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Universidad Centroamericana Jos Simen Caas UCA

Catedrtico: Andreu Oliva

Diseo de Mecanismos

Proyecto 1: Anlisis cinemtico de un mecanismo

Integrantes:

Armando Alfredo Henrquez Baires Denis Enrique Navarro Sidorchuc Jorge Alberto Puquirre Ramrez

00034607 00083608 00020308

Fecha de entrega: viernes 15 de abril de 2011

Conjunto de coordenadas generalizadas suficiente para definir la posicin de todos los eslabones del mecanismo Coordenadas generalizadas Es el nmero de parmetros que siendo independientes entre s, define una posicin del mecanismo.1

Tomamos como coordenadas generalizadas las longitudes de cada eslabn, el ngulo entre el eslabn 2 y la horizontal y las coordenadas horizontales del punto O2 respecto del punto O4 : Angulo entre el eslabn 2 y el eje x L2: Longitud del eslabn dos L3: Longitud del eslabn tres L4: Longitud del eslabn cuatro Como se ver ms adelante en el cuarto literal la coordenada que es necesaria y suficiente para definir las posiciones de los eslabones es el ngulo que forma es eslabn dos con la horizontal.

Grado de libertad del mecanismo Un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geomtricas independientes (traslaciones y rotaciones respecto de ejes fijos en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres dimensiones).2 Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemticos), algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los movimientos independientes que permanecen. Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo, se debe considerar el nmero de eslabones as como de las juntas y las interacciones entre ellos. El GDL de cualquier ensamble de eslabones se puede pronosticar con una investigacin de la condicin de Gruebler.3 M=3L-2J+3G Dnde: M=grado de libertad o movilidad L=nmero de eslabones J=nmero de juntas G=nmero de eslabones conectados a tierra Para nuestro caso tenemos 4 eslabones (1, 2, 3, 4), 4 juntas (1-2, 2-3, 3-4), 2 eslabones conectados a tierra. Hay que observar que en cualquier mecanismo real, aun cuando haya ms de un eslabn de la cadena conectado a tierra, el efecto neto ser crear un eslabn conectado a tierra de mayor orden y ms grande, ya que solo puede haber un plano tierra. Por lo tanto G siempre es 1. M=3L-2J+3(1)=3(4)-2(4)-3(1)=1 En la ecuacin de Gruebler el valor de J debe reflejar el valor de todas las juntas en el mecanismo, Esto es, las semijuntas cuentan como porque solo eliminan 1 GDL. Esto es menos confuso si se utiliza la modificacin de Kutzbach. M=3(L-1)-2J1-J2 Donde J1=nmero de juntas de 1GDL (completas) y J2=nmero de juntas de 2GDL (semicompletas). M=3(4-1)-2(3)-0=1 En ambos anlisis nuestro mecanismo de bomba de pozo petrolero tiene 1 grado de libertad.

Si cumple la condicin de Grashoff (Si es que aplica) La condicin de Grashof es una relacin muy simple que predice el comportamiento de rotacin o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado solo en las longitudes de los eslabones.3 S=longitud del eslabn ms corto (14) L=longitud del eslabn ms largo (80) P=longitud de un eslabn restante (51.26) Q= longitud del otro eslabn restante (( S + L = 14 + 80 = 94 P + Q = 51.26 + 79.701 S+L > P+Q, por lo tanto por lo menos un eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa con respecto al plano de la bancada. Clase 1 En nuestro casi si aplica porque es un mecanismo de cuatro barras, y si cumple la condicin de Grashof. ) )

Definir las coordenadas independientes ms adecuadas para estudiar el movimiento del mecanismo. Tenemos 3 longitudes de eslabones (L2=eslabn de entrada, L3=eslabn acoplador, L4=eslabn seguidor o de salida) ms las componentes horizontal y vertical de la distancia entre el punto O4(D) y O2(A), el cual transformamos en nuestro eslabn 1 o bancada, para determinar las posiciones de los eslabones solamente necesitamos en ngulo que el eslabn de entrada forma con el eje horizontal.

( ) ( ( ) ) ( ( ) ) ec1 ec2

( )

En las ecuaciones 1 y 2 conocemos L4, L3, , , y de modo que si escogemos un ngulo a lazar, conoceremos los puntos y , quedndonos un sistema de dos ecuaciones con dos incgnitas, y resolvindolo tendremos las coordenadas horizontales y verticales de cada para cinemtico, conociendo as la posicin de cada eslabn. A este anlisis pueden agregarse ms ecuaciones, como la definicin pendiente entre dos puntos y despus la relacin geomtrica de la pendiente y ngulo. Definicin de pendiente entre dos puntos. ( ) Por lo que ahora se puede describir la posicin de cada eslabn mediante un ngulo .

Ecuaciones de enlace geomtricas y cinemticas. Ec. Geomtricas

( ) ( ) ( ( ) ) ( ( ) )

Ec. Cinemticas

Determinar las posiciones extremas del eslabn de salida Un mecanismo manivela-balancn de cuatro barras de Grashof asumir dos posiciones de agarrotamiento, cuando el eslabn manivela (2) sea colineal con el eslabn acoplador (3) o colineal traslapante, esto pasara en ambas posiciones estacionarias porque es de Grashof.

La trayectoria del punto designado (Curva de acoplador) Supondremos para este punto que el punto P se encuentra a la mitad del eslabn acoplador.

Las coordenadas de cada par cinemtico y el punto designado para la posicin que se determine en el cuadro de entrada A(47.5,-76) B( D(0,0) Las coordenadas del puntos C se definen simultaneando estas dos ecuaciones, las coordenadas de los par cinemticos(C) y el punto designado despejadas generan una ecuacin muy larga que se trabaj en Matlab4, por cuestiones de esttica solo se pondrn las ecuaciones a simultanear. C ( ( D Pendiente del eslabn 3 ) ) ( ( ) ) ( ) , ( ) )

Todas estas coordenadas definidas para una variable de entrada.

Referencias bibliogrficas 1-https://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r64283.PDF 2- http://es.wikipedia.org/wiki/Grado_de_libertad_%28ingenier%C3%ADa%29 3- DISEO DE MQUINAS por ROBERT L. NORTON 4ta edicin Cap.2 Cap.3 4 - Mechanisms and Robots Analysis with MATLAB