IEO-942 Control II y Lab

Por: Juan Esteban Martnez P. Docente. UdeA. Of. 19-426

http://ingenieria.udea.edu.co/~juanmartpa

IEO 942 Control II y Laboratorio

Objetivos: Apropiacin de los conceptos de control digital en sus aproximaciones como control clsico y control moderno Poner en prctica los conceptos / teoras de control digital en un proyecto de Materia, tareas y exmenes. Aplicaciones en Matlab y hardware compatible con estas herramientas de software. Proyeccin del curso para temticas/cursos como control no lineal y ptimo

IEO 942 Control II y Laboratorio Laboratorio: Lunes: 12- 3pm, Aula 18-311 Mircoles y Viernes: 4-6 pm, Aula 19-211

EVALUACION
Actividad
Proyecto de Materia (Septiembre 10, 12, 17,19) Prcticas/Lab Examen No_1 (Semana 7 u 8) Junio 20 Julio 9 Examen No_2 (Octubre 1) , Taller

Porcentaje
25 % 25% 25%

25%

26 Sept.

Proyecto de Materia.
Entrega: 1) Informe (formato artculo) 1.1) grupos de 3 personas mximo 1) Simulaciones 2) Referencias. 3) Anexar los artculos semilla (El los ms importantes) 4) Implementacin propuesta de implementacin 5.1) Sugerir equipos de laboratorios (Tarjetas ADQ, XPC target, etc)

Que faciliten los objetivos de la materia: apropiacin de los conceptos 6) PRESENTACION, durante la semana 16 (septiembre 1, 3 y 5) con una duracin mxima de 40 min.

PROYECTOS de MATERIA

1.LEVITADOR MAGNETICO. 2. MOTOR DE INDUCCION.

Proyecto de Materia Levitador Magntico.

I. Respuesta Transitoria II. Diseo en El Lugar de Races. III. Diseo en En el Domino De la Frecuencia.

Levitador Magntico = Suspensin Magntica 1D

Otros clases de Controladores Digitales

Diseo en el Espacio De estado

Optimizacin

Proyecto de Materia Levitador Magntico.

Oficina: 21-425 Horario: lunes 12 3 pm (Inscribirse mximo tres personas por sesin)

DS1104

DS-1104

Artculos
1) William G. Hurley and Werner H. Wolfie. Electromagnetic Design of Magnetic Suspension System. IEEE Transactions on Education, Vol 40, No 2, May 1997. 2) William G. Hurley, ;artom Hynes, and Werner H. Wolfie. PWM control of Magnetic Suspension System. IEEE Transactions on Education, Vol 47, No 2 May 2004 3) Vilma A. Oliveira, Eduardo F. Costa, and Jerson B. Vargas. Digital Implemen tation of a Magnetic Suspension Control System for Laboratory Experiments IEEE transactions on Education, Vol 42 No 4, Nov 1999. 4)K. Oguchi and Y. Tomigashi, Digital control for a magnetic suspension system as an undergraduate project. Int. J. Elect. Eng. Educ, vol 27, pp. 226-236, 1990 5) T.H. Wong. Design of a Magnetic Levitation Control System an undergraduate project. IEEE Transactions on Education, Vol E -29 No 4. Nov 1986

Proyecto de Materia Levitador Magntico.

1)

William G. Hurley and Werner H. Wolfie. Electromagnetic Design of Magnetic Suspension System. IEEE Transactions on Education, Vol 40, No 2, May 1997.

5) T.H. Wong. Design of a Magnetic Levitation Control System an undergraduate project. IEEE Transactions on Education, Vol E -29 No 4. Nov 1986

Proyecto de Materia Levitador Magntico.

William G. Hurley and Werner H. Wolfie. Electromagnetic Design of Magnetic Suspension System. IEEE Transactions on Education, Vol 40, No 2, May 1997.

1)

Proyecto de Materia Levitador Magntico.

Proyecto de Materia Levitador Magntico.

3) Vilma A. Oliveira, Eduardo F. Costa, and Jerson B. Vargas. Digital Implemen tation of a Magnetic Suspension Control System for Laboratory Experiments IEEE transactions on Education, Vol 42 No 4, Nov 1999.

Proyecto de Materia Levitador Magntico.

Maglev - videos

Modulated High

Maglev Brasil

Quanser

Large distance

Proyecto de Materia Levitador Magntico.

