y
y +
x
y
z
yz + b = 0
z =
b = 0
xz
z
E y
+ z
+
+
3,33
(
y +
= 1
x
z
y
3
z
r
r r
x +
z =
10 5
t (n ) = + b = 0
n
3,33
z )=
E z
( +
2 xa 4ax 2
2
31
2 x1 a 4ax 2
rn
x
=
,31
10
x
t () x 0
x +
8
4ax 2 5 2ax1 = +n xy + xz +y = 1 = 0
z )=
b =
10 5
4ax 2 2ax1x 0
2
y =
x
y 2 2 z
G xy =
,31
4
) 16 x a = 0
+
2, 2 2
8 (2 x1 a )(2ax1
2 xy 1
16 0
10 5
xy y (2 x1 ayz= )(2ax1 )a5 x 2 a 5 =4ax 2 ,348
x xy
y =
b = 0 2 x1 10
10 6
=0
2
2
+
+
+
+
+G2 y
4,1
(2 x1 a ) = (4ax 2 ) (
24ax 2 2ax1
y
( ax
x = 34
2 a
y x1x z ) =xy 4= 02 )x1
x
8
x
5
dx1 t
0
1
xx a
1 = 2y 1= 14ax 2
2 2
xy y
E x 0 6
a
2
x1 a = xz + b = (2 x11 a= xd)(2 41ax 2 ) 16 x 2 a = 0
4ax 2 + yz 2 x a z + = 4ax0 x = 2 1t ax
+
+
G y 2
1
x
z
2 x1 a
2 x ) 4ax 2
x
(2 x2 a 1 a = (4ax 2 )n 1
2
x2 1
=0
z =
E y
dt
E X 1x = t
dx2
t
3,3
0
ln x14ax 2 2ax1 33
= dt y = 1 =2 xa 4ax 2 x1 = X xz + yz +
1
z = 1
r (n )
1
x =
+t
= 4ax 2
10 52 2 t = n Xx2 x1 a
y +
1 exp t y
2
2
X
2 =x2 x1 a + 4axz = x
z ))(2ax
E z 1(2 x1 a 1 x ) 16 x 2 a = 0
0 2t + 3
=
2
E lyn 2
dt
x3 = X
3,33
1 a X e
2,2 x1= 1 xp 4ax 2
( l
= 1
t
318 )
(2 x a )2 = (4ax 22
3
3
=
x +
=0
z
X 2 x=+n 2t +
2t + 1
r
1
3 ln x1
4ax 20 5 2ax1
3 l n 10 5
t(
2y
G xy =
z )=
E z
==n4
3
r 2
2
,2t4+ 2 ( = )(x a 4 )r
3 8 2 x a 2ax = 16 x 2 a 2 = 0
r r
,31
1
l1 =
31 n
x
10 2 521
+ xb = 1
1 + 4 ax
2
y = 0
x +
8
2 2 x1 a
2
0 6 3 2
10 5
x
2
y =
G xy = x1
G y =
(2 x1 a ) = (4ax 2 )
4
0 dx
x2 = X
2,5
t
2
1
r r ,348
xy = 1
2
1 + 5
= d
= 2 x ta+ 14ax 2
10 6
x
0 b = 0
t
X1 x1
x x1 a = 4ax 2 xy 1 3 1
2
G xy = x1
y =
xz
2 x1 a
0
ln 1
0 x2
x
xy xz d W. V. Chaves 4a
0
+ b + x4ax
+
+ 2 = 2 x1 a 0 2+ Eduardo =t
=t
x1
x = x
+ bx 0
+
y = 1
4ax 2 2ax1
z
y
dx2
X1
t
x
2 x1 a
zX x = dt
x G xy
x1 = X
=
dt
1
1
x (
xy r y 1 exp t
y =
yz
x2
X2
0
0 yz
2 x1 4 )( 2
+ r +
+ b = xy + y + x2 b = xy 2 xz ln 1 =4 a ax 2 2a
0 2t + 3
y
ln x2 + b = y
x1 0 x z
y
x z x =
a = =
x
4
x =
3
dty
z ax 2 (2 x1 1 )
X 2 = ln 2 +
2ax1 (2 x a
E x
t 3 yz
x x
X2
ln
xz +x 3z + b xxza yz 4axz2 xy 2t y yz x (2 x1 a
+
2 1
+
z
y = 1
= 0 + + x = =00z + 0 3 + (2 x+a )(21 a 1 )4
l 2
+ b =
y + y = 1
1 n 2 xax =
x
y y z
b y =0
r1 rx
+
X
z
y
x z
E y
b = 2 = 2 z
X 2 2 = ln 2t 2+
=3 x xy xz+= = 0x4ax 2X y 2ax1 3x
y
E
3
xz
(
) 24ax 2
= (x a )
2
2 x=a 1 4ax(
t+
,33+ (+ r + b x = ,0 3 (
1
2
1
E 3 x x a 3 2ax1 16 x a 2 = 2 x1 a
2
3 y z n
z
+
x = 0 z = 1x
10 5 x + t ( ) = n 3 2 1 )( r (n1 )xz + 2 yz + 0 z + b = 0
1 5
)
2ax1
4ax 2
0
z
z )=
E z
=
ax
) =1
2
E 2 xy y yzyz = (2 x1 a y + )2 t (4ax)2n y z x1 a 2 x= 4 2 4a
z
z = 2 x
,
1a
=
+ Eb 2=
xy 2 x a )(2ax + ) 16 x 2 a 2 310 + +
1 1
y
=
= (x = 1
x 1 x
1 x 8 10y5 + x ,xy 08 xz
y = 2
(1 +5 b = 0 3,333 1 = 2 x1a 4ax2 4ax 2 2ax
x x= 1 y 31
y
1
z z
+
+ x0 +
r
G E ) =
x
y =
(2 xxya = 2,x 2 (4ax 2 )2 = 4, y =
G 3x
1
t (n ) = n
x 4 y 2za z =x4ax 2 10=5
)=
5
2 x1 a + 4ax 2 (2 x1 a )(2a
xz
48 2,5 yz + z E+ b34=
2
xy =
1
10 5 xy+ = 1 = + 1 ,z z
80
y = 1
y
x
a 4 6
x +
G 2E1 a 1 = 4ax 2 z =
+
yx = x
0
(2 x1 a )2 =
y
10 5
0 y x t x =G1 =y3,=10 +x14ax 2
2 x 23 a
d (
x xy = y
x z y =
x3
G
xy =
1 = 1
1
3 dx t r
4,3
z
=xxy+= 1E
)
x
dt x 10 1x= =d t1(n= n2,5 1
4
5y
X1 x1
2 x1 a = 4
G yE =
2xx a1 axxz + yz + 0 5z + b = 8 10 6
x
t4
z)x
X1
0 y =G1 =y = ln 1
0
0 z 2
1 y 2 x a 0 2 ax
z
G x 4 =2 0 x1
x
lx1 y
n=
=t
2,0 1 x2 + 1
0
dxx +t E 3 8X 4ax 2 z 2ax1 y x 0 dX =zt
xy = 1
t = x t
11 5= 2= 2ax
2
y
1
x
0
r r
x 1 xp t
348 l n
t
xy = 1
0 2 = n ln 1
0
2 z) 21t + 0 1
x3 = X 10 5 E z
3 r=X2 1 = ),3 2 = 2 d
3
X1 = t
x = 1
= 0 (2 x1 a 2t1+ (4ax2 Xt ln
G y = x1 xy = 1
)3
) d
+ b 23
x +
8 ln 2 = 2 t
0 dx
x1 = X E
2t + 3
t
120 x5 3 = 2 x1 a 4ax 2
ln
x
e
X
2= 1
1
y =
1 xxp t x1
2 1 x a 4ax
=2
=0
=
= G y =
1
x1 2 a = = 2
3
dt
2,5 2a4, 4 4axx ax 2 = 2tx+a +1 4ax= 2 ln2 x x + xy y = xz1 + = y +
x1 3
4 = 0 2 3 x2
X1 x1
G xy =
2
+
b
x
1
E 0
8 3 X 3 2 2 = 2 x1 a + 2 ax22 = ln
4X X +
ln10x1 5
0 x2 xy = 01
X
10 6
t 1 x x 2t 1 2 = 2 y2 tx+ x
E
y
z
=+
3 2
3 ln = 31 1
y
dx2 G xy = x Xxy= t
t
1
1
xy E = 3 ( x +
1
x
x1 a 4ax 2
zy
x =0
x yz E
=
dt 0 dx1 + t + xz + b1x = X
b y0
xx
1
r r + 1 +E + y = x
X 2 y 2=
z
1 ex p t 1
x = y
x =
2
x1 a + 4ax 2
y
t
+ b = 0 x y = y z x z z 1 + (
G 0 2yt + 3 Xx1 ln dx2
1
x =
x
E =
x
z =
x3 = X
0 x2 xy 0 y = yz ln 1
x
E x
y = y1 E x + 3
0
z
+b =
x + X 2 + ln 2t +X y = t
d x t y
z xz + yzG+ x(+ zb = 0 y ,
x = 1
= 1
31 lny =
1
x z
z
y +
y1
2=
x y xy = z =x2,+ x +
dt
3 x1 r= Xr e t z
5 z ) =
x2
E x
X2
E
E y+ b = 0 xp
x
1
1
=
x2
( = X 2 3,33 y = z xy1 = 10 5 2,3
x
G
=
xz 0+2t +yz + + nz =20 1
3
lb z =
y = 1
2
= x r x( x1
y + x3 = X
x +
t + xy 31 10 G5 = xy 1=xn ) + 2,5
3x
y
z
1
y
=
t 0 E x x= t 10 5
= dn
3
X 2 E l n 2t +
z =
y 1
E y
z )=
xy = xy =
G 1
z 3
3,33
(
r
G
ln 3 2,3
4
r= 1
25 xy1X= x x1= ,34
x , y = 1 01
d
3
b = 0
z
xy
1
xy = 1
r (n )
x +
d0x1 t yt8+
10 5
x xy xz = 18 G = y 1= 0 10 5
+
y
t = n
b G= 2 =1x0 5 2 E x2 y
x
x
z )=
= d
y = +
E z
G x = + x + +xy + xz +xb0 x= X 2 x1
y 0 G
=0 t +
2
y
x(
t
dx X1 t1
x
2
,31
x ,5 x y y zxy4=341 x
z = x11 = 0 2 =
0
z, 8
3 d y1 t x
+
xdt
= 1
x +
xy = 1
8
10 5
2
10 5
xy
1
X
2
y =
E = xt
x
+ b = 0 6
G xy = 1 xy y + y yz yzG yxy 0= X1 x1 2z d d0 22t +t 3 z
x
4
Gxy xy = xz,
1
0 + +
2 5
=
0
+
,34
x =
x dx1 yt x z + b y = 0xy x2= 1 x30 = X x x + lnd
+ 1b x = 0
+
1
1 x
X2
8
x
x
2 X
xz
3 2
0 5
dx2 t
10 6 E = y = 1
z
y
= dy
0 yt +
G =xy = x t =
t
G xy = x1
xz x
Ex x G xy = X1 1 yz x
d
1
235 X 3
0
y 0 yz dx t
,
0 x2 +xz + +yz +z + z b zb1 y 0=2 1 2
ln = 0 x X x
y =
y +
1 b =0
5
2t + 3 10
x y z + z == t
y = 1
+
+ = y
0
y + d
y
z X1 x =
ln
z =
x2 x t
x y
E y
dt
x z x1
X1
3G Xxy =
z3 =
E y (
x x1 X
y =
dt
,33x , =
3
3233
0 1 = dx1 expt t
(
0
0 x
lnzx1= 1
3 3
X
+
1
ij =
X 0
0
2X
0
X 0
l2 3
2X
0
0
2 3
X 2
l
3
0
X 2 X 2
l2
X 2
2
l
0
l2
ij =
3
X
2
2X
X l
0
0
l 2 3
X
2X
2X
l 2 3
2 3
0
ij = 0
X 2
3
X 2
l2
0
3
X 0
X
2X
2X
0
l2 3
l 2 3
0
X 2
3
X 2
l2
3
X l
2X
0
ij =
l 2 3
X 0
2X
0
l2 3
X 2
3
X 2
2
l
3
2
X l
2X
l 2 3
)]
) ( )
] ) ( )
)]
)]
[ [
[ [
( (
)] )]
=
0
ij
() ( )
)]
)]
[(
[
(
) ( )[
[
[ (
[
[ ( )]
( )]
[
]
(
[)]
(
[
(
)]
) ( )[
[(
=
0
ij
0
ij =
00
0
ij =
X
2X
0 0
X 20 3
l2 X
0
0
l 3 22 3
X 2
l 2
0
X 2 23
3
X l X 2
l2
3
2lX32
X2
l
2X
l 2 3
X 0
2X
2 3
0
l ij =
0
X 2 0
3 0
X0
2
X 0
ij 2
X3
l =
2X
00 X 0l 2 2 X3
2 3
l
X 2 Xl 2
2 X
0
0
X 2
X3 2
X 2
ll 22 2 33
X 2
2
3
X 2l
0
3
3
X 2l 2
X l
l2
2X
3
2X
l 2 3
X ll 2 3
2X
l 2 3
ij
2
2
=
0
X 2
3
2
X l
2X
l 2 3
l
X 2
3
l2
)]
X 0
2X
l2 3
X 2
3
X 2
l2
3
2
X l
2X
l 2 3
([ )
(( )
)] [
)] [
(
] [
] [
(
)]
(
)]
)] [
]
(
(
)]
)]
[
]
(
[
)]
)]
[
]
(
( )
( )
( )
)]
( )
)]
(
MECNICA DEL MEDIO CONTINUO
=
0
ij
)]
ij
)]
=
0
X 0
2X
2 3
l
0
X 2
3
X 2
l2
3
2
X l
2X
l 2 3
X l
2X
PROBLEMAS RESUELTOS DE
X
2
)]
)]
2
l
X 2
3
l2
)]
Nomenclature
III
Problemas Resueltos de
IV
Presentacin
fus
i n
s
Sue
lo
-di
Hi
Fl
uid
os
jo
Flu
Mec
. de
Co
nv
ec
ci
n
a
eratur
Temp
Presentacion
lic
u
dr
ras
Estructu
Vi g
as
Placa
s
os
lid
S
PCVI y tratamiento numrico
Ecuaciones Constitutivas
Tensores
VI
Abbreviations
Abreviaturas
PVCI
PVC
MEF
MEC
MDF
Latin
i.e.
et al.
e.g.
etc.
