Objetivo

Usar la herramienta del simulink en la simulacin de ecuaciones diferenciales y de sistemas de control.

Reporte
1.- Resuelva la siguiente ecuacin diferencial. Modele el sistema en simulink y obtenga la respuesta y(t) en un tiempo de simulacin de 0 a 9 segundos para una entrada x(t) escaln de magnitud 1.25, que inicia en t=0. ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Se despeja la derivada de mayor orden

( )

de forma que se expresa como la suma de los

dems trminos, como se ve en la siguiente ecuacin: ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Si el trmino el trmino
( )

( )

se integra, se obtiene el trmino

( )

, y si ste se integra se obtiene

. Del mismo modo, al integrar el anterior se obtiene ( ). Sabiendo estos

datos se puede construir el diagrama de bloques, mostrado en la siguiente imagen.

Al realizar la simulacin y observar el scope se obtuvo la siguiente grfica.

2.- Utilizando el simulink, modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) en un tiempo de simulacin de 0 a 9 segundos para una entrada x(t) escaln de magnitud 1.25, que inicia en t=0.

La grfica que se obtuvo del scope al simular el diagrama de bloques anterior es la siguiente.

3.-Utilizando el simulink, modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) con un tiempo de simulacin de 0 a 9 segundos para una entrada x(t) escaln de magnitud 1.25, que inicia en t=0. Considere las siguientes matrices: [ ] [ ] [ ]

Se definen las matrices en sus respectivas variables y se inicia el simulink:

Ahora se realiza el diagrama de bloques como se ve en la imagen.

Se muestra como se us la ganancia matricial en esta imagen:

Por ltimo, la grfica mostrada en el scope se ve as:

4.- Utilizando el simulink, modele el siguiente sistema de control y obtenga la respuesta y(t) con un tiempo de simulacin de 0 a 9 segundos para una entrada x(t) escaln de magnitud 1.25, que inicia en t=0.

La grfica de este diagrama de bloques mostrada en el scope es de la siguiente forma:

A qu conclusin llegara al comparar las cuatro respuestas obtenidas? R=Al observar las grficas de los cuatro ejercicios, se puede ver que tienen la misma forma, y tambin los mismos valores, por lo que se puede concluir que en los cuatro ejercicios se maneja el mismo sistema de control, expresado de formas diferentes.

Conclusiones.
Se puede observar que las cuatro grficas de los ejercicios se parecen y tienen los mismos valores, en realidad, son iguales, por lo que se puede decir que es el mismo sistema de control. Por lo tanto, nos damos cuenta de que un mismo sistema de control se puede expresar de diferentes maneras. Dependiendo del sistema, podemos encontrar o expresar sistemas con ecuaciones diferenciales, con matrices, etc., y algunas formas son ms sencillas o ms simplificadas que otras, que es lo que se busca cuando se usan las reglas del lgebra de bloques para simplificar un diagrama de bloques. En el ltimo ejercicio se ve que el diagrama de bloques ya est simplificado en un solo bloque, que es la funcin de transferencia del sistema. Por ltimo, con respecto al sistema de control de los ejercicios, se puede notar que es un sistema estable.

Objetivo
Comprender y analizar la cinemtica de un mecanismo, utilizando los mtodos vistos en clase y simulacin por medio de computadora, para que el alumno desarrolle habilidades en el estudio de aceleraciones para distintas posiciones.

Introduccin
En la cinemtica se estudian las relaciones que existen entre el tiempo, posiciones, velocidades y aceleraciones de las distintas partculas que forman a un cuerpo rgido. Ecuaciones de la cinemtica en cuerpos rgidos. Traslacin aB=aA Rotacin a=aK x r-w2 x r Movimiento plano general aB=aA+aK x rB/A-w2 x rB/A

En el movimiento de traslacin todas las partculas describen las mismas trayectorias mantenindose rB/A como constante, es por eso que al derivarse no aparece como velocidad ni aceleracin. A las ecuaciones utilizadas en el movimiento plano general se les conoce como ecuaciones de movimiento relativo.

