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Universidad de Santiago de Chile Facultad de Ingeniera Departamento de Ingeniera Qumica

Anlisis de la sintona de un lazo de control de nivel para estanque caldern de una Torre de Destilacin
Evelyn Ilabaca; Matas Gonzales; Camila Flores. Instrumentacin y Control de Procesos Primer Semestre 2013

Resumen
En este estudio se hizo el anlisis de la sintona de un lazo de control de nivel para estanque caldern de la torre de destilacin del Laboratorio de Operaciones Unitarias (LOPU), Universidad de Santiago de Chile, simulando el lazo de control y sus funciones de transferencia en la herramienta Simulink, del programa computacional MATLAB, determinndose los distintos parmetros dinmicos de ste. Se utilizaron 3 valores de , definidos arbitrariamente entre 0 y -10, y 3 valores de , obtenindose un total de nueve combinaciones a analizar. Los valores del tiempo integrativo se calcularon a partir del criterio de optimizacin del decaimiento siendo estos de 28.97; 52.15 y 260.76. Los tipos de control simulados fueron proporcional (P) y proporcional integrado (PI) a los que se les realiz un control de tipo servo-mecanismo. La respuesta ptima para el control del proceso se obtuvo con de -9 y un de 52.15 segundos.

Introduccin
Los procesos industriales son por lo general muy dinmicos, debido a la gran cantidad de perturbaciones que pueden afectar un proceso, es por esto que se necesitan sistemas de control realicen un monitoreo continuo y automtico de estas variaciones que deben ser controladas. Un lazo de control conecta una variable de salida con una de entrada con el objetivo de sintonizar el proceso, al definir los parmetros del controlador se lograr que la respuesta de ste permanezca dentro de un rango definido, ptimo para el proceso.

Un sistema de control est compuesto, principalmente, por: un sensor, un transmisor, un controlador y un efector, que este caso corresponde a una vlvula de control. Cada uno de estos elementos ser representado por una funcin de transferencia, es decir, un modelo matemtico que mediante un cociente relaciona la respuesta del sistema a una seal de entrada o perturbacin; y, que en conjunto, permitirn determinar la funcin de transferencia del proceso.

Ecuacin que establece que la salida del controlador es proporcional al error. Por su parte, el control proporcional integrado, PI, el elemento final se mueve de acuerdo a una funcin integral en el tiempo de la variable controlada. Se define mediante la ecuacin:
() = () +
() 0

Ilustracin 1: Diagrama de bloque del proceso en estudio. Gc: Funcin de transferencia del controlador; Gv: Funcin de transferencia de la vlvula, Gm: Funcin de transferencia del medidor (sensor) y Gf: Funcin de transferencia del proceso.

La funcin de transferencia del proceso, , quedar definida por las funciones de transferencia restantes, definidas como: = = = = = Existen tres modos de controlar un proceso: Proporcional (P), Integral (I) y Derivativo (D). En este estudio se utilizarn tanto el modo P como el modo PI permitiendo conocer la respuesta del proceso. Los controladores proporcionales, P, relaciona proporcionalmente la variable controlada y la posicin del elemento final de control, es decir, la vlvula se mueve en el mismo valor por cada unidad de desviacin. Se define como: () = () Donde representa la ganancia proporcional. Por otro lado, la funcin de transferencia es: () = () = () %

Y su funcin de transferencia queda definida como: () = () 1 = ()

Donde es el tiempo integral, el cual ajusta la accin de control integral. La accin proporcional hace una amplificacin constante del error alimentado de acuerdo a su ganancia; por otro lado, para el controlador proporcional integral la respuesta inicial es igual a la ganancia proporcional y la respuesta se repite sumada para periodos de tiempo igual al tiempo integral. Este ltimo controlador resulta adecuado para utilizar en sistemas de primer orden.

Metodologa
Para representar el sistema a estudiar, sintonizacin de un lazo de control de nivel para estanque caldern de una torre de destilacin, se determinaron los parmetros dinmicos que afectan nuestras ecuaciones de transferencia para los distintos elementos del lazo de control simulado, en primer lugar se determin el valor de el cual corresponde a la razn entre el porcentaje de lectura del sensor y

la altura o nivel del estanque. El siguiente grfico seala dicha relacin:


100 80 60

%L

Luego de determinar estos 3 valores queda calcular el parmetro de amortiguacin del sistema, . Para eso se usa el criterio de optimizacin del decaimiento de , lo que implica que el error decae una cuarta parte de un periodo de oscilacin, definido en la siguiente expresin: Con el valor calculado para el parmetro de amortiguacin ( = 0.21543) se calcul un valor del tiempo integral, , para cada (-1, -5 y -9) determinado de forma arbitraria en un rango de 0 a -10, utilizando la siguiente ecuacin: =
2

40 20 0

0,2
h [m]

0,4

0,6

Ilustracin 2: Porcentaje de lectura en funcin del nivel del estanque

La regresin correspondiente al Grfico 1 cuya pendiente entregar el valor de es:


Tabla 1: Regresin porcentaje de lectura en funcin del nivel del estanque.