Q.E.D.
v., vs.
viz.
id est
et alii
exempli gratia
et cetera
Quod Erat Demonstrandum
versus
vidilicet
es decir
y otros
por ejemplo
y as sucesivamente
lo que se quera demostrar
versus
a saber
Alfabeto griego
(a)
(b)
(c)
(d)
(e)
(f)
(g)
(h)
(i)
(j)
(k)
(l)
(m)
- alfa
- beta
- ji
- delta
- psilon
- fi
- gamma
- eta
- iota
- fi
- kappa
- lambda
- mu
(n)
(o)
(p)
(q)
(r)
(s)
(t)
(u)
(v)
(w)
(x)
(y)
(z)
- nu
- micron
- pi
- theta
- ro (rho)
- sigma
- tau
- ypsilon
- sigma
- omega
- xi
- psi
- dseta
Operadores
Operadores
=
+
2
Tr ()
() T
() 1
() T
() sym
() anti
() esf
() dev
[[]]
det()
cof ()
Adj()
Tr ()
:
2
grad()
div ()
I , II , III
D
&
Dt
r
1
I
I sym I
parntesis de MacAuley
norma Euclidiana de
traza de ()
transpuesta de ()
inversa de ()
inversa de la transpuesta de ()
parte simtrica de ()
parte antisimtrica de ()
parte esfrica de () o parte hidrosttica
parte desviadora de ()
mdulo de
salto de
producto escalar
determinante de ()
Cofactor de ;
adjunta de ()
traza de ()
doble producto escalar
operador diferencial escalar (Laplaciano)
producto tensorial
gradiente de
divergencia de
producto vectorial
Primer, segundo y tercer invariantes del tensor
Derivada material de
Vector
Vector unitario (versor)
Tensor identidad de segundo orden
Tensor identidad de cuarto orden
Parte simtrica del tensor identidad de cuarto orden
Unidades
Unidades (SI)
longitud
m - metro
masa
kg - kilogramo
potencia
tiempo
temperatura
s - segundo
K - Kelvin
m
s
m
s2
permeabilidad
viscosidad dinmica
flujo de masa
energa
J = Nm - Joules
conductividad trmica:
fuerza
N - Newton
frecuencia
presin, tensin
Pa
velocidad
aceleracin
flujo de energa
N
- Pascal
m2
densidad de masa
densidad de energa
Prefijo
pico
nano
micro
mili
centi
deci
Smbolo
Potencia
10
10 12
m
c
d
10 9
10 6
10 3
10 2
10
J = Nm - Joules
J
W Vatio
s
m2
Pa s
kg
m2s
J
m2s
W
mK
1
Hz Hertz
s
kg
m3
J
m3
Prefijo
Smbolo
Potencia
kilo
Mega
Giga
Tera
10
10 3
M
G
10 6
1012
10 9
XII
Nomenclatura
Notacion
r r
r r
A( X , t ) a ( X , t ) Aceleracin (configuracin de referencia)
m
s2
r r
a ( x, t )
B0
B
B
m
s2
r r
b( x , t )
N
m3
J
sK
J
Manantial de entropa local por unidad de masa y por
unidad de tiempo
kg s K
cc
Concentracin
DV
Deformacin volumtrica
Ce
[C ]
C in
c
Cv
Cp
r
dA
r
da
dV
Pa
Pa
Pa
Pa
mol
m3
m
m
XIV
ei
, , k
i j
Gradiente de deformacin
G
H
Entropa total
r
HO
Momento angular
J ( X , t)
r
j ( x, t )
r
J
Tensor de difusividad
Energa cintica
r
L
m
M
Masa total
Tensor de tensiones de Mandel
Vector unitario normal a una superficie (configuracin
actual)
Vector unitario normal a una superficie (configuracin
de referencia)
Momento angular
N
r
NO
r
p
P
p
p
m
m
m
m
Pa
m
m
Pa
J
K
kgm 2
= Js
s
m3
m3
m
m
m
m
mol
m2s
J
W
=
mK smK
J
kg m
s
m
sm
kg
Pa
N
m3
NOTACIN
r r
q( x , t )
Q
Q
r
r ( x, t )
XV
J
m2s
R
S
Tensor ortogonal
Potencia calorfica
J
Funcin escalar que describe en forma espacial el calor J
generado por las fuentes internas por unidad de masa
kg s
Tensor ortogonal de la descomposicin polar
Segundo tensor de tensiones de Piola-Kirchhoff
Pa
Flujo de entropa
T
r (n ) r
t ( x , t , n)
r (N)
t0
r
T ( x, t )
t
t0 t = 0
&
U
r r
u( x , t )
r r
u( X , t )
r
U( X , t
r
V ( x, t )
J
kg s m 2
Pa
Pa
Pa
Temperatura
Tiempo
Tiempo inicial
K
s
s
J
=W
s
J
kg
r r
r r
V ( X , t ) v ( X , t ) Velocidad (configuracin de referencia)
r r
v ( x, t )
w int
r
X
r
x
Potencia tensorial
ij
1 , 2 , 3
Delta de Kronecker
Deformaciones principales
Alargamiento unitario
ijk
m
s
m
s
m rad
=
ms
s
J
=W
s
m
m
1
K
m
m
XVI
Deformacin
deformaciones)
Entropa especfica
J
kg K
Pa
Difusividad trmica
Estiramiento
Constante de Lam
Coeficiente de Poisson
Densidad de masa
0 ( x, t )
r
( x, t )
volumtrica
(para
pequeas m
m
m
m
m2
s
m
m
Pa
kg
m3
kg
m3
kg
m3
kg
m3
kg
m3
( ) = e
ngulo de dilatancia
Tensor tasa del tensor de rotacin material
Tensor de vorticidad
r
N
r
S
m
1 , 2 , 3
r
oct
r
oct
max
J
kg
J
m3
rad
s
1 Tensores
La notacin indicial fue introducida por Einstein (1916, sec. 5),
who later jested to a friend, "I have made a great discovery in
mathematics; I have suppressed the summation sign every
time that the summation must be made over an index which
occurs twice..." (Kollros 1956; Pais 1982, p. 216).
Ref. (Wolfram MathWorld (Einstein Summation))
Ejemplo 1.1
r
r r r r
r r r r
r r
(a b) (a b) = (a a)(b b) (a b)
Solucin:
r r r r
(a b) (a b)
2
r r 2
r r
= a b = a b sin
r 2 r 2
r 2 r 2
r 2 r
= a b sin 2 = a b 1 cos 2 = a b
2
r 2 r 2
r r
r 2 r 2 r r 2
= a b a b cos = a b a b
r r r r
r r 2
= (a a) b b a b
r r r 2 r r r 2
donde hemos considerado que a a = a y b b = b .
( ) ( )
Ejemplo 1.2
r
( )
r
a
r 2
b cos 2
r
a
r
r r
+ 2 a b cos + b
r
r r
= a+b
r r
r r r r r r r r r r
) (a + b) = a a + a b + b a + b b
r r
r r
r r
que:
r r
a+b
r r r r r r r r
= aa + ab + b a + b b
r
= a
r
= a
r r r
+ 2a b + b
r
r r
+ 2 a b cos + b
r
a
demostracin que a b =
r r
a+b =
r
a
r
r r
+ 2 a b cos + b
r
r r
2 a b cos + b
r
r r
a+b
. Luego es de fcil
r r
r
= a
r r r
+ 2a b + b
r
= a
r
a
r
b
r
r r
+2a b + b
r
r
= a + b
= 0
2
r
b
r
a
r
r r
r
a+b = a + b
Luego para cualquier otro valor de 0 < 180 el valor a + b ser menor que a + b .
r
luego, a + b a + b :
r
b
r
r
r r
r
c = a+b a + b
r r r
c = a+b
r
b
r
a
b<a+c
c<a+b
Draft
1 TENSORES
Ejemplo 1.3
Verificar si para las siguientes transformaciones
() = E
1
2
() = E 2
son
transformaciones lineales.
Solucin:
( 1 + 2 ) = E [1 + 2 ] = E 1 + E 2 = (1 ) + ( 2 ) (transformacin lineal)
()
( 1 + 2 ) = ( 1 ) + ( 2 )
( 2 )
( 1 )
1 + 2
1
2
2
(1 + 2 ) = E[1 + 2 ]2 = E [1 + 21 2 + 2 ]
2
1
1
2
2
1 2 1 2 1
= E1 + E 2 + E 2 1 2
2
2
2
= ( 1 ) + ( 2 ) + E 1 2 ( 1 ) + ( 2 )
()
(1 + 2 )
(1 ) + ( 2 )
( 2 )
(1 )
1
Draft
1 + 2
Ejemplo 1.4
Considrense los puntos A(1,3,1) , B (2,1,1) , C (0,1,3) y D(1,2,4 ) .
Se pide:
(
) (
)
r
b = AC = OC OA = (0 + 1 + 3k ) ( + 3 + 1k ) = 1 2 + 2k
i j 1i j
i
j
a = AB = OB OA = 2 1 + 1k 1 + 3 + 1k = 1 4 + 0k
i j
i
j
i
j
i
r r
ab= 1
4 0 = ( 8) 2 + ( 6 ) k
i
j
1 2
El rea del paralelogramo ser igual al mdulo del vector resultante del producto
vectorial:
r r
A = a b = (8) 2 + (2) 2 + ( 6) 2 = 104 (unidades cuadradas)
2) Calculando vector AD :
) (
c = AD = OD OA = 1 + 2 + 4k 1 + 3 + 1k = 0 1 + 3k
i
j
i
j
i j
Utilizando la definicin:
r r r
r r r
V (a, b, c ) = c a b
(0i 1j + 3k ) ( 8i 2j 6k )
= 0 + 2 18 = 16 (unidades cbicas)
) (
BC = OC OB = 0 + 1 + 3k 2 1 + 1k = 2 + 2 + 2k
i j
i j
i
j
AB =
BC
BC AB
BC 4
123
4 BC
BC
BC
( 2i + 2j + 2k ) (1i 4j + 0k ) ( 2i + 2j + 2k )
( 2i + 2j + 2k ) ( 2i + 2j + 2k )
( 2 8 + 0 ) ( 2 + 2 + 2k )
i
j
(4 + 4 + 4 )
Draft
1 TENSORES
proj
BC
AB =
5 5 5
i j k
3
3
3
Ejemplo 1.5
Reescribir en notacin indicial las siguientes expresiones:
1) a1 x1 x 3 + a 2 x 2 x 3 + a 3 x3 x 3
Solucin:
a i xi x 3
(i = 1,2,3)
2) x1 x1 + x2 x2
Solucin:
xi x i
(i = 1,2)
3) a 21 x + a 22 y + a 23 z = b y
a 31 x + a 32 y + a 33 z = b z
Solucin:
a11 x1 + a12 x 2 + a13 x 3 = b1
a 21 x1 + a 22 x 2 + a 23 x 3 = b2
a x + a x + a x = b
32 2
33 3
3
31 1
a1 j x j = b1
a 2 j x j = b2
a 3 j x j = b3
ndice
mudo j
ndice
libre i
a ij x j = bi
Ejemplo 1.6
a) Demostrar que: 3 p v p = v3 ;
b) Demostrar que: 3i A ji = A j 3 ;
c) Obtener el resultado de ij ijk ;
d) Obtener el resultado de i 2 j 3 Aij .
