Captulo 1

1.1. INTRODUCCIN........................................................................................................ 2
1.2. SISTEMAS DE CONTROL......................................................................................... 3
1.3. AUTOMATISMOS ANALGICOS Y DIGITALES ...................................................... 5
1.4. AUT0MATISMOS CABLEADOS Y PROGRAMABLES ............................................. 7
1.5. CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE P.L.C.................................................. 8
1.6. AUTOMATISMOS LGICOS................................................................................... 12
1.7. GRAFCET. REPRESENTACIN DE AUTOMATISMOS......................................... 15
1.7.1. Estructuras Bsicas del GRAFCET .................................................................... 22
1.7.2. Ejemplo de diseo con GRAFCET...................................................................... 25
1.8. MTODO GEMMA ................................................................................................... 28
1.9. ACCIONES DE CONTROL ...................................................................................... 31
1.9.1. Control de dos posiciones: ON OFF................................................................ 32
1.9.2. Control Proporcional + Integral: PI ..................................................................... 33
1.9.3. Control Proporcional + Derivativo: PD............................................................... 33
1.9.4. Control Proporcional + Integral + Derivativo: PID............................................. 34









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1.1. INTRODUCCIN

El concepto de control es extraordinariamente amplio, abarcando desde un simple
interruptor que gobierna el encendido de una lmpara, una vlvula que regula el paso de
vapor en una tubera o el ms complejo proceso en el que pueden participar redes de
autmatas programables. En forma amplia, se puede definir a un sistema de control
como:

Arreglo de componentes fsicos conectados de tal manera que el
arreglo se pueda comandar, dirigir o regular a s mismo o a otro
sistema.

En el campo de la ingeniera de la automatizacin se restringe el significado del
trmino al comando, direccin o regulacin dinmica o activa de un proceso. Se trata
entonces de la manipulacin indirecta de las magnitudes de un sistema denominado
planta, a travs de otro sistema llamado sistema de control.








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1.2. SISTEMAS DE CONTROL

Como ya hemos esbozado en la introduccin, el objetivo de un sistema de control
es el de gobernar la respuesta de una planta o proceso sin que el operador intervenga en
forma directa sobre sus elementos de salida. El operador manipula nicamente las
magnitudes denominadas de consigna, mientras que el sistema de control, a travs de
los accionamientos, se encarga de gobernar las salidas. El sistema de control opera
normalmente con magnitudes de baja potencia llamadas genricamente seales,
dirigiendo los accionamientos que son los que realmente regulan la potencia entregada a
la planta.
El conjunto de sistema de control y accionamientos se limita a ser un convertidor
de potencia, que ejecuta las rdenes dadas a travs de las magnitudes de consigna. Este
tipo de sistema de control se denomina en lazo abierto, por el hecho que no recibe
ningn tipo de informacin del comportamiento de la planta.

Un sistema de lazo abierto es aquel en el cual la accin de control es
independiente de la/las seales de salida.






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Lo habitual, sin embargo, es que el sistema de control se encargue de la toma de
ciertas decisiones ante determinados comportamientos de la planta, hablndose entonces
de sistemas automticos de control. Para ello se requiere la existencia de sensores que
detecten el comportamiento de dicha planta y de unas interfaces para adaptar las seales
de stos a las entradas del sistema de control. Este tipo de sistemas se denominan de
lazo cerrado, ya que su estructura denota claramente una cadena directa y un retorno o
realimentacin, formando lo que se denomina lazo de control.

Un sistema de control de lazo cerrado es aquel en el cual la accin
de control es en cierto modo dependiente de la/las seales de
salida.




1.3. AUTOMATISMOS ANALGICOS Y DIGITALES

Segn la naturaleza de las seales que intervienen en un proceso, los sistemas de
control se pueden dividir en los siguientes grupos:



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Sistemas analgicos.
Sistemas digitales.
Sistemas hbridos analgico-digitales.

