Resistencia de Materiales

Roger A. Bustamante Plaza

 Indice general
1. Introducci on 2. Introducci on a la est atica de estructuras y mecanismos 2.1. Motivaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Deniciones y conceptos b asicos . . . . . . . . . . . . . . . 2.2.1. Ecuaciones de equilibrio. Introducci on . . . . . . . 2.2.2. Tipos de fuerzas. Momento Puro . . . . . . . . . . 2.3. Fuerzas equivalentes y c alculo de reacciones . . . . . . . . 2.3.1. Fuerzas distribu das . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.2. Apoyos y reacciones . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.3. Ecuaciones de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Ejemplos y ejercicios para est atica de estructuras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 8 8 9 9 11 23 27 35 40 47 58 58 59 74 78 83 84 86 87 90 95 95 97 100 101 106 110

3. Esfuerzo y deformaci on 3.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Fuerzas internas en vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.1. Fuerzas internas en vigas para vigas sometidas a cargas distribu das . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2.2. Ejemplos y ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Esfuerzos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Esfuerzos axial y de corte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2. Principio de Saint Venant . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3. Esfuerzos caso general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.4. Esfuerzos caso bidimensional. Ecuaciones de equilibrio . 3.4. Deformaci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Deformaci on axial y de corte . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2. Deformaci on problema bidimensional . . . . . . . . . . . 3.5. Relaci on esfuerzos-deformaciones. Comportamiento mec anico del material . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1. M odulo de elasticidad y coeciente de Poisson. Ensayo uniaxial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.2. Ecuaciones constitutivas. Caso general lineal el astico . . . 3.5.3. Relaci on entre el m odulo de corte, el m odulo de elasticidad y el coeciente de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . .

3.6. Modelos simplicados en elasticidad . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.1. Esfuerzo plano . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.2. Deformaci on plana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6.3. Simetr a axial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7. Deformaciones t ermicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8. Ejemplos y ejercicios para problemas con deformaciones y fuerzas axiales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.8.2. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4. Torsi on 4.1. Torsi on en eje de secci on circular . . . . . 4.2. Torsi on en eje de secci on rect angular . . . 4.3. Torsi on en eje de secci on delgada abierta . 4.4. Torsi on en eje de secci on delgada cerrada 4.5. Ejemplos y ejercicios de torsi on . . . . . . 4.5.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . 4.5.2. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

112 112 113 114 115 118 118 125 128 128 134 135 137 141 141 146 150 151 151 153 157 162 169 170 170 170 172 174 184 186 187 190 192 197 199 208

5. Flexi on y deexi on en vigas 5.1. Flexi on en vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.1. Eje neutro, segundo momento de inercia y esfuerzos 5.1.2. Deformaci on y deexi on . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.3. Observaciones adicionales . . . . . . . . . . . . . . . 5.1.4. Ejemplo de problema con esfuerzos por exi on . . . 5.1.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Deexion en vigas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.1. Resumen de ecuaciones . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.2. Primer ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2.3. Distribuciones o funciones especiales . . . . . . . . . 5.2.4. Ejemplos con el uso de distribuciones . . . . . . . . 5.2.5. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6. Corte en vigas 6.1. Corte en vigas de secci on rectangular . . . . . . 6.2. Corte en vigas de secci on arbitraria . . . . . . 6.3. Corte en vigas de secci on delgada abierta . . . 6.4. Centro de cortadura . . . . . . . . . . . . . . . 6.5. Ejemplos para c alculo de centros de cortadura . 6.6. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

7. Energ a de deformaci on 210 7.1. Motivaci on. Energ a espec ca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 7.2. Forma alternativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214 7.3. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 214

8. Teorema de Castigliano 219 8.1. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 8.2. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 9. Esfuerzos combinados: Esfuerzos normales y de corte m aximos 9.1. Esfuerzos normales y de corte m aximo . . . . . . . . . . . . . . . 9.2. C rculo de Mohr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3. Problema con esfuerzos combinados . . . . . . . . . . . . . . . . 9.3.1. Fuerzas internas para el caso de una viga o barra empotrada en un extremo y libre en el otro . . . . . . . . . . . 9.3.2. Ejemplo para un problema en donde se tiene exi on, torsi on, corte y cargas axiales combinadas . . . . . . . . . . 10.Teor a de falla: Criterios para la deformaci on pl astica 10.1. Introducci on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10.2. Criterios de falla para deformaci on pl astica . . . . . . . 10.2.1. Criterio del esfuerzo normal m aximo . . . . . . . 10.2.2. Criterio del esfuerzo de corte m aximo . . . . . . 10.2.3. Criterio de Von Mises . . . . . . . . . . . . . . . 10.3. Ejercicios de esfuerzos combinados y teor a de falla . . . 11.Inestabilidad el astica: Pandeo en vigas y columnas 11.1. Introducci on a la inestabilidad el astica . . . . . . . . 11.2. Pandeo en columnas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11.2.1. Soluci on para un caso particular . . . . . . . 11.2.2. Columna con deexi on inicial . . . . . . . . . 11.2.3. Columna cargada de forma exc entrica . . . . 11.3. Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12.Fatiga 13.Introducci on a la teor a de la elasticidad lineal el astica 13.1. Notaci on. Notaci on indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.1.1. Notaci on indicial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.1.2. S mbolos varios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.2. Tensor de esfuerzos 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.3. Ecuaciones de equilibrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13.4. Desplazamientos. Deformaci on. Ecuaciones constitutivas . 13.5. Problema de valor de frontera . . . . . . . . . . . . . . . . 13.6. Esfuerzos principales 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228 229 233 235 235 237 246 246 248 249 251 253 258 263 263 269 272 274 276 279 283 291 291 292 294 294 297 299 301 303

Cap tulo 1

Introducci on
Dos son las razones principales que motivan el estudio de la mec anica de s olidos: primero, en el dise no de elementos de m aquinas o de cualquier otro tipo de estructura, es de vital importancia escoger los materiales y/o las dimensiones adecuadas para evitar cualquier tipo de falla1 , y segundo, en el an alisis de falla propiamente tal, es decir cuando una componente o cuerpo ha fallado, es necesario hacer un estudio de sus causa de manera tal de prevenir dichas situaciones en el futuro. Siempre ha habido una necesidad de poder cuanticar o de saber de forma anticipada si una estructura puede o no resistir las fuerzas u otras cargas a las que podr a verse sometida. Originalmente los constructores usaban simplemente la experiencia para determinar dimensiones y materiales para sus construcciones, con pruebas y errores acumulaban experiencia que les permit a resolver casos simples y conocidos. Es claro que un m etodo as no pod a servir para el dise no de nuevas estructuras, y una serie de conceptos fueron siendo elaborados de forma lenta hasta llegar a teor as (o deber amos decir m etodos) m as menos generales para predecir el comportamiento de cuerpos simples como cilindros o vigas de secciones rectangulares. No fue sino hasta el trabajo fundamental de Cauchy en la teor a de esfuerzos, en que se dispuso de herramientas generales para poder predecir el comportamiento de cuerpos s olidos bajo el efecto de distintas cargas externas2 . Desde el momento en que conceptos como fuerzas, esfuerzos y deformaciones fueron establecidos de forma m as menos clara a mediados del siglos XIX, distintos m etodos han sido desarrollados para predecir (siguiendo ahora m etodos m as racional es) el comportamiento de un s olido frente a cargas o fuerzas
1 La palabra falla puede tener signicados muy diversos, quiz as la imagen m as simple que se viene a la mente es la rotura de una pieza o elemento; pero podr amos tambi en reconocer como falla la formaci on de deformaci on pl astica, la cual al producir cambios permanentes en la forma de un cuerpo, podr a producir problemas en el funcionamiento de un mecanismo. 2 Este trabajo de Cauchy, basado en otras investigaciones, en las leyes formuladas por Euler, quien a su vez tomo como punto de partida las bien conocidas investigaciones de Newton, es la piedra angular de todos los desarrollos posteriores, y es frecuente no encontrar referencias claras a la importancia de dicho trabajo en la literatura.

externas. En un principio solo algunas geometr as sencillas fueron tratadas bajo deformaciones o fuerzas simples. Es as como se desarrollaron m etodos para predecir el comportamiento de cilindros bajo torsi on, vigas bajo exi on, o barras bajo el efecto de fuerzas de compresi on o tracci on. Esta es la base principal de los cursos y textos tradicionales en resistencia de materiales, es decir se hace una revisi on de algunos conceptos importantes, y el desarrollo de m etodos simples que nos permitan predecir el comportamiento de algunos cuerpos de geometr as sencillas. Sin embargo, el trabajo de Cauchy nos lleva nalmente a un sistema de ecuaciones en derivadas parciales, cuya soluci on nos entregar a (bajo ciertas simplicaciones) de forma m as precisa la forma como cuerpos (de geometr as m as generales) se comportar a bajo la acci on de cualquier tipo de fuerzas actuando sobre el. El desarrollo de estas ecuaciones en derivadas parciales as como de m etodos de soluci on anal ticas de las mismas es la parte central del area de estudios conocida como elasticidad. Es claro que el n umero de problemas para los cuales es posible encontrar soluciones anal ticas para un sistema de ecuaciones en derivadas parciales es limitado, y por ese motivo desde ya varias d ecadas se han desarrollado m etodos de soluci on num erica de las mismas, entre los que cabe destacar el m etodo de elementos nitos. Dicho m etodo permite, con la potencia y versatilidad de los computadores actuales, resolver problemas m as cercanos a la realidad, en relaci on al estudio del comportamiento de cuerpos s olidos no solos frente a fuerzas, si no tambi en frente a cambios de temperatura e incluso cargas electromagn eticas3 . Existiendo m etodos num ericos y teniendo en cuenta la potencia cada vez mayor y el menor precio de los computadores, surge la duda del porqu e en un momento dado uno deber a estar interesado en aprender los distintos t opicos usualmente vistos en resistencia de materiales. La respuesta a esta pregunta tiene que ver con las limitaciones de los m etodos num ericos mencionados anteriormente. Lo usual cuando alguien conoce por primera vez los programas comerciales de elementos nitos en mec anica de s olidos, es pensar que uno est a en condiciones de resolver cualquier tipo de problema con dichos m etodos, en donde pudiese tener cuerpos con geometr as tridimensionales muy complejas, posiblemente tambi en interactuando con otros cuerpos, todos ellos bajo cargas externas. Si bien es cierto los computadores son cada vez m as potentes, aun hoy en d a es todav a dif cil resolver problemas en tres dimensiones con geometr a muy complejas, por la cantidad de memoria y recursos computacionales que estos trabajos requieren. Peor es la situaci on cuando uno desea modelar varias componentes interactuando unas con otras, pues en dicho caso nos enfrentamos
3 Respecto a los tipos de problemas que se pueden analisar, con los m etodos cl asicos en resistencia de materiales, uno adquiere herramientas que posibilitan resolver sobre todo problemas en una dimensi on, por ejemplo problemas con ejes o vigas en donde la longitud sea mucho mayor que el di ametro u otra dimensi on en la secci on. Por otra parte, con los m etodos anal ticos estudiados en elasticidad, el tipo de problema normal que puede ser resuelto corresponden a problemas planos (o m as general en donde se trabaja con dos dimensiones). Son los m etodos num ericos los que se aproximan mejor a situaciones reales con cuerpo tridimensionales.

a problemas muy complejos que tienen que ver con la forma como los distintos cuerpos interact uan en sus supercies de contacto, que generalmente lleva a problemas no lineales muy dif ciles de resolver. Lo que se quiere decir aqu , es que los m etodos num ericos y los programa comerciales basados en ellos, si bien de gran utilidad y de una importancia cada vez mayor en dise no, no son una panacea que puedan ser usados de forma apresurada en cualquier tipo de problema que se nos presente. Hay siempre aproximaciones, y en muchos casos un buen m etodo anal tico y simplicado no solo nos permite obtener buenos resultados para modelar de forma aproximada el comportamiento de un s olido, sino tambi en a un costo en cuanto a tiempo de soluci on mucho menor, sin mencionar que es mucho m as f acil determinar el efecto de los distintos par ametros que inuyen en un problema por medio del an alisis de una expresi on anal tica (por muchas simplicaciones que se hayan hecho para llegar a ellas) que tratar de obtener las mismas conclusiones estudiando una gran cantidad de datos num ericos expresados a trav es de gr acos y tablas. Se ha tratado de justicar el porqu e de esta asignatura, quiz as parezca algo extra no intentar hacer algo as , pero es fundamental tener algunas ideas respecto al prop osito nal de algo antes de intentar hacerlo. Siempre es bueno saber porqu e deber amos gastar tiempo y energ as en comprender conceptos y m etodos como los desarrollados en este curso, y ojala tambi en saber en qu e tipo de problemas podr amos usar dichos conocimientos. El objetivo nal de esta asignatura es entregar conceptos que nos permitan modelar de forma aproximada el comportamiento de cuerpos s olidos bajo el efecto en particular de fueras externas. El uso de dichos conocimientos se encuentra en particular en el area de dise no, en donde en el momento de proponer una estructura o mecanismo, nos interesa dar dimensiones y/o tipo de materiales en los que pueden ser constru dos, de forma tal de evitar bajo ciertas condiciones que estos fallen. En concordancia con los objetivos anteriores, este texto est a dividido en los siguientes cap tulos. Primero hay una introducci on a la est atica, en donde nos interesa especialmente estudiar algunos m etodos pr acticos para determinar de forma aproximada las fuerzas de reacci on o contacto cuando varios cuerpos interact uan unos con otros. A continuaci on se explora el concepto de las fuerzas internas, partiendo con el caso simple en donde se estudia un modelo para dichas fuerzas aplicable al caso de vigas. El concepto de fuerzas internas es generalizado apareciendo el concepto del vector y del tensor de esfuerzos. Posteriormente se estudia el concepto de deformaci on y su conexi on con los esfuerzos a partir de algo que conoceremos como las ecuaciones constitutivas. Varios problemas simples son estudiados ahora, tales como el problema de torsi on en ejes, el problema de exi on y de c alculo de deexi on en vigas, as como tambi en el problema de c alculo de esfuerzos de corte en vigas. Los cuerpos cuando se deforman acumulan energ a el astica, y dicha energ a es usada en el m etodo de Castigliano para determinar deformaciones producto de fuerzas o torques externos. En el cap tulo siguiente los distintos m etodos estudiados en los cap tulos anteriores ahora son usados para analizas problemas con geometr as simples en las que m as de un tipo de esfuerzo est a actuando sobre el cuerpo. En uno de los cap tulos m as 6

importantes se abordar a el tema de falla en materiales, enfocado especialmente a fallas relacionadas con formaci on de deformaci on pl astica en un cuerpo. Dos modos adicionales de falla son estudiados tambi en, la falla por inestabilidad en columnas esbeltas en compresi on y la falla por fatiga. Finalmente, comprendiendo la importancia de los m etodos num ericos de soluci on en mec anica de s olidos, algunos conceptos de la teor a de la elasticidad lineal en tres dimensiones son entregados en el ultimo cap tulo. Al nal de cada cap tulo se dar an algunas referencias a textos m as avanzados o bien textos cuyos ejemplos o ejercicios sean de utilidad al estudiante. Tambi en se dar an algunas referencias hist oricas en donde sea necesario, no con toda la precisi on que se podr a desear, pero con el prop osito u ltimo de mostrar que muchos de los conceptos y m etodos vistos aqu , requirieron grandes esfuerzos y tiempo para ser desarrollados a la forma como los conocemos hoy, y que dicho esfuerzos requiere al menos un m nimo reconocimiento por todos quienes usan estos conocimientos tan importantes en el desarrollo tecnol ogico actual.

Notaci on
En el texto se usar a la siguiente notaci on: a, b, ..., , , ..., F , f , w, ...., f , g , ..., F , G, ..., C , S , ..., Fi o F1 , F2 , F3 o Fx , Fy , Fz A , B , ..., o e , , k 1 , e 2 , e 3 : : : : : : : : Escalares Vectores Vectores en el Cap tulo 13 Tensores de segundo orden en el Cap tulo 13 Tensores de cuarto orden en el Cap tulo 13 Componentes de un vector Cuerpos (su volumen en algunas ocasiones) Vectores unitarios

En las guras para facilitar su compresi on, se usar a en general el siguiente codigo de colores L neas de color negro: Representan los contornos de un cuerpo. L neas de color rojo: Fuerzas y momentos (torques) externos e internos. L neas de color verde: Cotas, dimensiones para las guras, echas que indican vectores de posici on o desplazamiento. L neas de color cafe: Muro, suelo, soportes u otras partes que interact uan con el cuerpo. Los s mbolos, fuerzas, dimensiones, etc, se representan en color azul.

Cap tulo 2

Introducci on a la est atica de estructuras y mecanismos

2.1. Motivaci on

Cuando se piensa en mecanismos o estructuras y se desea determinar si las distintas componentes que los forman pueden o no fallar, una manera simplicada de hacer el an alisis es separar todas estas componentes o cuerpos y estudiarlos por separado. Esto requiere modelar de alguna forma simple y al mismo tiempo realista la interacci on de las distintas piezas o componentes. Esto se puede hacer si dicha interacci on se modela como fuerzas de interacci on o bien a trav es de restricciones al desplazamiento de esa parte de las supercies de contacto, debido a la interacci on con el medio o con otros cuerpos. Es evidente que un modelo basado en fuerzas y/o restricciones para la interacci on es solo una aproximaci on. Sabemos que si un cuerpo sufre fuerzas y deformaciones por la interacci on supercial con otro, este cuerpo tambi en inuir a en la forma como las otras componentes se deforman y comportan, o sea, en una mejor aproximaci on estas fuerzas de interacci on en realidad ser an funci on de la misma deformaci on que causan. Tales modelos son en general no-lineales, y por tanto provocan grandes problemas al intentar resolverlos. En este cap tulo abordaremos el problema de determinar las fuerzas de reacci on en las distintas componentes de un mecanismo, haciendo una serie de supuestos cuyo objetivo es obtener m etodos simples, r apidos, directos y claros en relaci on a los resultados obtenidos. Antes de analizar en detalle si un cuerpo va a fallar o no, o como un cuerpo se deforma o comporta bajo la acci on de fuerzas externas, es natural primero determinar de la forma m as precisa posible dichas fuerzas, y ese es el objetivo de este primer cap tulo.

2.2.

Deniciones y conceptos b asicos

En este cap tulo la primera simplicaci on que se har a es asumir que el cuerpo es r gido, en particular para efecto de determinar algo que conoceremos como las reacciones. Consid erese la Figura 2.1, en donde se ve un esquema simplicado de una viga (vista de forma lateral) sometida a una fuerza F , la cual adem as estar a interactuando en este caso con el suelo. La interacci on solo ocurre en los extremos derecho e izquierdo, y el medio mediante el cual la viga est a interactuando se dibuja por medio de s mbolos estandarizados (que aparecen dibujados en color cafe), cuyo signicado preciso estudiaremos m as adelante. F

Figura 2.1: Cuerpo r gido y fuerzas de reacci on. En la Figura 2.1 podemos ver que los soportes (las guras en color cafe) van a generar fuerzas de reacci on, que hemos asumido como fuerzas puntuales y que hemos simbolizado como A y B . El asumir que un cuerpo es r gido implica especialmente que dichas fuerzas no dependen de la forma como el cuerpo se deforma bajo la acci on de estas fuerzas1

2.2.1.

Ecuaciones de equilibrio. Introducci on

En este primer cap tulo, en donde estamos asumiendo que los cuerpos son r gidos, las reacciones con el entorno se obtendr an mediante el uso de las ecuaciones de equilibrio. De ahora en adelante asumiremos que los fen omenos din amicos no ser an tomados en cuenta en nuestros c alculos, es decir asumiremos o trabajaremos solo con cuerpos o mecanismos en equilibrio est atico2 , luego las ecuaciones que deben ser satisfechas son Fuerzas = 0, Momentos = 0,
1 Es

(2.1) (2.2)

evidente que asumir que un cuerpo es r gido es solo una aproximaci on de un caso real, en donde sabemos que la interacci on de un cuerpo con otros provoca deformaciones, que a su vez inuyen siempre en dicha interacci on. Sin embargo, el supuesto en realidad es muy u til, y entrega en la mayor parte de los problemas reales muy buenas aproximaciones. 2 Hay muchos problemas en los que la aceleraci on juega un papel importante en la forma como un cuerpo se deforma y comporta, pero dichos t opicos se encuentran fuera de los alcances de este curso, y son parte de otros cursos avanzados en din amica de mecanismo y en vibraciones mec anicas.

es decir suma de fuerzas Fuerzas y suma de momentos (o torques3 ) Mmomentos debe ser igual a cero (vector). Las dos ecuaciones (2.1), (2.2) en realidad forman un sistema de 3 ecuaciones escalares cada una (en problemas tridimensionales), o sea en total tendr amos 6 ecuaciones que se podr an usar para obtener las reacciones o interacciones que mencionamos anteriormente. No todos los problemas en los que estemos interesados en determinar reacciones son suceptibles de ser resueltos de manera u nica a traves del uso de (2.1) y (2.2). Existen casos en los que el n umero de fuerzas de reacci on o interacci on es muy elevado y las 6 ecuaciones en (2.1) y (2.2) no son sucientes para obtenerlas. En problemas tridimensionales el caso cl asico que se puede mencionar es mostrado en la Figura 2.2. F F

A B

C A

B C D

Figura 2.2: Problema est aticamente determinado y problema hiperest atico. En la gura del lado izquierdo se tiene un esquema de un taburete o banco de tres patas. Se asume no hay roce y que en el punto C hay un pasador que impedir a el movimiento del taburete a lo largo y ancho del suelo. En un problema como este se puede demostrar que las reacciones A, B y C se pueden encontrar todas solo por medio del uso de (2.1) y (2.2), bajo el supuesto que el taburete es un cuerpo r gido. Por otra parte, en la gura del lado derecho tenemos un esquema t pico de una mesa con cuatro patas, tambi en apoyadas en un suelo, el que podemos en una primera aproximaci on asumir que no presenta roce. Nuevamente en C puede haber un pasador que impedir a el movimiento a lo largo y ancho del suelo (dado que no hay roce). En un problema de esta naturaleza, en donde ahora tenemos que encontrar 4 fuerzas de reacci on, A, B , C y D, se puede demostrar que las ecuaciones de equilibrio (2.1), (2.2) no son sucientes para encontrar de forma u nica dichas fuerzas de reacci on4 .
lo largo de este texto usaremos la palabra momento en lugar de torque, salvo en el caso del fen omeno de torsi on (Cap tulo 4) en donde se usar a la palabra torque para ese tipo espec co de fen omeno. 4 El hecho que no se pueda encontrar todas las fuerzas de reacci on en un problema como el
3A

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Un problema como el mostrado en el lado izquierdo de la Figura 2.2 es denominado un problema est aticamente determinado, en tanto que un problema como el mostrado en el lado derecho de la Figura 2.2 es conocido como un problema est aticamente indeterminado o hiperest atico.

2.2.2.

Tipos de fuerzas. Momento Puro

Tal como se ha indicado en la Secci on 2.2.1, la interacci on de distintos cuerpos que componen una estructura o mecanismo se puede modelar de forma simplicada asumiendo que esta interacci on ocurre a trav es de fuerzas de contacto o bien a trav es de restricciones al desplazamiento. Partamos estudiando primero las fuerzas, para esto se necesitan algunas deniciones. Las fuerzas se clasicar an en dos tipos: Fuerzas de supercie: son las fuerzas que requieren del contacto directo de la supercie de un cuerpo sobre otro para actuar. Se clasican (o deber amos decir se pueden modelar) de dos formas, como fuerzas puntuales, en puntos espec cos en los cuales el cuerpo est a interactuando con el medio, tal como se muestra en la Figura 2.3. O bien como una distribuci on de fuerzas de F

Interacci on con lo que lo rodea Figura 2.3: Fuerzas de supercie concentradas. supercie, como la que se producir a en el contacto de dos cuerpos A y B mostrados en la Figura 2.4. En el lado derecho de dicha gura podemos ver un acercamiento a la zona del cuerpo B que estaba en contacto con A ; esa interacci on ha sido representada por medio de una distribuci on de fuerza f , que en un problema tridimensional ser a fuerza por unidad de area, en tanto en un modelo bidimensional ser a fuerza por unidad de longitud.
mostrado en la Figura 2.2 (derecha) tiene una curiosa implicancia desde el punto de vista de lo que uno observa en la realidad. Cualquier persona que haya constru do una mesa o taburete con tres patas reconocer a que nunca esta muestra alguna pata coja, es decir las tres patas se asientan de manera m as menos perfecta en el piso. Por otra parte, no importa cuan preciso sea la fabricaci on de una mesa con cuatro patas, siempre una pata estar a coja, y para lograr que las cuatro patas esten todas tocando el suelo, se requiere deformar estas. En consecuencia las fuerzas de reacci on no podr an encontrarse asumiendo que el cuerpo es r gido, en este caso las fuerzas depender an de la deformaci on.

11

f B B

Figura 2.4: Fuerzas de supercie distribu das. Fuerzas de cuerpo: son aquellas fuerzas que act uan a distancia y no necesitan el contacto directo; ejemplo de las mismas son la fuerza de gravedad y las fuerzas debido a la aplicaci on de campos electromagneticos. Las fuerzas generan momentos (o torques) y estas cantidades tiene un papel importante en la determinaci on de las reacciones o interacciones, de modo que ahora se repasar a aqu dichos conceptos. Primero necesitamos algunas deniciones. En la Figura 2.5 tenemos un sistema de coordenadas Cartesianas x1 , x2 , x3 , x3 P P Q rP e 3 e 1 x1 x2 Figura 2.5: Vectores de inter es. en donde se pueden apreciar los tres vectores unitarios de la base e 1 , e 2 , e 3 , y se tiene dos puntos P , Q. Los vectores que indican las posiciones de dichos puntos se denotar an como rP y rQ , respectivamente, en tanto que el vector que va desde P a Q se denotar a como P Q . Vector momento de una fuerza Consid erese la Figura 2.6, en donde se tiene un cuerpo bajo la acci on de una fuerza F aplicada en el punto P . Se dene el vector momento de la fuerza 12 e 2 rQ Q

MA A P

Figura 2.6: Vector momento de una fuerza. respecto al punto A como MA = AP F . (2.3) Se puede apreciar de la denici on que el vector MA es perpendicular al plano formado por los vectores AP y F , y debido a lo anterior existe la siguiente propiedad para el vector MA . En la Figura 2.7 se tiene una vista superior de la Figura 2.6, es decir aqu se esta viendo el plano formado por los vectores AP y F y el vector MA estar a apuntando hacia fuera de la gura. La l nea que pasa MA A AP d P Recta colineal con F Figura 2.7: Vector momento de una fuerza. Vista superior. por P y tiene la direcci on del vector F es llamada la l nea de acci on de la fuerza F . La distancia entre el punto A y dicha l nea de acci on es d y el angulo entre el vector AP y esta l nea de acci on lo denotamos como . Se sabe que MA = AP F = AP F sin = d F , (2.4) F

luego la magnitud de MA no cambiar a si movemos el punto de aplicaci on de la fuerza F a lo largo de su l nea de acci on; es m as, la direcci on de dicho vector tampoco cambiar a al mover F a lo largo de su l nea de acci on, pues dicha l nea se encuentra siempre en el plano formado por los vectores originales AP y F .

13

Vector momento de una fuerza respecto a un eje Consider emos la situaci on en la cual un eje gira impulsado por alg un tipo de fuerza aplicado en el. Un esquema se dicho eje se muestra en la Figura 2.8. Aqu se tiene un esquema muy simplicado de un eje (la l nea larga negra

eje d P FR
M

F F

F//

Figura 2.8: Vector momento de una fuerza respecto a un eje. central), el que gira en dos apoyos, los cuales son mostrados como dos l neas paralelas en ambos extremos del eje. El eje en realidad puede tener una forma irregular, pero lo importante es notar que gira respecto a esos dos apoyos mostrados ah . En alg un punto P a una distancia d del eje se aplica una fuerza sobre e l5 F . Ahora, esta fuerza F se puede descomponer de la siguiente forma F = FR + F// + F , (2.5)

donde FR ser a la componente en la direcci on radial de la fuerza F , en tanto que F// ser a la componente de la fuerza en la direcci on del eje, y nalmente F ser a la componente normal a las otras dos, que llamaremos la componente tangencial. La pregunta es: De estas tres componentes de la fuerza, cual es la u nica importante en relaci on al momento que genera en el eje desde el punto de vista de su funcionamiento? Podemos ver que las tres componentes generan algun tipo de momento, pero de las tres, la u nica que genera un momento cuya direcci on va en la direcci on del eje es F . El momento generado por F es simbolizado con las echas rojas puestas en el extremo inferior del esquema del eje. Si reconocemos entonces que F es la componente importante para efectos de calcular momento en el eje, dicho momento estar a dado simplemente por6 M = dF . (2.6)

5 La fuerza es est a aplicando en alguna parte del eje, pero como lo estamos mostrando de forma muy simplicada, no se muestra de forma gr aca en donde realmente se est a aplicando dicha fuerza. 6 Para denotar la norma de un vector usaremos dos notaciones: en algunas ocasiones la norma del vector A se denotara como se hace usualmente A y a veces se usar a una notaci on mucho m as simplicada A.

14

Vector momento puro Consid erse la Figura 2.9 en donde se tiene un cuerpo sometido dos fuerzas de magnitud F con igual direcci on, apuntando en sentido contrario, y separadas por una distancia d. En este caso el equilibrio de fuerzas (Ecuaci on (2.1)) es C F d F

Figura 2.9: Vector momento puro. satisfecho de forma automatica (si bien no hay equilibrio al momento). El momento (tambi en llamado par de fuerzas) que generan estas dos fuerzas F se denotar a como C y es llamado un momento puro, debido a que el cuerpo solo siente el efecto de este C , dado que (2.1) es satisfecha de forma autom atica. La norma se este vector se puede calcular como C =d F . (2.7)

En principio vamos a ubicar a este vector justo en medio de los puntos de aplicaci on de las fuerzas F , es decir a una distancia d/2 de cada una de ellas. Consider emos la Figura 2.10, en donde tenemos el mismo cuerpo en dos casos adicionales, en donde se sigue aplicando las mismas fuerzas F , siempre separadas una distancia d, pero con direcciones diferentes a las originalmente mostradas en la Figura 2.9. Imaginemos que los pares de fuerzas F empiezan C F d F F C F d

Figura 2.10: Vector momento puro. Situaciones en las que son equivalentes. a rotar, simpre manteniendose en el plano original en el que estaban. Podemos apreciar que en este caso C = dF va a tener el mismo valor que en la Figura 2.9, y si las fuerzas F est an simpre en el mismo plano, entonces la direcci on y

15

orientaci on de C va a ser siempre la misma, o sea podemos ver que el mismo C se puede obtener de muchas formas distintas. En la Figura 2.11 se muestran los s mbolos que se usar an para representar el vector momento puro. Normalmente en problemas planos se usar a una echa circular, y en problemas tridimensionales se usar a una echa doble, la correspondencia entre estas dos formas de representaci on se muestra en la misma Figura 2.11.

Figura 2.11: Vector momento puro. Representaciones. Teorema 1 Para cuerpos r gidos el vector momento puro es un vector libre es decir su punto de aplicaci on se puede cambiar y el efecto que genera sobre el cuerpo es el mismo. Demostraci on La demostraci on de este teorema la haremos de dos formas, primero entregaremos una demostraci on m as general para problemas tridimensionales y posteriormente para el caso particular de problemas planos. Consid erese la Figura 2.12 en donde tenemos dos puntos A, B en donde se est a aplicando dos fuerzas F con la misma magnitud y direcci on pero con sentidos opuestos. Estas fuerzas van a generar un momento puro sobre el cuerpo, z

z F A rA BA rB B F
rA rB

O y

x O x y

Figura 2.12: Vector momento puro. Demostraci on que es invariante. el cual se puede ubicar en principio a media distancia entre los puntos A y 16

B . Hay varias formas de calcular dicho momento puro, si se escoge el sistema coordenado x, y, z con origen O, el momento puro C se puede calcular como C = BA F ,
rA rB

(2.8)

en donde F en este caso corresponde a la fuerza aplicada en A. Podemos ver que en la expresi on anterior el vector BA ha sido denido usando los vectores posici on de A y B respecto a la referencia O. Pero
BA F = (rA rB ) F = (rA rB ) F = C ,

(2.9)

luego C = C , es decir el vector momento puro calculado desde las dos referencias es el mismo. Ahora como un cambio de referencia es en realidad equivalente a mantener al vector jo y mover en su lugar al cuerpo y por tanto esto signicar a que el cambiar de posici on el punto de aplicaci on de C no afecta la forma como este vector act ua sobre el cuerpo r gido, con lo que la demostraci on se ha nalizado7 . Como resultado de la demostraci on anterior para momentos puros tendr emos situaciones como las mostradas en la Figura 2.13.

Figura 2.13: Vector momento puro: Traslaci on a un punto distinto del cuerpo La demostraci on basada en la Figura 2.12 si bien es bastante general, de todas formas no apela mucho a la intuici on de lo que uno esperar a en un problema como este. Por dicho motivo aqu se agrega una segunda forma de demostrar este teorema, v alida eso s en este caso solo para problemas bidimensionales. Como paso previo consid erese la siguiente observaci on basada en lo que se muestra en la Figura 2.14. En dicha gura tenemos dos sistemas de fuerzas paralelas (caso plano), en un caso de magnitud F y separadas una distancia d, y en el otro caso de magnitud 2F y separadas una distancia d/2. De (2.7) es f acil ver que la magnitud del vector momento puro en un caso ser a dF y en el segundo caso ser a 2F d/2 = dF , es decir en ambos casos obtendr amos la misma magnitud para este vector, y adem as podr amos ubicar este vector en el mismo punto central entre estas dos fuerzas. Teniendo presente la observaci on anterior, consider emos ahora la Figura 2.15, en la parte superior tenemos un cuerpo el que est a sometido a dos fuerzas
7 Es relativamente claro que para el caso de cuerpos deformables cambiar de posici on el punto de aplicaci on de C no genera los mismos efectos, pues de forma intuitiva se puede ver que la deformaci on no ser a igual. A pesar de esto en varios problemas con cuerpos deformables seguiremos usando este teorema, claro est a solo como una aproximaci on.

17

2F F F 2F d/2 d

Figura 2.14: Vector momento puro: Distintas formas de c alculo opuestas de magnitud F separadas una distancia d, y que por tanto generan un momento puro C = dF . Imaginemos ahora que deseamos mover este momento puro a un punto ubicado hacia la derecha a una distancia L del punto original de aplicaci on de C . La traslaci on se puede hacer de la siguiente forma. En la segundo cuerpo mostrado en la Figura 2.15 dibujamos a una distancia L de las fuerzas originales dos pares de fuerzas opuestas F , tal como se aprecia en el lado derecho del segundo cuerpo. Podemos ver que en realidad aqu la suma nos da cero. Sin embargo, si juntamos ahora cada una de las fuerzas del lado izquierdo con un par de las fuerzas opuestas en el lado derecho, tal como se muestra con l neas punteadas en el segundo cuerpo de la Figura 2.15, tendremos que se forman momento puros y opuesto de magnitud F L, los cuales se ubican a una distancia d entre ellos, tal como lo muestra el tercer cuerpo de la Figura 2.15. En este tercer cuerpo mostrado en la Figura 2.15 tenemos ahora dos momentos puros y opuestos de magnitud F L, y adem as ahora tenemos dos fuerzas de magnitud F separadas una distancia d en el extremo izquierdo. Lo que se hace ahora es hacer F tender a innito y d tender a cero, de forma tal que la multiplicaci on dF = C se mantenga constante, recordando lo que se hab a discutido respecto a la Figura 2.14. En ese caso podemos ver que los dos momentos puros F L al nal se aplicar an en el mismo punto, y que al tener sentidos opuestos, esto signica que se anulan y por tanto nos queda el cuerpo con el momento puro C ahora aplicado en la derecha, a una distancia L del punto original de aplicaci on, con lo que hemos terminado esta demostraci on gr aca

18

F C F d L

d F F

d F

F L

F FL FL F d L

Figura 2.15: Vector momento puro. Traslaci on a un punto distinto del cuerpo (caso 2D). 19

Ejemplos de c alculo del momento causado por una fuerza 1. Calcule el momento causado por F respecto al punto O para la rueda mostrada en la Figura 2.16. y P OP O x

Figura 2.16: Vector momento. Ejemplo de c alculo. En este problema tenemos que F = (Fx , Fy ) y que OP = (0, r) para el sistema de coordenadas mostrado en la gura, en donde r ser a el radio de la rueda. De la denici on (2.3) tenemos MO = OP F = por lo que k 0 r 0 , Fx Fy 0 (2.10)

MO = Fx rk.

O sea como ya sabemos, en un problema plano los momentos solo tiene componente en la direcci on normal al plano. Del resultado anterior adem as podemos ver que la u nica componente importante de F para el c alculo del momento es la que es normal al vector OP . 2. Determine el momento de la fuerza de 100lbf con respecto a los puntos A y B mostrados en la Figura 2.17 Usaremos la denici on (2.3), en este caso primero necesitamos expresar la fuerza como vector, de la gura vemos que el vector fuerza se encuentra en el interior de un cubo de dimensiones 8 4 4, luego podemos expresar la fuerza aplicada en ese punto F como (el punto de aplicaci on de F lo podemos llamar P ) F = 100 8 4 4 , + k 82 + 2 42 82 + 2 42 82 + 2 42 100 + 4 4 4). F = (8 96

simplicando tenemos (2.11)

20

8 y Barra pegada a la pared en A 4 A B 8 x 100 4 4

10

Figura 2.17: Vector momento. Ejemplo de c alculo (dimensiones en pies). Para calcular el momento hace falta el vector que va desde el punto respecto al que se quiere calcular dicho momento al punto en donde se aplica la fuerza, y de la gura podemos ver que AP = 10 + 4 j 8k, BP = 4 j 8k. (2.12)

Luego los momentos se calculan simplemente con los productos cruz MA = AP F , MB = BP F , (2.13)

usando (2.11) y (2.12). Se deja como ejercicio realizar dicho c alculo. 3. Calcular el momento causado por F respecto a D como se muestra en la Figura 2.18 para dos casos: En que la fuerza se aplique en P y que se aplique en Q, respectivamente. En este problema vericaremos directamente el principio enunciado con la Figura 2.7. Para ambos casos en que F se aplique en P y Q tenemos F = F . En el caso del momento calculado respecto al punto P , necesitamos el vector que va desde el origen del sistema (que llamaremos O) al punto en questi on OP y se tiene que OP = r , por lo que MO = OP k F = 0 r 0 = F rk. F 0 0

21

Q t

y P r

L nea paralela a x

Figura 2.18: Vector momento. Ejemplo de c alculo. En el caso del momento calculado respecto al punto Q usamos el vector OQ = t + r , luego tenemos k MO = OQ F = t r 0 = F rk, F 0 0 que es igual al resultado anterior, conrmando el hecho mencionado anteriormente respecto a la Figura 2.7, en donde indicamos que si se mueve la fuerza a lo largo de su l nea de acci on, el momento que esta fuerza hace es el mismo. En la Figura 2.18 podemos ver que los puntos P y Q se ubican ambos en la l nea de acci on de F .

22

2.3.

Fuerzas equivalentes y c alculo de reacciones

Nuestro prop osito en esta secci on es desarrollar m etodos que nos permitan reducir el numero de fuerzas actuando en un cuerpo, de modo que se tenga un sistema equivalente de fuerzas m as simple que genere el mismo efecto sobre el cuerpo. Para entender esto consid erese la Figura 2.19. En el lado izquierdo f F1 C1 C2 Fn F2 FT Ct

Figura 2.19: Sistema de fuerzas equivalentes. Figura de la izquierda muestra la situaci on inicial, la gura de la derecha mostrar a la situaci on nal equivalente. tenemos un cuerpo bajo estudio en su situaci on inicial con un cierto n umero de fuerzas puntuales, de fuerzas distribu das y de momentos puros actuando sobre el. La idea de esta secci on es desarrollar algunos m etodos que nos permitan reemplazar el sistema de fuerzas y momento puros original, por uno m as simple, que sea equivalente, en el sentido que el efecto que sienta el cuerpo sea el mismo. El sistema equivalente es mostrado de forma esquematica en el lado derecho de la Figura 2.19. Ahora veremos varios casos particulares: Si un conjunto de fuerza act ua en un punto, tal como lo vemos en el lado izquierdo de la Figura 2.20, la fuerza equivalente total es simplemente la suma de las fuerzas, como se ve en el lado derecho de la misma gura para el mismo punto. F3 F2 Fn F1 FT =
n i=1

Fi Fi

Figura 2.20: Sistema de fuerzas equivalentes. Fuerzas aplicadas en un punto.

23

Para un cuerpo r gido la fuerza se puede trasladar a lo largo de su l nea de acci on y el cuerpo sentir a el mismo efecto, tal como se muestra en la Figura 2.21. F F

El momento que se genera en estos casos respecto a cualquier punto es el mismo Figura 2.21: Sistema de fuerzas equivalentes. Fuerzas se puede mover a lo largo de su l nea de acci on. Ya habiamos comentado este hecho importante en el contexto de la Figura 2.18. Al mover la fuerza a lo largo de su l nea de acci on, el momento que esta genera es el mismo para cualquier punto, y como el cuerpo es r gido, no importar a si la deformaci on no fuese la misma, como si ocurrir a con cuerpos deformables. En la Figura 2.22 en la parte superior izquierda tenemos un cuerpo con una fuerza F aplicada en un punto A. Lo que nos interesa ahora es ver cual ser a un sistema de fuerzas y/o momentos puros equivalentes si quisieramos mover esa fuerza de A a B . El resultado que mostraremos ahora en realidad ya fue usado en el contexto de la demostraci on que se hizo respecto a que el momento puro era un vector libre (Figura 2.15), pero de todas formas repetiremos el m etodo aqu . Para trasladar la fuerza al punto B se dibuja en dicho punto dos fuerzas iguales pero opuestas con la misma direcci on que la original, tal como se muestra en la Figura 2.22 parte superior derecha. La fuerza original F en A puede usarse para formar un momento puro junto con la fuerza F aplicada en B . Luego tal como se muestra en la Figura 2.22 parte inferior central, tendremos la fuerza F ahora aplicada en B m as un vector momento puro C , que proviene del c alculo anterior. Ejercicio : En la Figura 2.23, cual es el sistema de fuerzas y/o momentos equivalentes en el punto A?

24

Forman un par de fuerza que generan un momento puro C de magnitud C = dF A B F

A F B

Aqu la suma en B es cero

A B C

Figura 2.22: Sistema de fuerzas equivalentes. Fuerza que se mueve a una posici on paralela a su l nea de acci on.

25

7 x

P
7

8 7

F 8

Figura 2.23: Ejemplo de sistema de fuerzas equivalentes.

26

2.3.1.

Fuerzas distribu das

Al inicio de esta secci on se clasicaron las fuerzas de contacto en fuerzas puntuales y distribu das (ver Figura 2.4). Es claro que en problemas reales las fuerzas distribu das son una mucho mejor representaci on de las interacciones reales entre cuerpos. Consid erese por ejemplo la Figura 2.24. En el lado izquierdo

Rueda

f Piso Fuerza por unidad de area Figura 2.24: Ejemplo de fuerzas distribu das de supercie. se tiene un esquema de la parte frontal de un auto, en particular de la rueda y del piso en la que esta est a apoyada. Sabemos que las ruedas sufren algo de deformaci on (debido al peso del auto) y que por tanto el contacto con el piso ocurre en un area de tama no nito, tal como se muestra en el lado derecho de la misma gura. Luego la interacci on del piso sobre la rueda se puede modelar como una fuerza distribu da f por unidad de area. Otro tipo de fuerza distribu da corresponde a las fuerzas de cuerpo. Por ejemplo la fuerza debido a la gravedad se puede considerar como una fuerza por unidad de volumen, tal como se muestra en la Figura 2.25.

df

Fuerza por unidad de volumen df = gdv Figura 2.25: Ejemplo de fuerzas distribu das de volumen.

27

Densidad de l nea En este texto nos concentraremos en particular en fuerzas por unidad de longitud, llamadas tambi en por unidad de l nea, las cuales tienen unidades en el sistema internacional N/m, tal como se muestra en la Figura 2.27. Nuestro inter es ahora es encontrar una fuerza puntual equivalente que pueda reemplazar estas distribuciones de l nea w, para ello necesitaremos algunos resultados preliminares concernientes al momento causado por una fuerza. En la Figura 2.26 (lado izquierdo) tenemos (para un problema plano) un esquema con una fuerza F en donde interesa determinar el momento causado respecto al punto A. En dicho caso (en donde los vectores son ortogonales) se F A AB B A F AB B F F//

Figura 2.26: C alculo simplicado del momento en problemas planos. cumple que AB F = AB F. (2.14) Es f acil demostrar para un problema m as general como el mostrado en el lado derecho de la Figura 2.26 se tendr a AB F = AB F . (2.15)

El sentido del momento para problemas planos est a apuntando fuera o hacia dentro de la pizarra. Concentr emonos ahora en el esquema mostrado en la Figura 2.27, del resultado anterior, para efectos del momento, la componente tangencial de la fuerza no es importante, de modo que aqu asumiremos que w solo tiene componente en la direcci on del eje y . y w

x O Viga

Figura 2.27: Fuerzas distribu das. Fuerza por unidad de l nea. La fuerza est a siendo aplicada, por ejemplo, a una viga de longitud L, y para un diferencial de longitud la magnitud de la fuerza actuando sobre dicho 28

elemento df se puede calcular como df = w(x) dx. (2.16) Ahora bien, queremos reemplazar la fuerza8 w(x) por una fuerza puntual equivalente (o resultante) que llamaremos FR . Una primera condici on que es natural pedir es que FR sea igual a la fuerza total que w(x) estar a generando sobre la viga, o sea
L

FR =
o

w(x) dx.

(2.17)

Ahora necesitamos ver donde aplicar esta fuerza resultante, y para ello ahora podemos pedir que el momento causado por FR respecto a cualquier punto sea el mismo que causar a w(x). Calcularemos el momento respecto al punto O mostrado en la Figura 2.27 (extremo izquierdo de la viga). Debemos recordar que si el momento es cero respecto a un punto, lo es respecto a cualquier otro, como consecuencia de (2.9). Para calcular el momento causado por w consider emos la Figura auxiliar 2.28. Podemos ver en este caso que la fuerza en un diferencial w dx dx

Figura 2.28: Fuerzas distribu das. Momento causado por la fuerza. dx ser a w(x) dx y que el momento causado respecto al extremo derecho (dado que la fuerza ser a ortogonal respecto al vector posici on) ser a xw(x) dx, por lo L que el momento total es o xw(x) dx. Ahora bien, asumamos que la fuerza FR se aplica a una distancia x desde el extremo izquierdo de la viga, el momento causado por FR ser a igual a x FR , luego imponemos la condici on
L

xw(x) dx = x FR ,
o

y de (2.17) tenemos9 x =
L xw(x) dx o . L w(x) dx o

(2.18)

Veamos dos ejemplo simples de aplicaci on de estos resultados.

8 Como w solo tiene componente en y de ahora en adelante en general usaremos el s mbolo w para hablar de estas fuerzas distribu das, a menos que de manera expl cita esta pueda tener las dos componentes en el caso plano en las direcciones x e y . 9 N otese la similitud de esta expresi on con las ecuaciones que se derivan usualmente en el c alculo de centro de masa para distribuciones lineales de densidad.

29

Distribuci on constante: En este caso tal como se muestra en la Figura 2.29 consideramos el caso w(x) = wo constante. De (2.17) en este caso tenemos y w = wo

x L

Figura 2.29: Fuerzas distribu das. Distribuci on constante.

L L

FR =
0

wo dx = wo L,
0

xwo dx = wo

L2 , 2

(2.19)

luego de (2.18) wo L L 2 x = = , (2.20) wo L 2 y por tanto la fuerza equivalente se aplica en la mitad de la zona en la que se est a aplicando wo , tal como se muestra en la Figura 2.30. wL
2

L/2

Figura 2.30: Fuerzas distribu das. Fuerza equivalente a una distribuci on constante. Distribuci on lineal: En este problema se considera una distribuci on de fuerza por unidad de longitud lineal con un valor m aximo en un extremo igual a wo , tal como se muestra en la Figura 2.31. En este caso se tiene w(x) = y de (2.17) se llega a
L

x wo , L

FR =
0

wo L x wo dx = , L 2

(2.21)

30

wo

x L

Figura 2.31: Fuerzas distribu das: Distribuci on lineal que no es otra cosa que el area del triangulo que forma esta distribuci on lineal. Por otra parte
0 L

wo L2 x2 w0 dx = , L 3

luego de (2.18) tenemos x = wo L 2L 3 , = L 3 wo 2

2

(2.22)

o sea la resultante se aplica a dos tercios de la distancia desde el inicio de la distribuci on lineal original, tal como se muestra en la Figura 2.32. FR = wo L/2

2L/3

Figura 2.32: Fuerzas distribu das. Fuerza equivalente a una distribuci on lineal. Ejemplo: Para el sistema de fuerzas mostrado en la Figura 2.33 determine la fuerza y momentos resultantes en el punto A y tambi en determine el sistema de fuerzas y momentos m as simple que sea equivalente a las fuerzas originales. Las unidades de longitud son pie y las de fuerza est an en libras-fuerza. Usando los resultados mostrados en (2.20) y (2.22) vamos primero a reemplazar las distribuciones de fuerza por unidad de l nea por fuerzas puntuales. La fuerza uniforme de 5lbf/pie se reemplazar a por una puntual 31

5lbf/pie

100lbf

A 15lbf/pie 15 18 20 10

Figura 2.33: Ejemplo. Fuerzas distribu das. de 5*18=90lbf, que se aplica en la mitad de los 18 pies originales, en tanto la distribuci on lineal se reemplaza por una puntual de magnitud de 15*20/2=150lbf que se aplicar a a dos tercios de 20 desde el extremo derecho de la viga, tal como se muestra en la Figura 2.34. 90lbf 100lbf

A 150lbf 9 21.667 25

Figura 2.34: Ejemplo. Fuerzas distribu das. Ahora para determinar las resultantes en el punto A dibujamos en dicho punto pares opuestos de las fuerzas de magnitud 90, 150 y 100lbf tal como se muestra en la Figura 2.35. Se usan pares opuestos de fuerzas tal como se muestra con l neas punteadas en la Figura 2.35 para generar con estas momentos puros tal como se muestra en la Figura 2.36. Las magnitudes de estos momentos son C1 = 909 = 810lbf-pie, C2 = 150 21,67lbf-pie y C3 = 10025 = 2500lbf-pie. El resultado nal de este proceso 32

150lbf 100lbf 90lbf A 100lbf 90lbf 150lbf

90lbf 100lbf

150lbf

Figura 2.35: Ejemplo. Fuerzas distribu das. 100lbf 150lbf C3 C1 A 90lbf C2

Figura 2.36: Ejemplo. Fuerzas distribu das. se muestra en la Figura 2.36. Podemos sumar todos los momentos y todas la fuerzas que aparecen en la Figura 2.36 y nalmente nos quedar a una fuerza resultante total que podemos llamar FR y un momento resultante total CR , tal como se muestra en la Figura 2.37, y este ser a el resultante en el punto A que se mencionaba en la pregunta original. FR A CR

Figura 2.37: Ejemplo. Fuerzas distribu das. Pero hay un sistema equivalente aun m as simple y para encontrarlo podemos mirar la Figura 2.38, en donde trasladaremos la fuerza resultante FR hacia la derecha una distancia en principio desconosida d. Para encontrar dicha distancia asumimos que el momento puro generado al trasladar FR (que en este caso tendr a un sentido opuesto al CR original mostrado en la Figura 2.37) es el mismo en magnitud a CR , luego d = CR /FR . O sea llegamos nalmente a algo como lo mostrado en la Figura 2.39 en donde solo tenemos una fuerza resultante nal equivalente al sistema original de fuerzas mostrado en la Figura 2.33.

33

FR A CR

FR

FR d

Figura 2.38: Fuerzas distribu das: Ejemplo

FR A

Figura 2.39: Ejemplo. Fuerzas distribu das.

34

2.3.2.