Los valores obtenidos se muestran en la siguiente tabla:


Tabla 2: Valores de Ti.

% = 149.25 + 2 1014 149.25 Despus se determin el valor para para esto se grafica la curva de la bomba, realizando un balance de energa mecnica al sistema sin considerar la vlvula de control y otros considerando la vlvula a distintos porcentajes de abertura. Con las curvas de sistema determinadas para cada porcentaje de abertura de la vlvula se determinan los distintos caudales de trabajo igualando las curvas obtenidas a la de la bomba, Kv corresponde a la pendiente de la curva de caudal en funcin de porcentaje de apertura de la vlvula. El valor obtenido para este proceso fue de: 9.063 107

1 2 3

28.97 52.15 260.76

Una vez obtenido los valores de todos los parmetros se realiz la simulacin del lazo de control en el programa Simulink de Matlab, y se hizo un registro de los datos obtenidos para el cambio de altura y sintona en el tiempo.

Resultados y Discusiones
Una vez obtenidos los datos de la simulacin en Simulink se graficaron los datos y se compararon los resultados obtenidos para las simulaciones con los dos tipos de controladores proporcional e iterativo.

En el caso del control Proporcional se obtuvieron las siguientes curvas de respuesta de la altura frente al sistema de servo-control.
0,3 0,25

Tabla 3: Valores de Error Integral Absoluto para cada Kc en control proporcional.

Kc -1 -5 -9

EIA 5,28105 2,68104 9991

Altura [m]

0,2
0,15 0,1 0,05 0 0 2000 4000 Tiempo [s] Kc=-1 Kc=-5 Kc=-9 6000 8000

Para la seleccin del mejor para el sistema se realiz la simulacin con los tres valores de trabajo (-1, -5 y -9) y se seleccion el valor de Kc que entregara el menor tiempo de respuesta y de saturacin, procurando que esta ltima estuviera en un valor dentro del rango que permitiera el control por medio de la vlvula. El tiempo de respuesta menor (Ilustracin 3) se obtuvo para =-9, siendo un poco mayor para =-5 y demasiado elevado para el valor de =-1. Por otra parte, =-9 entrega una saturacin de 23% aproximadamente (Ilustracin 4), en comparacin con la de =-5 que es menor y la de =-1 que es prcticamente nula, cabe destacar que el tiempo de saturacin entre =-9 y -5 es casi el mismo. En cuanto a los valores de error integrado absoluto de cada uno de los el de =-9 resulta ser el de valor ms bajo (Tabla 3). Para la evaluacin del control PI se obtuvieron distintos grficos de respuesta de la altura y saturacin en funcin del tiempo de las distintas combinaciones para dados arbitrariamente y i, presentados en la tabla 2.

Ilustracin 3: Respuesta de la Altura en funcin del tiempo para los tres valores de Kc.

Adems se obtuvo el siguiente grfico para la saturacin en funcin del tiempo junto con el error integral absoluto del control.
0 0 -0,5 2000 4000 6000 8000

Saturacin

-1 -1,5 -2 -2,5

Tiempo [s] Kc=-9 Kc=-5 Kc=-1

Ilustracin 4: Saturacin de la vlvula de control en funcin del tiempo para los tres valores de Kc.

Segn todos los datos obtenidos (presentados en el apndice) se escogi el =-9, respaldndonos en el valor de error integral obtenido (promedio de 2,18104) para los tres valores del tiempo integral (i), el cual fue menor en relacin a los obtenidos para las otras combinaciones (promedio de 1,31106 y 6,16104 para =-1 y -5 respectivamente) ver tabla 3. Se 0 500 1000 1500 2000 2500 us este criterio porque el control PI tiene Tiempo [s] una respuesta oscilatoria y el valor del error integral absoluto corresponde a la Tau i 1 Tau i 2 Tau i 3 oscilacin necesaria para estabilizar el controlador, por lo cual a un menor valor Ilustracin 5: Respuesta de la altura en funcin del de este error se supone una mayor tiempo para Kc=-9 y los tres valores i. estabilidad del lazo de control. Adems, los tiempos de respuesta obtenidos para los distintos tiempos integrales con =-9 3 respaldan el criterio de seleccin usado 2 anteriormente debido a que los tiempos necesarios para estabilizar la respuesta con 1 este valor de resultan menores, son del 0 orden de 2500 segundos, mientras que para 0 500 1000 1500 2000 2500 -1 los otros se obtienen tiempos de -2 respuesta del orden de 20000 y 4000 -3 segundos, para =-1 y -5 respectivamente. -4
0,45 0,4 0,35 0,3 0,25 0,2 0,15 0,1 0,05 0

Saturacin

Altura [m]

-5

Tiempo [s] Tau i 1 Tau i 2 Tau i 3

Ilustracin 6: Saturacin de la vlvula de control en funcin del tiempo para Kc=-9 y los tres valores i. Tabla 3: Valores de Error Integral Absoluto para cada i para Kc=-9, control proporcional integrado.