Los sistemas analgicos trabajan con seales de tipo continuo, con un margen de
variacin determinado. Dichas seales suelen representar magnitudes fsicas del proceso
(presin, temperatura, velocidad, caudal, etc.) mediante una tensin o corriente
proporcional a su valor (0 a 10 V, -10 a +10 V, 4 a 20 mA, etc.).
Los sistemas digitales trabajan con seales todo o nada, llamadas tambin
digitales binarias que slo pueden presentar dos estados o niveles:

abierto o cerrado
conduce o no conduce
mayor o menor

Estos niveles o estados se suelen representar por variables lgicas o bits, cuyo
valor puede ser slo 1 o 0, empleando la notacin binaria del lgebra de Boole.
Dentro de los sistemas digitales cabe distinguir dos grupos: los que trabajan con
variables de un solo bit, denominados habitualmente automatismos lgicos y aquellos
que procesan seales de varios bits (8, 10, 12, 16 o 32 bits) que se emplean para
representar valores numricos de variables, contenido de temporizadores, contadores,
etc. A estos ltimos
se los designa
habitualmente con
el nombre de
automatismos
digitales. Los
sistemas de control
actuales con un


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cierto grado de complejidad, y en particular los autmatas programables, son casi siempre
hbridos, es decir, sistemas que procesan a la vez seales analgicas y digitales. No
obstante, la unidad de control es totalmente digital y basada en un microprocesador o
microcontrolador que aporta la capacidad de clculo necesaria para tratar las seales
digitales y/o analgicas.
Dado que gran parte de las seales de proceso tienen una evolucin del tipo
analgica, las interfaces deben realizar una conversin analgico-numrica, llamada
habitualmente conversin analgico-digital (A/D), para que puedan ser tratadas por la
unidad de control. Puede ser necesario tambin disponer de seales analgicas de salida,
para ciertos indicadores o para control de ciertos servo sistemas externos. En tal caso el
sistema de control debe disponer tambin de interfaces capaces de entregar seales
analgicas a partir de los valores numricos obtenidos por la unidad de control,
denominndose a este proceso conversin digital - analgica (D/A).


1.4. AUT0MATISMOS CABLEADOS Y PROGRAMABLES

Es posible clasificar a los sistemas de control, de acuerdo al tipo de tecnologa que
utilizan para resolver el automatismo. Tendremos entonces en los sistemas de control dos
grandes grupos:

Sistemas cableados.
Sistemas programables.

Los primeros realizan una funcin de control fija, que depende de los componentes
que lo forman y de la forma en que se han interconectado. Por tanto, la nica forma de
alterar la funcin de control es modificando sus componentes la forma de
interconectarlos.
Los sistemas programables, en cambio, pueden realizar distintas funciones de
control sin alterar su configuracin fsica, slo cambiando el programa de control.


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Dentro de los automatismos que emplean sistemas programables nos referiremos
exclusivamente a los Autmatas Programables o Controladores Lgicos
Programables
(P.L.C.). En stos,
el trmino
programable hay
que interpretarlo
como programable
por el usuario, con
lo cual ste obtiene
los beneficios de un
equipo multifuncin
con un hardware
estndar. En las tablas que se
observan se resumen algunas de las
caractersticas, ventajas e
inconvenientes de los autmatas
programables frente a los sistemas
cableados y frente a los equipos de
programa fijo o lgica a medida.












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1.5. CONTROLADOR LGICO PROGRAMABLE P.L.C.

Podemos definir a un Autmata Programable o Controlador Lgico
Programable P.L.C. como:

Un equipo electrnico programable por el usuario en lenguaje no
informtico, y que esta destinado a gobernar, dentro de un entorno
industrial, maquinas o procesos lgicos y/o secuenciales.

Desde el punto de vista de su papel dentro del sistema de control, el P.L.C.
constituye la unidad de control, incluyendo total o parcialmente las interfaces con las
seales de proceso. Por otro lado, se trata de un sistema con un hardware estndar, con
capacidad de conexin directa a las seales de campo (niveles de tensin y corriente
industriales, transductores y perifricos electrnicos) y programable por el usuario.
En la industria los P.L.C. pueden cumplir con las siguientes funciones:

Reemplazar las lgicas cableadas, a rels neumtica, hidrulica,
digital electrnica con circuitos integrados, para el comando de
motores elctricos y mquinas en las que participan cilindros
neumticos e hidrulicos gobernados por electrovlvulas.
Reemplazar timers y contadores electromecnicos y electrnicos.
Efectuar procesos de control de lazo cerrado y/o abierto.
Actuar como interface computador - proceso de fabricacin.
Efectuar diagnsticos de falla y alarma.
Regular aparatos remotos desde un punto de la fbrica y que
estn situados en ambientes peligrosos.
Reducir costos de fabricacin.



