Mecatron Projetos e Consultoria Jnior

Soluo de problemas
usando Matlab
Daniel Augusto Pereira
Alysson Fernandes Mazoni
2006
1
Sumrio
Sistemas lineares.................................................................................................................................. 3
Problema exemplo........................................................................................................................... 3
Espao de estados............................................................................................................................ 4
Funo de transferncia................................................................................................................... 8
Conerso de formas de representao............................................................................................8
P!los" #eros" fre$%ncia natural e fator de amortecimento............................................................. &
'eposta a entradas padroni#adas................................................................................................... 1(
'esposta em fre$%ncia................................................................................................................. 13
) ferramenta *+,ie-................................................................................................................... 1.
Controle linear b/sico.................................................................................................................... 10
Controle proporcional............................................................................................................... 18
1utras confi2ura3es de controle..............................................................................................44
Ferramenta S,S1tool 5S,S1 6 Sin2le input sin2le output7............................................................44
Simulao de sistemas de controle no Simulin8................................................................................ 49
1timi#ao..........................................................................................................................................34
Problema exemplo ........................................................................................................................ 39
1timi#ao multiob:etio.............................................................................................................. 3.
Problema exemplo.....................................................................................................................30
Computao simb!lica....................................................................................................................... 3&
Exemplo; sistemas lineares............................................................................................................ 4(
Exemplo; e$ua3es diferenciais.....................................................................................................41
4
Sistemas lineares
)o c<amar um sistema f=sico de linear estamos impondo sobre ele a <ip!tese da alidade do
princ=pio da superposio" ou se:a" para uma combinao linear das entradas" a sa=da > uma
combinao linear das sa=das para cada entrada indiidualmente. ?atematicamente" um sistema >
linear se suas e$ua3es de eoluo din@mica 5ao lon2o do tempo7 so difenrenciais lineares e
ordin/rias.
Am sem nBmero de sistemas de import@ncia na en2en<aria so tratados como lineares. )
exemplo; circuitos anal!2icos" motores de corrente cont=nua" sistema de troca de calor e estruturas
flex=eis 5met/lica7C outros so considerados lineares por trec<os" comportamDse como lineares em
uma faixa restrita de operao" como estruturas no lineares" atuadores <idr/ulicos" entre outros.
Problema exemplo
Para utili#ar as fun3es do ?atlab apropriadas para simulao e controle de sistemas
lineares" utili#aremos o exemplo bastante comum de controle de um motor de corrente cont=nua. )
representao utili#ada a$ui > a usual de um con:unto de e$ua3es diferenciais com o tempo como
ari/el dependente" o $ue confi2ura o $ue se c<ama de sistema din@mico em tempo cont=nuo.
Am es$uema da interao entre as partes el>trica e mec@nica do motor > mostrado na fi2ura
abaixo;
Para esse modelo so escritas as e$ua3es diferenciais;
J o+coK i
a
=(
L

i
a
+( R
a
+R
s
)i
a
+K o=V

0=o
em $ue 0 > a posio an2ular do rotor" o " a elocidadeC J > a in>rcia associadaC K" a constante
eletromec@nicaC L" a indut@ncia da armadura"
R
a
" a resistncia de armaduraC
R
s
" resistncia
em s>rie com a armaduraC e
i
a
> a corrente de armadura.
1s alores medidos para um motor em particular so mostrados na tabela;
3
Parmetro Valor
J 3"4ED4 E2.m
4
L 9"(3ED3 F
K 1"3ED4 G.mH)
c ."0ED9 G.sHm
R
a
4"(3 D
R
s 1 D
Espao de estados
Como > discutido em cursos de introduo a sistemas lineares e modela2em" um sistema
como esse admite a conerso para forma de espao de estados" o $ue corresponde a escreDlo na
forma de um con:unto de e$ua3es diferenciais de primeira ordem. Para um sistema linear" isso
lea" em notao etorial" a
x=A x+Bu
y=C x+Du
em $ue x representa um etor com as fun3es no tempo $ue so solu3es do sistema de e$ua3es
diferenciais e > c<amado etor de estado. y > o etor com as fun3es do tempo $ue se dese:a
obserar; as sa=das. u" > o etor com sinais impostos ao sistema descrito ao lon2o do tempo de
obserao" > o etor de entradas. )s matri#es A" B" C e D contm a representao do sistema
din@mico.
Am resultado elementar da teoria de sistemas lineares > o de $ue existem infinitas matri#es
dessa forma $ue representam a mesma relao entre entrada e sa=da 5o mesmo sistema7" bastando
escol<er etores de estado diferentes" a:ustados entre um e outro por transforma3es lineares.
Go caso particular em $ue o etor de estados > constitu=do de ari/eis f=sicas" di#Dse $ue se
possui um modelo f=sico nas matri#es citadas.
Para o caso do motor de corrente cont=nua citado um modelo f=sico pode ser escrito como;
[

i
a
o

0
]
=
[
( R
a
+R
s
)
L
K
L
(
K
J
c
J
(
( 1 (
]
[
i
a
o
0
]
+
[
1
L
(
(
]
V
y=[ ( 1 (]
[
i
a
o
0
]
+[ (] V
Iessa forma temDse a entrada representada por V" a sa=da pela elocidade an2ular e o etor
de estados dados pela se$%ncia corrente" elocidade e posio. ) sa=da obserada" a elocidade
an2ular" > definida pela forma como foi escrita a matri# C.
Go ?atlab" su2ereDse declarar o modelo como;
4
>> J = 3.4e-4;
>> c = 6.7e-5;
>> K = 1.3e-2;
>> L = 5.03e-3;
>> R = 5.03;
>> A = [-R/L -K/L 0; K/J -c/J 0; 0 1 0];
>> B = [1/L; 0; 0];
>> C = [0 1 0];
>> D =[0];
Como :/ dito" </ outras formas poss=eis de representar a mesma relao matem/tica entre a
entrada e a sa=da do sistema" por>m com interpreta3es diferentes para os estados. Jual$uer uma
dessas representa3es pode ser usada para calcular" a cada instante de tempo dese:ado" a eoluo
dos estados no tempo usando os m>todo usuais de inte2rao direta. Iadas as matri#es" isso seria
conse2uido definindo uma funo e usando um m>todo como o ode45. Para tanto" > necess/rio
tamb>m definir uma entrada" por exemplo senoidal.
fuc!"o u=e!#$d$%!&
u='"%!&;
fuc!"o ( = f)*o!o#%!+,&;
-.o/$. A B
u = e!#$d$%!&;
( = A0,1B0u;
>> !" = 0; 2 !e*3o ""c"$.
>> !f" = 10; 2 !e*3o f"$.
>> ,0 = [0;0;0]; 2 cod"45o ""c"$.
>> -.o/$. A B
>> [!+6] = ode45%7f)*o!o#7+[!" !f"]+,0&;
Gote $ue as matri#es" usadas recorrentemente dentro e fora da funo" foram definidas como
ari/eis 2lobais. ) fi2ura abaixo mostra as respostas temporais do sistema" ou se:a" mostra a
eoluo no tempo da corrente de armadura" da elocidade an2ular e da posio an2ular. 1bseraD
se $ue foi calculada a eoluo temporal de todos os estados.
>> u = e!#$d$%!&;
>> f"-u#e+ 3.o!%!+6+!+u&;
>> .e-ed%7Co##e!e de $#*$du#$ [A]7 + 78e.oc"d$de A-u.$# [#$d/']7 + 79o'"45o $-u.$# [#$d]7 +
7:e'5o de $."*e!$45o [8]7&;
9
1 ?atlab cont>m estruturas de dados espec=ficas para lidar com sistemas lineares
representados nesse padro. Am sistema linear > declarado numa estrutura de ?atlab $ue mant>m a
representao em espao de estados com o comando;
>> 3 = ''%A+B+C+D&
em $ue 3 passa a ser uma ari/el representando um sistema linear.
) partir dessa estrutura de dados" existem comandos no ?atlab espec=ficos para o c/lculo da
resposta temporal de um sistema. Go caso da estrutura 3 definida o se2uinte c!di2o pode ser
utli#ado;
>> ! = 0;0.1;10;
>> u = '"%!&;
>> ,0 = [0;0;0];
>> f"-u#e+ .'"*%3+u+!+,0&
GotaDse $ue > isuali#ada apenas a sa=da selecionada pela matri# C do modelo no espao de
estados. Caso se:a de interesse calcular a eoluo temporal de todos os estados" bastaria redefinir a
matri# C" criar sua noa representao no espao de estados e ento utili#ar noamente o comando
lsim.
>> C2=[1 0 0;0 1 0;0 0 1]; 2 C<.cu.o de !od$' $' 3o''=>e"' '$=d$'
>> 32 = ''%A+B+C2+D&;
>> f"-u#e+ .'"*%32+u+!+,0&
KerificaDse a noa resposta na fi2ura com as trs sa=das. )ssim" fica eidente a import@ncia
do con<ecimento da posio de cada estado dentro do etor de ari/eis de estado para a correta
obserao da sa=da dese:ada.
.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0
- 1 0
- 5
0
5
1 0
1 5
2 0
2 5
3 0


