictivos solo proporciona inmovili-
dal y por tanto la posicion de equilibrio no es perfectamente rigida.
34b puede verse un ejemplo del primer caso en el cual los enlaces
lugaciones cortan todos a la recta comun AE. Como las fuerzas indu-
. enlaces restrictivos pasan todas por AE, este sistema de ligaduras
Inieialmente resistencia contra el momenta respecto a AE que pu-
cirlas cargas aplicadas. Por tanto se podra producir una pequefia
eial alrededor de AE y cl cuerpo solo estaria parcialmente vincula-
(b) Inmovilizaci6n incompleta
..... x Ligaduras parciales
(a) Inmovilizaci6n total
Ligaduras adecuadas
(e) Inmovilizaci6n incompleta (d)Inmovilizaci6n incompleta
Ligaduras parciales Ligaduras parciales
(e) Inmovilizaci6n excesiva
Ligadura superabundante
Figura 34
112 Equilibrio Equilibrio 113
do. En las figuras 34c y d se presentan dos ejemplos del segundo caso de li
ga
.
dura parcial, en donde los enlaces restrictivos estan en planes paralelos. En la
parte c de la figura el bloque puede experimentar en la direccion y un peque.
no movimiento sin ligadura. En la parte d de la figura, en donde todas las fuer.
zas de ligadura son paralelas, el cuerpo podria efectuar pequefios movimien.
t05 no restringidos segun las direcciones y y z, nonnales a los enlaces, antes
de que la angularidad inducida en estos sea suficiente para evitar el ulterior
movimiento. Con seis ligaduras, los cuerpos representados por las figuras 34b,
c y d son hiperestaticos.
Si a un sistema de seis ligaduras adecuadamente situadas para inmovilizar
totalmente en el espacio un cuerpo rigido se le afiadiera una septima ligadura,
como se indica en la figura 34e, se habrian proporcionado mas apoyos de los
necesarios para mantener la posicion de equilibrio y el enlace 7 seria superabun,
dante. Con dicho septimo enlace colocado, el cuerpo seria hiperestatico.
Teniendo presente los anteriores ejemplos de configuraciones de ligaduras
que determinan la inmovilizacion, vamos a desarrollar un criterio analitico que
determine la adecuacion de las ligaduras. Consideremos el cuerpo rigido gene-
rico en el espacio, con seis enlaces restrictivos, representado esquematicaments
en la figura 35. Segun se ha sefialado, la posicion de dicho cuerpo se puede de-
terminar especificando la situacion de un punto conveniente cualquiera del
cuerpo, tal como el P, y la orientacion angular del cuerpo respecto a P. Vamos
a utilizar este concepto para expresar el movimiento posible de cada uno de
los puntos en donde se unen al cuerpo los enlaces restrictivos. La situacion
respecto a la referenda fija x-y-z del punto de amarre A del enlace n, que re-
presenta a uno oualquiera de los seis enlaces, es simplemente
p = R +r n
5upongamos que el cuerpo gira un pequeno angulo alrededor de un eje
que pase por P. Esta rotacion puede expresarse por medio del vector
= + +kle. donde se toma como direcci6"n del vector la del eje
de rotacion y su sentido esta determinado por la regIa de la mano derecha-"
A consecuencia de dicha rotacion, el punto A sufrira un pequeno movimie
nto
segun un arco al que corresponde lr", representado en el dibujo de la dere-
cha de la figura 35, de magnitud igual al radio r n sen o: multiplicado por el an-
gulo expresado en radianes, 0 sea sen r:J.), donde tiende a cero en
el limite. En forma vectorial, este movimiento se escribe = l6 X r., Si p
sufriera, ademas, un pequefio corrimiento dado por el vector =ilx -+-
o Las rotaciones finltas no pueden escriblrse en forma 'de vector, pero si las infinitesimales:
Como .18 es una rotacl6n pequeiia que, en el limite, podemos considerarla infinitesimal, sera
perrntsrble su representacl6n por un vector.
,I
.: ///!;.8
<, -s,
<,
, .
/!;.O
Ia.......... - /!;.r
n
I r n
i
l<'igul'a 35
de posicion correspondiente del punto A resultante
conjunto seria
6.p = 6.R + 6.6x r
n
.
Ito A esta vinculado por el enlace n de manera que, si A tuviera
"lmiento, este deberia ser perpendicular al enlace n, cuya longitud
'\mvariable. Si es s, = is"", +jSny +ks"z un vector unitario de la di-
enlace n, el movimiento lp no podra tener componente alguna en
,; de s".
6.pSn = o.
todo posible movimiento de A resulta ahora ser
(6.R +6.6 x r n ) Sn = O.
los anteriores vectores por sus componentes i, j Y k, desarrollan-
pando terminos, resulta:
(rnySnz - rnzSny) 6.0x + (rnzsn", - rnzSnz) 6.0y
+ (rnzSny - rnySnx) 6.0z = 0 (16)
n = I, 2, 3, 4, 5, 6 .
general, habran seis ecuaciones lineales homogeneas de este tipo,
cada uno de los puntos de amarre de los seis enlaces restrictivos equi-
,l' Estas ecuaciones contienen los seis corrimientos incognita lx,
A8
11
, les- Evidentemente, el cuerpo se hallara totalmente vinculado
llosicion fiJ'a si se anulan los seis corrimientos, es decir, si
t'
t:.x = 6.y = D.z = 6.0x = 6.0y = 6.0z = O.
da de ecuaciones lineales homogeneas sabemos que si el determinan-
los coeficientes de las incognitas de las ecuaciones 16 no es nulo, todas
Problemas tipo
115
:eI'r
Bern
1M
Problema 3/71
Problema 3/70
r:.
2UlA1B
;;: X p
f..2rn.l-3rnL6m-J -,
EquiJibrio
D = -b(-b
2
) = b
3
'-................ , x
Problema 3/69
"4'"
JOlostrar formalmente que
vinculada adecuadamen-
dar la carga que se
se ha indicado la identidad de los terminos de cada fila y de cada colum-
',lificando este determinante se tiene
r
"
iL
"IQO D =F 0, las incognitas .:le,X> Aey, y Ae
z
son identicarnente nulas ade-
:Ax y Lly, can 10 que podemos afirmar que el cuba se encuentra soportado
, siclon fija. Par tanto, los soportes estan situados adecuadamente para ase-
inmovilizacion total.
o
o
-b
o
o
o
o
-b
r3x = 0 r3y = 0 rs, = b
r4x =0 r4y = b r4z =b
r5x = b r5y =b r5z =0
r6x = b r6y = 0 r6z = b .
o
b
o
o
Equilibrio
(M
x
) (My) (M
z
)
-I
D = I 0
o
o
(n = 3)
(n =4)
(n = 5)
(n = 6)
S3x =0 S3y = 0 S3z = - I
S4x =0 S4y = - I S4z =0
S5x =0 S5y = - I S5z = 0
S6x = - I S6y = 0 S6z =0
(n = 3)
(n = 4)
(n = 5)
(n = 6)
114
las incognitas son cero. Recfprocamente, si el determinante fuese nulo las in.
cognitas no deberian tener todas el valor cera y serian posibles los corrimientos
En consecuencia, el ensayo para la adecuacion de las ligaduras que
cionen una inmovilizaci6n total podemos enunciarlo de la manera siguiente:
I
Li gaduras adecuadas para inmovilizacion total si D =F O.
Ligaduras inadecuadas para inmovilizacian total si D = 0:
Rara vez sera necesario resolver un determinante de sexto orden, ya que
suele ser posible la simplificacion de las ecuaciones. Por ejemplo, si fuera evi,
dente que un punto del cuerpo estuviera fijo, como seria el caso de una artiou,
lacion de ratula, podria utilizarse este punto como punto de referencia P, 10
que eliminaria automaticamente y reduciendose en consecuencia
e1 determinante a uno de tercer orden.
En el caso de cuerpos no inmovilizados por ligaduras fijas, otras fuerzas
actuantes son equivalentes a las de ligadura. Por ejemplo, en un avian que vuele
con velocidad constante, las fuerzas reactivas aerodinamicas, en contraste COn
las fuerzas propulsoras aplicadas, serian equivalentes a las ligaduras soportantes
de una estructura Rja.
En las ecuaciones (16) vemos que el determinante de los coeficientes de las
ecuaciones restantes sera
3/69. Determinar si las ligaduras impuestas al bloque cubico son adecuadas para
asegurar una posicion completamente fija.
Solucion, Como origen de coordenadas y como punta de referenda P se toma
la interseccion de los enlaces 1 y 2. Como y son necesariamente cera en las
seis ecuaciones (16) y como Slz =S2z =0 en el punta P, los unicos terminos no nulos
que aparezcan se hallaran en las ecuaciones escritas para n = 3, 4, 5 Y 6.
Por simple inspeccion de la figura se ve que las componentes de s, Y
117
4
10
116
Equilibrio
Problema 3/72
2
5
8 9
Problema3/73
3/72. s:se conocieran la Carga I
y las dimensiones de la estructura<
indicar que calculos podrian
referentes a las fuerzas de ligadura
en A y B, utilizando solamente ecua.
ciones de equilibria.
3/73. En la figura puede verse
una colecci6n de placas rectangulj,
res y sus ligaduras, todas confinadas
al plano de representaci6n. Las pla-
cas podrian someterse a diversas car.
gas conocidas aplicadas en el plano
de la placa. Identificar las placas que
pertenecen a cada una de las cate-
gorias siguientes.
(A) Inmovilizaci6n total can el
numero minima de ligaduras
adecuadas.
(B) InmoviIizaci6n parcial can li-
gaduras inadecuadas.
(C) Inmovilizaci6n total can liga-
duras superabundantes.
(D) Inmavilizaci6n parcial
ligadura superabundante.
(E) Inmovilizaci6n parcial tranS'
formada en inmovilizaci6n
total tras un pequefio movi-
miento debido a la carga.
(F) Inmovilizacion parcial con
un gran movimiento posible.
Equilibrio
L
Problema3/74
:La arm a d u r a espacial
consistente en uncanjunto
'arras interconectadas, esta
'. a L y P. Probar
duras son adecuadas aina-
,para mantener la armadu-
Iposici6n.
lResolver el problema 3/74
". eliminado el enlace en B
wn x y sustituyendolo par
. soportante en B de direc-
Resp. Apoyo adecuado
ostrar par simple inspec-
(ada uno de los bloques cu-
vinculado totalmente.
. el movimiento que podria
al someterlos a car gas e
nueva colocaci6n posible
. las Iigaduras que asegure
total.
'?
los enlaces restrictivos
de un cuerpo rigido se
en pIanos que tengan
de mtersecclon comun,
que el cuerpo est avincu-
uadamente.
(a)
(c)
Problema 3/76
Problema 3/78
,iExaminar anaHticamente la
a inadecuacion de las li-
bloque cubico que se
. Resp. Apoyo inadecuado.
,
(d)
,/-
4 Estructuras
eturas. Enel capitulo 3 centramos nuestraatencion en el equili-
lolo cuerpo rigido 0 en un sistema de miembros conectados que, al
en conjunto, se analizaba como unsolo cuerporigido. En tales pro-
lpezaba portrazarun diagramadel solidolibreparaestecuerpouni-
se pusierande manifiestotodas las fuerzas exteriores al cuerpo y lue-
. n las ecuaciones delequilibrioparafuerzas y momentos. En e1 ca-
'ese enfocala atencionhaciala determinacionde los esfuerzos inte-
estructura, es decir, a las fuerzas de accion y reaccion entre los
iembros enlazados, Se llama estructura a todo sistema de miem-
ntre si y construido para soportar con seguridad las cargas a el
\ ~ l analisis de esfuerzos de las estructuras, es necesario desmembrar
, analizarporseparadolos diagramasdel solidolibrede los distintos
. mbinaciones de miembros a fin de determinar los esfuerzos inte-
ctura. Esteanalisis requierela aplicacion cuidadosade la tercera
, que establece que cada accion va acompafiada de una reaccion
ldo opuesto. Trataremos sobre el analisis cargas en vi gas y de
trueturas: armaduras, entramados y maquinas. En este estudio
os estructuras esttiticamente detenninadg.s Q isastQticas., es
para las cuales las ecuaciones estaticas de equilibrio, ecuacio-
'.' condiciones necesarias y suficientes para el equilibrio.
quedomine el procedimiento basicodesarrollado en el capitulo 3
!Jf1bigiiedad el cuerpo que se considera, construyendo un diagra-
.itl>re correcto, no tendra dificultad en el analisis de las estructu-
,I analisis de armadura, entramados y maquinas y de vigas some-
'}lOncentradas constituye una aplicacion directa de la materia
~ l capitulo anterior. .
planas. Un entramado de miembros unidos porsus extre-
.e constituyan una estructura rigida recibe el nombre de arrna-
lossoportes de techos, las gruas yotras estructuras semejantes
(.sntes de armaduras. Los elementos estructurales utilizados son
'. i
~ . ~
119
120
Estructuras Estructuras 121
I
vigas en I, vigas en U, angulos, barras y formas especiales que se un en por
extremes mediante juntas remachadas, soldadas, 0 grandes pas adores 0 t
r.,
niIlos. Cuando los miembros de la armadura se hallen todos en un plano eseo
n,
- Pratt - Howe
-
-
Warren
- -
K
-
Armaduras de puente corrrentes
... .-. .....
Fink Pratt
.. Howe .. Warren
Cerehas eorrientes
Fig-ut'a 36
F
B
A C A c A c
(a) (b) (c)
I:<'igura 37
J diremos que se trata de una armadura plana. Las armaduras planas,
utilizadas en los puentes, suelen proyectarse por parejas, poniendo
'':',duraa -cada lado del puente y uniendolas mediante vigas transversa-
,porten la calzada y transmitan las car gas aplicadas a los miembros
En la figura 36 pueden verse varios ejemplos de armaduras
corrientemente que pueden analizarse como armaduras planas,
, ento fundamental de una armadura plana es el triangulo. Tres barras
t.r sus extremos mediante pasadores, figura 37a, constituyen un conjunto
\ hle, Por otra parte, cuatro 0 mas barras articuladas formando un poli-
,otros tantos lados, constituyen un conjunto no rigido. El can junto no
;Ia figura 37b puede hacerse indeformable 0 rigido mediante una barra
dicional que una A y D 0 B Y C que forma, por tanto, dos tri<lngulos.
ra puede extenderse afiadiendo unidades adicionales de harms articu-
;sus dos extremos, tales como DE y CE 0 AF Y DF, figura 37c, que estan
::.ios juntas fijas, y de esta manera toda la estructura permanecera rigida.
; "rigida" se emplea en el sentido de que no se pierde la conformacion
III. en el sentido de deformacion despreciable de los miembros debida
ferzos internos producidos. Las estructuras construidas a partir de un
basico en la forma descrita, reciben el nombre de simples.
;Ulan mas miembros de los necesarios para que eviten que la estructura
forma, esta es hiperestatica. Una estructura hiperestatica no puede
:\II'nIediante las ecuaciones del equilihrio, solamente. Los miemhros a
que no son necesarios para mantener la posicion de equilibrio
erabundantes.
fio de una armadura exige la determinacion de los esfuerzos en los di-
hros y la seleccion de dimensiones apropiadas y de formas estructu-
adas para soportar las fuerzas. En el analisis de los esfuerzos de las ar-
,.__ iples se establecen varias hipotesis, En primer lugar, se supone que
. iemhros son de dos [uerzas. Un miembro de dos fuerzas es aquel
a en equilibrio bajo la aceion de dos fuerzas solamente, segun se
tmanera general en la figura 30a del apartado 15. En las armaduras
- 'fO es un enlace recto que une los dos puntos de aplicacion de las
as estan aplicadas a los extremos del miembro y son necesariamente
;estas y colineaLes (de igual recta soporte) para que ocasionen equili-
bro puede hallarse bajo tension 0 compresion, segun se indica en
'. Observese que al representar el equilibrio de una porcion del
tension T 0 la compresion C que actuan sobre la seccion transversal
para todas las secciones. Se supondra que el peso del miembro es
te a la fuerza que soporta. Si as! no fuera, 0 si hubiera necesidad
cuenta el pequeno efecto del peso P del miembro, en el caso de
eo, podra sustituirse dicho peso par dos fuerzas, cada una de valor
, as en uno y otro extremo del miembro. Estas fuerzas, en realidad,
omo cargas aplicadas exteriormente a los pasadores de union. El to-
t
122 Estructuras
mar en cuenta, de esta manera, el peso de un miembro, conduce al resulta<i
correcto de la tension 0 compresion medias a 10 largo del miembro, perc nO
explicara su efecto sobre la flexion del miembro. 0
T
Tensi6n Comnresi6n
Miembros de dos fuerzas
Figura 38
Cuando se unen miembros estructurales utilizando juntas remachadas 0 sol-
dadas, suele ser satisfactoria la hipotesis de union de pasador si concurren en el
nudo (union) los ejes geometricos de los miembros, tal como se indica en la
figura 39.
Ademas, se supone en el analisis de armaduras simples que todas las fuerzas
exteriores estan aplicadas en los nudos. Esta condicion se satisface en la mayoria
de las armaduras. En armaduras de puentes, el tablero suele apoyarse sobre
vigas transversales soportadas en las uniones.
En el caso de armaduras grandes, la provision para los efectos de dilataci6n
y contraccion debidos a las variaciones de temperatura y a las deformaciones
producidas por las cargas aplicadas, suele hacerse en uno de los apoyos. Se
coloca un rodillo, zapata u otra clase de apoyo deslizante. Las armaduras y en-
tramados en los que no se realiza dicha provision son hiperestaticos, segun se
explica en los apartados 15 y 16.
Para el analisis de los esfuerzos de armaduras simples daremos dos meto-
dos y haremos referencia a la armadura simple de la figura 40a en cada uno
de ellos. El diagrama del solido libre de la armadura, en conjunto, es el de la
figura 40b. Las reacciones exteriores suelen determinarse por calculo a partir
de las ecuaciones de equilibrio aplicadas a la armadura en conjunto, antes de
proceder al analisis de las fuerzas del resto de la armadura.
(a) Metodo de los nudos. Este metodo consiste en satisfacer las condicio-
nes de equilibrio de las fuerzas que se ejercen sobre el pasador de cada artieu-
lacion. El metodo, pues, trata del equilibrio de fuerzas concurrentes y s ~ O
intervendran dos ecuaciones de equilibrio independientes. Se inicia el analis
lS
Estructuras 123
t Budo en el eual haya al menos una carga conocida y no mas
s ine6gnitas. Puede eomenzarse la resolucion por el pasador
: ~ y o diagrama del solido libre se ha representado en la figu-
.0 las articulaciones mediante letras, la fuerza que se ejerce en
se designara por las dos letras que definen los extremes del
i .este caso seneillo, los sentidos adecuados de las fuerzas resultan
j,r simple mspeccion. Tambien se indican los diagramas de solido
.iJorcio
nes
AF Y AB de los miembros para indicar cIaramente el me-
\la accion y la reaceion. El miembro AB hace eontacto en realidad
iizquierda del pasador, aun cuando se haya dibujado la fuerza AB
derecho ejerciendose hacia afuera del pasador, Asi pues, si se di-
o 'tieamente los vectores fuerza al mismo lado del pasador que e1
tension (como la AB) se indicara siempre mediante una flecha
del pasador, y una compresion (como la AF) se indicara siempre
.f3 una flecha dirigida hacia el pasador. La magnitud de AF se ob-
eeuacion LF11 = 0, y luego se halla AB a partir de LFII! = O.
'nuacion debe analizarse el nuda F, ya que ahara solo contiene dos
~ f,F Y BF. Despues se analizaran los nudos B, C, E Y D, en este
",.,
Figura 39
L Rl L R2
(a)
(b)
Figura 40
125
CD
EF
12
BFVAF
R2
NudoF
NUdoC
Nudo D
1
'E
CD
R2
7\
E
u
BE EF
Nudo E
AF
I
CE=O
I
BC@' )CD
4
6
5
Figura 42
L
Estructuras
L
II
AB
BE
Rl
2
y
I
I
I
d{) L----
x
AB
BF
AF.
NUdoA
NUdo B
BF
la estabilidad interior sin superabundancia. Como el equilibrio de
esta especificado por dos ecuaciones de fuerzas escalares, existen,
';armadura.simple que tenga n nudos, 2.n de dichas ecuaciones. Para
completa compuesta de m miembros de dos fuerzas y un maximo
cciones de apoyo incognitas, hay de m +3 incognitas. As!'
. una armadura plana simple compuesta por elementos triangulares,
dura es .isostatica interiormente, debera satisfacerse la ecuacion
'jp.
---x
Tension
Ptgura 41
Estructuras
AF
y
I
I
I
I
fAR
HI
orden. En la figura 42 puede verse el diagrama de solido libre de cada nUdo
y el correspandiente poHgona de fuerzas que representa graficamente las do
s
condiciones de equilibrio '1:.F!II = 0 Y '1:.Fv = O. Los mimeros indican el orden
en que se analizan los nudos. Debe observarse que, cuando por ultimo se llega
al nudo D, la reaccion calculada R
2
debera estar en equilibria con las fuerzas
de los miembros CD y ED, determinadas anteriormente a partir de los do
s
nudos contiguos. requisito proporcionara una comprobacion de la validez
de 10 hecho. Tambien debe notarse que el aislamiento del nudo C revela nipi.
damente el hecho de que la fuerza en CE es nula, al aplicar la ecuaci6n
'1:.Fv = O. Desde luego, si a C se aplicara una carga exterior, la fuerza en este
miembro no seria nula,
Es, a menudo, conveniente indicar la tension T y la compresion C en los dis.
tintos miembros directamente sobre el diagrama original de la armadura, trazan.
do vectores que divergen de los nudos en el caso de las tensiones y dirigidos hacia
los nudos en el caso de las compresiones. En la parte inferior de la figma 42
puede verse un ejemplo de esta designacion,
En algunos casos no es posible asignar inicialmente el sentido correcto de
una 0 de ambas fuerzas actuantes sobre un nudo dado. En este caso puede
asignarse arbitrariamente el sentido y si se obtiene del calculo un valor negativo,
ello nos indicara que hay que tomar el sentido contrario al que se habia supuesto,
Si una armadura simple tiene mas apoyos exteriores de los necesarios para
asegurar una configuracion de equilibrio estable, la armadura es hiperestatica
en un conjunto y los apoyos sobrantes constituyen una superabundancia exterior,
Si la armadura tiene mas miembros internos que los que son necesarios para
evitar su derrumbamiento, los miembros sobrantes constituyen la superabundan-
cia interior. Para una armadura que sea isostatica exteriormente, existe una rela-
cion definida entre el numero de sus miembros y el numero de sus nudos nece
124
126 Estructuras Estructuras 127
Esta relacion es condicion necesaria para la estabilidad, pero no es condici6n
suficiente, ya que uno 0 varios de los m miembros se pueden disponer de manera
que no contribuyan a la configuracion estable de la armadura total. Si 1!!..- 3 > 2
habran mas miembros que ecuaciones independientes y la armadura sera
estatica interiormente, existiendo miembros superabundantes. Si 2n h;'
bra un defecto de miembros interiores y la armadura sera inestable y se dennrn.
bara al someterla a carga. ---
El poligono de fuerzas de cada nudo, representado en la figura 42, se pue-
de construir grafieamente para obtener las fuerzas incognitas de los miembros,
10 eual da otro procedimiento de solucion 0 una comprobaeion de los dtlculos
algebraieos realizados al utilizar las ecuaciones de equilibrio de las fuerzas. Si
para Ia adicion de estas se hubiera seguido siempre un mismo orden alrededor
de cada uno, p.e. en el sentido de las agujas del reloj, podrian superponerse
dichos poligonos de fuerzas formando una grafica eompuesta llamada diagrf!...
ma de Maxwell 0 de Cremona. \) La fuerza y su sentido pueden obtenerse di-
rectamente del diagrama. El estudiante interesado en estrueturas que quiera
una descripcion mas detallada del diagrama de Maxwell puede consultar otros
libros que traten de manera mas completa el analisis estructural.
(b Metodo de las secciones. En el metoda de los nudos se aprovechan solo
dos de las tres ecuaciones e equilibrio ya que los procedimientos solo tratan
fuerzas concurrentes en cada nudo. Puede utilizarse el principio del equilibria
de momentos para progresar en el calculo considerando toda una seccion de
la armadura como solido libre en equilibrio bajo la accion de un sistema de fuer-
zas no concurrentes. Este metodo de las secciones tiene la ventaja de que los
estuerzos, en casi todos los miembros, pueden hallarse directamente mediante
el analisis de una seccion que corte a dicho miembro. Por tanto, no es nece-
sario efectuar el calculo nudo a nudo hasta alcanzar el miembro en euestion.
Al elegir la seccion de la armadura habra que tener en cuenta que en general no
pueden cortarse mas de tres miembros cuyas fuerzas sean desconocidas, ya que
solo se dispone de tres relaciones de equilibrio que son independientes.
Ilustraremos ahora el metoda de las secciones can la armadura de la figura 40,
que se utilizo para la explicacion de los dos metodos anteriores. Para facilitar Ia
comprension del metodo se ha repetido en la figura 43a la armadura en cuestion.
Las reacciones externas se calculan como antes en primer lugar, considerando la
armadura en conjunto, Supongamos que se desea determinar el esfuerzo en el
miembro BE. Una seccion imaginaria, indicada por la linea de trazos, atraviesa la
armadura cortandola en dos partes, figura 43b. Esta seccion ha cortado tres miern-
bros cuyos esfuerzos se desconocen inicialmente. Para que cada parte de la
madura, a uno y otro lado de la seccion, permanezca en equilibrio, es necesa1'1
0
aplicar a cada miembro cortado el esfuerzo que ejerda sobre este el miembro se-
_tas fuerzas, de tension 0 compresion, deberan tener siempre la direcci6n
iiembros respectivas en el easo de armaduras simples campuestas par
I! de-dos fuerzas. La seccion de Ia izquierda se halla en equilibrio bajo
de la carga aplicada L, la reaccion R1 en el extrema y las tres fuerzas
Fsobre los miembros cartados par la seccion de la derecha que se ha sepa-
I fuerzas suelen trazarse can sus sentidos apropiados mediante una esti-
"risual de los requisitas de equilibria. Asi, para equilibrar los momentos
i'81 punto B de la seccion de la izquierda, la fuerza EF debera estar
,ente dirigida hacia la izquierda, 10 cual arigina una comprension,
hacia el corte del miembra EF. La carga L es mayor que la re-
'" por 10 que la fuerza BE debera estar dirigida hacia arriba y hacia
la a fin de suministrar la componente hacia arriba necesaria para el
!, vertical. La fuerza BE es, pues, una tension porque actua en sentido
aleja del corte. Teniendo en cuenta los valores aproximados de R1
de los momentos respecto al punto E exige que BC este diri-
la derecha, Una ojeada a la armadura nos llevaria a la misma con-
'-:'ver que el miembro horizontal inferior se alargaria por efecto de la
. .ada por la flexion. La ecuacion de los momentos respecto al nudo B
fuerzas de la relacion y puede determinarse EF directamente.
BE se calcula a partir de la ecuacion de equilibrio para la direccion y.
se puede determinar BC equilibrando momentos respecto al pun-
.iesta manera se ha determinado cada una de las incognitas indepen-
. lte de las otras dos.
E
Rz
(a)
F
y
I
I
L __ -
-_..... .
I
x
Bl
t
(b)
.. El metoda fue publicado par JAMES CLERK MAXWELL en 1864. Figura 43
Estructuras 129
128 Estructuras
La secci6n de la derecha de la armadura, figura 43b, se halla en equilibria
bajo la acci6n de R2 y de las mismas tres fuerzas de los miembros cortados uph,
cadas en los sentidos opuestos a los correspondientes de la secci6n de la izqllipr_
da. El sentido adecuado de las fuerzas horizontales puede verse facilmente a
partir del equilibrio de momentos respecto a los puntos E y B.
Para los calculos puede utilizarse cualquier seccion de la armadura, si bien
la soluci6n mas sencilla suele darla la secci6n que entrafie menor numero de
fuerzas.
Es esencial comprender que en el metodo de las secciones se considera toda
una parte de la arrnadura como un solo cuerpo en equilibrio. ASI, en el an:tlisis
de la secci6n en conjunto no se consideran los esfuerzos en los miembros inte-
riores a la secci6n. A fin de observar con claridad el solido libre y las fuerzas
que actuan exteriormente sobre el, es preferible seccionar la armadura cortando
los miembros y no los nudos.
Puede ser muy ventajoso utilizar las ecuaciones de momentos en el metodo
de las secciones, y habra que buscar un centro de momentos por el cual pase el
mayor numero posible de fuerzas. Al trazar el diagrama de solido libre de una
secci6n, no siempre es posible asignar a una fuerza determinada el sentido apro-
piado, Cuando se asignan los sentidos en forma arbitraria, un resultado positivo
confirmara el sentido supuesto y un resultado negativo indicara que la fuerza tie-
ne sentido opuesto al que se le asign6. Puede emplearse cualquier sistema de
notaci6n, si bien resulta conveniente, por 10 corriente, colocar letras en los 1111-
dos y designar un miembro y su esfuerzo por las dos letras que definen los ex-
tremos del mismo.
Problemas tipo
4/1. CalcuIar Ia fuerza en cada miembro de Ia armadura cargada en voladizo
por el metodo de los nudos.
Solucion. Si no se quisieran calcuIar las reacciones exteriores en DyE, el ana-
lisis de una armadura en voladizo podria iniciarse en el nudo del extremo en que
se aplica la carga. Sin embargo, deseamos resolver esta armadura por completo, y eI
primer paso sera calcular las fuerzas exteriores en DyE mediante el diagrama de
solido libre correspondiente a la armadura en conjunto y que aparece en la parte b
de la figura. Las ecuaciones del equilibria dan
T =4000 kp Ez =346.5kp E y = 500kp
En la parte c de la figura, se han trazado los diagramas para solido libre que in-
dican las fuerzas que actuan sobre cada uno de los nudos. La exactitud de los sentI'
dos asignados a las fuerzas se comprueba al considerar cada nudo en el orden asignad
o,
del sentido correcto de las fuerzas que actuan sobre el nudo
0,866AB - 1500 = 0, AB = 1732kp T,
Resp.
A C - 0,5(1732) = 0, AC = 866kp C, Resp,
tension y C compresion,
h'iCion se debe analizar el nudo B, ya que sobre el nudo C actuan mas de
desconocidas. La fuerza BC debe tener una componente hacia arriba a
brar la accion de AB en el sentido vertical; consecuentemente, la fuerza
ser hacia la derecha para equilibrar, en el sentido horizontal, la accion
Nuevamente las fuerzas se obtienen de
BC = 1732 kp C, Resp.
BD - 0,5 X 2 X 1732 = 0,
BD = 1732 kp T. Resp.
0,866 BC - 0,866 X 1732 = 0,
C contiene ahora solo dos incognitas que se determinan como antes:
I I( Ex
lOOOkp 1500kp lOOOkp
Ey
(b)
(a)
BC=17\k
P
/cD
Y:
E
BD
866kP I CE
3175kp
l000kp
500 kp
NudoC Nudo E
(c)
Problema 4/1
130 Estructuras
= 0] 0,866CD- 0,866 X 1732 - 1000= 0,
CD= 2387 kp T,
= 0]
CE - 866- 0,5x1732- 0,.5 X 2387 = 0,
CE = 3175 kp C.
Resp.
POl' ultimo, del nudo E se obtiene:
= 0] 0,866 DE = 500, DE = 577 kp C,
Resp,
y la ecuacion = 0 sirve de comprobacion.
4/2. Utilizando el metodo de las secciones, calcular la fuerza en el miembro D]
de la cercha Howe de la figura. Despreciense las componentes horizontales de las
fuerzas en los apoyos. Las cargas se expresan en toneladas metricas (Tm).
Solucion. No es posible hacer pasar una seccion por DJ sin cortar cuatro miem-
bros cuvos esfuerzos sean desconocidos. Aun cuando tres de los cuatro miembros cor-
tados por la seccion 2 concurren en J y, pOl'tanto, podria utilizarse la ecuacion de los
momentos respecto a J para obtener el cuarto DE, el esfuerzo en D] no puede obtener-
se de los dos principios de equilibrio restantes. Es preciso considerar, en primer lugar,
la seccion adyacente 1 antes de considerar la seccion 2.
Se traza el diagrams parael solido libre correspondiente a la seccion 1 y se incluye
la reaccion de 1,835 Tm en A, la cual se calcula previamente a partir del equilibria
dela armadura en conjunto. Al asignarlos sentidos apropiados a las fuerzas que nctuan
en los tres miembros cortados, el equilibrio de momentos respecto A elimina los efectos
de CD y ]K Y exige, evidentemente, que CJ este dirigida hacia arriba y hacia Ia iz-
quierda. El equilibrio de momentos respecto a C elimina el efecto de las tres Fuerzas
concurrentes en C, 10 que indica que JK debe estar dirigida hacia la derecha para que
su momento corresponda al sentido contrario al de las agujas del reloj. Nuevamente,
resulta facil ver que lacuerda inferior se halla sometida a tension debido a la tenden-
cia a la flexion de la armadura. Aun cuando tambien se veria que la cuerda superior
esta sometida a compresion, a la fuerza CD la consideraremos arbitrariamente como
una tension. No hay peligro alguno al considerarel sentido opuesto al real a una 0 mas
fuerzas, siempre que los calculos se realicen de acuerdo con la hipotesis, Un resultado
negativo indicara la necesidad de invertir el sentido de la fuerza.
Analizando la seccion 1, se obtiene CJ de
= 0] (0,707 Cn 9 -1X 3 -1X 6 = 0 CJ = 1,414Tm.
En esta ecuacion se calcula el momenta de CJ considerando sus componentes horizon-
tal y vertical aplicadas al punto]. El equilibrio de los momentos respecto a J requiere
= 0] CD) 4,5 + 1,835 X 9 - 1 X 3 - 1 X 6 = 0
CD= -1,868Tm.
Estructuras 131
lOS el momento de CD respecto a ] considerando sus dos componentes apli-
',D. EI signo menos indica que CD se habia considerado con sentido opuesto
CD = 1,87 Tm C
Besp,
,,\
puede invertirseel sentido de CD en el diagrama del solido libre e invertir
",ugebraico de CD en los calculos, 0 bien puede proseguirse lu labor tal como
'("una nota que indique el sentido adecuado.
]Oiag
rama
para el solido libre correspondiente a la seccion 2, que ahora con-
r:.val
or
conocido de CJ, pueden eliminarse DE y ]K mediante un equilibrio de
respecto a G. Esto es
9DJ + 1 X 12 + 1 X 1.5-1,83,5 X 18-1,41,5X U,707 X 9 = 0,
D] = 1,67 Tm T. Resp.
te se determina el momenta de C] a partir de sus componentes aplicadas
..vsultado para DJ es positivo, de donde se desprende que el sentido de tension
i'..signa es el correcto. El analisis del nudo D verifica tambien esta conclusion.
1\
1 Tm
2
I
ITm
CD
Secci6n1
A
J35Tffi
Problema4/2
133
D E
Problema 4/9
Problema 4/8
5
K
Problema 4/6
A
IJ I H G F
1----4 tramos de 2,4 m--
I' 4 tramos de 5 m "I
:f\l?421;1
4Tm 6Tm
Problema 4/10
r-
3,6m
LIj 'i 'i \!
Estructuras
Iar la fuerza en cada
i; la armadura compuesta
"los rectangulos isosceles y
la manera que se
";lalcular las fuerzas en los
'BH, CD Y CD de la ar-
,gada pOl' las fuerzas de
das,
Resp. BH =4,71 Tm C
CD =O,67Tm C
CD=O
la armadura del proble-
,calcular las fuerzas en los
EF, DF Y CF.
miembro de la armadu-
uniforme de 6 m que
. Calcular la tension 0
media en cada miembro
sus pesos.
=CD = lOOO/y3kp C
= BC =500/y3kp T
iliE =BD =400/y3kp T
=700/y3kp C
4/4. Una carga de nieve transmi-
te las fuerzas que se indican a los
nudos superiores de una cercha Pratt.
Despreciar las reacciones horizonta-
les en los apoyos y calcular las fuer-
zas en los miembros BH, BC Y CR.
Resp. AE =5,46 Tm C
BE =5,46Tm T
BD =1,46Tm T
AB =2,73 Tm T
DE = 1,46TmC
CD = 1,46TmC
BC = 4,73 Tm T
4/5. Calcular las fuerzas en los
miembros BE y BC de la armadura
compuesta por triangulos equilateros. ,
Despejar cada fuerza de una eell
a-
cion de equilibrio que la eonteng
a
como unica incognita.
Besp, BE =P/y3, T
BC = P/y3, T
4/3. Calcular Ia fuerza en cada
miembro de la armadura que se
indica.
p
Estructuras
6Tm
Problema 4/3
Problema 4/5
Problema 4/4
i'< lii D
1000 kp
lc
Aun cuando el procedimiento que acabamos de seguir es, indudablemente, el mas
corto para obtener DI, el estudiante debe considerar otras posibilidades. Puede obs
er
_
varse que si en algun otro problema no existiera 1a carga de una tonelada aplicada a I
permaneciendo invariables las otras Cal' gas, las fuerzas en lEy IE (asi como en ll F Y
en IF) sedan nulas, En tal caso, una seccion que cortara los miembros CD, DI, IE e
I] solo contendria tres Iuerzas desconocidas y podria obtenerse el valor de DI COil una
sola ecuacion de momentos respecto A.
Problemas
132
135
Do.._
Problema 4 15
Problema 4/16
Problema 4/17
ErI' IJC
Estructuras
Resp. CH =15 Tm C,
CB =25TmC,
GH =21,2TmT
. obtener la reaccion ex-
Ide la armadura del pro-
la fuerza en
;'.P por medio de una sola
I',equilibrio adicional apli-
de s6lido libre
'nesp. BF = 3L/5, T
eular la fuerza en los
W, CB Y GH de la arma-
izo. Obtener cad a fuer-
ci6n de momentos que
fuerza como unica in-
4595 N T, BC=750 NT
4000 N C, BA=4000 N T
mer la fuerza en el
t de Ia armadura en fun-
L. Todos los trian-
l uilateros.
'j'
la fuerza en los
BE. Be, }3F y BA de la
tl.>de cartel, debidas a una
ontal de 4000 N ejercida
o. EI estudio del cartel
como viga ensefia que
earga los soporta el pun-
4/11. Determinar Ia fuerza e
cada miembro de las dos
que soportan Ia carga de 500 kp en
su pasador comun K.
4/14. Calcular la fuerza en los
miembros D1, DE Y E1 de la anna-
dura cargada de Ia figura.
4/13. Determinar las fuerzas en los
miembros BF y AF de la armadura
sometida a la acci6n de las cargas
horizontales de 2 y 4 toneladas.
Resp. BF = 0, AF = 3,51 toneladas C
4/12. Calcular las fuerzas en los
miembros CF, BF, BG Y FG de la
armadura simple de grua,
t
1.2m
-l
1800kp
3m
Problema 4/14
Problema 4/11
Estructuras
Problema 4/13
I
i
AI
Problema 4/12
IJ 'i>F
134
136 Estructuras
Estructuras 137
(a)
(c)
(c)
H G F
(c)
(b)
C G
B. F
(d)
Problema4/19
C E
(b)
(d)
Problema 4/20
H G F
J:! A :C.
FED
(dJ
Problema 4/21
4/19. Cada una de las armadur
cargadastieneligadurasde apoyo
son hiperestaticas, Consignar loe
miembros de cada armadura cUYa:
fuerzas no se ven afectadas por la
hiperestaticidad de los apoyos y qu
pueden calcularse directamente
lizando solamente las ecuaciones de
equilibrio. Suponer conocidas las Car.
gas y dimensiones de las armaduras.
4/20. Verificar el hecho de que
cada una de las armaduras contiene
uno 0 mas elementos superabundas.
tes y proponer dos cambios separa-
dos, cada uno de los cuales suprima
la superabundancia y origine isosta-
ticidad completa. Todos los rniem-
bros pueden soportar compresion y
tension.
4/21. Verificar el hecho de que
cada una de las armaduras cargadas
que se indican es inestable interior-
mente (no rigida) e indicar al menoS
dos maneras de asegurar la estabili-
dad interna (rigidez) de cada anna-
duraporadicion de uno 0 mas miern-
bros sin introducir superabundancw]
"It
. (')btener las fuerzas en los
de la armadura
1acarga P. Todos los an-
eesson de 60 0 120.
BE= P, T; BD= P,C
. terrtlinar la fuerza en el
,itAC en funcion de la carga
I.. por la armadura. Todos
agudos interiores son de
._'tener la fuerza en el
L dela armadura de torre
el metodo de los nudos.
Resp. GL = 3,75TmT
la armadura de torre
.".- 4/24existentanto com-
I.Jborizontales como vertica-
reacciones en los apoyos
I,A , I. dEs hiperestatica la
Expliquese.
C B
F
Problema 4/22
L B
Problema4/23
E
It>
.;
..
'C
UJ
o
E
..
!:J
..
Problema 4/24
139
R
),6 m
lO'i'm lOTm
Problema 4/29
Problema4/30
Problema 4/28
lOTm
.,.:,P 0 M K J
I 6 tramos de 3 m '"I
Problema 4/31
Estructuras
,\lallar la fuerza en los
KLy GL de la cercha
sentada, (Sugerencia: Db-
:,ue las fuerzas en BP, PC,
'l son nulas.)
i8'p. EF =40,4 toneladas C
. KL = 20,0 toneladas T
GL = 10,0 toneladas T
La armadura que se indica
ada pOl' triangulos rectangu-
Ies. Los miembros que se
los dos cuadros del centro
s esbeltas incapaces de so-
mpresion. Conservar las dos
ijometidas a tension y calcu-
de dichas tensio-
[War tambien la fuerza en el
MN.
. FN = 8,48 toneladas T
GM = 8,48 toneladas T
MN = 2 toneladas T
la fuerza en el miem-
ltte la armadura Baltimore cu-
. Ios son de 300, 60, 90" a
Calcular la fuerza en los
. IS FC Y FB debida a la car-
toneladas aplicada a la ar-
de grua.
4/26. Determinar par examen I
fuerza en el miembro CI de la
madura de grua. Calcular la fUet2a
en los miembros CL y CB.
Resp. CL =0, CB =20 tonelad<ls C
4/27. La grua de portico m6vil se
utiliza para levantar un cohete de 500
toneladas y prepararlo para el dispa-
roo La estructura primaria de la grua
de portico puede aproximarse a la ar-
madura plana simetrica que se indi-
ca, la cual es hiperestatica. Cuando
la grua est a colocando una seccion
de 60 toneladas del cohete suspen-
dida de A, las medid as extensome-
tricas indican una fuerza compresiva
de 5 toneladas en el miembro AB y
una fuerza tensora de 12 toneladas
en el miembro CD debidas a la car-
ga de 60 toneladas. Calcular la fuer-
za correspondiente en los miemhro
s
BF y EF.
Besp, BF = 19,38 toneladas C,
EF = 12 toneladas T
Estructuras
Problema 4/26
Problema 4/27
E
'"
III
'0
'"
o
E
'"
....
.....
Ie-
E
N
1
138
19. Armaduras espaciales, La armadura espacial es la contrapartida
tridimensional de la estructura plana descrita en el apartado anterior. La arma-
dura espacial idealizada consta de barras rigidas conectadas por sus extremo
s
mediante articulaciones rotula. Hemos visto que la unidad indeformable de la
armadura plana esta formada por un triangulo de barras conectadas por pasa-
dor. En cambro, una armadura espacial requiere seis barras unidas par sus
extremes que constituyen las aristas de un tetraedro, para formar una unidad
fundamental indeforrnable. En la figura 44a, las dos barras AD y BD unidas
en D requieren un tercer soporte CD para impedir que el triangulo ABD gire
en torno a AB. En la figura 44b, la base soportante ha sido reemplazada par
otras tres barras AB, BC y AC para formar un tetraedro cuya rigidez sea inde-
pendiente de la base. Pueden agregarse a la estructura otras unidades farmada
s
con tres barras concurrentes adicionales cuyos extremos esten unidos a treS
141
A
(b)
D
B(
(c)
44
Estructuras
(a)
Ide la estructura existente. Asi, en la figura 44c, las barras AF, BF Y
nidas a la base y par tanto situan el punta F en el espacio. Analog
a-
fda establecido en el espacio el punta H mediante las barras AH, DH
tres barras adicionales CG, FG y HG estan unidas a tres puntas
H y par tanto situan a G en el espacio. De manera analoga se Rja
. La estructura es enteramente rigida y las dos cargas aplicadas que
esfuerzos en todos los miembros.
nte, las juntas de una armadura espacial deben ser de soporte pun-
el' representado par una articulacion de rotula, a fin de que no se pro-
,i" en los miembros. Nuevamente, como en el caso de juntas rema-
'pldadas en armaduras planas, si los ejes geometricos de los miembros
cortan en un punta, podra justificarse la hipotesis de miembros de
sometidos a simple tension 0 compresion.
I.
caso
de una armadura espacial apoyada exteriormente de manera
ostatica en su conjunto, existe una relacion entre el numero de sus
, numero de sus miembros, la cual es necesaria para la estabilidad in-
superabundancia, Como el equilibrio de cada nudo esta especific'ldo
aciones escalates de fuerzas, para una armadura espacial simple
habra 3n de dichas ecuaciones. Para la armadura total compues-
;mbros mas seis reacciones incognitas en los apoyos
.,'general de una estructura espacial isostatica. Asi, en el caso de una
T T
4/33. En la gnla puente represen.
tada todos los miembros cruzados
son tirantes delgados incapaces de
soportar una compresion. Determinar
la fuerza en los miembros DF y EF
Y hallar la reaccion horizontal apli-
cada a la armadura en A. Demostrar
que si CF == .0, tambien DE =O.
Resp. DF = 76,8 toneladas C
EF = 36,4 toneladas C
Ax = 10,1 toneladas hacia la derecha
4/32. Los entramados articulad
ACE y DFB estan Ill,
diante dos barras arhculadas, AB
CD, que se cruzan sin conectar;'
entre S1. Calcular la fuerza en AB
Resp. AB = 1885 N'
,
T
y
.."
Estructuras
T
) 5000N
Problema 4/33
140
142 Estructuras Estructuras
143
armadura espacial simple compuesta de elementos tetraedricos, se cumplt-; la
ecuacion .m +6 =3n si la armadura es isostatica interiormente. De nuevo
como en el caso de la armadura plana, esta relacion es una condicion necesari;;
para la estabilidad, pero no es suficiente, ya que se pueden disponer uno 0
varios de los m miembros de manera que no contribuyan a la conflguracion es.
table de la armadura en conjunto. Si m +6 >3n, hay mas miembros que eeua_
ciones independientes y la armadura sera hiperestatica interiormente teniendo
miembros superabundantes. Si < 3n, hay un defecto de miembros inte_
riores y la armadura sera inestable y estara expuesta a derrumbarse al cargarla.
La relacion anterior entre el numero de nudos y el de miembros en una armn,
dura espacial es muy uti! para el disefio preliminar de una tal armadura, va
quela configuracion no es tan evidente como enel caso deuna armadura plana,
donde la geometrfa para isoestatismo suele ser casi inmediata.
Los metodos de los nudos desarrol1ados en el apartado 18para las armadu-
ras planas pueden extenderse directamente a las armaduras espaciales satisfa-
ciendo la ecuacion vectorial
= 0
para cada nudo. Es necesario partir de un nudo en el cual se ejerza una fuerza
conocida, por 10 menos, y no hayan mas de tres fuerzas desconocidas. A conti-
nuacion pueden analizarse los nudos contiguos sobre los que no se ejerzan mas
de tres fuerzas desconocidas.
El metodo de las secciones desarrollado en el apartado anterior, es tambien
aplicable a armaduras espaciales. Para una seccion cualquiera de la armadura
deberan aplicarse las dos ecuaciones vectoriales
=0 y =0
en donde Ia suma nula de momentos debera cumplirse para cualquier eje de
momentos. Como las ,dos ecuaciones vectoriales equivalen a seis ecuaciones
escalares, se deduce que la .seccion no debera pasar por mas de seis miembros
desconocidos. Sin embargo, el metodo de las secciones no se emplea mucho
para armaduras espaciales porque rara vez puede hallarse un eje de momentos
queeliminetodas las incognitasmenosuna,como ocurreen las armadurasplanas-
Suele ser ventajoso el empleo de la notacion vectorial para expresar los
terminos de las ecuaciones de fuerzas y momentos en las armaduras espaciales
y la emplearemos en el problema tipo siguiente.
Problemas tipo
4/34. La armadura espacial representada en la parte a de la figura se fija a una
pared vertical mediante una articulacion de rotula en A, mediante barras en F segl 1l1
i
las direccionesx e y, y mediante una barra de direccion y en E, proporcionando as
uras isostaticas, Los nudos B, D Y C, cit ados en este orden, resultan estar
I.. armadura soporta una carga vertical L en D y una carga vertical 2L en C.
ar la Nei'za en los miembros ED y FB.
eion. Primeramente se observa que la armadura en canjunto tiene n =6
oj m = 12 miembros, con 10 que se cumple la relacion Tn +6 =3n. Por tanto,
tDllmero suficiente de miembros para proporcionar una configuracion estable,
indica Ia disposicion representada.
simple examen se puede asignar Iacilmente el sentido correcto a las reaccio-
:los apoyos Ay , Az , Ey Y Fv: Tarnbien pueden asignarse correctamente los sen-
.las reacciones F.x y A.
x
observando el requisito de los momentos respecto a ejes
iIan por F y A en la direccion y. Estas reacciones estan indicadas en el dia-
..para solido libre de una seccion de la armadura en la parte b de la figura. Las
sen los apoyos se obtienen de la armaduraen conjunto de la manera siguiente.
A
2
- La - 2La =0,
Ay =2V3L,
y
2V3L1- e, =0, s; =V3L,
V3L +r, - 2V3L =0, Fy =V3L,
a a
L'4 - 2L'4 +F, 2 - 0,
F -----.!::..-
x - 2V3'
L
Ax =2V3'
Az =3L.
l,analisis nudo a nudo de la armadura puede iniciarse en el nudo A 0 en el C,
"'. 'cuales solo se ejercen tres fuerzas desconocidas. En el caso del nudo C, pue-
.:e la observacion incidental de que 2L, DC Y BC se hallan las tres en un
vertical, por 10 que FEC debe ser nula. Determinada FDC a partir del
'.t;'fodra obtenerse la fuerza en ED pOI'el equilibrio de las fuerzas que se ejer-
.re el nudo D. Sin embargo, la geometria de esta armadura en particular per-
determinacion de la fuerza FED a partir de una ecuacion unica de momentos
respecto al eje AB en el diagrama para solido libre de la seccion de Ia arma-
jresentada en la parte b de la figura. Todas las fuerzas desconocidas en los
cortados de la seccion aparecen en sentido positive como fuerzas tensoras.
",' un signo negativo significara una fuerza compresiva.
!1ineas de accion de FFB' FEB, fi
FD
Y FEC cortan todas al eje de momentos AB,
Pie los unicos momentos respecto a AB se deben a FED YF, .. La distancia ED
../4)2 +}2 +3/4
2
= aV7/2 y los cosenos directores de FED son 1= 3/(2'17),
(yr,n=V3/(2 Vif. Asi, pues, la fuerza en ED es
FED = +4j + V3k),
2
v7
r'
7
':'\' ir"" v'.
't:; ;;':.:. <: \iIi i.
J:,O,i ............._......' ..-. r:'t'
"
HUGO PRO
La ecuacion de momentos resulta ser
145
Resp,
E
,/y
,/
FFB=
V3
Problema 4/35
y
A
Problema 4/36
Et-I
F'K _.c
FFB= :0.(-i + 2j + 0k),
FFE = FFE(-i).
L
FFE = - 2V3'
Estructuras
(
FFD FFB 5L F L )'
- 20 - 20 - 40 - FE - 20 1
+ (2F
FD
+ FFB + L0)j + 0FFB + 5L)k = 0
o 0 20 20 4 .
entes de i, j Y k deben ser nulos y la solucion del sistema de ecuaciones da
FFD ( ,
:=: 20 -I + 4j + 0k),
<_ 5L (' _IT
.- 40 -I + y3k),
. ./
',0 del nudo F exige
. negatives indican compresion ya que se eligieron como sentidos positivos
ndientes a las tensiones (hacia afuera del nudo). Las restantes fuerzas in-
podran determinar continuando el analisis con el nudo B.
, armadura espacial est a
la base triangular
'. posiciones de los nudos
establecen los enlaces in-
.rbemostrar que esta configu-
estable interiormente, Sus-
enlace AE por otro que con-
.tigidez de la armadura.
i'
; La armadura espacial pris-
una base horizontal ADE
ra superior paralela ReF
as son triangulos equila-
,.-,__s conectados por tres bra-
ales iguales y enlazados por
,bros diagonales en la for-
se indica. Demostrar que
,adura representa una confi-
0.
Resp,
(c)
FFA
2
5L3
FFE
FFB
F
y
= -Y3L FFD
F--- __ y
L
// r, = 2Y3
x/
(d)
5L
FFA = 2y'3'
Estructuras
(b)
Problema 4;34
FED = Jl!..!:.-
20'
rAExFED'j + F - 0
z 2 - .
o L y'3 3L
FFA-+------=O
2 2y'3 2 2 '
(a)
C
\
1
D}
-... I I 7
___ I I
_ LI I F.
f,- '/a/4 - y
I , -f_
a-__ /
............ J /
-_-J;
'
a/ 4
-!!-2 (i + 0k) x + 4j + 0k) . j + = 0
2
y
7 20 2 '
= 0]
rAE = - -y(i + 0k).
As! pues
y el vector que va de A a E es
Las fuerzas inc6gnitas que se ejercen sobre el nudo F representadas en la parte d de
la Hgura se exprr-s.in vr-ctmiulmente I'll la forma sie;uicllte
que desarrollandola da
=0]
Para reducir a tres el nurnero de incognitas en el nudo F, se obtiene la Fuerzu
FFA por analisis del nudo A en el plano x-z. Asi, el diagrama para solido libre del
nudo A en la parte c de la figura da
144
147
Estructuras
146 Estructuras
B
Problema 4/37
Problema 4/38
4/37. Se representa la armadu
. If' t ra
espacIa en una ase In ermedia dI
montaje. Las ligaduras exteriores q:
se indican son suficientes para
tener el equilibrio exterior. dCuantos
miembros adicionales se precisatllU
para impedir la inestabilidad interior
y d6nde pueden colocarse?
4/38. La armadura espacialtetrae-
drica se apoya sobre r6tulas en sus
puntos base A y B Y esta impedida
de girar alrededorde AB 1'01' labarra
vertical CD. Tras notal' las cornpo.
nentes verticales de las reacciones
bajo la armadura simetrica en A y B,
dibujar un diagrama para solido libre
de la configuraci6n triangular de en-
laces BDE y determinar la cornpo-
nente x de la fuerza que ejercen los
cimientos sobre la armadura en B.
Resp. B
x
= P
4/39. La armadura espacial rec-
tangular de 12 m de altura esta eri-
gida sobre una base cuadrada hori-
zontal de 9 m de lado. A los puntas
E y G de la estructura se amarran
tirantes en la forma que se indica y
se tensan hasta que la tensi6n T en
cada tirante es de 9000N. Calcul
ar
la compresi6n C en cada uno de los
miembros diagonales iguales.
Resp. C = 3725N
.,.Laarmaduraespacialtetrae-
. una base horizontal ABC
triangular is6scelesy brazos
y CD que soportan el peso
,0 en .el punto D. Cada ver-
de un hilo ver-
a un soportemas elevado.
.la fuerza inducida en el
AC.
5P
Besp, F
AC
= --, C
54
'. Se construye una armadura
en forma de cubo con los
bros diagonales que se indi-
ificar que la armadura es
'interiormente. Si se somete la
,ra a las fuerzas compresivas
Idasen F y D segun la dia-
'...D, determinar la fuerza en
bros FE y EG.
Resp. F
pE
= P/y3, C;
= P/y6;T F
EG
Cadauno de los puntales de
de una astronave es una
espacial sirnetrica respec-
10vertical x-zque se indica.
fuerza de alunizaje de
N, calcularla fuerza corres-
e en el miembro BE. Es per-
,Jahip6tesis de equilibrio es-
la armadura si es muy pe-
,In masa, Suponer cargas igua-
.Jos miembros situados simetri-
Resp. FBE = 1530N, T
Problema4/39
Problema 4/40
C
Problema4/41
I .f
j _y I
I
r-
125 cm-------.J.