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Una clasificacin primaria de los P.L.C. se puede realizar a travs de dos tipos de
factores, a saber:

Cuantitativos.
Cualitativos.

Los factores cuantitativos clasifican a los P.L.C. en funcin del nmero de seales
de entrada y de salida que son capaces de manejar, mientras que los factores cualitativos
los clasifican segn la complejidad de operaciones que es capaz de realizar. Se entiende
por seales de entrada, al conjunto de consignas y de realimentaciones que ingresan al
autmata. Seales de salida sern el conjunto de seales de control obtenidas del P.L.C.
Tanto las seales de entrada como las de salida, pueden ser analgicas y/o digitales.
El hardware del P.L.C. rene la caracterstica de estndar, teniendo como
caracterstica fundamental el de ser modular. El trmino modular indica que el hardware
est fragmentado en partes que se pueden interconectar y que permiten configurar un
sistema a la medida de las necesidades.
Tambin, se encuentran autmatas compactos que incluyen una unidad de
control y un mnimo de entradas y salidas y luego tienen previstas una serie de unidades
de expansin que les permiten ampliar considerablemente el nmero entradas/salidas.
La siguiente tabla resume algunas de las caractersticas de los P.L.C. modulares y
compactos.







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En cierto tipos de P.L.C. existe la posibilidad de elegir entre varios tipos de C.P.U.
adaptados a la tarea que deba realizarse o incluso mltiples CPU trabajando en paralelo
en distintas tareas. As, las posibilidades de eleccin, tanto en capacidad de proceso
como en nmero de entradas/salidas, son muy amplias. Esta adaptabilidad ha progresado
ltimamente hacia el concepto de inteligencia distribuida, gracias a las comunicaciones
entre autmatas y a las redes autmata-computador. Esta tcnica sustituye el gran
autmata, con muchas entradas/salidas controladas por una nica CPU, por varios
autmatas, con un nmero menor de E/S, conectados en red y controlando cada punto o
seccin de una planta bajo el control de una CPU central.






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La tendencia actual, en los controles de procesos complejos, es utilizar los
autmatas en red o como perifricos de un ordenador, con lo que se combinan la potencia
de clculo del ordenador y la facilidad de interfaces estndar que ofrece l autmata. El
sistema de control resultante de esta combinacin ofrece las siguientes prestaciones:


Sistema programable con una gran potencia de clculo.
Software estndar para manipulacin de datos y gestin de la
produccin.
Interfaces estndar de ordenador para estaciones grficas,
utilizadas para monitorizar el proceso.
Control descentralizado con inteligencia distribuida, sin
interrumpir todo el proceso cuando hay fallos del control central.
Sistemas de comunicacin estndar LAN o WAN.
Facilidad de interfaz con la planta.
Mantenimiento fcil por secciones.
Disponibilidad de herramientas de test y mantenimiento.


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Posibilidad de visualizar el proceso en tiempo real.
Programacin fcil a nivel de secciones.
Flexibilidad para realizar cambios.


1.6. AUTOMATISMOS LGICOS

Los automatismos lgicos se pueden dividir en dos grandes categoras:
combinacionales y secuenciales.
Un sistema combinacional es aquel cuyas salidas dependen nicamente del
estado de sus entradas, con total independencia de cul sea el estado inicial de partida.
El nombre indica el hecho de que las variables de salida dependen exclusivamente de la
combinacin de variables de entrada que se aplique.
Un sistema secuencial, en cambio, es aquel cuyas salidas dependen de las
variables de entrada y del propio estado inicial del sistema. La denominacin de sistema
secuencial indica que el valor de las salidas depende de los estados de las entradas y de
la secuencia anterior de estados en dichas entradas.
Desde un punto de vista estructural, los sistemas secuenciales estn formados por
interconexin de bloques combinacionales, pero aparece en ellos un elemento nuevo, una
variable interna que se introduce nuevamente como entrada. Este tipo de variables
internas hace que la respuesta del sistema ya no dependa exclusivamente de las
entradas, sino que dependa tambin del estado interno, por lo cual se suelen llamar
variables de estado.
Sea el siguiente ejemplo de un automatismo lgico, en donde se persigue
encontrar las ecuaciones lgicas para un sistema de control de una machacadora de
ridos que se observa en la figura:





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Siendo las especificaciones del sistema son las siguientes:

El motor M3 se pone en marcha con un interruptor M.
El motor M2 se pone en marcha siempre que est en marcha M3.
El motor M1 se pone en marcha si lo est M2 y no se detecta
sobrecarga en la machacadora (rel R1 con un contacto normalmente
cerrado).
Cada motor est adems protegido por un rel trmico: RT1, RT2 y
RT3, respectivamente. El contacto del rel trmico estar normalmente
cerrado si no hay sobrecarga.
Debe sonar una alarma si M1 est en marcha y se paran M2 o M3 y
tambin si M2 est en marcha y se para M3.

