Mecnica Computacional Vol XXV, pp. 2451-2463 Alberto Cardona, Norberto Nigro, Victorio Sonzogni, Mario Storti. (Eds.

) Santa Fe, Argentina, Noviembre 2006

ANLISIS DINMICO DE UN BANCO DE ENSAYOS ESTTICO PARA PROPULSORES DE PLASMA ESTACIONARIO

Rodolfo M. Duelli , Leonardo Molisani , Julio C. Massa a,b , Hctor H. Brito a,c
a
a a

Departamento de Mecnica, Facultad de Ingeniera, Universidad Nacional de Ro Cuarto, Ruta Nacional 36 Km. 601, 5800 Ro Cuarto, Argentina, rduelli@ing.unrc.edu.ar, http://www.ing.unrc.edu.ar b Departamento de Estructuras, Facultad de C. E. F. y N., Universidad Nacional de Crdoba, Casilla de Correo 916, 5000 Crdoba, Argentina, jmassa@efn.uncor.edu, http://www.efn.uncor.edu Centro de Investigaciones Aplicadas, Instituto Universitario Aeronutico. Avenida Fuerza Area S/n, Crdoba, Argentina. hbrito@iua.edu.ar, http://www.iua.edu.ar

Palabras claves: banco de ensayos esttico, simulaciones numricas, respuesta dinmica.

Resumen. En este trabajo se investiga mediante simulaciones numricas el comportamiento de un banco de ensayos esttico para predecir su respuesta dinmica cuando se utiliza un propulsor de plasma de funcionamiento estacionario de propulsante slido en un ambiente con perturbaciones mecnicas de fondo. Simultneamente con el anlisis conceptual terico previo al desarrollo del propulsor, se estudia cmo evaluar las performances del banco durante los ensayos en cmara de alto vaco simulando un ambiente espacial. Tales ensayos tienen lugar con ruido de fondo proveniente principalmente de la bomba mecnica de vaco que posee la cmara y del movimiento micro ssmico del suelo. El diseo del banco se basa en un concepto de pndulo de flexin, permitindose nicamente desplazamiento correspondiente a un grado de libertad. La plataforma para las mediciones est montada sobre dos vigas biempotradas cuyas fijaciones se realizan utilizando mordazas rgidas. Para el anlisis de las performances del banco se utiliza un modelo dinmico simplificado con parmetros concentrados. Se evala el comportamiento del banco realizando simulaciones numricas para caracterizar la calidad de la respuesta con relacin al ruido tratando de optimizar el diseo del mismo con la finalidad de garantizar su aptitud para ser utilizado en la determinacin del empuje de los propulsores de plasma.

