HIDRAULIKI I

PNEUMATSKI SISTEMI
1



HIDRAULIKI SISTEMI


UVOD

Pod hidraulikim sistemom, u optem sluaju, podrazumevamo skup ureaja spososbnih da vre
prenos energije i informacije pomou hidraulike tenosti.
Hidrauliki sistem pretvara mehaniku energiju u hidrauliku i obratno.
Medijum za pretvaranje i prenoenje energije u hidraulikim sistemima je fluid. U hidraulikim
sistemima koriste se tenosti kod kojih se zapremina ne sme znaajno da menja pod delovanjem
spoljne sile (nestiljivi fluidi).
Hidrauliki sistemi se mogu podeliti u dve velike grupe, na:
- hidrodinamike sisteme i
- hidrostatike sisteme.
Hidrodinamiki sistem prenosi energiju posredstvom kinetike energije strujanja radne tenosti.
Uee energije pritiska je zanemarivo malo.
Hidrostatiki sistem prenosi energiju posredstvom potencijalne energije radne tenosti (energija
pritiska). Uee kinetike energije je vrlo malo (ispod 0,5%).
Hidrostatiki pogoni su pogodni za regulaciju pa se veoma esto primenjuju u regulacionim
sistemima. Predmet naeg razmatranja su iskljuivo hidrostatiki sistemi.
Osnovne komponente hidrostatikog sistema su:
- generator hidraulike energije (pumpa, akumulator),
- upravljake komponente (razvodnik, servorazvodnik, regulator pritiska, regulator protoka
itd.),
- izvrne komponente (hidromotori, cilindri) i
- pomone komponente (cevovodi, rezervoari, filtri, izmenjivai toplote itd.).
Hidraulika pumpa je ureaj koji mehaniku energiju prevodi u hidrauliku energiju (energiju
pritiska).
Hidrauliki motor hidrauliku energiju prevodi u mehaniku energiju.
Slika 1.1. ilustruje tok energije i informacije u hidrostatikom sistemu.
iroka primena hidraulikih ureaja u gotovo svim oblastima tehnike uslovljena je velikim
brojem prednosti u odnosu na ostale pogone.
Osnovne prednosti hidrostatikih pogona nad ostalim pogonima su:
- veoma mala teina, gabariti i momenti inercije,
- jednostavna zatita od preoptereenja,
- mogunost dobijanja velikih prenosnih odnosa bez upotrebe reduktora,
- mogunost kontinualne promene brzine i smera,
- veoma jednostavno pretvaranje obrtnog u translatorno kretanje,
- velika brzina odziva, zbog praktine nestiljivosti hidraulikog ulja.


2

Hidrostatiki sistemi imaju i odreene nedostatke:
- osetljivost na prljavtinu,
- gubitak energije, koji se pretvara u toplotu naroito kod prigunog upavljanja,
- pojava unutarnjih i spoljanjih gubitaka
- mogunost prodora vazduha u sistem,
- uticaj promene temperature na rad istema, i dr.




Sl. 1.1. Ilustracija prenosa energije i informacije u hidrostatikom sistemu

3

1. PRINCIP RADA HIDRAULIKIH SISTEMA

Princip rada hidrostatikih ureaja je u osnovi zasnovan na praktinoj nestiljivosti hidraulike
tenosti i na Paskalovom zakonu.
Paskal je ustanovio da se poremeaj izazvan dejstvom spoljanje sile na mirnu tenost u
zatvorenom sudu, prostire na sve strane jednako i ima istu vrednost (to vai za svaku esticu
tenosti), ematski to se moe prikazati kao na slici 1.2.
Ako se deluje spoljanjom silom F na
pokretni klip cilindra (sl.1.2) u
tenosti ispred klipa stvara se pritisak
p. Njegovu veliinu odreuje sila F
koja deluje na povrinu pokretnog
klipa A (aktivna povrina klipa koja je
u direktnom kontaktu sa tenou).
A
F
p =
(1.1)
gde su: p [Pa] - pritisak,
F [N] - sila i
A [m
2
] - aktivna povrina
klipa.
Hidrostatiki pritisak, pro-porcionalan
sa visinom stuba tenosti u cilindru,
gustinom i ubrzanjem sile zemljine
tee, moe se zanemariti (jer mu je
vrednost mala).
Merna jedinica za pritisak u SI sistemu je Paskal [Pa]. Meutim u tehnikoj praksi se koriste i
druge jedinice (Tabela 1.1).

Tabela 1.1 Merne jedinice za pritisak

Pa
[N/m
2
]
bar
[daN/cm
2
]
MPa
[N/mm
2
]
at
[kp/cm
2
]
m H
2
O
Pa [N/m
2
]
1
10
-5
10
-6
1,0210
-5
1,0210
-4

bar [daN/cm
2
] 10
5

1 0,1 1,02 10,2
MPa [N/mm
2
] 10
6

10 1 10,2 102
at [kp/cm
2
] 9,8110
4

0,981
9,8110
-2

1 10
m H
2
O
9,8110
3
9,8110
-2
9,8110
-3

0,1 1
Svojstvo nestiljivosti hidraulike tenosti iskorieno je za rad hidrostatikog pogona, odnosno
za prenos energije fluida sa jedne lokacije na drugu, to se moe objasniti na primeru dvaju
sukcesivno spojenih cilindara (slika 1.3).


Sl.1.2. Stvaranje pritiska u zatvorenom cilindru
4

Sl. 1.3. Princip rada hidrostatikog pogona

Ako silom F
1
delujemo na klip povrine A
1
prvog cilindra doi e do pojave pritiska p koji
deluje u svim smerovima, pa prema tome i na klip povrine A
2
drugog cilindra.
Delovanje sile F
1
dovodi pomaka prvog klipa za vrednost dx, odnosno drugog klipa za vrednost
dy.
Sila F
1
se uravnoteava pritiskom p:
p A F =
1 1
(1.2)
Sila tereta G takoe se uravnoteava pritiskom p:
p A F G = =
2 2
(1.3)
Uz pretpostavku da su cilindri apsolutno hermetini, da je fluid apsolutno nestiljiv i da su sile
trenja zanemarive, na osnovu izraza (1.2) (1.3) se moe napisati sledei odnos:
2
2
1
1
A
F
A
F
=
(1.4)
Na osnovu gornjih razmatrnja moe se zakljuiti da je pritisak u hidrostatikom sistemu funkcija
optereenja:
2
2
A
F
p =
(1.5)
U prvom cilindru se mehaniki rad pretvara u hidrauliku energiju pritiska. Takav ureaj
nazivamo hidraulikom pumpom. U drugom cilindru se hidraulika energija pretvara u
mehaniki rad, a ureaj nazivamo hidraulikim motorom.
Pri dimenzionisanju hidraulikih sistema pritisak u sistemu p odreuje se na osnovu optereenja.
To znai da projektant na osnovu maksimalnog optereenja i svih gubitaka pritiska u sistemu
odabire maksimalni pritisak p
max
i na osnovu toga vri dimenzionisanje motora. U sluaju
hidraulikog cilindra to dimenzionisanje se svodi na odreivanje povrine klipa A
2
.
Ovo svojstvo hidraulikog sistema koristi se kod presa ili dizalica koji je prikazan na slic.1.4.
5


Sl.1.4. Hidrauliki sistem hidraulika dizalica
Dva cilindra sa pokretnim klipovima, spojena su kanalima ispunjenim radnom tenou, preko
jednosmernih ventila. Klip manjeg cilindra (aktivna povrina klipa A) moe se pomerati pod
delovanjem spoljne sile F
A
. Potrebna koliina radne tenosti nalazi se u rezervoaru iznad manjeg
klipa.
Predpostavlja se da:
- je radna tenost nestiljiva,
- nema deformacija zidova cilindara,
- nema gubitaka radne tenosti,
- nema trenja pri kretanju klipova i
- masa klipova je zanemarljivo mala.
Kad spoljna sila F
A

deluje na manji klip, on se pomera u desno. U tenosti nastaje pritisak p.
elo klipa potiskuje tenost kroz jednosmerni ventil u vei cilindar (aktivna povrina klipa B).
On se pomera na gore i generie silu F
B

.
Klip manjeg cilindra (povrine klipa A) pomeri se za veliinu x kad na njega deluje sila F
A
. Pri
tome u tenosti nastaje pritisak p = F
A
/A, a elo klipa potisne zapreminu tenosti V= Ax.
Istovremeno, klip u veem cilindru (povrine klipa B) pomera se za veliinu y usled delovanja
sile F
B
=pB nastale zbog pritiska u hidraulikom sistemu (Paskalov zakon, zatvoren sud ispunjen
nestiljivom tenou). Prenoenje energije sa klipa A na klip B, ostvareno je fizikim
premetanjem zapremine tenosti:
V = Ax = By.
Odnos veliina hoda klipova je inverzno proporcionalan sa aktivnim povrinama.
A
B
y
x
=
(1.6)
Navedeni primeri ilustruju osnovne funkcije hidraulikog sistema:
- pretvara mehaniku energiju u hidrauliku (manji cilindar i pokretni klip),
- prenosi energiju (cilindri su zatvoreni spojeni sudovi ispunjeni nestiljivom tenou),
- pretvara hidrauliku energiju u mehaniku (vei cilindar i pokretni klip) i
- pojaanje sile (F
B
> F
A
).

6

1.1. Hidrauliki prenosnik

Hidrauliki prenosnik je hidrauliki sistem ije su funkcije pretvaranje i prenos energije, a moe
se prikazati pojednostavljeno kao na slici 1.5. Osnovni elementi hidraulikog prenosnika su:
hidraulika pumpa, radna tenost, cevovod i hidrauliki motor.
Pretpostavlja se da radna tenost nije stiljiva i viskozna i da u hidraulikom prenosniku nema
gubitaka energije.


Sl.1.5. Hidrauliki prenosnik

Klip hidraulike pumpe povrine A
1
pod delovanjem sile F
1
, potiskuje ispred sebe radnu tenost i
stvara pritisak p
1
u njoj. Istisnuta tenost iz pumpe kroz cevovod dolazi u hidromotor i potiskuje
klip hidromotora povrine A
2
. Pritisak na pumpi p
1
je jednak pritisku p
2
na hidromotoru (idealni
uslovi rada, nema gubitaka energije).
2
2
2
1
1
1
A
F
p
A
F
p = = = (1.7)
Sila F
2
na klipu cilindra motora ima vrednost:
1 1
1
2
2
F k F
A
A
F
F
= = (1.8)
Odnos aktivnih povrina klipa motora i pumpe A
2
/A
1
je koeficijent pojaanja sile k
F
hidraulikog
prenosnika.
U idealnim uslovima ispred klipa hidromotora dospeva sva istisnuta tenost iz hidraulike
pumpe, odnosno, postoji jednakost zapremina u jedinici vremena ili jednakost protoka.
2 2 1 1
A v A v V = = (1.9)
gde je: v
1
i v
2
[m/s] - brzina klipa pumpe i motora.
Brzina klipa motora v
2
je:
1
2
1
2
v
A
A
v = (1.10)
7

Za realizaciju funkcije upravljanja hidraulikom energijom u hidraulikom sistemu
(hidraulikom prenosniku) u tehnikoj primeni su dva naina:
- priguivanje protoka radne tenosti pre ulaza u hidrauliki motor (priguno upravljanje),
- promena veliine radne zapremine hidraulike pumpe ili motora u toku procesa
prenoenja energije (zapreminsko upravljanje).