Solucin:
Las componentes de la delta de Kronecker son:
11
ij = 21
31
12 13 1 0 0
22 23 = 0 1 0
32 33 0 0 1
(1.1)
3 p v p = 31v1 + 32 v 2 + 33 v 3 = v3
(1.2)
3i A ji = 31 A j1 + 32 A j 2 + 33 A j 3 = A j 3
(1.3)
Draft
ij ijk = 1 j 1 jk
123
1111k
+ 2 j 2 jk + 3 j 3 jk
123
4 4
123
+ 21 21k
+
+ 31 31k
+
12 12 k + 22 22 k
+ 32 32 k
+
+
13 13k
+ 23 23k
(1.4)
+
+ 33 33k
i 2 j 3 Aij = A23
(1.5)
Ejemplo 1.7
Expandir la expresin: Aij x i x j
(i, j = 1,2,3)
Solucin: Los ndices i, j son ndices mudos (indican suma), no hay ndice libre, y como
resultado tenemos un escalar. Expandimos primero el ndice mudo i y a continuacin el
ndice j , resultando as:
expandiendo j
o i
Aij x i x j expandiend A1 j x1 x j + A2 j x 2 x j + A3 j x 3 x j
1 2 3 1 24 1 24
4 4
4 3 4 3
A11 x1 x1 A21 x 2 x1 A31 x 3 x1
+
+
+
A12 x1 x 2
A22 x 2 x 2
A32 x 3 x 2
A13 x1 x 3
A23 x 2 x 3
A33 x 3 x 3
Ejemplo 1.8
Desarrollar las siguientes expresiones y obtener el valor numrico correspondiente:
1) ii jj
Solucin:
ii jj = ( 11 + 22 + 33 )( 11 + 22 + 33 ) = 3 3 = 9
2) 1 1
Solucin:
1 1 = 1 1 = 11 = 1
Draft
1 TENSORES
Ejemplo 1.9
a) Probar que a) ijk pjk = 2 ip ; b) ijk ijk = 6 c) ijk a j a k = 0 i ; d) Obtener el valor numrico
de la siguiente expresin ijk 2 j 3k 1i .
Solucin:
a) Utilizando la expresin:
ijk pqk = ip jq iq jp
y haciendo q = j , resulta:
= ip jj ij jp
ijk pjk
= ip 3 ip = 2 ip
ijk a j a k = ijk (a a ) jk = 0 i
r r
= (a a ) i = 0 i
d) ijk 2 j 3k 1i = 123 = 1
Ejemplo 1.10
Obtener el valor de las siguientes expresiones:
a) ijk i1 j 2 3k
b) ijk pqk = ip jq iq jp para los siguientes casos
b.1) i = 1, j = q = 2, p = 3
b.2) i = q = 1, j = p = 2
c) ( ijk A jp c p A kq c q + i1 )( ist A sa c a A tb c b + i1 )
donde ijk es el smbolo de permutacin y ij es la Delta de Kronecker.
Solucin:
a) ijk i1 j 2 3k = 123 = 1
b.1)
b.2)
Draft
ijk = 1
ijk = 1
k =3
j =1
i =1
k =2
i=2
j =1
i =1
k =1
i=2
j =1
i =1
i=2
i=3
j=2
0
0
-1
i=3
j =3
0
0
1
j=2
0
0
0
i=3
j =3
-1
0
-1
0
j=2
1
0
0
j =3
0
0
0
ij 3
0
0
ij 2
0
ij1
Ejemplo 1.11
r
Escribir en notacin indicial: a) el mdulo del vector a ; b) cos , donde es el ngulo que
r
r
forman los vectores a y b .
Solucin:
r
a
r r
= a a = a i e i a j e j = a i a j ij = a i a i = a j a j
r
luego, tambin cumple que b = b i b i .
2
r r
r
a = ai ai
r r
a b = a i e i b j e j = a i b j ij = a i b i = a j b j
Teniendo en cuenta que un ndice no puede aparecer ms que dos veces en un trmino de la
expresin, podemos expresar cos como:
r r
a jb j
ab
cos = r r =
ai ai b k b k
a b
Draft
1 TENSORES
Ejemplo 1.12
Demostrar la desigualdad de Schwarz:
r r
r r
ab a b
(1.6)
Desigualdad de Schwarz
Solucin:
Consideremos un escalar , y la siguiente operacin:
r
r
a b
r r
r
r
= (a b) (a b) 0
r r
r r
r r
r r
= a a 2 a b b a + b b 0
r 2
r 2
r r
= a 2 2a b + b 0
r r
r 2
r 2 2
r r
ab
f ( ) = a 2a b + b 0 , si ahora consideramos el valor de = r 2 podemos
a
obtener que:
2
r r
r r
r r
r r ( a b) r 2
( a b ) r 2 (a b )
=
f
r 2 = a r 2 2( a b ) r 2 + b 0
a
a
a
r
r
r r
r r
r r
r 2
r 2 ( a b) 2
r r (a b) r 2 (a b) 2
( a b) 2
= a
r 4 2 ( a b) r 2 + b = r 2 2 r 2 + b 0
a
a
a
a
r
r
r 2
(a b ) 2
= r 2 + b 0
a
r r
r 2 ( a b) 2
b r 2
a
r 2 r 2
r r
a b ( a b) 2
r r
r r
a b ab
c.q.d.
Solucin alternativa
r r
r r
r r
r r
concluimos que a b a b .
Ejemplo 1.13
(r r ) (r r )
(r r )
(r r )
Draft
10
r r r r
(a b) (c d)
= ijk a j b k e i ) ( nlm c l d m e n )
= ijk nlm a j b k c l d m e i e n
= ijk nlm a j b k c l d m in
= ijk ilm a j b k c l d m
Teniendo
en
cuenta
que
ijk ilm = jki lmi
jki lmi = jl km jm kl = jki ilm , concluimos que:
aplicando
la
relacin
ijk ilm a j b k c l d m = ( jl km jm kl ) a j b k c l d m = a l b m c l d m a m b l c l d m
(r r )
r r
r r r r
r r r r
r r r r
r r r r
r r
(a b) (a b) = (a a) (b b) (a b)(b a) = (a a) (b b) (a b)
r 2 r 2 r r
r 2 r 2
r r
= a b (a b) 2 = a b a b cos
r
)=a
2
r 2
r 2 r 2
b 1 cos 2 = a b sin 2
r r
r r
a b = a b sin
r
r r
r r
Ejemplo 1.14
Probar que
a) ijk a i a j b k = 0
r r
b) ijk (a k b 3 i1 j 2 + a j b 2 i1 k 3 + a i b1 j 2 k 3 ) = a b
c) Aij A ji es un invariante
Solucin:
a) ijk a i a j b k = ij1a i a j b1 + ij 2 a i a j b 2 + ij 3 a i a j b 3 . Para el trmino ij1a i a j b1 tenemos que:
ij1a i a j b1 = 1 j1 a1 a j b1 + 2 j1a 2 a j b1 + 3 j1 a 3 a j b1
= 111 a1 a1b1 + 211 a 2 a1b1 + 311 a 3 a1b1 +
+ 121 a1a 2 b1 + 221 a 2 a 2 b1 + 321 a 3 a 2 b1 +
+ 131 a1a 3b1 + 231 a 2 a 3 b1 + 331 a 3 a 3 b1
= 321 a 3 a 2 b1 + 231 a 2 a 3 b1 = a 3 a 2 b1 + a 2 a 3b1
=0
Draft
1 TENSORES
11
a2
a2
a3
a3 = 0
b1 b 2
b3
b)
ijk a k b 3 i1 j 2 + ijk a j b 2 i1 k 3 + ijk a i b1 j 2 k 3 =
r r
12 k a k b 3 + 1 j 3 a j b 2 + i 23 a i b1 = a 3b 3 + a 2 b 2 + a1b1 = a i b i = a b
Ejemplo 1.15
(r r ) (r r ) r (r
) r (r
Probar que: a b c d = c d a b d c a b
] [
rr r r
rr r r
c d ( a b ) d c ( a b ) = c d a b d c a b
p
i
ijk j k
p
i
ijk j k
[ (
ijk a j b k c p di ijk a j b k c i d p
)]
ni im c m d n np )
pm c m d n
)]
ijk a j b k (c p di c i d p )
[ (
ijk a j b k
)c
mdn
ni im np )
pm
[(
[(r r ) (r r )]
Ejemplo 1.16
r r r
v i = a i + b i + c i 0 i
componente s
ijk v i b j c k
pqr a p b q c r
; =
ijk a i v j c k
pqr a p b q c r
; =
ijk a i b j v k
pqr a p b q c r
Solucin: a) Haciendo el producto escalar del vector v por el vector ( b c ) obtenemos que:
Draft
12
r r r
r r r
r r r
r r r
v (b c ) = a (b c ) + b (b c ) + c (b c )
1 24
4 3
1 24
4 3
=0
=0
r r r
v (b c )
= r r r
a (b c )
En componentes:
v1
b1
c1
c2
a2
b2
a3
b3
c2
b3
c3
a1
a2
c3
c1
c2
v3
b1
b2
b1
b2
c1
c2
a3
c3
a1
b1
v1
v2
v3
b3
c1
v2
b2
b3
c3
ijk v i b j c k
pqr a p b q c r
v a
3
c 1 a1
c 2 = a 2
c 3 a 3
b1
b2
b3
b1
b2
b3
c 1 z1
c 2 z 2 = B ij z j
c 3 z 3
b1
b2
c1
c2
vb c
v
=z1 = ijk i j k = 3
a1
pqr a p b q c r
b3
c3
a2
b1
b2
c1
c2
a3
b3
c3
a1
a2
b1
b2
v1
v2
ab v
a b
=z 3 = ijk i j k = 3 3
a1 b 1
pqr a p b q c r
v3
a2
b2
c1
c2
a3
b3
v1
v2
c1
c2
av c
a
; =z 2 = ijk i j k = 3
=
a1
B
pqr a p b q c r
v3
c3
a2
b1
b2
c1
c2
a3
b3
c3
B (1)
B (2)
B
B (3)
c3
a1
a2
Draft
1 TENSORES
13
matriz B por las componentes del vector v . Con eso, podemos decir que:
Dado v i = B ij z j
zi =
B (i )
Regla de Cramer
NOTA 2: Aunque hemos demostrado para una matriz 3 3 , este procedimiento es vlido
para matrices de n-dimensiones y es conocido en la literatura como Regla de Cramer.
NOTA 3: La solucin ( z i ) solo es posible si B 0 .
NOTA 4: Si v i = 0 i tenemos que B ij z j = 0 i y B (i ) = 0 i , con eso, segn la regla de Cramer
tenemos que:
z i B = B (i ) = 0 i
r r r
r r r
r r r
r r r
Luego
a1
a2
a3
a1
a2
a3
ijk a i b j c k = b 1 b 2 b 3 = c 1
c2
c 3 = ikj a i b j c k
b2
b3
c1
c3
b1
b2
b3
c1
c2
c 3 = jki a i b j c k
a1
c2
a2
a3
b1
Ejemplo 1.17
Probar las relaciones:
( ) (
r r
r
r r r r r r r r r r r
a (b c ) = (a c ) b a b c = b c c b a
r r
r
r r
r r r
a (b a) = [(a a)1 a a] b
r r
Solucin: Representando el producto vectorial b c i = ijk b j c k , luego:
Draft
14
r r r
[a (b c )]
= rsi a s ( ijk b j c k )
= rsi ijk a s b j c k = rsi jki a s b j c k
= rj sk rk sj a s b j c k
= rj sk a s b j c k rk sj a s b j c k
= asb r c s asb s c r
= ak br c k a jb j c r
r r
r r
= b r (a c ) c r a b
r r r rr r
= b(a c ) c a b r
[(
( )
( )]
Comprobando que:
= (b r c s b s c r )a s
r r r r r
= b c c b a r
) ]
( ) (
r r r
r r r r r r r r r r r
a b c = (a c ) b a b c = b c c b a
r r
En el caso particular cuando a = c podemos decir que:
r r r
a b a r = (a k a k )b r (a j b j )a r = (a j a j )b p rp (a j b p jp )a r
[ (
)]
= (a j a j ) rp (a j jp )a r b p = (a j a j ) rp a p a r b p
r r
r r r
= [(a a)1 a a] b r
Ejemplo 1.18
Demostrar la identidad de Jacobi:
r r r r r r r r r r
a b c + b (c a) + c a b = 0
r
(r r )
r r r
(r r ) r
r r r
b (c a) =
r r r
c ab =
Luego, teniendo en cuenta que el producto escalar entre dos vectores es conmutativo, es decir,
r r r r
r r
r r
r r
r r
(a c ) = (c a) , a b = b a , b c = c b , concluimos que:
( ) ( )( ) ( )
(a c )b (a b )c
r r r
r r r
r r r+ r r r r
r r r r
r r r r r
a b c + b (c a) + c a b = b a c b c a = 0
r r r+ r r r
c b a (c a) b
1.1.2
) ( ) ( )
( )
Ejemplo 1.19
Cul es el orden de los tensores representados por sus componentes: v i , ijk , Fijj , ij , C ijkl ,
ij ? Determinar cuntas componentes independientes tiene el tensor C .
Solucin: El orden del tensor viene dado por el nmero de subndices libres, luego:
r r
Draft
1 TENSORES
15
(r r ) r (r r ) r
(r r ) (r r ) (r r ) r
Demostrar que a) a b c = b c a ; b) a b c d = b c a d
Solucin:
r r r
(a b) c = (a e
i
a)
b je j ) ck ek
= ai e ib j c k
jk
= (b k c k )a i e i
r r r
r r
r
= (b c )a (b c ) a
r r r r
b) La expresin a b c d , que resulta un tensor de segundo orden, expresamos
)(
r r r r
[(a b) (c d)]
ij
= (a i b k ) c k d j = a i b k c k d j
= b k c k ai d j
r r r
= (b k c k )(a i d j ) = (b c )(a d) ij
123
escalar
Ejemplo 1.21
Desarrollar y simplificar lo posible la expresin A ij xi x j para los siguientes casos:
a) A ij = A ji
b) A ij = A ji
Solucin:
Expandiendo A ij xi x j obtenemos:
A ij xi x j = A 1 j x1 x j + A 2 j x 2 x j + A 3 j x3 x j =
= A 11 x1 x1 + A 21 x 2 x 1 + A 31 x3 x 1 +
A 12 x1 x 2 + A 22 x 2 x 2 + A 32 x 3 x 2 +
(1.7)
A 13 x1 x 3 + A 23 x 2 x 3 + A 33 x3 x 3
a) A ij = A ji (simetra)
Draft
16
A ij xi x j = A 11 x12 + 2 A 12 x1 x 2 +2 A 13 x1 x 3 +
(1.8)
2
2
A 22 x 2 + 2 A 23 x 2 x 3 + A 33 x3
b) A ij = A ji (antisimetra)
A ij xi x j = 0
(1.9)
r
r
r r
A ij xi x j = x A x = A : ( x x )
(1.10)
4 3 6
3 1 2
Tij = 4 2 1
1 3 8
(1.11)
Obtener T : .
