Anda di halaman 1dari 38

1 | 3.

Modul Ajar Respon Sistem Dinamik




3. RESPON SISTEM DINAMIK




Pengantar
Gambaran Umum

Pokok Bahasan
Bab ini akan membawa Anda untuk
mempelajari respon sistem dalam
berbagai orde. Respon terhadap sitem
orde satu, sistem orde dua dan sistem
orde tinggi. Juga kita akan mempelajari
indek kinerja dinamika sistem dengan
parameter; waktu tunda, waktu naik,
waktu puncak, waktu turun, maksimum
overshoot. Analisa dinamika sistem
dilakukan dalam keadaan tunak (tidak
berubah terhadap waktu). Respon sistem
dianalisis berdasarkan sinyal uji berupa
step,ramp dan sinyal sinusoidal. Pada
akhir bab ini akan dibahas bagaimana
mengurangi error keadaan tunak dengan
merancang kompesator. Sepanjang
pembahasan, Anda akan diberikan
contoh-contoh dalam menyelesaikan
masalah dengan menggunakan program
MATLAB. Sedangkan untuk memperkuat
pemahaman telah disediakan beberapa
soal asesmen, sebagai umpan balik
pencapaian belajar Anda.
1. Karakteristik Sistem
2. Sinyal uji
3. Karakteristik Respon Sistem
Orde Satu,
4. Karakteristik Respon Sistem
Orde Dua,
5. Karakteristik Respon Sistem
Orde Tinggi,
6. Analisis Kestabilan Routh

Tujuan Pembelajaran
1. Mampu membandingkan respon dinamika sistem orde satu, orde dua dan
orde tinggi,
2. Mampu menjelaskan respon dinamika sistem dengan masukan sinyal uji
step, ramp dan sinusoidal.
3. Mampu membedakan karakteristik respon sistem orde satu, orde dua dan
orde tinggi,
4. Mampu menjelaskan perbedaan antara respon sistem ranah waktu dan
ranah frekuensi,
5. Meningkatkan kepekaan terhadap cirri-ciri respon sistem orde satu, orde
dua dan orde tinggi, terhadap sinyal uji step, ramp dan sinusoidal.

2 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Karakteristik suatu sistem, merupakan hal yang penting bagi seorang perancang pengendali.
Karakteristik sistem dapat diperoleh dengan cara memberikan berbagai sinyal uji, yaitu sinyal uji:
step, impuls, ramp, sinusoidal. Karakteristik sistem dapat dibedakan ke dalam karakteristik sistem
open loop dan sistem close loop.
Performansi dalam domain waktu sistem loop tertutup sangat penting bagi perancangan sistem
pengendalian. Performansi sistem dinamika dalam domain waktu dapat didefinisikan sebagai
respon waktu dengan inputan sinyal uji tertentu. Secara umum sinyal uji yang digunakan adalah
fungsi step, karena jika renspon dari uji step ini dapat diketahui, maka secara matematis dapat
dilakukan perhitungan terhadap sinyal uji yang lain.
Selain respon waktu, dapat pula diperoleh respon dalam domain frekuensi. Dimana respon
frekuensi dari suatu sistem didefinisikan sebagai respon pada kondisi steady terhadap masukan
sinyal uji berupa fungsi sinusoidal.
Sinyal uji masukan yang digunakan untuk mengetahui respon sistem adalah beberapa sinyal
yang khas, diantaranya adalah : fungsi step, fungsi ramp (tangga), fungsi percepatan, fungsi impuls,
fungsi sinusoidal dan sebagainya. Dengan menggunakan sinyal uji dapat dapat digunakan untuk
analisa matematik dan secara eksperimen dari sistem pengendalian yang dirancang.
Pernyataan matematis hubungan antara masukan terhadap keluaran atau dikatakan sebagai
fungsi alih G(s)= C(s)/R(s), dengan R(s) adalah masukan dan C(s) adalah keluaran. Dalam
memperoleh keluaran dari sistem tergantung pada sinyal masukan R(s). Untuk beberapa tipe sinyal
masukan bentuk dari R(s) seperti pada tabel di bawah ini.
Tabel 3.1 Beberapa sinyal uji
No Sinyal Uji R(s)
1 Impulse 1
2 Step
s
1

3 Ramp
2
1
s

4 Sinusoidal
2 2
e
e
+ s



3.1 Respon Sistem Orde Satu.
Dari model matematis sebuah sistem, orde dari suatu sistem dapat dilihat dari besar pangkat
varibel s (dalam transformasi Laplace). Suatu sistem dikatakan ber-orde satu jika fungsi alihnya
3 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

mempunyai variabel s dengan pangkat tertinggi satu. Bentuk fisisnya bisa berupa rangkaian listrik
RC, sistem termal, atau sistem lainnya. Model sistem orde satu secara matematis dapat dituliskan
sebagai berikut,


1
1
) (
) (
+
=
Ts s R
s C
(3.1)

Dengan T : konstanta waktu sistem orde satu
Respon dari sistem dengan masukan sinyal tangga satuan (step), dalam bentuk transformasi Laplace
R(s)=1/s, sehingga persamaan 3.1 menjadi,


s Ts
s C
1
1
1
) (
+
= (3.2)

Dengan menguraikan C(s) pada persamaan (3.2) menjadi pecahan persial diperoleh,


1
1
) (
+
=
Ts
T
s
s C ... (3.3)

dengan transformasi Laplace balik, persamaan (3.3) sebagai berikut,

) 0 ( 1 ) (
/
> =

t e t c
T t
(3.4)

Keluaran c(t) mula-mula nol kemudian akhirnya menjadi satu. Salah satu karakteristik penting dari
kurva tanggapan eksponensial c(t) tersebut adalah pada saat t=T (periode) harga c(t) adalah 0,632
(63,2 % dari perubahan totalnya). Hal ini dapat diperhatikan dari Gambar 3.1 di bawah,
4 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik


Gambar 3.1 Kurva tanggapan eksponensial.

