Apuntes RF LPS

Sistemas de Localizacin y Posicionamiento
Tema 3.3: Sistemas de localizacin

en interiores basados en
radiofrecuencia
Fernando Seco Granja
Instituto de Automtica Industrial - CSIC
Mster Oficial en Sistemas Electrnicos Avanzados.
Sistemas Inteligentes.
Departamento de Electrnica. Universidad de Alcal.
Curso 2007/2008
Sistemas de Localizacin y Posicionamiento. 2 Tema 1.
ndice
1. Introduccin a los LPS de interiores
2. Caractersticas de los LPS basados en RF
3. Tecnologas de RF para localizacin
4. Teora de localizacin bayesiana
5. Prctica
1.1. Introduccin
Localizacin (RAE): determinacin del lugar donde se encuentra alguien
o algo
En ingls, localize y position se emplean de forma indistinta (as, se
habla del Global Positioning System)
De una forma abstracta, la localizacin
puede definirse como la determinacin
de relaciones espaciales entre objetos
Localizacin fsica: en las
coordenadas (2.5, 1.6) m
del saln
Localizacin simblica:
frente al televisor
1.2. El problema de la localizacin en interiores
El GPS es la solucin casi universal
para obtener localizacin precisa y
rpida en cualquier punto del planeta.
Lamentablemente, en determinados
entornos exteriores, y en la mayora
de los interiores, el GPS no es
operativo. Sin embargo, en dichos
lugares transcurre gran parte de la
actividad humana
Los LPS (Local Positioning Systems)
son sistemas de localizacin
alternativos creados para funcionar en
entornos locales.
De las varias posibilidades tecnolgicas para el diseo de LPS, las
basadas en seales de RF experimentan un gran auge en la actualidad.
1.3. Por qu localizacin inalmbrica?
Las tecnologas inalmbricas personales han experimentado
recientemente una eclosin:
Redes personales (PAN: Personal Area Networks). Bluetooth,
ratones y teclados inalmbricos
Redes locales (LAN: Local Area Networks). WiFi
Integracin y convergencia con los sistemas celulares (globales),
como GPRS y mviles de 4 generacin (All IP)
Con el acceso masivo y la estandarizacin de estas tecnologas, estn
surgiendo nuevas aplicaciones tecnolgicas:
Conectividad continua (voz, audio, vdeo digitales)
Redes de sensores inalmbricos
Sistemas de rescate / emergencias
Servicios basados en la posicin
1.4. Ejemplo de aplicacin de LPS: navegacin de robots y AGVs
Carretilla de pals
autoguiada
Sillas de ruedas
automticas
Navegacin
de robots y
SLAM
1.5. Ejemplo de aplicacin de LPS: seguimiento de carritos
en un supermercado
Sistema de localizacin
discreto, annimo y barato,
que permita seguir las
trayectorias de clientes de un
supermercado
Aplicacin: estudios de
mercado, disposicin de
productos, determinacin de
pautas de compra, etc
1.6. Ejemplo de aplicacin de LPS: monitorizacin de una
residencia de ancianos
Monitorizacin continua de la
localizacin de ancianos en
una residencia
Tambin til para
discapacitados, invidentes o
personas con problemas de
movilidad
Beneficios:
Aumento de independencia y
autoestima de los usuarios
Reduccin del personal
dedicado exclusivamente a
vigilancia
1.7. LPS como servicio al usuario
En la visin de la computacin ubicua (o pervasiva) [Weiser 1991], los
ordenadores se integran en el entorno y desaparecen de la vista, pero son
conscientes de la presencia de personas y realizan tareas tiles para ellas
(entornos proactivos, everyware). Los LBS pueden resultar la killer application de la
computacin ubicua.
