TAREA:

1) Lunes 5 de mayo: Resumen, cuadro sinptico, mapa mental del capitulo 9 y 10 del
Tipler:
Capitulo 9:
a) Cinemtica de la rotacin: velocidad y aceleracin angular
b) Energa cintica de rotacin
c) Momento de inercia
d) 2da ley de newton en la rotacin
Capitulo 10:
a) Momento angular
b) Conservacin momento angular


2) mircoles 7 mayo para resolver el ejercicio
Una bola uniforme, cuyo momento de inercia es I=12MR
2
,
baja rodando sin resbalar por el trayecto de la figura,
partiendo del reposo. La primera altura vale h
1
= 40 m,
la segunda altura vale h
2
= 22 m y la anchura del foso
vale x = 30 m. Calcula la altura mnima h que evita que
la canica caiga en el foso.
CINEMATICA Y DINAMICA
ROTACIONAL

MOVIMIENTO CIRCULAR
Que tienen en comn los movimientos de:
Ninguno puede representarse adecuadamente como un PUNTO
en movimiento; todos implican un cuerpo que GIRA sobre un eje
que esta fijo
L
a

r
o
t
a
c
i

n

s
e

d
a

e
n

t
o
d
o
s

l
o
s

n
i
v
e
l
e
s
:


m
o
v
i
m
i
e
n
t
o

d
e

l
o
s

e
l
e
c
t
r
o
n
e
s


m
o
v
i
m
i
e
n
t
o
s

d
e

l
a
s

g
a
l
a
x
i
a
s

e
n
t
e
r
a
s
.

Consideraremos los cuerpos con tamao y forma definidos
que, en general, pueden tener movimiento rotacional
adems de traslacional
Utilizaremos el modelo de cuerpo rgido ! cuerpo tiene forma y
tamao perfectamente definidos e inmutables (no deformaciones)
! Describiremos el movimiento rotacional
! Energa cintica de la rotacin
ELEMENTOS DEL MOVIMIENTO
CIRCULAR
POSICION ANGULAR
" Consideremos el movimiento de un disco ! figura
" Primero se elije una lnea de referencia fija horizontal
" La posicin angular viene definida por el ngulo medido
en sentido anti-horario a partir de la lnea de referencia
" La posicin angular es positiva si es medido en sentido
anti-horario y negativa si es horaria.
" Las unidades usadas para medir los ngulos : GRADOS y
RADIANES

!
" =180
!
#(radianes) =
"
180
#(grados)
#(grados) =
180
"
#(radianes)
La figura muestra la trayectoria de la circunferencia recorrida
por la punta del vector r al ir desde un ngulo 0 hasta. Esta
trayectoria se llama ! LONGITUD DE ARCO s y se
relaciona con el radio y el ngulo mediante:
!
s = r"
El ngulo tiene que
medirse en radianes
Al igual que el desplazamiento lineal, se define como la diferencia entre dos
posiciones

el desplazamiento angular se define como la diferencia entre 2
posiciones angulares correspondientes a dos instantes de tiempo




!
"x = x
2
# x
1
!
"# =#
2
$#
1
El desplazamiento angular
est relacionado con el
desplazamiento lineal:
!
"s = r"#
Cambio de la coordenada
angular de un objeto en el
tiempo
VELOCIDAD
ANGULAR
VELOCIDAD
ANGULAR
MEDIA
!
" =
#
2
$#
1
t
2
$ t
1
=
%#
%t
VELOCIDAD ANGULAR
Cambio de las
coordenadas lineales de
un objeto en el tiempo
VELOCIDAD ANGULAR
INSTANTANEA
!
" = lim
#t $0
" = lim
#t $0