Tabel 3.2 Nilai respon sistem orde 1










Sedangkan tanggapan
sistem orde satu dengan masukan sinyal landai (ramp), dapat menimbulkan terjadinya kesalahan
keadaan tunak. Kesalahan keadaan tunak makin kecil, jika T juga makin kecil.




t (T) c(t) % t (T) c(t) % t (T) c(t) %
0 0 5,5 99,59132 10,5 99,99725
0,5 39,34693 6 99,75212 11 99,99833
1 63,21206 6,5 99,84966 11,5 99,99899
1,5 77,68698 7 99,90881 12 99,99939
2 86,46647 7,5 99,94469 12,5 99,99963
2,5 91,7915 8 99,96645 13 99,99977
3 95,02129 8,5 99,97965 13,5 99,99986
3,5 96,98026 9 99,98766 14 99,99992
4 98,16844 9,5 99,99251 14,5 99,99995
4,5 98,8891 10 99,99546 15 99,99997
5 99,32621
T T T T T T
63,2%
86,5%
95,0%
98,2%
99,3%
c(t)=1 e
-t/T
5 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Contoh Soal 3.1 :
Gambar di bawah sebelah kiri adalah sebuah control valve, berfungsi mengatur aliran fluida sesuai
dengan setting yang dikehendaki. Sedangkan gambar sebelah kanan menunjukkan skema dari
control valve dengan katup diafragma pneumatik. Pada kedudukan tetap tekanan pengendalian dari
pengendali adalah
c
P , tekanan dalam katub juga
c
P , dan perpindahan batang katup adalah X .
Anggap bahwa pada saat t=0 tekanan pengendalian diubah dari
c
P menjadi
c
P +p
c
. Kemudian
tekanan katup akan dirubah dari
c
P menjadi
c
P +p
v
. Perubahan dalam tekanan katup p
v
akan
menyebabkan perpindahan batang katup berubah dari X menjadi X +x. Dapatkan fungsi alih
antara perubahan perpindahan batang katup x dan perubahan tekanan pengendalian p
c
.

Gambar 3.2 Control Valve dengan katup diafragma pneumatik.

Jawab :
Dipilih laju arus udara dalam katup diafragma adalah q dengan tahanan R. jadi,

R
p p
q
v c

= dan
R
p p
dt
dp
C q
v c v

= =
Dari dua persamaan diatas diperoleh persamaan diferensial sistem,

c v
v
p p
dt
dp
RC = + ... (3.5)
dengan memperhatikan bahwa,
kx Ap
v
= ... (3.6)
6 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Sedangkan,

c
p x
dt
dx
RC
A
k
=
|
.
|

\
|
+ ... (3.7)
Maka fungsi alih dengan keluaran x dan masukan p
c
adalah,

1
/
) (
) (
+
=
RCs
k A
s P
s X
c
... (3.8)
Fungsi alih pada persamaan (3.8) di atas adalah sistem ber orde-1, menggambarkan perpindahan
batang katup, terhadap tekanan pengendali.

Latihan Soal 3.1 :
Dari contoh soal 3.1,
(a) Buat blok diagram sistem pengendalian.
(b) Jika diketahui A/k=10 dan RC=25, cari tanggapan tangga satuan (p
c
) sistem x(t) dan buat
kurva tanggapan tangga satuan dengan menggunakan program MATLAB.

Respon sistem orde satu dengan sinyal uji Impulse
Sebuah sistem orde satu , dengan masukan fungsi impulse saat kondisi awal adalah nol,
response dari sinyal uji ini dikatakan sebagai Response impulse dari G(s) atau sama dengan respon
dari step sG(s). Response impulse dari sistem berikut ini :
1
1
) (
) (
) (
+
= =
s
s G
s R
s C

Karena R(s) = 1, maka diperoleh :
1
1
) ( ) (
+
= =
s
s G s C
Untuk mengetahui respon impulse dari sistem orde satu, dapat digunakan bantuan program
MATLAB sebagai berikut,
%unit impulse - response
num=[ 1 0];
den = [1 1];
step(num,den), grid
title('Impulse response satuan dari G(s) = 1/(s+1)')

Keluaran program seperti terlihat pada gambar di bawah ini,
7 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik


Gambar 3.3 Respon unit impulse untuk sistem orde satu

3.2 Respon Sistem Orde Dua.
Sistem orde dua mempunyai fungsi alih dengan pangkat s tertinggi dua. Biasanya dinyatakan
dengan rasio redaman ,, frekuensi alami tak teredam e
n
, yang dinyatakan dalam bentuk fungsi alih
sebagai berikut,


2 2
2
2 ) (
) (
n n
n
s s s R
s C
= ,=
=
+ +
= (3.8)

Blok diagram sistem sebagai berikut,

Gambar 3.4 Sistem orde dua.

Perilaku dinamika sistem orde dua dapat digambarkan dalam suku dua parameter , dan e
n
. Jika
0<,<1, maka loop tertutup merupakan konjugat kompleks dan berada pada setengah sebelah kiri
bidang s. Dalam hal ini sistem dikatakan dalam keadaan teredam, dan tanggapan transien berosilasi.

R(s)
E(s)
C(s)
+
-
8 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Jika ,=1, maka sistem dikatakan dalam keadaan teredam kritis. Sedangkan ,>1 sistem atas redaman
(overdamped).

Keadaan Teredam (0<,<1):
Fungsi alihnya dapat dituliskan,

) )( ( ) (
) (
2
d n d n
n
j s j s s R
s C
e ,e e ,e
e
+ + +
= (3.9)
dimana
2
1 , e e =
n d
disebut frekuensi alami teredam, dengan masukan sinyal tangga satuan
(step), keluaran sistem adalah,

2 2 2
) ( ) (
1
) (
d n
n
n
n
s s
s
s
s C
e ,e
,e
,e
,e
+ +

+
+
= (3.10)
transformasi Laplace balik dari persamaan (3.10) diperoleh,
) 0 (
1
tan
1
1 ) (
2
1
2
>
(
(

|
|
.
|

\
|

+

+ =

t t Sin
e
t c
d
t
n
,
,
e
,
,e
(3.11)
dari persamaan (3.11) dapat dilihat bahwa frekuensi osilasi transien adalah frekuensi osilasi
teredam e
d
dan bervariasi terhadap rasio redaman ,. Sinyal kesalahan sistem yang merupakan
selisih antara sinyal masuk dan sinyal keluar dituliskan,

) 0 (
1
tan
1
) ( ) ( ) (
2
1
2
>
(
(

|
|
.
|

\
|

+

= =

t t Sin
e
t c t r t e
d
t
n
,
,
e
,
,e
(3.12)

Sinyal kesalahan ini menunjukan osilasi sinusoida teredam. Pada keadaan tunak t=, tidak terdapat
kesalahan antara masukan dan keluaran.
Apabila ratio redaman ,=0, tanggapan menjadi tak teredam dan berosilasi terus-menerus untuk
waktu yang tak tentu.

Keadaan Teredam Kritis (, = 1) :
Dengan masukan sinyal tangga satuan, tanggapan sistem C(s) dituliskan,


s s
s C
n
n
2
2
) (
) (
e
e
+
= (3.13)
9 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik


Transformasi Laplace balik dari persamaan (3.13) adalah,

) 0 ( ) 1 ( 1 ) ( > + =

t t e t c
n
t
n
e
e
(3.14)

Pada keadaan tunak t=, tidak terdapat kesalahan antara masukan dan keluaran dan tidak terjadi
osilasi.