Numerosos aspectos por investigar: tecnolgicos, sociales, legales, etc
Sistemas de
posicionamiento
global/local (GPS/LPS)
Acceso a Internet
(WLAN)
Bases de datos
espaciales (GIS)
Servicios basados en
la localizacin (LBS)
Dispositivos
mviles
Los LPS dan soporte a los servicios basados en la posicin (Location-Based
Services, LBS): aquellos realizados de forma activa por un entorno inteligente al
detectar la presencia de una persona [Steiniger 2007]
1.8. Actividad cientfica en el rea de LPS
allintitle: indoor* AND
(locat* OR localization
OR position*)
Congresos del rea
WPNC: Workshop on Positioning, Navigation
and Communication
LOCA: Workshop on Location-Aware
Computing
UBICOMP: Ubiquitous Computing
MOBICOM: Conference on Mobile
Computing and Networking
MOBIHOC: Symposium on Mobile Ad Hoc
Networking and Computing
MOBIQUITOUS: Conference on Mobile and
Ubiquitous Systems: Computing, Networking
and Services
HOTMOBILE: IEEE Workshop on Mobile
Computing Systems and Applications
Revistas en el rea
IEEE Pervasive Computing (IEEE, f. 2002)
Journal of Personal and Ubiquitous
Computing (Springer, f. 2001)
1.9. Actividad industrial en el rea de LPS
Texas Instruments lanza el
CC2431 System-On-a-Chip
(SOC), como componente
bsico para construir LPS
basados en comunicacin
Zigbee (junio de 2007)
Surgimiento de
compaas dedicadas a
la tecnologa LPS
(muchas de ellas, spin-off
de grupos de
investigacin o start-ups
de empresas mayores)
ndice
5. Prctica
2.1 Clasificacin de los LPS basados en RF
Existen muchas posibilidades en el diseo de los Sistemas de
Posicionamiento Local. Algunos autores [Hightower, 2001,
Savvides 2004, Jimnez 2005] han realizado una taxonoma de
los diversos sistemas descritos en la literatura, de acuerdo a
varios aspectos del diseo:
Tecnologa fsica que los sustenta
Magnitud fsica observable
Privacidad del usuario
Localizacin individual o conjunta
Precisin obtenible
Mtodos matemticos de estimacin
2.2. Diseo de LPS segn la tecnologa base
Source: M. Hazas et al, Location-Aware Computing Comes of Age, IEEE Computer, p. 95-97 (Feb. 2004)
2.3. Clasificacin segn la magnitud fsica observable
La posicin del mvil, x, se estima de manera indirecta a partir
de magnitudes fsicas que podemos observar, z
Error de medida
Posicin del mvil
Observable
Matemticamente, el proceso de
estimacin queda caracterizado por:
La relacin (en general no lineal)
entre posicin y observable,
La PDF del error de la medida:
Obser-
vable (z)
2.4. LPS basados en medida de rangos
Trilateracin
Medida de rangos /
pseudorangos
Ultrasnicos, GPS, UWB
Esferas Sin sincrona RTOF (Round-trip Time of
Flight)
Hiperboloides Sincrona entre balizas, pero no
con el mvil
DTOA (Differential Time
of Arrival)
Esferas Sincrona entre mvil y balizas TOA, TOF (Time of
Arrival/Flight)
Interseccin de Situacin Observable
2.5. LPS basados en medida de ngulos
Triangulacin
Medida de la direccin de
llegada de la seal
Rectas / planos
No es necesaria sincrona entre mvil
y balizas
Antenas direccionales (GSM)
Arrays con medidas de diferencias de
fase
AOA (Angle
of Arrival)
Interseccin de Situacin Observable
2.6. LPS basados en medida de fuerza de seal
Sistemas de comunicacin de datos (WiFi, Bluetooth,
GSM, etc)
Sistemas basados en marcadores RFID
No requieren lnea de visin entre mvil y balizas
RSSI (Received Signal
Strength Indicator)
Situacin Observable
Nivel de seal recibida
2.7. LPS basados en medida de transferencia de datos
Calidad del enlace