OBJETIVOS: Adaptar los desarrollos de los artculos: 1) William G. Hurley and Werner H. Wolfie. Electromagnetic Design of Magnetic Suspension System. IEEE Transactions on Education, Vol 40, No 2, May 1997. 2) William G. Hurley, ;artom Hynes, and Werner H. Wolfie. PWM control of Magnetic Suspension System. IEEE Transactions on Education, Vol 47, No 2 May 2004. 3) Vilma A. Oliveira, Eduardo F. Costa, and Jerson B. Vargas. Digital Implemen tation of a Magnetic Suspension Control System for Laboratory Experiments IEEE transactions on Education, Vol 42 No 4, Nov 1999. Para la tarjeta ds1104, con sus respectivos controladores digitales. Funcionalmente se espera al menos la aproximacin presentada en [1]

Proyecto de Materia Motor de Induccin.

Stellaris AC Induction Motor Reference Design Kit (RDK)

Proyecto de Materia Motor de Induccin.

El ACIM RDK incluye: Control para motores de induccin AC trifsico y monofsicos. Integracin acelerada mediante una plataforma flexible. Circuito de frenado dinmico. Incluye cdigo de los principales algoritmos de control incluyendo modulacin mediante vectores de espacio y control senoidal. Al registrarse se puede descargar: Manual del Usuario, esquemticos, Cdigos fuente.

Proyecto de Materia Motor de Induccin.

Proyecto de Materia Motor de Induccin.

Ned Mohan, William P. Robbins, Paul Imbertson et. al, Restructuring of First Courses in Power Electronics and Electric Drives that Integrates Digital Control, IEEE Transactions on Power Electronics, vol 18, No 1, January 2003. pp 429 - 437

Proyecto de Materia Motor de Induccin.

Proyecto de Materia Motor de Induccin.

OBJETIVOS: Adaptar mtodos de control V/F y por vectores presentados en documentos como: Microchip: Using the dsPIC30F for vector Control of an ACIM (AN908) Microchip: An Introduction to AC Induction motor control using the dsPIC30F MCU (AN984) Microchip: Controlling 3 phase AC Induction motors using the PIC 18F4431 (AN900) NEC: An introduction to vector control of AC Motors Using the V850 (Application Note) Para el caso de la tarjeta ds1104 en simulink con propuestas: Modelos como funciones de transferencia y respectivos controladores digitales. Modelos basados en el espacio de estado y los respectivos controladores digitales. Relaciones entre los MOTORES DE INDUCCIN y SUSPENSIN MAGNTICA Y/O propuesta en la misma lnea del grupo (por escrita)

Proyecto de Materia Motor de Induccin.

BIBLIOGRAFIA: Relacin MI y levitacin magntica: Yang Zhou, Huangqiu Zhu y Tianbo Li, Decoupling Control of Magnetically Levitated Induction Motor with Inverse System Theory IEEE IPEMC, 2006 Representacin en el espacio de estado: Yoshitaka Kawabata, Tomoyuki Kawakami y otros, New design method of decoupling control system for vector controlled induction motor, vol 19, no 1, January 2004, pp 1 9. Mohamed M. Negm y Hassan Dora, Vector Control for a three phase Induction Motor base on Optimal Regulator Theory, IEEE, pp 654 660, 1996 Kroly Veszprmi y Istvn Schmidt, Simple sensorless control of Induction Machines with on-line parameter Identification IEE ISIE2000, Cholula, Plueba, Mexico, pp 213-218, 2000

10 PRACTICAS/SIMULACIN DE LABORATORIO
http://ingenieria.udea.edu.co/~juanmartpa/Control_Digital/Practicas/GU IA_PRACTICAS_CONT_DIG.pdf 7 prcticas en GUIA_PRACTICAS_CONT_DIG.pdf

Bibliografa
Ogata, Katsuhiko. Discrete-Time Control Systems. Prentice Hall, 1995 G.F. Franklin, J.D. Powell and M. Workman. Digital control of Dynamic Systems 3 ed, Prentice Hall, 1997. Kuo, Benjamin. Control Digital B.P. Lathi. Signal Processing and Linear Systems. Oxford University Press, USA (February 24, 2000). 864 pages

1.1 Avances en la Automatizacin de Procesos

Por que Control Digital ? Implementacin del primer computador digital (1940): Ventajas: 1. Econmico 2. Flexibilidad: fcil configuracin, cambio de programacin 3. Operacin esttica: menos susceptible a cambios que elementos anlogos e.g. capacitores, inductancias 4. Memoria: se pueden tener en cuenta las diversas variables del cual depende el proceso a controlar 5. Adaptativos: los parmetros del programa pueden cambiar con el tiempo 6. Puede igualar los sistemas anlogos y superarlos cuando los sistemas a controlar son no-lineales. 7. En muchas ocasiones son menos sensibles a las seales de ruidos que los componentes anlogos

 Por que Control Digital ?