Keadaan Atas Redaman (overdamped) (, > 1) :
Dengan masukan sinyal tangga satuan, tanggapan sistem C(s) dituliskan,

( )( )s s s
s C
n n n n
n
1 1
) (
2 2
2
+ + +
=
, e ,e , e ,e
e
...(3.15)

Transformasi Laplace dari persamaan (3.15) adalah,

) 0 (
1 2
1 ) (
2 1
2
2 1
>
(

+ =

t
s
e
s
e
t c
t s t s
n
,
e
(3.16)
dimana

( )
( )
n
n
s
s
e , ,
e , ,
1
1
2
2
2
1
=
+ =

Jadi tanggapan c(t) meliputi dua suku eksponensial.
Dari persamaan (3.16) tanggapan sistem akibat pengaruh s
1
jauh lebih kecil daripada s
2
, hal ini
disebabkan suku yang mengandung s
1
, meluruh jauh lebih cepat dari yang lainnya.
Perhatikan gambar berikut, tanggapan sistem c(t) sebagai fungsi e
n
t untuk beberapa harga rasio
redaman ,.
10 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik


Gambar 3.5 Kurva tanggapan tangga satuan untuk sistem pada persamaan 3.16.

Karakteristik Kinerja Sistem.
Karakteristik kinerja suatu sitem pengendalian dicirikan oleh tanggapan transien terhadap
masukan sinyal uji tangga satuan (step). Jika tanggapan terhadap masukan sinyal uji tangga satuan
diketahui, maka secara matematis dapat dihitung tanggapan untuk sembarang masukan. Tanggapan
transien suatu sistem pengendalian secara praktis selalu menunjukan osilasi teredam sebelum
mencapai keadaan tunaknya.
Indek kinerja dari suatu sistem pengendalian adalah sebagai berikut :
1. Waktu tunda (delay time) t
d
: adalah waktu yang diperlukan oleh tanggapan untuk mencapai
setengah (50%) nilai akhir untuk waktu yang pertama.
2. Waktu naik (rise time) t
r
: adalah waktu yang diperlukan oleh tanggapan untuk naik dari 10%
menjadi 90%, 5% menjadi 95% atau 0% menjadi 100% dari nilai akhir yang digunakan. Untuk
sistem atas redaman (overdamped) waktu naik yang biasa digunakan 10% menjadi 90%.
3. Waktu puncak (peak time) t
p
: adalah waktu yang diperlukan tanggapan untuk mecapai puncak
pertama overshoot.
11 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

4. Maksimum (persen) overshoot (M
p
) : adalah nilai puncak kurva tanggapan diukur dari satuan.
Apabial nilai akhir keadaan tunak tanggapannya jauh dari satu, maka biasa digunakan persen
overshoot maksimum, dan didefinisikan oleh,
% 100 x
) (
) ( ) (
overshoot (persen) Maksimum


=
c
c t c
p

5. Waktu Turun (settling time) t
s
: waktu yang diperlukan untuk tanggapan tangga satuan masuk
daerah kreteria 2% atau 5% dari nilai akhir.

Untuk melengkapi penjelasan perhatikan gambar berikut,


Gambar 3.6 Kurva tanggapan tangga satuan dengan indek kinerja : t
d
, t
r
, t
p
, M
p
.

Contoh Soal 3.2 :
Respon Impulse dari sistem orde dua
Perhatikan sistem orde dua dibawah ini :

1 2 , 0
1
) (
) (
) (
2
+ +
= =
s s
s G
s R
s C

Untuk masukan impulse , R(s) = 1, diperoleh persamaan kelauaran :

s s s
s
s C
1
.
1 2 , 0
) (
2
+ +
=
12 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Perhatikan bentuk persamaan tersebut diatas, bila digunakan bantuan program Matlab, untuk
mendapatkan respon sistem orde dua dengan masukan impulse, dengan program yang dinyatakan
dalam bentuk tabel di bawah ini.

%unit impulse - response sistem orde dua
num=[ 0 1 0];
den = [1 0.2 1];
step(num,den), grid
title('Impulse response satuan dari G(s) = 1/(s^2+0,2s+1)')



Gambar 3.7 Respon impulse dari sistem orde dua

Response Ramp dari sistem orde dua
Perhatikan sistem orde dua yang dinyatakan dalam bentuk fungsi alih di bawah ini :

1
1
) (
) (
2
+ +
=
s s s R
s C

Dengan masukan fungsi ramp, R(s) = 1/s
2
, maka diperoleh persamaan keluaran :

s s s s s s
s C
+ +
=
+ +
=
2 3 2
1 1
.
1
1
) (
Persamaan di atas dapat dituliskan kembali dalam bentuk :

( ) s s s s
s C
1
.
1
1
) (
2
+ +
=
13 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Dari persamaan tersebut diatas, bahwa respon ramp dapat diperoleh dari respon fungsi step dengan
mengalikan faktor s pada polinomial penyebutnya.
Untuk mengetahui respon sistem orde dua dengan masukan fungsi ramp, dengan bantuan program
Matlab, seperti terlihat pada tabel berikut dan keluarannya seperti terlihat pada Gambar 3.8.
%respon sistem orde dua dengan masukan unit ramp - response sistem
orde dua
num=[ 0 0 0 1];
den = [1 1 1 0];
t=0:0.05:10;
c= step(num,den,t);
plot(t,c,t,t); grid,
title('Ramp response dari G(s) = 1/(s^2+s+1)'), xlabel('waktu -
detik'), ylabel('output c(t)')


Gambar 3.8 Keluaran renspon sistem orde dua dengan masukan fungsi ramp.

Untuk menganalisa berbagai sistem dengan masukan ramp satuan, perhatikan tiga buah sistem yang
digambarkan dalam blok diagarm dibawah ini.
14 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik


Gambar 3.9 Blok diagram 3 sistem untuk contoh soal 3.2

Fungsi alih dari ketiga sistem :
- Sistem 1
1 2 , 0
1
) (
) (
2
1
+ +
=
s s s R
s C

- Sistem 2
1
1 8 , 0
) (
) (
2
2
+ +
+
=
s s
s
s R
s C

- Sistem 3
1
1
) (
) (
2
3
+ +
=
s s s R
s C


Untuk ketiga sistem tersebut di atas, akan dibandingkan keluarannya, dengan menggunakan
bantuan program MATLAB.