IF
Problema 4/42
20. Entramados y maquinas. Las estructuras y mecanismos compuestos
de miembros articulados cualquiera de los cuales tenga mas de dos fuerzas a bl
aplicadas, no pueden analizarse por los metodos descritos para las armaduras
simples. Dichos miembros son miembros multifuerza (tres 0 mas fuerzas) y en
general las fuerzas no estaran dirigidas segun los miembros. En el capitulo ante-
rior se estudio e ilustro el equilibrio de cuerpos sobre los que actuan varias
fuerzas, si bien se con centro la atencion en el equilibrio de un solo cuerpo
rigido. En el presente apartado concentraremos nuestra atencion en el equil
i-
brio de cuerpOLti.&,qgsnint,f?!'.colwctadosque contengan miembros multifuerza-
Aun cuando la mayoria de dichos cuerpos pueden analizarse como sistemas
Estructuras
149 Estructuras
existen numerosos ejemplos de entramados y maquinas tridi-
que actuan sabre cada miembro de un sistema articulado se
ndo el miembro con un diagrama para solido libre y aplicando las
de (equilibria establecidas. Debe observarse con cuidado el principia
reacci6n al representar las fuerzas de interaccionSObre los di-
gramas para el solido libre. Si la estructura contiene mas miembros
",tie los necesarios para evitar que se deforme, entonces, como en el
's arrnaduras, el problema sera estaticamente indeterminado y los
'del equilibrio, aun cuando son necesarios, no son suficientes para
solucion.
tfDtramado 0 maquina constituye una unidad rigida por si mismo, se
ijor el analisis estableciend? las exteriores a la estructura
como un solo cuerpo rigido, Se desmiembra entonces la estructura
el equilibrio de una de sus partes. Las ecuaciones del equi-
'8 'las distintas partes estaran relacionadas mediante los terminos que
. las fuerzas de interaccion, Si la estructura no es rigida por si misma,
su rigidez depende de sus apoyos exteriores, generalmente es necesa-
erar primeramente el equilibrio de una parte' del sistema que sea
ente rigida de por si,
mayoria de los casos se encontrara que el analisis de entramados y
se facilita mucho representando las fuerzas en funcion de sus com-
cartesianas rectangulares. Ocurre asi, en particular, cuando se dan las
'Des de las partes segun direcciones perpendiculares entre si, La ventaja
:representacion es que simplifica grandemente el calculo de los brazos de
'5. En algunos problemas tridimensionales, particularmente cuando se
momentos respecto a ejes que no son paralelos a los de coordenadas,
'yentajosa Ia notacion vectorial. Al trazar los diagramas de solido libre,
es posible asignar de antemano el sentido adecuado a todas las
a sus componentes, y suele hacerse necesario asignarles un sentido
'. En este caso, es absolutamente necesario que se represente una fuerza
sistematica en los diagramas de cuerpos interactuantes que contengan
en cuestion, Asi, para dos cuerpos unidos por el pasador A, figura 45a,
arados, los componentes deberan representarse sistematicamente en"
os opuestos. En una articulacion por rotula entre miembros de una
espacial, el principio de la igualdad de accion y reaccion debera apli-
'I las tres componentes como se indica en la figura 45b. Los sentidos
is podran resultar falsos cuando se determinen matematicamente los
1gebraicos de las componentes. Por ejemplo, si Ax resulta negativa, es-
ndo en realidad en sentido opuesto al considerado inicialmente. En
encia, sera preciso invertir el sentido de la fuerza en ambos miembros
ir el signo del termino de esta fuerza en las ecuaciones. 0 bien puede
la representacion como se hizo inicialmente, y el sentido de Ia fuerza
eomprenderse a partir del signa negativo.
y13
F
AF
=---=P, T;
3y2
P
Dz =3y2 (sentido - x)
Resp.
4/43. Comprobar la suficiencla de
los apoyos de la armadura espacial
de la figura y tambien el numero y
disposici6n de los miembros para
asegurar el isostatismo tanto exterior
como interior. Determinar, par sirn,
pIe inspecci6n, las fuerzas en DC
CB Y CF. Calcular la fuerza en ei
miembro AF y la componente x de
la reacci6n sobre la armadura en D.
.... 4/44. Se erige una torre espacial
sobre una base triangular equilaten,
y forma una piramide simetrica can
sus tres secciones de armadura de
2 m. La torre soporta la fuerza ho-
rizontal de 2500 N que es paralela
a la diagonal de la base OC, y la fuer-
za horizontal de 1500 N aplicada se-
gun GI. Comprobar la rigidez interna
de Ia armadura y calcular la fuerza
en el miembro GF. Determinar par
simple examen de una secci6n aisla-
da adecuada, las [uerzas en los miem-
bros GI, HI, GE YHF.
Resp. FGF =1605 N T
:2 m
1
/-1
/ I
12 m
1
m
I
Problema 4;43
Problema 4/44
x//
148
151
(b)
y
I
I
I
L
x
A
Ax
Estructuras
y,C
x
(c)
Problema 4/45
200 kp
200kp
s," E, .,nq,
c," "'""i ,E, 00 k;;t:l
2 ,L
200kp
ex ///
F
E
220kp
D
200kp
200 kg
220kp
(a)
rl,Bmil,2mi
A ' ,
I
uacion, desmembraremos el entramado y dibujaremos el diagrama de so-
cada uno de los miembros (parte c de la figura). Los diagramas se han
!{fll sus posiciones relativas aproximadas a fin de ayudar a seguir la pista
de interaccion comunes. En los puntos A y D del diagrama se introducen
Iles exteriores que acabamos de calcular. Otras Iuerzas conocidas son las
kp que ejerce el eje de la polea sabre el miembro BF, obtenidas del
el solido libre de la polea, Tambien se representa la tension de 200 kp del
sabre AD en su punta de amarre.
!nuacion se indican sobre los diagramas las componentes de todas las fuer-
,tas. Se observa aqui que CE es un miembro de dos fuerzas, por Io que
torma del miembro sino la direccion de la recta que une los dos puntas de
'., de las fuerzas quien determine la direccion de estas y par tanto el cociente
ponentes de las fuerzas que se ejercen en C y E. Dichas componentes
Iones iguales y opuestas que se han representado sobre BF en E y sabre
'"A primera vista no puede conocerse el sentido positivo de las componen-
Ir 10 se podra asignar arbitrariamente y 10 mantendremos de manera
(a) (b)
Plgura 45
Estructuras
[:SMA =0] 3,3(200) - 3,OD =0, D =220kp
[:SF", =0] A
x-220
=0, Ax =220kp
=0] A
II-200=
0, All =200kp
150
4/45. EI entramado soporta la carga de 200 kp en la forma indicada en Ia par
te a de la figura. Despreciar los pesos de los miembros frente a las fuerzas Inducidas
par la carga y calcular las componentes vertical y horizontal de tadas las fuerzas que
se ejercen sabre cada uno de los miembros.
Solucion. Primeramente se observa que los tres miembros soportantes que eons-
tituyen el entramado forman un conjunto rigido que puede analizarse como si Fuera
un solo cuerpo. Tambien se observa que la disposicion de los apoyos exteriores hace
isostatico al entramado.
En la parte b de la figura se ha dibujado el diagrama de solido libre del con-
junto del entramado y se determinan las reacciones exteriores. Asi
Problemas tipo
Por ultimo, surgen ocasionalmente situaciones en las que es necesario reso].
ver un sistema de dos 0 mas ecuaciones para separar las incognitas. Sin embargo,
en la mayoria de los casos se podra evitar la resolucion de sistemas de ecuacio-
nes eligiendo convenientemente el miembro 0 grupo de miembros para el dia-
grama del solido libre y eligiendo en forma adecuada los centros de momentos que
eliminan terminos molestos en las ecuaciones. En los problemas tipo siguientes
se ilustra el metoda de resolucion descrito en los parralos anteriores,
152
Estructuras
Podemos proseguir utilizando la ecuacion de mornentos respecto
el miembro BF seguida de las dos ecuaciones de fuerzas. Asi
= 0] 200(3,0)- f E
x(1,8)
= 0, Ex = 667kp
= 0] B
II
+200- 667/2=0, B
II
= 133 kp
= 0] B
x
+200-667=0, B
x
=467kp
Los valores numericos positivos de las incognitas significan que en los diagramas de
solido libre se han tornado correctamente los sentidos. EI valor de C
x
=Ex=667k
p
obtenido por inspeccion del diagrama de solido libre de CE se introduce ahora enel
diagrama de AD, junto con los valores de B
x
YB" que acabamos de determinar. Se
pueden aplicar ahora al miembro AD las ecuaciones de equilibria a fines de com.
probacion, ya que todas las fuerzas que se ejercen sobre este rniembro han sidoya
calculadas. Las ecuaciones dan
= 0] 220(2,1) +220(0,9)- 200(1,2)- 467(0,9) = 0
= 0] 220- 667 +467+200-220=0
=0] - 667/2+ 133 + 200= 0
10 que verifica los calculos anteriores.
4/46. La palamecanicatiene unacapacidadde 3 rnay transporta barroque pel
1280kg/rna. En la posicion representada en la figura, en la cualel brazo EB esta hori
zontal, hallar la fuerza compresiva en el vastago ]L del embole del cilindro hidrauii
y la fuerza cortante total que soporta el pasador situado en A. La maquina es sim
trica respecto a un plano vertical central longitudinal y tiene dos juegos de conexi,
nes iguales, uno de los cuales es el representado. Pueden despreciarse los pesos
los miembros frente a las fuerzas a que estan sometidos.
Sotucion. El peso de la carga transportada que soporta el juego de eonexio
de la figura es la mitad del total, 0 sea i(1280)(3) =1920 kp. En la parte b de
figura pueden verse los diagramas para solido libre de los distintos miembros, en
euales los sentidos de las componentes de las fuerzas estan 0 asignados correctamen
l
por la observacion 0 se supone que son los sefialados. En todos los casos se obse
correctamente el principio de la igualdad en la accion y la reaccion. Los cilin
hidraulicos BK y ]L actuan como miembros de dos fuerzas con 10eual
175 30
B'I=Bxtg C1 =--Bx=1,75 Bx, Lv =L; tg f3 = --Lx =0,1875
100 . 160
La fuerza L en ] L Yla reaccion en A precisan una determinacion de las de
fuerzas indicadas en los diagramas para solido libre. Para la cuchara
Estructuras 153
1920(45)-90F
x
= 0, Fa. = 960 kp,
Ex-960= 0,
Ex = 960 kp.
E
v-1920
= O.
E
v
= 1920kp.
/
anca D) se ve facilmente que
D'; =Fx =960 kp, G
x
=2 (960) = 1920 kp.
ente, para la palanca LH,
L;=1920 kp, C; =2 (1920) =3840 kp
C
11
- Lv = 0, C
v
=0,1875L.., C" =0,1875(1920) = 360kp.
:grama para solido libre de EBA se ve que se pueden eliminar B y B su-
x II
rnentos respecto a K y B. Luego
130A + (960 + 960 - 3840) 175 + 360(160)- 1920(300) = 0,
x
Ax= 6572 kp.
100Ay + 360(60)- 6572(45)- 1920(200) =0
All =6581 kp.
A =yI(6572):J + (6581)2 =9300kp. Resp.
en el cilindro ] L es
L = V(1920)2 + (360)2 = 1953 kp. Resp.
x----,
fa.... :
y
E
y
c,
By
"'tAX
\
\ Ay
\ I
\ I
\1
"K
(a)
(b)
Problema4/46
IOm.N
Problema 4/48
155
(c)
n ,
1-50 em-l
Problema 4/49
1 A
y
_y __ y
[D
x
D D
I z x
625 625 N
N 1250N / /" -c, Y r
/" --.
//"
:
x/" 1250N
200N
L
I
50 em
f
50 em
to-I----IfIw"-jm\jj
Estructuras
Resp. A = 10 y2N
Problema 4/47
puede verificarse el equilibrio de ABE con las componentes
, las fuerzas.
se que el proceso resolutivo se ha seguido de manera que se eliminen
"acopladas que requieran la resolucion de un sistema de ecuaciones. Pen-
puede hallarse el proceso mas favorable en cada problema. En proble-
plicados no siempre es posible evitar la solucion de un sistema de ecua-
uilibrio.
,.-_lcular Ia fuerza que so-
i"fasador A del entramado
'al par de momento de
tijeras de doble palanca
tran en Ia figura suelen
en Iugar de las tijeras de
-eorrientes cuando se re-
cer grandes fuerzas de cor-
aplica una fuerza de com-
200 N. dcmll es la fuerza
:,p en un lugar del filo de la
, '0 a una distancia de 3,8 em
,r A?
Resp,
Resp,
Resp.
Resp,
Resp,
Resp.
B'T = 4652 kp
u, = 1250 N
F
z
= 1250N
Ex = 625 N
F
x=625N
G = 2500 yl2N
A
z
= 0
Ax = 625 N
Ay = 625N
D
y
= 625 N
By = 625 N
B, = D, = 1250N
Estructuras
By = 1,75(4652) = 8141 kp
BJ' = DJ' = 1250 N,
A
z
+ 1250 - 1250 = 0
Ax + 1250 + 625 - 2500 = 0
1250(0,6) - 1,2A
y
= 0
625-D
y
= 0
960 + 960 - 3840 - B", + 6572 = 0,
By = 1,75B""
= OJ
= 0]
x
= 0]
= 0]
= 0]
y
En la parte c de la figura se ha aislado, con su diagrama para solido Iibre, cada
uno de los tres miembros multifuerza, incluyendo las reacciones en los apoyos calcula
das. El sentido correcto de todas las componentes no se ve necesariamente desde un
principio y no pasa nada, si no se da el sentido correcto a las componentes, si no se
vulnera el principia de la igualdad de la accion y la reaccion, POl' Simple examen, el
equilibrio del miembro BD exige
Si se deseara conocer la fuerza en B, podria calcularse ahora de la manera siguiente
4/47. El entramado en A de la parte a de la flgura esta articulado segun el eje y
en los puntos E y F, que no pueden ofrecer resistencia segun la direccion y, Las co-
nexiones en A, B, C, D Y G pueden tratarse como rotulas. La barra CG es el tinieo
miembro de dos fuerzas. Calcular las componentes x, y y z de todas las fuerzas que
se ejercen sobre cada miembro del entramado. Los pesos de los miembros pueden
despreciarse frente a las car gas transmitidas.
Solucion. El diagrama para solido libre del entramado en conjunto es el presen-
tado en la parte b de la figura y se emplea para calcular las reacciones exteriores.
12
G - 2500(1,2) = 0
y2
2500(1,2) - 2,4E, = 0
Fe + 1250 - 2500 = 0
2500(1,2) - 2500(0,6) - 2,4E.
T
= 0
2500 + FJ' - 625 - 2500 =0
De BD resulta claro ahora que
= 0]
= 0]
= 0]
= 0]
= OJ
154
Conocidas dos de las tres componentes de D, pueden analizarse los miembros ADF y
ABE. Luego para ADF
157
15em
10 em
Problema 4/55
D '-S 1) 300 N
Problema 4/56
Prchlema 4; 54
37.5 m.N
Estructuras
:tpara la punzonadora de pa-
figura, hallar la fuerza pun-
que corresponde a una fuer-
ion manual P.
" Calcular la fuerza que so-
pasador C del entramado so-
la fuerza de 300 N Y al par
Ill.N.
El reductor de velocidades
!del eje de entrada A con un
!Iolitario B, que acciona el en-
., C Y su eje de salida D con
fucci6n 2: 1. El centro de gra-
,f-de la unidad de 30 kg esta
se aplica al eje A un par de
sentido horario y momen-
em.kp y si el eje de salida D
una maquina a velocidad
, determinar las fuerzas re-
i"" que se ejercen sobre el re-
l'Cfe la base del reductor en E
la accion combinada de los
y los cimientos.
E = 13,65 kp hacia abajo,
F = 43,65 kp hacia arriba
4/53. Calcular la fuerza total que
soporta el pasador A bajo la acci6n
de la fuerza de 500 N Y del par de
300 m.N. Resp. A = 401 N
4/52. La fuerza P mantiene en la
posicion de equilibrio que se indica
al entramado cargado por resorte. De-
terminar, para est a posicion, la ex-
presion de la tension T del resorte y
la fuerza que soporta el pasador B.
e e
Resp. T = P ct g "2 ' B = P cosec "2
4/51. Las dos barras uniformes
estan soportadas en el plano vertical
en la forma que se indica. Si AC
pesa 30 kp Y BD pesa 15 kp, tenien-
do cada una su centro de gravedad
en su punto medio, calcular la fuer-
za que se ejerce sobre el pasador A.
4/50. Calcular la fuerza que so-
porta el pasador A cuando la fuerza
compresiva aplicada es de 150 N.
Resp. A = 788 N
A
Problema 4/51
Problema 4. 50
Problema 4; 52
150N
Problema 4/53
Estructuras
I
0,6m
I
300 m.N
1,5m
1
L. UlA
<-----22,5 em "1
t
150 N
-.
156
159
PI\.---",S ~ \
Problema 4/60
1'1'01>1('111<1 4 (-, I
Problema 4/62
~ 7 5 e m ~
Estructuras
En la figura se ha represen-
suspension de doble eje
lones pequefios. EI peso del
,central F es de 40 kp Y el
eada rueda con la barra a ella
de 35 kp, estando el centro
ad situado a 67,5 em de la
;entra!' Para una carga de
i kp transmitida al bastidor
,oar la fuerza cortante total
.,,,,lta el pasador en A. Si cada
- 'fie una longitud natural de
~ una rigidez de 128 kp/cm,
:la longitud l del muelle com-
,,a caus; de las cargas espe-
:1. La mandibula D de la pren-
:a con rozamiento desprecia-
largo de la columna vertical
lcular la fuerza de compte-
.que ejerce sobre el cilindro E
a que soporta el pasador A
una fuerza F = 200 N a la
dura de la palanca cuando el
jG es de 75.
, . R = 966 N, A = 833,5 N
Las tenazas de la figura se
in para muchos fines de suje-
,rara la posicion de las agarra-
"dada por Gt =10 Y para una
" aplicada jP =150 N, calcular
a de sujeeion originada.
4/59. Determinar la fuerza Q que
ejercen sobre cada lado del perno las
cuchillas cuando se someten las aga-
rraderas a fuerzas de 250 N.
Besp. Q = 20 250 N
4/58. Calcular la fuerza que se
ejerce sobre la barra AB que une las
mordazas elevadoras que se cruzan
sin tocarse.
4/57. Calcular la fuerza que so.
porta el pasador C del entramado
sometido al par de 450 m.N.
Resp. C =419,5 N
20 em
Estructuras
~
60 em
---t
60 em
--t
60 em
E
Problema 4/59
Problema 4/58
Problema 4/57
450m.N
158
p
tp
161
Problema 4/66
Problema 4/67
15 em
I AT fb
Estructuras
Se diseiia una llave anti-mo-
, para ser utilizada por un tri-
de una nave espacial en la
dispone de ninguna plata-
estable contra la que apoyarse
aprieta un tornillo. EI pasa-
, ajusta en un agujero adyacen-
iacticado en la estructura que
, el tornillo que se quiere
Mediante oscilaciones suce-
Ia unidad engranaje-mango,
gira en un sentido por ac-
un mecanismo de trinquete.
idn contra el pasador A pro-
Ia earacteristica "anti-me-
la herramienta. Para una
'+ClOmpresiva de P = 150 N de-
el momento M transmitido
.0 y la reacci6n exterior R
pasador A normal a la rec-
(Un lado de la herramienta
para apretar tornillos y el
para 't.flojarlos.)
La rueda delantera de un
aterrizaje se eleva aplicando
-de momento Mala barra BC
te el arbol en B. Si el brazo
AO tuvieran un peso comb i-
.* 48 kp eon centro de grave-
G, hallar el valor necesario
para elevar la rueda cuando D
lJirectamente debajo de B. Des-
los pesos de BC y DC.
Resp. M = 14,1 m.kp
4/65. EI tren de aterrizaje consis-
te en un cuerpo de bomba D carga-
do hidraulicamente y por muelle, mas
las dos barras articuladas OB Y CB.
Si el tren de aterrizaje se mueve a 10
largo de la pista a velocidad cons-
tante, soportando la rueda una carg
a
constante estabilizada de 2400 kp,
calcular la fuerza total que soporta
el pasador A.
4/64. EI dispositivo representado
es una forma ajustable de lIave de
tornillo en la cual los esp{magos de
A y B encajan en los agujeros de la
cara del disco que se quiere atomi-
lIar sobre su eje fijo O. Si para apre-
tar el disco sobre el eje se necesitu
un momento de 75 m.N respecto a
0, calcular la fuerza que soportan
cada uno de los esparragos A y B
cuando la fuerza P tenga el valor re-
querido.
Resp. A =835,5 N, B =715,5 N
4/63. Despreciar los pesos de los
miembros y calcular las componentes
x e y de todas las fuerzas que se ejer.
cen sabre cada uno de los miembros
de la maquina a causa de la aplica-
cion del par de 45 m.N,
Estructuras
M=45m.N
lOem
D_-i
15em
Problema 4; 65
Problema 4/64
Problema 4 63
B,
A
160
163
15emR
E
300 kg
I
D
; :Ie
I
h-25 em125
Problema 4/72
r----->_-,r-0.3 m R
Problema 4/71
-r-
Problema 4/73
25 em
,
25em
b
inar la fuerza que
ador en C del entra-
:do a carga.
" Resp. C = 1080 N
Estructuras
I,:
eje del tambor que ac-
hay que aplicar un par
Ito M = 30 m.kp para so-
peso P suspendido en la
se indica. Calcular las
ltes x e y de todas las fuer-
:Ie ejercen sabre los miem-
ry CD. Los pesos de los
y poleas son despreciables
. EI poste Hjo soporta los dos
CE y AC junto con la po-
carga. Determinar la fuerza
Il';erce sabre el pasador en B
i.,., este aplicado el peso de
, Beep. B = 877,5 kp
c( I - %)
4/69. Determinar la fuerza cor-
tante Q aplicada a la barra si se apli-
ea a su empufiadura una fuerza de
200 N cuando e= 30, Para una fuer-
za aplicada dada, l!.que valor de eda
la mayor fuerza cortante?
4170. Determinar la fuerza de
puncion P en funci6n de las fuerz
a S
F aplicadas a las empufiaduras.
4/68. En la posicion particular in.
dicada de la grua para troncos, las
plumas AF y EG son perpendicula.
res entre si y AF es perpendicular
a AB. Si la grua esta manejando un
troneo de 2400 kg, calcular-Ia fuerza
soportada por los pasadores en A y D
en esta posicion, a causa del peso
del troneo.
Resp. A = 17 000 kp, D = 8550 kp
tF
Estructuras
Problema 4/70
Problema 4 69
Problema 4 68
e
r
162
165
Problema 4 77
Problema 4 78
Detalle de A
60
,90 ejcmi180 cm --fo_cm1
I I 15 c
Problema 4/79
"
o o o
r
1.2m
r
r
r Estructuras
,J
", EI azadon trasero se gobier-
,iante los tres ciIindros hi-
, y, en la posicion que se in-
,e apIicar una fuerza hori-
,:::: 1000 kp, Despreciar los
i los y calcular las
tque soportan los pasadores
:'2.
A =2235 kp, E =3675 kp
tapa del gran autoclave
ada en D y la sube y baja
t hidraulico CEo Una ranu-
\;.Tcorta situada en A en la
;'de AC (v, detalle) permite
'Ia pequefia diferencia de
arcos que recorre A al-
D Y B al girar la tapa y
;:-de mando. En la posicion
:Y-e se indica, la cara inferior
y eI brazo AC son para-
'tapa pesa 440 kp, estando
de gravedad en G. Los
,.II brazo y del cilindro son pe-
cornparacion y pueden des,
Calcular la fuerza que so-
,a uno de los pasadores en D
la posicion de 15. (Para la
ion geometrica dada, el
== 41
P
49'.)
. D = 116 kp, B = 1145 kp
La pala mecanica pesa
vacia y contiene 1,53 m"
con centro de gravedad en
:e una doble conexion meca-
, y otro lade de la maqui-
,',Ia pala contiene basura de
'- 1,28 g/cm
3
, determinar,
,posicion particular indicada,
\$' P que actua sobre el em-
cada ciIindro hidraulico AB
a que se ejerce sobre los
CyEdeunladodela
, Resp. P = 4260 kp
C = 4400kp
E = 2325kp'
4/76. Calcular la fuerza que so-
porta el pasador A cuando la mani-
vela de la gnia este en la posicion
vertical indicada. La configura cion
geometrica es tal que el cable que
va del torno D a la polea C es muy
aproximadamente paralelo a Be Y
puede considerarse como tal. La
fuerza P que se ejerce sobre la ern-
pufiadura de la manivela es exaeta-
mente la necesaria para soportar la
carga. Besp, A = 407 kp
4/75. Calcular las componentes x
e y de todas las fuerzas que se ejer-
cen sobre los miembros AC y DE al
apIicar la carga de 150 kp. Las dos
poleas son soIidarias.
4/74. Un ciIindro neumatico que
puede girar alrededor del eje hori_
zontal F acciona la palanca AB del
sujetador de accion rapida para man,
tener en posicion la pieza que se tra.
baja. Si se tiene una presion de airc
de 4 kp/cm
2
por encima de Ia pre-
sion atmosferica ejerciendose sobre el
embole de 5 em de diametro, deter_
minar la fuerza de sujecion en G par.i
la posicion ex = 10". Para esta posi-
cion, el vastago del embolo es per-
pendicular a AB.
Estructuras
15emR
200kp
Problema 4/76
Problema 4/75
r-I3iJ0,J:,;,g;;'iJI
10 em+- 15 em.--J
Problema 4 74
J....:45 C1l1.J...45 cm+45 c
L.
164
6U em
166
Estructuras Estructuras 167
4/80. Detenninar la fuerza que sa
ejerce sobre el miembro ABC en la
eonexion A para el entramado espa-
cial cargado que se indica. Cada co-
nexion puede tratarse como rotula.
4/81. Calcular la fuerza total que
se ejerce sobre el miembro BD en D
para el entramado espacial cargado
por las dos fuerzas indicadas. Cada
una de las conexiones puede tratarse
como rotula.
Resp. D = 245 kp
.El entramado de la figura
sabre una superficie lisa
y las juntas en D,E,F,G y
como articulaciones de ro-
inar-Ia fuerza total que
e la union D debida a la
250 kp aplicada en F.
~ Resp. D = 129 kp
Problema 4/80
Detenninar la fuerza en el
EB debida a la accion del
do a la annadura espacial.
,. tambien las componentes de
" que se ejerce en D sobre
,punto E es el punta medio
. to CD Y los apoyos A, B,
., pueden considerarse articu-
de r6tula .
FEB = 359 N compresion:
D = D
II
= 133,5 N
Problema 4/81
Problema 4; 82
Problema 4/83
168 Estructuras
Problema 4/84
.... 4/84. EI miemhro Be
del entramado en A hene limitad
su movimiento en la direccian x POO
medio de un collar en C, mientraf
que en B no existe limitacian algun:
al movimiento en la direccian x. Las
demas uniones en A, D, E, F Y G
uctuan como articulaciones de ratula.
CaIcular la fuerza en DC mediante
una sola ecuaci6n de equilibrio. De-
terminar tambien las componentes
x, y, z de la fuerza que se ejerce en
E sobre AE. Sup6ngase que los sen-
tidos positivos de estas componentes
concuerdan can los' sentidos positivos
de los ejes de coordenadas. Desprs.
dense los pesos de los miembros.
Resp. FDG =1300 N, Ex =-283 N
Ey =-177 N, E; =884 N
21. Vigas con eargas concentradas. Los miembros estructurales que
ofrecen resisteneia a la flexion originada por las cargas aplicadas reciben el
nombre de vigas. La mayoria de las vigas son barras prismaticas largas y las
cargas sueIen aplicarse normalmente a los ejes de dichas barras. La viga es,
indudablemente, el mas importante de todos los miembros estructurales, y hay
que entender perfectamente la teoria basica que fundamenta su disefio. EI ana-
lisis de las capacidades de soporte de carga de las vigas consiste, primero, en
establecer los requisitos de equilibrio de la viga en conjunto y de una parte
cualquiera de ella considerada por separado. Segundo, se establecen las rela-
ciones entre las fuerzas resultantes y la correspondiente resistencia interna de
la viga para soportar estas fuerzas. La primera parte de este analisis requiere la
aplicacion de los principios de la Estatica, mientras la segunda parte del pro-
hlema lleva consigo las caracteristicas de resistencia del material y suele
se en el estudio de la resistencia de materiales. En este apartado se estudla
solamente la primera parte del problema.
Las vigas soportadas de tal manera que las reacciones en los apoyos pueden
ealcularse con auxilio solamente de los metodos de la Estatica reciben el nombre
de vigus Una viga que tenga mas apoyos de los necesarios para pro-
porcionar el equilibrio se dice que es hiperestatica y sera necesario
las propiedades de la deformacion de la viga bajo condiciones de carga adeInas
de las ecuaciones del equilibrio estatico para determinar las reacciones de loS
Estructuras 169
la figura 46 pueden verse ejemplos de ambos tipos de vigas. En este
lamente se estudiaran vigas isostaticas,
'fanMisis de armaduras simples, la resultante de las fuerzas que se ejercen
:'seccion de un miembro cortado era una fuerza {mica, de tension 0 com-
la de la barra. La flexion, la cortadura y la torsion de la barra
0 nulas. En el analisis de vigas, la resultante de las fuerzas
':rcen sobre una seccion transversal de la viga no pueden, en general,
"e mediante una fuerza F y un par de momenta M seg{m se indica
'847a. Recuerdese del capitulo 2 que la resultante de un sistema cual-
t fuerzas coplanarias puede expresarse como una fuerza resultante apli-
.an punto cualquiera y un par correspondiente. En algunas vigas la dis-
!_----,
Simple
Continua
I:! t
< !
En voladizo con extremo
apoyado
r----! . 1
IIIWII .5: ]
!
\ I \ Fija I
,
T
Vigas isostaticas Vigas hiperestatteas
Pigul'a 46
y
I
=
+
Mxo T
(a)
Plguru 47
(b)
170 Estructuras
tribucion real de las fuerzas en una seccion recta es extraordinariamente COIl).
pleja y su descripcion completa requiere un extenso analisis que incluya las
propiedades de la deformacion bajo condiciones de carga de los materiales d
las vigas. En el presente estudio solo se considerara el sistema equivalente de Ie
distribucion de fuerzas para una seccion cualquiera de una viga a
En la figura 47b se presentan por separado la fuerza F y el momento Men
funcion de sus tres componentes. Las componentes de F son una tef\.S.Q_
!1LP y dos fuerzas cortantes V y y Vz Las componentes de M son un IJ.lomento
torsor T y dos momentos lectores My y M
z
EI momenta lector My se deb;
a fuerzas aplicadas en el plano x-z y M z se debe a fuerzas aplicadas en el pIa.
no x-yo EI momenta torsor T 0 Mill se debe a momentos aplicados a la viga res.
pecto aleje x que tienden a torcer la viga alrededor de este eja.
Obserseve que las componentes de F y M en Ia figura 47 se toman en los
sentidos positivos de los ejes de coordenadas de un triedro x-y-z ortogonal dex.
trogiro. Esta notacion para las fuerzas interiores se esta utilizando cada vez mas
en la designacion y analisis de esfuerzos en los solidos y es la que utilizamos en
este libro.
Si las fuerzas aplicadas a la viga fueran coplanarias, por ejemplo en el pla-
no x-y de la figura 47, entonces Vz = 0, My =0 Y T = O. Las vigas representa-
das en la figura 46 son de este tipo en donde solo interviene la flexion en el
plano de la figura.
En la figura 48 se muestran dos porciones eontiguas de una viga sometida
a fuerzas coplanarias en el plano x-y del papel. Solo quedan la fuerza cortante
Vy = V, la tensora P y el momento Hector M; = M. Las fuerzas se representan
ejerciendose sobre el centro de la seccion recta. EI estuerzo cortante 111.ediq en
la seccion es V/A, donde A es el area de la seccion recta. La fuerza P es una
fuerza tensora, segun se indica, y el esfuerzo tensor medio en la seccion recta
es P/ A. En el capitulo 5 volveremos sobre las fuerzas 0 esfuerzos distribuidos.
Notese que los sentidos positives de V, P Y M estan invertidos en las dos
secciones de la figura 48 en virtud del principio de accion y reaccion, Esta desig-
naci6n de los sentidos positivos de las acciones concuerda con la notacion adop-
tada en la figura 47 y debera utilizarse de manera sistematica en la resolucion de
+
Figura 48
Estructuras 171
. Frecuentemente es imposible ver a simple vista si el esfuerzo cor-
't
l
momento lector en una seccion determinada de una viga car gada son
('0 negativos. Por esa razon convendra representar V y M con sus senti-
en los diagramas de solido libre ydejar que los signos algebraicos de
"es indiquen el sentido adecuado.
una ayuda para la interpretacion fisica del momento fleeter M, consi-
a viga indicada en la figura 49 flexionada por los dos momentos iguales
js aplicados a los extremos. La seccion recta de la viga se toma como la
iga en doble T (tambien Hamada a veces seccion H) con un nervio cen-
estrecho y bordes superior e inferior de gran peso. Para esta viga puede
ab>e la carga que Ileva el pequefio nervio frente a la de los dos bordes.
Vidente que el borde superior de la viga se acorta y se halla sometido a
'on, mientras que el inferior se alarga y se halla sometido a tension.
tante de las dos fuerzas, una tension y la otra cornpresion, actuando
seccion cualquiera es un par y su momenta es el momenta Hector que
ire la seccion, Si se hubiera cargado de igual manera una viga de sec-
diferente, la distribucion de la fuerza sobre la seccion hubiera sido
. , pero la resultante hubiera sido el mismo par.
variacion de la fuerza cortante V y del momento flector Malo largo de
;'uministra una informacion nceesaria para el analisis de la viga. En par-
,I ,1 va!or maximo del momenta Hector suele ser 10 que primero se consi-
. el disefio 0 seleccion de una viga, y debera determinarse su valor y
r.:Las variaciones del corte y del momenta se presentan mejor grafica-
,'I la representacion grafica de las expresiones de V y M en funcion de
d de la viga dan lugar. a de tuerza y momenta flector
.
paso en el calculo de las relaciones del corte y del momento con-
l establecer los valores de todas las reacciones exteriores sobre la viga
!1Io las ecuaciones del equilibrio a un diagrama para el s6lido libre de
.,viga. A continuaci6n, se aisla mediante un diagrama para el s6lido libre
I t- .......
l<'igum 49
]a 'Uteratura antigua es corriente encontrar una notacton en la que se toma para el
OOrtante el sentido opuesto al que hemos adoptado aqui.
173
-100
100kp
C
I
M =-100(3 -x)
B
I
I
200 kp
Estructuras
r-1,2 mt
o,9
m 100 kp
-
I
I
(+)
I
(-)
(-)
I
rl
I I
I
: f: I
R2 = kp I
V =-42,9kp
I x -.!/M'=42.9X I I
"L UI 'j
I i157.1kP,
I M = 240-157,lx
- I I I
42,9kp I I, L .eOOk P
, M = _100(3-
t
f
D
I
I 3-x
V = -100kp
I I
V,
M,
Problema 4/85
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
o
(f) -42,9
(g)
"jmO, del mas sencillo de los dos diagramas correspondientes a la seccion C, in-
en la parte e de la figura, la aplicacion literal de las ecuaciones de equilibrio da:
V =-100kp
M + 100(3-x) =0,
R
2
=257,1 kp
R
1
=42,9 kp
V =157,1 kp
M =240 - 157,lx
v =-42,9kp
M =42,9x
Estructuras
2,1 R
2
- 1,2(200) - 3(100) =0,
R
1
+ 257,1- 200 - 100 =0,
V -200 + 42,9 =0,
M + 200(x - 1,2) - 42,9x =0,
=OJ
=OJ
=0]
=OJ
=0]
=OJ
172
4/85. Dibujar los diagramas de fuerza cortante y momento fleeter correspondien-
tes a Ia viga de Ia parte a de la figura y determinar el valor maximo del momenta
Hector, indicando el Iugar en que se encuentra.
Solucion. Del diagrama. de solido libre de la viga, representado en Ia parte b, las
reacciones resuitan ser:
Problemas t.ipo
una parte de la viga, la de la derecha 0 Ia de la izquierda de un corte transversal
arbitrario, y se aplican a esta parte aislada de Ia viga las ecuaciones del equili_
brio. Estas ecuaciones daran expresiones para la fuerza cortante V y el rno,
mento lector M que actuan en Ia seccion sobre Ia parte aislada de la viga. La
parte de la viga que lleve consigo el menor numero de fuerzas, bien a Ia derecha
o a la izquierda de la seccion arbitraria, suele dar Ia solucion mas sencilla. No
debera tomarse una seccion transversal que coincida con la localizacion de una
carga concentrada, ya que tal posicion representa un punto en discontinuidad
en la variacion del esfuerzo cortante y del momenta Hector. Por ultimo, es
sumamente importante hacer notar que los ealculos de V y M de cada seccion
elegida deben siempre estar de acuerdo con el convenio acerca del sentido
positivo que se ilustra en la 6gura 48. En el caso de vigas horizontales en que
no se especi6quen los ejes de coordenadas, se supondra que el sentido positivo
del eje horizontal es hacia la derecha y el del eje vertical hacia arriba.
Existen muchas combinaciones posibles de cargas y apoyos. En cada caso
sera siempre valido el metodo y el procedimiento que acabamos de describir y
que se ilustran en los problemas tipo siguientes.
EI diagrama de solido libre de I::: parte de Ia viga a Ia izquierda de Ia seccion A es
el indicado en Ia parte c de Ia figura. La fuerza cortante V y el momento M aparecen
con sus sentidos positivos. El equilibrio exige
Estos valores son validos entre x =0 y x =1,2 m.
El siguiente intervalo se analiza mediante el diagrama de solido libre de Ia parte
entera de Ia viga situada a Ia izquierda de Ia seccion B. Nuevamente se representan
V y M con sus sentidos positivos (parte d). El equilibrio da:
175
174 Estructuras
Observese que MyV se hanrepresentado cansus sentidos positivos sabre el d'
'l'd lib ia,
grama de so1 a Ire.
En las partes f y g se han representado gnificamente los diagramas de fuerza co-,
l
tante y momenta flector correspondlentes a la viga entera. EI valor maximo del m
o-
menta y su posicion son, evidentemente
[ M I= 90 m.kp en x = 2,1 m
Resp.
4/86. La viga esta empotrada en un fundamento en A y soporta las tres fuerzas
y el parque se indican. Construir los diagramas de momento flector en los pIanosx-z
y x-y y determinal' el momenta flector resultante en x = 5ern. dCual es el momento
torsor T respecto al eje x?
Solucion. Primeramente se establece el sentido positivo de la fuerza cortante y
del momenta como se indica en los distintos diagramas. A continuacion se aisla una
porcion de viga en las dos vistas representadas. En cada vista se representan el mo.
mento flector y la fuerza cortante ejerciendose en sentido positivo. En la vista x-:::,
una ecuacion de momentos respecto a la seccion cortada nos da para x < 17,5em,
expresando las distancias en metros:
= 0] My 500(0,075) + 300(0,275- x) = 0, My = -45+300xm.N
Para x > 0,175 m una porcion aislada de la viga da My = - 300(0,275- x) m.N. En
la Figurapuede verse la variacion de My con x, que pone de manifiesto la discontinui-
dad en x = 17,5 cm. Tambien se ve en la Figura que la fuerza cortante es constants
e igual a V
z
=- 300 N Y que la fuerza axial es P = - 500 N (compresion) en !.l
parte de la viga del lado del fundamento.
Para la vista x-y del diagrama de solido libre, la suma de momentos respeeto ala
seccion cortada da para x < 0,175 m
= 0] M
z
+ 250(0,275- x) - 37,5= 0, M, = -31,25+ 25Oxm.N
Para x> 0,175 m, una pardon aislada de la viga da M
z
=- 250(0,275- x) m.N.
En la Figurainferior puede verse la variacion de M
z
can x, y se observa una diseon-
tinuidad del momenta flector en el punta en que esta aplicado el par de 37,5m.N,
Se ve que la fuerza cortante es Vy = - 250 N a 10 largo de toda la viga, El mo-
menta torsor (no indicado en los diagramas de solido libre) es T = 250(0,075)==
= 18,75m.N a 10 largo de toda la viga,
En x = 5em, los momentos flectores son
M
z
= - 18,75m.N M
II=-30m.N
can 10 que el momenta flector resultante es
M = y'(- 30)2+ (- 18,75)2= 35,5m.N
Estructuras
y
500N
My, m.N
I
I.. IY i
Y
250N I--x----J
I
MZ
_
J
r-
\ p
x-- 500N
x-
r
M" m.N
Problema4/86
480 kp
1,5m fO,9m
.Iibujar los diagramas de
J: ,.....:if.
te y momenta flector de
Iplementeapoyaday deter- A B
menta maximo M.
Problema4 X7
Resp. M
max
. = 270 m.kp
300 kp
. ujar los diagramas de
lnte y momenta flector de
1a flgura.
B
300 kp
Problema 4/88
p. 04'\
m
,4;2;-.1.;"
.iA Ul \1jI'" JIIi..D,V
-45
177
'(
750kp 1000 kp
Problema 4/95
0' 1 CJ
75 kp
Problema 4/98
Problema 4 96
Problema 4 94
I
I
10,6.k-12m 1
1 2 m
I
t""m '
'< I ) I
Y i
I
Y
Estructuras
Construir el diagrama de
lector de las dos vigas car-
. la manera que se indica y
una articulacion de pas a-
B..
Una viga curva en voladizo
a de cuadrante de circun-
Determinar las expresiones
a cortante V (perpendicular
'ante) y del momento flector
cion de a.
\
resistencia a la flexion de
',de anchura uniforme es pro-
, al cuadrado de la altura y
,:ga. En la viga en voladizo
su altura en el empo-
es h. Hallar la altura y en
,de la longitud x que haga
las secciones ofrezcan la
sistencia a la flexion que la
el empotramiento.
Ii Resp. y = hVXJT
'l
Construir el diagrama de mo-
ctor del arbol en voladizo
unidad rigida que se indica.
't Dibujar los diagramas de
prtante y momento flector de
'e)argada en la forma que se
terminar el momenta flee-
magnitud maxima.
Rkl?' M = - 300 m.kp
4/91. Dibujar los diagramas de
fuerza cortante y momenta flector de
la viga cargada en su centro par eI
par C.
4/90. Dibujar los diagramas de
fuerza cortante y momenta fIector de
la viga sometida a un par en su ex.
tremo. dCmU es el momenta M en
una seccion, 12,5 em a la derecha
de B? Resp. M = -18000 crn.N
...
...,,-
; (>1
4/93. Dibujar los diagramas de
fuerza cortante y momento flector de
la viga representada y hallar el mO'
menta flector M en la seccion C.
Resp. M = - 250 m.kp
4/92. El codal esta soldado a la
viga AB y soporta la carga de 50 kp.
Dibujar los diagramas de fuerza cor-
tante y momenta fleeter de la viga.
\ 0'
f
4/89. Dibujar los diagramas de
fuerza cortante y momenta fIector de
la viga en voladizo. Observar el can.
venio de signos que corresponde a los
ejes que se indican.
+y
I
I
I
Estructuras
Problema 4/92
Problema 4 89
p
I--- 25 em ---*15 cm-s-]
Problema 4/93
Problema 4;91
50kp
A
C
A " B
1/2---h---1/2
. ..::f"
A B 180m.N
Problema 4/90
+x-
T ...=....-......-...-.
l
Ac1 30t B
,
t '
#!
176
i
178 Estructuras
Estructuras 179
z----
Problema 4/99
,.
--
/
/
e
'-,,-
~
.............. ..-.......
--
--
--
L
Problema 4/100
A
~
L B
I
1
Problema 4 10I
4/99. EI arbol de 45 ern esta suo
jeto rigidamente en el collar Rjo en
A y soporta las dos cargas que se in.
dican. Determinar el momento flec.
tor resultante en eI arbol en A y ex.
presarlo con notaci6n vectorial.
Resp. MA = 45i -78j m.N
4/100. Escribir las expresiones del
momenta torsor T y del momenta
fleeter M de la viga curva en forma
de cuadrante de circunferencia some.
tida a Ia carga L en su extremo. Uti.
Iizar una notaci6n acorde con el sis-
tema de coordenadas dextrorsum
r-e-z.
Resp. M
r
= - La cos 6,
T = - La(l - sen 6)
4/101. Dibujar la familia de dia
gramas de momento flector de la viga
soportante superior correspondientes
a los distintos valores de x sien-
do I < b.
4/102. Determinar el momento
flector maximo Myel valor can'es-
pondiente de x en el puente de la
gnia e indicar en que secci6n se ejer-
ce dicho momento. 1
L)2.E--
Resp. MA = 41 (I - a , x = 2
La viga AD esta soportada
de Ia manera que se indi-
,Ie que soporta la carga de
est! arrollado en torno al
do en E y el tambor est a
'sJ soporte y no puede gi-
dense las dimensiones de
-que sujetan los soportes a
. B Yen D y construyanse
as de fuerza cortante y
fIector de Ia viga. Determi-
ento flector maximo M y
x al pasador A a la cual
-1350 m.kp a x =2,7 m
1.Pibujar los diagramas de
ifJector de la viga en cada
. pIanos eoordenados x-y
ibir Ia expresi6n vectorial
into total (torsor mas flee-
Ie se ejerce sabre Ia porcion
. de la viga en Ia seccion
= -176,75i + 85,75j +
+ 114,25k m.N
1000 kg
Problema 4 103
Problema 4/104
Problema 4/102
1
5 Fuerzas distribuidas
,troduccion. En los capitulos anteriores se ha supuesto que todas
is estaban concentradas y se han representado mediante simples vecto-
')unto de aplicacion determinado 0 situados sobre las linens de accion
En realidad, no existen fuerzas "concentradas", ya que toda fuer-
,licada a un cuerpo se distribuye sobre un area 0 volumen finitos. En
',' una fuerza aplicada a una superficie es evidente que. cuando las di-
'1$del area sobre Ia que se distribuye la fuerza son despreciables frente
dimensiones del cuerpo, el concepto de fuerza concentrada no in-
'!nguna complicacion. Por otra parte, la fuerza puede estar aplicada
superficie de extension considerable y debera tenerse en cuenta la
Jde la distribucion de Ia fuerza sobre la superficie. Tambien existen
'lue se distribuyen sobre el volumen de un cuerpo, por ejemplo, las fuer-
campo gravitatorio terrestre, 0 de los campos electrico y magnetico.
fuerza esta distribuida sobre una region, a la distribucion se Ie llama
! iuerzas. EI campo puede estar representado por la distribucion de Ia
10 largo de una linea, sobre una superficie, 0 en todo un volumen.
fuerza distribuida viene medida en cada punto por su intensidad. Asi,
a distribuida sobre una superncie reeibe el nombre de presion 0 esjuer-
",mide como fuerza por unidad de superficie sobre la cual actua, La
Wsica para Ia presion 0 esfuerzo es el newton por metro cuadrado
,;pamada tambien un pascal (Pa), Esta unidad es sin embargo dema-
efia para Ia mayoria de las aplicaciones y resultan mas Miles los
, kilo-pascal (kPa) igual a 1000 Pa, y el megapascal (MPa) igual a
Otra unidad de presion 0 esfuerzo aceptada es eI bar (b) igual a
1()2 kPa. La palabra presion suele emplearse para designar la intensidad
distribuida debida a la accion de fluidos, mientras que la palabra
se emplea mas generalmente para designar la fuerza distribuida inte-
en los solidos, Las fuerzas distribuidas sobre el volumen de los cuerpos
,e1 nombre de luerzas masicas y se miden como fuerzas por unidad de
0 por unidad de masa (N/kg). Cuando la fuerza masica se debe
'on de la gravedad, la intensidad se escribe Pg, donde p representa
181
182 Fuerzas distribuidas Fuerzas distribuidas 183
el peso espeeifico (peso por unidad de volumen) y g la aceleracion de la gra.
vedad. La unidad de pg es, pues (kg/m") (m/s'') = (N/m
3
) .
En este capitulo se describen los sistemas equivalentes y el equilibria d
diversos sistemas de fuerzas distribuidas, Los problemas de este tipo contienee
siempre una variacion continua en la region que se considera, por 10 qUe t
herramienta analitica adecuada es el Calculo Infinitesimal. a
23. 'Centro de gravedad ; centro de masa. La fuerza distribuida mas
conocida es la fuerza de atraccion de la Tierra. Esta fuerza masica se distribuye
por todas las partes de todos los objetos situados en el campo de influencia de
la Tierra. La resultante de esta distribucion de fuerza masica se conoce con al
nombre de peso del cuerpo, y es necesario determinar su magnitud y posicion
en el caso de cuerpos cuyo peso sea apreciable.
Consideremos un cuerpo tridimensional de tamafio, forma y peso cuales-
quiera. Si se le suspende, como se indica en la figura 50, de un punto cualquiera
tal como el A mediante una cuerda, el cuerpo se hallara en equilibrio bajo la
accion de la tension de la cuerda y la resultante de las fuerzas masicas a de
gravedad que actuan sobre sus particulas. Es evidente que esta resultante tendra
par linea de accion la recta definida por la cuerda, y se supondra que puede
sefialarse su posicion, por ejemplo, practicando en el cuerpo un hueco de tamafio
despreciable a 10largo de su linea de accion, Se repite este experimento suspen-
diendo el cuerpo por otros puntos tales como el B y el C, y en todos los casas se
marca la linea de accion de la resultante. Para todos los fines practices estas lineas
de accion concurriran en un punta al que se da el nombre de de
o centro de masa del cuerpo. No obstante, un analisis preciso tendria en cuenta
el hecho de que las direcciones de las fuerzas de gravedad correspondientes a
z z
r
I
I
I
I I
I I
I I
I I r
I I _y
I z I
r Y
I >
I L..---
I
---
_---
,,__ z
<, yI x""-,
<,
, v:" -.--iii'
"-
x
"
'x
(a) (b)
Figura 50
Figura 51
5 particulas que constituyen el cuerpo son ligeramente diferentes
fJel hecho de que convergen hacia el centro de atraccion de la Tierra.
'como las particulas se hallan a diferentes distancias de la Tierra, la
del campo de fuerzas de la Tierra no se mantiene exactamente cons-
e todo e[ cuerpo. Estas consideraciones Bevan a la conclusion de que
de accion de las resultantes de las fuerzas de gravedad, en los experi-
Ites mencionados, no seran exactamente concurrentes y por tanto no
in el sentido exacto, un centro de gravedad. Esta condicion carece de
;a practica mientras tratemos con cuerpos cuyas dimensiones sean
.frente a las de la Tierra. Por tanto, supondremos un campo uniforme
:, (paralelas) debido a la atraccion gravitatoria terrestre y esta condi-
cpmo resultado el concepto de un centro de gravedad unico.
determinar matematicarnente la posicion del centro de gravedad G de
.' .eualquiera, figura 51a, debera escribirse una ecuacion que establezca,
I're.ma de Varignon, que el rnomento respecto a un eje de la resultante
'luerzas de gravedad es igual a la suma de los momentos respecto al
de las fuerzas de gravedad dP que se ejercen sobre todas las particulas
como elementos infinitesimales del cuerpo. La resultante de las fuer-
edad que se ejercen sobre todos los elementos es el peso del cuerpo
,.do por la suma P =I dP. Si se apIica el principio de los momentos
. eje y, por ejemplo, el momenta respecto a este eje del peso elemental
.y la suma de dichos momentos para todos los elementos del cuerpo
ta suma de momentos debe ser igual al momento de la suma px. ASl
Jupresiones de los momentos respecto a los tres ejes daran
_ !xd P !ydP _ !zdP
x=--
P
y=-p-
z = --
p
(17)
erador de cada expresion representa la suma de momentos y el pro-
por 1a coordenada correspondiente de G representa e1 momento de la
:!ercera ecuacion se obtiene girando el cuerpo y el sistema de referencia
[Por de un eje horizontal de manera que el eje z quede horizontal.
\Uaciones 17 pueden expresarse en forma vectorial con ayuda de la
en donde la masa elemental y el centro de gravedad G estan 10-
tpor sus vectores de posicion respectivos r = i x +j y +k z y r =
+ k z. ASl, las ecuaciones 17 son las componentes de la ecuacion vee-
_ f rdP _ frdm
(18)
r= o r=---
P m
185 184 Fuerzas distribuidas
donde, en la segunda ecuacion, la masa ha sustituido al peso en virtud de I
., P a
reIacion = mg.
Esta segunda ecuacion define la posicion del centro de masa, que coincide
evidentemente, con el centro de gravedad mientras el campo de la gravedad pue:
da considerarse uniforme y paralelo. Carece de sentido hablar de centro de gra.
vedad de un cuerpo que se saque del campo gravitatorio terrestre, ya que sabre
dicho cuerpo no se ejercerian fuerzas de gravedad. En cambio, seguiria teniendo
su centro de masa unico. Es totalmente adecuado utilizar el termino centro de
gravedad siempre que se haga referencia al efecto de las fuerzas de la gravedad
sobre un cuerpo. En cambio, el termino centro de masa se utiliza mas adecuada.
mente cuando se hace referencia a la influencia de la distribucion de la masa so.
bre la respuesta dinamica de un cuerpo a fuerzas no equilibradas. Esta clase
de problemas se estudiara detenidamente en el tomo compafiero de este, titu.
lado Dindmica.
En la mayoria de los problemas se podran simplificar los calculos del cen,
tro de gravedad mediante una eleccion inteligente de los ejes de referencia. En
general, los ejes se deberan colocar de manera que simplifiquen todo 10 posible
las ecuaeiones de los contornos, Asi, las coordenadas polares simplificaran, en
general, aquellos problemas que tengan contornos circulares. Otro indicia im-
portante surgira de las cuestiones de simetria. Siempre que exista un eje 0 un
plano de simetria, con el debera hacerse coincidir un eje 0 plano coordenado.
El centro de gravedad se hallara siempre sobre dicho eje 0 plano, ya que los
momentos debidos a elementos situados simetricamente se compensaran y el
cuerpo podra considerarse constituido por pares de elementos de este tipo.
el eje de un cono recto de revolucion es un tal eje de simetria y el plano central
vertical en la direccion de popa a proa del casco de un buque es un tal plano
de simetria.
Es importante la eleccion adecuada del elemento diferencial para el proceso
de integracion. Siempre que sea posible se tomara un elemento diferencial de
primer orden de manera que pueda cubrirse toda la figura con una sola integra-
cion. Independientemente del elemento empleado, la coordenada x, Y 0 z que
multiplica a dP en el numerador de las ecuaciones 17 es la coordenada del centro
de gravedad del elemento. Cuando no convenga un elemento de primer orden, se
tornara una cantidad de segundo orden preferentemente a una de tercero. ComO
ejemplo de estas observaciones, consideremos el calculo del centro de gravedad
de un cono recto de revolucion. Podria tomarse un elemento dx dy dz y realiz
at
una triple integracion, El proceso seria relativamente laborioso. Por otra par.te,
si se tomara un elemento de primer orden definido por una rebanada ciHndn
ca
coaxial de altura diferencial, solo se requeriria una integracion simple, despla-
ca
zando el elemento desde el vertice hasta la base. Otras consideraciones acer
de la seleccion del elemento y los limites de integracion se veran mejor co?
ejemplos reales, varios de los cuales se hallan a continuacion del apartado SI'
guiente
Fuerzas distribuidas
so especifico y de un cuerpo es su peso por unidad de volumen. Asi
de un elemento diferencial de volumen dV sera dP = y dV. En el
,Q.ue y no sea constante en todo el cuerpo pero pueda expresarse como
de las coordenadas de sus puntos, sera necesario tener en cuenta dicha
el calculo de los numeradores y denominadores de las ecuaciones 17.
,- .reSiones se escribirian entonces en la forma
f xydV f yydV _ f zydV.
x= y=--- z=
( 19)
f ydV f ydV f ydV
. Centroides de lfneas, superficies y volumenes. Siempre que el
y de un cuerpo tenga el mismo valor en todos sus puntas, sera un fac-
ie existente en los numeradores y denominadores de las ecuaciones 19
'tanto se suprimira, Las expresiones definen entonces una propiedad pu-
del cuerpo, ya que no hay referencia alguna a sus propieda-
. Cuando el calculo se refiera solamente a una forma geometrica se
terrnino centroide. Cuando se hable de un cuerpo fisico real, se utilizara
.centro de gravedad 0 centro de masa. Si el peso especifico es el mismo
,.l,los puntos, las posiciones ?el y del centro de gravedad, coinci-
atras que si el peso especifico vana de unos puntos a otros, aquellos no
n, en general.
liel caso de una varilla delgada 0 un alambre de longitud L,
:A y peso especifico y (fig. 52a), el cuerpo puede aproximarse a un seg-
,e linea y dP = y A dL. Si y Y A son constantes a 10 largo de la varilla,
,fdenadas del centro de gravedad coincidiran con las del centroide C del
'.:0 de linea, las cuales, seg{m las ecuaciones 17, podran escribirse en la
JxdL JYdL JzdL
(20)
x=
y= L
z=
L L
,}"se que, en general, el centroide no sera un punto de la linea. Si la va-
(oncuentra en un solo plano, que podemos considerar como plano x-y,
l'recisara de dos coordenadas en el calculo,
do un cuerpo de peso espedfico y tenga un grosor pequefio t y pueda
se a una superficie de area A (fig. 52b), tendremos dP = y t dA. Tam-
.'. Ira, si y y t son constantes en toda la superficie, las coordenadas del
:de gravedad del cuerpo coincidiran con las del centroide C de la su-
y podremos escribir, en virtud de las ecuaciones 17,
:r.
_ JXdA _ JYdA _ JzdA
z= --
(21)
x=
Y=
A A A
'rficie es curva, como se indica en la figura 52b mediante el segmento
187
Reap.
--;t
Fuerzas distribuidas
y
I
~ r C B
I
I dB "
I /'"
I
I
I
Problema 5/2
h
Y ="3'
Problema 5/1
bh - _ Jh b(h - Y) d _ bh
2
2 Y - oY h ~ - 6 '
- \
,Qlismo resultado se cumplira para eualquiera de los otros dos lados del
{c:onsiderado ccmo nueva base y con la nueva altura correspondiente. Asi,
~ r s e que el centroide se halla en la interseccion de las medianas, ya que la
aJe este punto a uno cualquiera de los lados es un tercio de la altura del
p, el que se considere dicho lado como base,
2)
(b)
!zdV
z=
V
Figura 52
_ !ydV
y= -
V
x = rsena
a
2arx = 2r
2
sena,
Fuerzas distribuidas
(2ar)x = fa (r cos (J)r d(J,
(a)
_ !xdV
x=--
V
[Lx =fxdL]
Problemas tipo
~
En las Tablas C4 y C5 del Apendice C se da un resumen de las coordena,
das de centroides de algunas de las formas mas corrientes empleadas,
5/1. Ceniroide de un arco de cireunferencia. - Localizar el centroide de un seg-
mento lineal en forma de arco de circunferencia como el indicado en la figura,
Solucion. Tomando como eje x un eje de simetria se tiene ij = O. Un elemento
diferencial de arco tiene una longitud dL = r de, y la coordenada x del elemento es
r cos e, Aplieando la primera de las ecuaciones 20 da
186
de cascara, intervendran las tres coordenadas, EI centroide C de la superficie
curva tampoco se hallara, en general, sobre ella. Si la superficie fuese plana, to.
mando su plano como plano x-y, por ejemplo, s610 serian inc6gnitas las coord-.
nadas en dicho plano.
