UNIDAD 6: AUTOMATA PROGRAMABLE 6.

1 DEFINICION Y ESTRUCTURA BASICA

PLC son las iniciales de Programmable Logic Controller, que traducido resulta Controlador Lgico Programable. Tambin se usa para nombrar a estos dispositivos el trmino Autmatas Programables. Cualquier modificacin en los procesos en una planta, significa re-cablear, agregar rels, temporizadores, etc. en los tableros de mando y control. Esto implica largas paradas de mquinas y a menudo los tableros quedan chicos para absorber los cambios. Tambin es por ustedes conocido que las modificaciones provisorias no siempre se vuelcan en los planos elctricos, con lo cual se dificulta el mantenimiento y por lo tanto aumenta el tiempo de parada de las mquinas. A fines de la dcada del 60, consciente de estos problemas, la General Motor le encarga a sus proveedores de controladores el diseo de equipos que cumplieran las siguientes especificaciones: Flexibles: Los aparatos deban ser capaces de adaptarse a una gran variedad de situaciones, incluso reutilizarse para otras mquinas. Esta flexibilidad pretenda ser lograda mediante la programacin. Estado Slido: Los nuevos equipos deban estar realizados usando componentes electrnicos. Ambiente: Deban poder soportar los ambientes industriales. Sencillos: Tanto la programacin, como el mantenimiento y la instalacin deban estar a cargo del propio personal de la industria, ingenieros y tcnicos, normalmente en esa poca sin conocimientos informticos Lgicos: Las funciones que deban gobernar eran del tipo on/off (todo/nada).

En estos ltimos aos el crecimiento no se detuvo y entre los avances y caractersticas ms importantes de los PLC actuales, destacaremos:

Posibilidad de entradas y salidas analgicas.

 Memorias ms potentes y ms pequeas. Lo que permite programas ms extensos. Capacidad de realizar operaciones aritmticas ms complejas. Posibilidad de comunicacin entre PLCs y entre PLC y computadoras. Mayor velocidad en el procesamiento de los datos. Entradas y salidas remotas. Sensores y actuadores a gran distancia del controlador. Nuevos lenguajes de programacin. Aplicacin de computadoras para su programacin. etc. Ventajas de los PLC. Se puede hablar de las siguientes ventajas del uso de los PLC frente a lgica cableada antigua: Menor tiempo empleado en la elaboracin del proyecto. Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aadir elementos. Reducido espacio de ocupacin. Menor costo de mano de obra de instalacin. Menor tiempo para la puesta en funcionamiento, al quedar reducido el de cableado. Posibilidad de controlar varias mquinas con el mismo autmata. Economa de mantenimiento. Si por alguna razn la mquina queda fuera de servicio, el PLC sigue siendo til para otra mquina o sistema de produccin. Como es una tecnologa que sigue evolucionando seguramente este listado se incrementar da a da.

Estructura interna. Para poder interpretar luego el funcionamiento de un PLC presentamos la Figura 1, donde se muestra un esquema de su estructura interna. Podemos distinguir cinco bloques en la estructura interna de los Autmatas Programables, que pasaremos a describirlos:

Bloque de Entradas. En l se reciben las seales que proceden de los sensores. Estas son adaptadas y codificadas de forma tal que sean comprendidas por la CPU. Tambin tiene como misin proteger los circuitos electrnicos internos del PLC, realizando una separacin elctrica entre stos y los sensores. Bloque de Salidas: Trabaja de forma inversa al anterior. Interpreta las rdenes de la CPU, las descodifica y las amplifica para enviarlas a los actuadores. Tambin tiene una interface para aislar la salida de los circuitos internos. Unidad Central de Procesamiento CPU): En ella reside la inteligencia del sistema. En funcin de las instrucciones del usuario (programa) y los valores de las entradas, activa las salidas. Fuente de Alimentacin: Su misin es adaptar la tensin de red (220V/50Hz) a los valores necesarios para los dispositivos electrnicos internos (generalmente 24Vcc y 5Vcc).

