Criterio de Estabilidad de Nyquist

Este criterio de estabilidad, obtenido por H. Nyquist, es til en la ingeniera de control,

debido a que permite determinar grficamente la estabilidad absoluta del sistema en lazo
cerrado a partir de las curvas de respuesta en frecuencia en lazo abierto, sin que sea
necesario determinar los polos en lazo cerrado.
El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en lazo abierto
G!"#H!"# con el nmero de ceros y polos de $% Gs#Hs# que se encuentran en el
semiplano derec&o del plano 's(.
)a estabilidad del sistema en lazo cerrado se averigua e*aminando los encierros del
punto +$%!, mediante el lugar geom-trico de G!"#H!"#.
Enunciado del Criterio de estabilidad de Nyquist
.n sistema de retroalimentaci/n es estable si y solamente si, el contorno en el plano
Ps# no rodea el punto +$ %j ,# cuando el nmero de polos de Ps# en la parte derec&a del
plano s es cero.
.n sistema de control con retroalimentaci/n es estable si y solamente si, en el contorno
el nmero de rodeos al punto +$ %j ,# en el sentido contrario al movimiento del relo! es
igual al nmero de polos de Ps# con partes reales positivas.
0l e*aminar la estabilidad de los sistemas de control lineales mediante el criterio de
estabilidad de Nyquist, se observa que se pueden presentar tres casos1
$. El punto +$ % !, no est rodeado. Esto implica que el sistema es estable si no &ay
polos de Gs#Hs# en el semiplano derec&o del plano 's(2 de lo contrario, el sistema
es inestable
3. El punto +$ % !, queda rodeado una o varias veces en sentido contrario al de las
agu!as del relo!. En este caso, el sistema es estable si el nmero de rodeos en
sentido contrario al de las agu!as del relo! es igual al nmero de polos Gs#Hs# en
el semiplano derec&o del plano 's(2 de lo contrario, el sistema es inestable
4. El punto +$ % !, queda rodeado una o varias veces en el sentido de las agu!as del
relo!. En este caso el sistema es inestable
E) 5678E679 :E N;<.7=8 =E >0=0 EN .N 8E96E?0 :E )0 8E96@0 :E )0
A0670>)E 59?B)EC0.
Ejemplo:
6ealice la grfica de Nyquist y determine el rango de estabilidad de1
) 5 )( 4 (
) (
+ +
=
s s s
K
s G
P

=e cambia en la funci/n la variable s por !" y se obtiene la grfica polar

se separa la parte real e imaginaria utilizando el comple!o con!ugado del denominador
Bara obtener la grfica polar se evala la ecuaci/n resultante desde "D, &asta
"D,
"EF
Entonces se tiene el punto de inicio y el punto final en la grfica polar.
como a la frecuencia el valor es final es , se tiene que la grfica
polar llega a cero por el cuadrante superior izquierdo. 5omo se inici/ en el cuadrante
inferior izquierdo, e*iste un cruce por el e!e real y su valor se obtiene al igualar a cero la
parte imaginaria de la ecuaci/n resultante1

20 4 5 ) 5 )( 4 (
) (
) 5 )( 4 (
) (
2 2 3
j j
K
j j j
K
j G
s s s
K
s G
+
=
+ +
=
+ +
=
) 20 ( 9
) 20 ( 9
) 20 ( 9
) (
2 2
2 2
2 2

+
=
j
j
j
K
j G

400 41
) 20 (
400 41
9
) (
3 5
2
2 4
+ +

+ +

=
K
j
K
j G
=
+ +

+ +

= j
K K
j
K
G
400
9
) 0 ( 400 ) 0 ( 41 ) 0 (
) ) 0 ( 20 (
400 ) 0 ( 41 ) 0 (
9
) 0 (
3 5
2
2 4
0 0
) ( 400 ) ( 41 ) (
) ) ( 20 (
400 ) ( 41 ) (
9
) 0 (
3 5
2
2 4
j
K
j
K
G + =
+ +

+ +

=

0 0 j +

400 41
) 20 (
0
3 5
2
+ +

=
K
j
=
2
20 0
20 =
y esta frecuencia se evala en la parte real
=e obtiene otro punto para la grfica. 5on ellos se dibu!a de manera apro*imada la grfica
polar. Nota1 para una me!or apro*imaci/n de la grfica, se pueden evaluar ms
frecuencias#
400 ) 20 ( 41 ) 20 (
9
) Re(
2 4
+ +

=
K

180
1
) Re(
K
=