Apoyos y reacciones

En las guras mostradas en las secciones anteriores pudimos apreciar esquemas de vigas en cuyos extremos se inclu an algunos s mbolos que indicamos representaban alg un tipo de interacci on con otros cuerpos o con el medio. Hemos discutido en detalle acerca de la interacci on de varios cuerpos que, por ejemplo, forman un mecanismo, y que dicha interacci on se puede modelar a traves de fuerzas y/o de restricciones a los posibles desplazamiento que esas supercies de interacci on pueden presentar. En el caso de vigas modelaremos estas interacciones de forma simplicada a traves de apoyos, que generar an fuerzas de reacci on puntuales de magnitud apropiada para lograr dichas restricciones a los desplazamientos. Pasador: Este tipo de apoyo se representar a de la forma como se muestra en la Figura 2.40, en donde tenemos el extremo de una viga y dos formas equivalentes para representar este apoyo. y

Figura 2.40: Apoyos tipo Pasador. Se asumir a que un apoyo tipo pasador impide el desplazamiento (del punto en donde este se aplica) tanto en la direcci on x como en la direcci on y . Por otra parte no impide movimientos angulares para ese extremo de la viga, o sea la viga es libre de rotar en cualquier direcci on. Por este motivo el tipo de reacci on que este tipo de apoyo generar a consistir a de una fuerza puntual R, que para el caso plano tiene dos componentes Rx , Ry , tal como se muestra en la Figura 2.41 Rx R Ry

Figura 2.41: Pasador. Fuerzas de reacci on. Rodillo: Un apoyo tipo rodillo se simbolizar a de tres formas equivalentes como se muestra en la Figura 2.42. Un apoyo de esta naturaleza colocado en el extremo de una viga se asumir a que impide el movimiento de ese punto en la direcci on normal a la 35

Figura 2.42: Apoyos tipo Rodillo. supercie de apoyo, por tanto se generar a una fuerza normal N de reacci on en dicho punto, tal como se muestra en la Figura 2.43

N Figura 2.43: Rodillo. Fuerza de reacci on. El apoyo mostrado en la Figura 2.42 en realidad generar a un efecto similar a lo que se muestra en la Figura 2.44. En dicha gura se tiene un pasador Se desplaza sin roce

Ranura

Figura 2.44: Rodillo. Equivalencia al efecto de una ranura. conectado a una viga (que no se muestra en la gura) que puede desplazarse a traves de una ranura sin roce. La ranura impide el movimiento del pasador y por tanto de ese punto de la viga en la direcci on normal a la direcci on tangente de la ranura, y si no hay roce el u nico tipo de fuerza de reacci on que se genera es normal a la direcci on de esta ranura. Empotramiento: Una viga con un extremo empotrado se mostrar a de forma simb olica como se indica en el lado izquierdo de la Figura 2.45. El empotramiento se asumir a que impide todo tipo de movimiento en ese punto o 36

y Rx R No permite desplazamiento en x, y y no permite rotaci on Figura 2.45: Apoyos tipo empotramiento. extremo de la viga, es decir no se puede mover ni en la direcci on x, y (y eventualmente z ), ni tampoco puede girar libremente en dicho punto. En el lado derecho de la Figura 2.45 tendr amos los tipos de fuerzas y momentos de reacci on que este apoyo generar a sobre la viga en ese punto. Tenemos una fuerza puntual R con dos componentes (en el caso plano) Rx y Ry , m as un momento puro de reacci on que denotamos Mz para el caso plano. Rotula 3D: Este es un apoyo que aparece en problemas tridimensionales, cuyo esquema se muestra en el lado izquierdo de la Figura 2.46. En esa gura Mz Ry z x

Ry Rz Rx Figura 2.46: Apoyos tipo rotula 3D. podemos ver una barra unida (pegada) a una esfera, la cual est a parcialmente inserta en una cavidad de forma esf erica (el soporte dibujado en color caf e). Un apoyo de este tipo no permitir a ning un tipo de desplazamiento pero por otra parte permitir a cualquier tipo de rotaci on, como lo muestran las echas verdes. El tipo de reacciones que este apoyo generar a si no hay roce se muestra en el lado derecho de la gura y consistir a en una fuerza puntual con tres componentes (3D) Rx , Ry , Rz . Dos barras conectadas por un pasador: Un caso adicional, que en realidad es una extensi on del apoyo tipo pasador visto anteriormente, corresponde al problema de dos o m as barras unidas a traves de un pasador. 37

Como ejemplo veamos la Figura 2.47, en donde podemos apreciar dos barras o vigas unidas en un extremo por un pasador. Pasador

Figura 2.47: Pasador conectando dos barras. La pregunta, desde el punto de vista de las reacciones, es: Qu e simplicaci on se podr a hacer en ese caso? Para ello podemos apreciar la vista ampliada de la zona de interacci on mostrada en la Figura 2.48, en donde tenemos diagramas de los extremos de las barras y un diagrama adicional del pasador. Ry Rx Rx Ry
Ry Rx Rx Ry

Figura 2.48: Pasador conectando dos barras. Fuerzas de interacci on. Si asumimos no hay roce, de la discuci on del apoyo tipo pasador, la reacci on que el pasador generar a sobre cada barra ser a solo una fuerza puntual con dos componentes, por lo tanto en el caso de la barra del lado izquierdo el efecto del pasador sobre esa barra se manifestar a por medio de Rx y Ry , en tanto que en la barra del lado derecho se manifestar a por medio de reacciones Rx y Ry . Por acci on y reacci on las mismas fuerzas actuar an sobre el pasador mostrado en el medio, y como estamos en un caso de equilibrio est atico tenemos pare este pasador que se debe cumplir Fx = 0
Rx = Rx

Fy = 0

Ry = Ry ,

(2.23)

o sea en este caso el pasador simplemente transmitir a la fuerza de una barra a la otra10 .
10 En

el caso de tres barras unidas en un punto por un pasador, si adem as hay una fuer-

38

za externa actuando en dicho punto, entonces esta conclusi on no es v alida, y necesitamos hacer diagramas de cuerpo libre de cada una de las barras y el pasador, pudiendo hacer la simplicaci on adicional que la fuerza externa se estar a aplicando solo en el pasador.

39

2.3.3.

Ecuaciones de equilibrio

En la Secci on 2.2.1 (y tambien en la Secci on 2.3) hemos mencionado las ecuaciones de equilibrio. Hemos indicado en extenso que en este texto en su mayor parte nos preocuparemos solo de problemas est aticos, es decir como supuesto consideraremos que cualquier efecto que pueda tener la velocidad o aceleraci on en el comportamiento de un s olido no se tomar a en cuenta. Ahora bien, en la secci on anterior hemos denidos algunos tipos de apoyos que no son otra cosa que modelos de interacci on entre cuerpos que pueden componer un mecanismo. Dichos apoyos generan restricciones al desplazamiento y de manera indirecta generan fuerzas de reacci on. Deber a ser claro, al menos de manera intuitiva, que en el comportamiento mec anico de un cuerpo no solo ser an importantes las fuerzas o momentos externo sino tambi en estas fuerzas de reacci on o interacci on. En esta secci on (la u ltima de este cap tulo de est atica) veremos m etodos simplicados para calcular dichas reacciones. Primero que todo veamos un esquema general a estudiar del tipo de problema como se muestra en la Figura 2.49. Se tiene aqu un cuerpo con un cierto numero F2 F1 Cm C1 Fn Cj ri Fi O

Figura 2.49: Equaciones de equilibrio. de fuerzas y momentos puros actuando sobre el, junto con un punto de referencia O. En un problema general de este tipo las fuerzas y momentos puros deben

40

satisfacer las ecuaciones de equilibrio11 Fi = 0,

i

(2.24) ri Fi + Cj = 0.
j

Mj = 0
j

(2.25)

Estas ecuaciones son bien conocidas en f sica y nada nuevo se ha mostrado. Considerando ambas en problemas tridimensionales tenemos 6 ecuaciones escalares. Lo que nos interesa ahora es ver como resolverlas de forma r apida y pr actica, para ello veamos el siguiente listado de casos especiales: Fuerzas coplanares (caso plano): En un problema de este tipo se asumir a que todas las fuerzas (tanto externas como de interacci on) pertenecen a un plano (por ejemplo el plano x y ), y que todos los momentos puros solo tienen componente en z , tal como se muestra en la Figura 2.50. Tenemos F2 F1 y Cj C1 Fn

Figura 2.50: Equaciones de equilibrio. Caso plano. entonces que las fuerzas son de la forma F = Fx + Fy y que los momen tos puros son como C = Cz k , luego de (2.24), (2.25) solo tenemos tres ecuaciones que satisfacer Fx = 0, Fy = 0, Mz = 0. (2.26) (2.27) (2.28)

Fuerzas paralelas: En este caso como ejemplo podemos asumir que todas las fuerzas aplicadas en un cuerpo tienen la direcci on del eje z , tal como se muestra en la Figura 2.51. Las fuerzas externas entonces tiene la forma
11 La ecuaci on (2.25) en realidad es equivalente a tomar todas las fuerzas sobre el cuerpo y moverlas a un punto com un para sumarlas en dicho punto. El proceso de mover estas fuerzas generan los momentos mostrados en el primer t ermino de la segunda equaci on en (2.25).

41

z F1 x F2 Fi Fn

Figura 2.51: Equaciones de equilibrio. Fuerzas paralelas. y los momentos puros (que no aparecen dibujados en la Figura F = Fz k 2.51) tendr an la forma C = Cx + Cy , luego en un problema de esta naturaleza de (2.24), (2.25) tenemos que resolver solo tres ecuaciones Fz = 0, Mx = 0, My = 0. (2.29) (2.30) (2.31)

Fuerzas concurrentes: Si en un cuerpo todas las fuerzas (o sus l neas de acci on) pasan por un solo punto tal como se muestra en la Figura 2.52, y si no se aplica ning un momento puro externo, entonces de (2.24), (2.25) solo debemos resolver Fi = 0, (2.32) es decir aqu no es necesario vericar el equilibrio al momento. Fn Fi F2

F1

Figura 2.52: Equaciones de equilibrio. Fuerzas concurrentes. Cuerpo bajo la acci on de una sola fuerza: En la Figura 2.53 se muestra un cuerpo bajo la acci on de una sola fuerza. Esquemas de esta forma se han usado y mostrado en secciones anteriores, sin embargo en est atica desde el punto de vista riguroso no estamos considerando aceleraci on, y por tanto es necesario que Fi = 0, y cuando hay solo una fuerza aplicada sobre un cuerpo, esto de manera inmediata implica que F = 0, o sea en 42

F Figura 2.53: Equaciones de equilibrio. Cuerpo bajo la acci on de una sola fuerza.

est atica no es posible tener solo una fuerza aplicada sobre un cuerpo para que este est e en equilibrio. Cuerpo bajo la acci on de solo dos fuerzas: Este es un caso muy importante, el resultado mostrado aqu se aplica en la mayor parte de los ejemplos y ejercicios mostrados en la Secci on 2.4. Consid erese la Figura 2.54 en donde tenemos un cuerpo bajo la acci on de dos fuerzas. Estas fuerzas FB A AB B FA Figura 2.54: Equaciones de equilibrio. Cuerpo bajo la acci on de dos fuerzas. pueden ser fuerzas externas o fuerzas externas de reacci on o interacci on con otros cuerpos. Tenemos pues una fuerza FA aplicada en un punto A y una fuerza FB aplicada en un punto B . Asumiremos que los puntos A, B son diferentes, pues en otro caso estar amos en la situaci on de fuerzas concurrentes visto en un punto anterior. En este caso especial las ecuaciones (2.24) deben tambi en ser satisfechas, luego (2.24) implica que FA + FB = 0, de modo que, por ejemplo, FA = FB . O sea las fuerzas deben ser iguales pero opuestas en sentido. Por otra parte de (2.25) tenemos que Mj = 0, que en este caso en donde hay solo fuerzas y no hay momento puro externo aplicado, de (2.25) es equivalente (si se calcula por ejemplo respecto al punto A) a AB FB = 0, 43

pues respecto a A la fuerza FA no hace momento. Ahora bien, la ecuaci on anterior nos dice nalmente que para que haya equilibrio al momento la fuerza FB deber a ser paralela a AB , y como ten amos que FA = FB esto nalmente implica que: Para que un cuerpo con solo dos fuerzas aplicadas sobre el est e en equilibrio las fuerzas deben ser de igual magnitud, direcci on y sentido opuesto, y su direcci on debe ser la misma direcci on del vector que une los puntos de aplicaci on. Tenemos dos casos posibles entonces, tal como se muestra en al Figura 2.55. F A B F F A B F

Figura 2.55: Cuerpo bajo la acci on de dos fuerzas. Dos situaciones posibles. Cuerpo bajo la acci on de solo tres fuerzas: En este problema tenemos dos sub-casos que detallaremos a continuaci on. Cuerpo bajo la acci on de tres fuerzas y dos de ellas concurrentes. En la Figura 2.56 tenemos una esquema de un cuerpo bajo la acci on de tres fuerzas FA , FB y FC . Asumimos, por ejemplo, que FA y FB (sus l neas de acci on) se intersectan en un punto com un que llamaremos O. FC O FA C FB

Figura 2.56: Equaciones de equilibrio. Cuerpo bajo la acci on de tres fuerzas. Como FA y FB (sus l neas de acci on) coinciden en un punto, podemos trasladar estas fuerzas a dicho punto, y esto es posible pues al moverlas a lo largo de sus l neas de acci on el efecto de cada una de estas fuerzas en cuerpo r gidos es el mismo. Finalmente en O suma-

44

mos estas dos fuerzas de modo que tenemos una situaci on como la mostrada en la Figura 2.57. FB FA + FB O FA CO C FC

Figura 2.57: Cuerpo bajo la acci on de tres fuerzas. Dos fuerzas concurrentes. Como ahora en la Figura 2.57 tenemos solo dos fuerzas actuando sobre el cuerpo, FA + FB en O y FC en C , podemos aplicar el principio visto en el punto anterior para un cuerpo con dos fuerzas, de donde conclu mos que FC debe necesariamente tener la direcci on del vector que va desde C a O, en consecuencia FC (su l nea de acci on) tambi en pasar a por el punto O y tenemos que : Cuando un cuerpo est e sometido solo a tres fuerzas, con dos de ellas (sus l neas de acci on) concurrentes a un punto, la tercera fuerza tambi en (su l nea de acci on) intersecta dicho punto. Es decir en un caso como este tenemos algo como lo que se muestra en la Figura 2.58. O FA FB

FC

Figura 2.58: Cuerpo bajo la acci on de tres fuerzas. Caso m as general. Cuerpo bajo la acci on de tres fuerzas y dos de ellas paralelas. En este caso nuevamente tenemos un cuerpo sobre el que act uan tres fuerzas FA , FB y FC en los puntos A, B , C , respectivamente. Asumimos ahora, por ejemplo, que FA y FB son paralelas, tal como se muestra en la Figura 2.59. Bajo al acci on de estas tres fuerzas el cuerpo debe estar en equilibrio, o sea (2.24) y (2.25) deben ser satisfechas. En el caso particular de

45

y x FC FA FB C

Figura 2.59: Cuerpo bajo la acci on de tres fuerzas. Dos fuerzas paralelas. (2.25) esto implicar a que Fx = 0, Fy = 0.

Ahora bien, la ecuaci on (2.24) debe ser v alida para cualquier sistema de coordenadas, no solo para el sistema x y mostrado en la Figura 2.59, luego en lugar de resolver (2.24) con ese sistema podemos escoger un sistema de coordenadas alternativo x y tal como se muestra en la Figura 2.60. En dicha gura escogemos ahora la direcci on del y x FA FB C FC

Figura 2.60: Dos fuerzas paralelas. Sistema alternativo de ejes coordenados. eje y de forma que sea paralelo a las fuerzas FA y FB . En este sistema alternativo de coordenadas las fuerzas FA y FB solo tendr an componente en y en tanto que FC tendr a tanto una componente en x como en y , o sea FC = FCx + FCy , luego en particular de (2.24) para este sistema de coordenadas tenemos que Fx = 0 FCx = 0,

o sea FC solo deber a tener componente en y , luego tenemos que: Si un cuerpo est a sometido solo a tres fuerzas y dos de ellas son paralelas, la tercera fuerza tambi en es paralela.

46

2.4.

Ejemplos y ejercicios para est atica de estructuras

En esta secci on se resolver an algunos problemas en donde estemos interesados en determinar fuerzas de reacci on o interacci on, algunos ejercicios aparecen al nal de la secci on. 1. Para la viga doblada mostrada en la Figura 2.61 determine las fuerzas de reacci on en los apoyos A, B . La viga est a siendo sometida a una fuerza uniforme w = 50N/m. A w

B a

Figura 2.61: Ejemplo de c alculo de reacciones. Datos: L = 4m, a = 2m, b = 1,5m. Soluci on: Si se hace un diagrama de cuerpo libre de la viga, es decir si se dibuja solo la viga reemplazando los apoyos por las fuerzas de reacci on que estos generar an, tenemos un esquema como el mostrado en la Figura 2.62. El apoyo tipo pasador en A se reemplaza por una fuerza puntual y Rx A Ry F x AF AB FB

Figura 2.62: Ejemplo de c alculo de reacciones.

47

con dos componentes Rx , Ry en tanto que el apoyo tipo rodillo en B se reemplazar a por una fuerza normal, en este caso a la supercie en donde este rodillo se ubica, esta fuerza la denotamos como FB y su direcci on es conocida donde = arctan(2/1,5). En la Figura 2.62 la fuerza uniforme por unidad de l nea w ha sido reemplazada por una puntual equivalente F y de (2.19)1 F = 50 2,5N justo en la mitad de la zona de aplicaci on de w. Tenemos pues tres inc ognitas para este problema, en A nos interesa conocer Rx , Ry y en C queremos conocer la magnitud de FB (puesto que su direcci on es ya conocida). Si observamos bien este es un problema de fuerzas coplanares por tanto usaremos Fx = 0, Fy = 0, Mz = 0 (2.33)

para encontrar estas inc ognitas. Podemos ver tenemos tres inc ognitas y tres ecuaciones. Un problema de este tipo es llamado un problema est aticamente determinado. Para resolver este sistema de ecuaciones de la Figura 2.62 podemos ver que FB = FB cos + FB sin , F = F cos F sin , Ry + FB sin F sin = 0. (2.34)

de modo que (2.33)1 , (2.33)2 queda como Rx + FB cos F cos = 0, (2.35)

Respecto a (2.33)3 , haremos el balance de momento respecto al punto A, de la Figura 2.62 es f acil ver que AF = 5 0,75 AB = 6 i 1,5 . Y (2.33)3 queda como AF F + AB FB = 0, que usando las expresiones anteriores para AF y AB , despu es de algunas manipulaciones, nos queda como (5F sin 0,75F cos ) + k (6FB sin + 1,5FB cos ) = 0. k Como esta ecuaci on vectorial solo tiene una componente (en z lo que est a correcto para problemas de fuerzas coplanares), esta ecuaci on es equivalente nalmente a F (5 sin + 0,75 cos ) + FB (6 sin + 1,5 cos ) = 0. (2.36)

En (2.36) conocemos F y por lo que podemos despejar FB . Este valor para FB se puede reemplazar en el sistema de dos ecuaciones (2.35) para despejar Rx y Ry 48

L Apriete a b F

c 3 4 2

Figura 2.63: Ejemplo de c alculo de reacciones. 2. Para la llave mostrada en la Figura 2.63 calcule la fuerza de apriete si se aplica una fuerza F = 50lbf. Datos: L = 10, a = 1, b = 1/2, c = 1/2 (las dimensiones est an en pulgadas). Soluci on: En la Figura 2.63 indenticamos con un n umero las piezas o partes m as importantes de la llave y a continuaci on se dibujan diagramas de cuerpo libre para cada una de estas partes. En relaci on a barra 2, de la Figura 2.63 podemos notar que est a conectada por medio de pasadores solo a dos puntos, luego estamos en la situaci on de un cuerpo sometido solo a dos fuerzas (en los pasadores) y por tanto dichas fuerzas deben ser igual y tener la direcci on del vector que une dichos pasadores como se muestra en la Figura 2.64. B B

Figura 2.64: Ejemplo de c alculo de reacciones. Diagrama de cuerpo libre de 2. La fuerza sobre la barra 2 se asume de magnitud (por el momento desconocida) B , el angulo es conocido e igual a = arctan[c/(a + b)]. El sentido de B todav a no se conoce, hemos asumido que est a en tracci on, pero de los resultados num ericos el signo de B nos dir a si ese supuesto es 49

correcto o no. Con el resultado anterior ahora nos preocupamos de la barra 1 como se muestra en la Figura 2.65. Ya sabemos la direcci on de la fuerza B y luego F

B Ax Ay

AB A

Figura 2.65: Ejemplo de c alculo de reacciones. Diagrama de cuerpo libre de 1. por acci on y reacci on la dibujamos en la barra 1 en el sentido opuesto pero con la misma direcci on . Adem as en la barra 1 tenemos la fuerza externa F y la fuerza en el pasador que se conecta con el cuerpo 3. El cuerpo 3 est a sometido a m as de dos fuerzas, de modo que no sabemos la direcci on de dichas reacciones, y por tanto el efecto del cuerpo 3 sobre la barra 1 en ese pasador se debe manifestar en general por medio de una fuerza que llamaremos A con dos componentes Ax , Ay . No conocemos el sentido de estas reacciones, pero los c alculos con las ecuaciones de equilibrio nos deber an indicar esto. En el problema mostrado en la Figura 2.65 tenemos tres inc ognitas Ax , Ay y B , luego este es un problema plano, por tanto tenemos tres ecuaciones de equilibrio (2.26)-(2.28) para obtenerlas, lo que hacemos ahora. Partimos con el equilibrio al momento escogiendo el punto A, luego12 A Mz = 0 es equivalente a = 0, AB (B cos B sin ) 50 9k donde AB = b + c . Despu es de algunas manipulaciones esta ecuaci on nos da 450 . (2.37) B= b sin c cos De (2.26) tenemos Fx = 0 para la barra 1 es equivalente a Ax B cos = 0, de donde tenemos Ax = B cos ,
12 De

(2.38)

ahora en adelante el sub ndice en la suma indicar a el punto respecto al cual se est a haciendo el equilibrio al momento agular.

50

como B se conoce de (2.37) ahora tenemos Ax . No necesitamos determinar Ay por motivos veremos ahora a continuaci on. Ahora nos concentramos en el cuerpo 3 cuyo diagrama de cuerpo libre se muestra en la Figura 2.66. Se asume que entre el cuerpo 3 y 4 no hay Ay Ax P Ax Sin roce Ay

Figura 2.66: Ejemplo de c alculo de reacciones. Diagrama de cuerpo libre de 3. roce, y debido a que la barra 1 y la barra inferior son sim etricas tanto en forma como en relaci on a las fuerzas que se aplican, vemos entonces que no hay interacci on entre 3 y 4, y por tanto las u nicas fuerzas que se aplican sobre 3 vienen del cuerpo 1 y la fuerza de apriete que llamamos P . Sobre 3 tenemos Ax y Ay por acci on y reacci on, que por simetr a act uan en el pasador superior e inferior de la misma forma. De Fx = 0 aplicada al cuerpo 3 nos da P 2Ax = 0 P = 900 cos . b sin c cos (2.39)

3. Para la Figura 2.67 determine la fuerza en E que se produce como funci on de P , no hay roce en todo el sistema y tampoco se considera el peso de las distintas componentes.
1 Datos: a = 4, b = 7, c = 3, d = 2, e = 2 2 y f = 5, las dimensiones est an en pulgadas.

Soluci on: Una forma simple de resolver el problema es partiendo con el diagrama de cuerpo libre del cuerpo 1, que se muestra en la Figura 2.68. En ese gura podemos ver la fuerza externa P , y las fuerzas de interacci on en B y C . En C el cuerpo 1 est a interactuando con la barra 2, pero la barra dos solo est a bajo el efecto de dos fuerzas en los pasadores C y D, de modo que estas fuerzas en C y D son iguales y sus direcciones siguen la l nea que va de C a D, luego la fuerza en C proveniente de la barra 2 actuando sobre el cuerpo 1 tiene una direcci on conocida, pero su magnitud debe todav a calcularse. En la Figura 2.68 tenemos la direcci on de la fuerza C con angulo = arctan(d/e) = 51,34 . El cuerpo 3 est a sometido a fuerzas en tres puntos, 51

1 C

d A e f

2 D

Figura 2.67: Ejemplo de c alculo de reacciones. Bx P By C L nea de acci on de fuerza en C

Figura 2.68: Ejemplo de c alculo de reacciones. Diagrama cuerpo libre 1. en A, B y E , y por ese motivo la fuerza que se transmite a traves del pasador en B tiene en general dos componentes que no se conocen. Este nuevamente es un problema plano, luego tenemos solo tres ecuaciones de equilibrio para determinar Bx , By y C en la Figura 2.68, y por conveniencia partimos con (2.28), de modo que si BC = (f e) (c d) tenemos Mz = 0
B

+ C ( cos P bk + sin ) BC = 0,

de donde podemos obtener C en funci on de P . Queda como ejercicio resolver la ecuaci on anterior. Conociendo C ahora podemos obtener Bx y By de resolver (2.26), (2.27),

52

de donde tenemos Bx = C cos , By = P C sin .

Conociendo ahora Bx y By ahora hacemos un diagrama de cuerpo libre de 3 tal como se muestra en la Figura 2.69. En el diagrama de cuerpo libre Bx By

Ax Ay

Figura 2.69: Ejemplo de c alculo de reacciones. Diagrama cuerpo libre 3. de 3 tenemos la fuerza E (que es la que se quiere calcular), las fuerzas en B que ya se conocen, y las componentes de la fuerza en el pasador A, que denotamos como Ax y Ay . Para obtener E podemos simplemente usar (2.28) haciendo equilibrio de momento respecto al punto A, en cuyo caso tenemos Mz = 0
A

Bx c = Ea,

luego E = Bx c/a y hemos resuelto el problema. 4. Para el mecanismo mostrado en la Figura 2.70 dibuje los diagramas de cuerpo libre de cada una de las partes del sistema. Desprecie el peso y sustituya la carga distribu da por su resultante. 5. En el elevador de autom oviles de la Figura 2.71 los veh culos suben a la plataforma y despu es se alzan las ruedas traseras. Si la carga debido a estas es de 6kN, encuentre la fuerza en el cilindro hidr aulico AB . Desprecie el peso de la plataforma. El miembro BCD es una palanca acodada a 90 articulada en C a la rampa. 6. El bastidor de la Figura 2.72 se usa para soportar cables de alta tensi on (en C , F e I tenemos un peso W por los cables). Qu e valor tiene la fuerza axial en el elemento HJ ? Datos: b = 1m, = 30 , W = 1000Kgf. 53

Cable

w B Polea Peso A C a b

Figura 2.70: Ejemplo de c alculo de reacciones. Parte trasera auto

800mm O

300mm C 150mm B 60 D 400mm

No hay roce Figura 2.71: Rampa para auto. 7. Para el mecanismo mostrado en la Figura 2.73 determine las fuerzas sobre el elemento ABC . Solo consid ere la fuerza externa wo y no el peso de las barras. El elemento DCG se conecta por medio de un pasador a una ranura en G (no hay roce). Las dimensiones est an en metros y wo = 5kN/m. 54

A B C D E W G H I J F

W b b b b

Figura 2.72: Bastidor.

A 1 B 1 D C 2

wo

G ranura

0 ,6

Figura 2.73: Mecanismo. 8. En la Figura 2.74 se tiene un mecanismo para elevar carga. La fuerza soportada es de W =10kN. Asumiendo que las distintas barras y componentes de este montacarga tienen un peso despreciable, determine las

55

reacciones sobre el elemento CDE. 3m 1m

2m C 80cm B 1.2m A 1m F D E 1m

Horquilla

Figura 2.74: Mecanismo para elevar carga. 9. En la Figura 2.75 tenemos dos placas A, B , las cuales est an conectadas por medio de un pasador en G. La placa A pesa 10kN y la placa B pesa 4kN. F1 10 G A B 7 5 F2

E 6

Figura 2.75: Dos placas unidas por un pasador. Determine las reacciones en E , D, G y C . Las dimensiones est an en metros y F1 = 20kN, F2 = 10kN.

56

10. En la Figura 2.76 se muestra una parte de una m aquina llamada destoconadora (usada para cortar partes de troncos pegados al suelo). Su peso es de 3000N y el centro de gravedad est a ubicado en G. En la posici on presentada el miembro CE est a horizontal y los dientes de la sierra circular est an a ras de suelo. Si la magnitud de la fuerza F ejercida por el disco de la sierra sobre el tronco es de 500N, determine la fuerza P sobre el cil ndro hidr aulico y la magnitud de la fuerza que soporta el pasador C . Todas las dimensiones est an en mil metros. En la parte inferior derecha se presenta un detalle de la forma como actua la fuerza F sobre el tronco. 600 H 800 Cil ndro hidr aulico C 700 B Rueda A Tronco Sierra G M aquina

450

1000

200

600

1000 F A 25

Figura 2.76: M aquina destoconadora.

57

Cap tulo 3

Esfuerzo y deformaci on
3.1. Introducci on

Sabemos que las fuerzas no solo pueden generar movimiento en un cuerpo sino que adem as pueden deformarlo. Este cap tulo es el m as importante de este curso, pues en el entregaremos los conceptos y supuestos b asicos para modelar el fen omeno de deformaci on. Si pensamos de forma detenida respecto de como podr amos modelar la deformaci on causada por fuerzas externas, quiz as en un primer intento trabajar amos con alg un cuerpo de geometr a simple, como por ejemplo una viga empotrada en un extremo y con una fuerza externa en el otro; luego podr amos, por ejemplo, estudiar la deexi on (el desplazamiento vertical de la viga) como funci on de la fuerza externa, y a partir de dichas observaciones experimentales proponer alg un tipo de ley o relaci on entre ambas cantidades. Este fue el esquema seguido por mucho tiempo antes de los trabajos de Euler y de Cauchy. Es claro que el m etodo anterior solo servir a para problemas espec cos, y nada nos podr a decir para casos generales con cuerpos de geometr as arbitrarias y fuerzas generales aplicados sobre ellos. La teor a mostrada aqu es el producto de muchas investigaciones, respaldadas por diversos resultados experimentales, sin embargo como toda teor a siempre es posible extenderla o eventualmente reemplazarla por algo m as general y mejor. Este cap tulo est a basado en cuatro conceptos fundamentales: Las fuerzas externas. Las fuerzas internas (esfuerzos). Las deformaciones. Los desplazamientos. Las ecuaciones constitutivas.

58

Los desplazamientos son las cantidades que realmente se pueden medir de forma directa en un experimento, basta establecer una referencia y a partir es esta se puede determinar facilmente los desplazamientos que sufren los puntos de un cuerpo bajo la acci on de una fuerza externa. En general en s olidos solo podemos ver los desplazamientos en la supercie, en el interior solo a trav es de la teor a podemos determinar de forma indirecta dichos desplazamientos. Un cuerpo puede rotar como cuerpo r gido o solo desplazarse sin cambio en su forma. En ambos casos podemos ver que la fuerza solo cambiar a la posici on del cuerpo completo y/o solo lo rotar a. No nos interesaremos por ese tipo de problemas, en su lugar nos preocupar a cuando un cuerpo bajo la acci on de fuerzas externas sufre un cambio en su forma, en otras palabras cuando puntos en el mismo cuerpo sufren un cambio relativo de posici on. Este cambio relativo nos servir a para introducir el concepto de deformaci on, que no es otra cosa que una medida de cuanto se distorsiona o cambia la forma de un cuerpo bajo la acci on de fuerzas externas. Se ver a que las fuerzas externas no se relacionan de forma directa con las deformaciones. Es necesario primero denir algo que conoceremos como fuerzas internas (esfuerzos), los cuales se generan por la acci on de las fuerzas externas, pero que est an ahora relacionados de forma directa a la deformaci on en el interior de un cuerpo. El concepto de fuerza en realidad no se puede denir, solo podemos a partir de el proponer otras deniciones y teor as, pero las fuerzas propiamente tal no se pueden denir1 . Todos los conceptos anteriores son generales, en el sentido que se pueden aplicar a cualquier tipo de material (en nuestro caso un s olido). Sin embargo es bien sabido que cuerpos de la misma forma inicial pero hechos de materiales distintos se comportan (deforman) de forma diferente. Esta diferencia la introduciremos por medio de las ecuaciones constitutivas, que ser an relaciones entre los esfuerzos (fuerzas internas) y las deformaciones.

3.2.

Fuerzas internas en vigas

Consideremos un cuerpo sometido a fuerzas externas y con algunos apoyos aplicados en su supercie tal como se muestra en la Figura 3.1. Este cuerpo est a en equilibrio, es decir incluyendo las fuerzas de interacci on por los apoyos tenemos que Mj = 0. Fi = 0,
i j

Imaginemos que el cuerpo sufre un corte como el que se muestra en la Figura 3.2, de modo que ahora tenemos dos cuerpos. Es necesario indicar ahora que este a haciendo, corte es un corte imaginario, es decir no es un corte real el que se est
1 En f sica no existen realmente deniciones de lo que son las fuerzas, solo de los efectos que estas generan. Ya hemos visto en el cap tulo anterior que las fuerzas se usaban para, de forma simplicada, estudiar la interacci on de un cuerpo con su entorno o con otros cuerpos en un mecanismo. En mec anica racional se dice que las fuerzas son un concepto primitivo.

59

solo se est a asumiendo que suceder a si de manera repentina el cuerpo fuese separado en dos partes. Fi F3 Fj

F1 F2 Figura 3.1: Cuerpo bajo la acci on de fuerzas externas. Fi F3 Fj

F1 F2 Figura 3.2: Cuerpo con corte imaginario y distribuci on de fuerzas internas en la zona de corte. Ahora establecemos un principio que es la base de todos los cap tulos posteriores: Si un cuerpo, como el mostrado en la Figura 3.1, est a sometido a fuerzas externas y est a en equilibrio, cualquier parte de el que se extraiga por medio de un corte imaginario deber a tambi en estar en equilibrio, es decir para cada parte en deben ser satisfechas. por separado i Fi = 0, j Mj = 0 tambi Este es un principio, es decir no lo probaremos sino que simplemente lo asumiremos como cierto y a partir de esto (que se podr a considerar como axioma) desarrollaremos nuestra teor a. Si el principio es v alido, luego es posible ver que si tomamos la parte del cuerpo en el lado derecho despu es del corte (Figura 3.2), solo con el efecto de las fuerzas externas que quedan sobre el (y de los soportes) no es posible en general que el cuerpo est e en equilibrio. Hace falta algo m as, y esto extra se 60

asumir a es una distribuci on de fuerzas internas que aparecen en la supercie de corte tal como se muestra en la misma Figura 3.2. En la supercie de corte opuesta podemos ver la misma distribuci on de fuerza interna pero con sentido opuesto, de modo tal que si estos dos cuerpos se unen nuevamente, tenemos que estas fuerzas se cancelan y recobrar amos el problema original mostrado en la Figura 3.1. Es natural pedir que las fuerzas internas sean igual pero opuestas en las supercies de corte imaginario opuestas, pues es una forma de que el principio de acci on y reacci on se cumpla. Lo que nos interesar a ahora es determinar este tipo de distribuciones de fuerzas internas, pues son ellas las que asociaremos no solo a la deformaci on sino que como veremos m as adelante a la falla que pueda sufrir un cuerpo bajo las fuerzas externas. Partiremos con un tipo de problema sencillo y un modelo aproximado para dichas fuerzas. Consid erese la Figura 3.3 en donde tenemos una viga, que asumiremos es larga en relaci on a cualquier dimensi on en su secci on. La viga est a sometida a fuerzas externas y est a sobre dos apoyos, que podemos asumir de rodillo y de pasador. Imaginemos que se hace un corte imaginario tal como Fj Secci on Fn

Fi Figura 3.3: Viga bajo la acci on de fuerzas externas. lo muestra la l nea punteada en la misma gura. Asumiremos para simplicar el problema que este corte imaginario es recto y vertical. En la Figura 3.4 tenemos la parte de la viga que quedar a en el lado izquierdo despu es de realizar el corte imaginario. El modelo aproximado que asumiremos para las fuerzas internas consistir a en dos fuerzas puntuales H (horizontal) y V vertical (o de corte) m as un momento puro interno que denotaremos simplemente como M . Fj V H M Fi Figura 3.4: Modelo para fuerzas internas en vigas. En general H , V y M dependeran de la posici on en la que se hace el corte, y 61

en los ejemplos que se muestran a continuaci on veremos como determinar estas cantidades. 1. Para la viga de la Figura 3.5 que est a sometida solo a una fuerza puntual P determine H , V y M y graque en funci on de la posici on a la que se hace el corte. L/2 P

Figura 3.5: Ejemplo de c alculo para fuerzas internas en vigas. En la Figura 3.6 tenemos un diagrama de cuerpo libre de la viga completa en donde el efecto de los apoyos (queda como ejercicio) se maniesta como fuerzas puntuales de magnitud P/2. y P x P/2 x P/2

Figura 3.6: Ejemplo de c alculo para fuerzas internas en vigas. Cortes necesarios para calcular dichas fuerzas. Vamos a escoger dos zonas en las que se realizar a el corte imaginario como se muestra con l neas segmentadas en la misma gura. La distancia a la que se realizar a este corte ser a x. En el primer caso asumiremos que 0 < x < L/2 tal como se muestra en la Figura 3.7, como el corte imaginario se hace en ese intervalo, al dibujar el diagrama de cuerpo libre de este trozo de viga, solo inclu mos la fuerza en al apoyo derecho P/2 y las cargas internas que aparecen all dibujadas. Siguiendo el principio, si la viga completa estaba en equilibrio, tambi en el trozo mostrado en la Figura 3.7 debe estar en equilibrio, de modo que

62

V O M P/2 x H

Figura 3.7: Ejemplo de c alculo para fuerzas internas en vigas. Primer corte. para esa gura tenemos Fx = 0 y Mz = 0
O

H = 0,

Fy = 0

P x, 2

V =

P 2

(3.1)

M=

(3.2)

en donde en esta u ltima ecuaci on el balance de momento se realiza respecto al punto O (como lo indica el sub ndice en la suma) que se muestra en el lado derecho de la Figura 3.7. Ahora procedemos a estudiar el caso en el que el corte se realiza L/2 < x < L. Es necesario hacer notar que el corte se realiza en un punto en ese intervalo, pero la viga se considera o dibuja desde el origen en el extremo izquierdo. En la Figura 3.8 tenemos una representaci on de la parte de la viga que queda si se hace un corte imaginario entre L/2 y L, podemos ver que ahora es necesario agregar al diagrama de cuerpo libre no solo la fuerza P/2 en el extremo izquierdo sino adem as la fuerza externa original P aplicada en L/2, junto con las cargas internas. L/2 P O P/2 x M

V H

Figura 3.8: Ejemplo de c alculo para fuerzas internas en vigas. Segundo corte. La parte de la viga mostrada en la Figura 3.8 debe tambi en estar en

63

equilibrio si el principio es cierto, de modo que Fx = 0 Fy = 0 y Mz = 0

O

H = 0, P P +V P =0V = , 2 2

(3.3) (3.4)

M +P

L 2

P P x M = (L x). 2 2

(3.5)

En la Figura 3.9 tenemos representaciones esquem aticas de V como funci on de la distancia de corte x usando (3.1)2 y (3.4), y de M como funci on de x de (3.2) y (3.5). Podemos observar en particular que M (x 0) = 0 V P/2 PL M

x L/2 P/2 L L/2 L

Figura 3.9: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Gr aco de V y M . y que M (x L) = 0, lo que es correcto, pues en esos extremos tenemos soportes tipo pasador y tipo rodillo, los cuales no impiden el giro de la viga en esos extremos, por tanto no generan momento de reacci on, luego el momento interno en esos puntos debe ser cero. 2. Para la viga mostrada en la Figura 3.10 determine y graque las distribuciones de cargas internas. La viga est a sosteniendo a un peso P en su extremo derecho. En la Figura 3.11 tenemos un diagrama de cuerpo libre de la viga completa. En el punto A solo tendr amos una fuerza vertical, pues como no hay fuerza externa horizontal, entonces no se genera una reacci on en esa direcci on en ese soporte. Vamos a asumir que A es positiva hacia abajo tal como se muestra en esa gura. En el punto B se genera una reacci on vertical y asumimos que es positiva hacia arriba. La viga completa debe estar en equilibrio por lo que Fy = 0 64 A + B = P

l A B L

Figura 3.10: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. y x A B P

Figura 3.11: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Diagrama de cuerpo libre de la viga completa. y Mz = 0
A

BL = P (L + l),

de donde tenemos que A= Pl , L B= P (L + l) . L (3.6)

Por la forma como estan siendo aplicadas las fuerzas externas vamos a considerar dos zonas para los cortes imaginarios, primero con cortes hecho para 0 < x < L y despu es para L < x < L + l. En la Figura 3.12 tenemos un esquema de la porci on de viga que queda (desde el extremo izquierdo) si el corte se hace 0 < x < L. En ese caso las u nicas fuerzas que aparecen son A y las cargas internas. Como no hay fuerza externa horizontal no dibujamos H en este esquema. Nuevamente asumimos que esta porci on de viga debe estar en equilibrio, de modo que tenemos Fy = 0 V = A,
O

Mz = 0

M = Ax.

(3.7)

En la Figura 3.13 tenemos ahora la parte que queda en la izquierda de la viga si se hace el corte entre L < x < L + l. En este caso debemos dibujar 65

V O A x M

Figura 3.12: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Primer corte. V O A x BxL M

Figura 3.13: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Segundo corte. no solo las fuerzas A y las cargas internas V , M sino adem as la fuerza B . Asumiendo ahora que esta parte de la viga que queda despu es del corte debe tambi en estar en equilibrio tenemos Fy = 0 V = AB, Mz = 0
O

M = Ax+B (xL). (3.8)

Usando (3.6) en (3.7) y (3.8) tenemos las funciones V y M cuyos gr acos se muestran en la Figura 3.14. En la gura del lado derecho en donde V
Pl L

x L+l

L+l x

P l

Figura 3.14: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Diagramas para V y M . tenemos M (x) podemos ver que M no es igual a cero en x = L aunque tenemos ah un soporte tipo rodillo. Esto es debido a que en ese punto no 66

estamos al nal de la viga, es decir si bien no hay reacci on del rodillo tipo momento, si tenemos material a los lados derecho e izquierdo de modo que el momento puede ser distinto de cero y se balancear a por ambos lados. En la misma gura podemos ver que M = 0 en x = L + l, lo que es correcto pues si bien en ese extremo tenemos un cable atado que transmite el peso P , no hay nada que genere (en el caso ideal) momento puro en se punto.

67

3. La viga mostrada en la Figura 3.15 est a sometida a una fuerza uniforme wo = P en su zona central. Determine las distribuciones de fuerzas a internas. a wo

L/2 L

Figura 3.15: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. En la Figura 3.16 tenemos un diagrama de cuerpo libre de toda la viga, en los extremos izquierdos y derecho de la viga tenemos solo fuerzas puntuales verticales que llamamos A y B , no hay fuerza horizontal en el soporte del extremo izquierdo puesto que no hay fuerza horizontal externa sobre la viga. En este diagrama la fuerza wo se reemplaza por su equivalente wo a = P

L/2

Figura 3.16: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Diagrama de cuerpo libre de la viga completa y fuerza equivalente. puntual wo a = P . La viga completa debe estar en equilibrio de modo que Fy = 0 A + B = wo a,
A

Mz = 0

B=

wo a , 2

(3.9)

de modo que A =

wo a 2 .

Para hacer los c alculos de V (x) y M (x) debemos considerar la Figura 3.15 no la Figura 3.16. Esto es debido a que los cortes imaginarios afectan la forma de la fuerza equivalente puntuales, de modo que hacer los cortes imaginarios desde la Figuras 3.15 y 3.16 no es en general equivalente. De la Figura 3.15 vemos que es necesario considerar tres zonas de corte, 1 desde el extremo izquierdo x entre 0 < x < 1 2 (L a), 2 (L a) < x < 1 1 2 (L + a) y 2 (L + a) < x < L. 68

En la Figura 3.17 tenemos un esquema de la viga si el corte imaginario se 1 hace en 0 < x < 2 (L a). Debido a la forma del corte en el diagrama de V O A x M

Figura 3.17: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Primer corte. cuerpo libre solo aparecen la fuerza A y las cargas internas V (x) y M (x). Este trozo de viga debe estar en equilibrio de modo que Fy = 0 V = P , 2 Mz = 0
O

M=

xP . 2

(3.10)

1 Si el corte imaginario se hace en la zona 1 2 (L a) < x < 2 (L + a), tenemos un diagrama de cuerpo libre como se muestra en la Figura 3.18. Podemos 1 x 2 (L a)

wo V M P/2 x

Figura 3.18: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Segundo corte. comprobar que en este caso la fuerza uniforme wo est a siendo aplicada en una zona de longitud x 1 ( L a ). Aparte de esta fuerza uniforme tenemos 2 actuando a la fuerza A y a las cargas internas V (x) y M (x). A partir de los mostrado en la Figura 3.18 ahora podemos reemplazar a la fuerza uniforme wo por una puntual equivalente. La puntual equivalente 1 (L a) y deber a colocarse en la posici on tendr a magnitud wo x 2 1 1 ( L a ) desde el punto O hacia la izquierda, tal como se muestra x 2 2 en la Figura 3.19. Ahora podemos imponer la condici on de que ese trozo de viga mostrado

69

1 2

1 (L a) x 2

P/2 x

wo x 1 2 (L a) V O M

Figura 3.19: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Segundo corte y fuerza equivalente. en la Figura 3.19 est e en equilibrio (con A = P/2) de modo que Fy = 0 P + wo 2 1 = P + 2 Px M = wo 2 V = = 1 x (L a) , 2 1 1 x (L a) , (3.11) a 2 1 1 1 x (L a) x (L a) , 2 2 2
2

Mz = 0
O

Px 1 P x (L a) 2 2a 2

(3.12)

1 (L + a) < x < L tenemos un Finalmente si se hace el corte en la zona 2 diagrama de cuerpo libre como el mostrado en la Figura 3.20, en donde en particular podemos apreciar el hecho que ahora si reemplazamos desde el inicio la fuerza distribu da wo por una puntual P . Esto es debido a que

x L/2 P V O P/2 x M

Figura 3.20: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Tercer corte. ahora wo est a siendo aplicada en toda la zona a. El trozo de viga debe estar en equilibrio de modo que Fy = 0 70 V =P P P = , 2 2 (3.13)

y Mz = 0
O

M=

Px P 2

L 2

P (L x). 2

(3.14)

De (3.10)1 , (3.11) y (3.13) vemos que el comportamiento de V (x) es constante en el primer tramo, es lineal en el segundo y constante en el tera cero. Es f acil probar tambi en que es una funci on continua en x = L y 2 L L +a en es cero en x = 2 . En la Figura 3.21 (lazo izquierdo) x = 2 , tambi tenemos un gr aco aproximado del comportamiento de esta funci on. En V P/2 M

L a 2 L 2

L +a 2

x L
L a 2 L 2 L +a 2

P/2

Figura 3.21: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Diagramas para V y M . la misma Figura (lado derecho) tenemos el comportamiento de M (x). De (3.10)2 , (3.12) y (3.14) vemos que M (x) es una funci on lineal en el primer tramo, es cuadr atica en el segundo y lineal nuevamente en el tercer tramo, a a siendo tambi en continua en x = L y x = L+ (estando su m aximo 2 2 L adem as en x = 2 ). Una u ltima observaci on para este problema, podemos ver que si a 0 el producto awo permanece constante e igual a P , luego en este caso el problema mostrado en la Figura 3.15 se transforma en el mostrado en la Figura 3.5, en tanto que los resultados mostrados en la Figura 3.21 se transformar an en los mostrados en la Figura 3.9. 4. En la Figura 3.22 tenemos una viga sometida a dos fuerzas iguales pero opuestas de magnitud P ubicadas a una distancia a una de otra. Determine V (x) y M (x) para este problema. 5. En la Figura 3.23 tenemos una viga sometida a varias fuerzas. Una fuerza distribu da constante de magnitud wo = 30N/m, una fuerza distribu da 71

a P

L/2 L

Figura 3.22: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. lineal en el extremo izquierdo y una puntual F = 10N. Calcule V (x) y M (x). wo wo

F a b c

Figura 3.23: Ejemplo de fuerzas internas en vigas. Otros datos: a = 4m, b = 6m, c = 4m y wo =10N/m. 6. Para la viga mostrada en la Figura 3.24 determine las posiciones y los valores m aximos de V (x) y M (x). Datos: F = 10T, a = 7m, b = 4m, c = 4m wo =1T/m. Las fuerzas est an en toneladas-fuerza T.

72

F wo

Figura 3.24: Ejemplo de fuerzas internas en vigas.

73

3.2.1.

Fuerzas internas en vigas para vigas sometidas a cargas distribu das

En el problema mostrado en la Figure 3.15 hab amos considerado un ejemplo de problema en donde ten amos una carga uniforme actuado en una parte de una viga. Ahora veremos un m etodo m as general para obtener las distribuciones de cargas internas V (x) y M (x), para problemas en los que tenemos fuerzas distribu das, para ello consideremos la viga mostrada en la Figura 3.25 en donde tenemos alg un tipo de fuerza distribu da w(x) actuando sobre ella 2 .

0 1 1 0 1 0 0 1 0 1 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 0 1 1 1 0 1 0 1 0 0 1 01 0 11 00 00 11 dx

1 0 0 1 0 1 0 1

w(x) 1 0 0 1 1 0 0 1 1 111 0 0 0 1 000 0 00 1 0 1 0 1 1 011 1 x 0 1 00 000000 11 111111

Figura 3.25: Viga sometida a una carga distribu da. De la viga extraemos un trozo diferencial de largo dx, el cual es mostrado de forma ampliada en la Figura 3.26. El trozo diferencial se ha extra do mediante w(x)

M V O

M+

dM dx dx

V + dx

dV dx dx

Figura 3.26: Elemento de longitud diferencial de una viga sometida a una carga distribu da. dos cortes imaginarios a los lados derecho e izquierdo, de modo que debemos dibujar cargas internas a ambos lados del diferencial. En el lado derecho se dibuja la fuerza de corte y el momento interno con los sentidos usuales, en tanto por medio del uso del principio de acci on y reacci on para la viga (ver la Figura 3.27) en el corte del lado izquierdo debemos dibujarlas en el sentido contrario. Para la Figura 3.26 tenemos el trozo diferencial bajo la acci on de w(x), en el corte del lado izquierdo tenemos V y M , en tanto en el lado derecho por
2 Nuevamente hacemos enfasis en que para hacer el c alculo de las cargas internas no se debe reemplazar las fuerzas distribu das por las puntuales equivalentes. El reemplazo solo se puede hacer para facilitar el c alculo de las reacciones en los soportes.

74

M V M

Figura 3.27: Acci on y reacci on en las cargas internas para una viga. medio de una aproximaci on con series de Taylor3 (al primer t ermino) tenemos dV M actuando V + dx dx y M + d d x . dx Es razonable asumir que si tanto la viga completa como partes que se extraigan de ellas estan en equilibrio, entonces tambi en lo deber a estar el trozo diferencial de la Figura 3.26, luego se debe cumplir4 Fy = 0 de donde es f acil obtener V + dV dx V w(x)dx = 0, dx

dV = w(x). dx
5

(3.15)

Por otra parte tambi en debe cumplirse Mz = 0

O

M + M +

dx dM dx + V dx + w(x)dx = 0, dx 2

de donde si se desprecian t erminos de orden dx2 se llega a dM = V (x). dx (3.16)

Las ecuaciones diferenciales (3.15), (3.16) nos permiten obtener V (x) y M (x) conociendo w(x). Para una soluci on completa del problema son necesarias condiciones de borde, las cuales se deben discutir para cada problema en particular. En la Figura 3.28 tenemos un ejemplo en el que haremos uso de (3.15) y oL . (3.16). Para la viga completa de Fy = 0 y Mz = 0 se obtiene A = B = w2
3 En diversas secciones de este texto se hara uso de aproximaciones con series de Taylor para obtener expresiones aproximadas para las diversas variables en un problema. Por ejemplo en la Figura 3.26 si en el lado izquierdo el valor de V es V (x), es decir evaluado en x, en el lado derecho tendr amos que V deber a calcularse como V (x + dx), pero

V (x + dx) = V (x) +

dV dx + ... dx

V luego se obtiene la siguiente aproximaci on V (x + dx) V (x) + d dx. dx 4 La fuerza distribu da w actuando en el trozo diferencial causar a una fuerza total de w (x)dx, resultado aproximado que es v alido si el trozo es muy corto. 5 El momento causado por la distribuci on w en el trozo de viga respecto al punto O en la x , puesto que la fuerza total se aproxim o como Figura 3.26 se puede aproximar como w (x)dx d 2 w (x)dx y se puede asumir tambi en como aproximaci on, que esta fuerza total es aplicada en dx el centro del trozo diferencial, a una distancia 2 del punto O .

75

y wo A L x B

Figura 3.28: Ejemplo de c alculo de cargas internas en el caso de vigas sometidas a fuerzas distribu das. Con w(x) = wo de (3.15) integrando se obtiene V (x) = wo x + co donde co es una constante. Con la ayuda de la Figura 3.27 es posible ver que V (x 0) = A, luego de esta condici on podemos obtener co , de donde se tiene V (x) = wo x L 2 . (3.17)

Con la expresi on anterior para V (x) resolviendo (3.16) se llega a M (x) = wo Lx x2 + c1 , donde c1 es otra constante. Nuevamente usando como wo 2 2 ayuda la Figura 3.27 podemos ver que debido a que en la izquierda tenemos un soporte tipo pasador, se cumple que M (x 0) = 0, puesto que en un soporte de este tipo no hay restricci on al giro, es decir no hay momento de reacci on. Usando esta condici on podemos obtener c1 = 0, con lo que M (x) = wo x (L x). 2 (3.18)

Es f acil probar que M (x L) = 0, lo que est a correcto puesto que en el extremo derecho de la viga hay un soporte tipo rodillo, el cual tampoco genera esfuerzo de reacci on, o sea ahi el momento debe ser igual a cero, tal como lo indica la evaluaci on de la expresi on (3.18). En la Figura 3.29 tenemos gr acos para V (x) y M (x) de (3.17) y (3.18).

76

V
wo L 2

M wo
L 2 2

L 2

L 2

oL w2

Figura 3.29: Ejemplo de c alculo de cargas internas en el caso de vigas sometidas a fuerzas distribu das. Gr acos para V y M .

77

3.2.2.

Ejemplos y ejercicios

Ejemplos 1. En la Figura 3.30 tenemos un sistema con tres barras unidas por pasadores en B , C , D, y que est an sometidas a una fuerza P en C . En los puntos A y B tenemos soportes tipo pasador y rodillo, respectivamente. Determine la distribuci on para V (x) y M (x) en la barra AB . Datos: L = 3m, BC = l = 1m, = 45 , = 60 , P = 1000N. C P

A L

Figura 3.30: Ejemplo de c alculo de cargas internas. Antes de iniciar el c alculo con los cortes imaginarios, es necesario determinar las fuerzas de reacci on e intereacci on entre las barras. Para ello hacemos diagramas de cuerpo libre de todas las barras y del pasador en C , tal como se muestra en la Figura 3.31. FDC C FDC D FDC Ax Ay FDC FCB FCB By FCB P FCB

Figura 3.31: Ejemplo de c alculo de cargas internas. Diagramas de cuerpo libre. Se asume que P act ua directamente en el pasador en C . Las barras CD y BC estar an sometidas solo a fuerzas en D, C y B , C , respectivamente, de modo que estamos en precencia de cuerpos sometidos solo a dos fuerzas iguales pero opuestas en la direcci on de las l neas que unen los puntos

78

CD y BC , respectivamente. Estas fuerzas se denotan como FDC y FCB , respectivamente. El pasador en C recibe la fuerza P y tambi en las fuerzas de reacci on FDC y FCB . Finalmente la barra AB est a sometida a las fuerzas FDC y FCB , y a las reacciones en A y B . Haciendo equilibrio de fuerzas en el pasador C tenemos Fx = 0 Fy = 0 P FCB cos FDC cos = 0, FCB sin FDC sin = 0.

sin De la segunda ecuaci on tenemos que FCB = FDC sin de modo que usando la primera ecuaci on se llega a

FDC = 896,575N FCB = 732,05N. Haciendo ahora equilibrio en la barra AB se tiene Fx = 0 Fy = 0 y Mz = 0

A

(3.19)

Ax = FDC cos + FCB cos = P = 1000N, Ay + By = FDC sin + FCB sin = 0, 3By = 3 sin FCB 1,633975 sin FDC ,

de donde tenemos Ax = 1000N Ay = 288,6745N. (3.20)

Con (3.19) y (3.20) ahora podemos proceder a realizar los cortes imaginarios en AB , para ellos vemos el esquema de esta barra mostrado en la Figura 3.31, de donde vemos que necesitamos estudiar dos zonas para los cortes, zona AD, zona DB . Si el corte se hace en la zona AD, donde 0 < x < 1,633975m se tiene un diagrama de cuerpo libre como el mostrado en la Figura 3.32. Luego V Ax Ay x Q M

Figura 3.32: Ejemplo de c alculo de cargas internas. Primer tramo.

79

Fx = 0 Fy = 0 Mz = 0
Q

H = Ax = 1000N, V = Ay = 288,6745N, M = Ay x = 288,6745xNm.

(3.21) (3.22) (3.23)

En el segundo tramo DB donde 1,633975 < x < 3 tenemos un diagrama como el mostrado en la Figura 3.33. Se tiene luego FDC Ax Ay x Q xa V

Figura 3.33: Ejemplo de c alculo de cargas internas. Segundo tramo.

