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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID

AUTOMATIZACIN DE LA FABRICACIN

Guillermo Filippone

Apuntes de Tecnologa de Fabricacin

UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID

AUTOMATIZACIN DE LA FABRICACIN
INDICE 1. Automatizacin ................................................................................................. 2 1.1 1.2 Introduccin ................................................................................................. 2 Automatizacin ............................................................................................ 3

1.3 Mquinas Transfer ....................................................................................... 4 1.3.1 Sistemas de fijacin .............................................................................. 5 1.3.2 rganos de trabajo ............................................................................... 6 1.3.3 Movimiento de las piezas...................................................................... 6 1.3.4 Unidades de mecanizado ..................................................................... 7 1.3.5 Sistemas de alimentacin y evacuacin ............................................... 7 1.4 1.5 1.6 2. Centros de mecanizado ............................................................................. 10 Clulas flexibles de fabricacin .................................................................. 11 Fabricacin integrada ................................................................................ 12

Introduccin al control numrico (CN) de mquinas-herramienta ............. 14 2.1 2.2 Introduccin ............................................................................................... 14 Definicin de control numrico ................................................................... 16

2.3 Clasificacin de los controles numricos ................................................... 19 2.3.1 Clasificacin segn la manera de controlar las trayectorias ............... 19 2.3.2 Clasificacin segn la forma fsica de realizar el control..................... 22 2.4 Ventajas y desventajas del uso del control numrico ................................ 24 2.4.1 Ventajas .............................................................................................. 24 2.4.2 Desventajas ........................................................................................ 25 2.5 Caractersticas de las Mquinas-herramienta de Control Numrico (MHCN) 26 2.5.1 Mecanismos de posicionamiento ........................................................ 26 2.5.2 Sistemas de medida ........................................................................... 29 2.5.3 Diseo de las MHCN .......................................................................... 33 2.5.4 Sistemas de cambio de herramientas y de piezas .............................. 33

1 GUILLERMO FILIPPONE. AUTOMATIZACION DE LA FABRICACION

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AUTOMATIZACIN DE LA FABRICACIN 1. AUTOMATIZACIN 1.1 Introduccin

Es bien sabido el inters de los seres humanos por evolucionar hacia estados donde aumenten sus cotas de bienestar y disminuir los aspectos negativos que la vida nos plantea. En esta lnea de actuacin la humanidad ha dedicado enormes esfuerzos a la tarea de elevar el nivel del trabajo, evolucionando hacia la eliminacin de las tareas que suponen un ingente esfuerzo fsico, un peligro o una repeticin continua y montona de cualquier actividad. La historia nos aporta gran cantidad de ejemplos, la mayora de ellos con una dosis elevada de ingenio, aunque bien es verdad que empiezan a tener un valor relevante solo a partir del desarrollo industrial, con la invencin de la primera mquina generadora de potencia, la mquina de vapor, y las primeras maquinas mandrinadoras con las que comenzaron a fabricarse, a su vez, mquinas de vapor de mayor tamao y en mayor escala. Estos avances que se establecieron a finales del siglo XVIII, permitieron suministrar energa a otras mquinas, eliminando gran cantidad de la aportacin de energa fsica humana, con lo que empez una produccin a gran escala, que unida al desarrollo de las comunicaciones, posibilit la presencia en el mercado de productos, cada vez a ms bajo precio. La polarizacin de esfuerzos en reas de investigacin y desarrollo de nuevos materiales, como los aceros y los empleados en la fabricacin de herramientas de corte, as como la evolucin de los mecanismos y sistemas de control han hecho que el avance tecnolgico acaecido durante el siglo XIX y la primera mitad del siglo XX nos parezca superior al acaecido durante toda la historia anterior de la Humanidad. La necesidad de elevar el nivel de vida de los pueblos, unido al nacimiento de una sociedad de consumo, provoca la necesidad de producciones con determinadas caractersticas. Podemos citar entre otras Gran cantidad de productos diversos Muy altas producciones
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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID Niveles de calidad cada vez mas elevados Formas mecnicas cada vez mas complejas Exigencia de precios cada vez mas bajos La solucin a todas estas exigencias ha requerido fundamentalmente el desarrollo de dispositivos auxiliares que permitiesen el automatismo de los procesos productivos.

1.2

Automatizacin

La automatizacin se consigue mediante el empleo de numerosos dispositivos de todo tipo: neumticos, mecnicos, electrnicos, magnticos, hidrulicos, etc., que acertadamente utilizados y combinados entre si permiten cumplir las condiciones requeridas de cantidad, calidad, coste, complejidad, etc. Ha sido durante la segunda mitad del siglo XX cuando la automatizacin ha alcanzado muy altos niveles de desarrollo. Sin negar que los primeros objetivos se centraron en los costes y productividad, posteriormente los objetivos de calidad, precisin, flexibilidad de la produccin y fabricabilidad han ido ganando un espacio preponderante. Podramos decir que los primeros automatismos industriales comenzaron a finales del siglo XIX con la aplicacin de determinadas soluciones mecnicas en los telares empleados en la fabricacin textil. Posteriormente su uso se fue extendiendo mediante la aplicacin de la neumtica, la hidrulica etc., llegando hacia mitad del siglo XX a abordar por primera vez, una nueva complejidad que podemos resumir en los dos escalones siguientes : Primero se plante el problema de conseguir posiciones de herramientas de corte de forma tal que se controlase en todo momento su posicin relativa respecto a los tres ejes del espacio real.. Segundo, una vez solucionado el planteamiento anterior se trat de conseguir que la solucin a cada fabricacin no fuera especifica en ninguna manera, sino que mediante un sistema flexible se pudiesen obtener formas distintas con cambios o adaptaciones mnimas. Evidentemente la solucin al primer problema dio lugar al nacimiento del control numrico (CN) y el espectacular desarrollo de la informtica ha sido el que ha contribuido a su evolucin en nuestros das. Se han conseguido as los objetivos de conseguir producciones elevadas con bajos costes, con repetibilidad, altos niveles de calidad y precisin.
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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID No hemos de olvidar tampoco, otras caractersticas ampliamente demandadas en el mundo actual, como son la rapidez de respuesta y la flexibilidad. Se llega as a la posibilidad de tener informatizado todo el proceso productivo (CIM), tanto en lo que respecta a cada mquina individualmente como a su conjunto (CND), al suministro de piezas y materiales a cada una de ellas (FSM), a su manipulacin (robtica), a su almacenamiento y paletizacin, a las etapas de diseo (CAD) y definicin de la fabricacin (CAM) y a las propias tareas administrativas de acopios y de lanzamientos de ordenes (CAPP) e incluso de verificacin y control (CQC) formando una unidad de fabricacin flexible. Hemos, no obstante, de asociar toda fabricacin a un concepto vital, que es el volumen de produccin o cantidad de unidades a fabricar. Surgen de esta manera las mquinas regidas por control numrico, apropiadas para determinados procesos en los que la produccin es escasa o de volumen medio de produccin, pero que en contrapartida requieren flexibilidad o adems necesitan el manejo de geometras complicadas incapaces de ser realizadas de otra manera y tambin la mquinas empleadas para muy altas producciones, que con la servidumbre de ser mucho ms especficas tienen el objetivo de la alta productividad, siendo usadas preferentemente la s mquinas "Transfer", que describiremos a continuacin.

