Cinemtica del movimiento de la rodilla (torque, fuerza, aceleracin en ciclo gait, etc)

Ciclo de la marcha (Gait cycle) comprende los movimientos peridicos que emprende un humano al desplazarse en dos pies; se compone de dos fases. Fase de apoyo: Representa el 60% del ciclo. Contacto inicial del taln en el suelo hasta el despegue del antepi. Fase de balance: Representa 40% del ciclo. Desde despegue del antepi, avance del pie en el aire, hasta contacto en el suelo.

La manera del movimiento permitido en la articulacin se determina por la manera en que las superficies articulares curvadas adyacentes encajan entre s. El movimiento relativo entre dos segmentos se muestra en la imagen siguiente:

Fig. 1. Movimiento relativo entre dos segmentos. Sobre estas superficies una capa de cartlago se construye para proporcionar cierta resistencia; las superficies curveadas de la rodilla tienen una combinacin de balanceo y deslizamiento. La extremidad inferior consta de 7 segmentos de cuerpo: pelvis, fmur, rtula, tibia/peron, astrgalo, pie y dedos de los pies.

Fig. 2. Segmentos de la extremidad inferior. Nosotros nos enfocaremos en el rea de la rtula, tibia/peron, astrgalo, pie y dedos de los pies para llevar a cabo la ortesis y su control. Sus marcos se presentan a continuacin. Tibia: El marco de la tibia se encuentra en el punto medio de la lnea entre los epicndilos femorales medial y lateral. Rtula: El marco de la rtula se encuentra en el punto ms distal de la rtula. Astrgalo: El marco del astrgalo se encuentra en el punto medio de la lnea entre los vrtices de los malolos mdica y lateral. Calcneo: El marco del calcneo se encuentra en el punto ms interior lateral en la superficie posterior del astrgalo. Dedo del pie: El marco del dedo del pie est situado en la base del segundo metatarsiano.

Para tener un mejor entendimiento de las partes de la extremidad inferior, se proporciona la imagen siguiente:

Fig. 3. Partes de la extremidad inferior de los segmentos en cuestin.

Se tiene una geometra para determinar movimientos y cinemtica de la rodilla tomando en cuenta el ciclo de marcha. Debido a sus tres huesos y estructura de varios ligamentos es difcil calcular el momento de la rodilla. En la imagen inferior se muestra le geometra que se adopta, los cndilos femorales se representan como elipses y la meseta tibial como un segmento de lnea; durante todo el movimiento gait respecto al movimiento de la rodilla, los cndilos femorales permanecen en contacto con la meseta tibial.

Fig. 4. Geometra de la rodilla para determinar movimiento y cinemtica. Para la parte posterior del pie y dedos del pie, los momentos de inercia, la masa y posicin del centro de masa se encuentran representando el volumen de cada segmento por un conjunto de vrtices interconectados cuyas coordenadas se derivan de la medicin de la superficie de un zapato talla 10 americano. Todos los parmetros de inercia se ajustan a un factor de 1.05626. Se tiene una tabla que se basa en el modelo gait que resume las masas y momentos de inercia para cada segmento del cuerpo.

Segmento Torso Pelvis Fmur derecho Tibia derecha Rtula derecha Astrgalo derecho Calcneo derecho

Masa (kg)

Momentos de inercia xx yy zz 34.2366 1.4745 0.7555 1.4314 11.777 0.1028 0.0871 0.0579 9.3014 0.1339 0.0351 0.1412 3.7075 0.0504 0.0051 0.0511 0.0862 0.00000287 0.00001311 0.00001311 0.1000 0.0010 0.0010 0.0010 1.250 0.0014 0.0039 0.0041

Dedo del pie derecho Fmur izquierdo Tibia izquierda Rtula izquierda Astrgalo izquierdo Calcneo izquierdo Dedo del pie izquierdo

0.2166 9.3014 3.7075 0.0862 0.1000 1.250 0.2166

0.0001 0.0002 0.0010 0.1339 0.0351 0.1412 0.0504 0.0051 0.0511 0.00000287 0.00001311 0.00001311 0.0010 0.0010 0.0010 0.0014 0.0039 0.0041 0.0001 0.0002 0.0010

Tabla 1. Momentos de inercia por segmento de extremidad inferior. Es importante mencionar que la articulacin de la rodilla tiene un grado de libertad que se resume en la flexin o extensin segn sea el caso; el ngulo es de 0 en extensin completa y 100 en flexin. Si se toma el segmento de la pierna, se puede hacer un diagrama de cuerpo libre, en la imagen se identifican las fuerzas de reaccin en articulaciones (J), fuerza de los msculos (M), peso (W) y fuerzas externas adicionales del ambiente. Los puntos C, P y D son los centros de masa, extremo proximal y extremos distal respectivamente.

Fig. 5. Diagrama de cuerpo libre de segmento de la pierna. Entonces, el vector de fuerza M es la fuerza muscular que es la suma de todas las fuerzas producidas por los msculos (excntricas). El vector de fuerza J representa la fuerza de reaccin conjunta que se ejerce por los huesos que forman las articulaciones con el segmento actual (concntricas). m y j son los vectores de posicin relativa de los puntos de aplicacin M y J hasta el centro de masa C. http://www.kwon3d.com/theory/jtorque/jtorque.html

DE AQU SACA LAS ECUACIONES Bibliografa http://simtk-confluence.stanford.edu:8080/display/OpenSim/Gait+2392+and+2354+Models http://www.asbweb.org/conferences/2011/pdf/289.pdf http://www.scielo.org.ve/scielo.php?pid=S0798-40652006000200012&script=sci_arttext http://www.kwon3d.com/theory/jtorque/jtorque.html http://www.scielo.org.ve/scielo.php?pid=S0798-40652006000200012&script=sci_arttext http://www.scielo.br/scielo.php?pid=S1678-58782009000400004&script=sci_arttext http://www.rehab.research.va.gov/jour/03/40/1/jin.html http://www.scielo.br/scielo.php?pid=S1678-58782009000400004&script=sci_arttext http://www.hindawi.com/journals/bmri/2013/717546/

Anexos
Anexo 1: Msculo asignado a modelo del ciclo gait.