1.1.1. Hidrauliki prenosnik sa prigunim upravljanjem
Pojednostavljeni prikaz hidraulikog sistema sa priguivanjem protoka dat je ematski na slici
1.6. Sistem se sastoji od: rezervoara sa radnom tenou, hidraulike pumpe, jednosmernog
ventila, ventila za ogranienje pritiska, manometra za merenje i prikazivanje vrednosti pritiska,
prigunog ventila protoka, razvodnog ventila i dvoradnog hidraulikog cilindra.
Razvodni ventil ima etiri hidraulika prikljuka i tri radna poloaja. Krajnji poloaji zadaju se
ON-OFF elektro-magnetima A i B, a sredinji - oprugama.
Hidrauliki sistem ima sledee funkcije:
- izvlaenje klipnjae cilindra (konstantna ili
promenljiva brzina) - ukljuen elektromagnet
A,
- uvlaenje klipnjae cilindra (konstantna ili
promenljiva brzina) - ukljuen elektromagnet
B,
- zaustavljanje klipnjae u eljenom poloaju
- osiguranje od preoptereenja.
Vratilo hidraulike pumpe, preko ogovarajue
spojnice dobija pogon od motora (izvor
mehanike energije elektromotor ili motor SUS -
nije prikazano na slici 1.6). Hidraulika pumpa
je jednosmerna. Pogonsko vratilo pumpe ima
odredjen smer rotacije. Usisni vod pumpe spojen
je na rezervoar. Na izlazu hidraulike pumpa je
jednosmerni ventil. Razvodni ventil spojen je na
potisni vod pumpe, rezervor i hidrauliki
cilindar. Izmeu pumpe i razvodnog ventila
postavljen je ventil za ogranienje pritiska,
manometar i priguni ventil protoka. Izlazni
kanal ventila za ogranienje pritiska spojen je sa
rezervoarom.
Razvodni ventil ima etiri hidraulika prikljuka
i tri radna poloaja. Postavljanje klipa razvodnog
ventila u potrebni radni poloaj izvodi se ON-
OFF elektromagnetima A ili B. Kad se uspostavi
elektrino kolo napajanja namotaja
elektromagneta kotva potiskuje klip razvodnika.
Nulti (sredinji) radni poloaj klipa razvodnika
dre dve cilindrine opruge.
Zavisno o poloaju klipa razvodnog ventila,
radna tenost koju potiskuje pumpa se moe
Sl.1.6. Hidrauliki sistem sa prigunim
upravljanjem
8

usmeriti u desnu komoru hidraulikog cilindra ili levu komoru. Istovremeno suprotna komora
hidraulikog cilindra spaja se sa rezervoarom. To je omogueno konstrukcijom kanala u telu
razvodnog ventila. Na taj nain je omogueno kretanje klipa i klipnjae u levu ili desnu stranu.
Slika 1.7.a ematski prikazuje izvlaenje klipnjae (aktiviran elektromagnet A), a slika 1.7.b -
uvlaenje klipnjae hidraulikog cilindra (aktiviran elektromagnet B).

Sl. 1.7 ematski prikaz (a) - izvlaenje klipnjae (aktiviran elektromagnet A),
(b) - uvlaenje klipnjae hidraulikog cilindra (aktiviran elektromagnet B).
Manometar meri i prikazuje na skali vrednost pritiska u sistemu.
Brzina kretanja klipnjae hidraulikog cilindra moe se menjati pomou priguivaa protoka. On
moe smanjiti zapreminu (protok) tenosti na ulazu u razvodni ventil tako da deo vraa u
rezervoar zavisno od veliine prigunog otovora.
Minimalna brzina kretanja klipnjae hidraulikog cilindra dobija se kod potpuno otvorenog
ventila za priguivanje protoka, a maksimalna kod potpuno zatvorenog.
Ventil za ogranienje pritiska osigurava ovaj sistem od preoptereenja, koje moe nastati u toku
rada (preoptereenje klipnjae na primer moe izazvati porast pritiska u sistemu). U sluaju
peoptereenja ventil se otvara i radna tenost proputa u rezervoar.
Ventil za ogranienje pritiska se otvara i kad je razvodni ventil u sredinjem (nultom) poloaju, a
hidraulika pumpa ukljuena. To je svakako nepovoljan reim rada jer pogonski motor pumpe
radi pod maksimalnim optereenjem, hidrauliki sistem ne daje korisnu energiju na svom uzlazu,
najvei deo dovedene energije u hidrauliki sistem pretvara se u toplotnu energiju.

1.1.2. Hidrauliki prenosnik sa zapreminskim upravljanjem
Pojednostavljana ema hidraulikog sistema sa zapreminskim upravljanjem prikazana je na
slici.1.8. Hidrauliki sistem ima: hidrauliku pumpu, hidrauliki motor, spojni cevovod i radnu
tenost. Hidraulika pumpa sistema je konstrusana tako da se veliina i smer protoka radne
tenosti iz pumpe moe podeavati (promenljiva radna zapremina). Protok se moe podesiti od
neke minimalne do maksimalne vrednosti. Osnovna funkcija ovog sistema je upravljanje smerom
i brzinom rotacije vratila hidraulikog motora.
U kuitu hidraulike pumpe uleiten je blok cilindara sa pokretnim klipovima i ulaznim
vratilom pumpe. Blok cilindara oslanja se na razvodnu plou pumpe. Aksijalno kretanje klipova
9

podeava se kliznom ploom iji se nagib moe menjati polunim mehanizmom. Veliina radne
zapremine hidraulike pumpe zavisi od nagiba klizne ploe.

Sl.1.8. Pojednostavljena ema hidraulikog sistema sa zapreminskim upravljanjem (a) sredinji,
(b i c) radni poloaji

Hidrauliki motor ima blok cilindara, razvodnu plou, klipove. Za razliku od hidraulike pumpe
sistema u kuite motora smetena je klizna ploa iji je nagib stalan. Aksijalni hod klipova
hidraulikog motora ne moe se menjati (kao kod pumpe). Hidrauliki motor ovog sistema ima
konstantnu radnu zapreminu.
Hidraulika pumpa i motor hidrauliko su spojeni (u ovom sluaju cevovodom). Hidrauliki
sistem je ispunjen radnom tenou. Vratilo hidraulike pumpe pogoni se izvorom mehanike
enerije u jednom smeru.
Rotacijom bloka cilindara hidraulike pumpe, klipovi izvode relativno aksijalno kretanje
(zavisno od veliine nagiba klizne ploe), elo klipa pomera radnu tenost (usisava ili potiskuje).
Kako su hidraulika pumpa i motor spojeni, tenost iz pumpe dospeva u motor i obrnuto. Pri
10

tome, zavisno od nagiba klizne ploe, karakteristina su tri sluaja ematski prikazana na slici
1.8.
Kad nema nagiba klizne ploe, kako je to ematski prikazano na slici 1.8.a, nema relativnog
aksijalnog pomeranja klipova pumpe, nema protoka tenosti iz prostora pumpe u hidromotor i
vratilo hidraulikog motora miruje.
Kad se nagne klizna ploa hidraulike pumpe (sl.1.8.b i c ), aksijalni hod klipova pumpe je
mogu. Klipovi potiskuju tenost prema hidraulikom motoru. Usled prisilnog pomeranja
klipova motora (ogranieno aksijalno kretanje) nastaje obrtni moment i vratilo hidraulikog
motora rotira u zadanom smeru. Brzina rotacije zavisi od veliine protoka. Kako se protok moe
podesiti nagibom klizne ploe na pumpi, brzina rotacije vratila motora moe se podesiti od neke
minimalne do maksimalne vrednosti.
Ne samo da se moe podesiti brzina rotacije vratila motora, slika 1.8.b pokazuje kako se
promenom smera nagiba klizne ploe hidraulike pumpe menja smer rotacije vratila hidraulikog
motora.
Budui da se podeavanjem radne zapremine pumpe kod ovih sistema u svakom trenutku
mogue dovesti na hidrauliki motor onoliko hidraulike energije koliko je potrebno za
obavljanje rada, ovi sistemi imaju znatno bolji koeficijent korisnog delovanja od hidraulikih
sistema sa priguivanjem protoka, ali su konstrukcijski sloeniji i skuplji.
U tehnikoj primeni su i sistemi kod kojih je mogue menjati radnu zapreminu hidraulikog
motora. Oni su sloeniji u toliko to je mehanizam za podeavanje veliine aksijalnog hoda
klipova motora potrebno ugraditi u motor (pokretna klizna ploa slino kao kod konstrukcije
hidraulike pumpe).

1.2. Osnovne hidraulike promenljive

Hidraulika energija dobija se posredstvom pokretnih mehanikih delova (klip u cilindru),
pretvaranjem iz mehanike energije. To je za sada jedina tehniki prihvatljiva mogunost.
Hidraulika energija moe se dobiti i delovanjem magnetskog polja na radnu tenost koja ima
feromagnetske osobine, to znai pretvaranjem iz elektrine energije. Takva tenost ne postoji u
prirodi ali je mogue njeno dobijanje vetakim putem. Tenosti sa feromagnetskim osobinama
za sada imaju visoku cenu koja ograniava mogunosti eventualne primene za generisanja
hidraulike energije.
Elementarna hidraulika pumpa (generator hidraulike energije) ima cilindar i pokretni klip sa
aktivnom povrinom A, prikazana je ematski na slici 1.9. a. Prostor ispred klipa je popunjen
radnom tenou.