Solucin:
T : = Tij ij
(1.12)
Tij ij = T1 j 1 j + T2 j 2 j + T3 j 3 j
1 3
2
123
12
3
T1111
+
T12 12
+
T13 13
T21 21
+
T31 31
+
T22 22
T32 32
+
T23 23
+
T33 33
(1.13)
luego,
Tij ij = 5 3 + 2 1 + 4 2 + (1) 4 + 2 2 + 1 1 + 4 1 + 3 3 + 6 8 = 87
(1.14)
Ejemplo 1.23
Dadas las componentes del tensor B en el sistema de coordenadas cartesianas:
3 2 4
B ij = 1 5 3
5 7 9
(1.15)
Obtener:
a) C ij = B ik B kj ; b) D ij = B ik B jk ; c) E ij = B ki B kj ; d) C ii , D ii , E ii
Draft
1 TENSORES
17
Solucin:
C = B B
3 2 4 3 2 4 31 44 54
C ij = B ik B kj = 1 5 3 1 5 3 = 23 48 46
5 7 9 5 7 9 67 108 122
(1.16)
D = B BT
3 2 4 3 2 4
29 25 65
1 5 3 1 5 3 = 25 35 67
=
5 7 9 5 7 9
65 67 155
D ij = B ik B jk
3 2 4 3 2 4 35 46 60
E ij = B ki B kj = 1 5 3 1 5 3 = 46 78 86
5 7 9 5 7 9 60 86 106
(1.17)
E = BT B
(1.18)
Luego:
C ii = C 11 + C 22 + C 33 = 31 + 48 + 122 = 201
D ii = D11 + D 22 + D 33 = 29 + 35 + 155 = 219
(1.19)
3 0 3
Obtener: a) B kk
b) B ij B ij
c) B jk B kj
Solucin:
a) B kk = B 11 + B 22 + B 33 = 1 + 1 + 3 = 5
b) B ij B ij = B 1 j B 1 j
1 3
2
+ B 2 jB 2 j + B 3 jB 3 j
123
123
B 11B 11
+
B 21B 21
+
+ B 31B 31
+
B 12B 12
+ B 22B 22
+ B 32B 32
+
B 13B 13
+
+ B 23B 23
+
+ B 33B 33
Resultando:
B ij B ij = 1 1 + 0 0 + 2 2 + 0 0 + 1 1 + 2 2 + 3 3 + 0 0 + 3 3 = 28
Draft
18
c) B jk B kj = B 1k B k1 + B 2k B k 2 + B 3k B k 3
12
3
123
B 11B 11
+
B 12B 21
+
B 13B 31
123
+ B 22B 22
+
+ B 23B 32
B 21B 12
+
B 31B 13
+
+ B 32B 23
+
+ B 33B 33
Ejemplo 1.25
Obtener las componentes del tensor D resultante de la siguiente operacin D = A : B , para
los siguientes casos:
a)
b)
con
2 3 2
Aij = 4 1 1
1 1 5
con
7 13 14
Aik Bkj = 11 18 11
16 27 31
2 3 1
Bij = 1 2 1
1 2 5
Aik B jk
13 9 17
= 15 9 13
18 12 32
Solucin:
a) A : B = 2 2 + 3 3 + 2 1 + 4 1 + 1 2 + 1 1 + 1 1 + 1 2 + 5 5 = 50
b) Teniendo en cuenta la expresin Tr ( A B T ) = Tr ( AT B) = A : B y que Aik B jk = A B T ,
concluimos que A : B = Tr ( A B T ) = 13 + 9 + 32 = 54 .
Ejemplo 1.26
Considrese un tensor de segundo orden T = Tr ( E )1 + ( F : E ) E o en notacin indicial
Tij = E kk ij + ( Fkp E kp ) E ij . Si las componentes de los tensores E y F vienen dadas por:
2 1 4
E ij = 1 5 0
2 0 1
4 3 1
Fij = 2 0 3
2 0 0
Luego
Draft
1 TENSORES
19
1 0 0
2 1 4 50 21 84
0 1 0 + 211 5 0 = 21 113 0
Tij = 8
0 0 1
2 0 1 42 0 29
Dos tensores son coaxiales cuando presentan los mismos autovectores o cuando se cumple
que T E = E T :
50
Tik E kj = 21
42
2
E ik Tkj = 1
21 84 2 1 4 289
113 0 1 5 0 = 155
0 29 2 0 1 142
1 4 50 21 84 289
5 0 21 113 0 = 155
0 1 42 0 29 142
155 284
586 84
42 197
155 284
586 84
42 197
I = 11 = I ijkl e i e j e k e l
con
I ijkl = ik jl
(1.20)
I = 11 = I ijkl e i e j e k e l
con
I ijkl = il jk
(1.21)
I ijkl = ij kl
(1.22)
I = 1 1 = I ijkl e i e j e k e l
con
Solucin:
(I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = ip jq pk ql = ik jl = I ijkl
( I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = iq jp pl qk = ik jl = I ijkl
( I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = ij pq pq kl = qq ij kl = 3I ijkl
( I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = iq jp pk ql = il jk = I ijkl
(I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = ip jq pl qk = il jk = I ijkl
(I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = ip jq pq kl = iq jq kl = ij kl = I ijkl
( I : I ) ijkl = I ijpq I pqkl = iq jp pq kl = iq jq kl = ij kl = I ijkl
Draft
20
I : I = (11) : (11) = 11 = I
I : I = (11) : (1 1) = 1 1 = I
I : I = (11) : (1 1) = 1 1 = I
(
[(
[
(
)(
) (
)
) (
]
1
11 + 11 : 11 + 11
4
1
= 11 : 11 + 11 : 11 + 11 : 11 + (11 : 11)
4
1
= 11 + 11 + 11 + 11
4
1
= 11 + 11
2
= I sym
I sym : I sym
(1 1) : I sym = I : I sym
(
(
) ( )
) ( )
1
1
1
I + I : I = I : I + I : I = I + I = I =1 1
2
2
2
1
1
1
= I : I + I = I :I + I : I = I + I = I =1 1
2
2
2
I sym : (1 1) = I sym : I =
1.1.3
1
1
I + I = 11 + 11 , concluimos que:
2
2
Transpuesta
Ejemplo 1.28
Demostrar que la siguiente propiedad es vlida:
A : (B C ) = B T A : C = A C T : B
A : (B C ) = A ij e i e j : B lk e l e k C pq e p e q
= A ij B lk C pq e i e j : kp e l e q
= A ij B lk C pq kp il
jq
= A ij B ik C kj
Podemos ahora observar que la operacin B ik A ij resultar un tensor de segundo orden cuyas
componentes son (B T A ) kj luego, B ik A ij C kj = (B T A ): C . Anlogamente podemos decir que
A ij C kj B ik = A C T : B .
Draft
1 TENSORES
21
Ejemplo 1.29
r
Solucin:
r
r
u AT v
u i e i A jl e l e j v k e k
r
r
= v A u
= v k e k A jl e j e l u i e i
u i A jl il v k jk
u l A jl v j
= v k kj A jl u i il
= v j A jl u l
c.q.d.
1.1.4
Simetra y Antisimetra
Ejemplo 1.30
Si es un tensor de segundo orden simtrico y W es un tensor de segundo orden
antisimtrico. Demostrar que : W = 0 .
Solucin:
:W
= ij (e i e j ) : Wlk (e l e k )
= ij Wlk il jk
= ij Wij
Desarrollando
ij Wij = 1 j W1 j + 2 j W2 j + 3 j W3 j
123
123
4 4
123
4 4
11W11
21W21
31W31
+
+
+
12 W12
22 W22
32 W32
+
+
+
13W13
23W23
33W33
c.q.d.
Ejemplo 1.31
Demostrar que:
r
a) M Q M = M Q sym M ;
b) A : B = A sym : B sym + A anti : B anti ;
r
Draft
22
r
r r
r
M Q M = M Q sym + Q anti M
r
r r
r
= M Q sym M + M Q anti M
r
r
r
r
Ya que el producto: M Q anti M = Q anti : M M = 0 , resulta que:
r
r r
r
c.q.d.
M Q M = M Q sym M
r
r
NOTA: Podemos hacer la interpretacin geomtrica de M Q anti M = 0 . Notar que la
r r r
r
r r r r
operacin algebraica Q anti M = q (M) resulta un vector, luego M Q anti M = M q (M) = 0 , que
r
r r
implica que M y q (M) son vectores ortogonales. Con eso, concluimos que: la proyeccin de
r
r r
un tensor antisimtrico de segundo grado segn una direccin ( M ) resulta un vector ( q (M) )
r
que es ortogonal a M , ver figura abajo:
r
Q M
r r r
q (M ) M = 0
r
r r
q (M) = Q anti M
r
M
r
M
b)
A :B
=0
c)
c.q.d.
ijk T jk = ij1 T j1 + ij 2 T j 2 + ij 3 T j 3 = 0 i
= i11 T11 + i 21 T21 + i 31 T31 + i12 T12 + i 22 T22 + i 32 T32 + i13 T13 + i 23 T23 + i 33 T33
= i 21 T21 + i 31 T31 + i12 T12 + i 32 T32 + i13 T13 + i 23 T23 = 0 i
i=2
i=3
Draft
1 TENSORES
23
Ejemplo 1.32
Dado un tensor de segundo orden arbitrario A donde se conocen las componentes de su
parte simtrica en el sistema Cartesiano:
sym
A ij
4 2 0
= 2 1 0
0 0 3
Solucin:
N A N = N A
sym
sym
N = N i A ij N i
4 2 0 1
= [1 0 0] 2 1 0 0 = 4
0 0 3 0
Ejemplo 1.33
Si W es un tensor antisimtrico. a) Demostrar que W W resulta un tensor de segundo
orden simtrico. b) Demostrar tambin que (W T W W) : 1 = 0
Solucin:
a) Si demostramos que (W W ) anti = 0 , demostramos que W W resultar ser simtrico:
] [
1
1
( W W) ( W W) T = (W W) W T W T
2
2
1
= [(W W ) W W ]
2
=0
(W W ) anti =
W13 W23
0 W13 W23
0
2
2
W12 W13
W12 W23
W13 W23
2
2
= W13 W23
W12 W23
W12 W13
2
2
W12 W23
W12 W13
W13 W23
Draft
24
Ejemplo 1.34
1
2
Sea B un tensor de segundo orden tal que B pq = pqs a s con a i = ijk B jk . Demostrar que B
es un tensor antisimtrico.
Solucin:
1
1
1
B pq = pqs a s = pqs sjk B jk = pqs sjk B jk = pqs jks B jk
2
2
2
B pq =
Solucin Alternativa:
Teniendo en cuenta que B qp = qps a s , y que por definicin se cumple que pqs = qps ,
concluimos que:
B pq = pqs a s = qps a s = B qp
B = B T (antisimtrico)
Ejemplo 1.35
Demostrar que la operacin A anti A sym + A sym A anti resulta un tensor antisimtrico.
Solucin:
Denominando por B = A anti A sym + A sym A anti , y teniendo en cuenta que se cumple que
A anti = (A anti ) T , A sym = (A sym ) T , concluimos que:
B = A anti A sym + A sym A anti
= A anti A sym A sym ( A anti ) T
= A anti A sym ( A anti A sym ) T
= 2( A anti A sym ) anti
Ejemplo 1.36
n T = n i e i Tkl (e k e l )
= n i Tkl ik e l
= n k Tkl e l
T n = Tlk (e l e k ) n i e i
= n i Tlk ki e l
= n k Tlk e l
Draft
1 TENSORES
25
r
r
n T T n
r
La relacin n T = T n slo ser vlida cuando el tensor sea simtrico, i.e. n T sym = T sym n .