R(s) E(s) C(s)
5
Sistem 1

R(s) E(s) C(s)
5(1+0,8s)
Sistem 2

R(s) E(s) C(s)
5
Sistem 3
1+0,8s
+
+
+
-
-
-
15 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

%respon tiga sistem dengan masukan unit ramp
num1=[0 0 0 1];
den1= [1 0,2 1 0];
num2= [0 0 0,8 1];
den2 = [1 1 1 0];
num3= [0 0 0 1];
den3 = [ 1 1 1 0];
t=0:0.05:20;
c1= step(num1,den1,t);
c2= step(num2,den2,t);
c3= step(num3,den3,t);
plot(t,c1,'.',t,c2,'x',t,c3,'--',t,t); grid,
title('Ramp response untuk 3 buah sistem yang berbeda '),
xlabel('waktu - detik'), ylabel('output c(t)')


Gambar 3.10 Hasil keluaran program untuk contoh soal 3.2

Terlihat pada gambar di atas, sistem 2 dan sistem 3 cenderung menghasilkan respon dengan
ess eror steady state yang tetap sepanjang waktu. Ess dari sistem 2 lebih besar dibandingkan
dengan sistem 3. Pada sistem 1 , keluaran sistem selalu berfluktuasi dan cenderung membesar
dengan kenaikan waktu. Bentuk sistem seperti ini tidak stabil.





16 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Contoh Soal 3.3 :
Suatu sistem orde-2, dengan rasio redaman ,=0,6 dan frekuensi alami tak teredam e
n
=5 seperti pada
gambar berikut,

R(s) C(s)

Cari indek kinerja dan gambar kurva tanggapan tangga satuan sistem di atas.
Jawab :
Untuk menjawab, digunakan program MATLAB, untuk membuat kurva tanggapan tangga satuan
sistem dan program M-file timespec(num,den) untuk menghitung indek kinerja sistem sebagai
berikut :

num=25; den=[1 6 25];
t=0:0.02:2;
c=step(num,den,t);plot(t,c),
xlabel('t - det'), ylabel('c(t)'),grid,pause
timespec(num,den)


Gambar 3.11 Kurva tanggapan tangga satuan sistem.



0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
t - det
c
(
t
)
2 2
2
2
n n
n
s s e ,e
e
+ +

17 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Indek kinerja sistem :
Peak time = 0.786667 Settling time = 1.18667
Rise time = 0.373333 Percent overshoot = 9.47783

Latihan Soal 3.2 :
Suatu sistem orde-2, seperti pada gambar berikut,

Cari indek kinerja dan gambar kurva tanggapan tangga satuan sistem diatas.

Contoh Soal 3.4 :
Sistem servomekanis seperti pada blok diagram di bawah. Tentukan harga d dan e sehingga
tanggapan tangga satuan mempunyai overshoot maksimum 40 % dan waktu puncak 0,8 detik.

Jawab :
Maksimum overshoot diperoleh dengan rumus,
100 x
2
1 / , ,t
= e M
p
(3.17)
atau jika dinyatakan secara eksplisit untuk rasio redaman , diperoleh rumus,

2
2
100
100
(
(

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
p
p
M
Log
M
Log
t
, (3.18)
Frekuensi alami tak teredam diperoleh dengan persamaan,

2
1 ,
t
e

=
p
n
t
(3.19)


R(s) C(s)


R(s)
+
-
C(s)
18 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Waktu turun t
s
didefinisikan sebagai berikut,

5%) (kriteria
3
3
2%) (kriteria
4
4
= =
= =
n
s
n
s
T t
T t
,e
,e
(3.20)
Dengan menggunakan persamaan (3,17) dan (3.18), diperoleh ,=0,28 dan e
n
=4,0906.
Dari blok diagram di atas diperoleh fungsi alih dari sistem,


d s de s
d
s R
s C
+ + +
=
) 1 ( ) (
) (
2


Berdasarkan persamaan (3.17), diperoleh persamaan karakteristik sebagai berikut,


2 2 2
2 ) 1 (
n n
s s d s de s e ,e + + = + + +

sehingga diperoleh : 733 , 16 ) 0906 . 4 (
2 2
= = =
n
d e
de + 1 = 2(0,28)(4,0906) atau e = 0,077


Program MATLAB :
Dengan menggunakan program MATLAB sebagai berikut,

os = 40; tmax=.80;
z= log(100/os)/sqrt( pi^2 +(log(100/os))^2 ) % From Eq.(3.18)
wn = pi/(tmax*sqrt(1-z^2)) % From Eq.(3.19)
num = wn^2;
den =[1 2*z*wn wn^2];
t=0:0.02:4;
c = step(num, den, t); plot(t, c),
title('Kurva tanggapan tangga satuan sistem')
xlabel('t - det. '), ylabel('c(t)'), grid, pause
timespec(num, den)

19 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik


Gambar 3.12 Kurva tanggapan tangga satuan sistem.


Hasil keluaran program sebagai berikut,
rasio redaman
z = 0.2800
frekuensi alami tak teredam
e
n
= 4.0906
Indek kinerja sistem :
Peak time = 0.803239 Percent overshoot = 39.9965
Rise time = 0.314311 Settling time = 3.37011

Latihan Soal 3.3 :
Sistem yang dinyatakan seperti pada blok diagram dibawah. Diketahui ,=0,6 dan en=5 rad/det.

R(s) E(s) C(s)
+
-
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4
0
0.5
1
1.5
Kurva tanggapan tangga satuan sistem
t - det.
c
(
t
)
20 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Hitung waktu naik t
r
, waktu puncak t
p
, waktu turun t
s
, dan persen maksimum overshoot M
p
(lengkapi
jawaban dengan menggunakan program MATLAB) dan gambarkan kurva tanggapan tangga satuan
sistem.

Contoh Soal 3.5
Dengan menggunakan program Matlab, hasilkan respon step dari karakteristik dalam domain waktu
untuk sistem yang dinyatakan dalam blok diagram berikut ini, dimana nilai
n
= 5, dan , =0,6


Gambar 3.13 Hasil keluaran program Matlab untuk contoh soal 3.5




Contoh Soal 3.6 :

R(s) C(s)
21 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Dengan menggunakan program Matlab, hasilkan respon step dari karakteristik dalam domain waktu
untuk sistem yang dinyatakan dalam blok diagram berikut ini, dimana nilai
n
= 5, dan , =0,2;0,4;
0,6 ; 0,8; 1.
%file example bab 3.6
psi1=0.2; psi2=0.4; psi3=0.6; psi4=0.8;psi5=1;
wn=5;
a21=2*psi1*wn; a22=2*psi2*wn; a23=2*psi3*wn; a24=2*psi4*wn;
a25=2*psi5*wn;
num = 25;
den1 = [1 a21 25]; den2 = [1 a22 25]; den3 = [1 a23 25];
den4 = [1 a24 25]; den5 = [1 a25 25];
t = 0:0.05:5;
c1=step(num,den1,t); c2=step(num,den2,t); c3=step(num,den3,t);
c4=step(num,den4,t); c5=step(num,den5,t);
plot(t,c1,t,c2,t,c3,t,c4,t,c5),
xlabel('t - detik'); ylabel('c(t)'), title('Respon step sistem orde
dua dengan wn konstan dan psi variabel');grid,



Gambar 3.14 Hasil keluaran program Matlab untuk contoh soal 3.6

Terlihat pada Gambar 3.6 dengan berbagai nilai , menghasilkan respon yang berbeda. Dengan
kenaikan nilai , terjadi kenaikan overshoot, saat , = 0,2 dan 0,4 tidak terjadi overshoot, respon
sistem seperti ini dikatakan sebgai sistem orde satu. Sedangkan pada saat , = 0,6; 0,8 dan 1
dikatakan respon dari sistem orde dua.
Contoh Soal 3.7 :
22 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Perhatikan sistem pengendalian Proporsional pada blok diagram gambar di bawah ini. Pada sistem
ini pengendali proporsional mengontrol posisi dengan gangguan torsi N. Bila sistem mempunyai
momen inersia J dan gesekan viskous b, analisalah hasil respon dengan menggunakan bantuan
Matlab, untuk kondisi saat Kp = 1 dan Kp = 4.