En el caso general de un cuerpo de volumen V y peso especifico y, el ele.
menta tendra un peso dP = y dV. EI peso especifico y desaparecera de las ecua,
ciones si es constante en todo el volumen y las coordenadas del centro de gra.
vedad seran las del centroide C del cuerpo. De las ecuaciones 17 6 19 tenemos
entonces, '
Para 2a =-rr/2, X =0,900r; para un arco semicircular 2a =-rr, 10 eual da
Observese que si se toma un elemento de segundo orden r dr de la integraci6[1
respecto a e dada la corona circular con la que se inicio la Solucion. I. Por otra parte,
la integracion respecto a r
o
primeramente darla el elemento triangular can el que se
inicio la Soludan II.
Resp.
Resp.
se tiene
x =40.
Y =!b.
Problema 5/3
xJ: y dx = J: xy dx.
3:b Y = loa (y)y dx.
3ab
y
- _ 3ab
2
4 :- 10 '
3ab .e _ 3a
2b
4 - 7 '
Solucion I
Fuerzas distribuidas
189
v
I
." --A I
r-ir cos (J
I
I
I
I
I
-x
___""- --x
o y =: b(x/a)'/3 e integrando, se tiene
II. F;>1 lugar del elemento vertical puede utilizarse el elemento horizon-
indica en la parte derecha de la figura. Al calcular f x dA debera emplearse
\(>ejar gde la segunda de las ecuaciones 21, la coordenada y no es la coor-
o la curva x = ky3 sino la distancia y al centroide del elemento dA. Asi, pues,
ttilizarse el valor y/2, que localiza el centroide del elemento rectangular. EI
los momentos se escribira, pues,
ii'
,
y = (X/k)1/3 Y k = alba e integrando
:';1
iit .Localizar el centroide de la superficie situada bajo la curva x = ky3 entre
if %=a.
cion I. Se toma un elemento vertical de area dA =Y dx tal como se indica
..Im izquierda de Ia figura. La coordenada x del centroide se ha1la a partir de
de las ecuaciones 21. Asf
,.;'
Resp.
Resp.
_ 2 rsena
x ="3--a-'
Fuerzas distribuidas
r
2
a.x = tr3 sen a,
X =.1 rsena .
3 a
r
2
a.x = tr
3
sene,
(r
2a)x
= fa (trcos8)(tr
2
d8),
2a(wr2)x = (r(rosena)(2roadro),
2w Jo a
[Ax =JxdA)
y como antes
[AX = JxdA)
Para un area semicircular 2ex = 71' Y X = 4r/37r.
Solucion II. La superficie tarnbien puede ser barrida par un triangulo de area di-
ferencial can vertice en el centro del circulo, que gire barriendo el angulo total del
sector. Este triangulo, que puede verse en la figura, tiene un area dA =(r/2) (r de) en
donde se han despreciado los terminos de orden superior. De nuevo se toma como coor-
denada x la del centroide del elemento, y en el problema 5/2 se ha vista que esta
coordenada es 2r/3 multiplicada par cos e. Aplicando Ia primera de las ecuaciones 21
se tiene
5/3. Centroide de la superficie de fin sector circular. - Localizar el centroide de
la superficie de un sector circular.
Solucum I. Se elige como eje x el eje de simetria, con 10 que y se anula automa_
ticamente. La superficie puede barrerse desplazando un elemento de forma de seg_
mento de corona circular (vease la figural des de el centro hasta el arco que limita al
sector. EI radio de la corona es r
o
y su anchura dr
o
. En la primera de las ecuaciones :?l
la coordenada x es la coordenada del centroide del elemento dA. Segun e' proble-
ma 5/1 esta distancia vale r
o
sen ex , donde r
o
sustituye a r. Asi, la primera de las
ex
ecuaciones 21 da
Observese que la faja diferencial es un trapecio y su area valdra x dy solamente
en el limite, cuando dy tiende a cero. Al establecer, pues, la expresion del elemento
de superficie se han omitido las pequefias secciones triangulares de los extremos, pues
constituyen el infinitesimo de orden superior dx dy.
188
191
....._x =y2/4
Y =x3
I
I x=y2
1,.... ......
dy
---x
3
Problema 5/6
y
I
I
I
Problema 5/8
Problema 5/7
Y
I
I
I
I
I /
il
I
L_
1
y2 +Z2 =r2
Problema 5/5
z
Fuerzas distribuidas
\
el centroide del
comprendida entre
lizar el centroide del
reada de Ia figura,
Reap. :i =2,09, Y =1,43
dy
1
y
.i.
a
y = ir.
Soluci6n II
o
y k-- -2
I _
bl--
1 x=ki
I
I
Problema 5/4
Fuerzas distribuidas
t'ITr3y = t'ITr4,
y J: (a - x) dy = J>(a - x) dy.
x J: (a - x) dy = J: (a! x )(a - x) dy.
y J: 'IT(r
2
- y2) dy = J: Y'IT(r
2
- y2) dy.
Soluci6n I
y
I
bl- --
1 --
1 x =ky 3
I
I
I
I
I
0-
[vy = !ydV]
[Ay =fydA]
Integrando resulta
La segunda de las ecuaciones 22 requiere
El calculo de estas integrales cornprobara los resultados obtenidos anteriormente para
x e y.
dV = 'IT(r
2
_ y2) dy.
5/5. Volumen hemisterico. - Localizar el centroide del volumen de
ferio de radio r.
Solucion. Con los ejes elegidos en la forma que se indica en la figura x== fj == 0,
por razon de simetria. El elemento de volumen mas sencillo es una rebanada cilindrica
de altura dy paralela al plano x-z. Como la semiesfera corta al plano y-z segun el
circulo + == r
2
, el radio de la rebanada sera z == + yr
2
_ y2. El volumen de
la rebanada elemental sera, pues,
El valor de y se obtiene de
[Ax = fxdA]
la coordenada x del centroide del elemento.Esta distancia es x +(a - x) /2 =(a + x) /2.
As!
190
193
___z
x
Problema '/18
Problema 5/17
Problema 5/15
y
I
I
~ /l a I
I
I
----x
del
Fuerzas distribuidas
Resp. z = h/4
r
Besp, z = 2'
a
Problema 5/14
b
Determinar la distancia zen-
:e de un icono 0 piramide
de altura h y el centroide
en.
. Leealizar par integraci6n di-
centro ide de la superficie li-
la figura.
Resp x- - 10 - 3'IT !!.
. - 4 - 'IT 3
:5 Determinar la distancia zen-
troide de la superficie ~
un cono 0 piramide cual-
altura h y la base de la
, Localizar el centro de grave-
.fa cascara semiesferica homo-
, radio r y espesor despre-
5/13. Una parabola gira en torn
O
al eje z generando el paraboloide d,
revaluci6n de la figura. Localizar el
centroide de su volumen respecto a
la base z = o.
5/12. Hallar la distancia s entre el
centroide y el vertice del conn recto
de revoluci6n macizo.
5/11. Especificar las coordenadas
del centro de gravedad de la seccioa
de cascara circular hacienda referen-
cia directa a los resultados del pro-
blema tipo 5/1.
5/10. Resolver el problema 5/9
utilizando una franja vertical de area
dA para la integraci6n.
5/9. Localizar el centroide del
area sombreada situada sobre la pa-
rabola utilizando en la integraciol1
una franja horizontal de area dA.
----
'/
Fuerzas distribuidas
%2
Y="2
I
I
I
\
I
I
I
I
I
I
.L_--
x
------2
Problema 5/13
Problema 5/12
Problema 5/9
Problema 5/11
o
o
y
I
I
2'
192
195
194 Fuerzas distribuidas Fuerzas distribuidas
Problema 5/19
--x
Problema 5/20
01\: 2 ~ c ~ i x
locml :
I I
I
L _
I
I
y
Problema 5/21
Problema 5/22
5/19. Localizar el centroide de la
superficie sombreada comprendida
entre la elipse y el circulo,
5/20. Determinar la coordenada .r
del centroide del area sombreada que
se indica. Resp. x= O,339a
5/21. La varilla delgada tiene sec-
cion recta uniforme y esta curvada
en forma de area de parabola con
vertice en el origen. Determinar las
coordenadas del centro de gravedad
de la varilla.
5/22. Determinar la coordenada Z
del centro de gravedad del solido que
se obtiene haciendo girar el area del
cuadrante circular alrededor del eje ;z.
- ~
R
esp, z = 2(4 + }17)
J>eterminar la coordenada z
fCnde del volumen generado
;igirar la superficie del cua-
"cular 90" alrededor del
forma una porcion de
'co de revolucion de pa-
a de radio r cortando el
'f un plano que pase por
;.de altura h y pOl' el dia-
'. de la base. Determinar las
, del centro de gravedad
'cion de cascara.
lizar el centroide de la
generada al hacer girar
rectangulo de altura a
~ alrededor de su base b.
1\.
a sen (8/2) b
2=4
8
Problema 5/23
z
I
I
.-............. x
Problema 5/24
Problema 5/25
n:JGO PRO Z.
Fuerzas distribuidas Fuerzas distribuidas
197
196
z
5/26. Localizar el centro de gra.
n cuerpo ciHndrico de ra-
z
vedad de la cascara esferica delga.
a h se divide en dos par-
da que se forma al cortar un octav
~
medianteun cortediagonal
' f' I
e una cascara es encacompeta.
.
J<.:.
0
d
.dicado en la figura. Locali-
Y,
'0 de gravedad de la parte
Resp. x =tr, z =T6h
Problema 5/26
....5/27. El peso especifico de una
x
esfera disminuye uniformemente Can
la distancia radial, desde un valor II
en su centro hasta la mitad de est:
=
I
I
I
I
I
I
I
valor en la superficie Si cor- Problema 5/30 ._z r a.
tamos la esfera par un plano diame.
tral en la forma indicada, determinar
x
la distancia z entre este plano base'
Iizar el centro de gra-
y el centro de gravedad de cada he-'
cascara acampanada de
misferio. (Sugerencia: Utilicense los
rme pero despreciable.
I
I
I
~
resultados del problema 5/17 al de- - a
Resp. z =--2
'TT- Problema 5/27 finir el elemento de volumen.)
I
I
I
I
I
a
9
Resp. z=--0
25
z
....5/28. Determinar la posicion del
centro de gravedad de 13: cascara cO-
nica delgada de la figura.
Problema 5/28
....5/29. Determinar la distancia r
centro de gravedad de la cufia esf
rica solida que se indica.
- 3 'ITa sen(0/
2
R
esp. r ="8 -----0
la posicion del
'el volumen interior a la
panada del problema
Resp. z =__a
izar el centrode grave-
iotarodeacero. (Suge-
un elemento de volu-
a de cascara cilindrica
i6n can el plano de los
la que se indica en la
Resp. r =a
2
+ 4R2
Problema 5/31
Problema 5/33
Problema 5/29
I
199
198 Fuerzas distribuidas
25. Figuras y cuerpos compuestos; aproximaciones. Cuando un cuero
po0 figura pueda dividirse convenientemente en varias partes de forma sencilla,
se podra utilizar el teorema de Varignon si se trata cada parte como un elemen.
to finito del conjunto, Asi, para un cuerpo cuyas distintas partes pesen P
l
, P2,
Pa, ... y cuyas correspondientes coordenadas de los respectivos centros de gra.
vedad de dichas partes, pOI' ejemplo, en la direccionx sean Xl, %2, %3 ... , el
principio de los momentos nos da:
(PI+ P z + P3 + ... )X= PIXI + PZXz + PJX3 + "',
donde Xes la coordenada x del centro de gravedad del conjunto. Para las coor.
denadas correspondientes a las otras dos direcciones se tendran expresiones
,analogas. Estas sumas pueden expresarse en forma condensada y escribirse en
la forma
x-
= Y z- xr
- -yp-' , -
Para lineas, superficies y volumenes compuestos se cumpliran relaciones analo-
gas en las quelas P estaran sustituidas por L, A y V, respectivamente. Hagamos '
notal' que si se considerara como una de las partes componentes un orificio 0
cavidad, el peso 0 area correspondiente representado por Ia cavidad u orificio
se considerara como cantidad negativa.
En la practica, los limites de una superficie 0 volumen no pueden expre.
sarse, frecuentemente, en funcion de formas geometricas sencillas 0 segun for-
mas que puedan representarse matematicamente..En tales casos es necesario
recurrir a algun metodo de aproximacion.
Consideremos el problema de localizar el centroide C de la superficie irre-
gular representada en la figura 53.La superficie puede descomponerse en fran-
jas de anchura y altura h variable. El area A de cada fran]a, tal como la
sombreada, se multiplica pOI'las coordenadas x e y de su centroide para obte-
ner los momentos del elemento de superficie. La suma de los momentos de
Figura53
Fuerzas distribuidas
'.' 'las franjas dividida pOI' el area total de estas dara la componente cen-
correspondiente. La tabulacion sistematica de los resultados permitira
uacion ordenada del area total delas sumas LAx y LAy Y de los re-
x = '
y = .
aumentara la 'p'recision de la aproximacion haciendo mas
i que se empleen. En todos los casos se estimara la altura media de 1'1
,a! aproximar las areas. Aun cuando suele ser conveniente emplear ele-
,de anehura constante, no es necesario hacerlo. En realidad, podran
'-se elementos de cualquier tamaiio y forma que den aproximadamente
dada con precision satisfactoria.
1alocalizacion del centroide de un volumen irregular el problema puede
e al de determinar el centroide de una superficie, Solo es necesario
';'una curva que represente las areas de las secciones rectas del volumen
a un eje elegido. La posicion sobre el eje del centroide de la figura
por esta curva de areas sera la posicion correspondiente del centroide
en.
L Localizar el centro de gravedad de la combinacion soporte-arbol, La cara
1\tlJ de plancha metalica, que pesa 25 kg/m
2
, el material de la base horizontal
'JI.. g/ m2 y el arbol de acero tiene una densidad de 7,8 g/cm
3
.
EI cuerpo puede considerarse compuesto de los cinco elementos que
se en la parte derecha de la ilustracion. La parte triangular se considerara
negativa. Para los ejes de referencia indicados la coordenada x del centro
ad es nula,por razon de simetria.
z
>:
cmdiam.
Problema 5/34
201
---x
--y
"
x
Problema 5/39
y
I
I
I
i
gem
l
I
I
I
I
I
L _
Scm 4cm
Problema 5/37
Y
I
I
12em
2em
2,
S em
i r- "1 r-
2
,S em
------1
2,5 em--->1 I-- ---I em
I I-- 20 em--J I 2,5 em
k------40
Problema 5/40
Fuerzas distribuidas
Y = 4,89 em,
Problema 5/38
I
I
I
I
I
L:!_:' x
2cm
f Caleularlas eoordenadas
,ide del area sombreada.
-1, las eoordenadas
Ide del area sombreada li-
e! area de cireunferencia
, rectas.
X=5,00 em, Y=4,27 em
, Determinar la distancia H
,roide de Ia seccion estructu-
e.
Caleular las eoordenadas
de gravedad de la variIIa
,!tcurvada en la forma que se
Resp,
Resp.
5/35. Caleular la dimension b que
situaria el eentroide del area som-
breada 7 em por encima de la base.
Resp. b = 8 em.
5/36. En la placa triangular se ha
reeortado en la base un semidrc
ulo
en la forma que se indica. Calcul
ar
la distancia Y del centro de grave-
dad de la plaea a la base.
- 14,03 = 5,32 em,
y = 2,636
- - 12,069 _ 4,58 em.
Z = 2,636
s. em Py, kp em pz, kp em
2,12
0,208
- 7,50
-4,215
-10,0
0,938
-15,0 3,00 -9,00
11,03
14,03 -12,069
12 em
Fuerzas distribuidas
12 em
Problema 5/36
Problema 5/35
[Y= ]
[
- 'SPi]
Z=--
'SP
Parte P, kp y, em
1 0,0981
2 0,562
3 - 0,0938
4 0,600 5,00
5 1,47 7,50
Totales 2,636
Aplieando ahora las eeuaciones 23 resulta
200
Se determinan el peso P de eada parte y las eoordenadas ij y z de sus respec.
tivos eentros de gravedad. Manejaremos mejor los terminos que aparezean al aplicar
las eeuaciones 23, tabulandolos en la forma siguiente:
x
203
Fuerzas distribuidas
202
Fuerzas distribuidas
y
I
/
/./'*'" Ii -.
4 ern] -,
I I
--x
6 em 6 em
Problema 5/41
Problema 5,42
3em
t
Problema 5/43
y
Problema 5/44
5/41. Calcular 1'1 distancia Ydel
centroide del area sombreada al ejex.
Resp. Y =1,14 ern
5/42. Un cuerpo homogenso de
revolucion, representado en secci6n,
consiste en un tronco de cono de re-
volucion en el que se ha practicado
un hueco cilindrico de 8 cm de dia-
metro. Calcular la altura Z del cen-
tro de gravedad del solido sobre la
base.
Resp. Z =4,97 cm
5/43. Calcularlas coordenadas del
centro de gravedad del semicilindro
de revolucion macizo al que se ha
quitado la cufia prismatica.
5/44. La cascara semiesferica y su
base semicircular estan formadas de
una misma chapa metalica de peque-
no grosor. Utilizar los resultados del
problema 5/17y calcular las coo
rde-
nadas del centro de masa del con-
junto de cascara y base.
Resp. X= 0,475r,
EI disco semicircular y la
adrada estan formados de
de acero quepesa 195kg/m
2
:':soldados alarbol de aceroque
kg por metro de longitud.
" las coordenadas del centro
ad del conjunto.
Determinar Ias coordenadas
tro de gravedad del soporte,
esta constituido porchapa de
uniforme.
Resp. X=- 0,83em
Y =-3,14cm
Z= 1,03em
,Una armadura tubular cons-
,11 miemhro semicircular y un
:que se sueldan a una placa tri-
la forma que se indica. Si
tal tubular pesa 8 kg por
e longitud y el de la base
. kg por metro cuadrado de
"', calcular las coordenadas
de gravedad del conjunto
armadura.
Determinar la posicion del
.. gravedad de la cascara ci-
un extremo semicircular
.La cascara esta constituida
acha metalica que pesa
m
2
y el extremo 10 est a por
,,:eha de 40 kg/m'' .
..::...
:::34,78em,Y =-9,04em
___.'t
Problema 5/45
y
\
\
./"
Problema 5/46
y
1
I
__x
Problema 5/47
Problema 5/48
----- x
205
x
y
Problema 5/52
Problema 5/53
Problema 5/54
Fuerzas distribuidas
A, m
2
x, m A, m"
0 25 25,1
7,1 30 23,8
15,8 35 19,5
22,1 40 12,5
"' 24,7 45 5,1
50 0
Resp. x = 24m
. centro de empuje B del
":iln buque es el centroide
en sumergido. Las areas
dones rectas bajo el agua
"del buque se han tabulado
" cinco metros a 10 largo de
en la flotacion. Representar
'iPte estos valores y determi-
, ,r menor que 0,5 m la dis-
que se halla B a popa
,I disco circular contiene
de 2,5 em de diametro y
~ rectangular que se indica.
. el diametro d y la posi-
ar e del orificio que habria
ar en el disco a un radio d ~
'a asegurar una rotacion
del disco alrededor de su
;:d= 3,875 em, e = 4835'
,\
; ~ qui ere formar una carga
, de' explosivo en forma de
revolucion de generatriz
o d; con un hueco axil
'0 d1 Y-profundidad h segun
en el corte de la figura.
el valor de h que haria
de gravedad de la carga
ra a una distancia maxima
o abierto.
5/51. Un patron de plancha meta-
lica tiene la forma que se indica. Can
ayuda del reticule superpuesto de-
terminal' las coordenadas del cen-
troide, '
Resp. X= 6,14 em, Y:=: 3,92 crn
5/49. Localizar el centro de gra-
vedad de la placa delgada cuya for_
ma es la que se indica.
5/50. Como ejemplo de Ia preci-
sion de las aproximaciones grMicas,
calcular el tanto pOl' ciento de error
e cometido al determinar la coords.
nada x del centroide del area trian-
gular utilizando la aproximacion de
los cinco rectangulos de anchura a/5
en lugar del triangulo,
Resp. e = 1,00 %pOl' defecto
'x
10
Fuerzas distribuidas
Problema 5/51
Problema 5/50
em
Problema 5/49
y
I
b}---------
4
61 I I 1 I
81 1 I I 1 1 I
y
I
10
1
iii I I i I I
em
z.----
204
__
206 Fuerzas distribuidas
Fuerzas distribuidas 207
if
26. Teoremas de Pappus-Guldin," Existe un metodo muy sencillo para
de area A alrededor del eje x, uno de los elementos de volumen
"poses el anillo elemental de secci6n recta de area dA y radio y. EI volu-
calcular el area de la superficie generada por una curva plana al girar en torno
1 elemento es .dV= 271"Y dA siendo el volumen total
a unarecta queno la corte y sea coplanaria con la curva. Elsegmento
de longitud L de la figura 54estasituado en el plano x-yy genera unasuperfieie
V = 27TJydA.
X
To R= J.LS
Figura58 .
donde se ha introducido la funcion hiperbolica." Puede integrarse la pendiente
para obtener
Y =Tocosh J.LX +K.
JL To
La constante de integracion K se calcula a partir de la condicion en el limite
x=0 cuando y=O. Esta sustitucion requiere que K=-To/[l. y por 10
Y =To (COSh J.LX _ 1).
JL To
La ecuacion32 es la de la catenaria que forma el cable al colgar bajo la accion
exclusiva de su peso.
. En el diagrama para solido libre de la figura 58 se ve que dy/dx=tg e=
p.s/To. Asi, pues, de la expresion anterior de la pendiente,
s =TosenhJ.LX
JL To
La tension T del cable se obtiene a partir del triangulo de fuerzas en equi-
librio de la figura 58. Asi, pues
T2 =JL2S2 + T
o2,
que, combinada con la ecuacion 33, da
T2 =T
o2
(1 +senhtJ.LX) =To2 cosh- J.LX ,
To To
o sea,
T =Tocosh .
Latension puede expresarse tambien en funcion de y con ayuda de la ecuacio
32, la cuaI, sustituida en la 34, da
T =To+IJ-Y
Vease tabla C-3, Apendice C.
posicion mas baja depende solamente de IJ-Y.
/Playoria de los problemas en los que intervengan catenarias llevan con-
:lOlucion de las ecuaciones comprendidas entre la 32 y la 35, las cuales se
, graficamente 0 se resuelven con calculadora. En el problema tipo que
',Ii continuacion de este apartado se ilustra el procedimiento grafico.
.problemas de eatenarias en los que la razon flecha:claro sea pequefia,
resolverse en forma aproximada mediante las relaciones desarrolladas
'\cable parabolico. Una razon flecha:claro de pequefio valor significa que
,estl1 tenso, y la distribucion uniforme del peso a 10 largo del cable no
an cosa de-Ia misma intensidad de carga distribuida uniformemente a
,dela horizontal.
r - as problemas en los que intervienen catenarias 0 cables parabolicos
'nsigo la existencia de puntos de suspension que no se hallan al mismo
tales casos, podran aplicarse las relaciones a cada parte del cable que
".a uno y otro lado del punto mas bajo.
tipo
"
Se suspende un cable que pes a 13 kg/m entre dos puntas situados a un
.'t!I y separados 300 m. 5i la flecha es de 60 m, hallar la longitud del cable
.k maxima.
"C" Las ecuaciones 33 y 34 para la longitud del cable y la tension con-
_bas la tension minima Til que debe hallarse a partir de la ecuacion 32.
.=150 m, 'J= 60 m YJ.L =13 kgyrn
780 1950
To( 13 X 150 )
== - cosh -1 o sea -- =cosh---l
13 To To To
acion se resuelve mejor graficamente. Se calcula la expresion de uno y
'0 de esta ecuacion y se representa graficamente en funcion de la variable
,;. ,te To.La interseccion de las dos curvas establece la igualdad y determina
ecto de To. En la figura que acompana a este problema puede verse esta
\Ilgrafica que da la solucion
, To=2550kp
corresponde al valor maximo dey, obteniendose de la ecuacion 35
'J':
To=2550+13 X 60 =3330 kp Resp.
. totaldel cable resulta ser, en virtud de la ecuaeion 33
2550 13 X 150
2s =2 --senh =330m. Resp.
13 2550
219
Fuerzas distribuidas
Apendi-
puente
m y
una
la dis-
torres.
amarre
58'
carga
y
Problema 5/74
"
-If '
,
a 4f'
V'
Resp. S =658m
ble de un puente col-
m de luz, se halla
'iajode las torres sopor-
'. to correspondiente a
jeSu luz, Calcular la lon-
rdel cable entre las dos
cable soporta una
000kp distribuida unifor-
'espeCto a la horizontal. Si
del cable es de 1/3 en
edio de la horizontal
.extremo de la derecha,
tension T del cable en
A. EI peso del cable pue-
,arse frente a la carga que
"
os dos cables de un
!' con una luz de 1200
,- de 180 m soportan
,ii:tical de 80(10
6
) kp distribui-
irmemente respecto a
"lOrizontal entre sus
:1a tension Toen cada cable
.:tomedio yel lingulo eque
cables con la horizontal
arse al punto de
superiorde cada torre.
= 33(10
6
) kp, e=30
0
, '
'. Desarrollarla eeuacion32 en
potencias de cosh
trar que la ecuacion 27 para
ola se obtiene tomando sola-
.',os dos primeros terminos de
(Vease Tabla C3,
a el desarrollo en serie de la
.hlperbolica.) .
Problemas
5/71. EI cable que va de A a
soporta una carga de120000kp
tribuida uniformemente a 10 largo
la horizontal. La pendiente del ca
es nula en A y su peso es pequ'
frente a las cargas que sa
Calcular la tension maxima del c
5/70. Un cable que soporta una
carga uniformemente distribuida a10
largo de la horizontal esta amarrado
al soporte A con unatension horizon-
tal de 15000N. Si la tangente al ca-
ble en el punto de amarre B forma
un angulo de 500con la vertical, de-
terminar la altura h de B par end-
rna deA yla carga p por unidad do
longitud horizontal queesta distribui
da horizontalmente.
Resp. h =12,59 m, p =419,5N/
B
Soluci6n
To = 2550kp
Fuerzas distribuidas
0,281 I I I
2475 2525 2575 2625
To.kp
Problema 5/69
Problema 5/71
Problema 5/70
B------
T
h
I
< I
I", 30m ,.1
218
220
Fuerzas distribuidas
l
y
I
I
Problema 5/77
P1
Problema5/78
l
po
5/76. Un cable de peso despre.
ciable soporta una carga de 67kp/111
distribuida uniformemente respecto a
la horizontal. EI cable esta amarrado
ados puntos de una misma horizon.
tal separados 36 m y tiene una fie.
cha de 9 m. Con auxilio del princi.
pia de que tres fuerzas en equilibrio
son concurrentes, determinar grafica.
mente la tension T en el punto de
amarre y el angulo eque forma T
con la horizontal. Determinar tam.
bien graflcamente la altura b sobre
el cable en el punta medio de la luz,
de un punta del cable situado a 12m
de dicho punta media, midiendos
e
horizontalmente esta posicion,
5/77. Se suspende un cable, de
peso despreciable, de los puntos fijos
indicados y tiene pendiente nula en
su extrema inferior. Si el cable so-
porta una carga por unidad de Ion-
gitud P que disminuye uniformemen-
te con x desde Po hasta cero en la
forma indicada, determinar la ecua-
ci6n de la curva que forma el cable.
_ 3hx
2
Resp. y - 2/1
2
31
5/78.EI cable ligero tiene pendien-
te nula en su punto de amarre in-
ferior y soporta la carga unit aria que
varia Iinealmente con x desde,Po
hasta PI en la forma que se
Deducir la expresi6n de la tens
16n
To del cable en el origen.
Fuerzas
'. El cable Iigero esta amarra-
s puntos de una misma hori-
j$eparados una distancia L. Si
,. par unidad de longitud, se-
direcci6n horizontal, que so-
,} cable varia desde Po en el
'basta PI en los extremos de
can la relaci6n P=a+bx",
; la ecuaci6n de h
lIe en funci6n de la tension
'pondiente al punta medio
')"",' L2
h= --(5po +PI)
!, 48 To
,,'
)
';, Un cable de 90 m de lon-
Ita suspendido entre dos pun-
I'llmi"rno nivel separados 64m.
tble soporta una carga distri-
'''iformemente respecto a la
horizontal, hallar la flecha
,,Ie a partirde la ecuaci6n 29
aproximaciones sucesivas.
cable soporta una carga
"ifm distribuidauniformemen-
:0 a la horizontal y esta sus-
de los dos puntos fljos situa-
/Ja forma indicada. Determi-
maxima T y mini-
el cable.
:7' =1815kp, To=1073kp
cable flexible esta
"i_unpunto A y pasa sobre
, :na polea situada en eI
e se halla 200m por en-
Si-para hacer a = 0 en
cisa de una tension
N en B, determinar el
cable por metro de lon-
lsmo,"
distribuidas 221
PI
p"
Problema 5/79
IE ..I 30m
83 kp/m
Problema 5/81
A
Problema5/82
223
Problema 5/87
Fuerzas distribuidas
::;'",;,
\itdientras se efectuan repara-
": el cable, las helices del bu-
fi.lo tiende ejercen un empuje
. [ante de 30000 kp para man-
posicion fija en aguas tran-
_ profundidad del oceano en
'!jCOnsiderado es de h metros y
que el cable forma un an-
.4, 6()0 con ls-.hcrizontal en el
1/ cable pesa 25 kp/m y
'ima seccion recta de area
'. La densidad del agua sa-
1,02 g/cm", Calcular la lon-
de cable desde el punto P
, punto en donde el cable se
Mel lecho del oceano y hallar
cia horizontal x desde este
asta el que se encuentre direc-
_tdebajo del punto P. Determi-
XI':ofundidad h del oceano. Cal-
bien el momento del par M
que aplicar al cilindro de
diametro que deposita el ca-
evitar que gire. (Nota: La
IImcal es la diferencia entre el
cable y el peso del agua
,
m, x =2000 m
= 1520 m, M =54 000 rn.kp
; Vigas con cargas distribuidas. En el apartado 21 se desarrollo el
,I), de las fuerzas cortantes y los momentos Hectores en las vigas con cargas
'tradas. Extenderemos ahora este desarrollo al caso de vigas sometidas
distribuidas que varian continuamente sobre las mismas 0 sobre parte
," Para las fuerzas distribuidas se emplearan tambien los convenios uti-
" para eI corte V y eI momento l\{. y eI rnetodo basico de equilibrio de-
en eI apartado 21. AdicionaImente, existen varias reIaciones que
V y M que pueden estabIecerse para toda viga con carga distri-
.:y que ayudaran en gran manera a Ia construccion de las distribuciones
zas cortantes y de momentos Hectores. La figura 59 representa una
de viga cargada, en Ia que se aisIa un eIemento dx de Ia viga. La
d de carga.E representa Ia fuerza por unidad de Iongitud de Ia viga. En
",sn..!. se han dibujado en sus sentidos positivos Ia fuerza cortante y y
nto M que actuan sobre eI eIemento. En eI Iado opuesto del eIemento,
5/85. Una linea de transrnision de
energia electric a esta suspendida en-
tre dos torres separadas 150 m sabre
la misma horizontal. EI cable pesa
20 kp/m de longitud y tiene una
flecha de 24 m en el punto medio '
de la luz. Si el cable puede soportar
una tension maxima de 6000 kp, de-
terminar el peso p' de hielo que pue-
de formarse por metro de cable sin
que se sobrepase la tension maxima
de este. 0
Resp. p' = 20,95 kp
1 de hielo por m
if'
.... 5/86. EI dirigible esta unido
torno del suelo y sometido a un
viento suave, siendo 100 m la longi-
tud del cable de amarre de 12 run
que pes a 0,50 kp/m. Para empezar
a arrollar el cable hay que aplicar at
torno un par de 400 m . N. En
condiciones el cable forma un
de 30 con la vertical en las pro
lO
'
midades del torno. Calcular la
ra H a que se haHa el globo. EI
metro del torno es de 50 em.
Resp. H:::: 90JJl
5/84. Entre dos puntos a un mis.
mo nivel separados 120 m se suspen.
de un cable sometido unicamente a
la accion de su propio peso. Deter.
minar la longitud total S del cable
sabiendo que la flecha es de 30
dQue error se cometeria al calcular
la longitud con la expresion corres,
pondiente al cable parabolico?
5/83. Una cuerda de 12 m de Ion.
gitud se suspende entre dos punto
s
situados a un mismo nivel y sepal'a.
dos 3 m. Calcular la distancia h al
punto mas bajo del seno.
Resp. h =5,551ll
Fuerzas distribuidas
r-3 m-j
1Il!!i!i!.!
Problema 5/86
Problema5/83
H
1
L
222
v + P dx - (V + dV) = 0
. ,. (dx)
2
Las dos M se destruyen y pueden despreciarse los termmos p-- y eN dx
2
225
(38)
(37)
d
2M
dx
2
= -p .
V= _ dM
dx
Fuerzas distribuidas
M x
f dM= - f Vdx
Al o Zo
de orden superior a los terminos restantes. Queda, pues,
a el hecho de que en todas partes la fuerza cortante es igual a la
ate de la curva del momento cambiada de signo. 0 bien el momento M
t:eonsiderarse a la integral cambiada de signo de la fuerza cortante.
. :ci6n 37 puede ponerse, pues, en forma integral de la manera siguiente:
M = M
o
- (area bajo el diagrama de corte entre Xo y x).
expresi6n M es el momenta flector en Xo y M 10 es en x. En el caso
a las que no se aplique exteriormente momenta M en Xo = 0, el mo-
total en una seccion cualquiera es igual y de signo contrario al area li-
, bajo el diagrama de corte hasta la seccion considerada. La manera mas
de construir el diagrama del momenta suele ser midiendo el area limi-
If el diagrama de corte.
do V pase por cero siendo fun cion continua de x con dV/dx =1= 0, el
ro lector M sera maximo 0 rninimo, ya que en dicho punto dM/dx = 0.
n pueden aparecer valores criticos de M cuando V cruce el eje de absci-
una discontinuidad, como se vio en el apartado 21 para el caso de vigas
as a cargas concentradas.
las ecuaciones 36 y 37 puede verse que el grado de V respecto a x es
If en una unidad al de v. Tambien el de M es superior en u!1a
y. Ademas, el grado de M respecto a x es superior en dos unidades al
Asi, para una viga cargada con p =kx, que es de primer grado en x, la
cortante V es de segundo grado en x y el momento flector M es de
,grado en x.
, ecuacionesSd y 37 se pueden combinar para dar
, p es funcion conocida de x, podra obtenerse el momenta "At mediante dos
siempre que en cada una de ellas se fijen adecuadamente los
<b integracion. Este metodo sera utilizable solamente cuando p sea fun-,
ntinua de x. Cuando p sea una Iuncion discontinua de x es posible in-
V+dV
M M+dM
V
Figura 59
dV
P = dx
p
Fuerzas distribuidas
p = {(x)
224
M + Pdx d; - (V + dV) dx - (M + dM) = 0 .
De la ecuacion 36 queda claro que la pendiente del diagrama de fuerza
cortante debe ser igual en todos los puntos al valor de la carga aplicada. La
scuacion 36 es valida a uno y otro lado de una carga concentrada, pero no en
la carga concentrada a causa ge la discontinuidad debida al brusco cambia de
fuerza cortante.
El equilibrio del elemento de la figura 59 exige tambien que la suma de los
momentos sea cero. Tomando momentos respecto al extremo de la izquierda del
elemento se tiene
o sea
donde la coordenada es 3- tambien se dibujan estas cantidades en SUs
sentidos positives, pero deoenrepresentarse por V + dV Y M + dM ya que Se
requiere que V y M varien con x. La intensidad de carga aplicada p se puede
considerar constante sobre toda la longitud del elemento por ser esta una can.
tidad infinitesimal. La asignacion de las fuerzas y momentos y sus variaciones
incrementales a un elemento infinitesimal de la viga, figura 59, sigue un proo-,
dimiento analogo al empleado para definir el equilibrio de un elemento infini.
tesimal del cable flexible.
EI equilibrio del elemento exige que la suma de las fuerzas verticales sea
cero. Asi
227
r;;7
- 150
2
R2 =305kp
150 kp
R2 =305 kp
I
I
I
I
_x-1
-2
170(x-1)
nUGO PRO
Problema 5/88
x
("'IIU!"" 1 x
II)' I -x,m
2,5 3
<> }lit.
<
100 kp
Fuerzas distribuidas
#Q1In T
170 kp
I
I
I
I
M, m.kp I
I' _
72,2, -
I
I
I I ,_-x, m
oiL I ... 7
o
Rl == 100kp
__ 85x'
I 3 170x
I V
x 'M
100 kp
i .
'l
Fuerzas distribuidas
v = 85x
2-1OO
V -170(x -1) - 85 + 100 = 0
V = 17Ox-185
x-I
M + 170(x-l)-- + = 0
2
M = - 28,3 + 185x - 85x
2
= OJ
226
= 0]
y la suma de
troducir un sistema especial de expresiones llamadas funciones de singu1arida I
que escribir expresiones analiticas de V y M que cubran las integral c
en un dominio de discontinuidades. En este libro no se trataran dichas fues
n,
ciones.
Cuando se presente flexion de la viga en mas de un plano, se realizani u
analisis separado en cada plano. Despues se combinan vectorialmente los
tados, segun se describio en el apartado 21 para el caso de vigas sometidas a
cargas concentradas y segun se indica en la figura 47 y en el problema tipo 4/86.
- 5/88. Dibujar los diagramas de corte y de momenta de la viga cargada indicada
en la parte superior de la figura y determinar el momenta maximo M y su situacion x
respecto al extremo Izquierdo.
Solucum. Las reacciones de los apoyos se obtendran mas facilmente consids.
rando las resultantes de las cargas distribuidas en la forma indicada sobre el diagrama
para el solido Iibre de la viga en conjunto. Se analiza el primer intervalo de la viga
mediante el diagrama para el solido Iibre correspondiente a la seccion en que x < 1 m.
La suma de las fuerzas verticales de esta seccion da
Problema tipo
= 0]
= 0]
los momentos respecto a la seccion cortada da
x
M + - - 100x =0
3
M = lOOx - 28,3x
3
Estos valores de V y M son validos para 0 < x < 1 m y pueden verse representados
en los diagramas de corte y de momenta de la figura.
Del diagrama para el solido Iibre correspondiente a la seccion
1 < x < 2 m el equilibrio para las componentes verticales exige
Estos val ores de V y M estan representados en los diagramas de corte y momento
en el intervalo 1 < x < 2 m.
Sumando momentos respecto a la seccion cortada se tiene
/
229
j,/
!
Problema 5/92
Ml
x -: m---L2.4
Problema 5/93
Problema 5/90
Problema 5/94
-lTI11Jffhrn1
1< 1- ,
I 1
Problema 5/95
I: -'" -" o1D:D
Fuerzas distribuidas
los diagramas de
momenta Hector de
Izo cargada con car-
pot unidad de Ion-
los diagramas de
y momenta lector de
y hallar la magnitud
:l momenta flector.
5
Resp. M = -Pl
6
los diagramas de
y momenta fleeter
voladizo cargada de
se indica.
los diagramas de
y momenta lector de
a una carga de 80 kp
, . longitud de viga, dis-
, el tramo central.
los diagramas de
y momento flector de
, _"Jadizo cargada en la
l'el par MIen un extre-
se tenga momen-
I.iempotramiento. Hallar
flector;t en x = 1,2 m.
Resp. M = 720 m.kp
r los diagramas de
"Jte y momenta lector de
lldizo'sometida a den-
:18 lineal y hallar el va-
M del momenta lector.
Po12
Resp. M=--
6
M = l00x - 28,3x
3
Problemas
5/89. Trazar los diagramas
fuerza cortante y momento lector
para la viga cargada uniformem
ente
y hallar el momento Hector rna-
ximo M.
V = 155 kp
Fuerzas distribuidas
V - 305 + 150 = 0
M + 150(3-x)-305(3-x-0,5) = 0
M = 312,5 -155x
p kp/m
Problema 5/89
228
= OJ
= OJ
=fV dxJ M - 0 =r(85x
2
- 100) dx,
Se prosigue el analisis del resto de la viga con el diagrama para el solido l'h
de la porcion de viga a la derecha de una seccion en el intervalo siguiente. Obs
er
1
v,
que V y M est an representados en sus sentidos positivos. La sum a de las compone
. I . nt,
vertica es reqmere,
y la suma de momentos respecto a la seccion da
Estos valores de V y M estan representados en los diagramas de corte
para el intervalo 2 < x < 2,5 m.
El ultimo intervalo se puede analizar a simple vista. El esfuerzo cortante es
constante e igual a + 150 kp Y el momento sigue una relacion lineal que comienza
con un valor nulo en el extremo derecho de la viga.
El momento maximo se tiene a x = 2,5 m, donde la curva de corte corta al eje
de abscisas y la magnitud de M se obtiene sustituyendo este valor de x en la exprs,
sion de M para el segundo intervale. El momento maximo vale
M = 75m. kp
Para este segundo intervaIo, la deduccion de dM/ dx = 0 comprobaria el
x = 2,5m.
Aun cuando el diagrams de corte vuelve a cortar al 'eje de abscisas en x = 1,09 m,
la magnitud del momento Hector es men or que para x = 2,5 m.
El momento M podria tambien obtenerse del diagrama de corte en la forma expli-
cada a continuacion de Ia ecuacion 37. Asi, el momento M en una seccion cualquiera
de abscisa x es igual al area total de la superficie limitada bajo el diagrama de cort
a la izquierda de x con signo cambiado. Para x < 1 m, por ejemplo, el momenta val
que concuerda con los resultados antes obtenidos.
230
Fuerzas distribuidas
Fuerzas distribuidas 231
po
IE
Problema5/96
1 >1
IE
Problema5/97
1 I
l'
,
"
,
\
f---2m 'I' Im-l
Problema5/100
Problema5/98
:M
Problema 5/99
I--l/2 ---+-l/2-;1
5/96. Trazar los diagramas de
fuerza cortantey momento fIectord
la viga en voladizo cargada
mente.
5/97. Trazar los diagramas de
fuerza cortante y momenta flector
para la viga simple cargada lineal.
mente. La intensidad de carga enel
extremo de la derecha es de Po ki.
lopondpormetro de longitudde viga.
Escribir la expresi6n del valor maxi.
mo M del momento flector y la dis.
tancia x, medida hacia la derecha a
partir del extremo izquierdo, hasta
el punto en el que se tiene el mo.
mento flector maximo.
P
Ol2
Resp. M =--_ en
9\"3
5/98. Trazar los diagramas d,
fuerza cortante y momenta flecn
para la viga simple cargada line
mente de la figura. Determinar
valor maximo Mdel momentaflecton
Po
Resp. M=-
12
5/99. Trazar los diagramas
fuerza cortante y momenta flector
la viga sometida a las cargas vari
bles linealmente y hallar eI va
maximo M del momenta flector. '
5/100. Trazar los diagramas
fuerza cortante y momenta fie,
para la viga representada. Dete
nar la distancia b, medida a P
delextremo izquierdo, hasta eI P ,
en que el momento flector es n'
entre los apoyos.
Resp. b::: 1,
1 I di d
,:'Trazar os iagramas e
ante y momento flector
cargada y determinar el
I,,-',lector M que induce la
maxima en las fibras su-
la viga.
Resp. M = 7,02 m.kp
IWeterminar el momento
funci6n de x en la viga
',;,n voladizo que soporta su
El peso especifico del
t't.a viga curvada en vola-
'forma de cuarto de cir-
y soporta una carga de
-'ada a 10 largo de la cur-
,asobre su cara superior.
.t:el memento torsor T y el
M de la viga en
re.
pr2 (2- 6 - cos6 )
'-',.' 2,
== - pr
2
(1 - sen 6)
ii' apoyado por sus
sometido a cargas va-
'ente, contenidas en
ales. Determinar la ex-
mento l'Iector resultan-
,'Arhal.
Resp.
- -xh/5/,2 - 2/x +2x2
50kp
f
f
.
Problema5/101
Problema5/102
Problema5/103
.....-x
<,
Problema 5/104
233
(39) dp=ydh.
i I
I h
:----i:
rlh
----L
(p + dp)dA
Ptguru 61
<4t
pzdxdz
Figura 60
Fuerzas distribuidas
ydAdh.
I
I<
-
pdA + ydA dh-(p + dp) dA = 0,
"0 tener en cuenta el eso del elemento de fluido, puesto que al mul-
;'el peso especifico X (peso por unidad e vo umen) del fluido por el vo-
del elemento, se obtiene un infinitesimo de orden superior que puede
. 'se frente a los terminos de las fuerzas.
,todos los fluidos en reposo, fa presi6n es Funcion de la dimension vertical.
esta funcion habra que considerar una variacion de la dimen-
y tener 'eIi\cuenta el peso del fluido, En la figura 61 puede verse un
, diferencial de fluido en forma de cilindro de eje vertical y seccion
. area dA. El sentido positivo de la coordenada vertical h se toma hacia
,ita presion sobre la cara superior es p, y sobre la cara inferior sera p mas
'ri6n de p, 0 sea p + dp. El peso del elemento es igual a su peso espe-
'bnultiplicado por su volumen. Las fuerzas normales a la superficie late-
en el equilibrio de las fuerzas verticales y por ello no se han
EI equilibrio del elemento de fluido en la direccion h requiere
PI dy dz =P3 ds dz sen 8.
.... 5/105. La viga soporta una carga
distribuida uniformemente en la for.
rna que se indica. Determinar Ia si.
tuacion x de los dos apoyos que reo
duzca al minimo el momento lector
maximo M en la viga. dCu{mto
vale M?
Resp. M =0,0215 plz, x =0,207/
'-' ....5/106. La viga en voladizo soporta
la carga distribuida sinusoidalmente
(solo media onda) p =Po sen (7rx;l)
kilos par metro de longitud. Deterrm,
nar el momenta Hector M en funei6n
de x utilizando directamente la ecua-
cion 38.
Resp. M =E-;j- "'t + x - I)
Fuerzas distribuidas
Problema 5/106
Problema 5/105
r:--- x ---J l J
e
pz dx dz =P3 ds dz cos 8,
PI =pz =P3 =p.
Girando gOO el elemento se encuentra que P4 tambien es igual a las otras pre-
siones. Luego la presion p es la misma en todas direcciones. En este estudio nO
Como ds sen e= dy yds cos e= dx, estas ecuaciones requieren que
29. Estatica de fluidos. En todo 10 visto hasta ahora, se ha dirigido
la atencion principalmente hacia la accion de fuerzas que se ejercen entre cuer-
pos rigidos. En este apartado se desarrollara elestudio de cuerpos sometidos
a fuerzas debidas a la accion de las presiones de los fluidos. Llamaremos
toda sustancia continua que, en estado de reposo, es incapaz de soportar
fuerza cortante. Fuerza cortante es la que es tangente a la superficie sobre la
que se ejerce y aparece cuando en capas contiguas de fluido existen velocidades
diferentes. As! pues, un fluido en reposo solo puede e[ercer fuerzas normales
sobre una superficie limite, Los fluidos pueden ser gaseosos 0 liquidos. A la
Estatica de fluidos se Ie suele llamar Hidrostdtica cuando el fluido es un If-
quido y Aerostdtica cuando es un gas.
(a) fresi6n en un tluido. La presion en un punto de un fluido es la mispla
en todas direcciones (principio de Pascal). Se puede poner de manifiesto este he-
cho considerando el equilibrio de un elemento triangular infinitesimal de fIuida,
tal como el representado en la figura 60. Tomando la unidad sobre la dimen-
sion z y llamando a las presiones sobre los tres lados Ph P2 Y p el equilibria
de las fuerzas en las direcciones x e y podra venir expresado por las ecuaciones
232
235 Fuerzas distribuidas 234
siderar el peso especifico constante para todas las parte del Hquido."
do y constante, se puede integrar directamente la ecuacion 39 y resulta
p = po + yh.
La presion p es la presion sobre la superficie del Hquido en donde h:::: O.
Si p es debida a la presion atmosferica y el instrumento de medida soloregis.
tra el incrementode presion sobre la atmosferica, U la medida da 10 que Se Co.
noce con el nombre de "presj6p manometrica" que es p - y h.
Por otra parte, los gases son compresibles y en ellos el peso especifico
varia con la distancia vertical. Para la mayoria de problemas tecnicos esta va-
riacion es despreciable al considerar la presion del gas sobre una estructura
puesto que la altura de esta, por 10 general, solo representa una pequefia va-
riacion de altitud. Cuando sea necesario, para determinar la variacion de pre.
sion con la aItitud se podra utilizar la ley de los gases p = yKT, donde T es
la temperatura absoluta del gas y K es una constante. Sustituyendo y = p/(KT)
en la ecuacion 39 y reempIazando la medida hacia abajo h por la medida hacia
arriba z, donde dh =-dz, se tiene KT dp = - P dz. Integrando entre las con-.
diciones de presion p a altitud cero y la presion p a altitud z se tiene, en
condiciones de temperatura constante,
z = KTlogPO .
P
Cuando la temperatura del gas no se mantiene constante con la altura, como
ocurre en Ia atmosfera terrestre, debera tenerse en cuenta el efecto de la va-
riacion de temperatura.
(b) Presion hidrostatica sabre su e ides rectan ulares sumer idas. Una
superficie sumergida en un Iiquido, tal como la valvula de un aivia ero en una
presa 0 las paredes de un deposito, esta sometida a una presion normal a su suo,
perficie distribuidasobre esta, Enlosproblemas en que son apreciables las fuer-
zas ejercidas por el fluido sera necesario tener en cuenta la fuerza resultante
debida a la distribucion de la presion sobre la y la posicion en la
eual esta aplicada dicha resultante. En los sistemas abiertos a la atmosfera
terrestre, la presion atmosferica P se ejerce sobre todas las superficies y, por
tanto, dara una resultante nula. Asi pues, solo habra que considerar el
mento sobre la presion atmosferica, al que hemos llamado "presion manom
e-
trica", que es p = yh.
Consideremos el caso particular pero frecuente de la accion de la presion
hidrostatica sobre una placa rectangular sumergida en un liquido. En la gu-
ra 62a puede verse una tal placa 1-2-3-4 con su borde superior horizontal Y
.. Ver Tabla Col, Apendiee C para los pesos espeeifieos. . a-
.. 0 La presion atmosrerica al nivel del mar puede eonsiderarse de I kg/em'(masapro
lCllfl
damente I 033 kg/em').
Fuerzas distribuidas
.0 de la placa formando un angulo ecualquiera can el plano vertical.
""de horizontal del Hquido esta representada por el plano x-y'. La
anometrica) del fluido que actua normalmente al plano en el pun-
representada por el vector 6-2 y es igual al producto del peso espe-
,rla profundidad vertical desde la superficie del liquido al punto 2.
presi6n se ejerce sabre todos los puntos del borde.2-3. En el punto 1
Inferior! la presion del fluido es igual al producto de y por la pro-
vertical.correspondiente al punto 1, y esta presion es la misma en
puntas del borde 1-4.La variacion de la presi6n p sobre la superficie
ca viene regida por la relacion lineal con la profundidad y estara
teda, por tanto, por la altura del prisma truncado 1-2-3-4-5-6-7-8 que
':,.placa como base. La fuerza resultante producida por esta distribu-
presion esta representada por R, la cual se ejerce sobre un cierto
Jllamado centro de presi6n.
."claro que las condiciones que prevalecen en la seccion vertical 1-2-6-5
a 62a son las mismas que en la seccion 4-3-7-8Yen cualquier otra
..
(b) (c)
Figura 62
237
236
Fuerzas distribuidas
seccion vertical que corte a la placa. As! pues, podremos analizar el prable
bidimensionalmente a partir de una seccion vertical como la 1-2-6-5 de
figura 62b. En esta seccion, la distribucion de la presi6n es trapezoidal. Si
b la anchura horizontal de la placa, sobre el elemento de superficie dA ==: bd
se ejercera la presion p== yh, y el incremento de la fuerza resuItante I
dR=PdA == bpdy. Pero pdy no es mas queel incrementosombreado del at,
trapezoidal dA', con 10 que dR=bdA'. Por tanto, la fuerza resultante q
se ejercera sobre toda la placa podra expresarse en la forma
R = JbciA' 0 sea R = bA'.
Hay que tener cuidado en no confundir e1 area fisica A de 1a placa Con
area geometrica A' definida por la distribucion trapezoidal de la presion.
EI area trapezoidal que representa la distribucion de la presion se expre
facilmente utilizando su altura media. Por tanto, la fuerza resultante R pow,.'
escribirse en funcion de Ia presion media Pmed = 1(PI+P2),
por el area A de la placa. La presion media es tambien la presion existen ,
a la profundidad media correspondiente al centroide 0 de la placa. Por tanto,'
otra expresion de R sera
R =pmedA =yhA
donde Ii=Ycos9.
La recta soporte de la fuerza resultante R se obtiene mediante el prind
pio de los momentos. Utilizando como eje de momentos el eje x (punto B e
figura 62b) se tiene RY= fy(pbdy). Sustituyendo pdy =dA'
se tiene
_ fydA'
y=
i-
que no es mas quela coordenada centroidal deltrapecio de area A'. Por tanto,
desde el punto de vista bidimensional, la resultante R pasapor el centroide C
del trapecio deflnido por 1a distnbucion de la presion sobre la seccion vertical.
Evidentementa, Ysitua tambien el centroida C del prisma truncado 1-2-3-4
5-6-7-8 de la ngura 62a por el que pasa en realidad la resultante R.
Al tratar con una distribucion trapezoidal de presion, el calculo suele sirn-
pliflcarse considerando Ia resultante como compuesta por dos componentes (B-
gura 62c). Se divide e1trapecio en un reetangulo y un triangulo, considerando
por separado las fuerzas representadas por una y otra parte. La fuerza re-
Fuerzas distribuidas
por la porcion rectangular se ejerce sobre el centro 0 de la placa
,f:::: P2A, siendo A el area 1-2-3-4 de la placa. La fuerza representada
irJcremento triangular de la distribucion de presion es t(Pl- p2)A Y
", el centroide de la porcion triangular, segun se indica.
'esi6n hidrostatica sobre superficies cilindricas. En el caso de una
eurva sumergida, la resultante R debida a la presion distribuida lleva
as calculosvque en el caso de superlicie plana. Como ejemplo consi-
(lasuperncie cilindrica sumergida representada en la ngura 63a en
, elementos de la superficie curva son paralelos a la superficie hori-
del liquido, Las secciones verticales normales a la superflcie dan
\i:lDisma curva AB y la misma distribucion de presion. Por tanto, po-
btiIizar la misma representacion bidimensional de la ngura 63b. Para
,:' por integracion directa es necesario integrar las componentes x e y
'a 10 largo de la curva AB, ya que la presion cambia de direccion
, ente. As! pues,
bJ(pdLh == bJpdy y R
II
=bJ(pdL)1I =bfpdx.
"uacion necesitaremos una ecuacion de momentos para establecer la
,eRr
mudo resulta mas sencillo otro metodo para hallar R. Consideremos
'rio del bloque de liquido ABC situado inmediatamente encima de la
y que se ha representado en la figura 63c. La resultante R aparece
como la reaccion (opuesta) que la superficie ejerce sobre el bloque
,do. Las resultantes de las presiones a 10 largo de AC y CB son, res-
nente, r,y P
lI
, Yse obtienen Iacilmente. EI peso W del bloque de Ii-
calcu1a a, partir del area ABC de su seecion, multiplicandola por la
n constante b y por el peso especifico, El peso W pasa por el cen-
1a superficie ABC. La equilibrante R quedara entonces determinada
, .de las ecuaciones de equilibrio aplicadas al diagrama de solido libre
":ue de fluido.
&c.oon hidrostiticq sabre SUJ?edicies planas de forma cualquiera. En
64a puede verse una p1aca plana de forma cualquiera sumergida en
.do. La superficie horizontal de este es el plano x-y', y el plano de 1a
Inna un angulo 9 con la vertical. La fuerza que actua sabre una faja
cial de areadA paralelaa 1asuperficiedelliquidoes dR= PdA == yhdAr
,i6n P,tiene el mismo valor en todos los puntos de la faja, puesto que
,ninguna varjacion de profundidad a 10 largo de 1a Iaja horizontal. La
"total que aetna sobre el area A se obtiene por mtegracion, y es
R == f dR = fpdA == yfhdA.
239
238
representa
total del cilindro, Asi,
s>:
v'A
B
(a)
(42)
(43)
(43a)
Y= JydV
V
y= I",
JA
o sea
_ k 2
y=-"-
J
Fuerzas distribuidas
Y =J
y
2
dA
JA
RY =fy dR 0 sea
l'
:toll de mereta de superficies se tratan extensamente en el Capitulo 8.
"el momento de inercia Jy2 dA de la supercie respecto al eje x pa-
,superfieie del liquido. El momento de inercia de la superfieie puede
la IOrma I", = k",2A donde k", es el llamado radio de giro de la
pecto al eje x. Efectuando esta sustitucion, la ecuacion 43 podra
Ia forma
a relacion satisface la definicion de la coordenada Y del centroide
, V, y se concluye, par tanto, que la resultante R pasa por el cen-
descrito por el area de la placa como base y la presion lineal-
'.hIe como altura. El punto P de la placa al que hay que aplicar R es
,esio71. Tengase en cuenta que el centro de presion P y el centroide
de plana 0 no son un mismo punto,
:s escribir otra expresi6n de Y que contiene el llamado momenta de
la superficie, Sustituyendo en la expresi6n del prmcipio de los mo-
"iliA, dB. =yh dA, Ii =Ycos e. h =y cos e, la expresion RY =fy dR
R = JdR = JP dA = Jyhxdy,
' _---\
integrar, la profundidad h longitud x de la faja horizontal de
-,ncial se deben poner en funcion de y.
undo requisito del analisis de la presion del fluido es la determina-
posicion de la fuerza resultante a fin de tener en cuenta los momentos
s de presi6n. Utilizando el principia de los momentos, tomando
e momentos el eje x de la figura 64b, se tiene
"'acion 41 se ve que la altura media del cilindro truncado es la presion
','que existe a profundidad correspondiente al centroide, de la su-
IIlletida a presion. En los problemas en que no se vea facilmente e1
/
R = JdR =JdV = V.