Fx = 0 Fy = 0 Mz = 0
Q

H = FDC cos Ax = 366,02573N = FCB cos , (3.24) V = Ay FDC sin = 2 375,2997N, M = Ay x + FDC cos (x a), (3.25) (3.26)

con a = 1,633975m.

80

Ejercicios 1. Determine las expresiones para V (x) y M (x) para la viga de la Figura 3.34. wo C F

Figura 3.34: Viga. 2. Para la viga mostrada en la Figura 3.35 calcular las cargas internas y expresarlas en t erminos de s que es la distancia a lo largo de toda la viga. wo B A a c b C a D

Figura 3.35: Viga bajo el efecto de fuerza uniforme. Datos: wo = 1000N/m, a = 1m, b = 3m, c = 2m, = 30 . 3. En la Figura 3.36 tenemos dos vigas AB y CD las cuales tienen un peso de 700kgf y 600kgf, respectivamente. Determine y dibuje los diagramas para las cargas internas en la viga CD. Se tiene que W = 1000kgf. La masa de las vigas est a uniformemente distribu da. Las longitudes est an en metros.

81

2 A C 0,5 B

1111 0000 0000 1111 0000 1111

W Figura 3.36: Vigas.

00 11 1 0 00 11 0 1 0 1 11 00 0 1 00 11 0 1 00 11 00 11 0 1 00 11 00 11 0 D1 00 11 0 1 00 11 0 1 00 11 0 1 000 111 0 1 000 111 0 1 11 00 0 1 00 11 0 1 00 11 0 1

82

3.3.

Esfuerzos

El concepto de fuerzas o cargas internas ahora lo generalizaremos al caso de cuerpos tridimensionales no solo para vigas como en la secci on anterior. En este contexto aparece el concepto del esfuerzos, que han sido mencionados en ocasiones anteriores. Consid erese el esquema mostrado en la Figura 3.37 en donde tenemos un cuerpo de alguna forma arbitraria sometido a ciertas fuerzas externas y atravesado por un plano que nos servir a para hacer un corte imaginario. F2

F1 f

Figura 3.37: Cuerpo bajo cargas externas y con un plano de corte imaginario. Cualquier parte que se obtenga del cuerpo a partir de ese corte imaginario debe estar tambi en en equilibrio si el cuerpo original lo estaba, luego si consideramos la parte izquierda del cuerpo que queda despu es del corte, tendr amos algo como lo mostrado en la Figura 3.38. En la supercie de corte mostrada en F2 R f

Figura 3.38: Cuerpo con un corte imaginario. dicha gura se debe generar alg un tipo de distribuci on de fuerzas internas, de modo tal que esta porci on de cuerpo pueda estar en equilibrio. Esta distribuci on se puede asumir en un caso general como una densidad de fuerza por unidad de area . A este vector lo llamaremos el vector de esfuerzos6 , y en algunas ocasiones tambi en se denota como f o t, en este texto usaremos esta u ltima notaci on en algunas secciones. Las unidades de en el sistema internacional es el Pascal (Pa), o sea N/m2 .
6 En

algunos textos es llamado tambi en el vector de tensiones.

83

En la Figura 3.38 podemos notar que en general es variable (su magnitud y direcci on) a lo largo y ancho de la supercie de corte. Ahora en las secciones siguientes vamos clasicar al vector esfuerzos en dos tipos, dependiendo de la forma que este act ue respecto a la supercie de corte imaginario.

3.3.1.

Esfuerzos axial y de corte

Un tipo de vector esfuerzo muy importante es el que se produce, por ejemplo, en un cilindro o barra sometida a una fuerza axial, tal como se muestra en la Figura 3.39. En dicha gura tenemos en este caso un cilindro de area transversal

Figura 3.39: Barra bajo carga axial. A sometido a una fuerza axial F . Un plano de corte imaginario se muestra en la misma gura, y en particular asumimos que dicho plano es perpendicular a la direcci on axial que dene el cilindro. En la Figura 3.40 tenemos la porci on izquierda del cilindro que queda despu es de hacer el corte imaginario. En este esquema vemos esta parte del cilindro bajo F

11 00 A 00 11 00 11 00 11

Figura 3.40: Barra bajo carga axial con corte imaginario. el efecto de F (en el lado izquierdo) y de una distribuci on en la supercie de corte. Asumamos ahora que es aproximadamente uniforme en la secci on y que adem as su direcci on en todas partes es axial, luego en vez de hablar de solo necesitamos hablar de su magnitud . Como la porci on de cilindro mostrada en la Figura 3.40 debe estar en equilibrio, la suma de fuerzas en el sentido axial debe ser cero, y como es una distribuci on uniforme de fuerzas por unidad de area se tiene que F = A de donde tenemos que = F . A

(3.27)

84

A este tipo de vector esfuerzo, que tiene una direcci on normal a la supercie de corte imaginario, se le denomina esfuerzo axial, y tenemos la siguiente clasicaci on Si Si >0 <0 se dice que se est a en tracci on, se dice que se est a en compresi on.

Veamos ahora otro tipo de vector de esfuerzo, para ello consideremos la Figura 3.41 en donde tenemos un esquema de tres placas planas pegadas con areas de contacto A. Cada placa tiene un numero, 1, 2 y 3. Imaginemos que A

2P 1 2 3 Pegados

P P

Figura 3.41: Tres placas pegadas bajo fuerzas externas. separamos la placa 2 de las otras. El sistema original estaba en equilibrio, como podemos apreciar del balance de fuerzas en el sentido horizontal, luego al extraer la placa 2, esta tambien debe est ar en equilibrio, y para ello en las supercies de corte imaginario (las supercies de contacto con 1 y 3) asumimos se genera una distribuci on de vector esfuerzo, tal como se muestra en la Figura 3.42. De manera adicional vamos a

2P 2

Figura 3.42: Una de las placas bajo cargas de corte. asumir que dicha distribuci on de vector esfuerzo es horizontal y uniforme (en su magnitud y direcci on) en la supercie de corte imaginario. De la Figura 3.42 podemos ver que para que la placa 2 est e en equilibrio la distribuci on de esfuerzo debe ser tangencial a la supercie de corte. A este 85

tipo de vector de esfuerzo lo denotamos como y lo denominaremos esfuerzo de corte. Del equilibrio de fuerzas en el sentido horizontal de la Figura 3.42 tenemos que 2P = 2A, de modo que P . (3.28) A Podemos ver de (3.27) y (3.28) que si bien las expresiones para y son muy similares, la naturaleza de estos esfuerzos es bastante distinta, por la forma como estos act uan tal como se muestra en las Figuras 3.40 y 3.42. =

3.3.2.

Principio de Saint Venant

Para la distribuci on de esfuerzos mostrada en la Figura 3.40 asumimos que era aproximadamente uniforme en la supercie de corte imaginario del cilindro. Vamos ahora a intentar estudiar ese supuesto particular en m as detalle, y para ello consider emos una placa plana sometida a fuerzas puntuales en sus extremos de magnitud F como se muestra en la Figura 3.43. A B F C F

A B

Figura 3.43: Placa bajo tracci on y tres zonas de corte imaginario. Imaginemos ahora que proponemos tres supercies de corte imaginario AA, B B y C C como se muestran en la misma Figura 3.43, y que dichas supercies de corte se asumen a una distancia cada vez mayor del extremo izquierdo de la placa. La placa original est a en equilibrio, de modo que cualquier parte de ella que se extraiga con alguno de los cortes imaginarios mencionados anteriormente, debe tambi en estar en equilibrio, y si consideramos la porci on que queda en el lado izquierdo, tenemos tres posibilidades como se muestra en la Figura 3.44. Si el corte A A se hace muy cerca del borde de la placa, es razonable asumir que en dicho caso la distribuci on de no va a ser uniforme, sino m as bien probablemente se concentrar a en la zona central, de modo de ser capaz de contrarrestar el efecto local de la fuerza puntual F . Sin embargo para un corte m as lejano de F , como es el corte B B , probablemente la distribuci on para sea m as menos uniforme. Finalmente, en una supercie sucientemente alejada de F como es la supercie de corte C C , 86

A F F

B F

Figura 3.44: Placa bajo tracci on y tres zonas de corte imaginario. es razonable asumir que es pr acticamente uniforme en la manera como act ua en dicha supercie. El principio que permite realizar los supuestos anteriores es llamado el principio de Saint-Venant, y la base de este (que no estudiar emos en detalle aqu ) es que en el interior de un cuerpo sometido, por ejemplo, a una fuerza puntual F , lejos de la zona de aplicaci on de la fuerza, el cuerpo sentir a lo mismo si se aplicara una fuerza equivalente uniforme.

3.3.3.

Esfuerzos caso general

En (3.27) y (3.28) hemos clasicado los esfuerzos en dos tipos, basandonos en problemas sencillos; ahora retomar emos el tema desde un punto de vista m as general, y para ellos nuevamente consideramos un cuerpo en equilibrio sometido a un cierto n umero de fuerzas externas, tal como se muestra en la Figura 3.45. F2

F3

F1

Figura 3.45: Cuerpo bajo cargas externas y con un plano (y z ) de corte imaginario. Consider emos un corte imaginario en el plano y z , tal como se muestra en la Figura 3.46. Aqu tenemos nuevamente una distribuci on de vector esfuerzo, que ahora denotamos como t. Tomemos un diferencial de area (en el plano y z ) y estudiemos la forma del vector esfuerzos para ese peque no diferencial. Para ello observemos la Figura 3.47 en donde tenemos una vista ampliada de este diferencial. Como la supercie del diferencial es muy peque na, solo basta estudiar t en un punto del mismo.

87

y x z F3

F2 t

Diferencial de area

Figura 3.46: Cuerpo bajo cargas externas y con un plano (y z ) de corte imaginario. Distribuci on de fuerzas internas en la supercie de corte. y xy xz z t xx x

Figura 3.47: Fuerzas internas para un diferencial de area en un corte imaginario.

Para el sistema de coordenadas de la gura podemos ver que t va a tener tres componentes (que aparecen dibujadas all ) que denotamos como: xx : xy : xz : Componente de t en la direcci on x, Componente de t en la direcci on y, Componente de t en la direcci on z.

Podemos ver que en un caso general t tendr a una componente de esfuerzo normal y dos de esfuerzo de corte, luego t = xx + xy + xz k. Para la Figura 3.45 podemos alternativamente hacer cortes en los planos x z e y z , los cuales pueden pasar por el mismo punto en donde hemos hecho el an alisis anterior, luego en vez de una supercie diferencial a trav es de estos tres cortes podr amos extraer un cubo diferencial, tal como se muestra en la Figura 3.48. En este cubo, debido a los cortes imaginarios, en cada una de sus caras tenemos un vector de esfuerzos t, que nuevamente para cada cara va a tener 88

yy yz zy zz zx xz yx xy xx

Figura 3.48: Cubo diferencial con las componentes del tensor de esfuerzos. tres componentes, una normal y dos en corte, tal como se muestra en la misma Figura 3.48. El cubo diferencial mostrado en la Figura 3.48 es una representaci on de algo que conoceremos como el estado de esfuerzos en un punto. Este cubo es una representaci on aproximada de lo que sucede en una porci on de material muy peque na alrededor de un punto cualquiera en el interior del cuerpo. Vamos a denir el tensor de esfuerzos T como la matriz7 xx xy xz (3.29) T = yx yy yz . zx zy zz

El signicado de la notaci on ij es el siguiente: el primer ndice i indica el plano (la normal que lo atraviesa) en que la componente del vector esfuerzo act ua, en tanto que el segundo ndice j indica la direcci on de dicha componente, as , por ejemplo, xz indica la componente que act ua en el plano con normal con eje x en la direcci on del eje z . Las componentes ii son llamadas las componentes normales del esfuerzo, y en algunas ocasiones xx , yy y zz son denotadas como x , y y z , respectivamente. Las componentes ij con i = j son llamadas las componentes en corte del tensor de esfuerzos.

7 Una vez establecido un sistema de coordenadas, es posible apreciar que las componentes de T no cambian para supercies de corte imaginario distintas, es decir las componentes de T ser an invariantes frente a los cortes imaginarios. Esto puede parecer un poco extra no si se considera que las componentes del tensor esfuerzos fueron obtenidas a trav es de un proceso con varios cortes imaginarios; pero debemos recordar que dichos cortes eran en planos bastante precisos, es decir en el plano x y , x z , y z . Hay una relaci on entre T y el vector de esfuerzos para planos con otras orientaciones que veremos en la secci on siguiente. Finalmente, el concepto del tensor de esfuerzos es muy importante no solo en mec anica de s olidos sino tambi en en mec anica de uidos. Si bien lo hemos mostrado aqu como una simple matriz, en realidad desde el punto de vista matem atico es un objeto m as complejo, cuyas propiedades no estudiaremos en detalle en estos primeros cap tulos. En el Cap tulo 13 reestudiaremos algunos conceptos desde un punto de vista un poco m as general.

89

3.3.4.

Esfuerzos caso bidimensional. Ecuaciones de equilibrio

La Figura 3.48 nos mostraba el tensor de esfuerzos en el caso tridimensional. En la mayor parte de este texto trabajaremos con el caso plano. Ahora bien, hemos usado el supuesto que si un cuerpo est a en equilibrio, cualquier parte que se saque de el debe tambi en estar en equilibrio, y eso debe ser v alido para el cubo diferencial tambi en. En general las distribuciones de esfuerzos ij van a ser inhomogeneas, es decir van a depender de la posici on, o sea ij = ij (x, y, z ), luego para un cuadrado diferencial (caso plano) como el mostrado en la Figura 3.49 vamos a tener esfuerzos distintos para caras opuestas y separadas del cuadrado diferencial. yy (x + dx/2, y + dy )

yx (x + dx/2, y + dy ) xy (x + dx, y + dy/2) x xx (x, y + dy/2) O xx (x + dx, y + dy/2) xy (x, y + dy/2) x yx (x + dx/2, y ) yy (x + dx/2, y ) dx dy

Figura 3.49: Cuadrado diferencial con las componentes del tensor de esfuerzos en el caso plano. Consider emos las siguientes aproximaciones en base a series de Taylor (en

90

torno al punto (x, y )): xx (x, y + dy/2) xx + xy (x, y + dy/2) yy (x + dx/2, y ) yx (x + dx/2, y ) xx (x + dx, y + dy/2) xy (x + dx, y + dy/2) yy (x + dx/2, y + dy ) yx (x + dx/2, y + dy ) xx dy , y 2 xy dy , xy + y 2 yy dx yy + , x 2 yx dx , yx + x 2 xx xx dy xx + dx + , x y 2 xy dy xy dx + , xy + x y 2 yy dx yy + dy, yy + x 2 y yx dx yx yx + + dy. x 2 y (3.30) (3.31) (3.32) (3.33) (3.34) (3.35) (3.36) (3.37)

El elemento diferencial mostrado en la Figura 3.49 debe estar en equilibrio, de modo que se debe cumplir que la suma de fuerzas en el sentido del eje x y del eje y , y la suma de momentos respecto al eje z debe ser cero. Realizemos la suma de fuerzas en el sentido del eje8 x xx (x, y + dy/2)dy yx (x + dx/2, y )dx + xx (x + dx, y + dy/2)dy +yx (x + dx/2, y + dy )dx = 0, que mediante el uso de (3.30)-(3.37) queda como xx + xx dy y 2 dy yx + yx dx x 2 xx xx dy dy dx + x y 2 yx dx yx + yx + + dy dx = 0, x 2 y dx + xx +
yx y dy dx

xx que despues de algunas manipulaciones nos da x dxdy + cual eliminando el factor com un dxdy queda como

= 0, lo (3.38)

xx yx + = 0. x y

Si realizamos la suma de fuerzas en el sentido del eje y , siguiendo un procedimiento similar se puede obtener xy yy + = 0. x y (3.39)

8 Para hacer la suma de fuerzas se debe multiplicar cada componente del esfuerzo en la Figura 3.49 por el area en la cual act ua. Por ejemplo en el caso del esfuerzo xx (x + dx, y + dy/2) que se aplica en la cara vertical del lado izquierdo, el area ser a dy multiplicada por la profundidad, que asumimos unitaria, o sea simplemente es el esfuerzo multiplicado por la longitud del lado en el que est a siendo aplicado. Por ejemplo en el caso de yy (x + dx/2, y ) aplicada en la cara inferior del diferencial mostrado en la Figura 3.49 el area ser a dx por 1.

91

En relaci on al equilibrio de momento respecto al eje z , de la Figura 3.49, haciendo el momento respecto al punto O se tiene xy (x, y + dy/2)dy dx dy dx yx (x + dx/2, y )dx + xy (x + dx, y + dy/2)dy 2 2 2 dy yx (x + dx/2, y + dy )dx = 0, (3.40) 2

y usando (3.30)-(3.37) tenemos xy + xy dy y 2 dy yx dx dx yx + 2 x 2 dx xy xy dy dy dx + xy + dx + dy 2 x y 2 2 yx dx yx dy yx + + dy dx = 0, x 2 y 2

y despreciando los t erminos que estan siendo multiplicados por dx2 dy y dxdy 2 en relacion a los que estan siendo multiplicados por dxdy , despu es de algunas manipulaciones se tiene xy = yx , (3.41) o sea el tensor de esfuerzos es sim etrico. Usando este resultado en (3.38), (3.39) se obtiene: xx xy + = 0, x y yy xy + = 0. x y (3.42) (3.43)

Las ecuaciones (3.42), (3.43) son llamadas las ecuaciones de equilibrio. Siguiendo un procedimiento similar para el caso tridimensional se tiene9 xy xz xx + + = 0, x y z yy xz xy + + = 0, x y z xz yz zz + + = 0. x y z (3.44) (3.45) (3.46)

Ahora deduciremos una relaci on entre el vector de esfuerzos t y el tensor de esfuerzos T para el caso bidimensional. Para ellos veamos la Figura 3.50 en donde tenemos, por ejemplo, una placa sometida a algunas fuerzas externas y con algunas restricciones el desplazamiento. La placa est a en equilibrio y en consecuencia un diferencial, como el que se muestra en dicha gura, tambi en debe estar en equilibrio. Imaginemos ahora que el cuadrado diferencial sufre un corte adicional en este caso en el sentido diagonal, con un angulo , tal como se muestra tambi en en la Figura 3.51.
9 No trabajar emos en general de forma directa con las ecuaciones de equilibrio, salvo en el Cap tulo 6, sin embargo es necesario hacer notar que estas ecuaciones son unos de los resultados m as importantes de la mec anica de s olidos cl asica. Estas son las ecuaci ones que se resuelven, por ejemplo, por medio de m etodos computacionales.

92

F1 y x

Elementos diferencial plano

F2 Figura 3.50: Cuadrado diferencial en una placa con corte imaginario oblicuo.

ds t dy xx xy xy yy dx ty n

tx

Figura 3.51: Cuadrado diferencial con corte imaginario oblicuo. En las caras horizontal y vertical dibujamos las componentes del tensor de esfuerzos que aparecen all (caso plano), recordando que xy = yx . En la cara diagonal que tiene angulo dibujamos un vector de esfuerzos con una orientaci on y magnitud arbitraria que debemos calcular ahora. En la misma cara como referencia tenemos el vector normal a dicha supercie que denotamos como n. La longitud de las caras horizontal y vertical son dx y dy , respectivamente, en tanto que la longitud de la cara diagonal es ds. Se tiene que ds2 = dx2 + dy 2 , cos = dx , ds sin = dy . ds (3.47)

Descomponemos el vector t como t = tx + ty , y ahora hacemos el balance de fuerzas en los sentidos x e y , es decir Fx = 0, Fy = 0, de donde nos

93

queda, respectivamente tx ds xx dy xy dx = 0, ty ds yy dx xy dy = 0, y como de (3.47)2 tenemos dx = ds cos , dy = ds sin , nos queda como tx ds xx ds sin xy ds cos = 0, ty ds yy ds cos xy ds sin = 0, que despu es de algunas manipulaciones (eliminando el factor com un ds) nos da tx ty
t

xx xy xy yy
T

sin cos
n

(3.48)

Es f acil apreciar de la Figura 3.51 que n = sin + cos , luego la relaci on anterior se puede escribir como t = T n, (3.49)

que es la relaci on general entre el vector de esfuerzos y el tensor de esfuerzos no solo para problemas planos, sino tambi en se puede probar para problemas tridimensionales.

94

3.4.

Deformaci on

Se ha indicado en las secciones anteriores que las fuerzas ser an las causas de las deformaciones o cambios en la forma de un cuerpo, sin especicar de manera m as precisa que entendemos por deformaci on. En esta secci on estudiaremos el concepto de deformaci on, y al igual que para el caso del esfuerzo, partiremos con dos deniciones sencillas antes de explorar una denici on general.

3.4.1.

Deformaci on axial y de corte

Consider emos la Figura 3.52 en donde tenemos un esquema de una barra sometida a una carga de tracci on . En un problema de esta naturaleza podemos L L

Figura 3.52: Deformaci on axial en una barra. esperar que el tipo de deformaci on m as importante estar a relacionado con el alargamiento que la barra sufrir a. El largo inicial era L y el alargamiento10 producto de la aplicaci on de es L. Se dene la deformaci on longitudinal como def ormacion = variacion largo . largo total

La pregunta importante en la denici on anterior es si el largo total es el largo inicial, el nal o algun largo intermedio. En el caso especial en que L L no importar a que largo total usar, por lo que por simplicidad usamos L, de modo que si la deformaci on longitudinal la denotamos como , tenemos = L . L (3.50)

Que podemos hacer en el caso en que L no sea peque no en comparaci on a L? Para estudiar este caso veamos el esquema mostrado en la Figura 3.53 en donde tenemos la barra bajo la acci on de la carga de tracci on , la que ahora sufre un alargamiento apreciable L. Debido a esto podemos denir un largo inicial Li , en general distinto a un largo nal Lf , y adem as podemos denir alg un largo en un instante intermedio l. largo Usemos nuevamente la denici on def ormacion = variacion para el caso largo total de un largo itermedio l en este proceso de alargamiento, en donde la barra se
10 En la Figura 3.52 en realidad el alargamiento deber a dibujarse de forma sim etrica a ambos extremos de la barra, pero para simplicar la gura y las deniciones lo colocamos solo en el lado derecho.

95

L Li l Lf dl

Figura 3.53: Deformaci on axial en una barra caso L no es peque no. alargar a en un diferencial dl, luego el incremento en la deformaci on d se podr a calcular como dl d = , l luego integrando entre el instante inicial y nal se llega a f inal inicial = ln(Lf ) ln(Li ). Si inicialmente la barra no presentaba ninguna deformaci on se tiene que inicial = 0, y si denimos = f inal , se llega a = ln Lf Li = ln 1 + L Li , (3.51)

que es la denici on correcta para la deformaci on longitudinal en un problema de grandes deformaciones. De manera similar a lo que se hizo para los esfuerzos11 , ahora estudiamos el caso de deformaciones de corte. Para esto veamos el esquema mostrado en la Figura 3.54, en donde tenemos un bloque pegado al piso, bajo el efecto en su cara superior de un esfuerzo de corte . La forma inicial del bloque est a dibujada con l neas llenas, en tanto que dada la carga externa , podr amos asumir que su forma nal aproximada es la que se muestra con l neas segmentadas, es decir se producir a un cambio de angulo . Si es peque no las caras laterales no sufrir an una curvatura apreciable, y podemos asumir que quedan aproximadamente rectas como aparece en la gura. El angulo (en radianes) es denido como la deformaci on en corte y de la Figura 3.54 tenemos L tan = , B luego si es peque no entonces tan de modo que L . B (3.52)

11 De manera intuitiva podemos ver la relaci on directa que habr a entre los esfuerzos normales y las deformaciones longitudinales. Un segundo tipo de deformaci on se puede asociar a los esfuerzos de corte.

96

Figura 3.54: Deformaci on por corte en un bloque pegado al piso.

3.4.2.

Deformaci on problema bidimensional

Para un caso general bidimensional incorporaremos las dos deniciones de deformaci on dadas anteriormente, para ello veamos el esquema mostrado en la Figura 3.55, en donde tenemos en el lado izquierdo un cuerpo bajo la acci on de algunas fuerzas externas y tambi en con algunas restricciones al desplazamiento. En esa gura tenemos un peque no elemento diferencial de forma rectangular. F1 F2 S dy y x Cuadrado diferencial P P Q dx S R Q

Figura 3.55: Deformaci on y campo de desplazamientos problema bidimensional. La forma inicial del cuerpo se dibuja con l neas llenas, en tanto una vez que el cuerpo se deforma se dibuja con l neas segmentadas, y lo mismo ocurre con el cuadrado diferencial. En el lado derecho de la Figura 3.55 tenemos un esquema ampliado del mismo elemento diferencial. Debido a que el elemento se asume muy peque no y que se asume adem as que las deformaciones son peque nas, las caras del cuadrado pueden sufrir acortamiento, alargamiento, cambio de angulo, pero permanecen m as menos rectas tal como se muestra en la gura.

97

Se dene el campo de desplazamiento como el campo vectorial que para cada punto (x, y ) nos indica cuanto se mueve dicho punto al deformarse y moverse el cuerpo producto de las fuerzas externas. Denotaremos al campo de desplazamientos como w y en un problema bidimensional tenemos w (x, y ) = u(x, y ) + v (x, y ) , (3.53)

en donde vemos que u(x, y ) y v (x, y ) ser an las componentes horizontales y verticales del desplazamiento. En la Figura 3.56 mostramos ahora al cuadrado diferencial en su situaci on inicial P QRS y nal P Q R S con deformaciones relativamente grandes para facilitar la comprenci on de las siguientes expresiones. Usando la denici on del campo de desplazamiento anterior y usando aproximaciones con series de Taylor al primer t ermino para los desplazamientos para los puntos Q y S tenemos las aproximaciones mostradas en esta gura. u+
u y dy u y dy

v+

v y dy

v y dy

2 + dy P

S
v x dx

S v dy P u dx

R v+
u x dx v x dx

+ dx

u+

u x dx

Figura 3.56: Signicado del tensor de deformaci on en el caso innitesimal plano. Podemos apreciar que de P QRS a P Q R S el cubo podr a sufrir cambios en sus longitudes y tambi en en los angulos interiores, que originalmente eran de 90 y que ahora podr an ser otros angulos mayores o menores a 90 . Como el cuadrado diferencial es por denici on muy peque no, y como asumimos que los segementos rectos, como por ejemplo, P Q, P S , etc. permanecen aproximadamente rectos al deformarse el cuadrado, con las aproximaciones y observaciones 98

anteriores ahora procedemos a denir algunos tipos de deformaciones para este problema bidimensional. La deformaci on longitudinal la vamos a denir de nuevo simplemente como el cambio del largo de cada lado del cuadrado partido por su largo inicial, asi que tenemos deformaci on longitudinal direcci on x = y como de la Figura 3.56 tenemos que Largo inicial P Q = dx, Largo nal P Q = luego deformaci on longitudinal direcci on x = = = dx +
2 u x dx 2

Cambio largo P Q , Largo inicial P Q

(3.54)

(3.55) dx + u dx x
2

v dx x

(3.56)

2 v x dx 2

dx 1+ 1+2 u x + u x v x
2

dx

1, + v x
2

u + x

1. (3.57)

La condici on |w | 1 implica que las deformaciones son peque nas, luego si 2 v u en son peque nos y lo t erminos u esto es cierto se tiene que x , y tambi x y
v 2 x

se desprecian respecto a 1 + 2 u x por lo que en (3.57) tenemos que deformaci on longitudinal direcci on x 1+2 u 1. x (3.58)

en (3.58) se llega a

Pero para (1 + a)m si a es peque no respecto a 1, por medio de una serie de Taylor tenemos la aproximaci on (1 + a)m 1 + ma, luego usando este resultado
1 1 + 2 u x1 1 +

u1 x1 ,

por lo que

deformaci on longitudinal direcci on x = xx

u . x

(3.59)

El mismo procedimiento se puede repetir para la cara P S y se llegar a a deformaci on longitudinal direcci on y = yy = Cambio largo P S v . (3.60) y Largo inicial P S

La deformaci on en corte se asocia a cambios en el angulo que sufrir a, por ejemplo, un bloque por efecto de la aplicaci on de un esfuerzo de corte en su cara superior. Vamos a usar esa misma denici on aqu , respecto al angulo que 99

usaremos la pregunta a partir de la Figura 3.56 es: Cual angulo deberiamos usar, 1 , 2 u otro diferente que se pueda denir? Trabajaremos con el promedio de modo que denimos deformaci on en corte = 1 (1 + 2 ). 2 (3.61)

luego

Como se ha asumido que las deformaciones son peque nas, entonces 1 y 2 (medidos en radianes) tambi en son peque nos y la siguiente aproximaci on es v alida 1 tan(1 ), 2 tan(2 ), deformaci on en corte Pero de la Figura 3.56 tenemos que tan 1 = pero como
u x v x dx dx + u x dx

1 [tan(1 ) + tan(2 )]. 2

v x + u x

(3.62)

1 se llega a tan(1 ) v , x u , y (3.63)

y de manera similar se puede demostrar que tan(2 ) (3.64)

por lo que usando (3.63) y (3.64) en (3.62) tenemos que deformaci on en corte = xy En resumen xx = u , x yy = v , y xy = 1 2 v u + x y . (3.66) 1 2 v u + x y . (3.65)

Se puede denir el tensor (sim etrico) de deformaci on (2D) como = xx xy xy yy . (3.67)

3.5.

Relaci on esfuerzos-deformaciones. Comportamiento mec anico del material

Todos los conceptos vistos en las secciones anteriores son aplicables a cualquier tipo de material s olido siempre y cuando las deformaciones (y desplazamientos) sean peque nas(os). No ha habido distinci on entre el comportamiento 100

de, por ejemplo, un cuerpo hecho de acero o cobre. Sin embargo, se sabe de observaciones experimentales que dos cuerpos de la misma forma inicial, bajo las mismas cargas externas y restricciones a los desplazamientos, pero hechos de dos materiales distintos, se van a comportar de una forma diferente. Este hecho fundamental lo incorporaremos a nuestros modelos en esta secci on.

3.5.1.

M odulo de elasticidad y coeciente de Poisson. Ensayo uniaxial

Partamos con un problema simple como el que se muestra en el esquema de la Figura 3.57, en donde tenemos un cilindro sometido a una fuerza axial F , que sufrir a, debido a esta fuerza, una deformaci on longitudinal. El largo inicial z F

D F

Figura 3.57: Esquema de ensayo uniaxial de tracci on. es L, y el cambio en dicho largo se mide con el esquema de instrumento en el lado derecho de la barra. El di ametro inicial del cilindro se asume que es D, y se sabe que muchos materiales al ser deformados intentan mantener su volumen, de modo que si L crece D probablemente disminuya. Podemos tener por tanto tambi en un instrumento (como se muestra esquem aticamente en el lado izquierdo del cilindro) que mida el cambio en el di ametro. Sea A el area de la secci on transversal, por el principio de Saint Venant lejos del punto de apliaci on de F tenemos = F . A (3.68)

Si el cambio de largo del cilindro L es peque no = L , L (3.69)

101

con L como largo inicial. Respecto a (3.68) la pregunta es: Cual di ametro deber amos usar para calcular A, el inicial o el nal? Si el volumen intenta preservarse entonces si L se tiene que D , luego el a rea inicial Aini ser a en general mayor que el area nal o real Areal , de modo que tendr amos dos deniciones alternativas para el esfuerzo de (3.68). Se dene el esfuerzo real real y el esfuerzo de ingenier a ing como real =
D2

F , Areal
D2

ing =

F , Aing

(3.70)

f inal inicial donde Areal = y Aing = . Si las deformaciones son peque nas, no 4 4 hay mucha diferencia entre estas dos deniciones, y como es m as f acil trabajar con el area inicial; en geneal se usa el esfuerzo de ingenier a. En la Figura 3.58 tenemos un esquema de un gr aco experimental t pico que se obtendr a a partir del experimento del esquema mostrado en la Figura 3.57, para, por ejemplo, un material d uctil tal como una cero con bajo contenido de carbono. Las caracter sticas de la curva las detallamos en la siguiente lista:

El gr aco se hace con el esfuerzo de ingenier a ing para . En general de distinguen dos zonas de comportamiento, el astico y pl astico. En la zona de comportamiento el astico cualquier deformaci on no es permanente en el sentido de que si se retiran las fuerzas externas, el cuerpo recobra su forma inicial12 . En la zona de comportamiento el astico la relaci on entre los esfuerzos y las deformaciones es aproximadamente lineal para muchos materiales. La pendiente de la recta en esta zona se llama m odulo de elasticidad y se denota como E . En esta zona tenemos la ley de Hooke = E. Este pendiente depender a del tipo de material. El l mite entre la zona de comportamiento el astico y la zona de comportamiento pl astico ocurre a un nivel espec co de esfuerzo llamado esfuerzos de uencia (yielding), que es distinto para cada material. Lo denotar emos como y y en ocasiones tambi en como o . Si se pasa el l mite el astico, como lo muestra, por ejemplo, la punta de echa azul, y se retira la carga externa, nos devolvemos por la l nea punteada, en donde la pendiente es aproximadamente similar a E . En esta zona (la l nea punteada) tenemos comportamiento el astico. El l mite de
12 Esta no es la denici on m as precisa de un material el astico. Una denici on m as general es la que indica que un material el astico es aquel que no disipa energ a de forma interna cuando se deforma.

(3.71)

102

L mite de uencia

Rotura

y Pendiente E

Deformaci on pl astica permanente

El astico

Pl astico

Figura 3.58: Esquema mostrando un resultado t pico para un ensayo unixial de tracci on. uencia aumenta (endurecimiento por deformaci on), y si = 0 tenemos = 0, es decir hay deformaci on residual (deformaci on pl astica residual o permanente). Si se aumenta mucho el nivel de esfuerzo el material eventualmente se rompe. A continuaci on algunas observaciones adicionales respecto al gr aco mostrado en la Figura 3.58. Para la zona de comportamiento pl astico, si solo hay fuerzas crecientes, es decir fuerzas cuya mangitud aumenta en el tiempo, hay varios modelos simplicados para el comportamiento. En la Figura 3.59 tenemos algunos ejemplos de modelos para el comportamiento en la zona pl astica (que en general es nolineal): El modelo m as simple es conocido como el m odulo tangente, en donde en el punto y , se toma una l nea tangente a la curva de la zona pl astica, y si la pendiente de dicha l nea es Ep , se tiene entonces = y + Ep p , donde p ser a la parte pl astica de la deformaci on total. 103

M odulo tangente

Potencia

L mite de uencia Poli-l nea y

Curva original

El astico

Pl astico

Figura 3.59: Esquema de ensayo unixial de tracci on. Comportamiento pl astico. Un modelo m as preciso y usado con frecuencia en modelaci on num erica de deformaci on pl astica es el de la poli-l nea, en donde la curva esfuerzodeformaci on se divide en un n umero nito de l neas, en donde en cada una de ellas tenemos una pendiente conocida. As el comportamiento para cada tramo ser a simplemente la pendiente multiplicada por la deformaci on pl astica del tramo m as el esfuerzo al inicio del tramo. El modelo m as preciso es conocido como el de la potencia, en donde la curva se aproxima como cn p , en donde c, n son constantes. En este caso = y + cn p. No todos lo materiales muestran un comportamiento lineal en la zona el astica, un ejemplo com un corresponde al caucho. Para un cilindro de caucho sometido a un esfuerzo axial, la curva esfuerzo-deformaci on normalmente es de la forma como se muestra en la Figura 3.60. En un rango amplio el caucho se comporta de forma aproximadamente el astica, sin embargo no hay, en general, una zona en donde el esfuerzo se pueda obtener como una constante por la de104

Figura 3.60: Esquema de ensayo unixial de tracci on para material no-lineal el astico. formaci on. Es necesario hacer notar eso si que el caucho puede presentar grandes deformaciones del order del 200 % o mayor. Hay muchos materiales que al ser deformados mantienen de forma aproximada el volumen cuando se deforman. A esta propiedad se le conoce como incompresibilidad. Ahora bien, si un cilindro es sometido a una deformaci on longitudinal, como se muestra en el esquema de la Figura 3.61, se producir a tambi en una deformaci on lateral inducida por la longitudinal. Si longitudinal es la deformaci on longitudinal y lateral es la deformaci on lateral, uno de los modelos m as simples que podr amos proponer ser a lateral = longitudinal , (3.72)

donde > 0 es una constate conocida como m odulo de Poisson. Su valor usual uct ua entre 0,2 a 0,3, y en algunos casos puede ser cercano (pero no igual) a 0,5. Deformaci on lateral

Deformaci on longitudinal (axial) Figura 3.61: Relaci on entre las deformaciones longitudinales y las laterales para un cilindro. Respecto al instante de rotura mostrado en la Figura 3.58, lo usual que ocurre con los cilindros cerca de ese momento es que se forme una alta deformaci on localizada normalmente en el centro del cilindro, tal como se muestra en la Figura 3.62.

105

Figura 3.62: Esquema de una barra rota debido a una carga axial alta.

3.5.2.

Ecuaciones constitutivas. Caso general lineal el astico

Es relativamente f acil realizar el experimento mostrado en la Figura 3.57. De la secci on anterior tenemos en particular el modelo = E. Sin embargo la pregunta es que como podemos usar esa informaci on para proponer relaciones entre los esfuerzos y las deformaciones para casos generales en donde tenemos cuerpo bi y tridimensionales. Si T y son los tensores de esfuerzos y deformaci on (considerando por el momento grandes deformaciones), respectivamente, una de las relaciones constitutivas m as generales que se podr a proponer podr a tener la forma g(T , ) = 0, en donde g ser a alguna relaci on tensorial en general nolineal. Un caso particular de la relaci on anterior ser a una ecuaci on constitutiva de la forma = f (T ), es decir las deformaciones ser an funciones en general nolineales de los esfuerzos. Un caso particular del modelo anterior, que es el que estudiaremos en este curso, es asumir que la funci on en realidad es aproximadamente lineal (para el caso ahora de peque nas deformaciones), es decir las componentes del tensor de deformaciones se obtendr an como13
3 3

ij =
k=1 l=1

Dijkl kl ,

(3.73)

de donde si existe la inversa tenemos

3 3

ij =
k=1 l=1
13 En

Cijkl kl ,

(3.74)

estas expresiones los ndices van de 1 a 3, donde 1 ser a x, 2 ser a y , 3 ser a nalmente

z.

106

donde Dijkl y Cijkl son constantes del material. Es el modelo (3.73) el que considerar emos aqu , pero partiremos usando lo que conocemos del caso del ensayo uniaxial en el cilindro; para ello necesitamos discutir algunos conceptos en la siguiente lista: Un material para el cual la ecuaci on constitutiva es de la forma (3.73) es conocido como un material lineal. Un material homog eneo es aquel en el que las propiedades mec anicas no dependen de la posici on en el cuerpo, o sea en el caso de un material inhomog eneo14 tendr amos, por ejemplo, Cijkl = Cijkl (x, y, z ). Un material es anisotr opico, si para un cuerpo dado, al cambiar la orientaci on de las fuerzas externas, el comportamiento mec anico del material es diferente. Un caso especial de material anistr opico es el conocido como material transverso-isotr opico. Consider emos el esquema mostrado en la Figura 3.63 en donde tenemos una placa de madera sometida a dos tipos de fuerzas, en la direcci on de las bras de la madera y en una direcci on normal a las bras.

Figura 3.63: Esquema de una plancha de madera mostrando la caracter stica de un material transverso-isotr opico. Es bien sabido que el comportamiento mec anico de una plancha de madera no es el mismo si se aplica una fuerza en la direcci on de la bra, pues en ese caso el material es capaz de resistir mayores cargas antes de fallar. Aqu tenemos pues un ejemplo cl asico en donde el comportamiento es distinto en relaci on a la orientaci on de las fuerzas externas aplicadas. Un material es llamado isotr opico si su comportamiento mec anico es el mismo independiente de la direcci on de las fuerzas externas, un caso t pico es el acero normalizado. En este texto considerar emos solo materiales homogeneos, lineales e isotr opicos. De (3.71) y (3.72) se ten a = E,
14 Todos

lateral = longitudinal .

los materiales reales son inhomog eneos, pero como es dif cil hacer experimentos con cilindros extra dos en distintas partes de un cuerpo, en general, como manera de simplicar los estudios, se asume que los materiales son homog eneous, y es este el supuesto que usaremos de ahora en adelante en este texto.

107

Tomemos, por ejemplo, la deformaci on longitudinal en la direcci on x; en esta direcci on tendr amos deformaci on debido directamente a xx usando (3.71), y de manera indirecta causada por yy y zz a trav es de (3.72). Luego, si calculamos cada una de estas deformaciones longitudinales en x por separado tendr amos xx = xx , E xx = yy = yy , E xx = yy = zz . E (3.75)

Si asumimos que los esfuerzos de corte no afectan o causan deformaciones longitudinales, y si asumimos que la deformaci on total longitudinal en la direcci on x es la suma15 de las deformaciones (3.75), tenemos
xx = xx + xx + xx =

1 [xx (zz + yy )], E

(3.76)

e igualmente en las direcciones y , z yy = zz 1 [yy (xx + zz )], E 1 = [zz (xx + yy )]. E (3.77) (3.78)

Que tipo de relaci on se puede proponer entre los esfuerzos de corte y las deformaciones? En el caso lineal considerando peque nas deformaciones el siguiente experimento puede servir para responder a esta pregunta. En la Figura 3.64 tenemos un esquema de experimento usado para explorar las relaciones para los esfuerzos de corte. En la Figura tenemos un tubo cil ndrico sometido a torsi on, Elemento diferencial

Figura 3.64: Tubo bajo la acci on de un momento angular. se demostrar a en el Cap tulo 4 que en un problema de esta naturaleza, para un elemento diferencial como el mostrado en la gura, los tipos de esfuerzos m as importantes que se generan son los de corte, tal como se muestra en la misma gura en la vista ampliada del elemento en la parte inferior.
15 Si las deformaciones son peque nas, es posible aplicar el principio (en realidad aproximaci on) llamada de superposici on, en donde la deformaci on total en una direcci on ser a simplemente la suma de las deformaciones debido a distintas causas en esa direcci on.

108

El angulo total de torsi on se dene (ver Figura 3.54) en el caso tridimensional como xy = 2xy , xz = 2xz , yz = 2yz . (3.79) Para el experimento mostrado en la Figura 3.64 se ha obtenido la siguiente relaci on lineal entre el esfuerzo de corte y la deformaci on de corte 1 , (3.80) G donde G es una constante que depende de cada material y es llamada m odulo de cizalladura o de corte. Si no hay interacci on entre los distintos esfuerzos de corte y los esfuerzos axiales, se asume entonces xz yz xy , xz = , yz = , (3.81) xy = G G G = y de (3.79) tenemos xy xz yz , xz = , yz = . (3.82) 2G 2G 2G Hasta el momento tenemos tres constantes E , y G, sin embargo estas constantes no son independientes, en la Secci on 3.5.3 se obtiene la relaci on xy = G= E . 2(1 + ) (3.83)

De (3.76)-(3.78) y (3.82) como resumen tenemos xx = yy = zz = xy = xz = yz = 1 [xx (zz + yy )], E 1 [yy (xx + zz )], E 1 [zz (xx + yy )], E xy , 2G xz , 2G yz . 2G (3.84) (3.85) (3.86) (3.87) (3.88) (3.89)

Si se usa (3.83) y se obtiene la inversa de (3.84)-(3.89) se llega a xx = yy zz xy E [(1 )xx + (yy + zz )], (1 + )(1 2 ) E = [(1 )yy + (xx + zz )], (1 + )(1 2 ) E [(1 )zz + (xx + yy )], = (1 + )(1 2 ) = 2Gxy , yz = 2Gyz , xz = 2Gxz . (3.90) (3.91) (3.92) (3.93)

De las relaciones anteriores podemos ver porqu e debe ser tal que = 0,5. 109

3.5.3.

Relaci on entre el m odulo de corte, el m odulo de elasticidad y el coeciente de Poisson

En esta secci on demostraremos la relaci on (3.83). Para ello consid erese la Figura 3.65 en donde originalmente tenemos una placa plana sometida en sus caras derecha e izquierda a un esfuerzo uniforme de compresi on y = , y en sus caras superior e inferior a un esfuerzo de tracci on uniforme z = . As umase z z

B 45 O

A y

Figura 3.65: Placa con carga biaxial. que hay un cuadrado diferencial en el centro de la placa, que est a rotado en 45 respecto al eje y . En un problema de esta naturaleza, para este cuadrado diferencial con esa orientaci on, en la Secci on 9.2 se puede demostrar que el u nico tipo de esfuerzo que el cuadrado siente en sus caras son esfuerzos de corte , tal como se puede ver en la misma Figura 3.65. Debido a estos esfuerzos de corte , es posible apreciar que el tipo de deformaci on que el elemento sufrir a es como se muestra en la Figura 3.66. En esta gura tenemos el cuadrado en su forma inicial con l neas llenas y en su forma nal con l neas segmentadas. Como solo hay esfuezos de corte solo se produce deformaci on de corte = 2yz en el cuadrado, y se puede demostrar que = Pero + . 4 2 + 4 2 . (3.94)

OB = tan OA

(3.95)

110

B l O A

Figura 3.66: Elemento diferencial en una placa con carga biaxial. Si se analiza la gura original, en las direcciones y , z habr a deformaci on longitudinal por contracci on y alargamiento respectivamente. Si l es la longitud diagonal en las direcciones y , z , por la denici on de deformaci on longitudinal (3.50) se tiene OB = l + lzz , OA = l + lyy , (3.96) luego usando (3.96) en (3.95), usando tambi en la formula para la tangente de la suma de dos angulos, asumiendo que es peque no, de modo que tan , se llega a tan 1+ 1 + zz 4 + tan 2 2 = . (3.97) 1 + yy 1 tan 1 4 tan 2 2 De (3.85), (3.86) ten amos que zz = y (1 + ) z = , E E E yy = y z (1 + ) = . E E E (3.98)

De la Secci on 9.2 se puede demostrar para este problema que = 1 (z y ) = . 2 (3.99)

Usando (3.99) y (3.98) en (3.97) se tiene 1+ 1

(1+ ) E (1 ) E

1+ 1

2 2

,
2(1+ ) E

de donde despu es de algunas manipulaciones se llega a = E . 2(1 + )

= , o sea (3.100)

Comparando con (3.80) se llega a la relaci on (3.83) G= E . 2(1 + ) 111

3.6.

Modelos simplicados en elasticidad

En muchos problemas puede resultar m as practico hacer algunas simplicaciones respecto a las deformaciones que sufren los cuerpos, de modo de poder trabajar con modelos bidimensionales en lugar del problema completo en tres dimensiones. En las siguientes secciones veremos tres casos importantes.

3.6.1.

Esfuerzo plano

Asumamos que en un problema solo hay fuerzas y esfuerzos en el plano x y y no hay ninguna componente en z . De manera adicional se asume que el cuerpo donde se est an aplicando las fuerzas es plano (est a en el plano x y ) y muy delgado (en la direcci on z ), como consecuencia la deformaci on lateral (en z ) ser a despreciable. El elemento diferencial de la Figura 3.67 nos muestra el estado de esfuerzos bajo este supuesto. y yy xy xy z x Figura 3.67: Elemento diferencial para an alisis de esfuerzo plano. Con la serie de supuestos anteriores se tiene que zz = xz = yz = 0, y de (3.84)-(3.86) tenemos que xx = yy zz 1 (xx yy ), E 1 = (yy xx ), E = (xx + yy ), E (3.102) (3.103) (3.104) (3.101) xx

y calculando la inversa del sistema anterior tenemos xx = yy xy E (xx + yy ), 1 2 E = (yy + xx ), 1 2 = 2Gxy . (3.105) (3.106) (3.107)

La deformaci on (alargamiento o acortamiento) en la direcci on z es despreciable pero se puede calcular de (3.86) y nos da (3.104). Por otra parte xz = 0 112

y yz = 0 se cumple siempre, o sea cuando el cuerpo se deforma se mantiene plano.

3.6.2.

Deformaci on plana

Para introducir el siguiente modelo bidimensional es necesario considerar primero la Figura 3.68, en donde tenemos, por ejemplo, una representaci on esquem atica de un muro de una presa. Se asume que la forma del estanque en el Fn Fj y Fi

z x

Secci on

Figura 3.68: Ejemplo de cuerpo para an alisis de deformaci on plana. plano x y es la misma (o se repite) en la direcci on del eje z . En la direcci on del eje z se asume que este muro es muy largo. En cada plano x y en la direcci on del eje z el muro est a bajo el efecto del mismo sistema de fuerzas externas, o sea para cualquier secci on (en la direcci on del eje z ) que se extraiga del muro el sistema de fuerzas es el mismo. Imaginemos que se extrae del muro una secci on o lonja como se muestra con l neas punteadas en la Figura 3.68. Esta secci on se muestra en la Figura 3.69.

Figura 3.69: Elemento diferencial para an alisis de deformaci on plana. Como el muro es innito en la direcci on del eje z , la secci on no se puede desplazar (expandir o contraer) en la direcci on dicho eje, pues el resto del muro a 113

ambos lados (como es innito) se lo impedir a, luego se tiene como consecuencia zz = 0. (3.108) Por otra parte, debido a que la forma es la misma en z , y las fuerzas son las mismas en la direcci on del eje z (las fuerzas solo tienen componente en el plano x y ), se tiene tambi en xz = yz = 0. (3.109) Si se reemplaza (3.108), (3.109) en (3.90)-(3.93) se tiene xx = yy zz xy E [(1 )xx + yy ], (1 + )(1 2 ) E = [(1 )yy + xx ], (1 + )(1 2 ) E = (xx + yy ), (1 + )(1 2 ) E xy , yz = 0, xz = 0. = 2(1 + ) (3.110) (3.111) (3.112) (3.113)

De (3.112) podemos apreciar que zz no es cero, o sea si bien cada secci on es plana zz = 0, esto no implica necesariamente que el esfuerzo normal en esa direcci on es cero. De hecho puede ocurrir que en algunos problemas este esfuerzo puede alcanzar valores muy altos.

3.6.3.

Simetr a axial

Este es uno de los tipos de simetr as m as u tiles en mec anica de s olidos. Para introducir este tipo de simetr a es necesario partir con un ejemplo como el mostrado en la Figura 3.70, en donde tenemos un esquema de un estanque o tuber a de secci on circular, sometido a una presi on interna P . En la gura vemos un sistema de coordenadas cil ndricas r, , z y un peque no elemento diferencial de la pared. En un problema de esta naturaleza, con este tipo de geometr as (u otras similares se secci on circular), con este tipo de fuerzas actuando sobre, en este caso, el estanque o tubo, es posible ver que el estanque conservar a su forma circular una vez aplicada las fuerzas. Conservar la forma circular signicar a conservar la simetr a axial, y se habla de simetr a axial porque la gura se obtiene por medio de una revoluci on de una secci on respecto al eje axial z . En la Figura 3.71 tenemos una vista ampliada del elemento diferencial mostrado con l neas punteadas en la Figura 3.70. El cubo diferencial se muestra en su forma inicial (l nea llena) y en una posible situaci on nal (deformada) en l nea segmentada. Podemos ver en la Figura 3.72 una vista superior del cubo diferencial, y podemos apreciar el tipo de deformaci on que podr a sufrir el cubo. Vemos que solo se produce expanci on pero no corte en esta vista superior. En el cubo diferencial de la Figura 3.71 tenemos las componentes del tensor de esfuerzos en el sistema cil ndrico. Debido a los tipos de deformaci on posible en un problema de este tipo solo las componentes , rr , zz y rz son distintos de cero. 114

Figura 3.70: Estanque con presi on interna.

zz

rz rr d dz rz dr

Figura 3.71: Elemento diferencial para problema con simetr a axial.

3.7.

Deformaciones t ermicas

Un u ltimo tipo de deformaciones que estudiaremos en esta secci on est an asociadas a cambios de temperatura. Consider emos la Figura 3.73, en donde tenemos una barra que en un momento dado es sometida a un aumento de temperatura. Una observaci on v alida para casi todos los materiales nos dice que ante un aumento de temperatura el volumen del cuerpo aumenta, es decir la forma nal de la barra se mostrar a con l neas segmentadas en la misma gura.

115

Figura 3.72: Elemento diferencial para problema con simetr a axial. Vista superior mostrando las deformaciones admisibles.
L 2 L 2

Figura 3.73: Barra bajo el efecto de un aumento de temperatura. Una disminuci on de la temperatura producir a una contracci on del cuerpo. Vamos asumir que si D es el di ametro del cilindro y L es su longitud, entonces D L. Uno de los modelos m as simples que se podr an proponer para este problema ser a un modelo lineal de la forma T = T, (3.114)

donde T es el aumento o disminuci on de la temperatura y es una constante llamado el coeciente de expansi on t ermica, en tanto que T es la deformaci on t ermica (es una deformaci on longitudinal). Usando el principio de superposici on para las deformaciones, asumiendo que el cambio de temperatura solo producir a cambio de volumen, o sea solo afectar a a las deformaciones longitudinales y no a las de corte, de (3.114) en (3.84)-(3.89) tenemos 1 (3.115) xx = [xx (zz + yy )] + T, E 1 (3.116) yy = [yy (xx + zz )] + T, E 1 zz = [zz (xx + yy )] + T, (3.117) E xy xz yz xy = , xz = , yz = . (3.118) 2G 2G 2G donde se ha asumido que el material se deforma t ermicamente de la misma manera en todas las direcciones (material isotr opico). Podemos ver que ij , i = j no cambian con el efecto de la temperatura. 116

En el caso particular de esfuerzo plano zz = 0 y xz = yz = 0, y de (3.115)-(3.118) tenemos xx = yy xy E (xx + yy ) 1 2 E (yy + xx ) = 1 2 = 2Gxy . E T, 1 E T, 1 (3.119) (3.120) (3.121)

117

3.8.
3.8.1.