1.3

Mquinas Transfer

La fabricacin masiva de piezas en grandes series en las industrias de automocin, electromecnica, etc., ha propiciado el desarrollo de maquinaria muy compleja destinada a la mecanizacin de un modelo de pieza o, como mximo, a una familia limitada de piezas. Slo las grandes series, junto con elevadas exigencias de calidad, pueden justificar las importantes inversiones que requieren este tipo de medios de produccin. En las mquinas transfer, el proceso es continuo puesto que, mientras se mecaniza una pieza en un puesto, en el anterior otra pieza recibe la operacin precedente. Osea que en todos los puestos se mecaniza una secuencia del proceso completo, a excepcin de los puestos destinados a la carga y descarga de piezas. Segn el recorrido que efectan las piezas, las mquinas especiales se dividen entres grandes grupos: Mquinas de puesto fijo. La pieza se sita en la mquina en posicin de referencia y se inmoviliza despus con los dispositivos de fijacin (fig.1.1. ). Mquinas trnsfer circulares. La pieza a mecanizar va pasando sucesivamente por cada uno de los puestos de mecanizado por medio del giro parcial de una
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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID mesa circular divisora (fig. 1.1.). Dichos puestos se distribuyen circularmente respecto a la mesa y, como se comprende, su nmero est limitado por el espacio disponible. Mquinas trnsfer lineales. En este caso, la pieza se desplaza linealmente, a lo largo de la serie de puestos de trabajo (fig. 1.1.). La consecuencia de la nueva disposicin es la posibilidad de establecer un nmero de puestos tericamente ilimitado.

Fig. 1.1. Tipos de mquinas especiales. 1.3.1 Sistemas de fijacin

Los sistemas de fijacin han de realizar no solamente la inmovilizacin de la pieza que se trabaja, sino que, adems, deben garantizar su correcta orientacin. Este detalle es muy importante porque, aunque hay piezas totalmente simtricas cuya posicin es indiferente, la mayora debe sujetarse de una forma determinada respecto a la herramienta. La orientacin de la pieza se consigue tomando como referencia una superficie de partida que normalmente est mecanizada. Los sistemas de fijacin propiamente dicho son hidrulicos o neumticos porque se adaptan mejor a la automatizacin. Se utilizan siempre combinados con diversos elementos mecnicos para aumentar su capacidad y rara vez se emplean con empuje directo (fig. 1.2.).

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Fig. 1.2. 1.3.2 rganos de trabajo

Sistemas de fijacin.

Son los encargados de producir los movimientos necesarios para el mecanizado. Entre ellos hay que distinguir los que realizan el desplazamiento de las piezas hasta su posicin de trabajo, y lo rganos de trabajo propiamente dichos, que son los que llevan las herramientas de corte. En estas mquinas la pieza realiza siempre el movimiento previo de posicionamiento, pero es la herramienta la que efecta todos los movimientos necesarios para el corte mientras la pieza permanece inmvil, salvo escasas excepciones. 1.3.3 Movimiento de las piezas

Las piezas se sitan sobre la mesa de la mquina; fija, giratoria o de desplazamiento lineal, o bien sobre la lnea transfer. La mesa giratoria no es ms que un divisor de eje vertical de corona y tornillo sin-fin, accionada por medios neumticos, oleohidrulicos o electromecnicos.
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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID Las mesas de desplazamiento lineal se mueven sobre las guas de una bancada, de forma parecida a las de las mquinas-herramienta convencionales. 1.3.4 Unidades de mecanizado

Son grupos de funcionamiento autnomo, en los que se acoplan las distintas herramientas de corte. Las hay neumticas y electromecnicas. Las primeras llevan un motor neumtico que hace girar la herramienta y una unidad de avance oleoneumtica para garantizar la penetracin uniforme. Sirven para aplicaciones de poca potencia. Los grupos electromecnicos tienen mucha mayor capacidad (fig. 1. 3. ). Suelen tener una base fija que se atornilla a la bancada de la mquina, un cabezal mvil con el husillo y caja de engranajes y un motor acoplado. Hay tambin unidades fijas en las que el avance lo efecta el husillo, empujado por un mecanismo de leva y balancn. La leva (3), movida por una combinacin de engranajes, hace oscilar al balancn (2) provisto de un sector dentado que engrana con la cremallera de la camisa del husillo (1). La configuracin de la leva determina un avance uniforme y un retroceso rpido, una vez realizado el taladrado. Las ruedas dentadas cambiables (4) permiten la modificacin de la velocidad de avance del husillo.