Ejemplo 1.37
r
r r
r r
1 r r
1 r r r r
( x a ) anti = ( x a ) ( x a ) T = [ x a a x ]
2
2
expresin anterior:
r r r r r r
r r
r r
r r
r
[ x a a x ] z = z ( x a ) = (a x ) z = 2 w z
Ejemplo 1.38
Consideremos dos tensores antisimtricos W (1) y W ( 2) y sus vectores axil representados,
r
r
respectivamente, por w (1) y w ( 2) . Demostrar que:
r
r
r
r
W (1) W ( 2 ) = ( w ( 2 ) w (1) ) ( w (1) w ( 2) )1
r
r
Tr W (1) W ( 2 ) = 2( w (1) w ( 2 ) )
Solucin:
Teniendo en cuenta las propiedades de tensor antisimtrico, podemos decir que:
r r
r
W (1) a = w (1) a
r
r r
T
a W (1) = a w (1)
r
r r
a W (1) = a w (1)
r
r r
a W (1) = a w (1)
r r
r
W ( 2) a = w ( 2 ) a
r
(a W ) (W
(1)
( 2)
a) = (a w (1) ) ( w ( 2) a)
r
Draft
26
[
[
[w
(
= a j ( jp kq jq kp ) wk1) w (p2 ) a q
=aj
=aj
jp
(
kq wk1) w (p2) jq kp wk(1) w (p2) ]a q
(1) ( 2 )
q wj
(
(
jq wk1) wk2 ) a q
r
] a
r
r r r
r
r
r
a W (1) W ( 2 ) a = a ( w ( 2 ) w (1) ) ( w (1) w ( 2 ) )1
Tr W (1) W ( 2)
[
[
r
r
r
r
= Tr ( w ( 2) w (1) ) ( w (1) w ( 2 ) )1
r
r
r
r
= Tr ( w ( 2) w (1) ) Tr ( w (1) w ( 2 ) )1
r
r
r
r
= ( w ( 2 ) w (1) ) ( w (1) w ( 2) ) 1[1]
Tr3
2
=3
r
r
= 2( w (1) w ( 2) )
Solucin alternativa
En esta solucin alternativa vamos utilizar las componentes. Para ellos consideremos:
(
Wij1)
(1
= W12 )
W (1)
12
(
Wij 2 )
(
= W122 )
W ( 2 )
12
(1
W12)
0
(1
W12)
(
W122 )
0
(2
W12 )
(1
W13) 0
(
(1
W23) = w31)
(
0 w21)
(
w31)
0
w1(1)
(2
W13 ) 0
(
(2
W23 ) = w32 )
(
0 w22)
(
w21)
w1(1)
0
(
w32 )
0
w1( 2 )
(
w22 )
w1( 2 )
0
[W
(1)
W ( 2) ]ij
(
(
Wik1) Wkj2 )
(
(
= Wik1) Wkj2 )
0
(
= w31)
w (1)
2
(
(
(
(
w31) w32 ) w21) w22 )
(
(
w11) w22)
=
(
w32 ) w1(1)
(
w31)
0
w1(1)
(
w21) 0
(
w1(1) w32 )
(
0 w22)
(
w32 )
0
w1( 2 )
(
w21) w1( 2 )
(
(
w32 ) w31) w1(1) w1( 2 )
(
(
w32 ) w21)
(
w22 )
w1( 2 )
0
(
(
w31) w1 2 )
(
(
w22) w31)
(1) ( 2 )
( 2 ) (1)
w2 w2 w1 w1
En el trmino (11) sumamos y restamos el trmino w1( 2) w1(1) , en el trmino (22) sumamos y
(
(
(
(
restamos el trmino w22) w21) y en el trmino (33) sumamos y restamos el trmino w32) w31) .
Con lo cual quedamos con:
Draft
1 TENSORES
(
(
Wik1) Wkj2 )
w1( 2) w1(1)
(
= w22) w1(1)
w ( 2) w (1)
3 1
27
(
w1( 2 ) w31)
(
(
w22 ) w31) +
(
(
w32 ) w31)
(
w1( 2) w21)
(
(
w22) w21)
(
(
w32) w21)
(
(
(
(
w1(1) w1( 2 ) w21) w22) w31) w32)
0
+
w1(1) w1( 2 )
(
(
w21) w22 )
(
(
w31) w32 )
(
w1(1) w1 2 )
(
(
w21) w22 )
(1) ( 2 )
w3 w3
Que es igual a:
(
(
(
(
(
(
(
(
(
Wik1) Wkj2 ) = wi( 2) w (j1) ( w11) w1( 2) + w21) w22) + w31) w32) ) ij = wi( 2) w (j1) ( wk1) wk2) ) ij
1.1.5
Cofactor. Adjunta.
Determinante
Ejemplo 1.39
r
Traza.
Tensores
Particulares.
r r
Demostrar que Tr (a b) = a b .
Solucin:
r r
Tr (a b) = Tr (a i e i ) (b j e j )
= a i b j Tr e i e j
= a i b j (e i e j )
= a i b j ij
= aibi
r r
= ab
Ejemplo 1.40
1
2
Dado que Tij = Ekk ij + 2 Eij , W = Tij E ij , y P = Tij Tij . Demostrar que:
[Tr( E )]
2
2
P = 4 2 E : E + (3 + 4 )[Tr ( E )]
W = E : E +
1
1
1
1
Tij Eij = Ekk ij + 2 Eij Eij = Ekk ij Eij + 2 Eij Eij = Ekk Eii + 2 Eij Eij
2
2
2
2
Draft
[Tr ( E )]2 .
28
)(
Luego:
1
1
1
W = T : E = (Tr ( E )1 + 2 E ) : E = (Tr ( E )1 : E + 2 E : E )
2
2
2
1
= (Tr ( E ) Tr ( E ) + 2 E : E )
2
=
[Tr( E )]2 + E : E
P = T : T = (Tr ( E )1 + 2 E ) : (Tr ( E )1 + 2 E )
= [Tr ( E )] 1 : 1 + 2 Tr ( E ) 1 : E + 2 Tr ( E ) { + ( 2 ) 2 E : E
E :1
{
{
2
=3
= Tr ( E )
= Tr ( E )
= 3 [Tr ( E )] + 4 [Tr ( E )] + 4 E : E
2
= (3 + 4 )[Tr ( E )] + 4 2 E : E
2
Ejemplo 1.41
Sea un tensor de segundo orden ij que es una funcin del tensor ij , ij = ij ( ij ) , y viene
dado por:
ij = kk ij + 2 ij
Tensorial
= Tr ( )1 + 2
Notacin Tensorial
ij = kk ij + 2 ij
= Tr ( )1 + 2
2 ij = ij kk ij
2 = Tr ( )1
ij =
ij
kk ij
2
2
Tr ( )1
2
2
Draft
1 TENSORES
Notacin Indicial
29
Notacin Tensorial
ij = kk ij + 2 ij
: 1 = Tr ( )1 : 1 + 2 : 1
ii = kk ii + 2 ii = kk 3 + 2 kk
kk = (3 + 2 ) kk
kk =
Tr ( ) = Tr ( )3 + 2 Tr ( )
1
kk
(3 + 2 )
Tr ( ) =
1
Tr ( )
(3 + 2 )
Luego:
Notacin Indicial
ij =
=
Notacin Tensorial
1
ij
kk ij
2
2
Tr ( )1
2
2
1
1
ij
kk ij
2
2 (3 + 2 )
Tr ( )1
2
2 (3 + 2 )
Ejemplo 1.42
Consideremos T un tensor de segundo orden, demostrar las siguientes identidades:
(T ) = (T )
m T
T m
( )
Tr T T
( )
= Tr T m .
Solucin:
(T )
m T
( )
= (T T L T ) = T T T T L T T = T T
T
c.q.d.
( )
Tr T T
( )
= Tr T m
( )
= Tr T m
c.q.d.
Ejemplo 1.43
Demostrar que: T : 1 = Tr (T ) .
Solucin:
T : 1 = Tij e i e j : kl e k e l
= Tij kl ik jl
= Tij ij = Tii = T jj
= Tr ( T )
c.q.d.
Ejemplo 1.44
Probar que, si y D son tensores de segundo orden, la siguiente relacin es vlida:
D = Tr ( D )
Draft
30
D = ij D ji
= kj D jl ik il = kj D jl lk
= kj D jl lk
1 3
2
( D )
kl
= ( D) kl lk = ( D) kk = ( D) ll
= Tr ( D)
c.q.d.
Una segunda alternativa para la demostracin sera:
D = ij D ji = ij D jk ik
= ( D ) : 1
= Tr ( D )
c.q.d.
Ejemplo 1.45
Demostrar que:
det (S ) S =
1
rjk tpq S rt S jp S kq
6
(1.23)
Solucin:
det (S ) = ijk S 1i S 2 j S 3k
(1.24)
(1.25)
(1.26)
1 24
4 3
6
det (S ) =
1
pqr ijk S pi S qj S rk
6
(1.27)
Ejemplo 1.46
Demostrar que: A tpq = rjk A rt A jp A kq
Solucin: Sabemos que:
A = rjk A r1 A j 2 A k 3
(1.28)
La expresin rjk tpq podr ser expresada en funcin de la delta de Kronecker como:
rjk tpq
rt rp rq
= jt jp jq
kt kp kq
(1.29)
= rt jp kq + rp jq kt + rq jt kp rq jp kt jq kp rt kq jt rp
= A t1 A p 2 A q 3 + A p1 A q 2 A t 3 + A q1 A t 2 A p 3 A q1 A p 2 A t 3 A t1 A q 2 A p 3 A p1 A t 2 A q 3
= A t1 1 jk A pj A qk + A t 2 2 jk A pj A qk + A t 3 3 jk A pj A qk
= rjk A rt A jp A kq = rjk A tr A pj A qk
Draft
c.q.d.
Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)
1 TENSORES
31
1t 1 p 1q 1t 2t 3t
= 2t 2 p 2 q = 1 p 2 p 3 p
3 t 3 p 3 q 1q 2 q 3 q
y la propiedad A B = A B ,
= 1 p 2 p 3 p A 21
1q 2 q 3q A 31
A12
A 22
A 32
A13
A 23
A 33
A t1
= A p1
A q1
At2
A p2
A q2
At3
A p 3 = rjk A tr A pj A qk
A q3
Ejemplo 1.47
1
6
(1.30)
1
rjk tpq A rt A jp A kq
6
Draft
c.q.d.
32
Ejemplo 1.48
Demostrar que la siguiente propiedad es vlida:
r r r
r r r
r r r
r r r
(B a) (b c) (B b) (a c) + (B c ) (a b) = Tr (B) a (b c)
(1.31)
Solucin:
El lado derecho de la ecuacin en notacin indicial queda:
r
= (1 jk B 11 + 2 jk B 21 + 3 jk B 31 )(a1b j c k b1a j c k + c 1 a j b k ) +
+ (1 jk B 12 + 2 jk B 22 + 3 jk B 32 )(a 2 b j c k b 2 a j c k + c 2 a j b k ) +
(1.32)
+ (1 jk B 13 + 2 jk B 23 + 3 jk B 33 )(a 3b j c k b 3 a j c k + c 3 a j b k )
Notar que:
a1 a 2
1 jk (a1b j c k b1a j c k + c 1a j b k ) = b1 b 2
c1
c2
a3
b 3 = ijk a i b j c k
c3
r r r
B 11 ijk a i b j c k + B 22 ijk a i b j c k + B 33 ijk a i b j c k = (B 11 + B 22 + B 33 ) ijk a i b j c k = Tr (B) a (b c )
r r r
r r r
r r r
r r r
(B T a) (b c ) (B T b) (a c ) + (B T c ) (a b) = Tr (B) a (b c )
r
r r r r
r r r
r
r r r
(B a) (b c ) + a ((B b) c) + a (b (B c )) = Tr (B) a (b c )
r r
r r r
r
r r
r
r r r
[(B a), b, c ] + [a, (B b), c ] + [a, b, (B c )] = I B [a, b, c ]
(1.33)
Ejemplo 1.49
Demostrar que la siguiente propiedad es vlida:
r
r
r
r r r
( A a) ( A b) ( A c ) = det ( A ) a (b c )
Draft
(1.34)
1 TENSORES
33
(r r )
r r r
a b c A = ijk a i b j c k A
Fue demostrado en el Ejemplo 1.47 que se cumple que A ijk = pqr A pi A qj A rk , con lo cual:
r r r
a b c A = ijk a i b j c k A
= pqr A pi A qj A rk a i b j c k
= pqr ( A pi a i )( A qj b j )( A rk c k )
r
r
r
= ( A a) ( A b) ( A c )
Ejemplo 1.50
Demostrar que:
r r
r r
det 1 + a b = 3 + 2 a b
r
(1.35)
j2
+ a j b 2 y A k 3 = k 3 + a k b 3 ,
r r
det 1 + a b = ijk ( i1 + a i b1 )
j2
+ a j b 2 ( k 3 + a k b 3 )
(1.36)
r r
det 1 + a b = ijk 3 i1 j 2 k 3 + 2 a k b 3 i1 j 2 + 2 a j b 2 i1 k 3 + 2 a i b 1 j 2 k 3 +
+ 2 a j b 2 a k b 3 i1 + 2 a i a k b 1b 3
j2
+ 2 a i a j b1b 2 k 3 + 3 a i a j a k b1b 2 b 3
Observemos que:
3 ijk i1 j 2 k 3 = 3 123 = 3
r r
2 (12 k a k b 3 + 1 j 3 a j b 2 + i 23 a i b1 ) = 2 (a 3b 3 + a 2 b 2 + a1b1 ) = 2 (a k b k ) = 2 (a b)
ijk a i a k b1b 3 j 2 = i 2 k a i a k b1b 3 = a1a 3b1b 3 a 3 a1b1b 3 = 0
ijk a i a j b1b 2 k 3 = ij 3 a i a j b1b 2 = 123 a1 a 2 b1b 2 213 a 2 a1b1b 2 = 0
ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0
Fijemos que no haca falta expandir los trminos ijk a i a k b1b 3 j 2 , ijk a i a j b1b 2 k 3 ,
ijk a i a j a k b1b 2 b 3 , para saber que son iguales a cero, ya que
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
34
ijk a i a k b1b 3 j 2 = (a a) j b1b 3 j 2 = 0 y anlogamente para los otros trminos. Con lo que
hemos demostrado que:
r r
r r
det 1 + a b = 3 + 2 a b
c.q.d.
r r
r r
det 1 + a b = 1 + a b
r r
det a b = 3 ijk a i a j a k b1b 2 b 3 = 0
det I sym + A B = 3 + 2 A : B
(1.37)
donde I sym es el tensor identidad de cuarto orden simtrico, A y B son tensores de segundo
orden. Notar que det ( I sym ) = (1) 3 + (1) 2 (0)(0 : 0 ) = 1 y det (1 1) = (0) 3 + (0) 2 (1)(1 : 1) = 0 .