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1 INTRODUCCIN Para lograr un aprovechamiento pleno de las ventajas comparativas de los micro o nano satlites se hace imprescindible disponer de mtodos autnomos de correccin de rbita (Sun et al. 2003; Brito and Murgio, 1998). La solucin para el control de rbita de este tipo de satlites se ha orientado hacia la utilizacin de un propulsor de plasma de funcionamiento estacionario de propulsante slido (PPFE) (Myers, 1993), concepto que se encuentra en pleno proceso de estudio y desarrollo (Paccani and Petrucci, 1999) en el mbito del Instituto Universitario Aeronutico (Brito et al. 2000a) con la participacin de la Facultad de Ingeniera de la Universidad Nacional de Ro Cuarto (Brito, 2004). Los parmetros bsicos de comportamiento que requieren una evaluacin experimental son el Impulso Total, definido por la integral en el tiempo del empuje sobre una misin (o una parte de la misin) y el Impulso Especfico, es decir el impulso total por unidad de peso de propulsante consumido (Micci and Ketsdever, 2000). Estos son dos parmetros importantes para el diseo y la evaluacin del comportamiento del PPFE que es operado en forma continua y ensayado en una cmara de alto vaco con la presencia inevitable de ruido de fondo proveniente principalmente de la bomba mecnica de vaco y del movimiento micro ssmico del suelo, que combinados dan origen a un ruido micro ssmico de fondo (RMF) siempre presente durante los ensayos del PPFE. Los bancos de ensayos comnmente utilizados para medir pequeos impulsos se basan en el pndulo balstico horizontal, en el pndulo balstico vertical o el pndulo de torsin (Haag and Curran, 1987; Dean et al. 1998; McFall et al. 1988). Estos bancos utilizan como transductor para realizar la medicin del desplazamiento un transformador lineal diferencial variable mientras que el desplazamiento angular se mide mediante un transformador rotatorio diferencial variable (Doebelin, 1990). Estos dispositivos se aplican para censar movimientos del orden de una micra, para la medicin de magnitudes mas pequeas se emplean interfermetros pticos. Como una innovacin a la forma de medicin mencionada anteriormente se propone el diseo de un banco de ensayos sobre la base de dos lminas flexibles que se utilizan como columnas de un prtico (Figura 5 ), con el motor rgidamente unido en su extremo superior y con sus extremos inferiores empotrados a una slida base, empleando transductores piezoelctrico como sensores de deformacin pegados prximos a la seccin de empotramiento, recuperando el impulso medido indirectamente a travs del procesamiento digital de la medicin de la deformacin, medida con los transductores piezoelctricos (Dean et al. 1998). En las referencias consultadas no se registran antecedentes de bancos de este tipo, el concepto aqu propuesto es una alternativa de bajo costo. 2 DETERMINACIN DE LA DENSIDAD DE POTENCIA ESPECTRAL DEL RMF Como antecedente al Banco de Ensayos que se estudia en este trabajo se cuenta con un desarrollo conjunto entre la Facultad de Ingeniera de UNRC y Departamento de Vehculos Espaciales del Centro de Investigaciones Aplicadas del Instituto Universitario Aeronutico. Se trata de un banco de ensayos para un propulsor de plasma pulsante de propulsante slido (P4S), consistente en una lmina deformable montada en viga en voladizo con el motor rgidamente unido en su extremo libre, utilizando este concepto por el bajo costo asociado al mismo. El conjunto motor-banco se model como un sistema de dos grados de libertad dinmicos, uno de traslacin y otro de rotacin (Brito et al. 2000b), como se muestra en la Figura 1. Para el diseo del BEE propuesto en este trabajo, que se muestra en la Figura 6, es necesario conocer el RMF que estar siempre presente durante los ensayos del PPFE. Como se disponen de mediciones experimentales (Brito, 2006) de la respuesta al RMF realizadas en el Banco para medir el empuje del P4S que se muestra en la Figura 1,es posible obtener el RMF a partir de la resolucin de un problema inverso, utilizando el modelo propuesto en (Brito et al. 2000b).
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Lmina flexible

a)

b)

Figura 1: a) Esquema 3D. b) Representacin 3D del Banco para el P4S

El planteo del problema inverso se presenta esquemticamente en la Figura 2:

RMF Snn ()

HP4S()-1

RMF Sff ()

Figura 2: Esquema del problema inverso.

La densidad de potencia espectral (DPE) del RMF Snn() se obtuvo a travs de un post proceso de las mediciones experimentales. La ubicacin del sensor piezoelctrico utilizado como sensor de deformacin se halla pegado prximo a la seccin de empotramiento como se muestra en la Figura 1b. El problema inverso se puede formular de la siguiente forma:

[Sff ]
para el P4S, definida como:

* = H ()

[Snn ] H()

(1)

donde [Sff ] es la matriz de DPE de la entrada y H( ) es la matriz correspondiente al Banco

T H( ) = [ ] H j () [ ]

(2)

donde [ ] es la matriz modal del sistema y H j () es una matriz diagonal conteniendo las funciones de respuesta en frecuencia (Rao, 2004), [Snn ] es la matriz de DPE de la respuesta correspondiente al RMF, cuya primera componente se muestra en la Figura 3.
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Figura 3: Densidad de potencia espectral de la respuesta RMF Snn ()

Una vez obtenida la matriz de DPE [Sff] que caracteriza al RMF, se la pude utilizar para simular las perturbaciones que introduce el RMF en la respuesta dinmica del banco de ensayos que se est desarrollando (Figura 6). La primera componente de la matriz de DPE de la entrada del banco de la Figura 1 se muestra en la Figura 4.