Procedimiento
En base del problema 15.8 del libro: Mecanica Vectorial para Ingenieros, 9na Edicin,BeerJohnston. Determinar velocidad y aceleracin y comprobar los resultados prcticos contra los tericos, ya sea, por medio del polgono o analtico. 15.8 el varillaje ABDE se mueve en el plano vertical. Si se sabe que en la posicin mostrada la manivela AB tiene una velocidad angular contante de 20 rad/s en el sentido contrario al de las manecillas del reloj, determine las velocidades y aceleraciones angulares de la barra acopladora BD y de la manivela DE.

Reporte
ACELERACIONES MTODO ANALTICO Movimiento rotacional (completo y parcial) La aceleracin de cualquier punto ubicado en una barra con este movimiento, se descompone en: aceleracin normal y tangencial ( y )

Caracterstica Componente Magnitud Direccin Sentido

Dirigida hacia el Paralela a la Aceleracin normal - velocidad angular distancia R pivote (origen del movimiento) Depende del sentido de giro de Aceleracin tangencial - aceleracin angular Perpendicular a la distancia R la aceleracin angular

-Movimiento trasnacional rectilneo En este tipo de movimiento todas las partculas tienen una aceleracin absoluta igual a la aceleracin de su centro de gravedad. Vector relativo de la aceleracin de un punto con respecto de otro (movimiento combinado).

La aceleracin del vector relativo siempre tendr sus componentes normal y tangencial, por ejemplo: Caracterstica Componente Magnitud Direccin Sentido

Dirigida hacia el 3 Paralela a la Aceleracin normal - velocidad angular 3 distancia RAB punto de referencia Depende del sentido de giro de la aceleracin angular 3 y del Aceleracin tangencial - aceleracin angular 3 3 Perpendicular a la distancia RAB punto de referencia

Bsicamente la secuencia a seguir es la misma que en la solucin de velocidad, las ecuaciones de movimiento relativo fueron las siguientes:

(1)

(2) Derivando la ecuacin 1 con respecto al tiempo, obtenemos

Magnitudes

Se puede calcular

Dato igual a cero si ( 2=0)

2 es constante

Se puede calcular

Es incgnita, debido a que no conocemos

Solo conocemos la direccin por ser traslacin Direcciones y sentidos.

Fotografa

Comparacin de resultados
Velocidad angular Aceleracin angular Mtodo analtico WBD= 13.33 rad/s WDE= -18.82 rad/s ABD= 1274 rad/s^2 ADE= -892.72 rad/s^2 Simulacin WBD= 11.3 rad/s WDE= -29.34 rad/s ABD= 809.495 rad/s^2 ADE= -645.832 rad/s^2

Conclusiones
Pude comprobar que la relacin entre los engranes es casi la misma utilizando el mtodo terico y el mtodo practico, la diferencia entre ambas es muy poca.

Bibliografa
Dinmica Beer- Johmston- Cornwell Novena edicin Mc. Graw Hill

Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Laboratorio de dinmica

Prctica No.3: Anlisis de aceleraciones

Alumno: Jess Aln Rubio Galvn Matricula: 1517952 Hora: Martes M5-M6 Instructor: M.C. Jorge Alejandro Cpich Guerrero Fecha de Realizacin: 12 de Septiembre del 2013 San Nicols de los Garza, Nuevo Len a 19 de Septiembre del 2013

Facultad de Ingeniera Mecnica y Elctrica

Laboratorio de ingeniera de control

Prctica No.4: Aplicaciones simples con el Simulink

Instructor: Ing. Alejandro Eutimio Loya Cabrera Alumno: Jess Aln Rubio Galvn Matricula: 1517952 Hora: Jueves M6 Saln: Control 9 San Nicols de los Garza, Nuevo Len a 19 de Septiembre del 2013