UNIDADE III.

ENERGIA DO MOVIMENTO DE ROTAO

III.3 Momento de Inrcia
O momento de inrcia descreve a acelerao angular produzida por um torque aplicado. Depende da forma e distribuio de massa do corpo, e da
orientao do eixo de rotao. O momento de inrcia joga a mesma funo que a massa no movimento de translao; descreve a resistncia de um
corpo a variao de seu estado de movimento (aqui: velocidade angular).
III.3.1 Momento de inrcia com relao a um eixo
O momento de inrcia I
X
com relao a um eixo X, a constante de proporcionalidade entre o torque
X
ao redor do eixo X e a acelerao angular
resultante
X
de rotao ao redor do eixo:
(1)
X
I
X

X
o torque tem dimenses [
X
]Nm, a acelerao angular resultante [
X
]radf s
2
, e o momento de inrcia [I
X
]kg.m
2
. Deve-se lembrar a
definio de torque:
(2)

X
r
.
F.
Momento de Inrcia para uma massa pontual:
Suponha uma massa pontual m distante r de um eixo fixo de rotao z (veja Fig.1). O momento de inrcia para uma massa pontual definido por:
Fig.1. Massa pontual m distante r de um eixo de rotao z. A massa pode estar rotando ao redor de z.
(3)
I
z
mr
2
No caso de termos um conjunto de varias massas pontual m
i
cujas distncias ao eixo de rotao so r
i
, o momento de inrcia de todo o sistema de
massas pontuais ser
(4)
I
z

i
m
i
r
i
2
.
Problema. Trs partculas pequenas esto conectadas por varas rgidas de massa desprezvel colocadas ao longo do eixo y (Fig.2). Encontrar o
momento de inrcia ao redor do eixo x.

Fig.2
Problema. Trs partculas pequenas esto conectadas por varas rgidas de massa desprezvel colocadas ao longo do eixo y (Fig.2). Encontrar o
momento de inrcia ao redor do eixo x.

Fig.2
Soluo.Usando a Eq.(4):
I
X

i
m
i
r
i
2
|4 (3)
2
2 (2)
2
3 (4)
2
] kgm
2
(48 8 48) kgm
2
104 kg.m
2
.
Momento de Inrcia de um Corpo Rgido:
Para calcular o momento de inrcia para objetos continuos, imaginamos o objeto consistente de um continuo de elementos de massa muito
pequenos (veja Fig.3). Assim, a soma finita na Eq.(4) se tornar uma integral
(5) I
_
Toda massa
r
2
.m
_
Todo volume
r
2
. V
Fig.3
onde temos usado a definio de densidade dmf dV para convertir uma integral definida de massa em uma de volume, r a distncia
radial desde o eixo de rotao at o elemento de massa dm. Para calcular esta integral, primeiro expressamos dm como a densidade vezes o
elemento de comprimento, rea, ou volume.
Problema. Determine o momento de inrcia de um cilindro circular macio reto de massa m e raio r ao redor de seu eixo central O-
O.
Soluo.Na Figura anexa, temos considerado uma fatia de volume elementar do cilindro
2 UNIDADE III. ENERGIA DE ROTAAO.nb
V h r
o
d dr
o
e sua massa elementar associada dm dV, pelo que, usando a Eq.(5)
(6)
I
_
r
o
2
.m
_
r
o
2
. V h
_
0
r
r
o
3
dr
o _
0
2
h
r
4
4
2
m
r
2
h
h
r
4
4
2
m
2
r
2
.
Problema. Determine o momento de inrcia de um paralelepipedo retangular homogneo de massa m ao redor do eixo x, do eixo z e do eio y
que passam pelo seu centro. Veja Figura anexa.
Soluo.Na Figura anexa, apenas temos desenhado um elemento de volume dV = dxdydz, cuja posio (x,y,z) no sistema de coordenadas
cartessianas. A distncia do elemento de massa dm at o eixo x r y
2
z
2
. O momento de inrcia de massa com relao ao eixo x ser
I
x