' _/
o 0 el volumen V, se obtendra R por integracion direeta. ASl,
11)
(c)
(bl
63
R=yhA.
Figura 64
Fuerzas distribuidas
y',
- -
--
;s?
-=-
A
,// \
\
I I
ilL ...
I
\
I
Y
(a)
-,
-,
-,
"x
La cantidad yhrepresenta la presion que existe a la profundidad del centroide 0
de la superficie y es la presion media sabre ella.
La resultante R puede tambien representarse geometricamente por un volu,
men en la forma indicada en la figura 64b. En este caso, el vector presion p se
como altura correspondiente a la placa considerada como base. 1
volumen resultante es un cilindro truncado recto. La fuerza dR que actua sabre
el e1emento de superficie de area dA = x dy da el volumen elemental dV =p dA
representado por la rebanada sombreada, y la fuerza total es, pues, el volumen
Sustituyendo la relacion centroidal hA =f h dA se tiene
Problemas tipo
241
Resp.
w
y
I
I
- A
y
x--
Ax
( 31 "c:: B
Problema 5/107
o
R = 251000kp
Fuerzas distribuidas
RaJ = PI/) = 135000 kp
R
lI
= W = 212000kp
~ ~
_ifuerza resultante que el Huido ejerce sobre la presa es igual y opuesta a la
ica actuando sobre el Huido y es
Determinar la fuerza resultante R ejercida por el agua sobre la superficie
~ d e la presa. EI peso especifico del agua es de 1000 kpjm
3
y la presa tiene
itud normal al papel, de b = 30 m.
;iOn. Se aisla el bloque circular de agua BeDO y se dibuja su diagrama
Iido libre. La fuerza Px es
- yr 1000 X 3
PI/) =yhA =2" br = " X 30 X 3 = 135 000 kp
tw del agua es
J 7'[(3)2
W =yV = 1000 X -- X 30 =212000 kp
, 4
la seccion del agua requiere
B = 20250 kp
Fuerzas distribuidas
R =(1500) (3) (6) =27 000 kp
3(27000) - 4B = 0, ~ M A = OJ
[R = PmedAJ
M = JY dR = f yvhx dy
Esta fuerza pasa por el centroide de la distribucion triangular de la presion, el eual
esta 1 m por encima de la base de la placa. La anulacion del momento resulta
nte
respecto de A dara la fuerza desconocida B. Asi
La utilizacion de las ecuaciones 43 exige el conocimiento de las propiedade
de los momentos de inercia de superficies. Como en este momenta no se supan S
que ~ lector posea dicho conocimiento, no insistiremos en el estudio de la:
ecuaciones 43.
Al tener en cuenta el momento resultante respecto a un eje paralelo a la
placa de las fuerzas de presion que sobre ella se ejercen, la integracion dl,
recta resulta a menudo tan inmediata como la aplicaeion de las ecuaciones 42
o 43. Asi, el momenta resultante M de las fuerzas de presion respecto, par
ejemplo, al eje x es
5/107. Una placa rectangular, representada por su seccion vertical AB, tiene una,
altura de 4 m y una anchura de 6 m (normal al plano del papel) y bloquea el extremo
de un canal de agua dulce de 3 m de profundidad. La placa esta engoznada a un
eje horizontal dirigido segun su borde superior que pasa por A y esta impedida de
abrirse por el obstaculo fijo B que se apoya horizontalmente contra el borde inferior
de la placa. Calcular la fuerza B que el obstaculo ejerce contra la placa.
Solucion, Se muestra en seccion el diagrama de solido libre de la placa, el eual
incluye las componentes vertical y horizontal de la fuerza en A, el peso W no espe-
cificado, la fuerza horizontal incognita B y la result ante R de la distribucion trian-
gular de la presion contra la cara vertical.
El peso especifico del agua dulce es y = 1000 kpjm
3
con 10 que la presion me-
dia sera
y, de nuevo, para realizar la integracion, deberan ponerse en funcion de y la
profundidad h y la longitud x de la Iaja horizontal de area diferencial.
240
[Pmed =yh] Pmed = lo00(f) = 1500 kpjm
2
La resultante R de las fuerzas de presion contra la placa sera
243
Resp,
t
0,9 m
i
1,5 m
___,/1
->:
/
\
\
\
Problema 5/ III
Problema 5/110
Fuerzas distribuidas
Y == 7Tr4/8 == 37T r.
4r 7Tr
2
16
37T 2
'"
\
de la ecuacion 42 para determinar el centroide C equivale a la inte-
en la solucun: I. Tambien podria utilizarse la ecuacion 43. Con la
II ::: i1T
r4
del momenta de inercia 0 de la superficie semicircular respecto
",ulta,
\, La compuerta vertical ac-
,r resorte esta engoznada
,rde superior A segun un
( tal y cierra el extremo de
rectangular de agua dulce
de anchura (normal al pla-
,.Japel). Ca1cular la Fuerza F
. ejercer el resorte para limi-
'ilrofundidad del agua a
. Resp. F = 38'88 kp
".', Una presa arqueada tiene
..que recibe el agua de forma
de 240 m de radio y sub-
n angulo de 60, Si el agua
a profundidad de 90 m, de-
f la fuerza total P ejercida
sobre la presa.
r
iVellSe la tabla C4, Apendice C.
Resp.
Resp.
Resp,
--
')-x
::--r
f
dy
Y _ 37T
-16
r
.
212000
y
Fuerzas distribuidas
12
135000 X 1 + 212000 X --
3rr
x = = l,gOm.
Problema 5/109
R = y 7Tr
2
== hr3
37T 2
Y = 2y J: y2 yr2 - y2 dy.
tyr 3 Y _ yr4 7T
-42
R == fP dA == f yy(2x dy) =2y J: y\/r
2
- y2 dy,
R=h
r3
r 4r
px -- + W -- -- RyX =0,
3 3rr
Integrando resulta
Solucion II. Utilizando directamente la ecuacion 41 para hallar R se tiene
[R = yhA]
[RY == fydR]
Se determina la Iocalizacion de R mediante el principio de los momentos que nos da
[R == f dR]
242
Si se desea, puede localizarse gnificamente la coordenada x del punto A POl' el
pasa R. Del principio de los momentos puede hallarse x algebraicamente.
como centro de momentos, se tiene
Si se desea el punto C sobre la superficie, sera necesario combinar la relacion d
momentos con la ecuacion de la circunferencia. e
5/109. Determinar la fuerza resultante R que se ejerce sobre el extremo semi-
circular del tanque de agua de la figura cuando est a completamente lleno, Expresar
el resultado en fun cion del radio r del extremo circular y del peso especifico y del
agua.
Solucion I. Puede hallarse R por integracion directa de la manera siguiente
245
Problema 5/117
Problema 5/116
Problema 5/115
Fuerzas distribuidas
""
-e
Un canal de agua dulce de
anchura (normal al plano
esta bloqueado por una
dangular, representada por
AEF. Cada 61 em a 10 lar-
del canal se colo-
r. s
. de la barrera se supone
nte a las otras fuerzas que
:erminar la compresion C
tal BE.
La tapa de la abertura de
oem del deposito est a ro-
. siendo despreciables las
.. iniciales en los roblones. Si
mercurio el deposito hasta
e se indiea, calcular la ten-
ida en cada uno de los
i1\. y B. El mercurio tiene
(especifico de 13600 kpyrn",
; La forma de un encofrado
:6n esta articulada por su
A y apuntalada cada
br un puntal horizontal BC.
" el peso de la forma y
!.Ia compresion C en cada
;. ultante del comportamien-
. del hormigon fresco, el
una densidad de 2777
Resp. C = 787,5 kp
5/112. Uno de los problemas c
ticos del proyecto de vehiculo pi.,
td Uta
grandes profundi ades acuaticas es
dotarlos de ventanas que sapart
d . h'd"
gran es presiones I rostabcas si
romperse ni presentar filtraciones. E:
la figura puede verse la secci6n de
una ventana acrilica experimental cOn
superficies esfericas puesta a prueb
a
en una carnara de liquido a alta pre.
sion. 5i se eleva la presion p hasta
un nivel que simule el efecto de una
inmersion a una profundidad de
915 m en agua salada, calcular la pre.
sion media (j' soportada por el anillo
de cierre A. .
Resp. a = 248 kp/cm2
5/113. El barracon representado
en la figura esta sometido a un vien-
to horizontal y la presion P sabre el
techo de seccion circular puede apro-
ximarse a Po cos a. La presion es po-
sitiva a barIovento del barracon y
negativa a sotavento. Determinar la
fuerza cortante horizontal V sabre los
cimientos por unidad de longitud de
techo medida normalmente al papel.
5/114. Las caras de un canjiI6n
en V para agua dulce, representadO
en seccion, estan articuladas par su
interseccion comun que pasa par 0
y unidas por un cable y un torniquC-
te colocados cad a 183 cm a 10 largo
del canjilon. Calcular la tension T
que soporta cada torniquete. N
Resp. T = 5470
Fuerzas distribuidas
-f f
30,5 em E E
--=::". " "
!!l
M
'1kJ t
Problema 5/ II.!
Problema 5/113
Problema 5/114
...............
> DO A
244
246 Fuerzas distribuidas Fuerzas distribuidas 247
Problema 5/118
Ii1
Problema 5/120
5/118. La compuerta cuartocirc
lar AB, representada en seccion,
una anchura horizontal de 183 Clll
(normal al plano del papel) y regu.
la la circulacion de agua dUlce so.
bre eI borde B. La compuerta tiene
un peso total de 3084 kp Y esta ar-
ticulada por su borde superior A..
Calcular la fuerza minima P necesa.
ria para mantener cerrada la com,
puerta. AI localizar el centro de gra,
vedad de la compuerta puede des.
preciarse su grosor frente a su radio
de 275 em. Resp. P = 4912 kp
5/119. En la figura puede verse
la seccion de una compuerta ABD
que cierra una abertura de anchura
1,5 m en un canal de agua salada.
Para el nivel de agua indicado, calcu,
lar la fuerza compresiva F del vas-
tago del cilindro hidraulico que man-
tenga una fuerza de contacto de
300 kp pOl' metro de anchura de com-
puerta a 10 largo de la linea de can'
tacto que pasa por A. La compuerta
pesa 1700 kp Y su centro de grave
dad esta en G.
5/120. Se consideran las secda-
nes triangular y rectangular para u
pequefia presa de horrnigon que
de represar agua dulce. Desde e
punto de vista de la resistencia
vuelco girando alrededor de C, dqu<
horm
ig6:.
seccion necesitara menos
y cuanto menos por metro de langl'
tud de la presa? EI hormigon pe
2400kg/m
3
Resp. La seccion A pesa 18810 k
menos pOl' metro
:;: Determinar la fuerza total
e sobre la ventana trian-
,gila dulce del deposito. El
Ia superficie libre del agua
lion el vertice superior de la
tambien la dis-
R al nivrl de la su-
Ire.
Una placa rectangular, re-
de perfil, tiene una altura
'y una anchura de 244 em
rt. papel)y separa depositos
y petroleo, EI petro-
'.. 'una densidad relativa al
de 0,85. Determinar la
ue ha de alcanzar el agua
/lea nuIa la reaccion en B.
. Resp. h =172 om
I,Una placa rectangular uni-
J. representada en seccion,
J.kg y separa los dos cuer-
dulce en un deposito
q' \JUla anchura de 3 m (nor-
UlO de la figural. Calcular
del cable soportante.
"
'"
1
Jrn
Problema 5/121
t
h
Problema 5/122
11
A
Problema 5/123
249
f
: 610mm
0
P--y
Problema 5/127
Problema 5/ :29
Problema 5/128
Fuerzas distribuidas
Una placa plana cierra
ra triangular existente en
vertical de un deposito que
he un Iiquido de peso especi-
La placa esta articulada por
e superior 0 del triangulo,
'oar la fuerza P requerida
rrar la compuerta venciendo
del liquido,
Un disco circular A oprime
lbpaquetadura situada alrede-
'Ia pestafia B y separa herme-
,te el espacio de aire del es-
agua en el paso circular de
Calcular, para los niveles
IUperficie libre del agua que
, la presioA media p que se
bre .la empaquetadura cuyos
exterior interior son,
.y 51 em, respectivamente.
alta del deposito de agua
lierta a l.i atmosfera libre.
"'Reap. p = 28,8 X lOS N/m
2
EI fondo de un canal de
c;Jepresentado en seccion en la
eonsta de dos placas unifor-
tetangulares AB y BC, cada una
':.uales pesa 1500 kg Y que es-
'i(:uladas a 10 largo de su eje
B y tambien lo- iistan a la base
al fijo a 10 largo de sus bor-
'ores Aye. La longitud del
de 6 m medida perpendicu-
,te al plano del papel. Deter-
f,la fuerza P por metro de lon-
I canal que ejerce cada placa
,,1 gozne en B.
Reap. P = 1400 kp/m
5/124. La cara del lado del agu
dulce de una pres a de hormigon tie a
forma de parabola vertical COn
ce en A. Determinar la posicion b
del punto B de la base por el qUe
la fuerza resultante de las qUe
eJerce el agua sobre la cara C de la
presa. Resp. b = 28,58 III
5/125. La compuerta AB es una
placa rectangular de 280 kg que tie.
ne 1,5 m de altura y 1,1 m de an-
chura y se utiliza para cerrar el canal
de desagiie en la parte inferior de
un deposito de petroleo. A conse-
cuencia de la condensacion en el de
posito, se recoge agua dulce en la '
parte inferior del canal. Calcular el
momento M respecto al eje del pa-
sador en B necesario para cerrar la
compuerta contra la accion de las
fuerzas hidrostaticas del agua y del
petroleo, La densidad relativa del pe
troleo es 0,85.
Resp. M = 1816 m.kp
5/126. Para regular la cantidad
de agua que se vierte por encima de
una presa se utiliza un aliviadero,
cuya compuerta es de seccion cilin-
drica (v, fig.). La compuerta pesa
7500 kg Y tiene una Iongitud nor-
mal al papel de 5,4 m. Aplicando UJl
par de fuerzas al eje 0 de la com'
puerta se regula su posicion angular.
Determinar, para la posicion indica'
da, las componentes horizontal.
y vertical F11 de la fuerza total eJer'
cida por el eje sobre sus cojinet
en O. Determinar tambien el eEec
de la presion del fluido mediante
tegracion directa sobre la superfi.
cilindrica.
---x
Fuerzas distribuidas
ruml
. .
Problema 5/125
Problema 5/126 .
Problema 5/124
248
250
Fuerzas distribuidas
Fuerzas distribuidas 251
D
Problema5/130
Secci6n A-A
A
Problema5/131
r
h
L
Problema5/132
5/130. Una presa esta constitui_
da por las barreras planas A y B de
poco peso. Cada 3m de longitud
de la presa se colocan riostras COIno
las C y D. Una muestra del barro
peso 1600 kg/rn", Determinar la
compresion en C y D. Todas las ar-
ticulaciones pueden considerarse
como goznes.
Resp. C = 49000kp, D = 9000kp
5/131. En el canal de seccion
triangular de la figura sefija la placa
triangular incIinada A. Calcular Ia
resultante R de las fuerzas ejerei-
das sobre A por el agua y Ia altura
h del punto de A sobre el que se
ejerce,
Resp. R =437 kp, h =60em
5/132. EI tanque cerrado contie-
ne agua dulce hasta el nivel que se
indica. Se insufla aire en eI tanque
hasta que el manometro abierto en
U presente una diferencia de altu-
ras entre sus dos ramas de ag
ua
igual a 533mm. Determinar Ia fuer-
za total R originada por la presion
hidrostatica que se ejerce sobre la
tapa que cierra la abertura de.
406mm de diametro. Hallar tam-
bien la distancia b, por debajo del
eje de la tapa, a que se encuentra
el centro de presion P.
Resp. R = 109kp, b = 12,3mm
..
El principio del empuje, cuyo descubrimiento se atribuye a
, puede explicarse de la manera siguiente para todo fluido en equili-
sea gaseoso 0 liquido. Consideremos una porcion del fluido definida por
diciecerradaimaginaria,talcomola dibujadacon trazosenla figura 65a.
.lera extraerse de su interior el fluido y este fuera sustituido por las fuer-
Ie ejerefa sobre el contomo dela cavidad, figura 65b, no se perturbaria en
'ito el equilibrto del fluido que la rodea. Ademas, el diagrama para el
'lfbre de la poreion de fluido antes de ser extraido, figura 65c, indica que
:tante de las fuerzas de presion distribuidas sobre su superficie debe ser
',:,opuesta a su peso P y debe pasar por el centro de gravedad del ele-
fluido. Si se sustituye el elemento por un cuerpo de iguales dimensiones,
as superficiales que actuan sobre el cuerpo, mantenido en esta posicion,
figuales que las que actuaban sobre el elemento fluido. Asi, la fuerza
,teque se ejerce sobre la superficie de un objeto sumergido en un fluido
y al peso del fluido desalojado y pasa por el centro de grave...
iidichofluido desalojado. La[uerza resultante es la fuerza de empuie. En
un liquido cuyo peso especifico sea constante, el centro de gravedad
'&ido desalojado coincidira con el centroide del volumen desalojado.
i\ la discusion anterior se deduce que, cuando el peso especifico de un
}smenor que el delfluido en que se hallasumergido, habra un desequi-
1& fuerzas segun la vertical, y el objeto subira, El objeto sigue subiendo
, ar la superficie del fluido y entonces queda en reposo en una po-
equilibrio, si se supone que el peso especifico del nuevo fluido exis-
,ire la superficie es menor que el peso especifico del objeto, En el caso
entre un liquido Y, un gas,.tales como agua y aire, el
"de la preSIon del gas sobre la porclOn del objetoflotante que emerge del
equilibrada por la presion adicional en el liquido debido a la
gas sobre su superflcie,
de los problemas mas importantes en los que interviene el empuje
de la estabilidad de los cuerpos flotantes. Podemos ilustrar
,ljStion considerando el casco de un buque representado en seccion trans-
una posicion derecha en la figura 660. El punto B es el centroide del
Iln desalojado y recibe el nombre de centro de empuie. La resultante
:tuerzas ejercidas sobre el casco por el agua es la fuerza resultante de
7j F.La,fuerza F pasa por E, y es igual y opuesta al peso P del buque.
al buque un angulo (I., figura 66b, varia la forma del volumen
:0 y el centro de empuje pasa a ocupar una nueva posicion E'. El
interseccion de la vertical que pasa por E'con el plano de simetriadel
'beel nombre de metacentro 0 M, y la distancia h porencimadel cen-
avedad Centre este punto y M se conoce con el nombre de altura
,(,,:rica. Para la mayoria delas formas de cascos se encuentra que la altura
as conectamente, metacentro transversal, para distinguirlo del longitudinal
Iugar al inclinar 0 sumergir uno de los extremos del barco.
."..'.,......... -s,
: ":: l. ".,_,
8
"'.'Iy .
PRO z, '- .L. ...,v....'
253
252 Fuerzas distribuidas Fuerzas distribuidas
(a) (b)
Pigura 65
Q
(c)
(a) (b) (c)
Figura66
metacentrica permanece practicamente constante para angulos de inclinaci6n
de hasta 20". Cuando M se halla por encimade G, como en la ligura 66b, existe
claramente un par adrizante que tiende a llevar el buque a su posici6n
inicial. EI momentode este par, para todo angulo de inclinaci6n, constituye una
medida de la estabilidad del buque. Si M se hallara por debajo de G, como
ocurre enel casco de laforma indicadaen lafigura 66c,elmomento queacom-
pafia un giro cualquieraes de sentido tal quetiende a haceraumentar el angulo
de inclinaci6n. Esta es, evidentemente, una condici6n de inestabilidad que de-
bera evitarse en todo disefio de buques.
Problemas
5/133. Un globo piloto de losem-
pleados para registrar la velocidad Y
direcd6n del viento tiene, deshincha-
do, un peso de 340g. Si se infla can
0,26 kg de helio y ejerce una fuerz
a
ascensional de 0,50 kp sobre su ama-
na antes de soltarlo, determinar el
diametro d del globo esferico,La den-
sidad del aire es 1,20 g/litro.
Resp. d:= 1,19 111
La camara sumergible tie-
,peso total fuera del agua de
,.jncluido el personal, el equi-
Jastre. Cuando se hace des-
'.;JJ camara a una profundidad
'- m en el oceano, la tension
es deJWO kp. Calcular el
. total V \que desplaza la
La baliza consiste en un d-
.rrado de acero que pesa
asujeta a una boya esta-
,'sumergida constituida por
" 'as conicas soldadas que
,. a unidad cerrada que pesa
Calcular la tension T deI
'renor que mantiene las dos
r. agua dulce en las posicio-
das,
Resp. T =1740kp
'La densidad del hielo es
'ems. Determinar la razon
1p..ofundidad por debajo del
altura por encima de ella
ifmpano de forma ret angular
renagua salada (peso espe-
I25lcp/m
3
).
)'
- bloque homogeneo de
, -- CI8 Y flota entre dos Ii-
.' pesos especiflcos YI <Y Y
,Ierminar una expresi6n de
b que emerge el bloque
uido inferior.
Resp. b= h 12 - 1
12 - 11
Problema5/134
Problema5/135
Problema5/137
254 Fuerzas distribuidas Fuerzas distribuidas 255
Marea alta
Problema 5/138
Problema 5/140
5/138. La gabarra cargada de
forma rectangular tiene una altura de
francobordo de 1,5 m yuncalado de
3 m cuando flota en agua salada
con marea alta. Cuando el nivel del
agua baja 1,8 m al pasar a marea
baja, la gabarra penetra parcialmente
en el lodo blando que cubre el fonda
del puerto. EI lodo tiene un peso
especifico de 1,4 g/cm
3
y se compor_
ta como un liquido. Determinar Ia
altura h de francobordo en la marea
baja.
5/139. Una cadena de acero de
diametro nominal de cuerpo 6 mm
pesa 0,912 kp por metro de longitud
y tiene una resistencia a la rotura de
13,5 kN. dQue longitud h de cadena
puede hacerse descender en una par-
te profunda del oceano antes de que
sa rompa la cadena bajo la accion de
su propio peso?
Resp. h = 1700m
5/140. Demostrar que tanto el he-
misferio macizo homogeneo como la
cascara semiesferica flotan con esta-
bilidad. Si ambos cuerpos tuviesen
el mismo radio y el mismo peso total,
dcuaI seria menos estable?
EI cuerpo flotante macizo
inesto de una semiesfera y
de revoluci6n de radios
.. r. Si el objeto flota can el
, 1hemisferio por encima de
ie del agua, determinar la
lma h tener el
,para flotar en la posicion
"t'ada en la flgura,
if Resp. h = r/yfI
Una estructura destinada
rvacion de la vida marina
,lUelo en aguas polares con-
:\ma camara cilindrica de vi-
a la superficie por el arbol
abierto por su parte supe-
de facilitar la entrada y la
:1 bastidor bajo la camara
lastre. Para asegurar una
.a, estable de la estructura, es
ique sus patas se apoyen en
iix1n una fuerza que sea al
15 % de la fuerza de em-
de la estructura sumergida.
-:ctura menos el lastre tiene
de 5715 kp fuera del agua,
',I,lei peso p que ha de tener
,de plomo. EI peso especifico
es de -11370 kp/m",
Resp. p = 4680 kp
.'t7
ua
boya que tiene forma
de longitud 7,32 m
- pesa 181 kp y
. por su parte inferior al
"Unlago de agua dulce me-
!cable de 4,57 m. Si la pro-
':del -aguaes de 9,14 m,
"I' angulo Ei que formara el
, la horizontal.
1,
..
Problema 5/141
Problema 5/142
Problema 5/143
257
Fuerzas distribuidas Fuerzas distribuidas
256
Problema5/144
T
h
--.i-
Problema 5/146
5/144. Un extremo de un paste
uniforme de longitud l y peso espe.
cifico Y1 esta colgando de un PUnto
situado a una alturah sobre la super.
fide de un liquido de peso especifl.
co Y2'Hallarel anguloequeformael
poste con la superficie libre del liqUi.
do. Suponer que Y2 > YI'
Resp. e=arc j
I "12 - Y1
5/145. Un petrolero de la Arrna,'
da que estaba anclado en agua dul-
ce pasa a un fondeadero en agua sa-
ladadonde 10 cargan con 400 m" de
fuel oil (densidad relativa 0,88). EI'
calado del buque es10 mismo en agua
salada que 10 que marcaba en agua
dulce antes de ser cargado. Calcular
el desplazamiento final P (peso total)
del buque en toneladas metricas.
Resp. P = 12085Tm
5/146. Unaesferamaciza homage
nea de peso especifico Y
e
se apoya
sobre el fondo de un deposito que
contiene un liquido de peso YI que
es mayor que Y
e
Al llenar el
sito, se alcanza una altura de liqu
1
'
do h a hi cual la esfera empieza a
flotar. Determinar la relacion exis'
tente entre h, r y YeIYI que define
esta altura de liquido.
Y I (h)2( !!
Resp. ----!!. =- - 3 - r
"II 4 r
'\.i,La gnia flotante esta mon-
';unagabarra de proporcio-
,gulares de 6m por 15m
eslora de 40 metros. Si Sl1
tt'scora maximos en agua de
.; representados por la posi-
da, determinar la maxima
\'" \
'flue puede manejar la gabu-
con el puntal abierto
'palo. Hallar tambien el des-
en toneladas de la ga-
t' e1 peso, sabiendo que la
6n de maquinaria y lastres
llcentro de gravedad G de la
Ntnenos el peso p en el cen-
$CO.
Besp, p = 192Tm
D = 1662Tm
Resulta dificil deterrninar
precisa la posicion verti-
,ntro de gravedad G de un
iante el calculo. Se obtie-
en forma experi-
",clinando el buque cargado.
ncia a la figura, se coloca
>exterior p a una distancia
o de simetria y se mide el
escora e con una ploma-
Inocenel desplazamiento del
"}a posicion del metacentro
la altura metacentrica
(un buque de 12000 tonela-
paruna carga de 27 to-
!situada a 7,8 m del plano de
lsabiendo que una plomada
\b se:desvia una distancia
",in. El se halla a una
l'" b = 1,80 m par encima
!.'
'Resp. GM = 53em
I
'--""
-
E
fi
Problema5/147
Problema5/14g
259
258 Fuerzas distribuidas
.... 5/149. Un globo esferico est'
construido con un material que a
. ., 1 f se
estira en proporclOn a a uerza qu
se aplica. Como el estiramiento de
un elemento cualquiera depende
rectamente de la longitud inicial y
de la fuerza que se ejerce, podrernos
escribir la ecuacion u =Krp, dOnde
u es el incremento de radio del glo.
bo, r es el radio del globo sin dila.
tar, p es la presion (manometrica)
interior y K es la constante de pro.
porcionalidad. Al ir llenando el globo
con un gas, como el helio, a presion,
la esfera se dilata y origina un rna.
yor empuje en el aire. AI mismo tiem.
po, al inyectar mas gas, aumenta el
peso del globo. Hallar la presion p
para la cual el globo tiene mayor
fuerza ascensionaI. El peso especifi-
co del aire es YaY el del gas es
Yu =k(p + Po) para temperatura
constante, donde k es una constante
y Po la presion atmosferica,
1 (3Ya 1 3
Resp. p ="4 T - K - 'Po
r:; I
lal
.... _.
I
150 Determinar el cociente mi
mino entre a y b para que tenga es
tabilidad el bloque rectangular
peso especifico Yb para ,1ngulos d,
inclinacion muy pequefios. El P
especifico del liquido es y/.
Resp. i = ,/6 (I
Problema 5/150
31. Equilibrio de esfuerzos interiores. En varios apartados anten.
bl
de este capitulo se ha prestado atencion al equilibria de cuerpos some
a una variaci6n continua de las fuerzas en su region de aplicacion. La v
cion de la tension en un cable flexible, la variacion de la fuerza
del momento flector en una viga y la variacion de 1a presion de un
sabre la superficie de un objeto sumergido en el se han descrito por rn
Fuerzas distribuidas
procedimiento basico, el cual llevaba consigo el aislamiento de un
diferencial del cuerpo en cuestion para revelar las fuerzas y sus va-
. incrementales. En cada uno de los casos citados, la variacion depen-
a sola dimension. La tension del cable variaba a 10 largo de el, la
'artante y el momenta flector de la viga variaban a 10 largo de ella;
'.6n del fluido variaba con la dimension vertical. En este apartado pre-
!\S la variaeien de las fuerzas interiores de un cuerpo respecto a las
,enadas espaciales. La descripcion de dicha variacion queda englobada
tulo de Mecdnica de los medios continuos. El que una cantidad de-
. 0 en este caso, de mas de una variable independiente requiere [a
de derioadas parciales y lleva a la solucion de ecuaciones en deri-
. les.
ecanica de los medios continuos constituye un terna superior de la
oM: tecnica y se hallara, par 10 general, fuera del ambito de este libro.
'0, la introduccion que vamos a dar a continuacion esta destinada a
Yaplicaci6n de los principios fundamentales de la Estatica a proble-
lcos superiores.
de escribir las ecuaciones del equilibria, es necesario establecer el
'\>r notacion de los esfuerzos interiores. Consideremos un cuerpo cual-
67a, en equilibrio bajo la acci6n de un sistema de fuerzas aplica-
Las fuerzas exteriores induciran fuerzas interiores que se
". a traves de una seccion arbitraria cualquiera, tal como la seccion N.
nto de una de las dos partes del cuerpo, figura 67b, pone de mani-
dicha seccion una distribuci6n de fuerzas cuya direccion e intensidad
un punto a otro. La fuerza resultante que se ejerce sabre un pequefio
superficie situado en el punto 0 de la seccion es El es-
se ejerce sobre el elemento es un vector definido como el limite
u = lim AF = dF .
ilA dA
esfuerzo que se ejerce sobre una superficie dada en un punto dado
d de la fuerza y tiene las mismas unidades que la presion. N/m
2
,
2
I
I
I
dA 0"3 -- 3
(a) (b) (c)
Figura 67
261
260 Fuerzas distribuidas
kp/cm", etc. Al tratar del esfuerzo conviene descomponeru en tres component
escalares segun las direcciones normal y tangentes a la superficie dA, tal ('o;s
se indica en la figura 67c. La componente 0'3 recibe el nombre de
normal y puede ser una tension (hacia afuera de la superficie) 0 una compre.
sion (hacia la superficie). Se tomara positivo el esfuerzo normal cuando sea una
tension, y negativo cuando sea una compresion, Las componentes seg{m las
direcciones tangenciales, 0'1 y 0'2 reciben el nombre de esfuerzos cortanun En
contraste con la capacidad de un solido de soportar esfuerzos cortantes, debe
recordarse que el unico esfuerzo que puede soportar un fluido en reposo es
un esfuerzo normal 0 presion.
De la anterior descripcion se ve que hay tres componentes del esfuerzo
que se ejercen sobre una superficie dada en un punto cualquiera de un s6lido
sometido a esfuerzos. Existen aun otras dos superficies mutuamente ortogonales
que pueden exponerse en el punto interior 0 de la figura 67b, tomando los
planes 2-3 y 1-3 que pasan por 0 del plano de corte N. A cada una de
estas otras superficies podran asignarse otras tres componentes del esfuerzo,
dando un total de nueve componentes del esfuerzo asociadas al punto O. Estas
componentes, junto con sus sentidos positivos, son las representadas en la fl
gura 6& ejerciendose sobre tres superficies perpendiculares de un bloque rec-
tangular elemental de materia. En relacion con los sentidos coordenados, estas
tres caras se Haman caras positivas del bloque elemental. Los esfuerzos positi-
vos que se ejercen sobre las tres caras ocultas del bloque son de sen-
tidos opuestos a los que se ejercen sobre las caras positivas visibles. Esta con-
dicion la impone el principio de la accion y la reaccion y se ilustra en la figu.
ra 68b para el caso de los esfuerzos normales 0' xx y 0' yy Ylos esfuerzos cortan-
tes 0' xy y 0' u.c- Para las restantes componentes del esfuerzo existen condiciones
analogas, "
fY
ITxz
I _ITxx
r;:--
ITxx
l-----X
/
/'
/
/
,- X
ITyy
(a) (b)
Plgura68
" Una notacion empleada frecuentemente para las componentes de esfuerzO eS
O'x, O'y, a, para losesfueros normales y 'txy, 't.w 't
yz
para los esfuerzos cortantes.
Fuerzas distribuidas
que tener cui dado especial en emplear un triedro directo como trie-
jes de coordenadas y en la notacion de los subindices de los esfuerzos.
':f subfndice indica que el esfuerzo se ejerce sobre la superficie que es
al eje coordenado correspondiente y el segundo subindice indica la
In del esfuerzo. As! 0' xy es un esfuerzo cortante que se ejerce sobre una
al a la direccion x y que esta dirigido en la direccion y, en el sentido
la cara\Eositiva del elemento,
;estado de esfuerzo en un punto exige la especificacion de nueve compo-
'i.\lel esfuerzo. Estas componentes del esfuerzo pueden representarse por
a x x axy (JXZ]
[T] == (Jyx (Jyy (Jyz (44)
[
a zx (Jzy (Jzz
con el nornbre de tensor de los esjuerzos [T]. Se observa que el pri-
.tirdice determina la fila y el segundo la columna.
if de los esfuerzos es un tensor de segundo orden con cada componente
de dos direcciones en el espacio. Un vector es un tensor de primer
tin cada componente dependiente de una sola direccion en el espacio.
Itidad escalar es un tensor de orden cero sin orientacion espacial. Otras
s tensoriales de segundo orden de importancia en Mecanica son e1
inercia," que se utiliza en la descripcion del movimiento tridimen-
e un cuerpo rfgido, y el tensor de las deformaciones, que se utiliza
in el tensor de los esfuerzos en el estudio de los cuerpos deformables.
de los esfuerzos halla su empleo en la transforrnacion de las com-
sdel esfuerzo en un punto al cambiar de sistema de coordenadas. El
del tensor de los esfuerzos se sale del ambito de este libra
\.amos a desarrollar una de sus propiedades particulares. La ecuacion
i,ll1ibrio del bloque elemental de material representado en la figura 68b,
! a los momentos respecto al eie z quepasa porel vertice inferior izquier-
:l"loque exige que
','\ (a
XY
dydz) dx - ((JyX dx dz) dy == O.
esfuerzos que se ejercen sobre el elemento tienen contribuci6n nula
.. Los mementos de todas las fuerzas rnasicas, tales como las gravi-
infinitesimos de orden superior al de los momentos de las fuerzas
tYpor tanto desaparecen. Asi pues, de la ecuacion de momentos resulta
esfuerzos cortantes son iguales y como para las demas componentes
les tendrfam2s conclusiones amllogas, resulta
a x y == (Jyx, (Jxz =(Jzx, (JyZ =(JZY'
(45)
tomo de Dindmica, capitulo 8, apart ado 41.
262
Fuerzas distribuidas
Fuerzas distribuidas
En virtud de estas igualdades, podran permutarse los terminus simetricos res.
pecto a la diagonal principal O"n, 0".11.11, O"zz del tensor de los esfuerzos de la eeua.
cion 44 y se dice que el tensor es simetrico.
Establecidos el concepto y la notacion de los esfuerzos interiores, podre.
mos escribir las ecuaciones del equilibrio para los esfuerzos en un punto. Para
ilustrar la cuestion, examinemos una distribucion continua bidimensional de
esfuerzos en una placa de espesor unidad sometida a los esfuerzos 0"xx, rJ",/V> Y
O"xy= O".l/X' Las demas componentes del esfuerzo se toman nulas, con 10 que se
tiene un sistema pLano de esfuerzos. De la placa cargada (g. 69a) se corta un
bloque elemental de dimensiones dx y dy que se aisla con su diagrama para
solido libre en la figura 6gb (en la que se muestran esfuerzos en vez defuerzas).
En ella hay que tener en cuenta la variacion del esfuerzo al cambiar las coord.,
nadas y en el diagrama deberan ponerse de manifiesto estos incrementos de
los esfuerzos. En el lugar definido por las coordenadas x e y en las caras nega.
tivas del elemento, se han representado los esfuerzos O"n, 0".1/11> y O"J'y en sus sen.
tidos positivos. Sobre las caras positivas del elemento, definidas por las coords,
nadas x+ dx e y +dy, los esfuerzos tendran variaciones incrementales que
deberan reflejar las variaciones por unidad de longitud respecto a las COOl'dena.
das. Por tanto, el esfuerzo normal segun x en x+ dx sera O"n mas la variaeion
de 0"."" por unidad de longitud segtm x, manteniendo y constante, multiplieada
por la variacion de x y viene dada, por la expresion O",EX +(OO"J""/ox) dx. Aqu],
la derivada parcial OO",E,r,lox significa la variacion de O"u por unidad de longitud
en la direccion x, manteniendo y constante. Para los incrementos de las otras
dos componentes del esfuerzo se escriben expresiones analogas que se indican
sobre el bloque elemental en la gura 6gb. Ademas de los esfuerzos que S8
ejercen sobre la supercie del elemento, pueden estar presentes fuerzas masicas
que se ejerzan por toda la masa del cuerpo. Las cantidades X e Y representan
la intensidad de las fuerzas masicas expresadas como fuerzas por unidad d
volumen del material.
EI equilibrio de las fuerzas en la direccion x exige
(On + dX)dy- Oxx dy+ (aXY+ 0;;.11 dy)dx - axy dx + Xdxdy=O.
Esta ecuacion y la ecuacion analoga para la direccion y quedan,
cion, en la forma
oa
xx
oa
xy
+ X == 0
)'
oa
yy
+ oa
XY
+ y == o.
a-.x+ oy ay ax
Las ecuaciones 46 son ecuaciones en derivadas parciales del equilibrio para u
estado de esfuerzos plano expresado en coordenadas x-i], Estas ecuacions" d,
(a)
Figura69
Uyy
(b)
'Jfacerse en todos los puntos de la placa, Son condiciones necesarias para
. tnacion:de los esfuerzos pera, en general, no son sucientes. Para al-
suficiencia habria que conoeer las relaciones esfuerzo-deforrnacion
ial que se estudia y que se cumpliera una ecuacion que exprese la
idad entre las deformaciones lineales y las angulares. Estas relaciones
"esy diversas soIuciones de las ecuaciones 46 pueden hallarse en trata-
,.. ' teorias de la Elasticidad y de la PIasticidad.
relaciones de los esfuerzos presentadas en este apartado se desarrollan
adas rectangulares que son las apropiadas a los problemas con con-
, angular. Frecuentemente es mas convenienteel'empleo decoordenadas
:dHndricas 0 esfericas para la descripcion de esfuerzos cuando uno de
'itemas 0 aIgtm otro sistema de coordenadas ortogonales se ajuste me-
"limites,del cuerpo solicitado que se considera.
!bproblemas que siguen se presentan ejempIos seleccionados de los
de equilibrio para los esfuerzos en un medio continuo.
I
"
.:
..
i'Una placa plana esta so-
t:un campo uniforme de es-
. Escribir las expresiones
normal O"N y del esfuer-
't' que se ejercen sabre
Un elemento inclinado un
a la direcci6n y.
I fTltJllJ cos
28,
't' = 10"",,,, sen2e
o 2
Problema 5/15l
265
Urr
0"88
Uzz
Problema 5/ 155
Problema 5/157
Fuerzas distribuidas
-" v+ prw2 = O
oa
zz
+ oa
xz
+ oCJ
yz
=0
OZ ox oy
",' Un disco circular gira con
constante alrededor de su
consecuencia de la simetria
I
perzos cortantes en el disco,
esfuerzo radial Orr como el
'. 0.. son funciones exclusi-
I elemento puede tratarse
,: .. 0 en equilibrio ufiadiendo
.masica R .. = pTW
2
por uni-
ien, donde p es la den-
"'f, la velocidad angular del
,jar el diagrama para solido
.Jemento poniendo de mani-
variacion de Orr y deducir
diferencial para el "equi-
esfuerzos.
Desarrollar la deduccion
de las ecuaciones 46
'-ibrio en la direccion x para
. tenga el caso general en tres
nes, Escribir, por inspeccion,
'ecuaciones restantes del equi-
spreciar las fuerzas masicas.
'...... oaxx oaxy oaxz _ 0
V," -- + -- + -- -
" ox oy OZ
oa
yy
+ oa
yZ
+ oa
xy
= 0
oy OZ ox
Considerando el equilibrio
lledro elemental de un mate-
r/etido a esfuerzos, deducir la
b del esfuerzo normal 0"
'1ejerce sobre la cara inclinada
funcion de las componentes
del en este
los cosenos direetores de la
hI ABC son 1, m, n. En la fi-
se han dibujado los esfuer-
antes en ABC para evitar
ro. (Sugerencia: Tomar como
area de ABC.)
CJ -CJ 28
T = yy 2 xx sen28 - a xy cos
5/154. Deducir, para el caso de
esfuerzos pIanos, la expresion del es-
fuerzo normal O"N y del esfuerzo cor-
tante -e que se ejercen sobre una su-
perficie inclinada un angulo e res-
pecto al eje x. Demostrar que (fN es
maximo 0 minimo cuando "t'::= O.
(Observese la semejanza entre las
ecuaciones resultantes y las desarr
o
-
lladas en 44 del capitulo 8
momentos de inercia de superficIes
respecto a ejes inclinados.)
Resp.
CJN = CJ
xx
sen
2
8 + CJyy cos- 8 + CJXysen
5/153. Un cuerpo esta sometido
a un campo magnetico que ejer-
ce sobre el un par de momento
M =iM
x
+ jMy + kMz por unidad
de masa. Examinar de nuevo la re-
lacion entre las componentes de cor-
tadura O"xy y O"yx' O"xz Y O"zx, O"yz Y (fzy
tg 28 = 2a
xy
para O"N max.
C1y y - (Jxx
5/152. La placa plana en forma de
trapecio se halla en equilibrio bajo
la accion del esfuerzo de compresi6n
uniforme 0"1 que se ejerce sobre su
borde Izquierdo y del 0"2 sobre el
derecho. Un "experto" asegura que
el esfuerzo 0"xx en una posicion inte_
rior x varia linealmente desde 0"1 en
x = 0 hasta 0"2 en x = 1. Tambien
asegura la ausencia de esfuerzo cor-
tante en la placa. Escribir la expresi6n
supuesta de O"xx Y demostrar que el
experto esta equivocado.
1
b
1:
----x
Fuerzas distribuidas
O"yy
Problema 5/154
Problema 5/152
y
I
I
0"1 I
O"xx
r
a
J_
264
Fuerzas distribuidas Fuerzas distribuidas
266
267
Problema5/158
o
I
o
( /I
'yo!
, N N
M M V
Problema5/159
....5/158.EI anillo plano esta sOU1eti.
do a un esfuerzo cortante uniform
't1 en su bor e interiory a un esfuer.
de Interi e
zo cortante uniforme 't2 en su borde
exterior para mantener el equilibrio,.
Enestas condiciones de torsion noSe
desarrollan esfuerzos normales en el
anillo. Deducir la ecuacion diferencial
para el equilibrio de un elemento del
aniIIo e integrar la ecuacion de U1a.
nera que se obtenga una expresi6n
para el esfuerzo cortante (Jre en fun.
cion de r y del esfuerzo exterior T".
Comparar este resultado con la
cion existente entre Tl y obtenida
satisfaciendo el requisito de equih.
brio del anillo en conjunto.
.... 5/159. Unacascara cilindrica larga
esta cargada uniformemente a 10 lar-
go de dos generatricesdiametralmente
opuestas. Los esfuerzos result.intesen'
la capa que afectun al equilibrio en
el plano transversal son funciones ex-
cIusivas de ey constan de una fuerza
normal N, una fuerza cortante V y
un momenta M, todo expresado por
unidad de longitud de la seccion
de la capa. Dibujar el diagrnma para
solido libre del elemento poniendo de
manifiesto los incrementos de loses-
fuerzos en Iuncion de e ydedllcir las
tres ecuaciones diferenciales para el
equilibrio del elemento.
d
2V
V - (),
Resp. df)2 + -
2N
d + N =0,
df)2
.La cascara c6nica delgada
[deun Hquido de pesoespeci-
r. esta en equilibrio sobre su
,j',La cascara soporta fuerzas
por unidad de longitud de
de la cascara las cuales se
por la direccion
.eratriz del cono y por Ne
..'a las secciones circulares
i1eS. Despreciar el peso de
y deducir las ecuaciones
ibrio para las direcciones a
, de un elemento del cono y
'a el.
Resp dNz + N
1
- N
8
= 0
. dl I '
N, =yrl(1 -
Un elemento diferencial
,r de una placa plana so-
s flectoras, cortantes y
Se indican los sentidos po-
.lafuerza normalN, la fuer-
, T conten ida en el plano,
f'cortante V que sale del pla-
'I' momento flector M, todo
por unidad de longitud de
, . Adicionalmente, la placa
'-"cia a un esfuerzo normal
. fJ sobreisu superficie. De-
" ecuaciones diferenciales
uilibrio de los momentos
eje x y de las fuerzas en
x y de las fuerzas en la
":. -
': oM
Resp. --
z
+ V y Z =0
oy
oV
lIZ
oV",z
--+--=p
oy ax
1
h
___1
Problema 5/160
//
----y
x//
269
Rozamiento 6
:f.i
l
'"'ntroduccioo. En los capitulos anteriores se ha supuesto casi siem-
"las fuerzas de accion y reaccion se ejercen normalmente a las superfi-
, ..hipotesis caracteriza la interaccion entre superficies lisas y se ilustro
mplo 2 de la figura 27. Aun cuando en muchos casos esta hipotesis
",oduce errores muy pequefios, existen muchos problemas en los que
tanto la capacidad de las superficies en contacto de poder
,;Juerzas tangenciales como la de poder soportar fuerzas normales. Las
'ngenciales generadas entre superficies en contacto se conocen can
"de fuerzas de rozamiento y se presentan, en mayor a menor grado, en
interacciones entre superficies reales. Siempre que exista una tenden-
a superficie a deslizar sobre otra que este en contacto can ella, las
rozamiento que se desarrollan resultan tener siempre un sentido que
la'dicha tendencia.
"dgunos tipos de maquinas y en ciertos procesos, conviene reducir al
. *,,1 efecto retardador de las fuerzas de rozamiento. Por ejemplo, en los
todos los tipos, destornilladores electricos, engranajes, circulacion
por tuberias y en la propulsion de aviones y cohetes a traves de la
,,,, En otros casos, se procura aprovechar el rozamiento, como ocurre en
embragues, correas de transmision y cufias, Los vehiculos con ruedas
del rozamiento tanto para arrancar como para detenerse y el simple
epende del rozamiento entre el zapato y el suelo. Las fuerzas de roza-
an presentes en la Naturaleza en todas partes y existen de manera
'.- en tof'las las maquinas por elevada que sea Ia precision con que se
fUido 0 por muy Iubricadas que esten.. La maguina 0 eI proceso en
, ' reeie el rozamiento se dice que es ideal. guando se tiene en cuenta
_canto, la maqukna 0 se dice gu(')_es real. En todos los casos
tlos quelillya eslizamiento entre las partes,las fUerzas de rozamiento
a una perdida de energia por disipacion de esta en forma de calor.
Ia generacion de calor y de la conosiguiente perdida de energia, el
entre bs superficies en contacto origina un desgaste que tiene lugar
periodo de movimiento relativo entre ellas.
oazz oaTZ 1 oaoz aTZ 0
-+-+--+-=
oz or r of} r
00,0 1 oaoo 2a"
-+--+--0
or r of} r-
5/163. Deducir las ecuaciones cli
ferenciales de equilibrio en coordena.
das cilindricas utilizando la notaci6n
indicada sobre el elemento para los
esfuerzos positivos.
Resp.
_o_arr _ + _o_aT_ Z +1. _o_aT_o + "C-'-"
or oz r of}
oaro + oaoz + 1. oaoo + 20,0 =0
or oz r of} r
5/162. Deducir las ecuaciones d'
ferenciales del equilibrio en
nadas polares para el elemento d
una placa sometida a un sistema
no de esfuerzos cualesquiera sin fuer.
zas masicas. En la figura puede verse
la notacion para los esfuerzos posi.
tivos.
Resp. OI1
IT
+ 1. oa,9 + ""
or r of}
11"
z
I
,
Fuerzas distribuidas
,
l1'(Jz ,...-/1
-'" ,
--// I
'" ,
1100 1
'" <,
'" 'fJ r'"
Problema 5/163
I1zz e
Problema 5, 162
000
11
00
5 r ..- -
-<: dfJ 11':;
-Y---r-.:
,)J / I10r
I1r O
268
270
Rozamiento
33. Fen6menos de rozamiento. Existen varios tipos distintos de resis.
tencia por rozamiento y vamos a describir brevemente cada uno de elIos antes
de abordar en el apartado siguiente una explicacion mas detallada del tipo mas
comun de rozamiento.
Rozamiento seeo. El rozamiento seco se presenta cuando dos superficies
no lubricadas de dos solidos estan en contacto deslizando 0 con tendencia a des-
lizar. Se desarrolla una fuerza de rozamiento tangente a las superficies de con,
tacto tanto durante el intervalo de tiempo que lleva al deslizamiento inminente
como cuando ya tiene lugar el deslizamiento. El sentido de la fuerza siempre
es el opuesto al movimiento 0 al movimiento inminente. Este tipo de rozamien_
to se conoce tambien con el nombre de rozamiento de Coulomb. Los principios
del rozamiento seco 0 de Coulomb se desarroIIaron principalmente a partir de
los experimentos realizados por COULOMB en 1781 y de los trabajos de MORIN
entre 1831 y 1834. Aun cuando no se dispone de una teoria extensa del roza-
miento seco, puede darse un modelo analitico que es suficiente para tratar la
inmensa mayoria de problemas acerca del rozamiento seco. En el apartado 34
describiremos dicho modelo, el cual constituye la base de la mayor parte de
este capitulo.
!}.ozamiento {luido. Se presenta el rozamiento fluido cuando se mueven a
distinta velocidad capas contiguas de un fluido (liquido 0 gas). Este rnovimien-
to da lugar a fuerzas de rozamiento entre elementos fluidos y dichas Fuerzas
dependen de la velocidad re1ativa entre capas. Cuando no existe esa velocidad
relativa, no habra rozamiento fluido. Este no solo depende de los gradientes
de velocidad en el interior del fluido, sino tambien de la viscosidad del fluido,
la cual es una medida de su resistencia a la accion cortante entre capas Iluidas.
En la figura 70 se ilustran las fuerzas de rozamiento que acompafian a la acci6n
viscosa en una circulacion unidimensional, pudiendose ver 1a seccion trans-
versal AB de una placa que se mueve con velocidad Vo paralelamente a una su-
perficie fija C. Las dos superficies estan separadas por un fluido cuyas
se mueven en la direccion y sentido de vo. En este ejemplo, cada lamina 0 capa
de fluido paralela a las superficies que le contienen, desliza sobre su capa adya-
cente sin mezclarse con las demas, Dicho flujo se llama laminar. En y = 0 el
fluido se adhiere a la superficie C y no tiene velocidad alguna. En y =b el flui
se adhiere a la superficie movil y por tanto la velocidad del fluido es vo. Entre
dos superficies existe una variacion continua de la velocidad v con la distancia "
t,
Para una capa de fluido de espesor dy, se necesitara un esfuerzo cortan
't para mantener entre las superficies una diferencia de velocidades dv. Est"
esfuerzo resulta ser proporcional al gradiente de velocidad, con 10 que podern'
escribir la relacion
dv
T=/ldy
Rozamiento 271
IJ. se Ie da el nombre de oiscosidad absoluta 0 eoefieiente de
"d y representa e1 esfuerzo cortante por unidad de gradiente de velo-
unidad cegesimal de coeficiente de viscosidad es el poise, que es
.a) (s)/(cm
2
) . Mas corrientemente se emplea el centipoise que es su
.' parte.
Coeficiente de viscosidad, }L,
Fluido Temp. DC centipoises
Aire 20 0,018
Agua 20 1,000
Aceite lubricante
SAE 10
15 100
SAE 30 15 400
erza tangencial total que se ejerce sobre la superficie de la placa
ida al rozamiento fluido es 'tA donde -r es el esfuerzo cortante en la
.de la placa y A es el area de la superficie en contacto con el fluido
varia "t' sobre la superficie, la fuerza se podra expresar en la forma
sea irregular la circulacion de un fluido y cuando se entremezcle
los limites laminares, se did que la circulacion es turbulenta y ya
lida la ecuacion 47. En gran parte de los problemas de movimiento
aparece la turbulencia.
'Zamiento fluido desempefia un papel importante en el proyecto y
. nto de cojinetes de todo tipo.
[metes funcionan frecuentemente con lubricacion parcial en la cual
ies no estan separadas por una pelicula completa. Este caso se
el nombre de lubricacion limite y representa una condicion inter-
Ih'e Ia .del rozamiento seco y la del cojinete totalmente lubricado.
suponer, resulta diHcil obtener un modelo analitico fidedigno de
rozamiento y la informacion para el disefio provendra principal-
'medidas experimentales.
. isis del, rozamiento fluido en gorrones y en los cojinetes totalmente
tanto con aceite como con gas, en la circulacion en bombas centrifu-
. i6n, cohetes y naves espaciales, para mencionar unos pocos ejem-
fundamental para el disefio de estos elementos y sistemas. El
eompleto del rozamiento fluido se sale del ambito de este libro y
relacionarlo con un estudio directo de la mecanica de fluidos y de
o f!Jr rodadura. El rozamiento por rodadura es una resistencia
de un objeto circular. La rueda de la figura 71 transporta una
p = L =frL,
273
Figura 72
Rozamiento
Esfuerzo
(+)
(-)
(-)
..
nnacl6n se define como 1a variacl6n en la longitud dividida por la longitud inicial
,to del material somettdo a esfuerzo; es, por 10 tanto, una medida de la intensidad
6n'<:;n alglin punto,
J)lftdmica, Capitulo 9.
tBozamiento seco. Vamos a explicar ahora con cierto detaHe el me-
r del rozamiento seco ayudandonos de un experimento muy sencillo.
mos un bloque solido de peso P que repose sobre una superficie
en la forma indicada en la figura 73a. Las superficies en contacto
, una cierta rugosidad. El experimento consistira en la aplicacion de
horizontal T de traccion que variara con continuidad desde cero
valor suficiente para poner el bloque en movimiento y comunicarle
idad apreciable. El diagrama para el solido libre del bloque corres-
.a un valor cualquiera de T es el indicado en la figura 73b, y la fuerza
II de rozamiento que el plano ejerce sobre el bloque se sefiala con la
a:sta fuerza de rozamiento tendra siempre la direccion del movimiento
,L,contrario a el 0 a la tendencia al movimiento del cuerpo sobre el
. a. Tambien existe una fuerza normal N que en este caso es igual a P,
resultante R que la superficie soporte ejerce sobre el bloque es la
de N r F. En la figura 73c puede verse una ampliacion de las
Ie, En la figura 72 puede verse un diagrama esfuerzo-deformacion "
ento material que sufre una deformacion plastlca durante un ciclo
El retraso de recuperacion de las deformaciones tensoras y compre-
'Jugar al llamado lazo de histeresis. La magnitud del area encerrada
es una medida directa de la perdida de energia por ciclo y por
_ . volumen, debida al rozamiento interno. Este tipo de rozamiento
',t vibraciopes internas resultantes de choques sufridos y la atenuacion
interpretar anaHticamente en el estudio de las vibraciones amorti-
EI mecanismo del rozarniento interno esta asociado con la aceion de
I cion por deslizamiento (cizalladura) y para una descripcion detallada
aconsejarnos al alumno consulte los textos acerca de ma-
\
\R
Fig-UI'll 71
Rozamiento
Pigura 70
donde se toma igual a r e1 brazo de momento de Pya i. = air se Ie llama
coeficiente de rozamiento por rodadura. El coeficiente i- es e1 cociente entre
la fuerza resistente y la carga normal y en este aspecto es analogo a los coefl,
cientes de rozamiento estatico y cinetico, Por otra parte, en la interpretacion
de i- no interviene ningun deslizamiento.
La cantidad a depende de muchos factores que son dificiles de cuantificar,
por 10 que no se dispone de una teoria extensa de la resistencia a la rodadura,
Esta distancia a es funcion de las propiedades elasticas y plasticas de los rna-
teriales en presencia del radio de la rueda, de la velocidad de marcha y de la
rugosidad de las superficies. Algunas pruebas indican que varia muy poco con
el radio de la rueda y a menudo se toma a como independiente del radio de
rodadura.
Rozamiento interno. El rozamiento interno se encuentra en todos los
materiales sometidos a carga ciclica. En los materiales muy elasticos la recu-
peracion de forma tiene lugar con muy poca perdida de energia debida al
rozamiento interno. Para materiales que tienen bajos limites de elasticidad 11
que sufren deformaciones plasticas apreciables durante el proceso de carg;
la cantid ad de rozamiento interno que acompafia a dicha deformaci6n puede s
272
carga L sobre el eje y se aplica una fuerza P para originar la rodadura. Se h
exagerado mucho las deformaciones de la rueda y de la superficie de apoyo.
distribucion de la presion p sobre la zona de contacto es analoga a la indicada
y la R de esta distribucion se ej.e:ce.ni sobre un cierto A. ;
pasara por el centro de la rueda en el equilibrio, La fuerza P necesana para
iniciar y mantener la rodadura puede hallarse igualando a cero los momentos
de todas las fuerzas respecto de A. Se tiene asi
274
Rozamiento
irregularidades de las superficies asperas que ayudaran a comprender la aCci'
mecanica del rozamiento. El soporte es, necesariamente, intermitente y 011
produce en las crestas sin pulimento. Las direcciones de las reacciones
acnian sobre el bloque Rl> R2 y Rg, etc., dependeran no solamente de las
gularidades del perfil, sino tambien de la extension de la soldadura local en
cada punto de contacto. La fuerza normal total N no es mas que la Suma de
las componentes normales de las reacciones y la fuerza total de rozamiento F
es la suma de las componentes tangenciales de las reacciones. Cuando las suo
perficies se hallan en movimiento relativo, los contactos se aproximan mas a las
crestas de las rugosidades, y las componentes tangenciales de las reacciones
seran menores que cuando las superficies se hallan en reposo una respecto a
otra. Esta consideracion explica el conocido hecho de que la fuerza T necesaria
para mantener el movimiento es menor que la requerida para poner en rnov;
miento al bloque cuando las irregularidades casi estan encajadas.