Controladores Anlogos ___
Si posee problemas de carga

Controladores Digitales
Es mas fcil implementar los controladores (Es cuestin de modificar los coeficientes)

No poseen problemas de carga

Alta integracin, rugged, Flexibles, econmicos

No es posible

Es posible disear filtros que corten frecuencias tan solo localizando polos (amplificando) o ceros ( to filter out) Existen tcnicas de diseo solo en el dominio discreto e.g: Deadbeat controller

La identificacin de sistemas Continuos esta apenas en Su infancia

La mayora de tcnicas de IDENTIFICACION de hoy en da estn desarrolladas para sistemas /modelos discretos

 Por que Control Digital ?

Es mas fcil ensear tcnicas de diseo de control tales como tcnicas predictivas y adaptativas. El concepto de pulso unitario es mucho mas fcil de interpretar: es una seal con altura igual a 1 con un periodo de muestreo

Primer Computador
ABC, 1939 (Atanasoff Berry Computer) John Atanasoff: B.S. ingeniera Elctrica M.S. en Matemticas Ph.D en fsica (University of Wisconsin - Madison) Clifford Berry (estudiante) de Atansoff Construido en Iowa State College Tubos al vaco. No CPU. Capacitores regenerativos (DRAM) Resolva hasta 29 ecuaciones lineales simultneas.

Corte del distrito de los Estados Unidos invalid el ENIAC como el Primer computador en 1973

ENIAC, 1943 - 46 (Electronic Numerical Integrator And Computer (John Mauchly (Fsico) y J. Presper Eckert(Ingeniero Elctrico)) Construido en el Moore School Electrical Engineering Universidad de Pensilvania Caractersticas: 385 operaciones/s 20 acumuladores de 10 digitos 40 divisiones /s 3 races cuadradas/s

Historia - Contexto
Desarrollos desde la dcada de los 60 y 70: Sistemas centralizados Dcadas de los 70, 80, y 90: Sistemas distribuidos. Dcadas de los 90, 00: Sistemas Integrados Mas de tres dcadas (1980) los sistemas I&C (Instrumentacin y control). Acelerado desarrollo de los microprocesadores: 1980: 10 MIPS (Millions intructions per second) 1990: 50 MIPS 1995: 100 MIPS Gran cantidad de los procesos industriales son controlados digitalmente y los microprocesadores estn ahora embebidos en muchos productos.

Cuantizar y cuantificar
Cuantizar (http://es.wiktionary.org/wiki/cuantizar): Proceso por el cual se halla la mnima expresin necesaria para someter o interactuar con las propiedades susceptibles de un objeto. Toda variacin de esa expresin representan mltiplos, dentro de su escala. Diccionario de la Real Acadmica de la Lengua. Cuantificar (http://buscon.rae.es/draeI/SrvltConsulta?TIPO_BUS=3&LEMA=cuantificar): 1. Expresar numricamente una magnitud. 2. . Introducir los principios de la mecnica cuntica en el estudio de un fenmeno fsico. 3. Fil. Explicitar la cantidad en los enunciados o juicios Cuantizar (http://buscon.rae.es/draeI/SrvltConsulta?TIPO_BUS=3&LEMA=cuantificar) 1 Fs. Aplicar los conceptos y mtodos de la mecnica cuntica al estudio de un fenmeno fsico.