Interfaces: Son los canales de comunicacin con el exterior. Por ejemplo con: Los equipos de programacin Otros autmatas. Computadoras. Etc.. Estructura externa. Se refiere al aspecto fsico exterior del PLC. Actualmente en el mercado existen dos tendencias: Diseo compacto: En un solo bloque residen todos sus elementos (fuente, CPU, entradas/salidas, interfaces, etc.). Tienen la ventaja de ser generalmente ms baratos y su principal desventaja es que no siempre es posible ampliarlos. Diseo modular: Los distintos elementos se presentan en mdulos con grandes posibilidades de configuracin de acuerdo a las necesidades del usuario. Una estructura muy popular es tener en un bloque la CPU, la memoria, las interfaces y la fuente. En bloques separados las unidades de entrada/salida que pueden ser ampliadas segn necesidades. Memorias. Llamamos memoria a cualquier dispositivo que nos permita guardar las instrucciones escritas por el programador. Su capacidad de almacenamiento se mide en Kbyte o en Mbyte y est relacionada con el tamao mximo de programa que podemos escribir. En la mayora de los casos estn diseadas con elementos electrnicos. Se distinguen varios tipos: PROM (Programmable Read Only Memory). Memorias para ser ledas nicamente. Permiten ser programadas una sola vez. Normalmente se usan para automatismos de equipos fabricados en serie. Ante una falta de energa mantienen su contenido. EPROM (Erasable Prog..). Son iguales a las anteriores, pero est permitido borrar su contenido para reprogramarlas. El borrado se realiza por la aplicacin de luz ultravioleta, a travs de una ventanilla de cuarzo en su encapsulado. EEPROM (Electrical Eraseble...). Iguales a las anteriores pero el borrado se realiza por la aplicacin de seales elctricas.

 RAM (Random Access Memory). O memorias de acceso aleatorio. Est permitido escribirlas y borrarlas elctricamente. Su lectura y escritura son muy veloces. Ante una falta de energa su contenido se pierde, por lo que deben usarse alimentadas con pilas de Litio (duracin de la pila ms o menos 5 aos). Estas dos ltimas son las ms usadas en la actualidad. Unidades de Entrada. Son los dispositivos bsicos por donde llega la informacin de los sensores. Vienen con distintas posibilidades. Analgicas. Se deben usar cuando la entrada corresponde a una medida de por ejemplo: temperatura, presin, etc. En su interior tienen un dispositivo que convierte la seal analgica a digital (conversor A/D). Vienen en distintos rangos de tensin e intensidad. (por ejemplo 0 a 10V, 0 a +- 10V, 4 a 20 mA, etc.). La resolucin puede ser de 8 o 12 bits.

6.2 PRINCIPIO DE FUNCIONAMIENTO

En la Figura 2 se muestra esquemticamente el funcionamiento de un PLC. En ella podemos distinguir una secuencia que cumple a la puesta en marcha, dnde realiza un autotest para verificar sus conexiones con el exterior (por ejemplo si tiene conectado algn dispositivo de programacin. Adems dentro de este mismo proceso coloca todas las salidas a 0. Luego entra en un ciclo que comienza leyendo y fijando ( fotografiando) el valor de las entradas (hasta que vuelva a pasar por esta etapa no detectar cualquier variacin en ellas). A continuacin comienza a cumplir instruccin por instruccin del programa (ejecucin). Con los resultados que va obteniendo arma , internamente, una imagen de lo que va a ser la salida. Una vez que llega al final del programa recin transfiere esa imagen a los bornes de la salida (actualiza salidas).

Cumplida esta tarea, realiza una nueva prueba interna, y vu elve a cargar las entradas y as sucesivamente.

El tiempo que demora en recorrer el ciclo de trabajo, depende del tamao del programa (cantidad de instrucciones) pero es muy pequeo, del orden de los milisegundos (un milisegundo = una milsima parte de un segundo).

Las ventajas en el uso del PLC comparado con sistemas basados en rel o sistemas electromecnicos son: de un tablero o de un circuito impreso de un sistema electrnico, mediante un programa que corre en un PLC. s a realizar, en la puesta en marcha y en el ajuste del sistema.

El usuario ingresa al programa a travs del dispositivo adecuado (un cargador de programa o PC) y este es almacenado en la memoria del CPU. La CPU, es el cerebro del PLC, procesa la informacin que recibe del exterior a travs de la interfaz de entrada y de acuerdo con el programa, activa una salida a travs de la corriente interfaz de salida. Evidentemente, las interfaces de entrada y salida se encargan de adoptar las seales internas a niveles de la CPU. Por ejemplo, cuando la CPU ordena la activacin de una salida, la interfaz adapta seal y acciona un componente (transistor, rel, etc.) Al comenzar el ciclo, la CPU lee el estado de las entradas. A continuacin ejecuta la aplicacin empleando el ltimo estado ledo. Una vez completado el programa, la CPU ejecuta tareas internas de diagnstico y comunicacin. Al final del ciclo se actualizan las salidas. El tiempo de ciclo depende del tamao del programa, del nmero de E/S y de la cantidad de comunicacin requerida.