C o r r e n t e d e a r m a d u r a [ A ]
V e l o c i d a d e A n g u l a r [ r a d / s ]
P o s i o a n g u l a r [ r a d ]
T e n s o d e a l i m e n t a o [ V ]
0
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0
- 8
- 6
- 4
- 2
0
2
4
6
8
1 0
1 2
L i n e a r S i m u l a t i o n R e s u l t s
T i m e ( s e c )
A
m
p
l
i
t
u
d
e
- 1
- 0 . 5
0
0 . 5
1
T
o
:

O
u
t
(
1
)
- 1 0
- 5
0
5
1 0
1 5
2 0
T
o
:

O
u
t
(
2
)
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 1 0
- 2 0
- 1 0
0
1 0
2 0
3 0
4 0
T
o
:

O
u
t
(
3
)
L i n e a r S i m u l a t i o n R e s u l t s
T i m e ( s e c )
A
m
p
l
it
u
d
e
1s 2r/ficos 2erados a partir do comando lsim podem ser editados clicandoDse o boto direito
do mouse e selecionando as op3es dese:adas.
Caso o interesse se:a arma#enar os alores no tempo da sa=da em um etor" ao in>s de
traar um 2r/fico" basta fa#er o se2uinte;
LL 6 = .'"*%3+u+!+,0&;
Funo de transferncia
1utra maneira de representar um sistema linear > atra>s de fun3es de transferncia. )
funo de transferncia > definida como a ra#o entre a transformada de *aplace da funo de sa=da
sobre a transformada de *aplace da funo da entrada. Conforme estudado no cursos elementares
de e$ua3es diferenciais" essa ra#o" para condi3es iniciais nulas" pode ser facilmente obtida das
e$ua3es diferenciais do sistema din@mico representado. F/ uma funo de transferncia para cada
par de entrada e sa=da do sistema.
Para o sistema do motor de corrente cont=nua a funo de transferncia entre a alimentao e
a elocidade > escrita como
o( s)
V ( s)
=
K /( JL)
s+
(
( R
a
+R
s
)
L
+
c
J
)
s+
c( R
a
+R
s
)
JL
+
K
4
JL
.
) transformada de *aplace de um sistema linear e inariante no tempo > sempre uma ra#o
de polinMmios na ari/el de *aplace 5s7. Iesse modo" fun3es de transferncia so especificadas
atra>s dos coeficientes dos polinMmios do numerador e do denominador. ) funo de transferncia
> uma maneira un=oca de representar o sistema. Em c!di2o de ?atlab;
>> 3 = [K/%J0L&];
>> d3 =[1 %%R$1R'&/L1c/J& c0%R$1R'&/%J0L&1K?2/%J0L&];
>> @ = !f%3+d3&
)lternatiamente" pode ser definida da se2uinte forma;
>> ' = !f%7'7&;
>> @ = %K/%J0L&&/%'?2 1 %%R$1R'&/L1c/J&0' 1 c0%R$1R'&/%J0L& 1 K?2/%J0L&&
) ari/el criada 5H7 > tamb>m um sistema linear" por>m representado na forma de funo
de transferncia. 1s comandos de manipulao" caracteri#ao e simulao de sistemas lineares
$ue sero istos a se2uir aplicamDse tanto a uma $uanto a outra forma de representao.
Converso de formas de representao
)s formas de representao definidas pelos comandos '' e !f podem ser conertidas de uma
para a outra;
>> [$+/+c+d] = !f2''%3+d3&;
>> '6')*$! = ''%$+/+c+d&;
8
>> '6')f"'"co = ''%A+B+C+D&;
>> [u*+de]=''2!f%$+/+c+d&;
>> @=!f%u*+de&
>> [u*+de]=''2!f%A+B+C+D&;
>> @=!f%u*+de&
N importante obserar $ue as matri#es a" b" c e d fornecidas pelo comando !f2'' no so
i2uais O$uelas dedu#idas a partir do modelo f=sico 5)" P" C e I7. ,sso ocorre por$ue a
respresentao de um sistema no espao de estados no > Bnica e a representao padro do ?atlab
no >" e nem poderia ser" i2ual O representao baseada no modelo f=sico 5intuitiamente mais
!bia7. N poss=el c<ecar $ue os sistemas descritos pelas difenentes matri#es no espao de estados
so os mesmos. Para isso" basta erificar $ue os autoalores da matri# ) 5e conse$uentemente os
p!los do sistema7 so os mesmos para ambas as representa3es;
>> e"-%A&
>> e"-%$&
Plos, zeros, freqncia natural e fator de amortecimento
1s p!los e #eros de um sistema linear podem ser obtidos diretamente a partir da funo de
transferncia do mesmo" calculandoDse as ra=#es dos polinMmios do denominador e do numerador"
respectiamente;
>> 3o.o' = #oo!'%d3&
>> (e#o' = #oo!'%3&
1s p!los podem ser obtidos atra>s da matri# ) do sistema no espao de estados pois so
i2uais aos autoalores dessa matri#;
>> 3o.o' = e"-%A&
Existe ainda um comando espec=fico para erificar os p!los de um sistema;
>> 3o.e%@&
>> 3o.e%'6')*$!&
Qraficamente > poss=el erificar a posio dos p!los e #eros no plano complexo;
>> 3(*$3%@&
>> 3(*$3%'6')*$!&
&
Con<ecidos os p!los e os #eros de um dado sistema" al>m de seu 2an<o est/tico 52an<o em
re2ime permanente" ou se:a" s R ( na funo de transferncia7" podeDse definir um outra forma de
representao de sistemas lineares;
>> A=dc-$"%@&;
>> (=#oo!'%3&;
>> 3=#oo!'%d3&;
>> (3 = (3A %(+3+A&
Para um sistema definido em uma ari/el de uma certa estrutura 5funo de transferncia
ou espao de estados7 > poss=el calcular a fre$%ncia natural e o fator de amortecimento associados
a cada um dos p!los;
>> d$*3%@&
>> d$*3%'6')f"'"co&
>> [B+(+3o.o']=d$*3%@&
eposta a entradas padronizadas
Ama e# com o sistema definido em uma ari/el" as repostas a entradas not/eis da teoria
de sistemas lineares" usadas para caracteri#ar o compostamento do sistema" so obtidas
imediatamente. Por exemplo" a resposta ao de2rau;
>> '!e3%3&
1(
- 1 0 0 0 - 9 0 0 - 8 0 0 - 7 0 0 - 6 0 0 - 5 0 0 - 4 0 0 - 3 0 0 - 2 0 0 - 1 0 0 0
- 1
- 0 . 8
- 0 . 6
- 0 . 4
- 0 . 2
0
0 . 2
0 . 4
0 . 6
0 . 8
1
P o l e - Z e r o M a p
R e a l A x i s
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
>> '!e3%@&
Com esse comando > traado o 2r/fico da resposta ao de2rau do sistema. Ama das anta2ens
da utili#ao da funo '!e3 > a possibilidade de aaliar diretamente no 2r/fico os par@metros da
resposta ao de2rau 5sobressinal" tempo de estabili#ao" tempo de subida e alor de re2ime7. Para
isso" basta pressionar o boto direito do mouse" selecionar a opo characteristics e em se2uida
selecionar os par@metros dese:ados 5Peak Response, Settling ime, Rise Rime, Steady State7.
1u ainda" podeDse dese:ar obter os alores no tempo da resposta e no traar o 2r/fico;
>> [6+!] = '!e3%3&;
>> [6+!] = '!e3%@&;
)ssim > poss=el arma#ernar os alores dese:ados para c/lculos futuros ou para traar
2r/ficos de forma mais coneniente. 1utro exemplo cl/sssico > a resposta ao impulso;
>> "*3u.'e%3&
>> "*3u.'e%'&
>> [6+!] = "*3u.'e%3&;
>> [6+!] = "*3u.'e%'&;
1 2r/fico 2erado pela funo impulse tamb>m pode ser editado clicandoDse o boto direito
do mouse.
11
14
S t e p R e s p o n s e
T i m e ( s e c )
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4 1 6 1 8 2 0
0
5
1 0
1 5
2 0
2 5
3 0
S y s t e m : H
F i n a l V a l u e : 2 5 . 7
S y s t e m : H
S e t t l i n g T i m e ( s e c ) : 1 3 . 2
S y s t e m : H
R i s e T i m e ( s e c ) : 7 . 4 3
I m p u l s e R e s p o n s e
T i m e ( s e c )
A
m
p
l
i
t
u
d
e
0 2 4 6 8 1 0 1 2 1 4 1 6 1 8 2 0
0
1
2
3
4
5
6
7
8
S y s t e m : H
P e a k a m p l i t u d e : 7 . 5 2
A t t i m e ( s e c ) : 0 . 0 3 7 3
S y s t e m : H
S e t t l i n g T i m e ( s e c ) : 1 3 . 3
esposta em freqncia
1 termo resposta em fre!"#ncia si2nifica a resposta em re2ime permanente de um sistema a
uma entrada senoidal. Gos m>todos de resposta em fre$%ncia ariaDse a fre$%ncia do sinal de
entrada dentro de um certo interalo e estudaDse a resposta resultante. Ama das anta2ens dos
m>todos de resposta em fre$%ncia > a possibilidade de se utili#ar os dados obtidos diretamente a
partir das medi3es em um certo sistema f=sico sem necessitar recorrer a modelos matem/ticos.
1s m>todos de resposta em fre$%ncia foram desenolidos no per=odo entre 1&3( e 1&4(
por GS$uist" Pode" Gic<ols e muitos outros. Esses m>todos so dos mais poderosos na teoria de
controle conencional.
)s respostas em re2ime permanente Os entradas senoidais podem ser obtidas diretamente a
partir da substituio de ' por na : funo de transferncia" onde > a fre$%ncia. Iessa forma" a
resposta em re2ime permanente > dada por;
H( $ o)=%e
$
onde C > o m!dulo da funo de transferncia senoidal 5ou relao de amplitude entre a entrada e a
sa=da7 e > a defasa2em 5ou diferena de fase entre a entrada e a sa=da7. 'essaltaDse $ue $ual$uer
nBmero complexo pode ser escrito em funo um m!dulo e uma fase.
1 dia2rama de Pode > constitu=do de dois 2r/ficos; um > o 2r/fico do m!dulo em dP 54( lo2
TF5:7T7 de uma funo de transferncia senoidalC o outro > o 2r/fico do @n2ulo de fase 5em 2raus7.
)mbos so traados em relao O fre$%ncia em escala lo2ar=tmica. 1u se:a" os 2r/ficos so
traados a partir do cMmputo dos alores do m!dulo e da fase para toda uma faixa de fre$%ncias.
) principal anta2em de se utili#ar o dia2rama de Pode > $ue a multiplicao dos m!dulos
pode ser conertida em soma. )l>m disso" as curas podem ser traadas a partir de aproxima3es
assint!ticas simples. ) expanso da faixa de baixas fre$%ncias pelo uso da escala lo2ar=tmica de
fre$%ncia > muito anta:osa" isto $ue as caracter=sticas dos sistemas em baixas fre$%ncias" na
pr/tica" so as mais importantes.
N muito simples obter o dia2rama de Pode no ?atlab. 1 c!di2o em ?atlab a se2uir mostra
duas formas de se obter 2raficamente o dia2rama utili#ando a funo &ode.
>> f"-u#e+ /ode%@&

>> B = 0;0.01;10e4;
>> [*$-+3D$'e] = /ode%@+B&;
>> *$-d/ = (e#o'%1+.e-!D%*$-&&; 2 $Eu'!e de d"*e'5o
>> 3D$'e)*od = (e#o'%1+.e-!D%3D$'e&&; 2 $Eu'!e de d"*e'5o
>> *$-d/%1+;& = 200.o-10%*$-%1+1+;&&;
>> 3D$'e)*od%1+;& = 3D$'e%1+1+;&;