Tasa de errores de
comunicacin
Sistemas de comunicacin de datos LQI (Link Quality Indicator)
BER (Bit Error Rate)
Situacin Observable
2.8. LPS basados en medida de conexin
Celdas de telefona mvil
Redes de sensores inalmbricos
Sistemas acsticos/ultrasnicos
{0, 1}
Situacin Observable
Conectividad
Pertenencia
2.9. Clasificacin de LPS: privacidad del usuario
Sistemas centralizados
El dispositivo mvil emite la seal
de localizacin; los sensores del
entorno la captan
Ejemplo: localizacin en telefona celular
por celda de conexin (COO)
Ejemplo: GPS
Sistemas orientados a la
privacidad
El dispositivo mvil capta las seales
de localizacin emitidas por los
sensores del entorno
(Adicionalmente puede existir un enlace de
comunicacin inalmbrica para comunicar los
datos de posicin)
2.10. Clasificacin de LPS: localizacin individual o cooperativa
Si el nodo mvil tiene acceso directo a
un nmero suficiente de estaciones
con posicin conocida, puede estimar
su posicin de forma individual
(localizacin one-hop)
Si el nodo mvil slo dispone de acceso
a las estaciones base a travs de otros
nodos mviles, toda la red debe estimar
su posicin de forma cooperativa
(localizacin multi-hop)
La localizacin cooperativa se emplea
en las redes de sensores
inalmbricas (o redes ad hoc) [Patwari
2005, Marziani 2007]. Habitualmente el
cmputo de la localizacin se distribuye
por la red
2.11 Clasificacin de LPS: precisin obtenible (1)
La posicin ptima (mxima verosimilitud, ML) se obtiene minimizando una
funcin de coste V(x), determinada por h(x) y p
e
(e):
La posicin x se halla mediante un
proceso de estimacin:
Ejemplo 1: si los errores son gaussianos (MSE),

Ejemplo 2: para errores con
densidad de probabilidad arbitraria
La matriz de informacin de Fisher mide la calidad de la informacin
aportada por las medidas en el proceso de estimacin [Gustaffson 2005]:
El criterio de Crmer-Rao indica que la covariancia de cualquier
estimador de la posicin est acotada inferiormente por la inversa de la
matriz de Fisher, as que el error de la estimacin obtenible en
cualquier proceso ser superior a:
La informacin es aditiva, por lo que pueden
combinarse ms medidas (del mismo o
diferentes sensores) para aumentar la precisin.
Ejemplo de sistema determinista:
trilateracin de rangos en un LPS
ultrasnico:
Ejemplo de sistema probabilstico:
un LPS de RFID que mide el nivel de
seal RSSI:
2.14 Clasificacin de LPS: mtodos de solucin
Localizacin de tipo geomtrico
(trilateracin, triangulacin)
Localizacin por minimizacin
directa de la funcin de coste
Localizacin basada en huellas
(fingerprint)
Localizacin probabilstica
Mtodos de solucin algebraicos:
sistemas de ecuaciones lineales,
determinante de Cayley-Menger,
multidimensional scaling, etc
Mtodos numricos: Gauss-
Newton, Levenberg-Marquardt,
etc
Mtodos de aprendizaje
automtico: mquinas de vector
de soporte, decisin bayesiana, k-
vecinos ms cercanos, etc
Mtodos bayesianos: mximo a
posteriori, filtros de partculas,
etc
2.15 Caractersticas propias de los RF-LPS
1. En general son capaces de operar con o sin visin directa entre
mvil y balizas emisoras (LOS o NLOS)
2. La influencia del entorno es considerable (multicamino,
atenuacin causada por obstculos, personas, etc).
3. Asimismo, resultan afectados por interferencias provenientes de
otros sistemas de RF, o entre ellos mismos (MAI)
4. La prediccin determinista del comportamiento de la seal de
RF es imposible en condiciones realistas.