Supongamos ahora que se realiza el experimento mencionado y que se
mide la fuerza de rozamiento F en funcion de T. En la figura 73d puede verse
la relacion experimental que se obtiene. Cuando T es nula, el equilibrio exige
que no haya fuerza de rozamiento. Al crecer T, la fuerza de rozamiento debeni
igualarse con T mientras el bloqueno se deslice. Durante este periodo el bloque
esta en equilibrio y todas las fuerzas que actuan sabre el bloque deberan
satisfacer las ecuaciones del equilibrio. Por ultimo, se alcanza un valor de T
que hace que el bloque se des lice en la direccion y sentido de la fuerza apli-
cada. En este mismo instante la fuerza de rozamiento disminuye brusca y
ligeramente a un valor algo inferior. Se mantiene entonces esencialmente cons-
tante durante un cierto periodo y luego disminuye aun mas al aumentar la
velocidad.
T
cJ-T
(a) (b) (Y
F I Rozamiento
l
estatico i Rozarnterito cinetico
n
(reposo) I (movimiento)
-Fe = feN
Rl R
2
Ra
T
(c) (d)
Figura 73
I
Rozamiento 275
hasta el punto de deslizamiento recibe el nombre de dominio de
estatico, y el valor de la fuerza de rozamiento queda determinado
del equilibrio. Esta fuerza puede tener un valor cualquiera
,:', y el valor maximo en el limite, inclusive. Para un par dado de
no pulidas, este valor maximo del rozamiento estatico F
emax
resulta
ional a la fuerza normal N. Asi,
Fe =I'N ---- HDv:Miu.'1t0 ,
max. Je, -- i:
.L rJ (,"11 de: ..
la constante de proporcionaIidad que recibe el nombre de coeti:
estatico. Tengase bien en cuenta que esta ecuacion solo
! valor maximo 0 limite de la fuerza de rozamiento estatico, pero no
inferior. Luego esta ecuacion se apIicara solamente a casos en que
e el movimiento es inminente.
',yez se produce el deslizamiento, nos hallamos ante unas condiciones
nto cinetico. El rozamiento cinetico (tambien llamado dinamico)
erza algo menor que la fuerza maxima de rozamiento estlltico.
F
c
de rozamiento cinetico tambien resulta ser proporcional a la
al. Asi,
Fe =JCN,
:!.es el coeticiente de rozamiento .cinetico. Se deduce que Ie es algo
fe. Al aumentar la velocidad del bloque, el coeficiente de rozamiento
J8minuye algo y al alcanzar velocidades elevadas, puede hacerse apre-
'efecto lubricante de la capa de aire existente entre las superficies.
entes de rozamiento dependen en gran parte de la condicion exacta
erflcies, as! como de la velocidad y se hallan sujetos a un gran
Incertidurnbre,
s ecuaciones para la fuerza de rozamiento suelen escribirse, simple-
1a forma
F= [N.
(48)
,conocimiento del problema cuando vayan implicitos 0 eIrozamiento
el rozamiento cinetico con su correspondiente coeficiente estatico 0
,'lnsisfimos en que muchos problemas llevan consigo una fuerza de
estatieo menor que la de valor maximo para movimiento inminente
en tal caso la ecuacion del rozamiento no puede utilizarse.
. 6gura 73c puede observarse que en el caso de superficies rugosas
'. angulos grandes formados por las reacciones con la direccion
al que en el caso de superficies mas Iisas. As! pues, el coeficiente de
mide larugosidad de un par de superficies en contacto e incorpora
dap geometrica de estos contornos asperos. Carece de sentido hablar
te de rozamiento de una sola superficie,
276 Rozamiento
La direccion de la resultante R medida, en la figura 73b, a partir de I
direccion de N, viene determinada por tg(J., = FIN. Cuando la fuerza de ra
zamiento alcanza su valor estatico maximo, el angulo (J., alcanza su valor !l)
. A' L
ximo <Pc. sr,
tg <Pe = fe.
Al producirse el deslizamiento, el angulo (J., tomara un valor <P c correspondient
a la fuerza de rozamiento cinetico, En forma anaIoga, e
_tg<Pc = fe.
Es costumbre escribir, simplemente,
tg <P = f,
en donde la aplicacion al caso estatico limite 0 al caso cinetico se infiere del
problema que se deba resolver. AI angulo se le llama angulo de rozamil!!!!o
estdtico, y al angulo....!ie, an ulo de rozamiento cinetico. Este angulo <P define
claramente, para cada caso, la posicion limite e a reaccion total R entre las
dos superficies en contaeto. Si el movimiento es inminente, R debe ser una,
generatriz de un cono recto de revolucion de serniangulo en el vertice ef>.,
segun se indica en la figura 74. Si el movimiento no es inminente, .,R sera
terior al cono. Este cono de semiangulo <Pe recibe el nombre de eono de!!!:
zamiento estdtico y representa el lugar geometrico de las posiciones posibles
de la reaccion R para el movimiento inminente. Si se produce el movimiento,
se aplica el angulo de rozamiento cinetico y la reaccion debera encontrarse
sabre la superficie de un cono algo menor de semiangulo <P r-
de rozamiento cineiico.
Este cono es el
Rozamiento 277
'ijxperimentacion ulterior demuestra que la fuerza de rozamiento es
'lente independiente de. la superficie de contacto aparente 0 proyec-
rea de la superficie de contacto verdadera es mucho menor que el
JElctada, ya que la carga la soportan solamente los picos de las irregu-
e la superficie de contacto. Cargas normales relativamente pequeiias
'it esfuerzos)ntensos en dichos puntos de contaeto. Al aumentar la
aumenta tambien la superficie de contacto y el material sufre
mto, rotura 0 fisuras en los puntas de eontacto. La teoria eompleta
'!:.ento seco debe ir mas lejos que la explicacion mecanica que se ha
, aqui. Por ejemplo, existe cierta evidencia que apoya la teoria de
ccion molecular puede ser causa importante de rozamiento cuando
ies en presencia esten en contacto muy intimo. Otros factores que
, el rozamiento seco son la generacion de temperaturas locales ele-
\ adhesion en los puntos de eontacto, la dureza relativa de las super-
esencia y la existencia de peliculas superficiales delgadas de oxido,
iedad u otras sustancias.
'tOn los tipos de problemas de rozamiento por deslizamiento que se
t,comunmente en Mecanica,
p el primer tipo hay que busear la eondici6n de movimiento inmi-
elenunciado del problema debera quedar claro que hay que utilizar
de rozamiento estatico limite.
el segundo tipo de problemas no preeisa que haya movimiento in-
por tanto la fuerza de rozamiento puede ser menor que la dada por
48con el coeficiente de rozamiento estatico, En este easo la fuerza
quedaradeterminadaporlas ecuacionesdelequilibriounicamente.
,)problema puede preguntarse si el rozamiento existente es suficiente
,lIDantener el cuerpo en reposo. Para contestar a esto habra que su-
bha:y equilibrio y de las ecuaciones del equilibrio podra calcularse la
.mzamiento necesaria para mantener este estado. Puede entonces
, esta fuerza de rozamiento con el rozamiento estatico maximo que
'. !Ortar las superficies, ealculado de la ecuacion 48 en donde f = fe.
que la que da la ecuacion 48, se deduce que la fuerza de roza-
esta puede ser soportada y por tanto el cuerpo se halla en reposo.1 ""
ealculado de F es mayor que el valor limite, se deduce que las SU-. 01 ()
das no"pueden soportar tanta fuerza de rozamiento y por tanto hay! r
y el rozamiento sera cinetico. '
,"tercer tipo de problemas entrafia movimiento relativo entre las su-
" . contacto y en tal easo se aplica el coeficiente de rozamiento cinetico,
0, la ecuacion 48 con f = fc darasiempre directamente la fuerza de
cinetico.
usion anterior es aplicable a todas las superficies secas en contacto
ciert6 limite, a superficies moviles parcialmente lubricadas. En la
Luego P puede tener cualquier valor comprendido entre 3,0 kp Y 31,2
bloque permanecera en reposo.
279
Resp.
_,X
\ -
....
N
Rozamiento
N = 55,5kp
Problema 6/2
F = -6,4kp
F = 6,4 kp plano abajo
ecuaciones del equilibrio se tiene
F = 12,4 kp N = 48,7 kp
Qcos 20 + F - 50 sen 20 = 0
N - Qsen 20 - 50 cos 20 = 0
..
Q= 25 kp.
tyendo en la primera de las dos ecuaciones se tiene
if.,gativo significa que si el bloque estuviera en equilibrio, la fuerza de 1'0-
, el aplicada tendria sentido contrario al supuesto y pOl' 10 tanto estaria di-
abajo como indica el vector de trazos. No obstante, no podemos sacar
elusion acerca de la magnitud de F hasta verificar si las superficies
dar una fuerza de rozamiento de 6,4 kp. Esto puede hacerse sustituyendo
en la segunda ecuacion, 10 cual da
terminal' el valar y sentido de la fuerza de rozamiento que actua sobre
'{ de 50 kg indicado si, primero, Q = 25 kp, y segundo, Q = 5 kp. EI coefi-
;l'f)zamiento estatico es 0,20 y el de rozamiento cinetico es 0,17. Las fuerzas
';.estando el bloque en reposo.
"'n. Del enunciado del problema no hay manera de saber si el bloque
a punta de deslizar, 0 si se halla en movimiento en la posicion indicada.
0,,- necesario hacer una hipotesis, Supongamos que la fuerza de rozamiento
.1.a plano arriba, como indica el vector de trazo continuo, y que el bloque
ilibrio. EI equilibrio de fuerzas en las direcciones x e y nos da
",Jmaxima de rozamiento estatico que pueden soportar las superficies es, pues,
'I
F = 0,20 X 55,5 = 11,1 kp
,iuerza es mayor que la requerida para el equilibrio, se deduce que la
existencia de equilibrio era correcta, EI resultado sera, pues,
Caso II
P = 3,Okp
Caso I
Problema 6/1
Rozamiento
P + 14,1- 50 sen 200 = 0
N - 50 cos 20 =0, N =47 kp
F = 0,30 X 47 = 14,1 kp
P - 14,1- 50 sen 20 =0 P =31,2 kp
= 0]
= OJ
[F = iN]
= 0]
Problemas tipo
y y
\ \
\ 50 kp ,10 \ 50 kp A
)ly"
N 20 N
6/1. Determinar el intervalo de valores que puede tener el peso P para que el
bloque de 50 kg de la figura ni inicie su movimiento plano arriba ni se deslice plano
abajo. El coeficiente de rozamiento estatico para las superficies en contacto es 0,30.
Soluci6n. EI valor maximo de P vendra dado pOl' el requisito de movirnienn
inminente plano arriba. POl' tanto, la fuerza de rozamiento del bloque estara dirigid,
plano abajo segun se indica en el diagrama para el solido libre correspondiente
bloque en el caso I de la figura, Aplicando las ecuaciones del equilibrio se tiene:
EI valor minimo de P queda determinado porIa condicion de movimiento inrninen
plano abajo. La fuerza de rozamiento que actua sobre el bloque estara dirigida pIa
arriba, oponiendose a la tendencia al movimiento, segun se indica en el diagra
para el solido libre del caso II. EI equilibrio en la direccion x exige:
278
tabla Cl del Apendice C se dan algunos valores tipicos de coeficientes d
rozamiento. Estos valores son s610 aproximados y estan sujetos a
considerables, segun sean las condiciones exaetas que prevalezcan. Sin embargo
pueden utilizarse como ejemplos tipicos de las magnitudes de los efectos d'
rozamiento. Cuando se requiera un calculo practice que entraiie al
suele ser eonveniente determinar el eoeficiente de rozamiento apropiado me:
diante un experimento en el eual se reproduzean 10 mas exaetamente posibl
e
las condiciones de las superficies del problema.
280 Rozamiento
Rozamiento
281
Pero la fuerza maxima posible de rozamiento estatico es
[F = fN]
F =0,20 X 48,7 =9,75 kp
Se deduce, pues, que no puede soportarse una fuerza de rozamiento de 12,4 kp. Par
tanto, no podra haber equilibrio y el valor correcto de la fuerza de rozamiento Se
obtendra empleando el coeficiente de rozamiento cinetico inherente al movimiento
plano abajo. Luego, el resultado sera
[F = fN] F = 0,17 X 48,7 = 8,3 plano arriba
Resp.
Observese que, aun cuando I:.Fa: ya no sea cero, habra equilibrio en la
con 10 cual I:.Fy = o.
6/3. Un bloque homogeneo rectangular de peso P descansa sobre un plano
horizontal y esta sometido a la fuerza horizontal Q segun se indica. Si es f el coefi-
ciente de rozamiento, determinar el mayor valor que puede tener h para que el bloque
se deslice sin volear.
Soluci6n. Si el bloque esta a punta de volcar, toda la reaccion entre plano
y bloque estara en A. En la parte derecha de la figura puede verse el diagrama para
el solido libre correspondiente a esta condicion. Si Q es suficiente para originar desli-
zamiento, la fuerza de rozamiento tendra el valor limite fN, y el angulo esera
e= arctg f. La resultante de F y N pasa por un punto B pOl' el cual debe pasar
tambien Q puesto que tres fuerzas coplanarias que se equilibren deben ser concu-
rrentes. Luego, de la geometria del bloque
b
tgO =f= bl2
h =2f'
h '
Si h fuera mayor que este valor, no se satisfaria el equilibrio de momentos res-
pecto A. Para h menor que b/2f la resultante de F y N no seria concurrente can
y P en un punto por debajo de B. Luego esta resultante no actuaria en A, sino en
algun punto a la derecha de A.
B
Q Q
;/l
,,--
p
T.' I/!L..j
I
I;
2
l_ N
Problema 6/3
'terminarel angulo maximo
e formal' un plano incli-
la horizontal para que un
ado sobre el no se deslice
'0. El coeficiente-.de roza-
atico es f. (A este angulo
.w:..a lingula de reposo.)
figura representa un dis-
. que sujeta una cuerda 0 ca-
Itido a tension, a causa de
des fuerzas de rozamiento
rrollan. Determinar, para
representada, la reaccion
""3'ii'6ON
cada uno-de los cojinetes
. El coeficiente de roza-
,0,40.
Resp. R = 7350N
Problema6/5
tenazas se utilizan para
os de acero calientes que 1 -
un bafio de aceite. Para I
.,'a de las mandibulas igual
1es el coeficiente de ro-
i
,'minimo entre las mandi- i
, bo que permita a las te-
Problema6/6
r el tubo sin desliza-
:1'''
inar el valor maximo
d parael cual el pun-
, de peso despreciable
-Ubjeto pesado sin desli-
ciente de rozamiento
!lesp. d = 55,75cm
"
Problema6/7
283
25kg
100 kg
Problema6 12
Problema 6 11
I
60 em I
Problema6/ 13
)
/
.(
.1.. l,2m-----1 /
I
U10JIlI
Pc
p
IJ- ,
B
Problema6/14
Rozamiento
quiere hacer rodar len-
rolio de papel haciendolo
,.1 plano inclinado median-
,60 T aplicada horizontal-
del papel. EI coeficien-
lento entre el rollo y el
o es 0,20, Ver si des-
papol al ir rodando.
bloque de 75 kg Y cen-
dad en G des cansa en
. ntal sobre el apoyo C
vertical ligero AB.
',entes de rozamiento de
,epares 'tie superficies en
los indicados, calcular
., ,r de P que iniciaria el
Ito de una parte del sis-
tendria lugar primera-
:lizamiento?
Resp. P = 22,5 kp
to tiEflle lugar primera-
rueda de 100 kg gira
abo ascendiendo fa super-
"I inclinada circular bajo la
I",ipeso de 25 kg que pende
enrollada a su perife-
.;ninar el angulo e al cual
Ja rueda, suponiendo que
,to es suficiente para im-
slizamiento. deua! es el
de rozamiento minimo f
'a alcanzar esta posicion
?
'La rueda de 50 em de dia-
J 40 kg. Determinar el mo-
par necesario para ha-
'r,:pede sobre el escalon de'
,do en el plano inclinado
iUicar el coeficiente de ro-
. , .minimo que debe existir
.' que deslice la rueda.
,<F 667,5 cm.kp, f == 0,896
6/10. Los coeficientes de roza
miento estatico y cinetico ..
bloque de 100 kg Y el plano me
nado son 0,30 y 0,20, respectivamen
teo Determinar (a) la fuerza F dl
rozamiento que se ejerce sobre
bloque cuando se aplica a este
reposo una fuerza P de 20 kp, (b)
fuerza P que se necesita para inici
el movimiento hacia arriba del pia
inclinado partiendo del reposo, Y(Ci
la fuerza F de rozamiento que
ejerce sobre el bloque si P :=: 60k
Resp. (a) F == 7,09
(b) P == 52,6
(0) F == 15,2
l;
6/8. Para hacer deslizar el colla
A sobre su eje fijo sobre el que
ajustado a presion se necesita eje-,
cer una fuerza P. Demostrar que el
momenta M del par que hay qUe
aplicar al collar para que gire sabre el
arbol fijo venciendo el rozamiento
una vez suprimida P es M = Pd/2
siendo d el diametro del eje. '
6/9. Sobre un plano inclinad6 un
angulo e se hall a en reposo un blo-
que uniforme de peso P. Determinar
la fuerza F maxima que puede apli-
carse al bloque en la direcci6n in-
dicada antes de que se inicie el des-
Iizamiento. EI coeficiente de roza-
miento entre el bloque y el plano
es f.
Rozamiento
p
Problema 6/8
Problema 6/9
Problema 6/10
A
282
R
Problema 6, 19
A
Problema 6; 20
;'
c
-- ;-"'E--i i--
J--S;7cm -+-.
-- - ,
--
',t
to" I '/ ,,0'4
/ i; .' .. ,
,r una tuberia recta de
" diametro interior circula
en laminar con una ve-
'rna en el eje del tubo
Sj es parabolica la dis-
velocidades en funcion
i.leuIar la fuerza F de ro-
'r metro de longitud de
ada contra las paredes
itllachSn del aire. La tem-
'I aire es de 20 C.
{
. F = 1,36(10-
4
) N/m
Rozamiento 285
Hallar la maxima altura 11
n que puede alcanzar el
e 90 kg sin que se derrum-
EI coeficiente de ro-
;en A y B es de 0,50 y
,';de las dos partes unifor-
a escalera articulada pesa
'I
El cilindro uniforme pesa
j y se apoya en el rodillo, que
un rozamiento despreciable.
,flciente de rozamiento entre
"0 y la superficie vertical es
r el memento M del par
para hacer girar el
Hallar tam bien la reaccion
el cojinete del rodillo cuan- Problema 0/ Iii
,liea M.
=30,9 m.kp, R =171 kp
6/17. La rueda de la figura rod
ra hacia la izquierda cuando
pequefio el angulo a. que forma
cuerda con la vertical. Cuando (1
grande la rueda gira hacia la de
chao Determinar, examinando Ia g'
metria del diagrama para solido
bre, el angulo a. para el cual la .
da no avanzara en ningun sentli
Si el coeficiente de rozamiento et
y el peso de la rueda P, calc
ul
d
valor de T para el cual la rueda I
lizara para el valor critico de (1.
6/16. El collar circular A repre-
sentado en seccion ajusta con la par-
te B gracias a un ajuste por contrac-
cion que origina entre las partes una
presion 0 esfuerzo compresivo p. La
presion tiene en los extremos del so-
lapamiento los valores que se indi-
can y en los puntos interrnedios pue-
de aproximarse satisfactoriamente '
por la relacion p = Po + kx
2
Si
para hacer girar el collar A dentro
de la parte B se necesita un par de
momenta 4500 m.N, calcular el cae
ficiente de rozamiento eficaz f entre
ambas partes.
6/15. El bloque rectangular ho-
hogeneo de peso P des cansa sobre
el plano inclinado articulado respec_
to a un eje horizontal que pasa poi
O. Si es f el coeficiente de rozamien_
to estatico entre el bloque y el pla-
no, especiflcar las condiciones que
determinan si el bloque vuelca antes
de deslizar 0 desliza antes de volcar
al ir aumentando gradualmente el
angulc e.
T
Rozamiento
Problema 0/ 17
Problema 0, 15
Problema 6/16
B
;'
I
P, = '"N/,m'ftRrmPo = "NI,m'
I k-X-1
, .I
"
284
287
."
/'
p
r
T
) T
Problema 6 24
Problema 6 25
Problema 6/26
Problema 6;27
Problema 6/28
Rozamiento
.'etC1minar la fuerza P ne-
Il'a hacer mover el tab16n
I.. 50 kg a partir de su
equilibrio, representada
si el eoeficiente de ro-
.\los dos eontactos es 0,50.
r la fuerza P nece-
iciar el deslizamiento
de 40 kg sobre
m, a partir de la po-
, si el coeficiente de
eada par de superfi-
.et,.> es 0,60.
Resp. P =39,7 kp
el momenta M del
pano para hacer girar en su
la pared vertical la
\ <:orrne de 30 kg. EI coefi-
. Jozamiento en cada par de
. en contacto es 0,40.
Besp:"'fJ = 435 cm.kp
-"Calcular la fuerza T que
el earrete de cable tele-
,liOO kg apoyado sabre sus
ftue se halla en contacto
.... ared vertical. EI coeficien-
. iento en cada par de su-
contacto es 0,60.
Resp. T = 74,1 kp
'1'-
\Determinar la fuerza T
ara la rotacion del cilindro
;,P venciendo al rozamiento.
,..- nte de rozamiento en am-
de superficies en contacto
6/22. En la figura pueden verse
los elementos de una laminadora.
Determinar el espesor maximo b que
puede tener el bloque para que aun
pueda penetrar entre los rodillos par
medio del rozamiento entre el blo-
que y los rodillos. Llamese f al coe-
ficiente de rozamiento y supongase
que b - a es pequefio [rente a d.
6/23. Un automovil de 1600 kg
can una separacion entre ejes de
3 m tiene su centro de gravedad
60 cm por encima de la calzada
equidistante de los ejes delantero
trasero. Si es 0,80 el coeficiente
rozamiento entre los neumaticos y
calzada, hallar el angulo e que for-
me con la horizontal la mayor pen-
diente que puede subir el autoIIl'
vil a velocidad consfante sin q
deslicen las ruedas motrices (post,
riores). deual es el momento M dl
par que ha de aplicar el motor
cada una de las ruedas posteriori
cuyo diametro es de 65 em, en .
tas condiciones? Despreciar el ro
miento bajo las ruedas delanteraS.
Resp. e=25 28', M =112 III
6/21. Las dos zapatas de frena y
sus forros pivotan alrededor de los
puntos 0 y se aprietan contra el
tambor de freno por efecto del ci.
lindro hidraulico C. La presion p "
entre el tambor y el forro puede de.
mostrarse que es directamente pro.
porcional al seno del angulo e y tie.
ne un valor Po en el angulo e==
La anchura del forro en contacto
con el tambor es b. Escribir la ex-
presion del momenta frenante M,
aplicado a la rueda si el coeficiente
de rozamiento entre el tambor y el
forro es f.
Zapata
Rozamiento
Problema 6/21
Problema 6/22
L
b 66 a
f
286
289
P'f'0.' i't
I/-l'
iJU.
A
PRO
c
Problema 6 34
Pro blcma 6 33
.-JI-....
Problema 0 32
. Problema 6/3-5' ".
1
30 em
1
37,5 em
B
l!f T A1!o.
. .La varilla delgada uniforme
P esta a punto de deslizar
"Ie coloca en la posicion in-
tra la pared vertical. Ha-
jtspresion del coeficiente de
f, el cual es el mismo en
s de superficies en con-
)J,.a barra uniforme cuyo
gravedad esta en G se
las espigas A y B que es-
la rueda, Si es f el coefi-
,I, rozamiento---entre la barra
as, determinar el angulo e
. girarse la rueda alrededor
, . horizontal que pasa por a
la barra.
,
t, .
c.iscara semicilindrica
'II' y radio r gira un angulo
uencia de la fuerza hori-
ap!!cada a su borde. Si es
de rozamiento,
',I.el angulc e para el cual la
';eslizara sobre la superficie
.Ull al ir .numentando gradual-
Re5p. e= 27 16'
Rozamiento
En el eilindro hidraulico C
una faerza de 1000 N
":ivar el freno de mordazas.
ficiente de rozamiento es-
las mordazas y la Banta
. a es 0,60, calcular el mo
:In;iximo M4el par que pue-
,iarse a la rheda sin que se
a rotacion. La rueda esta
por su centro sobre un co-
Suponer que las fuerzas
,ejercen entre las mordazas y
actuan en los centros de las
contacto de las mordazas.
Resp. M = 559 m.N
6/30. El tablon uniforme de 3,6 m
pesa 25 kp Y esta en reposo sobre
el angulo fijo A y se apoya en B con-
tra el rodillo. El tablon forma un
angulo de 45 con la horizontal. Si
son 0,90 y 0,75 los coeficientes de
rozamiento estatico y cinetico, res-
pectivamente, entre tablon y angulo,
calcular la fuerza de rozamiento F
que se ejerce en A.
Resp. F = 17,7kp
/
6/31. El extrema inferior A del
tablon uniforme de 50 kg descansa
sobre rodillos que pueden moverse
libremente sobre la superficie hori-
zontal. Si los coeficientes de rozav
miento estatico y cinetico entre eI ta-
blon y el angulo B son 0,80 y 0,70,
respectivamente, calcular 1a fuerza
de rozamiento F que se ejerce en B
si se suelta el tablon a partir del re-
poso en la posicion que se indica.
6/29. La fuerza P se aplica tan.
gencialmente a la periferia de la
rueda de 45 kg, en la posicion qu
se indica, para evitar que ruede
cia abajo del plano inclinado. EI
coeficiente de rozamiento entre la
rueda y el plano es de 0,30. Determi.
nar la fuerza F de rozamiento que
ejerce el plano sobre la rueda,
Rozamiento
-2.4
Problema 6/31
,'YB ",i'd'
,']I<$'
y
/
/
Problema 6/30
Problema 6/29
1- d
y'
288
290
Rozamiento 291
Rozamiento
L
b
t
-Jal
Problema 6/36
.tl
t
I
Problema 6/37
k--- 12U cm---J
Problema 6/38
6/36. La mordaza de la izquierd
del sujetador puede deslizar a 10
go del bastidor para aumentar la ca.
pacidad del dispositivo. Para evitar
el desIizamiento de la mordaz
a
cuan.
do este sometida a carga, la dimen.
sion x debera superar un cierto valor
minimo, Hallar este valor COrrespon.
diente a dimensiones a y b dadas y
a un coeficiente de rozamiento f
entre el bastidor y la mordaz
a
COn
huelgo.
Besp,
2/
6/37. EI coeficiente de rozamien-
to entre el collar de la mesa de Ia
perforadora y la columna vertical es
0,30. dDeslizanln collar y mesa hacia
abajo de la columna porIa accion del
empuje de la broca si olvida el opera-
rio fijar la sujecion, 0 sera suficiente
el rozamiento para inmovilizar el
dispositivo? Despreciar el peso de la
mesa y del collar frente al empuje
de la broca y suponer que eI con-
taeto tiene lugar en los puntos A y B.
6/38. Las mordazas de rozamien-
to estan destinadas a elevar eargas
de 500 kg de una anchura nominal
de 1,2 m. A partir de la configura-
cion de las piezas, determinar si es
mas probable que se produzca el
desIizamiento en cargas que sean li-
geramente mas anchas (eontacto en
A) 0 Iigeramente mas estreehas (con-
tacto en B) que las de anchura no-
minal. Determinar el coeficiente de
rozamiento minimo f entre las mar-
dazas y la carga que evite el desJi-
zamiento correspondiente al caso en
que sea mas probable y calcular la
tension T correspondiente en la ca-
dena horizontal que une las mol'-
dazas.
EI carrete de cable telef6-
3000 kp y esta apoyado
.,je sobre soportes tallados en
pos lados del carrete, Se
haciendo ascender los so-
'ilOn 10 que se podra tirar ho-
ente del.oable en la forma
i. indica. EI' eje esta fijo al
,y gira con el, Si es 0,30 el
ate de rozamiento entre el eje
':uperficies en V, caIcular Ia
T que hay que aplicar al
que gire el carrete.
Resp. T = 31,9 kp
-,
'. EI rodillo de peso P descan-
, una placa de peso despre-
\;>,que desliza sin resistencia
I;:i' cara inferior. EI rodiIlo se
la barrera perpendicu-
rA. Si es 0,30 el coeficiente
h lento entre el rodillo y eada
sus superficies de contaeto,
ar la fuerza F neeesaria
er la placa,
1"Un tractor haee radar el
750 kg hacia arriba del
:Iinado 20 empujandolo
ila, la eual esta .perpendieu-
:ho plano. Si el coefieiente
iento entre pala y tronco
,'y entre tronco y suelo 0,80,
eomponente N de la fuer-
"I a Ill. pala, que hay que
tronco. Este se supone ci-
Besp, N = 513 kp
Problema 6/39
Y,
,
,
F
Problema 6/40
Problema 6/41
I
293
)
Problema 6/46
Problema 6/45
Problema 6/47
Rozamiento
una de las dos ruedas
los cubos solidarios pesa
coloean las ruedas sobre
inclinlldo 25 estando uni-
la cuerda horizontal que
ente sujeta a los cubos.
la rodadura por medio
..,a F aplicada paralela-
; plano inclinado. El coefi-
"TOzamiento entre este y [as
Determinar la fuerza
to R que se ejerce sobre
perior.
t. . Resp. R =7,48 kp
Determinar /la fuerza F
para mover los dos rodi-
.ales hacia arriba del plano in-
;: Cada rodillo pesa 15 kp y
llciente de rozamiento en to-
r.uperfl.cies en contacto es 0,20.
, Besp. F = 9,71 kp
.
Una barra uniforme de peso
t'jOngitud I descansa sobre una
"!iI,de horizontal con su peso dis-
,0 uniformemente a 10 largo
ella. Si es f el coeficiente de
nto entre bafra. y superficie
,}yo, eseribir las expresiones de
'rza horizontal F que hay que
'" al extremo de la barra para
y de su distancia a al eje 0
,or del cual se observa que
barra.
. F = 0,414 fP, a = 0,2931
6/43. La caja cuadrada uniforrne
pesa 200 kp Y se quiere hacerla bajar
por el plano inelinado aplicandols
una traceion horizontal T mediante
la cuerda unida a la arista superior
de la caja. El coeficiente de roza-
miento entre caja y plano inclinado
es 0,40. Determinar la fuerza T ne
cesaria para iniciar el movimiento,
bien sea de vuelco 0 de desliza-
miento.
6/44. Determinar la distancia
maxima d a la cual puede situarse
la arista inferior del bloque metalico
uniforme de 100 kg, contada a par
til' de la articulaci6n C, sin que se
origine deslizamiento en A. El coefi-
ciente de rozamiento en A es de 0,30.
Resp. d =80 em
6/42. El tablon de roble de 3 rn
de longitud, 30 em de anehura y
10 em de grosor, euyo peso especifi.
eo es de 801 kp/m
3
, se coloca so-
bre el borde de hormigon de un de-
posito de agua dulce en la forma
que se indica. Si es 0,80 el eoefi.
ciente de rozamiento entre el tabI6n
y el borde mencionado, calcular la
fuerza de rozamiento F que se ejer-
ce en A. Resp. F = 10,2 kp
Arttculncion
----?1
Problema 6/43
Problema 6/42
Problema 6/44
Rozamiento
10
I
----d
T
( _.
I
....
292
Rozamiento Rozamiento
294 295
Problema6/48
Problema 6/49
Problema 6/50
.... 6/48. EI dispositivo representado
en la figura impide la rotacion en
sentido horario en el plano horizon_
tal de la rueda central por media
de la sujecion por rozamiento de los
dos rodillos pequeiios. Para valares
dados de R y r y para un coeficien_
te de rozamiento comun f en tadas
las superficies en contacto, determi_
nar- el intervalo de valores de d para
el cual funcione el dispositivo en la
forma mencionada.
Resp.
<dR+2r)
....6/49. Una viga en doble T de
peso P esta apoyada sobre dos carri-
les horizontales en la forma que se
indica. Caleular la carga minima Q
aplicada que sea suficiente para
hacer deslizar la viga y determinar
la fuerza de rozamiento correspon-
diente en A al iniciarse el desliza-
miento. EI coeficiente de rozamiento
entre la viga y los carriles es f
fPb fPa
Resp Q - R - -
. - 2(a + b)' A - 2(a +b)
.... 6/50. EI coeficiente de rozami'
to entre el poste uniforrne de 6
y la superficie horizontal esta r
tado a 0,40. Cuando se eoloea en
plano vertical de la figura, el P
no deslizara si e es 0 menor que
cierto valor critico 0 mayor que
cierto valor critico mas elevado.
lIar el intervalo de e para el eual
inestable el poste.
Resp. Inestable pi
24,00 < e< 51,
EI arbol ciliadrico de revolu-
omogeneo, pesa 50 kg tiene
ro de 10 em, descansa so-
carriles horizontales paralelos
contra el poste vertical C
iilll0era que se indica. A la
::j.rrollada af\hbol se aplica
!I:a horizontal P que se incre-
sta que se produzea el des-
frto. 5i en todas las superficies
'acto es 0,4 el eoeficiente de
,to, determinar el modo de
Problema6/51
to y hallar la fuerza de
'0 en el punta de contacto
arbol y el carril en las
. ,I ,es de delizamiento inmi-
I
Resp, FA = 2,46 kp
, ozamiento en las maquinas. En el disefio iy funcionamiento de
"maquinas intervienen aIgunas aplicaciones interesantesdel rozamiento
.' los apartados siguientes se estudian varias de dichas aplicaciones
al final del apartado contienen ejemplos ilustrativos de todos
2!!!. La cufia es una de las maquinas mas sencillas y se emplea para
cquenos ajustes de la posicion de un cuerpo 0 como medio para
'rillldes fuerzas. La accion de las cunas se basa en el rozamiento. Cuan-
!t'lizamiento de una cufia es inminente, la fuerza resultante en cada
cufia estara inclinada respeeto a la normal a la cara en un angulo
:de rozamiento. La componente de la resultante a 10 largo de la su-
la fuerza de rozamiento, Ia cuaI esta dirigida siempre oponiendose
s-.. ento de la cufia.
'if. figura 75a puede verse una cufia que se utiliza para fijar 0 elevar
.r pesada. EI coeficiente de rozamiento entre los dos pares de su-
s =tg p. La fuerza F necesaria para iniciar el movimiento de la
entra a partir de los triangulos de equilibrio de las fuerzas que se
ee lia carga y sobre la cufia. En la figura 75b pueden verse los dia-
solido libre, en los cuales las reacciones estan inclinadas un an-
ecto a las normales correspondientes y tienen el sentido que se
, .. vimiento. EI peso de la cufia se considera despreciable. A partir
pueden escribirse las ecuaciones de equilibrio
P+ R2 +R3 = 0
y R1 +R2+ F=O.
Ii
296 Rozamiento
Rozamiento 297
En la parte c de la figura pueden verse las soluciones de estas ecuacio
nes
donde se halla primeramente R2 en eI diagrama superior empleando el valo;
conocido de P. Se halla despues la fuerza F mediante eI triangulo inferior una
vez establecido el valor de R2
Si suprime F, la cufia seguira en el mismo sitio mientras mel!or
en cuyo casu se dice que la cuiia es irreversible. Si 10 es y se qUiere
sacar, sera necesario aplicar una traccion F'. En este caso, las reacciones R
y R2 se ejerceran al otro lado de sus normales para oponerse al nuevo
miento inminente y la resolucion del problema tendra lugar siguiendo lineas
anaIogas a las descritas en el casu de elevacion de la carga. '
Los problemas de cufias conducen a soluciones graficas del tipo indicado
en la flgura 15c. La precision de una solucion grafica se mantiene facilmente
dentro de las tolerancias compatibles con la incertidumbre de los coeficientes
de rozamiento. Tambien pueden obtenerse soluciones algebraicas a partir de
la trigonometria de los poligonos de equilibrio.
(b) Tornillos. Los tornillos se utilizan para fijaciones y para transmitir paten-
cia 0 movimiento; y en todos los casos es importante el rozamiento desarrollado
en los hilos 0 filetes. Para transmitir potencia 0 movimiento es mas eficaz el
filete cuadrado que el filete en V; el estudio siguiente se lirnitara al mete cua-
drado.
Consideremos el tornillo de mete cuadrado de la figura 76, sometido a la
accion de la carga axial W y de un momento M aplicado respecto al eje de
tornillo. En el diagrama para solido libre del tornillo puede verse la fuerza R
ejercida por el mete de la estructura del gato sobre una pequeiia porcion re-
presentativa del, filete del tornillo. En todos los segmentos del filete del tor-
nillo que esten en contacto con el filete de la base existen reacciones analog;
Si...M...es justamente suficiente para hacer girar el tornillo, el mete del torni
R3
R'i- F
\
-1
F
(a)
Rli
<1>1
I
(b) (c)
Pigura 75
jzara en sentido ascendente sobre el fiIete fijo de la estructura. EI angulo
,forma R con la normal al fiIete sera el angulo de rozamiento, can
, tg P = t. El momenta de R respecto al eje vertical del tornillo es
IX. + cf y el momento total debido a todas las reacciones sobre los
:.ae1 tornillo es sen (IX. + cf. Como en ambos terrninos aparece
'.' + cf puedexsacarse factor comun, La ecuacion del equilibrio de mo-
para el tornillo es, pues,
M = [r sen (a + cp)
de fuerzas en sentido axial, se ha de verificar, ademas,
,
W = cos (a + cf = [cos (a +
,:, '0 M por W se tiene
M = Wr tg (a + </,
(50)
= arctg f. El angulo a. viene determinado par el paso de rosca L
, por revolucion del tornillo. Luego a. = arctg (L/27rr). Esta relacion
. Ilmente desarrollando una vuelta de mete y formando el triangulo rec-
I cuyos catetos sean, respectivamente, la circunferencia media 27rr y el
'fJosca L. '
;ecuacion 50 da el momenta necesario para poner en marcha el tornillo
- ascendente 0 para mantener dicho movimiento ascendente, segun
el coeficiente de rozamiento estatico 0 el cinetico, Si se suprime el
la fuerza de rozamiento cambia de sentido .con 10 que habra que
':al otro lado de la normal. De esta manera, el tornillo quedara irre-
n tal que cf> > a. y estara a punta de girar volviendo atras si cf> = a..
w
w
..
'!
r
I<'igura 76
M = Wr tg (cp - a).
299 Rozamiento
Figura
M = TAr = 27Tp.r
3
I
w
, (52)
c
el coeficiente de viscosidad del lubricante.
Wmiento de discos y pivotes. En cojinetes de pivotes, platos de em-
frenos de disco aparece el rozamiento entre superficies circulares
a presiones normales. Consideremos los dos discos circulares pIanos
'a 79 cuyos arboles estan montados sobre cojinetes (no indicados en
. de t:t1anera que puedan ponerse en contacto bajo la accion de la
I P. El momento maximo que puede transmitir este embrague sera
Rozamiento 298
M = Wr tg (a - cp).
Si cp < (J. el tornillo volvera atras espontaneamente y si se quisiera mantenerlo
quieto habria que aplicar un momenta
(c) Coiinetes de soporte. Un cojinete de soporte 0 chumacera es un Cojinete
que proporciona soporte lateral a un arbol, en contraste con el soporte axial.
En el caso de cojinetes secos y de muchos cojinetes parcialmente lubricados, cons.
tituye una buena aproximaci6n un analisis bas ado en los principios del rozamien,
to por deslizamiento. El comportamiento de los cojinetes totalmente lubrieados,
no obstante, es totalmente diferente y el analisis de la resistencia del rozamiento
lleva consigo la holgura del cojinete, la velocidad de giro y la viscosidad dellubri-
cante, siendo mucho mas complicado que la aproximacion que se haee para
cojinetes parcialmente lubricados basada en el rozamiento por deslizamiento.
En la figura 77 puede verse un cojinete de soporte con contacto 0 casi con-
tacto entre el arbol y el cojinete, habiendose exagerado mucho la holgura.
Cuando empieza a girar el arbol en la direccion indicada, sube rodando par el
cojinete hasta que se origina el deslizamiento. Entonces permanece en una
posicion mas 0 menos fija durante la rotacion, EI par M necesario para man-
tener la rotacion y la carga radial L sobre el arbol originan una reaccion B-
en el punto de contacto A. EI equilibrio en la direccion vertical exige que a
sea igual a L pero no les obliga a tener la misma linea de accion. La fuerza
R sera tangente a un pequefio circulo de radio T
r
llamado circulo de rozamiento.
EI angulo que forma R con su componente normal N es el angulo de rozarnien-
to cp. Igualando a cero la suma de los momentos respecto a 0 resulta:
M = Rrr = Rrsen cp.
Para un coeficiente de rozamiento pequefio el angulo cp es pequefio y padnl
n
confundirse el seno y la tangente sin error apreciable. Como f = tg ep puede
bien tomarse como valor aproximado del momenta del par.
Cuando ..!k..L..!I...para hacer bajar el tornillo habra que aplicar un momento
de sentido contrario al indicado en la figura 76 y que viene dado por
Esta relacion da el momenta aplicado al arbol que es necesario
el rozamiento de un cojinete de soporte parcialmente lubricado.
EI comportamiento de un cojinete lubricado totalmente en donde el
bricante puede formar una cufia completa de fluido bajo el arbol, es camPI'
tamente diferente del comportamiento de un cojinete seco 0
bricado. EI analisis del cojinete lubricado totalmente se sale del ambItO
300 Rozamiento
igual al momenta AI necesario para que un disco deslice sobre el otro. Si p
es la presion normal en un lugar cualquiera entre los platos, la fuerza de rOza.
miento que actua sobre un elemento de superficie sera [p dA, donde f es el
eoeficiente de rozamiento y dA es el elemento de superficie de area r dr dB. EI
momenta de esta fuerza de rozamiento elemental respecto al eje del arbol es
fpr dA y el momenta total es
M = [fprdA,
donde la integral se extiende a toda la superficie del disco. Para calcular esta
integral debe conocerse la variacion de f y p con r.
En los ejemplos siguientes se supondra f constante. Ademas, si las superfi.
cies son nuevas, planas y bien soportadas, es razonable suponer que la presion
p es constante y esta distribuida uniformemente con 10 que 71'R2p = P. Sustitu-
yendo este valor constante de p en la expresion de M se tiene
M =-
f
p
r
2
drd(J =tfPR.
.-- 'TTR2 0 0 --_
Este resultado puede interpretarse como equivalente al momenta debido a una
fuerza de rozamiento fP aplicada a una distancia 2R/3 del centro del arbol.
iJPI-
v
Pigu\'a 78
T
Figura 79
Rozamiento
301
discos de rozamiento son anillos, los limites de integracion son los
"dPterior Ri y exterior Re, respectivamente, y el par de rozamiento tiene
'.,
nto
R 3 - R
i
3
M = tf
P
R:2 _ R . (53a)
i2
un cierto uso de las superficies, se encuentra que el momenta de
to disminuye un poco. Pasado este primer periodo, las superficies con-
i$U nueva forma relativa y el ulterior desgaste sera, pues, constante sobre
., ,superficie. Este desgaste depende de la distancia circular recorrida y
, 'si6n p. Como la distancia recorrida es proporcional a r, podra escribir-
'esi6n rp = K, donde K es una constante. El valor de 1( se determina
10 a cero las fuerzas axiales, 0 sea
p
I = f pdA = K i".f Rdrd(J = 2'TTKR.
o
K = P/(271'R), la expresi6n de M podra escribirse en la forma
fP 2.". R
M =f fprdA = -2-f f r dr dil
'TTR 0 0
M = tfPR. (54)
to de rozamiento para platos usados es, pues, solamente (})/(1), 0 sea,
espondiente a superficies nuevas.
discos de rozamiento fueran anillos de radio interior R
i
y radio exte-
I!Utituyendo estos valores en los limites de integracion resulta para el
rozamiento
(54a)
M =tfP(Re + Ri ) .
to en las correas. El deslizamiento inminente de los miembros
correas y cuerdas sobre poleas y tambores es de gran im-
Para el disefio de transmisiones por correa de todos los tipos, frenos
tQmos elevadores. En la 80 J>uede verse un tambor sometido
. ,;
,iqpes]1 y. :r2...de la correa, el momenta M necesario para impedir
r,y Ia reaccion R en el cojinete, Teniendo M el sentido indicado, T
2
es
:T1 El diagrama para solido libre correspondiente a un elemento de
Ingitvd rdB tambien esta indicado en la figura. La tension se incre-
T para el angulo Bhasta + el angulo dB.:.. La fuerza
302 Rozamiento
normal es la infi:niltesimaldN puesto que aetna sobre un elementode supernci
infinitesimal, Analogamente la fuerza de rozamiento, que debe actuar sobre Ie
correaen el sentido de oponerse al deslizamiento, es infinitesimal e igual a f d;
para el movimiento inminente. EI equilibrio en la direccion tangencial da,
T cos + f dN = (T + dT) cos ,
o sea,
fdN= dT,
ya que el coseno de una cantidad infinitesimal es la unidad. El equilibrio en 1a
direccion normal exige que
dN = (T + dT) sen + Tsen ,
o sea,
dN = TdfJ.
En esta reduccion debe recordarse que el seno de un angulo infinitesimal es,
equivalente al angulo y que el producto de dos diferenciales se puede despre,
darpor ser infinitesimo de orden superior al de los terminos que quedan. Com.
binando las dos relaciones de equilibrio queda,
dJ =fdO.
Integrando entre los limites correspondientes se tiene,
f
T
dT = J: f dfJ, 2
T, T
o sea,
log T
z
= ff3,
T
I
n
dT
I
T+:t.. I l..
1- t
1 __
\ - Tt dB
dB1f' 2 d
2 : dB
1
Tl
Figura80
Rozamiento
303
"-eIn (T2 / 'P1)es un logaritmo neperiano de basee.Despejando T se tiene
2
Tz= Tie'".
(55)
,bservarse que es el angulo total de contacto de la correa y viene ex-
en radianes. Si se arrollara n veces una cuerda en torno a un tambor,
o 27Tn radianes. La ecuacion 55 es igualmente valida para
ion no circular en la que el angulo total de contacto sea Esta con-
"resulta evidente del hecho de que el radio r del tambor de la ligura 80
'. Mene en las ecuaciones del equilibrio de un elemento diferencial de
expresada por la ecuacion 55 se aplica tambien a transmisiones
, ea en las que la correa y la polea se hallen girando a velocidad cons-
este caso la ecuacion describe el cociente entre las tensiones de la
!para el caso de deslizamiento 0 de deslizamiento inminente. Cuando
de se hace grande, la correa tiende a abandonar la llanta, pOl'
ecuacion 55 lleva consigo un cierto error.
, ':na cufiasera irreversible si
a es menor que un valor
,:es f el coeficiente de roza-
la cufia y el material
. de, dCUlll es el valor cri-
Problema6/52
dos eufias de 50 de la
:;ilizan para ajustar la po-
l, columna sometida a una
, de 5000 kp. Determi-
ltud de las fuerzas P
'a elevar la columna si
dt rozamiento en to-
cies es 0,40.
Reap. P = 4520 kp
..,,:. -:-- v
i'.' qutere hacer bajar la
la del problema 6/53,
'.fuerzas horizontales P'
"a htraer las cufias, Problema6/53
Rozamiento
Rozamiento 305
304
6/55. Un gato tiene un tornillo
de filete cuadrado de radio medio
25 mm y soporta una carga de
Para elevar la carga P se
una fuerza de traceion
;i;l(>n la cuerda que da 1 i
500 kp. Si es 0,25 el coeficiente de
rozamiento, dcmll es el paso de ros.
{aJrededor del arbol fijo.
ftl coeficiente de rozamiento
ca (avance par vuelta) L m,'tximo
del tornillo para el cual este no se
desenroscaria par S1 mismo? Para
;Werda y arbol.
IV,': J,
'1,.",'
,: Para un coeficiente de roza-
esta condicion, dcual es el momen. "'do y un rnimero de vueltas
to M del par que hay que aplicar al del arbol de la con-
tornillo para elevar
Resp. L =3,92 em,
la carga?
M = 666 cm.kp .
e" del problema 6/58, se ne-
Il fuerza T = 150 kp para
Problema 6/58
r y una fuerza T = 24 kp
P. HaUar P.
Resp. P = 60 kp
T 0( r======zm IRR'" .....,
6/56. El torniquete soporta una
tension T de 7500 kp. Cada tornillo
tiene un diametro medio de 34,4 mm
anillo Ide acero A pesa
radios interior y exterior
1,5 cm y 15 em, respectiva-
Problema 6/56
y tiene un solo filete con un paso de
rosca (avance pOl' vuelta) de 8,3 mm,
siendo un tornillo a derechas y el
otro a izquierdas. Si para aflojar el
torniquete, haciendo girar su cuerpo
e impidiendo que giren los tornillas;
se necesita un par de momen
apoya sobre un arbol ho-
c e 10 cm de radio. Si se
fuerza F = 15 kp a la
.:,4e1 anillo, este estara a
Calcular el coefi-
f y el angulo e.
. f =0,600, e= 30 57'
40,5 m.kp, calcular el coeficiente
rozamiento eficaz f en los filetes.
F
Problema 6 '60
:.a elevar la carga de
'\felocidad constante can el
6/57. Un cojinete de collar nu
y plano soporta la fuerza P de pi
sion en el eje. Si a este se apliea
momento constante M =37,5 ern.
, 'eje es de 5 cm de dill-
que aplicar a dicho eje
T,.' . momenta M = 15375
.1\ torno junto con su eje
Calcular el coeficiente
/
\
\
\
Problema 6/57
(a) dque valor debera tener P
mantener una velocidad de rota'
constante? Se sabe que e1 coen,
te de rozamiento es 0,15. (b)
el caso en que se haya desgastadl
cojinete, calcular el incremento
de la fuerza de presion ne
para mantener constante la vel>
al tener aplicado el mismo m
oIJl1
Resp.(a)P = 42,8kp, (b)AP::: 1,
to del cojinete.
Resp. f =0,258
ular el momento M del
que aplicar al eje del
i;PIQblema 6/61 para hacer
-idad constante la carga
Tomar como coeficiente
el valor f = 0,258
b el problema 6/61.
L:X
500 kg
Problema 6/61
306 Rozamiento Rozamiento 307
Vertical--j
1
J
a
Problema 6/63
Problema 6/64
6/63. El arbol A ajusta Con huel.
go en el cojinete de la biela de cen.
tro de graved ad G representada. Can
la biela inicialmente en posicion ver.
tical se hace girar lentarnente el
arbol hasta que la biela desliz
a
en
el angulo a. Escribir una expreSi6n
exacta del coeflciente de rozamiento.
I
Reap. f= j(_d/2 )Z:=
r sen 1
6/64. Cada una de las cuatro rue.
das de un vehlculo pesa 75 kp Y es
de acero templado. El diametro del
orificio central de cada rueda es de '
15,01 em, con 10 que ajusta faci!o
mente en el eje de 15 em fljo al bas- '
tidor A de 400 kg. Las cuatro rue-
das soportan por igual el peso del
bastidor. Si el vehiculo, inicialmente
en reposo, esta a punto de rodadura
cuando S6 eneuentre sobre un plano".
inclinado de e= 2, calcular el coe-j
ficiente de rozamiento estatico f en,
los cojinetes de 15 cm de diametrO.,
Suponer que toda la resistencia a la
rotaci6n de las rued as la ofrecen I,
cojinetes.
',En la flgura se ha represen-
i dispositivo destinado a que
na en un balso descienda
regulada constante. La
<lea un arbol central fijo al
t sale libre a traves del collar
;e ajusta de vuel-
girar el collar inferior, el
o desarrolla la cuerda en
bol. La entrada de la cuer-
, collar superior en A equiva-
: vuelta, y el paso rodeando
B tambien equivale a t de
rozamiento de la cuerda en
rectos de los collares tiene
de 1 kp para eada co-
precisan vueltas com-
.,torno al arbol, ademas de
ndientes a los angulos,
hombre de 75 kg des-
ryelocidad constante sin ejer-
" sobre el extremo libre de
, calcular el coeficiente de
entre la cuerda y las su-
contacto del dispositivo.
el pequefio angulo de he-
,euerda alrededor del arbol,
Reap. f =0,196
:erminar la fuerza hori-
,ucada a la cufia de 10,
inciar el ascenso del
:,1000 kg. El coeficiente
'lto entre todas las super-
ntaeto es 0,30 y el peso
. es despreciable.
..
L L
L
Problema 6/65
p
Problema 6/66
308 Rozamiento
Rozamiento 309
-- ,
;
p
Problema 6/67
1
90 em
5
60 ern]:", 'D'-' 900 kg' .,:,;:
D.. ...
Problema 6 68
x---
Problema6/69
6/67. Una cufia de acero de 5s
fuerza bajo el extremo de una
quina de 1200 kg con una fuerz
P = 550 kp. Si el roeficiente de
zamiento entre cufia y maquina es
igual a 0,30, as! como entre la euna
y el suelo horizontal, determinar la
posicion x del centro de gravedad C
de la maquina. Esta no puede des.
lizar horizontalmente a causa de un
pequefio obstaculo existente en A.
Resp. x == 77 em
6/68. Con la cufia de 5 se quie.
re ajustar la posicion horizontal del ,I
bloque de hormigon de 900 kg. SI
es 0,70 el coeficiente de rozamiento
en todos los pares de superficies en
contacto, dque fuerza vertical P se
necesitara para mover el bloqueP
Despreeiese el peso de la cufia,
6/69. Las dos cufias de 10 est
puestas de manera que una fue
P hacia abajo aplicada a una
ellas hace que se eleve la carga
600 kg. EI coeficiente de rozamie
es 0,20 para todas las superfici
deslizantes y los pesos de las
son despreciables. Determinar P.
Resp. P = 246
Las ruedas delanteras de un
/1 experimental de traccion
un radio de 30 em y
"wpadas con frenos de disco
en un anillo A de ra-
, lor e 15 em y
":;::fespectivamente. EI anillo,
con la rueda, se aprieta
ron una fuerza P. Si la
.,tre el anillo y la rueda de
sobre las superficies
en contacto, calcular la
rozamiento F entre cada
delantero y la calzada ho-
ir1para una fuerza axial
cuando se acciona el
velocidad cor-stante con
girando. El coeficiente
into entre disco y anillo
cabezal movil de una
ensayos universal pesa
.Ike eleva a la posicion de
; medio de dos tornillos
em de diametro, cad a
, euales tiene rosca simple
em. Si el coeficiente de
las roscas es de 0,25
,\.i.I'l ser el momenta M del
, que aplicar a cada tor-
:ara elevar el cabezal y
Illjarlo?' Las columnas de
"bres no estan unidas al
. te el proceso de situa-
,0
. (a) M = 1381 cm.kp
M = 875 cm.kp
..
Problema6;70
Problema 6/71
310
Rozamiento
Problema6/72
p
6/72. EI dispositivo de la fig
ura
seutiliza como gato. EI tornillo esde.
doble rosca con Elete cuadrado, de
diametro medio 7/8 pulgada Yun
paso de 1/3 pulgada. La secci6n1\
del tornillo tiene rosca a derechas y
.ft- la seccion B rosca a izquierdas.
'.'
M'
Para e= 30 determinar: (a) el mo.
mento M del par que debe aplicarse
al tornillo para elevar una carga
P = 750 kp y (b) el momenta M'
necesario para hacer descender la
carga, EI coeficiente de rozamiento
en las roscas es igual a 0,20.
6/73. EI tornillo de la pequefia
prensa tiene un diametro medio de
25mm y una doble rosca de filete
cuadrado de paso 8mm. EI cojinete
plano de empuje en A se representa
ampliado y tiene superficiesbien des.
gastadas. Si es 0,25 el coeficientede,
rozamiento tanto paralosfiletes come
para el cojinete en A, calcular elm .
mento M que hay que aplicar alvc-
lante para (a) originar una fuer
compresiva de 4000N y (b) p
aflojar la prensa partiendo de
compresion de 4000N.
Resp. (a) M =24,05m.
(b) M=13,22In'_
Problema6/73
Rozamiento 311
proyedil cohete de
se hace descender a su
:tor mediante un ascensor
';tornillos, tal como se indica.
pesa 1091kg, tiene un
, I, de 130mI,Jl..Y tiene una ros-
de mete cuadrado de
'P. paso. Los tornillos giran
,, eote por accion de un
,0 en la base del silo. EI
,del cohete, tornillos y de
. a de 4281kg se reparte
entre cojinete pIanos de co-
,. en A, cada uno de los
un diametro exterior de
iiY un diametro interior de
", Se supone que la presion
c:ojinetesse distribuye uni-
't.te sobre la superficie de es-
,0,15 el coeficiente de roza-
el cojinete de collar y los
...B, calcularel momento M
hay que aplicar a cada
para elevar el ascensor y
liacerlo descender.
(a) M =33537cm.kp
(b) M = 28440cm.kp
tambor uniforme A cuyo
,!iravedad se halla a la mi-
IIIIliIII lIB
"longitud esta suspendido
que pasa sobre la
fija B. EI coefi-
tozamiento estatico entre
"]a superflcie sobre la cual
.cDeterminar el valor maxi-
.de fener la dimension a
,:lque el tambor a partir
A
-'00 berfzontal.
L-L---J
Problema6/75
Problema 6/74
312
Rozamiento
Rozamiento
313
J
Ml
d
1_
ProblemaIi '76
t
J3L.M
pok
P - - : --pP
o
1
L ,.
Problema6/77
6/76. EI cuadrilatero articulad
halla inicialmente en reposo bat
accion de de
u, y M2 SI se mcrementa gradu
mente M
l
hasta que se mueva
mecanismo, escribir una expresi
exacta del angulo (], que forma I
fuerza compresiva result ante ell 1
barra AB con el eje de esta ell I '
condiciones de movimiento inmine
teo EI coeficiente de rozamiento
cada cojinete es f.