6.3 Tipos de PLC (compactos y modulares) Compactos

Es decir, en un solo bloque se encuentran la CPU, la fuente de alimentacin, la seccin de entradas y salidas, y el puerto de comunicacin, este tipo de PLC se utiliza cuando nuestro proceso a controlar no es demasiado complejo y no requerimos de un gran nmero de entradas y/o salidas de algn mdulo especial.

Modulares
Se divide en: tura Americana.- En la cual se separan los mdulos de entrada/salida del resto del PLC. tructura Europea.- Cada mdulo realiza una funcin especfica; es decir, un mdulo es el CPU, otro la fuente de alimentacin, etc. posibilidad de fijar los distintos mdulos (Estructura Modular) o el PLC (Estructura Compacta) en rieles normalizados.

6.4 Lenguajes de programacin

1. PROGRAMA Y LENGUAJE DE PROGRAMACIN

Se puede definir un programa como un conjunto de instrucciones, rdenes y smbolos reconocibles por el PLC, a travs de su unidad de programacin, que le permiten ejecutar una secuencia de control deseada. El Lenguaje de Programacin en cambio, permite al usuario ingresar un programa de control en la memoria del PLC, usando una sintaxis establecida.

Al igual como los PLCs se han desarrollado y expandido, los lenguajes de programacin tambin se han desarrollado con ellos. Los lenguajes de hoy en da tienen nuevas y ms verstiles instrucciones y con mayor poder de computacin. Por ejemplo, los PLCs pueden transferir bloques de datos de una localizacin de memoria a otra, mientras al mismo tiempo llevan cabo operaciones lgicas y matemticas en otro bloque. Como resultado de estas nuevas y expandidas instrucciones, los programas de control pueden ahora manejar datos ms fcilmente.

Adicionalmente a las nuevas instrucciones de programacin, el desarrollo de nuevos mdulos de entradas y salidas tambin ha obligado a cambiar las instrucciones existentes.

2. PROGRAMAS DE APLICACIN Y DEL SISTEMA Los programas de aplicacin que crean los usuarios estn orientados a ejecutar, a travs del controlador, tareas de automatizacin y control. Para ello, el usuario escribe el programa en el lenguaje de programacin que mejor se adapte a su trabajo y con el que sienta poseer un mejor dominio. En este punto es importante sealar, que algunos fabricantes no ofrecen todas las formas de representacin de lenguajes de programacin, por lo que el usuario deber adaptarse a la representacin disponible Por otro lado, el conjunto de programas que realizan funciones operativas internas del controlador, incluyendo los traductores de lenguaje, reciben la denominacin de programas del sistema o software del sistema. Un elemento importante de ste, es el sistema operativo, cuyos servicios incluyen el manejo de los dispositivos de entrada y salida del PLC, el almacenamiento de la informacin

durante largos perodos, el procesamiento de los programas del usuario, etc. Estos programas ya vienen escritos y estn almacenados en una memoria No voltil dentro de la CPU, por lo tanto no se pierden ni alteran en caso de prdida de alimentacin al equipo. El usuario No tiene acceso a ellos. 3. TIPOS DE LENGUAJES DE PROGRAMACIN DE PLCS En la actualidad cada fabricante disea su propio software de programacin, lo que significa que existe una gran variedad comparable con la cantidad de PLCs que hay en el mercado. No obstante, actualmente existen tres tipos de lenguajes de programacin de PLCs como los ms difundidos a nivel mundial; estos son: - Lenguaje de contactos o Ladder - Lenguaje Booleano (Lista de instrucciones) - Diagrama de funciones Es obvio, que la gran diversidad de lenguajes de programacin da lugar a que cada fabricante tenga su propia representacin, originando cierta incomodidad al usuario cuando programa ms de un PLC. 4. LA NORMA IEC 1131-3 La Comisin Electrotcnica Internacional (IEC) desarroll el estndar IEC 1131, en un esfuerzo para estandarizar los Controladores Programables. Uno de los objetivos del Comit fue crear un conjunto comn de instrucciones que podra ser usado en todos los PLCs. Aunque el estndar 1131 alcanz el estado de estndar internacional en agosto de 1992, el esfuerzo para crear un PLC estndar global ha sido una tarea muy difcil debido a la diversidad de fabricantes de PLCs y a los problemas de incompatibilidad de programas entre marcas de PLCs. El estndar IEC 1131 para controladores programables consiste de cinco partes, una de las cuales hace referencia a los lenguajes de programacin y es referida como la IEC 1131-3. El estndar IEC 1131-3 define dos lenguajes grficos y dos lenguajes basados en texto, para la programacin de PLCs. Los lenguajes grficos utilizan smbolos para programar las instrucciones de control, mientras los lenguajes basados en texto, usan cadenas de caracteres para programar las instrucciones. Lenguajes Grficos