Fig. 1.3. Mecanismos de una unidad de taladrado. 1.3.5 Sistemas de alimentacin y evacuacin

Tanto la alimentacin de piezas como su evacuacin puede ser manual o automtica. En el caso manual, el encargado de realizarlas es el propio operario. En la alimentacin y evacuacin automtica hay que servirse, siempre que sea posible, del peso propio de las piezas; es lo que se llama alimentacin o evacuacin por gravedad (fig. 1.4.).
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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID Si no es posible aprovechar el peso de las piezas hay que realizar la alimentacin y evacuacin forzadas, empleando cilindros neumticos u oleohidrulicos, bandas transportadoras, etc. Las piezas pequeas se prestan muy bien a la alimentacin por medio de tolvas, que puede ser incluso vibradora. En sta, la vibracin va moviendo las piezas que se deslizan por una rampa de paso estudiado para que queden orientadas correctamente, a disposicin de los dispositivos de fijacin de la mquina.

Fig. 1.4. Alimentacin por gravedad.

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Fig.1.5. Ejemplos de Transfers lineal y circular

Fig.1.6.Ejemplos de mquinas especiales.

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1.4

Centros de mecanizado

De los distintos tipos de mquinas-herramienta que existen en el mercado, una parte muy importante est dedicada al conformado por arranque de viruta, destacando en este campo los tornos de control numrico y las fresadoras. En el caso de las fresadoras, cuando son utilizadas para operaciones en las que el tiempo de arranque de viruta es muy superior al de cambio de herramientas, como en el caso de las empleadas para fabricacin de matrices, el control numrico se emplea solamente para el control de las trayectorias. Se habla entonces de fresadoras de control numrico. Si por el contrario, la mquina se utiliza para operaciones en las que los cambios de herramientas son recuentes, aunque el tiempo que se invierte en estas operaciones es relativamente corto, es necesario optimizar estas operaciones para que el tiempo total del ciclo sea mnimo. En estos casos se dota a la mquina de un sistema de almacenamiento y cambio automtico de las herramientas gobernado tambin por el mismo sistema de control. Este conjunto de fresadora con almacn y con gestin y cambio de herramientas de control numrico recibe el nombre de centro de mecanizado. Estas mquinas son capaces de gestionar y realizar secuencialmente todas las operaciones necesarias para dejar una pieza totalmente terminada. En ciertos casos, estas mquinas se equipan con equipos complementarios de posicionamiento y retirada de las piezas. Estos manipuladores consisten en sistemas que van desde simples y pequeos dispositivos vibratorios ayudados por brazos mecnicos, generalmente de accionamiento neumtico, hasta los brazos articulados controlados por lgica informtica programable (robtica). Alimentacion por manipuladores

Fig.1.7. Esquema de diferentes tipos de robots. (a) Cartesiano rectilneo; (b) Cilndrico; (c) Esfrico; (d) Articulado.

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Fig.1.8. Lnea de montaje automtica con Transfer lineales y circulares y robots

1.5

Clulas flexibles de fabricacin

Responden a la lgica de optimizar las operaciones de fabricacin respondiendo a la lgica de la flexibilidad, especialmente desde el enfoque de pequeas series, con especial nfasis en las operaciones de suministro (just-in-time), y de manipulacin de las piezas durante el proceso de fabricacin, as como en el cambio de la preparacin necesaria para producir diferentes tipos de piezas. En las clulas las mquinas no suelen estar organizadas por lneas en las cuales las piezas avanzan linealmente, sino que se desplazan por el interior de la clula en funcin de las necesidades de cada una.

Fig. 1.9. Clula flexible para piezas de revolucin

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1.6

Fabricacin integrada

Los importante avances en las tecnologas de fabricacin, unidas a los de los controles informticos han dado lugar a sistemas de fabricacin totalmente regidos por sistemas automticos, en los que, una vez puestos a punto y optimizado su funcionamiento, la intervencin fsica humana queda prcticamente eliminada. Para ello concurren una serie de tcnicas que van desde las clulas de fabricacin flexible por medio de redes y los aprovisionamiento just-in-time, hasta la inteligencia artificial, la manutencin y almacenamiento automatizados, mediante la utilizacin masiva de sistemas tales: CAD, CAM, MRP MRP II, Redes de Comunicaciones, CAE, CNC, Sensores, CAPP, Robtica, Inspeccin automtica informatizada, Inteligencia y visin artificial, etc. El estado actual de la fabricacin por objetivos y reas es el siguiente: Objetivos de fabricacin: aumentar la variedad de oferta de productos, con ciclos de vida ms cortos, mayor calidad y bajo costo. Empleo generalizado de ordenadores en los procesos para aumentar la velocidad de respuesta y la productividad y reducir los plazos de entrega y los costes. Las funciones primordiales de la direccin son el desarrollo organizativo y la decisin de adopcin de nuevas tecnologas Cobra especial importancia el anlisis cuidadoso y profundo de los costos y beneficios previstos en la implantacin de una fabricacin cada vez ms integrada. Las tareas encomendadas a los operarios de una factora del futuro sern del tipo supervisin, manejo y actualizacin de ordenadores, mantenimiento de equipos, seguridad en la planta, y recepcin y envo de suministros y productos terminados

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Fig. 1.10. Ejemplo esquemtico de fabricacin integrada

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2. INTRODUCCIN AL CONTROL NUMRICO (CN) DE MQUINAS-HERRAMIENTA 2.1 Introduccin