_
r
2
.m
_
|y
2
z
2
]. V

_
af2
af2
x
_
hf2
hf2
z
_
Lf2
Lf2
|y
2
z
2
] y a
_
hf2
hf2
2
y
3
3
2 z
2
y
0
Lf2
z
2 a
_
hf2
hf2
L
3
24

z
2
L
2
z 2 a 2
L
3
z
24
2
z
3
L
6
0
hf2

a h
12
|L
3
L h
2
]
Finalmente, substitua = m/(ahL)
I
x

a h
12
|L
3
L h
2
]
ma h
12 a h L
|L
3
L h
2
]
m
12
|L
2
h
2
].
Para o clculo do momeno de inrcia de massa com relao ao eixo y, considere que a distncia desde o elemento de volume dV = dxdydz at o
eixo r x
2
z
2
. A integrao nos dar
I
x

_
r
2
.m
_
|x
2
z
2
]. V
_
Lf2
Lf2
y
_
hf2
hf2
z
_
af2
af2
|x
2
z
2
] x
m
12
|a
2
h
2
].
Para o clculo do momeno de inrcia de massa com relao ao eixo z, considere que a distncia desde o elemento de volume at o eixo z
r x
2
y
2
. A integrao nos dar
UNIDADE III. ENERGIA DE ROTAAO.nb 3
Para o clculo do momeno de inrcia de massa com relao ao eixo z, considere que a distncia desde o elemento de volume at o eixo z
r x
2
y
2
. A integrao nos dar
I
x

_
r
2
.m
_
|x
2
y
2
]. V
_
hf2
hf2
z
_
Lf2
Lf2
y
_
af2
af2
|x
2
y
2
] x
m
12
|a
2
L
2
].
Teorema dos eixos Paralelos
Se o momento de inrcia de um corpo ao redor de um eixo que passa por seu centro de massa conhecido, o momento de inrcia ao redor de
qualquer outro eixo paralelo pode ser determinado usando o teorema dos eixos paralelos ou de Steiner. Na Fig.4 mostra-se um corpo slido, um
sistema de coordenadas xyz que passa por seu centro de massa G e um eixo paralelo paralelo a z, o eixo z, distante d do eixo z. A distncia do
elemento de massa dm at os eixos z e z, so respectivamente r e r (d x)
2
y
2
. O momento de inrcia com relao ao eixo z ser
Fig.4. Sistema de coordenadas xyz que passa por o centro de massa G de um corpo slido e um eixo paralelo paralelo a z, o eixo z, distante d
do eixo z.
I
z

_
r
2
.m
_
|(d x)
2
y
2
].m
_
|x
2
y
2
].m2 d
_
x.md
2
_
m
A primeira integral o momento de inrcia com relao ao eixo z que passa pelo centro de massa, isto , I
G

]
|x
2
y
2
].m. A segunda
integra
]
x.m M x
C
0 porque d a coordenada do centro de massa que coincide com a origem do sistema de coordenadas xyz. A
ltima integral d a massa total M
]
m. Logo
(7)
I
z
I
G
d
2
M.
Problema. Determine o momento de inrcia I
y
para a vara mostrada na figura. A densidade da vara e a rea transversal A so constantes.
Expresse o resultado em trmos da massa total da vara m.
4 UNIDADE III. ENERGIA DE ROTAAO.nb
III.3.2 Centro de Inrcia ou de massas
Suponha que dois massas pontuais m
1
e m
2
, esto colocados sobre o eixo X, sendo suas abscisas x
1
e x
2
. A distncia entre os pontos l x
2
x
1
(veja Fig.5). O ponto C, que divide a distncia entre as partculas em segmentos inversamente proporcionais a suas massas, ser chamado centro
de inrcia (ou centro de massas) do sistema dado de partculas. Assim, por definio:
(8)
l
1
l
2

m
1
m
2
.
Fig.5. Duas massas pontuais e seu centro de massas.
Como o l
1
=x
C
x
1
, l
2
= x
2
x
C
, onde x
C
a coordenada do centro de inrcia, ento
x
C
x
1
x
2
x
C

m
1
m
2
.
de onde
(9)
x
C

m
1
x
1
m
2
x
2
m
1
m
2
.
Uma generalizao imediata para o caso de n-partculas:
(10) x
C

m
1
x
1
m
2
x
2
... m
n
x
n
m
1
m
2
... m
n

_
i
n
x
i
m
i
M
,
onde a massa total
(11) M _
i1
n
m
i
.
Expresses semelhantes se obtem para as coordenada y
C
e z
C
:
(12) y
C