>> f"-u#e+ 'u/3.o!%2+1+1&+ 'e*".o-,%B+*$-d/&+ $,"'%[0 10e4 -150 50]&
>> 'u/3.o!%2+1+2&+ 'e*".o-,%B+3D$'e)*od&
13
14
- 1 5 0
- 1 0 0
- 5 0
0
5 0
M
a
g
n
i
t
u
d
e

(
d
B
)
1 0
- 2
1 0
- 1
1 0
0
1 0
1
1 0
2
1 0
3
1 0
4
1 0
5
- 1 8 0
- 1 3 5
- 9 0
- 4 5
0
P
h
a
s
e

(
d
e
g
)
B o d e D i a g r a m
F r e q u e n c y ( r a d / s e c )
Para analisar a estabilidade de um sistema linear pode ser utili#ado o dia2rama de GS$uist"
$ue > o lu2ar 2eom>trico de F5:7 no plano complexo O medida $ue aria de D a U. o
2r/fico > poss=el perceber a marcao do ponto D1 no eixo real. Esse ponto > fundamental para a
an/lise da estabilidade do sistema. Sem entrar em detal<es" nesse caso percebeDse $ue o sistema >
est/el por$ue o ponto D1U:( no > enolido pela cura fec<ada $ue representa o lu2ar 2eom>trico
de F5:7.
19
1 0
- 2
1 0
0
1 0
2
1 0
4
- 1 5 0
- 1 0 0
- 5 0
0
5 0
1 0
- 2
1 0
0
1 0
2
1 0
4
1 0
6
- 2 0 0
- 1 5 0
- 1 0 0
- 5 0
0
! ferramenta "#$vie%
)s funcionalidades de an/lise de sistemas *,+ 5lineares inariantes no tempo7 so
centrali#adas na ferramenta L'(ie)" $ue permite acessar diersos tipos de 2r/ficos :/ istos" como
da2rama de Pode" de GS$uist" resposta ao de2rau" dia2rama de lu2ar das ra=#es e outras como carta
de Gic<ols e dia2rama de alor sin2ular. Gada pode ser alterado no sistema" esse > apenas um
2erenciador 2r/fico para as diersas aborda2ens de isuali#ar um sistema *,+.
N acessada por;
>> .!">"eB
Asando o menu *dit + Plot config,rations escol<eDse $uatro 2r/ficos por :anela e as op3es
de resposta se2uintes na ordem; resposta ao de2rau" resposta ao impulso" dia2rama de bode em
ma2nitude e dia2rama de GS$uist. ) confi2urao e as respostas obtidas so mostradas nas duas
fi2uras abaixo.
1.
- 5 0 5 1 0 1 5 2 0 2 5 3 0
- 1 5
- 1 0
- 5
0
5
1 0
1 5
N y q u i s t D i a g r a m
R e a l A x i s
I
m
a
g
in
a
r
y