Jawab :
Asumsi bahwa referensi dari masukan R(s) = 0, fungsi alih dari C(s) dengan N(s) adalah :

p
K bs Js s N
s C
+ +
=
2
1
) (
) (

Dan

p
K bs Js s N
s C
s N
s E
+ +
= =
2
1
) (
) (
) (
) (

Eror steady state ess terhadap gangguan torsi N fungsi step dengan besaran Tn adalah :

p
n
n
p
t
t
ss
K
T
s
T
K bs Js
s
s sE e
=
+ +

=
=

. lim
) ( lim
2
0
0

Besarnya eror steady state dapat dikurangi dengan cara menaikkan nilai gain Kp, tetapi dengan
kenaikan Kp juga akan menyebabkan pada respon muncul osilasi. Misalkan dalam kasus ini dbuat
dua kondisi dengan Kp = 1 dan Kp = 4.
Kasus I. Kp = 1, J = 1 dan b = 0,5

1 5 , 0
1
) (
) (
2
+ +
=
s s s N
s C

Kasus I. Kp = 4, J = 1 dan b = 0,5

4 5 , 0
1
) (
) (
2
+ +
=
s s s N
s C

Kp

N
+
+
+
-
23 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Untuk Kasus 1
num1 = [0 0 1]
den1 = [1 0.5 1]
Untuk Kasus 2
Num2 = [0 0 1]
Den2 = [1 0.5 4]
Dengan menggunakan program Matlab, untuk contoh soal tersebut di atas :
num1 = [0 0 1];
den1 = [1 0.5 1];
num2 = [ 0 0 1];
den2 = [1 0.5 4];
t = 0:0.05:20,
c1=step(num1,den1,t); c2=step(num2,den2,t);
plot(t,c1,t,c2),
xlabel('t - detik'); ylabel('c(t)'), title('Respon step untuk dua
sistem dengan Kp = 1 dan Kp = 4');grid,


Gambar 3.15 hasil keluaran program untuk contoh soal 3.8



24 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

3.3 Respon Sistem Orde Tinggi.
Pembahasan sistem orde tinggi, hanya dipusatkan pada sistem orde-3. Dibicarakan
tanggapan tangga satuan yang umum diterapkan pada sistem orde-3 yang fungsi alih loop
tertutupnya adalah,

) 1 0 (
) )( 2 ( ) (
) (
2 2
2
< <
+ + +
= ,
e ,e
e
p s s s
p
s R
s C
n n
n
(3.21)

Tanggapan tangga satuan dari sistem ini dapat diperoleh sebagai berikut,

) 0 (
1 ) 2 ( 1
1
] 1 ) 2 ( [
1 ) 2 (
1 ) 2 (
1 ) (
2 2
2
2
2 2
2
>
+

+
+
+
=

t
e
t Sin
t Cos
e
t c
pt
n
n
t
n
| |, e ,
,
| , |,
e , | |,
| |,
,e

(3.22)
dengan,
n
p
,e
| = (3.23)
Perhatikan bahwa 0 ) 1 ( ) 1 ( 1 ) 2 (
2 2 2 2
> + = + , | , | |,

Maka koefisien dari suku e
-pt
selalu negatif.
Perhatikan Gambar 3.7 di bawah, menunjukan kurva tanggapan tangga satuan sistem orde-3 untuk
berbagai harga rasio | dengan ,=0,5.
Akibat dari kutub real s = -p pada tanggapan tangga satuan akan menurunkan overshoot maksimum
dan mempertinggi waktu turun.
25 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik


Gambar 3.16 Kurva tanggapan tangga satuan sistem orde tiga.

Contoh Soal 3.8 :
Sistem yang dinyatakan dengan fungsi alih sebagai berikut,

) 25 6 )( 16 , 0 1 (
) 4 , 0 1 ( 25
) (
) (
2
+ + +
+
=
s s s
s
s R
s C


Gambarkan kurva tanggapan tangga satuan dan juga hitung idek kinerja sistem dengan
menggunakan program MATLAB.

Jawab :
Bedasarkan fungsi alih diatas, program MATLAB disusun sebagai berikut,

num = [10, 25];
den = [0.16 1.96 10 25];
t=0:0.02:2;
c = step(num, den, t); plot(t, c),
title('Tanggapan tangga satuan sistem orde-3')
xlabel('t - det. '), ylabel('c(t)'), grid, pause
timespec(num, den)


26 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Indek kinerja sistem,
Peak time = 0.553333 Percent overshoot = 37.9675
Rise time = 0.206667 Settling time = 1.59


Kurva hasil keluaran program, seperti tampak pada Gambar 3.8 di bawah.

















Gambar 3.17 Kurva tanggapan tangga satuan sistem.

Latihan Soal 3.4 :


Dari contoh soal 3.8. cari indek kinerja sistem (peak time, rise time, settling time, dan percen overshoot)
dengan menggunakan persamaan (3.17 3.20) dan (3.21 3.23) jika mungkin.