_
i
n
y
i
m
i
M
,
(13) z
C

_
i
n
z
i
m
i
M
,
O raio vetor do centro de massa r
.
C
x
C
i

y
C
j

z
C
k

(14)
r
.
C
x
C
i

y
C
j

z
C
k

_
i
n
|x
i
m
i
i

y
i
m
i
j

z
i
m
i
k

]
M

_
i
n
r
.
i
m
i
M
,
e o raio vetor da i-ssima massa pontual dado por r
.
i
x
i
i

y
i
j

z
i
k

.
No caso de uma distribuio continua de massas, as somas em (8), (10), (11) e (12) se substituem por
(15)
x
C

]
M
x m
M
, y
C

]
M
y m
M
, z
C

]
M
z m
M
, r
.
C

]
M
r
.
m
M
.
Para objetos homogneos, isto , com distribuio de massa uniforme por unidade de volume, o centro de massa de qualquer objeto simtrico jaz
sobre um eixo de simetria e sobre qualquer plano de simetria. O centro de massa ou centro de gravidade neste caso um ponto na qual toda a
fora dos pesos de todos os elementos do corpo pode ser considerado que agem nele.
UNIDADE III. ENERGIA DE ROTAAO.nb 5
Para objetos homogneos, isto , com distribuio de massa uniforme por unidade de volume, o centro de massa de qualquer objeto simtrico jaz
sobre um eixo de simetria e sobre qualquer plano de simetria. O centro de massa ou centro de gravidade neste caso um ponto na qual toda a
fora dos pesos de todos os elementos do corpo pode ser considerado que agem nele.
Problema. Um engenheiro precisa fazer um recorte de uma amostra metlica muito fina da foma mostrada na Figura anexa. O raio interno
R
1
15 cm, o raio externo R
2
27 cm. Determine a posio do centro de massa da placa
Soluo.Na Fig.6, temos destacado um elemento de rea da placa. Introduzindo a densidade de rea superficial
dm
dS
, onde dSrdrd, podemos
escrever
x
C

]
M
x m
M

1
M
_
S
x S

M
_
R
1
R
2
r
2
r
_
0

Cos() 0,
Fig.6 Placa semi-circular e um elemento de rea da placa dS.
y
C

]
M
y m
M

1
M
_
S
y S

M
_
R
1
R
2
r
2
r
_
0

Sen()
2
M
R
2
3
3

R
1
3
3
.
onde temos substitudo x rCos(), y rSen(). Como a placa homognea
M
|R
2
2
R
1
2
]
2
, logo
y
C

2
M
|R
2
2
R
1
2
]
2
M
R
2
3
3

R
1
3
3
.
4
3
R
2
3
R
1
3
R
2
2
R
1
2

4
3

R
1
2
R
1
R
2
R
2
2
R
1
R
2
13.74 cm.
Problema. Uma pea uniforme de folha de a formada como mostrada na Figura anexa. Calcule as coordenadas dos eixos x e y do centro de
massa da pea.
III.3.3 Trabalho, Potncia e Energia Cintica Rotacional
III.3.1 Trabalho e Potncia de uma Fora no Movimento Rotacional
Considere um corpo slido em movimento de rotao ao redor do ponto fixo O devido a uma fora F (Fig.7). Esta fora desloca o corpo no elemento
ds
.
cujo mdulo ds = rd. O trabalho ser
6 UNIDADE III. ENERGIA DE ROTAAO.nb
Considere um corpo slido em movimento de rotao ao redor do ponto fixo O devido a uma fora F (Fig.7). Esta fora desloca o corpo no elemento
ds
.
cujo mdulo ds = rd. O trabalho ser
(16)
dW F.d s
.
FSen() rd.
onde FSen() a componente tangencial de F, ou, em outras palavras, a componente da fora ao longo do deslocamento. Como a magnitude do
torque devido a F ao redor de O definido como rFSen() podemos escrever o trabalho feito para a rotao infinitessimal como
(17) dW d.
A taxa em que o trabalho feita por F quando o slido rota ao redor de O atravs do ngulo d no intervalo de tempo dt definido como potncia
(18) P
dW
dt