A
x
i
s
Controle linear b&sico
Am dos ob:etios de se obter um modelo de um sistema linear > pro:etar um controlador ou
compensador para $ue se obten<am al2umas caracter=sticas particulares na sua resposta. 1 caso
mais comum de ob:etio de controle > o re2ulador; um sistema $ue tem o ob:etio de lear a
resposta do sistema a #ero em um tempo finito diante de $ual$uer entrada" ou to pr!ximo disso
$uanto poss=el. V/ o controlador c<amado rastreador tem a funo de fa#er a sa=da do sistema
acompan<ar a sua entrada" da forma mais pr!xima poss=el" para $ual$uer entrada.
N comum denominar o sistema a ser controlado de planta e a confi2urao com planta e
controlador de mal<a fec<ada.
) teoria de controle de sistemas lineares > extensa e ainda em desenolimento" por>m"
podeDse di#er $ue a confi2urao de controle mais comum" ou se:a" a conexo l!2ica e f=sica entre
um sistema e o seu controlador mais recorrente" > a se2uinte;
10
Essa confi2urao corresponde ao controle em realimentao de sa=da. 1 controlador > um
sistema linear $ue disp3e da informao da sa=da da planta. ) entrada da planta com o controlador
passa a ser a diferena entre a entrada ori2inal e o sinal de controle.
F/ uma infinidade de outras confi2ura3es poss=eis" por exemplo;
em $ue o controlador recebe o sinal de erro" ou se:a" a diferena entre a entrada e a sa=da da planta.
Controle proporcional
1 primeiro controlador poss=el > o controlador proporcional" representado por uma
constante multiplicatia na se2unda confi2urao mostrada acima. ,sto >" re2ulaDse o controle como
um mBltiplo do sinal de erro.
Para a:ustar o sinal o comportamento do sistema controlado pelos p!los $ue ele possui podeD
se usar o dia2rama no lu2ar das ra=#es. Esse dia2rama traa a locali#ao dos p!los do sistema
$uando </ um controlador proporcional. KariandoDse o 2an<o desse controlador" os p!los ariamC o
2r/fico resultante > o citado dia2rama. 1u se:a" o 2an<a proporcional altera a locali#ao dos p!los
no plano complexo.
Para o sistema do motor de corrente cont=nua $ue usamos como exemplo" o dia2rama de
lu2ar das ra=#es produ#ido pode ser usado para a:ustar um 2an<o de 34"& leando a p!los de mal<a
fec<ada complexos e de parte real D9(( e ima2in/ria 19"8. Esse alor foi escol<ido ao acaso apenas
para ilustrao" leandoDse em conta obiamente $ue o 2an<o dee lear a p!los de mal<a fec<ada
$ue manten<am o sistema est/el 5p!los no semiplano es$uerdo do plano complexo7.
>> #.ocu'%3&
18
Planta
Controlador
Sa=da Entrada
Planta Controlador Sa=da Entrada
Para se obter a mal<a fec<ada como ari/el usaDse o comando;
>> *f = feed/$cA%3+32.F&
Gesse caso" a ari/el rec>m criada > um sistema linear $ue representa o motor ori2inal com
o controlador proporcional. GotaDse $ue esse controlador est/ inserido no ramo da realimentao
5conforme a primeira fi2ura dos dia2ramas de controle7. Podem ser traados sua resposta ao
impulso e mapa de p!los e #eros para erificar as caracter=sticas do noo sistema com a incluso do
controlador pro:etado.
>> '!e3%*f&
>> 3(*$3%*f&
1&
) posio atin2ida ao final das aria3es > pr!xima de ("(3" distante do alor do de2rau 517.
Esse erro pode ser corri2ido multiplicando a entrada do sistema por um alor de a:uste.
Go mapa de p!los e #eros" p!los so representados por W e #eros por c=rculos. So
isuali#ados para esse caso" trs p!los 5um na ori2em e um par complexo con:u2ado com parte real
D9(( e ima2in/ria 1."&7 e um #ero na ori2em.
KerificouDse $ue </ uma difenrena na parte ima2in/ria" $ue foi definida anteriormente
como sendo 19"8. ,sso sur2iu deido O forma do dia2rama" $ue possui uma mudana abrupta nessa
4(
re2io" ou se:a" > apenas uma erro deido O forma como > feita a interpolao dos pontos do 2r/fico.
Ama outra aborda2em seria utili#ar o modelo com a sa=da em posio e no em elocidade.
1 dia2rama para esse caso" depois de aproximado por #oom;
Asando o 2an<o de 11"8 o sistema obtido possui o se2uinte comportamento de resposta ao
de2rau.
41
) fi2ura mostra um sistema de eleada fre$%ncia natural 5com oscila3es r/pidas7
comparatiamente com o primeiro caso.
Asando o cli$ue direito podeDse marcar caracter=sticas padro da resposta do sistema" como
o tempo de estabili#ao ou o alor de re2ime permanente.
Outras configuraes de controle
1utros tipos de controlador e confi2ura3es so usadas. 1 primeiro passo nesse sentido >
supor um controlador $ue no > est/tico 5um 2an<o7 mas um sistema tamb>m din@mico. 1s mais
comuns so os controladores P,I e aanoDatraso. Seus m>dotos de pro:eto podem ser executados
em ?atlab usando os comandos citados e testando a resposta.
Ferramenta '$'(tool )'$'( * 'in+le input sin+le output,
1 pro:eto de sistemas de controle pode fa#er uso da :anela de fun3es acessada por;
>> '"'o!oo.
)cessaDse o menu -ile + 'mport para obter a ari/el com os dados do sistema. 1u" :/
informando o sistema a ser analisado;
>> '"'o!oo.%@&
44
Ga :anela $ue se abre na parte superior direita </ um dia2rama de blocos indicando $ual a
estrutura de controle usada. Clicando sobre o boto -S as posi3es dos blocos so alteradas. GotaDse
$ue so considerados os se2uintes tipos de bloco; a planta 5Q7" o sensor 5F 6 caso precise ser leado
em conta no modelo7" um pr>Dfiltro da entrada 5F7 e o controlador 5C7.
) funo do sensor tem o ob:etio de modelar a din@mica do transdutor utili#ado para medir
a sa=da do sistema $uando da modela2em de uma planta real. 1 pr>Dfiltro simula a caracter=stica de
limitao em banda de fre$%ncia do sinal $ue se pode impor O planta e ao controlador. Go caso
