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Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Zacatenco

Ingeniera en Comunicaciones y Electrnica Especialidad en Control

Espacio de Estados Solucin de la ecuacin de estado


Dr. Abraham Rodrguez Mota.

Septiembre 2012

La Ecuacin de Estado

La ecuacin de estado, como se encuentra formulada, toma la forma de ecuacin diferencial de primer orden.

x = A x + Bu
Esta describe completamente el comportamiento del sistema al que representa. Es necesario resolverla para tener conocimiento explcito de la evolucin del sistema, lo que permite obtener conclusiones sobre el rgimen de funcionamiento, tanto dinmico como esttico.

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Solucin de la Ecuacin de Estado

La solucin en su forma ms genrica, incluyendo la posibilidad de aparicin de no linealidades arbitrarias, no puede abordarse de forma general Algunos problemas no tienen solucin analtica Algunos problemas pueden ser resueltos numricos empleando mtodos

El estudio de algunos sistemas, tomando en consideracin la posibilidad prctica de solucin analtica, se puede restringir a la solucin de ecuaciones diferenciales lineales

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Solucin de la Ecuacin de Estado caso homogneo

Considerando la ecuacin de estado de un sistema lineal en el caso ms general: x ( t )= A ( t ) x ( t )+ B ( t ) u ( t ) Considerando la solucin para el caso homogneo: x ( t )= A ( t ) x ( t ) Comparando con el caso escalar x ( t )= ax ( t )
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Solucin de la Ecuacin de Estado caso homogneo

Se obtendra una solucin de la forma x ( t )=b 0 +b 1 t +b 2 t 2 ++b k t k + Sustituyendo el resultado en la ecuacin previa b 1+ 2b 2 t + 3b3 t 2 ++ kb k t k 1 += a ( b 0+ b1 t + b 2 t 2++ b k t k +) Suponiendo correcta la solucin propuesta, la ecuacin debe ser valida para cualquier t.

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Solucin de la Ecuacin de Estado caso homogneo

Igualando los coeficientes de potencias iguales de t

b 1= ab 0 ab1 1 2 b 2= = a b0 2 2 1 1 3 b 3= ab 2= a b 0 3 6 1 k bk = a b0 k!

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Solucin de la Ecuacin de Estado caso homogneo

b0 se obtiene al evaluar x(t) para t=0 Por lo tanto,la solucin de x(t) se escribe como:

x ( t )=( 1 + at +

1 2 2 1 k k a t ++ a t +) x ( 0 ) k! 2! at = e x (0 )

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Solucin de la Ecuacin de Estado caso homogneo

De forma anloga para la ecuacin diferencial matricial x ( t )= A ( t ) x ( t ) donde x es el vector de dimensin n y A la matriz de coeficientes constantes de nxn

x ( t )=b0 +b1 t +b 2 t 2 ++bk t k + b 1+ 2b 2 t + 3b3 t 2 ++ kb k t k 1 += A ( b 0+ b 1 t +b 2 t 2 ++b k t k +)

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Solucin de la Ecuacin de Estado caso homogneo

Igualando los coeficientes de potencias iguales de t

b1= Ab0 Ab1 1 2 b 2= = A b0 2 2 1 1 3 b 3= Ab2 = A b0 3 6 1 k b k = A b0 k!

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Solucin de la Ecuacin de Estado caso homogneo

al evaluar x(t) para t=0, x(0) = b0 De esta forma:

x ( t )=( I + At +

1 2 2 1 A t ++ Ak t k +) x ( 0 ) k! 2! At =e x ( 0)

A esta matriz exponencial se le conoce como la matriz de transicin de estados. De esta manera definiendo ( t )=e At La solucin se puede representar como
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x ( t )=( t ) x ( 0 )
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Solucin de la Ecuacin de Estado caso homogneo

Se observa que (t), de dimensin nxn, es la solucin nica de t )= A ( t ) ( Adicionalmente Que se verifica de: x ( 0 )=( 0 ) x ( 0 )= x ( 0 ) Por tanto, se comprueba que la ecuacin x(t) = (t)x(0) es solucin de x = Ax t ) x ( 0 )= A x ( t ) x ( t )=(
t ) y x ( t )=( t ) x ( 0)) ( derivando x ( t ) , sustituyendo (

( 0)= I

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Solucin de la Ecuacin de Estado caso no homogneo

Para el caso escalar x ( t )= a x + b u Reordenando la ecuacin:

x ax = bu
Multiplicando ambos miembros por e-at

at

[x ( t ) ax ( t )]=

d [e dt

at

x ( t )]= e

at

bu

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Solucin de la Ecuacin de Estado caso no homogneo

Al integrar la ecuacin anterior dentro del intervalo 0 a t, se obtiene

e
O bien:

at

x ( t )= x ( 0 )+ e
0

b u ( ) d

x ( t )= e x ( 0 )+ e

at

at

e
0

b u ( ) d

El primer trmino del segundo miembro es la respuesta a las condiciones iniciales y el segundo trmino es la respuesta a la entrada u(t)

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Solucin de la Ecuacin de Estado caso no homogneo

De forma anloga para el caso vectorial x ( t )= A x + B u Reordenando la ecuacin:

x Ax = Bu
Multiplicando ambos miembros por e-At

At

[x ( t ) Ax ( t )]=

d [e dt

At

x ( t )]= e

At

Bu

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Solucin de la Ecuacin de Estado caso no homogneo


Al integrar la ecuacin anterior dentro del intervalo 0 a t, se obtiene

e
O bien:

At

x ( t )= x ( 0 )+ e
0

B u ( ) d

x ( t )= e x ( 0 )+ e

At

At

e
0

B u ( ) d

El primer trmino del segundo miembro es la respuesta a las condiciones iniciales y el segundo trmino es la respuesta a la entrada u(t). Este resultado tambin puede ser representado de la forma:

x ( t )=( t ) x ( 0 )+ ( t , ) B u ( ) d
0
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Solucin de la Ecuacin de Estado mediante transformada de Laplace


Para el caso homogneo

x ( t )= A x ( t ) sX ( s ) X ( 0 )= AX ( s ) ( sI A ) X ( s )= X ( 0 ) X ( s )=( sI A ) 1 X ( 0 ) 1 1 x ( t )= L [( sI A) ] x ( 0 )=( t ) x ( 0 )

Se observa que:

( t )=e At = L 1 [( sI

A) 1 ]

1 ( t )= e

At

=( t )

Entonces la solucin de la ecuacin es simplemente una transformacin de la condicin inicial x ( t )=( t ) x ( 0 )


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Solucin de la Ecuacin de Estado mediante transformada de Laplace


Para el caso no homogneo

x ( t )= A x ( t )+ B u ( t ) sX ( s ) X ( 0 )= AX ( s )+ B U ( s ) ( sI A ) X ( s )= X ( 0 )+ BU ( s ) X ( s )=( sI A) 1 X ( 0 )+( sI A ) 1 B U ( s )
De resultados previos se observa que:

X ( s )= L [ e At ] x ( 0 )+ L [ e At ] BU ( s )
Mediante la integral de convolucin se obtiene la transformada inversa t

x ( t )= e x ( 0 )+ e
At 0

A( t )

B u ( ) d

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Solucin de la Ecuacin de Estado mediante transformada de Laplace


Para el caso cuando el tiempo inicial est dado mediante t0, la solucin debe modificarse a:

x ( t )= e
Y en trminos de (t):

A(t t 0)

x ( t 0 )+ e
t0

A (t )

B u ( ) d

x ( t )=( t , t 0 ) x ( t 0 )+ ( t , ) B ( ) u ( ) d
t0

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