d
dt
.
Fig.7 Slido em rotao ao redor do eixo fixo O devido a uma fora F.
III.3.2 Energia Cintica Rotacional e Teorema Trabalho-Energia Cintica
Para calcular o momento de inrcia para objetos continuos, imaginamos o objeto consistente de um continuo de elementos de massa muito
pequenos (veja Fig.8). Assim, a soma finita na Eq.(4) se torna uma integral. Considere um corpo rigido consistente de massas pontuais m
i
(veja
Fig.8). A distncia perpendicular desde o eixo at a i ssima massa r
i
. Se o corpo rigido rota com velocidade angular ento a velocidade da
i ssima massa
(19) v
i
r
i
.
A energia cintica total a soma das energias cinticas de todas as massas. Usando a expresso anterior para a velocidade obtemos
(20)
K
1
2
_
i
m
i
v
i
2

1
2
_
i
m
i
r
i
2

1
2
_
i
m
i
r
i
2

2
.
m
1
m
2
m
3
m
i r
1
r
2
r
3
r
i

v
1
r
1

v
2
r
2

v
3
r
3

v
i
r
i

Axis
UNIDADE III. ENERGIA DE ROTAAO.nb 7
m
1
m
2
m
3
m
i r
1
r
2
r
3
r
i

v
1
r
1

v
2
r
2

v
3
r
3

v
i
r
i

Axis
Fig.8 Um corpo slido constitudo de n massas pontuais girando com a mesma velocidade angular.
A expresso em parntesis em (15) o momento de inrcia do corpo com relao ao eixo de rotao
(21)
I _
i
m
i
r
i
2
.
Por tanto, a expresso para a energia cintica de rotao ser
(22) K
1
2
I
2
.
Podemos formular o teorema trabalho-energia cintica para o movimento de rotao da seguinte maneira. Para este fim, escrevemos o torque total:
(23)
_
i

i
I I
d
dt
I
d
d
d
dt
I
d
d
,
agora re-escrevemos assim:
(24)
_
i

i
d Id,
note que o lado esquerdo , conforme a Eq.(17), o trabalho total devido a fora aplicada
(25)
dA _
i

i
d Id,
integrando
(26) A
if

_

f
I
I
2
|
f
2

i
2
].
resultado que define o teorema trabalho-energia cintica para o movimento de rotao de um corpo.
Problema. Uma bola de 600g e outra bola de 1.80kg esto conectadas por uma vara longa sem massa de 70cm.
a) Onde est o centro de massa?
b) Qual a rapidez de cada bola se giram ao redor do centro de massa a 50 rpm?
8 UNIDADE III. ENERGIA DE ROTAAO.nb
Problema. Uma bola de 600g e outra bola de 1.80kg esto conectadas por uma vara longa sem massa de 70cm.
a) Onde est o centro de massa?
b) Qual a rapidez de cada bola se giram ao redor do centro de massa a 50 rpm?
Soluo.a) Use a Eq.(10) para encontrar o centro de massa. Para este dispomos nosso eixo X como mostrado na figura anexa acima. Logo
x
C

m
1
x
1
m
2
x
2
m
1
m
2
.
0.600 (0) 1.80 (0.70)
0.600 1.80
m 0.525 m.
A ordenada y
C
0 porque todas massas esto sobre o eixo X.
b) Para esta configurao assumida, o raio de rotao para cada massa com relao ao centro de massa so: r
m
0.525m e r
M
0.175m
respectivamente. A velocidade tangencial para cada massa so, respectivamente:
m
r
m
e
M
r
M
. A velocidade angular
50
rev
min

1 min
60 s

2 rad
1 rev
5.24 rad f s.
Assim,

m
r
m
5.240.525 mf s 2.75 mf s,

M
r
M
5.240.175 mf s 0.92 mf s.
Problema. Estudantes de engenharia participam de um projeto de desenho de um engenho triangular, como mostrado na Figura. As trs massas
que esto unidas juntas por varas plsticas muitos leves, rotam no plano da figura ao redor do eixo que passa atravs do ngulo reto. a) A que
velocidade angular o engenho desenhado ter 100mJ de energia rotacional?, b) qual a velocidade tangencial de cada massa?, c) qual a fora
centrpeta que cada massa experimenta?
UNIDADE III. ENERGIA DE ROTAAO.nb 9