5. Los sistemas RF-LPS pueden beneficiarse de infraestructuras
ya presentes
6. La diversidad espacial obtenida por combinar medidas
provenientes de diferentes seales RF aumenta la precisin
(distinta tecnologa o distintos canales)
ndice
5. Prctica
Tecnologas de RF usadas en localizacin
1. Sistema de Posicionamiento Global (GPS)
2. Radio de banda ultraancha (UWB)
3. Telefona mvil (GSM)
4. Redes locales de comunicacin (Bluetooth, WiFi y WiMAX)
5. Zigbee
6. Marcadores de radiofrecuencia (RFID)
El Sistema de Posicionamiento Global (GPS)
Se puede argumentar que el sistema GPS ha
resuelto el problema de localizacin en exteriores
(x < 10 m, v < 0.1 m/s, t < 100 ns)
Tecnologa matriz de nuevas aplicaciones,
muchas de ellas insospechadas en el momento de
su creacin
1970
1995
2000
Concepcin original
Plena funcionalidad
Implantacin masiva
(~10
8
unidades en 2006) y
aparicin de numerosos
servicios
El Sistema de Posicionamiento Global (GPS)
Medida de TOF de seales codificadas emitidas desde una
constelacin de satlites (> 24 ) orbitando la tierra
El receptor recibe la informacin de la posicin precisa de los satlites
(efemrides) en el propio mensaje
Sincronizacin precisa de los satlites (mediante relojes atmicos)
Triangulacin hiperblica de los pseudorangos
Compensacin de mltiples efectos (ionosfera, relativistas, etc)
Mejora con estaciones en tierra (DGPS), aumentando la precisin en
un factor 5-10
Prestaciones limitadas por la lnea de visibilidad a un nmero suficiente
de satlites y por el multicamino
Prcticamente inservible en interiores (baja sensibilidad)
Radio de banda ultra-ancha (UWB)
Ejemplo de
modulacin de
una seal UWB
por la posicin
de los pulsos
Definicin de UWB: BW relativo >= 20 % o BW>500 MHz
Origen militar (radar/comunicaciones seguras), desde 1990 licenciado
para usos civiles
Ventajas de UWB:
Mejor capacidad de deteccin / propagacin por interiores / resistencia
al fading / penetracin en materiales presentes en edificios
Menor interferencia a/de otros sistemas de RF (baja densidad espectral)
En trmite de estandarizacin (IEEE 802.15.4a) como capa fsica (PHY)
que provea comunicacin de datos + localizacin
Comparacin del uso del ancho de banda por las tecnologas de
banda estrecha, banda ancha y banda ultra-ancha
Tamao de pulso tpico ~ 1 ns
Pequeo duty cycle ~ 1/1000
BW: 3.1-10.6 GHz (EEUU)
3.0-6.0 GHz (Europa)
Potencia: -40 dBm MHz
En localizacin en interiores, UWB tiene dos grandes ventajas:
1. Casi siempre es posible identificar el componente con LOS
(transmisin directa) y aproximar as el rango autntico de emisor y
detector
2. Su elevado ancho de banda (BW) permite una gran resolucin en
la medida de los retardos (~ 1 ns)
Desventaja: requiere sincronizacin precisa entre lectores
Deteccin de llegada de pulsos mediante filtro adaptado (~correlacin)
La estimacin se basa en la medida de TOA (AOA es inservible por el
multicamino)
Existen estrategias mixtas que combinan TOA con RSS
Ejemplo de sistema UWB comercial
TimeDomain Inc (2008)
Lector
UWB
Antena
UWB
Mdulo sincronizador
Tags
Clculo de
posicin
Interfaz de
usuario
Error >= 30 cm
{TDOA}
Telefona mvil (GSM)
GSM dispone de dos sistemas de localizacin de baja precisin:
Cell ID: clula desde la que se detecta el telfono mvil (precisin
dependiente del tamao de la clula)
Diferencia de tiempos mejorada (E-OTD): El telfono mvil mide la
diferencia de tiempos de vuelo entre seales transmitidas a varias
estaciones base. Precisin: 50-200 m
Un sistema experimental (Otsasen 2005) se basa en
la medida de la fuerza de seal proveniente de 6
estaciones base y 30 canales GSM (detectados pero
no usados para la comunicacin), mediante un
mdem GSM.