o Diagrama Ladder (LD) o Diagrama de Bloques de Funciones (FBD)

Lenguajes Textuales

o Lista de Instrucciones (IL) o Texto Estructurado (ST) Adicionalmente, el estndar IEC 1131-3 incluye una forma de programacin orientada a objetos llamada Sequential Function Chart (SFC). SFC es a menudo categorizado como un lenguaje IEC 1131-3, pero ste es realmente una estructura organizacional que coordina los cuatro lenguajes estndares de programacin (LD, FBD, IL y ST). La estructura del SFC tuvo sus races en el primer estndar francs de Grafcet (IEC 848).

5. LENGUAJE LADDER

El LADDER, tambin denominado lenguaje de contactos o de escalera, es un lenguaje de programacin grfico muy popular dentro de los Controladores Lgicos Programables (PLC), debido a que est basado en los esquemas elctricos de control clsicos. De este modo, con los conocimientos que todo tcnico elctrico posee, es muy fcil adaptarse a la programacin en este tipo de lenguaje. Su principal ventaja es que los smbolos bsicos estn normalizados segn normas NEMA y son empleados por todos los fabricantes. Elementos de programacin

Para programar un PLC con LADDER, adems de estar familiarizado con las reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer cada uno de los elementos de que consta este lenguaje. En la siguiente tabla podemos observar los smbolos de los elementos bsicos junto con sus respectivas descripciones. Smbolo Nombre Descripcin

Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento que Contacto representa, esto es, una entrada (para captar informacin NA del proceso a controlar), una variable interna o un bit de sistema. Su funcin es similar al contacto NA anterior, pero en este Contacto caso se activa cuando hay un cero lgico, cosa que NC deber de tenerse muy en cuenta a la hora de su utilizacin.

Bobina NA

Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da un uno lgico. Su activacin equivale a decir que tiene un uno lgico. Suele representar elementos de salida, aunque a veces puede hacer el papel de variable interna. Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da un cero lgico. Su activacin equivale a decir que tiene un cero lgico. Su comportamiento es complementario al de la bobina NA. Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a 0) si no es por su correspondiente bobina en RESET. Sirve para memorizar bits y usada junto con la bina RESET dan una enorme potencia en la programacin. Permite desactivar una bobina SET previamente activada.

Bobina NC

Bobina SET

Bobina SET

Programacin

Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su programacin, resulta importante resaltar cmo se estructura un programa y cul es el orden de ejecucin. El siguiente esquema representa la estructura general de la distribucin de todo programa LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la derecha.

En cuanto a su equivalencia elctrica, podemos imaginar que las lneas verticales representan las lneas de alimentacin de un circuito de control elctrico. El orden de ejecucin es generalmente de arriba hacia abajo y de izquierda a derecha, primero los contactos y luego las bobinas, de manera que al llegar a stas ya se conoce el valor de los contactos y se activan si procede. El orden de ejecucin puede variar de un controlador a otro, pero siempre se respetar el orden de introduccin del programa, de manera que se ejecuta primero lo que primero se introduce. Variables internas y bits de sistema

Las variables internas son bits auxiliares que pueden ser usados segn convenga, sin necesidad de que representen ningn elemento del autmata. Se suele indicar mediante los caracteres B M y tienen tanto bobinas como contactos asociados a las mismas. Su nmero de identificacin suele oscilar, en general, entre 0 y 255. Su utilidad fundamental es la de almacenar informacin intermedia para simplificar esquemas y programacin. Los bits de sistema son contactos que el propio autmata activa cuando conviene o cuando se dan unas circunstancias determinadas. Existe una gran variedad, siendo los ms importantes los de arranque y los de reloj, que permiten que empiece la ejecucin desde un sitio en concreto y formar una base de tiempos respectivamente. Su nomenclatura es muy diversa, dependiendo siempre del tipo de autmata y fabricante 6. LENGUAJE BOOLEANO (Lista de Instrucciones)

El lenguaje Booleano utiliza la sintaxis del lgebra de Boole para ingresar y explicar la lgica de control. Consiste en elaborar una lista de instrucciones o nemnicos, haciendo uso de operadores Booleanos (AND, OR, NOT, etc.) y otras instrucciones nemnicas, para implementar el circuito de control. El lenguaje Lista de Instrucciones (IL) de la Norma IEC 1131-3, es una forma de lenguaje Booleano.