Las fases del diseo son las siguientes:

a) Identificacin de entradas y salidas del sistema.
b) Hallar una tabla de verdad para cada salida.
c) Deducir las ecuaciones lgicas.


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d) Deducir el esquema de cableado o el programa del automatismo.

Las tablas de verdad para cada una de las salidas lgicas del sistema son:


















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Siendo las ecuaciones lgicas correspondientes a cada salida, las siguientes:

K3 = M * RT3
K2 = K3 * RT2 * R1
K1 = K3 * K2 * RTI
AL= K2 * K3 + K1 * K2

A partir de las ecuaciones lgicas, la implementacin depende de la tecnologa de control
con la cual se quiera construir el automatismo: contactos elctricos, neumtica,
compuertas lgicas, autmata programable, etc.


1.7. GRAFCET. REPRESENTACIN DE AUTOMATISMOS

Numerosos procesos industriales consisten en la realizacin de una serie de
actividades u operaciones, siguiendo una secuencia determinada. Los automatismos que
controlan este tipo de procesos no puede decirse que sean puramente secuenciales, sino
que combinan partes combinacionales con partes secuenciales.
Uno de los mtodos que se emplean para describir el comportamiento de los
sistemas de control en forma independiente de la tecnologa con las que estn
desarrollados, y en particular los que presentan caractersticas secuenciales, es el
desarrollado por la A.F.C.E.T. (Association Frangaise pour la Cyberntique
conomique et Technique), que se denomina GRAFCET (Grfico Funcional de
Control de Etapas y Transiciones). Resulta importante destacar que diversos autmatas
programables, entre los que se incluyen los SIMATIC S5 y S7, incorporan instrucciones o
formas de programacin que permiten introducir directamente el GRAFCET.
Los principios del GRAFCET y en los que se basa su aplicacin se ilustran en la
siguiente figura:




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Los elementos de base y reglas de evolucin del GRAFCET son los siguientes:

a). Elementos grficos de base

Estos elementos constituyen los smbolos a partir de los cuales se dibuja el grfico
funcional. Los elementos bsicos son los siguientes:



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1. Las etapas, que representan cada uno de los estados del sistema. Cada etapa
debe corresponder a una situacin tal que las salidas dependan nicamente de las
entradas o, dicho de otro modo, la relacin de entradas y salidas dentro de una
etapa es puramente combinacional. El smbolo empleado para representar una
etapa es un cuadrado con un nmero o smbolo en su interior que la identifica y
eventualmente una etiqueta. Se denominan etapas iniciales aquellas en que se
posiciona el sistema
al iniciarse el proceso
por primera vez. Las
etapas iniciales se
representan por un
cuadrado con doble
lnea.
2. Las lneas de
evolucin, que unen
entre s las etapas
que representan actividades consecutivas. Las lneas se entendern siempre
orientadas de arriba hacia abajo, a menos que se represente una flecha en sentido
contrario.
3. Las transiciones, que representan las condiciones lgicas necesarias para que
finalice la actividad de una etapa y se inicie la de la etapa o etapas
inmediatamente consecutivas. Estas condiciones lgicas se obtendrn por
combinacin de variables denominadas receptividades. Grficamente se
representan las transiciones por una lnea cruzada sobre las lneas de evolucin).
4. Los reenvos son smbolos en forma de flecha que indican la procedencia o
destino de las lneas de evolucin. Las flechas de reenvo permiten fraccionar un
grfico o evitan dibujar lneas de evolucin con excesivos cruces.
5. Dos lneas de evolucin que se crucen debe interpretarse, en principio, que no
estn unidas. Las reglas para cruces y bifurcaciones se explican en detalle en el
apartado de estructuras del GRAFCET.