Se emplea el mtodo de k-vecinos ms cercanos.
Necesario un fingerprint denso del rea
Precisin obtenida en interiores: de 2.5 m (mediana
del error).
Mdem GSM (Sony
Ericsson GM28)
WiFi / Bluetooth / WiMAX
Son tres tecnologas de comunicacin de datos. Cuadro comparativo:
Bluetooth / Wifi / WiMAX
Ventajas inmediatas: estandarizacin + ubicuidad + bajo coste
Han sido diseadas para conseguir alta velocidad de transmisin y no en
particular para minimizar el consumo de energa o el coste de los nodos
Mayor esfuerzo de investigacin y atencin comercial
No diseadas para medir TOF, la mayora slo pueden usar RSSI
Conjuntamente, abarcan rangos de 1 m hasta varios km
Las precisiones tpicas son de 1-5 m, dependiendo de: (a) la densidad de
emisores de RF del rea, (b) la complejidad del entorno, (c) el tiempo de
promediado
La transmisin de datos, de forma adicional al posicionamiento, es
automtica
Zigbee
Estndar IEEE 802.15.4
Objetivo: low power, low cost, low data rate
Texas Instruments Zigbee brochure
Zigbee se ha diseado para
ser el estndar de
comunicacin de las redes
inalmbricas de sensores
(wireless sensor networks)
Los elementos de estas
redes se llaman motas:
Marcadores de radiofrecuencia (RFID)
RFID (Radiofrequency identification) es un sistema de identificacin
basado en la transmisin de una seal de RF desde un emisor (marcador
o tag) a un lector.
Los marcadores pueden ser activos (con bateras), o pasivos (usando la
energa proporcionada por la seal de interrogacin).
Rangos de medida: Activos=10-100 m; Pasivos < 1 m
Implantacin masiva en los ltimos aos:
Control de inventario en tiendas
Identificacin de ganado y mascotas
Peajes
Control de acceso a edificios
Pasaportes digitales
Esquema de un RFID-LPS en configuracin de privacidad
Un lector de RFID recibe los cdigos de identificacin (Tag ID) de marcadores
colocados en posiciones conocidas del entorno y usa la fuerza de seal recibida
de cada ellos (RSSI) para estimar su posicin
ndice
5. Prctica
Mtodos deterministas de localizacin
Los mtodos deterministas de localizacin buscan la solucin de un
conjunto de ecuaciones de tipo algebraico:
Tcitamente se asume que h(x) se conoce de forma analtica.
Segn el caso, pueden resolverse las ecuaciones de forma exacta o
numrica.
El error e es un parmetro que deteriora las estimaciones.
Ejemplo: trilateracin esfrica:
Mtodos probabilsticos de localizacin
Los mtodos probabilsticos de localizacin tambin buscan la mejor
estimacin de la posicin, pero en este caso:
h(x) no tiene forma analtica o es inviable determinarla
El error e es significativo frente a la medida z
En la localizacin probabilstica:
x se modela como una variable aleatoria con una PDF p(x)
z=h(x) y p(e) se sustituyen por un modelo probabilstico de medida, p(z|x)
La estimacin de la posicin, p(x), puede refinarse de forma iterativa
segn se van recibiendo medidas z
Esta estimacin se conoce como
mtodo de mxima verosimilitud
(maximum likelihood)
Herramienta matemtica: el teorema de Bayes
El teorema de Bayes nos dice cmo estn relacionadas dos variables
aleatorias no independientes, en nuestro caso la posicin, x, y la
medida del sensor, z
Pregunta: por qu no calcular directamente p(x|z)?