#%
#t
=
d%
dt
!
"
[ ]
=
rad
seg
#
$
%
&
'
(
La velocidad angular es un vector ! direccin es
la de un eje que pasa por el eje de la trayectoria
circular y perpendicular al plano del del circulo !
mano derecha
Diferentes puntos de un cuerpo rgido en rotacin recorren
diferentes distancias en un tiempo dado, dependiendo de la
distancia con respecto al eje de rotacin. No obstante, dado que
el cuerpo es rgido, TODOS los puntos giran el mismo ngulo en
el mismo tiempo !
En cualquier instante, todas las partes de un
cuerpo rgido en rotacin tienen la misma
velocidad angular
La VELOCIDAD ANGULAR mide la
rapidez con la que el ngulo cambia en
el tiempo
FRECUENCIA ! mide ciclos por
unidad de tiempo en lugar de radianes
por unidad de tiempo -> velocidad
angular
!
f =
"
2#
f
[ ]
=
1
seg
!
"
#
$
%
&
= Hz
[ ]
FRECUENCIA Y PERIODO
! =
d"
dt
[!]=
rad
seg
!
"
#
$
%
&
=
rev
min
!
"
#
$
%
&
PERIODO de rotacin T ! mide el
intervalo de tiempo entre dos instantes
sucesivos en los que el ngulo tiene el
mismo valor ! tiempo que tarda en
pasar una vez alrededor del circulo
T =
1
f
T
[ ]
= seg
!
" = 2#f =
2#
T
El volante de un automvil prototipo se somete a prueba. La posicin angular del volante
esta dada por:

El dimetro del volante es de 0.36m.
a) Calcule la velocidad angular media en rad/seg y en rev/min entre t1=2 y t2=5 seg
b) Calcule la velocidad angular instantnea el t=5 seg
!
" = 2rad seg
3
( )
t
3
RELACIN ENTRE LA VELOCIDAD
ANGULAR Y LA VELOCIDAD LINEAL

!
!
v = r"

t
!

t "vector unitario tangencial
El vector velocidad apunta en DIRECCION
TANGENCIAL A LA TRAYECTORIA en cualquier
tiempo dado, siempre es tangencial a la
circunferencia, apuntando en la direccin del
movimiento .

! El vector velocidad SIEMPRE es perpendicular al
vector posicin que seala en la posicin radial !

Magnitud de la
velocidad lineal



!
v = r"

!
!
r
!
v = 0
Forma vectorial de la
velocidad lineal




!
!
v =
!
r "
!
#
ACELERACIN ANGULAR
Si cambia la velocidad angular de un cuerpo rgido !
ACELERACION ANGULAR
EJEMPLOS:
Una persona pedalea una bicicleta con mas vigor o aplica los frenos para
detener las ruedas ! hay aceleracin angular

En general cuando se altera la rapidez de rotacin de una pieza giratoria
ACELERACION
ANGULAR
MEDIA
!
" =
#
2
$#
1
t
2
$ t
1
=
%#
%t
!
"
[ ]
=
rad
seg
2
#
$
%
&
'
(
ACELERACION
ANGULAR
INSTANTANEA
!
" = lim
#t $0
" = lim
#t $0

#%
#t
=
d%
dt
!
" =
d
dt
d#
dt
$
%
&
'
(
)
=
d
2
#
dt
2
" Si la aceleracin angular es + ! aumenta la
velocidad angular
" Si la aceleracin angular es - ! disminuye
la velocidad angular

La rotacin se esta acelerando si la
aceleracin angular y la velocidad
angular tienen el MISMO SIGNO
La rotacin se esta frenando si la
aceleracin angular y la velocidad
angular tienen SIGNOS OPUESTOS
Una rueda en un eje fijo, gira de modo que la velocidad angular instantnea de
una lnea de referencia pintada sobre un radio est dada en funcin del tiempo
por:

Donde A=6.2 rad/s2, B=8.7 rad/s3
Si la lnea de referencia esta inicialmente en =0 cuando t=0
a) localice su posicin angular cuando t=2s
b) Cul es su aceleracin angular instantnea de la lnea de referencia en t=0.5s
!
" = At + Bt
2
ROTACIN CON ACELERACIN
CONSTANTE
En unidades anteriores vimos que el
movimiento rectilneo es muy sencillo
cuando la aceleracin es contante !
ECUACIONES
Lo mismo sucede con el movimiento
rotacional sobre un eje fijo. Si la
aceleracin angular es
constante ! podemos deducir las
ecuaciones para la velocidad y la
posicin angular.
El lanzamiento de martillo consiste en lanzar el martillo, una bola de hierro de 12 cm de
dimetro conectada a un mango mediante un cable de acero, a la distancia mxima. La
longitud total del martillo es de 121.5 cm, y su masa total es de 7.26 kg.
El atleta tiene que realizar el lanzamiento conservndose dentro de un circulo de 2.135 m de
radio, y la mejor manera de lanzar el martillo es que el atleta lo haga girar, dejando que el
martillo se mueva en circulo alrededor de el, antes del soltarlo.
En la olimpiada de 1988 en Sel, el lanzador ruso Sergey Litvinov gan la medalla de oro
con una distancia, que es record olmpico, de 84.80m. Dio 7 vueltas al martillo antes de
soltarlo, y el periodo para completar cada vuelta se obtuvo del examen de la grabacin en
video, cuadro por cuadro: 1.52s, 1.08s, 0.72s, 0.56s, 0.44s, 0.40s, 0.36s.
a) Cual fue la aceleracin angular promedio durante las siete vueltas?
b) Suponiendo que el radio del circulo en que se mueve el martillo (brazo+brazo
atleta). Cual es la rapidez lineal con la que se suelta el martillo?
c) Cual es la fuerza centrpeta que el lanzador del martillo tiene que ejercer sobre el
martillo inmediatamente antes de soltarlo?


ENERGA EN EL MOVIMIENTO
ROTACIONALL
Un cuerpo rgido en rotacin es una masa en movimiento, as que tiene energa
cintica que podemos expresar en trminos de la rapidez angular del cuerpo
() y una nueva cantidad llamada MOMENTO DE INERCIA (I), que
depende de la masa del cuerpo y de la forma en que se distribuye la masa.
!
K =
1
2
mv
2
=
1
2
m r"
( )
2
=
1
2
mr
2
"
2
Consideramos que un cuerpo esta formado por un numero de partculas de masa
m1,m2,m3. A distancias r1,r2,r3 del eje de rotacin.

! Para una partcula tenemos que:
!
K =
1
2
mv
2
!
v = r"
Energa cintica de rotacin
para el movimiento de una partcula
puntual sobre una circunferencia de
radio r alrededor de un eje fijo.
PARA VARIAS PARTICULAS

!
K =
1
2
mv
1
2
+
1
2
mv
2
2
+
1
2
mv
3
2
+
= K
i
"
=
1
2
mv
i
2
"
=
1
2
mv
i
2
"
=
1
2
mr
i
2
"
#
i
2
i ! velocidad angular de la
partcula i

ri ! distancia perpendicular a
un eje fijo (eje de rotacin)
Supondremos que todas las partculas conservan su distancia fija entre ellas y
entre el eje de rotacin ! todas las partculas experimentan un movimiento
circular alrededor del eje comn de rotacin con la MISMA VELOCIDAD
ANGULAR
!
K =
1
2
mr
i
2
"
#
i
2
=
1
2
mr
i
2
"
( )
#
i
2
=
1
2
I#
i
2



I ! momento de inercia ! momento
implica que I depende de la distribucin
espacial de la masa de un cuerpo
!
I = mr
i
2
"
I
[ ]
= kg
[ ]
m
2
[ ]
Cuanto mayor sea el momento de
inercia, mayor ser la energa
cintica de un cuerpo rgido que gira con
una rapidez angular
Cuanto mayor sea el momento de
inercia de un cuerpo, mas difcil ser
ponerlo a girar si est en reposo, y mas
difcil ser detener su rotacin si ya
esta girando.
!
K =
1
2
mr
i
2
" ( )
#
i
2
=
1
2
I#
i
2
Para un cuerpo con un eje de rotacin dado
y una masa total dada, cuanto mayor sea
la distancia del eje a las partculas que
constituyen el cuerpo, mayor ser el
momento de inercia
!
I = mr
i
2
"