11


Sl.1.9. Elementarna hidraulika pumpa (a) i hidrauliki motor (b)

Pritisak p koji nastaje usled delovanja sile F na klip povrine A ima vrednost:
A
F
p =
(1.11)
gde su: p [Pa] - pritisak,
F [N] - sila i
A [m
2
] - aktivna povrina klipa.
Zapreminski protok Q radne tenosti iz hidraulike pumpe je:
Q = v A (1.12)
gde su: Q [m
3
/s] - protok i
v [m/s] - brzina kretanja klipa.
Hidraulika snaga P je:
P = Q p (1.13)
gde je: P [W] - hidraulika snaga.
Elementarni hidrauliki motor, ematski prikazan na slici 1.9.b, pretvara dovedenu hidrauliku
energiju u mehaniki rad.
Sila F na klipu hidromotora proporcionalna je sa pritiskom (koji vlada u tenosti ispred klipa) i
veliinom aktivne povrine A klipa motora.
F = p A (1.14)
Brzina klipa v hidromotora proporcionalna je sa dovedenim protokom Q i povrinom klipa A.
A
Q
v = (1.15)


Hidrauliki sistemi imaju dva karakteristina reima:
- generatorski, kada se mehnika energija pretvara hidrauliku, i
- motorni kada se hidraulika energija pretvara mehaniku.
Motorni reim je inverzni reim generatorskog (i obrnuto), hidrauliki motor teorijski moe
raditi kao hidraulika pumpa i obratno.
12



1.3. Prikazivanje hidraulikih sistema

Hidrauliki sistemi prikazuju se funkcionalnim emama (najee) pomou simbola
standardizovanih po ISO, CETOP i nacionalnim standardima (JUS L.N1.001 do JUS L.N1.008).
Simboli grafiki prikazuju osnovnu funkciju hidraulikog elementa i sve njegove prikljuke.
Poznavanje itanja i crtanja funkcionalnih ema je uslov za komunikaciju u ovoj tehnikoj
oblasti.
Pregled korienih hidraulikih simbola prema standardima JUS.L.N1.001 do JUS.L.N1.008 dat
je u Prilog A.
Na slici 1.10. prikazana je funkcionalna ema jedanog hidraulikog sistema nacrtanog
korienjem napred navedenih simbola.


Sl.1.9. Funkcionalna ema hidraulikog sistema


13


2. HIDRAULIKE PUMPE

Hidraulike pumpe pretvaraju mehaniku u hidrauliku energiju struje radne tenosti (protok i
pritisak). U ovom poglavlju analiziraju se:
- parametri radnog procesa hidraulikih pumpi i
- karakteristine konstrukcije.

2.1. Parametri radnog procesa hidraulikih pumpi
Osnovna funkcija hid.raulike pumpe je pretvaranje ulazne mehanike energije u hidrauliku.
Hidraulika pumpa je zapreminska pumpa, energiju predaje zahvaenoj zapremini tenosti.
Pumpa ima jednu ili vie zasebnih radnih komora, konstruisanih tako da periodino mogu
menjati veliinu radne zapremine. Promena zapremine omoguuje usisavanje, razdvajanje
(odsecanje) i potiskivanje radne tenosti.
Tenost na izlazu iz hidraulike pumpe ima odreenu hidrauliku energiju koja se hidraulikom
sistemu prenosi, upravlja i pretvara u mehaniki rad.
Radni proces hidraulike pumpe opisuje se sledeim veliinama:
- protok pumpe Q
p
,
- specifina radna zapremina pumpe V
p
,
- potrebna snaga pumpe P
p
,
- ugaona brzina vratila pumpe
p
i
- stepen iskorienja
p
.

Teorijski protok Q
pt
hidraulike pumpe je:
Q
pt
= q
p

p
(2.1)

gde su: Q
pt
[m
3
/s] - teorijski protok pumpe,
q
p
[m
3
/rad] - specifini protok hidraulike pumpe i

p
[rad/s] - ugaona brzina vratila pumpe.
Specifini protok hidraulike pumpe q
p
odgovara zapremini radne tenosti koju zahvati pumpa
kad se njeno vratilo zakrene za jedan radijan. Raunski se odreuje iz specifine radne
zapremine pumpe V
p
.

=
2
p
p
V
q (2.2)
Specifina radna zapremina pumpe Vm
p

je odreena konstrukcijskim veliinama. Ona je
jednaka zapremini tenosti koju zahvate radne komore pumpe tokom jednog punog obrtaja
vratila. Raunski moe se odrediti za svaku konstrukciju hidraulike pumpe.
Hidraulike pumpe se proizvode sa razliitim veliiama specifine radne zapremine (obino se
daje u [cm
3
/o]).
14

Stvarni protok hidraulike pumpe Q
p

je manji od teorijskog Q
pt

jer se deo zapremine
zahvaene tenosti nepovratno izgubi u pumpi i ne uestvuje u korisnom pretvaranju energije:
Q
p
= Q
pt

vp

(2.3)

2.2. Karakteristine konstrukcije hidraulikih pumpi
Danas je u tehnikoj upotrebi veliki broj razliitih konstrukcija i tipova hidraulikih pumpi.
Hidraulike pumpe imaju:
- mehanizam za potiskivanje i
- mehanizam za razvoenje.
Hidraulike pumpe mogu pored navedenih mehanizama imati mehanizam za upravljanje radnih
parametara pumpe.
Mehanizam za potiskivanje tenosti predaje mehaniku energiju zahvaenoj zapremini radne
tenosti (pretvara mehaniku u hidrauliku energiju).
Mehanizam za razvoenje tenosti omoguuje odvajanje zahvaene zapremine tenosti tako da
razdvaja zonu niskog pritiska (na ulazu) od zone visokog pritiska (na izlazu) hidraulike pumpe.
Mehanizam za upravljanje radnih parametara pumpe omoguuje promenu radnih parametara
pumpe tokom rada (promenu protoka po intenzitetu i po smeru, promenu pritiska).
Kod nekih pumpi je osnovno kretanje mehanizma za potiskivanje rotaciono (zupaste, krilne,
zavojne itd). Kod klipnih pumpi je osnovno kretanje mehanizma za potiskivanje pravolinijsko.

2.2.1. Zupaste pumpe
Zupasta pumpa sa spoljnim ozubljenjem ematski je prikazana na slici 2.1. Mehanizam za
potiskivanje je spregnuti zupasti par. Radnu komoru ini prostor izmeu zuba i ravna povrina
kojom je taj prostor zatvoren sa zadnje i prednje strane i deo cilindrine povrine kuita pumpe
koji zatvara taj prostor po obodu zuba.

Sl.2.1. ematski prikaz zupaste pumpe sa spoljnim ozubljenjem

Karakteristina konstrukcija zupaste pumpe sa spoljnim ozubljenjem u rastavljenom obliku data
je na slici 2.2.
15


Sl.2.2. Karakteristina konstrukcija zupaste pumpe sa spoljnim ozubljenjem u rastavljenom
obliku: 1 kuite, 2 i 4 eone ploe, 3 spregnuti zupasti par,5 i 6 zaptiva i 7- poklopac.

Mehanizam za razvoenje realizovan je konstrukcijskim smetajem usisnog i potisnog kanala
pumpe. Razvoenje radne tenosti vri se u toku izlaska zuba iz zahvata (usisavanje) i momentu
ponovnog ulaska zuba u zahvat (potiskivanje). Usisni kanal nalazi se nasuprot potisnog.
Zupasta pumpa nema mehanizam za upravljanje to znai da se smer potiskivanja, veliina
protoka, radni pritisak ne mogu u toku rada podeavati (pumpa knstantne radne zapremine).
Zupasta pumpa sa spoljnim ozubljenjem radi na sledei nain. U prostoru izmeu zuba na
usisnoj strani usisavanja, zbog izlaska zuba iz zahvata, stvara se potpritisak i taj se prostor
popunjava hidraulikim uljem. Zbog rotacije spregnutih zupanika, zahvaena tenost u prostoru
meuzublja prenosi se na potisnu stranu pumpe. Na potisnom delu zupaste pumpe, ulaskom
zuba u zahvat, istiskuje se zahvaena tenost u potisni vod.
Iako bi se na prvi pogled moglo zakljuiti da je zupasta pumpa reverzibilna, postojee zupaste
pumpe su konstruktivno izvedene za jedan smer rotacije ulaznog vratila. Potisna strana zupaste
pumpe je profilisana tako da se omogui efikasno odvoenje tenosti i rastereti koren
meuzublja. Deo tenosti koji ostaje zarobljen izmeu zuba, kada oni ulaze u zahvat, odvodi se
posebnim rasteretnim kanalom. Na usisnoj strani zupaste pumpe javlja se problem punjenja
meuzublja, naroito kod veih brzina rotacije zupastog para. Usisni kanal pumpe je tako
profilisan da su gubici hidraulike energije minimalni, a zona usisavanja dovoljno velika.
Ova, inae jeftina i robustna konstrukcija hidraulike pumpe, ima relativno visoke gubitke
isticanja kroz konstrukcione zazore.
Zupaste pumpe nisu naroito osetljive na zaprljanu radnu tenost, imaju dobre eksploatacione
karakteristike i zahtevaju minimalno odravanje.
Preporuene vrednosti radnog pritiska kreu se do 200 bar, broj obrtaja je u rasponu 1000 do
2000 min
-1
. Izrauju se u irokom dijapazonu veliina specifine radne zapremine.
Nivo buke koju stvara zupasta pumpa sa spoljnim ozubljenjem prelazi 70 dB i posledica je
konstrukcije pumpe.
Zupasta pumpe sa unutranjim ozubljenjem ematski je prikazana na slici 2.3. Ona ima otvore
u dnu meuzublja zuba koji omoguuju efikasno pranjenje. Usisavanje, prenos i potiskivanje
radne tenosti odvija se na isti nain kao kod zupaste pumpe sa spoljanjim ozubljenjem.
16


Sl.2.3. ematski prikaz zupaste pumpe sa unutranjim ozubljenjem

Zupasta pumpa sa unutranjim ozubljenjem nema mehanizam za upravljanje to znai da se
smer potiskivanja, veliina protoka, i radni pritisak ne mogu u toku rada podeavati (pumpa
konstantne radne zapremine).
Pumpa ima kompaktnu konstrukciju, miran i tih rad. Ipak, zbog sloenije tehnologije ozubljenja,
ova pumpa u odnosu na zupastu pumpu sa spoljanjim ozubljenjem ima viu cenu.

2.2.2. Zavojne pumpe
ematski prikaz zavojne pumpe dat je na slici 2.4. Osnovu konstrukcije zavojne pumpe ine tri
spregnuta zavojna vretena sa cikloidnim profilom smetena u jedno kuite, tako da je centralno
pogonsko vreteno aksijalno spregnuto sa dva gonjena vretena. Minimalni zazor izmeu bokova
spregnutih zavojnica omoguava potrebno zaptivanje. Zavojne pumpe odlikuju se mirnim i tihim
radom bez pulzacija pritiska i protoka.