Si tenemos una informacin a priori de la posicin, p(x), y recibimos con
nuestro sensor una medida z, la probabilidad corregida (o a posteriori)
de la posicin viene dada por p(x|z), segn el teorema de Bayes.
p(z) puede calcularse por el teorema de la probabilidad total:
Sin embargo, en localizacin
bayesiana, no es necesario calcularla
(basta con normalizar p(x))
Por qu una PDF para p(z|x)?
Variacin de z=TOF con x=rango
para un medidor de rangos
ultrasnico
Variacin de z=RSSI con x=rango
para un medidor de rangos de RF
Los mtodos bayesianos tratan de sacar la mxima informacin
de unas medidas de naturaleza imprecisa
Se llama modelo de observacin a la distribucin p(z|x), determinada
experimentalmente de forma previa (=calibracin) al proceso de
localizacin
El modelo de observacin (1)
Simplificacin de este modelo: RSSI depende
slo del rango del tag al emisor
A menudo es conveniente asumir distribuciones normales para el modelo
de observacin.
El modelo de observacin (2)
El modelo de observacin es suficiente para la estimacin esttica de la
posicin. Pero, en el caso ms general, la persona u objeto cuya posicin
se quiere determinar, se mueve, p(x
t
)
En este caso, necesitamos un modelo (probabilstico) del movimiento:
El modelo de movimiento
u son los datos de sensores de movimiento (odmetros,
sensores inerciales, etc), si disponemos de ellos
Modelo de movimiento de un robot con
sensores de orientacin y odometra
Modelo de movimiento de una persona sin
sensores de orientacin ni odometra
x =
Posicin
actual
Etapa de correccin (clculo de la probabilidad a posteriori):
Actualizacin bayesiana de la posicin
Los mtodos bayesianos de localizacin actualizan la posicin del mvil
p(x) en dos etapas [Fox 2003]:
Etapa de prediccin (clculo de la probabilidad a priori):
Medidas
odomtricas
Modelo de movimiento
Probabilidad a priori
Modelo de observacin
Probabilidad a
posteriori
Ventajas de la localizacin bayesiana
1. Es un formalismo con gran flexibilidad.
Permite integrar medidas provenientes de sensores de distinta
naturaleza fsica de forma natural. Por ejemplo, para un sistema
que pueda medir RSSI y TOF:
Generaliza el concepto de localizacin a estado. El estado puede
incluir las coordenadas (x,y) del mvil, su ngulo de orientacin
, la velocidad v, y, en realidad, cualquier magnitud fsica que
tenga alguna relacin con los observables z
2. Las tcnicas bayesianas pueden aplicarse igualmente, y con
mnimas modificaciones, a problemas de localizacin fsica
(coordenadas), y simblica (nodos=grafos de Voronoi)
Nodos
Conexiones
3. No asume ninguna forma en particular para la distribucin de la
posicin del mvil: p(x) puede ser completamente arbitraria. Por ese
motivo, es capaz de manejar varias hiptesis simultneamente:
Ejemplo: el mvil est
probablemente en la habitacin
1, pero existe una probabilidad
finita de que est en la
habitacin 2, o incluso (pero
con menor probabilidad) en el
pasillo
Ejemplo: RFID-LPS en configuracin de privacidad
Un lector de RFID recibe los cdigos de identificacin (Tag ID) de
marcadores colocados en posiciones conocidas del entorno y usa la
fuerza de seal recibida de cada ellos (RSSI) para estimar su posicin
Ejemplo: sistema experimental RFID-LPS
388 m
2
/ 29 tags
(a) Antenas de panel; (b)
marcadores activos; (c) lectores
omnidireccionales
Distribucin de marcadores de
referencia por varias
habitaciones del edificio
principal del IAI
Implementaciones de la localizacin bayesiana
Rejilla (grid): la PDF p(x) se muestrea
en una rejilla que cubre
sistemticamente todo el entorno de
trabajo. Normalmente la rejilla es
esttica
Ventajas:
El comportamiento del filtro es predecible
Es fcil visualizar el funcionamiento del filtro