3 partculas de masas m1=2.3 kg, m2=3.2 kg m3=1.5
kg estn conectadas mediante varillas delgadas de
masa despreciable de modo que se encuentran en los
vrtices de un triangulo en el plano xy.
a) Determine momento de inercia alrededor de los 3
ejes que son perpendiculares al plano xy, y que
pasan por una de las partculas

MOMENTO DE INERCIA PARA
CUERPOS RGIDO
!
I = mr
i
2
"

Si un cuerpo rgido es una distribucin continua de
masa cilindro, esfera, una varilla- ! no puede
representarse con unas cuantas partculas puntales
! la sumatoria de las masas y distancias se vuelve
una integral:


Donde r es la distancia perpendicular de un
elemento de masa al eje de rotacin.

!
I = r
2
dm
"
Si =dm/dV
!
I = r
2
"dV
#
= " r
2
dV
#
Se muestra una varilla uniforme con masa M y
longitud L. Calcule el momento de inercia
alrededor de un eje que pasa por O, a una
distancia arbitraria h de un extremo
En general: I=cMR
2
donde c se puede calcular a partir de
la configuracin geomtrica del objeto que gira.

TEOREMA DE LOS EJES
PARALELOS
En el ejemplo de las 3 partculas vimos que estas no tienen un solo
momento de inercia, de hecho tiene un numero infinito, porque el
numero de ejes sobre los que podra girar es infinito.

Sin embargo hay una relacin simple entre el momento de inercia I
cm

de un cuerpo de masa M alrededor de un eje que pasa por el centro
de masa y el momento de inercia I
p
alrededor de cualquier otro EJE
PARALELO al original pero desplazado una distancia d ! TEOREMA
DE LOS EJES PARALELOS
El momento de inercia de un cuerpo cualquiera
alrededor de un eje arbitrario, es igual al momento
de inercia alrededor de un eje paralelo que cruza
el centro de masa + la masa total multiplicada por
la distancia al cuadrado entre los 2 ejes




!
I = I
cm
+ Md
2
Unimos 2 esferas slidas idnticas de masa M y radio R, y giramos la combinacin alrededor
de un eje tangente a una esfera y perpendicular a la lnea que las conecta. Cual es la inercia
rotacional de la combinacin?
La inercia rotacional de los objetos slidos se
suma como 2 escalares ! para las dos
esferas tenemos I=I1+I2
MOVIMIENTO DE TRASLACIN Y
ROTACIN COMBINADOS
Cada posible movimiento de un cuerpo
rgido puede representarse como una
combinacin de movimiento
traslacional del centro de masa y
rotacin alrededor de un eje que
pasa por el centro de masa.
ENERGIA CINETICA DE UN CUERPO RIGIDO CON
MOVIMIENTO TANTO TRASLACIONAL COMO ROTACIONAL.

K=movimiento centro de masa +
rotacin alrededor de un eje que
pasa por el centro
!
K =
1
2
mv
cm
2
+
1
2
I
cm
"
2
=
1
2
mv
cm
2
+
1
2
cR
2
m
( )
v
cm
R
#
$
%
&
'
(
2
=
1
2
mv
cm
2
+
1
2
cmv
cm
2
K = 1+ c
( )
1
2
mv
cm
2
La ENERGIA POTENCIAL GRAVITACIONAL
asociada a cualquier cuerpo extendido de masa M, rgido
o no, es la misma que si sustituimos el cuerpo por una
partcula de masa M situada en el centro de masa del
cuerpo



!
U = mgy
cm
El movimiento de rodadura es un caso especial de movimiento rotacional que
realizan objetos redondos de radio R, que se mueven por una superficie sin deslizarse.