Resp. ex =arcsen ----.lE...
hlI+
6/77. Para el disco plano de Ii'
de radio a, la presion P desarroll
entre el disco y la superficie enare
da subyacente disminuyelinealmen
con r desde un valor Poen el cerr
hasta Po/2 en r= a. Si es fel eoe
ciente de rozamiento, deducir la
presion del momento M del par q'
hay que aplicar al eje del disco p
hacerlo girar estando sometido a
fuerza axial L.
6/78. En la figura puede verse
embrague de disco multiple de
motor marino. Los discos oonduc
res A estan montados sobre el
conductor B de manera que pue,
deslizar libremente a 10 largo de
cho eje, si bien deben girar con
Los discos C accionan la carcasa
por medio de los PQsadores E a
largo de los cuales pueden des"
libremente. Enel embrague repre
tado hay cinco pares de supern',
con rozamiento. Suponer que la
sion se distribuye uniformemente
bre la superficie de los discOS Y
terminal' el momento maximo M
par que se puede transmitir
coeficiente de rozamiento es 0,1
P= 50kp.
,lIn cojinete plano de disco
ffia carga P con un espacio
lubricado con aceite. La
aceite se mantiene pOl'
';.'una linea de alimentacion
'Iueincide en el centro del
1aceite un coeficien-
''lidad u y a una distancia
uiera tiene una velocidad
que varia linealmente
en el fonda en reposo
o de aceite hasta la velo-
spondiente de la superfi-
cion del cojinete que se
iatamente encima. Dedu-
,.presion del memento M
para veneer la re-
aceite al inovimiento
tyelocidad angular constan-
kreje y para una separacion
del cojinete.
n arbol de 75mm de dia-
500 mm de longitud esta
por un tubo exterior fijo
i40ngitud que tiene un dia-
:erior de 75,75mm, Si el
a la velocidad constante
m, calcular el momento M
isistente que se ejerce sobre
consecuencia de la visco-
,. pelicula de aire compren-
el arboly el tubo. Despre-
de las fugas de aire
remos del tubo y suponga-
ente lineal de velocidades
;''Superficies del arbol y del
se indica. La presion es
ricay la temperatura es de
.se a la mitad el
e el.arbol y el tubo, dcwil
ar resistente?
Reap. M = 0,25 cm.N
r
t
M.JIJlL
wd.JlJI.;>
Problema 6/79
Problema 6/80
Problema6/78
315
L
Problema 6/84
Problema 6/85
Problema 6/86
Rozamiento
,
Ballar el momenta M del
para hacer girar la tu-
Pel soporte en V venciendo
'. ;de la cinta flexible. A la
), eje a se aplica una fuer-
N. EI coeficiente de ro-
;entre la cinta y la tuberia
la. tuberia y el so-
Los pesos de las partes
- Ht!sp. M = 229 m.N
EI cojinete esferico situado
:0 del eje soporta una carga
. Determinar la expresion del
. M que haga girar el eje
,,0 el rozamiento del cojinete.
, que la presion p es directa-
.. porcional a sen a y que el
e de rozamiento es f.
Resp. M = fPr
, Determinar Ii expresion del
ito M del par que hay que
para hacer girar el arbol cuyo
:.L soporta un cojinete conico
:e. El coeficiente de rozamien-
:y la del cojinete es
",te.
Resp. M.=
3sen..!!. d
2
2
- d
1
2
2
6/81. La cinta desliza alrededo
l
.
de los dos muiiones fijos como se in.
dica y esta sometida a la acci6n de
las tensiones horizontales T1 == 20 N
y T2 = 80 N. Determinar el coen.
ciente de rozamiento f entre la cinta
y los muiiones.
Resp. f == 0,313
6/83. Sustituir la correa plana
polea de la flgura 80 por una corn
trapezoidal y una polea con aca
ladura de igual forma, como se i
dica en Ia vista en seccion
acompaiia a este problema. Dedi
cir la relacion entre las tension"
de la correa, el angulo de conta'
v el coeficiente de rozamiento
ia correa trapezoidal cuando
deslizamiento inminente. La ut
zacion de una correa trapezoj'
con a = 35, dequivaldna a multi
car por un factor n el coeficiente
rozamiento de una correa plana
mismo material?
6/82. El conjunto representado en
la figura pesa 50 kp estando su cen-
tro de gravedad en G y esta sopor_
tado pOl' los ,dos hilos que rodean
los muiiones fijos y se mantiene a
igual tension por accion de la placa
igualadora A y el resorte ajustable S.
Calcular la tension minima T en el
resorte que asegure que el conjunto
permanezca suspendido de la manera
que se indica. EI coeficiente de ro-
zamiento entre el hilo y los mufiones
es 0,30.
T2
Rozamiento
Problema 6/82
Problema 6/83
raj
Problema 6/81
Tl
Secci6n
trapezoidal
de Ia correa
A
314
317
( ; .,'
Problema 6/92
Problema 6/91
.'" <'l',
@:....
... .....
.. ' ..
,
.. ..
'"
Rozamiento
tg
2
.! cos
2
a '
2
tg21coS2 a
L
don de tg a = 2'lTr
r
+
!
rtga +111 +
..
'Sustituyase el filete cuadra-
to de la figura 76 por un file-
Ifomo el indicado en la figura
y determinese el mo-
que hay que aplicar al tor-
elevar un peso P. La fuer-
je actua sabre una pequefia
del filete esta
can sus proyecciones. El
\les la proyeccion de R en el
'la figura que contiene al eje
.- Se inicia el analisis can
"de fuerzas axiales y de mo-
, :e incluye la sustituoion de
'Y y f3 en funcion de los e,
gulo de rozamiento rp = arc
-mayor claridad se ha exa-
angolo de la helice de la
.IIe.
.' Un hilo flexible Iigero pasa
16t del disco circular de peso
en una pequefia polea
jede hallar Iibremente su po-
equilibrio en el hila. Si es
rozamiento en-
Ii,.. disco,' calcular el angulo a
loan las normales al hilo en
10S de tangencia correspon-
'S: la posicion en que el disco
!Punta de girar bajo la accion
{1M aplicado a el, (Sugerencia:
graflcamente la ecuacion
:e que da .)
Beep, a = 87
020'
.... 6/89. s- utiliza la cadena de roo
dillos como agarradero de tuberias.
Si es 0,25 el coeficiente de rozamien-
to entre la cadena y la tuberia flja,'
determinar el valor minima de h que
impida el deslizamiento del agarra-.
dero sobre la tuberia independiente
mente de P. Despreciense los pesOS
de la cadena y del mango y despre-
ciese todo rozamiento entre el
mo Izquierdo del mango y la tuberia.
. Resp. h =9,22 c
.... 6/88. Se fuerza el pasador tronco-
conico en el orificio de igual forma
practicado en el bloque fijo, aplican-
do una fuerza P = 200 kp. Si la fuer.
za necesaria para arrancar el pasa-.
dol' es P' = 150 kp, calcular el coefi-
ciente de rozamiento entre el pasa-
dar y la superficie del orificio,
Resp. f =0,122
6/87. En la figura puede verse Un
freno de cinta diferencial. Deterrni.
nar la fuerza P necesaria para frenar
la rueda con un par del sentido de
las agujas del reloj y momenta M si
el coeficiente de rozamiento es f
dQue sucede si adaz <
.... 6/90. Se emplea una cufia de
para elevar el cilindro de 500 kg e
la forma que se indica. Si en tad,
las superficies es !.- el coeficiente
4
rozamiento, determinar la fuerz
a
necesaria para mover la cufia.
Resp. P =119
Rozamiento
I
lr
Problema /> xx
p
Problema 6, 9U
Proble-ma I> X9
?
l
316
318 Rozamiento
.... 6/93. La cadena tiene un peso
por unidad de longitud.
la longitud h de la misma, que pendr
por debajo de la guia ciHndrica flja
e
correspondiente al desIizamiento in:
minente. El coeficiente de rozamiento
es f. (Sugerencia: La ecuaci6n dife.
rencial resultante en la que intervie.
ne la tensi6n variable T de Ia cads,
na correspondiente aI angulo 6 es de
Ia forma dTIde + KT = f(6), que es
una ecuaci6n lineal, no homogenea
de primer orden, con
constante. Su integral es
T = Ce-
K6
+ e-
K6
! eK
6
/ (O) dO
donde C y K son constantes.)
Resp. h = + el'lT)
I +/2
Problema 6/93
7 Trahajo virtual
['
En los capitulos anteriores se ha analizado el equilibrio
., aislandolo, siguiendo la teenica del diagrama de s6lido libre y es-
ecuaciones correspondientes a las anulaciones de las sumas de fuer-
sumas de momentos. Dicho metodo se ha aplicado casi siempre a
":ya posici6n de equilibrio se conocia 0 se especificaba y donde la
determinar era una 0 varias fuerzas exteriores.
. .' otro tipo de problemas en el que los cuerpos estan compuestos de
.;;interconectados que permiten el movimiento relativo de las partes,
examinar, por tanto, varias configuraciones de equilibrio. En los pro-
, este tipo, aun cuando las ecuaciones de equilibrio de fuerzas y de
: siguen siendo validas y adecuadas no constituyen el metoda mas
eonveniente. Mas Uti! y directo resulta ser entonces un metodo basado
pto de trabajo efectuado por una fuerza. Ademas, el metodo propor-
visi6n mas profunda del comportamiento de sistemas mecanicos y
inar la estabilidad de los sistemas en equilibrio. Vamos a desarro-
uaci6n este metodo,
bajo. La expresi6n trabaio se emplea en sentido cuantitativo, en
,n su empleo comun no cientifico. EI trabajo efectuado por una fuer-
largo de un desplazamiento infinitesimal cis de su punto de aplica-
a 8la, es por definicion la cantidad escalar
dU = Fds.
319
Trabajo virtual 321
320 Trabajo virtual
\
//0---_
\ lisCO
/ 0. 8 Q'
/Camino de 0 CO"
(u)
(b)
l<'igura 81
miento dscos (J. en la direccion de la fuerza, 10 que esta representado par las
Hneas de trazo continuo de la figura SIb. Con esta definicion de trabajo resulta
que la componente F sen (J. normal al des lazamiento no trabaja. El trabajo es
positivo si la componente F cos <X. que trabaja tiene e rrilsiifo que el
desplazamiento y negativo si tiene sentido contrario. EI trabajo es una cantidad
escalar cuyas dimensiones son las de una fuerza por una distancia y suele ex-
presarse en joule (J) 0 newton-metro, kilopondmetros (kpm) y kilowatt-hera (kWh).
El trabajo tiene las mismas dimensiones que el momento. Para distinguir entre
ambas cantidades, se recomienda expresar el trabajo en joule 0 kilopondmetros y
el momento en metrokilopond, como hemos venido haciendo; tambien hemos ex-
presado el momento en metro newton, mientras que eI trabajo 10 expresaremos eli
newton.metro, si bien esta unidad tiene su propio nombre de joule. Obscrvess
que el trabajo es un escalar en que interviene el producto de una fuerza por una
distancia, ambas medidas a 10 largo de una misma direccion, mientras que el
momento es un vector que entrafia el producto de una fuerza por una distancia
medida en una direccion perpendicular a la fuerza.
Durante un desplazamiento finito s, del punto de aplicacion de una fuerza,
esta realiza un trabajo igual a
JF'ds =J (Fxdx + Fydy + F;7
o sea
"<, u= JFcosads. /
Para efectuar esta integraclon es necesario conocer la relacion existente entre
las componentes y sus coordenadas respectivas, 0 sea, las relaciones entre F Ys
y entre cos <X. y s.
En el caso de fuerzas concurrentes que se ejerzan sobre un cuerpo, el
bajo efectuado por su resultante es igual al trabajo total efectuado por las diS-
tintas fuerzas. Puede verse esto partiendo del hecho de que la componente de
la resultante segun 1a direccion del desplazamiento es igual a la suma de las
componentes de las distintas fuerzas en la misma direccion,
El trabajo efectuado por un par de momenta M que se ejerza sobre un
cuerpo obedece a una relacion vectorial analoga a la del trabajo de una fuerza.
Considerese el momento M = 2r X F del par formado por dos fuerzas
tas F aplicadas al disco de la figura 82. Si el disco sufre un desplazamlen 0
/'
F
Figura 82
de,. respecto al eje z, cada fuerza efectua un trabajo FrdB
z
, siendo
v movimtento del punto de aplicacion de F sobre el arco y el tra-
par es, por tanto.] dU = 2 Fi dB. =M dezl Para las rotaciones infinitesi-
I. respecto l)l eje x y dey respecto al eje y, los puntos de aplicacion de
as no tienen desplazamiento en la direccion de las fuerzas, por 10 que
ectua trabajo. La unica componente de la rotacion infinitesimal resul-
= i dB", +j dey +k dez del disco que se traduce en trabajo del par es
onente z, dez = de cos y. Por tanto, el trabajo del par puede expresarse
;producto escalar
dU == M . dO,
I;;
'illlaloga a la expresion del trabajo de una fuerza. El angulo ese expresa
'" nes y el trabajo tiene las unidades de N.m, es decir joule, 0 bien kp.m,
mponente de dO segun el eje del ,par tiene sentido contrario al del mo-
ar, el trabajo efectuado es negativo. Si el disco de la figura 82
. traslacion en una direccion cualquiera (movimiento sin rotacion), el
t efectuado por una de las fuerzas se anularia con el efectuado por la otra,
que el trabajo del par solo figura en la rotacion,
"trabajo total efectuado por un par durante una rotacion finita del cuerpo
el que se ejerce es
U = J M . dO = J (Mx dOx + My dOy + Mz dOz ) ,
U == {M cos y dO,
"
(x..representa el angulo medido entre los dos vectores M ---dJL Hay que
tctiidado al manejar los vectores rotacion, porque puede demostrarse 0 que,
Dindmicd, Capitulo 7, apartado 37,
322
Trabajo virtual
si bien las rotaciones infinitesimales pueden sumarse vectorialmente COl11o
la lgura 82, las rotaciones finitas no obedecena la ley conmutativade la
de vectores. Por tanto, no se podra multiplicar una rotacion finita por lin pan
para obtener trabajo, a menos que 11 rotacion tenga lugar alrededor de un e.
r
ljo, en cuyo caso 11 direccion del vector rotacion permanece invariadn. Je
Consideremos ahora una particula cuya posicion de equilibrio estt'- deter.
minada por las fuerzas que se ejercen sobre ella. Todo desplazamiento elemental
arbitrario que podamos imaginar.M que 11 separe de su posicion natural rec:ib
el nombre de desplazamiento virtual. El terrnino virtual se emplea para indic:ar
e
que el desplazamiento no existe en realidad. sino que solo 10 imaginamos c:on
el fin de comparar varias posibles posiciones de equilibrio en el proceso de se,
lecci6n de la correcta. El trabajo realizado por una fuerza cualquiera F que se
ejerza sobre la partfcula durante el desplazamiento virtual recibe el nombre de
traba;o virtual y es
8U =F 88 0 sea 8U =F 8s cos a,
donde ex es el angulo que forman F y os. La diferencia entre ds y os es que q,'
se refiere a un cambio infinitesimal erL-!i..nmovimiento real, mientras (lue
refiere a un movimiento virtual 0 supuesto. Desde un punto de vista materna,
tico, ambas cantidades son infinitesimos de primer orden. I
Tambien puede ser un desplazamiento virtual una rotacion 89 de un cuen
po. El trabajo virtual efectuado por un par de momenta M durante un despla
zamiento angular virtual 89 es, pues, oU = M89.
La fuerza F 0 el momento M puede considerarse que se mantienen con
tantes durante cualquier desplazamiento virtual infinitesimal os 0 89. Si se tie
en cuenta1'1 variacion de magnitud0 direccion de F 0 M durante el movirnient
infinitesimal, salen terrninos de orden superior que desaparecen en el limit,
Esta consideracion es 1'1 misma que permite escribir que un elemento de ar,
limitado por 11 curva Y = f(x) es dA = y dx.
38. Equilibrio de un cuerpo rigido. Un cuerpo rfgido puede consid
rarse compuesto de un conjunto de particulas unidas cuyas distancias
se mantienen invariables. Las condiciones de equilibrio del cuerpo en funci
del trabajo virtual de las fuerzas que se ejercen sobre el se establecen co
derando en primer lugar el equilibrio de una partfcula unica.
Si esta en equilibrio una particula, el trabajo virtual efectuado por to
las fuerzas que se ejercen sobre ella durante un desplazamiento virtual
trario cualquiera os que 1'1 separe de su posicion de equilibrio es
8U = Fl88+ F2 88+ F3 88 + ...
=88 = Bx + 8y + 8z =Q.
La suma es nula. puesto que :!:F- Q..y tambien =0, =0 y
La ecuacionQU= 0 es, pues, otro enunciado de las condiciones de equihbrI'
Trabajo virtual 323
{cula. Esta condicion de trabajo virtual nulo es necesaria y suficiente,
uede aplicarse a desplazamientos virtuales tornados uno cada vez en
c l de las tres direcciones mutuamente perpendiculares y es por tanto
,tea los tres requisitos escalares conocidos para el equilibrio.
ir, incipio de trabajo virtual nulo para el equilibrio de una particula I
\suele simplificar este problema ya sencillo de par sf, ya que el des-
,
Ito virtual aparece como factor en todos los terrninos y por tanto se
concepto de trabajo virtual para una particula se introduce para
i"asistemas de particulas en la explicaci6n subsiguiente.
extender el principio del trabajo virtual de una particula a un sis-
tartfculas unidas rfgidamenteforrnando un cuerpo rfgido. En un cuerpo
pistancias entresus particulas permanecenconstantes y por tanto nada
efectuado por fuerzas exteriares 11 cuerpo puede absorberse por
;osinternos 0 par deformaciones elasticas internas que, en un cuerpo
.,;$uponen ausentes.
es nulo el trabajo virtual efectuado sobre cada partfeula del cuerpo
io, se deduce que el trabajo virtual efectuado sobre el cuerpo en
10. En el calculo de orr- 0 para todo el cuerpo solo aparece el
ual efectuado por las fl!l.erzas exteriores, ya que las fuerzas interiores
dos iguales, opuestas y de igual linea de accion, y sera nulo el trabajo
r estas fuerzas durante un movimiento cualquiera. Este trabajo total
rque las componentes de los desplazamientos de las dos partfeulas
,!ineas de accion de las fuerzas son iguales en el caso de un cuerpo
vo, como en el caso de una partfeula, el principio de los trabajos
'i ofrece ninguna ventaja real para 11 solucion del equilibrio de un
jdo unico. Todo desplazamiento virtual supuesto definido por un
',lineal 0 angular aparecera en cada uno de los terrninos de oU = 0
quedara 1'1 misma expresion que se habria obtenido utilizando
la ecuacion de las fuerzas 0 11 de los momentos. Esta condicion
\ Ia lgura 83, en donde se quiere determinar la reacci6n R bajo el
articulada de peso despreciable sometida a 1'1 accion de una
,P. Una pequefia rotacion imaginada 08 de 1'1 placa alrededor de 0
,Ie con 1'1 articulacion de ligadura situada en 0 y 1'1 tomaremos como
mto virtual. El trabajo efectuado por P es - Pa 08 y el efectuado
'Rb 08. Por tanto, el principio oU = 0 da
-Pa80 + Rb80 = O.
Pa - Rb = 0,
, la ecuacion de equilibrio de los momentos respecto a O. Por
!: ha ganado nada utilizando el principio cIe los trabajos virtuales
0","',,,.
" "
. .. .... '''!I ,s /t
...."" .A.tt1
l'nt'"1fTI"f
"0 --
F.!;7
jj{
325
324
Trabajo virtual
para un cuerpo rigido unico. EI empleo del principle presenta ventajas evident
en el caso de cuerpos interconectados, segun se describe en el apartado siguientes
e.
39. Sistemas de cuerpos rigidos. Vamos a extender ahora el princi i
de los trabajos virtuales para describir un sistema de cuerpos rigidos
nectados, en el cual quedara patente la ventaja del principio.. Sera necesario
es primer lugar, hacer ciertas observaciones referentes a los sistemas mecanicos'
Dos 0 mas cuerpos rigidos unidos por conexiones rnecanicas exentas
rozamientos y que no puedan absorber energia por elongaoion 0 compresibn
constituyen un sistema mecanico ideal. En la figura 84 pueden verse
de sistemas ideales. En cada sistema se supone que no hay rozamiento en las
conexiones. Pueden existir fuerzas de rozamiento en la cara exterior del embalo
de la figura 84a, ya que dichas fuerzas sedan exteriores al sistema
por el embole, biela y cigiieiial, y, si se conocen, pueden tratarse como otra
fuerza exterior cualquiera. El dispositive de polea y cuerda de la figura 84b
es un sistema ideal mientras sea despreciable el alargamiento de la cuerda y esta
no des lice sobre la polea introduciendo rozamiento cinetico y desprendimiento
de calor. Aislando un sistema ideal mediante un diagrama para solido libre en eI
que figuren todas las fuerzas exteriores al sistema, como el indicado en la figu-
ra 84c, se ve que durante cualquiera de los movimientos pusibles del sistema 0
de sus partes el trabajo total realizado por las [uerzas interiores en las concxiones'
es nulo. Esto es asi porque las fuerzas interiores son iguales dos ados y opuestas;'
seglin se ilustra para la articulacion B de la figura 84c, y toda reaccion realizara
un trabajo igual y opuesto al realizado por su correspondiente accion, Luego, el
principio de los trabajos virtuales sera aplicable a un tal sistema conectado
cuando solamente las fuerzas exteriores puedan realizar trabajo durante un des-
plazamiento virtual. EI principio puede enunciarse de nuevo en la forma si-
guiente:fara un sistema en equilibrio de conexiones ideales, el tral:Jajo tPlJ.
realizado por focIas las tuerzas exteriores al sistema es siempre nulo para.0E!
quiera de los desplazamientos virtuales posibles com:o.atibles con
Para aplicar el principio de los trabajos virtuales es necesario observar ran-
to las libertades como las ligaduras para los desplazamientos posibles de u
sistema mecanico, En los mecanismos de las figuras 84a, bye solo se pred
a
1
FiA"UI';! 83
Trabajo virtual
.
:enada en cada caso para especificar la posicion de todus las partes del
'As!, el angulo de la biela determina la posicion del embolo. EI movi-
I extremo libre de la cuerda especifica por completo la posicion del
las posiciones angulares de las poleas. Y la posicion angular de la
. ; determina univocarnente las posiciones de las otras dos barras. Estos
';;',',os y'otros en donde s610 se necesita una coordenada para especificar
cion del sistema se dice que tienen un grado de libertad. En Ia figu-
posicion de P dependera de los desplazamientos independientes de
emos libres de la cuerda y por tanto este dispositivo tiene dos grados
. EI mecanismo de cinco barras de la figura 84e (una de las barras es
tiene dos grados de libertad, ya que una rotacion de A a A' podria ir
da de una rotacion de B a B' 0 a B", 0 a otro numero cualquiera de
':posiciones posibles. Asi pues, deberan especificarse las posiciones de
_tes de que queden deterrninadas )univocamente las posiciones de las
I restantes. El mecanismo de seis barras de la figura 84f tiene tres
libertad, Un cuorpo rigido que puedu moverse [ibn-mente en el es-
(a) (b)
R2
Rl (c)
2 \
\
\
A\ IA
\
\
\
(f)
(d) (e)
Ptgura 84
326 Trabajo virtual
pacio tiene seis grados de libertad, tres componentes de traslacion y tres
rotacion.
Por tanto, el rg{mero de grados de libertad es igual al numerQ de COOT,
nadas independientes necesarias para determinar univocamente la configur;:i,
del sistema. El numero de desplazamientos virtuales posibles de un sistema s
igual al numero de grados de libertad.
Todas las fuerzas exteriores existentes en reacciones fijas realizan un trab
nulo durante un desplazamiento virtual cualquiera compatible can las ligad
de dichas reacciones. A esas fuerzas exteriores, tales como HI y Hz de la fig. 84
se les da el nombre de fuerzas reactioas para distinguirlas de las fuerzas apli,
das exteriormente 0 fuerzas activas, tales como la Q de esta misma figura,
efectuan trabajo durante un desplazamiento virtual posible. Las fuerzas masI
tales como el peso, pueden tratarse de igual manera que cualquier etra fu
activa. Con la observacion de que solo efectuan trabajo las fuerzas activas,
principio de los trabajos virtuales puede enunciarse ahora de manera un t
restringida. l trabajo virtual efectuado por fuerzas activas exteriQres sop..!.e
sistema mecanico ideal en equilibrio es nulo para todo desplaza17)iento.tJi
. compatible con las ligaduras. En esta forma, el principia halla su maxima a:
caci6n en sistemas ideales. EI sistema puede expresarse simbolicamente me"
te la ecuaci6n
8U = 0,
donde OU representa el trabajo virtual total efectuado par todas las fuerzas
tivas exteriores durante un desplazamiento virtual. En los sistemas en los
las fuerzas 0 momentos en una a mas conexiones efectuan trabajo, como oc
en las barras articuladas conectadas por un resorte de torsion en la cuticula
los trabajos no se anulan y deben incluirse en la ecuacion oU = O.
Solamente ahara podran verse las verdaderas ventajas del metoda de
trabajos virtuales. Esencialmente, son dos. La primera, que no es necesario
membrar los sistemas ideales para establecer las relaciones entre las fu
activas, como suele ocurrir en el metoda para el analisis del equilibria ba
en las adiciones de fuerzas y momentos. La segunda, que pueden detenni
directamente las relaciones entre las fuerzas activas sin hacer referel!!:ia a'
fuerzas reactivas. Estas ventajas hacen particularmente util el
trabajos virtuales en la determinacion de la posicion de equilibria de un SIS
sometido a cargas conocidas. Este tipo de problema es el contrario del
minar las fuerzas que actuan sabre un cuerpo cuando se fija su POSICI
O
equilibrio.
En el metoda de los trabajos virtuales debe dibujarse un esquema que
el sistema que se considera. A diferencia del diagrama para el solido
que se indican todas las fuerzas, el esquema para el metoda de los trabaJos
precisa indicar las fuerzas activas, ya que las reactivas no intervienen
aplicacion de OU = 0 en el sentido restringido para sistemas can lig
u
'
A dicho esquema puede llamarsele diagrama de las fuerzas
Trabajo virtual
327
layoda de los problemas contienen un solo grado de libertad y como
". de desplazamientos virtuales posibles es igual al numero de grados de
ichos problemas requeriran una aplicacion de la ecuacion 56 para el
tento virtual unico. En el caso de sistemas de n grados de libertad . .
rio resolver n ecuaciones, cada una de las cuales expresen el trabajo I .
de todas las fuerzas activas, debido a cada uno de los n desplaza-
':".Luales posibles considerados por separado, mientras los dernas se
, nulos.
ada una de las dos barras articuladas tiene un peso P y una longitud 1,
dada y cargada <,:n la forma que se indica. Determinar el angulo e de
ara una fuerza F dada. .
Puede verse aparte el diagrama de las fuerzas activas para el sistema
'pOr los dos m!embros, en el que se incluyen los dos pesos ademas de la
odas las derrias fuerzas que actuan exteriormente sabre el sistema son
ivas que no trabajan durante un movimiento virtual ox y por ello no se
iCipio de los trabajos virtuales exige que el trabajo total de todas las fuer-
;>.exteriores sea nulo para todo desplazamiento virtual compatible can las
I, para un movimiento ox
F Bx + 2 P Sh =O.
del sistema result a evidente que oh sera negative para un ox positivo.
;de estos desplazamientos virtuales se expresara ahara en Iuncion de la
}Iue es la cantidad requerida. Asi
'"
/ 0
h =.!.... cos 1. y
8h = - '4sen'280.
2 2
x = 2/sen!
2
y 8x = / cos SO.
F
Problema 7/1
Sustituyendo en la ecuacion de los trabajos virtuales se tiene
Fl cos fL 8() - 2 P L sen
fL
8() = 0
2 4 2 '
329
I
h
I
h2 = l (cos ()I + t cos ()2),
Problema 7,2
Trabajo virtual
l
hI ="2 cos ()I,
h3 = l (cos ()I + cos ()2 + t cos ()3),
x = l (sen()1 + sen ()2 + sen ()3).
l'Se aplica una fuerza horizontal F al extremo de una de las tres barras
'. iguales de la figura, cuyo peso es P y su longitud l. Determinar la confi-
equilibrio.
La configuracion de equilibrio puede quedar especificada determi-
.,.angulos 61> 62 Y 63 , Luego, se requeriran tres coordenadas independientes
las posiciones de las barras. En consecuencia, el problema
grados de lihertad. Sera necesario aplicar tres veces el principio au= 0,
ariar en cada aplicacion una de las coordenadas, dejando constantes las
"
ama de las fuerzas activas muestra los tres pesos y la carga aplicada F.
,tria del sistema se deduce
,
116 no puede ;er mayor que la unidad, M estara limitado a valores que no
,"ores que Ph.
\ventaja de resolver este problema por el metodo del trabajo virtual se ve
. ,mente cuando se aborda su solucion mediante el equilibrio de fuerzas y
It. En tal caso deberian dibujarse diagramas de solido libre para las tres
. vfles y habria que tener en cuenta las reacciones internas en las articula-
raseguir estos pasos seria necesario incluir en el analisis la posicion hori-
C respecto a los puntos de union de las dos barras, aun cuando al final
.,:ca la referencia a esta posicion al resolver las ecuaciones. Resulta eviden-
'''que en este problema el metodo de los trabajos virtuales IIeva directamente
, a efecto y evita la referencia a cantidades sin importancia,
o bien () = 2 arctg 2F .
P
Trabajo virtual
M8() + P8h = 0
M '06 = Ph sen e'06
M
6 =arcsen--
Ph
() _ 2F
tg"2 - P
328
[8U= OJ
10 cual da
+ P8h = P 8(bcos() + c)
= P (-b sen () 8() + 0)
= - Ph sen ()M.
Para obtener este resultado mediante los principios de adicion de fuerzas y de
momentos, seria necesario desmembrar la estructura y tener en cuenta todas las fuer_
zas que actuan sobre cada miembro. La solucion por el metodo de los trabajos vir.
tuales IIeva consigo una operacion mas senciIla.
de donde,
7/2. Se IIeva el peso P a una posicion de equilibrio aplicando el par de m
mento M al extrema de una de las dos barras paralelas articuladas de la manera q
se indica. Los pesos de las barras son despreciables y se supone que no hay roz
miento alguno. Determinar la expresion del angulo de equilibria 6 que forman I
barras con la vertical para un valor dado de M.
Solucion. El esquema dado constituye el diagrams de fuerzas activas del m
canismo completo, ya que P y M son las {micas fuerzas y momentos exteriores q
trabajan sobre el sistema durante una variacion de 6.
La posicion vertical del centro de gravedad C se haIIa a una distancia h P'
debajo de la horizontal de referencia y tenemos h =b cos 6 + c. El trabajo ef
tuado por P durante un movimiento ah en la direccion de P es
El signo menos indica que el trabajo es negative para un valor positivo de as.
constante c desaparece porque su derivada es cero.
Con 6 medido positivo en sentido horario, oe tambien 10 sera en el mismo
tido, Asi pues, el trabajo efectuado por el par M de sentido horario sera + M
Sustituyendo en la ecuacion del trabajo virtual se tiene
A continuacion, se haee variar 6
2
manteniendo eonstantes 6
1
y 6
a
, con 10 que,
331
Resp.
Problema 7/4
\
\n
Trabajo virtual
M =.K(h
2
etg p + a
2
tg 13).
3a
y .....
M 8y - ! P 8h = 0,
[
M - P (h
2
et g
2
p + a
2)]
8y = 0.
3a etg 13
8h~ t 13 = a sec- y 8y =1. (h
2
etg
2
p + a
2
) 8y.
a
los trabajos virtuales del sistema sera
kM'k8y = M8y.
p. 8r ::::l';-kP '! 8(ia + jhetg 13 + kh) = - ! P 8h.
,r
Jo virtual efectuado par P es
~ ..
deslizar a 10 largo de un arbol fijo CD. La varilla de conexion tiene un peso
"!' tro de gravedad en G que siempre se halla a un tercio de la distancia de 0
reterminar, en ausencia de rozamiento, el momenta M que se neeesita para
,r el equilibria para un valor dado de h.
,lucion. El diagrama de fuerzas aetivas del sistema solo eontiene M y P, ya
"demas fuerzas exteriores son reaeciones que no trabajan. El sistema tiene
, 'grado de libertad, que puede asignarse a h, Y a a la distancia OA, El trabajo
'efeetuado par M es
Rcsp.
Fl cos 03803 - ptsen03803 = 0,
Trabajo virtual
r
'- t-4
1
A:. h3
1
Problema 7/3
F.
tg 0
1
= 2F
SP
tg 0
3
= 2F
p'
2F
tg O2 = 3P"
F 8x + P 8h3 + P 8h2 = 0,
I
Fl cos O
2
80
2
- Pl sen O2802 - P2sen02802 = 0,
F 8x + P 8h3 + P 8h2 + P 8h1 =
FI cos 01 801 - Pl sen 01801 - Pl sen 01 801 - P isen01 801 =
F 8x + P 8h3 = 0,
[8U = 0)91
330
[IW = 0)93
[8U =0)92
Si se haee variar primeramente 6
3
manteniendo eonstantes 6
1
y 6
2
, el
los trabajos virtuales requiere:
7/4. La posicion angular de la conexion telescopica OA respecto al eje z e
regulada par el momenta M del par aplieado al arbol OB. El extrema A est<'l co
Par ultimo, se haee variar 6
1
mientras se mantienen eonstantes 6
2
y 6;{. Asi,
332 Trabajo virtual Trabajo virtual
333
r
Problema 7/5
Problema 7; 6
Problema 7/7
Problemas
7/5. El tablon pesado de peso p
esta apoyado sobre dos rodillos, ('ada
uno de los cuales tiene un peso P.
Determinar la fuerza F aplicada a]
tablon paralelamente al plano inch.
nado, necesaria para iniciar el mov],
miento del tabIon hacia arriba de
dicho plano. Supongase que los 1'0-
dilIos no deslizan. El tab Ion se mus.
ve el doble que los centros de los ro-
dilIos.
Resp. F = (P + p) sene
7/6. El peso Pesta suspendido de
las barras paralelas articuladas de
peso despreciable. Determinar el an-
gulo de equilibrio e que alcanzan las
barras bajo la accion de una fuerza
horizontal F aplicada al punta me-
dio de una de elIas.
F
Resp. e = arctg--
2P
717. HallaI' la fuerza Q ejercida
poria taladradora de papel del pro-
blema 4/56 cuya figura se reproduce.
La posicion vertical del peso
Pesta gobemada por la
iB, cuyo extremo inferior esta
[!iI vastago del cilindro hi-
'(i njo. Escribir la expresion de
Ira F que debe ejercerse sobre
1010 del cilindro para mantener
{'enuna cierta posicion particu-
. incada pOl' el angulo e. Des-
el rozamiento.
Resp. F =pctge
')
eterminar el- mornento M,
se ejerce sobre la palan-
,dora del volquete, necesario
ltiIibrar la carga P con centro
. ad en G cuando el angulo
cion es e. El poligono
un paralelogramo.
:i
': Reproducimos la prensa del
. 4/61. Determinar la fuer-
'hay que aplicar a la em-
de la palanca para origi-
:i compreSiO!l R del rodillo
':yalor cualquiera de e.
Resp. F = 0,8 R cos e
-
, .j(fO
p
II II
_.....::.t''='=-=J=t-=-f=c:"-_
Problema 7/8
Problema 7/9
Problema 7, 10
Trabajo virtual
334 Trabajo virtual
335
Problema 7/11
Problema 7 12
t) F "
Problema 7; 13
7/11. Las dos placas triangulares
oscilantes A y B estan unidas pOr
el paralelogramo articulado que Se
indica. Los ejes de todos los pasa.
dores de las articulaciones estan ver.
ticales, pOl' 10 que todos los movi.
mientos posibles del mecanismo ten.
dran lugar en un plano horizontal.
A partir del conocimiento del princi-
pio de los trabajos virtuales y de la
observacion de la configurncion geo.
metrica de los desplazamientos vir-
tuales posibles, deterrninar por ins-
peccion el valor del momento M
2
que hay que aplicar a la placa A
para equilibrar el sistema cuando se
aplique a la placa B el par de mo-
mento M
l
.
7/12. EI cilindro hidraulico se
utiliza para ensanchar el cuadrilatero
articulado y elevar la carga P. Para.
la posicion indicada, determinar la
cornpresion C en el cilindro. Despre-
ciar los pesos de todas las partes
menos el de P.
7/13. EI peso de cada una de I
cuatro barras uniformes es P. Det
minar la fuerza F que hay fjue ap
car para mantenerlas en S1) lugar
el plano vertical como se muestra.
terminal' la tension T del
nal que evite la deforrna-
paralelogramo articulado nl
.-a la accion de la fuerza
Despreciense los pesos
6
' Resp. T = F cos 6 sen -
2
.;
l mecanismo de la Rgurn
situar el peso P en las
ales lisas. Determinar In
,de la fuerza horizontal F
soportar P a un valor
de h. dSerfa mas eficaz la
aplicara F en una direc-
fuera Ia horizontal?
'ff,esp. F = P-fi) - I
:eilindro hidriulico OA y
se disponen de manera
In la inclinacion de la
ne un peso P y centro
,en G. La esquina infe-
rodar libremente en el
al alargarse el vasta-
tJ'o. tleterminar la fuerza
este para mante-
a un angulo dado e.
,
r
I'roblema 7; 14
l'rubJellla 7, 15
Problema 7/ J6
fp
p
337
lOcm
Problema 7/22
Problema 7/21
20N
Problema 7/19
1'.
el momento M
j:por la Have de astronauta
ikim el problema 4/67 cuya fi-
lfeproduce. La fuerza de aprie,
,. los mangos es P = 150 N.
EI eje motor de un automo-
traccion trasera gira 3,27 re-
es por cad a revolucion de
as de 65 em de diametro.
Il:omovil pesa 1700 kg Y sube
dad constante una pendiente
, :. calcular el memento M del
I ha de aplicar 'eJJ. motor al
lcionado. Despreciense la reo
. del aire y todos los roza-
:: mecanicos,
Resp. M = 16,8 m.kp
Trabajo virtual
cubo de 10 em de arista
una rotacion infinitesi-
"alrededor del eje AB en el
lindicado. Determinar el tra-
't,Ual 8U efectuado por el par
'0 pOl' las dos fuerzas de
"La caja del carnien de su-
.,'. de alimentos para aviones
peso P cuando est a cargada
"it aplicando un par de mo-
'. al extremo inferior de la
culada al bastidor del ca-
ranuras horizontales per-
e se' despliegue el sistema
al elevarse la caja, Ex-
en Iuncion de h.
u s. 2Pzjl -
7/17. En la figura puede Vel'S
., d . e
una seccion e un mecamsmo Para
accionar el embrague de un motor
marino. La posicion del collar eonico
sobre el eje esta gobernada poria
fuerza P, y un ligero movimiento
hacia la izquierda hace que las do
s
palancas se apoyen contra la eara
trasera de la placa de embrague, la
cual origina una presion uniforme p
sobre la superficie de contaeto de la
placa. Esta superficie es un anillo
circular de radio exterior 15 ern y
radio interior 7,5 cm. Determinaj- POl'
el metodo de los trabajos virtu ales la
fuerza P necesaria para original' una
presion embrague-placa de 24 N/cm
J
La placa de embrague puede desli-
zar libremente a 10 largo del collar
al que estan fijos los ejes de las pa-
lancas.
7/18. En la figura puede verse
una plataforma para cargar un ca-
mion situada en la trasera del mismo.
Su posicion la regula un cilindro hi
draulico que le aplica una fuerza e:
C. Los miembros giran alrededor d
ejes fijos al chasis del carnian en ..
B Y F. Determinar la fuerza P q
aplica el cilindro para mantener
plataforma en la posicion repres
e
tada en la figura. Puede despreci
a
el peso de la plataforma y los mie
bros frente a los 250 kp de la cal
de centro de gravedad G.
Trabajo virtual
Problema 7/18
Problema 7/17
p
p
336
r--
c
Trabajo virtual
339
338 Trabajo virtual
7/23. Si hay aplicada normalmen_
te a la barra una fuerza P, tal Como
se indica en la figura, determinar qUe
fuerza C habra que aplicar para man_
tener el equilibrio a un angulo edel
sistema articulado.
Resp. C = _P_(l!- + cos20)
2 sene a
7/24. EI pesacartas consta de un
sector circular depeso Po suspendido
de 0 y con centro de gravedad en
G. EI platillo y el vastago vertical
AB tienen un peso Pl y estan articu-
lados al sector en B. El extrema A
esta articulado a la barra uniforme
AC de peso P2, la cual est a articulada
a su vez a la estructura fija, La figu-
ra OBAC forma un paralelogramo y
el angulo GOB es recto. Determinar
la relacion existente entre el peso P
a medir y el angulo e suponiendo
que e=eo cuando P =O.
Problema7/23
p
Problema7/24
Problema7/25
B C
7/25. En la figura se ha represen-
M
tado un dispositivo para medir la ra-
diacion del cuerpo de un paciente-
EI contador de radiacion A tiene un
peso P y se situa en posicion hacien-
do girar el tornillo de paso Leon
un par de momento M, reguhlndo
se
asi la distancia BC. Relacionar el rnO-
mento M con la carga P para val
o-
res dados de bye. Despreciense to-
dos los rozamientos y el peso de las
barras frente a P.
Resp. M- 5PL e
_ --tg--
4n: 2
'. Determinar la expresion de
.0 P de aceite que debe haber
lindro hidraulico C para que
pueda aguantar las patas
pesada de peso P para
'rdado de e. El area del em-
A. Desprecience los pesos de
,s partes menos el P.
j
La mordaza para fines espe-
se acciona haciendo girar el
en senti do dextrogiro para
:hacia la derecha al bloque ros-
'(, apretando en consecuencia
dazas por accion de las palan.
resar la fuerza de sujecion F
ordazas en funcion del mo-
,'; M del par aplicado al volante
"nillo. Despreciense todos los
tos, Una vuelta del tornillo
elantar la rosca una longitud
de rosca del tornillo).
Resp. F = ",Me
4Lb
Determinar la fuerza en-
del perro en fun-
.un momento M ejercido en el
\,del tornillo de ajuste. El tor-
tene un paso L (avance por
"".0) Yhay que despreciar el
nto,
Problema7;26
)
l
I
/
-0<--- I ------+ ._- I j
s
Problema 7/27
Problema7/28
__ -r-
--,
\- ".
..
HUGO
P...
341
",' r :
.,', ...
,.",'" D,
Problema 7/33
Problema 7/34
Problema 7/32
c//
Trabajo virtual
9pa
e
1
= arctg
T
3pa
e
2
= arctg
T
, /
Resp. F == lO,76M N
Resp.
Cada una de las barras uni-
tiene un peso P y esta some-
.un par de momento M en su
inferior, aplicado en el sen-
ue se indica. Determinar los
e
1
y e
2
de equilibrio.
Cada una de las barras ar-
idas uniformes tiene un peso p
IO-idad de longitud. Determinar
igulos e
1
y 8
2
' que forma el me-
bajo la accion de la fuerza
'ntal.- F.
'" En la prensa de tornillo, un
':momento M aplicado a la em-
iUra del tornillo aprieta Ia mor-
iaumentando la distancia BD,
lciendo en consecuencia una
;;, de sujecion F. El tornillo estu
:0'a traves del collar que puede
(-.lrededor del eje horizontal que
D y tiene un paso (avancc
!l&volucion) de 4,25 mm. Supo-
JiUsencia de rozamientos, ex-
"L la fuerza de sujecion F en
en funcion del momento M
en cm.N para la posicion
( i &
i ,--'
L
..I
? F,
r -
7/30. Determinar la fuerza P de-
sarrollada en las mandibulas del re-
machador del problema 4/70 que re-
producimos.
7/29. El esquema muestra la COn.
figuracion aproximada de uno de los
sistemas que fijan la pestaria de la'
base del vehiculo de cohetes Sahli'.
no V al pedestal de su plataforma
antes del lanzamiento. Calcular la
fuerza F de sujecion previa en A si
el vastago CE se halla sometido a
tension por efecto de una presion de
fluido de 160 kp/cm
z
que se ejerce
sobre la cara izquierda del embol
o
del cilindro hidraulico. EI embol
o
tiene una superficie de 100 em". EI
peso del conjunto es considerable,
pero es pequefio frente a la fuerza.
de sujecion originada, por 10 que po-
demos despreciarlo.
Resp. F = 480000 kp
7/31. Reproducimos las tenazas
del problema 4/60 con dimensiones
simbolicas, Determinar la fuerza de
sujecion F en funcion de a para una
fuerza dada P aplicada a las empu-
fiaduras,
Resp. F= a - I)
-}
Trabajo virtual
-I
F
e .IF
Problema 7, 2IJ
I'rohlt-Illa 7 30
Problema 7/31
a
p
p
1-
340
Pestann
de la
base del
_vL A
;...
j
15 em
343
342
I
Trabajo virtual
Trabajo virtual
Problema 7/35
Problema 7/36
7/35. En el vehiculo de consel"
va,
cion para acceso a puntos altos, una
unidad motor-engranaje montada e
la union de los brazos en A
ciona a dicha union un par interior
y mantiene el angulo CAB exacta_
mente igual al doble de 6 al ir ele.
vando la carga P. Si b2 >b], deter_
minar el momento exterior 1'.1 que
1
hay que aplicar en B al brazo AB
para empezar a elevar la cm'ga. Des_
preciar los pesos de los dos miem.
bros. Estudiar el trabajo efectuado
sobre el sistema y justificar la inclu-
sion del momento interior en A al
aplicar la ecuacion de los trabajos
virtuales.
7/36. Desde un tanque se tiende
un puente de tijera de luz L par ac-
cion del cilindro hidraulico de vastago
AB. Si cada una de las dos secciones
iguales del puente tiene un peso P
con centro de gravedad G, relacionar
la fuerza F en el cilindro hidraulico
con el angulo 6de equilibrio. Un me-
canismo interior mantiene en C elan-
gulo 26 entre las dos secciones. dPor
que debera calcularse el trabajo del
momento interno en C? Discutir la
eleccion del metodo de los trabajos
virtuales para este problema.
Resp. F = VI +sene tg
fJ
La figura representa un me-
, para medir la profundidad
... zanja submarina formada en
del oceano mediante un cho-
,_gua, para tender en ella ca-
,6nicos.El carro A se mueve
Itillmente a velocidad constan-
del chorro de agua y puedv
arse que es una plataforma
Cada una de las barras uni-
,'BC y DE tiene un peso r,
ill y sonda EFC tiene un peSl)
',densidad del material de lu
p. y la del agua del mar p.",
ciente de rozumiento eficaz
sonda y el fondo de, la zanja
terminur la componente ver-
'de la fuerza ejercida sobre
F por el fondd de la zanja,
"P, 1 + P2)(1 _ p.a.) __1 _
p. I +f tg
'I
Sabreunaparticulacuyovee-
,posicibn es r = ix +jy+kz
una fuerza F =iF'I: +jF11 +
" La particula esta confinada a
a 10 largo de una recta cu-
enos directores son 1, m y n.
.una'expresion del trubaio vir-
:tuado por F en Iuncion de
Iucion virtual ox de la coor-
la particula.
Cada una de las dos barras
es tiene una longitud b y un
; Las articulaciones en A y 0
rotuln y la articulacion en B
el deslizamiento a 10 largo
y y la rotacion de la barra
edor de este eje. Para va-
dos de a v It, determinar los
necesnriosde la fuerza F, pa-
l eje x, y de la fuerza Q.
2 2 Pa
--_.
P
h
h - a , Q =2Jl
Problema 7/37
Problema 7(39
345
344 Trabajo virtual
\,
7/40. Determinarla fuerza Qen Ia '
"0
(>1;,>
mandibula de la cizalla del problema
4/69repetida aqui. (Sugerencia: Sus.
tituir la fuerza de 200N pOl' una
fuerza y un par en el centro de la
rueda pequefia. Hay que determinar
con precision el desplazamiento an-
gular absoluto del engranaje.
Resp. Q = 6590N
Problema 7/40
40. Sistemas con miembros elasticos. Cuando se halla en equilibrio
un sistema de cuerpos interconectados que contiene miembros elasticos, dicho
sistema habra absorbido un cierto trabajo realizado sobre el por las fuerzas ac-
tivas al comprimir 0 extender los miembros elasticos, Para cubrir el trabajo
realizado sobre 0 por los miembros elasticos, debera ampliarse el principio de
los trabajos virtuales enunciado para sistemas ideales. Antes de ampliar dicho
principio, deberemos estudiar el trabajo realizado por una fuerza al deformar
un cuerpo elastica.
El trabajo realizado sobre un miembro elastico queda almacenado en dicho
miembro y recibe el nombre de eneraia otendal de deformaci6n elastica Ve
Esta energia es utilizable ypuede recuperarse acien 0 que e miem ro tiab"ii'i:
e
sobre un cierto cuerpo al anular de nuevo su compresion 0 extension. Cons
l
- .
deremos un resorte, .figura 85, comprimido por una fuerza F. El resorte sec'
supone elastica y lineal, es decir, que la fuerza F resulta ser directamente pro- .
porcional a la deformacion x. Esta relacion se escribe en la forma F::::: kx,
donde k es la constante recuperadora y constituye una medida de la rig
idez'
del resorte. El trabajo realizado por F durante un movimiento dx es dU ::::: Fdx,
con 10 que la energia potencial de deformacion del resorte correspondiente a
una compresion x es
Trabajo virtual
Ve =J;Fdx =-!-kx
2
.
energia potencial del resorte es igual al area del triangulo sombreado
ama de F en funcion de x. El trabajo virtual realizado por F durante
.Jazamiento ox es la variacion virtual de energia potencial del resorte
8Ve =F8x =kx Bx.
"ttarde comprimir el resorte 10 estiramos, se requerira una fuerza tensora
lbien realizara un trabajo positivo sobre el resorte ya que el movimiento
ra tambien en el mismo sentido que la fuerza. Todo cuerpo que pre-
a relacion lineal entre la fuerza aplicada y la deformacion resultante
'rque es elasticay podra analizarse de esta manera.
Jprincipio de conservacion de la energia exige que el trabajo realizado
sistema mecanico por fuerzas exteriores sea igual a su variacion de
Este principio debe cumplirse, tanto para desplazamientos virtuales
ales, como para desplazamientos reales 6nitos. Luego, el principio de
jos virtuales debera extenderse ahora en la forma siguiente: cuando
de cuerpos con miembros elasticos este en equilibrio, el traba[o' tp.T0
or todas las tuerzas activas exterio.res al sistema durante un dl}.J!k1-
virtual cualquierJL.compatillliu;on las ligaduras es igual a la variacici11
ita de deformaci6n del sistema. Este principio puede expresarse simbo-
e mediante la ecuacion
8U =8Ve (57)
!'tu es el trabajo virtual total de todas las fuerzas activas exteriores in-
pesos de los miembros y dande oV" es la variacion total de energia
-1 f-ox
Figura 85
,
,.
" ........!
t ....
HUGO PRU
z.
347
346 Trabajo virtual
de deformacion del sistema durante el desplazamiento virtual. Si oU es positivI
oV" sera positivo y si oU es negativo, oV,. sera tambien una cantidad neghtiv
En problemas de un solo grado de libertad, bastara aplicar una sola v,
la ecuacion 57. Si hubieren n grados de libertad, habria que aplicar n veces
principio. En cada aplicacion se consideran los movimientos del sistema debid
a un desplazamiento virtual cada vez, mientras se mantienen constantes
restantes n-I coordenadas.
La ecuacion 57 halla una aplicaoion importante en el analisis de sistern
tanto isostaticos como hiperestaticos. La elasticidad del sistema puede prqvenj
de la inclusion de resortes manufacturados, tales como el resorte espiral d
la figura 85, 0 puede deberse a la deformacion elastica natural de los mie
bros estructurales cargados. En el caso de un miembro de dos fuerzas esbelt,
de seccion recta uniforme A y Iongitud 1, la accion puede tratarse como 1'1 d
un resorte unidimensional. Si es E el modulo de Young y es e la deformacio
el esfuerzo sera, es virtud de la ley de Hooke 0' = eE, tension 0 compresi6nl
Esta relacion se convierte en la forma F = kx escribiendo O'A = (EA/l)
con 10 cual EA/l es la constante de resorte equivalente para una barra elastical
La energia de deformacion elastica de la barra, por tanto, es
Ve = -lkx
2
=.L (EA )<el)2 _ (J2AI
2 2 I - 2E .
En el caso de un cuerpo elastica que contenga una distribucion de esfuerzo
bi- 0 tridimensional, las relaciones de la ley de Hooke generalizada permiten
escribir expresiones de la energia de deformacion V
e
del cuerpo en funeion
de los esfuerzos 0 de las deformaciones. Estas expresiones pueden verse en
los textos de Elasticidad y de analisis de esfuerzos y no insistiremos aqui sabre
elIas.
Una variante del principio de los trabajos virtuales, presentado en la eeua,
cion 57, es el Hamado metodo de la carga unitaria y suele emplearse en anil'
lisis estructural para hallar la desviacion de una parte cualquiera de una es.
tructura cargada. EI trabajo realizado por una carga unitaria ficticia 0 virtual
durante la aplicacion de cargas reales, se hace igual al incremento de la energia
de deformacion resultante cuando las fuerzas internas debidas a la carga ficticia
trabajan a 10 largo de los desplazamientos originados por las cargas reales
EI desplazamiento .:l de un punta cualquiera de una estructura se puede hallal
colocando Ia carga unitaria en dicho punta dirigida segun .:l, con 10 que el
trabajo de la carga unitaria virtual sera (1) (.:l). Se despeja entonces .:l de ]a
ecuacion trabajo-energia.
Problema tipo
7j 41. EI collar A puede deslizar libremente sobre el arbol vertical fi jo y
prime el resorte pOl' accion del peso P. Si el resorte no esta comprimido en la pOsiCIOO
Trabajo virtual
diente a e= 0, determinar el angulo e de equilibrio. La constante del re-
Ie, en las articulaciones es despreciable el rozamiento y los pesos de los brazos,
resorte son despreciables.
',ion. La compresion del resorte es
f)
x = 2asen2"'
ion de energia potencial elastica durante un cambio virtual de e es
SV. = kx Sx = k(2asenf) s(2asenf) =
SU :::i' P Sh = P S(3a = 3 ;a cos Sf).
posicion de equilibrio
-,
3 =
cos lL -- 0 senlL = 11:-
2 - ,
2 4ka'
,ra solucion da el valor fisicamente imposible e= 71'. La segunda solucion da
3P
f) = 2 arcsen 4ka Resp.
nta la lirnitacion k > 3Pj(4a). Si k fuera menor que este valor, el peso lIe-
mecanismo a lu posici6n ':; = - si ell" !'1wra posihl Iisicamente.
if
p
Problema 7/41
349
Problema 7/47
x
Problema 7,45
a
Problema 7/46
I' 1\ I ,I
.\ -> b I
\ r 0'
" I /
!
( r 4
b
\1
/;/
;:;:
I
I
ai'
.@illiMiM
f--Y--4
.j,' = 4kb
2
sen 8 (I - cos 8)
a
, empufiadura es solidaria
!llas ruedas dentadas unidas
las cuales estan mont ad as
Ites fljos. EI resorte de ri-
'fU, dos espigas montadas
de las ruedas. Cuando la
,;',esta en posicion verti-
":, Ia fuerza del resorte es
ar Ia fuerza P nece-
tener el equilibrio en
eorrespondiente a un
Trabajo virtual
Determinar el vnlor de equi-
, la eoordenada y en el me-
o sometido a la accion de la
ieal P, EI resorte de rigidez
,Jeformado cuando y = 0, y
":,de Ia harm es despreciable
,.1'.
:t
Cuando u = 0, el resorte de
k esta indeformado. AI au-
u, la varilIa desIiza a traves
que puede girar alrededor
fY eomprime al resorte entre el
eI extrema de la varilIa. De-
'r la fuerza F necesaria para
un desplazamiento dado u.
ausencia de rozamiento y
, lar el peso de la varilIa.
",.l, ( b)
.
,.,ltesp. F = I - ku
',' b
2
+ u
2
7/44. Determinar el valor que ti<
ne x en el equilibrio de la barra .
metida a la accion del resorte. :e
tiene una rigidez k y esta indefo .
do cuando x O. La fuerza F se el'
ce en la direccion de la barra Y
peso de esta es despreciabl
e.
7/43. La rueda uniforme de peso
P se mantiene en el plano vertical
pOl' aceion de la cinta Iigera ABC y
del resorte de rigidez k. Si se suelta
la rueda partiendo de In posicion en
la cual es nula la fuerza en el resor-
te, determinar el angulo e que gira
la rueda en sentido horario desde la
posicion inicial hasta la final.
Resp.
7/42. Cada uno de los dos reSOr_
tes tiene una eonstante de rigidez k
y esta indeformado cuando y ==: 0,
Despreciar los pesos de las barras y
determinar la fuerza P necesaria para
original' un desplazamiento dado y
del punto A.
Resp. P = 2ky( b - I)
yb2 _ y2
Problemas
-1-
h
J_
Trabajo virtual
IF
B
Problema 7/43
Problema 7/44
Problema 7/42
b
;,
k
I'I'VI,
348
351
/
B
-r
1
t
( ------...
T
.,...
x
!
)-'.
c:
'\
rc
Ii
:..
- ,
c i
I
b b --- __
Problema 7; 51
Problema 7/52
Problema 7/53
1\.( -:.
:r---',
XQ :>$k
T A ---.i
. v.."
Trabajo virtual
xo
= --2T
1+ kb
Resp. e= 19 28'
9/2-0.1
0
Resp. x .
r EI rodillo accionado por re-
ltiene en tension Ia cinta que
.Ios rodillos A y B. EI resor-
a rigidez k y esta indefor-
do x = xo. Dererminar el
equilibrio de x para una ten-
e Ia cinta. Despreciar los
los rodillos frente a las
ensiones y resolver el caso
es muy pequefia frente a b.