a$ui apresentado sup3eDse $ue o sensor mede perfeitamente" sem atraso e sem 2an<o a sa=da e $ue a
entrada no possuir/ componentes em fre$%ncia $ue no possam ser realmente impostas O planta e
ao controlador. 1u se:a" - . H . /.
X es$uerda mostraDse a forma do controlador a ser a:ustada 0c,rrent compensator1. )baixo"
os trs 2r/ficos padro so o dia2rama do lu2ar das ra=#es e os dois 2r/ficos do dia2rama de Pode.
1 S'S2tool se aplica apenas a sistemas com uma entrada e uma sa=da 5como di# o nome em
in2ls7. Sua operao consiste em escol<er uma forma no dom=nio de *aplace para o controlador e
a:ustar seus par@metros ariando caracter=sticas re$ueridas nos 2r/ficos de resposta mostrados.
Asando o modelo do motor com sa=da em elocidade e a confi2urao de controle fornecida
pela :anela inicial" clicaDse sobre a caixa de edio do controlador.
)l= podeDse escol<er a funo de transferncia dese:ada acrescentado ou retirando p!los e
#eros. Para adicionar p!los ou #eros reais ou ima2in/rios basta clicar no boto correspondente e
di2itar o alor inicial dese:ado. Para excluir" marcaDse a opo delete.
43
Su2ereDse incluir um p!lo e um #ero reais e ne2atios. Essa confi2urao corresponde aos
controladores em aano ou em atraso. 1u se:a" um controlador com a se2uinte funo de
transferncia;
3( s)=K
s+4
s+p
.
Escol<ida a estrutura do controlador 5clicando em 2K7" a ferramenta permite alterar
$ual$uer desses trs par@metros dinamicamente. Gos 2r/ficos de resposta mostrados basta clicar e
arrastar os elementos $ue se dese:a alterar e obserar ar mudanas correspondentes nos outros
2r/ficos.
P!los de mal<a fec<ada so representados por $uadrados. P!los do controlador por W e #eros
do controlador por c=rculos. +odos esses elementos pode ser arrastados com o mouse e as altera3es
correspondentes sero efetuadas. ) cura de resposta do dia2rama de Pode O direita pode ser
arrastada para cima ou para baixo" mudando a banda de passa2em e o 2an<o do controlador.
Am exemplo de teste assim com o sistema exemplo pode lear ao 2r/fico mostrado abaixo;
44
1s p!los e #eros do controlador podem ser acrescntados ou retirados tamb>m usando o
cli$ue direito sobre um dos 2r/ficos e add pole54ero ou delete pole54ero. 1s casos de deriador
5differentiator7 ou inte2rador 5integrator7 presentes por exemplo em um controlador P,I podem ser
acrescentador diretamente.
1utros 2r/ficos podem ser mostrados na :anela do S'S2tool usando o menu Vie) e
escol<endo o 2r/fico ou dado a ser mostrado. Go menu 6nalysis podeDse acessar a resposta do
sistema em mal<a fec<ada inocando o L'(ie)" por exemplo" a resposta ao de2rau > obtida em
uma noa :anela em 6nalysis + Re$ection of step dist,r&ance.
Simulao de sistemas de controle no Simulink
1s sistemas de controle trabal<ados anteriormente podem ser simulados atra>s do
Simulin8. GotaDse $ue os controladores deem ser preiamente pro:etados por$ue o Simulin8 > uma
ferramenta de simulao e de suporte O an/lise.
1 primeiro caso de simulao a ser abordado > o controle proporcional da elocidade
an2ular do mesmo motor de corrente cont=nua $ue em sendo utili#ado. Gesse caso" </ duas
diferentes maneiras de se posicionar o controlador; no ramo direto 5amplificando o sinal de erro $ue
entra na planta7 ou no ramo inerso 5amplificando o sinal de sa=da eniado para realimentao7. )s
49
duas <ip!teses foram simuladas. Para tanto" utili#ouDse o mesmo 2an<o proporcional 5Ep7 pro:etado
anteriormente" ou se:a" um 2an<o de 34"&.
) fi2ura a se2uir mostra os dois es$uemas de controle proporcional utili#ados para
simulao.
Para a simulao" > utili#ada como entrada uma funo do tipo de2rau unit/rio. Esse tipo de
entrada > 2erada a partir do bloco Step dispon=el na opo So,rces da biblioteca de blocos. )o ser
inserido na /rea de criao" o bloco pode ser editado clicandoDse duas e#es sobre o mesmo. )$ui o
alor do de2rau > mantido unit/rio" mas caso fosse necess/rio poderia ser escol<ido uma
YamplitudeZ diferente de 1 e tamb>m poderia ser alterado o instante no $ual o de2rau > aplicado.
4.
1 sistema sob controle 5motor CC7 > definido a partir de seu modelo de estados 5matri#es )"
P" C e I7 utili#andoDse o bloco State7Space encontrado na opo 3ontin,o,s. N necess/rio duplo
cli$ue sobre a caixa inserida para $ue se defina as matri#es de estado dese:adas. PodeDse di2itar as
matri#es diretamente nos espaos dispon=eis ou apenas di2itar nos espaos ade$uados as ari/eis
:/ calculadas e dispon=eis na /rea de comando do ?atlab" conforme mostra a fi2ura a se2uir.
1 2an<o proporcional Ep > representado pelo bloco 8ain encontrado na opo 3ommonly
9sed :locks. Para alterar o 2an<o basta clicar no bloco e fa#er a alterao.
) isuali#ao da resposta > feita atra>s do bloco Scope retirado da opo Sinks. ClicandoD
se no bloco aparece uma :anela com um 2r/fico bidimensional. SalientaDse $ue > padro do ?atla
mostrar apenas os Bltimos 9((( pontos calculados" o $ue pode ser alterado clicandoDse no se2undo
=cone no canto superior es$uerdo 5parameters7 da :anela 2r/fica" conforme mostra a fi2ura abaixo.
40
) simulao das duas confi2ura3es de controle proporcional" Ep no ramo direto e Ep no
ramo inerso" so mostradas" respectiamente" nas duas fi2uras a se2uir. 1bseraDse $ue os
resultados so os mesmos obtidos nas simula3es anteriores" $uando no foi utili#ado o Simulin8.
48
Para reali#ar o controle de posio" o procedimento > o mesmo adotado para o controle de