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6. Cuando se recorre el grfico de evolucin, por cualquier camino posible, deben
alternarse siempre una etapa y una transicin. La regla bsica de sintaxis del
GRAFCET es que entre dos etapas debe existir una y slo una condicin de
transicin, bien entendido que sta puede venir expresada por una funcin lgica
combinacional todo lo compleja que sea necesario, siempre que d como
resultado un bit (1 = condicin verdadera, 0 = condicin falsa).














b) Mensajes de interpretacin

Estos mensajes pueden ser textos, smbolos o ecuaciones lgicas asociados a las
etapas o transiciones para indicar la actividad desarrollada o las relaciones entre variables
del sistema que deben cumplirse. Pueden distinguirse dos tipos de mensajes:

1. Mensajes de accin asociados a cada etapa. Indican cul es la actividad a
desarrollar en dicha etapa cuando est activa, bien sea en forma de texto o en
forma de ecuaciones lgicas que indiquen la relacin salidas-entradas.


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2. Mensajes de receptividad asociados a cada transicin. Estos mensajes indican las
condiciones lgicas necesarias y suficientes para pasar de cada etapa a la
consecutiva o consecutivas.

c) Reglas de evolucin

Estas reglas permiten definir e interpretar de forma unvoca el comportamiento dinmico
del sistema. Las hay que hacen referencia a las etapas y otras a las transiciones, por lo
que algunas resultan redundantes entre s.

1. Cada etapa tiene asociada una variable de estado Xi de tipo bit.
2. Se distinguen dos posibles estados de una etapa: activa o inactiva. Diremos que
una etapa est
activa cuando su
variable de estado
vale 1 e inactiva
cuando vale 0.
3. Denominaremos
arranque en fro a
la inicializacin de
un proceso
automtico sin
guardar memoria
de ninguna
situacin anterior. La orden de arranque en fro puede proceder de un operador
humano o de un sistema automtico jerrquicamente superior. Despus de un
arranque en fro se activan todas las etapas iniciales y quedan inactivas todas las
dems.
4. Denominaremos arranque en caliente a la reinicializacin de un automatismo
cuando ste guarde memoria de alguna situacin anterior. Esta situacin suele


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corresponder a un rearranque sin prdida del contexto anterior, es decir,
manteniendo memorizadas las variables de estado del proceso. En un arranque en
caliente pueden activarse las etapas iniciales o mantener el contexto o estado
anterior al arranque en caliente. Esta decisin suele tomarla una parte especfica
del automatismo destinado a ejecutar lo que se denomina una tarea previa.
5. Durante la evolucin normal del proceso, una etapa no inicial se activar cuando
est activada
la etapa
anterior y se
cumplan las
condiciones
de transicin
entre ambas.
6. Cualquier
etapa se desactiva cuando se cumplan las condiciones de transicin a la siguiente
o siguientes y dicha transicin se haya efectuado.
7. Una transicin puede encontrarse en una de las cuatro situaciones siguientes:

No validada: La etapa o etapas inmediatamente anteriores o siguientes no
estn activas.
Validada: La etapa o etapas inmediatamente anteriores estn activas, pero no
se cumple la condicin lgica de transicin.
Franqueable: La etapa o etapas inmediatamente anteriores estn activas y se
cumple la condicin lgica de transicin.
Franqueada: Se ha activado la etapa o etapas inmediatamente siguientes y se
han desactivado la etapa o etapas inmediatamente anteriores.

8. Slo se podr franquear una transicin si sta est propiamente validada.
9. Toda transicin franqueable ser inmediatamente franqueada.


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10. Si hay varias transiciones franqueables simultneamente, sern franqueadas
simultneamente. El franqueo de una transicin implica automticamente la
desactivacin de todas las etapas inmediatamente anteriores.
11. Si en el curso de funcionamiento de un automatismo una etapa debe ser
simultneamente activada y desactivada, dicha etapa permanecer activada.
12. El grfico de evolucin expresado en GRAFCET debe ser siempre cerrado, sin
dejar ningn camino abierto. En efecto, tal circunstancia mostrara una
incoherencia o una situacin en la que el proceso es incapaz de continuar.
Naturalmente pueden existir situaciones en que la salida sea inicializar el proceso
mediante alguna seal externa.