Figura 4: Densidad de potencia espectral de la entrada

La DPE, en lneas generales, muestra la caracterstica tpica del RMF de variar proporcionalmente a la inversa de la frecuencia.
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3 MODELOS DE ANLISIS DINMICO 3.1 Modelo simplificado del banco de ensayos

El banco de ensayos propuesto en este trabajo consta de dos lminas flexibles montadas como columnas de un prtico plano. Esto permite adoptar un modelo simplificado de un grado de libertad dinmico (1GLD) con la finalidad de simular el comportamiento del banco de ensayos esttico (BEE) durante su operacin. Este tipo de modelos de 1GLD es el ms usual en las referencias bibliogrficas consultadas (Dean et al. 1998; McFall et al. 1988). El conjunto motor-banco de ensayos se modela segn el esquema representado en la Figura 5, en la izquierda de la misma se representa en su posicin no deformada y a la derecha en su posicin deformada. M es la masa total del motor y su interfase de acople, las propiedades de las lminas flexibles son: la longitud L, la masa M i, el momento de inercia Ii y el mdulo de Young E i.

Figura 5: Esquema de 1 GLD del BEE

Para la construccin del prototipo del BEE que funcionar en una cmara de vaco, se seleccionaron los materiales que se especifican, junto con sus propiedades, en la Tabla 1.
Base de Granito E: Mdulo de Young [Pascal]
: Coeficiente de Poisson : Densidad [kg/m3]

Aislante Elctrico de plexiglas 2,9 X 10 0,40

9

Lmina flexible de aluminio aeronutico 7,1 X 10 0.34

10

60 X 10 0,27
3

2,3 X 10 - 3 X 10

1,8 X 10

2,6 X 10

Tabla 1: Propiedades de los materiales seleccionados para el prototipo del BEE

Como parmetro de diseo se tiene una masa dinmica M = 5 Kg, que estima la masa del PPFE con el combustible slido (Tefln) y la cuna para su fijacin a las mordazas superiores de las lminas flexibles. Las dos lminas flexibles tienen longitud L = 15 cm y ancho h = 3 cm , para adecuarse a las dimensiones interiores de la cmara de vaco. Al determinar la frecuencia natural fundamental f de vibracin del prtico plano de la Figura 5 se debe adicionar a la masa M un 37 % de la masa de las columnas (0,74 M i). Ese valor se obtiene utilizando la tcnica de Rayleigh (Blevins, 1979; Meirovitch, 1993), pero en este caso en que el ancho b de las columnas es del orden de 1mm, la masa a adicionar resulta del orden de los 10 g por lo que se considerar incluida en los 5 Kg anteriormente estimados para la masa del sistema de 1GLD. La frecuencia natural de vibracin se especifica en 3 Hz por razones inherentes al sistema de adquisicin de datos, por lo tanto la rigidez requerida por el sistema de masa M = 5 Kg, resulta:
f = 1 2 K req 5 = 3 Hz K req = 1776 N m

(3)

La rigidez transversal, Ki, del extremo superior de la columna empotrada en la base, que
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puede trasladarse pero no rotar en el extremo superior resulta: K i = 12 Ei Ii 1 L3 donde: Ii = hb3 12

1 1

P Pe

Pe = 2

Ei Ii L2

(4)

donde P es la carga axial de compresin, Pe es la carga crtica de pandeo y el coeficiente 1 tiene en cuenta la disminucin de rigidez por efecto de la carga axial que en este caso resulta importante. La aproximacin para el valor de 1 que figura en (4) tiene gran precisin (Massa, 2003), la expresin exacta puede consultarse en (Livesley, 1975). Teniendo en cuenta que la carga de compresin sobre cada columna es la mitad del peso de la masa ( P = 5 x 9.8/ 2 = 24.5 N) e igualando el valor de Kreq de (4) a (3) veces el valor Ki de (4) se puede despejar el valor del ancho de la columna que provee la rigidez requerida.