Para el movimiento de rodadura podemos conectar las cantidades lineales y
angulares
RELACIONES DE ENERGA

Una esfera maciza con una masa de 5.15 kg y un
radio de 0.340m parte del reposo a una altura de
2.10m arriba de la base de un plano inclinado y
rueda hacia abajo sin deslizarse bajo la
influencia de la gravedad. Cual es la rapidez lineal
del centro de masa de la esfera inmediatamente
despus de salir del plano inclinado y comenzar a
rodar en la superficie horizontal?
Se ponen a competir diversos cuerpos rgidos
redondos, soltndolos del reposos desde
arriba de un plano inclinado. Quien llegara
primero?
El que tenga el valor mas
pequeo de c va a tener la
velocidad MAS grande
Esfera !
Esfera hueca !
Cilindro !
Cilindro hueco !
Se tiene un yoyo, enrollando un cordel varias veces alrededor
de un cilindro slido de masa M y radio R. Se sostiene el
extremos de cordel fijo mientras se suelta el cilindro desde el
reposos. El cordel se desenrolla sin resbalar ni estirarse
conforme el cilindro cae y gira. Calcular la rapidez del centro
de masa del cilindro despus de caer una distancia h
MOMENTO TORSIN
Hemos visto una fuerza puede causar el movimiento lineal
de un objeto, que se puede describir en trminos del
movimiento del centro de masa del objeto.

Cual es la forma
mas fcil de hacer
girar el perno?
Pero, donde se coloca en un DCL los vectores de fuerza que actan
sobre un objeto extenso? ! una fuerza puede actuar sobre un
objeto extenso en un punto distante de su centro de masa ! har
que el objeto gire adems de moverse linealmente.

Se muestra que la fuerza NO es la nica cantidad importante , el ngulo de
aplicacin tambin es importante, as como la distancia de aplicacin.
Las aplicaciones se encuentran en muchas herramientas
comunes en el hogar o la industria donde es necesario
girar, apretar o aflojar dispositivos.
Las consideraciones anteriores se cuantifican mediante el MOMENTO DE
TORSION (TORCA)
El momento de torsin se define como la
tendencia a producir un cambio en el
movimiento rotacional.
El momento de torsin se determina por tres factores:
La magnitud de la fuerza aplicada.
La direccin de la fuerza aplicada.
La ubicacin de la fuerza aplicada.
20 N
Magnitude of force
40 N
Una fuerza de 40N
produce en doble de
torca que una fuerza
de 20N
Cada fuerza de 20N
tiene una diferente
torca debido a la
direccion de la fuerza 20 N
Direction of Force
20 N
!
!
20 N
20 N
Ubicacin de fuerza
Las fuerzas ms
cercanas al extremo de
la llave tienen mayores
momentos de torsin.
20 N
20 N
MOMENTO DE TORSION (TORCA)

!
!
" =
!
r #
!
F
r ! vector de posicin, se mide con el eje
de rotacin
F ! fuerza
!
"
[ ]
= N m
[ ]
Magnitud de la Torca
!
" = rFsen#
FORMAS DE CALCULAR LA TORCA
En la figura se muestra una fuerza F que se aplica
en un punto P descrito por un vector de posicin r
con respecto al punto elegido O. Hay varias
formas de calcular la torca de esa fuerza:
1.- Determine el BRAZO DE PALANCA l
y use: =Fl

Distancia perpendicular l entre el punto O y
la lnea de accin de la fuerza (la lnea
sobre el que esta el vector fuerza)
2.- Calcule el ngulo entre los vectores r y F : =rFsen
3.- Represente F en trminos de una componente radial Frad en la
direccin de r y una componente tangencial Ftan perpendicular a
r. La componente rad NO TIENE torca respecto a O.
SEGUNDA LEY DE NEWTON PARA
LA ROTACIN
Veremos una relacin fundamental de la dinmica rotacional de un cuerpo rgido

! La aceleracin angular de un cuerpo rgido en rotacin es directamente
proporcional a la suma de las componentes de la torca sobre el eje rotacin. El
factor de proporcionalidad es el momento de inercia.
La fuerza que acta sobre la partcula