d) Principios complementarios

1. Denominaremos evento a cualquier situacin en la que se produzca el cambio de
al menos una de las variables que intervienen en el sistema. As pues un evento
corresponde siempre a un flanco de subida o de bajada de una variable lgica.
2. Dos eventos pueden estar entre s correlacionados o no correlacionados. Diremos
que estn correlacionados s:

Estn asociados a una misma variable lgica. Por ejemplo: el flanco de subida
de una variable A y el flanco de bajada de su complementaria, , estn
correlacionados.
Estn asociados a dos variables lgicas que tengan una interseccin comn.
Por ejemplo, las variables X e Y tales que X = C + A e Y = B . C, estn
correlacionadas puesto que un flanco de subida de C puede provocar un flanco
de subida simultneo de X e Y.

3. Se considera que formalmente dos eventos externos no correlacionados nunca
pueden producirse simultneamente. Siempre habr una pequea diferencia de
tiempo entre ellos que har que no sean simultneos.


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1.7.1. Estructuras Bsicas del GRAFCET

La representacin de automatismos mediante GRAFCET se compone de tres
estructuras bsicas, a saber:

Secuencia Lineal: Es una estructura simple y consiste en etapas unidas
consecutivamente por las lneas de evolucin y condiciones de transicin. La
estructura lineal aparece casi siempre a nivel de descripcin general con
macroetapas y tambin como parte de las estructuras ms complejas. Sus
propiedades son las siguientes:

1. Dentro de un tramo de secuencia lineal, solamente una etapa debe estar activa
en un instante determinado.
2. Se activa una etapa cuando se encuentre activada la anterior y se cumplan las
condiciones de transicin entre ambas.
3. La activacin de una etapa implica automticamente la desactivacin de la
etapa anterior.
4. Una secuencia lineal puede formar parte de una estructura ms compleja.

Convergencia y Divergencia en O: La divergencia y convergencia en O
tambin llamada bifurcacin en O se emplea para representar procesos
alternativos que deban ejecutarse dependiendo de ciertas condiciones lgicas.
Estableciendo una analoga con los lenguajes informticos, la bifurcacin en O
corresponde a una estructura del tipo IF... THEN... ELSE. El camino o
subproceso que se seguir en cada caso depender de cules sean las
condiciones de transicin que se cumplan a partir de la etapa previa a la
bifurcacin. No es imprescindible que los subprocesos que parten de una misma
divergencia debe confluir en una misma convergencia. Lo que s ocurrir en todo
proceso es que toda divergencia implica la existencia de una convergencia en


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algn lugar del ciclo. Las propiedades bsicas que cumple la estructura de
bifurcacin en Oson las siguientes:

1. A partir del punto de divergencia el proceso podr evolucionar por distintos
caminos alternativos, cada uno de los cuales debe tener su propia condicin de
transicin.
2. Las condiciones de transicin de los diversos caminos de divergencia han de
ser excluyentes
entre s
(interseccin
nula), de forma
que el proceso
slo podr
progresar en
cada caso por
uno de ellos.
3. A nivel de
grfico global,
los distintos
caminos
iniciados como
divergencia en
O deben confluir en uno o ms puntos de convergencia en O, es decir que
la estructura debe ser globalmente cerrada y no pueden existir caminos
abiertos ya que esto denotara situaciones sin posible salida.

Divergencia y Convergencia en Y: La divergencia y convergencia en Y a las
que llamaremos conjuntamente bifurcacin en Y es una estructura que se emplea
para representar procesos que se inician simultneamente, se ejecutan de forma
independiente con distintos tiempos y condicionan la continuacin del proceso en


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tanto no hayan terminado todos ellos. Como ejemplo tenemos el caso de una
estacin de mecanizado, con un plato giratorio de tres posiciones, una para
alimentacin y
evacuacin de
piezas, otra
para taladrado y
la tercera para
roscado. Las
tres operaciones
se inician
simultneament
e y no puede
proseguir el
proceso en
tanto no hayan
terminado las
tres operaciones
o tareas. Al igual que para las bifurcaciones en O, no es imprescindible que los
subprocesos simultneos que parten de una misma divergencia deban confluir en
una misma convergencia. Lo que s es imprescindible es que el grfico, visto
globalmente, sea cerrado. Las propiedades que cumplen las convergencias y
divergencias en Y son las siguientes:

1. A partir del punto de divergencia el proceso evolucionar por varios caminos a
la vez, ejecutando varias tareas simultneamente.
2. La condicin de transicin para iniciar las tareas simultneas es nica y
comn para todas ellas.
3. A nivel de grfico global, los distintos caminos iniciados como divergencia en
Y deben confluir en uno o ms puntos de convergencia en Y. Dicho de otra


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forma, la estructura debe ser globalmente cerrada y no pueden existir caminos
abiertos, ya que esto denotada situaciones sin posible salida.
4. La convergencia en Y impone de por s una condicin de transicin: todas
las tareas que confluyan en ella deben haber terminado para que el proceso
pueda continuar.