Sl.2.4. ematski prikaz zavojna pumpa

Mehanizam za potiskivanje tenosti kod zavojne pumpe je spregnuti zavojni par. Radna tenost
popunjava prostor izmeu zavojnica. Usisavanje i potiskivanje tenosti vri se kontinuirano
tokom rotacije spregnutih zavojnica. Smer potiskivanja definisan je smerom rotacije pogonskog
vretena.
Spregnuta zavojna vretena zajedno sa kuitem ine radne komore. Zahvaljujui zavojnom
profilu (kod rotacije) prenosi se radna tenost od usisne ka potisnoj strani pumpe. Pri tome se
kontinuirano poveava pritisak tenosti zatvorene u prostoru izmeu zavojnica. Gonjena vretena
vre zaptivanje (obru se bez prenoenja obrtnog momenta).
17

Mehanizam za razvoenje radne tenosti (odvajanje usisne i potisne grane) izveden je
geometrijskim razmetanjem usisnog i potisnog kanala.
Mehanizam za upravljanje zavojne pumpe nemaju, to znai da im je radna zapremina konstantna
(pumpa konstantne radne zapremine). Protok pumpe zavisi od broja obrtaja pogonskog vretena
pumpe i veliine specifine zapremine.
Zahvaljujui konstantnoj zapremini radnih komora i jednolinom obliku, protok zavojne pumpe
je kontinualan bez turbulencija i pulzacija. Zavojna pumpa radi skoro beumno i bez pulzacija
pritiska.
Zavojna pumpa ima relativno visoke gubitke kroz zazore pa se ne koristi za visoke radne
pritiske. Optimalna primena se postie kod pritiska od 50 do 100 bar. Grade se za rad sa
razliitim tenostima viskoznosti od 2.5 do 1000 mm
2
/s.
Zavojne pumpe grade se za irok dijapazon veliina specifinih zapremina (protoka).

2.2.3. Krilne pumpe
ematski prikaz krilne pumpe dat je na slici 2.5.a. Rotor pumpe sa usaenim krilcima smeten je
ekscentrino u stator pumpe. Radne komore formiraju se izmeu dva krilca, rotora i statora
pumpe i bonih povrina. Zakretanjem rotora, radna komora se kontinuirano menja od
minimalne do maksimalne veliine i obratno.

Sl.2.5. Krilna pumpa (a) ematski prikaz, (b) - razvodna ploa

Mehanizam za potiskivanje ine krilca zajedno sa rotorom i statorom. Usisna strana pumpe je
odvojena od potisne razvodnom ploom (mehanizam za razvoenje) koja ima dva otvora u
obliku polumeseca koji su spojeni na usisni i potisni vod pumpe. Karakteristini oblik razvodne
ploe prikazan je ematski na slici 2.5.b
Krilna pumpa radi na sledei nain. Obrtanjem rotora pumpe menja se veliina zapremina radnih
komora. Maksimalna vrednost zapremine radne komore postie se kod zakretanja rotora za pola
kruga (). Daljim zakretanjem rotora, zapremina radne komore se smanjuje. Minimalna vrednost
zapremine radne komore postie se kod dostizanja punog kruga (2). Usisni kanal (sl.2.5.b)
razvodne ploe smeten je tako da omoguuje popunjavanje radnih komora tenou svo vreme
dok se njihova zapremina poveava (zaokret od 0 do ). Potisni kanal (sl.2.5.b) omoguuje
odvoenje radne tenosti za vreme smanjenja zapremine radne komore (zaokret od do 2). To
je razlog da je profil usisnog i potisnog kanala razvodne ploe u obliku polumeseca (sl.2.5.b ).
18


2.2.4. Klipno-aksijalne pumpe
Konstrukciono reenje klipno-aksijalnih pumpi temelji se na dva principa pretvaranja rotacionog
kretanja u pravolinijsko (aksijalno kretanje klipova pumpe):
- klizna ploa i
- zglobna veza (kardanski zglob)


Sl.2.6. ematski prikaz klipno-aksijalne pumpe sa kliznom ploom

Radne komore klipno-aksijalne pumpe ine klip i cilindar (mehanizam za potiskivanje). Broj
cilindra (radnih komora) je 7, 9 ili 11. Mehanizam za razvoenje je nepokretna razvodna ploa sa
dva profilisana kanala u obliku polumeseca.
Klipno-aksijalna pumpa sa kliznom ploom prikazana je ematski na slici 2.6. Mehanizam za
potiskivanje je sklop cilindra i klipa. Pogonsko vratilo pumpe je kruto vezano na blok cilindara.
Pod odreenim uglom u odnosu na vratilo postavljena je klizna ploa.
Klipnjae (klipovi) klipno-aksijalne pumpe su preko kuglastog zgloba i oslonjene na nepokretnu
kliznu plou. Blok cilindara oslanja se na razvodnu plou. Svaki cilindar pumpe zavrava se
spojnim kanalom preko koga se usisava i potiskuje radna tenost.
Razvodna ploa je vrsto vezana za kuite pumpe, njeni kanali su hidrauliki spojeni na usisni i
potisni vod pumpe.
Klipno-aksijalna pumpa sa kliznom ploom radi na sledei nain. Zakretanjem vratila pumpe
zaokree se blok cilindara zajedno sa klipovima i kliznom ploom. Budui da je klizna ploa
nagnuta, klip (klipnjaa), za svaki obrt vratila pumpe napravi aksijalni hod napred-nazad.
Zakretu od 0 do odgovara hod u jednom a zakretu od do 2, hod u drugom smeru. Blok
cilindara je oslonjen na razvodnu plou, pa je kroz spojne kanale cilindara omogueno usisavanje
(zakret od 0 do ) i potiskivanje (zakret od do 2) radne tenosti.
19

Tipina konstrukcija klipno-aksi-
jalne pumpe i hidromotora sa
kliznom ploom prikazna je na
slici 2.7. Osnovni sklop je isti,
prikazan je na slici 2.7.a. Pumpa
konstante radne zapremine, pri-
kazana je na sl. 2.7.b. Konstrukcija
klipnoaksi-jalne pumpe kod koje
se ugao nagiba klizne ploe moe
menjati prikazana je na slici 2.7.c.
U tom sluaju taj sklop slui kao
mehanizam za upravljanje pro-
tokom pumpe, a pumpa je sa
promenljivom radnom zapremi-
nom.
Ako je nagib klizne ploe jednak
nuli, nema relativnog (aksijalnog)
kretanja klipova u odnosu na blok
cilindara. Kako se klizna ploa
moe postaviti i u suprotnu stranu
(negativni ugao nagiba), protok
pumpe moe se reverzirati.
Promenom ugla nagiba klizne
ploe protok klipno-aksijalne
pumpe kontinuirano se menja,
prekida i reverzira pri constant-
nom broju obrtaja pogonskog
vratila pumpe.
Klipno-aksijalne pumpe sa zglobnom vezom pogonske grupe, ematski prikazana na slici 2.8,
imaju klipnjae zglobno vezane za pogonsko vratilo pumpe. Blok cilindra je smeten u telo
zajedno sa razvodnom ploom. Kuglasti zglobovi klipnjaa ine sa pogonskim vratilom pumpe
neku vrstu kardanskog zgloba. Zahvaljujui tome kruno kretanje vratila pretvara se u aksijalno
kretanje klipova pumpe.

Sl.2.8. ematski prikaz klipno-aksijalne pumpe sa zglobnom vezom pogonske grupe


Sl.2.7. Tipino konstrukcijsko reenje klipno-aksijalne
pumpe ( hidromotora) sa kliznom ploom (a) osnovni
sklop, (b) sistem konstantne i (c) promenljive radne
zapremine
20


Tipine konstrukcije klipno-aksijalne pumpe sa zglobnom vezom pogonske grupe prikazane su
na slici 2.9. Postoje klipno-aksijalne pumpe kod kojih se ugao nagiba vratila moe menjati
(sl.2.9.c). U tom sluaju taj sklop slui kao mehanizam za upravljanje protokom pumpe, a pumpa
je sa promenljivom radnom zapreminom.
Ako je nagib vratila jednak nuli, nema relativnog (aksijalnog) kretanja klipova u odnosu na blok
cilindara. Kako se nagib vratila moe postaviti i u suprotnu stranu (negativni ugao nagiba),
protok pumpe moe se reverzirati. Promenom ugla nagiba vratila protok klipno-aksijalne pumpe
kontinuirano se menja, prekida i
reverzira pri konstantnom broju
obrtaja pogonskog vratila pumpe.
Osnovni problem konstrukcije klipno-
aksijalne pumpe je u mehanizmu za
razvoenje radne tenosti. Kvalitet
klipno-aksijalne pumpe znaajno
zavisi od konstrukcijskog reenja
sistema razvoenja radne tenosti.
Klipno-aksijalne pumpe imaju miran
rad, ne stvaraju veliku buku, pogodne
su za upravljanje, omogu-uju
relativno visoke protoke i pritiske i
mogu raditi sa visokim brojem obrtaja

2.2.5. Klipno-radijalne pumpe
Klipno radijalne pumpe su robustne
konstrukcije, omoguuju dobijanje
najviih pritisaka (preko 500 bar).
Pretvaranje rotacionog kretanja
ulaznog vratila pumpe u pravolinijsko
kretanje klipova pumpe moe se
izvesti na vie naina. Karakteristini
su sistemi sa:
- ekscentrinim bregom na vratilu
pumpe (klipno-redne pumpe) i
- ekscentrinim postavljanjem
rotora u odnosu na stator pumpe.


Konstrukcijsko reenja klipno-redne pumpe prikazano je na slici 2.10.