La automatizacin de los procesos industriales en estos ltimos aos ha dado lugar a un avance espectacular de la industria. Todo ello ha sido posible gracias a una serie de factores entre los que se encuentran: Las nuevas tecnologas en el campo mecnico La introduccin de los ordenadores La evolucin de los sistemas de control y regulacin La incorporacin de los ordenadores en la produccin ha sido el elemento clave que est permitiendo lograr la automatizacin integral de los procesos industriales. La aparicin de la microelectrnica y de los microprocesadores ha facilitado el desarrollo de tcnicas de control complejas y con ello la robotizacin, la implementacin de sistemas de control de procesos, la planificacin de stos, etc. Todos estos elementos llevan consigo la reduccin de costes, el aumento de la productividad y la mejora del producto. Se responde as a las necesidades del mercado, que ha ido pidiendo a los productos, entre otras caractersticas : Una variedad de modelos cada vez mayor, reducindose las series largas por series medias e incluso pequeas series. Una vida del producto muy corta, que exige cambios continuos en el sistema de fabricacin. Una reduccin de los plazos de entrega, que obliga a acortar el ciclo de produccin. Un producto de alta calidad o, al menos, calidad uniforme, del mismo nivel. Y, por ltimo, un precio cada vez ms bajo, para que el producto sea competitivo, lo que obliga a la reduccin de costes. Todo ello nos lleva al concepto de fabricacin flexible, que obliga a los sistemas de fabricacin a producir piezas diferentes, tanto en su forma geomtrica y en el nmero de lote de la serie, como en la cantidad y tipo de operaciones que se realizan, de tal forma que los tiempos de preparacin de la mquina sean mnimos. As, por ejemplo, hablando de mquinas-herramienta, un torno de levas es una mquina poco flexible, ya que la familia de piezas que puede fabricar con el juego
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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID de levas de que dispone es muy pequea y, a la vez, los tiempos de preparacin son muy largos. Sin embargo, un centro de mecanizado es una mquina muy flexible, pues permite fabricar una gran diversidad de piezas con un abanico de operaciones muy elevado y, adems, con un tiempo de preparacin mnimo. Es importante destacar que el trmino fabricacin incluye, adems de las actividades de transformacin (el mecanizado en el caso de las mquinasherramientas) otras actividades necesarias para la obtencin del producto tales como transporte, almacenaje, verificacin, embalaje, etc. Un primer paso en la automatizacin del sistema de fabricacin es automatizar la mquina-herramienta mediante la implementacin de un sistema de control numrico que reduzca los tiempos de mecanizado y de posicionado (figura 2. 1.).

Fig. 2.1. Distribucin de tiempos en un sistema de produccin. Pero, tal y como se observa en la figura 2.1., de todo el tiempo que la pieza se encuentra en el curso de fabricacin, solamente el 5% se encuentra en la mquinaherramienta y el resto del tiempo se emplea en movimientos de la pieza por el taller (manutencin). Ese 95% de tiempo empleado en el transporte y almacenaje de las piezas presenta dos inconvenientes: Los tiempos de fabricacin total son muy grandes, con lo que se alargan los plazos de entrega. El nmero de piezas que hay en el taller es muy elevado, lo que implica unos costes de manutencin y unas prdidas, pues esos productos podran haberse facturado ya. Se deduce, por tanto, la importancia de incidir en la automatizacin de todo el proceso de fabricacin, transporte y almacenaje incluidos. Para ello, pueden darse los siguientes pasos: Utilizacin de un sistema CAD/CAM, de programacin asistida que reduce los tiempos de preparacin de las series, adems de minimizar los errores.

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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID Utilizacin de mquinas complejas de CN que permiten realizar todas las operaciones que necesita una pieza (centros de torneado y mecanizado). Incorporacin de robots al sistema de fabricacin, en tareas de fabricacin (soldadura, pintura, etc.) y, sobre todo, de manutencin (alimentacin de mquinas-herramienta, transporte, embalaje, etc.). Asociacin de mquinas-herramienta de CN y robots en una clula o sistema de fabricacin flexible. Implantacin de sistemas de verificacin automticos y flexibles: mquinas medidoras de coordenadas, sistemas de visin artificial, ... Implantacin de un programa de gestin y planificacin de la produccin. Todo ello, conduce al concepto de fabricacin integrada por ordenador (CIM, de "Computer Integrated Manufacturing") en el que todos los departamentos implicados en la empresa (Diseo, Fabricacin, Calidad, Gestin, etc.) se encuentran automatizados e interrelacionados bajo la supervisin de un ordenador central que gobierna el buen funcionamiento de la empresa.

2.2

Definicin de control numrico

Existen diversas definiciones de lo que es un control numrico (a partir de ahora CN) entre las que se pueden citar las siguientes: Es todo dispositivo capaz de dirigir posicionamientos de un rgano mecnico mvil, en el que las rdenes relativas a los desplazamientos del mvil son elaboradas a partir de las instrucciones codificadas en un programa. Es todo dispositivo que realiza un mando mediante nmeros, haciendo que las mquinas desarrollen su trabajo automticamente mediante la introduccin en su memoria de un programa en el que se definen las operaciones a realizar por medio de combinaciones de letras y nmeros. Son sistemas que, en base a una serie de instrucciones codificadas (programa), se gobiernan todas las acciones de una mquina o mecanismo al que le ha sido aplicado, haciendo que ste desarrolle una secuencia de operaciones y movimientos en el orden previamente establecido por el programador. Quiz la definicin ms clara en lo que se refiere al CN aplicado a las mquinasherramienta sea la siguiente: "Sistema que aplicado a una mquina-herramienta automatiza y controla todas las acciones de la misma", entre las que se encuentran: los movimientos de los carros y del cabezal,
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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID el valor y el sentido de las velocidades de avance y de corte, los cambios de herramientas y de piezas a mecanizar, las condiciones de funcionamiento de la mquina (bloqueos, refrigerantes, lubricacin, etc.), el estado de funcionamiento de la mquina (averas, funcionamiento defectuoso, etc.), la coordinacin y el control de las propias acciones del CN (flujos de informacin, sintaxis de programacin, diagnstico de su funcionamiento, comunicacin con otros dispositivos, etc.)." De todo ello se deduce que los elementos bsicos de un sistema de control numrico son, con carcter general (ver figura 2.2.): El programa, que contiene la informacin precisa para que se desarrollen esas tareas. El programa se escribe en un lenguaje especial (cdigo) compuesto por letras y nmeros y se graba en un soporte fsico (cinta magntica, disquete, etc.) o se enva directamente al control va RS-232. El control numrico (CN), que debe interpretar las instrucciones contenidas en el programa, convertirlas en seales que accionen los dispositivos de las mquinas y comprobar su resultado. La mquina, que ejecuta las operaciones previstas.