elocidade. Para tanto" basta alterar a matri# C do sistema no espao de estados para [( ( 1\" o $ue
pode ser feito diretamente na /rea de trabal<o ou no pr!prio bloco State7Space. Atili#aDse o mesmo
2an<o proporcional pro:etado anteriormente" ou se:a Ep R 11"8. Goamente so utili#adas as
confi2ura3es com Ep no ramo direto e Ep no ramo inerso. 1s dia2ramas so mostrados nas
fi2uras a se2uir.
4&
) simulao dos dois sistemas de controle pode ser ista nas duas fi2uras a se2uir. )
primeira fi2ura > resultado da aplicao de Ep no ramo direto e a se2unda da aplicao de Ep no
ramo inerso.
1utro tipo de controlador pro:etado anteriormente" com o aux=lio da ferramenta S'S2tool"
foi um controlador em aano 5ou em atraso7 de fase. Para inserir um controlador desse tipo" basta
escol<er a estrutura ;ero7Pole encontrada na opo 3ontin,o,s" e ento definir os p!los" os #eros e
o 2an<o dese:ados para reali#ar o controle em aano 5ou atraso7. ) fi2ura a se2uir mostra o
es$uema desse tipo de controlador.
) fi2ura a se2uir mostra a resposta ao de2rau isuali#ada no bloco Scope.
Ama considerao importante a se fa#er; > poss=el alterar o m>todo 5soler7 utili#ado pelo
Simulin8 para calcular as respostas temporais $ue so mostradas nos blocos Scope. Por exemplo"
podeDse mudar de passo fixo para passo ari/el" o $ue eita problemas $uando </ sin2ularidades.
Para isso" > necess/rio clicar na opo Sim,lation na barra de ferramentas superior e escol<er a
opo 3onfig,ration Parameters... e ento aparecer/ a :anela mostrada a se2uir" onde > poss=el
fa#er todas as altera3es dese:adas.
3(
+amb>m > poss=el definir o sistema a ser simulado diretamente a partir de sua funo de
transferncia. Para isso basta definir seu dia2rama de blocos" o $ual pode ser facilmente constru=do
no Simulin8" conforme mostrado na fi2ura abaixo. Gesse caso no so mostrados os alores dos
2an<os" os $uais so tirados diretamente da funo de transferncia entre alimentao e elocidade
5motor CC7.
31
GotaDse noamente a existncia de um bloco somador" S,m" o $ual est/ dispon=el na opo
3ommonly 9sed :locks. Esse bloco pode ser editado conforme os demais. )ssim" > poss=el alterar
o nBmero de entradas e os sinais das mesmas.
F/ ainda blocos inte2radores" $ue so os responsaeis por inte2rar a deriada da posio
para fornecer a posio. Esses blocos esto dispon=eis na opo 3ontin,o,s com o nome
'ntegrator.
N poss=el criar subsistemas selecionando certos blocos" clicandoDse o boto direito e
selecionando a opo 3reate S,&system. Selecionando todo o subsistema correspondente ao motor
de corrente cont=nua" ser/ criado um subsistema conforme mostrado na fi2ura a se2uir.
34
+amb>m > poss=el fa#er um controle proporcional conforme os anteriores" bastando para
isso utli#ar o subsistema 2erado a partir do dia2rama de blocos" os 2an<os e o somador para a
realimentao. Am controlador proporcional 5para a elocidade7 inserido no ramo direto" com o
mesmo Ep :/ pro:etado 5 Ep R 34"&7.
) fi2ura com o resultado da simulao pode ser obserada abaixo. PercebeDse $ue os
33
resultados so os mesmos :/ obtidos $uando o sistema foi definido com o bloco State7Space.
Otimizao
1 problema matem/tico da otimi#ao > o de encontrar" para uma dada funo" seu alor
m=nimo 5ou m/ximo7 e o ponto ou interalo em $ue ele ocorre. ,sso pode ser escrito como;
min
x
f ( x)
ou
ma<
x
f ( x) .
Ieterminar x para o $ual f0x1 > m=nimo ou m/ximo. x > potencialmente uma ari/el
etorial" ou se:a" f pode depender de /rias ari/eis. Para o caso de alor m=nimo temDse um
problema de minimi#aoC maximi#ao para o caso contr/rio. )s fun3es da ?atlab e outros
pro2ramas e pacotes em 2eral so escritas de modo a contemplar apenas um dos dois problemas
52eralmente o de minimi#ao7. ,sso por$ue eles so intercambi/eis; maximi#ar f0x1 > o mesmo
$ue minimi#ar 7f0x1. ) funo f > c<amada funo ob:etio.
Essa descrio > a de um problema de otimi#ao irrestrita" ou se:a" a ari/el x pode
assumir $ual$uer alor. 1 con:unto de problemas mais complexo > o da otimi#ao restrita" dado
por;
min
x
f ( x)
su:eito a
g( x)(
h( x)=(
.
1 $ue $uer di#er $ue a ari/el 5c<amada em teoria de otimi#ao de ari/el de deciso7
dee pertencer a um con:unto delimitado por fun3es na forma de i2ualdades e desi2ualdades 5f e g
so fun3es etoriais" podendo <aer /rias i2ualdades e /rias desi2ualdades" $ue podem ser
estritas ou no7. Para o caso de desi2ualdades no sentido positio" basta mutilplic/Dlas por D1" pois
g(x) = > > o mesmo $ue -g(x) ? >.
Esses dois problemas representam a primeira diiso na otimi#ao" </ m>todos espec=ficos
para problemas irrestritos e para problemas restritos 5muito mais complicados7.
1utros casos $ue representam diisores de /2uas na otimi#ao so;
34
funo ob:etio linear e restri3es lineares 6 problema de pro2ramao linear" resolido
usando o al2oritmo simplex ou um m>todo de ponto interior 5para muitas ari/eis"
centenas7C
funo ob:etio $uadr/tica e restri3es lineares 6 al2oritmo de pro2ramao $uadr/ticaC
funo ob:etio no linear e restri3es no lineares 6 pro2ramao $uadr/tica se$%ncial"
m>todo da penalidade" la2ran2iano aumentado" m>todos de ponto interiorC
funo ob:etio no linear" sem restri3es 6 m>todo de Ge-tonC
funo ob:etio descont=nua ou Ycaixa pretaZ 5sem informao das deriadas nem
aproxima3es7 6 m>todo de GelderD?ead 5busca7" al2oritmo 2en>ticosC
ari/el de deciso restrita a ser um nBmero inteiro 6 pro2ramao inteiraC no caso de a
ari/el al>m de inteira ser bin/ria temDse a pro2ramao inteira bin/ria.
1 ?atlab possui implementa3es para todas essas classes de problemas" em al2uns casos" as