3.4 Kriteria Kestabilan Routh
Kriteria kestabilan Routh memberikan informasi pada kita apakah terdapat akar positif pada
persamaan polinomial tanpa penyelesaian persmaan polinomial tersebut. Apabila kriteria ini
diterapkan untuk suatu sistem pengendalian, informasi tentang kestabilan mutlak dapat diperoleh
secara langsung dari koefisien persamaan karakteristik.
Prosedure dalam menentukan kriteria kestabilan Routh adalah sebagai berikut :
(1). Tulis persamaan polinomial dalam bidang s sebagai berikut,
0
1
1
1
= + + + =

n n
n n
o
a s a s a s a (3-1)
dengan koefisien a
i
merupakan besaran real. Anggap bahwa a
n
=0 sehingga terdapat akar nol
yang dihilangkan.
(2). Apabila terdapat koefisien nol atau negatif maka koefisien positif terkecil adalah akar
imajiner yang mempunyai bagian real positif, dalam hal ini sistem tidak stabil.
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
Tanggapan tangga satuan sistem orde-3
t - det.
c
(
t
)
27 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

(3). Jika semua koefisien positif, susun koefisien polinomial dalam baris kolom sesuai pola
berikut,

1
0
1
1
2 1
2
4 3 2 1
4
4 3 2 1
3
4 3 2 1
2
7 5 3 1
1
6 4 2 0
g s
f s
e e s
d d d d s
c c c c s
b b b b s
a a a a s
a a a a s
n
n
n
n
n

(3-2)
dimana,

1
7 0 6 1
3
1
5 0 4 1
2
1
3 0 2 1
1
a
a a a a
b
a
a a a a
b
a
a a a a
b

=

1
4 1 7 1
3
1
3 1 5 1
2
1
2 1 3 1
1
b
b a a b
c
b
b a a b
c
b
b a a b
c

=

1
3 1 3 1
2
1
2 1 2 1
1
c
c b b c
d
c
c b b c
d

=

Proses ini diteruskan sampai baris ke-n secara lengkap.
Kriteria kestabilan Routh menyatakan bahwa jumlah akar persamaan (2) dengan bagian real
positif sama dengan jumlah perubahan tanda dari koefisien kolom pertama. Harus diperhatikan
bahwa nilai yang tepat pada kolom pertama tidak dipentingkan, hanya perubahan tanda yang harus
diperhatikan. Syarat perlu dan syarat cukup agar sistem stabil, adalah semua koefisien pada kolom
pertama mempunyai tanda positif.

Contoh Soal 3-1:
Gunakan kriteria kestabilan Routh untuk polinomial orde tiga berikut,
0
3 2
2
1
3
0
= + + + a s a s a s a
agar semua koefisien positif.
Jawab.

Susunan koefisien adalah sebagai berikut,
28 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

3
0
3
1
3 0 2 1 1
3 1
2
2 0
3
a s
a
a
a a a a
s
a a s
a a s

Syarat agar semua koefisien pada kolom pertama menjadi positif haruslah
3 0 2 1
a a a a > , dan sistem akan
stabil.

Latihan Soal 3-1:

Perhatikan persamaan polinomial berikut,
0 5 4 3 2
2 3 4
= + + + + s s s s
Periksa dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh.

Keadaan Khusus.
(1). Apabila suku kolom pertama dalam suatu baris adalah nol, tetapi suku lainya tidak nol atau
tidak terdapat suku lain maka suku nol ini diganti dengan bilangan positif c yang sangat kecil agar
array dapat dihitung.

Contoh Soal 3-2:
Periksa polinomial berikut dengan kriteria kestabilan Routh,
0 2 2
2 3
= + + + s s s
Jawab :
Susunan koefisiennya adalah,

2
0
2 2
1 1
0
1
2
3
s
s
s
s
~

apabila tanda koefisien di atas nol (c) sama dengan di bawah nol, menunjukan bahwa terdapat
pasangan akar imajiner.

(2). Apabila tanda koefisien diatas nol (c) berlawanan dengan yang dibawah menunjukan bahwa
terdapat satu perubahan tanda.

Contoh Soal 3-3:

Periksa polinomial berikut dengan kriteria kestabilan Routh,
0 ) 2 ( ) 1 ( 2 3
2 3
= + = + s s s s

29 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Jawab :
Susunan koefisiennya adalah,

2
- 3 -
2 0
3 1
: perubahan Satu tanda
: perubahan Satu tanda
0

2
1
2
3
s
s
s
s
~


Terdapat dua perubahan tanda koefisien dikolom pertama. Hal ini sesuai dengan hasil pemfaktoran
persamaannya.

(3). Jika semua koefisien pada suatu baris adalah nol maka koefisien itu menunjukan bahwa akar-
akar besaran yang sama terletak berlawanan secara radial pada bidang s, yaitu, dua akar real dengan
besaran yang sama dan tandanya berlawanan sehingga dua akar konjugat imajiner. Jadi jika suatu
baris, mempunyai koefisien semuanya nol, maka baris diatasnya (suku banyak pembantu) digunakan
untuk menggantikannya, dengan terlebih dahulu melakukan operasi turunan.

Contoh Soal 3-4:
Perhatikan polinomial berikut,
0 50 25 48 24 2
2 3 4 5
= + + + s s s s s

Periksa dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh.
Jawab :
Susunan koefisien adalah,

0 0
50 48 2
25 24 1
3
4
5
s
s
s

Suku banyak pembantu P(s)


karena semua koefisien pada baris s
3
nol, maka dapat menggunakan baris diatasnya (s
4
) sebagai suku
banyak pembantu sebagai berikut,
50 48 2 ) (
2 4
+ = s s s P
s s
ds
s dP
96 8
) (
3
+ =
Susunan koefisien yang baru adalah,

50
0 7 , 112
50 24
96 8
50 48 2
25 24 1
0
1
2
3
4
5

s
s
s
s
s
s
Suku banyak pembantu P(s)/ds
30 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Terlihat bahwa terdapat satu perubahan tanda pada kolom pertama pada array baru. Jadi, persamaan
asal mempunyai satu akar dengan bagian real positif. Dengan menyelesaikan akar-akar suku banyak
pembantu,
0 50 48 2
2 4
= + s s
atau s = 1, dan s = j5
dua pasang akar-akar merupakan bagian dari akar-akar persamaan asal. Sebagai bukti bahwa
persamaan asal dapat ditulis dalam bentuk faktor berikut,
0 ) 2 )( 5 )( 5 )( 1 )( 1 ( = + + + s j s j s s s

Jelas persamaan asal mempunyai satu akar dengan bagian real positif.

Latihan Soal 3-2:
Periksa kondisi kestabilan persamaan polinomial berikut,
a). 0 24 50 35 10
2 3 4
= + + + + s s s s
b). 0 24 22 7 4
2 3 4
= + + s s s s
c). 0 24 20 5
2 4
= + + s s s
Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh.

Latihan Soal 3-3:
Perhatikan fungsi alih berikut,

K s s s s
K
s R
s C
+ + + +
=
) 2 )( 1 ( ) (
) (
2

Dengan menggunakan kriteria kestabilan Routh, cari harga K agar sistem stabil.