Sl.2.9. Tipino konstrukcijsko reenje klipno
aksijalne pumpe( hidromotora) sa zglobnom vezom
(a) osnovni sklop, (b) sistem konstantne i (c)
promenljive radne zapremine
21


Sl.2.10 Tipino konstrukcijsko reenja klipno-redne pumpe

Mehanizam za potiskivanje ine sklop cilindra , klipa i povratne opruge, radijalno postavljen u
odnosu na vratilo pumpe. Pumpa ima vie klipova i cilindara. Hod klipova je odreen
ekscentrinim bregom na pogonskom vratilu pumpe. Bregovi su fazno pomereni tako da je
optereenje pogonskog vratila ravnomerno rasporeeno. Usisna strana pumpe je odvojena od
potisne pomou jednosmernih hidraulikih ventila koji se nalaze na svakom sklopu cilindra i
klipa.
Klipno-radijalna pumpa sa ekscentrinim bregom na vratilu pumpe radi na sledei nain.
Zakretanjem vratila pumpe od 0 do ekscentrini breg pomie klip pumpe radijalno i on izvodi
relativno pravolinijsko kretanje (koliko to omoguuje postavljena veliina ekscentra) pri tome se
sabija povratna opruga. Jednosmerni hidrauliki ventil je otvoren sve dok je pritisak ispred ela
klipa vei od pritiska tenosti u potisnom vodu pumpe. Rotacijom u istom smeru za ugao od do
2, klip izvodi pravolinijsko kretanje u drugom smeru pod delovanjem sabijene opruge smeru.
Dakle, za puni obrt vratila pumpe, svaki klip napravi hod napred-nazad.
Radijalne pumpe ovog tipa se grade sa konstannom radnom zapreminom.
Kod dizel motora koristi se (kao pumpa za ubacivanje goriva u cilindre motora), specijalna
konstrukcija klipno-radijalne-redne-pumpe kod koje se zakretanjem cilindra pumpe oko ose
profilisanog klipa menja veliina zapremine goriva, na izlazu. Iako je ova pumpa po svim svojim
karakterisikama hidraulika, ona nee biti detaljnije razmatrana jer je po osnovnoj funkciji deo
dizel motora.
ematski prikaz konstrukcijskog reenja klipno-radijalne pumpe sa ekscentrino postavljenim
statorom u odnosu na rotor pumpe na prikazana je slici 2.11.
22



Sl.2.11. emtski prikaz konstrukcijskog reenja klipno-radijalne pumpe sa
ekscentrino postavljenim statorom u odnosu na rotor

Mehanizam za potiskivanje ine sklop cilindra i klipa, radijalno postavljen u odnosu na vratilo
pumpe. Pumpa ima vie klipova i cilindara (7, 9 i 11). Hod klipova je odreen ekscentrino
postavljenim statorom pumpe. Usisna strana pumpe je odvojena od potisne pomou razvodne
ploe.
Klipno-radijalna pumpa sa ekscentrino postavljenim statorom radi na sledei nain.
Zakretanjem rotora pumpe za ugao od 0 do , klipovi pumpe izvode relativno pravolinijsko
kretanje (koliko im to omoguuje postavljena veliina ekscentra). Rotacijom u istom smeru za
ugao od do 2, klipovi izvode pravolinijsko kretanje u drugom smeru. Dakle, za puni obrt
rotora pumpe, svaki klip napravi hod napred-nazad.
Izlazni otvori svakog sklopa cilindar-klip lee na nepokretnoj razvodnoj ploi. Razvodna ploa
ima dva otvora profilisana u obliku polumeseca koji su spojeni na usisni i potisni vod pumpe i
omoguuje usisavanje i potiskivanje radne tenosti iz svakog cilindra pumpe u toku rotacije
rotora pumpe za puni krug. Zavisno od veliine i smera ekscentra statora menja se veliina i
smer protoka iz pumpe.
Za upravljanje protoka (ekscentrinosti) ovih pumpi potrebna je znaajna energija to suava
prostor njene primene.
Konstrukcijski se ove pumpe mogu izvesti sa konstantnom i promenljivom radnom zapreminom.

23


3. HIDRAULIKI MOTORI

Hidrauliki motori pretvaraju hidrauliku energiju u mehaniki rad. U ovom su poglavlju
analizirani parametri radnog procesa i tipine konstrukcije hidraulikih motora.

3.1. Parametri radnog procesa hidraulikog motora
Osnovna funkcija hidraulikog motora je pretvaranje hidraulike energije u mehaniki rad.
Hidromotori generiu rotaciono kretanje na izlaznom vratilu. Hidrauliki motor pretvara
hidrauliku energiju radne tenosti u mehaniku.
Rad hidromotora opisuju sledee veliine:
- ugaona brzina vratila hidromotora
m
,
- specifini protok hidromotora q
m
,
- moment na vratilu hidromotora M
m
,
- snaga P
m
i
- stepen iskorienja
m
.

Teorijska ugaona brzina
mt
vratila hidromotora odreuje se iz teorijskog protoka u hidrauliki
motor i njegovog specifinog protoka.
m
mt
mt
q
Q
= (3.1)
gde su: Q
mt
[m
3
/s] - teorijski protok u hidromotor,
q
m
[m
3
/rad] - specifini protok hidromotora i

m
[rad/s] - teorijska ugaona brzina vratila hidromotora.
Specifini protok hidromotora odreuje se iz specifine zapremine motora V
m
.

=
2
m
m
V
q (3.2)
gde je: V
m
. [m
3
/o] - specifina zapremina hidromotora.
Stvarni protok u hidromotoru Q
m
je:
Q
m
= Q
mt

zm
(3.3)

gde je:
zm
- zapreminski stepen iskorienja hidraulikog motora.
Zapreminski stepen iskorienja hidromotora
zm
je:
mt
m
zm
Q
Q
= (3.4)


Teorijski moment M
mt
na vratilu hidromotora je:
24

M
mt
= q
m
p
m

(3.5)
gde su: M
mt
[Nm] - teorijski moment na vratilu hidromotora i
p
m
[Pa] - pad pritiska na hidromotoru.
Stvarni moment M
m
na vratilu hidromotora je manji zbog gubitaka energije.
M
m
= M
mt

mm
(3.6)
gde je:
mm
- mehaniki stepen iskorienja hidromotora.
Mehaniki stepen iskorienja hidromotora
mm
je:
mt
m
mm
M
M
= (3.7)
Teorijska snaga hidraulikog motora P
mt
je:
P
mt
= Q
mt
p
m

(3.8)
Stvarna snaga P
m
hidraulikog motora je:
P
m
= P
mt

m

(3.9)
gde je:
m
- stepen iskorienja hidromotora.
Stepen iskorienja hidromotora
m
je:

m
=
vm

mm

(3.10)

3.2. Karakteristine konstrukcije hidraulikih motora
Danas je u tehnikoj upotrebi veliki broj razliitih konstrukcija i tipova hidraulikih motora.
Hidrauliki motori imaju:
- mehanizam za potiskivanje i
- mehanizam za razvoenje.

Pored navedenih mehanizama hidrauliki motori mogu imati mehanizam za upravljanje radnih
parametara motora.
Mehanizam za potiskivanje ine radne komore i pokretni mehaniki sklop. Ovaj mehanizam
pretvara dovedenu hidrauliku energiju u mehaniki rad.
Mehanizam za razvoenje tenosti razdvaja zonu niskog pritiska (na ulazu) od zone visokog
pritiska (na izlazu) hidraulikog motora.
Mehanizam za upravljanje radnih parametara hidraulikog motora omoguuje promenu radnih
parametara motora tokom rada (promenu brzine po intenzitetu i po smeru, promenu momenta na
vratilu motora). U veini sluajeva upravljanje hidraulikih motora se izvodi sistemima izvan
sklopa motora pa se najvei broj hidraulikih motora na tritu pojavljuje sa konstantnom
radnom zapreminom (bez mehanizma za upravljanje).
Hidrauliki motori sa promenljivom radnom zapreminom (imaju mehanizam za upravljanje) su
sloenije konstrukcije, a nali su primenu kod hidraulikih sistema sa sekundarnom regulacijom
energije. Kako je cena ovakvih sistema za sada visoka primena im je ograniena.
25

Konstrukcija hidromotora je u osnovi indentina sa konstrukcijom hidraulike pumpe. Zahtevi
koji se postavljaju pred pumpu i hidromotor nisu isti. Od hidraulikog motora se prvenstveno
zahteva da je reverzibilan odnosno da je dvosmeran.
Zupasti motori imaju velike gubitke kod malih brojeva obrtaja i koriste se samo kao
brzorotirajui motori. Oblast primene im je od 500 - 3500 min
-1
. Radni pritisci su ispod 250 bar.
Konstruktivno se mogu izvesti samo sa konstantnom radnom zapreminom. Pri veim brojevima
obrtaja i radnim pritiscima poveava se nivo buke.
Krilni hidromotori imaju male gubitke isticanja na malim brojevima obrtaja i mogu se
primeniti ve od 10 min
-1
. Maksimalni radni pritisak kree se do 250 bar. Konstruktivno se mogu
izvesti i sa promenljivom radnom zapreminom.
Zavojni hidromotori se ne sreu esto u primeni kod klasinih hidraulikih sistema. Mogu se
sresti na nekim sistemima kao senzori (merai) protoka pogotovo za zaprljane tenosti.
Klipno-aksijalni hidromotori su najvie korieni hidromotori u klasinoj hidraulici i
elektrohidraulikim sistemima upravljanja. Konstruktivno se izvode sa zglobnom vezom i
kliznom ploom, konstantnom ili promenljivom radnom zapreminom (kao i hidraulike pumpe
slici 2.6 i slici 2.8).
Klipno- aksijalni hidrauliki motori sa zglobnom vezom odlikuju se mirnim i tihim radom. Mogu
postii visoke brojeve obrtaja izlaznog vratila (preko 4000 min
-1
). Grade se za radne pritiske
preko 320 bar. Dobre osobine ovog hidraulikog motora postignute su zahvaljujui uspenoj
konstrukciji sklopa izlaznog vratila, zglobne veze klipnjaa i vratila kao i sferino izvedenoj
razvodnoj ploi. Karakteristina konstrukcija zglobno vezanog vratila i pogonske grupe klipno-
aksijalnog hidromotora prikazana je na slici 3.1.


Sl.3.1. Karakteristina konstrukcija vratila i pogonske grupe klipno-
aksijalnog hidromotora/pumpe

Jedno od niza konstrukcionih reenja klipno-aksijalnih hidraulikih motora sa zglobnom vezom
prikazano je na slici 3.2. Ovaj hidrauliki motor je dvosmeran i ima konstantnu radnu zapreminu.
26


Sl.3.2. Konstrukciono reenje klipno-aksijalnog hidraulikog motora
sa zglobnom vezom vratila i pogonske grupe

Klipno-aksijalni hidrauliki motori sa kliznom ploom mogu postii brojeve obrtaja izlaznog
vratila preko 10000 min
-1
). Karakteristina konstrukcija ovog tipa hidraulikog motora data je na
slici 3.3.


Sl.3.3. Klipno-aksijalni hidrauliki motor sa kliznom ploom

Klipno-radijalni hidromotori razvijeni su prvenstveno za velike obrtne momente u rasponu
radnih obrtaja. Koriste se za pozudani pogon sistema velikih snaga (vitla, dizalice). Proizvode se
uglavnom sa konstantnom radnom zapreminom, a upravljaju se sistemima izvan motora.
Tipine konstrukcije klipno-radijalnih motora prikazane su na slici 3.4. i 3.5. Treba uoiti da je
zahvaljujui radijalnom smetaju klipova (relativno velike aktivne povrine) mogue postii
potrebne vrednosti obrtnog momenta na izlaznom vratilu hidromotora.
27



Sl.3.4. Klipno-radijalni visokomomentni hidromotor





Sl.3.5. Klipno-radijalni sporohodni hidromotor




28

4. HIDRAULIKI CILINDRI
Hidrauliki cilindri pretvaraju hidrauliku energiju u mehaniki rad. Karakteristini su po
ogranienom pravolinijskom ili krunom kretanju izvrnog elementa.