Ejemplos y ejercicios para problemas con deformaciones y fuerzas axiales

Ejemplos

1. La barra circular de la Figura 3.74 (lado izquierdo) cuelga bajo la acci on de su propio peso. El peso espec co es constante para el cuerpo. Si la

z L D T P z Figura 3.74: Barra bajo el efecto de su propio peso. deformaci on normal en cualquier secci on es 1/E veces el esfuerzo normal en la misma direcci on. Que desplazamiento experimenta la barra (punto A) como consecuencia de la acci on del peso? Qu e deexi on experimenta una secci on arbitraria z ? Soluci on: En el lado derecho de la Figura 3.74 tenemos la barra con un corte imaginario a una distancia arbitraria z desde el origen en la parte superior. Ahora calculamos la fuerza interna que se producir a en esa zona de corte. Si g es la constante de gravedad y es la densidad espec ca, el peso espec co g es constante y el peso de la secci on inferior es P = g(L z )A, donde A es el area de la secci on del cilindro. Si se asume que el esfuerzo interno (axial de tracci on) es uniforme, tenemos = g(L z ). (3.122) De la expresi on anterior podemos ver que es m aximo para z = 0, o sea el m aximo se produce en la conexi on con el techo, que es razonable pues es en donde soporta el mayor peso. El m nimo se producir a en z L. Si se extrae una secci on muy delgada (de largo inicial diferencial dz ) a una distancia z del origen, la secci on estar a bajo el efecto de un esfuerzo Lz

118

dz

T Figura 3.75: Elemento diferencial de la barra bajo el efecto de su propio peso. uniforme dado por (3.122), como resultado un diagrama de cuerpo libre para la secci on ser a como el esquema mostrado en la Figura 3.75. Para la secci on delgada la deformaci on longitudinal ser a d y tenemos d = (dz ) . dz (3.123)

Por otro lado de la ley de Hooke (3.71) tenemos d = luego de (3.123) y (3.124) tenemos dz = (dz ). E Integrando se tiene se tiene
L dz 0 E

, E

(3.124)

L 0

(dz ) =

L 0

dz = L, y de (3.122)

L 0

g (L z )dz = L, E

y como resultado se obtiene L = gL2 . 2E (3.125)

2. En la Figura 3.76 tenemos dos barras de secci on transversal de lado d, que est an sostenidas entre dos pareder r gidas. El cuerpo A tiene un m odulo

A a

F a

B 2a

2F 2a

Figura 3.76: Barra bajo la acci on de dos fuerzas.

119

de elasticidad de E , mientras que el cuerpo B es de 2E . Fuerzas F y 2F se aplican en la forma indicada en la gura. Que fuerzas ejercen las paredes sobre las barras? Qu e desplazamiento experimenta la supercie de separaci on entre los cuerpos? Soluci on: Sean A, B e I las fuerzas se reacci on que se generan sobre A , B y la interface entre las barras16, en la Figura 3.77 tenemos diagramas de cuerpo libre de las dos barras por separado. El sentido de estas fuerzas A A F I I B 2F B

Figura 3.77: Barra bajo la acci on de dos fuerzas. Diagramas de cuerpo libre. todav a no se conoce, pero los resultados del problema nos indicar a si est an o no correctos. El cuerpo A debe estar en equilibrio de modo que A + F = I, y lo mismo sucede con el cuerpo B de donde se tiene que I = 2F B. (3.127) (3.126)

Vamos ahora a realizar algunos cortes imaginarios sobre las barras. En el caso de A se hace un corte (por la izquierda) un poco antes del punto de aplicaci on de F , y un corte un poco despu es del punto de aplicaci on de F , como resultado el cuerpo A se divide en dos cuerpos que llamamos 1 y 2, tal como aparecen en el lado izquierdo de la Figura 3.78. Como la parte 1 A F B 2F

1 A A I

2 I I

4 I B B

Figura 3.78: Diagramas de cuerpo libre. tiene el corte antes de F , de la Figura 3.77 tenemos que este cuerpo solo
16 Para

simplicar el problema estas fuerzas de interacci on se asumen puntuales.

120

est a sometido a la fuerza A de compresi on. Respecto al cuerpo 2 como el corte se hizo un poco despu es de F , de la Figura 3.77 este cuerpo estar a sometido solo a una fuerza de compresi on I . Tambi en hacemos cortes imaginarios en el cuerpo B , en particular consideramos un corte un poco antes (por el lado izquierdo) del punto de aplicaci on de 2F y otro corte un poco despu es del punto de aplicaci on de 2F , como consecuencia el cuerpo B es divido en dos cuerpos llamados 3 y 4 como se puede apreciar en el lado derecho de la Figura 3.78. El cuerpo 3 estar a solo sometido a una fuerza de compresi on I (ver la Figura 3.77) y el cuerpo 4 a una fuerza de tracci on B . De (3.126) y (3.127) tenemos A = I F, B = 2F I. (3.128)

De (3.128) vemos que no tenemos sucientes ecuaciones para encontrar las reacciones A, B , I , hace falta una ecuaci on adicional, la que se puede obtener de la siguiente observaci on: El largo o distancia total entre las paredes se mantiene constante pues las paredes son r gidas. La consecuencia de esta observaci on es que la suma de todos los alargamientos debe ser igual a la suma de todos los acortamientos, en este problema las longitudes de 1 y 2 son a y de 3 y 4 son 2a (ver Figura 3.76) y si l1 , l2 , l3 y l4 son los cambios en las longitudes de 1, 2, 3 y 4, como 1, 2 y 3 est an en compresi on y 4 en tracci on, tendr amos l4 = l1 + l2 + l3 . (3.129)

Calculemos ahora los cambios en las longitudes li , i = 1, 2, 3, 4, para ello para cada secci on i de la Figura 3.78 vamos a asumir que se aplica de forma aproximada el principio de Saint Venant, luego de la ley de Hooke (3.71) para 1 tenemos 1 = 1 A 1 l1 = 2 , a E d E

donde se ha usado el hecho que el area de la secci on transversal es d2 . De la ecuaci on anterior tenemos l1 = Aa , d2 E B 2a . d2 2E (3.130)

y siguiendo un procedimiento similar para 2, 3 y 4 tenemos tambi en l2 = Ia , d2 E l3 = I 2a , d2 2E l4 = (3.131)

Reemplazando (3.130), (3.131) en (3.129) despu es de algunas simplicaciones se llega a A + 2I = B, (3.132) 121

que es la ecuaci on extra (que se obtuvo con el uso de la relaci on esfuerzodeformaci on) que necesitabamos para solucionar de forma completa el problema. Reemplazando (3.132) en (3.128) se llega a una ecuaci on para I de donde tenemos 3 I = F, (3.133) 4 por lo que se tiene 5 F (3.134) A = , B = F. 4 4 Vemos que A ser a negativo lo que contradice el sentido que se le hab a dado a esa fuerza en los diagramas de cuerpo libre de la Figura 3.77, de modo que debemos solucionar todo de nuevo pero ahora vamos a asumir que A tiene el sentido contrario al que aparece en la Figura 3.77. La u nica implicancia de esto si se observa bien es que 1 se alargar a en vez de acortarse y todos los c alculos para li se mantiene, tambi en la ecuaci on (3.128)1 se debe cambiar, en ese caso tendr amos A = F I, en tanto que la ecuaci on (3.128)2 se mantendr a. Como ahora 1 y 4 se alargan y 2, 3 se acortan, tenemos la condici on l4 + l1 = l2 + l3 , que usando (3.130) y (3.131) nos da la condici on B + A = 2I, y con el uso de esta ecuaci on y (3.135) y (3.128)2 se llega a I= 3 F, 4 A= F , 4 B= 5 F, 4 (3.138) (3.137) (3.136) (3.135)

y como ahora son positivos hemos solucionado la primera parte del problema. Para ver el movimiento de la interface podemos analizar el alargamiento o acortamiento del cuerpo A . De los resultados anteriores, en particular con l1 (alargamiento) y l2 (acortamiento) tenemos que su movimiento ser a Fa 3F a 1aF l1 l2 = 2 2 = 2 , (3.139) 4d E 4d E 2d E de donde tenemos que la interface se mover a hacia la izquierda en
3aF 8d2 E .

3. La viga r gida AB de la Figura 3.79 est a soportada por una barra de acero y otra de aluminio. Una carga P se aplica en A haciendo que AB se deecte hacia abajo. A continuaci on el tornillo en B se ajusta de tal forma que la viga quede de nuevo horizontal. Qu e tanto debe descender el tornillo desde su posici on inicial para lograrlo? 122

Barra de aluminio

Barra de acero
A = 1pulg2 L = 3pie E = 30 106

A = 2pulg2 L = 5pie E = 12 106

lb pulg2

Tornillo

0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 0 1 0 a 1 1 0 1 0 1 0 1 c b 0 1 0 1 0 1 0 1 P 11111 00000 11111111 00000000 1111111111111111 0000000000000000 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

lb pulg2

Figura 3.79: Tres barras unidas a viga r gida. Datos: P = 15000lbf, a = 5pie, b = 5pie, c = 8pie (1 pie=12 pulgadas) Soluci on: Vamos a sumir que hay peque nas deformaciones, que el tornillo es r gido y por tanto al aplicar la fuerza P la viga AB rotar a r gidamente respecto al punto B . En la Figura 3.80 tenemos un diagrama de cuerpo libre de la viga AB en donde podemos ver la fuerza P , la fuerza de interacci on con la barra de acero Fac y la fuerza de interacci on con la barra de aluminio Fal . No se ha inclu do la fuerza de racci on en B (que en general tendr a dos Fac Fal B

0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 c a b 11111 00000 11111111 00000000 1111111111111111 0000000000000000 0 1 0 1 0 1 P 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1

Figura 3.80: Tres barras unidas a viga r gida. Diagrama de cuerpo libre. componentes) pues no es necesaria para el siguiente balance. Si se hace balance de momentos respecto al punto B , es decir y si es peque no tendr amos (a + b + c)P (b + c)Fac cFal = 0.
B

Mz = 0 (3.140)

Si la barra AB rota r gidamente respecto al punto B , de la Figura 3.80 123

podemos ver que podemos denir un angulo de rotaci on que denominaremos . De la conocida relaci on para un arco arco = angulo radio podemos calcular los alargamientos de las barras de acero lac y aluminio lal como lac = (b + c), lal = c. (3.141) Si lac , ac , Aac y Eac son la longitud, la deformaci on longitudinal, el area de la secci on transversal y el m odulo de elasticidad de la barra de acero, y si lal , al , Aal y Eal las respectivas cantidades para la barra de aluminio, Fac 1 Fal 1 de la ley de Hooke (3.71) tenemos ac = A . Como y al = A ac Eac al Eal lal lac ac = lac y al = lal , nalmente esto nos da las relaciones lac Fac 1 = , lac Aac Eac y con el uso de (3.141) se llega a Fac = (b + c)Aac Eac , lac Fal = cAal Eal . lal (3.142) lal Fal 1 = , lal Aal Eal

Reemplazando (3.142) en (3.140) se obtiene la ecuaci on (a + b + c)P = c2 Aal Eal (b + c)2 Aac Eac + , lac lal (3.143)

que es la ecuaci on que nos permitir a encontrar, por ejemplo, . Para los datos de este problema de la ecuaci on anterior se llega a = 1,352 104 rad. (3.144)

Respecto a cuanto deber a descender el tornillo en B , por la forma simplicada en que hemos resuelto el problema es f acil ver que dicha distancia ser a el desplazamiento vertical en A, que es simplemente (a + b + c), que en este problema nos da 0,0292pulgadas.

124

3.8.2.

Ejercicios

1. Una placa de espesor constante e est a empotrada en sus dos extremos a paredes r gidas y est a sometida a una fuerza puntual P como la muestra la Figura 3.81. Determine las reacciones causadas en las paredes. El modulo de elasticidad del material de la barra es E .

L/2

L/2

Figura 3.81: Placa en tracci on. 2. La barra r gida ABCD de peso W de la Figura 3.82 est a suspendida por tres alambres de acero de m odulo de elasticidad E . Cada alambre tiene un di ametro d. Determine los esfuerzos producidos en cada uno de los alambres.

L A

Alambre B P b b C W 2b D

Alambre

Barra r gida

Figura 3.82: Barra sostenida por tres alambres. Datos: W = 10000N, P = 5000N, d = 0,5cm, L = 1m, b = 50cm, E = 190GPa 3. Las barras BC , BD, BG y BH de la Figura 3.83 est an unidas por un pasador en B y sometidas a una fuerza F = 20kN. Determine el despla125

zamiento en B . Determine la m axima fuerza F que se puede aplicar para que ninguna de las barras alcanze el esfuerzo de uencia trabajando con un factor de seguridad F S = 1,5. Asuma que la barra BH no muestra pandeo. D C G L1

B F L2 H

Figura 3.83: Barras y pasador. Datos: M odulo de elasticidad para todas las barras E = 210GPa, Esfuerzo de uencia para todas las barras o = 200MPa, L1 = 2m, L2 = 1m, = 60 , Area de la secci on transversal para todas las barras A = 8cm2 . 4. Las dos barras pegadas de la Figura 3.84, cuya secci on transversal es de area A, est an pegadas a dos muros r gidos. A la temperatura ambiente inicial las barras est an libres de esfuerzos. La barra (1) tiene un coeciente de expansi on t ermica 1 y un m odulo de elasticidad E1 , en tanto que la barra (2) tiene un coeciente de expansi on t ermica 2 con m odulo E2 ; tanto como E se asumen aproximadamente constantes en funci on de la temperatura para las dos barras. Asuma ahora que ambas barras sufren un aumento uniforme de temperatura T . Determine la fuerza que las paredes ejercen sobre las barras en este caso, as como el desplazamiento de la interface entre las barras. 5. La barra de acero AD mostrada en la Figura 3.85 tiene un area transversal de 0.4[in2 ] y est a cargada por fuerzas P1 = 2700[lbf], P2 = 1800[lbf] y P3 = 1300[lbf]. Las longitudes de los segmentos de la barra son a = 60[in], b = 24[in] y c = 36[in]. 126

(1) L1

(2) L2

Figura 3.84: Barras bajo el efecto de un aumento de la temperatura. a ) Suponga que el m odulo de elasticidad es E = 30 106 [lbf/in2 ] y calcule el cambio de longitud de la barra. Se alarga o se acorta la barra? b ) Qu e cantidad P debe aumentarse la carga P3 para que el extremo D de la barra no se mueva cuando se aplican las cargas? P1 A a B b P2 C c D P3

Figura 3.85: Barra AD.

127

Cap tulo 4

Torsi on
En este cap tulo estudiaremos el primer tipo de deformaci on particular que corresponde a la torsi on pura.

4.1.

Torsi on en eje de secci on circular

El primer caso y el m as simple a considerar corresponde a un eje de secci on circular, en donde en un extremo se aplica un momento puro y en el otro se asume al eje empotrado en un muro r gido como el que se muestra en la Figura 4.1. En un problema de esta naturaleza al momento puro lo llamaremos torque

L nea recta y T z A A L x

Figura 4.1: Torsi on en eje de secci on circular. y en general se denotar a como T . 128

En la Figura 4.1 tenemos un sistema de coordenadas Cartesiano, imaginemos que antes de ser deformado por T , se marca un punto A en el contorno. No es dicil ver que cuando se aplica T y el cilindro se deforma, el punto A se mover a hacia arriba girando pegado a la supercie del cilindro hasta el punto A , como se puede ver en la misma gura. Imaginemos que se dibujan dos l neas rectas en el cilindro antes de ser deformado. La primera l nea va desde el centro del cilindro al punto A y la segunda l nea es horizontal, va desde el muro al punto A. Ahora vamos a discutir en detalle las simplicaciones que haremos para modelar la deformaci on de este eje. Primero que todo vamos a asumir que las l neas rectas mencionadas anteriormente permanecen rectas cuando el cilindro se deforma. Esta es una aproximaci on razonable si la deformaci on se asume peque na. Como las l neas se asumen rectas cuando se deforma el eje, se pueden denir dos angulos, y como aparecen en la Figura 4.1. Asumir que la deformaci on es peque na signicar a en particular que es peque no como lo demostraremos despu es. Imaginemos que se dibujan dos cortes imaginarios en el eje, tal como se muestra en la Figura 4.2. Antes de ser deformado se dibujan dos puntos A y B

A B A T Estos dos planos permanecen paralelos Figura 4.2: Torsi on en eje de secci on circular. Dos secciones permanecen paralelas. en una l nea horizontal. Vamos a asumir que al ser deformado el eje, estas dos secciones circulares (y cualquier otra secci on) mantienen la forma circular y no solo eso, vamos a asumir que el di ametro no cambia de forma signicativa, y que por tanto la deformaci on se puede ver como dos discos r gidos (muy delgados en la direcci on z ) rotando uno respecto al otro; luego la deformaci on total del eje se podr a considerar como peque nos giros relativos de una cantidad innita de discos r gidos de espesor muy peque no. De manera adicional se asumir a adem as que los planos en donde se ubican A y B , que originalmente son paralelos, seguir an siendo paralelos al momento de producirse la deformaci on. Teniendo presente los supuesto anteriores consider emos ahora la Figura 4.3. En esta gura dibujamos nuevamente las dos l neas que denen los angulos 129

Corte imaginario Arco Figura 4.3: Torsi on en eje de secci on circular. Esfuerzos de corte por torsi on. y , y procedemos ahora a dibujar en el manto del eje un cuadrado diferencial muy peque no (con l neas negras antes de ser deformado) como se muestra en la misma gura. Teniendo presente los supuestos respecto a la forma como se deforman dos planos paralelos, no es dif cil apreciar que la forma nal del cuadrado diferencial ser a como se muestran en la Figura 4.3 con l neas cafe. En la Figura 4.4 tenemos una vista frontal ampliada del cuadrado diferencial antes de deformarse ABCD y cuando se ha deformado A B C D . Lo que vemos B B D A A C D C

Figura 4.4: Torsi on en eje de secci on circular. Esfuerzos de corte por torsi on en un elemento diferencial en el manto del cil ndro. en esta gura y en la gura anterior es que los angulos interiores del cuadrado cambian su magnitud, y por tanto lo que estamos presenciando es en particular 130

una deformaci on en corte para el cuadrado diferencial. Vamos a asumir que no hay cambios de longitudes apreciables y por tanto no habr an deformaciones longitudinales en el cuadrado diferencial. De las Figuras 4.4 y de la ecuaci on (3.79) podemos identicar = , luego de (3.80) ten amos = G. (4.1)

De la Figura 4.1 vemos que el arco determinado con ser a r, con r un radio arbitrario 0 r D/2. Si es peque no el mismo arco se puede calcular aproximadamente como L, de modo que r = L, y podemos ver que si r 0 entonces 0 y que si r entonces , de modo que la mayor deformaci on en corte se producir a en el manto o la parte exterior del eje para r = D/2. De la expresi on anterior se tiene = de modo que en (4.1) se llega a = G r. L (4.3) r , L (4.2)

Se puede ver entonces que var a linealmente con r, que tiene su valor m aximo en r = D/2 y si esto implica que , lo que ser a correcto pues signica que a mayor angulo de torsi on mayores esfuerzos son requeridos para lograrlos. Finalmente si L luego , o sea un eje de mayor largo requerir a menores esfuerzos para torserse. Del an alisis que aparece en las Figuras 4.3 y 4.4 se tiene que sobre una supercie de corte en el eje, la distribuci on de esfuerzo de corte ser a como se muestra en la Figura 4.5. En toda la supercie de corte estar a a 90 respecto

Figura 4.5: Torsi on en eje de secci on circular. Distribuci on para los esfuerzos de corte en una secci on obtenida por corte imaginario. a una l nea radial, y en todas partes su valor est a dado por (4.3). Cuando se hace un corte imaginario, en un lado se tendr a el torque total T (ver Figura 4.3) y en el otro lado tendr amos una distribuci on de esfuerzo de 131

corte como se ve en la Figura 4.5. En la Figura 4.6 tenemos una nueva vista de la supercie con distribuci on de esfuerzo de corte, en particular hemos dibujado uno de esos esfuerzos sobre un elemento diferencial de area. Para la parte del dA 11 dr 00 00 d 11

Figura 4.6: Torsi on en eje de secci on circular. Esfuerzos de corte por torsi on en un elemento diferencial. cilindro extra da con el corte debe haber equilibrio de modo que si la fuerza por es dA y el torque respecto al centro por tanto es r dA, entonces1 T =
Area seccion D/2 2

r dA, G 3 r d dr, L (4.4)

=
0 0

de donde nalmente se obtiene G D4 . L 32 Se dene el momento polar de inercia J como T = J= luego (4.5) queda como G J. L 2 = T J , luego en (4.3) se tiene T = = Tr , J (4.7) D4 , 32 (4.5)

(4.6)

De (4.7) tenemos

G L

(4.8)

1 En estas expresiones hay que tener mucho cuidado de no confundir el angulo de torsi on con el angulo del sistema polar . Este u ltimo se usa simplemente para realizar la integral de supercie. 2 En la soluci on para el esfuerzo de corte (4.8) podemos ver que al nal no depende de la deformaci on ni del tipo de material, solo de T , D y la posici on radial r . Esto puede resultar curioso, pues en los pasos anteriores se habia usado la deformaci on en corte para obtener algunas relaciones entre las distintas variables del problema. En este problema el uso de la

132

y el esfuerzo de corte m aximo en r = D/2 ser a igual a max = TD . 2J (4.9)

Hay dos subcasos especiales para el caso del eje de secci on circular que tratamos ahora. En el primero consideramos el caso adicional en que se esta trabajando con un tubo de di ametros D1 (interior) y D2 (exterior), tal como se muestra en la Figura 4.7.

D1 D2

Figura 4.7: Torsi on en eje tubular de secci on circular. Es f acil ver que en este caso el an alisis anterior es casi el mismo, lo u nico que cambiar a ser an los l mites de la integral en la direcci on radial en (4.4), donde D /2 2 3 se tendr a T = D12/2 0 G a a T = G L r d dr, de donde se llegar L J , donde en este caso 4 (D4 D1 ). (4.10) J= 32 2 Otro caso distinto corresponde a dos ejes conc entricos hechos de materiales distintos, como se ilustra en la Figura 4.8. En esta gura se tiene un eje 1 de secci on circular de material con constante G1 y de di ametro D1 . el tenemos un eje tubular de di ametro interior D1 y Perfectamente pegado a di ametro exterior D2 con constante G2 . No es tan sencillo extender las expresiones anteriores para este problema, pues al estar trabajando con dos materiales, se podr a dar el caso de alguna discontinuidad en los esfuerzos.
deformaci on fue simplemente un paso itermedio para obtener nalmente (4.8). En mec anica de s olidos hay algunos problemas especiales en donde las deformaciones no aparecen de manera directa en las expresiones para los esfuerzos, siendo el problema de torsi on en un eje de secci on circular uno de dichos cases, sin embargo en general los esfuerzos (su distribuci on) si van depender fuertemente de las propiedades del material y la deformaciones.

133

 2 1

D1 D2

Figura 4.8: Torsi on en eje tubo de secci on circular. Esfuerzos de corte. Sin embargo de la Figura 4.8 y de la Figura 4.3 vemos que el tipo de esfuerzos que se generan, si se dibujan sobre cubos diferenciales, al acercarnos a la interface entre 1 y 2, pueden perfectamente mostrar discontinuidades, pues aparecer an en los costados de los cubos, no en la posible cara en la interface. La consecuencia de las observaciones anteriores es que en analog a con (4.4) D/2 2 G(r ) 3 a del radio, en tendr amos T = 0 L r d dr donde ahora G depender 0 particular G = G1 si r D1 /2 y G = G2 si D1 /2 r D2 /2, luego T = = 2 L
D1 /2 0

G1 r3 dr +

D2 /2 D1 /2

G2 r3 dr , (4.11)

D4 G2 4 2 4 G1 1 + (D D1 ) . L 64 64 2

4.2.

Torsi on en eje de secci on rect angular

En el caso de un eje de secci on rect angular de lados a, b con b a, las siguientes expresiones son v alidas3 T = G J, L max = T , 1 ab2 J = 2 ab3 , (4.12)

donde 1 y 2 son constantes que se pueden obtener de la Tabla 4.1

3 Originalmente con secciones no circulares se intent o seguir el mismo procedimiento que para el caso de ejes circulares vistos en la Secci on 4.1. Sin embargo la evidencia experimental, en particular respecto a los lugares o puntos en donde ocurr a el m aximo esfuerzo, refutaban las expresiones te oricas encontradas de esta manera. Fue Saint Venant qui en propuso el m etodo correcto de an alisis para el caso de torsi on en secciones no circulares. No daremos detalles del m etodo aqu , pues para ello es necesario usar herramientas de la teor a de la elasticidad lineal, que escapan de los objetivos de este curso. Las formulas (4.12) son aproximaciones num ericas de soluciones con series de Fourier de ese problema.

134

a/b 1 2

1 0,208 0,141

1.5 0,231 0,296

2 0,246 0,229

4 0,282 0,281

10 0,312 0,312

1/3 1/3

Cuadro 4.1: Valores para las constantes 1 y 2 en (4.12). En (4.12)2 tenemos el valor m aximo para el esfuerzo de corte, el que se producir a en la mitad de la supercie con menor espesor, tal como se muestra en la Figura 4.8. Localizaci on del a/2 esfuerzo m aximo b

Figura 4.9: Torsi on en eje de secci on rectangular. Localizaci on del m aximo esfuerzo de corte.

4.3.

Torsi on en eje de secci on delgada abierta

Aqu veremos un problema en donde aplicaremos (4.12). Nos interesa estudiar el caso de vigas o ejes con secciones de pared delgada y abierta, en donde en la Figura 4.10 tenemos algunos ejemplos de dichas secciones o perles.

Figura 4.10: Ejemplos de secciones delgadas abiertas. Vamos a plantear la teor a para este tipo de problemas basados en un ejemplo espec co que se muestra en la Figura 4.11. En dicha gura tenemos un perl cuya secci on la hemos dividido en tres partes. Cada una de estas partes es un rect angulo, donde vamos a asumir que bi ai y por tanto de la Tabla 4.1 tenemos 1 = 1/3 y 2 = 1/3. El siguiente supuesto es importante: vamos a asumir que el angulo de torsi on es el mismo para 1, 2 y 3. La justicaci on ser a que al rotar por la

135

a1

a2 T

111 000 11111111111 00000000000 000 111 000 111 000b 111 T 000 2 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 111 1111111111111111 b3 0000000000000000
a3

b1

Figura 4.11: Torsi on en eje de secci on delgada abierta. deformaci on la secci on completa, el angulo de torsi on deber a ser el mismo, pues de otra forma la secci on se separar a. Otra observaci on importante: El torque total T deber a ser igual a la suma de los torques causado en cada uno de los rectangulos en los que hemos dividido la secci on 4 . Para cada uno de los rect angulos tenemos Ti = G Ji , L Ji = ai b 3 i , 3 i = 1, 2, 3. (4.13)

Luego de las observaciones anteriores T = T1 + T2 + T3 = G (J1 + J2 + J3 ). L (4.14)

De este ejemplo podemos inferir que en un caso general con n secciones rectangulares tendr amos n G T = Ji , (4.15) L i=1 y se puede denir un momento polar total JT como JT =
n i=1

Ji .

4 La justicaci on de este supuesto u observaci on se puede buscar en (4.4), en donde en t erminos m as generales se tendr a que T deber a calcularse como alg un tipo de integral de supercie sobre la secci on. Pero la integral sobre las tres supercie ser a simplemente la suma de las integrales sobre cada una de esas supercies y cada una de esas integrales se podr a interpretar como un torque actuando solo en esa parte. Puede parecer un poco extra no separar T en T1 , T2 y T3 , pero del Cap tulo 2 se vio (al menos para cuerpos r gidos) que el vector momento puro (el torque) es un vector libre, luego podemos tener perfectamente Ti , i = 1, 2, 3, y luego mover estos Ti a un punto com un para determinar un T total.

136

Respecto a los esfuerzos de corte m aximo, vamos a tener distintos valores para cada una de las partes rectangulares como maxi Pero T = luego en (4.16) tendr amos maxi = T bi G TL bi = , L GJT JT i = 1, 2, 3. (4.18)
i G J Ti L = = = 2 1 2 1 ai b i 3 ai b i

Gai b3 i 3L ai b2 i 3

Gbi , L TL , GJT

i = 1, 2, 3.

(4.16)

GJT L

(4.17)

a aquel con b mayor, es decir Luego el m aximo entre entre estos maxi ser max = T bmax
ai b3 n i i=1 3

(4.19)

y aparece en el centro de la periferia de esa parte de la secci on.

4.4.

Torsi on en eje de secci on delgada cerrada

Ahora trataremos el u ltimo caso especial que corresponde a un eje de pared delgada cerrada. Antes de iniciar el an alisis de este caso, es necesario hacer una observaci on respecto a los esfuerzos de corte en una viga o eje de pared delgada. En un caso como este asumiremos que la direcci on de los esfuerzos de corte sigue el perl de la pared delgada, tal como se muestra como en la Figura 4.12.

Figura 4.12: Distribuci on aproximada de esfuerzos para una secci on delgada. Consider emos el eje mostrado en la Figura 4.13 en donde tenemos una vista tridimensional de un eje cerrado de pared delgada. Por simplicidad la parte exterior del eje se asume totalmente plana, es decir tiene la forma de un rectangulo, sin embargo la parte interior es irregular, es decir el espesor si bien peque no, es variable en el contorno. 137

1 T t1 t2 dl 2

t1 t2

2 2 2 dl l

Vista tridimensional

Vista frontal

Vista lateral

Figura 4.13: Torsi on en eje de secci on delgada cerrada. Extraigamos una parte de la pared del eje, que se dibuja en la gura tridimensional con l neas de color cafe. Tenemos una vista frontal del eje y otra vista lateral en la misma Figura 4.13. En estas vistas es posible apreciar la forma de esta parte o elemento que se ha extra do de la pared del eje. El elemento puede tener una longitud nita en la direcci on del contorno de la pared, pero en la direcci on axial (que hemos denominado l) este elemento tiene una longitud innitesimal dl. De la observaci on concerniente a la Figura 4.12, tenemos que la distribuci on de esfuerzos de corte sigue la forma del contorno de la pared, como se ve en la vista frontal en la Figura 4.13. En el punto 1 tenemos un esfuerzo de corte 1 y un espesor de pared t1 , en el punto 2 tenemos 2 y t2 . Como en la direcci on l la longitud del elemento es diferencial, por equilibrio a la rotaci on en las caras en la direcci on del eje l se deben generar componentes del esfuerzo de corte, como se aprecia en la vista lateral. El elemento debe estar en equilibrio, de modo que en particular esto implica que Fl = 0, luego de la Figura 4.13 tenemos que 1 t1 dl 2 t2 dl = 0, de donde se tiene que 1 t1 = 2 t2 . (4.20) Como la igualdad anterior es v alida para cualquier par de puntos en el contorno de la pared del eje, se cumple que 1 t1 = 2 t2 = 3 t3 = ... = i ti = Q = constante. (4.21)

El resultado anterior es v alido para cualquier forma de la pared de la viga, luego consid erese la Figura 4.14 en donde tenemos una vista frontal de un eje de una pared de forma mucho m as arbitraria. En esta gura vemos el centro 138

 d O ds r ds r d ds ds

Figura 4.14: Torsi on en eje de secci on delgada cerrada. Caso general. respecto al cual el eje sufre la torsi on y a partir de el tenemos el vector r que nos da la posici on de cualquier punto en el contorno de la pared, tenemos tambi en el vector tangente ds y su longitud que llamamos simplemente ds. Si se escoge un elemento de longitud innitesimal en la direcci on del contorno, la fuerza df que aparece sobre el elemento diferencial ser a igual a df = t ds = Q ds, (4.22)

donde ahora t = t(s) es el espesor de la pared, que en general va a depender de la posici on en el contorno. El diferencial de torque causado por df respecto al centro del eje, si se usa (2.3), ser a dT = r df = r Q ds, (4.23)

de modo que el torque total (como vector) ser a simplemente (hay que recordar que Q es constante) la integral de contorno T =Q r ds. (4.24)

Pero en el esquema auxiliar del lado derecho de la Figura 4.14 podemos ver que el m odulo del vector r ds estar a dado por r ds = r ds = 2dA, (4.25)

donde dA ser a el area diferencial achurada en esa gura. Como resultado de los c alculos anteriores se tiene que T = T =Q r ds = 2Q 139 dA. (4.26)

Se dene = A dA, (4.27)

que es llamada el area promedio, pues es el area de la secci on calculada hasta la mitad de la pared en todo su contorno. Usando (4.27) en (4.26) se llega a T = 2QA, (4.28)

y de (4.21), (4.28) se obtiene una expresi on para el esfuerzo de corte en cualquier punto del contorno como T = , (4.29) 2At de modo que el m aximo esfuerzo de corte se obtendr a como max = T . 2Atmin (4.30)

140

4.5.
4.5.1.

Ejemplos y ejercicios de torsi on

Ejemplos

1. En la Figura 4.15 se muestra un eje macizo compuesto de dos barras que se sueldan en A. Las barras son de materiales diferentes y por tanto sus L1 /2 A 1 L1 T1 2 L2 d B T2

Figura 4.15: Ejemplo torsi on. m odulos de corte son distintos. Qu e valor tiene el angulo de torsi on del extremo B ? Datos: L1 =10pie, L2 =12pie, T1 =500lbfpie, T2 =1000lbfpie, G1 = 10 106 lbf/pulg2 , G2 = 15 106 lbf/pulg2 , d = 3pulg

Soluci on: El primer paso para solucionar el problema es hacer un diagrama de cuerpo libre de toda la barra compuesta, como se muestra en la Figura 4.16. En esa gura TR ser a el torque de reacci on causado por la TR A 1 T1 Figura 4.16: Ejemplo torsi on. Diagrama de cuerpo libre. 2 B T2

pared sobre el eje, como el cuerpo est a en equilibrio tenemos TR = T2 T1 = 500lbfpie. (4.31)

La formula (4.7) no se puede aplicar directamente en el problema mostrado en la Figura 4.16, pues esa expresi on fue formulada originalmente para un eje con los torques aplicados en sus extremos y para un eje hecho de un solo material. Para aplicar (4.7) necesitamos separar el eje en varias partes, con cortes imaginarios convenientemente dispuestos. El primer corte se har a en 1, poco antes del punto de aplicaci on de T1 , tal como se muestra en la Figura 4.16. En la Figura 4.17 tenemos la primera secci on del eje extra da con el corte mencionado anteriormente, como el corte se hace antes de T1 , esta porci on de eje solo estar a sometida a TR en sus extremos. Ahora podemos aplicar 141

TR Fijo

TR

Rota

Figura 4.17: Ejemplo torsi on. Diagrama de cuerpo libre de la primera secci on. (4.7) y para (el angulo de torsi on en este tramo) tendr amos = 32TR L1 /2 = 4,527 103 rad. G1 d4 (4.32)

En la Figura 4.18 tenemos un diagrama de cuerpo libre del tramo restante de eje despu es de hacer un corte un poco despu es del punto de aplicaci on de T1 (ver Figura 4.16). En este caso es posible ver que para este tramo T2 A B T2

Figura 4.18: Ejemplo torsi on. Diagrama de cuerpo libre de la segunda secci on completa. de eje solo tendr amos T2 aplicado en sus extremos. Como en la Figura 4.18 tendr amos un tramo de eje hecho con dos materiales, para aplicar (4.7) debemos separarlo en dos partes. El primer tramo se esta divisi on adicional se puede ver en la Figura 4.19. Usando (4.7) para T2

T2

Figura 4.19: Ejemplo torsi on. Diagrama de cuerpo libre de la segunda secci on, primera parte. calcular el cambio de a ngulo relativo ser a = 32T2 L1 /2 = 9,05 103 rad. G1 d4 (4.33)

En la Figura 4.20 tenemos una representaci on del u ltimo tramo con el material 2. Usando (4.7) tenemos el cambio de angulo relativo como 142

 T2 B T2

Figura 4.20: Ejemplo torsi on. Diagrama de cuerpo libre de la segunda secci on, segunda parte. = 32T2 L2 = 0,0145rad. G2 d4 (4.34)

Luego el angulo de torsi on total en B ser a simplemente la suma de (4.32), (4.33) y (4.34) con lo que B = 4,527 103 + 9,05 103 + 0,0145 = 0,028rad, y su sentido es el de T2 . 2. El eje A de la Figura 4.21 transmite un torque T de 1000lbfpie con una velocidad angular wA de 50rpm. El di ametro del eje A es DA = 6 pulgadas. (4.35)

A T D2

D1

Figura 4.21: Ejemplo torsi on. Ejes conectados por engranajes. Si el valor del esfuerzo cortante m aximo del eje A es igual para el eje B , qu e di ametro debe tener este eje? Datos: D1 = 2pies, D2 = 1pie. Soluci on: Este un problema un poco distinto a los t picos problemas de est atica que se han visto hasta ahora, pues aqu tenemos velocidades angulares. Sin embargo, vamos a asumir que no hay ning un tipo de aceleraci on, y por tanto se puede tratar como un problema cuasi-est atico. Vamos a asumir que la potencia se transmite sin p erdidas desde A a B , luego si P otA y P otB son las potencias en dichos ejes, tenemos P otA = P otB TA wA = TB wB . (4.36)

Pero para los engranajes tenemos la igualdad de velocidad tangencial en el punto de contacto de modo que D1 wA = D2 wB , 143 (4.37)

por lo que en (4.36) se llega a TB = D2 TA . D1 (4.38)

Por otro lado, si TA es el torque que siente el eje A, de (4.9) su esfuerzo de corte m aximo ser a maxA = T A DA T A DA 16TA = D4 = 3 , JA 2 2 DA A
32

(4.39)

en tanto que para el eje B tendr amos maxB = 16TB 3 . DB (4.40)

Como en el enunciado del problema se dice que el di ametro de B debe ser tal que el esfuerzo de corte m aximo sea el mismo que en A, de (4.39) se obtiene D3 (4.41) TB = B 3 TA , DA luego junto con (4.38) esta ecuaci on es satisfecha si DB = DA
3

D2 = 7,56pulg. D1

(4.42)

3. En la Figura 4.22 tenemos una vista en corte de un eje de acero de di ametro D1 = 6 pulgadas y un eje tubular de aluminio con un di ametro interior D2 = 12 pulgadas y espesor de pared t = 2pulgadas. Estos ejes est an jos a placas r gidas y mediante ellas se aplica al sistema un torque T de 5000lbfpie. Qu e valor tienen los esfuerzos m aximos producidos por la torsi on en cada material? Datos: L = 10pies, M odulo de corte del acero Gac = 15 106 lbf/pulg2 , M odulo de corte del aluminio Gal = 10 106 lbf/pulg2 .

Soluci on: En la Figura 4.22 podemos apreciar que si tanto el eje de acero como el de aluminio est an ambos pegados a las placas r gidas, entonces el angulo de torsi on para ambos ejes deber a ser el mismo.

El torque T se aplicar a en un lado de la placa r gida, en tanto en el otro lado tendr amos los torques producto de la interacci on con el eje de acero Tac y con el eje de aluminio Tal . Luego para que la placa r gida est e en equilibrio se necesitar a que T = Tac + Tal . (4.43)

Sea el angulo de torsi on com un a ambos ejes, de (??) y (4.10) se tiene que Gac Gal Tac = Jac , Tal = Jal , (4.44) L L 144

111111111111111111111 000000000000000000000
T D1 D2 T

111111111111111111111 000000000000000000000 000000000000000000000 111111111111111111111

L

Figura 4.22: Ejemplo torsi on. Ejes cil ndrico y eje tubular conectados a placas r gidas.
4 [(D2 + t)4 D2 ]. Luego como en (4.44) el donde Jac = 321 y Jal = 32 angulo es el mismo podemos despejar y tenemos, por ejemplo 4 Gac D1 4 ] Tal . Gal [(D2 + t)4 D2 D4

Tac =

(4.45)

Reemplazando esta expresi on en (4.43) se llega a una ecuaci on que nos permitir a encontrar, por ejemplo, Tal de T = Tal 1 +
4 D1 Gac 4] Gal [(D2 + t)4 D2

(4.46)

que usando los datos para este problema implica que Tal = 4504,7lbfpie Tac = 495,3lbfpie. (4.47)

Con los resultados anteriores de (4.9) y (4.10) podemos obtener los m aximos esfuezos de corte como maxac = maxal 16Tac 2 3 = 140,1lbf/pulg , D1 Tal D2 + t 2 = = 218lbf/pulg . 4 4 [( D + t ) D ] 2 2 2 32 (4.48) (4.49)

145

4.5.2.

Ejercicios

1. Un tubo circular hueco A se ajusta sobre el extremo de una barra circular s olida B como se muestra en la Figura 4.23 en la parte superior. En un inicio, un agujero a trav es de la barra B forma un angulo con una l nea que pasa por dos agujeros en la barra A tal como se muestra en la Figura 1 en la parte inferior en donde tenemos una vista ampliada de la secci on del tubo y el cilindro en el punto de conexi on. Se hace girar la barra B hasta alinear los agujeros y se pasa un pasador por ellos. Cuando la barra B se libera y el sistema retoma el equilibrio: Cual es el m aximo esfuerzo de corte en A y B ?

111111111111111111 000000000000000000 000000000000000000 111111111111111111 11111111111111111 00000000000000000 00000000000000000 11111111111111111

L Agujero A d

1 0 0 1 0 01 1

Tubo A

Cilindro B

Agujero

Figura 4.23: Tubo y cilindro. 2. En la Figura 4.24 tenemos un cilindro de acero que est a parcialmente inserto en un tubo de aluminio. En esa zona de longitud l el cilindro y el tubo est an perfectamente pegados. En los extremos del conjunto se aplican torques iguales pero opuestos de magnitud T . a ) Determine T para que el angulo de torsi on entre los extremos sea igual a 7 . b ) Determine el m aximo valor para T para que el esfuerzo de corte en el tubo no sea mayor a = 30MPa. c ) Determine el m aximo valor para T para que el esfuerzo de corte en el cilindro no sea mayor a = 60MPa. 146

dal T Aluminio

l dac Acero Lac Lal T

Figura 4.24: Tubo y cilindro. Datos l = 20cm Acero: Gac = 75GPa, Lac = 90cm, dac = 7cm Aluminio: Gal = 27GPa, Lal = 70cm, dal = 10cm. 3. En la Figura 4.25 se tiene un cilindro c onico de di ametros D, d que est a pegado a un cilindro recto de di ametro d. Ambos est an empotrados a paredes r gidas. Los cilindros est an hechos de materiales distintos con m odulos de corte G1 , G2 , respectivamente. Determine las reacciones en las paredes y el m aximo esfuerzo de corte por torsi on. L/2

Tb D 1 Ta 2 d

Figura 4.25: Cil ndros pegados a paredes r gidas. Datos: D = 10[cm], d = 6[cm], L = 40[cm], G1 = 50[GPa], G2 = 60[GPa]. Ta = 500[Nm], Tb = 300[Nm],

4. En la Figura 4.26 tenemos dos ejes de di ametros d1 y d2 , respectivamente, los cuales estan conectados por medio de engranajes de di ametros D1 , 147

D2 . El eje de aluminio est a bajo el efecto de un torque T . El eje de acero est a empotrado en la pared del lado izquierdo y el eje de aluminio est a apoyado en dos soportes sin roce. d1 D1 acero D2 d2 T aluminio

L1

L2

Figura 4.26: Dos ejes unidos por engranajes. Determine d1 y d2 para que ninguno de los dos ejes falle. Use el criterio de Tresca con F S =2. Calcule el angulo de torsi on en el punto de aplicaci on de T . Datos: T = 10kNm, D1 = 30cm, D2 = 20cm, L1 =1m, L2 =1.2m Acero: E = 190GP1, G = 75GP1, o =300MPa Aluminio: E = 70GP1, G = 30GP1, o =100MPa. 5. El eje circular AB mostrado en la Figura 4.27 est a pegado en sus dos extremos a paredes r gidas. El eje tiene una parte con un orico en su centro. El di ametro del eje es D en tanto que el di ametro del agujero es d y su m odulo de corte es G. A que distancia x se debe aplicar To de forma tal que las reacciones en las paredes en A y B sean iguales? 6. En la Figura 4.28 se tiene un eje de acero de di ametro d = 100mm. El eje tiene un soporte r gido en B unido a dos barrras de acero DE y F G, cuya area de secci on transversal es igual a 20mm2 . En el extremo C se aplica un torque T = 100Nm. Determine: Esfuerzo en las barras F G y ED. Diagrama de momento torsor para AB . Angulo de torsi on de C respecto a A en grados. En la gura las dimensiones est an en metros. El eje ABC tiene E = 200GPa, G = 70GPa y las barras F G y DE tienen E = 200GPa.

148

L L/2 To A d B

Figura 4.27: Cil ndro parcialmente hueco bajo la acci on de un torque.

0,5

1 A E B 0,8 F 0,6 C T

0,5 G

Figura 4.28: Barra en torsi on.

149

Cap tulo 5

Flexi on y deexi on en vigas

Este es un segundo tipo especial de problema que estudiaremos en donde consideraremos en particular el problema de una viga sometida a alg un tipo de fuerza o densidad de fuerza que genere momento interno M . El tipo de deformaci on y en particular el tipo de esfuerzos que se generan aqu son esfuerzos normales cuyas magnitudes pueden ser muy altas. Consider emos el problema mostrado en la Figura 5.1. Aqu tenemos una viga en el plano x y en cuyos Acortamiento Secci on z y M x M

11111 00000 00000 11111 00000 11111

Alargamiento Figura 5.1: Viga bajo exi on. extremos se est an aplicando momentos puros M que tienen orientaci on en la direcci on del eje z . Es f acil apreciar que para una viga bajo estas cargas en la parte superior se va a producir un acortamiento en tanto que en la parte inferior se producir a un alargamiento de la misma, dando lugar a la cl asica forma curva de una viga bajo este tipo de cargas. En la siguiente secci on estudiaremos en particular como determinar de forma aproximada los esfuerzos en un problema de este tipo, en tanto que en la Secci on 5.2 veremos m etodos para determinar las deformaciones (deexiones).

150

5.1.
5.1.1.

Flexi on en vigas
Eje neutro, segundo momento de inercia y esfuerzos

Vamos a obtener una aproximaci on para los esfuerzos en un problema como el mostrado en la Figura 5.1, para ellos primero vamos a asumir que y 0, z 0, yz 0. (5.1)

El esfuerzo m as importante ser a x , para comprender esto, es necesario ver la Figura 5.1, en donde tenemos alargamiento y acortamiento en x. Respecto a la forma que deber a tener esta funci on x = x (y ), hay varias > 0 si y < 0 , la m as simple de todas posibilidades que cumplen con x < 0 si y > 0 ser a una aproximaci on lineal1 x = co y, (5.2)

tal como se muestra en la Figura 5.2. En esta gura tenemos un vista lateral Vista de la secci on dA Vista lateral y

Figura 5.2: Viga bajo exi on. Modelo para la distribuci on de los esfuerzos. de la viga con un corte imaginario en donde vemos la distribuci on lineal de esfuerzo (cargas internas) y otra vista frontal de la secci on donde se muestra un diferencial de area dA. Para esa parte de la viga que queda despu es del corte imaginario, se debe cumplir el equilibrio est atico, en particular Fx = 0, luego como solo hay momento puro M y fuerzas debido a x como se muestra en la Figura 5.2, tenemos que Fx = 0 es equivalente a2 x dA = 0,
A

(5.3)
A

y de (5.2) con co constante esto implica que co solo si y dA = 0.

A
1 Otras 2 Como

y dA = 0, que se cumple si y (5.4)

posibilidades podr an ser por ejemplo x = co y n con n impar. x = x (y ), este esfuerzo es constante en z , luego para obtener fuerzas a partir de el, es solo necesario integrar en el area A de la secci on usando dA como se muestra en la Figura 5.2.

151

Ni en la ecuaci on (5.2) ni en la Figura 5.2 hab amos indicado el origen del eje para y . La ecuaci on (5.4) nos d a dicha posici on de modo tal que se cumple de forma autom atica Fx = 0. Esta posici on especial para el origen del eje y es llamada eje neutro (o centro de area), y un correcto c alculo del mismo es fundamental para los pasos posteriores. Mostraremos ahora un m etodo m as pr actico basado en (5.4) para determinar la posici on de este eje3 . Sea y la posici on del eje neutro medida desde la base de la secci on, tal como se muestra en la Figura 5.3. Consider emos el sistema de coordenadas auxiliar

Eje neutro

y y y

Figura 5.3: Viga bajo exi on. M etodo de calculo de eje neutro. y = y + y desde la base de la secci on tambi en y calculemos la integral de donde tenemos y dA =
A A A

y dA

( y + y ) dA = y
A

dA +
A

y dA = y A,

en donde hemos usado la propiedad (5.4). De la ecuaci on anterior obtenemos y =

A

y dA , A

(5.5)

que es una expresi on pr actica para calcular la posici on del eje neutro desde la base de la secci on que es conocida. No solo necesitamos Fx = 0 para el equilibrio, adem as se necesita sea satisfecha Mz = 0. Respecto a los momentos, tenemos el momento puro M (en un extremo de la secci on de viga) y el momento causado por la distribuci on x . Vamos a hacer el equilibrio de momento respecto al eje neutro, luego de la
3 Si bien en la Figura 5.2 el eje es en realidad un punto, en la vista frontal vemos que es una l nea en la direcci on z . El signicado del eje neutro no solo corresponde a la posici on del origen para que Fx = 0, sino tambi en es el punto en donde x = 0, y de la relaci on lineal entre esfuerzos y deformaciones, ese punto tambi en es en donde no hay ni alargamiento ni acortamiento. Vamos a hablar en m as detalle de estas propiedades despu es.

152

Figura 5.2 tenemos que

eje neutro

Mz = 0 es equivalente a4 y 2 dA.
A

M =

yx dA = co
A

(5.6)

Denamos el segundo momento de inercia5 (no confundir con el segundo momento polar de inercia) como Iz =
A

y 2 dA.

(5.7)

De la denici on (5.7) y (5.6) tenemos que co = luego en (5.2) se llega6 x = M y. Iz (5.9) M , Iz (5.8)

La f ormula (5.9) es en realidad u til y general7 no solo para el problema mostrado en la Figura 5.1, sino para cualquier distribuci on de momento interno M = M (x), el cual se obtiene con los m etodos vistos en la Secci on 3.2.

5.1.2.

Deformaci on y deexi on

Hemos determinado una distribuci on aproximada para los esfuerzos y ahora determinaremos expresiones para las deformaciones. Para esto veamos la Figura 5.4 en donde tenemos nuevamente la viga con momentos puntuales aplicados en los extremos. La viga sufrir a la deformaci on descrita en la Figura 5.1. Asumamos ahora que realizamos varios cortes imaginarios y que dibujamos cada uno de estos trozos cuando se ha deformado la viga. Como solo se est a aplicando M en la gura original, cada uno de los trozos imaginarios solo estar a sometido a M en sus extremos como cargas internas. Teniendo en mente las consideraciones anteriores, veamos ahora la Figura 5.5 en donde tenemos dos trozos adyacentes deformados. Ambos trozos pueden tener la misma longitud inicial y debemos recordar que est an sometidos a los mismos momentos M en los extremos. La pregunta es: Como deber an deformarse las supercies de corte imaginario? Tenemos varias posibles alternativas. En la
4 El signo (-) que aparece en esta ecuaci on tiene como motivaci on que en (5.2) necesitamos una constante negativa. 5 Es necesario hacer notar que en este denici on la integral se calcula teniendo como origen ahora el eje neutro, determinado anteriormente en (5.5). 6 Aqu al igual que en el problema de torsi on (4.8) tenemos nuevamente un tipo de soluci on que no depender a del tipo particular de material a considerar, pues en el c alculo de M en general (salvo en problemas hiperest aticos) no interviene el tipo de material, en tanto que Iz es solo una propiedad de area. 7 Esto no es dif cil de demostrar a partir de un elemento diferencial, pero por brevedad no lo haremos aqu .

153

y M M x

MM

Figura 5.4: Viga bajo exi on. Deformaciones admisibles.

Figura 5.5: Viga bajo exi on. Deformaciones admisibles. gura del lado derecho podr amos asumir que las supercies son convexas (l nea de color celeste). Sin embargo para que despu es de deformarse los trozos sean compatibles, es necesario que el otro trozo tenga una supercie concava. Pero esto no es posible, puesto que la deformaci on de ambos trozos deber a ser similar, debido a que el material es el mismo, la longitud es la misma (l nea morada en la gura del lado izquierdo), la secci on es la misma y las cargas externas son iguales. Como conclusi on, ni supercies convexas ni concavas permiten compatibilidad de la forma nal de la viga, y la u nica posibilidad es tener supercies rectas, como se aprecia con las l neas de color caf e en la Figura 5.5. Como conclusi on de las observaciones anteriores, si se trazan l neas extendiendo las supercies rectas, esta l neas pueden intersectarse en un punto O, llamado el centro de curvatura, como se aprecia en la Figura 5.6. En dicha gura podemos ver que a partir de dicho punto O es posible trazar los arcos que describen la forma deformada del trozo, en cuya parte superior hay acortamiento, en el eje neutro no hay cambio de longitud, en tanto que en la parte inferior habr a alargamiento. Con los resultados anteriores es posible ahora proceder a determinar la deformaci on. Para ello veamos la Figura 5.7 en donde nuevamente tenemos el trozo de longitud diferencial deformado. La longitud del trozo diferencial (medido en la l nea del eje neutro) es dx, luego el angulo que se produce entre las extensiones de las dos l neas que dene el centro de curvatura ser a muy peque no y lo denotaremos como d. Si se trazan dos l neas verticales es f acil ver que los

154

Todas las l neas coinciden aqu

Acortamiento

L nea neutra

Alargamiento Figura 5.6: Centro de curvatura. d

d 2

d 2

y Supercie (l nea) neutra dx

Figura 5.7: C alculo de deformaci on. angulos que se forma a cada lado son d/2 como se ve en la misma gura. Desde el eje neutro hacia arriba y hacia abajo se dene la distancia y . De (5.9) se ten a x = My Iz , y si no se consideran y ni z de (3.84) se tiene xx = M y. EIz (5.10)

l Pero por denici on la deformaci on longitudinal se calcula como = l y en (dx) nuestro caso en la direcci on x ser a xx = dx , pues el largo inicial del trozo diferencial es dx. Respecto a (dx), de la Figura 5.7 se tiene que hacia arriba, a

155

 una distancia y , hay una disminuci on8 de largo aproximado9 igual a y d 2 a cada lado del diferencial y como resultado

xx luego de (5.10) y (5.11) se llega a y M d y = dx EIz

2y d 2 , dx

(5.11)

d M . = dx EIz

(5.12)

Se dene la deexi on y = y (x) como el desplazamiento vertical que sufre la viga cuando se deforma10 . En la Figura 5.8 tenemos una visi on muy esquem atica de una viga al inicio sin deformar (l nea horizontal negra) y una vez que se ha deformado (l nea roja), en donde es posible apreciar el signicado de y (x). Viga con su forma inicial y x y Viga deformada Figura 5.8: C alculo de deformaci on. Relaci on con la deexi on. En la misma gura podemos ver que el angulo , originalmente medido desde el centro de curvatura, se repite tambi en como el angulo tangente a cada punto de la viga, de modo que d y . (5.13) tan = dx Si el angulo es muy peque no (en radianes) tenemos la aproximaci on tan = luego
d dx

d y , dx

(5.14)

d2 y dx2 ,

de modo que de (5.12) se obtiene nalmente M (x) d2 y = , dx2 EIz (5.15)

y < 0 habr a un aumento de longitud. la relaci on arco = radio angulo. 10 No se debe confundir y con y que es la posici on vertical de un punto; lamentablemente en muchos textos conocidos no se hace esta distinci on.
9 Usando

8 Para

156

que es la ecuaci on diferencial a resolver para obtener y (x). Como se hab a indicado para (5.9), esta f ormula es general y se puede usar para cualquier tipo de problema en donde M = M (x) es conocido (despu es de realizar los cortes como se vi o en la Secci on 3.2). Si el material de la viga es homog eneo entonces E es constante, de otro modo podr a depender de x. Si la secci on de la viga es la misma en todas partes a lo largo del eje x, entonces Iz tambi en es constante, en caso contrario podr a ser una funci on de x.