Kc i 28,97 -9 52,15 260,76

EIA 2,07104 2,09104 2,38104

Luego de haber seleccionado el valor de para el control proporcional integral se hizo la seleccin del tiempo integral para el lazo de control, para esto nos basamos en los tiempos de respuesta obtenidos y la saturacin para cada uno de estos (Ilustraciones 5 y 6). De esta forma el tiempo integral que mejor se aplica al criterio de seleccin resulta ser el de i igual a 52,15 segundos. Si bien, para el tiempo de respuesta de la altura los tres i tienen un valor similar, la oscilacin de i1 es mayor respecto a i2 y ste, a su vez,

mayor que i3. Por otra parte, la saturacin de la vlvula no es parmetro de comparacin debido a que son similares, en cuanto a tiempo, y oscilacin para i1 y i2. Por lo cual usaremos como parmetro de discriminacin entre los valores de i el error integral absoluto, siguiendo este criterio i2 corresponde al valor ptimo de la constante de tiempo para el lazo de control proporcional integrado al presentar un menor EIA y una menor oscilacin de la respuesta que i1. Entre los tipos de control, proporcional y proporcional integrado, se obtuvieron tiempos de respuesta casi idnticos, siendo menores los obtenidos para PI (slo se cumple para =-9), adems, la saturacin obtenida para el control PI fue mayor, lo que permitira un mayor control del proceso debido a que el valor es intermedio para i2 (mx. 50 y mn. -50). Conclusiones El que result ser ptimo para nuestro lazo de control proporcional y proporcional integrado fue el de valor -9, obteniendo respuestas a la perturbacin servo-control en el menor tiempo y cumpliendo los parmetros establecidos de seleccin. En cuanto al tipo de control, se sabe que el control integral proporcional resulta ser ms exacto que el proporcional, sin embargo, la diferencia no parece ser significativa.

Control de Procesos. Universidad de Santiago de Chile. 2013. Carlos A. Smith. Armando B. Corripio. Control Automtico de Procesos, Teora y Prctica. Limusa 1 ed. Mexico. 1991.

Referencias
Jos Vsquez. Presentacin de instructivo de Laboratorio 2 Instrumentacin y

Apndice
Para la determinacin de usaron las siguientes ecuaciones de sistema a distinta abertura de vlvula, junto con la ecuacin de la bomba para determinar los distintos caudales de operacin.
Tabla 4: Curva de bomba, y de sistema sin bomba y a distintos porcentajes de aberturas de vlvula.
.
9 106 2 + 690,1 + 6,5783 3,120 107 2 + 5,321 103 + 5,103 103

respuesta de altura en el tiempo para Kc=1 y -5.


0,5 0,45 0,4 0,35 0,3 0,25 0,2 0,15 0,1 0,05 0

Altura [m]

100%

7,201 108 2 + 7,452 103 + 2,218 102

5000

10000 15000 20000


Tiempo [s]

75% 50% 25%

1,212 109 2 + 1,071 104 + 3,391 103 2,73 10 + 1,21 10 + 1,285 10


9 2 4 3

Tau i 1

Tau i 2

Tau i 3

1,055 1010 2 + 2,721 104 + 1,372 102

Ilustracin 8: Tiempo de respuesta de la altura en funcin del tiempo para Kc=-1 y los tres valores i.

La curva de caudal de operacin fue la siguiente.


1,00E-04

Caudal [m3/s]

8,00E-05 6,00E-05 4,00E-05 2,00E-05 0,00E+00 0 50 100 150

0,45 0,4 0,35 0,3 0,25 0,2 0,15 0,1 0,05 0 0 1000 2000 Tiempo [s] 3000 4000

Altura [m]

% abertura

Tau 1

Tau 2

Tau 3

= 9,063 107 % + 6,92 107


Ilustracin 7: Curva de caudal de operacin en funcin del porcentaje de abertura de la vlvula de control.

Ilustracin 9: Tiempo de respuesta de la altura en funcin del tiempo para Kc=-5 y los tres valores i.

Para el control proporcional integrado se obtuvieron las siguientes curvas de

En cuanto a la saturacin en funcin del tiempo se obtuvieron los siguientes grficos para K=-1 y -5 respectivamente.

1,5 1 0,5

3 2 1

Saturacin

Saturacin

0 -0,5 -1 -1,5 -2 Tiempo [s] Taui 1 Tau i 2 Tau i 3 0 5000 10000 15000 20000

-1
-2 -3 -4

1000

2000

3000

4000

Tiempo [s] Tau 1 Tau 2 Tau 3

Ilustracin 10: Saturacin de la vlvula de control en funcin del tiempo para Kc=-1 y los tres valores i.

Ilustracin 11: Saturacin de la vlvula de control en funcin del tiempo para Kc=-5 y los tres valores i.

Diagrama de bloques de trabajo en Simulink, MATLAB.