Fig. 2.2. Elementos bsicos de un sistema de control numrico.

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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID El control numrico puede aplicarse a una gran variedad de mquinas: tornos, fresadoras, centros de mecanizado, taladradoras, punteadoras, mandrinadoras, rectificadoras, punzonadoras, dobladoras, plegadoras, prensas, cizallas, mquinas de electroerosin, mquinas de soldar, mquinas de oxicorte, mquinas de corte por lser, plasma, chorro de agua, etc., "plotters" o trazadores, mquinas de bobinar, mquinas de medir por coordenadas, robots y manipuladores, etc.

En el mbito de las mquinasherramienta, la incorporacin de un sistema de control numrico ha supuesto una gran evolucin hasta llegar a los centros de mecanizado y centros de torneado (figura 2.3.), que incorporan sistemas de cambio automtico de piezas y herramientas.

Fig. 2.3. Centro de mecanizado.

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2.3

Clasificacin de los controles numricos

Debido a las diferencias que existen entre las mquinas que son susceptibles de ser gobernadas por un CN, a las dificultades tcnicas en el diseo de los controladores y a condicionantes de tipo econmico, han aparecido diversos tipos de CN que pueden clasificarse de varias maneras: Segn la manera de controlar las trayectorias de las herramientas. Segn la forma fsica de efectuar el control. 2.3.1 Clasificacin segn la manera de controlar las trayectorias

Si atendemos al primer tipo de clasificacin nos encontramos con tres tipos de CN. Control numrico punto a punto El CN punto a punto controla nicamente el posicionado de la herramienta en los puntos donde debe ser realizada una operacin de mecanizado (fig. 2.4.) realizando los desplazamientos en vaco segn trayectorias paralelas a los ejes o a 45 grados sin coordinacin entre los sistemas de mando de cada uno. Se utiliza fundamentalmente en mquinas taladradoras, punzonadoras, punteadoras y en algunas mandrinadoras.

Fig. 2.4.

Control numrico punto a punto.

La coordinacin entre ejes no es necesaria porque lo importante es alcanzar un punto dado en el mnimo tiempo y con la mxima precisin posible. El mecanizado no comienza hasta que se han alcanzado todas las cotas en los diversos ejes para dicho punto. El camino seguido para ir de un punto a otro no importa con tal de que no existan colisiones. Se pueden seguir diferentes mtodos como se observa en la figura 2.5.

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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID El mtodo a es quizs el ms lento, pero ms sencillo. El mtodo b es sin duda el ms rpido aunque implica el uso de equipos sofisticados para mover los ejes coordinadamente (interpolacin lineal). El mtodo c es el ms comn, en l los dos ejes comienzan a moverse simultneamente a mxima velocidad (formando 45 grados) hasta alcanzar la cota lmite en alguno de los ejes, momento en el cual, para ese eje y continan los dems.

Fig. 2.5. Tipos de control punto a punto. Control numrico paraxial El CN paraxial permite controlar la posicin y trayectoria durante el mecanizado del elemento desplazable, siempre que esta ltima sea paralela a los ejes de la mquina y, en algunos casos, a 45 grados (ver figura 2.6.). En principio es aplicable a cualquier tipo de mquina-herramienta si bien su uso en la prctica se reduce al gobierno de taladradoras y fresadoras.

Fig. 2.6. Control numrico paraxial.

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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID Control numrico de contorneado El CN de contorneado o continuo fue el primero en aparecer para despus quedar en un segundo plano frente a los sistemas punto a punto y paraxiales y, posteriormente, con los avances en la tecnologa electrnica e informtica, desplazar a los otros dos sistemas siendo el ms utilizado en la mayor parte de las mquinas-herramienta.

Fig. 2.7. Control de contorneado Los sistemas CN de contorneado controlan no slo la posicin final de la herramienta sino el movimiento en cada instante de los ejes (ver figura 2.7.) y coordinan su movimiento usando tcnicas de interpolacin lineal, circular y parablica (ver figura 2.8.). La denominacin de continuo viene dada por su capacidad de un control continuo de la trayectoria de la herramienta durante el mecanizado, y de contorneado por la posibilidad de realizar trayectorias definidas matemticamente de formas cualesquiera obtenidas por aproximacin.

Fig. 2.8. Interpolacin lineal y circular

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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID Este tipo de control de contorneado se aplica a tornos, fresadoras, centros de mecanizado y, en general, a cualquier tipo de mquina que deba realizar mecanizados segn una trayectoria ms o menos compleja. Es claro que el CN de contorneado puede realizar los trabajos propios de uno paraxial o punto a punto, pero su coste suele ser ms elevado por su mayor complejidad. 2.3.2 Clasificacin segn la forma fsica de realizar el control

Si atendemos a la clasificacin segn la forma fsica de realizar el control encontramos los siguientes tipos de CN: Control Numrico (CN) La denominacin de Control Numrico (CN) se utiliza para designar aquellos controles donde cada una de las funciones que realiza el control son implementadas por un circuito electrnico especfico nicamente destinado a este fin, realizndose la interconexin entre ellos con lgica cableada. Sus caractersticas principales son las de trabajar sin memoria, con una cinta perforada como medio de introduccin del programa que se ejecuta de forma secuencial. Los armarios de control son de gran volumen y difcil mantenimiento. Control Numrico computerizado (CNC): El tipo de controles basados en circuitos especficos y lgica cableada (CN) ha cado en desuso con la aparicin de los Controles Numricos Computerizados (CNC), basados en el uso de uno o varios microprocesadores que sustituyen a los circuitos de lgica cableada de los sistemas CN, poco fiables y de gran tamao.