TIPOS DE SEALES
x(t) x(t)

t Seal anloga en tiempo continuo x(t) x(t)

t Seal cuantizada en tiempo continuo

t Seal de datos muestreados Seal digital

TIPOS DE SEALES
Seal de tiempo continuo: se define sobre un intervalo continuo de tiempo

Seales anlogas

Seales cuantizadas (valores de amplitudes es finita)

Seales en tiempo Discreto: seal definida slo en valores discretos de tiempo

Seal de datos Muestreados = PAM (Pulse Amplitud Modulation) Mantiene la linealidad del sistema

Seal Digital: La amplitud ha sido Cuantificada por medio de algn sistema Numrico

TIPOS DE SEALES
Los sistemas que se tratarn sern principalmente lineales, i.e

Si x(t) = x1 + x2 y (t ) = y1 + y2
1. Sistemas de control en tiempo continuo Los sistemas lineales anlogos se pueden modelar mediante ecuaciones Diferenciales lineales

an ( x) Dn y( x) + an1( x) Dn1 y( x) + + a1( x) D y( x) + a1( x) D y( x) = f ( x)

Donde ai(x) son constantes = Sistemas cuyas propiedades NO cambian con el tiempo 2. Sistemas de control en tiempo discreto. Las variables solo cambian en valores discretos de tiempo: kT, donde k = 0,1,2, Los intervalos de tiempo son suficientemente cortos => se puede interpolar datos intermedios.

 Los sistemas en tiempo discreto se pueden modelar mediante:

Ecuaciones en diferencias

Muestreo e.g. Radar Multiplexacin de un servidor

Cuantificacin

SISTEMAS DE CONTROL DIGITAL

Circuito De retencin Transductor

001 010 001

Actuador

Planta/ Proceso

SH Y Convertidor A/D

Computadora digital

010 100 011

Convertidor D/A

Reloj Reloj : sincroniza los eventos

Sistemas de control digital

1. Muestreador y retenedor (S/H) = amplificador de muestreo y retencin de la seal que generalmente es elctrico y ocasionalmente puede ser ptica o mecnica. similar a un interruptor que se cierra instantneamente y genera secuencia de nmeros en un cdigo numrico mediante el uso de un conversor A/D es decir se produce una codificacin de la informacin. 2. Muestreo o discretizacion: a) Muestreo peridico: El ms convencional, tk = kT (k = 0,1,2, . . . ) b) Muestreo de orden mltiple: Patrn de los tk se repite peridicamente c) Muestreo de tasa mltiple: En lazos mltiples con constantes de tiempos diferentes. d) Muestreo aleatorio: tk es una variable aleatoria. 3. Codificacin: = A/D. usualmente el conversor A/D = S/H + conversin A/D Conversor A/D = codificador => Proceso de cuantificacin (variedad de nmeros Diferentes esta limitada mediante un nmero finito de dgitos) 4. Convertidor D/A = Decodificador

Sistemas de control digital

5. Planta o proceso: cualquier operacin a ser controlada. = cuello de botella en el diseo de un controlador dado a la dificultad de encontrar el modelo matemtico preciso para el mismo.

Qumicos

Biolgicos

Econmicos

Electromecnicos Hidrulico-mecnicos Modelos precisos Anlogos Muestreados Digitales

6. Transductores = Dispositivo que convierte una seal de entrada en otra de diferente naturaleza e. g. seal de presin seal elctrica

Cuantificacin
Cuantificacin = Proceso de representacin de una seal continua (anloga) mediante un numero finito de estado discretos. En el sistema binario el nivel de cuantificacin (intervalo entre dos estados discretos) es igual al bit menos significativo del estado discreto o palabra.

Q = LSB =

FSR 2n

FSR = Full Scale Range

Error de cuantizacin: e(t) = x(t) y(t)

1 0 e(t ) Q 2 e(t ) error de redondeo

x(t) Cuantificador y(t)

Naturaleza de e(t) = fuente de ruido aleatorio

x(t)

y(t)

Cuantizacin
Seal de amplitud pequea Probabilidad de e(t) = ruido blanco
- Q/2

P(e)

1/Q

Q/2

e (error)

Varianza * (Mide la dispersin de la varible) de e(t) es una medida del error de cuantificacin, ya que es proporcional a la potencia promedio asociada con este ruido

1 Q2 2 = E e(t ) e(t ) = d = ; donde e(t) = 0 Q Q 12

2 2 2

Q 2

La varianza del ruido de cuantificacin es un doceavo del cuadrado del nivel de cuantificacin.

1 (xi x )2 : poblaciones finitas N 2 = (xi x )2 Pr{xi } * 2 =

Sistemas de Adquisicin de datos

Posicin, temperatura, presin Velocidad, aceleracin Variable Seal elctrica fisica Transductor Amplificador

Filtro Paso-bajas

Multiplexador analgico

Muestreador Y retenedor Amplificador:

Convertidor A/D

Controlador Digital.

amplificar voltaje de salida del transductor convertir seal de I en V Aislar seal. ruido aleatorio Filtro paso - bajas Filtro de muesca Ruido peridico (ruido electrnico) e.g: interferencia de Lnea de transmisin.