4.1. Parametri radnog procesa hidraulikog cilindra
ematski prikaz hidraulikog cilindra dat je na slici 4.1.
Rad hidraulikog cilindra opisuju sledee veliine:
- sila na klipnjai F,
- aktivna povrina klipa A,
- brzina klipnjae v,
- duina hoda (izvlaenja) klipnjae l i
- stepen iskorienja
c
.


Sl.4.1. ematski prikaz hidraulikog cilindra

Sila na klipnjai hidraulikog cilindra je proporcionalna sa aktivnom povrinom klipa A i
raspoloivim padom pritiska p. Aktivna povrina je ona na koju deluje sila pritiska. Hidrauliki
cilindri imaju pokretni klip sa klipnjaom koja moe biti jednostrana ili dvostrana.
Teorijska vrednost sile na klipnjai hidraulikog cilindra je:
F
ct
= A p (4.1)
gde su: F
ct
[N] - teorijska sila na klipnjai hidraulikog cilindra,
A [m
2
] - aktivna povrina klipa hidraulikog cilindra i
p [Pa] - raspoloivi pad pritiska na hidrocilindru.
Stvarna sila F
c
manja je zbog gubitaka energije.
F
c
= F
ct

cm

(4.2)
gde je:
cm
- mehaniki stepen iskorienja hidraulikog cilindra.

29

Mehaniki stepen iskorienja hidraulikog cilindra
cm
, je:
ct
c
zm
F
F
= (4.3)
Teorijska brzina izvlaenja klipnjae v
ct
je proporcionalna odnosu dovedenog protoka Q
c
u
hidraulikom cilindru i aktivne povrine klipa A.
A
Q
v
c
ct
= (4.4)
gde su: v
ct
[m/s] - teorijska brzina klipnjae,
Q
c
[m
3
/s] - protok u hidraulikom cilindru.
Stvarna brzina klipnjae hidraulikog cilindra v
c
je:
v
c
= v
ct

cz
(4.5)
gde je:
cz
- zapreminski stepen iskorienja.
Zapreminski stepen iskorienja
cz
hidraulikog cilindra je:
ct
c
cz
Q
Q
= (4.6)
Stepen iskorienja hidraulikog cilindra
c
je:

c
=
cm

cz

(4.7)

Hidrauliki cilindri proizvode se sa odreenim veliinama prenika cilindra i klipnjaa kao i
duinama hoda klipnjaa. Razlozi su viestruki. Osnovni je svakako standardizacija zaptivnih
materijala.

4.2. Karakteristine konstrukcije hidraulikih cilindara
Hidrauliki motori koji izvode ogranieno pravolinijsko ili luno kretanje u tehnikoj praksi
poznati kao hidrauliki cilindri konstrukciono se izvode kao:
- jednoradni (jednosmerni),
- dvoradni (dvosmerni) i
- zakretni cilindri.

Karakteristine konstrukcije hidraulikih cilindara (jednoradnih i dvoradnih) prikazne su
ematski na slici 4.3.

Kod jednoradnih hidraulikih cilindara (10 i 11 na slici 4.3.) radni pritisak deluje sa jedne strane
klipa, a kod dvoradnih sa obe.
30

Sl.4.3. Karakteristine konstrukcije jednoradnih (10 i 11)

i dvoradnih (od 1 do 9, 12 i 13) hidraulikih cilindara

Klip se zajedno sa klipnjaom kree unutar cilindrinog tela, zbog delovanja pritiska radne
tenosti koja se dovodi u prostor ispred klipa (radne komore). Klipnjaa se obino zavrava
navojem.



31

5. HIDRAULIKI RAZVODNI VENTILI

Hidrauliki razvodnici omoguuju start, reverziranje i zaustavljanje hidraulikih motora. U ovom
poglavlju su analizirane: osnovne funkcije, jednaina protoka hidraulikih klipnih razvodnika,
karakteristine konstrukcije i parametri za izbor.

5.1. Osnovne funkcionalne karakteristike hidraulikih razvodnika
Funkcija hidraulikih razvodnika je usmeravanje (razvoenje) i prekidanje struje radne tenosti.
Kod nekih konstrukcija prigunih otvora mogue je i odgovarajue priguivanje.
Osnovne su konstrukcijske karakteristike hidraulikih razvodnika:
- broj radnih poloaja,
- broj hidraulikih prikljuaka na razvodniku,
- funkcija radnih poloaja,
- nain aktiviranja razvodnika i
- nazivna veliina NP prikljunih otvora.

Broj radnih poloaja je odreen funkcijom razvodnika. Da bi se ostvarila samo funkcija
prekidanja protoka radne tenosti prema izvrnom motoru, potrebna su dva radna poloaja
(iskljueno i ukljueno). Za ostvarivanje funkcije prekidanja, starta (zaustavljanje) i reverziranja
hidraulikog motora, potrebna su tri radna poloaja, i slino.
Obzirom na mogunosti aktiviranja razvodnika, uobiajeno je da se oni izrauju sa 2, 3 i 4 radna
poloaja. Najee se koriste dva i tri radna poloaja koji se zadaju elektromagnetima za
aktiviranje
Broj hidraulikih prikljuaka je razliit. Razvodnici najee imaju etiri prikljuka:
- prikljuak za dovod radne tenosti (potisni vod od hidraulike pumpe),
- prikljuak za odvod radne tenosti (povratni vod prema rezervoaru),
- dva prikljuka za dovod i odvod radne tenosti u izvrni motor.
Oznaavanje prikljuaka na razvodniku standardizovano je ISO (CETOP) ili odgovarajuim
nacionalnim standardima. Tako je oznaeno:
- P - prikljuak pumpe,
- R - prikljuak rezrvoara,
- A, B, C.. - izlazni prikljuci razvodnika,
- X i Y - interno i eksterno upravljanje razvodnikom.
Funkcija radnog poloaja na hidraulikom razvodniku definisana je konstrukcijom za svaki
radni poloaj na razvodniku. Neke od moguih funkcija su:
- prekidanje proticanja,
- proticanje u zadanom smeru,
- promena smera,
- priguivanje,
- blokiranje itd.
Aktiviranje - postavljanje razvodnika u odgovarajui radni poloaj izvodi se: polugom,
oprugom, elektromagnetskim, hidraulikim i pneumatskim aktuatorima itd.
32

Nazivna veliina razvodnika NP predstavlja prenik prikljunog otvora u milimetrima. Ona
definie veliinu protoka koja se pod normalnim uslovima moe propustiti kroz razvodnik. Ta je
veliina standardizovana (ISO, CETOP)

5.2. Osnovne funkcije klipnih razvodnika
Konstrukcija klipnog razvodnika ematski je prikazana na slici 5.1. Osnovni elementi su telo
razvodnika u kome je aura (1) i razvodni klip (2). Protoni otvori se formiraju aksijalnim
pomicanjem razvodnog klipa u auri. Konstrukcija je relativno jednostavna, mogue su tri
osnovne fukcije i beskonaan broj funkcija meupoloaja. Aktiviraju se translatornim
pomicanjem klipa razvodnika.

Sl.5.1. Proticanje radne tenosti kroz klipni razvodnik sa etiri prikljuka i tri
radna poloaja (b) sredinji poloaj i ( a i v) krajnji poloaji

Slika 5.1. pokazuje puteve proticanja radne tenosti kroz klipni razvodnik sa etiri prikljuka i tri
radna poloaja kad je razvodni klip u krajnjim poloajima.
Prikljuci su normalno izvedeni kao:
P - prikljuak za napajanje pod pritiskom,
R - prikljuak za povratni vod u rezervoar i
A, B - radni prikljuci (prikljuak za izvrne motore).
Slika 5.1. pokazuje tri osnovna radna poloaja ovog razvodnika. U nultom poloaju razvodni klip
nalazi u sredinjem poloaju, razdvojeni su prikljuni otvori P, A , B i R. Kroz razvodnik nije
mogue proticanje radne tenosti.
Kad se razvodni klip (1) nalazi u krajnjem levom poloaju (sl.5.1.a), spojeni su prikljuci P A
i B R.
Kad se razvodni klip premesti u krajnji desni poloaj (sl.5.1.v), spaja se prikljuak P B i
A R.
Razvodni klip moe biti postavljen i u bilo koji poloaj izmeu krajnjih, to omoguava da se
realizuju i druge funkcije kao to je priguivanje protoka.
aura i razvodni klip obraeni su sa vrlo uskim tolerancijama i finim obradama povrina.
Zaptivanje sklopa izvodi se radijalnim zazorom klipa i aure.
Zaptivanje zazorom, klipa i aure, osigurava efikasno podmazivanje, ispiranje kliznih povrina,
smanjenje sile trenja kao i troenje delova. I pored dobro obraenih povrina klipa i razvodnika,
33

isticanje kroz radijalni zazor je nemogue izbei stoga je gubitak protoka i pritiska na razvodniku
neminovan.
Klipni razvodnik moe imati nulto (sl.5.2.a), negativno (sl.5.2.b) ili pozitivno (sl.5.2.v)
prekrivanje radnog polja.


Sl.5.2. Nulto (a), negativno (b) i pozitivno (v) prekrivanje radnog polja

Protok kroz klipni razvodnik zavisi od oblika prekrivanja.
Razvodnik sa nultim prekrivanjem ima idealnu zavisnost protoka u funkciji od pomaka
razvodnog klipa (sl.5.2.a). Ovo se prekrivanje u praksi teko postie.
Realno se postiu pozitivno ili negativno prekrivanje. Ako je prekrivanje negativno x
n
(sl. 5.2.b),
kroz razvodnik istie u nultom poloaju odreena koliina tenosti. Pozitivno prekrivanje na
razvodniku x
p
(sl. 5.2.v), daje zonu neosetljivosti.
Tip i veliina prekrivanja radnog polja na klipnom razvodniku je veoma vana konstrukcijska
karakteristika za njegovu primenu.
Tako se pozitivno prekrivanje koristi za dranje tereta na zadanoj poziciji jer ima relativno dobro
zaptivanje u nultom poloaju. Negativno prekrivanje omoguuje meko prebacivanje radnih
poloaja razvodnika i neznatne hidraulike udare ali i znaajne gubitke oticanja u nultom
poloaju.