5.1.3.

Observaciones adicionales

Curvatura anticl astica y radio de curvatura La curvatura en el plano x y que sufre la viga producto de la exi on produce una curvatura adicional en el plano y z como veremos ahora. Pare ver esto consideremos primero la Figura 5.9 en donde nuevamente tenemos un trozo de viga mostrando la forma t pica que adquirir a producto de la exi on, con una supercie que se acorta y otra que se alarga. Acortamiento

L nea neutra

Alargamiento Figura 5.9: Centro de curvatura. Veamos ahora el mismo trozo diferencial pero en tres dimensiones, tal como se muestra en la Figura 5.10. Si denotamos long como la deformaci on longitudinal y lat como la deformaci on lateral, de (3.72) ten amos lat = long , luego si en la parte superior (en la direcci on x) tenemos un acortamiento, como resultado de (3.72) en la direcci on z tendr amos un alargamiento, en tanto que en la parte inferior, como en x hay alargamiento en z habr a acortamiento. En la Figura 5.11 podemos ver de forma aproximada el trozo diferencial con todas las posibles deformaciones en una vista tridimensional. El radio de curvatura R se dene como la distancia desde el centro de curvatura O al eje (supercie) neutro(a) en el plano x y . En la misma Figura 5.11 podemos ver que el eje neutro en tres dimensiones es en realidad una supercie neutra.

157

long < 0 lat > 0 Alargamiento

Acortamiento long > 0 lat < 0 Figura 5.10: Curvatura anticl astica. O

x z
R

Figura 5.11: Curvatura anticl astica. De las consideraciones anteriores podemos ver tambi en que en el plano y z hay un radio de curvatura adicional y se puede demostrar que este es igual a R/ . Relaci on entre el radio de curvatura y la deformaci on En la Figura 5.12 tenemos un trozo de viga de largo inicial peque no x (no necesariamente innitesimal) en el plano x y . Podemos apreciar el radio de 158

x y x

Eje neutro

Figura 5.12: Radio de curvatura. curvatura R, el angulo que dene dicho radio y una distancia y desde el eje neutro. Por la denici on del eje neutro cuando y = 0 tenemos que el largo x no cambia cuando se deforma el trozo de viga, en tanto que, por ejemplo, cuando y > 0, como se muestra en la gura, tenemos el largo x < x. De la misma Figura 5.12 tenemos que = x x = R Ry x x = y x. R (5.16)

Por la denici on de la deformaci on longitudinal en x (ver (3.50)) de (5.16) tenemos x x y xx = = , (5.17) x R M por otra parte de (5.10) ten amos xx = EI y , luego de (5.17) se llega a z R= EIz . M (5.18)

Como en general M = M (x), de la expresi on anterior vemos que R = R(x), o sea el radio de curvatura cambia con la posici on. Se dene la curvatura11 como 1 (5.19) = . R
11 De la denici on de R podemos ver que si en un punto de la viga deformada la deformaci on es grande entonces R deber a ser peque no, luego esto implica que || ser a grande. Es la curvatura la que se usa como indicador de cuanto se ha deformado localmente una viga, y en este texto asumiremos que || es peque no siempre.

159

Luego con esta denici on de (5.17) y (3.71) tenemos xx = y, Flexi on de viga de dos materiales Obtendr emos ahora algunas expresiones para los esfuerzos para el caso que consider emos una viga hecha de dos materiales. Vamos a asumir que las deformaciones son peque nas y que trabajamos en el rango de comportamiento el astico para estos dos materiales. De manera adicional vamos asumir que la supercie de la interface entre los dos materiales es perfectamente plana (pertenece al plano x z ) como se puede ver en la Figura 5.13, nalmente se estudiar a el caso en que las supercies est en perfectamente pegadas. En esta gura tenemos una Vista lateral y x M 2 1 M 2 Vista de la secci on 1 x = Ey. (5.20)

1 2 L nea recta

Figura 5.13: Flexi on en viga de dos materiales. vista lateral de la viga compuesta y tambi en una vista frontal de la secci on. En la parte inferior de la gura tenemos un trozo diferencial para esta viga compuesta. De la discusi on concerniente a la Figura 5.5 sabemos que la supercie de corte imaginario deben ser planas, la pregunta para la viga compuesta es: La supercie plana del corte imaginario para 1 y 2 deben ser iguales o distintas? Si son distintas, es decir si tienen un angulo de inclinaci on diferente, y por tanto distinto radio de curvatura para 1 y 2, es f acil ver que los distintos trozos diferenciales no ser an compatibles una vez deformados, luego es necesario que el angulo sea el mismo, en otras palabras R debe ser el mismo, luego es la misma curvatura para 1 y 2. De (5.20)1 tenemos que xx = y ser a una expresi on v alida para la deformaci on tanto para 1 como 2, pero debemos hacer notar eso si que todav a no sabemos en donde estar a el eje neutro. De (5.20)2 para 1 y 2 tenemos entonces x1 = E1 y, x2 = E2 y. (5.21)

160

Una pregunta interesante respecto a las expresiones anteriores es: Es continuo x en la interface? si no lo es como es posible que sea discontinuo? Para un corte imaginario respecto a las cargas internas en un extremo tendr amos M y en el otro tendr amos x dado por (5.21). Si la viga completa estaba en equilibrio el trozo tambi en deber a estarlo, de modo que Fx = 0 debe cumplirse y como resultado x1 dA +
A1 A2

x2 dA = 0, E2 y dA = 0,
A2

E1 y dA +
A1

E1
A1

y dA + E2
A2

y dA = 0.

(5.22)

La ecuaci on (5.22) nos permite encontrar la posici on del eje neutro para la secci on compuesta (ver (5.4) para la viga hecha de un material). Siguiendo un m etodo similar al mostrado para llegar a (5.5) de (5.22) se puede obtener la forma alternativa para obtener la posici on del eje neutro y desde la parte inferior de 2 E1 A1 y dA + E2 A2 y dA y = . (5.23) E1 A1 + E2 A2 Respecto al equilibrio al momentum angular de mos M = x1 y dA
A1

Mz = 0 y de (5.21) tene-

x2 y dA,
A2

A1

= E1 Si se dene12 I1 =
A1

y 2 dA + E2
A2 A2

y 2 dA .

(5.24)

y 2 dA y I2 =

y 2 dA, de (5.24) se llega a (5.25)

M = (E1 I1 + E2 I2 ), por lo que = M , E1 I1 + E2 I2

(5.26)

luego en (5.21) nalmente se obtiene x1 = E1 M y , (E1 I1 + E2 I2 ) x2 = E2 M y . (E1 I1 + E2 I2 ) (5.27)

12 Es necesario hacer notar aqu que los segundos momentos de area I1 y I2 est an siendo denidos o calculados respecto al eje neutro de la secci on completa calculado en (5.23).

161

5.1.4.

Ejemplo de problema con esfuerzos por exi on

Aqu aplicaremos algunas de las expresiones obtenidas en las secciones anteriores a un problema particular. Para la viga mostrada en el lado izquierdo de la Figura 5.14 determine la ubicaci on y el valor m aximo (en tracci on o compresi on) del esfuerzo normal debido a exi on. En el lado derecho de la misma gura tenemos una vista ampliada de la secci on de la viga. F y A x B L L L b wo a

111111111 000000000 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 c

Figura 5.14: Ejemplo de problema con exi on. Soluci on: Ahora a continuaci on resolveremos el problema en detalle en varios pasos 1. C alculo de reacciones: Primero es necesario determinar las reacciones en los puntos de apoyo de la viga, para ello observemos el digrama de cuerpo libre mostrado en la Figura 5.15. El efecto de la carga uniforme F y x A L 2L 5L/2 B wo L

Figura 5.15: Ejemplo de problema con exi on. Diagrama de cuerpo libre. wo se reemplaza por una puntual igual a wo L en el centro de su zona de acci on. 162

De la misma gura vemos que para efecto del c alculo de las reacciones el problema es est aticamente determinado. De
A L Mz = 0 tenemos que 2LB LF wo L 52 = 0 de donde tenemos

B=

1 2

5 F + wo L . 2

(5.28)

La ecuaci on Fx = 0 se satisface simplemente si Ax = 0. Respecto a Fy = 0 es igual a Ay + B = F + wo L, y usando (5.28) se tiene Ay = 1 2 F wo L 2 . (5.29)

2. Determinaci on de M : Para determinar x por exi on es necesario determinar la distribuci on M = M (x), de la Figura 5.14 vemos que es necesario considerar tres zonas de corte. Para un corte hecho entre 0 < x < L tenemos la Figura 5.16. V
Q

A x

Figura 5.16: Cargas internas. Primer corte. De

Q

Mz = 0 se llega a M = Ay x. (5.30)

El segundo corte se debe hacer en L < x < 2L tenemos la Figura 5.17. F V

Q

A x

xL

Figura 5.17: Cargas internas. Segundo corte.

163

De

Mz = 0 despu es de algunas manipulaciones se obtiene M = (Ay F )x + F L. (5.31)

Para el u ltimo tramo se considera 2L < x < 3L y se tiene un diagrama de cuerpo libre como el mostrado en la Figura 5.18. F wo V
Q

A xL x

B x 2L

Figura 5.18: Cargas internas. Tercer corte. La densidad de fuerza uniforme wo actuando en la zona de largo x 2L se puede reemplazar por una fuerza puntual igual a wo (x 2L) tal como se muestra en la Figura 5.19.
x 2

wo (x 2L) V
Q

A xL x

B x 2L

Figura 5.19: Cargas internas. Tercer corte, fuerzas equivalentes. 164

Haciendo

Mz = 0 se tiene que x L . 2 (5.32)

M = Ay x F (x L) + B (x 2L) wo (x 2L) De (5.28), (5.29) y (5.32) es f acil ver que M (3L) = 0.

De (5.30), (5.31) y (5.32) se puede obtener la forma aproximada para la funci on M (x) en 0 < x < 3L como se muestra en la Figura 5.20. M

2L

3L

Figura 5.20: Gr aco para el momento interno en la viga. 3. C alculo de las propiedades de area. C alculo de eje neutro: Para la secci on mostrada en el lado derecho de la Figura 5.14 vamos a calcular las propiedades de area de la siguiente forma. Vamos a descomponer la secci on en formas simples, en este caso en tres rect angulos como se muestra en la Figura 5.22. Primero calculemos el eje neutro de una secci on rectangular como se muestra en la Figura 5.21. Para

11111 00000
a

dy y

Figura 5.21: Propiedades de area para secci on rectangular. Eje neutro. esta gura tenemos dA = a dy , luego usando (5.5) tenemos y =
b 0 ab y a dy b = 2 = , ab ab 2
2

(5.33)

165

o sea como esperabamos el eje neutro se ubica en la mitad de la secci on medido desde la base. Ahora respecto a la secci on de nuestro problema mostrada en la Figura 5.22, la hemos separado en tres secciones o partes. Es posible mostrar que a e 3 b 2 1 c

Figura 5.22: Propiedades de area para secci on completa. Eje neutro en este caso el eje neutro de la secci on completa y tot se puede calcular como13 y 1 A1 + y 2 A2 + y 3 A3 y tot = , (5.35) A1 + A2 + A3 donde y i , i = 1, 2, 3 son los ejes neutros de cada una de las secciones desde la base com un de la secci on completa y Ai son las areas de cada una de estas secciones. De la Figura 5.14 es posible ver que y tot =
13 La

e2 2 (c

e e) + b2 e + b 2 e(a e) . e(c e) + eb + e(a e)

(5.36)

demostraci on no es dif cil si primero se parte con una secci on dividida en dos partes. Para ello se puede considerar (5.23) con E1 = E2 de donde se llega a y = Pero y 1 A1 =
A1 A1

y dA +

A2

y dA

A1 + A2 y dA, y 2 A2 =

y dA,
A2

donde y 1 y y 2 son los ejes neutros calculados desde la base com un de la secci on completa. Como resultado y 1 A1 + y 2 A1 . y = A1 + A2 En un caso general donde el area de una secci on se dividiese en n partes tendr amos y =
n i Ai i=1 y . n i=1 Ai

(5.34)

166

4. C alculo de propiedades de area. Segundo momento de area: En nuestro caso de la Figura 5.22 tenemos tres areas Ai con A1 A2 A3 = A donde A ser a el area total y Ai Aj = si i = j , luego usando la propiedad
3

f (y ) dA =
A 1 A 2 A 3 =A i=1 Ai

f (y ) dA,

para el segundo momento de area de la secci on completa tendr amos

3

Iztot =
A

y 2 dA =
i=1 Ai

z3 , z2 + I z1 + I y 2 dA = I

(5.37)

en donde y ahora se dene con un origen en el punto y tot de (5.35), en tanto que zi = y 2 dA, i = 1, 2, 3 (5.38) I
Ai

ser an los segundos momentos de area de cada una de las secciones por separado respecto al eje neutro. Calculemos Iz para una secci on rect angular respecto a su propio eje neutro. De (5.7) y (5.33) tenemos, usando como apoyo la Figura 5.23, que Iz =
A

y 2 dA = 2
0

b/2

y 2 a dy =

ab3 . 12

(5.39)

11111 00000
b Eje neutro a

dy y y

Figura 5.23: Propiedades de area para secci on rectangular. Segundo momento de area. Calculemos la misma integral respecto a un eje paralelo separado una z , distancia respecto al eje neutro, a esta integral lo denominaremos I luego tenemos z = I
A

(y + )2 dA =
A

y 2 dA + 2
A

y dA + 2
A =0

dA,
=A

167

en donde se ha usado la propiedad (5.4), luego como resultado nal z = Iz + 2 A. I (5.40)

O sea el segundo momento de inercia respecto a un punto distinto al eje neutro es el momento de inercia calculado respecto a su propio eje m as la distancia al cuadrado por el area de la secci on. Para nuestro problema de las Figuras 5.22 y 5.14 y de (5.39) tenemos que Iz1 = (c e) e3 , 12 Iz2 = eb3 , 12 Iz3 = (a e) e3 , 12 (5.41)

pero de (5.40) y (5.35) tenemos que e 2 z1 = Iz1 + e(c e) y , tot I 2 2 z2 = Iz2 + eb b y tot , I 2 z3 = Iz3 + e(a e) b e y I tot 2 y de (5.37) tenemos que14 z3 . z2 + I z1 + I Iztot = I (5.46) (5.42) (5.43)
2

(5.44)

5. C alculo del m aximo para el esfuerzo normal por exi on: Con todos los resultados anteriores ahora nalmente vamos a responder la pregunta inicial. Primero de la Figura (5.20) vamos a obtener el m aximo (absoluto) para M (x), a este m aximo lo llamaremos Mmax y se ubicar a en alg un punto xmax . Este valor puede ser positivo o negativo, luego de (5.9) y (5.46) tenemos Mmax xmax = ymax , (5.47) Iztot en donde de la Figura 5.14 tenemos tambi en que determinar la m axima distancia desde el eje neutro a los extremos de la secci on. Es posible ver que si a < c tenemos que y tot < b/2 de modo que ymax = b y tot , o sea el m aximo se producir a en la parte superior de la aleta 3.

14 Es posible ver que en un caso general en donde la secci on se ha descompuesto en n partes tendr amos n

Iztot =
i=1

z . I i

(5.45)

168

5.1.5.

Ejercicios

1. En la Figura (lado derecho) tenemos la vista lateral de una viga hecha de dos materiales bajo el efecto de una fuerza uniforme wo y una puntual F . En el lado izquierdo tenemos una vista de la secci on de la viga (ampliada para ver mejor los detalles) en donde se puede apreciar los dos materiales, los cuales est an perfectamente pegados. b 1 2 h/2 e h L/2 L F wo L/4

Figura 5.24: Viga doble en exi on. Determine el m aximo valor para el esfuerzo x y su ubicaci on. Datos: E1 = 170GPa, E2 = 100GPa, L = 2m, h = 10cm, e = 3cm, b = 10cm, wo = 10kN/m, F = 25kN.

169

5.2.
5.2.1.

Deexion en vigas
Resumen de ecuaciones

Para una viga bajo la acci on de una carga distribu da w(x) de (3.15) y (3.16) ten amos las relaciones dV = w(x), dx dM = V (x) dx d2 M = w(x), dx2 (5.48)

en tanto de (5.14) y (5.12) ten amos d y , dx d M , = dx EIz (5.49)

luego de (5.48) y (5.49) esto implica que M d2 y = dx2 EIz donde w(x) V (x) M (x) (x) y (x) : : : : : es es es es es la carga aplicada (apuntando hacia abajo se considera positiva), la fuerza interna de corte, el momento interno de corte, el angulo de deexi on, la deexi on de la viga. d3 y V = dx3 EIz d4 y w(x) = , dx4 EIz (5.50)

Es la ecuaci on (5.50)3 la que resolveremos para obtener y (x) conociendo w(x), E e Iz .

5.2.2.

Primer ejemplo

En esta secci on vamos a intentar resolver un primer ejemplo de forma directa usando (5.50)3 , para ello consider emos la viga mostrada en la Figura 5.25, la cual est a sometida a una carga uniforme wo en solo una parte de su longitud. Se asume que E e Iz son constantes y conocidos. Determine la deexi on y . y A x C L/2 L/2 1 2 wo

Figura 5.25: Ejemplo de c alculo de deexiones sin el uso de distribuciones. 170

Vamos a usar (5.50)3 para obtener la deexi on, luego debido a la forma de la carga externa tendr amos que resolver d4 y 1 = dx4 EIz 0, 0 < x < L/2 . w0 , L/2 < x < L

Si denimos y (x) = y (x) si 0 < x < L/2 y y + (x) = y (x) si L/2 < x < L, el problema anterior consiste en resolver dos ecuaciones d4 y =0 dx4 si 0 < x < L/2, d4 y + wo = dx4 EIz si L/2 < x < L, (5.51)

con condiciones de borde y compatibilidad que discutiremos despu es. Las soluciones de estas ecuaciones son y (x) = 0 + 1 x + 2 x2 + 3 x3 , 1 wo 4 y + (x) = 0 + 1 x + 2 x2 + 3 x3 x , 24 EIz (5.52) (5.53)

donde i , i , i = 0, 1, 2, 3 son constantes. Ahora discutiremos en m as detalle las condiciones de borde y compatibilidad. Debido a la presencia de los apoyos en A y B de la Figura 5.25 podemos ver que y (0) = 0, y + (L) = 0. (5.54) Ad emas estos apoyos no generan oposici on a la rotaci on, luego el momento interno en esos puntos es cero, de modo que d2 y dx2 = 0,
x=0

d2 y + dx2

= 0.
x =L

(5.55)

Para el punto C de la Figura 5.25 vamos a asumir que las siguientes condiciones de compatibilidad deben se cumplidas y (L/2) = y + (L/2), d2 y dx2 =
x=L/2

d y dx ,
x=L/2

=
x=L/2 3

d2 y + dx2
x=L/2

,
x=L/2 3

(5.56) .
x=L/2

+ d2 y dx2

d y dx3

d y dx3

(5.57)

Ahora explicaremos el signicado de estas condiciones de compatiblidad: La condici on (5.56)1 signicar a simplemente que la viga al deformarse seguir a siendo continua, es decir no se rompe. La condici on (5.56)2 implicar a que el angulo ser a continuo, lo que es correcto, puesto que si no lo es, estar amos en presencia de una viga continua pero mostrando una esquina aguda, lo que es contrario a los supuestos usados aqu , en el sentido de que las deformaciones se asumieron peque nas. 171

De un an alisis directo por medio de cortes imaginarios es posible ver que en este problema M (x) es una funci on continua, en particular en el punto x = L/2, de modo que de (5.50)1 eso implicar a la condici on (5.57)1 . Finalmente, del mismo an alisis con los cortes imaginarios es tambi en posible probar que V (x) es continua15 , luego de (5.50)2 eso implicar a la condici on (5.57)2 . Las 8 condiciones de borde y compatibilidad (5.54)-(5.57) servir an para encontrar las 8 constantes i , i , i = 0, 1, 2, 3, lo que requerir a resolver un sistema de 8 ecuaciones algebraicas lineales, que en general no es muy pr actico. El problema principal de esta forma de solucionar (5.50)2 es que debimos dividir la ecuaci on original en dos partes, surgiendo las 4 condiciones de compatibilidad (5.56), (5.57). En la siguiente secci on estudiaremos de manera breve un tipo m as general de funci on, llamadas distribuciones o funciones generalizadas, que nos permitira solucionar este tipo de problemas de una forma m as pr actica.

5.2.3.

Distribuciones o funciones especiales

Consider emos la Figura 5.26 en donde tenemos la representaci on gr aca de una funci on que llamaremos g (x) y que tiene una valor constante igual a 1/e en una zona de largo e alrededor de un punto x = a. La integral de esta funci on y
1 e

x0

e 2

a+

e 2

x x1

Figura 5.26: Aproximaci on para la distribuci on de Dirac. en un intervalo que contiene a este punto es igual a
x1 a+e/2

g (x) dx =
x0 ae/2

1 1 dx = e = 1 e e
x1

e si x0 a , 2

e x1 a + . (5.58) 2

Si F es una constante, es f acil demostrar que F g (x) dx = F.

x0
15 Veremos m as adelante que V (x) no es continua cuando aparecen fuerzas externas puntuales.

(5.59)

172

Tenemos que (5.58) y (5.59) se cumplen para cualquier e, en particular para e 0. Para ese caso particular la funci on g (x) la denotamos como (x a) donde16 es llamada la funci on delta de Dirac17 . Es posible ver de la Figura 5.26 que F (x a) vendr a a representar una densidad de fuerza F actuando en una zona muy peque na alrededor de a, y x de (5.59), (2.17) tenemos que x01 F (x a) dx = F , o sea la fuerza puntual equivalente ser a igual a F , o estar a actuando en el punto a en el l mite e 0. Calculemos ahora la integral indenida de (x a), de su denici on tenemos
x

(x a) dx =

( a) d =

0, 1,

e si x < a 2 , e , si x a + 2

para e 0. Si denimos la funci on escal on unitario r(x a) como r(x a) = tenemos que (x a) dx = r(x a). En la Figura 5.27 tenemos una representaci on gr aca de esta funci on. y 1 (5.61) 0, 1, si x < a, si x a (5.60)

Figura 5.27: Distribuci on escal on unitario. Vamos ahora a mostrar otros resultados u tiles
x

r(x a) dx = =

r( a) d =

0,

x a

0, si x < a, = (x a)r(x a). (x a), si x a

si x < a, , 1 d, si x a

(5.62)

16 Hay varias otras formas alternativas para denir esta funci on delta de Dirac, por ejemplo, a trav es del uso de una funci on Gausiana, pero no veremos esto en detalle en este texto. 17 En realidad (x a) no es una funci on en el sentido usual de la palabra, pues en particular no se puede evaluar de forma directa en x = a, pero la propiedad (5.58) es siempre v alida, y por tanto se dene en realidad como distribuci on o funci on generalizada.

173

Los siguientes resultados se pueden obtener de la misma forma 1 (x a)2 r(x a), 2 1 1 (x a)2 r(x a) dx = (x a)3 r(x a). 2 6 (x a)r(x a) dx = (5.63) (5.64)

5.2.4.

Ejemplos con el uso de distribuciones

En esta secci on resolveremos (5.50)3 usando las distribuciones y resultados denidos y mostrados en la secci on anterior. 1. Resolveremos primero el problema mostrado en la Secci on 5.2.2. De la Figura 5.25 y de las deniciones anteriores de (5.50)3 usando la funci on escal on unitario tenemos que resolver d4 y wo = r(x L/2), dx4 EIz luego integrando dos veces usando (5.62), (5.63) tenemos wo d2 y = (x L/2)2 r(x L/2) + 3 x + 2 , 2 dx 2EIz e integrando dos veces m as se obtiene nalmente y (x) = 3 3 2 2 wo (x L/2)4 r(x L/2) + x + x + 1 x + 0 . (5.67) 24EIz 6 2 (5.66) (5.65)

Ahora tenemos una sola soluci on y 4 constantes, que se pueden encontrar de las 4 condiciones de borde (5.54), (5.55) y (0) = 0, y (L) = 0, d2 y dx2 = 0,
0

d2 y dx2

= 0.
L

(5.68)

Usando (5.68)3 se tiene que 2 = 0 y usando (5.68)1 se tiene que 0 = 0. wo L Por otra parte de (5.68)4 tenemos que 3 = 8 EIz , y nalmente con (5.68)2 y los resultados anteriores se tiene 1 = tenemos la soluci on completa del problema.
1 8

1 384

wo L3 EIz ,

de modo que

2. Para la viga mostrada en la Figura 5.28, la cual est a sometida a una fuerza puntual y est a empotrada en su extremo izquierdo, determine la deexi on y (x). Soluci on: La fuerza puntual F se puede representar como distribuci on de la forma F (x a), luego de (5.50)3 tenemos que resolver F d4 y = (x a), dx4 EIz 174

F y B x a L

Figura 5.28: Ejemplo de c alculo de deexiones. y con el uso de (5.61), (5.62) integrando dos veces tenemos d2 y F = (x a)r(x a) + 3 x + 2 . dx2 EIz Luego 3 2 F d y (x a)2 r(x a) + = x + 2 x + 1 , dx 2EIz 2 de modo que nalmente se llega a y (x) = 3 3 2 2 F (x a)3 r(x a) + x + x + 1 x + 0 . 6EIz 6 2 (5.71) (5.70) (5.69)

Respecto a las condiciones de borde en este problema, en el apoyo del lado derecho tenemos d2 y y (L) = 0, = 0, (5.72) dx2 L en donde esta u ltima condici on signica simplemente que el tipo de apoyo de rodillo deja a la viga libre de rotar en ese punto, o sea que el momento interno ah ser a cero y de (5.50)1 se obtendr a dicha condici on. Respecto al extremo izquierdo, como este est a empotrado tenemos las condiciones d y = 0, (5.73) y (0) = 0, dx 0 donde esta u ltima condici on viene de (5.49)1 , en donde para un punto empotrado la viga se asume no podr a sufrir rotaci on, de modo que = 0. N otese que en este extremo izquierdo el momento interno en x = 0 no es necesariamente cero y que en realidad tendr a el valor (es necesario estudiar en detalle el signo) del momento puro de reacci on de la pared sobre la viga en ese punto.

175

El uso de (5.70) en (5.73)2 implicar a que 1 = 0 y de (5.71) en (5.73)1 implicar a que 0 = 0. Por otra parte de (5.70) y (5.71) en (5.72) tenemos que F (L a) + 3 L + 2 = 0, EIz F 3 3 2 2 (L a)3 + L + L = 0, 6EIz 6 2

de donde se puede facilmente despejar 2 y 3 . 3. Para la viga mostrada en la Figura 5.29 use la deexi on para determinar las reacciones de los soportes A, B y C sobre la viga. a1 F1 y A x B L1 L2 C a2

F2

Figura 5.29: Ejemplo de c alculo de deexiones. Soluci on: Para entender la pregunta primero es necesario hacer un diagrama de cuerpo libre de toda la viga, tal como se muestra en la Figura 5.30. F1 F2

Figura 5.30: Ejemplo de c alculo de deexiones. Diagrama de cuerpo libre. Este es un problema plano en donde solo tenemos fuerzas en el sentido vertical y , luego solo tenemos dos ecuaciones para encontrar las inc ognitas A, B y C Fy = 0 Mz = 0
A

A + B + C = F1 + F2 ,

(5.74)

BL1 + C (L1 + L2 ) = F1 a1 + F2 (L1 + a2 ). (5.75)

176

Podemos ver entonces que este es un problema hiperest atico, en donde no podemos encontrar de manera u nica las reacciones en los soportes solo con el uso de las ecuaciones de equilibrio. Es aqu en donde podemos hacer uso de la deexi on y (x), hay varias maneras equivalentes de resolver el problema con esta funci on, mostraremos aqu uno de esos m etodos. Primero, en lugar de resolver (5.50)3 usando la Figura 5.30, vamos a resolver el problema con la Figura 5.31, en donde tenemos una representaci on alternativa del problema. Aqu los soportes y x y (0) = 0
d2 y dx2 x=0

F1

F2

y (L1 + L2 ) = 0 =0 B y (L1 ) = 0
d2 y d x 2 x =L +L 1 2

=0

Figura 5.31: Ejemplo de c alculo de deexiones. Diagrama de cuerpo libre con condiciones de borde para el desplazamiento en los soportes. A y C han sido reemplazados por las condiciones de borde (en y y sus derivadas) que estos soportes generan. Por otra parte, la fuerza de reacci on (no conocida) en B se coloca como fuerza externa, y se pide como condici on adicional que el desplazamiento o deexi on en ese punto sea cero. Es esta condici on adicional sobre el desplazamiento la que nos da la ecuaci on faltante para encontrar en este caso la fuerza B . Una vez que se conoce B , usando (5.74), (5.75) se pueden obtener A y C . Con F1 , F2 y B como fuerzas externas, de (5.50)3 tenemos ahora que resolver 1 d4 y = [F1 (x a1 ) B (x L1 ) + F2 (x L1 a2 )]. 4 dx EIz Integrando dos veces tenemos 1 d2 y = [F1 (x a1 )r(x a1 ) B (x L1 )r(x L1 ) dx2 EIz +F2 (x L1 a2 )r(x L1 a2 )] + 3 x + 2 ,

(5.76)

177

e integrando dos veces m as se llega nalmente a y (x) = 1 [F1 (x a1 )3 r(x a1 ) B (x L1 )3 r(x L1 ) 6EIz 3 3 2 2 +F2 (x L1 a2 )3 r(x L1 a2 )] + x + x 6 2 +1 x + 0 , (5.77)

Usando las condiciones de borde mostradas en A y C en la Figura 5.31 d2 y d2 y =0y d =0 con (5.76) y (5.77) tenemos que de y (0) = 0, d x2 x2 se obtiene que 0 = 0, 2 = 0, 3 =
0 L 1 +L 2

1 [F1 (L1 +L2 a1 )BL2 +F2 (L2 a2 )], EIz (L1 + L2 )

en tanto que de y (L1 + L2 ) = 0 obtendr amos otra ecuaci on, en este caso para 1 , que al igual que 3 , tambi en depender a entre otras variables de B. Con estos valores de i , i = 0, 1, 2, 3 reemplazando en (5.77) y usando y (L1 ) = 0 tendr amos nalmente una ecuaci on algebraica lineal para obtener B . 4. Para la viga empotrada en sus dos extremos mostrada en la Figura 5.32 use la deexi on para determinar las reacciones en A y B . a y x A L B F

Figura 5.32: Ejemplo de c alculo de deexiones. Soluci on: Este problema es muy similar al anterior, en el sentido que es un problema hiperest atico que requiere el uso de la deexi on y (x) para determinar de manera u nica todas las reacciones. Para ver esto consider emos el diagrama de cuerpo libre de toda la viga mostrado en la Figura 5.33. En A y B debido al empotramiento y a que las cargas externas solo tienen componente en el sentido vertical, tenemos dos reacciones: una fuerza y un momento de reacci on. La viga debe estar en equilibrio luego Fy = 0 Mz = 0
A

A + B = F, BL + MB = F a + MA .

(5.78) (5.79)

178

a MA

F MB L

Figura 5.33: Ejemplo de c alculo de deexiones. Diagrama de cuerpo libre Tenemos entonces 2 ecuaciones y 4 inc ognitas A, MA , B y MB . La forma de solucionar este problema es mucho m as simple que el caso anterior. Para ello vamos a obtener y (x) resolviendo (5.50)3 con condiciones de borde adecuadas, para luego con la soluci on y (5.50)1 obtener, por ejemplo, M evaluado en x = 0 y x = L, con lo que MA y MB ser an conocidos y por tanto de (5.78), (5.79) obtendr amos A y B . En este problema, de la Figura 5.32 y de (5.50)3 tenemos que resolver d4 y F = (x a). 4 dx EIz Integrando tres veces tenemos 3 2 F d y (x a)2 r(x a) + = x + 2 x + 1 , dx 2EIz 2 de donde se obtiene y (x) = F 3 3 2 2 (x a)3 r(x a) + x + x + 1 x + 0 . 6EIz 6 2 (5.81) (5.80)

Respecto a las condiciones de borde, como en A y B la viga est a empotrada de (5.49)1 esto implica que y (0) = 0, y (L) = 0, d y dx = 0,
0

d y dx

= 0,
L

(5.82)

luego de (5.80) y (5.81) tenemos 0 = 0, y 3 = 1 = 0, 2 = F (L a)2 L 3 , 2EIz L 2 (5.83)

3F 2F (L a)3 + L(L a)2 . EIz EIz

2

(5.84)

d y on entre De (5.50)1 tenemos que M (x) = EIz d x2 . Para encontrar la relaci el momento interno y los momentos de reacci on MA y MB veamos la Figura 5.34.

179

(a) MA V A d M M M V

(b) MB

B d

Figura 5.34: Ejemplo de c alculo de deexiones. Condiciones de borde en los extremos. En esta gura tenemos en el lado izquierdo un corte imaginario hecho muy cerca del punto x = 0. En dicho corte imaginario vemos en un lado el momento interno M y en el otro el momento de reacci on MA . Podemos ver d2 y que cuando la distancia d es tal que d 0 tenemos que MA = EIz d x2 .
0

Por otro lado en la parte derecha de la gura tenemos otro corte imaginario cerca del punto x = L. En un lado tenemos el resto de la viga y en el otro tenemos el extremo cercano a x = L. Por acci on y reacci on en el lado que est a cercano a x = L el momento interno apunta en el sentido opuesto a su denici on usual, de modo que por la orientaci on que le habiamos dado d2 y . a MB tenemos MB = EIz d x2
L

De (5.81), (5.50)1 y de las observaciones anteriores tenemos que MA = 2 EIz , MB = F (L a) + EIz 3 L + EIz 2 , (5.85)

donde 2 y 3 ya se hab an calculado en (5.83), (5.84), de modo que ahora conocemos completamente MA y MB y de (5.78), (5.79) podemos despejar B= 1 (F a MB MA ), L A = F B. (5.86)

5. La viga mostrada en la Figura 5.35 est a sometida a un momento puro C en un punto a una distancia a del extremo izquierdo de la misma. Determine la deexi on y (x) para este problema. Soluci on: En este problema no podemos resolver (5.50)3 para toda la viga como hab amos hecho para los problemas anteriores. Del diagrama para el momento interno M (x) es posible ver que esta funci on en realidad es discontinua, y por lo tanto la segunda y las derivadas de order mayor son tambi en funciones discontinuas en x = a, por lo que si queremos obtener la deexi on usando (5.50)3 , tenemos que resolver esta ecuaci on por tramos, tal como lo hab amos hecho en la Secci on 5.2.2.

180

(a) y A x B L C

Figura 5.35: Ejemplo de c alculo de deexiones. Vamos a demostrar primero que M (x) es discontinuo, para ello calculareFy = 0 tenemos mos las reacciones en A y B . De A Mz = 0 y A= C , L B= C . L (5.87)

Si hacemos un primer corte en el tramo 0 < x < a, como el mostrado en la Figura 5.36, de Mz = 0 obtenemos M = Ax = Cx . L (5.88)

M A x V

Figura 5.36: Ejemplo de c alculo de deexiones. Primer corte. Si hacemos un segundo corte imaginario para el tramo a < x < L tenemos un diagrama de cuerpo libre como el mostrado en la Figura 5.37 y de Mz = 0 obtenemos M = Ax C = C x 1 . L (5.89)

Con (5.88) y (5.89) es posible ver que el comportamiento de M (x) es discontinuo en x = a tal como se muestra en la Figura 5.38. En vez de usar (5.50)3 para obtener y (x), como ya conocemos M (x) podemos en su lugar usar (5.50)1 para obtener la deexi on. La ventaja es 181

C A xa

Figura 5.37: Ejemplo de c alculo de deexiones. Segundo corte. M

Ca L

a L

Figura 5.38: Diagrama para M(x). que son menos las constantes que se deben obtener con las condiciones de borde y compatibilidad. De (5.50)1 , (5.88) y (5.89) debemos solucionar d2 y 1 = dx2 EIz
Cx L , x C L

si 0 < x < a . 1 , si a < x < L

Al igual que en la Secci on 5.2.2 podemos denir y (x) como y (x) para + 0<x<ayy (x) como y (x) para a < x < L, luego debemos resolver 1 Cx d2 y = , dx2 EIz L Integrando una vez tenemos d y 1 Cx2 = + 1 , dx 2EIz L de donde obtenemos nalmente y (x) = 1 Cx3 + 1 x + 0 , 6EIz L y + (x) = L x C 1 6EIz L
3

1 d2 y + x = C 1 . dx2 EIz L

d y+ L x C = 1 dx 2EIz L

+ 1

(5.90)

+ 1 x + 0 . (5.91)

182

Tenemos 4 constantes que buscar 0 , 1 , 0 y 1 . De la Figura 5.35 tenemos las condiciones de borde para los apoyos18 A y B y (0) = 0, y + (L) = 0, (5.92)

y como condici on de compatibilidad en x = a tenemos y (a) = y + (a), d y dx =

a

d y+ dx

,
a

(5.93)

luego de (5.90) y (5.91) con (5.92) y (5.93) podemos obtener las 4 constantes, lo que se deja como ejercicio para el lector.

18 N otense que no consideramos la condici on momento igual a cero en dichos puntos (relacionados con la segunda derivada), puesto que esta condici on ya se cumple con M (x) de (5.88) y (5.89). Esto ocurre porque en este problema como paso previo debimos calcular el momento interno, no como en los problemas anteriores en donde M (x) es una cantidad que aparec a de manera impl cita en los c alculos.

183

5.2.5.

Ejercicios

1. La viga ACB de la Figura 5.39 (lado izquierdo) cuelga de dos resortes. Los resortes tienen rigideces k1 , k2 . La secci on de la viga se muestra en el lado derecho de la gura en forma ampliada. a ) Determine las propiedades de area de la viga. b ) Cual es el desplazamiento hacia abajo del punto C cuando se aplica P? c ) Cual es el m aximo esfuerzo normal por exi on en la viga y donde se ubica este esfuerzo? (Se debe despreciar el peso de la viga)

k1 A

C P L/2 L/2

k2 B

h b

Figura 5.39: Viga sujeta a resortes. Datos: L = 6m, k1 = 300kN/m, k2 = 170kN/m, E = 190GPa, h = 10cm, b = 15cm, r = 5cm, P = 5000N. 2. La viga de la Figura 5.40 se encuentra apoyada en tres soportes exibles, donde estos tres soportes se pueden modelar como resortes de constante k = 1000[N/mm]. La viga est a bajo la acci on de una fuerza uniforme w0 = 1000N/m y su secci on se muestra en el lado derecho de la gura (de forma ampliada). Determine las reacciones en los soportes. Datos: L = 1[m], a = 5[cm], d = 3[cm], b = 8[cm], h = 9[cm], E = 190[GPa].

3. La Figura 5.41 muestra dos vigas de secci on circular y largo L las cuales est an empotradas en sus extremos izquierdos. La viga inferior est a sometida a una fuerza puntual P y est a conectada a traves de un cable de di ametro dc a una polea r gida, la que est a pegada a la viga superior. Determine la fuerza que se transmitir a a traves del cable a la polea. Las vigas y el cable tiene un m odulo de Young de E , en tanto que las dos vigas tiene adem as un m odulo de corte G. 184

Vista ampliada secci on a w0 h A L B L C

1111 0000 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111
b

Figura 5.40: Viga con tres soportes. L d

D Polea

H Cable

P Figura 5.41: Dos vigas cil ndricas unidas por un cable. Datos: L =3m, H =1.6m, D = 30cm, d = 10cm, E = 210GPa, G = 70GPa, dc =0.8cm.

185

Cap tulo 6

Corte en vigas
En el cap tulo anterior hemos estudiado en detalle el fen omeno de exi on y deexi on en vigas, en donde en particular desarrollamos m etodos aproximados para obtener distribuciones de esfuerzos normales debido a la presencia de momentos internos M (x) en una viga unidimensional. En ese cap tulo despreciamos otras componentes del tensor de esfuerzos. En este cap tulo volveremos al problema de la viga bajo la acci on de fuerzas externas, tal como se muestra en el lado izquierdo de la Figura 6.1, pero ahora nos interesaremos en un fen omeno adicional que ocurre en este tipo de problemas, que es la presencia de esfuerzos de corte. (a) F y x (b) V M

Provoca distribuci on de esfuerzo de corte

Provoca compresi on y tracci on

Figura 6.1: (a) Viga bajo el efecto de una fuerza externa. (b) Detalle que muestra un corte imaginario con las cargas internas V y M y los efectos que estas cargas generar an. En la Figura 6.1 en el lado derecho tenemos un esquema que nos muestra un corte imaginario con los dos tipos de cargas m as importantes a considerar1.
1 En la Figura 6.1 en la vista del corte imaginario deber amos agregar tambi en la fuerza horizontal H , sin embargo por simplicidad no la inclu mos. Esta fuerza es importante al

186

El momento interno M ya lo hemos asociado a los esfuerzos normales x por exi on (ver Ecuaci on (5.9) y Figura 6.2), lo que exploraremos ahora en este cap tulo son los esfuerzos que la fuerza interna de corte V podr a generar. x Causado por M

Figura 6.2: Distribucion de esfuerzo normal causado por M .

6.1.

Corte en vigas de secci on rectangular

Por simplicidad comenzaremos estudiando uno de los casos m as simples que corresponde a una viga de secci on rectangular, tal como se muestra en las Figuras 6.3 y 6.4. En la Figura 6.3 tenemos una vista lateral de la viga completa w(x) y x

Figura 6.3: Viga bajo la acci on de una fuerza externa. bajo la acci on de alg un tipo de carga arbitraria w(x). Debemos poner especial atenci on a la disposici on de los ejes coordenados x, y . En la Figura 6.4 tenemos y h
111111111111111 000000000000000 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 000000000000000 111111111111111 b

Figura 6.4: Seccion rectangular.

momento de determinar esfuerzos normales uniformes por tracci on/compresi on pura. En el Cap tulo 9 veremos esquemas con vigas considerando todas las cargas internas.

187

una vista ampliada de la secci on de la viga, la cual tiene lados b, h, en el plano y z. Consider emos ahora las ecuaciones de equilibrio para el caso plano (3.42), (3.43) xx xy + = 0, x y xy yy + = 0, x y las cuales si se usa la notaci on x = xx , y = yy quedan como xy x + = 0, x y xy y + = 0. x y (6.1) (6.2)

Vamos a solucionar de forma aproximada (6.1) y (6.2). Lo primero que haremos es asumir que y 0. Por otra parte de la teor a de exi on (ver (5.9)) ten amos que M (x) y, x = Iz por lo que dM y x . (6.3) = x dx Iz Reemplazando (6.3) en (6.1) tenemos que dM y xy . = y dx Iz Pero de (3.16) ten amos obtenemos
dM dx

(6.4)

= V (x), como resultado de la ecuaci on anterior xy y = V (x) , y Iz V (x) 2 y + co . 2Iz (6.5)

por lo que si integramos en y se llega a2 xy = (6.6)

Podemos ver que (6.6) solo ser a soluci on de (6.1), y que (6.2) en general no es satisfecha, por ese motivo se indic o previamente que aqu buscar amos solo una soluci on aproximada de (6.1) y (6.2). Para encontrar co haremos uso de la Figura 6.5. En dicha gura (lado izquierdo
2 La Ecuaci on (6.1) es en realidad una ecuaci on en derivadas parciales, de modo que co en general no ser a una constante, sino m as bien una funci on de x, es decir co = co (x).

188

xy xy

Se asume no hay esfuerzos de corte en la supercie de la viga y xy xy y xy h x

Figura 6.5: Distribuci on de esfuerzos de corte para la viga de secci on rectangular y condiciones de borde para el esfuerzo. inferior) podemos ver la viga con un corte imaginario y en su centro la componente xy tal como deber a ser dibujada en dicha supercie de corte. El tensor de esfuerzos es sim etrico, de modo que yx = xy y por lo tanto para una vista lateral (en el plano x y ) de un cubo diferencial tendr amos algo como los mostrado en la misma gura en la parte superior izquierda. Si dibujamos ahora el esfuerzo de corte justo en y = h/2 tendr amos algo como lo mostrado en la gura de la derecha, en donde tenemos una representaci on o vista lateral de la viga en el plano x y . Debemos recordar ahora que originalmente sobre la viga solo se aplicaba w(x), que era una distribuci on de fuerza normal en la direcci on y , o sea en la viga en la supercie y = h/2 no habia ning un tipo de carga externa de corte, de modo para ese punto xy = 0, o sea xy (h/2) = 0, lo que de (6.6) implica que3 co = V (x) 2 h , 8Iz (6.8) (6.7)

por lo que de (6.6) tenemos nalmente que4 xy = V (x) 2Iz h2 y2 . 4 (6.9)

3 En este resultado podemos apreciar que efectivamente c depende de x puesto que V = o V (x). 4 En algunos textos esta formula puede aparecer con un signo menos, lo que proviene de la convenci on para el sentido de la carga interna V (x). En el Cap tulo 9 veremos que en general en problemas con vigas bajo la acci on de fuerzas externas w (x) la magnitud de los esfuerzos de corte xy debido a las fuerzas internas de corte V (x) puede ser de uno o m as ordenes de magnitud inferior a los esfuerzos normales por exi on x . Esto es en particular cierto para vigas largas en comparaci on a h y b.

189

Podemos vericar que xy (h/2) = 0, lo que es correcto puesto que en la supercie inferior y = h/2 tampoco hay carga externa de corte. Finalmente debemos recordar de (5.39) que para este tipo de secci on Iz = bh3 , por lo que ahora conocemos de manera completa la distribuci o n de esfuerzo 12 de corte debido a la carga interna de corte para la viga de secci on rectangular.

6.2.

Corte en vigas de secci on arbitraria

De la secci on anterior tenemos ahora m as menos una idea del tipo de esfuerzos que V (x) puede generar. En esta secci on estudiaremos el caso de una viga bajo la acci on de una fuerza w(x) y de secci on totalmente arbitraria, para ello consider emos el esquema mostrado en la Figura 6.6 y las siguiente observaciones. Vista lateral x = c y M xy x M + dM Eje neutro dx t y
M Iz (M +dM ) Iz

Vista frontal x = d xy

dA

Figura 6.6: Modelo para determinar de forma aproximada la distribuci on de esfuerzos de corte en una viga de secci on arbitraria. En el lado izquierdo de esta gura tenemos una vista lateral de la viga (solo una parte de ella) en el plano x y . En el lado derecho tenemos una vista frontal de la viga, en donde vemos la secci on de la misma en el plano y z. En esta gura observemos el elemento diferencial de largo dx (en el eje x) que se aprecia en la vista del lado izquierdo. Este elemento diferencial est a limitado en su parte inferior (en el plano y z ) por la posici on y , en tanto en su parte superior por la altura c. Es importante hacer notar que de calculos previos ya se ha determinado

190

la posici on del eje neutro y que por tanto la distancia y ya est a siendo medido desde dicho eje neutro. La variable es una coordenada auxiliar vertical que se mueve entre y c. En la vista frontal (lado derecho) tenemos que para la posici on = y el ancho de la secci on es t. Es f acil ver que t en general va a ser una funci on de la posici on vertical. En la vista del lado izquierdo tenemos en un lado un momento interno M y en el otro, debido a que nos hemos trasladado una distancia dx, tenemos un momento de magnitud aproximada M + dM . Luego de (5.9) tenemos que en el lado izquierdo del diferencial se produce una distribuci on de esfuerzo M) y en el lado derecho tenemos = (M +d . normal por exi on x = M x Iz Iz Si en el elemento diferencial solo actuasen los esfuerzos normales mencionados en el punto anterior, no podr a haber equilibrio para el elemento en el sentido del eje x, luego es necesario que se agregue alg un tipo de esfuerzo adicional en dicha direcci on. Como el elemento diferencial se obtiene tambi en de un corte imaginario en la parte inferior (ver vista de lado izquierdo), luego en dicha supercie es necesario agregar alg un tipo de esfuerzo o carga interna, y para lograr el equilibrio es f acil ver que deber amos tener una distribuci on de esfuerzo de corte xy tal como se puede apreciar en la misma gura. En la vista del lado derecho vemos que por simetr a la componente en corte del tensor de esfuerzos xy tambi en aparece en la cara frontal del elemento diferencial. Con las observaciones anteriores ahora podemos pedir que el elemento diferencial est e en equilibrio en el sentido del eje x, luego
c c

xy tdx + de donde se obtiene xy dx =

x (x) dA
M Iz

x (x + dx) dA = 0,
y
(M +dM ) Iz

1 dM Iz t

dA
y dM dx

xy =

1 dM Iz t dx

dA,
y

y como de (3.16) tenemos que mente a

= V de la ecuaci on anterior se llega nalV (x) Iz t

c

xy =

dA.
y

(6.10)

En la expresi on anterior en general la parte dif cil de los c alculos es determinar dA como funci on de para una secci on dada. 191

6.3.

Corte en vigas de secci on delgada abierta

En esta secci on nos interesa aplicar (6.10) a un caso especial de viga en donde tenemos una secci on delgada abierta. Para ilustrar esto consider emos un ejemplo espec co tal como se muestra en la Figura 6.7. En dicha gura Aleta h Nervio t2 y t1

Figura 6.7: Ejemplo de secci on delgada abierta. tenemos la vista de la secci on de una viga doble T, tambi en llamada perl H. Nos interesa ahora determinar xy para esta secci on, lo que haremos en dos partes: Asumamos V es conocido, por otra parte Iz es f acil de determinar de (5.7). c La parte clave es calcular y dA, luego como el eje neutro en este caso pasa por la mitad, en un primer paso, para la aleta superior asumamos que h h t1 y . 2 2 Como c = h/2, para ese rango para y , de la gura podemos apreciar que dA = l d, por lo que
c h/2

dA =
y y h 2

l d =

l 2

h2 y2 . 4

Para

h 2

t1 y

se tiene que t = l,

y como resultado de (6.10) se llega a xy = V (x) 2Iz h2 y2 . 4 (6.11)

192

En esta segunda parte para el nervio vamos a asumir que 0y h t1 . 2

En este punto debemos recordar que en (6.10) c siempre es el mismo, es decir en este caso c = h/2. Si 0 y h 2 t1 vamos a tener que dA va a ser igual a t2 d si 0 < h 2 t1 , dA = t h l d si h 1 2 2 luego
c h/2 h/2t1 h/2

dA =
y y

dA =
y

dA +
t2 d h/2t1

dA ,
l d

que despu es de algunas manipulaciones nos da

c

dA =
y

t2 2

h t1 2

y2 +

l h2 2 4

h t1 2

Para 0 y h 2 t1 de la gura se puede ver que t = t2 , luego del resultado anterior y de (6.10) tenemos nalmente que xy = V (x) Iz t2 t2 2 h t1 2
2

y2 +

l h2 2 4

h t1 2

(6.12)

Es f acil ver que para la aleta inferior las expresiones para xy son similares a (6.11). De (6.11) y (6.12) tenemos entonces V (x) t2 h t1 2 y 2 + l h2 I t2 2 2 2 4 xy = Vz(x ) h2 h 2 si y t1 y h
2Iz 4 2 2

h 2

t1

si 0 y

h 2

t1

(6.13) En el caso de un eje de secci on delgada tenemos que t1 , t2 l, h y un gr aco aproximado para xy (y ) se muestra en la Figura 6.8. En dicha gura podemos apreciar que la magnitud de los esfuerzos de corte en las aletas ser a despreciable respecto a lo que sucede en el nervio. Si bien es cierto de los resultados anteriores podemos concluir que no es importante calcular xy en las aletas de la viga, mostraremos ahora que en dichas aletas otro tipo de esfuerzo de corte asociado a V puede aparecer. En la Figura 6.9 (lado izquierdo) tenemos una vista tridimensional de la viga doble T. Imaginemos que se extrae un trozo diferencial de la aleta superior, cuya gura ampliada se muestra en el lado derecho. El trozo tiene una longitud innitesimal dx en la direcci on x, pero en el sentido del eje z su longitud puede ser variable y nita. 193

y h/2 h/2 t1 0 xy

Figura 6.8: Gr aco aproximado para la distribuci on del esfuerzo de corte en la secci on de la viga doble T. Trozo diferencial xs dx x t x + y
x x dx

Eje neutro

Figura 6.9: Esfuerzo de corte para viga doble T. Para las caras del trozo diferencial en el plano y z tendr amos el efecto de los esfuerzos normales por exi on. En un lado tendr amos x (x) asociado a x M (x) y en el otro tendr amos x (x + dx) x + x dx asociado a M + dM . Si se hace suma de fuerzas en el sentido del eje x se puede ver que el trozo diferencial no estar a en equilibrio, de modo que se hace necesario considear alg un otro tipo de fuerza interna. En este punto es necesario notar que hay otra supercie de corte imaginario para extraer el trozo diferencial. Esta supercie se ubica en el plano x y , en donde procedemos a dibujar un esfuerzo de corte que denominamos5 xs .
5 En principio podr amos denominar a este esfuerzo xz por el plano y el sentido en el que act ua, pero considerando que estos resultados ser an generalizados en los p arrafos siguientes, vamos a usar una notaci on m as general xs , en donde s va a ser considerado alg un tipo de coordenada auxiliar.