Filtro Paso bajos:

Sistemas de Adquisicin de datos

Multiplexador Analgico: Se utiliza cuando muchas seales son procesadas por un solo controlador digital.

Al muestreador

Secuenciador Es un interruptor mltiple (usualmente electrnico) que conmuta en Forma secuencial las entradas anlogas

Sistemas de Adquisicin de datos

Circuitos de muestreo y retencin.

Muestreador

reloj

Tiempo de muestreo < Periodo de muestreo (T) Circuito de retencin puede consistir en un capacitor de alta calidad con caractersticas de fuga y absorcin dielctricas bajas = dispositivo de memoria de voltaje. Amplificador 1 = amplificador de aislamiento (alta Z de entrada) Amplificador 2 = asla voltaje del capacitor de retencin.

Sistemas de Adquisicin de datos

Modos de operacin de S/H: Seal De entrada Seal de entrada y salida 1. Seguimiento = interruptor cerrado. 2. Tiempo de apertura 3. Retencin = interruptor abierto. Cada del modo de retencin. Seal de salida Tiempo de apertura: intervalo de tiempo donde se presenta la conmutacin => incertidumbre en la amplitud medida Seguimiento t Retencin

Tcr = instante donde se da el comando de retencin.

Sistemas de Adquisicin de datos

Tipos de convertidores analgico-digital (A/D) 1. 2. 3. 4. Aproximaciones sucesivas : es el ms utilizado Integracin Contador El conversor A/D paralelo D/A Es por si mismo un circuito de control. Circuito Lgico de control D/A SAR Reloj

+ -

Seal Anloga

SAR = successive approximation register

Sistemas de Adquisicin de datos

Pasos de A/D tipo aproximaciones sucesivas: Se inicia con el MSB permanece ON (mitad del mximo FS) Si input > z(t) => se enciende el siguiente bit ms significativo (3/4 FS) Sino => se apaga MSB y se prende el siguiente bit (1/4 de FS) 3. Continuar hasta que el LSB sea alcanzado Errores en convertidores A/D

Error de nivel

Error de linealidad

ERROR DE GANANCIA

Sistemas de Adquisicin de datos

ERRORES CAUSADOR POR Temperatura Tiempo

Conversores D/A Ponderados Red escalera R 2R

D/A con resistores Ponderados Su exactitud decrece a Medida que se incrementa El numero de bits ya que Se incrementa el intervalo De los valores de los resistores

1 1 1 Vo = bn1 + bn2 + ... + n1 bo Vref 2 2 2

Sistemas de Adquisicin de datos

Convertidor D/A de n-bits que usa circuito escalera R 2R:

Con excepcin del resistor de realimentacin todos los resistores son R o 2R Puede alcanzar un alto nivel de precisin

Sistemas de Adquisicin de datos

Reconstruccin de la seal de entrada mediante RETENEDORES. 1. Retenedor de orden cero: es el mas simple y por tanto muy usado Salida (onda en forma de escalera)

salida

Sistemas de Adquisicin de datos

Retenedor de primer orden. La extrapolacin se hace mediante la pendiente dada por tk-1 (pasada) y tk (actual)

Salida salida

Desventaja: Si la seal original cambia de pendiente La extrapolacin ir en direccin contraria

tk-1 tk

Sistemas de Adquisicin de datos

Retenedor interpolativo de primer orden o retenedor poligonal. Pendiente dada por tk y tk-1 Salida La extrapolacin se realiza con pendiente dada (tk) por la muestra actual y la pasada (tk-1) PERO Con la AMPLITUD de tk-1

salida

La seal de salida se retrasa

tk-1 tk Amplitud de tk es de tk-1

NO se utiliza en sistemas de control

Ejercicio
Consideremos el espectro para la seal f(t): F(w)

w wmax Ancho de banda

EJERCICIO 1.

VFS sin (wmax t ) f wmax (t ) = 2 f max VFS = wmax cos(wmax t ) 2 t f max VFS = wmax 2 t max wmax 1 t 2 n

Conclusin: Entre mas precisin se requiera => mas lenta tendr que ser la seal