fun3es identificam a ordem de 2rande#a do problema e trocam de al2oritmo ou modo de operao
dependendo do taman<o do problema.
Am problema <istoricamente anterior ao de otimi#ao por>m $ue pode ser tratado por
al2oritmos semel<antes > o de resoler um sistema de e$ua3es no lineares" ou se:a" encontrar x tal
$ue h(x) . >. Por essa ra#o so inclu=dos no mesmo pacote de otimi#ao no ?atlab.
) fun3es apropriadas para lidar com esses problemas so mostradas na tabela abaixo.
+odaia" no es2otam o unierso de fun3es de otimi#ao do ?atlab;
Classe de problema Funo(es)
?inimi#ao escalar 5uma funo e uma
ari/el7
fminbnd
?inimi#ao irrestrita
fminunc,
fminsearch
Pro2ramao linear
linprog
Pro2rao $uadr/tica
quadprog
?inimi#ao restrita
fmincon
Pro2ramao inteira bin/ria
bintprog
Soluo de e$uao no linear
fzero
Soluo de sistema no linear
fsolve
)s fun3es de otimi#ao exi2em $ue se:am passadas a funo ob:etio e as fun3es da
restri3es. ,sso pode ser feito de duas formas" definindo cada funo na forma de um ar$uio de
?atlab 5.m7" definindo um funo inline ou uma funo anMnima.
Problema exemplo
Como exemplo prop3eDse o se2uinte problema de otimi#ao restrita;
min f ( x)=e
<
1
(4x
1
4
+4x
4
4
+4x
1
<
4
+4x
4
+1)
su:eito a
<
1
<
4
<
1
<
4
+1"9<(
<
1
<
4
1(
.
Conertendo a se2unda restrio para a forma menor do $ue #ero" podemDse definir duas
fun3es no ?atlab para representar a funo ob:etio e as restri3es.
39
) funo das restri3es" pelo padro da m>todo a ser usado 5fmincon7 dee fornecer
tamb>m restri3es de i2ualdade como matri# a#ia caso no existam.
fuc!"o [c+ ceG] = cofu%,&
2 Re'!#"4He' de de'"-u$.d$de.
c = [1.5 1 ,%1&0,%2& - ,%1& - ,%2&;
-,%1&0,%2& - 10];
2 Re'!#"4He' de "-u$.d$de.
CeG = [];
fuc!"o ( = fo/E%,&;
2 Iu45o o/Ee!">o.
J = e,3%,%1&&0%40,%1&?2120,%2&?2140,%1&0,%2&120,%2&11&;
Esse > um problema de duas ari/eis. Ama c<amada poss=el para a funo fmincon"
supondo um ponto inicial de busca da soluo [D1" 1\ >
,0 = [-1+1];
o3!"o' = o3!"*'e!%7L$#-eKc$.e7+7off7&;
[,+ f>$.] = ...
f*"co%Lfo/E+,0+[]+[]+[]+[]+[]+[]+Lcofu+o3!"o'&
) ari/el options > usada para determinar par@metros $ue controlam a execuo do
al2orimo. Juase todas as fun3es do pacote de otimi#ao admitem a estrutura com tais par@metros.
Essa estrutura pode ser criada pela funo optimset informando nome e alor dos par@metros
$ue se dese:a fa#er diferentes dos padr3es. Geste caso" escol<euDse usar a forma padro do
al2oritmo e desatiar o modo de problemas de 2rande porte" $ue > iniciali#idado por padro e pode
inclusie ser trocado automaticamente caso isso se:a decidido pela funo de otimi#ao c<amada.
1 alor !timo da funo obtido > arma#enado em fval e a ari/el de deciso !tima em x.
, =
-F.5474 1.0474
f>$. =
0.0236
) restri3es foram $uase exatamente satisfeitas 5$uase nulas7" como pode ser erificado
aaliandoDas;
>> [c+ceG] = cofu%,&
c =
1.0e-007 0
-0.F032
0.F032
ceG =
[]
(timizao multiob-etivo
+odos esses problemas enolem uma funo ob:etio escalar" ou se:a" apenas um ob:etio
de otimi#ao. Ama extenso da otimi#ao est/ em ima2inar $ue /rias fun3es deem ser
otimi#adas simultaneamente. Gesse ponto entra a otimi#ao multiob:etio. ) aborda2em mais
3.
comum > a de definir uma funo $ue combina de forma monotMnica todas as fun3es enolidas e
minimi#ar essa funo definida. 1utra aborda2em > a de obter computacionalmente o $ue se c<ama
se superf=cie de Pareto; o con:unto dos pontos para os $uais </ pelo menos uma das fun3es
ob:etios otimi#ada sem $ue se possa mel<orar outra funo sem piorar al2uma $ue :/ > !timo.
1 ?atlab no implementa" at> a presente erso" m>todos de otimi#ao $ue produ#em
automaticamente superf=cies de Pareto" isso precisaria ser pro2ramado pelo usu/rio. Go entanto" a
primeira maneira citada de lidar com o problema pode ser usada.
Problema exemplo
1 problema exemplo de minimi#ao multiob:etio consiste de encontrar alores !timos
para um controlador P,I para otimi#ar o erro na resposta no controle de um sistema afetado por no
linearidades de atuao.
Considere o sistema descrito pela funo de transferncia;
H ( s)=
1"9
9(s
3
+43s
4
+3s+1
,
em cu:a entrada existam duas no linearidades; um limite de saturao e um limite no sle) rate" $ue
> o tempo m=nimo para uma rampa de 1 K.
ColocaDse um controlador P,I na entrada com par@metros iniciais prois!rios iniciali#ados
no espao de trabal<o e constr!iDse o modelo no Simulin8.
ColocaDse um de2rau como entrada no sistema e o sinal de erro entre referncia e sa=da >
alimentado no controlador. Ientro do bloco do controlador colocamDse ari/eis como alores dos
par@metros; Kp" Kd e Ki.
1 dia2rama em Simulin8 ser/ ento usado para simular repetidamente e obter a resposta do
sistema ariando os alores dos par@mtros do controlador at> atin2ir alores !timos no sentido de
minimi#ar a soma dos $uadrados dos erros entre a entrada em de2rau e a sa=da. )$ui entra o
conceito de multiob:etio" pois a id>ia > minimi#ar todos os erros simultaneamente" o crit/rio
adotador > o de minimi#ar a soma dos $uadrados de todos eles.
Pasta definir em ?atlab uma funo $ue inoca o dia2rama e o simula dados os par@metros
30
do controlador. ) su2esto a$ui > a de usar uma funo $ue produ#ir/ os par@metros !timos pela
se$%ncia; iniciali#ao e c<amada da funo de minimi#ao de $uadrados.
Su2ereDse tamb>m" por or2ani#ao" definir a funo $ue produ# o sinal de erro a ser
minimiado dentro da funo 2eral.
fuc!"o [K3+K"+Kd] = o!"*"($9MD
2 N!"*"($45o de 3$#O*e!#o' de u* 9MD 3o# *="*o' Gu$d#$do'.