194

Haciendo ahora el equilibrio en x, si t es el espesor de la aleta, tenemos Fx = 0 xs t dx + x dA x +

A

x dx dA = 0. x

x 1 Pero de (5.9) tenemos que x = M Iz y y x + x dx = Iz (M + dM )y , de modo que reemplazando en el balance de fuerzas anterior, despues de algunas manipulaciones, considerando (3.16) obtenemos

xs =

1 dM Iz t dx

y dA =
A

V (x) Iz t

y dA.
A

(6.14)

Los signicados de A e y los veremos con m as precisi on a continuaci on. En la Figura 6.10 tenemos una vista frontal de la viga doble T, en donde podemos apreciar la aleta superior. La coordenada auxiliar s tambi en se puede s s t h y

Figura 6.10: Calculo de esfuerzo de corte para viga doble T. usar como largo variable para el trozo diferencial. Si la aleta es muy delgada, la distancia y se medir a desde el eje neutro a la mitad de la secci on de la aleta. El area A que aparece en (6.14) ser a el area achurada en este gura. En este problema y es constante y en el caso que t h est a dado por y= Como dA = t da tenemos que h y dA ts , 2 A por lo que de (6.14) se llega a xs V (x) h s . Iz 2 (6.15) h t h . 2 2 2

Este es un tipo de esfuerzo de corte es distinto a (6.11), pero tambi en es causado por V (x). Podemos ver que si s = 0 tenemos que xs = 0, lo que es

195

correcto, pues en ese borde no hay esfuerzo de corte, debido a que no hay cargas externas de corte aplicadas en ninguna de las supercies de la viga. Podemos ver que (6.10) y (6.14) son muy similares en su forma, si es necesario hacer notar que la naturaleza de los esfuerzos es distinta. En (6.14) se habia usado la notaci on xs , y en el siguiente ejemplo se justicar a esa notaci on. En la Figura 6.11 (vista superior izquierda) tenemos una vista tridimensional de una viga de secci on arbitraria abierta de pared delgada. En dicha gura con x xs x + y t s=0 z dx
x x dx

Figura 6.11: Distribuci on general de esfuerzos de corte para una viga de secci on delgada abierta arbitraria. l neas punteadas dibujamos un elemento diferencial de longitud dx en el eje x y de longitud arbitraria en el contorno del perl. En la misma gura en la vista superior derecha tenemos una representaci on ampliada de dicho elemento diferencial, en donde podemos apreciar en ambos x lados los esfuerzos normales por exi on x y x + x dx. Debido a que solo con estos esfuerzos actuando en el diferencial no habr a equilibrio en el sentido del eje x, en la otra supercie del corte imaginario se debe incluir un esfuerzo de corte que llamamos xs . Por la orientaci on arbitraria del contorno de la pared de la secci on, utilizamos la coordenada s para movernos a lo largo de este. Debido a la simetr a del tensor de esfuerzos en la cara frontal, tambi en tenemos una distribuci on de esfuerzos de corte xs , los que son mostrados de manera esquem atica en la gura inferior central. De Fx = 0, siguiendo un procedimiento similar a los casos anteriores, se puede llegar a V (x) xs = y dA, (6.16) Iz t A que es una expresi on identica a (6.14). Sin embargo, en este caso m as general hay algunas observaciones importantes: 196

Se establece una coordenada s que se mueve a lo largo de secci on de la viga, en donde en el extremo s = 0, tal como se muestra en la Figura 6.12. A t xs s Eje neutro y = y (s) s=0

Figura 6.12: C alculo de esfuerzos de corte para una viga de secci on delgada abierta arbitraria. En (6.16) y no es en general constante, y va a depender de s, es decir y = y (s) como se puede apreciar en la misma Figura 6.12. El espesor t se reere al espesor de la pared en el punto exacto en donde interesa calcular xs , es decir en el punto s como se ve en la gura. Se asume que previamente se ha calculado ya el eje neutro y que desde all se mide y (s). El area A corresponde a toda la regi on achurada. Finalmente podemos ver que xs para paredes delgadas seguir a de forma aproximada la forma de la pared.

6.4.

Centro de cortadura

Con los resultados mostrados en las Secciones 6.2, 6.3 ahora podemos explorar un problema adicional que ocurre en vigas sometidas a exi on. Imaginemos que tenemos una viga empotrada en un extremo y con una fuerza puntual en el extremo libre, tal como se muestra en la Figura 6.13, en donde tenemos una vista lateral (por ejemplo en el plano x y ) y una vista frontal de la secci on de la viga (en el plano y z ), que podr a ser un perl C. Este es el esquema t pico de problema que hemos visto y estudiado hasta este momento. Hay una pregunta importante que no se ha hecho la cual es: En qu e posici on a lo largo del eje z deber a colocarse esta fuerza puntual? La pregunta no es trivial, pues en la Figura 6.14 tenemos vistas tridimensionales del problema en donde la fuerza F se aplica en distintas posiciones en z . Si la fuerza se aplicase muy hacia la derecha, intuitivamente vemos que no solo se producir a una exi on, sino tambi en una torsi on como la mostrada en la gura 197

F Vista lateral Vista frontal 1111 0000 0000 1111 0000 1111 0000 1111 0000 1111

Figura 6.13: Viga empotrada bajo el efecto de una fuerza puntual. C alculo de centro de cortadura.

F F

(a)

(b)

(c)

Figura 6.14: Viga empotrada bajo el efecto de una fuerza puntual. Efecto de colocar esta fuerza en distintas posiciones en la secci on. (a). Si la fuerza, por otro lado, se aplicase muy hacia la izquierda (quiz as por medio de una placa adicional pegada a la viga), la torsi on se podr a producir hacia el otro lado, como se muestra en la gura (c). O sea, de manera intuitiva podemos pensar que existe una posici on intermedia, para la cual se producir a on, como se muestra de manera esquem atica en la gura (b). El exi on sin torsi siguiente principio nos ayudar a a encontrar dicho punto: Para evitar exi on con torsi on, la fuerza cortante aplicada debe tener una l nea de acci on tal que produce un momento de torsi on, con respecto a cualquier eje paralelo al eje geom etrico de la viga, igual pero opuesto al resultante, con respecto al mismo eje, de la distribuci on del esfuerzo cortante calculado bajo el supuesto de estar la viga sometida a exi on u nicamente. En los ejemplos mostrados en la siguiente secci on haremos uso de este principio y veremos en mayor detalle su signicado desde el punto de vista f sico.

198

6.5.

Ejemplos para c alculo de centros de cortadura

1. Para el perl C mostrado en la Figura 6.15 determine el valor de la distancia e requerida para que se induzca exi on sin torsi on en todas las secciones de la viga. En la Figura 6.18 tenemos las dimensiones de la secci on de la viga. F F x z L y

11111 00000 00000 11111 O 00000 11111 00000 11111 00000 11111
e

Figura 6.15: Viga empotrada bajo el efecto de una fuerza puntual y determinaci on del centro de cortadura. Soluci on: Como paso previo a la determinaci on de e debemos calcular V (x), para ello debemos notar que en el punto de empotramiento tendremos una fuerza de reacci on de F y un momento de reacci on igual a F L. Si se hace un corte imaginario a una distancia x del extremo izquierdo con 0 < x < L, tendremos un diagrama de cuerpo libre como el mostrado en la Figura 6.16. FL V F x M

Figura 6.16: Viga empotrada bajo el efecto de una fuerza puntual y determinaci on del centro de cortadura. Corte imaginario para determinaci on de momento interno y de fuerza interna de corte. Es f acil apreciar entonces que V (x) = F. (6.17)

De las secciones anteriores sabemos que los esfuerzos de corte asociados a V en una viga de pared delgada siguen la direcci on de la pared. Consider emos la Figura 6.17, en donde tenemos una vista tridimensional de la viga cerca de la zona de aplicaci on de la fuerza F . Asumamos que hacemos un corte imaginario muy cerca del punto de aplicaci on de la fuerza. Es f acil apreciar que el sentido de los esfuerzos de corte 199

Distribuci on para los esfuerzos en la cara opuesta

F Distribuci on de esfuerzos por V Figura 6.17: Secci on de la viga y calculo para la distribuci on de esfuerzos de corte. Distribucion de esfuerzos de corte y principio de acci on y reacci on para un corte imaginario cerca del punto de aplicaci on de la fuerza externa. xs ser a como el mostrado en la supercie de corte superior, en tanto que por acci on y reacci on en la cara opuesta el esfuezos de corte tendr a el sentido mostrado en lonja restante en donde se ubica F . Observemos ahora esa lonja o porci on de viga. Por un lado F generar a un torque en el sentido positivo del eje z , en tanto que xs generar a un torque en el sentido opuesto. Luego lo que buscamos ahora es la distancia e para que dichos torques se anulen y la viga solo sufra exi on sin torsi on, que es lo que nos dec a el principio en la Secci on 6.4. y ds 1 F 2 z e 3 B b dA O h s t1

Figura 6.18: Secci on de la viga y c alculo para la distribuci on de esfuerzos de corte. Consider emos la Figura 6.18 en donde tenemos una vista frontal de la 200

secci on en donde haremos el equilibrio de momentos. En un lado vemos la acci on de la fuerza F y tambi en podemos apreciar la distribuci on de esfuerzo xs que genera un momento en el sentido contrario. La secci on la hemos dividido en tres partes, numeradas de 1 a 3. El eje z ya se ha ubicado en la posici on del eje neutro, que en este caso pasa simplemente por h/2. Para hacer el equilibrio de momento se puede escoger cualquier punto en el espacio, pero si escogemos el punto B en la gura, podemos darnos cuenta que ni la distribuci on en 2 ni 3 generan momento en dicho punto, y como consecuencia solo nos interesar a el momento generado por xs . Para un diferencial de area dA en 1, la fuerza causada por xs ser a igual a xs dA, y si el espesor de la pared de la secci on es t1 (muy peque no) tenemos que el momento causado por xs dA respecto a B ser a igual a (h t1 )xs dA, en donde dA = t1 ds. De las expresiones anteriores tenemos que
b

MB = 0 quedar a como6 (6.18)

Fe

(h t1 )xs t1 ds.

Ahora procedemos a calcular xs , para ello de (6.16) recordamos que xs = V y dA. De la Figura 6.18 recordando el signicado de y vemos que en Iz t este caso si t1 es peque no entonces y= h t1 , 2

en tanto que t = t1 . De la Figura 6.19 tenemos que dA t1 ds. De las consideraciones anteriores y (6.16) tenemos xs (s) = de donde obtenemos xs (s) = V Iz t1
s 0

h t1 2

t1 d,

V (h t1 )s. 2Iz

(6.19)

6 Es necesario explicar la prescencia del signo (-) en (6.18). La ecuaci on (6.16) nos entrega xs para la cara superior mostrada en la Figura 6.17, sin embargo en la Figura 6.18 y en las expresiones mostradas aqu para el balance de momento necesitamos xs para la cara opuesta seg un el corte, es decir necesitar amos el negativo de la expresi on (6.16). El signo menos puede incluirse antes o despu es de hacer los calculos para xs . Respecto al s mbolo de aproximaci on en (6.18), este s mbolo aparece debido a que en estricto rigor la integral deber a hacerse sobre la supercie 1 como integral de supercie, pero debido a que t1 h, se reemplaza (de forma aproximada) la integral de supercie por una integral de l nea.

201

111111 000000 000000 111111

t2 y

t1

Figura 6.19: Secci on de la viga y calculo para la distribuci on de esfuerzos de corte. Zona de inter es para el c alculo de los esfuerzos de corte. Es posible apreciar que para s = 0 tenemos que xs = 0, lo que es correcto para el borde de la aleta. En este problema de (6.17) tenemos que V = F por lo que xs (s) = Reemplazando en (6.18) se tiene
b

F (h t1 )s. 2Iz

(6.20)

Fe =
0

F (h t1 )2 st1 ds, 2Iz (h t1 )2 t1 b2 , 2Iz 2

de donde obtenemos nalmente e= (6.21)

en donde en particular podemos ver que e no depende de manera directa de la fuerza externa F . Un paso adicional es determinar Iz para esta secci on. Del m etodo mostrado en (5.37) se puede mostrar que Iz = (b t2 ) 3 t1 t2 h 3 t1 + (b t2 )(h t1 )2 + . 6 2 12 (6.22)

2. Determine el punto de aplicaci on de la fuerza para que solo se produzca exi on sin torsi on en la viga mostrada en la Figura 6.20. Se debe asumir que t h, b, r. Soluci on: En el lado izquierdo de la Figura 6.20 tenemos una vista de costado de la viga, en tanto que en el lado derecho tenemos una vista (ampliada) de la secci on de la misma.

El primer paso para solucionar este problema es obtener V (x), para ello primero observamos que para la viga completa el diagrama de cuerpo libre deber a ser como se muestra en la Figura 6.21. Si se hace el c alculo de V (x) siguiendo el m etodo usual tenemos V (x) = F/2 x < L/2 . F/2 x > L/2 202

y A x L/2

Vista lateral F B

Vista de la secci on t t

t L h

Figura 6.20: Ejemplo para el c alculo del centro de cortadura. y x F/2 F/2 F

Figura 6.21: Ejemplo para el c alculo del centro de cortadura. Diagrama de cuerpo libre. Para determinar el punto de aplicaci on de la fuerza necesitamos primero calcular xs usando (6.16). Ahora bien, en (6.16) necesitamos conocer que V debemos usar en nuestros c alculos, para responder a dicha pregunta veamos el esquema mostrado en la Figura 6.22. En dicha gura tenemos una vista tridimensional de la viga en donde se ha hecho dos cortes imaginarios. El primer corte se hizo un poco antes del punto de aplicaci on de la fuerza puntual F , en tanto que el segundo corte se hace un poco despu es del punto de aplicaci on. Por medio de estos tres cortes vemos que la viga se puede separar en tres partes, tal como se muestra en la Figura 6.22.
x) De xs = VI( A y dA vemos que para x < L/2 tenemos que V = F , por zt tanto en la supercie de la parte de la viga que queda con el corte en x < L/2 tenemos una distribuci on7 para xs m as menos como se muestra en la Figura 6.22. Por acci on y reacci on en la cara opuesta tenemos entonces una distribuci on de esfuerzo de corte que va hacia arriba, como se muestra en la cara oculta de la porci on delgada de viga alrededor del punto x = L/2.

Para x > L/2 tenemos que V = F de modo que en la cara visible de la

7 No mostramos toda la distribuci on, pues como veremos despu es no es necesario calcular xs en todas las partes de la secci on.

203

V = F/2

Por acci on y reacci on

x < L/2

Del diagrama V (x) original va en este sentido

Figura 6.22: Ejemplo para el c alculo del centro de cortadura. Distribuci on de esfuerzos de corte para un corte imaginario en una secci on muy delgada en torno al punto de aplicaci on de la fuerza puntual F . porsi on delgada tendr amos una distribuci on de esfuerzos de corte xs en el sentido positivo como se muestra en la Figura. De la porci on delgada alrededor del punto x = L/2 podemos ver ahora el tipo de equilibrio al momento que debemos hacer. Por una parte tendr amos un torque causado por F , que en el caso que no ubiese torsi on, deber a ser contrarrestado por el torque causado por las fuerzas internas on asociadas a las distribuciones de esfuerzos xs a ambos lados de la porci delgada. Con estas observaciones en mente veamos ahora la Figura 6.23, en donde tenemos una vista frontal de la secci on (de la parte delgada en donde se aplica la fuerza F ), en donde podemos apreciar la fuerza F y una posible distribuci on para los esfuerzos de corte en ambos lados de la secci on. La fuerza F se aplicar a a una distancia e hacia la izquierda de la secci on8 . Como la secci on de la viga es delgada los esfuerzos de corte xs siguen la forma de la pared.
8 Se asume que hay alg un tipo de placa pegada a la viga en la cual se puede aplicar la fuerza puntual.

204

Figura 6.23: Ejemplo para el c alculo del centro de cortadura. Distribuci on de esfuerzos de corte en la secci on. Ahora haremos equilibrio al momento por F y por la fuerza asociada a xs , para ello debemos escoger un punto respecto al cual hacer este equilibrio. Este punto es arbitrario y por simplicidad escogemos el punto O mostrado en la Figura 6.23. En dicho punto ni la distribuci on vertical ni la distribuci on horizontal hacen momento, luego solo es necesario calcular xs en la parte curva de la secci on. En la Figura 6.24 tenemos una visa en detalle de la parte curva de la secci on en donde ser a importante determinar xs . Para obtener xs de dA A
11 00 00 11

t r

Figura 6.24: Ejemplo para el c alculo del centro de cortadura. C alculo del esfuerzo de corte. a el eje (6.16) necesitamos determinar en particular A y dA. Por simetr neutro pasa justo por la mitad de la viga, desde donde tenemos que medir y . Si r t se tiene las aproximaciones y r sin , dA = tr d,

205

luego9
/2

y dA =
A

tr2 sin d,

= tr2 cos ,

por lo que de (6.16) tenemos xs V 2 r cos . Iz (6.23)

Esta es la distribuci on aproximada para el esfuerzo de corte en uno de los lados de la secci on. Si denotamos Tcorte como el torque causado por xs en el lado en que V = F/2 si buscamos e de manera tal que haya exi on sin torsi on, de M = 0 tenemos que x O F e = 2Tcorte , (6.24) donde el factor 2 proviene del hecho que la distribuci on xs aparece a ambos lados de la cara de la secci on. Necesitamos ahora calcular Tcorte , para ello consider emos la Figura 6.25, en donde tenemos un esquema de la forma como act ua xs en la parte curva de la secci on m as algunos diagramas que nos ayudar an en el c alculo del torque. xs r sin O 2 1 b 3 r(1 cos ) Figura 6.25: Ejemplo para el c alculo del centro de cortadura. C alculo del momento causado por distribuci on de esfuerzo de corte. La fuerza causada por xs ser a (magnitud) xs dA = xs tr d, en tanto que sus componentes en x e y ser an xs sin tr d,
9 En

xs cos xs xs sin r

xs cos tr d,

esta expresi on el par ametro para xs no lo denotamos como s sino como .

206

respectivamente, tal como se muestra en el esquema del lado derecho de la gura. De las observaciones anteriores, apoyandonos en el esquema mostrado en la Figura 6.25, se puede probar que
/2 /2

Tcorte

r sin xs sin tr d +
/2 /2 2 /2 4
V Iz

/2

xs cos [b + r(1 cos )]tr d,

/2

= tr

xs
r 2 cos 3

sin2 d + tr 4 r . 2 3

xs
/2
V Iz

cos [b + r(1 cos )]d, (6.25)

r 2 cos

V tr 2 V tr + Iz 3 Iz

(b + r)

Usando (6.25) en (6.24) despu es de algunas manipulaciones se llega a e= tr3 4 2 tr4 (b + r) r . + 3 Iz Iz 2 3 (6.26)

Falta calcular Iz , de la Figura 6.25 tenemos que Iz = Iz1 + Iz2 + Iz3 , donde Izi , i = 1, 2, 3 son los segundos momentos de inercia de las partes i en las que se ha dividido la secci on. Es f acil ver de (5.39) que Iz1 = th3 , 12 Iz2 = bt3 , 12

en tanto que Iz3 = A y 2 dA, luego de forma aproximada se puede tomar y = r sin , dA = rt d por lo que Iz3 por lo que Iz r3 t sin2 d = r3 t , 2 /2 th3 bt3 + + r3 t . 12 12 2
/2

(6.27)

207

6.6.

Ejercicios

1. Determine la distribuci on de esfuerzo de corte causado por la fuerza interna de corte en la viga de la Figura 6.26. La secci on de la viga es mostrada en el lado derecho. wo

0 1 1 0 0 1 L 0 1 0 1 111111111111111111111111111 000000000000000000000000000 0 1 0 1
Figura 6.26: Viga en corte.

000 11111 111 0 00000 00000 11111 h1 0 1 00000 0 1 111 000 0 11111 1 00000 11111 0 b 1 1 0 0 1 111111 000000 0 1 0 1

2. En la Figura 6.27 (lado derecho) tenemos una vista lateral de una viga bajo el efecto de una fuerza w(x), la cual genera una distribuci on de fuerza interna de corte V (x) que se puede asumir conocida. En la gura del lado izquierdo tenemos una vista (ampliada) de la secci on de la viga. w(x) a/2 a/2

a a

Figura 6.27: Viga en corte. Determine la distribuci on de esfuerzo de corte xy . 3. La Figura 6.28 muestra una viga que est a sometida a una fuerza por unidad de l nea uniforme w0 = 500N/m. La secci on se muestra en el lado derecho. Determine la distribuci on de esfuerzo xy para este problema as como su valor m aximo. Datos: L = 2[m], l = 50[cm], h = 7[cm], a = 3[cm], b = 8[cm], t1 = 1[cm], t2 = 2[cm], E = 200[GPa], G = 90[GPa].

208

y w0 x A L B l

Vista ampliada secci on t1 t2

1111111 0000000 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 b

Figura 6.28: Viga bajo fuerza uniforme.

209

Cap tulo 7

Energ a de deformaci on
7.1. Motivaci on. Energ a espec ca

Es un hecho conocido que cuando un resorte de constante k se somete a una fuerza F de compresi on o tracci on, tal como se muestra en la Figura 7.1, en donde L = kF , el resorte acumular a energ a el astica. Si el resorte se asume k L k L F

Figura 7.1: Resorte que se deforma y la energ a el astica. como perfectamente el astico, dicha energ a se puede recuperar de manera completa, como por ejemplo, por medio de trabajo mec anico hecho por el resorte hacia el medio ambiente. La misma idea se puede extrapolar al caso de un cuerpo el astico continuo, que es la base de nuestro an alisis en este texto. El cuerpo al deformarse tambi en acumular a energ a el astica, y si se asume que no hay disipaci on (que es la base de la denici on de un cuerpo el astico), la energ a se puede recuperar de forma completa como trabajo mec anico. En el caso de un cuerpo continuo basta determinar la energ a de deformaci on en un cubo diferencial como el mostrado en la Figura 7.2, bajo la acci on de las distintas componentes del tensor de esfuerzos. Una vez determinada la energ a acumulada en el cubo, se puede obtener la energ a total para el cuerpo por medio de una integral de volumen. 210

y yz y x z z dx yz xz xy xy x dy

xz

dz

Figura 7.2: Cubo diferencial bajo el efecto de las componentes del tensor de esfuezos.

En este cap tulo nos interesaremos en determinar la energ a el astica acumulada por un cuerpo bajo la acci on de fuerzas externas, con dos prop ositos en mente. Primero, en el cap tulo siguiente usaremos estas expresiones para la eneg a, para desarrollar un m etodo alternativo para determinar las deformaciones o desplazamiento en un cuerpo bajo la acci on de fuerzas externas, dicho m etodo se basa en el teorema de Castigliano. Una segunda aplicaci on del concepto de energ a de deformaci on proviene de la teor a del l mite de comportamiento el astico, en particular de la teor a de Von Mises, la cual est a basada en una descomposici on de la energ a, y el uso de una parte de la energ a el astica para establecer un l mite de transici on entre el comportamiento el astico y el pl astico para problemas tridimensionales. El cuerpo es el astico, de modo que la energ a acumulada se asume igual al trabajo hecho por las cargas externas en el cubo. Calcularemos pues el trabajo mec anico debido a las distintas componentes del tensor de esfuerzos mostradas en la Figura 7.2. Usaremos el principio de superposici on, en donde el trabajo total se asumir a como la suma del trabajo hecho por cada componente del tensor de esfuerzos por separado. Partiremos pues con el trabajo hecho por la componente x . En la Figura 7.3 tenemos una representaci on del cubo diferencial solo bajo el efecto de x , con su forma inicial y su forma deformada. De la gura podemos ver que la fuerza y el desplazamiento que sufre la cara en donde se aplica se pueden calcular como Fuerza = x dy dz ,
dA

Desplazamiento = xx dx.

(7.1)

Estamos trabajando en el rango de comportamiento el astico, y adem as asuon entre x y xx mimos que el comportamiento es lineal, de modo que la relaci es una l nea recta con origen en cero. Como consecuencia el gr aco para x dy dz en funci on de xx dx ser a como se muestra en la Figura 7.4. 211

x dV

dy

dz dx xx dx Figura 7.3: Cubo diferencial bajo el efecto de la componente x y la deformaci on que es causada por este esfuerzo. x dy dz

1111111 0000000 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111 0000000 1111111

Trabajo

xx dx

Figura 7.4: Trabajo mec anico debido a la componente x del tensor de esfuerzos.

El trabajo mec anico causado por una fuerza puntual F se dene como F dr

a lo largo de una curva C , en donde dr ser a el vector tangente a esa curva. En nuestro caso para el cubo mostrado en la Figura 7.3, la fuerza y el desplazamiento tienen la misma direcci on, de modo que la integral se transforma simplemente en la integral de x dy dz entre 0 y xx dx, que es simplemente el area bajo la recta mostrada en la Figura 7.4, por lo que 1 xx dxx dy dz. 2 Si denot amos como dU la energ a acumulada por el cubo, se tiene entonces que Trabajo realizado por x = dU = 1 xx x dxdy dz , 2
dV

(7.2)

donde dV es el volumen del diferencial. Denimos la energ a espec ca (por unidad de volumen) como U= 1 xx x . 2 212 (7.3)

De las expresiones anteriores es f acil ver que si en lugar de determinar la energ a el astica debido a x , se hace respecto a y o z , las expresiones tendr an la misma forma que (7.3), intercambiando los ndices por y o z , respectivamente. Determinaremos ahora la energ a acumulada por el mismo cubo, pero ahora sometido solo a una componente de esfuerzo de corte, por ejemplo xy , tal como se muestra en la Figura 7.5. xy xy y x z dx dz dy xy dx

Figura 7.5: Cubo diferencial bajo el efecto de la componente xy del tensor esfuerzos y efecto sobre la deformaci on. De (3.80) hay una relaci on directa y lineal entre xy y xy , de modo que ante la aplicaci on de solo xy , el cubo diferencial solo sufrir a una deformaci on en corte, como se muestra con l neas segmentadas en la Figura 7.5. Como se asume peque nas deformaciones, el desplazamiento vertical ser a aproximadamente el arco descrito por el angulo xy , tal como se muestra en la misma gura. Tenemos pues Fuerza = xy dy dz, Desplazamiento = xy dx. (7.4) Estamos trabajando en el rango el astico con un modelo lineal, se sabe que xy y xy se relacionan a trav es de la constante G, luego siguiendo un argumento similar al usado con la Figura 7.4, tenemos que Trabajo realizado por xy = de forma tal que dU = y la energ a espec ca es 1 xy dxxy dy dz, 2 (7.5)

1 xy xy dxdy dz, 2

1 xy xy . (7.6) 2 Las expresiones para la energ a espec ca en el caso que se aplicase xz o yz en lugar de xy , tiene una forma similar cambiando los sub ndices respectivos. Vamos ahora a usar el principio de superposici on mencionado en un p arrafo anterior, asumiendo adem as que en todo este proceso de deformaci on y acumulaci on de energ a no hay efectos cruzados o acoplados, es decir la deformaci on U= 213

longitudinal no tendr a efectos sobre la deformaci on en corte y viceversa. Luego, con estos supuestos la energ a espec ca total ser a simplemente la suma de las energ as espec cas debido a las distintas componentes del tensor de esfuerzos, de forma tal que U= 1 (xx x + yy y + zz z + xy xy + xz xz + yz yz ). 2 (7.7)

La energ a total acumulada por el cuerpo, si el volumen del mismo es V , ser a U dV. (7.8) UT =
V

7.2.

Forma alternativa

La expresi on para la energ a espec ca (7.7) se puede reescribir de manera alternativa solo en t erminos de las deformaciones o de los esfuerzos usando (3.84)-(3.89) o (3.90)-(3.93). En el caso de que estuviesemos interesados en reescribirla solo en t erminos de las componentes del tensor de esfuerzos, de (3.84)(3.89) tenemos que usar xx = yy = zz = xy = xz = yz = 1 [x (z + y )], E 1 [y (x + z )], E 1 [z (x + y )], E xy , 2G xz , 2G yz . 2G

Reemplazando en (7.7) despu es de algunas manipulaciones tendr amos U= 1 1 2 2 2 2 2 ( 2 + y + z ) (x y + x z + y z ) + ( + xz + yz ). (7.9) 2E x E 2G xy

7.3.

Ejemplos

En esta secci on mostraremos varios ejemplos simples en donde calcularemos la energ a el astica total acumulada por un cuerpo: 1. Extensi on uniforme de una barra bajo tracci on. En la Figura 7.6 tenemos una barra de secci on arbitraria de area A sometida a una fuerza de tracci on P . En un problema de esta naturaleza se asume que la u nica componente del esfuerzo que es importante es x , y por el principio de Saint Venant 214

y x

111 000 000 111 000 111

P L

Figura 7.6: Energ a acumulada por barra bajo el efecto de una fuerza de tracci on.

tenemos que es igual a x = De (7.9) tenemos entonces que U= por lo que de (7.8) se llega a UT =
V

P . A

1 P2 , 2E A2

U dV =

1 P2 dxdy dz = 2E A2

L 0

1 P2 dx. 2E A

(7.10)

Si E y A no dependen de x se obtiene UT = P 2L . 2EA (7.11)

2. Viga bajo exi on. En este caso consider emos una viga como la mostrada en la Figura 7.7 sometida a un par de momentos M en los extremos. En y x A M

111 000 000 111 000 111 000 111

M L

Figura 7.7: Energ a acumulada por barra bajo el efecto de un momento. un caso m as general M se puede tambi en pensar en el momento interno causado por otras cargas sobre la viga. En las siguientes expresiones no considerar emos el efecto de la deformaci on por corte. En un problema de este tipo entonces la u nica componente importante del esfuerzo es (5.9) M (x) y, x = Iz

215

de modo que de (7.9) tenemos que U= y como resultado de (7.8) UT =

V

1 M (x)2 y 2 , 2 2E Iz

1 M (x)2 2 y dV = 2 2E Iz

1 M (x)2 2 y dxdy dz, 2 2E Iz

pero M e Iz solo podr an depender de x, en tanto que tambi en se asume que E no depende de y o z , luego la u ltima integral anterior queda como L 2 M ( x ) 1 y 2 dy dz dx, UT = 2 2E Iz A 0
dA

pero de (5.7) tenemos que por denici on Iz =

L

Ay

dA, de modo que (7.12)

UT =
0

1 M (x)2 dx. 2E Iz

3. Eje de secci on circular bajo torsi on: En este problema consider emos la Figura 7.8, en donde tenemos un eje de secci on circular de area A bajo el efecto de torques opuesto aplicados en sus extremos. A T

111 000 000 111 000 111 000 111

L

T x

Figura 7.8: Energ a acumulada por un eje bajo torsi on. Podemos usar un sistema de coordenadas cil ndrico con x como eje axial, r como distancia radial y coordenada angular. En un problema de esta naturaleza el esfuerzo de corte est a dado por (4.8) = Tr . J

En un sistema cil ndrico este esfuerzo de corte ser a la componente x , y si asumimos que es la u nica componente importante para el problema, de (7.9) tenemos 1 T 2 r2 , U= 2G J 2 216

luego en (7.8) se llega a UT =

V

1 T 2 r2 dV = 2G J 2

L 0 A

1 T 2 r2 dAdx. 2G J 2

Como T no depende de la posici on en la secci on, y se asume que G y J tampoco dependen de dicha posici on, se llega a
L

UT =
0

T2 2GJ 2

r2 dA
A

dx,

y como por denici on (4.4) tenemos que J = A r2 dA, se llega nalmente a L T2 dx. (7.13) UT = 0 2GJ 4. Viga de secci on rectangular en cortadura: Aqu calcularemos la energ a acumulada por una viga considerando solo el fen omenos de esfuerzo de corte por fuerza interna de corte, aplicado solo a una viga de secci on rectangular tal como se muestra en la Figura 7.9. y V V x h dA z A

1111 0000 1111 0000 0000 1111 0000 1111 0000 1111 b

Figura 7.9: Energ a acumulada por una viga de secci on rectangular bajo corte. En una viga de secci on rectangular solo considerando el esfuerzo de corte por fuerza interna de corte, de (6.9) la u nica componente importante del tensor de esfuerzos es xy = por lo que de (7.9) tenemos U= y de (7.8) obtenemos UT =
V

V (x) 2Iz

h2 y2 , 4

1 V (x)2 1 2 xy = 2 2G 2G 4Iz

h2 y2 4

1 V (x)2 2 2G 4Iz

h2 y2 4

dV =
0 A

1 V (x)2 2 2G 4Iz

h2 y2 4

dAdx.

217

De la gura podemos ver que dA = b dy . Como ni V (x), Iz ni G depender an de y tenemos

L

UT =
0 h/2 h/2 h2 4

1 V (x)2 b 2 2G 4Iz
2

h/2 h/2

h2 y2 4
bh3 12 ,

dy

dx,

y como

y2

dy = UT =

h5 30 ,

usando Iz =
L 0

nalmente se obtiene (7.14)

3 5

V (x)2 dx, GA

donde A = bh.

218

Cap tulo 8

Teorema de Castigliano
En este cap tulo usaremos las expresiones para la energ a el astica acumulada por un cuerpo para desarrollar un m etodo alternativo para determinar deformaciones (desplazamientos) en un cuerpo debido a la aplicaci on de fuerzas externas. Consid erese la Figura 8.1, en donde tenemos una representaci on esquem atica de un cuerpo en equilibrio est atico sometido a un conjunto de fuerzas puntuales. F1

F2

Fi

Fn

Figura 8.1: Cuerpo sometido a un conjunto de fuerzas puntuales. Sea UT la energ a total acumulada por el cuerpo debido a todas las cargas externas, del cap tulo anterior podemos ver que UT = UT (F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn ), (8.1)

es decir UT es funci on de todas estas fuerzas externas. Asumamos ahora que la fuerza Fi sufre un incremento muy peque no en su magnitud dFi , luego usando una aproximaci on con series de Taylor tenemos UT (F1 , F2 , ..., Fi + dFi , ..., Fn ) UT (F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn ) + 219 UT dFi , Fi (8.2)

T donde U a siendo evaluado con (F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn ). Fi est En un cuerpo el astico la energ a acumulada por el cuerpo es igual al trabajo externo hecho sobre el, de modo que el trabajo inicial (antes de incrementar Fi ) es igual a UT (F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn ). Por otra parte, si Fi se incrementa en dFi , podemos calcular el incremento en el trabajo de la siguiente forma. En la Figura 8.2 tenemos el mismo cuerpo mostrado anteriormente, en donde en particular on genera un podemos apreciar la fuerza Fi , la que en ese punto de aplicaci desplazamiento i . Si la fuerza se incrementa en dFi el incremento en trabajo

F1

F2 i

dFi

Fi

Fn

Figura 8.2: Cuerpo sometido a un conjunto de fuerzas puntuales. Deformaci on en el punto de aplicaci on de Fi . mec anico1 es aproximadamente igual a2 i dFi . El trabajo nal total al incrementar la fuerza es entonces igual a UT (F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn ) +i dFi .
Trabajo inicial

(8.3)

Como el trabajo nal es igual a la energ a UT (F1 , F2 , ..., Fi + dFi , ..., Fn ) (debido a que el cuerpo es el astico) de (8.2) y (8.3) tenemos UT dFi = i dFi , Fi de donde nalmente obtenemos i =
1 Hay 2 En

UT . Fi

(8.4)

que recordar que por denici on el trabajo es igual a fuerza por distancia. realidad al aplicar Fi + dFi el desplazamiento i tambi en deber a aumentar, en este caso en di , pero ahora si se calcula el incremento en el trabajo tendremos i dFi m as di dFi que es de segundo orden en el diferencial y por tanto se desprecia.

220

Esta es la forma b asica del teorema de Castigliano. En el caso en que adem as se apliquen m momentos puros Cj tenemos que la energ a total UT deber a escribirse como UT = UT (F1 , F2 , ..., Fi , ..., Fn , C1 , C2 , ..., Cj , ..., Cm ). (8.5)

Si j es el angulo de rotaci on que se produce en j (en donde se aplica Cj ) siguiendo un m etodo similar al mostrado anteriormente se puede deducir que j = UT . Cj (8.6)

8.1.

Ejemplos

1. En la Figura 8.3 tenemos una viga con una fuerza puntual F aplicada en su centro. Determinaremos los desplazamientos que se producen en dicho punto causados por exi on y corte (de forma separada). F

L/2 L

Figura 8.3: Ejemplo del uso del teorema de Castigliano. Viga bajo la acci on de una carga puntual. a ) Flexi on: En este primer caso solo consideramos la exi on en la acumulaci on de energ a el astica UT . De (7.12) ten amos que
L

UTf =
0

1 M (x)2 dx, 2EIz

(8.7)

en donde el sub ndice f signica energ a por exi on. De la Figura 8.3 es f acil comprobar que M (x) =
F 2 F 2

x x< (L x)

L 2,

x>

L 2.

(8.8)

El desplazamiento en F debido solo a exi on lo denotaremos como f lexion y de (8.4) se tiene que f lexion = UTf . F (8.9)

221

Usando (8.7) en (8.9) se llega a

L

f lexion =
0

1 M 1 2M (x) dx = 2EIz F EIz

M (x)
0

M dx, (8.10) F

en donde se ha asumido que E , Iz no dependen de x. De (8.8) tenemos que M = F

x x 2 L x 2

< L 2, x> L 2.

(8.11)

Usando (8.8) y (8.11) en (8.10) se llega nalmente a

L

M (x)
0

M dx = F

L/2 0

F 2 x dx + 4

L L/2

F L3 F (L x)2 dx = , 4 48

por lo que tenemos f lexion =

1 F L3 . EIz 48

(8.12)

b ) Corte: En el caso que solo consideremos energ a de deformaci on causada por fuerzas internas de corte (para una viga de secci on rectangular) de (7.14) tenemos UTc = 3 5
L 0

V (x)2 dx, GA

(8.13)

donde el sub ndice c signica energ a por fuerza de corte interna. De (8.4) tenemos que UTc , (8.14) corte = F donde corte ser a el desplazamiento en el punto de aplicaci on de la fuerza puntual F solo considerando corte. Tenemos que L 6 1 UTc V = dx, (8.15) V (x) F 5 GA 0 F donde se ha asumido que A, G no dependen de la posici on x a lo largo de la viga. En el problema mostrado en la Figura 8.3 es f acil ver que V (x) = de modo que V = F 222 F 2
F 2

x< L 2, x> L , 2 x< L 2, x> L . 2

(8.16)

1 2 1 2

(8.17)

Usando (8.16) y (8.17) tenemos que

L

V (x)
0

V dx = F

L/2 0

F dx + 4

L L/2

FL F dx = , 4 4

de modo que en (8.14) tenemos corte = 3F L . 10GA (8.18)

c ) Desplazamiento total: Calcularemos ahora el desplazamiento total total en el punto de aplicaci on de F , para ello usaremos el principio de superposici on. Para una viga de secci on rectangular se tiene Iz = Ah2 bh3 = , de (8.12) y (8.18) obtenemos 12 12 total = f lexion + corte = 1 E
Ah2 12

F L3 3 FL + . 48 10 GA

(8.19)

Para la mayor a de los aceros tenemos que 0,25 luego como E G = 2(1+ , se tiene que G 21 ) ,5 E , por lo que en (8.19) se obtiene total = 7,5 F L FL 1 1 F L3 + = EAh2 4 10 EA EA 4 L h
2

7 ,5 . 10

(8.20)

En el caso en que L h, del resultado anterior podemos apreciar que f lexion corte , por lo que en vigas largas el efecto del corte en el desplazamiento se puede despreciar frente al desplazamiento por la exi on. 2. La viga de la Figura 8.4, que tiene secci on rectangular, est a empotrada en su extremo izquierdo y bajo la acci on de una fuerza uniforme por unidad de largo wo . Usando el teorema de Castigliano estamos interesados en determinar el desplazamiento vertical en el punto P . wo L x Q P

Figura 8.4: Ejemplo del uso del teorema de Castigliano. Viga bajo la acci on de una distribuci on uniforme de fuerza. El teorema de Castigliano (8.4) solo es aplicable para determinar desplazamientos en puntos en donde se esten aplicando fuerzas puntuales. Si bien 223

es cierto que la viga de la gura acumula energ a el astica, no podemos usar el teorema de manera directa en ella para determinar el desplazamiento en P . Para usar (8.4) primero vamos a asumir que en P se est a aplicando una fuerza puntual Q. Determinaremos la energ a el astica total debido a wo y Q, y con esta energ a calcularemos el desplazamiento en P , para nalmente hacer Q = 0, con lo que se recuperar a el problema original. Consider emos un sistema de coordenadas x que parte desde el extremo derecho y se mueve hacia la izquierda. Asumase que a una distancia x se hace un corte imaginario, en este caso es f acil demostrar que la fuerza de corte y el momento interno son iguales a V (x) = wo x + Q, por lo que V = 1, Q M (x) = wo x2 Qx, 2 (8.21)

M = x. Q

(8.22)

Usando (8.21) y (8.22) por el principio de superposici on y (8.10), (8.15) tenemos que el desplazamiento total en P considerando Q y wo es igual a total =
L 1 6 wo x3 + Qx2 dx + wo x + Q dx, 2 5GA 0 0 EIz 6 wo L2 QL3 wo L4 1 + + + QL . (8.23) = EIz 8 3 5GA 2 L

En el problema original solo ten amos wo aplicado sobre la viga de modo que ahora hacemos Q = 0 y del resultado anterior llegamos a que total = wo L4 3wo L2 + . 8EIz 5GA (8.24)

224

8.2.

Ejercicios

1. En la Figura 8.5 se tiene una viga para la cual I = 4 106 m4 y E = 190GPa. La viga est a empotrada en A, en tanto que en B est a sobre un soporte simple. En el extremo derecho de la viga se aplica un momento M0 = 500Nm. La viga tambi en est a sometida a una fuerza uniforme w0 = 1000N/m. Usando el teorema de Castigliano determine las reacciones en A y B . Se tiene L = 2m. w0 M0 A L L B L

Figura 8.5: Problema calculo de reacciones en viga. 2. La viga de secci on rectangular ABC de la Figura 8.6 est a bajo el efecto de una carga vertical P en C y est a empotrada en A. La secci on se muestra en la parte inferior de la gura. b B h C P

111 000 e 000 111 000 111 d

Figura 8.6: Viga doblada. Usando Castigliano: Determine la deexi on vertical y en C Determine la deexi on horizontal x en C . Determine el angulo de rotaci on en C

225

3. En la Figura 8.7 tenemos dos vigas 1 y 2. La viga 1 est a sostenida por apoyos simples en tanto que la viga 2 est a empotrada en un extremo y bajo la acci on de una fuerza uniforme wo . Ambas vigas est an unidas por un cable. Usando Castigliano determine la deexi on en el punto A. a a

1 cable A 2 wo L

Figura 8.7: Dos vigas unidas por un cable. Datos: Viga 1 a = 1m, E =200GPa, I1 = 106 m4 Viga 2 L = 3m, E =200GPa, I2 = 2 106 m4 , wo = 10kN/m Cable di ametro 1cm, largo 50cm, E = 180GPa. 4. En la Figura 8.8 se tiene una viga para la cual I = y E =. La viga est a empotrada en A, en tanto que en B est a sobre un soporte simple. En el extremo derecho de la viga se aplica un momento M0 =. La viga tambi en est a sometida a una fuerza uniforme w0 =. Usando el teorema de Castigliano determine las reacciones en A y B . Se tiene L = 2m. w0 M0 A L L B L

Figura 8.8: Viga bajo varias cargas.

226

5. En la Figura 8.9 se tiene una viga de longitud L sometida a una fuerza uniforme wo y una fuerza puntual P . Si se conoce el producto EI , usando el teorema de Castigliano determine el valor de la fuerza P de modo que en el punto B el desplazamiento vertical de la viga sea cero. wo A P L/4 L/2 B C

Figura 8.9: Viga sometida a fuerzas uniforme y puntual. 6. Una viga ABC como la mostrada en la Figura 8.10 est a empotrada en A y en B est a sobre un resorte3 de constante k . Una carga concentrada P se aplica en C . Determine el desplazamiento hacia abajo c del punto C . Resuelva el problema usando el teorema de Castigliano. P A B k L a C e b Secci on h

Figura 8.10: Viga apoyada en resorte. Datos: P = 1kN, L = 2m, a = 60cm, E = 200GPa, b = 8cm, h = 7cm, e = 5mm, k = 5kN/m.

3 El

resorte inicialmente no est a ni estirado ni comprimido.

227

Cap tulo 9

Esfuerzos combinados: Esfuerzos normales y de corte m aximos

En todos los cap tulos anteriores hemos estudiado m etodos simples para el c alculo de los esfuerzos y las deformaciones en situaciones sencillas, tales como barras sometidas a tracci on o compresi on, ejes sometidos a torsi on, vigas sometidas a exi on y tambi en considerando esfuerzos de corte. En cada uno de estos cap tulos hemos estudiado distintos tipos de esfuerzos por separado, indicando en particular que las soluciones obtenidas aqu pueden considerarse como soluciones de problemas unidimensionales. En este cap tulo veremos un m etodo en el cual, con los resultados anteriores, ahora estudiaremos problemas en donde tenemos varios tipos de esfuerzos y deformaciones actuando en un cuerpo. La base de este m etodo ser a el principio de superposici on, mediante el cual un cuerpo sometido al mismo tiempo a torsi on, exi on y fuerzas axiales en distintos planos, puede ser tratado de forma separada para cada fen omeno, para despu es calcular un tensor de esfuerzos total simplemente sumando cada uno de los esfuerzos calculados previamente de forma separada. Esta es una forma aproximada de resolver problemas en 2 y 3 dimensiones. Primero haremos un repaso de algunos puntos importantes de la teor a de la elasticidad que hemos visto en secciones anteriores. En la Figura 9.1 tenemos una representaci on de un cuadrado diferencial (problema plano) con las tres componentes independientes del tensor de esfuerzos. Dichas componentes tiene que satisfacer las ecuaciones de equilibrio (sin fuerzas de cuerpo en el caso est atico) x xy + = 0, x y y xy + = 0. x y 228 (9.1) (9.2)

y xy x x xy y Figura 9.1: Cuadrado diferencial caso plano. En problemas bidimensionales el campo de desplazamientos tiene dos componentes w (x, y ) = u(x, y ) + v (x, y ) . (9.3) El tensor de deformaciones tiene tres componentes independientes, cuyas relaciones con los desplazamientos son xx = u , x yy = v , y xy = 1 2 u v + y x . (9.4)

Finalmente, para la relaci on entre los esfuerzos y las deformaciones, en el caso de esfuerzo plano, ten amos x = E (xx + yy ), (1 2 ) y = E (yy + xx ), (1 2 ) xy = 2Gxy . (9.5)

9.1.

Esfuerzos normales y de corte m aximo

Antes de explorar a trav es de un ejemplo particular el m etodo de superposici on mencionado al inicio de este cap tulo, tenemos que considerar la siguiente pregunta: Si en el interior de un cuerpo para un punto tenemos un cuadrado o cubo diferencial con varias componentes del esfuerzo actuando sobre el, como podr amos desarrollar una teor a de falla? La motivaci on de la pregunta anterior es la siguiente. En la Secci on 3.5.1 hab amos estudiado el concepto del esfuerzo de uencia o . Uno de los mecanismos de falla m as faciles de estudiar corresponde a la deformaci on pl astica. El concepto del esfuerzo de uencia lo hab amos visto solo en el contexto de un problema unidimensional, m as precisamente en el caso de una barra sometida a tracci on. Sin embargo, la pregunta es: Como podr amos extender dicho concepto al caso bi- y tri-dimensional? No es tan simple establecer falla por deformaci on pl astica cuando tenemos, por ejemplo, un cuerpo sometido tanto a esfuerzos normales como de corte en distintas direcciones. 229

Con esa motivaci on en mente, y considerando que en este cap tulo estudiaremos casos en donde tenemos varios tipos de esfuerzos actuando en un punto, es que desarrollaremos una teor a que nos servir a para dar respuesta a las preguntas anteriores. Consider emos el esquema mostrado en el lado izquierdo en la Figura 9.2, en donde tenemos un cuerpo sometido a distintas cargas externas. En el interior Corte 1 F2 F1 P R Corte 2 Corte 1 Figura 9.2: Fuerzas internas en un cuerpo y su distribuci on para distintos cortes imaginarios. del cuerpo elijamos un punto arbitrario P , y realicemos dos cortes imaginarios que pasan por dicho punto, pero con distinta orientaci on. En los esquemas mostrados en el centro y en el lado derecho de la gura tenemos la porci on que queda al hacer el corte imaginario. Es f acil apreciar que para los dos cortes la distribuci on de fuerzas internas en general van a ser distintas, en particular en el punto de inter es P . Imaginemos que el punto P se encuentra en realidad en el interior de un cuadrado diferencial, y que dicho cuadrado (en realidad rect angulo) tambi en es afectado por el corte imaginario, tal como se muestra en la Figura 9.3. En las caras vertical y horizontal tenemos actuando sobre el cuadrado diferencial las componetes x , y , xy del tensor de esfuerzos (caso plano), en tanto que en la supercie oblicua (la supercie de corte imaginario) tenemos actuando el vector de esfuerzos t. Como el cuadrado diferencial cortado y todas sus supercies se asumen muy peque nas, solo se dibuja un vector esfuerzos en cada cara. En la gura el vector n es el vector unitario normal a la supercie. N otese que en general t y n no necesariamente est an alineados. El vector t se puede descomponer de varias formas (ver Secci on 3.3.4), aqu en particular nos interesa determinar sus componentes normal a la supercie de corte imaginario n (componente normal), y su componente tangencial (componente en corte). Mostraremos ahora que para valores jos de x , y y xy las componentes n y van a variar, o si se quiere, van a depender de . Una pregunta interesante es: Cuales son los valores de para los cuales n y son m aximos? El motivo de esta pregunta tiene que ver justamente con una teor a de falla como la enunciamos al inicio de esta secci on. En el caso bidimensional, un posible criterio 230 F1 P R F1 P Corte 2

t y xy x dy x xy dx y n

ds n

Figura 9.3: Cuadrado diferencial con corte oblicuo. de falla podr a estar asociado a valores para n y/o superiores a cierto l mite. Veremos en detalle esto en la Secci on 10.2. Con la motivaci on anterior observemos nuevamente la Figura 9.3 y realizemos el balance de fuerzas para el elemento diferencial en las direcciones normal y tangencial, el esquema del lado derecho nos ayudar a en el balance. Si hacemos suma de fuerzas en el sentido normal n tendremos1 Fn = 0 n ds y cos dx xy sin dx x sin dy xy cos dy = 0, dx dx dy dy xy sin x sin xy cos = 0. ds ds ds ds dx = cos , ds dy = sin , ds

luego dividiendo por ds tenemos n y cos

Pero por denici on de la gura vemos que (9.6)

por lo que reemplazando en el balance de fuerzas, despu es de algunas manipulaciones, obtenemos n = 1 1 (x + y ) + (y x ) cos(2) + xy sin(2). 2 2 (9.7)

Podemos apreciar ahora que efectivamente n = n (). Lo que nos interesa ahora es determinar para cuales esta componente del vector de esfuerzos es
1 Para obtener fuerzas a partir de las componentes del tensor y del vector de esfuerzos debemos multiplicar por el area en las que estas componentes act uan (pues en las caras del elemento diferencial se asumen constantes), que en este caso corresponde a las longitudes de los lados multiplicados por la profundidad del elemento, que por simplicidad se puede asumir unitaria.

231

m axima (m nima), para ello buscamos las soluciones de anterior tenemos que resolver la ecuaci on

dn d

= 0. De la expresi on (9.8)

(y x ) sin(2) + 2xy cos(2) = 0, cuya soluci on, que llamaremos n , se puede obtener de tan(2n ) = 2xy . y x

(9.9)

La ecuaci on anterior tiene dos soluciones, y se puede probar que una de ellas nos dar a un m aximo para n y la otra nos dar a un m nimo para esa componente. Para el balance de fuerzas en el sentido tangencial, nuevamente de la Figura 9.3 podemos ver que Ftan = 0 ds y sin dx + xy cos dx xy sin dy + x cos dy = 0,

y dividiendo por ds y usando (9.6), despu es de algunas manipulaciones se llega a 1 (9.10) = (y x ) sin(2) xy cos(2). 2 Tambi en nos interesa buscar para que = () sea m aximo (m nimo). De d = 0, usando el resultado anterior, vemos que dichos valores se obtienen al d resolver (y x ) cos(2) + 2xy sin(2) = 0, (9.11) cuya soluci on, que llamaremos , es tan(2 ) = x y . 2xy (9.12)

La ecuaci on anterior tiene dos soluciones, para una de ellas obtendr amos un valor m aximo, y para la otra un valor igual en magnitud pero con signo negativo, es decir un m nimo. De (9.9) y (9.12) podemos apreciar que tan 2n + 2 = tan(2 ), (9.13)

o sea n y est an separados por /4. Usando (9.9) en (9.7) y (9.12) en (9.10) se puede demostrar que los valores an dados por m aximos (m nimos) para n y , que llamaremos nm y m , est nm = x + y 2 y x 2 y x 2
2 2 . + xy 2 2 , + xy

(9.14) (9.15)

m =

232

Imaginemos que n y son en realidad coordenadas en un espacio de esfuerzos, en donde n ser a la coordenada horizontal y la vertical. En otras palabras cualquier vector de esfuerzos t se podr a representar en este espacio (caso bidimensional) como un punto. Es f acil comprobar que las soluciones (9.14)-(9.15) vienen a ser cierto puntos espec cos en la circunferencia dada por la siguiente ecuaci on param etrica en dicho espacio n x y 2
2

+ 2 =

y x 2

2 2 + xy .

(9.16)

Se puede vericar que esta ecuaci on se cumple para cualquier para n y dados por (9.7) y (9.10).

9.2.

C rculo de Mohr

La ecuaci on para la circunferencia descrita en (9.16) nos permitir a encontrar los esfuerzos normales y de corte m aximos o m nimos de manera gr aca. Para hacer esto consid erese el cuadrado diferencial con los esfuerzos mostrados en la Figura 9.4. y xy xy x (K ) (L)

Figura 9.4: Circulo de Mohr. Cuadrado diferencial con esfuerzos caso plano. Ahora consider emos el espacio con ejes n y , es decir el espacio en donde cada cara del cuadrado diferencial con sus dos componentes del esfuerzo se puede representar en un punto en dicho espacio. Se pueden escoger dos caras arbitrarias de dicho cuadrado que esten a noventa grados, llamaremos a la cara superior el punto (L) con coordenadas y , xy y la cara lateral derecha (K ) con coordenadas x , xy . Vamos a asumir que los esfuerzos de corte que tienen orientaci on en el sentido de las manecillas del reloj son positivos. En la Figura 9.5 tenemos el espacio n , construiremos algo que llamaremos el c rculo de Mohr de la siguiente forma: Asumamos que para este ejemplo x > y > 0. Ubiquemos el punto (K ) en la gura, en donde como en este caso xy < 0 tenemos que colocar dicho punto en el sector negativo para .

233

 c xy (L)

O 2

xy d

(K )

Figura 9.5: C rculo de Mohr. Ubiquemos el punto (L) el cual podemos apreciar se ubica en el eje positivo para . Trazemos una l nea recta desde (L) a (K ). Dicha l nea corta al eje n en el punto O, adem as se puede ver que el punto O corta a la l nea justo en la mitad. En el punto O ubicaremos la punta de un comp as, y la punta del l apiz se ubica en el punto (L) o en el punto (K ). Se traza ahora un c rculo con centro en O. Se pueden distinguir cuatro puntos importantes: a, b, c y d. Notemos que este c rculo no es mas que la representaci on gr aca de (9.16). Cualquier par de punto n , a lo largo de la circunferencia viene a representar el mismo estado de esfuerzos en el punto, pero visto en un sistema de coordenadas rotada respecto al sistema original. La rotaci on del sistema de coordenadas es equivalente a realizar un corte imaginario oblicuo con angulo como se hab a mostrado en la secci on anterior. El punto a viene a representar el valor m aximo del esfuerzo normal nm , que se puede obtener de forma gr aca y cuyo valor es aproximadamente el entregado por (9.14). El punto b ser a el valor m nimo (con signo) del esfuerzo normal. Los puntos d y e vendr an a entregar los valores m aximos y minimos para el esfuerzo de corte m (ver Ecuaci on 9.15). 234

El angulo real entre el punto (K ) y el punto (L) es de 90 , luego en el plano n podemos apreciar que el angulo entre dicho planos es 180 , o sea todo angulo real en el plano de los esfuezos es multiplicado por dos. De la observaci on anterior tenemos que el angulo que debe rotar el sistema de coordenadas desde K L, para obtener el m aximo esfuerzo normal, es de 2 como aparece en la gura. Se aprecia tambi en que el angulo entre el punto de esfuerzo normal m aximo y de corte m aximo es 45 , tal como se hab a discutido en la secci on anterior. Hay varios casos interesantes que se pueden estudiar con el uso del c rculo de Mohr, por ejemplo, los casos: x = y = y xy = 0, y y = x = y xy = 0.