Ejemplo 1.51
r
Dado un tensor A , demostrar que existe un vector no nulo n 0 tal que A n = 0 si y solo si
det ( A ) = 0 , Chadwick (1976).
Solucin: Partimos del hecho que det ( A ) A = 0 y tambin escogemos una base arbitraria
r r r
{f , g, h} (linealmente independiente):
r r r
r
r
r
f g h A = ( A f ) ( A g) ( A h)
r
r
r
( A f ) ( A g) ( A h) = 0
r
r
r
Con lo cual concluimos que los vectores ( A f ) , ( A g) , ( A h) son linealmente
dependientes. Esto implica que existen escalares no nulos 0 , 0 , 0 tal que:
r
r
r
r
( A f ) + ( A g) + ( A h) = 0
r
r r
r
A f + g + h = 0
r r
A n = 0
r
r r
r
r
donde n = f + g + h 0 .
r
r
r
Ahora escogemos dos vectores k , m que no son linealmente dependientes con n y
r r r
r r r
reemplazamos esta base {k , m, n} en lugar de los vectores {a, b, c} :
r r r
r
r
r
k m h A = ( A k ) [( A m) ( A n)]
r r r
r r r
r r
Considerando que A n = 0 y que k m h 0 , ya que la base {k , m, n} est constituida por
r r r
k mh A =0
1 24
4 3
0
Draft
A =0
c.q.d.
Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)
1 TENSORES
35
Ejemplo 1.52
Sea un tensor de segundo orden arbitrario F . Demostrar que los tensores resultantes
C = F T F y b = F F T son tensores simtricos y semi-definidos positivos. Verificar tambin en que
condiciones C y b son tensores definidos positivos.
Solucin: Para demostrar que los tensores son simtricos, tenemos que demostrar que C = C T
y b = bT :
C T = (F T F )T = F T (F T )T = F T F = C
b T = (F F T ) T = (F T )T F T = F F T = b
(simetra)
r
r
r
r
x b x = x (F F T ) x
r
r
= (F T x ) (F T x )
r 2
= FT x 0
En notacin indicial:
= x i ( Fki Fkj ) x j
= ( Fki x i )( Fkj x j )
x i C ij x j
= Fki x i
x i bij x j
= x i ( Fik F jk ) x j
= ( Fik x i )( F jk x j )
= Fik x i
Observemos que x C x = F x
r
definicin F x = 0 con x 0 , si y solo si det ( F ) = 0 , ver Ejemplo 1.51. Luego, los tensores
C = F T F y b = F F T sern tensores definidos positivos si y solo si det ( F ) 0 .
Ejemplo 1.53
Consideremos los siguientes vectores dX (1) , dX ( 2) , dX (3) , dx (1) , dx ( 2) , dx (3) , en el cual estn
r
r
r
r
relacionados entre si a travs de las transformaciones dx (1) = F dX (1) , dx ( 2) = F dX ( 2) ,
r
r
dx (3) = F dX (3) , donde F es un tensor de segundo orden no-singular y F 1 . a.1) Obtener
la relacin entre los escalares dV y dV0 en funcin de F , sabiendo que
r
r
r
r
r
r
dV = dx (1) (dx ( 2 ) dx (3) ) 0 , dV0 = dX (1) (dX ( 2 ) dX (3) ) 0 . a.2) Obtener la relacin entre
r r
r
r
r
r
r
r
c = dX ( 2 ) dX (3) 0 y c * = dx ( 2 ) dx (3) 0 .
Solucin
a.1) Teniendo en cuenta el enunciado se cumple que:
r
r
r
r
r
r
dV = dx (1) (dx ( 2 ) dx (3) ) = ( F dX (1) ) ( F dX ( 2 ) ) ( F dX (3) )
r
r r r
r
r
a b c A = ( A a) ( A b) ( A c )
r
r
r
r
r
r
dX (1) dX ( 2 ) dX (3) F = ( F dX (1) ) ( F dX ( 2 ) ) ( F dX (3) )
Draft
36
r
r
r
r
r
r
dV = dx (1) (dx ( 2 ) dx (3) ) = ( F dX (1) ) ( F dX ( 2 ) ) ( F dX (3) )
r
r
r
= F dX (1) (dX ( 2) dX (3) )
Luego:
dV = F dV0
[
[
]
]
])
]
[
r
r
r
r
dx ( 2 ) dx (3) = F F T dX ( 2) dX (3)
r
r
r
r
( F dX ( 2 ) ) ( F dX (3) ) = F F T dX ( 2 ) dX (3)
F F T
= [cof ( F )]
F F 1 = [cof ( F )]
F 1 =
1
[cof (F )]T = 1 [adj(F )]
F
F
r
r
dx (1) = F dX (1)
r
dX (1)
r
dX ( 3 )
r
r
r
c = dX ( 2) dX (3)
r
dX ( 2 )
r
r
r
dV0 = dX (1) (dX ( 2 ) dX (3) ) 0
r
r
c* F c
r
r
c * = [cof ( F )] c
r
r
r
c * = dx ( 2 ) dx ( 3 )
r
r
dx (3) = F dX (3)
dV = F dV0
Draft
r
r
dx ( 2 ) = F dX ( 2 )
r
dV = dx (1)
(dx ( 2) dx (3) ) 0
r
1 TENSORES
37
NOTA 2: Vamos considerar un tensor de segundo orden F = A B , y tres vectores tal que
r r
r r r
r
r r
r
a (b c ) 0 , y a * = B a , b * = B b , c * = B c , luego, aplicando las definiciones anteriores
podemos decir que:
r
r r r
r
r
F a (b c ) = ( F a ) ( F b ) ( F c )
r
r
r
= ( A B a) ( A B b) ( A B c)
r
r
r
= ( A a*) ( A b*) ( A c*)
r
r
r
= A a * (b * c * )
r
r
r
= A (B a ) (B b ) (B c )
r r r
= A B a (b c )
c.q.d.
Ejemplo 1.55
Demostrar que adj( A B) = adj(B) adj( A ) y cof( A B) = [cof( A )] [cof(B)] .
Solucin:
Partiendo de la propia definicin de la inversa podemos decir que:
B 1 A 1 =
A BB
[adj(B)] [adj(A )]
B
A B (A B ) = [adj(B)] [adj( A )] =
1
AB
[cof( A)]T
( [cof(A)] [cof(B)] )
(1.38)
(1.39)
Ejemplo 1.56
Demostrar que:
r
r
r r
( A a) ( A b) = [cof( A )] (a b)
Draft
(1.40)
38
Solucin:
Partiendo de la relacin A tpq = rjk A rt A jp A kq (ver Ejemplo 1.46), y multiplicando ambos
lados por a t b p , resultando:
A tpq a t b p = rjk A rt A jp A kq a t b p = rjk ( A rt a t )( A jp b p ) A kq
[cof ( A )] sq
1
A tpq a t b p A qs = A tpq a t b p
[cof ( A )] sq
A
r
r r
r
[cof( A )] (a b) = ( A a) ( A b)
Ejemplo 1.57
Demostrar que:
r
r
r
r
r r
r
r
r
r r r
a ( A b) ( A c ) + ( A a) b ( A c ) + ( A a) ( A b) c = Tr ([cof ( A )]) a (b c )
(1.41)
Solucin:
r
r r
r
r
r
r
a [cof( A )] (b c ) = a ( A b) ( A c )
r
r
r r
r
r
r r
r
b [cof( A )] (a c ) = b [( A a) ( A c ) ] = ( A a) b ( A c )
r
r
r
r r
r
r
r
r
c [cof( A )] (a b) = c ( A a) ( A b) = ( A a) ( A b) c
r r
r
r
r r
r
r r
a [cof( A )] (b c ) b [cof( A )] (a c ) + c [cof( A )] (a b) =
r
r
r
r
r r
r
r
r
= a ( A b) ( A c ) + ( A a) b ( A c ) + ( A a) ( A b) c
r
r
r r
r r
r r
([cof( A)] a) (b c) ([cof( A)] b) (a c) + ([cof( A)] c ) (a b) = Tr ([cof( A)])[c (a b)]
r
r
r r
= II A [c (a b)]
r
r
r
r
r r
r
r
r
r r r
a ( A b) ( A c ) + ( A a) b ( A c ) + ( A a) ( A b) c = II A a (b c )
Draft
1 TENSORES
39
] [
] [
] (ver Ejemplo 1.48)
r
r
r
r
r r
r
r
r
r r r
a [( A b) ( A c)] + ( A a) [b ( A c )] + ( A a) [( A b) c ] = II [a (b c )]
r
r
r
r r r
( A a) [( A b) ( A c )] = III [a (b c )] (ver Ejemplo 1.49)
r
r r r r
r
r r
r
r r r
( A a) (b c) + a ( A b) c ) + a b ( A c ) = I A a (b c )
(1.42)
(1.43)
(1.44)
r r r
r r r
g = 1 a + 2 b + 3 c
r
r
r
r
h = 1a + 2 b + 3 c
r
f
r 1
g = 1
r
h 1
2 3 a
r
2 3 b
r
2 3 c
(1.45)
r r r
r r r
r r r
r r r
f (b c ) [ f , b, c ]
[a, f , c ]
[a, b, f ]
;
;
1 = r r r r r r
2 = r r r
3 = r r r
a (b c ) [a, b, c ]
[a, b, c ]
[a, b, c ]
r r
r r
r
r r r
r
[g, b, c ]
[a, g, c ]
[a, b, g]
;
;
1 = r r r
2 = r r r
3 = r r r
[a, b, c ]
[a, b, c ]
[a, b, c ]
r r r
r r
r
r r r
[h, b, c ]
[a, h, c ]
[a, b, h]
;
;
1 = r r r
2 = r r r
3 = r r r
[a, b, c ]
[a, b, c ]
[a, b, c ]
r r r
r r r
Desarrollando el triple producto escalar [ f (g h)] [f , g, h] , podemos obtener que:
r r r
[ f (g h)] =
1
1
2 3
r r r
2 3 [a, b, c ]
2 3
r r r
r r r
r r r
[ f , b, c ] [a, f , c ] [a, b, f ]
r r r
r r r r r r
r r r
r r r
1
r r r [g, b, c ] [a, g, c ] [a, b, g] [a, b, c ] = P [a, b, c ]
r r r
r r r
[a, b, c ] r r r
[h, b, c ] [a, h, c ] [a, b, h]
donde
Draft
40
r r r
r r r
r r r
[ f , b, c ] [a, f , c ] [a, b, f ]
2 3
r r r
r r r
r r r
1
2 3 = r r r [g, b, c ] [a, g, c ] [a, b, g]
r r r
r r r
r r r
2 3 [a, b, c ] [h, b, c ] [a, h, c ] [a, b, h]
1
P = 1
(1.46)
r r
r
r r r
r
r r
1
I P = Tr ( P ) = r r r [ A a, b, c] + [a, A b, c] + [a, b, A c ] = I A
[a, b, c]
r r
r
r
r r
r r r
r r
r
r r r
r
r r
[a, A b, c ] [a, b, A b] [ A a, b, c ] [a, b, A a] [ A a, b, c ] [a, A a, c]
1
r
r r r
r r
II P = r r r
r r
r r
r +
r r r
r r
r +
r
2
[a, A c, c ] [a, b, A c ] [ A c, b, c] [a, b, A c ] [ A b, b, c ] [a, A b, c ]
([a, b, c ])
= II A
III P = III A = det (A )
a = a1e1 + a 2 e 2 + a 3 e 3
a a a a e1
2
3
r
r 1
b = b1e1 + b 2 e 2 + b 3 e 3
b = b1 b 2 b 3 2
r
r
c c c
c 3 e 3
2
1
c = c 1e1 + c 2 e 2 + c 3 e 3
r
r
r
2 3 a
r
2 3 b
r
2 3 c
1 0 0 e 1 1
0 1 0 e =
2 1
e
0 0 1 3
2 3 a 1 a 2 a 3 e 1
2 3 b1 b 2 b 3 e 2
e
2 3 c1 c 2 c 3 3
luego
1
1
1
2 3 a 1 a 2 a 3 1 0 0
2 3 b1 b 2 b 3 = 0 1 0
2 3 c 1 c 2 c 3 0 0 1
1
1
2 3 a1 a 2 a 3
2 3 = b1 b 2 b 3
2 3 c 1 c 2 c 3
A 31
A 12
A 22
A 32
A 13 a1
A 23 = b1
A 33 c 1
a2
b2
c2
a3
b3
c3
r r r
A = [a, b, c ]
Draft
1 TENSORES
A 1
41
r r r
r r r
r r r
[ f , b, c ] [a, f , c ] [a, b, f ]
r r r
r r r
r r r
1
= r r r [g, b, c ] [a, g, c ] [a, b, g]
r r r
r r r
[a, b, c ] r r r
[h, b, c ] [a, h, c ] [a, b, h]
b1
c1
0
1
b1
=
A
c1
0
b1
c1
a1
a2
b2
b3
c2
c3
c1
c2
c3
a1
a2
a3
b2
c2
b3
c3
0
c1
1
c2
0
c3
0
b2
1
b3
a1
0
a2
0
c2
c3
c1
c2
a1
a3
1
c3
[cof( A )]ij
a3
b1 b 2 b 3
b2
1 0
0
c2
a1 a 2 a 3
= 1 b1
b1 b 2 b 3
A c1
0 1
0
b1
a1 a 2 a 3
c1
b1 b 2 b 3
0 0
1
a3
b
2
c2
b
= 1
c
1
b1
c1
b3
c3
a2
a3
c2
c3
a1
a3
c3
c1
c3
c2
b3
a2
c3
a3
b2 b3
a1 a 3
b1 b 3
a1 a 2
b1 b 2
a3
c2
c3
b3
a1
a3
c3
c1
a2
c3
b2
c2
a1
c1
a2
c2
1
[cof( A )]T = 1 [adj( A )] , podemos concluir que:
A
A
b3
b2
a2
a1
a2
c1
c2
b
a3
2
b2 b3
c2
a1 a 3
a2
= c
b1 b 3
2
a2
a1 a 2
b1 b 2
b2
a2
b3
c3
b1
b3
c1
c3
a3
a1
a3
c3
c1
c3
a3
b3
a1
b1
a3
b3
b2
c1 c 2
a1 a 2
c1 c 2
a1 a 2
b1 b 2
b1
[cof(A)]12 = (1)
1+ 2
a1 a 2
b1 b 2
c1
c2
a3
b b3
b3 = 1
c1 c 3
c3
Ejemplo 1.58
Dados los escalares I C , II C , III C en funcin de los escalares I E , II E , III E :
I C = 2I E + 3
II C = 4 I E + 4 II E + 3
III C = 2 I E + 4 II E + 8 III E + 1
(1.47)
Draft
42
I C 2 0 0 I E 3
II C = 4 4 0 II E + 3
III 2 4 8 III 1
E
C
2 0 0 I E I C 3
4 4 0 II = II 3
E C
2 4 8 III E III C 1
2 0 0 2 0 0 I E 2 0 0 I C 3
4 4 0 4 4 0 II E = 4 4 0 II C 3
2 4 8 2 4 8 III E 2 4 8 III C 1
I E 2 0 0 I C 3
II E = 4 4 0 II C 3
III 2 4 8 III 1
C
donde
2 0 0
= 4 4 0
2 4 8
[cof( A )]T
1 0
=
64 4
8
0
8
0
0
4 0
2 8
2 0
2 8
2 0
4 0
4 4
1
2 4
2
1
2 0
=
2 4
2
1
2 0
8
4 4
0
1
4
1
8
1
8
II E = 4 4 0
III 2 4 8
1.1.6
1
I C 3 2
1
II C 3 =
III 1 2
1
C
8
0
1
4
1
8
2 ( I C 3)
I 3
0 II C 3 = ( 2 I C + II C + 3)
4
1 III C 1 1
8 ( I C II C + III C 1)
8
Ejemplo 1.59
Encontrar un tensor de cuarto orden P tal que se cumpla que P : A = A dev , donde A es un
tensor de segundo orden.