3"d0 = [0.63 0.0504 1.F6PP]; 2 >$.o#e' ""c"$"'
2 N34He' do $.-o#"!*o de o!"*"($45o.
o3!"o' = o3!"*'e!%7L$#-eKc$.e7+7off7+7D"'3.$67+7"!e#7+...
7:o.Q7+0.001+7:o.Iu7+0.001&;
2 *""*"($45o do e##o u'$do $ fu4H def""d$ $/$",o
3"d = .'Go."%Le##o+ 3"d0+ []+ []+ o3!"o'&;
K3 = 3"d%1&; K" = 3"d%2&; Kd = 3"d%3&;

fuc!"o I = e##o%3"d&
2 9#odu( o '"$. de e##o e!#e $ '$=d$ e o de-#$u u"!<#"o.

K3 = 3"d%1&;
K" = 3"d%2&;
Kd = 3"d%3&;
2 9$#O*e!#o' de '"*u.$45o
'"*o3! = '"*'e!%7'o.>e#7+7ode57+7K#cRo#A'3$ce7+7Cu##e!7&;
2 K"*u.$45o
[!ou!+,ou!+6ou!] = '"*%7o3!'"*7+[0 100]+'"*o3!&;
2 S##o e!#e '$=d$ e de-#$u
I = 6ou!-1;

ed
ed
N #e'u.!$do o/!"do $o 'e ">oc$# [K3+K"+Kd] = o!"*"($9MD T
>> K3
K3 =
0.6300
>> Kd
Kd =
1.F6PP
>> K"
K" =
0.0504
38
Computao simblica
) manipulao matem/tica de s=mbolos representando ari/eis > c<amada computao
simb!lica. N uma /rea da matem/tica ainda de desenolimento e c<eia de problemas ainda no
resolidos" por exemplo" no </ al2oritmo definitio ou mesmo robusto para simplificao de
express3es matem/ticas $ue opere para um con:unto amplo de tipos de express3es. +eoricamente"
os pro2ramas de computao simb!lica usam de estruturas de /rores para arma#enam e manipular
as express3es.
1 ?atlab implementa al2umas t>cnicas de manipulao simb!lica atra>s do Sym&olic
ool&o<. N bastante con<ecido $ue esse > o ponto fraco do pro2rama e </ pacotes mais adaptados
para manipulao simb!lica no mercado" como o %athematica. Go entanto a presena desse pacote
atende a um re$uisito de completude do pro2rama.
IefineDse uma ari/el simb!lica atra>s de um nome de ari/el 5como em outros casos7 e
uma string $ue > a representao escrita na tela desta ari/el. Para definir uma ari/el c<amada
var escrita na tela como x"
>> >$# = '6*%7,7&
Para definir uma ari/el simb!lica representada por uma string lexicamente idntica ao seu
nome podeDse usar o atal<o 5ari/el x escrita como x7
>> '6*' ,
) utili#ada da primeira erso do comando consiste em usar representa3es simb!licas
familiares mesmo $uando as letras usadas coincidem com nomes de outras ari/eis em um
pro2rama lon2o.
)s fun3es so baseadas em analo2ias com opera3es reali#adas $uando se reali#a
manipulao de express3es manualmente. ,sto >" </ fun3es para fatorar um termo" expandir
produtos not/eis" entre outras na tabela abaixo;
Operao Funo
)2rupar termos comuns
collect
Expanso de polinMmios
expand
Fatorar
factor
Separar numerador e
denominador
numden
Procurar forma mais curta de
escreer
simple
Simplificao
simplify
'eescreer em termo de subD
express3es
subexpr
)inda" muitas fun3es num>ricas so sobrecarre2adas no pacote simb!lico" pode ser
aplicadas com a mesma c<amada sobre ari/eis num>ricas ou simb!licas" outras so exclusiar do
pacote" al2umas mais comuns;
3&
Operao Funo
Ieriada
diff
,nte2ral
int
?atri# :acobiana
jacobian
*imite
limit
Expresso para uma s>rie
symsum
S>rie de +aSlor
taylor
Ieterminante
det
)utoalores e autoetores
eig
?atri# inersa
inv
+ri@n2ulari#ao superior de
matri#es
triu
+ri@n2ulari#ao inferior de
matri#es
tril
Kalores sin2ulares
svd
Exponencial matricial
expm
Composio de fun3es
compose
Soluo de e$ua3es
solve
Funo inersa
finverse
Soluo de e$uao diferencial
dsolve
Qr/fico de funo simb!lica
ezplot
)inda" todos os operadores do ?atlab mat>m sua alidade para ari/eis simb!licas" tais
como H" ]" .]" .H" ^".
Exemplo. sistemas lineares
Iefinindo as ari/eis simb!licas e o sistema;
>> '6*' $ / c d # '
>> A = [$ /; c d];
>> 6 = [#; '];
>> , = AU6
, =

-%/0'-#0d&/%$0d-c0/&
%$0'-c0#&/%$0d-c0/&
4(
Exemplo. equa/es diferenciais
Para esse caso </ um comando particular no pacote simb!lico; dsolve. 1 operador de
deriada > denotado por uma letra I se2uida de um nBmero representando a ordem da deriada.
Para esta funo" os ar2umentos so strings no <aendo a necessidade de definir ari/eis" por>m"
o resultado produ#ido > uma estrutura contento ari/eis simb!licas.
>> #e'3 = d'o.>e%720D61306-,=57+7D,1,1%1/2&06=07+76%0&=07+7,%0&=07&;
>> #e'3.,

$' =

-5/711/20e,3%-5/40!&0%50/210'"%1/403?%1/2&0!&03?%1/2&110/70co'%1/403?%1/2&0!&&


>> #e'3.6

$' =

10/71e,3%-5/40!&0%20/210'"%1/403?%1/2&0!&03?%1/2&-10/70co'%1/403?%1/2&0!&&
)r2umentos opcionais so as condi3es iniciais e a ari/el independente. Juando no
informadas as respostas produ#idas dependem de constantes padroni#adas C1" C4" etc" e da ari/el
t. 1u se:a" outra maneira de c<amar esta funo seria;
>> #e'3 = d'o.>e%720D61306-,=57+7D,1,1%1/2&06=07+7,7&;
1 $ue produ#iria respostas em funo das constantes e com x como ari/el independente.
41