9.3.

Problema con esfuerzos combinados

En esta secci on usaremos los resultados mostrados en todos los cap tulos anteriores, en donde estudiamos el fen omeno de esfuerzo axial, esfuerzo de corte en torsi on, esfuerzo normal y de corte en exi on, para estudiar problemas bidimensionales y tridimensionales para los esfuerzos en un cuerpo. Tal como se indico en la introducci on, la base del m etodo es el principio de superposici on, en donde cada fen omeno se estudia por separado, para despu es al nal obtener un estado de esfuerzos total mediante una simple suma. Para determinar los esfuerzos, como paso previo ser a necesario calcular las cargas internas, en general tendremos que: Fuerza interna H generar a i de tracci on o compresi on. El momento interno M generar a i de tracci on o compresi on. El torque T generar a ij de corte. La fuerza de corte V generar a un esfuerzo ij de corte. En un problema general, las cargas internas H , M , T y V deben ser calculadas con el m etodo de los cortes, en donde, por ejemplo, para una viga, se hace un corte imaginario a una cierta distancia, para luego hacer el equilibrio de fuerzas y momentos en las distintas direcciones que pueden ser de inter es para un problema completamente tridimensional. En la siguiente secci on veremos un caso muy particular simplicado.

9.3.1.

Fuerzas internas para el caso de una viga o barra empotrada en un extremo y libre en el otro

El m etodo a presentar en esta secci on solo es v alido para barras o vigas empotradas en un extremo, y no se puede usar en otro tipo de problemas.

235

F P BP

AP

Figura 9.6: Cargas internas para una viga empotrada con un extremo libre. Consider emos el esquema mostrado en la Figura 9.6, en donde tenemos una viga sometida a una fuerza puntual F en el punto P . La fuerza F puede ser completamente tridimensional, es decir ahora no estamos trabajando solamente con fuerzas en el plano. Imaginemos que estamos interesados en determinar las cargas internas en los puntos A y B debido a la aplicaci on de F . Es f acil notar que para que la viga o barra est e en equilibrio es necesario que en B exista una fuerza F y un momento de reacci on debido a la pared M = BP F . Fi = 0 y Esto se puede demostrar por medio de las ecuaciones de equilibrio Mj = 0. Si se hace un corte imaginario muy cerca de B , tendremos entonces como cargas internas a F y a M = BP F , si es que se estudia la porci on peque na de viga que queda en el lado izquierdo2 . Si estamos interesados en estudiar las cargas internas en el punto A, podemos considerar un corte imaginario en este punto, y luego hacer equilibrio de fuerzas y momentos para la parte de la viga que queda en el lado derecho. Si se hace eso, en A deber amos tener una fuerza de reacci on igual a F y un momento de reacci on M = AP F . Luego, las cargas internas en A, si se mira la supercie de corte que queda en el lado izquierdo, por acci on y reacci on ser an simplemente igual a F y M = AP F . Como conclusi on de las observaciones anteriores, para la barra mostrada en la Figura 9.6, para un punto A cualquiera a lo largo de esta, las cargas internas en A consistiran en una fuerza puntual F , la que pueder tener componentes en corte y normales, m as un momento M = AP F que puede consistir en momentos que causen exi on y momentos (torques) que causen torsi on.
2 Si se estudia la cara opuesta del corte en el lado derecho, por acci on y reacci on tendr amos que considerar una fuerza interna F y un momento interno M = BP F , que son las mismas reacciones que se calculaban con el equilibrio del cuerpo completo.

236

En el caso general mostrado en el lado izquierdo de la Figura 9.7 para un punto A cualquiera, para un corte imaginario en dicho punto tendremos una fuerza total puntual FT y un momento interno total MT , que se pueden calcular como FT = F1 + F2 + F3 + ..., MT = A1 F1 + A2 F2 + A3 F3 + ... (9.17)

Para el momento interno tambi en podemos agregar momento puros si es necesario. F1

A1 A2 A3 A F3

F2 A

FT

MT

Figura 9.7: Cargas internas para una viga empotrada con un extremo libre sometida a varias fuerzas externas. Es necesario volver a recalcar que (9.17) solo puede ser usado en problemas en donde tenemos una viga empotrada en un extremo y libre en el otro. Este m etodo as generales, en donde podr amos tener no puede ser usado en otros problemas m una viga sostenida por varios apoyos.

9.3.2.

Ejemplo para un problema en donde se tiene exi on, torsi on, corte y cargas axiales combinadas

En esta secci on nos interesa el problema mostrado en la Figura 9.8. En dicha gura tenemos una barra maciza de secci on circular empotrada en la base y con un extremo libre. En dicho extremo se est a aplicando una fuerza de 13kN con una direcci on que se puede obtener de la geometr a. El di ametro de la barra es de 60mm. Nos interesa determinar el estado de esfuerzos para el punto H . Resolveremos este problema en varios pasos a continuaci on: 1. No usaremos directamente (9.17) en este caso, sino un m etodo m as largo pero m as pedag ogico. De la Figura 9.8 podemos encontrar las componentes = 12 kN, 5k de la fuerza 13kN, en particular vemos que F = Fy + Fz k tal como se muestra en la Figura 9.9 2. Comenzaremos con la componente de 12kN en la direcci on del eje y . Moveremos esta componente de su punto inicial de aplicaci on al centro de la 237

B 300mm 13kN Empotrado H

100mm 125mm x z 150mm

Figura 9.8: Esfuerzos combinados. Ejemplo. secci on en donde est a H . Para ello primero movemos esa componente al punto B . Al moverla se gener a un momento puro de 1.8kNm tal como se muestra en la Figura 9.10. 3. A continuaci on trasladaremos la fuerza de 12kN de B a la secci on en donde est a H . Como en este caso se traslada en su propia l nea de acci on no se genera ning un momento puro en esta traslaci on. El momento puro de 1.8kNm se puede trasladar a H sin necesidad de hacer nada adicional. En la secci on en donde est a H tenemos algo como lo mostrado en la Figura 9.11. 4. En la Figura 9.12 tenemos un corte imaginario que pasa por H , y de los c alculo anteriores podemos ver como act uan las fuerzas internas en dicha secci on, que consiste de una fuerza de -12kN en la direcci on del eje y , m as un momento puro de -1.8kNm en la direcci on del eje z . Ahora haremos una lista de los tipos de esfuerzos que pueden aparece en el punto H debido a la presencia de estas cargas internas:

238

5kN

13kN H 12kN

125mm x Figura 9.9: Esfuerzos combinados. Descomposici on de la fuerza externa. 1.8kNm 12kN H 12kN

Figura 9.10: Esfuerzos combinados. Traslaci on de la componente Fy . En el punto H tenemos un esfuerzo normal aproximadamente uniforme de compresi on en el sentido del eje y debido a la fuerza interna de -12kN. En este punto tendr amos tambi en un esfuerzo normal de compresi on causado por exi on asociada al momento puro en x de magnitud 1.8kNm. En el punto H no habr a esfuerzo de corte asociado a exi on, esto no solo porque no hay fuerza interna de corte, pero adem as para dicho punto el eje z ser a el eje neutro, tal como se muestra en la Figura 9.13 en donde tenemos una vista superior del corte imaginario. 5. Ahora procedemos a determinar los distintos esfuerzos mencionados anteriormente. El esfuerzo de compresi on uniforme debido a 12kN en la direcci on del 239

1.8kNm 12kN H 12kN 1.8kNm

Figura 9.11: Esfuerzos combinados. Traslaci on de la componente Fy .

-12Nm -1.8kNmk y H

x z Figura 9.12: Esfuerzos combinados. Cargas internas para un corte imaginario en la zona de inter es.

Eje neutro z d

x Figura 9.13: Esfuerzos combinados. Secci on de la barra y propiedades de area. eje y simplemente se calcula como y = 240 12 kN , A m2

donde A es el area de la secci on y es igual a A = 2,827 103m2 , por lo que y = 4,2448MPa. (9.18) Para el caso del esfuerzo de compresi on por exi on usar amos la exxx presi on (5.9), o sea y = M , en donde el signo negativo (compreIz si on) ya se ha incorporado. Para una secci on circular, como la mostrada en la Figura 9.13, tenemos que Iz = 2
d2 4

x2 dA,

en donde el factor 2 proviene de la simetr a que posee esta secci on y dA = 2z dx con z = Por lo tanto Iz = 4
0

x2 , donde d es el di ametro de la secci on. d2 x2 4 x2 dx = 4 d 2

4

d/2

(9.19)

En nuestro caso con d =60mm tenemos Iz = 6,3617 107 m4 , por lo que si x = d/2 y = 1,8 103 0,03/(6,3617 107 ) = 84,88MPa. (9.21) (9.20)

6. Ahora procederemos a desplazar la componente de fuerza de -5kN que act ua en la direcci on del eje z . Para ello observemos la Figura 9.14, en donde vemos esta componente que se traslada de su punto original al punto B . En la traslaci on se genera un torque puro igual a 0.75kNm en la direcci on del eje y . 7. A continuaci on llevamos la fuerza de -5kN de B a la secci on en donde se encuentra el punto H . En la Figura 9.15 podemos ver la traslaci on y como esta genera un nuevo momento puro igual a -1kNm en la direcci on del eje x. 8. En la Figura 9.16 tenemos un corte imaginario que contiene al punto H mostrando las distintas cargas internas actuando en esa secci on. Ahora discutimos los tipos de esfuerzos que estas cargas internas pueden generar: En el punto H tendr emos esfuerzo de corte debido a la torsi on por 0.75kNm. En este mismo punto habr a esfuerzo de corte debido a la fuerza de corte de 5kN. Debido a la posici on de H este esfuerzo de corte en efecto ser a m aximo para este fen omeno. 241

5kN 0.75kNm B 5kN

Figura 9.14: Esfuerzos combinados. Traslaci on de la componente Fz . 5kN

0.75kNm B

0.75kNm H

5kN

1kNm

Figura 9.15: Esfuerzos combinados. Traslaci on de la componente Fz . En H no habr a esfuerzo de compresi on o tracci on por exi on debido a el momento de 1kNm en la direcci on del eje x, pues el punto H se encuentra en el eje x, que en este caso ser a el eje neutro para la exi on causada por 1kNm. 9. Ahora calcularemos los esfuerzos mencionados en el punto anterior: El esfuerzo de corte por torsi on se debe calcular usando (4.8), pero 242

0.75kNm H 1kNm

5kN

Figura 9.16: Esfuerzos combinados. Cargas internas para un corte imaginario en la zona de inter es. primero debemos identicar este esfuerzo de corte para el sistema de coordenadas de la gura. Por el tipo de deformaci on que causar a el torque en la secci on (plano atravesado por y , esfuerzo de corte en la direcci on z ) tenemos que este esfuerzo ser a yz y ser a adem as negativo, luego en magnitud tenemos (el signo lo incorporamos depu es) yz = Tr . J
4 32 d

En este caso usamos r = d/2 = 0,03m y de (4.6) tenemos J = 1,2723 106 m4 . Luego yz = 0,75 103 0,03 = 17,6839MPa. 1,2723 106

(9.22)

Respecto al esfuerzo de corte debido al corte puro, debemos usar la expresi on (6.10) para vigas de secciones arbitrarias. Primero, por el sentido que tiene la fuerza de corte es f acil ver que el esfuerzo de corte que se genera aqu es yz igual que en el caso anterior (adem as con signo negativo). Luego de (6.10) tenemos que calcular (el signo lo agregamos despu es) yz = V Ix t
d/2

dA.
z

(9.23)

N otese que en (9.23) hemos usado Ix por la orientaci on que tienen los ejes en este problema. De la Figura 9.17 podemos ver el signicado de las distintas variables y expresiones que aparecen en (9.23) para este problema. En parti2 cular podemos ver que dA = 2x d , que x = d 4 , y que para el punto H tenemos t = d, z = 0. La fuerza de corte ser a V = 5kN . Consider emos la integral d/2 d/2
2

dA =
0 0

d2 2 4 243

d =

2 3

d 2

(9.24)

11111 00000 00000 11111

x

dA Eje neutro H x

z d

Figura 9.17: Esfuerzos combinados. Secci on de la barra y propiedades de area para el c alculo de los esfuerzos de corte por fuerza de corte interna.
d y en nuestro caso tenemos 2 = 0,000018m3 . 3 2 Usando los resultados y observaciones anteriores en (9.23) se llega a (incluyendo ahora el signo) 3

yz =

5 103 0,000018 = 2,3579MPa. 6,3617 107 0,06

(9.25)

10. De (9.18), (9.21), (9.22) y (9.25) vemos que todos los esfuerzos est an (o si se quiere act uan) en el plano y z . Podemos apreciar tambi en como los esfuerzos normales debido a exi on son mucho mayores en magnitud a los esfuerzos normales debido a cargas normales, y que lo mismo sucede con los esfuerzos de corte debido a torsi on si se comparan con los esfuerzos de corte debido a corte puro. En general en problemas de esfuerzos combinados tendremos este tipo de resultados. Ahora usaremos el principio de superposici on, en donde b asicamente para un cuadrado diferencial como el mostrado en la Figura 9.18, tenemos que sumar los esfuerzos normales en las distintas direcciones, y lo mismo hacemos con los de corte. En el caso de los esfuerzos normales solo tenemos y y de (9.18), (9.21) tenemos ytotal = 4,2448 84,88 = 89,1248MPa. (9.26)

En el caso de los esfuerzos de corte solo tenemos yz y de (9.22), (9.25) se llega a yztotal = 17,6839 2,3579MPa. (9.27) Luego el estado de esfuerzos total para el cuadrado diferencial ser a algo como lo mostrado en la Figura 9.18. En la gura no aparece el signo negativo para los esfuerzos debido a que este ya ha sido incorporado con el sentido dado a las echas. 244

y y = 89,12MPa yz = 20,04MPa z yz = 20,04MPa

Figura 9.18: Esfuerzos combinados. Representaci on para los esfuerzos en el punto de inter es en un cuadrado diferencial. 11. Un u ltimo paso que podemos hacer es calcular los esfuerzos normales y de corte m aximo. Se puede usar para ello (9.14), (9.15) o el c rculo de Mohr. Aqu usaremos3 (9.14) y (9.15), de donde tenemos que nm = y m = 48,8619MPa. (9.29) 4,2995MPa, 93,4243MPa, (9.28)

3 El uso de (9.14) y (9.15) est a restringido solo a problema planos como es el caso del ejemplo mostrado aqu . En nuestro ejemplo debemos cambiar algunos sub ndices, en este caso x por z .

245

Cap tulo 10

Teor a de falla: Criterios para la deformaci on pl astica

10.1. Introducci on

Cuando se dir a que una componente o pieza de un mecanismo falla? Son muchos los posibles fen omenos que un s olido puede sufrir que podr an considerarse como causal de falla, como por ejemplo: Formaci on de deformaci on pl astica: Esto debido a que cuando un cuerpo se deforma pl asticamente su forma cambia de manera permanente, y ese cambio permanente podr a, en algunos casos, causar problemas en el funcionamiento de un mecanismo. Exceso de deformaci on el astica: En algunas ocasiones un cuerpo (en particular cuerpos de gran tama no) pueden sufrir grandes desplazamientos el asticos debido a las cargas externas. No necesariamente se producir an deformaciones pl asticas, pero este exceso de deformaci on el astica puede en algunas ocasiones tambi en provocar problemas en el funcionamiento de un mecanismo. Rotura: Es el caso cl asico de falla que viene a la mente cuando se piensa en falla de una componente. La rotura de una pieza est a ligada al comportamiento de las grietas que esta pueda tener. Las grietas tienen dos fases de comportamiento Fase estable: en donde la grieta puede crecer con una velocidad baja medible. Fase inestable: que ocurre cuando las grietas superan un cierto tama no m nimo y que se caracteriza por un crecimiento de la grieta a una velocidad muy alta, que casi no se puede medir. La falla aqu ocurre de forma catastr oca.

246

Cambio en las propiedades del material: En algunas ocasiones, producto de la temperatura, del ataque de agentes qu micos u otras causas, las propiedades del material pueden cambiar (y pueden en realidad debilitarse). Fen omenos t picos que se pueden mencionar son Corrosi on. Endurecimiento (por deformaci on o cambios bruscos en la temperatura). Cambios debido a radiaci on nuclear. Difusi on de hidrogeno: que ocurre en estanques que almacenan este elemento, el cual puede atravesar las paredes por peque nos intersticios, para combinarse en algunas ocasiones con los atomos del material de las paredes, en general causando un material de peores propiedades mec anicas. De la lista anterior podemos apreciar que el concepto de falla es bastante amplio. Respecto a las causas de los fen omenos de falla mencionados anteriormente, podemos considerar la siguiente lista: Cargas (fuerza externas) altas: Es quiz as la causa m as f acil de estudiar y la que se puede incorporar de forma m as simple en el dise no para evitarla. Cargas c clicas: Las cargas c clicas, cuya magnitud y signo pueden cambiar en funci on del tiempo, si se aplican por periodos largos de tiempo, a un cuando las magnitudes sean peque nas, pueden causar falla, en particular asociadas a grietas y rotura. Esto se estudiar a en el Cap tulo 12. Cargas que se mantienen por periodos muy largos de tiempo: En algunas estructuras met alicas, que pueden estar sometidas a temperaturas moderadamente altas, bajo la aplicaci on de fuerzas externas que no necesariamente son altas, pero aplicadas en periodos muy largos de tiempo, se puede observar un fen omeno llamada creep en donde se puede apreciar un lento uir del s olido (deformaci on inel astica), que en esas escalas de tiempo se comporta como un uido. Cambio brusco de temperatura: Un cambio brusco de la temperatura, en particular si no es uniforme en el cuerpo, puede causar altos esfuerzos t ermicos, los que en ciertas ocasiones provocan rotura por grietas o deformaci on pl astica. Los cambios bruscos de temperatura tambi en pueden causar cambios en la microestructura del material. Aplicaci on de una temperatura muy baja: Una temperatura muy baja puede causar problemas en algunos materiales. El acero, por ejemplo, a temperatura normal puede absorber una cierta cantidad de energ a por impacto antes de romperse, la cual en el caso de la aplicaci on de una temperatura muy baja, puede disminuir de manera apreciable. Es decir 247

bajo una cierta temperatura el acero puede comportarse de una forma fr agil, lo que dar a lugar a fallas por rotura si el material recibe un impacto. O sea no solo hay muchos tipos de fallas distintos a la rotura, sino tambi en puede haber un sin umero de causas para dichas fallas. Debe quedar claro ahora que este es un tema muy profundo que por brevedad no se estudiar a de forma completa en este texto. En este cap tulo nos concentraremos en la falla por deformaci on pl astica, y en particular causada por cargas altas.

10.2.

Criterios de falla para deformaci on pl astica

En la Secci on 3.5.1 vimos en detalle la curva que relaciona los esfuerzos y las deformaciones para el caso de un cil ndro sometido a una tensi on uniaxial. Para una acero de bajo o mediano carbono la curva tiene una forma como la presentada en la Figura 10.1. El cambio o la transici on del comportamiento el astico al

E El astica Pl astica

Figura 10.1: Curva esfuerzo-deformaci on para un acero bajo carbono. pl astico ocurrir a cuando el esfuerzo supera el valor l mite o llamado esfuerzo de uencia. La gran pregunta ahora es: Qu e debemos hacer en el caso en el que un cuerpo est e sometido a un estado general de esfuerzos, es decir cuando en un punto en un cuerpo tengamos distintos tipos de esfuerzos axiales y de corte actuando al mismo tiempo? La respuesta a esta pregunta no es sencilla, pues trasladar un resultado que se obtuvo en un problema esencialmente unidimensional a aplicaciones en 2 o 3 dimensiones no es directo o sencillo. Por ese motivo se han propuesto varias teor as diferentes, tres de las cuales mostramos aqu .

248

10.2.1.

Criterio del esfuerzo normal m aximo

El material fallar a cuando el m aximo esfuerzo principal normal1 (en 2D o 3D) sea igual al m aximo esfuerzo normal en el instante de falla de un ensayo de tensi on uniaxial. Ahora traduciremos el estamento anterior. Para una barra bajo una carga uniaxial como la que se muestra en la Figura 10.2 tenemos que el esfuerzo en el instante de falla es = o . Por otra parte si n1 , n2 y n3 son los esfuerzos P

111 000 000 111

P

Figura 10.2: Barra bajo tensi on uniaxial. principales para un cuerpo hecho del mismo material, del enunciado de la teor a
la Secci on 9.1 vimos en detalle el signicado y el m etodo de c alculo de los esfuerzos normales m aximos y m nimos. En este texto no se estudiar a en detalle el caso 3D. Para el caso 3D, en donde el tensor de esfuerzos tendr a la forma x xy xz T = xy y yz , xz yz z
1 En

se puede desarrollar un m etodo de c alculo de los esfuerzos normales m aximos y m nimos para este caso, basados en la soluci on de det(T n I ) = 0, en donde I es la matriz de identidad en 3D. La soluci on del problema del valor propio anterior aximo esfuerzo normal (considenos da tres valores n1 , n2 y n3 , uno de los cuales es el m rando signo), uno es un valor intermedio y uno es el m nimo esfuerzo normal. Cada uno de estos valores tiene asociado un vector propio, y se puede demostrar que si el sistema de coordenadas original se rota para quedar alienado con estos tres vectories unitarios ortogonales, entonces el tensor T (sus componentes) se transforman para quedar como 0 n1 0 0 n2 0 . T = 0 0 n3

En el caso 2D por medio de las expresiones (9.14) o del c rculo de Mohr estabamos haciendo b asicamente lo mismo, es decir estabamos rotando el sistema de coordenadas para que n1 0 x xy , en donde vemos los dos valores (m aximo y se pueda obtener de 0 n2 xy y m nimo) para n que se obtienen de (9.14).

249

tenemos que el material no falla cuando2 1 < o , 2 < o , 3 < o . (10.1)

En un espacio en donde las coordenadas fuesen los esfuerzos principales, la regi on delimitada por (10.1) ser a o tendr a la forma de un cubo, tal como se puede apreciar en la Figura 10.3. Es decir si para un punto en un cuerpo T es 3 o o 1 o 2

Figura 10.3: L mite de la zona de comportamiento el astico en la teor a del esfuerzo normal m aximo. tal que sus esfuerzos principales (como punto) se encuentran dentro del cubo, entonces el material no fallar a (zona de no falla) en ese punto por deformaci on pl astica. En los resultados anteriores hemos asumido que el material puede fallar de la misma forma en tracci on y compresi on, pero hay muchos ejemplos de materiales que fallan con distintos l mites para esos dos fen omenos. En dicho caso para i < 0 tendr amos que delimitar la zona de no falla con valores para el esfuerzo o dierentes cuando son en compresi on. En el caso bidimensional, como solo tenemos 1 y 2 , la regi on anterior se transforma simplemente en un cuadrado, tal como el que se muestra en la Figura 10.4. En general queremos evitar trabajar muy cerca del l mite de falla, y por ese motivo la zona segura se dene por medio de un esfuerzo admisible adm que se dene como o , (10.2) adm = FS en donde F S es conocido como el factor de seguridad y es tal que F S 1. Este factor en problemas normales de dise no puede tomar los valores 1.5, 2 o mayores, dependiendo de cuan cr tico sea evitar la falla en una aplicaci on. El criterio del esfuerzo normal m aximo se aplica y funciona bien para materiales fr agiles tales como: roca, vidrio, erro fundido, cer amica, ladrillos refractarios, etc. En estos materiales cuando fallan se puede apreciar supercies de falla con normales orientadas en la direcci on del m aximo esfuerzo normal.
2 Eliminaremos

el sub ndice n de la notaci on para los esfuerzos principales por simplicidad.

250

2 L mite o adm 111111111 000000000 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 o 000000000 111111111 adm adm 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 adm o L mite pr actico 1 Zona segura

Figura 10.4: L mite de la zona de comportamiento el astico en la teor a del esfuerzo normal m aximo caso bidimensional.

10.2.2.

Criterio del esfuerzo de corte m aximo

El material fallar a cuando el m aximo esfuerzo de corte3 en 2D o 3D sea igual al m aximo esfuerzo de corte en el instante de falla para un ensayo uniaxial sobre una probeta del mismo material. Para una probeta como la mostrada en la Figura 10.2, en un elemento diferencial en su interior tendr amos un estado de esfuerzos como el mostrado en la Figura 10.5 en el lado izquierdo. Es decir tendr amos solamente un esfuerzo normal y de (9.15) se llega a que para ese ensayo uniaxial en el instante de falla o on se obtiene de la aplicaci on del c rculo de Mohr a o = 2 . La misma conclusi este problema, como se muestra en el lado derecho de la Figura 10.5. De las observaciones anteriores tenemos que no hay falla si m < o
3 En 2 2 . Si se trabaja con los esfuerzos principales , , como en dicho + xy 1 2

o max min < . 2 2

(10.3)

(9.15) hemos visto como determinar este esfuerzo de corte m aximo en 2D, se ten a
y x 2

sistema de coordenadas no hay corte, tenemos = n1 n2 2

2

n1 n2 2

En el caso 3D, cuyos detalles no mostraremos aqu , se tienen tres valores para los esfuerzos m aximos de corte, que se calculan como = escoge el m aximo, de donde tendr amos m =
n i n j 2

con i = j . Entre estos tres valores se

max min . 2

251

 o A B o B A o max =
o 2

Figura 10.5: Esfuerzo de corte m aximo en un ensayo uniaxial. C rculo de Mohr.

Veamos ahora la forma que tendr a la zona en la que el material no falla para el caso bidimensional. En dicho problema tenemos solo dos esfuerzos principales 1 , 2 . Consider emos el plano con ejes dados por los esfuerzos principales mostrado en la Figura 10.6. Dividamos el espacio de acuerdo a los posibles signos 2 II o I L mite

1 Zona segura

III

IV

Figura 10.6: L mite de la zona de comportamiento el astico en la teor a del esfuerzo de corte m aximo. de 1 y 2 en cuatro partes, que denominamos I, II, III y IV. En la zona II tenemos que 1 < 0 y 2 > 0 por lo que (10.3) implica que justo en el l mite de falla tenemos que se debe cumplir que 2 1 0 = 2 2 2 = o + 1 . (10.4)

Es decir, si expresamos, por ejemplo, 2 como funci on de 1 , la relaci on entre estos esfuerzos en el l mite de falla es una l nea recta, tal como se ve para II en 252

la Figura 10.6. Lo mismo se puede obtener para la zona IV. Respecto a las zonas I y III el criterio anterior nos da una zona sin l mites, lo que no es razonable, y una manera de complementar esto es asumiendo de forma adicional que para las zonas I y III el criterio del esfuerzo normal m aximo deber a ser v alido, con lo que tenemos l mites como los mostrados en la misma Figura 10.6. Podemos apreciar de las Figuras 10.4 y 10.6 que la zona de no falla para el caso del criterio del esfuerzo normal m aximo, es m as grande que la que se obtendr a con el criterio del esfuerzo de corte m aximo. Debemos recordar eso si que el rango de aplicaci on o el tipo de materiales en las que estas dos teor as se aplica es distinto. Aqu tambi en se puede usar el concepto del esfuerzo admisible adm = o /F S , con el c ual se puede establecer la zona segura en la que no se producir a falla, tal como se muestra en la Figura 10.7. 2

o adm 000000000 111111111 o

111111111 000000000 000000000 111111111 000000000 111111111 adm 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111 000000000 111111111
o

1 Zona segura

Figura 10.7: L mite de la zona de comportamiento el astico en la teor a del esfuerzo de corte m aximo con zona admisible. Los materiales para los cuales este criterio da buenas predicciones son materiales d uctiles, tales como el acero de bajo carbono y el cobre. Debido a que el angulo para el cual tenemos el m aximo esfuerzo de corte tiene una diferencia de 45 con la direcci on del m aximo esfuerzo normal, para un cil ndro o placa sometida a tracci on que sean hechos de materiales d uctiles, las supercies de falla presentan una inclinaci on angular respecto a la direcci on de la carga axial externa.

10.2.3.

Criterio de Von Mises

El material fallar a en 2D o 3D si su energ a de distorsi on por unidad de volumen en el instante de falla es igual a la energ a en ese instante en un ensayo uniaxial usando una probeta del mismo material.

253

La aplicaci on de este criterio (que es muy popular en dise no mec anico) es sobre todo para materiales d uctiles. La energ a de distorsi on la deniremos a partir de la expresi on para la energ a espec ca (7.9) en donde ten amos U= 1 1 2 2 2 2 2 2 (x + y + z ) (x y + x z + y z ) + ( + xz + yz ). 2E E 2G xy

En lugar de trabajar con el tensor de esfuerzos en el sistema de coordenadas original, trabajaremos con el tensor de esfuerzos rotado, de forma tal de tener los esfuerzos principales i , i = 1, 2, 3. En este caso para U tendr amos U= 1 2 2 2 (1 + 2 + 3 ) (1 2 + 1 3 + 2 3 ). 2E E (10.5)

Esta energ a espec ca (su valor) es exactamente la misma que (7.9), pues debemos recordar que al calcular los esfuerzos principales (normales m aximos y m nimos) tenemos el mismo estado de esfuerzos visto en un sistema de coordenadas rotado respecto al original. La energ a deber a ser invariante respecto a cambios en las coordenadas (por ser una funci on escalar). Consider emos el cuadrado o cubo diferencial mostrado en la Figura 10.8, en donde tenemos que se aplica solo un esfuerzo uniforme (de tracci on o compresi on) igual en todas las caras. Distintas observaciones experimentales indicar an

Figura 10.8: Cubo bajo el efecto de esfuerzos hidrost aticos. que cambios volum etricos, como los que se observan de forma esquematica en este gura, no producir an deformaciones pl asticas, independiente de la magnitud de . Vamos a descomponer la energ a de deformaci on en dos partes, una de ellas asociada a la parte uniforme de los esfuerzos y la otra asociada a la parte restante de los esfuerzos. Para ello consider emos la siguiente descomposici on de los esfuerzos principales 1 = + S1 , 2 = + S2 , 3 = + S3 , 254 (10.6) (10.7) (10.8)

donde denimos el esfuerzo hidrost atico como 1 + 2 + 3 = , (10.9) 3 que como podemos ver es una especie de promedio de los esfuerzos principales. Respecto a Si , i = 1, 2, 3, estos son llamados las componentes del esfuerzo deviat orico y de (10.6)-(10.9) se tiene que 21 2 3 , 3 22 1 3 S2 = , 3 23 1 2 . S3 = 3 La energ a total se descompondr a como S1 = U = UH + UD , (10.10) (10.11) (10.12)

(10.13)

donde UH ser a la parte de la energ a acumulada debido a y UD ser a la energ a de distorsi on. Calcularemos UH evaluando U con en (10.5), que despu es de algunas manipulaciones nos da UH = (1 2 ) 2 2 2 (1 + 2 + 3 + 21 2 + 21 3 + 22 3 ). 6E (10.14)

De (10.13) tenemos UD = U UH y de (10.5) y (10.14) despu es de varias manipulaciones se obtiene UD = 1+ 3E

2 2 2 (1 + 2 + 3 1 2 1 3 2 3 ).

(10.15)

Se dene el esfuerzo de Von Mises4 V M como V M =

2 + 2 + 2 , 1 1 2 1 3 2 3 2 3

(10.16)

de modo que de (10.15) tenemos UD = 1+ 3E

2 V M.

(10.17)

Volviendo al p arrafo inicial de esta secci on para un ensayo uniaxial la falla se produce cuando = o , en cuyo caso de (10.16) y (10.17) tenemos que la energ a de distorsi on en el instante de falla ser a igual a UDf alla1D = 1+ 3E
2 o .

(10.18)

4 Podemos ver en esta secci on que el esfuerzo de Von Mises en realidad es una simple denici on, que se obtuvo de expresiones asociadas a la energ a de deformaci on. Si bien es cierto este esfuerzo tiene unidades de fuerza por unidad de area, no es un esfuerzo real, en el sentido visto en la Secci on 3.3.3, y por tanto no se puede asociar a el, por ejemplo, una direcci on como vector.

255

Luego el criterio nos dice que UDf alla2D,3D = UDf alla1D , por lo que de (10.18), (10.16) y (10.17) tenemos que 1+ 3E
2 o =

1+ 3E

2 2 2 (1 + 2 + 3 1 2 1 3 2 3 ),

de donde se obtiene el criterio para el l mite de falla

2 2 2 2 1 + 2 + 3 1 2 1 3 2 3 = o .

(10.19) (10.20)

O sea el material falla si

2 2 V M = o .

Veamos la forma que tiene el l mite de la zona segura para el caso 2D, de (10.19) tenemos 2 2 2 1 + 2 1 2 = o , (10.21) que desde el punto de vista geom etrico es o representa una elipse rotada, como la mostrada en la Figura 10.9, en donde tenemos adem as la representaci on gr aca del criterio del esfuerzo de corte m aximo. 2 Von Mises o Tresca o corte m aximo o o 1 Zona de no falla o

Figura 10.9: L mite de zonas de comportamiento el astico con los criterios de corte m aximo y de Von Mises. En la Figura 10.10 tenemos una representaci on gr aca de los tres criterios vistos en este cap tulo.

256

2 Von Mises o Tresca o corte m aximo o o Esfuerzo normal m aximo 1

Figura 10.10: L mite de zonas de comportamiento el astico con los criterios del esfuerzo normal m aximo (l nea verde), corte m aximo (Tresca) (l nea azul) y de Von Mises (l nea negra).

257

10.3.

Ejercicios de esfuerzos combinados y teor a de falla

1. En la Figura 10.11 se tiene un poste hecho de un tubo de acero, el cual tiene un di ametro exterior de Dext y un espesor de pared e. El tubo est a pegado L2 a b y P Placa

L1

B x z A

Figura 10.11: Poste bajo el efecto del viento. a una placa r gida, la cual recibe el impacto del viento, el que genera una presi on uniforme P sobre esa supercie de la placa (en la direcci on z ). El tubo est a empotrado al piso. a ) Por que el estado de esfuerzos ser a mayor en la zona de empotramiento? b ) Para esa zona, para los puntos A y B, determine dicho estado de esfuerzos (dibuje los cuadrados diferenciales). c ) Para A y B calcule los esfuerzos normales m aximos/m nimo, y el esfuerzo de corte m aximo. d ) Usando el criterio del esfuerzo de corte m aximo, con F S = 2, determine si falla o no el tubo en A y/o B. Datos: L1 = 4m, L2 = 2m, a = 40cm, b = 60cm, Dext = 12cm, e = 1cm,

Obs: El efecto de P se puede reemplazar por una fuerza puntual equivalente como primera aproximaci on. 2. La viga de secci on T mostrada en la Figura 10.12 est a empotrada en un extremo y en el otro bajo el efecto de una fuerza puntual F . La secci on se muestra en el lado derecho. 258

P = 7 103 Pa,

E = 200GPa,

o = 200MPa.

PSfrag

b/2

b/2 e C B A e

C B A L

x F y

Figura 10.12: Viga T empotrada. Para esta viga determine los estados de esfuerzos en los puntos A, B y C y tambi en los esfuerzos principales. Cual es la carga m axima F que se puede aplicar para que no falle en cualquiera de estos tres puntos si la viga est a hecha de un acero de bajo carbono con o = 340MPa usando el criterio de Von Mises y un factor de seguridad F S = 2,5? Datos: L = 2m, h = 20cm, b = 15cm, e = 1cm, = 50 . 3. El tubo de la Figura 10.13 est a empotrado a la pared y bajo el efecto de una fuerza puntual F en el otro extremo. F y a c B A b z x

Figura 10.13: Tubo empotrado. El tubo tiene un di ametro exterior d y un espesor e = d/10. Para los puntos A y B determine los estados de esfuerzos. Determine d de forma tal que el tubo no falle en dichos puntos considerando la teor a de Von Mises y con un factor de seguridad F S = 2,5. Datos: F = 15kN, a = 50cm, b = 70cm, c = 1m, E = 190GPa, G = 70GPa, o =250MPa. 4. En la Figura 10.14 se tiene un eje que impulsa dos poleas. El eje recibe un torque T de un motor que no se muestra en esta gura. El eje est a sobre

259

dos soportes con rodamientos en los que podemos asumir no hay roce apreciable. En la posici on mostrada en la gura para simplicar los c alculos se puede asumir que todo el sistema est a en equilibrio. y Apoyo con rodamiento A z Polea di ametro 12cm 25cm 30cm motor transmite T 50cm 100N 500N 30cm 450N BB Polea di ametro 30cm y (1) z (2)

80N D Apoyo con rodamiento C T x

30o

Figura 10.14: Eje con poleas. Idique los tipos de esfuerzos que generan cada una de las fuerzas o momentos internos en (1), (2) que se muestran en vista frontal en la gura superior derecha para la secci on B B del eje. Si el di ametro del eje es D = 3cm, determine y graque en cuadrados diferenciales los estados de esfuerzos para los puntos (1), (2). Si se trabaja con un acero de bajo carbono para el eje con o = 100MPa, usando el criterio de Von Mises, determine los factores de seguridad para los puntos (1) y (2), respectivamente. 5. La viga de la Figura 10.15 tiene una secci on rectangular de lados a, b. En el plano x y la viga est a sometida a una fuerza distribu da lineal (con valor m aximo de 2000N/m), en tanto en el plano x z est a sometida a una fuerza distribu da uniforme de 2500N/m m as una puntual de 3000N. La gura superior izquierda muestra la viga en una vista en el plano x y en tanto en la gura inferior izquierda tenemos una vista de la viga en el plano x z . Para un corte imaginario hecho a una distancia de 1.5m desde el extremo izquierdo determine los estados de esfuerzos para los puntos (1) y (2). Los 260

2000N/m y b/2 x 1.5m 2500N/m a z a/2 x b (1) x (2)

1m 3m z Figura 10.15: Viga. puntos (1) y (2) se muestran en la vista tridimensional del lado derecho de la gura para la zona de corte imaginario. Dibuje en un cubo diferencial las componentes de los esfuerzos determinadas en dichos puntos. Datos: a = 5cm, b = 12cm, E = 100GPa, G = 40GPa. 3000N

6. La barra de secci on cuadrada de lado d = 20cm de la Figura 10.16 se levanta por medio de una fuerza F . La barra tiene un peso espec co w0 = 7,83 103 [Kgf/m3 ]. a ) Calcule las fuerzas internas y momento interno H (x), V (x) y M (x) para la barra. b ) Determine los esfuerzos en B (en el centro de la barra y en la supercie inferior, respectivamente) El punto A est a jo. Datos: L = 5[m], = 40grados 7. La prensa C mostrada en la Figura 10.17 est a hecha de acero. Determine la fuerza de sujeci on permisible P que la prensa puede ejercer si se desea un factor de seguridad de 4. Consid ere dimensiones en cm y o = 300MPa

261

L/4 B L/2 y A Figura 10.16: Barra bajo su peso. L/2

Vista secci on A A 4 14 3 8

A 25

Figura 10.17: Prensa C.

262

Cap tulo 11

Inestabilidad el astica: Pandeo en vigas y columnas

11.1. Introducci on a la inestabilidad el astica

El concepto de estabilidad o inestabilidad aparece en tantos contextos distintos que es necesario dar una introducci on a como ser a aqu en mec anica, para ello consid erese la Figura 11.1 (lado izquierdo). Ah tenemos la representaP d P

Figura 11.1: Estabilidad en barra r gida bajo la acci on de una fuerza de tracci on. ci on esquematica de una barra (que por el momento podemos asumir es r gida) sometida a una fuerza P vertical y con el otro extremo sujeto por medio de un pasador al piso. Imaginemos ahora que la barra no est a perfectamente vertical sino que su

263

posici on superior est a desplazada en una distancia d de la l nea vertical, tal como se muestra en el lado derecho de la gura. Debido a la nueva posici on se puede apreciar que se producir a un momento puro M = dP respecto al punto A actuando sobre la barra. Este momento har a que la barra volviese a su posici on inicial totalmente vertical. En el caso anterior, la posici on de equilibrio original de la viga (el esquema del lado izquierdo) se puede considerar como estable, debido a que un desplazamiento a partir de esa posici on lo que hace es generar un momento que restituir a a la viga a su posici on inicial. Veamos un caso opuesto como el mostrado en la Figura 11.2. En el lado P d P

Figura 11.2: Inestabilidad en barra r gida bajo la acci on de una fuerza de compresi on. izquierdo tenemos la misma barra pero ahora con una fuerza de compresi on P actuando sobre ella. Si se desplaza el punto de aplicaci on de la fuerza en una distancia d, tenemos que nuevamente se generar a un momento M = dP , como se muestra en el lado derecho de la gura, pero en este caso el momento har a que la barra de desplazase m as desde la posici on inicial, es decir aumentar a d con lo que aumentar a M , con lo que nalmente se tendr a un colapso de la barra. En la situaci on anterior tendr amos que la posici on original vertical ser a un equilibrio inestable. En la Figura 11.3 tenemos tres esquemas que nos permiten ver los conceptos de estabilidad e inestabilidad en otro contexto. En la gura del lado izquierdo tenemos un cil ndro puesto en una supercie concava. La posici on de equilibrio estar a justo en el centro de dicha supercie, y es f acil apreciar que si el cilindro es sacado de dicha posici on, debido a la fuerza de gravedad y a la forma de la supercie, el cilindro volver a a su posici on original1 . Un equilibrio que tiene estas caracter sticas se denomina equilibrio estable.
1 En

realidad empezara a oscilar alrededor de dicha posici on.

264

(a)

(b)

(c)

Figura 11.3: Cilindro r gido en tres supercies distintas: (a) En equilibrio estable. (b) En equilibrio neutro. (c) En equilibrio inestable. En la gura del lado derecho tenemos el mismo cilindro pero en este caso sobre una supercie convexa. Si el cilindro es sacado de su posici on de equilibrio (que se encuentra nuevamente en la mitad), la fuerza de gravedad y la forma de la supercie har an que en cada instante el cilindro se aleje m as de la posici on de equilibrio original. Un equilibrio de esta naturaleza es llamado equilibrio inestable. En la gura del centro tenemos una situaci on diferente, aqu si el cilindro es sacado de su posici on de equilibrio, quedar a en la nueva posici on sin moverse m as, luego un problema de este tipo es llamado de equilibrio neutro. Ya hemos visto dos situationes diferentes en las que el concepto de equilibrio se asociar a con la posibilidad que tiene un cuerpo de volver a su posici on inicial o no. En principio las propiedades de estos estados de equilibrio depender an de la geometr a y/o del entorno en donde se ubica el cuerpo. Ahora veremos que el concepto de equilibrio para la barra mostrada en la Figura 11.2 puede ser m as complejo y depender entre otras cosas de la magnitud de la fuerza externa. En la Figura 11.4 tenemos la misma barra mostrada en la Figura 11.2 pero ahora en el extremo superior se colocan dos resortes horizontales de constante k. P k Bk d P

Figura 11.4: Inestabilidad y estabilidad en barra r gida bajo la acci on de una fuerza de compresi on y conectada a resortes laterales. 265

Si el extremo superior se desv a de la posici on de equilibrio en una distancia d, se crear a una fuerza debido al resorte Fres . Si aumenta d eso implicar a que aumentar a Fres tambi en. La condici on de equilibrio basada en el balance de momentos respecto al punto A equivaldr a a decir que el momento por P deber a ser igual al momento causado por Fres en ambos lados de la barra. El momento causado por P es igual a dP , en tanto que el momento causado por Fres ser a aproximadamente igual a 2Fres L = 2kdL, la aproximaci on viene del hecho de que al desplazarse d en la parte superior tenemos primero una rotaci on de Fres y segundo un cambio de la distancia vertical al punto A, pero si d se asume peque no ambos efectos se pueden despreciar. Luego para el equilibrio tenemos dP 2kdL, de donde se tiene Pcr = 2kL. (11.1) A la fuerza P resultante del equilibrio la hemos llamado Pcr por las siguientes razones. Si P < Pcr el momento causado por el resorte ser a mayor que el momento causado por P , por lo que la barra volver a a su posici on de equilibrio original vertical. Por otra parte si P > Pcr el momento causado por P vencer a la resistencia causada por el resorte, con lo que la barra se alejar a cada vez m as del equilibrio. O sea Pcr es un valor cr tico para la fuerza externa, en el sentido que si se supera ese valor, estar amos en una situaci on de equilibrio inestable, de modo que Pcr ser a el l mite que separar a el rango de comportamiento estable del inestable. El concepto de la carga cr tica Pcr puede surgir en otro contexto, para ello observemos la Figura 11.5 en donde tenemos nuevamente la barra con los resortes mostrada en la Figura 11.4, pero ahora se agrega una fuerza horizontal F en el extremo superior en B . Debido a F la posici on vertical ya no es la posici on de equilibrio (a partir de la cual deber amos agregar alguna perturbaci on), esta posici on debemos determinarla como paso previo por medio de un balance de momentos respecto, por ejemplo, al punto A. El momento causado por F ser a aproximadamente F L, el momento causado por P ser a xo P , donde xo ser a la nueva posici on de equilibrio, y el momento causado por los resortes ser a aproximadamente igual a 2kxo L, luego para el balance tenemos F L + xo P 2kxo L, de donde obtenemos xo = FL F 1 = = . 2kL P 2k 1 2P kL (11.2)

Aqu vemos que si P = 2kL entonces xo , en tanto que si P < 2kL se estar a con un xo estable. Qu e se puede decir respecto a la situaci on P > 2kL. En el problema anterior el concepto de carga cr tica Pcr = 2kL surgi o en un contexto totalmente distinto al estudiado para la Figura 11.4.

266

P k B k F L

xo

P F

Figura 11.5: Inestabilidad y estabilidad en barra r gida bajo la acci on de una fuerza de compresi on conectada a resortes laterales y bajo una fuerza horizontal.

Tipos de inestabilidades en cuerpos el asticos

En el an alisis de los problemas anteriores vimos los conceptos de estabilidad y de inestabilidad en varios casos relacionados con cuerpos r gidos. Para cuerpos el asticos se pueden generar tambi en varios tipos de inestabilidades, las que depender an, entre otros factores, de la geometr a del cuerpo, de las cargas externas, de las propiedades mec anicas del material y de las restricciones al desplazamiento que se puedan imponer. Deber a ser claro que en cuerpos el asticos puede ser mucho m as dif cil establecer estos l mites entre comportamiento estable e inestable. A continuaci on se muestra una lista breve y simple de los tipos de inestabilidades el asticas que se pueden producir en un cuerpo: 1. Pandeo por compresi on de una columna. En la Figura 11.6 tenemos una columna el astica bajo el efecto de una fuerza de compresi on. Si dejamos de lado la posible rotaci on r gida que podr a sufrir la columna en este problema, podemos apreciar un posible comportamiento inestable en el lado derecho, que es denominado pandeo. 2. Vuelco lateral de una viga alta y delgada. Como se muestra en la Figura 11.7, aqu tenemos una viga de secci on rectangular muy alta en relaci on a su espesor, la cual est a empotrada en un extremo y libre en el otro, en donde se aplica una fuerza vertical P . Un problema de esta naturaleza se podr a estudiar considerando solo exi on (si la fuerza se aplica en la mitad de la secci on), sin embargo debido a la geometr a de la viga, una desviaci on peque na del punto de aplicaci on de la fuerza causar a un momento (asociado a los esfuerzos de corte) que har a a la viga rotar en ese punto y producir una inestabilidad como se muestra en la gura. 267

Figura 11.6: Pandeo por compresi on de columna.

P P

Figura 11.7: Vuelco lateral de viga alta y delgada. 3. Pandeo de un tubo cil ndrico sometido a torsi on. En la Figura 11.8 teT

Figura 11.8: Pandeo de tubo cil ndrico de pared delgada sometido a torsi on. 268

nemos un tubo cil ndrico de pared delgada sometido a un torque externo (mostrado con echas rojas). Es bien sabido que en una geometr a de esta naturaleza bajo torques superiores a un cierto valor cr tico se puede producir la formaci on de irregularidades (o depresiones) en la pared, las cuales pueden causar eventualmente un colapso o inestabilidad en el tubo. 4. Inestabilidad por compresi on en un tubo. En la Figura 11.9 tenemos un P

P Figura 11.9: Pandeo por compresi on de tubo de pared delgada. tubo de pared delagada. Puede ser cil ndrico o tener otra secci on. Es bien sabido que tubos de esta naturaleza pueden soportar altas cargas de compresi on, pero que sobre ciertos l mites para estas cargas se producen, de forma repentina, deformaciones irregulares en la pared, que generan un colapso inmediato de la estructura. De todos los casos anteriores en este texto estudiaremos solo el pandeo de columnas.

11.2.

Pandeo en columnas

Estudiaremos en esta secci on en detalle el caso de una columna que en un momento dado puede desarrollar o mostrar una inestabilidad por pandeo. En la Figura 11.10 tenemos una columna o viga sometida a una fuerza de compresi on P en B , a una fuerza uniforme actuando a lo largo w(x) y nalmente con un apoyo tipo pasador en el punto A. Podemos apreciar que a diferencia del problema de exi on, aqu se asume que w(x) es positivo si apunta en la direcci on de y > 0. Extraigamos un elemento diferencial de la viga de longitud dx. En la Figura 11.11 tenemos una vista ampliada del diferencial. En el soporte tipo pasador del lado izquierdo se producir a una reacci on en x de magnitud P , luego para cualquier corte imaginario, como las supercies laterales del diferencial de la 269

w(x)

1 0
A dx B

Figura 11.10: Esquema para deducir las ecuaciones viga-columna. w(x)

V + M P V O

dV dx

dx P d y

M+

dM dx dx

dx

Figura 11.11: Elemento diferencial de viga. gura, tenemos como carga interna horizontal H = P . En el lado izquierdo del diferencial tenemos las cargas internas M y V , en tanto que en el lado derecho usando una aproximaci on con series de Taylor hasta el primer t ermino tenemos M dV M + d d x y V + d x . Observamos tambi e n la aplicaci o n de w(x) en esa dx dx peque na zona. El elemento diferencial mostrado en la Figura 11.11 est a deformado, en particular se muestra su desplazamiento vertical (la diferencia de desplazamiento entre las caras laterales) d y . Tambi en podr amos tener un desplazamiento horizontal pero no lo considerar emos aqu . Haremos equilibrio para el diferencial, partiendo con las fuerzas tenemos Fy = 0 dV = w(x). dx (11.3)

270

Si hacemos equilibrio de momentos respecto al punto O tenemos2 Mz = 0

O

M+

dM dx dV dxM +V + V + dx dx 2 dx

dx +P d y+wdx(k dx) = 0, 2

y simplicando algunas expresiones se obtiene dV dx dM dx + V dx + dx + P d y + wdx(k dx) = 0. dx dx 2 Despreciando los t erminos de orden (dx)2 en relaci on a los de orden dx y posteriormente dividiendo toda la ecuaci on por dx se llega a d y dM +V +P = 0. dx dx
2

(11.4)

d y De (5.15) ten amos que M = EIz d en se x2 , que en el presente problema tambi 3 consider a v alida , luego en (11.4) tenemos

EIz

d y d3 y +V +P = 0. dx3 dx

(11.5)

Vamos a derivar la ecuaci on anterior (para por medio del uso de (11.3) reemplazar V por w) luego tenemos EIz d4 y dV d2 y + + P 2 = 0. 4 dx dx dx

Usando (11.3) y dividiendo toda la ecuaci on por EIz se llega a P d2 y w(x) d4 y + = . 4 2 dx EIz dx EIz (11.6)

2 El punto O se encuentra a media distancia (en la direcci on x) en el diferencial, y de all proviene las expresiones para los momentos causados por las fuerzas de corte en el diferencial. En relaci on al momento causado por w (x), como es una distribuci on de forma arbitraria y general, podemos asumir que la fuerza puntual equivalente ser a aproximadamente igual a w dx, en tanto que su punto de aplicaci on podr a estar a una distancia k dx (con 0 < k < 1/2) del punto O , y de all proviene la expresi on para el momento causado por esta densidad de fuerza por unidad de largo. d y 3 La expresi on M = EIz d se obtuvo en la Secci on 5.1.2 en el contexto del c alculo de x2 deformaci on en una viga en exi on. De las guras anteriores, as como de las guras mostradas en la Secci on 5.1.2, podemos apreciar que el tipo de deformaci on en los elementos diferenciales son casi exactamente iguales. La u nica diferencia en nuestro caso es que adem as debido a la fuerza P podr amos tener una compresi on del diferencial, sin embargo, ya se ha mencionado que no se tomar a en cuenta esa deformaci on en esta secci on. d2 y se obtuvo tambi en por medio Hay otra consideranci on adicional, la expresi on M = EIz d x2 del uso de (5.9) y (3.71), es decir, asumiendo una distribuci on de esfuezo normal por exi on y de la ecuaci on constitutiva. En nuestro caso actual, para el diferencial mostrado en la Figura 11.11, tendr amos tambi en una componente uniforme en y de compresi on para el esfuerzo normal en la direcci on x, que deber a agregarse en (3.71), pero tampoco se considerar a esta componente adicional para el esfuerzo. Hay dos motivos para esto, primero el fen omeno que nos interesa estudiar aqu no es tanto la deformaci on, sino m as bien la posible existencia de un tipo de inestabilidad, y segundo, ya en la Secci on 9.3 se ha visto que en general los esfuezos normales por exi on son muy superiores en magnitud a los esfuerzos normales por carga axial, de manera tal que estas cargas axiales (sus esfuerzos) se puede despreciar.
2

271

Esta es la ecuaci on cuya soluci on usaremos para establecer alg un tipo de criterio para predecir el pandeo. Se puede comparar esta ecuaci on con (5.50)3 .

11.2.1.

Soluci on para un caso particular

Aqu nos interesa estudiar el caso en que w(x) = 0, es decir cuando la viga solo est a sometida a una fuerza de compresi on. En este caso de (11.6) tenemos que resolver d4 y P d2 y + = 0. (11.7) dx4 EIz dx2 Un esquema del problema que nos interesar a estudiar se muestra en la Figura 11.12. y P A B

Figura 11.12: Viga (columna) bajo la acci on solo de una fuerza de compresi on axial. La soluci on general de (11.7) es y (x) = c1 sin P x EIz + c2 cos P x EIz + c3 x + c4 , (11.8)

donde ci , i = 1, 2, 3, 4 son constantes. En este problema usaremos tambi en la expresi on para la segunda derivada de la soluci on y de (11.8) tenemos P d2 y = c1 sin 2 dx EIz P x EIz c2 P cos EIz P x . EIz (11.9)

Una soluci on completa del problema requiere de 4 condiciones de borde para y . De la Figura 11.12 podemos ver que y (0) = 0, y (L) = 0. (11.10)

Dos condiciones adicionales se pueden obtener recordando que tenemos que d2 y M = EIz d x2 y que por los tipos de soportes que tenemos en A y B se tiene que M (0) = 0 y M (L) = 0, por lo que d2 y dx2 = 0,
x=0

d2 y dx2

= 0.
x =L

(11.11)

272

Usemos primero (11.11)1 , de (11.9) tenemos que d2 y dx2 =0

x=0

P c2 = 0 EIz

c2 = 0 .