Fig. 2.9. Diagrama general de un CNC Los CNC incluyen una memoria interna de semiconductores que permite el almacenamiento del programa pieza, de los datos de la mquina y de las
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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID compensaciones de las herramientas. Por otra parte, incorporan un teclado que facilita la comunicacin y el grado de interactividad con el operario y permiten la ruptura de la secuencia de los programas, la incorporacin de subrutinas, los saltos condicionales y la programacin paramtrica. De esta forma, se facilita una programacin ms estructurada y fcil de aprender. Por otra parte, se trata de equipos compactos con circuitos integrados, lo que aumenta el grado de fiabilidad del control y permite su instalacin en espacios reducidos y con un nivel de ruido elevado. En la figura 2.9. se observa el diagrama general de una mquina de CNC. Actualmente, todos los controles que se fabrican son del tipo CNC, quedando reservado el trmino CN para una referencia genrica sobre la tecnologa, de tal forma que se utiliza la denominacin CN (Control Numrico) para hacer referencia a todas las mquinas de control numrico, tengan o no computador. Control Numrico Adaptativo (CNA): El Control Numrico Adaptativo (CNA) es la tendencia actual de los controles. En ellos el controlador detecta las caractersticas del mecanizado que est realizando y en funcin de ellas optimiza las velocidades de corte y los avances; en otras palabras, adapta las condiciones tericas o programadas del mecanizado a las caractersticas reales del mismo. Para ello, hace uso de sistemas sensoriales de fuerza y deformacin en la herramienta, par, temperatura de corte, vibraciones, potencia, etc. (Ver figura 2.10.). Fig. 2.10. Control Numrico Adaptativo Las razones de la introduccin del CNA residen en la variacin de las condiciones de corte durante el mecanizado por varios motivos: Geometra variable de la seccin de corte (profundidad y anchura) por la complejidad de la superficie a mecanizar, tpico de las operaciones de contorneo. Variaciones en la dureza y en la maquinabilidad de los materiales. Desgaste de las herramientas, incrementndose el esfuerzo de corte.
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2.4

Ventajas y desventajas del uso del control numrico

El uso de la tecnologa del CN aplicada a las mquinas-herramienta presenta una serie de ventajas y desventajas que se pueden resumir como sigue: 2.4.1 Ventajas

Entre las ventajas podemos enumerar las siguientes: Reduccin de los tiempos de fabricacin, pues: Los tiempos muertos se reducen al encadenarse de forma automtica los movimientos, por la rapidez de los movimientos en vaco y por el control automtico de las velocidades del cabezal. Los tiempos de reglaje se ven reducidos al disminuir el nmero de reglajes de mquina y de pre-reglajes de herramienta hechos fuera de mquina. Los tiempos de control y medida disminuyen debido a la elevada precisin de los mecanizados y a la reproduccin fiel de las cotas a partir de la primera pieza. Los tiempos de cambio de pieza tambin se reducen. Los tiempos de espera entre mquinas bajan, al poder realizar sobre una misma mquina mayor nmero de operaciones que con las convencionales; esto se relaciona con la disminucin de la superficie ocupada de taller. Se reduce el nmero de verificaciones entre operaciones. Reduccin del tamao del lote econmico y, por lo tanto, del nivel de almacenes. Aumento de la flexibilidad de produccin expresada en trminos de fcil adaptabilidad a la realizacin de distintos tipos de fabricados, respondiendo gilmente a las necesidades del mercado. Disminucin de rechazos de piezas, como consecuencia de la precisin de las mquinas. Mayor duracin de las herramientas, debido a su mejor aprovechamiento. Supresin de ciertas herramientas y disminucin del nmero de herramientas de forma (ahorro de herramientas y utillaje); se utilizan herramientas ms universales. Supresin del trazado de piezas antes del mecanizado.

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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID Ahorro de utillaje, al realizar en una misma mquina mayor nmero de operaciones. Posibilidad de realizar de manera econmica piezas de geometra complicada. Mejora de la gestin de la fabricacin (tiempos ms uniformes). Mejora de la seguridad al reducirse el grado de interactividad mquina-operario durante los procesos de mecanizado. Menor nmero de operarios y de menor cualificacin, para manejo de las mquinas. Atraccin y motivacin del personal hacia las nuevas tecnologas. 2.4.2 Desventajas

Entre las desventajas podemos citar: Coste horario elevado por la importante inversin de adquisicin de una MHCN, debido no slo al precio de la MHCN sino tambin al de los elementos auxiliares. Ello obliga a asegurar un alto nivel de ocupacin de la mquina y la puesta a varios turnos del equipo para conseguir una amortizacin razonable. Necesidad de un personal ms cualificado en programacin y mantenimiento, lo que se traduce en mayores costes en formacin y en salarios. Alto coste del servicio postventa y de mantenimiento de los equipos en razn de su mayor complejidad. Se estima que el coste de mantenimiento de una MHCN es un 50% ms elevado que en las convencionales. Necesidad de un tiempo de adaptacin y de un cambio en la estructura organizativa y de gestin de la fabricacin. No es fcil adaptar a los empleados a las nuevas tcnicas exigidas por el CN. Alto coste de inversin, adquisicin, mantenimiento y reposicin de herramientas.