2K = K req = 1776 N/m

Ei Ii =0,3056

b = 0, 001985 m
N m

(5)

Adoptamos b = 1,2 mm, en consecuencia: P Pe = 134, 54 N P = 24, 5 N = 0,1821 Pe

1 = 0,8179

K=1784

(6)

Como el espesor es pequeo la lmina flexible se fabricar por medio de un proceso de fresado qumico. El banco no presenta problemas de pandeo ya que segn (6), la carga crtica de las columnas es 5,5 veces el peso que soportan. En la tabla 2 se resumen las dimensiones de la lmina flexible.
Alto L = 15 cm Ancho h = 3 cm Espesor b = 1,2 mm

Tabla 2: Dimensiones de la lmina flexible

La Figura 6 muestra dos vistas (a) y (b) foto realistas del prototipo del BEE, y un esquema (c) en vista isomtrica donde se pueden observar las dos lminas flexibles empotradas en sus extremos. En el extremo inferior se encuentran unas mordazas rgidas que fijan las lminas flexibles a una base de granito y los extremos superiores de las mismas se fijan con unas mordazas rgidas a la cuna de unin al banco de ensayo que sostiene la masa dinmica equivalente del PPFE.
Masa dinmica equivalente del PPFE

(a)
Mordazas rgidas Base de granito

(b)

Lminas flexibles

(c)
Figura 6: Diseo del prototipo del BEE, (a) vista de frente, (b) vista tridimensional, y (c) vista isomtrica
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3.2 Respuesta dinmica del BEE

En esta seccin se realiza un anlisis dinmico del comportamiento del BEE dimensionado en la seccin anterior. Se utiliza un modelo de parmetros concentrados de un grado de libertad dinmico equivalente a un sistema masa resorte amortiguador (Humar, 1990; Rao, 2004). La densidad de potencia espectral de la respuesta, S xx (), del nuevo banco de ensayos (Figura 6) al RMF se puede determinar a partir de la densidad de potencia espectral de la entrada, S f f (), medida en el viejo banco (Figura1). El valor de S f f () se calcul como problema inverso y se grafic en la Figura 4.

Sxx ( ) = H( ) Sff ( )

(7)

donde H() es la funcin de respuesta en frecuencia compleja, dada por: 1 H( ) = (8) C K 2 + i + M M Los parmetros concentrados del BEE se dan en la Tabla 2: M es la masa dinmica, K es la rigidez equivalente del sistema, calculada a travs de un modelo estructural de prtico plano y C es el coeficiente de amortiguamiento viscoso. Se adopt el valor = 0,5 % para la relacin de amortiguamiento por comparacin con un banco de ensayo similar (Dean et al. 1998; Brito et al. 2000b).
M 5 Kg K 1784 N/m

C = 2M K M
0,9444 Kg/s

Tabla 3: Parmetros concentrados del BEE

La DPE de la respuesta del BEE al RMF se muestra en la Figura 7. En esta figura se puede observar que la resonancia ocurre en la frecuencia de 3 Hz que fue fijada durante la etapa de prediseo. Frecuencia de resonancia 3 Hz

1 Figura 7: Densidad de potencia espectral de la respuesta del BEE al RMF

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La desviacin estndar de la respuesta del BEE es de 13,7 micrones, obtenida por:

xx =

Sxx () d

(9)

El objetivo de la prxima seccin es disear un absorbedor de vibraciones para modificar las caractersticas dinmicas del banco en resonancia para lograr la menor amplificacin dinmica posible. De esta manera se disminuir la influencia del RMF.
4 DISEO DEL ABSORBEDOR DE VIBRACIONES