Solucin: Teniendo en cuenta la descomposicin aditiva de un tensor en una parte esfrica y
otra desviadora, podemos obtener que:
A = A esf + A dev =
Tr ( A )
1 + A dev
3
A dev = A
Tr ( A )
1
3
I = 11 = ik jl e i e j e k e l = I ijkl e i e j e k e l
(1.48)
I = 11 = il jk e i e j e k e l = I ijkl e i e j e k e l
(1.49)
I = 1 1 = ij kl e i e j e k e l = I ijkl e i e j e k e l
(1.50)
Draft
1 TENSORES
43
)(
I : A = ik jl e i e j e k e l : A pq e p e q
= ik jl A pq kp lq e i e j
= ik jl A kl e i e j
= A ij e i e j
(1.51)
=A
)(
I : A = ij kl e i e j e k e l : A pq e p e q
= ij kl A pq kp lq e i e j
= ij kl A kl e i e j
= A kk ij e i e j
= Tr ( A )1
)
(1.52)
Tr ( A )
1
1
1
1 = I : A I : A = I I : A = I 1 1 : A
3
3
3
3
1.1.7
Ejemplo 1.60
Tij = a ik a jl Tkl
Demostrar que:
Solucin:
=j
= lp
c) det ( Tij ) = det(a ik a jl Tkl ) = det (a ik )det (a jl )det ( Tkl ) = det( Tkl )
1 24 1 24
4 3 4 3
=1
=1
Draft
44
Ejemplo 1.61
simtrico T en esta nueva base Tij = a ik a jl Tkl . Mostrar que I T , II T , III T son invariantes:
I T = Tr ( T ) = Tii
II T =
1
2
I T Tr ( T 2 )
2
III T = det ( T )
Solucin:
=j
= lp
c) det ( Tij ) = det(a ik a jl Tkl ) = det (a ik )det (a jl )det ( Tkl ) = det( Tkl )
1 24 1 24
4 3 4 3
=1
=1
3
3
C13 + C 2 + C 3
4
4
C14 + C 2 + C 3
2
2
2
I C = (C1 + C 2 + C 3 ) = C12 + C 2 + C 3 + 2 C1 C 2 + C1 C 3 + C 2 C 3
1444 24444
4
3
2
II C
C12
2
C2
2
C3
2
IC
2 II C
2
Comprobando que C12 + C 2 + C 32 es un invariante. Anlogamente podemos obtener las dems
relaciones, con lo cual resumimos a continuacin:
C1 + C 2 + C3 = I C
2
2
2
C12 + C 2 + C3 = I C 2 II C
3
3
3
C13 + C 2 + C3 = I C 3 II C I C + 3 III C
2
2
4
4
4
C14 + C 2 + C3 = I C 4 II C I C + 4 III C I C + 2 II C
3
2
5
5
5
2
C15 + C 2 + C3 = I C 5 II C I C + 5 III C I C + 5 II C I C 5 III C II C
n
n
n
n
n
n
n
n
C1n+1 + C 2 +1 + C3 +1 = C1n + C 2 + C3 I C C1 C 2 1 + C3 1 C 2 C1n1 + C3 1 C3 C1n 1 + C 2 1
Draft
1 TENSORES
45
Ejemplo 1.63
Obtener las componentes de la siguiente operacin:
T = A T AT
Tab (e a e b ) = a rs (e r e s ) T pq (e p e q ) a kl (e l e k )
= a rs T pq a kl sp ql (e r e k )
= a rp T pq a kq (e r e k )
Para obtener las componentes de T es suficiente hacer el doble producto escalar por la base
(e i e j ) , resultando:
Tab (e a e b ) : (e i e j ) = a rp T pq a kq (e r e k ) : (e i e j )
Tab ai bj = a rp T pq a kq ri kj
Tij = a ip T pq a jq
x3
T = A T AT
T33
T23
x3
T13
T33
T31
T13
T23
T32
T12
T22
x2
T21
T22
T31
T11
T11
T32
T21
T12
x2
x1
x1
T = AT T A
Draft
46
Ejemplo 1.64
Consideremos que las componentes de un tensor de segundo orden T , en el sistema de
referencia (x1 , x 2 , x3 ) , estn representadas por:
3 1 0
= Tij = T = 1 3 0
0
0 1
(T )ij
0
2
A=
2
0
2
2
2
2
Obtener las componentes del tensor Tij en el nuevo sistema de coordenadas (x1 , x 2 , x 3 ) .
Tij = ai k Tk l ( al j ) T
Luego:
T = A T AT
0
2
T =
2
0
2
2
2
2
1
0
3 1 0
0 1 3 0 0
0
0 1
1
0
2
2
2
2
0
2
2
2
0 0 4
Draft
1 TENSORES
47
Ejemplo 1.65
Encontrar la matriz de transformacin del sistema ( x, y , z ) al sistema x, y, z , ver Figura 1.2:
z = z
z = z
y = y
x
x
r
a
B 1
r
a
espacio
inicial
A 1
C 1
CBA
C
r
a
espacio
final
Draft
48
del sistema x, y , z al x, y, z
y
cos sin 0
A = sin cos 0
0
0
1
con 0 360
z = z
cos
B= 0
sin
con 0 180
y = y
0 sin
1
0
0 cos
z = z
x
x
del sistema x, y, z al x, y, z
y = y
cos
C = sin
sin
cos
0
0
0
con 0 360
Draft
1 TENSORES
49
Resultando:
cos sin
sin sin
cos
a 21 a31 + a 22 a 32 + a 23 a 33 = 0
a a + a a + a a = 0
12 32
13 33
11 31
2
2
2
a11 + a 21 + a 31 = 1
2
2
2
a12 + a 22 + a 32 = 1
2
2
2
a13 + a 23 + a 33 = 1
a11 a12 + a 21 a 22 + a 31 a 32 = 0
a12 a13 + a 22 a 23 + a 32 a 33 = 0
a a + a a + a a = 0
21 23
31 33
11 13
Solucin:
Partimos del principio que la matriz de transformacin de base es una matriz ortogonal, i.e.
a ik a jk = a ki a kj = ij . Con lo cual:
a ik a jk = a i1 a j1 + a i 2 a j 2 + a i 3 a j 3 = ij
(i = 1, j = 1)
(i = 2, j = 2)
(i = 3, j = 3)
(i = 1, j = 2)
(i = 2, j = 3)
(i = 1, j = 3)
2
2
2
a11 + a12 + a13 = 1
2
2
2
a 21 + a 22 + a 23 = 1
2
2
2
a31 + a 32 + a 33 = 1
Solucin Alternativa:
T
AA = 1
a11
a
21
a 31
a12
a 22
a 32
a13 a11
a 23 a12
a 33 a13
a 21
a 22
a 23
a 31 1 0 0
a 32 = 0 1 0
a 33 0 0 1
Draft
a 21 a 31 + a 22 a 32 + a 23 a 33 = 0 1 0
2
2
2
0 0 1
a 31 + a 32 + a 33
50
1.1.8
Ejemplo 1.67
Demostrar que si Q es un tensor de segundo orden ortogonal propio, y E es un tensor de
segundo orden, los autovalores de E no cambian con la transformacin:
E* = Q E QT
Solucin:
Los autovalores ( i ) del tensor E obtenemos a partir del determinante caracterstico:
(
)
= det (Q E Q 1 )
= det (Q E Q Q 1 Q )
= det [Q (E 1 ) Q ]
= det (Q ) det (E 1 ) det (Q )
123
1 24
4 3
0 = det E * 1
T
T
= det (E 1 )
(
= det (Q
= det (Q
0 = det E * ij
ij
ik E kp Q jp
ij
ik E kp Q jp
Q ik Q jp kp
[ (
) ]
)det (Q )
= det Q ik E kp kp Q jp
= (Q ik )det E kp kp
= det E kp kp
jp
Solucin:
A 2 = A* A*
( A 2 ) ij = ( A * A * ) ij = A * A *
ik kj
= ( Q A Q T ) (Q A Q T )
= QA Q QA Q
123
T
= (Q ip A pr Q kr )(Q ks A st Q jt )
= Q ip A pr Q kr Q ks A st Q jt
123
=1
= rs
= Q A A QT
= Q ip A pr rs A st Q jt = Q ip A ps A st Q jt
= Q A 2 QT
= Q ip ( A A ) pt Q jt
= (Q A 2 Q T ) ij
Ejemplo 1.69
Dadas las componentes del tensor T :
5 3 3
Tij = 2 6 3
2 2 4
Se pide:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
1 TENSORES
51
II T =
6 3
2 4
5 3
2 4
5 3
2 6
= 56
III T = det ( T ) = 60
3
3
=0
3 2 I T + II T III T = 0 luego:
3 152 + 56 60 = 0
2
Tij = 0
0
0
3 > 2
0
0
2 + 3 = 5
III T = det ( T ) = 1 2 3 = 60
23 = 6
(5 3 ) 3 = 6 2 5 3 + 6 = 0 ( 2 )
3
2 + 3 = 5
3 = 2
23 = 6
Tij = 0 2 0
0 0 3
I T = 10 + 2 + 3 = 15
Ejemplo 1.70
Determinar los valores principales y las direcciones principales del tensor cartesiano de
segundo orden T , cuyas componentes se representan matricialmente por:
(T )ij
3 1 0
= Tij = T = 1 3 0
0
0 1
Draft
52
T12
T22
T13
T23
3 1
= 1 3
T31
T32
T33
0
0
=0
(1 ) (3 ) 2 1 = 0
3
7 + 14 8 = 0
T
1
Tii T jj Tij Tij = 22
T32
2
T23
T33
T11
T13
T31
T33
T11
T12
T21
T22
= 14
3 72 + 14 8 = 0
Resolviendo la ecuacin cbica podemos obtener las tres races reales, puesto que la matriz T
es simtrica:
1 = 1;
2 = 2;
3 = 4
Podemos adems comprobar si los invariantes estn bien calculados utilizando la expresin de
los invariantes en funcin de los autovalores:
I T = 1 + 2 + 3 = 1 + 2 + 4 = 7
II T = 1 2 + 2 3 + 3 1 = 1 2 + 2 4 + 4 1 = 14
III T = 1 2 3 = 8
Con lo que podemos comprobar que los invariantes son los mismos que los obtenidos
anteriormente.