1.7.2. Ejemplo de diseo con GRAFCET

Ilustraremos el diseo con GRAFCET, aplicndolo al sistema manipulador de la
figura:












1 Fase - GRAFCET Funcional

En esta primera fase se realiza el GRAFCET descriptivo del proceso, es decir,
como una secuencia de acciones a desarrollar sin definir la forma ni los medios
empleados para ejecutarlas. El proceso se presenta como una sucesin de etapas
indicando al lado de cada una las acciones a desarrollar y entre ellas las condiciones de
transicin.



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2 Fase GRAFCET con Actuadores y Sensores

En la 2 fase de diseo se deben determinar cules son los actuadores que
ejecutarn las distintas operaciones, por ejemplo cilindros neumticos, motores elctricos,
electrovlvulas, etc., y los sensores, por ejemplo pulsadores, finales de carrera,
detectores de proximidad inductivos, capacitivos, pticos, etc., que pasarn a ser seales
de transicin del sistema. El GRAFCET nos quedara entonces como se indica en la
figura:




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3 Fase - Diseo del Sistema de Control

Una vez obtenido el GRAFCET conteniendo todos los accionamientos y sensores,
ste puede ser utilizado para el diseo del sistema de control, con los componentes de
una determinada tecnologa, que podr ser del tipo cableada (elctrica o electrnica) o
programable con P.L.C.




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El proceso de diseo consta de dos partes:

Diseo de la parte secuencial, que comprende la estructura de etapas y las
condiciones de transicin que las unen.
Diseo de la parte combinacional que comprende todas las acciones a ejecutar
dentro de cada etapa.


1.8. MTODO GEMMA

El GEMMA (Guide d'tude des Modes de Marches et d'Arrts) es un mtodo
para el estudio de las posibles situaciones de marcha y parada en que puede encontrarse
la parte operativa (PO) de un proceso y las formas de evolucionar de unas a otras. Para
ello se apoya en un til grfico que representa una serie de estados tipificados de la PO y
muestra las posibles formas de evolucin de unos a otros. Sus principios son:


Elementos de base: La aplicacin prctica del GEMMA se apoya en un til
grfico, que consta de los siguientes elementos:
Rectngulos de estado: donde se definen una sede de situaciones tipificadas, que
se suelen dar en cualquier automatismo. En caso de que el automatismo a disear
disponga de alguna situacin o estado especial, debera incluirse en el marco de
alguno de los propuestos. Puede ocurrir tambin que alguna de las situaciones
tipificadas no tenga sentido para el automatismo que estamos diseando; en tal
caso se tachar el cuadro correspondiente.







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Familias de estados: El conjunto de estados posibles de un sistema se agrupan
en tres familias:
1. Familia A: Estados de paro.
2. Familia F: Estados de funcionamiento.
3. Familia D: Estados de fallo.
Se dice que un sistema est en produccin cuando cumple el objetivo para el cual
ha sido diseado y fuera de produccin en caso contrario. Obsrvese que los
trminos en produccin y en estado de funcionamiento tienen significados
distintos. En efecto, se puede estar en produccin teniendo todo o parte del
sistema en estado de paro (paro por fin de ciclo, por ejemplo) o se puede estar en
funcionamiento sin estar en produccin (preparacin de mquina, por ejemplo).


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Lneas orientadas: Estas lneas contemplan todos los pasos posibles de una
situacin o estado a otro. En la propia lnea se marcar el sentido de paso.
Condiciones de evolucin: Indican si el paso de un estado a otro est condicionado
o si se debe tomar alguna accin previa. Al contrario de lo que ocurra en el
GRAFCET, estas condiciones entre estados pueden o no existir. En caso de no
existir, se entender que el paso es incondicional, sin ningn requisito previo.