3.5 Analisis Kesalahan Keadaan Tunak.
Sudah menjadi sifat fisik sistem pengendalian selalu mengalami kesalahan keadaan tunak
dalam memberikan tanggapan terhadap suatu jenis masukan tertentu. Sistem mungkin tidak
mempunyai kesalahan keadaan tunak untuk masukan tangga, tetapi sistem yang sama dapat
menunjukkan kesalahan keadaan tunak untuk masukan landai (ramp). Satu-satunya cara untuk
menghilangkan kesalahan keadaan tunak adalah dengan mengubah struktur sistem. Apakah suatu
sistem akan menunjukkan kesalahan keadaan tunak atau tidak tergantung pada jenis fungsi alih loop
terbuka sistem.
Perhatikan blok diagram sistem loop tertutup sebagai berikut,
31 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik


Fungsi alih loop tertutup dituliskan,
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s H s G
s G
s R
s C
+
= (3.24)
dan besarnya kesalahan loop tertutup sistem,
) (
) ( ) ( 1
1
) ( ) ( ) ( ) ( s R
s H s G
s C s H s R s E
+
= = (3.25)
Kesalahan keadaan tunak dapat dinyatakan sebagai berikut,
) ( ) ( 1
) (
lim
0
s H s G
s sR
e
s
ss
+
=

(3.26)
Untuk berbagai jenis masukan kesalahan keadaan tunak menjadi,

Masukan step:
p
s
ss
K s H s G
e
+
=
+
=

1
1
) ( ) ( lim 1
1
0
(3.27)
Masukan ramp :
v
s
ss
K s H s sG
e
1
) ( ) ( lim
1
0
= =

(3.28)

Masukan parabolic :
a
s
ss
K s H s G s
e
1
) ( ) ( lim
1
2
0
= =

(3.29)

Untuk mendefinisikan tipe sistem, fungsi alih loop terbuka dituliskan sebagai berikut,

) 1 ( ) 1 )( 1 (
) 1 ( ) 1 )( 1 (
) ( ) (
2 1
s T s T s T s
s T s T s T K
s H s G
p
N
m b a
+ + +
+ + +
=

(3.30)

G(s)
H(s)
R(s) C(s) +
-
32 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Suatu sistem dikatakan tipe-0, tipe-1, tipe-2, .jika N=0, N=1, N=2, Perhatikan bahwa penggolongan
ini berbeda dengan orde sistem. Jika tipe suatu sistem bertambah besar, maka ketepatannya
meningkat, tetapi kestabilan sistem akan memburuk. Dalam prakteknya, agak mustahil memperoleh
sistem tipe-3 atau yang lebih besar, karena pada umumnya sulit untuk merancang sistem yang stabil
dengan lebih dari dua integrasi pada lintasan umpan maju.
Tabel 3.3 Kesalahan Keadaan Tunak.
N Kesalahan Keadaan Tunak
Masukan Step
r(t)=1
Masukan Ramp
r(t)=t
Masukan Parabolik
r(t)=1/2t
2
0
p
K + 1
1


1 0
v
K
1


2 0 0
a
K
1


Contoh Soal 3.12 :
Tentukan tetapan kesalahan dengan masukan step, ramp, parabolic dan kesalahan keadaan tunak
berdasarkan fungsi alih sistem berikut,
) 5 )( 2 )( 1 (
) 4 ( 10
) (
+ + +
+
=
s s s s
s
s G

Jawab :
Dengan menggunakan program MATLAB, jawab dari soal di atas dapat dinyatakan sebagai berikut,
k=10;
z = [-4; inf; inf; inf];
p = [0; -1; -2; -5];
errorzp(z,p,k)

Hasilnya adalah,

Sistem type is 1

Error Constants:
Kp Kv Ka
Inf 4 0

Steady-state Errors:
Step Ramp Parabolic
0 0.2500 Inf

33 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik



Contoh Soal 3.13 :

Dengan menggunakan program MATLAB tentukan respon sistem dengan fungsi alih sebagai
berikut
( )( ) a s s
s G
+ +
=
1
1
) ( dengan a = - 0,01, 0 dan 0,01


Gambar 3.21 Respon open loop dan close loop untuk contoh soal 3.13 dengan menggunakan
program MATLAB

Contoh Perancangan Kompensator
Kompensator dirancang untuk memenuhi spesifikasi kondisi transien maupun steady. Kompensator
dirancang dengan menggunakan metode root locus. Biasanya kompensator lag digunakan untuk
34 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

menmperkecil eror steady state tanpa mempengaruhi performansi kondisi transien. Fungsi alih dari
kompensator lag,

( )
( )
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
+
=
|
|
.
|

\
|
+

|
|
.
|

\
|
+

= =
1
1
1
1
) (
) (
) (
c
c
c
c
c
c
in
out
p
s
z
s
p
s
z
s
p s
z s
s V
s V
s G
o
o

Dimana bentuk suku terakhir persamaan di atas merupakan pole dan zero dari kompensator lag yang
berada pada sebelah kiri sumbu s.
Untuk kondisi eror steady state akan berkurang oleh faktor dari kompensator lag. Ini dapat dilihat
saat nilai limit dari G(s) pada saat s0.
Tahapan dalam merancang kompensator lag.
1. Hitung nilai dari eror steady state untuk sistem G
c-transien
(s) G
p
(s), dimana fungsi alih G
c-
transien
(s) adalah kompensator yang dirancang untuk memenuhi spesifikasi performansi
transien.
2. Hitung rasio dari eror steady state aktual terhadap yang diharapkan. Rasio ini menjadi nilai
rasio = z
c
/p
c
.
3. Rancang kompensator :
a. Tempatkan zero dari kompensator lag ke sisi kanan dari proyeksi sumbu real pole close
loop yang dominan dengan faktor 50 100.
b. Tempatkan kompensator ke sisi sebelah kanan dari zero dengan suatu faktor .
4. Jika dibutuhkan, pilih resistor dan kapasitor yang cocok untuk implementasi rancangan
kompensator.
Contoh untuk sistem berikut :

) 5 , 1 )( 1 )( 2 , 0 (
) 8 , 0 ( 375 , 0
) (
+ + +
+
=
s s s s
s
s G
p

Spesifikasi eror steady state e
ss
=0,2
Settling time dari respon : T
s
~ 16
Overshoot dari respon : M
ov
~ 20%
Spesifikasi dua respon transien dapat dinyatakan oleh kpmpensator lead :

) 6583 , 0 (
) 2 , 0 ( 5192 , 1
) (
+
+
=

s
s
s G
lead c

Fungsi alih open loop untuk merancang kompensator lag :
35 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik


( )
( )( )( ) 5 , 1 1 2 , 0
8 , 0 375 , 0
.
) 6583 , 0 (
) 2 , 0 ( 5192 , 1
) ( ) ( ) (
+ + +
+
+
+
= =

s s s s
s
s
s
s G s G s G
p lead c


Gambar 3.22 Letak root locus dan response step tanpa kompensator

Tabel 3.4 Tahapan dalam perancangan kompensator
Ta
hap
Phase Lag Phase Lead Lag Lead
1
spek ss
plant ss
c
e
e
K