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2.5 Caractersticas de las Mquinas-herramienta de Control Numrico (MHCN)


Las condiciones de funcionamiento de las mquinas de CN y sus requerimientos de precisin y fiabilidad obligan a una tecnologa de fabricacin distinta a la empleada para las mquinas convencionales. Los puntos ms importantes en los que hay que fijar la atencin son los siguientes: Mecanismos de posicionamiento. Sistemas de medida. Diseo de mquinas. Sistemas de cambio de herramientas y piezas. Arquitectura del CN. A continuacin se hace un breve desarrollo de cada uno de esos puntos. 2.5.1 Mecanismos de posicionamiento

Los mecanismos de posicionamiento tienen como objeto conducir los dispositivos mviles (carros, husillos, etc.) automticamente a una posicin determinada segn una trayectoria especificada con unas condiciones adecuadas de precisin, velocidad y aceleracin. Los componentes bsicos de los mecanismos de posicionamiento son los accionadores y el propio sistema de control de posicionamiento. Por accionadores se entienden aquellos dispositivos que permiten realizar algn movimiento (motores, vlvulas, etc.), incluyendo todos los dispositivos asociados de regulacin y amplificacin de la seal de mando. El control de posicionamiento de una mquina-herramienta de CN puede realizarse mediante el uso de dos sistemas de servomecanismos de posicionado: Sistema de bucle cerrado: En este tipo de servomecanismos, las rdenes suministradas a los motores proceden de las informaciones enviadas por la unidad de clculo del CN y de los datos suministrados por el sistema de medida de la posicin real (captador de posicin) y de la velocidad real (captador de velocidad) montado sobre la mquina. El principio de los servomecanismos de posicin en bucle cerrado consiste en comparar en todo momento la posicin del mvil con la orden dada. La seal enviada al accionador es funcin de la relacin entre la posicin y la orden. En las

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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID figuras 2.11. y 2.12. se presentan, respectivamente, los bucles cerrados para control de posicin y de velocidad.

Fig. 2.11. Bucle cerrado para control de posicin.

Fig.2.12. Bucle cerrado para control de velocidad. Usualmente se utilizan dos bucles de retorno de informacin, uno para el control de posicin y otro para el control de la velocidad de desplazamiento del mvil, debido a que antes de llegar a la cota deseada se disminuye la velocidad para alcanzar el posicionado correcto (ver figura 2. 13. ).

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Fig. 2.13. Control de doble bucle cerrado. Para la mayora de los accionamientos de las MHCN con control de posicionamiento en bucle cerrado se utilizan motores de corriente continua de imn permanente y de baja inercia debido a su funcionamiento flexible, con aceleraciones rpidas y regulaciones de velocidad proporcionales a la tensin. La tendencia actual, sin embargo, es hacia la incorporacin de motores de corriente alterna a los sistemas de accionamiento por sus mejores prestaciones y menor mantenimiento. Sistema de bucle abierto: En este tipo de sistemas se elimina el retorno de la informacin de posicin y velocidad del mvil (ver figura 2.14.). Se utilizan forzosamente motores paso a paso para el movimiento de los ejes, debido a que un motor de este tipo tiene un rotor que efecta una rotacin de un ngulo determinado cada vez que recibe un impulso elctrico. El motor paso a paso permite el control de desplazamientos y velocidades de manera muy simple. Se alimenta con trenes de impulsos elctricos cuyo nmero tiene relacin con la posicin que se desea alcanzar, y su cadencia (nmero de impulsos por unidad de tiempo) establece la velocidad de giro.

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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID Este tipo de sistemas se utiliza en general para aquellas mquinas en las que no es necesario controlar en todo momento la velocidad de avance y la posicin de la herramienta como es el caso de punteadoras, taladradoras, plegadoras, etc.

Fig. 2.14. Control de bucle abierto. Los inconvenientes principales que presentan este tipo de motores son: La posible prdida de pasos en el desplazamiento por un esfuerzo elevado en el eje del motor, lo que conduce a un error de posicin. Limitaciones de potencia y par intrnsecas a las caractersticas del motor. Debido a su avance por impulsos producen un peor acabado de las piezas a mecanizar. La ventaja principal que tienen es su bajo coste. 2.5.2 Sistemas de medida

Los sistemas de medida de posicin y velocidad son la base para los CN que utilizan un sistema de posicionamiento en bucle cerrado. Tambin existen mquinas que incorporan sistemas de medida de herramientas y piezas. Para la medida de los desplazamientos y velocidades se utilizan los captadores. Un captador de posicin mide una magnitud geomtrica, transformndola en una seal elctrica capaz de ser analizada por el equipo de control.
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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID Existen diversas maneras de clasificar los captadores de posicin en funcin de los siguientes conceptos: Naturaleza de la informacin proporcionada: analgicos o digitales. Relacin entre las magnitudes mecnica y elctrica: absolutos o incrementales. Emplazamiento del captador sobre la cadena cinemtica: directos o indirectos. Forma fsica del captador: lineal o rotativo. Los analgicos proporcionan informacin de la medida con magnitudes continuas como tensiones o fases elctricas. En cambio los digitales facilitan un nmero finito de valores de posicin de forma digital. Los captadores absolutos dan una seal ligada unvocamente al valor medido, para lo cual a lo largo del desplazamiento se identifican una serie de posiciones mediante un cdigo correspondiente a cada posicin que representa la medida de la misma respecto a un origen fijo. Los incrementales o relativos emiten una seal o impulso para cada desplazamiento elemental, calculando el sistema de control el desplazamiento en funcin del nmero de impulsos recibidos. Los captadores directos miden la posicin sobre el mismo desplazamiento que se desea medir, sin ningn elemento mecnico intermedio. Los indirectos miden el desplazamiento del mvil a travs del de algn elemento intermedio de la cadena cinemtica de accionamiento del mismo. Los captadores lineales basan su principio de funcionamiento en el desplazamiento lineal relativo de dos elementos. Los rotativos miden desplazamientos de rotacin. Las clasificaciones anteriores se han hecho en base a la forma de medir, pero tambin pueden clasificarse los captadores atendiendo a la tcnica que utilizan para la medicin, es decir, segn el fenmeno fsico en el que se basan: Induccin Fotoelctricos Optoelectrnicos Aunque existe una amplia variedad de captadores, los ms utilizados en MHCN en la prctica son los tipo "resolver" (captador analgico, absoluto, rotativo, normalmente indirecto y basado en la induccin electromagntica; ver figura 2.15.) y el "Inductosyn" (captador analgico, absoluto, lineal, directo y tambin basado en la induccin electromagntica; ver figuras 2.16. y 2.17.).