Desventajas:
Para conseguir alta precisin, hay que discretizar muy finamente, aumentando el
tiempo de clculo y los recursos utilizados
Resulta rpidamente inviable al crecer el nmero de dimensiones del espacio de
estado
Localizacin bayesiana con rejilla
Clculo de MAP en una rejilla [Elfes 1987]
p(x) inicial
(uniforme)
p(x) tras la
1 medida
p(x) tras aplicar
el modelo de
movimiento
p(x) tras la
2 medida
p(x) tras aplicar
el modelo de
movimiento
p(x) tras la
3 medida
p(x) tras aplicar
el modelo de
movimiento
p(x) tras la
4 medida
Implementaciones de la localizacin bayesiana
Partculas (o Montecarlo): la PDF se
muestrea en un nmero discreto (menor)
de puntos distribuidos por el entorno de
trabajo, y concentrados donde p(x) es ms
alta
Ventajas:
Mejor utilizacin de los recursos del
sistema (procesamiento y memoria)
Desventajas:
El proceso de remuestreo debe hacerse con cuidado
Para sensores con ruido bajo puede funcionar mal
Filtro de partculas [Fox 2001]
p(x) inicial
(1 medida)
Localizacin bayesiana con filtro de partculas
p(x) tras recibir
la 1 medida
p(x) inicial
p(x) tras
remuestrear
p(x) tras recibir
la 2 medida
p(x) tras
remuestrear
p(x) tras recibir
la 3 medida
p(x) tras
remuestrear
Densidad de probabilidad
a posteriori
Estimacin de la posicin
Posicin real
Posicin Estimada
Tags detectados
Ejemplo de funcionamiento de un filtro bayesiano
Posicin real
Posicin Estimada
Error medio: 1.5-2 m en 388 m
2
Resultados experimentales de seguimiento de rutas
No existe una solucin estndar intensa investigacin por parte de la comunidad
cientfica y la industria
Conclusiones: estado del arte de RF-LPS en interiores (1)
Numerosas aplicaciones existentes y previstas:
Sociales: guiado de personas con problemas de movilidad, monitorizacin de
nios en guarderas, teleasistencia a ancianos
En hospitales: localizacin rpida de personal sanitario o equipamiento importante
en emergencias
En comercios: control de carros en supermercados, estudio de pautas de
desplazamiento de clientes en grandes superficies
En produccin: vigilancia de ganado, control de stock en almacenes
En domtica: entornos conscientes del usuario (proactivos / computacin ubicua)
Servicios basados en localizacin (location-based services)
Peajes y controles de acceso
Resumen de las diferentes tecnologas de RF-LPS:
La radio de banda ultra-ancha (UWB) permite medir TOFs de las seales de
RF y, en principio, obtener la mxima precisin. Aunque tiene un elevado
coste en la actualidad, es la posible candidata para resolver el problema de
LPS en interiores.
Los sistemas basados en las redes de comunicacin (Wifi, Bluetooth, etc)
son los ms utilizados en investigacin, por conveniencia y coste
(habitualmente disponibles en muchos lugares)
Zigbee puede llegar a ser el estndar para localizacin cooperativa en redes
de sensores inalmbricas
Los marcadores de radiofrecuencia (RFID) son la tecnologa ms simple y
escalable y con un potencial de crecimiento superior
Precisin tpica:
0.30 m en LPS con medida de TOF (UWB) [entornos no muy complejos]
1-2 m en LPS con medida de RSSI (Wifi, RFID, etc)
(por comparacin, un sistema LPS ultrasnico operando en un rea similar
puede alcanzar 1 cm de error tpico)
La precisin depende de la densidad de emisores de RF y la velocidad de
desplazamiento del objeto mvil
La precisin puede mejorarse si se incorporan sensores independientes que
nos den informacin del movimiento del usuario
ndice
5. Prctica

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Sistemas de Localizacin y Posicionamiento

Tema 3.3: Sistemas de localizacin

Ejemplo 1: si los errores son gaussianos (MSE),

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