(11.12)

De (11.10)1 y (11.8) con (11.12) se llega a y (0) = 0 c2 + c4 = 0 c4 = 0 . (11.13)

Por otra parte de (11.10)2 y (11.8) usando los resultados anteriores tenemos que P y (L) = 0 c1 sin L + c3 L = 0 . (11.14) EIz En tanto que de (11.11)2 se tiene que d2 y dx2 =0
x =L

c1

P sin EIz

P L EIz

= 0,

(11.15)

lo que implica que de (11.14) se debe cumplir c3 = 0 . (11.16)

Tenemos pues que c2 = 0, c3 = 0 y c4 = 0 en tanto que se debe cumplir (11.15). La ecuaci on (11.15) se puede satisfacer de varias formas diferentes, podr a ser satisfecha si P = 0 o c1 = 0, pero ambos casos nos dar a la soluci on P trivial y (x) = 0. Una soluci on no trivial es buscar aquellos EIz L para los cuales P L = 0. (11.17) sin EIz Una soluci on no trivial de la ecuaci on anterior es P L = n EIz n N. (11.18)

Nos interesa en particular situaciones en las que la carga externa es tal que la relaci on anterior es v alida, luego de (11.18) podemos denir una carga critica (para cada n) que denotaremos como Pcrn como Pcrn = n2 2 EIz . L2 (11.19)

a tener una situaci on de inestabilidad? La Por qu e si P = Pcrn se podr respuesta se puede ver de la siguiente forma. Si P = Pcrn tenemos que (11.15) es satisfecha, luego una soluci on no trivial para (11.7) ser a y (x) = c1 sin Pcrn x , EIz (11.20)

273

la cual ser a v alida independiente de c1 , es decir c1 podr a ser abitrariamente alto, luego puede ser tan grande como se quiera, por lo que se podr a tener un gran desplazamiento, independiente ahora ya de Pcrn , es decir en cierta forma estar amos frente a un fen omeno de inestabilidad. tica? En dicho caso la elasQu e suceder a si P < Pcr1 la primera carga cr ticidad de la barra o viga ser a suciente para restituir la viga a su forma recta horizontal inicial, o sea tendr amos la soluci on trivial y (x) = 0. En la Figura 11.13 tenemos las formas particulares que tendr a la viga al deformarse de manera inestable si P fuese igual sucesivamente a las tres primeras cargas cr ticas. n=3 n=2

n=1 Figura 11.13: Modos de falla en pandeo para la viga (columna).

EIz La primera carga cr tica Pcr1 = L la denotar emos simplemente como 2 Pcr y es conocida como la carga de pandeo o de Euler. Esta ser a la carga que considerar emos en la mayor parte de los problemas de pandeo, y no los modos superiores para los cuales n 2. Esto es debido a que para alcanzar dichos modos superiores con una carga creciente P , es necesario pasar primero por la a falla por el modo 1 antes de alcanzar el modo carga Pcr1 , es decir se producir 2 o superiores. Un modo superior se podr a alcanzar si a la viga se le agreg ase un apoyo adicional convenientemente ubicado, tal como se muestra en la Figura 11.14.
2

Figura 11.14: Forma pr actica de producir el segundo modo de falla.

11.2.2.

Columna con deexi on inicial

Aqu trataremos un problema diferente, en donde tenemos una viga como la mostrada en la Figura 11.15 con una deexi on inicial. Lo que se muestra ah es una viga cuya forma inicial no es recta, sino m as bien con una forma curva dada por la funci on y o (x). Si se aplica P , se tendr a una deexi on adicional y , por lo que la deexi on total y T (x) ser a y T (x) = y (x) + y o (x). (11.21) 274

y y o (x) y (x) P x

Figura 11.15: Columna con deexi on inicial y o (x). No podemos usar directamente (11.6) aqu . Debemos deducir o encontrar otra ecuaci on. Si se extrae un diferencial de la viga mostrada en la Figura 11.15 y se siguen los mismo pasos con los que se obtuvo (11.6) se llegar a a4 dM d yT +V +P = 0. dx dx Reemplazando (11.21) en (11.22) y reordenando se llega a d y d yo dM +V +P = P , dx dx dx y derivando una vez se tiene d2 M dV d2 y d2 y o + + P 2 = P 2 . 2 dx dx d x d x (11.23) (11.22)

Pero de (11.3) (que tambi en se puede probar es v alida en el presente caso) como V en nuestro problema w(x) = 0 tenemos que d dx = 0. Por otra parte de (5.15)
d y tenemos que5 M = EIz d es de algunas manipulaciones x2 , luego de (11.23) despu nalmente se obtiene
2

P d2 y P d2 y o d4 y + = . dx4 EIz dx2 EIz dx2 Un ejemplo para la deexi on inicial Consider emos una deexi on inicial de la forma x , y o (x) = o sin L
4 En

(11.24)

(11.25)

y T , en donde aparece la derivada de la el caso de (11.22) la diferencia est a en P dd x deexi on total. Si se observa bien, este t ermino proven a del momento respecto a O (en la Figura 11.11), en donde el momento causado por P ahora ser a P d yT . d y (11.23) tenemos que M = EIz d , lo que proviene del mismo tipo de an alisis para x2 la deformaci on que se habia visto en la Secci on 5.1.2 en exi on, y que se hab a mencionado en (11.4) para el problema de pandeo en la viga recta. En nuestro caso en (11.23), hemos asumido que M solo depender a de la segunda derivada de y (x) y no en la segunda derivada de y T , debido a que es solo y (x) la parte de la deexi on que estar a relacionada directamente con la deformaci on por exi on, es decir solo y (x) est a relacionado con los esfuerzos normales por exi on, mediante los cuales se encontr o (5.15). 5 Para
2

275

reemplazando en (11.24) tenemos que resolver d4 y P d2 y P o 2 x . + = sin dx4 EIz dx2 EIz L2 L (11.26)

La soluci on de esta ecuaci on tiene dos partes, una soluci on homog enea y h (x) y una particular y p (x). Para la soluci on particular podemos asumir que es de la forma x y p (x) = C sin , (11.27) L la que si se reemplaza en (11.26) nos da que C=
EIz 2 L2

P o . P

(11.28)

Respecto a la soluci on homog enea, esta est a dada por (11.8), o sea y h (x) = c1 sin P x EIz + c2 cos P x EIz + c3 x + c4 ,

por lo que la soluci on total de (11.26) y (x) = y h (x) + y p (x) es igual a y (x) = c1 sin x . L (11.29) 2 z tendr amos que C De (11.29) podemos ver que si P = Pcr = EI 2 L lo que se puede considerar como pandeo, pero que en este problema aparece de una condici on diferente. Queda como ejercicio determinar las constantes ci , i = 1, 2, 3, 4 usando las condiciones de borde adecuadas para una viga como la mostrada en la Figura 11.15. Es de inter es en particular ver si hay alguna otra fuente de inestabilidad que se puede estudiar con la soluci on completa al conocer ci . P x + c2 cos EIz P x + c3 x + c4 + EIz P o
EIz 2 L2

sin

11.2.3.

Columna cargada de forma exc entrica

En este u ltimo caso especial nos interesa estudiar el problema de una columna o barra en la cual la fuerza de compresi on P est a colocada de forma exc entrica respecto a la l nea que dene la columna, tal como se puede apreciar en la Figura 11.16. No usaremos aqu (11.7) o la metodolog a usada en las secciones anteriores para encontrar la ecuaci on del problema. El m etodo a presentar a continuaci on es diferente, y para ello consider emos un corte imaginario hecho sobre un punto x en la columna mostrada en la Figura 11.16, de modo que en la Figura 11.17 tenemos la porci on que queda en el lado izquierdo, que se muestra rotada en 90 . En esta parte de la columna, que se ha mostrado deformada, podemos ver en el lado izquierdo la carga externa P , y en la supercie de corte el momento 276

e y

Figura 11.16: Columna cargada de forma exc entrica. M y (x) e P x P

Figura 11.17: Columna cargada de forma exc entrica. Corte imaginario. interno M y la fuerza interna horizontal H = P (no se muestra la fuerza de corte que en este problema no interesa). A partir de la l nea horizontal que dene a la viga en la situaci on inicial al punto de aplicaci on de la fuerza externa P en el extremo izquierdo, tenemos que P est a separado por una distancia y (x) + e de la l nea horizontal. Si hacemos equilibrio de momentos para esta porci on de viga tenemos que M (x) = P (e + y (x)).
2

(11.30)

d y Aqu nuevamente (5.15) es v alida, por lo que M (x) = EIz d x2 , luego para (11.30) despu es de algunas manipulaciones tenemos

P d2 y = (e + y (x)), dx2 EIz de donde se obtiene P P d2 y + y = e. dx2 EIz EIz (11.31)

277

La soluci on de (11.31) consta de dos partes, una homog enea y una particular, y la soluci on total tiene la forma y (x) = c1 sin P x EIz + c2 cos P x EIz e, (11.32)

donde c1 , c2 son constantes. Solo se necesitan dos condiciones de borde aqu y que son y (0) = 0, y (L) = 0. (11.33)

Usando (11.32), (11.33) obtenemos nalmente e 1 cos sin

P EIz L P EIz L

c1 =

c2 = e.

(11.34)

P L = n , n N estar amos en una situaci on En (11.34)1 vemos que si EI z en la cual c1 , lo que se puede clasicar como un tipo de inestabilidad.

278

11.3.

Ejercicios

1. Encuentra las cargas cr ticas para los dos problemas mostrados en la Figura 11.18. P P

Figura 11.18: Columnas bajo compresi on. 2. En la Figura 11.19 se tiene una columna bajo la acci on de una fuerza P y un momento MB . La secci on de la viga es mostrada en el lado derecho de y L x A B a MB P z b y

Figura 11.19: Columna. la Figura 11.19 (en forma ampliada). La secci on tiene un espesor uniforme e. Si la viga tiene un m odulo de elasticidad E , determine la carga cr tica Pcr . 3. Una barra maciza de acero como la que se muestra en la Figura 11.20 tiene un di ametro de 30mm y act ua como separador en el sistema mostrado en dicha gura. Asuma que los cables son inextensibles. Considerando un

279

factor de seguridad 1.7 determine la fuerza m axima que puede soportar el sistema. Se tiene E = 190GPa. Cable Barra separadora 500mm F 500mm Cable 450mm 900mm

Figura 11.20: Separador con cables. 4. La columna rectangular de la Figura 11.21 con dimensiones transversales b y h est a soportada por pasadores en los extremos A y C . A mitad de la altura, la columna est a restringida en el plano de la gura pero puede deexionarse perpendicularmente en el plano de la gura. Determine la raz on h/b tal que la carga cr tica sea la misma para pandeo en los dos planos principales de la columna. P C Secci on X X b L/2

B L/2 b A

11 00 00 11 00 11 00 11 00 11 00 11

Figura 11.21: Viga bajo pandeo.

280

5. Una armadura articulada en sus puntos A, B y C est a compuesta por dos barras del mismo material y con id enticas secciones transversales. El angulo de la carga P puede variar entre 0 y 90 . La barra AB mide L, las barras tiene el mismo valor para Iz . P B

Figura 11.22: Dos barras bajo el efecto de pandeo. Determine P para evitar pandeo con un F S = 2. Cual es para que P sea m aximo? 6. La Figura 3(a) es la vista isom etrica de una estructura de un molino e olico de gran tama no. Al dise nar surge la duda de c omo disponer la veleta (que sirve para que la estructura siga al viento). Se desea tener la m axima area de la veleta, siempre y cuando no ocurra pandeo. Si la estructura se modela como lo muestra la Figura 3(b), con d la distancia horizontal constante entre el eje de la estructura y la veleta, y a la altura de la veleta por determinar, encuentre el m aximo valor de a para que no ocurra pandeo. Considere que solo la veleta compuesta de acero con = 7900 kg/m3 y espesor de 2 mm contribuye peso. La secci on transversal del eje vertical es un tubo con di ametro exterior e e interior i . Datos: h=30 m, d=50 cm, L=1m, i =34mm, e =38mm, E = 210GPa.

281

Veleta d B

111111 000000 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 000000 111111 C 000000 111111
L

A
(a) Vista isom etrica. (b) Vista 2D.

Figura 11.23: Veleta.

282

Cap tulo 12

Fatiga
Es bien sabido de distintas observaciones experimentales que si un cuerpo como la barra mostrada en la Figura 12.1, es sometido a una fuerza variable en el tiempo F (t), aun si la magnitud de esta fuerza es peque na, si se aplica por un periodo largo de tiempo se puede observar falla por fractura o rotura en el cuerpo. F F t F

Figura 12.1: Barra bajo el efecto de una fuerza variable en el tiempo. Figura central muestra una fuerza arm onica. Figura derecha muestra una fuerza de comportamiento estoc astico. Este fen omeno se llama fatiga y en este cap tulo estudiaremos de manera breve algunos conceptos y expresiones simples que nos permitan determinar cuando un cuerpo puede fallar o no por fatiga. Primero es necesario clasicar los tipos de fuerzas variables en el tiempo que pueden actuar en un cuerpo. De la Figura 12.1 se pueden denir dos tipos de fuerzas variables en el tiempo: las fuerzas arm onicas y las fuerzas estoc asticas. Para las fuerzas arm onicas F (t) siempre se puede descomponer en una suma nita de funciones senoidales y/o cosenoidales, en donde podemos identicar frecuencias para F (t). En este cap tulo asumiremos fuerzas que se puede representar como una sola funci on senoidal o cosenoidal, de modo que se puede trabajar con una sola frecuencia. Las fuerzas estoc asticas son tales que su representaci on por series de Fourier tiene innitos t erminos. 283

En la Figura 12.2 tenemos un esquema que nos muestra una vista lateral de una m aquina para hacer ensayos de fatiga. La probeta del material que se desea

A w r m

Probeta Movimiento de m causa fuerza de tracci on compresi on Figura 12.2: Esquema de m aquina para ensayo de fatiga. ensayar se muestra con l neas rojas y est a conectada en el extremo izquierdo a una base ja, en tanto en el extremo derecho est a conectada a un carro m ovil. El carro oscila debido a una masa m que se hace girar con una velocidad angular w a una distancia r del punto A. El giro de la masa genera una fuerza centr fuga, la cual, debido a las restricciones que tiene el carrito al movimiento, se transmite a la probeta como una fuerza horizontal de magnitud variable que se puede representar, por ejemplo, como una funci on senoidal. La magnitud de la fuerza se puede ajustar con r y/o m, en tanto que la frecuencia se puede ajustar con w. Ensayos hechos en esta m aquina pueden tomar de varias horas a varios d as para producir falla por fatiga en la probeta. Se tendr a como informaci on la magnitud de la fuerza (asociada al esfuerzo de tracci on/compresi on) y el n umero de ciclos. Ahora daremos algunas ideas muy generales del porqu e para un cuerpo sometido a una fuerza variable F (t), se podr a generar falla por rotura, a un en problemas en los que la magnitud de los esfuerzos es muy baja en relaci on, por ejemplo, al esfuerzo de uencia. Primero que todo, en todos los materiales de uso normal en ingenier a siempre hay defectos, como por ejemplo Rayas superciales. Distorsi on de la estructura cristalina. Inhomogeneidad de las propiedades mec anicas. Defectos de dise no o fabricaci on. Ahora bien, el comportamiento de estos defectos frente a las cargas variables en el tiempo es lo que puede causar falla por fatiga. Como ejemplo tomemos la placa con un grieta mostrada en la Figura 12.3. En la realidad la grieta puede 284

Comportamiento el astico Comportamiento pl astico

Grieta

Figura 12.3: Placa con grieta sometida a carga externa mostrando la zona de comportamiento pl astico cerca de las puntas de la misma. ser muy peque na, tan peque na en relaci on al tama no de la placa que podr a no ser detectable por medio de instrumentos normales. Imaginemos que la placa es sometida a un esfuerzo normal uniforme lejos, y que est a muy por debajo del l mite de uencia. Para una placa con una grieta con la orientaci on que se muestra en la gura, cerca de la punta de la grieta, y debido al cambio brusco de geometr a cerca de a una concentraci on de esfuerzos independiente esa zona, siempre se producir de la magnitud de . La zona de concentraci on de esfuerzos puede ser muy peque na pero siempre estar a ah . Como los esfuerzos son muy altos, se producir a una zona de comportamiento pl astico cerca de la punta de la grieta. Imaginemos que el esfuerzo lejos es variable en el tiempo, tal como se ilustra en la Figura 12.4. t Figura 12.4: Carga externa arm onica. 285

Cuando un esfuerzo es variable en el tiempo y es tal que supera el l mite de uencia, para el gr aco de comportamiento unidimensional tendr amos curvas1 como las mostradas en la Figura 12.5. Aqu podemos ver que si se supera el L mite el astico u

Figura 12.5: Efecto de una carga c clica sobre el comportamiento en la zona pl astica para el frente de una grieta. esfuerzo de uencia en el primer ciclo, una vez que disminuye de valor, queda una deformaci on residual a partir de la cual se parte en el siguiente ciclo. As en cada ciclo vemos se acumula cada vez m as deformaci on residual hasta llegar al l mite de ruptura, en donde la punta de la grieta sufre un crecimiento a partir del cual se repite el proceso anterior. De las consideraciones anteriores podemos ver que la fatiga puede producir un crecimiento de las grietas u otros defectos similares, que creceran hasta alcanzar un tama no detectable. Si las grietas alcanzan un cierto tama no cr tico el crecimiento es inestable y entonces ocurre la rotura catastr oca. Las grietas solo pueden crecer bajo el efecto de cargas de tracci on y en algunas ocasiones tambi en por cargas de corte2 . Si hacemos varios ensayos, por ejemplo usando la m aquina mostrada en la Figura 12.2, y realizamos un gr aco en donde se muestre la magnitud del esfuerzo variable en funci on del n umero de ciclos que este esfuerzo produce la rotura por fatiga n, para muchos materiales obtendr amos un gr aco como el mostrado en la Figura 12.6. En dicho gr aco podemos apreciar, por ejemplo, que si se aplica 1 > 2 entonces, como es natural, uno esperar a que el n umero de ciclos para producir falla por fatiga fuese menor, es decir n1 < n2 . En el caso que para = u (el esfuerzo de rotura) es f acil notar que la rotura se producir a con un solo ciclo, es decir en el lado izquierdo el gr aco tiene un
1 En realidad como la magnitud de en el rango negativo es igual al positivo, tendr amos que extender la l neas en la Figura 12.5 hacia abajo, es decir al rango < 0, pero por simplicidad no lo hacemos. 2 Las grietas tienen tres modos de propagaci on, el modo I es el m as indenticable y se relaciona con el crecimiento (o la acci on sobre la grieta) por tracci on, como se muestra en la Figura 12.3. El modo II se asocia a cargas de cortes que pueden causar crecimiento por deslizamiento. El modo III es corte antiplano.

286

 1 2 Sn

n1

n2

Figura 12.6: Diagrama experimental para obtener la resistencia a la fatiga. l mite. Para varios materiales se puede observar que hay un l mite para el esfuerzo = Sn , para el cual el n umero de ciclos para producir rotura tiende a innito. A este esfuerzo se le llama resistencia a la fatiga experimental. La l nea roja llena muestra la aproximaci on, en tanto que la l nea roja punteada muestra la tendencia real. Para el gr aco normalmente se usa el logaritmo de n en lugar de n para ese eje horizontal. Si no se dispone de datos obtenidos directamente de ensayos de fatiga, una aproximaci on para Sn es Sn 0,5u . (12.1)

Para dise no no se puede trabajar directamente con Sn , pues ya se ha indicado que el fen omeno de fatiga depende no solo del material, sino tambi en de la geometr a y de la forma como el cuerpo est a siendo cargado. Por este motivo es tan complejo obtener modelos con un buen grado de aproximaci on para predecir fatiga en problemas de dise no. Ahora mostraremos un m etodo simple, pero aproximado, en donde la resistencia a la fatiga en dise no, que denominaremos Sn , se determina como Sn = Cs CL Ck Sn , (12.2)

donde Cs , CL y Ck son constantes, en donde Pulido espejo Pulido Maquinado Laminado 1 0 ,9 0 ,8 0 ,7

Cs :

Coeciente de acabado supercial

(12.3)

CL :

Coeciente de tipo de carga Ck :

Flexi on 1 Axial pura 0,9 Torsi on (material d uctil) 0,8

(12.4) (12.5)

Coeciente del tipo de geometr a 0,3 Ck 0,6 287

Hay un caso importante que es necesario estudiar de froma adicional, que corresponde a la situaci on en la que se est a aplicando una carga constante m m as una carga alternante a , tal como se muestra en la Figura 12.7. Ser a a

m min

max t

Figura 12.7: Esfuerzo uniforme mas variable. importante estudiar el caso m < 0? Ya hemos indicado que para el modo I de falla en fractura, solo importan los esfuerzos de tracci on, luego si se aplicase m < 0 (esfuerzo medio de compresi on), este esfuerzo tender a a retrasar el inicio de la falla por fatiga, pues esfuerzos de compresi on causan que las grietas no se progaguen y se cierren. Por lo anterior solo considerar emos el caso m > 0. De la gura podemos ver que max min max + min , a = . (12.6) m = 2 2 Lo que se podr a hacer aqu es realizar varios ensayos de fatiga para deter minar Sn para distintos niveles de m 0. Si se hace eso se obtendr a un gr aco como el mostrado en la Figura 12.8. Lamentablemente la relaci on entre Sn y

m1 = 0 m2 > m1 m3 > m2

n Figura 12.8: Diagrama experimental para obtener la resistencia a la fatiga cuando se aplica esfuerzos constante y variables. m no es simple de obtener a partir de un gr aco como este. 288

En su lugar se hace un gr aco como el mostrado en la Figura 12.9, en donde en un eje se tiene la parte alternante a del esfuerzo, en tanto que en el otro eje se tiene la parte constante del mismo m que producen falla por fatiga. Lo que se a
Sn

Datos experimentales Par abola de Gerber Recta de Goodman Recta de Soderberg y u m

Figura 12.9: Diagrama experimental para obtener la resistencia a la fatiga cuando se aplica esfuerzos constante y variables. hace aqu es realizar un ensayo de fatiga y para cada m buscar a (o viceversa), que produce la falla por fatiga. Los resultados experimentales quedar an como una nube de puntos como los mostrados en la gura. Se sabe que si m = 0 entonces para tener falla por fatiga se requiere a = Sn . Por otra parte si a = 0, para tener falla se require simplemente m = u , tal como se aprecia en la misma gura. Hay varios modelos para obtener de forma aproximada la relaci on entre a y m en fatiga, tal como se ve en la gura. De estos modelos estudiaremos en detalle la recta de Goodman. En dicha recta se asume una relaci on lineal entre a y m , en donde se tiene una recta que parte en el punto (0, Sn ) y llega a (u , 0). Interesa determina alg un tipo de factor de seguridad para evitar falla por fatiga cuando se tenga aplicado una carga media m as una alternante, para ello observemos la Figura 12.10 en donde tenemos solo la recta de Goodman. Imaginemos que el esfuerzo medio m es un dato jo, es decir en general no lo podremos variar, en tanto que a es un dato que puede ser variado3, luego el factor de seguridad para la recta de Goodman F S podr a ser denido como FS = OP , adm (12.7)

3 El esfuerzo alternante podr a estar relacionado con el fecto de las vibraciones en un a m aquina, las cuales se podr an regular de alguna forma, en tanto que m estar a asociado a las cargas est aticas actuando en el cuerpo, las cuales probablemente dependan del dise no del mecanismo, y por tanto sea m as dif cil variarlas.

289

a
Sn

P adm

Figura 12.10: Factor de seguridad de Goodman. en donde aqu OP ser a el valor del esfuerzo alternante que producir a falla por fatiga y adm ser a el esfuerzo alternante admisible en nuestra aplicaci on particular. Si se ve la gura se puede apreciar la igualdad de tri angulos que se expresa matem aticamente como OP S = n, u m u obtenemos OP =
Sn (u m ). u

(12.8)

Reemplazando en (12.7) se llega nalmente a FS =

Sn adm

m u

(12.9)

La expresi on anterior se puede usar de la siguiente forma. Si se conoce u y Sn , y si adem as queremos tener un factor de seguridad F S 1, de (12.9) podr amos obtener adm para la parte alternante del esfuerzo actuando en el cuerpo. Otra forma de usarla es que si se conoce adm OP , de (12.9) podemos obtener el factor de seguridad F S de nuestro problema. Una aplicaci on menos com un es tener como datos F S , adm y m , y buscar un material (es decir buscar u y Sn ) para el cual de forma aproximada (12.9) se cumpla.

290

Cap tulo 13

Introducci on a la teor a de la elasticidad lineal el astica

Tal como se indico en la introducci on de este texto, hoy en d a hay una serie de m etodos num ericos y programas comerciales que permiten estudiar el estado de esfuerzos y las deformaciones, tanto en problemas bidimensionales como en casos en que consider emos cuerpos tridimencionales de geometr a compleja. Dichos programas lo que hacen es determinar soluciones aproximadas del problema de valor de frontera en mec anica de solidos, y han sido en particular u tiles y exitosos en el caso de cuerpos que presentan pqeue nas deformaciones y comportamiento lineal. Es importante pues conocer cual es el problema de valor de frontera que se debe solucionar en elasticidad lineal, como una forma de ser capaces de entender mejor que se puede obtener con dichos m etodos computacionales, as como ser capaces de ver las limitantes de estos m etodos. En este cap tulo repasaremos varios conceptos vistos anteriormente, tales como el concepto del esfuerzo, de las deformaciones, las ecuaciones constitutivas y nalmente las ecuaciones de equilibrio. La diferencia es que aqu estudiaremos estos temas en el caso general tridimensional y haciendo uso m as intensivo de las herramientas del c alculo vectorial.

13.1.

Notaci on. Notaci on indicial

La notaci on usada en este cap tulo diere de la usada en los cap tulos anteriores y es como sigue: Escalares: Los escalares los denotar emos de forma preferente con letras Griegas. Vectores: Los vectores los denotar emos en general con letras Latinas min usculas con una tilde bajo ellas, como por ejemplo u, v , etc. Sus componente las denotar emos con un ndice, es decir ui , i = 1, 2, 3 representar a una de las tres componentes del vector u. 291

Los tensores de segundo orden los denotar emos en general con letras Latinas may usculas y con una tilde bajo ellas, como por ejemplo T , M , etc. Sus componentes las denotar emos con sub ndices, por ejemplo Tij , i, j = 1, 2, 3 ser a una de las 9 componentes del tensor T . Los tensores de cuarto orden los denotar emos con letras cursivas con una tilde bajo ellas, como por ejemplo C ser a el tensor de cuarto orden con componentes Cijkl .

13.1.1.

Notaci on indicial

Consid erese el sistema de ecuaciones lineales A11 x1 + A12 x2 + ... + A1n xn = b1 , A21 x1 + A22 x2 + ... + A2n xn = b2 , . . . Am1 x1 + Am2 x2 + ... + Amn xn = bm , que se puede escribir en la forma equivalente
n

Aij xj = bi ,
j =1

i = 1, 2, ..., m

En este cap tulo la suma anterior u otras similares las representaremos como Aij xj = bi . (13.1)

Cuando en una expresi on hay una repetici on (de dos veces) de un ndice, se asumir a que dicha repetici on indica que hay suma en ese ndice, y para nuestro caso la suma ir a de 1 a 3. El ndice que se repite se llamar a ndice mudo, en tanto que el otro ndice se llamar a ndice libre. En (13.1) tenemos repetici on del ndice j , que nos indica suma en j de 1 a 3, en tanto i ser a un ndice libre, que tambi en puede tomar alternativamente los valores 1, 2 o 3. Veamos algunos ejemplos: Consider emos Aij Bjk = Cik . La interpretaci on de la expresi on anterior ser a
3

(13.2)

Aij Bjk = Cik ,

j =1

i, k = 1, 2, 3

292

que si desarrollamos componente a componente nos quedar a como A11 B11 + A12 B21 + A13 B31 = C11 , A11 B12 + A12 B22 + A13 B32 = C12 , . . . A31 B13 + A32 B23 + A33 B33 = C33 . Son 9 ecuaciones, y se puede observar que se pueden alternativa B11 B12 B13 C11 A11 A12 A13 A21 A22 A23 B21 B22 B23 = C21 B31 B32 B33 C31 A31 A32 A33 escribir de la forma C12 C13 C22 C23 , C32 C33

es decir (13.2) vendr a a representar en notaci on indicial la ecuaci on matricial AB = C . ai (bi + ci ), (13.3)

Sea vemos que la ecuaci on anterior es equivalente a ai b i + ai ci , que es igual a a1 b 1 + a2 b 2 + a3 b 3 + a1 c1 + a2 c2 + a3 c3 , o sea ser a igual a a (b + c), donde ser a el producto punto entre dos vectores. Sea yi = Aij xj y zi = Bij dj tenemos que determinar yi zi . Aqu es necesario hacer la observaci on que si un ndice se repite m as de dos veces entonces la expresi on no tendr a sentido desde el punto de vista de suma. Por otra parte, si un ndice es mudo, el ndice se puede cambiar por otra letra y el resultado ser a el mismo. Luego al hacer la multiplicaci on yi zi debemos notar que en ambas deniciones tenemos el ndice j repetido, por lo que se tendr a Aij xj Bij dj , lo que no tendr a sentido desde el punto de vista de una suma. Pero como en la expresi on para zi el ndice j es mudo, lo cambiamos por k y nos queda zi = Bik dk dando el mismo resultado inicial, luego yi zi nos quedar a Aij xj Bik dk , en donde podemos apreciar que habr a suma en j y tambi en en k de 1 a 3. La expresi on anterior representa el producto (Ax) (B d). 293

Veamos el caso Aij xi ci . Aqu vemos que el ndice i se repite tres veces de modo que en esta expresi on no se puede decir que hay suma en i. La expresi on Aii , en donde para un solo tensor tenemos una repetici on de ndice, es equivalente a Aii = A11 + A22 + A33 .

13.1.2.

S mbolos varios
ij = 1 0 i=j . i=j (13.4)

Delta de Kronecker:

Notaci on para derivadas parciales:

S mbolo de la permutaci on: clico 1 i, j, k Orden c ndice . ijk = 0 i, j, k Se repite un 1 i, j, k Orden antic clico = ,i . xi

(13.5)

(13.6)

Coordenadas: Reemplazaremos los s mbolos para las coordenadas x, y, z por por ei , i = 1, 2, 3. x1 , x2 , x3 y los vectores unitarios , , k

13.2.

Tensor de esfuerzos 3D

En la Secci on 2.2.2 hablamos en detalle de las fuerzas externas la cuales las cl asicamos en fuerzas de supercie t y fuerzas de cuerpo b. En la Secciones 3.2 y 3.3 tambi en hablamos de las fuerzas internas, y como estas se pod an representar por medio de un campo vectorial que ahora denotamos como t, que tiene unidades de fuerza por area. Como hab amos visto en la Secci on 3.3 este vector debe depender no solo de la posici on x en el cuerpo, sino adem as de manera especial en el vector normal n, que era el vector normal a la supercie o tambi en se podr a identicar como el vector normal a un punto de una supercie de corte imaginario. Para hacer enfasis en esta dependencia denotaremos t = t(x, n) = t . Consider emos un cuerpo B sometido a fuerzas externas (que no se muestran para simplicar la gura), al cual se le extrae un elemento diferencial como el mostrado de forma ampliada en el lado derecho de la Figura 13.1. El elemento diferencial no es un cubo sino un tetrahedro con tres caras o supercies. El
n

294

3
1 2

n h C x
3

x S2 B

S1 2

S3

Figura 13.1: Fuerzas internas en un cuerpo y su relaci on con el tensor de esfuerzos. tetrahedro tiene un volumen C , una supercie principal S con normal n, y tres supercies Si con normales ei i = 1, 2, 3. En cada cara del tetrahedro tenemos un vector de esfuerzos, que se asume constante en dicha cara debido a que las caras se asumen como muy peque nas. En la cara principal tenemos t , en la cara con normal ei tenemos los vectores t, i = 1, 2, 3. Vamos a hacer un balance de fuerzas en el tetrahedro y para ello debemos primero recordar que para calcular fuerzas a partir de esfuerzos necesitamos multiplicar por el area de la supercie en donde el vector esfuerzo est a actuando (si el area o supercie se asume muy peque na). En el caso de la supercie S tenemos una fuerza igual aproximadamente a t S , y en las otras supercies tendremos t S1 , t S2 y t S3 . Sea t i la componente en la direcci on i de t , i = 1, 2, 3. Para t denotaremos sus componentes en la direcci on i de la siguiente forma
1 2 3 n n i 1 2 3 n n i

t = 11 e1 + 12 e2 + 13 e3 ,

(13.7) (13.8) (13.9)

t = 21 e1 + 22 e2 + 23 e3 ,

t = 31 e1 + 32 e2 + 33 e3 ,

donde podemos apreciar que ij ser a la componente en la direcci on j del vector

n t i.

Aqu debemos notar que en general los vectores de esfuerzos no van a estar en la direcci on normal a la supercie en donde se encuentran. Para el balance de fuerzas en la direcci on 1 tenemos F1 = 0
n t1

1 S 11 S1 21 S2 31 S3 hS b1 = 0, 3 295

en donde en la u ltima expresi on tenemos el volumen del tetrahedro multiplicado por la componente en 1 de b. De la gura tenemos que Si se pueden calcular como las proyecciones en la direcci on i de la supercie S , i = 1, 2, 3, o sea Si = S ni , i = 1, 2, 3.

Reemplazando en el balance de fuerzas se llega a

n t1

1 S = 11 S n1 + 21 S n2 + 31 S n3 + hS b1 . 3

Dividiendo por S toda la ecuaci on anterior se obtiene

n t 1=

1 11 n1 + 21 n2 + 31 n3 + hb1 , 3

y si hacemos el l mite h 0, es decir haciendo que el tetrahedro tienda a un punto (el punto x en el cuerpo), se llega nalmente a
n t1=

11 n1 + 21 n2 + 31 n3 .

(13.10)

Si se hiciera el balance de fuerzas en las otras dos direcciones 2 y 3 se llegar a a que n n t 2 = 12 n1 + 22 n2 + 32 n3 , t 3 = 13 n1 + 23 n2 + 33 n3 , o sea en general tenemos
n t i=

ji nj ,

i = 1, 2, 3.

(13.11)

Si se dene el tensor de esfuerzos T como 11 12 13 T = 21 22 23 , 31 32 33

n

(13.12)

luego de (13.11) tenemos1

t = T T n.

(13.13)

Las componentes 11 , 22 y 33 son llamadas las componentes normales del esfuerzo, en tanto que las componentes ij , i = j son llamadas las componentes en corte del esfuerzo.
1 Dependiendo

de la forma como se expresa t en ij , tambi en se puede obtener

n

t = T n.

296

13.3.

Ecuaciones de equilibrio
n

En el caso est atico la suma de todas las fuerzas actuando en un cuerpo B deben ser igual a cero, si t simboliza ahora las fuerzas de supercie y b las fuerzas de cuerpo, transformando las sumas en integrales de supercie y volumen para el equilibrio del cuerpo completo tenemos2
n B n

t dA +
B

b dV = 0.

(13.14)

on anterior tenemos Pero t = T T n, luego de la ecuaci T T n dA +

B B

b dV = 0,

(13.15)

y en notaci on indicial es igual a ji nj dA +

B B

bi dV = 0,

i = 1, 2, 3.

(13.16)

Pero para la primera expresi on por medio del uso del teorema de la divergencia on anterior, despu es de tenemos3 B ji nj dA = B ji,j dV , luego de la ecuaci juntar las dos integrales en una, obtenemos ji,j + bi dV = 0,
B

i = 1, 2, 3,

que debe cumplirse para cualquier volumen B y por tanto tenemos que se debe satisfacer4 ji,j + bi = 0, i = 1, 2, 3, (13.17) que son llamadas las ecuaciones de equilibrio para los esfuerzos. El sistema de ecuaciones (13.17) es igual a 11 21 31 + + + b1 = 0, x1 x2 x3 22 32 12 + + + b2 = 0, x1 x2 x3 23 33 13 + + + b3 = 0. x1 x2 x3
2 Para 3 Para

(13.18) (13.19) (13.20)

denotar la supercie de un cuerpo B usaremos la notaci on B . un campo vectorial fi el teorema de la divergencia nos dice que B fi ni dA = B fi,i dV , de modo que al aplicar este teorema a un campo tensorial debemos hacerlo respecto al ndice que se repite con el ndice relacionado con vector unitario normal. 4 Esto ser a v alido para el caso de equilibrio est atico, para el caso din amico la ecuaci on (13.17) deber a ser reemplazada por ji,j + bi = u i , donde es la densidad de masa y u i =
2 ui . t2

i = 1, 2, 3,

297

Las tres ecuaciones anteriores se obtuvieron del balance de fuerzas. Ahora es necesario analizar el balance de momentos causados por estas fuerzas. Para ello se tiene que elegir un punto de referencia respecto al cual hacer el balance de momentos, a este punto lo denotaremos como xo . En un elemento diferencial de supercie en un punto x en B tenemos una fuerza igual a t dA, luego el momento por esta fuerza va a ser igual a (x xo ) t dA; por otra parte para un elemento de volumen en x tenemos la fuerza de cuerpo b dV , luego el momento causado por esa fuerza ser a igual a (x xo ) b dV , de modo que la suma (en este caso integral) de todas estas fuerzas nos da (x xo ) t dA +
n n n

(x xo ) b dV = 0,

(13.21)

y con el uso de (13.13) nos queda (x xo ) (T T n) dA + (x xo ) b dV = 0. (13.22)

Pero el producto cruz de dos vectores a, c se puede expresar como5 a c = ijk aj ck ei , y usando esto en (13.22) tenemos que es igual a ijk (xj xoj )lk nl ei dA + ijk (xj xoj )bk ei dV = 0. (13.23)

Para cada direcci on i tenemos

B

ijk (xj xoj )lk nl dA +

ijk (xj xoj )bk dV = 0,

i = 1, 2, 3, (13.24)

y aplicando el teorema de la divergencia a la primera integral tenemos que ijk (xj xoj )lk nl dA = ijk jl lk + ijk (xj xoj )lk,l dV.

De (13.24) despu es de algunas manipulaciones tenemos ijk jl lk dV +

B B

ijk (xj xoj )(lk,l + bk ) dV = 0,

i = 1, 2, 3, (13.25)

en se puede pero de (13.17) tenemos que ijk (xj xoj )(lk,l + bk ) = 0, y tambi probar que jl lk = jk , de modo que el balance de momentos es nalmente equivalente a ijk jk dV = 0,
B
5 De

i = 1, 2, 3,

(13.26)

la denici on del s mbolo ijk se tiene las equivalencias ijk ai cj ej = kij ai cj ek = ijk aj ck ei .

298

que debe ser satisfecha para cualquier B por lo que se debe cumplir ijk jk = 0. Para el resultado anterior si i = 1 de la denici on (13.5) tenemos 23 32 = 0 23 = 32 , (13.27)

e igualmente para i = 2 se puede probar que de (13.27) tenemos que 13 = 31 . Finalmente si i = 3 se obtiene 12 = 21 , de modo que (13.27) es equivalente a decir que (13.28) ij = ji T = T T .

13.4.

Desplazamientos. Deformaci on. Ecuaciones constitutivas

En la Secci on 3.4.2 vimos en detalle el concepto del campo de desplazamientos. En este cap tulo el campo de desplazamientos ser a denot ado como u y es tal que u = ui (x)ei , (13.29) en donde ui (x) = ui (x1 , x2 , x3 ) es la componente en la direcci on i del desplazamiento que se produce en un punto x, en un cuerpo B , debido a la aplicaci on de fuerzas externas en el cuerpo. De (3.66) encontramos la relaci on entre los desplazamientos y las componentes del tensor de deformaci on como 11 = 12 u1 u2 u3 , 22 = , 33 = , x1 x2 x3 1 u1 u2 u3 1 u1 , 13 = + + = 2 x2 x1 2 x3 x1

23 =

1 2

u2 u3 + x3 x2

que se puede escribir en notaci on indicial como ij = 1 2 ui uj + xj xi . (13.30)

El tensor de deformaci on se dene como 11 12 13 = 12 22 23 . 13 23 33

(13.31)

Vamos a trabajar con un material que se puede modelar (de forma aproximada) asumiendo un comportamiento lineal el astico, es decir la relaci on entre los esfuerzos y las deformaciones son relaciones lineales, y se asume que no hay

299

disipaci on de energ a. Por otra parte asumir emos que no hay en el cuerpo esfuerzos o deformaciones residuales, luego se puede asumir que hay una relaci on lineal entre ij y kl del tipo ij = Cijkl kl , (13.32)

en donde tenemos una suma doble en k y l y Cijkl ser an constantes del material. Debido a la simetr a del tensor de esfuerzos y del tensor de deformaci on tenemos la siguiente simetr as para Cijkl Cijkl = Cjikl = Cijlk . (13.33)

De consideraciones asociadas a la energ a el astica acumulada por el cuerpo (que no veremos en este texto) tenemos la simetr a adicional Cijkl = Cklij . (13.34)

en donde se ha hecho uso de las distintas simetr as para Cijkl . En (13.35) podemos apreciar que tenemos 21 constantes de material para el caso m as general de material el astico lineal anisotr opico. Un material anisotr opico es aquel que muestra un comportamiento mec anico distintos de acuerdo a la orientaci on en la cual se aplica la fuerza externa. Casos especiales son los materiales ortotr opicos, en donde tenemos dos direcciones en donde el comportamiento es distinto, y los materiales transverso isotr opicos en donde hay una direcci on en donde el cuerpo se comporta de forma diferente. Un material isotr opico es aquel que no muestra diferencias en su comportamiento si las cargas externas se aplican con distintas orientasiones respecto al cuerpo. En este caso especial la matriz con coecientes Cijkl tiene la forma especial C1111 C1122 C1122 0 0 0 C1122 C1111 C1122 0 0 0 C1122 C1122 C1111 0 0 0 . 1 0 0 0 0 0 2 (C1111 C1122 ) 1 0 0 0 0 0 2 (C1111 C1122 ) 1 0 0 0 0 0 2 (C1111 C1122 ) (13.36)

La ecuaci on constitutiva (13.32) se puede escribir de la siguiente forma alternativa 11 C1111 C1122 C1133 C1112 C1113 C1123 11 22 C1122 C2222 C2233 C2212 C2213 C2223 22 33 C1133 C2233 C3333 C3312 C3313 C3323 33 = (13.35) 12 C1112 C2212 C3312 C1212 C1213 C1223 12 , 13 C1113 C2213 C3313 C1213 C1313 C1323 13 23 C1123 C2223 C3323 C1223 C1323 C2323 23

300

Si se dene C1122 = , C1212 = 1 (C1111 C1122 ) = , 2 C1111 = + 2, (13.37)

donde , son denominados los m odulos de Lame. Se tiene que = E , (1 + )(1 2 ) =G= E , 2(1 + ) (13.38)

donde E es el m odulo de elasticidad y el coeciente o m odulod e Poisson. De (13.37) en (13.32) tenemos en notaci on indicial ij = 2ij + ij kk . Se puede obtener tambi en la relaci on inversa ij = 1 [(1 + )ij ij kk ]. E (13.40) (13.39)

13.5.

Problema de valor de frontera

Ahora nos interesa tener un resumen de todos los resultados anteriores para poder entender y ver que tipo de problema de valor de frontera se debe solucionar en elasticidad (que es el problema que es resuelto, por ejemplo, por distintos m etodos num ericos). El sistema de ecuaciones diferenciales a resolver en elasticidad lineal es6 (13.17) 12 13 11 + + + b1 = 0, x1 x2 x3 22 23 12 + + + b2 = 0, x1 x2 x3 23 33 13 + + + b3 = 0, x1 x2 x3 (13.41) (13.42) (13.43)

donde de (13.39) tenemos que las componentes del tensor de esfuerzos para un material lineal el astico isotr opico est an dadas en funci on de las componentes de la deformaci on como 11 22 33 12 13 23
6 De

= = = = = =

211 + (11 + 22 + 33 ), 222 + (11 + 22 + 33 ), 233 + (11 + 22 + 33 ), 212 , 213 , 223 ,

(13.44) (13.45) (13.46) (13.47) (13.48) (13.49)

(13.17) ya hemos considerado al tensor de esfuerzos como sim etrico.

301

donde de (13.30) tenemos que las componentes de la deformaci on en funci on de las componentes del campo de desplazamientos est an dadas por 11 = 22 = 33 = 12 = 13 = 23 = u1 , x1 u2 , x2 u3 , x3 1 u1 u2 + 2 x2 x1 1 u1 u3 + 2 x3 x1 u3 1 u2 + 2 x3 x2 (13.50) (13.51) (13.52) , , . (13.53) (13.54) (13.55)

Si reemplazamos (13.50)-(13.55) en (13.44)-(13.49) y ese resultado en (13.41)(13.43) obtendr emos un sistema de tres ecuaciones en derivadas parciales para las tres componentes de u, es decir para u1 , u2 , u3 . Estas tres ecuaciones en derivadas parciales son de segundo orden y lineales. Respecto a la condiciones de borde, lo usual en un problema de valor de frontera en elasticidad, es asumir que el cuerpo puede estar sometido a fuerzas externas y adem as que ciertas partes de su supercie pueden tener prescrito los desplazamientos, es decir se asume que B = Bu Bt , donde se tiene que
n

Bu Bt = ,

(13.56)

t= T n = t x Bt , u=u x Bu ,

(13.57) (13.58)

en donde t son las fuerzas externas conocidas y aplicadas en Bt y u son los desplazamientos conocidos en Bu . En notaci on indicial las condiciones anteriores se pueden escribir como
n ti=

i x Bt , i = 1, 2, 3 ij nj = t ui = u i x Bu , i = 1, 2, 3.

(13.59) (13.60)

En la Figura 13.2 tenemos un esquema general en donde se ve el signicado de las condiciones mencionadas anteriormente. Un cuerpo de forma arbitraria B con borde B est a bajo el efecto de una fuerza de supercie t en la parte del borde Bt . N otese que en general t y n no son colineales como se puede apreciar en uno de los ejemplos ah . En el borde Bu se tiene alg un tipo de restricci on al desplazamiento, como por ejemplo alg un soporte tipo rodillo, pasador o bien empotramiento. En la Figura 13.3 se tiene un ejemplo m as concreto. En dicha 302

 Bu Bt B t n

Figura 13.2: Cuerpo de forma arbitraria en donde su borde se ha dividido en dos partes para formular las condiciones de borde. a y t B B L b b x

Figura 13.3: Ejemplo para visualizar las condiciones de borde. gura tenemos una viga (problema plano) bajo el efecto de una fuerza uniforme vertical t = t0 e2 y empotrada en el lado izquierdo. En este caso para las condiciones de borde (que ahora son l neas en el caso 2D) se tiene: Bu : Bt : x = 0, y = b, y = b, y = b, x = L, b y b, u1 (0, y ) = 0, u2 (0, y ) = 0, 0 x L a, 12 (x, b) = 22 (x, b) = 0, L a x L, 12 (x, b) = 0, 22 (x, b) = t0 , 0 x L, 12 (x, b) = 22 (x, b) = 0, b y b, 11 (L, y ) = 12 (L, y ) = 0.

13.6.

Esfuerzos principales 3D

En la Secci on 10.2 se hablo de los esfuerzos normales m aximos y m nimos y de los esfuerzos de corte m aximo para problemas tridimensionales, pero sin indicar como estos se pod an obtener. En esta secci on veremos con alg un detalle este tema. n De la Figura 13.1 ten amos en la supercie S al vector de esfuerzos t y el 303

vector normal n. En general estos vectores no estar an alineados. El vector t lo vamos a descomponer en dos partes, una normal a la supercie, es decir en la direcci on de n, que denotaremos como n , y otra parte tangencial a la supercie, que denotaremos como tal como se puede apreciar en la Figura 13.4. 3
n

Figura 13.4: Descomposici on del vector de esfuerzos en una parte normal y otra tangencial. La componente n la podemos obtener simplemente como n = t n.
n

(13.61)

La pregunta ahora es: Cual deber a ser n de forma tal de que n sea m aximo, y cuales ser an los valores de n en dicho caso? Esta pregunta es similar a la que se hizo en la Secci on 9.1 cuando en el problema plano preguntabamos lo mismo para el angulo del corte imaginario oblicuo. De (13.13) tenemos que t = T n, de modo que en (13.61) tenemos que n = (T n) n, que en notaci on indicial es igual a n = ij nj ni . (13.63) (13.62)
n

Es esta funci on la que debemos m aximizar (min mizar) en t erminos de nk , recordando que n debe ser unitario, que implica decir que n = 1, que es equivalente a agregar la restricci on nj nj = 1 . (13.64) Para m aximizar (min mizar) (13.63) con (13.64) tenemos que usar multiplicadores de Lagrange, de modo que ahora buscamos m aximizar la funci on H denida como H (n1 , n2 , n3 ) = ij nj ni + (nj nj 1), (13.65) 304

donde es el multiplicador. Los m aximos, m nimos o punto de inexi on se buscan de y de (13.65) tenemos que esto es equivalente a solucionar ij (jk ni + nj ik ) + 2nj jk = 0,

H nk

= 0, k = 1, 2, 3, (13.66)

k = 1, 2, 3,

m en donde se ha usado el resultado n np = mp . Se puede demostrar (y se deja como ejercicio) que ij jk ni = ik ni , ij nj ik = kj nj y nj jk = nk , de modo que de (13.66) tenemos

ik ni + kj nj + 2nk = 0,

k = 1, 2, 3.

Pero en la expresi on anterior i, j son ndices mudos, de modo que en particular reemplazamos en el segundo t ermino j por i y tenemos por tanto ik ni + ki ni + 2nk = 0, k = 1, 2, 3.

Como el tensor de esfuerzos es sim etrico entonces ik = ki y reemplazando y simplicando se llega a ki ni + nk = 0, que es equivalente a decir que T n + n = 0. Si denimos = la ecuaci on anterior queda como (T I )n = 0, (13.68) k = 1, 2, 3, (13.67)

en donde I es la matriz de identidad. Este problema es uno de valor propio, esta ecuaci on tiene soluciones no triviales si det(T I ) = 0, de donde se obtiene la ecuaci on c ubica para 3 I1 2 + I2 I3 = 0, donde I1 = tr T , I2 = (13.70) (13.69)

1 (13.71) [(tr T )2 tr T 2 ], I3 = det T , 2 en donde Ii i = 1, 2, 3 son llamados los invariantes de T y tr A es la traza de la matriz A. La ecuaci on (13.69) tiene tres posibles soluciones y dado que T es sim etrico estas tres soluciones son reales. Estos tres valores, que denotamos i , i = 1, 2, 3, son precisamente los valores principales del tensor de esfuerzos T . Uno de estos valores, que podemos llamar 1 , ser a el m aximo (considerando el signo), otro 2 ser a un valor intermedio y otro 3 el valor m nimo para los esfuerzos principales. 305

La demostraci on de esto no la mostraremos aqu , pero sigue los siguientes pasos. Primero para cada i de (13.68) tendremos un vector propio n, que lo podemos denotar como n y que se calcular a de (T i I ) n= 0,
i i i

no hay suma en i.

(13.72)

Los tres vectores n, i = 1, 2, 3 formar an una base ortonormal, luego si alineamos los ejes coordenados respecto a estos vectores n, las componentes de T se transformar an como 1 0 0 11 12 13 21 22 23 0 2 0 , 31 32 33 0 0 3
i i

es decir la matriz con diagonal i , i = 1, 2, 3 no es m as que el mismo tensor T , pero escrito en un sistema de coordenadas alternativo, en donde los ejes se han alineado con los vectores n. N otese en particular que en este sistema de coordenadas el tensor de esfuerzos solo tiene componente normal y no hay componentes en corte. Comp arese estos resultados y conceptos con los vistos en la Secci on 9.1. Lo que nos interesar a hacer ahora es m aximizar de la descomposici on de
n

t vista al inicio de esta secci on. Es f acil ver ahora que con esto obtendr amos el m aximo esfuerzo de corte. La forma como es la descomposici on es 2 = t
n 2 2 n . n

(13.73)

Ahora en vez de usar el T original para calcular t usaremos el que se produce al alinear el sistema de ejes coordenados con los vectores n, en cuyo caso T = 1 0 0 0 2 0 , y de (13.13) tenemos 0 0 3 1 n1 n1 1 0 0 n (13.74) t = 0 2 0 n2 = 2 n2 , 3 n3 n3 0 0 3 de modo que
n i

2 2 2 2 2 2 = 1 n1 + 2 n2 + 3 n3 . n

(13.75)

Por otra parte de (13.62) ten amos que n = t n = (T n) n y usando T en el sistema de coordenadas rotado se llega a n1 1 n1 2 2 (13.76) n = 2 n2 n2 = 1 n2 1 + 2 n2 + 3 n3 . n3 3 n3 306

Usando (13.75) y (13.76) en (13.73) tenemos

2 2 2 2 2 2 2 2 2 2 = 1 n1 + 2 n2 + 3 n3 (1 n2 1 + 2 n2 + 3 n3 ) ,

(13.77)

que es la funci on que ahora queremos m aximizar en nk , k = 1, 2, 3. Nuevamente hay que considerar la restricci on que indica que n es unitario, o sea nk nk = 1, luego usando el multiplicador de Lagrange tenemos que m aximizar (m nimizar) 2 2 Q(n1 , n2 , n3 ) = 2 + (n2 (13.78) 1 + n2 + n3 1). Tenemos Q 2 2 2 = 21 n1 2(1 n2 1 + 2 n2 + 3 n3 )21 n1 + 2n1 = 0, n1 Q 2 2 2 = 22 n2 2(1 n2 1 + 2 n2 + 3 n3 )22 n1 + 2n2 = 0, n2 Q 2 2 2 = 23 n3 2(1 n2 1 + 2 n2 + 3 n3 )23 n1 + 2n3 = 0. n3 (13.79) (13.80) (13.81)

Se puede demostrar que el sistema de ecuaciones anterior tiene tres soluciones para n y que mostramos a continuaci on 0 n = 1/2 , 1/ 2 1/ 2 2 0 , n= 1/ 2 1/2 3 n = 1/ 2 , 0
1

1 3 , 2 3 1 , 2 1 2 , 2

(13.82)

(13.83)

(13.84)

de donde se puede ver que

max =

max min . 2

(13.85)

307