.Para una fuerza horizontal
:0 N, determinar el angulo e
ijlbrio del entramado cargado
'l)rte. La varilla DC pasa por
on giratorio E y comprime al
: el cual tiene una rigidez de
iIP. y su longitud natural corres-
'Ii e= 0. Despreciar los pesos
:miembros.
n
' -,
" En la figura se ha represen-
"seccion transversal de una
,pe ventilacion articulada en
P con centro de grave-
tp. EI resorte esta comprimido
articulada al extrema
la puerta y que atraviesa
. e giratorio B. Cuando e=0,
:e no esta deformado. Demos-
Con un valor adecuado de la
k de rigidez del resorte, la
ara en equilibrio cualquiera
el angulo e.
7/49. En la igura puede verse de
perfil la puerta de un tragaluz de
peso P cuyo centro de gravedad esta
en el punto medio de AO. La puerta
esta equilibrada por la aceion del re-
sorte de rigidez k, el cual esta inde-
farm ado cuando la puerta se halle en
el plano vertical con e= O. Deter-
minar la constante k de rigidez ne-
cesaria para equilibrar la puerta en
una posicion de equilibrio.
P
Resp. k = --, independiente de e
21
1./
7/50. Especiicar la constante k de
rigidez del resorte que asegure el
equilibrio del entramado elevado
t
.
Cuando e= 0, el resorte esta inde-'
formado. Las barras AB y CD SO!
miembros uniformes de 100 kg cad:
uno y el miembro BD can su ca_,
pesa 150 kg.
7/48. En la igura puede verse la
seccion de una puerta de ventila.
cion, uniforme, de 100 kg articulada
por su borde superior en O. La PUer_
ta esta gobernada por el cable accio_
nado por resorte que pasa por la pe-
quefia polea situada en A. EI resorte
tiene una constante de rigidez de.
20 kp por metro de alargamiento y
su deformacion es nula cuando e== O.
Determinar el angulo e de equilibrio.
Trabajo virtual
c
lo-
II
\ I
\ \
----J \
I
Problema 7/ 5U
I'roulciua 7; 4':1
Problema 7/48
350
Trabajo virtual 353
352 Trabajo virtual
D
Problema 7/54
iai
Problema 7/55
7/54. En el mecanismo representa.
do en la figura, la varilla AB desli
za
a traves del collar que pivota en C
y comprime al resorte cuando se
aplica a labarra DE un par de mo.
mento M. Si el resorte tieneuna COns.
tante k y no esta comprimida en la
posicion correspondiente a e=0, de.
terminal' el angulo a de equilibria.
Los pesos de las partes son despre.
ciables.
Resp. (J =arcsen K
kb2 .
7/55. En la figura se ha represen-
tado una mesa simplificada para rna.
quina de escribir. EI resorte tiene
una constante k y su longitud, cuan-
do no esta deformado, es a/2. Si es
P el peso de la maquina y el estante,
determinar el valor de k que man-
tenga el equilibrio para un angulorl
adeterminado.
En la figura se ha represen-
sillon giratorio de escritorio,
n un detalle del mecanismo
te de resorte. La estructura
pivota sobre el punto fijo 0
: e. EI incremento de distancia
yB cuandose inclina el sillon
'atras respecto a 0 es el incre-
[de compresiondelresorte. Este
'una constante de 89,3 kp/cm
indeformado cuando a= o.
uefios angulos de inclinacion
suponerse sin error sensible
eje del resorte permanece pa-
. al asiento. EI centro de gra-
de una persona de 73 kg sen-
halla en el punto G situado
'la perpendicular en 0 al asien-
:erminar el angulo ade equi-
Puede visualizarse
macion del resorte haciendo
base se incline el angulo re-
arespecto a 0 mientras se
e el asiento en una posicion
Resp.8 = 1615'
'T. Undispositivo de exploracion
despliega desde el cuerpo A
i.vehtculo espacial no tripulado
',0 sobre la superficie lunar
, lie un pantografo con resorte,
de una cabeza detectora B.
'R seleccionar un resorte que
a 150 N la fuerza vertical P
" acto en la posicion para la
.= 1200. Si es despreciable la
Ie los brazos j' de la cabeza,
Icar la constantek necesariadel
Este no esta comprimido
e= 300.
Resp. k = 30 Nycm
Problema7/56
p
B
Problema 7/57
355
--r
I
1.2 m
!< .,".' -. ,
....... ..' '-.... -
92
A
Problema 7/61
Problema 7/62
B
Problema 7/63
I
I
I
I
.....,
A
y--- L- :
I
x
./
Trabajo virtual
V1f' '!'Y ! s>
M/C
Pb
2 C 4 C
(
2 + i Pb) M
2 C C
I + J: iJ + i ( Pb)2
2 C 4 C
63. Tres alambres del mismo ma-
ij e igual diametro concurren en
tUJrto A cuando no hay carga, De-
inar la tension en cada alambre
'a a la carga L. Supongase que
desplazamientos son pequefios
,te a la longitud de cada alambre
'I. Resp. T
1
= 0.38SL,
T2 = 0,406L,
T3 = 0.265L
/61. El peso de 200 kp ests sus-
ido por dos alambres de acero
,\3,125 mm de diametro en la for-
; que se indica. Determinar el
:rimiento vertical x del punto A a
:ecuencia de la aplicacion del
de 200 kp. Calcular tambien
esfuerzos O'AB y O'AC en los alam-
. Tomar 2,4 X 10
6
kp/cm
2
como
ulo de Young del acero.
Resp. x = 0,07525 cm
O'AB = 1406 kp/cm''
C7AC = 1330 kp/cm
2
\/62. Cada una de las dos barras
ormes AB y BC de longitud h
ie'un peso P. Los resortes de tor-
resisten una rotacion respecto a
u, unto de sujecion con un gran mo-
Ito de C m.N por radian de tor-
,; de resorte en cada uno de ellos.
s no estan deformados cuando
6
2
= 0. Si son pequefias las de-
aciones angulares, determinar 8
1
7/59. Se repite aqui la suspension
delantera del problema 4/62. Si hay
que elevar el chasis F con un gato
hasta que h = 35 em para suprimir
la compresion en los amortiguadores,
determinar el valor de h correspon-
diente al equilibrio al quitar el gato.
La constante de cada resorte vale
116 kp/cm, La carga L es de 1090 kp
Yel chasis central F pesa 36 kg. Cada
rueda y el miembro a ella unido pesa
32 kg con centro de gravedad situa-
do a 67,5 em del plano vertical de
simetria. Resp. h = 27,1 em
7/60. Un pantografo de resorte
proporciona contacto electrlco en el
patin superior y est a disefiado para
soportar una carga P a un angulo e
entre los brazos iguales. Cada uno de
los resortes tiene una constante k y
tiene su longitud natural cuando
OA = a. Determinar la constante k
de cada resorte que se necesita para
soportar la carga P cuando e nene 0
un valor dado. Los pesos de las par-
tes son pequefios frente a P.
P /1 + ssenzL
Resp.k= =e
2asenf 2 - Fssenzl
l
7/58. Determinar el momento !If,
del par aplicado en 0 a la barra OA
que se necesita para equilibrar el me:
canismo a un valor dado de 8. Cada
una de las barras uniformes tiene un
peso P y el resorte de rigidez k est<i
indeformado en la posicion equiva_
lente a (j = O. EI peso del collar des-
lizante B es despreciable.
Trabajo virtual
Problema 7 59
Problema 7/58
p
Problema 7/60
354
357
356 Trabajo virtual
.... 7/64. LasuspensiontelescopicaOA
pesa 12 kp con centro de gravedad
situado siempre a un tercio de la dis_
tancia de 0 a A. EI extremo 0 esta
fijo con una rotula y el extremo A
puede deslizar libremente a 10 largo
I
i?
I
del arbol fijo que forma 45, bajo la
accion de la fuerza P== 9 kp. EI re-
sorte helicoidal del interior de los
tubas telesc6picos esta sujeto a cada
extremode lostubosy tiene unacons-
x
tante de 30 kpyrn. EI resorte tiene su
longitud natural cuando la distancias
entre Aye es nula. Calcular elvalor
de equilibria de s.
Resp. s == 73 em
./
Problema7/64
41. Sistemas con rozamiento; rendimiento mecanico. Cuando en un
sistema de cuerposhaya rozamiento por desIizamiento en cantidad apreciable,
parte del trabajo reaIizado sobre el sistema por las fuerzas activas exteriores se
disipa en forma de calor generado por el trabajo negativo de las fuerzas de
rozamiento durante el movimiento del sistema. En todos los casos en que hay
desIizamiento de una superficie de contacto respecto a otra, la fuerza de roza-
miento presente realizara un trabajo negativo. EI traba]o es negativo porque
el sentido de la fuerza es siempre opuesto al del movimiento del cuerpo sabre
el cual actua, Asi, la fuerza de rozamiento fP del bloque deslizante de la figura
86a realiza sobre el bloque, durante el desplazamiento x, un trabajo igual a
- fPx. Durante un desplazamiento virtual OX, la fuerza de rozamiento realiza
un trabajo igual a - fP ox. En cambio, la fuerza de rozamiento que se ejerce
sobre la rueda de la figura 86b no trabaja si la rueda no desIiza durante su
rodadura. En la figura 8&el momenta M, respecto al centro de la articulaci6n
par pas ad or 0 cojinete de todas las fuerzas de rozamiento que se ejercen en
las superficies en contacto efectuara un trabajo negativo durante todo movi-
miento angular relativo entre las dos partes. As! pues, si se produce un despla-
zamiento virtual oe, el trabajo negativo efectuado es - M/oe
l
- M
f
o02::::
= - M,(oel +002), 0 simplemente - M,oe. Para cada una de las partes, u,
tiene el sentido que se opone al movimiento relativo. El trabajo negativo efec-
tuado por las fuerzas de rozamiento cinetico no puede recuperarse, ya que
todo el se disipa en forma de calor. El trabajo negativo de rozamiento pued
e
deberse a fuerzas de rozamiento cinetico que sean tanto exteriores como inte-
riores al sistema.
Trabajo virtual
lEI principio de los trabajos virtuales expresado por la ecuaci6n 57 para
as con energia de deformacion exentos de rozamiento, debera modificarse
tenerencuentala perdidade energiamecanicaporrozamiento. Elprincipio
conservacion de la energia exige que el trabajo realizado sobre el sistema
cOO un movimiento cualquiera debera ser igual a la energia almacenada en
iembros elastieos del sistemamas la perdidaporrozamiento. Luego si repre-
. osporoQ el trabajonegativo totalrealizadosobreun sistema en equilibrio
'todas las fuerzas de rozamiento cinetieo durante un desplazamiento virtual
atible con las ligaduras, sera:
13U == 13V
e
+ 13Q. (58)
los dos apartados anteriores hemos visto que una de las principales
',jasdel metodo de los trabajos virtuales es el analisis de un sistema com-
de miembros conectados sin considerarlos por separado. Sin embargo,
do haya un rozamiento interno apreciable en un sistema, suele ser necesa-
.Idesmembrarlo a fin de calcular las fuerzas de rozamiento. En tales casos
una de las ventajas del rnetodo de los trabajos virtuales. En conse-
::ia, el metodo halla poca aplicacion en la determinacion de la configura-
",de equilibrio de sistemas con rozamiento.
:A causa de la perdida de energia por rozamiento, el cociente entre el tra-
util que puede extraerse de una maquina y el trabajo reaIizado sobre la
nina durante el mismo intervalo es siempre menor que la unidad. Este
I te mide el rendimiento mecanico p de la maquina.
trabaio Mil realizado por la mdquina
p = ----.:..-_-----,----------
trabajo entregado a la mdquina
imiento mecanico de las maquinas simples que tienen un grado de li-
y que funcionan de manera uniforme, se puede determinar por medio
incipio de los trabajos virtuales calculando el numerador y el denomi-
de la expresion de p durante un desplazamiento virtual. Si la maquina
'na uniformemente con el tiempo, las variaciones elasticas debidas a alar-
ntos 0 compresiones ocurridas durante la aplicacion inicial de las cargas,
3=:-
N 081
./
(a) (b) (e)
l<'igul'a 86
359
Trabajo virtual
358
permaneceran constantes durante el funcionamiento continuo y no figuraran
en las expresiones.
Como ejemplo, consideremos el traba]o realizado por la tension T del
cable de la flgura 87 al hacer deslizar plano arriba, a velocidad constante, al
cuerpo indicado. EI diagrama de las fuerzas activas pone de manifiesto tres
fuerzas solamente, que son las que realizan trabajo sobre el sistema constituido
por el cuerpo y el cable. Durante un desplazamiento diferencial ds plano arriba el
trabajo realizado sobre el cuerpo es
Tds = (P senO +I P cosO) ds.
El trabajo util realizado por la maquina consiste en el trabajo realizado para
elevar el peso P la distancia vertical ds sen ayes:
P ds senO.
El rendimiento del plano inclinado es, pues,
P ds senO 1
e = (P sen 0 +I P cos 0) ds = 1 +II tg O
Como segundo ejemplo de rendimiento mecanico oonsiderernos el gato
descrito en el apartado 35 y representado en la figura 76. La ecuacion 50 da
el momento M aplicado al tornillo, necesario para elevar el peso P, en donde
el tornillo tiene un radio medio r y un angulo de helice a, siendo ep el angula
de rozamiento. Esta relacion es:
M = Pr tg (a + </.
Durante un giro pequefio de, en el sentido de elevar la carga, el momento M
realiza un trabajo
M dO = Pr dO tg (ll' + <1.
El trahajo realizado por la maquina es el trabajo realizado para elevar la carg
a
una distancia vertical (daj27T) L = rda tg a, donde L es el paso de roses 0
avance por vuelta del tornillo. Luega, el rendimiento del tornillo es
Pr dO tg ll' _ tg ll'
p=
Pr dO tg (a + <1 - tg (a + </
It'igul'a 87
Trabajo virtual
meqida que disminuye el rozamiento en los filetes, disminuye el angulo <I>
rozamiento y el rendimiento tiende a la unidad.
42. Criterio energetico para el equilibrio, La energia representa la
~ l i d d a d de realizar un trabajo. Un cuerpo 0 sistema de cuerpos se dice que
.Ie energia potencial cuando, en virtud de su posicion 0 de su estado elas-
I es capaz de realizar un trabajo sobre otro cuerpo. Existen dos tipos de
..,
'gfa potencial mecanica, En el apartado 40 se ha estudiado ya la energia
:endal Vr asociada al estado elastico que es igual a {kx:!, siendo k la razon
itante de la fuerza aplicada a la deforrnacion resultante x. Esta expresi6n
'esenta una energia recuperable siempre que no se haya superado el limite
Iasticidad del material. El segundo tipo de energia potencial Viles el aso-
,0 a la posicion de un cuerpo en un campo de fuerzas. 'Mas exactamente, es
abajo realizado sobre un cuerpo al cambiar su posicion en el campo de
:as a que se halla sometido. El campo de fuerzas mas corriente es, claro
ii,' el campo grmitatorio terrestre y para experimentos realizados en las pro xi-
Ides de la superficie de la Tierra puede considerarse constante su intensidad.
'En los anseriores ejemplos de trabajo virtual de' los apartados 39 y 40 se
~ en cuenta el efecto de la posicion en el campo gravitatorio terrestre tratan-
- peso 0 atraccion gravitatoria como fuerza exterior que trabaja durante
ier desplazamiento virtual vertical ok del centro de gravedad. As! pues,
.:0 P del cuerpo de la Rgura 88 efectua un trabajo oU = - P oh, donde el
menos interpreta el hecho de que el desplazamiento y la fuerza tienen
as opuestos, En cambio, si el cuerpo se moviera hacia abajo, el peso P
aria un trabajo positivo, ya que el desplazamiento tendria el rnismo sen-
flue Ia fuerza. Visto de esta manera, el peso se trata como cualquier otra
.r'. activa y su trabajo aparece en el mismo miembro que oU en la ecuacion
bajo virtual, segun se ha visto en los apartados 39 y 40.
aU", - Poh
o
v.:",+Ph
oV/I'" + Poh
p
L
h
Plano de
referencia Vg = 0---- 1-
h
Vg = - ph
P
Plgura 88
v = Ve + Vg
361
(60)
p F
o=rs
c
os Q
Plgura 89
Sisterna
equivalerite
Trabajo virtual
/
/ F
8(Ve + Vg ) = 0 0 bien 8V = o.
Sistema
dado
uacion 60 expresa el requisito de que la configuracion de equilibrio de
(istema mecanico ha de ser una para la cual la energia potencial V del
tenga un valor estacionario. As] pues, en el caso de un sistema me-
cuya posicion posible este descrita por la variable x, la aplicacion de
60 equivale rnatematicamente a la condicion dV/ dx = 0, la cual
. valor estacionario de V, bien sea un maximo, un minima 0 un punto de
l6n con tangente horizontal en la curva de V en funcion de x. Sabemos
a posicion natural de equilibrio de un sistema mecanico sin rozamiento
:ponde a un minimo de energia potencial, 10 que constituye un valor
ario de V, mientras V y sus derivadas sean funciones continuas.
1 principio de la variacion nula de energia potencial para el equilibrio
aplicarse solamente a sistemas conseroatioos, es decir, sistemas exentos
:erzas de rozamiento cinetico que efectuan un trabajo negativo. Un sis-
,(podra aproximarse mas 0 menos, segun cual sea la cantidad de rozamiento
, 0 presente, a la posicion de equilibrio de energia potencial minima, pero
llegara a alcanzarla.
. ejemplo del principio de la minima energia, consideremos el sen-
.slstema en equilibrio, representado en la figura 90, consistente en un
que se deforma una cantidad x por accion del peso P unido a el, Si
1lma arbitrariamente x = 0 como posicion para la cual V = 0, la energia
correspondiente al alargamiento x sera
r,
V = Ve + Vg = tkx
2
- PX
figura 89. En ella, el trabajo efectuado por F durante un desplazamiento
1 oS de su punto de aplicacion equivale a la variacion -P os cos a. de
,\ 'a potencial del peso P del sistema equivalente. Luego el trabajo efec-
por fuerzas activas exteriores sobre un sistema mecanico podra sustituirse
Jas variaciones correspondientes de energia potencial, con signo cambiado,
sisteII).a equivalente.
lSustituyendo los terminos de trabajo por terminos de energia, el principio
s trabajos virtuales para un sistema mecanico sin rozamiento cinetico in-
':' expresado por las ecuaciones 57 0 59, podra escribirse en la forma
(:;9)
Trabajo virtual
8U = 8V 0 bien 8U = 8Ve + 8Vg
360
En este caso oU es el trabajo virtual de todas las fuerzas activas exteriores ex-
cIuidos los pesos de los miembros, los cuales estan contenidos en el termino bV".
Ademas de sustituir el trabajo de las fuerzas de la gravedad por las varia-
ciones correspondientes de energia potencial, puede convertirse en
de energia potencial el trabajo de otras fuerzas activas en la forma que se indica
En el caso de un sistema mecanico con fuerzas gravitatorias y miembros
elasticos la relaci6n trabajo-energia de la ecuacion 57 podra tambien escribirse
en la forma
Se puede adoptar otro tratamiento en el que el trabajo efectuado pOr las
fuerzas de la gravedad se exprese por medio de una variaci6n de la energia po.
tencial del cuerpo. Este otro tratamiento constituye una representacion utH
cuando se describe un sistema mecanico en funcion de su energia total. La
energia potencial gravitatoria V g de un cuerpo se define simplemente como el
trabajo efectuado sobre el cuerpo para llevarlo a la posicion considerada desde
un cierto plano arbitrario de referencia en el que se define como nula la energia
potencial. Por ejemplo, cuando se eleva el cuerpo este trabajo se convierte en
energia potencialmente disponible, ya que el cuerpo es capaz de efectuar tra-
bajo sobre otro al volver a su posicion inicial inferior. Si se toma nula V
g
en
h = 0 (fig. 88), a una altura h sobre el plano de referencia, la energia potencial
gravitatoria del cuerpo sera V g = + Ph. Si el cuerpo se halla a una distancia h
por debajo del plano de referencia, su energia potencial gravitatoria sera -s-Ph,
Como el trabajo efectuado por el peso P es de signo contrario e igual magnitud
que la variacion de la energia potencial, el efecto de un cambio de posicion
vertical podra tenerse en cuenta en el miembro de la eeuacion donde se halle
la energia en vez de en el miembro donde figure el trabajo. Importa observar
que el plano de referencia al que corresponde energia potencial nula es total-
mente arbitrario, ya que solamente interesa la cariaciot: de energia y esta va-
riacion es independiente de la posicion del plano de referencia. Ademas, la
energia potencial gravitatoria es independiente del camino seguido para lIegar
al nivel particular h considerado.
Al aplicar la ecuacion trabajo-energia, hay que tener cuidado en no incluir
el efecto del peso simultaneamente como termino de trabajo y como termino de
energia en un mismo problema. Puede adoptarse una u otra alternativa y ella
debera aplicarse de manera sistematica dentro de un mismo problema.
Al introducir la energia potencial gravitatoria, la energia potencial mecanica
total de un cuerpo 0 de un sistema de cuerpos sera la suma de la energia
elastica recuperable Ve mas la energia de posicion Vg en el campo gravitatorio
terrestre y es
La condicion de equilibrio dada por la ecuacion 60 exige que
Este valor concuerda con el resultado que puede obtenerse por simple inspec_
cion. Tambien se muestra en la figura 90 la contribucion de V
e
y V
g
a 1
energia potencial total V para distintos valores posibles de x, y se ve qu:
x = Pjk da un valor minimo de V.
363
(62)
F
z
= _ oV
oz .
Trabajo virtual
!F'8r= _!:'2BV= -(V2 - VI),
lponentes de la fuerza resultan ser 0
oV OV
IFx = - - Fy = - -
ox oy
Recuerdese que la cantidad dep == P dx + Qdy + R dz es diferencial exacta de
. ap an ap aR an aR
enadas SI - == - == -, == -
ay ax az ax az ay
F
- 0V
e
- d (I k 2) - k
x - - ax - - dx 1" X - - x,
depende de los puntos extremos del movimiento y no del camino que
seguido. EI trabajo efectuado por un campo de fuerzas no conservative
del camino que se siga para ir de un punto extrema al otro. La intro-
In de fuerzas de rozamiento cinetico en el sistema, por ejernplo, da lugar
as no conservativas.
dos ejemplos de energia potencial estudiados anteriormente concuer-
la formulacion matematica mas general de la energia potencial. Luego,
campo de fuerzas de un resorte simple cuya energia es V
e
= la
-ejercida par el resorte sobre el cuerpo que 10 estira una longitud x es
tidad V recibe el nombre de energia potencial 0, simplemente, funcion
'at EI signo negativo es arbitrario, pero se toma para que sea compatible
" designacion usual del signo de la variacion de la energia potencial en
'.
o gravltatono terrestre.
,n campo de fuerzas cuyas componentes form en una diferencial exacta se
es un campo conseroatico. Se deduce que el trabajo efectuado es
Ite en todos los puntos. En el caso mas general, consideremos una fuer-
iF", +jFII +kFz cuyas componentes sean funciones de las coordenadas
ycampo 0 region de fuerza, tal como un campo gravitatorio 0 magnetioo
fntensidad vade con la posicion. El trabajo efectuado por F durante un
,zamiento virtual de su punto de aplicacion, determinado por el vector
'cion r = ix +jy +kz, es
BU = F' Br = Fx 8x + FyBy + F, Bz.
i. trabajo es una diferencial exacta - BV, entonces, como
\,:
BV = 0V Bx + 0V By + 0V 8z
ox oy oz
T
x = P/k.
Ve == tkx
2
'e:"""""""- ,e X
v
!<'igUl'a 90
Trabajo virtual
T T T T
BV= kx Bx - PBx = 0,
362
p
Surgen ciertas situaciones en donde la conflguracion de un sistema meca-
nico depende de la especificacion de mas de una coordenada. En las partes
d, e y f de la figura 84 se ilustraron varios ejemplos de dichas situaciones. EI
numero de coordenadas independientes que se necesitan para especificar Ja
configuracion del sistema da el numero de grados de libertad de este, Para
determinar las condiciones de equilibrio de un sistema de n grados de libertad,
debera calcularse e igualarse a cera la variacion de V respecto a cada una
las n coordenadas independientes tomadas de una en una, dejando .las dernas
constantes. Este procedimiento dara n ecuaciones con las n incognitas que son '
los valores de las coordenadas. Si representamos por Xl una de las n coordenadas
independientes, se debera satisfacer la condicion
oV = 0
OXi
para cada una de las n coordenadas. Las coordenadas independientes se de-
nominan coordenadas generalizadas y no estan limitadas a las componen
teS
de sistemas de coordenadas ortogonales tales como x, y, Z, 0 r, e, cp. d
Hasta el momento, el estudio de la energia potencial V9 se ha d
al caso en que el campo de fuerzas gravitatorio sea paralelo y de intens
1da
364 Trabajo virtual Trabajo virtual
365
la cual tiene sentido contrario a la fuerza +kx que estira al resorte. En 1
ibrio se clusilic., como inestable, ya que un ligero desplazamiento hacia
caso de un peso P en el campo gravitatorio terrestre en la superficie de f
mas baja daria lugar a un tendencia al alejamiento del punto de infle,
Tierra, Vg = Ph Y la componente de la fuerza en el sentido hacia arriba da
iVesde un punto de vista fisico, esta condicion de equilibrio suele ser
las h positivas es e ')oco sensible a desplazamientos pequefios y el comportamiento se apro-
del cuarto caso, figura 91d, que representa al equilibria indiferente.
F = _ aVg = _d( Ph)
de caso no hay tendencia ni al alejamiento ni al retorno a la posicion
h
oh .rt. = - P,
de reposo.
condiciones de estabilidad que acabamos de ilustrar para el caso del
10 cual concuerda con el sentido vertical hacia abajo del peso. La formHlacion
rodante son aplicables a cualquier sistema mecanico real de un solo
mas general de los potenciales de campos de fuerzas hallan su aplicadon mas
'de libertad en el que pueda despreciarse el rozamiento. En Ia figura 92
importante cuando la intensidad y direccion del campo varian con la posicion.
verse una grafica esquematica de Ia energia potencial total V = V
e
+V
g
ital sistema mecanico y se indican en el mismo orden que en los ejemplos
43. Estabilidad del equilibrio, El requisito de variacion nula de la
,Ires las cuatro condiciones de equilibrio. El signo del incremento V
energia potencial en el equilibrio, segun establece la ecuacion 60, es cquiva_
a un pequefio desplazamiento a partir de la posicion de equilibrio
lente al requisito determinarse maternaticamente con auxilio del desarrollo de Taylor para
,-ncion en la proximidad de un punta determinado. Si se toma x= para
dV =
'rieton de equilibrio y el subindice cero indica condiciones en x= 0, el
dx deV correspondlente a un pequefio desplazamiento x es
para un sistema de un solo grado de libertad, en el que x es la coordenada que
2V) 2 3V) 3 4V) 4
define la posicion del sistema. Esta ecuacion define matematicarnenrs la con- (dV) X (d x (d x (d x
,= V
o
+ dx 0If + dx2 02f+ dx3 03f+ dx4 0 4f+
dicion para un valor estacionario de V, maximo, minimo 0 punto de inflexion
con tangente horizontal de la curva de V en funcion de x. Aun cuando la con-
ara el equilibrio (elV/dX)o = 0, con 10 cual la variacion de energia po-
figuracion natural de equilibrio suele representar un valor minimo de V, existen
V- V0 se convierte en
otras posibilidades paravalores estacionarios que tambienrepresentan posiciones
de equilibrio. En la figura 91 se ha representado un ejemplo de cada tipo de
d
2
V) X2 (d
3V)
x
3
(d
4V)
x
4
equilibrio para el caso sencillo de un cilindro apoyado sobre superficies de V = ( dx2 02f+ dx3 0 3f+ dx4 0 4f+ "',
cuatro curvaturas diferentes. Se dice que el equilibrio es estable, figura 91a,
cuando un ligero desplazamiento a partir de la posicion de equilibrio da lugar . los terrninos sucesivos disminuyen rapidamente de magnitud. Asi pues,
a un aumento de energia potencial y la correspondiente tendencia a volver a posicion de equilibrio el signo de V vendra regido por el signo del ter-
la posicion inicial. Asi pues, un valor minimo de V define siempre una po- ,;,de menor orden que se mantenga no nulo. Generalmente, este sera el
sicion estable. Se dice que el equilibrio es inestable, figura 91b, cuando un
'segunda derivada y el equilibrio del sistema sera
ligero desplazamiento a partir de la posicion de equilibrio da lugar a una
estable positivo) si / es positivo
minucion de energia potencial y a la correspondiente tendencia a alejarse aun
inestable negativo) si ((12V / dx
2)o
es negativo.
mas de la posicion inicial. Un valor maximo de V define siempre una posicion
inestable. La tercera posibilidad de valor estacionario de V se presenta cuando
V=Ve + vg
hay un punto de inflexion con tangente horizontat, figura 91e. En este casa
'"
(d)
Estab:e Inestable Inestable Indtrerente
Indifel'ente
(a)
Estable
(a) (b) (c) (d)
Pigul'a 91 Figura 92
367
366 Trabajo virtual
Si fuera nula la segunda derivada, habria que estudiar derivadas de ord
superior. En general, cuando la derivada no nula de menor orden es par
variacion de energia potencial en la posicion de equilibrio sera, una a
par analoga a la representada para las condiciones (a) y (b) en la figura
y el equilibrio sera estable 0 inestable segUn que el signa de esta derivada
par de menor orden sea positivo 0 negativo. Si la derivada no nula de orden
inferior fuera impar, la variaci6n de la energia potencial en la posicion de
equilibrio seria una funcion impar del tipo inflexion, analoga a la de la COD-
dici6n (c) de la figura 92 y la condicion se clasifica como inestable.
La estabilidad es una candici6n que siempre es dificil de determinar al
basarse soIamente en la intuici6n mecanica, salvo en eI mas sencillo de los
casos. EI analisis anterior proporciona un medio por el cual eI tecnico puede
influir sobre el tipo y grado de estabilidad que pueda aparecer en el pro-
yecto de estructuras y mecanismos.
T T T T T
En el caso de un sistema con dos grados de libertad en las coordenadas
independientes x e y, las condiciones de estabilidad se deducen del desarrollo
de Taylor de V en la proximidad de la posici6n de equilibrio en x =0, y= O.
Este desarrollo de V funcion de dos variables es
v =Vo + (.Q.) x + (E)y + 1- [( oZV) XZ + ( oZV) 2xy+
ox 0 oy 0 2 ox
z
0 oX oy 0
(
oZV)yzJ+ .,.
oyZ 0
donde se han omitido los terminos en que intervienen derivadas de ordenes mas
elevados, los cuales son mas complicados. Con el requisito de que (oV/ox)o= 0
y (oV/oY)o = 0 para el equilibrio y con las sustituciones
oZV\
A =(oZV\
c =(oZV)
OX
Z
1
B =
(
axoy1'
ayz 0'
0
'
0
la expresion del incremento V = V- Vo puede aproximarse en la forma
(63)
6.V=-t(Ax
z
+ 2Bxy+ CyZ),
donde se han despreciado los terminos de orden superior, mas pequenos.
La ecuaci6n 63 puede representarse por una superficie en el espaeio po-
niendo V como coordenada vertical y x e y como coordenadas
pendiente de la superficie es nula en las dos direcciones en el origen 0 pOSICIon
Trabajo virtual
uilibrio. A partir de la geometria de la superficie puede demostrarse que
ema sera
estable positivo) si
B2_AC<O
y A + C>O
'. inestable negativo) si
B2_AC<O
y A+C<O
} (64)
\ inestable (punto de silla) si
B2_AC>O
;indeterminado si
B2_AC=O.
n lafigura 93 se han representado las superficies potencial correspondien-
lIas tres primeros casos. El caso estable, figura 930, exige que la superficie
"oncava hacia arriba en el origen en cualquier direccion, Esta condicion,
.,. nto, asegura que (02V/on
2
)nsera positiva para cualquier valor de e. El
, estable de la figura 93b, exige que la superflcie sea c6ncava hacia abajo
origen para cualquier direccion, La segunda condicion de las ecuaciones
legura que (oZV sera negativa para todo valor de e. El tercer caso,
,entado en la figura 93c, es el de una "silla de montar". Es un caso de
bilidad, ya que (02V/on
2
)n es negativa para un cierto dominio de valores .
r se cumplela cuartaeondicion delas ecuaciones 64, habria que examinar
das de orddn superior en el desarrollo de Taylor de una Iuncion de dos
Ies. La condicion de equilibrio indiferente en dos 0 mas variables esta
,sencillamente por la condicion V = constante.
6V
''x
(a) (b) (e)
Ptgura 93
La energia potencial total V =V
g
+ V, de un sistema mecanico conserva-
un sologrado de libertadenla coordenadaxviene dadaparV =3x
3
- 9x
3
+ 16
x se expresa en metros yV en joule. Determinar el tipo de estabilidad en cada
to de equilibria.
,oluci6n. EI equilibria exige que
dV = 9x2 _ 18x = 0
dx
x=O x=2m.
v. = tkx
2
= (2 cos 8 - 1)2.
369
Resp.
I 8
o
11 .1
- 1o\C..,[ . -----1
l
Pa
cos8= P+ka
2ka
y
Problema 7/66
2ka (2 [P2kaka r-I)} = 2 + 1)('; - I).
[( P + ka) - 2ka cos 8] sen8 = 0,
Trabajo virtual
sen 8 =
= 2a[ (P + ka) sen8 - 2ka sen8 cos 8]
= 2a [ ( P + ka) cos 8 - 2ka (2 cos- 8 - 1)].
"
:rivadas de V respecto a e son
,.,dZV =2a((P +ka)2
i dfJ2 2ka
'los'valores posibles de e para el equilibrio. En la segunda solucion, el coseno
Ihe ser mayor que la unidad, por 10 que la solucion tiene la limitacion P :S ka.
;La estabilidad la determina el signo de la segunda derivada. Para la so1uci6n
0, la segunda derivada queda en la forma
j'
=2a[( P + ka) - 2ka] =2a( P - ka).
:> ka, la segunda derivada es positiva y el equilibrio sera estable para la posi-
e= O. Si P < ka, la segunda derivada es negativa y el equilibrio es inestable.
el caso de la segunda soluci6n, cos e=(P + ka)/2ka, la segunda derivada
resulta ser
4lx, m
d
2V
_ 18x _ 18.
dx2 -
Trabajo virtual
La estabilidad viene determinada porIa segunda derivada, que es
368
Vg = -2 Pa cos 8.
La compresi6n del resorte es x = 2a cos e- a y la energia elastica del resorte es
v= ax
3
- 9%2 + 16
Problema 7/65
7/66. En los mecanismos representados, el resorte de con stante k no esta de-
farmado cuando e= 60
0
Los pesos de las partes son pequefios frente a la suma P
de los dos pesos. EI mecanismo esta construido de manera que los brazos puedan
sobrepasar la vertical, segun se ve en la figura central. Determinar los valores de a
correspondientes al equilibrio y estudiar la estabilidad del mecanismo en cada posi-.
cion. Representar graficamente la variacion con e de la energia potencial total del
sistema e indicar las condiciones de estabilidad sobre la grafica. Despreciense los
rozamientos.
Solucion. Tomaremos como cero de energia potencial gravitatoria V'I el corres-
pondiente al nivel que pasa por 0, can 10 que
Para x =0, d2V/dx
2
=- 18 Y como el signa es negativo, esta posicion sera inestabl
e
Para x =2 m, d2V/dx
2
= 36 - 18 = + 18 Y esta posicion sera estable por ser
la segunda derivada de V.
La grafica de V en fun cion de x exhibe a simple vista las posiciones de eqUilibria
y su estabilidad.
La energia potencial total del mecanismo es, pues,
ka
2
V = V. + Vg = T (2 cos 8 - 1)2 - 2 Pa cos 8.
Las derivadas parciales pertinentes son
371
l
Pa
Region II
(ka/ P =1)
Problema 7/67
Trabajo virtual
ka
+ x=p
I .,....... _
BZ-AC
k/2
ka>2151 BZ-AC<O
P , ,
A + C= Pa (3 k; - 2) = (+).
k{2
-region se tiene equilibrio inestable por puntas de silla.
-el equilibrio es inestable y las dos barras tenderan a derrurnbarse can una
te de rigidez k < 0,349 Pfa.
'Kia." II: 0,349 < "; <2,151, BZ - AC > 0.
A= (OZV) =2ka Z _ 3 Pa ,
OOI
Z
0 2
B - - ka
z
- O()I o()z 0 - ,
C = (OZV) =ka z _ Pa .
o()ZZ 0 2
,
yendo x= Tw/P y sirnplificando, la cantidad B2- AC queda en la forma
BZ _ AC =( y(-4x
Z
+ lOx - 3).
. figura se incluye una representacion grafica de B2- AC en funcion de x = ka/]',
estudiarse las tres regiones siguientes: x < 0,349, 0,349 < x < 2,151 Y
151.
'. !giOn I: < 0,349, B2 - AC < 0
A + C= 2ka z _ 3 a + kaz _ ; a = P a (3 k; - 2) = (-).
Trabajo virtual
370
= cos () - 1)2 - 2 cos ()
Pa 2 P
v = Ve + Vg = tk(asen ()1)2 + tk(asenOI + a senOz)Z
+ P cos 01 + P (a cos 01 + Tcos ()z) .
para dos valores arbitrarios, ka/P = 2 Y ka/P = t, a 10 largo de un dominio de 8
de 90 suponiendo que el resorte permanece unido al collar B mas alla de 6 = BOP,
con 10 que V es funcion continua de 6.
= ka
z
sen 2()1 + ka
Z
senOz cos ()1 - 3 Ja sen()l,
oZV 3 Fa
O()IZ = 2ka
z
cos 2()1 - ka
z
sen()zsen ()1 - -2- cos ()l,
= tka
z
sen2()z + ka
z
sen ()1 cos (Jz - a sen Oz,
= ka
z
cos 20z -' kazsen 01 sen()z - cos Oz,
oZV
-00 = ka
z
cos 01 cos Oz.
o 10 Z
.... 7/67. Cada una de las dos barras uniformee articuladas tiene un peso P y una
longitud a. La rigidez combinada de los dos resortes superiores es k y los dos infe-
riores tienen tambien la misma rigidez combinada. Cuando las dos barras estan ver-
ticales, no se ejerce fuerza alguna sabre ninguno de los resortes. Examinar las Con-
diciones de estabilidad de las barras en las posiciones verticales y representar grafi.
camente la superficie de energia potencial en la proximidad de la posicion de equili-
brio para el valor particular ka/P = 1.
Soil/cion. El sistema tiene dos grados de libertad, ya que cada barra puede
girar independientemente de la otra. Las coordenadas independientes que definen lu
configuraoion del sistema son los angulos 6
j
y 6
2
que se indican. Para angulos pe-
quefios, las deformaciones de los sistemas inferior y superior de resortes son a sen 8]
y (a sen 6
1
+ a sen 62 ) , respectivamente, Tomando el cero de energia potencial gra-
vitatoria en el nivel de 0, la energia potencial total del sistema es
Como la segunda solucion solo es valida si P < ka, se ve que Ia segunda
sera positiva para esta solucion que sera, par tanto, estable.
En la parte derecha de la figura se ha representado gnificamenn- la energicl
adimensional
Para la condicion de equilibrio 61 = 6
2
= 0, para la cual oV/oG] = oV/06
2
=
= 0 tambien, los valores de las derivadas segundas son
373
372 Trabajo virtual
Luego el equilibrio es estable. Queda bien patente que, para asegurar la estabilidad
vertical de las barras, cada cornbinacion de resortes debe tener una constante de
rigidez k > 2,151 Pfa.
En la parte derecha de la figura puede verse una representacion de la energia
potencial expresada de manera adimensional para el valor ka/P = 1, el cual est<i
en la region del equilibrio tipo puntos de silla. Esta energia es
v ) =sen2 (}l + sen(}lsen(}2+ t sen2(}2 + t cos(}l + t cos(}2.
(
P
a kalP=l
Otros valores de kat? en la region 11daran otras formas a la superficie de la silla
de montar en la proximidad de la posicion de equilibrio vertical.
Observese que la resolucion presentada en este ejemplo solo es valida en Con-
diciones proximas a 61 = 62 = 0 en virtud de las hipotesis geometricas hechas desde
el principio.
Problemas
7/68. La barra puede girar libre-
mente describiendo un circulo verti-
-:
cal completo. Verificar matematica-
mente las condiciones de estabilidad,
que son evidentes, en las dos posicio-
nes de equilibrio.
7/69. Las energias potenciales de
dos sistemas mecanicos vienen dadas
por V
l
=C
1
X
4
Y V
z
=C
z
x
3
, donde
Problema7/68
C
l
y C
z
son constantes positivas y
x es la coordenada unica que expresa
las posiciones de ambos sistemas. Es-
pecificar la estabilidad de cada siste-
ma en la posicion de equilibrio x == o.
7170. La energia potencial de un
sistema mecanico viene dada par
V = a cos26 +2a sen6, donde ees
la coordenada que especifica la pasi- '
cion del sistema y a es una constan- .
te positiva. Determinar la estabilidad
para cada posicion de equilibrio.
Resp. estable para 6== rr/2
y 6== 3rr/
2
inestable para 6== rr/
6
y 6== Srr/
6
Trabajo virtual
,;11. Identificar las condiciones
uilibrio representadas por las
IPonfiguraciones de la barra de
P soportada por las varillas
que pueden girar libremente
plano vertical de la figura.
(a) (b) (c)
Problema7/71
'2. Calcular el rendimiento con
el peso P la CUDa de 5
la accion de la fuerza horizon-
a la cufia. El coeficien-
-. rozamiento entre CUDa y blo- F
0,30.
f= 0,30
Problema7/72
'8. Determinar el rendimiento
Uo mecanico p del dispositivo
r
llizaunafuerzaP sobre la CUDa
,over los bloques en contra de
irZas L. El coeficiente de roza- L L
es f = 0,40 Y ex = 5.
Resp. p = 0,097
Problema 7/73
I. Demostrar que la puerta
e del tragaluz del problema
,dopta una posicion de equili-
Idiferente para todos los valo-
-e si el resorte tiene una cons-
e rigidez k = P/(21) donde P
de la puerta. EI resorte
\de'formado cuando 6= O.
Comprobar la estabilidad
.posicion de equilibrio citada
,puerta de ventilacion del pro-
.1 7/48.
,Rep. Equilibrio estable para
6= 4610'
Ji'.a
.. " ' ,....."" """8 .' W ...
r:w
,., .. w
375
I.
k
55 cm---1
Problema 7/79
Problema 7 '60
Problema 7/'61
A
r---
i
k
M
Trabajo virtual
Resp. e= 22 20'
.La plataforma pesa 40 kg
,tro de gravedad en G y esta
sabre las dos bielas iguales
,despreciable dotadas de re-
';Cada resorte de torsion tiene
ez de 1,7 crn.kp par grado
i6n y esta es nula cuando
\ Determinar la posicion de
'0 estable.
'. Determinar la altura maxi-
I peso P para la cual el pen-
sera estable en la
k1 vertical indicada. Cada re-
liene una constante de rigidez
. esta posicion tienen precom-
s iguales. Despreciese el peso
:0 del mecanismo.
Se eleva la carga pes ada P
io del tornillo y barras que
an. El tornillo tiene en sus
ivas secciones roscas de filete
'do a derechas y a izquierdas
.a los bloques roscados A y B
, se gira el tornillo por accion
par aplicado de momento M.
" :0 de rosca (avance por revo-
') de cada seccion roscada del
es L, su radio medio r y el
nte de rozamiento de las ros-
f. Determinar el momenta M
que hay que aplicar para
la carga igualando el rendi-
. p de la rosca del tornillo
'':ado 41) al cociente entre el tra-
.fectuado por el mecanismo para
la carga y el trabajo entregado
M al mecanismo.
Besp, M =2Pr tg etg (cf> + ex)
donde cf> =arc tg f
7178. Uno de los requisitos criti-
cos en el proyecto de una pierna ar-
tificial para amputado es evitar que
se doble la rodilla cuando este some-
tida a carga estando recta la piema-
En primera aproximacion, simulemos
la pierna artificial por media de dos
barras ligeras con un resorte de tor- )
sion en su articulacion oomun. El
resorte desarrolla un par de momen-
to M = KfJ, que es proporcional al
angulo fJ que forma el sistema en
la articulaci6n. Determinar el valor
minimo de K que asegure la esta.bi-
lidad de la articulacion de la rodlIla
para fJ = o.
7176. dos dentadas (no
se han dibujado los dlentes) giran e
el plano vertical y llevan pesos
centricos p de centros de gravedad
G1 y G2 Ambos pesos se hall
an
en
la parte mas alta de su rueda respec_
tiva cuando e= O. Determinar la es--
tabilidad asociada a cada configura_
cion posible de equilibrio del sistema.
Resp. Para e=0,
estable si k > Pj(2b)
inestable si k < Pj(2b)
P
Para e= arc cos --
2kb
inestable si k > Pj(2b)
7177. Los extremos de una barra
uniforme de peso P deslizan libre-
mente en las guias horizontal y ver-
tical segun se indica. Examinar las
condiciones de estabilidad correspon.
dientes a las posiciones de equilibrio.
EI resorte esta indeformado cuando
x= O.
Trabajo virtual
y
I
I
Problema 7/77
Problema 7/76
Problema 7/7'6
374
377
/
Problema 7/ S6
Problema 7;87
Problema 7 85
A
h = 2r
L
Trabajo virtual
"85. El disco circular desequili-
:0, cuyo centro de gravedad G
lla a una distancia r de su cen-
0, se coloca sobre un camino
ar concave de radio R. Deter-
\1' el valor maximo que puede
, r siguiendo estable el disco en
sicion inferior que se indica.
R
- r
esp. rmlix= R
--I
r
!/86. La puerta uniforme AB de
, rage, representada en seccion en
fa, tiene un peso P y esta equi-
con dos mecarlismos de resorte
el indicado, uno a cad a lado de
'.uertao EI brazo OB es de peso
',reciable y la esquina superior A
puerta puede deslizarse Iibre-
e en direccion horizontal me-
e un rodillo. La longitud natural
,\ esorte es r - a, por 10 que en
sicion superior con e= n:, la
en el resorte es nula. A fin
:egurar una accion suave de la
a al alcanzar la posicion verti-
:de cierre e= 0, conviene que
posicion sea de equilibrio indi-
",teo Determinar el valor adecua-
la constante k.
R k
P(r + a)
esp. = 8a2
787. Cada una de las dos barras
:'pendulo doble puede girar libre-
!te en el plano vertical. Des-
ar los pesos de las barras frente
describir todas las posiciones
sequilibrio posibles indicando el
[de equilibrio de cada una.
R P [2 + b
2
esp. kmi n = 2b ,
p
Resp. k > 2i
7/82. EI peso P se mueve entr
guias lisas verticales y esta
do por las cuatro barras articuladas
de peso despreciable, unidas POl' re:
sorte. El resorte de rigidez k esta in-
deformado cuando e= O. Especi/i.
car la estabilidad del sistema en sus
posiciones de equilibrio.
7/84. La plataforma de peso P
esta soportada por patas iguales y
sometida, en la forma que se indica,
a la accion de dos resortes. 5i son
despreciables los pesos de las patas y
de los resortes, determinar la
minima k de cada resorte que ase-
gure la estabilidad de la plataforma
en la posicion indicada. Cada reso
rlB
esta alargado inicialmente una can-
tidad .::l.
,
7/83. En la figura puede verse un
pequefio elevador industrial de pe-
dal. Hay cuatro resortes iguales, dos
a cada lado del arbol central. La
constante de cada par de resortes es
2ko Especificar los valores de k que
aseguraran un equilibrio estable
cuando el elevador soporte una car-
ga P en la posicion indicada, sin ejer-
eel' fuerza sobre el pedal. Los resor-
tes tienen compresiones iniciales
iguales y puede suponerse que ac-
tuan, en todo momento, en direccion
horizontal.
Trabajo virtual
Problema 7/82
Pro blema 7/83
Problema 7/ S4
-t
1
1
376
378
Trabajo virtual _., lOll
rw
, J!. 'lW.m.&
....7/88. Simulemos la viga en voln. HUGO PRO
Jfi.J Vi
p
---Jot,,; ''''''",.+ .
3 3 3.
Problema 7/88
k
Problema 7/'6Y
FI
Problema 7/90
dizo de longitud 1 y carga P en su
extremo por una viga de tres seg-
mentos rigidos unidos mediante goz.
nes elasticos en A, Bye, La rigidez
torsora de cada gozne es K. Deter-
minar la flecha y del extremo de Ia
viga para rotaciones elasticas peque-
fias de los segmentos.
Resp.
9K
....7/89. Las dos barras uniformes,
cada una de peso P y longitud 1, es-
tan articuladas par sus extremos in-
feriores y soportadas por sus extre-
mos superiores mediante tres resortes
iguales, de rigidez k cada uno
ellos. Si cuando las barras estan en
posicion vertical los resortes no estan
deformados, determinar el dominio
de valores de 1 para los cuales las
barras estaran estables en posicion
vertical. Resp. ; < 1< 00
....7/90. Las dos barras ligeras, cada
una de longitud 1, estan articuladas
con resortes de torsion en A y B.
Cada resorte tiene una rigidez tor-
sora de K m.Nzradian y cuando las
barras estan verticales no se hallan
sometidos a torsion. Examinar las
condiciones de estabiIidad de las
barras en sus posiciones verticales so-
metidas a una carga vertical F.
(Nota: El analisis de este problema
puede utilizarse como primera apro-
ximacion a los modos de pandeo de
columnas.)
Resp. Para el equilibria en 61=62=0
Y con x =F1/K,
estable para x < 0,382
inestabiIidad de punta de silla
para 0,382 < x < 2,618
inestable para x > 2,618
modos de pandeo:
para x =0,382, ,,6
2
=1,618061
para x =2,618, ,,6
2
=- 0,618oe
l
8 Momentos de inercia
de una superficie
44. Definiciones. Cuando las fuerzas que actuan sobre una superficie se
, ibuyen con continuidad por ella, es a menudo necesario caleular su mo-
to respecto a algun eje. Frecuentemente, la intensidad de la fuerza es
rcional alaidistancia de la fuerza al eje de momentos y en tales condi-
resulta una integral de la forma J (distancia)" d(area). A esta integral
denomina momenta de inercia de la superflcie, La integral depende de
de la superflcie y aparece con tanta frecuencia en las aplicaciones
.18: Mecanica que sera uti! desarrollar sus propiedades con cierto detalle y
. disponer de elIas para utilizarlas con soltura cuando surja la integral.
.Enlafigura 94 puede verse el origen Iisico de estas integrales. En la parte
, la figura se ha sometido la superficie ABeD a una presion p distribuida
'ra intensidad es proporcional a la distancia y al eje AB. Ya vimos esta situa-
i en el apartado 29 del capitulo 5, y es caracteristica de la aecion de la
de un Hquido sobre una superficie plana. EI momenta respecto AB
'"do a la presion e[ercida sobre el elemento de superficie de area dA es
ky
2dA.
= Asi, aparece la integral en cuestion cuando se calcula el mo-
;:0 total M = k Jy2 dA.
i En la:parte b de la figura 94 puede verse la distribucion de los esfuerzos
, una seccion recta de una viga elastica Simple curvada por pares iguales
estos aplicados en sus extremos. En toda seccion de la viga existe una
lineal de la intensidad defuerza 0 esfuerzo dada por a =ky, sien-
'el esfuerzo positivo (de tension) por debajo del eje 0-0 y negativo (de
_'resion) por encima del eje. El momento elemental respecto al eje 0-0 es
ky
2dA.
= Asi, tambien aparece la misma integral al calcular el
. nto total M = k fy2 dA. En la parte c de la figura 94 se da un tercer
,.pIa en el que puede verse un arbol cilindrico sometido a un momento de
'no En cada seccion recta del arbol se opone una resistencia a esto mo-
debida a una distribucion de los esfuerzos tangenciales 0 de corte or que,
'0 de los limites de elasticidad del material, es proporcional a la distancia
379
381
380 Momentos de inercia de una superficie
A
o
(a) (e)
I<'igura 94
radial r al eje del arbol. Asi.,; = kr, y el momenta total respecto al eje del
arbol es M =f.,;(rdA) =kf r
2
dA . En este caso, la integral difiere de la de
los dos ejemplos anteriores en que la superficie es normal, en lugar de paralela,
al eje de momentos y r es una coordenada radial en lugar de una coordenada
cartesiana.
Aun cuando la integral que acabamos de tratar recibe el nombre de mo-
menta de inercia de la superficie respecto al eje en cuestion, serla mas apro-
piado IIamarIe segundo momenta de superficie, puesto que el primer momenta
y dA vuelve a multiplicarse por el brazo de momento y para obtener el se-
gundo momento para el elemento dA. La palabra inercia aparece en la ter-
minologia a causa de la similitud entre las formas matematiccas de las integrales
para los segundos momentos de superficies y las correspondientes a los momen-
tos resultantes de las IIamadas fuerzas de inercia, en el caso de los cuerpos gira-
torios. El momento de inercia de una superficie es una propiedad purame
nte
matematica de la superficie y no tiene, en si, ningUn significado fisico.
Considerese la superficie de area A contenida en el plano x-y de la figura 95.
Los momentos de inercia del elemento de area dA respecto a los ejes x e y son,
por definicion, dl; = y
2
dA Y dly = x
2dA,
respectivamente. Luego, los momentos
de inercia de la superficie de area A respecto a los mismos ejes seran
t, =Jy2 dA,
t, = Jx
2
dA,
(65)
Momentos de inercia de una superficie
y
I
I
I
I
I
I
I
I
I
,
o
Figura 95
la integral esta extendida a toda la superficie. El momento de inercia de
:respecto al polo 0 (eje z) es, por definicion analoga, dl; =r
2
dA , y el momen-
e inercia de toda la superficie respecto a 0 es
r, =Jr
2
dA. (66)
definidas par las ecuaciones 65 reeiben el nombre de momentos
,'sianos de inercia, mientras que la expresion de la ecuacion 66 recibe el de
hento polar de inercia. Como x
2
+y2 = r
2
, es evidente que,
J, = I, +I y (67)
uacion 67 resulta particularmente util para calcular el momento polar de
'a de un area cuyo contorno sea mas facil de describir en coordenadas car-
as que en coordenadas polares.
{Observese que el momento de inercia de un elemento contiene el cuadrado
distancia del elemento al eje de inercia. Un elemento cuya coordenada
,egativa contribuye al momenta de inercia en la misma cantidad que un
. nto igual cuya coordenada sea positiva y del mismo valor absoluto. En
ecuencia, el momenta de inercia de una superficie respecto a un eje sera una
idad esencialmente positiva. En cambio, el primer momento de la superficie,
'\ha intervenido en los calculos de centroides, puede ser positivo 0 negativo.
I'Las dimensiones de los momentos de inercia de superficies son evidente-
lte L4, representando por LIas dimensiones de una longitud. Luego, los
,."entos de inercia de superficies vendran expresados en centimetros a la cuar-
jotencia (crrr') 0 metros a la cuarta potencia (m"), 0 milimetros a la cuarta
(mm").
, Es muy importante elegir adecuadamente las coordenadas a utiIizar para
lculo de momentos de inercia. Se utilizaran coordenadas cartesianas para
s contornos que se pueden expresar mas Facilmente en dichas coordena-
, Las coordenadas polares suelen simplificar aquellos problemas en los que
fOJ?tornos se expresan mas facilmente en funcion de rye. Tambien es im-
tante la elecci6n de un elemento de superficie que simplifique la integraci6n
posible. Estas consideraciones son, en todo, anaIogas a las tratadas en el
tulo 5 al estudiar el calculo de centroides.
-----
383
382 Momentos de inercia de una superficie
Radio de giro. El momento de inercia de una superficie es una medida
de la distribucion del area respecto al eje en cuestion, Supongamos que toda el
area A de la superficie representada en la figura 96 se concentre en una franja
de anchura despreciable situada a una distancia k, del eje x, tal que el produc:to
kz
2
A sea igual al momento de inercia respecto al eje. La dis tancia k
x
, lIamada
radio de giro, es, pues, una medida de la distribucion del area respecto al eje
de inercia. Par definicion, pues, para un eje cualquiera
I = k
2A
0 sea k = A.
's)
Cuando se sustituye esta definicion en cada uno de los tres terminos de la ecua-
cion 67, resulta
k.
2
= kz
2
+ kl ';9)
Luego el cuadrado del radio de giro respecto a un eje polar es igual a la suma
de los cuadrados de los radios de giro respecto a los dos ejes cartesianos cortes-
pondientes.
Es de todo punto necesario no confundir la coordenada ydel centroide C del
area con el radio de giro k. El cuadrado de la distancia centroidal (vease fig. 96)
es y es el cuadrado del valor medio de las distancias y de los elementos ciA
al eje. Por otra parte, la cantidad es el valor medio de los cuadrados de
estas distancias. El momento de inercia no es igual a porque el cuadrado
del valor medio no es igual al valor medio de los cuadrados.
Cambio de ejes. El momenta de inercia de una superficie respecto a un
eje no centroidal puede expresarse Iacllmente en funcion del momento de iner-
cia respecto a un eje centroidal paralelo a el. En la figura 97 los ejes xo-Yo pasan
por el centroide C de la superficie. Vamos a determinar los momentos de
la superficie respecto a los ejes paralelos a ellos x-yo Por definicion, el mo-
mento de inercia del elemento dA respecto al eje x es:
at, = (yo + dz )2 dA.
Desarrollando e integrando se tiene
t, = JY02 dA + 2dz rYo dA + dz
2
JdA.