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Fig. 2.15. Resolver y encoder.

Fig. 2.16. Principio de funcionamiento del Inductosyn

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Fig. 2.17.

Inductosyn.

Las caractersticas principales de un captador de posicin se pueden resumir en las siguientes: Campo de medida. Poder de resolucin. Precisin. Precisin de repeticin. Sensibilidad. Ruido. Velocidad mxima de deteccin. En cuanto a la captacin de la velocidad el dispositivo ms utilizado es la dinamo taquimtrica o tacodinamo montada sobre el mismo eje motor que genera, al girar, una tensin elctrica proporcional a su velocidad.
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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID Los sistemas de medida de herramientas y piezas se apoyan normalmente en los sistemas de medida de desplazamientos, permitiendo realizar algunas funciones de medicin e inspeccin de piezas y herramientas, actualizar los valores de los correctores de las herramientas (parmetros que identifican geomtricamente a cada til), y efectuar parte de las labores del control de calidad sobre la propia mquina. Bsicamente, los sistemas de medida se basan en sensores situados en el portaherramientas o en sistemas independientes de tipo neumtico, inductivo u ptico, pudiendo realizar las comprobaciones de cotas de mecanizado sin descargar la pieza o herramienta de la mquina. 2.5.3 Diseo de las MHCN

En principio un Control Numrico se puede adaptar a cualquier tipo de mquinaherramienta convencional, tanto de arranque de viruta como de trazado y deformacin. Sin embargo, las caractersticas de precisin y de fiabilidad exigidas en estas mquinas en condiciones duras de utilizacin hacen que sea necesario modificar las caractersticas de diseo de las mismas. Estructuralmente, las Mquinas-Herramienta de Control Numrico (MHCN) son mquinas ms rgidas y con menos vibraciones que las convencionales, gracias al uso de bastidores de chapa soldada y de hormign (sustituyendo a la clsica fundicin) y de construccin modular. En el diseo de su cadena cinemtica se busca disminuir los juegos, rozamientos, vibraciones e inercias de las masas mviles para mejorar las caractersticas de precisin y repetibilidad del posicionado de la herramienta, aumentando la rigidez de las guas y utilizando materiales con bajo coeficiente de friccin o sistemas hidrostticos de rodadura, husillos a bolas, etc. Asimismo, se han mejorado la estabilidad y la uniformidad trmica de las mquinas mediante sistemas de refrigeracin de herramienta, pieza y mquina, adems de incluir sistemas de evacuacin de virutas. 2.5.4 Sistemas de cambio de herramientas y de piezas

En la lnea de proporcionar a la mquina el mayor grado de automatismo, se hace necesario incluir algn sistema que permita reducir al mnimo los tiempos en los que no est mecanizando. Entre los sistemas utilizados se encuentran los de cambio automtico de herramientas y de piezas. Cambio de herramientas:

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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID Los cambiadores automticos de herramientas permiten reducir al mnimo los tiempos de cambio de tiles, evitando el proceso de reglaje en el cambio y permitiendo realizar distintos tipos de piezas con una preparacin mnima de la mquina. Bsicamente, hay dos tipos de sistemas de cambio de herramientas: Torreta giratoria. Almacn de herramientas. El primero es utilizado normalmente en tornos y taladros, pudiendo contener hasta 12 herramientas entre las que se pueden encontrar tiles motorizados para realizar taladros y operaciones de fresado, convirtiendo al torno en un Centro de Torneado. Girando la torreta se sita la herramienta en posicin de trabajo, siendo el tiempo de cambio de herramienta del orden de un segundo. La identificacin de la herramienta se hace en base a la posicin que ocupa dentro de la torreta, por lo que sta debe ser tenida en cuenta cuando se carga la torreta y cuando se realiza el programa. El almacn de herramientas se utiliza para aquellas mquinas que precisan un elevado nmero de tiles para realizar un trabajo (caso tpico de los Centros de Mecanizado). Fsicamente se trata de almacenes de tambor o de cadena con un manipulador asociado que se encarga de trasladar la herramienta desde el almacn hasta el husillo de trabajo. En este caso, se suelen utilizar sistemas de identificacin que consisten en disponer de un cdigo sobre la herramienta y un procedimiento de lectura de ese cdigo. Algunos cdigos utilizados son los de anillos montados en el mango del til que presionan una fila de interruptores reproduciendo un cdigo binario o el basado en cpsulas magnticas incorporadas sobre la propia herramienta. Cambio de piezas: El cambio automtico de piezas es otro sistema que han incorporado algunas MHCN para reducir los tiempos de carga y descarga de la pieza. Existe una amplia variedad de sistemas entre los que se pueden citar: Robots y manipuladores. Alimentadores automticos. Sistemas de cambio de pallets.

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UNIVERSIDAD EUROPEA DE MADRID En los tornos se utilizan normalmente robots o manipuladores que pueden desde realizar nicamente la carga y descarga de pieza, hasta identificarlas, realizar un control sobre las mismas, clasificarlas y situarlas sobre un pallet (para lo cual se ayudan con sistemas sensoriales de visin). En los Centros de Mecanizado se suele utilizar el sistema de cambio automtico de pallets sobre los que van fijados los tiles de sujecin de la pieza. De este modo, la carga y descarga se realiza fuera de mquina mientras se est mecanizando otra pieza. Existen sistemas de carrusel o de lnea que permiten el funcionamiento en modo automtico de un Centro de Mecanizado durante varias horas, lo que permite su puesta a tres turnos con una mnima atencin disponiendo el trabajo sobre los pallets previamente. En las figuras 2.18. y 2.19. se observan varios sistemas de almacenes de herramientas y cambio automtico de piezas y herramientas.

Fig. 2.18. Almacenes de herramientas y sistemas de cambio automtico.

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Fig. 2.19. Almacenes de herramientas y sistemas de cambio automtico

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