5.3. Aktiviranje klipnih razvodnika
Aktiviranje klipnih razvodnika izvodni se aksijalnim pomeranjem klipa (runo, elektro-
magnetom, hidrauliki i slino).
Mehaniko aktiviranje klipnog razvodnika obavlja se pomou polunog mehanizma kojim se
razvodni klip pozicionira (nameta) i dri u zadanom radnom poloaju.
Elektromagnetsko aktiviranje klipnog razvodnika 4/2 i 4/3 izvodi se odgovarajuim elektro-
megnetima. Razvodni klip se pozicionira u zadani radni poloaj delovanjem sile na kotvi
elektromagneta. Opruge za centriranje dre razvodni klip u nultom (sredinjem) poloaju kad
elektromagneti nisu aktivirani.
Hidrauliko aktiviranje mora se koristiti kod velikih protoka zbog relativno velike sile potrebne
za premetanje i dranje klipa razvodnika. Ono se izvodi pomou pritiska radne tenosti.
Zadani poloaj razvodnog klipa odrava se pomou:
- opruga koje su postavljene tako da vrate razvodni klip u poetni poloaj kad prestane
delovanje spoljne sile na klip;
34

- mehanikog uskonika gde kuglica pod oprugom ili uskonik dre razvodni klip u odabranom
poloaju kad spoljnja sila upravljanja prestane delovati i
- blokirane tenosti ispred ela razvodnog klipa (hidrauliko dranje).
Aktiviranje klipnog razvodnika koje se izvodi neposrednim delovanjem na razvodni klip naziva
se "direktno aktiviranje ili upravljanje", a aktiviranje uz hidrauliko pojaanje upravljakog
signala "indirektno aktiviranje ili upravljanje".
Sila potrebna za prebacivanje klipa razvodnika (aksijalna sila na razvodnom klipu), preteno
zavisi od sila trenja i reakcije struje radne tenosti koja protie kroz radni otvor klipnog
razvodnika. Sile trenja izmeu klipa i aure obino ne prelaze 1,0 N. Sile trenja koje se ostvaruju
na zaptivnim ureajima klipnog razvodnika imaju znatno vee vrednosti (preko 5,0 N). Sila zbog
reakcije struje radne tenosti koja protie pod delovanjem razlike pritiska kroz priguni otvor
formiran izmeu ela razvodnog klipa i otvora aure, ima vrednost 5 - 8N na svaki kilovat snage
utroene za savladavanje hidraulikih otpora.
Priblina vrednost aksijalne sile za klipni razvodnik nazivnog prenika d = 10,00 mm (NP 10), sa
odnosom duine klipa prema preniku 3,0, iznosi 5,00 N. Kod nazivnog prenika d = 16,00 mm
(NP 16) i odnosa duine prema preniku 3,5, aksijalna sila ima vrednost 15,00 N.
Elektromagnetsko aktiviranje klipnog razvodnika, ematski prikazano na slici 5.3.a, izvodi se
pomou elektromagneta (sl.5.3.v).
Kad se namotaji elektromagneta ukljue u strujni krug, kotva se uvue u namotaj zbog delovanja
sile elektomagnetskog polja. Kotva potiskuje razvodni klip i aktivira hidrauliki razvodnik.


Sl.5.3. Elektromagnetsko aktiviranje klipnog razvodnika (a) ematski prikaz,
(b) konstukcijsko reenje, (v) elektromagnet i (g) hidrauliki simbol

Namotaj elektromagneta moe biti dimenzionisan za napajanje jednosmernom (DC) ili
naizmeninom strujom (AC). Elektromagnet moe biti suv ili uronjen u hidrauliko ulje.
Elektrini krug sa AC namotajem izloen je velikoj startnoj struji u trenutku ukljuivanja, koja se
naglo smanjuje sa uvlaenjem kotve u namotaj. AC elektromagneti su dimenzionisani prema
veliini struje dranja. Startna struja moe delovati samo kratko vreme da ne oteti namotaje.
35

Zato, ako neto zadri kotvu AC elektromagneta da se potpuno uvue, rezultat toga e biti
pregaranje namotaja (zbog produenog delovanja visoke startne struje).
Kod DC elektrinog kola, struja u namotaju je priblino konstantna, a namotaji su
dimenzionisani da izdravaju tu struju neogranieno vreme.
Suvi AC elektromagneti imaju sledee karakteristike:
- vrlo kratko vreme ukljuivanja (10 - 80 ms),
- jednostavno elektrino upravljanje,
- velika startna struja (7-10 puta vea od struje dranja).
- maksimalna frekvencija ukljuivanja je oko 8000 ukljuenja na sat.

Za suve DC elektromagnete karakteristino je:
- vreme ukljuivanja priblino 20 - 45 ms, a iskljuivanja 10-25 ms,
- meko ukljuivanje,
- mogue zaustavljanje kotve u nekom meupoloaju,
- visoka maksimalna frekvencija ukljuivanja (15 000 ukljuenja na sat priblino dvostruko
vea od AC elektromagneta).
Elektromagneti uronjeni u radnu tenost, imaju kotve smetene u nemagnetsku cev, koja nije
zatvorena prema vodu niskog pritiska na razvodniku. Kotva je uronjena u radnu tenost.
Namotaji elektromagneta su postavljeni sa spoljne strane nemagnetske cevi. AC potopljeni
elektromagneti imaju sline karakteristike kao suvi AC elektomagneti plus prednosti usled
potopljene kotve:
- malo troenje,
- dobro odvoenje toplote i
- amortizovano (ublaeno) zaustavljanje kotve u krajnjem poloaju.

DC uronjeni elektromagneti imaju sline karakteristike kao suvi DC elektromagneti. Prednosti
zbog uronjene kotve su :
- malo troenje,
- bolje odvoenje toplote i
- amortizovano zaustavljanje kotve u krajnjim poloajima.

DC elektromagneti mogu biti opremljeni sa ugraenim ispravljakim mostom tako da se mogu
direktno spajati na AC izvor.

Hidrauliko aktiviranje klipnog razvodnika prikazano je ematski na slici 5.4. Direktno
upravljani razvodnik (pilot razvodnik) upravlja protokom tenosti, odnosno pomakom glavnog
razvodnog klipa. Glavni razvodni klip se ponaa kao klip dvoradnog cilindra.

36


Sl.5.4. Hidrauliko aktiviranje klipnog razvodnika (a) ematski prikaz, (b)
funkcionalna ema i (v) hidrauliki simbol

Upravljaki (pilot) razvodnik usmerava tenost u komoru sa jedne strane glavnog razvodnog
klipa, dok se u isto vreme iz druge komore tenost odvodi. Na taj se nain stvara potrebna razlika
pritiska, odnosno sila za prebacivanje glavnog razvodnog klipa. Blokiranjem tenosti u
komorama ispred klipa, on se dri u zadanom poloaju.



Sl.5.5. Tipina konstrukcija elektrohidraulikog klipnog razvodnika 4/3
1- pilot elektromagnetski razvodnik, 2- priguiva i 3 - klipni razvodnik 4/3
37


Aksijalna sila na razvodnom klipu raste sa veliinom protoka na razvodniku pa je direktno
upravljanje mogue samo do veliine protonog otvora NP 5. Kod razvodnika iznad veliine NP
10 aksijalne sile su zbog protoka radne tenosti velike za direktno prebacivanje razvodnog klipa
(mehaniko, elektromagnetsko), pa se koristi indirektno upravljanje.
Indirektno aktiviranje se izvodi dvostepeno sa direktno upravljanim razvodnikom (pilot
razvodnik-upravljaki deo) i hidrauliki upravljanim razvodnikom (izvrni deo).
Direktno upravljani razvodnik upravlja radnom tenou pod pritiskom i omoguuje kretanje
glavnog razvodnog klipa.
Brzina premetanja glavnog razvodnog klipa zavisi o veliini protoka koji se dovodi sa pilot
razvodnika. Ugradnjom prigunika protoka izmeu elektromagnetskog pilot ventila i glavnog
razvodnika, kako je to prikazano na slici 5.4.a mogue je podeavati brzinu premetanja glavnog
razvodnog klipa i osigurati stabilnost rada.
Tipina konstrukcija elektrohidraulikog klipnog razvodnika 4/3 prikazana je na slici 5.5.

38


PNEUMATSKI SISTEMI

1.1. Osnovne funkcije pneumatskog sistema
Osnovne su funkcije pneumatskog sistema su pretvaranje, prenos i upravljanje energije.
Pneumatski sistem ematski je prikazan na slici 1.1. U prvom delu sistema vri se
pretvaranje mehanike energije u energiju sabijenog vazduha (pretvara energije je
kompresor). Upotreba sabijenog vazduha prikazana je u drugom delu eme. Vazduh iz
rezervoara, preko razvodne pneumatske mree, dolazi u pripremnu grupu gde se vri
njegovo ienje i zauljivanje. Oien i zauljen vazduh vodi se u pneumatski motor,
gde se energija sabijenog vazduha pretvara u mehaniki rad.

Sl.1.1 ematski prikaz pneumatskog sistema

Sabijeni vazduh pored prenosa energije u pneumatskim sistemima esto slui za prenos
informacija, odnosno signala za upravljanje.
U pneumatskom sistemu mogu biti ugraene komponentne koje omoguuju upravljanje
smerom strujanja, protokom i pritiskom sabijenog vazduha i pretvaranje energije
sabijenog vazduha u mehaniki rad.
Nakon to izvri zadanu funkciju (mehaniki rad ili upravljanje), vazduh se isputa u
slobodnu atmosferu, pa pneumatski sistemi nemaju povratni vod.
Postoji vie vrsta pneumatskih sistema koji su nali primenu u tehnikoj praksi zavisno
od radnog pritiska koji se kree od 0,1 bar pa do 2000 bar i vie:
- vakuumska tehnika (radni pritici max 0,1 bar),
- fluidika (radni pritisak max 2 bar),
- industrijska pneumatika ( radni pritisak max 15 - 30 bar),
- pneumatika visokog pritiska (radni pritisak max 200 bar ) i
- pneumatika extremno visokog pritiaka (radni pritisci preko 1000 bar).

U ovom poglavlju govori se o industrijskim pneumatskim sistemima i pogonima koji se
primenjuju na brodovima, motornim vozilima i procesima odravanja. Obino se koristi
vazduh pod pritiskom 5 do 15 bar.