A
s;
t_--x
Figura 96
Momentos de inercia de una superficie
rimera integral es el momento de inercia i, respecto al eje centroidal X '
o
gunda integral es nula puesto que Ayo = J YodA e yo es autornaticamen-
roo La tercera integral es, simplemente, Ad
x
2
Luego la expresion de I.v y la
esion analoga de 1
11
resultan ser
2
t, = Iz + Adz ,
(70)
111 = 111 + Adl
virtud de la ecuacion 67, la suma de estas dos ecuaciones da
I.
r, = i, + Ad
2
(70a)
;?ecuaciones 70 y 70a constituyen el teorema de Steiner 0 teorema de los ejes
ilelos. Hagamos resaltar dos hechos, Primero, los ejes entre los que se ha
a el cambio deben ser paralelos, y segundo, uno de los ejes debe pasar por
!ntroide de la, superficie.
'Si se quisiera cambiar de un eje a otro paralelo a el sin que ninguno de
" s pasara por el centroide, habria que cambiar de uno de los ejes a otro
Ielo que pasara por el centroide y luego cambiar de este al segundo eje.
"EI teorema de Steiner vale tambien para los radios de giro. Sustituyendo en
lcuaciones 70 la definicion de k, se tiene,
' \
k
2
= 7(2 + d, (70b)
ekes el radio de giro respecto a un eje centroidal paralelo al eje al que
k, y d es la distancia entre ambos ejes. Los ejes pueden estar conte-
en el plano de la superficie 0 ser normales a el.
l1n la tabla C4 del apendice C se da un resumen de las relaciones de los
ntos de inercia para algunas figuras planas corrientes, Los problemas tipo
'se dan a eontinuacion ilustran el calculo detallado de los momentos de
de superficies. Los problemas 8/1, 8/2 Y 8/3 desarrollan los resultados
Yo
--Xo
dx
-x
Pigura 97
385 384
Momentos de inercia de una superficie
de los momentos de inercia de tres formas comunes que encuentran repetida
aplicaci6n en Mecanica. Dichos resultados deben comprenderse a la perfecci6n
y recordarse.
Problemas tipo
8/1. Determinar los mementos de inercia de la superficie rectangular respecto
a los ejes centroides Xo - Yo, al eje polar centroidal Zo que pasa por C, al eje x
y al eje polar z que pasa por O. _
Soluci6n. Para el calculo del momento de inercia Ix respecto al eje Xo se elige
una franja horizontal de area b dy tal que todos los elementos de la franja tengan
la misma coordenada y. Asi,
[Iz =Jy2 dA]
T, =lh/2 y
2
b dy = nbh3. Resp.
-h/2
Intercambiando simbolos, el momento de inercia respecto al eje centroidal Yo sed
t, = n
hb3.
Resp.
El momento de inercia polar centroidal es
[Jz = I z +I y ] Jz = n(bh
3
+hb
3
) = nA(b2 +h
2). Resp.
En virtud del teorema de Steiner, el momento de inercia respecto al eje x es
[Iz = I, +Adz
2
]
t
bh3
=
Resp.
t, = frbh
3
+bh (.q. r= tAh
2.
Yo
I
I
dy
I J
fb:=:
I t
I Y
--xo
I
h
2
LIO '- __T
b--1
Problema 8/ I
Momentos de inercia de una superficie
momento polar de inercia respecto a 0 puede obtenerse tambien aplicando el
'ema de Steiner. Asi
i, = n
A
(b
2
+ h
2
) + A [(1Y + (4Yl
J, = tA (b
2
+h
2
) .
Resp.
,,8/2. Calcular los momentos de inercia de la superficie circular respecto a un
y respecto a un eje polar que pase por el centro. Especificar los radios
Para el calculo del momento de inercia respecto al eje polar z que
pOl' 0 puede utilizarse un elemento de superficie en forma de corona circular,
.. el indicado en la parte a de la figura, ya que todos los elementos de dicha
"na equidistan de O. EI area elemental es dA = 27l'TodrO y, por tanto,
t" 2(2'ITr 'lTr
4
t
Ar2 Beep.
Jz =Jo ro o dro) =-2- = .
r
k, = V2' Resp.
Ix = I y, por 10 que segun la ecuaci6n 67.
'lTr
4 Resp.
I, = iJz =4 = t
A r2
.
io de giro respecto al eje diametral es,
r Resp.
k
z
="2'
y
y
I
I
I
I
dro
(a) (b)
Problema 8/2
--------
387 386 Momentos de inercia de una superficie
La anterior determinacion de Ix es la mas senciIIa. Tambien podria obtenerse el
resultado por integracion direeta, utilizando como elemento de superficie dA =rodr ode
que es el indieado en la parte b de la figura. Por definicion,
=Jy
2
dA ] I", = f0
2"
f: (rosen ev-, dr, dO,
4sen2
0 dO = (2" r = .L [0 _ sen 28 ]2?T = ",r
4
Resp.
)0 4 4 2 2 0 4
8/3. Determinar los mementos de inercia de la superficie triangular respecto
a su base y respeeto a ejes paralelos a ella que pasen por su centroide y por el vertice
opuesto a dicha base.
Soluci6n. Se elige una franja paralela a la base, tal como la indieada en la
figura, cuya area es dA = xdy = [(h - y)b/h] dy. Por definicion
3
[I", = fy2 dA]
I", = (h y2 h - Y b dy =b [y3 _ Y4]h _ bh
Resp.
)0 h 3 4h 0 - 12 .
En virtud del teo rem a de Steiner, el momento de inercia I respecto a un eje que pasa
por el centroide, que se halla a una distancia h/3 por encima de las x, es,
3
[l =1- Ad
2
] 1 = bh _ (bh) (!i)2 = bh
3
Resp.
12 2 3 36 .
Cambiando del eje centroidal al eje x' que pas a por el vertice se tiene,
3
[I = 1 + Ad
2
]
I. = bh + (bh)(2h)2 = bh
3
Resp.
e 36 2 3 4 .
Problema 8/3
_._---
8/4. Determinar el momento de inercia respecto al eje x del area semicircular
de la figura.
Soluci6n. El momenta de inercia de la superficie semicircular respecto al eje x'
Momentos de inercia de una superficie
l;mitad del correspondiente a un circulo completo respecto al mismo eje. Luego,
'" los resultados del problema 8/2,
I ",r
4
_ 2
4
", = 2",cm4
1""=24- 8
se obtiene el momenta de inercia I respecto al eje centroidal paraielo
"plicando el teorema de Steiner se hace el cambio para una distaneia r = 4r / 31T =
, X 2)/31T = 8/31T em. Luego,
1- Ad
2
] 1 =2", - e;'" y= 1,755cm
4
it
". ltimo, se haee el cambio del eje centroidal X
o
al eje x, 10 cual da,
I", = 1,755 +
(
2
2
", )( 8 )2
-2- 3 + 3",
= 1,755 + 93,1 =94.9cm
4
Resp.
--Xo
---x'
3 em
l----x
Problema 8/4
8/5. Calcular el momenta de inercia respecto al eje x del area limitada por
y y los arcos de circulo de radio a cuyos centros se hallan en a y en A.
kSoluci6n. La eleccion de una franja vertical de area infinitesimal permite cubrir
la superficie con una sola integracion, Una franja horizontal requeriria dos inte-
.nes respecto a y en virtud de la discontinuidad. EI momento de inercia de la
) respecto al eje x es el de una franja de altura menos el de una franja de
'. YI' Asi, pues, de los resultados del problema tipo 8/1,
dI", = t(Y2 dX)y 22 - t(Yl dx)y 12 = -!-0'2
3
- y13) dx.
lLos valores de y se obtienen de las eeuaciones de las dos curvas, las cuales son
= y + YI = a
2
y que dan = yla
2
- x
2
e YI =yla
2
- (x - a)2.
ues
Ix = t fo
U
/
2
{(a
2
- x
2)
yla
2
- x
2
- [a
2
- (x - a)2] yla
2
- (x - a)2) dx.
389
o
Problema s. 9
Probh-ma x g
---x
A
Problema 8/10
o
A
i_
T
h
h-b--->J----
L
l'1 I
I
I y
5em I
I
,
o
Problema g 7
Problema g/12
-- - ---x
1 ,
4 em _ --------x
i---
6em
Momentos de inercia de una superficie
Los momentos de inercia de
de A respecto a los ejes x
ren en 3650 ems, Calcular el
'I de la superficie sombreada
troide esta en C.
Calcular el radio polar de
pecto al centroide de la su-
del cuadrante para r =4 em.
La tira rectangular estrecha
area de 6 cm
2
y su momen-
inercia respecto al eje y
70 cnr'. Obtener una buena
acion para el radio de giro
o al punto O.
Resp. ko = 7,30 em
Para la superficie del cua-
objeto del problema 8/10, de-
el radio polar de giro res-
punto A.
Resp. k
A
=0,807 r
Determinar el momenta polar
dade la superficie semicircular
al punto A.
Resp. JA =trr
rt
De los resultados del Proble-
8/1, exponer sin calculo cual
.' omento de inercia de la su-
del paralelogramo respecto al
.gue contiene a su base y res-
hun eje paralelo que pase por
oide, /
Resp.
8/6. Calcular el momenta de Iner-
cia de la superficie rectangular res- .
pecto al eje x y el momento polar de .
inercia respecto al punto O'J
t
Resp. Ix = 416 cm-, l = 704 eIll
Momentos de inercia de una superficie
Problemas
Problema 8/5
_ (a/2 a2ya2 _ (x _ a)2 dx = _2'fT)
)0 4 2 3'
f:
12
(x - a)2 y a2 - (x - a)2 dx = s: (V3 +
883
o
Problema 8/6
I
I 2em
_+O i
x
I
6em
(a/2 2 4 _!'i
)0 a Ya2_x2dx=!!:....-(_V_J3 'fT)
4 2 + 3 '
(a/2
-)0 x
2ya2
- x
2dx
'fT)
16 4 - 3 '
4em
388
Resolviendo el sistema de las dos ecuaciones se tiene la coordenada x de la inters
cion de las dos curvas que, por inspeccion, resulta ser a12. EI calculo de las integ
ec.
les da: ra,
y sustituyendolas en la expresion para 1.1: se tiene
a
4
_ !'i
/z = 96 (9 v 3 - 2'fT) = 0,0969a
4
391
;.-__ x
---x
---x
6 ern
Problema 8/17
b
Problema 8/18
Problema 8/21
cm
Problema 8 20
6 ern
81 I I I I I I
y
I
101 Iii I I I I I
y
I
I
I
I
I
I
I
Momentos de inercia de una superficie
b
Resp.k = 2VJ
" -
'120. Determinar el momenta de
ia de la superficie irregular del
lema 5/51, que reproducimos,
ecto al eje x.
Resp. Ix = 1230 em!
ro/18. Determinar el radio polar de
de la superficie del triangulo
,illitero de lado b respecto a su
oide C.
/17. Calcular por integraci6n di-
o l el momento de inercia de la
,rficie sombreada respecto al eje
iResolver el problema, primero, uti-
. ido una tira horizontal de area
itesimal y, segundo, utilizando
tira vertical de area infinitesimal.
.Demostrar que el momenta
inercia de la superficie del cuadra-
a un eje cualquiera x'
,,,) pase por su centro es igual que
.momento de inercia respecto a un
&ntral x paralelo a un lado.
:/19. Aproximar el resultado del
nto de inercia respecto al eje x
la superficie sombreada del pro-
a 8/16 dividiendo la superficie
cinco fajas horizon tales de igual
Tratar el momenta de iner-
lde cada faja como producto de
area par el cuadrado de la dis-
> da de su centro al eje.
8/15. Calcular el momenta de
inercia de la superficie sornbreada
respecto al eje x.
Resp. Ix = 1093 em'
8/13. Calcular el momento de
inercia de la superficie triangular res-
pecto al eje x.
8/14. Calcular el momenta de
inercia de la superficie sombreada
respecto al eje x.
Resp. Ix = 13,95 em'
8/16. Obtener por mtegracion di-
recta el momento polar de inercia de
la superflcie del anilla semicircular
respecto al punto 0 y utilizar el re-
sultado para hallar el momenta de
inercia respecto al eje x. 4
Resp. Ix =3682 cIJI
---x
-----
---x
4em
/
/
1/
l __
o lem
///
.c..---
I
1
I
I
I
1
3 em
I
I
I
___________ 1
4em -- --- x
y
Problema 8/14
Problema 8,13
y
Problema 8, 15
Problema 8;16
Momentos de inercia de una superficie
-rl
I
I I
I :
gem I
I i
I I 6 em
31: -_ ---x
_1_+ _
1
390
Momentos de inercia de una superficie 393
al eje x del cuadrante circular sera, pues,
/" = MhZ = t(8)(6)(6
Z
) = 576 em".
Momentos de inercia de una superficie
/ 1 ('lTr4) __ .z: (34) = -15,90 em",
r = -'4 4 - 16
1" = -15,90 - [ - (1,273)2] = - 4,45 em".
i, = -4,45+ [ - ](6 -1,273)2 = -162,4 em",
do este resultado a una distancia r = 4r/3l1' = 4(3)/3l1' = 1,273 em y aplican-
teorema de Steiner se tiene para el momento de inercia centroidal de la parte (2)
. Superficies compuestas, Frecuentemente es necesario calcular momen-
inercia de una superficie constituida por varias partes distintas de forma
trica sencilla y calculable. Como un momento de inercia es la integral
a de los productos del cuadrado de la dis tancia por el area del elemento
,perficie, se deduce que el momento de inercia de una superficie compuesta
to a un eje particular no es mas que la suma de los momentos de iner-
specto a dicho eje de las distintas partes que la componen. A menudo
ndra considerar la superficie total como compuesta de partes positivas y
ivas. El momento de inercia de una superficie negativa es una cantidad
iva.
Cuando la secci6n este compuesta de un gran mimero de partes, convendra
los resultados de estas atendiendo a su area A, momento centroidal de
7, distancia d del eje centroidal al eje respecto al cual se calcula el
nto de inercia de toda la secci6n, y producto Ad
2
Para cada una de las
, el momento de inercia buscado es I +Ad2 Y por tanto el correspon-
:e a la secci6n total podra expresarse en la forma I = T.l +T.Ad2.
Calcular el momento de inercia y el radio de giro respecto al eje x de la
',"Ide sombreada que se indica.
. Soluci6n. La superficie total esta compuesta de la superficie positiva del rectan-
(1) y de las superficies negativas del cuadrante circular (2) y del triangulo (3).
problema tipo 8/1 sabemos que el momento de inercia del rectangulo res-
al eje x es
el problema tipo 8/2, el momento de inercia de la superficie negativa del cua-
"e circular respecto al eje x' de su base es
8/23. Determinar los momentos de
inercia de la superflcie del sector
circular respecto a los ejes x e y.
Resp. t, = _
t, = (a +
8/24. Determinar el momento po-
lar de inercia de la superficie som-
breada respecto al origen O.
Resp. J0 = 2:b [2g
z
+ a
z
(I - :z)]
8/22. El area de un aniIIo circu.
lar de radio interior r y radio exte_
rior r + t1r es aproximadamente igual
al producto de la longitud de la cir.
cunferencia de radio igual al radio
medio multiplicada por la anchura
t1r. El momento polar de inercia del
aniIIo se puede aproximar muItipli_
cando dicha area por el cuadrado del
radio medio. dQue error porcentual
se comete si t1r = rflO?
Resp. Error = 0,226 %
8/25. Determinar el momenta de
inercia de la superficie del cuadrante
eliptico respecto al eje centroidal Xo'
Hallar tambien el momento polar de
inercia respecto al centroide C.
Resp. J = (.:!!- _...1.-) (a
Z
+ b
2
) ab
16 9'lT
--x
---x
Problema 8/24
a
Problema 8/23
Problema 8/25
y
I
I
I
o
392
395
. /;
.. .i
1 em
.-
4em
Problema 8/30
Problema 8/31
1 em
x
"
-,
Problema 8/29
Problema 8/32
4 em
Li12.5em1
2.5em_
-t
I
17.5 em
I
1:11
L __ --t
_ 2.5 em
h--12.5 r
5em j x
75em
.1
lOem
BIJGO
Momentos de inercia de una superficie
29. Ca1cular el momento polar
,nerda de la superficie sombreadu
eto al punto O.
Resp. 1
0
= 12654 em!
11'31. Hallar el momento de iner-
de la superflcie sombreada res-
al eje de simetria x.
Resp. 1
m
= 17,96 em
4
V
30
. Caleular el momento de
ia respeeto al eje x de la super-
del trapecio.
<8/32. Determinar los momentos de
'';cia del perfil en Z respeeto a sus
'f centroidales Xo e Yo
'I -
Resp.
Resp. Iy = 425 em'
8/27. Caleular el momento de iner-
cia respeeto al eje y de la superficie
sombreada.
8/28. Caleular el diametro d de
cada uno de los dos agujeros que
haga iguales los momentos de inercia
de la superfieie sombreada respecto
a los ejes x e y.
Problemas
(1)
.v
--x
Problema 8/26
Momentos de inercia de una superficie
k; = -J1",1A = V404,6134,93 = 3,40 em .
y
Problema 8/27
1.
Problema 8/28
T
i
4em
--l
I", = -nbh3 = -n(4)(3
3
) = -9 em 4.
8em
1 -
8em
t-
T
3em
+ 13em
L .. -.J
1
---.-x
394
Por ultimo, el momento de inereia de la superficie triangular negativa (3) respect
su base. segun el problema tipo 8/3, es 0 a
Ix =576 - 162,4 - 9 =404,6 ems, Resp.
El area total de la figura es A =6(8) - -} n(3
2
) - t (4) (3) =34,93 em" con 10 que el
radio de giro respeeto al eje x sera
En consecuencia, el momento de inercia total de la superficie compuesta, respec.
to al eje x sera
---x
o
397
-1 r-
16
,2 m m
7,5 em
I
_ Jq 17.5 mm
7,5mm
H
Problema 8/39
\
\
\
\ I
-- x
f--7,5 em ---*- 7,5 em--.j
Problema 8/38
I
I
: /
I 15. IL _
L7,5emj J
Problema 8/40
Problema 8/42
r
100mm
1
IE
Problema 8/41
l'
I
: 6 em
I
I
I
I
I
y
r
6 em
i
I
4 em
L
' / / ' i ' - ----
L2cJ
Resp. 1
a
=3386 cm
4
Momentos de inercia de una superficie
/38. Calcular el momenta de
:cia de la superficie sombreada
':',ecto al eje x.
Resp. 1
m
= 611 em!
/39. Calcular el momenta de
'Cia del anillo cuartocircular res-
al eje a de simetria. (Sugeren-
Utilizar los resultados del pro-
8/23.)
1/41. Caleular el momenta de
6a de la superficie sombreada
cto al eje x.
Resp. 1
m
= 23,7 em-
Calcular el momenta de
ia de la seccion normalizada de
x 100 mill de un canal respecto
(lit eje centroidal X
O
' Despreciense
'fUrvas y los radios y comparese
.. :suItado con el de 1
m
= 625 em"
dan los manuales.
8/42. Caleular el momenta de
'cia de la superficie de la flgura
eto al eje y.
Resp. III =256 em!
8/33. Calcular el momento de
inercia de la seccion recta de la vig
a
respecto a su eje centroidal x
o.
Resp. L; =3125 cm4
8/34. Calcular el radio polar de
giro del perfil en U respecto a su
centroide C.
8/35. Calcular el radio polar de
giro de la superficie sombreada res-
pecto al punto O.
Resp. k
o
=4,45 em
8/36. DesarroIIar una formula para
el momenta de inercia de la superfieie
exagonal regular de lado b respeeto
a su eje diametral x.
8/37. Determinar la expresion
radio de giro de la superficie exago-
nal del problema 8/36 respeeto a un
eje polar que pase por O.
x
b
Momentos de inercia de una superficie
Problema 8/33
Problema 8/34
I
I
I
I
I
scm :
--------":J
o
Problema 8/35
Problema 8/36
2,5 em
396
399
Figura 99
Momentos de inercia de una superficie
t, =fy'2 dA =f (y cos () - x sen (})2 dA,
III' = f X'2 dA = f (y sen() + x cos (})2 dA.
Ixy = f (x, + dy ) (yo + dx ) dA
= f xoyo dA + dxf x, dA + dyfYo dA + d.,dy f dA,
I XII = t; + dxdyA, (72)
1
I -
v
,e 1,1:1/ es el producto de inercia respecto a los ejes centroidales Xo - Yo para-
los ejes ,x-yo
El,producto de inercia encuentra su empleo cuando sea necesario calcular
de inercia de una superficie respecto a ejes inclinados. Esta consi-
Cilm conduce directamente al importante problema de determinar los ejes
"eto a los cuales eI momento de inercia es maximo 0 minimo.
n la figura 99 los momentos de inercia de la superficie respecto a los ejes
"'son,
,; A diferencia de los momentos de inercia, los productos de inercia pueden
sitivos 0 negativos.
tRefirUmdonos a la figura 98 podemos ver que para un eje de simetria, tal
:0 e1 eje x, la suma del termino x (- y) dA con el x (+ y) dA correspondiente
, mente simetrico, se anula. Como podemos considerar la superficie total des-
uesta en pares de elementos que cumplan 10 anterior, se deduce que el
ucto de inercia sera nulo.
; Existe un teorema de cambio de ejes para los productos de inercia, analogo
, rema de Steiner. Por definicion, el producto de inercia de la superficie A de
a 97 respecto a los ejes x e y en Iuncion de las coordenadas xo, Yo de los
""centroidales es,
:71)
8/43. Calcular el momento de
inercia de la superficie de la figura
respecto a su base. (Sugerencia: Uti-
lizar los resultados del problema
8/23.) Resp. 1
31
= 933 ern-
8/44. Para el perfil de la vign en
H, determinar la anchura b del ala
de la viga que haga iguales los mo-
mentos de inercia respecto a los ejes
centroidales x e y.
Resp. b = 40,25 em
-x
---x
dl
x lI
= xydA,
t., = f xydA,
y
I
I
I
Momentos de inercia de una superficie
Problema 8/44
2.5 em
Problema 8/43
/"i"
/ \"
/ 8 em"
/ "
T
ll,.,m
25 ern --4:r-
398
donde x e y son las coordenadas del elemento de superficie dA. A la cantidad Lv
se Ie da el nombre de producto de inercia de la superficie A respecta a los ejes
46. Productos de inercia y rotaci6n de los ejes. En ciertos problemas
en los que intervienen secciones rectas asimetricas al calcular los momentos de
inercia respecto a ejes girados aparece una expresion de la forma
Momentos de inercia de una superficie
401
400 Momentos de inercia de una superficie
Desarrollando y sustituyendo las identidades trigonometricas sen 2e y cos2e, respectivamente, en las ecuaciones 73, se obtienen las mag-
des de los momentos principales de inercia, las cuales son
sen2 0 = 1 - cos 20 cos- 0 = 1+cos 20
2 ' 2 '
. - Ix +I
y
+ly(Ix_I
y
)2+4I
x
i,
I
max.
- 2 2
y las relaciones de definicion de Ix, Iy,I.ey se tiene,
(75;
I, +I
y
_ 1 y(I - I )2 +4I
xy
2.
Imin. = 2 2 x y
I - Ix +I
y
+ Ix - I
y
cos 20_
x' - 2 '1
I
xysen20,
(73) relaciones de las ecuaciones 73, 73a, 74 Y 75 pueden representarse
I ' =I, +I
y
I
y
y Ix ~ cos 20+I
xysen20. camente mediante un diagrama conocido por circulo de Mohr. Para va-
dados de Ix, Iy e rey, pueden determinarse, mediante el diagrama, los
Enforma analoga,
,res correspondientes de I.e', I y.e I.,..y. para el valor que se quiera del angu-
8. Se toman, en primer lugar, un eje horizontal para la medida de momentos
inercia y un eje vertical para la medida de productos de inercia (vease
Ix""=f x'y'dA =f (ycos 0 - xsenO)(ysenO+x cos 0) dA.
'Q 100). A continuaeion, se localizan el punto A de coordenadas (Ix, Ixy) y el
to B de coordenadas (Iy , - I.ev). Con estos dos puntos como extremos de
Desarrollando y sustituyendo las identidades trigonometricas diarnetro, se traza una circunferencia. EI Angulo que forma el radio OA
el eje horizontal es 2a, 0 sea, el doble del Angulo que forma el eje x de
sen0cos 0 =tsen20, cos
2
0 -sen
2
0 =cos 20
superficie en cuestion con el eje del momenta de inercia maximo. Tanto el
10 sobre el diagrama como el Angulo sobre la superficie se miden en el
y las relaciones de definicion de Ix, Iy,Ixyse tiene
o sentido, segun se indica. Las coordenadas de un punto C cualquiera
flx<, I xy) y las del punto correspondiente D son (Iy., - L.y.). EI Angulo
Ix'y'= Ix : I
y
sen20+Ixycos 20. (73a)
e OA y OC es 2e, 0 sea, el doble del Angulo que forman los ejes x y x'.
Sumando las ecuaciones 73 se tiene Ix.+Iy. =l",+Iv=Jz, como expresion del
momenta polar de inercia respecto a 0, 10 cual comprueba el resultado de la I xy
ecuacion 67.
I
/
/x'
x
I -""6 /
EI Angulo que hacemaximo 0 minimo a Ix.0 Lv' se puede determinar anu-
<
lando la derivada de Ix.0 Iy. respecto a e. Asi, / /' J-a__ -
dI:x'
P -- Eje de momentode
dO =(Iy - Ix)sen20- 2Ixycos 20=O. ,x
'i "
inercia maximoque
A ~ pasa por P
Llamando a a este Angulo critico, se tiene
" -
t 2 2I
xy
g a = I
y
_ Ix . (74) .
Laecuacion74da dos valores de 2a que difieren en tt , ya quetg 2a=tg(2a+
1T
}- -, .
Enconsecuencia, las dos soluciones dea diferiran en 7r/2. Un valor define el ele
de momentode inerciamaximo y el otro el demomenta de inercia minimo. Esto
S
dos ejes rectangulares reciben el nombrede ejes principales de inercia.
Sustituyendo la ecuacion 74 del valor critico de 2e en la ecuacion 73a, ~ e
ve que el pr.oducto de inercia correspondiente a los ejes principales de ~ ~ e r c ~
Figura100
es nulo. Sustituyendo los valores de sen 2a y cos 2a, obtenidosde la ecuaClOn 7 ,
Problema X46
Problemas tipo
403
Resp.
Resp.
I"" = 0 + (-i)(-t)(4) = -3,75cm
4
I"" =0 + (-i)( +t)(4) = -3,75cm
4
.
I" =6,583 + 11,583 = 18,167ern",
I" =7,583 + 2,583 = 1O,167cm
4
=::::=:;=<'
,,"OmN
..
r::-"m-iJ,J
Problema A28
c
Problema A29
420 Problemas de repaso
Problemas de repaso 421
I +
,"" 6 m I
6t/r
t
ProblemaA30
A
PrublemaA3l
E
D
A
ProblemaA32
A30. El cable pende bajo la ac-
cion de su prapio peso y esta sus-
pendido de los dos puntos que se
indican. Sin lIevar a cabo la resolu_
cion, esbozar un procedimiento para
determinar la tension maxima T del
cable y su longitud total S, utilizan_
do las relaciones exactas.
A31. La viga curvada esta some-
tida a una fuerza p cuya intensidad
en kiIopond POl' metro de longitud
del arco varia linealmente con edes-
de cera en la base de la viga hasta
Po en el extrema en donde e=rr/2.
Determinar la fuerza cortante V, el
momento fleeter Myel momento
torsor T inducidos pOl'p en la base
de la viga.
Resp. V =fpor, M =
T =por
2
(f - I
A32. El tablon uniforme ABC
pesa 100 kg Y se apoya en B sobre
el gran cilindro de 150 kg Y en A
sobre el plano horizontal. El coefi-
ciente de rozamiento entre las super-
ficies en A y en B es 0,40 y el corres-
pondiente a las superficies en D es
0,60. Calcular la fuerza F necesaria
para iniciar el movimiento del extre-
mo A hacia la izquierda. Calcular
tambien la fuerza de razamiento
correspondiente que se ejerce en D.
El pequefio rodillo guia situado enE
gira con rozamiento despreciable.
Resp. F =77,5kp, FD =26,0kp
A33. Indicar, para cada una de
armaduras espaciales de la figu-
si es rigida isostatica 0 hiperesta-
, 0 si es inestable. Indicar ade-
la adicion 0 supresion de uno
:mas miembros que de lugar a una
ructura rigida sin miembras su-
uos.
'Resp. (a) Hiperestatica
(b) Inestable
(c) Inestable
(d) Inestable
CAM. La barra delgada de longi-
t y peso P gira libremente alrede-
. de un eje horizontal que pasapOl'
resorte tiene una longitud na-
_I 1/2.- Determinar las posiciones
excluyendo la e= 1r, Y
rminar el valor maximo de la
ante k del resorte paraquehaya
en la posicion e= o.
'Resp. (J = 0,(J = 2 aroos _---=-!:=-=
i 2P
1--
kl
k
max
. =4 P
I
4
6
5
(a)
2 --x
lK: 717
(b)
8
-x
7
ProblemaA33
(c)
(d)
2----
x
ProblemaA34
j- r-
;...,
HUGO PRe L", _
423
k/2 k/2
Problema A39
Problema A38
T---
r
Problemas de repaso
El peso P desliza con roza-
., Iento despreciable a 10 largo de la
ariIIa lisa montada en el bastidor
,ue gira libremente alrededor de un
le horizontal que pasa por O. Cuan-
.0 la varilla se halla en posicion ho-
:. ontal, el peso se halla centrado de-
ajo de 0 y los resortes no estan de-
rmados. Cada uno de ellos tiene
constante k/2 y esta sujeto al
y al peso deslizante. Los pe-
s c;!e todas las partes son desprecia-
les frente a P. Determinar las posi-
":iOnes de equilibrio definidas por el
gulo e de rotacion del bastidor a
ir de la posicion indicada y el
.esplazamiento x del peso a 10 largo
la varilla medida a partir de la po-
central. Estudiar la estabilidad
I equilibrio para cada posicion de
uilibrio.
Resp. (a) x = 0, e= 0
punto de silla para P > kr
equil, estable para P < kr
kr P j (kr)2
) (J=arc COSy, x = k I - P
.' vale para k < P/r; estable
.... A38. La piramide maciza de base
cuadrada tiene su vertice superior si-
tuado encima del centro de la base
\a una distancia b de este y esta so-
[portada por los seis enlaces que se
t}ndican. Examinar la adecuacion de la
'iconfigudcion de ligaduras.
llesp. Ligaduras inadecuadas para
inmovilizacion total.
....A37. El remolque de 500 kg con
centro de gravedad en G se remol-
ca a una velocidad constante de
4,4 m/s hacia arriba del plano in-
clinado. De pronto, se traba una de
sus dos ruedas. Si se mantiene la
misma velocidad con una rueda fre-
nada, calcular la fuerza total que se
ejerce sobre la bola de conexion A.
Las ruedas del remolque estan sepa-
radas 1,5 m y su carga esta reparti-
da simetricamente respecto al plano
vertical central. Utilizar el valor 0,8
para el coeflciente de rozamiento ci-
netico entre la goma y el pavimento.
Resp. A =240 kp
A36. EI disco circular con orificio
central esta sometido a un esfuerzo
compresivo uniforme distribuido por
todo su borde. EI espesor e del disco
es funcion exclusiva de r, pero es
siempre pequefio frente a r. Deducir
la ecuacion diferencial del equilibrio
en la direccion radial para un elemen-
to diferencial del disco. El esfuerzo
radial es a
r
y el tangencial a,.
R
dar a; - ao + o; de 0
esp.-+ --=
dr r e dr
A35. EI mecanismo representado
esta confinado a oscilar en el plano
vertical y en la posicion e = 0 no
esta deformado el resorte. Al crecer e
bajo la aplicacion gradual del. par de
momento M = 6 m.kp, la varilla Be
desliza a traves del bloque giratorio
situado en A y estira al resorte. Si
este tiene una constante k = 167
kp/rn, determinar el valor de e
pondiente al equilibrio. Cada una de
las barras paralelas uniformes pesa
7,5 kp Y la barra horizontal uniforme
pesa 10 kp. Despreciese el peso de
la variIIa, resorte y bloque horadado.
Resp. e= 1407'
Problemas de repaso
,,\
*
Problema A35
Problema A36
t
Problema A37
--==1
10
60 err. 90 em
422
HUGO
f"'''J'
PlIO, ,
"- . ,..:.. ','
BI Analisis vectorial
Bl. Notacion. Las cantidades vectoriales pueden describirse mediante
a notaci6n cualquiera que tenga en cuenta adecuadamente sus magnitudes,
,recciones y sentidos. Puede emplearse el Algebra de los escalares para ma-
;ejar lasrrelaciones entre las magnitudes y pueden utilizarse esquemas geo-
tricos con la trigonometria apropiada para exponer las propiedades direc-
Un tal analisis suele ser adecuado e incluso preferible, en el casu de
oblemas con una 0 dos dimensiones geometricas. Resulta mucho mas ventajosa
,lIlotaci6n vectorial inventada par GIBBS'" la cual tiene una amplia aplicaci6n.
materia que vamos a tratar a continuaci6n esta destinada a servir tanto de
,troducci6n como de resumen conciso de las relaciones del Algebra y el Calculo
Figul'a Bl
'" JOSIAH WILLARD GIBBS (1839-1903), profesor de Fisica Matematica de la Uni-
idad de Yale.
425
426 Analisis vectorial
Analisis vectorial 427
de vectores tal como se utilizan en la Mecanica apIicada empleando la notacion
de Gibbs. Lo tratado en los apartados Bl a B5 encuentra aplicacion directa
tanto en estatica como en dinamica, especialmente en los problemas tridimensin,
nales. La materia que se estudia en los apartados B6 a Bll halla su utiliza,
ci6n en la Dinamica y en otros campos de la Mecanica aplicada de canlcter
mas elevado y se ha incluido a in de ofrecer un estudio mas completo.
Es absolutamente necesario adoptar una notacion sistematica que distinga
siempre las cantidades vectoriales de las escalares, En el texto, para las canti-
dades vectoriales se utilizara siempre letra negrita y para las escalares letra
cursiva. Al escribir a mano, para distinguir las cantidades vectoriales debenl
utilizarse alglin simbolo distintivo, tal como subrayar la letra 0 ponerle una
flecha encima.
En el espacio tridimensional (fig. Bl) un vector V se representa en funcion
de sus tres componentes mutuamente ortogonales
v = iV... + jVy+ kVz (BI)
donde i, j, k son vectores unitarios segun las direcciones x, y, z, respectiva-
mente. Un vector unitario, tambien llamado oersor, es un vector que tiene una
direccion y un sentido especificados y modulo unidad. As], la cantidad vecto-
rial iV", tiene una direccion especificada por el versor i, un sentido igual u opues-
to al de i segun que V", sea positiva 0 negativa, respectivamente, y un modulo
igual al valor absoluto de la componente V", del vector V.
EI modulo de V es
IVI = V = yV,?+ Vy2 + Vz2. (B2)
Todo vector V puede multipIicarse por un escalar a dando el vector Va 0 aV,
cuyo modulo sera igual al valor absoluto de aV, cuya direccion sera la de V y
cuyo sentido sera el de V 0 contrario, segun pue a sea positivo 0 negativo, res-
pectivamente.
B2. Adici6n. Dos vectores P y Q (fig. B2a) pueden sumarse dando su re-
sultante 0 suma P +Q en la forma indicada en la figura B2b en la que los
dos vectores constituyen los lados de un paralelogramo. Para una orientaci6n
conveniente cualquiera de los ejes de referencia, la suma puede-escribirse aten-
diendo a las componentes en la forma
P + Q = (iP + jPy + kPz) + (iQ", + jQy + kQz)
(B3)
= i(P + Q... ) + j(Py + Qy) + k(Pz + Qz).
Segun puede observarse en la figura B2b, la suma se puede obtener colo-
cando un vector a continuacion de otro en uno u otro orden, formando un trian-
gulo. De ello resulta
y
~
\
(a) (b)
FiguraB2
YR!
/
~
p
Figura B3
P+Q=Q+P (B4)
y vemos que la suma vectorial es conmutativa.
La suma vectorial tambien es asociatica segun se observa en la figura B3,
i; de donde puede verse que se puede llegar a la suma de los tres vectores P, Q, R,
., sumando P a la suma de Q y R, 0 sumando aRIa suma de P y Q. As!
P + (Q + R) = (P + Q) + R . (B5)
La sustraccion de un vector es 10 mismo que la adicion de un vector ne-
gativO"'(vector opuesto). Asi, la diferencia vectorial entre P y Q de la figura B4
es p ~ = P +(-Q).
.. B3. Producto escalar. Dos vectores pueden multiplicarse de dos maneras
;diferentes. La primera de ellas, llamada producto escalar de los dos vectores
'P y Q (fig. BSa) se define de la manera siguiente
i p. Q = PQcos 0 (B6)
Il'donde ees el angulo que forman los dos vectores. Este producto puede consi-
.derarse como el del modulo de P por la componente Qcos e de Q segu.n la
i.4irccl6n P (fig. B5b), 0 como el producto del modulo de Q por la componente
t cos e de P segun la direccion de Q (fig. B5c). El producto escalar goza de
; ~ a propiedad conmutativa
't ~
P'Q=Q'P (B7)
428 Amllisis vectorial
Amllisis vectorial
429
EI producto escalar goza tambien de la propiedad distributiva, segun se
ve facilmente en el siguiente desarrollo
;/
p ~
p. (Q+R) =(iF",+jPy+kPz)' (i[Q",+R",l +j[Qy+Ry] +k[Qz+Rz])
~
=P",(Q", + Rz) + Py(Qy + R y) + Pz(Qz + Rz)
Figura B4
= (P",Q", + PyQy + PzQ,;) + (P",R", + PyRy + PzRz)
8 / Qcos8
<.
;j
~
(a) (b) (c)
Figura B5
ya que se pueden permutar los factores escalares de la multiplicaci6n escalar
sin que se altere el producto.
De la definicion de producto escalar, se deduce que
ii=jj=kk=1
ij=ji=ik=ki=jk=kj=O.
Luego
p. Q = (iF", + jPy + kP
z)
(iQ,. + jQy + kQz)
=P",Q,. + PyQy + PzQz (B8)
y
p. P = P,.z + Pl + r,
De la definicion de producto escalar se deduce que dos vectores P y Q seran
perpendiculares cuando se anule su producto escalar, P . Q = O.
El anguIo eque formen dos vectores PlY P z puede hallarse a partir de
la expresi6n P, . P
z
= PlP
Z
cos e de su producto escalar, teniendose
P
l
Pz P1zP
zz
+ P1uP
Zu
+ P1.P
Z
=lt1z + mlmZ + nlnZ
cos 0 = P1P = P1P
Z Z
donde I, m, n representan los cosenos directores de los vectores. Tambien se
observa que dos vectores seran perpendiculares cuando sus cosenos directores
cumplan la relacion lltz + mlmZ + nlnZ = O.
p. (Q + R) = p. Q + P,R. (B9)
B4. Producto vectorial. La segunda manera de multiplicar dos vectores se
\. conoce can el nombre de producto vectorial. Para los vectores P y Q de la
~ Bgura B6 dicho producto se escribe en la forma P X Q Y se define como un
"vector cuyo m6dulo es igual al producto de los modules de P y Q multiplicado
,!.:pOrerseno del angulo e(menor que 180) que forman. La direcci6n de P X Q
;,i es normal al plano definido por P y Q, y el sentido de P X Q es el de avance
if' de un tornillo a derechas al girar de manera que lleve P sobre Q a traves del
",menor de los dos angulos que determinan. Si es n un versor cuya direcci6n y
,sentido sean los de P X Q, el producto vectorial podra escribirse en la forma
P lC Q =nPQsenO. (BlO)
Utilizando la regIa de la mana derecha e invirtiendo el orden de la multiplica-
cion vectorial, de la figura B6 vemos que P X Q =- Q X P. Por tanto, el pro-
:flucto vectorial no goza de la propiedad conmutativa.
..
pr Q
cJgG
,
,
,
Q ,
,
\
QxP=-PxQ
Figura B6
435
434 AmUisis vectorial
B7. Integraci6n de vectores. La integracion de vectores no plantea
ningun problema especial. Si es V una fun cion de x, y, y z y un elemento de
volumen es d,;= dx dy dz, la integral de V extendida a un volumen puede
escribirse como suma vectorial de las tres integrales de sus componentes. Asi
pues
f V dt =if Vx dt + j f Vy dr + k fVz ds,
(B21)
B8. Gradiente. Considerese una funcion escalar definida por cp:::.
= f(x, Y, z). Diferentes valores constantes sucesivos de cp tales Como
CP1, CP2, cpa ... definen superficies pr6ximas (fig. B8). Partiendo de un punta
cualquiera A de una de dichas superficies existe un camino n que va de su-
perficie a superficie de la manera mas directa. La cantidad
F = i o</> + j o</> + k o</> ,
ox oy OZ
llamada gradiente de cp, es un vector dirigido segun n y representa la variacion
mas rapida de cp en el espacio.
El gradiente de cp puede escribirse con notaci6n compacta empleando el
llamado operador "nabla" '\7, con 10 cual
F = \I</>
donde
(B22)
oX oy OZ
El hecho de que '\7 cp es normal a la superficie cp se pone de manifiesto
tomando un vector unitario A. = i dx + j dy + k dz contenido en cp y obser-
vando que los cosenos directores de A y '\7 cp satisfacen la condici6n de per-
pendicularidad, pOl' tanto .
n
\
\
\
<>:
/
Analisis vectorial
A \I</> = O.
dx o</> + dy o</> + dz ocp =d</> =0
oX oy dZ
,.
ide dx, dy, dz se encuentran sobre la superficie q, para la cual dcp = O.
tEl producto escalar del vector '\7 por si mismo da el operador escalar
0
2
0
2
0
2
\I.\I = Ox2 + oy2 + OZ2 (B23)
recibe el nombre de laplaciana. La ecuaci6n '\72cp = 0 se conoce con el
re de ecuaci6n de Laplace.
multiplica escalarmente el operador '\7 por
\I.V = oV
x
+ oV
y
+ oV
z
(B24)
oX oy oz
SP. conoce con el nombre de divergencia de V.
BIO. Rotacional. Cuando se multiplica vectorialmente el operador '\l
el vector V, el resultado es
t'7 V_.(OVz oV
y
) .(OV
x
oV
z
) k(oV
y
oV
x
)
v)( _1 --- +J --- + ---
oy OZ OZ OX OX oy
i j k
(B25)
OX oy OZ'
V
x
Vy
V
z
.. esta operaci6n se lA llama rotacional de V.
BU. Otras operaciones. Puede demostrarse que el rotacional del gra-
ate es identicamente nulo
\Ix \I</> = 0
'que la divergencia del rotacional tambien es identicamente nula
Figura B8
\I.\Ix V = o.
C Tahlas titiles
'Ia Ct. Propiedades
A. Densidades, g/cm
3
Aceite 0,90 Madera (blanda, pino) 0,48
Acero 7,82 (dura, roble) 0,80
-Agua (dulce) 1,00 Mercurio 13,6
(salada) 1,03 Oro 19,28
Aluminio 2,69 Plomo 11,4
Cobre 8,90 Tierra (mojada, med.) 1,76
Hielo 0,90 (seca, med.) 1,28
Hierro (colado) 7,20 Titanic 3,08
Hormigon (med.) 2,40 Vidrio 2,59
Coeficientes de rozamiento
(Los coeficientes de la tabla siguiente representan valores tipicos solo en condi-
es ordinarias de trabajo. Los verdaderos coeficientes correspondientes a una situa-
".n dada dependeran de la naturaleza exacta de las superficies en contacto. Puede
rarse una variacion del 25 %0 mas respecto a estos valores en las aplicaciones
cticas, segun sean las condiciones de lirnpieza, pulido de la superficie, presion,
bricacion y velocidad.)
Valores tipicos del
coeficiente de razamiento, f
Superficies en contacto Estatico Cinetico
:A.cero sobre acera (seco) 0,6 0,4
Acero sobre acero (engrasado) 0,1 0,05
Teflon sobre acero 0,04 0,04
Acero sobre metal blanco (seco) 0,4 0,3
Acero sobre metal blanco (engrasado) 0,1 0,07
Latonsobre acero (seco) 0,5 0,4
Forro de frenos sobre hierro de fundicion 0,4 0,3
Neumaticos de goma sobre pavimento Iiso (seco) 0,9 0,8
Cable sobre polea de hierro (seco) 0,2 0,15
Cuerdade cafiamo sobre metal 0,3 0,2
Metal sobre hielo 0,02
Coeficiente de rozarniento
porrodadura,t,
Neumaticos sobre pavimento Iiso 0,02
Llantas de acero sobre railes de acero 0,006
437
--
438 Tablas titHes Tablas titiles 439
Tabla C2. Constantes dt'l sistema solar
Constante de la Cravitacion Universal y = cm:J/(g.s
a 00,
!(x)= 2 +
nmx 00 mrx
ancos"T+2: bnsen-
Z-
Masa de la Tierra
Periodo de rotacion de la Tierra (1 dia sidereo)
m = g
=23h 56min 4s
dondean=
+LII f(x)cos dx, b"= +L'/(x)sen dx
=23,9344 h
[Desarrollo de Fourier para-I <x <I]
Velocidad angular de la Tierra w =0,7292(10-
4
) radjs
Velocidad angular del radio vector Tierra-Sol w' =0,1991(10-
6
) rad/
s
Velocidad media del centro de la Tierra respecto al Sol
=107200km/h
Cuerpo
Distancia
mediaal
Sol
km
Excentrici-
dad dela
orbita
e
Periodo
de
laorbita,
dias
solares
Diametro
media,
b
Masa
relativaa
laTierra
Grave-
dad
enla
superflcle
m/s
2
I
Veloci - I
dadde
escape
km/s
Sol - - - 1392000 333000 274 618
Luna 384316" 0,055 27,32 3475 0,0123 1,62 2,37
Mercurio 57,2(10
6
) 0,206 87,97 4990 0,054 3,50 4,17
Venus 108(1()6) 0,0068 224,70 12400 0,815 8,44 10,2
Tierra 149,6(1()6) 0,017 365,26 12738t 1,000 9,82t 11,2
Marte 227,8(10
6
) 0,093 686,98 6760 0,107 3,93 5,10
vdu_u
dv
d(%)
d(uv) dv du dx dx
rs:':
v
2
tg dx =dx
dcosx = -senx, d tg x =sec- x
dx dx
dctx=senhx, d t;;x = sechsx
II
o Distancia media a la Tierra (entre centros)
+Diametro de la esfera de igual volumen
diametro polar= 12720km
diarnetro ecuatorial= 12753
tPara una Tierra esferica sin rotacion, equivalente al valor absoluto al nivel del mar y
una latitud de 37,5.
+bxdx =ib y(a+bX)3
Tabla C3. Relaciones matematlcas
xya+ bxdx = l;b
2
(3bx - 2a)y(a+bX)3
A. Series (la expresion entre corchetes a continuacion de la serie indica el dominio
de convergencia)
dx 2ya+bx
\.Ya+bx =
;,
(l x)n= 1 nx + n(n - 1)x2 n(n - lXn - 2) 3
[x
2
<I]
2! - 3! x + '"
= +bx - a In(a +bx)]
x
3
x
5
x
7
senx = x - 3T +Sf - 7! + '"
[x
2
<00]
x dx _ (a +bX)l-"(a +bx _ _ a_)
'(0 +bx)n- b
2
2 - n 1 - n
4 6
cosx = 1 _ x
2!
2
+x
4! -
x
6! +.,.
[x
2
<00]
dx 1 Xyab . 1 xy-ab
= _r;;J:. artgh-- 0 bien _r-;;r; artgh --
a+bx
2
vab a v - au a
ex- e-x x 3 x5 xt
[x
2
<00]
senhx = - = x +3T +Sf+7! +
v'x
2
a
2
dx =t[xyx
2
a
2
a
2
In (x + yx
2
a
2)]
ex+e-
X
x
2
x
4
x
6
[x
2
<00]
ya
2
x
2
dx =t(xya
2
- x
2
+a
2
arcsen
cosh x = - = 1+2! +4T +6! +...
440
Tablas utiles
Tablas utiles 441
2)3
f xya
2
- x
2
dx = -ty(a
2
- X
f x
2
sen x dx = 2x sen x - (x
2
- 2) cos x
f x
2ya2
- x
2
dx = - f y(a
2
- X
2)3
+ iff (xya
2
- x
2
+ a
2
arcsen
Jx
2
cos x dx = 2x cos x + (x
2
- 2) sen x
f x
3y'a2
- x
2
dx = _!(x
2
+ ta
2)y(a2
- X
2)3
2
f ya + t + cx2 = log ( ya + bx + cx + 'XYC + 2
b
. - I ( b + 2cx )
Olen = - arcsen ---;"i"iF==c;== Radio de
y' -c yb
2
- 4ac
curvatura
dx = In (x + Yx
2
a
2)
f
yx
2
a
2
Jlnxdx=xlnx-x
dx = arcsen
f
ya
2
- x
2
a
Jeazdx = e;
f xyx
2
a
2
dx = ty(x
2
a
2
)3
Jxeaz)= (ax - 1)
f x
2yx2
a
2
dx =1- y(x
2
a
2
)3 =+ xyx
2
a
2
- In (x + yx
2
a
2
)
nnz dx eaz(asenpx - p cospx)
,,- senpx = 2 2
J
x dx = Yx2 - a2
a +P
f yx2 _ a2
J
nnz d _ e"z(a cos px + psenpx)
,,- cospx x - 2 2
f
a +P
x dx = ya2 x 2
az
[I + (*rr
2
Pzy =
d
2
y
dx
2
rr2 +
d
2r
2 2 (dr)2
r+ d8 -r
d82
ya
2
x
2
Jeazsen
2
x dx = 4 : a
2
(asen
2
x - sen2x
f sen x dx = -cos x
J eazcos- x dx = 4 a
2
(a cos x + sen 2x +
f cos x dx = senx
2
I +senx f eazsenx cos x dx = 4 :za
2
(Tsen2x - cos 2x)
..
I -senx
f
sen 2 x dx = _ sen2x
2 -4-
J cos- x dx = T+
2
1;: . "!"m,fiD
JrW '!'J j" ..ry.. .-r
Jsen x cos x dx = sen x
L; ",.:- ...... -it U...lOa.
I-- .. v'
2 ,,--.J c
f sen" x dx = - co; x (2 +sen
2
x)
J
COS3 X dx - senx (2 + cos- x)
- 3
f x sen x dx = senx - x cos x
f x cos x dx = cos x + x sen x
443
I"" =tim(a
2
+ [2)
1
1111
= tim(b2 + [2)
Iz:c =tim (a
2
+ b
2)
1
11 111 1
= timb
2
+ tm [ 2
Centro masa I Momentos de inercia
I"" =tmr
2
+ tim[2
1",,,, =tmr
2
+ tm[2
Cascara I I
Iz:c = mr
cilindrica de
revolucion
I I
I"" =11111
= tmr
2
+ tim[2
- 2r
1",,,, = 111111 1
x=-
tt
Cascara
= tmr
2
+ tm[2
semicilindrica
I = mr
de revoluci6n
I"" =tmr
2
+ tim[2
1",,,, = tmr
2
+ tm[2
Iz:c =tmr
2
Cilindro
de revoluci6n
I I
I"" = 11111
= tmr
2
+ -hm[2
- 4r
I
1",,,, =111111 1 X = 3w
= tmr
2
+ tm[2
Semicilindro I
I
Iz:c = tmr
2
Paralelepipedo
rectangulo
uerpo
x
Xl
Xl
b
Xl
Tablas utiles
Xl
r
z-
')
z-:
Tabla {,5. Propiedades de solido homogeneos
(m =masa del cuerpo indicado)
I" = bh
3
12
1" = bh
3
36
1", = bh
3
4
bh
3
I" =-3-
- bh3
I,,=U
J = bh (b2 + h2)
12
I" = III = 'TTr
4
16
J _ wr
4
--8-
wab
3
1"=16
wa
3
b
111=16
J - wab(a2 + b2)
- 16
r
4
I" = 4"" (a - t sen2a)
III = (a + t sen2a)
J =tr
4a
Centroide IMomento inerciade suoerf.
x - 4a
- 3w
- 4b
Y = 3w
r = rsena
a
x=a+b
-3
y = 2r
sr
h
Y=3
4r
x =y = 3w
-xiX =lrsena
3 -a-
--x
Tablas utiles
--x
a
IY
I
r
Fizura
r
h. i xo
l , ...... -x
circunferencia <3
Cuadrante y semicircunferencia
Area b
A
- 7rab
- 4
L:J
G fO- -G
I - r
L__ 1 L __
Superficie rectangular Yo
Superficie triangular
Superficie de un
cuadrante
circular
Arco de
YI
Superficie de un sector I
circular
Superficie de un
cuadrante eliptico
Tabla C4. Propiedades de las figuras planns
442
445
=tmr2 + mh
2
1,.,. = 17/71
1,.,. =: 1
vv
= tmr
2
1 =mr-
= tmr2 + tmh
2
In = tmr2
J,..,.. = 17/17/.
17/V = tmr
2
+ mh
2
17/.7/. = tmr
2
+ tmh
2
1 = tmr2
1zz = tma
2
+ -hm1
2
17/7/ = tmb
2
+ -hm1
2
1 = tm(a
2
+ b
2
)
17/.7/1 = tmb
2
+ tml
2
17/7/ = icrmr
2
+ tmh
2
17/.7/. := icrmr2 + itr
mh2
1 := fo-mr
2
z _ 2h
-3
x=y
2r
tt
z _ 3h
-4
z _ 2h
-3
x _ 4r
- 3w
Centro masa I Momentos de inercia
Cilindro
eliptico
Cascara c6nica
Varilla en cuarto
de circunferencia
Cono de revolucion recto
I
I
I '
Y1
Tablas utiles
uerpo
Cascara semic6nica
"
. I '
Xl Y1 x
Y1
IX
(fj
ra
Y1
x r-t
"z
Y-
Tabla C5. Coniinuacion
(m = masa del cuerpo indicado)
inercia
I =tmr
2
I = tmr
2
17/7/ = -hm1
2
17/17/. = tml2
I,.,. = 17/7/ = I = tmr2
I,.,. = 17/7/ = I = tmr
2
x = 1!..
8
r
x=I
Centro masa
Tablas utiles
Cascara
esferica
Esfera
Semiesfera
Cascara
semiesferica
Varilla delgada
uniforms
--
j
x
I
x
1 I
,rSCJ
I\Y1 GI"'Y
e->:
e-r::
z--
Cuemo
444
z-r:"
Tabla C5. Continuacion
(m = masa del cuerpo indicado)
r
!'
,-
Centipoise, 271
Centro, de empuje, 251
de gravedad, 181, 183, 198
de masa, 182, 184
de presion, 235
Centroides, 185
de figuras compuestas, 198
de volumenes irregulares, 199
por el teorema de Pappus-Guldin, 207
por integracion, 186
tabla de, 442
Cerchas, 120
Cinernatica, I
Cinetica, I
Circulaci6n turbulenta, 271
Circulo de Mohr, 401
Coeficiente de rozamiento, 275, 437
de rozamiento estatico, 275
de rozamiento por rodadura, 271, 437
de viscosidad, 27I
Cojinetes, de soporte, rozamiento en, 298
rozamiento, 299
Componentes, de un vector, 5, 426
de una fuerza, 17, 64
rectangu!ares, 5, 18, 426
Compresion en los miembros de una armadura,
121
Cono de rozamiento, 276
Constante, de gravitacion universal, 8, 438
recuperadora de un resorte, 344
Constantes del sistema solar, 438
Coordenadas, eleccion de, 184, 38I
generalizadas, 362
Correas, rozamiento, 302
Cosenos directores, 5
Coulomb, 270
Cuerpo, deformable, 3
rlgido, 3
rigido, equilibrio de un, 322
Cuerpos, compuestos, centro de gravedad de, 198
rigidos interconectados, 148, 324
Cufias, rozamiento en, 295
447
,
Iodice alfabetico
"...,-'" 1I1)!I.-P'"
't ..,,-.u' _ ..". .'
1
B
C
A
Accion y reaccion, principio de, 6, 64, 149
Aceleracion, de la gravedad, 17
de un cuerpo, 49
Aerostatica, 232
Altura rnetacentrica, 251
Angulo de reposo, 281
de rozarniento, 276
Apoyos superabundantes, 8, 121
Armaduras de puentes, 120
definicion, II 9
determinacion estatica de, 124, 125, 142
espaciales, 140
estabilidad de, 124, 125, 142
planas, II9
simples, 12I
Arquimedes, 1, 251
Brazo de momento, 28
Cable, catenaria, 215
flexible, 21I
longitud, 214
parabolico, 213
Cajori, F., 6
Calculadora digital, 13
Cambio de ejes para los momentos de inercia, 383
para los productos de inercia, 399
Campo de fuerzas, 181
.conservativo, 363
Cantidades infinitesimales, orden de las, 10
Cargas, concentradas en vigas, 168
. distribuidas en vigas, 223
Catenaria, 215
Centimetro (em), 9
e inercia
Izz =-!m(b
2
+ c
2
)
I
vv
= tm(a
2
+ c
2)
I zz = tm(a
2
+ b
2
)
I zz = tmb
2
+ t mc
2
I
vv
= tma
2
+ tmc
2
I zz = tm(a
2
+ b
2
)
I zz =I vv
=nmr2 + tmh
2
Izz =nm (b
2
+ c
2
)
I vv = nm (a
2
+ c
2
)
Izz = nm(a
2
+ b
2
)
c.; = I vlvl
=nmr2 + n
mh2
i; = llrmr
2
I zz = I
vv
= tmR2 + ima
2
I zz = mR2 + tma2
z _ 3c
-8
z _ 3h
-4
x=.!...
'1T
x_a
-"4
z _ 2c
-3
- b
Y="4
c
z="4
x=
a
2
+ 4R2
2'1TR
Centro masa
Tablas utiles
c
Semitoro
IZ
I
<,
Paruboloide eliptico
uerpo
Z
Tetraedro
/ rectangular
y/
Yl
Semicono
x
2
y
2
z2
x -+-+- =1
/" a
2
b
2
c2
_z
y
Semielipsoide
x __
a
z-r:
446
Tabla C5. Continuacion
(m = masa del cuerpo indicado)