Con la finalidad de disminuir la influencia del ruido micro ssmico de fondo se utilizar un absorbedor pasivo de vibraciones que consiste en un segundo sistema masa-resorte-amortiguador adicionado convenientemente al BEE, por lo cual el nuevo modelo dinmico de parmetros concentrados es de dos grados de libertad. Se utilizar el esquema de un absorbedor de vibraciones pasivo ante la imposibilidad de uso de control activo y su electrnica asociada dentro de la cmara de alto vaco en las condiciones de ensayo a las que ser sometido el BEE (Rice, 1993). El diseo del banco se realiz de modo de obtener una frecuencia natural de vibracin de 3 Hz, por ello en la Figura 7 se observa en este valor de frecuencia una gran amplificacin en la magnitud del desplazamiento. En consecuencia, la frecuencia de trabajo del absorbedor dinmico de vibraciones (ADV) se especifica en 3 Hz. En la primera etapa del diseo utilizando la segunda ley de Newton, se plantea la ecuacin de movimiento para el sistema no amortiguado excitado con una fuerza F0 equivalente al movimiento de apoyo (Humar, 1990) con una frecuencia de 3 Hz, ma es la masa dinmica y ka la rigidez del ADV. El subndice a se utiliza para denotar al absorbedor.
M 0 0 ma x K + k a + xa k a k a x F0 sen(t) = ka 0 xa (10)

La solucin en rgimen permanente para una carga armnica es de la forma: x(t) = X sen( t) x a (t) = X a sen( t) y remplazando la expresin (11) en la (10) se obtiene:
K + k a M 2 k a 2 k a ma
k a

(11)

X F0 X sen( t) = 0 sen( t) a

(12)

La magnitud de la respuesta en rgimen permanente (Inman, 1996) es: (k a ma 2 ) F0 X= 2 (K + k a M 2 ) (k a M 2 ) k a k a F0 Xa = 2 (K + k a M 2 ) (k a M 2 ) k a

(13)

donde X es el desplazamiento de la masa dinmica del BEE, y Xa es el desplazamiento de la masa del ADV. De la primera de las ecuaciones (13) se selecciona el valor de los parmetros ka y ma del absorbedor de manera que la magnitud de la respuesta en rgimen permanente de la masa dinmica M sea pequea, sintonizando el ADV en la frecuencia . Con la finalidad de disear el ADV en resonancia con la frecuencia definimos los siguientes parmetros adimensionales:
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ma M

a = B

k a / ma K/M

ka = 2 K

(14)

donde es el cociente entre la masa del ADV y la masa dinmica del BEE y el cociente entre la frecuencia natural ( a) del ADV y la frecuencia natural de la masa dinmica (B) del BEE. Manipulando algebraicamente la primera de las ecuaciones (13) se puede obtener la magnitud normalizada de la amplitud del desplazamiento de la masa dinmica M versus la frecuencia normalizada (Inman, 1996).
1 ( / a ) XK = (15) F0 1 + 2 ( / a )2 1 ( / a )2 2 La expresin (15) permite encontrar cundo el valor absoluto de la relacin XK/F0 es menor que la unidad. Esto ocurre en el rango de frecuencias 0,908 < / a < 1,118 , para los siguientes valores de = 0,25 y = 1 , fijando el rango de operacin del ADV (Den Hartog, 1985; Inman, 1996). El diseo del ADV se realiza examinado la relacin de los parmetros y que son las relaciones de masas y frecuencias respectivamente, estas dos cantidades adimensionales indirectamente especifican la masa y la rigidez del absorbedor. Planteando la ecuacin caracterstica de la matriz de la expresin (12) en funcin y :
2 2 2 2 ( 2 / a ) 1 + (1 + ) ( / a ) + 1 = 0 2 2

(16)

se obtiene: 1 + 2 (1 + ) 1 = 4 (1 + ) 2 2 (1 ) + 1 (17) 2 2 2 2 a La solucin de la ecuacin (16) con = 0,25 y = 1 permite obtener las nuevas frecuencias naturales del sistema de dos grados de libertad que son f1 = 2,5 Hz y f2 = 3, 7 4 Hz. Para considerar el efecto del amortiguamiento, se reformula el problema definido en la ecuacin (10) agregando amortiguamiento correspondiente al BEE, C, y al ADV, ca. K + k a k a x F0 sen( t) x C + c a c a x M 0 (18) + 0 m + k x = a ca x ka 0 a xa a c a a La ecuacin caracterstica del sistema con amortiguamiento est dada por: det ( [K] 2 [M] + i [C] ) = 0 (19) La solucin de la ecuacin caracterstica del sistema con amortiguamiento C ca en funcin de los parmetros c = a r= (20) 2m a B
2

est dada por:

X XK = = F0

(2 r) (2 r)
2 2

2 2 2 2 2 ( r2 1+ r2 ) + r ( r 1)( r )

+ ( r 2 2 )

2 2

(21)

A continuacin se procede a obtener el amortiguamiento del ADV. La grfica de la ecuacin (19) en funcin de y r se muestra en la Figura 8.
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Valores ptimos
Abs
KX F 0

r
Figura 8: Magnitud normalizada del sistema primario versus y r

A travs de un proceso de optimizacin minimx sobre la ecuacin (21) se obtuvieron los valores de y r que definen el mejor diseo del ADV que corresponde al menor factor de amplificacin mecnica ( Inman, 1996). A travs del proceso de optimizacin minimx se encontraron dos valores posibles de r pt = {0,82 ; 1,15} que permiten obtener los valores de pt = {0,33;0,23}. Evaluando la amplitud normalizada en funcin del cociente de frecuencias para los dos valores de pt se seleccion el valor del cociente de amortiguamiento en 0,33 debido a que este tiene la menor amplificacin mecnica para el sistema primario, y se representa en la Figura 9.
Abs
KX F0

1 = 0,33 2 = 0,23

Figura 9: Amplitud normalizada en funcin del cociente de frecuencias r

La Figura 9 representa dos cortes superpuestos de la Figura 8 por un plano definido por los ejes de la amplitud normalizada y de r para los valores de 1 = 0,33 y 2 = 0,23. Con los valores ma, k a, rpt y pt se definen los parmetros del ADV. A continuacin se simula el sistema de dos grados de libertad correspondientes al BEE y al ADV respectivamente con RMF.
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4.1 Respuesta dinmica del BEE con ADV.

La respuesta del sistema de dos grados de libertad del banco y del absorbedor resulta: * [Sxx ] ADV = H () ADV [Sff ] H() ADV (22)

donde la matriz [Sxx ] ADV es la matriz de DPE del BEE con ADV, H() ADV es la matriz correspondiente al BEE definida como:
T H() ADV = [ ] ADV H j () ADV [ ] ADV

(23)

donde [ ] ADV es la matriz modal del sistema y H j () ADV es una matriz diagonal conteniendo las funciones de respuesta en frecuencia del BEE con ADV (Rao, 2004). La Figura 10 corresponde a la DPE de la respuesta del BEE versus la frecuencia. En dicha figura se muestran dos curvas, una en azul que corresponde a la respuesta previamente mostrada en la Figura 7 y otra curva en verde que corresponde a la primera componente de [Sxx ] ADV que es la respuesta del banco y del absorbedor.

Resonancia del BEE

Figura 10: Comparacin de la DPE respuesta del BEE con y sin ADV

El efecto del ADV sobre el BEE es reducir el pico de resonancia y ruido de banda. La desviacin estndar de la respuesta con el ADV es de 4,6 micrones y la reduccin porcentual RMF es del 66%.
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5 CONCLUSIONES

En este trabajo se investig satisfactoriamente mediante simulaciones numricas el comportamiento de un banco de ensayos esttico para predecir su respuesta dinmica cuando se utiliza un propulsor de plasma de funcionamiento estacionario de propulsante slido, para utilizarlo en un ambiente con perturbaciones mecnicas de fondo. El modelo simplificado permiti dimensionar el BEE y evaluar el comportamiento dinmico del mismo ante la presencia de RMF. Se utiliz satisfactoriamente una tcnica de control pasivo para reducir la influencia del RMF sobre el BEE. Esta tcnica de control pasivo se bas en el uso de un ADV. Los parmetros del ADV se obtuvieron a travs de una tcnica de optimizacin para obtener la mejor performance posible del sistema con la finalidad de garantizar su aptitud para ser utilizado en la determinacin del empuje de los propulsores de plasma. Se logr disminuir el efecto del RMF en la frecuencia natural de BEE y en la banda de frecuencias lo que garantizar la calidad en las mediciones experimentales al reducir favorablemente el efecto del RMF.
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