39

1.2. Osnovna svojstva vazduha kao radnog medijuma pneumatskih sistema
Iako praktino svaki gas moe biti medijum za pretvarenje i prenos pneumatske energije
vazduh se najvie koristi.
Osnovni parametri koji odreuju stanje vazduha u pneumatskom sistemu su: pritisak,
temperatura i gustina.
Apsolutni pritisak vazduha je ravan sumi izmerenog (manometarskog) i atmosferskog
(barometarskog) pritiska:
p = p
i
+ p
a

Za merenje temperature obino se koristi meunarodna temperaturna skala sa
temperaturom t u Celzijusovim stepenima (
o
C). U teoriji pneumatskih sistema koristi se
termodinamika temperatura T (apsolutna temperatura) u Kelvinovim stepenima (K).
T = t + 273
o
.
Gustina vazduha je po definiciji = m/V [kg/m
3
] gde je m = masa [kg] i V zapremina
[m
3
]. Poto se gustina vazduha znaajno menja sa promenama temperature i pritiska,
vrednost gustine se daje za odreene uslove. Vazduh kod pritiska p = 0,1013 MPa (760
mm Hg) i na temperaturi T = 293 K (t = 20
o
C) ima gustinu = 1,207 kg/m
3
( specifina
teina = 0,83 m
3
/kg).
Pored ovih veliina za praktinu upotrebu vazduha u pneumatskim sistemima vani su
viskozitet, vlanost i specifina toplota.

1.3. Prikazivanje peneumatskih sistema
Za prikazivanje pneumatskih sistema koriste se simboli CETOP koji su standarizovani
kao i za hidraulike sisteme (JUS L.N1 001 do JUS L. N1 008). U Prilogu 2 dat je
pregled simbola karakteristinih za prikazivanje pneumatskih sistema prema DIN
24300.
Prikljuci na pneumatskim funkcionalnim emama uobiajeno se oznaavaju slovnim
oznakama:
- radni vodovi A, B, C,
- dovod (prikljuak na mreu, kompresor, izvor) P
- odvod, izduvavanje R, S, T
- drenani vod L
- upravljaki vod X, Y, Z.

1.4. Karakteristine primene pneumatskih sistema
Pneumatski sistemi imaju vrlo iroku primenu u industriji, motornim vozilima,
brodovima itd. od jednostavnih alata do pogona i sloenih sistema upravljanja.
Brodski dizel motori preko 500 kW imaju pneumatske sisteme za start naroito kad se
koriste za teke uslove eksploatacije. Danas je u tehnikoj primeni nekoliko sistema za
pokretanje dizel motora sabijenim vazduhom. Jedan karakteristini sistem prikazan je
ematski na slici 1.2.

40


Sl.1.2. Pneumatski sistem za start dizel motora 1 - razvodni ventil,
2 - klipni razvodnik za start, 3 - elina boca, 4 - ventil na glavi
cilindra, 5 - cevovod , 6, 9 i 7- ventili, 8 - preista

Potrebna pneumatska energija (sabijeni vazduh pod pritiskom 30 bar) uva se u
specijalnoj elinoj boci (3). Na razvodnom vratilu dizel motora smeten je ventil (1)
koji daljinski aktivira ventile (4) na glavi cilindra dizel motora. Potrebna koliina
sabijenog vazduha doprema se u radni prostor dizel motora kroz cevovod (5) kad se
otvori ventil (4). Start sistema za pokretanje motora izvodi se pomou ruice klipnog
razvodnika (2) za start.
Primena pneumatskih sistema u industriji ilustrovana je pneumatskim sistemom za
pogon industrijske prese, koji je prikazan ematski na slici 1.2., dok je njegova
funkcionalna ema data na slici 1.3.

Sl.1.2. Pneumatski sistem za pogon prese


41



Sl.1.2. Funkcionalana ema pneumatskog sistema za pogon prese


Osnovne funkcije pneumatskog sistema su:
- proizvodnja sabijenog vazduha,
- kondicioniranje sabijenog vazduha,
- priprema sabijenog vazduha,
- generisanje potrebne sile na klipu pneumatskog cilindra prese i
- upravljanje radom prese.

Potrebna pneumatska energija (sabijeni vazduh) dobija se klipnim kompresorom koga
pogoni elektromotor.
Sistem za proizvodnju pneumatske energije je automatizovan. Kapacitet sistema je
podeen zahtevu potroaa (presa) i kompresor radi sa prekidima. Kad se ostvari
potrebni pritisak sabijenog vazduha u rezervoaru pogonski elektromotor kompresora se
iskljuuje i obratno. Sistem je opremljen sa odvajaem vode, preistaem, ventilom za
ogranienje pritiska, manomentrom kao i slavinom za isputanje nakupljene vode i
neistoa (kondicioniranje sabijenog vazduha).
Potroa, u ovom sluaju presa, prikljuuje se na razvodnu mreu odgovarajuim
cevovodom. Prikljuni vod je u pravilu vertikalna cev. Na donjem delu nalazi se
prikljuak potroaa sa slavinom i pripremnom grupom za sabijeni vazduh. Na samom
kraju cevi je posuda u kojoj je sakuplja kondenzat i neistoe koje se izdvoje u toku
rada iz razvodne mree. Nakupljeni kondenzat i neistoe isputaju se otvaranjem
slavine (to je jedan od zahvata tehnikog odravanja sistema).
Pripremna grupa sabijenog vazduha je obavezni sastavni deo pneumatskog sistema.
Sabijeni vazduh iz razvodne mree se isti od neistoa. Podeava se (regulie se)
pritisak i ubacuje se potrebna koliina tenog maziva (raspreno ulje za podmazivanje).
Izvrni dvosmerni pneumatski cilindar aktivira se istovremenim runim aktiviranjem
pneumatskih razvodnika smetenih na dohvat ruku posluioca prese. Aktiviranje prese
sa dve ruke je nuno da ne bi dolo do povrede posluioca (nije mogue aktivirati
pneumatski cilindar prese jednom rukom).
Veliina hoda klipnjae pneumatskog cilindra podeava se (kod pripreme maine)
postavljanjem nosaa dodirivaa.



42

1.5. Prednosti i nedostaci pneumatskih sistema
U poreenju s hidraulikim sistemima pneumatski sistemi se koriste za manje sile i
zakretne momente. Sa pritiskom vazduha od 6 - 7 bar mogu ostvariti sile do 1,5x10
4
N,
sa prihvatljivim gabaritima komponenata sistema.
Ako se uporeuju hidrauliki, pneumatski, fluidiki, elektrini i elektronski sistemi
onda vai opte pravilo:
- kada se u sistemu vri prenos velikih sila i zakretnih momenta, koriste se
hidrauliki sistemi,
- za prenos manjih sila i zakretnih momenata uz mogunost upravljanja koriste se
pneumatski i elektrini sistemi,
- za prenos informacija i funkcije upravljanje koriste se fluidiki i elektroniki
sistemi.
Glavne prednosti pneumatskih sistema su:
- ne postoji opasnost od eksplozije ili poara, pa su vrlo pogodni za primenu u
industriji obrade drveta, nafte, boja i lakova, eksploziva itd,
- optimalne brzine strujanja vazduha su oko 40 m/s, ali mogu biti i brzine zvuka
bez posledica za pneumatski sistem, dok su standardne brzine klipnjae cilindra
1 - 2 m/s, a kod udarnih cilindara i do 10 m/s,
- mogu je na relativno jednostavan nain prenos pneumatske energije na vee
udaljenosti,
- neosetljivost na preoptereenje, pa se pneumatski izvrni motori mogu
preopteretiti do zaustavljanja, a da pri tome ne nastanu nikakva oteenja,
- pneumatski sistemi mogu da rade od 20
o
C do + 70
o
C, a neke konstrukcije i do
200
o
C, fluidiki od - 50
o
C do priblino 1000
o
C,
- nisu osetljivi na radijaciju, magnetsko i elektrino polje i na druge oblike
zagaenosti okolne atmosfere,
- omoguuju kontinualnu promenu brzine izvrnih motora, kao i duine hoda
klipnjae kod cilindara,
- sabijeni vazduh moe biti ist, pa kod eventualnih proputanja, kao i
izduvavanja u atmosferu ne prlja ureaje i okolinu (pogodan je za upotrebu u
prehrambenoj industriji),
- pneumatski sistemi nemaju povratne vodove,
- jednostavno odravanje i laka zamena delova s obzirom na standardne elemente,
- mala masa (komponente su lake od elektrinih za istu snagu),
- komponente su robusne i otporne na vibracije.
Pored navedenih prednosti pneumatski sistem ima i nedostataka:
- zbog stiljivosti vazduha, sile na klipnjai su ograniene,
- sabijeni vazduh kao medijum je skuplji od ekvivalentnog medijuma za isti
proizvodni rad ostvaren elektrinom energijom ili uljem u hidraulikom sistemu.
U proseku, potrebno je oko 0,12 kWh elektrine energije za dobijanje 1 m
3

sabijenog vazduha na 6 bar,
- kod ekspanzije vazduha u atmosferu, nakon izvrenog rada, stvara se znatna
buka,
- zbog stiljivosti vazduha nije mogue postii male i konstantne brzine kretanja
izvrnih organa i
- prenos signala na vee udaljenosti je ipak ogranien.

43


Navedeni nedostaci mogu se ublaiti ili otkloniti odgovarajuim konstrukcijskim
reenjima i upotrebom drugih medijuma u kombinaciji sa sabijenim vazduhom. Tako na
primer, za vee sile mogu se koristiti pneumohidrauliki sistemi, gde se kombinacijom
pneumatskog i hidraulikog cilindra razliitih povrina mogu znaajno pojaati
(multiplikovati) sile. Pneumohidrauliki sistemi koriste se takoe za vrlo fino
kontinuirano, poziciono upravljanje hoda klipa.
Za spreavanje buke na izduvnoj strani ventila ili cilindra ugrauju se priguivai buke.
Kad je potrebno vriti upravljanje na veim udaljenostima, kao i kod sloenih
upravljakih zahteva, koriste se elektrini upravljaki signali, a za izvrenje mehanikog
rada sabijeni vazduh (pneumoelektrini sistemi).
Dobijanje sabijenog vazduha ima znaajnu cenu. Meutim, kada postoji kompresor i
razvodna mrea, dakle, kada je pneumatska energija na raspolaganju, analize pokazuju
da je pogonska energija pneumatske brusilice 40 % jeftinija od elektrine energije
potrebne za pogon elektrine brusilice istih karakteristika. Ako se jo dodaju trokovi
odravanja tada su pneumatski sistemi u prednosti.









44

LITERATURA

1. R. Mirkovi: Brodski hidrauliki i pneumatski sistemi skripta, Vojna akademija,
Beograd, 2003
2. R. Mirkovi: HIDRAULIKA, Mikroelektronika, Beograd, 2003.
3. . Gruji: Hidrauliki servosistemi, VTA, Zagreb, 1989.
4. R. Abduli, P. Ciner: Elektrohidrauliki servosistemi, CVT, Zagreb, 1986.