Ejemplo de programacin Booleana: A A O = I I I Q 2.3 4.1 3.2 1.6

7. DIAGRAMA DE FUNCIONES (FBD) Es un lenguaje grfico que permite al usuario programar elementos (bloque de funciones del PLC) en tal forma que ellos aparecen interconectados al igual que un circuito elctrico. Generalmente utilizan smbolos lgicos para representar al bloque de funcin. Las salidas lgicas no requieren incorporar una bobina de salida, porque la salida es representada por una variable asignada a la salida del bloque. El diagrama de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de utilizar, a tcnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la simbologa usada en ambos es equivalente. Adicionalmente a las funciones lgicas estndares y especficas del vendedor, el lenguaje FBD de la Norma IEC 1131-3 permite al usuario construir sus propios bloques de funciones, de acuerdo a los requerimientos del programa de control.

Ejemplo de programacin mediante diagrama de funciones:

I 2.3 I 4.1 I 3.2

& 1
Q 1.6

8. LENGUAJE DE TEXTO ESTRUCTURADO (ST) Texto estructurado (ST) es un lenguaje de alto nivel que permite la programacin estructurada, lo que significa que muchas tareas complejas pueden ser divididas en unidades ms pequeas. ST se parece mucho a los lenguajes de computadoras BASIC o PASCAL, que usa subrutinas para llevar a cabo diferentes partes de las funciones de control y paso de parmetros y valores entre las diferentes secciones del programa.

Al igual que LD, FBD e IL, el lenguaje de texto estructurado utiliza la definicin de variables para identificar entradas y salidas de dispositivos de campo y cualquier otra variable creada internamente.

Incluye estructuras de clculo repetitivo y condicional, tales como: FOR ... TO; REPEAT..... UNTIL X; WHILE X... ; IF ... THEN ...ELSE. Adems soporta operaciones Booleanas (AND, OR, etc.) y una variedad de datos especficos, tales como fecha, hora.

La programacin en Texto Estructurado es apropiada para aplicaciones que involucran manipulacin de datos, ordenamiento computacional y aplicaciones matemticas que utilizan valores de punto flotante. ST es el mejor lenguaje para la implementacin de aplicaciones de inteligencia artificial, lgica difusa, toma de decisiones, etc.

Ejemplo:

IF Manual AND Alarm THEN Level = Manual_Level; Mixer = Start AND NOT Reset

ELSE IF

Other_Mode THEN Level = Max_level;

ELSE

Level = (Level_Indic X100)/Scale;

END IF;

9. SEQUENTIAL FUNCTION CHART (SFC) Es un lenguaje grfico que provee una representacin diagramtica de secuencias de control en un programa. Bsicamente, SFC es similar a un diagrama de flujo, en el que se puede organizar los subprogramas o subrutinas (programadas en LD, FBD, IL y/o ST) que forman el programa de control. SFC es particularmente til para operaciones de control secuencial, donde un programa fluye de un punto a otro una vez que una condicin ha sido satisfecha (cierta o falsa).

El marco de programacin de SFC contiene tres principales elementos que organizan el programa de control:

Pasos (etapas) Transiciones (condiciones) Acciones

El programa ir activando cada una de las etapas y desactivando la anterior conforme se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se realizarn en funcin de la etapa activa a la que estn asociadas. Por ejemplo, la etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condicin 1", se activar la etapa 2, se desactivar la 1, y se realizar la "Accin 1".

Ejemplo:

Como se mencion anteriormente, el lenguaje SFC tiene su origen en el estndar francs GRAFCET (GRAFica de Control de Etapas de Transicin). El grafcet tambin utiliza etapas, transiciones y acciones, que operan de la misma manera como en SFC.

6.5Instrucciones tipo relevador, temporizadores y contadores 6.6 Aplicaciones del PLC en sistemas de control.