La Aceleracin

Multiplicando por r1





Derecha! torca, izquierda ! momento de inercia



!
F
1,tan
= m
1
a
1,tan
!
a
1,tan
= r
1
"
z
!
F
1,tan
= m
1
r
1
"
z
F
1,tan
r
1
= m
1
r
1
2
"
z
!
"
1z
= I
1
#
z
Si tomamos todas las partculas:
!
"
1z
#
= m
i
r
i
2
( ) #
$
z
"
1z
#
= I$
z
La torca total que acta sobre un
cuerpo rgido es igual al momento
de inercia del cuerpo alrededor del
eje de rotacin multiplicado por su
aceleracin angular
DINMICA
!
F = Ma
cm
"
#
z
"
= I
cm
$
z
Se pueden resolver problemas de dinmica donde
intervengan cuerpos rgidos con movimiento
traslacional y rotacional simultneos, siempre que:

" El eje que pasa por el centro de masa debe ser un
eje de simetra
" El eje no debe de cambiar de direccin.

Para resolver
problemas !
Si tiene traslacin +
rotacin ! tiene 2
ecuaciones de movimiento
independientes para el
mismo cuerpo.
Una describe la traslacin
del centro de masa
Otra describe la rotacin
alrededor del eje que pasa
por el centro de masa
Para el yoyo del ejemplo anterior, calcule la
aceleracin hacia abajo del cilindro y la tensin
en el cordel
Un cilindro slido de masa M y de radio R, parte del reposo y rueda sin deslizamiento por
un plano inclinado de longitud L y de altura h. Calcule la rapidez de su centro de masa
cuando el cilindro llega al fondo.
MOMENTO ANGULAR
Equivalentes en la rotacin:
Masa

Velocidad

Aceleracin

Fuerza

Momento
I ! Inercia

! !Velocidad angular

" ! Aceleracin angular

# ! torca

L ! Momento angular
Momento angular de la partcula

!
!
L =
!
r "
!
p =
!
r " m
!
v
r ! posicin
P ! momento
!
L = mvrsen"
= mvl
l ! brazo de la palanca
Si una fuerza neta F acta sobre una partcula, cambian su velocidad y su
momento lineal y tambin puede cambiar su momento angular
!
dL
dt
=
dr
dt
" mv
#
$
%
&
'
(
+ r " m
dv
dt
#
$
%
&
'
(
= v " mv
( )
+ r " ma
( )
= r " F
= )
La rapidez de cambio del
momento angular de una
partcula es igual a la torca
de la fuerza neta que
acta sobre ella.

!
!
" =
!
r #
!
v
r
2

!
!
L =
!
" (mr
2
)
Momento de inercia de una partcula
puntual que gira en orbita alrededor
del eje de rotacin a una distancia r
Para un sistema de partculas

!
!
L =
!
L
i
"
=
!
r
i
#
!
p
i
"
= m
!
r
i
#
!
v
i
"
PARA UN CUERPO RIGIDO

!
!
L = I
!
"
CONSERVACION DEL MOMENTO
ANGULAR
Si la torca externa
neta que acta sobre un
sistema es cero, el
momento angular total
del sistema es
constante (se conserva)

!
"
#
=
d
!
L
dt
= 0

!
!
L = cnte

!
!
L
inicial
"
=
!
L
final
"
Para un cuerpo rgido que gira alrededor de un eje fijo de rotacin
!
!
L = I
!
"
!
I"
i
= I"
f
Juan se para en el centro de una mesita giratoria con los brazos extendidos
horizontalmente y una mancuerna de 5kg en cada mano. Se lo pone a girar
sobre un eje vertical, dando una revolucin cada 2s. Calcule la nueva velocidad
angular de Juan si el pega las mancuernas a su abdomen. Su momento de
inercia (sin las mancuernas) es de 3 kg.m2 con los brazos estirados y baja a 2.2
kgm2 si pone las manos en el abdomen. Las mancuernas estn a 1m del eje al
principio y a 0.2m al final. (tratarlas como partculas)