Estados de funcionamiento: La familia de estados de funcionamiento comprende
todos aquellos por los que debe pasar la parte operativa para obtener el resultado
deseado del proceso. As, forman parte de esta familia los estados preparatorios
de produccin, los tests o controles previos o posteriores y, en gran parte, los
propios del proceso. Concretamente, el grfico contempla los siguientes estados
normalizados: F1 (Produccin normal), F2 (Marcha de preparacin), F3 (Marcha de
finalizacin), F4 (Verificacin de marcha en desorden), F5 (Verificacin de marcha
en orden) y F6 (Marcha de test).


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Estados de paro: Dentro de la familia de estados de paro se consideran todos
aquellos que detienen el funcionamiento del proceso. La familia comprende los
siguientes estados normalizados: A1 (Paro en estado inicial), A2 (Demanda de
paro a final de ciclo), A3 (Demanda de paro en un estado determinado), A4
(Paro en estado intermedio), A5 (Preparacin de arranque despus de un
fallo), A6 (inicializacin de la parte operativa) y A7 (Preposicionamiento de la
parte operativa).

Estados de fallo: Esta familia comprende todos aquellos estados de paro por
fallo de la parte operativa o de marcha en condiciones anmalas. Los estados
normalizados dentro de esta familia son: D1 (Paro de emergencia), D2
(Diagnstico y/o tratamiento del fallo) y D3 (Seguir en produccin con fallo).



1.9. ACCIONES DE CONTROL

Los sistemas realimentados de control, tal como hemos tratado en los items 1.1. a
1.2., se pueden representar por un grfico que se denomina diagrama en bloques. En
particular los
sistemas de
control de lazo
cerrado o con
realimentacin se
pueden
representar por
un diagrama en
bloques tal como se indica en la figura. En el mismo se observan los distintos bloques o
etapas de los que est compuesto:



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G1: Controlador.
G2: Elemento final de control o actuador.
G3: Planta o proceso a controlar.
H: Transductor o Sensor.

El bloque controlador compara el valor efectivo de la salida de una planta con el valor
deseado o de referencia, generando as la seal de error o correctiva y la seal de control.
La forma en que el sistema de control produce la seal de control recibe el nombre de
accin de control.
Las acciones de control ms comunes son cuatro, a saber:

Control de dos posiciones: ON OFF.
Control Proporcional + Integral: PI
Control Proporcional + Derivativo: PD.
Control Proporcional + Integral + Derivativo: PID.

1.9.1. Control de dos posiciones: ON OFF.

En los sistemas de control
de dos posiciones, el elemento
accionador tiene solamente dos
posiciones fijas que normalmente
son conectado y desconectado.
Este tipo de controles es
relativamente simple y econmico
y es por ello que se lo emplea en numerosos casos tanto industriales como de consumo.





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Si m(t) es la seal de control y e(t) la seal de error,, se tendr que:

m(t) = M1 para e(t) > 0
m(t) = M2 para e(t) < 0

1.9.2. Control Proporcional + Integral: PI

La accin de control PI queda definida por la siguiente ecuacin:

m(t) = Kp . e(t) + (Kp/Ti) . e(t) . dt

donde Kp representa la ganancia
proporcional y Ti la constante de
tiempo integral. La accin de control
PI, a veces recibe el nombre de
control por reposicin afectando
principalmente sobre la respuesta
temporal en rgimen permanente.


1.9.3. Control Proporcional + Derivativo: PD

La accin de control PD
queda definida por la siguiente
ecuacin:






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m(t) = Kp . e(t) + Kp . Td . de(t)/dt

donde Kp representa la ganancia proporcional y Td la constante de tiempo derivativa. La
accin de control PD, a veces recibe el nombre de control por velocidad afectando
principalmente sobre la respuesta temporal en rgimen transitorio.

1.9.4. Control Proporcional + Integral + Derivativo: PID

La accin de control PID queda definida por la siguiente ecuacin:

m(t) = Kp . e(t) + (Kp/Ti) . e(t) . dt + Kp . Td . de(t)/dt

donde Kp representa la
ganancia proporcional, Ti la
constante de tiempo integral y
Td la constante de tiempo
derivativa. La accin de control
PID, combina las caractersticas
de los controles PI y PD, en
cuanto respuesta temporal en
rgimen permanente y transitorio.









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