=
spek ss
plant ss
c
e
e
K

=
spek ss
plant ss
c
e
e
K

=
2 Plot
( ) ( ) ) , e e j G K j G K
p c p c
Z

Plot ( ) ( ) ) , e e j G K j G K
p c p c
Z
Plot
( ) ( ) ) , e e j G K j G K
p c p c
Z
3 Lokasi
xc
:
( ) e j G K
p c
Z =
180
o
+PM
spek
+10
o
Lokasi
x
dan hitung
PM
unkompensasi
Pilih
xc
4 ( ) ( ) 20 /
10
xc p c
j G K
g
e
o =
=
max
| PM
spek
+ 10
o
PM
unkomp
=
(PM
spek
+10
o
) (180
o
+
( ) )
x p c
j G K e Z
=
max
| (PM
spek
+ 10
o
) -
(180
o
+ ( ) )
c x p c
j G K e Z
5
g
cg
cg
xc
g c
z
p z
o
e
= = ,
10

( )
( )
max
max
sin 1
sin 1
|
|
o
+

=
d

( )
( )
max
max
sin 1
sin 1
|
|
o
+

=
d

6 Lokasi
xc
:
d xc d c
z o e =
36 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

( )
|
|
.
|

\
|
=
d
xc p c
j G K
o
e
1
log 10
10

d
cd
d c
z
p
o
=
7
d xc d c
z o e =
d
cd
d c
z
p
o
=
( )
|
|
.
|

\
|
+ =
d
xc p c
j G K x
o
e
1
log 10
10

( ) 20 /
10 ,
x
g
= o
8
g
cg
cg
xc
g c
z
p z
o
e
= = ,
10


Gambar di atas menunjukkan root locus dan respon dari sistem yang tidak terkompensasi. s
1
= -0,25
+ j 0,488 akan digunakan untuk merancang kompensator lead. Dengan fungsi alih G(s) yang baru
diperoleh overshoot 19,4% dan settling time 16,3 detik. Dan pole transient berada pada s = -0,25 j
0,488, -0,2 , -0,8285, -1,8295.

Gambar 3.23 Letak root locus dan response step dengan kompensator lead
Rangkuman :
Respon dinamika sistem orde satu mempunyai ciri bahwa bentuk fungsi eksponensial. Keadaan
tunak dapat dicapai mulai dari keadaan kurang lebih 63,2 % dari capaian keadaan tunak, atau sering
disebut dengan satu periode T.
Respon dinamika sistem orde dua dapat digambarkan dalam suku dua parameter , dan e
n
. Jika
0<,<1, maka loop tertutup merupakan konjugat kompleks dan berada pada setengah sebelah kiri
bidang s. Dalam hal ini sistem dikatakan dalam keadaan teredam, dan tanggapan transien berosilasi.
Jika ,=1, maka sistem dikatakan dalam keadaan teredam kritis. Sedangkan ,>1 sistem atas redaman
(overdamped).
37 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik

Sedangkan respon dinamika orde tinggi difokuskan pada sistem orde-3, dimana respon sistem
terhadap sinyal masukan step bergantung pada berbagai harga parameter rasio | dengan , .
Overshoot sistem akan cenderung menurun menuju pada keadaan tunak.
Karakteristik kinerja suatu sitem pengendalian yang terpenting adalah pada saat keadaan transien.
Tanggapan transien suatu sistem pengendalian secara praktis selalu menunjukan osilasi teredam
sebelum mencapai keadaan tunaknya. Indek kinerja dari sistem pengendalian yang terpenting adalah
; Waktu tunda (delay time) t
d
, Waktu naik (rise time) t
r
, Waktu puncak (peak time) t
p
, Waktu
Turun (settling time) t
s
, dan Maksimum (persen) overshoot (M
p
).

Pustaka utama :
1. Kuo,B.C.,Automatic Control Sistem,6
th
ed., Printice-Hall, Englewood Cliffs,NJ.,1998, halaman
361 s/d 411.
2. Ogata,K.,Modern Control Engineering, 4
th
ed., Printice-Hall, Englewood Cliff,NJ.,1997,
halaman 249 s/d 343.

Pustaka penunjang :
1. Bahram Shahian, Michael Hassul,Control Sistems Using MATLAB, International Editions,
Printice-Hall, 1997.
2. The MathWorks, Inc.,Control Sistem Toolbox, Printice-Hall, 1997.
3. Syamsul Arifin, Kontrol Automatik II, Jurusan Teknik Fisika-FTI-ITS, 2007.

Soal-Soal Asesmen :
1. Jelaskan, apa yang dimaksud dengan respon sistem dan sinyal uji?
2. Jelaskan perbedaan mendasar antara respon sistem orde satu, orde dua dan orde tinggi?
3. Seringkali kita menguji sistem dengan memperhatikan respon sistem terhadap sinyal uji,
jelaskan apa pertimbangan kita memberikan sinyal uji step, ramp, dan sinusoidal?
4. Jelaskan masing-masing indek kinerja suatu sistem, jika masukan suatu sistem adalah sinyal uji
ramp.
5. Secara sederhana Anda jelaskan apa yang dimaksud dengan root locus?
6. Dalam perancangan kompesaror, jelaskan pengertian tentang phase-lag, phase-lead, Lag Lead,
dan apa perbedaan ketiganya?
7. Salah satu tujuan dalam proses pembuatan kertas adalah bagaimana caranya mempertahankan
keluaran produksi ketika menjalani proses pengeringan dan penggulungan agar menghasilkan
tebal kertas yang tetap. Bila fungsi alih dari pengendali Gc (s) dan proses G(s) adalah :

( ) 1 10
) (
+
=
s
K
s G
c

38 | 3. Modul Ajar Respon Sistem Dinamik


( ) 1 2
) (
+
=
s
K
s G
Tentukanlah :
a. Fungsi alih loop tertutup
b. Kesalahan keadaan mantap dengan masukan R(s) adalah fungsi step
c. Hitunglah nilai K yang diperlukan untuk mendapatkan kesalahan keadaan mantap tidak lebih
dari 1%.

8. Sistem yang mempunyai fungsi alih loop tertutup :
( )
( ) 1
1
) (
) (
1
2
+
+
=
s T
s T K
s R
s C

Carilah keluaran keadaan steady sistem jika diberi masukan r(t) = Asin t.

9. Tinjau sistem berumpan-balik satu yang mempunyai fungsi alih loop terbuka
G(s) = 20/(s+1)
Carilah keluaran keadaan tunak sistem terhadap masing-masing masukan berikut:
(a) r(t) = Cos (t + 45)
(b) r(t) = 2 Sin (4t - 45)
(c) r(t) = Cos (t + 40) - 2 Sin (4t - 45)

10. Tentukan tetapan kesalahan dengan masukan step, ramp, parabolic dan kesalahan keadaan tunak
berdasarkan fungsi alih sistem berikut,
50 4
10
) (
) (
) (
2
+ +
= =
s s s R
s C
s G