Clculo de las direcciones principales:
Para obtener las direcciones principales, utilizamos la definicin de autovalor-autovector,
1
3 1
0
0 n 1 3 1 1
0 n1 0
n = 1 3 1 0 n = 0
0 2
2
1 1 n 3 0
0 1 1 n 3 0
Draft
1 TENSORES
53
2n1 n 2 = 0
n1 = n 2 = 0
n1 + 2n 2 = 0
0n = 0
3
2
2
n i n i = n1 + n 2 + n 3 = 1
2
n(1) = [ 0 0 1] .
NOTA: Esta solucin podra haberse determinado previamente por la situacin particular que
presentan las componentes del tensor. Al ser los trminos T13 = T23 = T31 = T32 = 0 , T33 = 1 ya
es un valor principal, como consecuencia esta direccin ya es una direccin principal.
Para 2 = 2
3 2
1
1
3 2
0
0 n1 0
n 1 3 2 1
n = 1 3 2
0 n 2 = 0
2
0
1 2 n 3 0
1 2 n 3 0
0
0
n1 n 2 = 0 n1 = n 2
n1 + n 2 = 0
n = 0
3
Podemos observar que las dos primeras ecuaciones son linealmente dependientes.
Necesitamos entonces de una ecuacin adicional:
2
2
2
n i n i = n1 + n 2 + n 3 = 1 2n1 = 1 n1 =
2
1
2
Luego:
2 = 2
n(2) =
2
1
2
Para 3 = 4
3 3
1
1
3 3
0
0 n 1 3 4 1
0 n1 0
n = 1 3 4
0 2
0 n 2 = 0
1 3 n 3 0
0
1 4 n 3 0
n1 n 2 = 0
n 2 = n 2
n1 n 2 = 0
3n = 0
3
2
2
2
n i n i = n1 + n 2 + n 3 = 1 2n1 = 1 n1 =
2
1
2
Resultando:
3 = 4
n(3) =
2
1
2
Podemos entonces resumir que las direcciones principales correspondientes a sus valores
principales son:
Draft
54
n(1)
n(2)
n(3)
= [ 0 0 1]
1
2
1
2
1
2
1
2
NOTA: Las componentes utilizadas en este ejemplo son las mismas utilizadas en el Ejemplo
1.64. Adicionalmente, podemos verificar que los autovectores forman la matriz de
transformacin, A , entre el sistema original, (x1 , x 2 , x3 ) , y el espacio principal, (x1 , x 2 , x 3 ) ,
(ver Ejemplo 1.64).
Ejemplo 1.71
Dado un tensor ortogonal propio Q , a) demostrar que Q tiene un autovalor real e igual a 1 .
b) Demostrar tambin que Q puede ser representado en funcin de un ngulo tal que:
Q = p p + cos (q q + r r ) sin (q r r q)
donde p , q , r , son versores que constituyen una base ortonormal, siendo p la direccin
Solucin:
a) Teniendo en cuenta la definicin de tensor ortogonal, podemos decir que:
QT Q = 1
QT Q QT = 1 QT
Q T (Q 1) = (Q T 1)
Q T (Q 1) = (Q 1) T
det Q T (Q 1) = det (Q 1) T
[ ]
= ( 1) 3 det (Q 1) T
T
] = det[(Q 1)]
= detQ =1
donde hemos utilizado las siguientes propiedades del determinante: det[A ] = 3 det[A ] ,
[ ]
det A T
Draft
1 TENSORES
e3
2
q e*
55
*
e1 p
* *
Q e1 = e1
e2
e1
3
r e*
* 2 3
La representacin simblica del tensor en la base e1 , e * , e * , viene dada por:
Q = Q * e * e *j
ij i
* *
* *
* *
*
2
3
= Q11e1 e1 + Q12 e1 e * + Q13 e1 e * +
(1.53)
3
+ Q * e * e1 + Q * e * e * + Q * e * e * +
21 2
22 2
23 2
3
+ Q * e * e1 + Q * e * e * + Q * e * e *
31 3
32 3
33 3
*
Teniendo en cuenta que e1 es autovector de Q asociado al autovalor = 1 , se cumple que
*
* *
*
Q e1 = e1 = e1 , adems haciendo la proyeccin de Q , dado por (1.53), segn direccin e1 ,
obtenemos que:
* *
Q e 1 = e1
* *
* *
* *
*
*
2
3
Q e1 = [ Q11e1 e1 + Q12 e1 e * + Q13 e1 e * +
3
+ Q * e * e1 + Q * e * e * + Q * e * e * +
21 2
22 2
23 2
3
+ Q * e * e1 + Q * e * e * + Q * e * e *
31 3
32 3
33 3
*
] e1
* *
= Q11e1 + Q * e * + Q * e *
21 2
31 3
*
Con lo cual concluimos que Q11 = 1 , Q * = 0 , Q * = 0 .
21
31
Recordar que dos tensores coaxiales tienen las mismas direcciones principales. Un tensor y su
inversa siempre sern tensores coaxiales, luego si Q 1 = Q T , eso implica que Q T y Q son
*
coaxiales, y e1 tambin ser direccin principal de Q T , luego se cumple que:
* *
Q T e1 = e1
* *
*
*
* 2
* 3
Q T e1 = [ Q11e1 e1 + Q * e1 e * + Q * e1 e * +
21
31
*
*
3
+ Q12 e * e1 + Q * e * e * + Q * e * e * +
2
22 2
32 2
*
*
3
+ Q13 e * e1 + Q * e * e * + Q * e * e *
3
23 3
33 3
*
] e1
* *
*
*
= Q11e1 + Q12 e * + Q13 e *
2
3
*
*
*
Con lo cual concluimos que Q11 = 1 , Q12 = 0 , Q13 = 0 . Luego, la expresin (1.53) queda:
* *
3
Q = e1 e1 + Q * e * e * + Q * e * e * + Q * e * e * + Q * e * e *
22 2
23 2
32 3
33 3
(1.54)
i
En forma de matriz, las componentes de Q en la base e * vienen dadas por:
Draft
56
*
x2
1 0
*
Q ij = 0 Q *
22
0 Q *
32
Q*
22
0
Q*
23
*
Q 33
*
Q11 = 1
Q*
32
Q*
23
*
x1
Q*
33
*
x3
= ij
[(Q )
[Q Q
* 2
22
*
*
22 23
1 0
0 Q *
22
*
0 Q 23
0 1 0
Q * 0 Q *
32
22
*
*
Q 33 0 Q 32
] [Q Q
] [(Q )
+ (Q * ) 2
32
*
+ Q 32 Q *
33
*
*
22 23
* 2
33
0 1 0 0
Q * = 0 1 0
23
*
Q 33 0 0 1
1 0 0
= 0 1 0
0 0 1
(1.55)
]
]
+ Q* Q*
32 33
+ (Q * ) 2
23
0 Q *
32
0
Q* = 1
23
Q*
33
Q* Q* Q* Q* = 1
22 33
23 32
(1.56)
cos 2 + sin 2 = 1
Con lo cual hemos demostrado la existencia de un ngulo que cumpla con las condiciones
anteriores.
Q*
ij
1 0
= 0 Q *
22
0 Q *
23
0 1
0
0
0 cos sin
*
Q 32 =
Q * 0 sin cos
33
(1.57)
* *
2 2 3 3
2 3 3 2
= e1 e1 + cos e * e * + e * e * sin e * e * e * e *
* 2 3
Considerando que p e1 , q e * , r e * , demostramos que:
Draft
1 TENSORES
57
Q = p p + cos (q q + r r ) sin (q r r q)
0
0
cos
4244443
1444
sym
Q*
ij
0
0
0
0
=
sin
0
0 sin
0
4 244444
1444 4
3
anti
Q*
ij
[pp+cos (qq+rr )]ij
[sin (qr rq) ]ij
anti
0 0
= 0 0
d) Representamos el vector posicin x a travs de sus componentes y la base p , q , r :
r
x = pp + qq + rr .
r
Luego, se cumple que: x p = ( pp + qq + rr ) p = p
xq= q
x r = r
r
r
~
x = Q x = p p + cos (q q + r r ) sin (q r r q)
] [ pp + qq + r r ]
*
e1 p
r
x
2
e*
O
r
r
~ =Q x
x
3
r e*
Figura 1.3
Draft
58
Ejemplo 1.72
r
p
r
p
r
p
?
Teniendo en cuenta que R 1 = R T (tensor ortogonal), es decir, existe la inversa de R y
r
r
considerando p = R p obtenemos que:
r
r
p = R p
r
r
R 1 p = R 1 R p
r
r r
R 1 p = 1 p = p
r
r
r
r
Reemplazando p = R 1 p en p = U p , obtenemos que:
r
r
r
r
p = U p
p = U p
r
r
r
r
R 1 p = U p
R 1 p = U p
r
r
r
r
R R 1 p = R U p
U 1 R 1 p = U 1 U p
r
r
r
r r
1 p = R U p
(R U) 1 p = 1 p = p
r
r
r
r
p = (R U) p
p = (R U) 1 p
(1.58)
o en Notacin indicial:
p = U ij p j
i
p = U ij p j
i
R ij1p = U ij p j
j
R ij1p = U ij p j
j
R ki R ij1p = R ki U ij p j
j
kj p = R ki U ij p j
j
(R ki U ij ) p j = kj p j = p k
p k = (R ki U ij )p j
p k = (R ki U ij ) 1 p
j
(1.59)
Draft
1 TENSORES
59
r
p
U 1
R 1 = R T
r
p
r
p
(R U)
(R U) 1 = U 1 R T
1.1.9
Representacin Espectral
Ejemplo 1.73
Sea w un tensor antisimtrico de segundo orden y V un tensor de segundo orden definido
positivo cuya representacin espectral viene dado por:
V=
n(a) n(a)
a =1
w = w ab n (a ) n (b)
a ,b =1
a b
w V V w = w ab ( b a ) n ( a ) n (b)
a ,b =1
a b
Solucin:
Es cierto que
a =1
w n (a) n (a)
(
3
a =1
a =1
w (n
3
(b )
n(a) n(a)
a ,b =1
Draft
60
+ w (n
+ w (n
) n
(n
) n
(n
) n
(1)
n ( 2 ) n ( 2 ) + w2 n ( 2 ) n ( 2) n ( 2) + w3 n (3) n ( 2) n ( 2 ) +
(1)
( 3)
( 3)
+ w2
( 2)
( 3)
( 3)
+ w3
( 3)
( 3)
( 3)
( )
(n ) n
( )
(n ) n
+ w1 n (3) n ( 2 ) w3 n (1) n ( 2 ) +
w1
( 2)
( 3)
+ w2
(1)
( 3)
+ w 23 n n + w13 n n (3)
w = w ab n (a ) n (b)
a ,b =1
a b
Los trminos
wV
3
3
( a ) n (b ) b n (b ) n (b )
w V = w ab n
b =1
a ,b =1
ab
b w ab n ( a ) n (b ) n (b ) n (b ) =
a ,b =1
a b
ab
n ( a ) n (b )
a ,b =1
ab
3
3
(a) n (a )
( a ) n (b )
V w = a n
w ab n
a =1
a ,b =1
ab
w
a
ab
n ( a ) n (b)
a ,b =1
a b
Luego,
3
3
( a ) n (b )
( a ) n (b )
w V V w = b w ab n
a w ab n
a ,b =1
a ,b =1
ab
a b
ab ( b
a ) n ( a ) n (b )
a ,b =1
a b
Draft
1 TENSORES
61
w V 2 V 2 w = w ab (2b 2a ) n ( a ) n (b)
a ,b =1
a b
Ejemplo 1.74
Dado un tensor definido positivo C , cuyas componentes cartesianas de este tensor vienen
dadas por:
2 0 1
C ij = 0 4 0
1 0 2
N
a
(a)
N(a )
a =1
donde a son los autovalores del tensor C , y N( a ) son los autovectores del tensor C . Luego,
se cumple que:
C2 =
2 N( a ) N ( a )
a
U= C =
a =1
a N( a) N(a )
a =1
auto valor 2 = 4 que est asociado a la direccin Ni( 2) = [0 1 0] . Para calcular los restantes
autovalores obtenemos el determinante caracterstico siguiente:
2
1
=0
1
2
( 2 ) 2 = 12
1 = 2 1 = 1
( 2 ) = 1
3 = 2 + 1 = 3
(
1 N11) 0
( =
2 1 N31) 0
(
1 1 N11) 0
1 1 (1) = 0
N 3
(
(
N11) = N 31)
con la restriccin Ni(1) Ni(1) = 1 , resultando que:
( (
(
N11) N11) + N (1) N (1) + N 31)N (1) = 1
2
2
3
(1) N (1) + N (1)N (1) = 1
N
1
(
N11) =
1
2
1
(
(
N 31) = N11) = m
2
Draft
62
(
N13) 0
( 3) =
2 3 N 3 0
(
1 1 N13) 0
(3) =
1 1
N 3 0
(
(
N13) = N 33)
A=
con la restriccin Ni(3) Ni(3) = 1 , resultando que:
( (
(
N13)N13) + N (3) N (3) + N 33)N (3) = 1
2
2
3
( (
( (
N13)N13) + N13) N13) = 1
1
(
N13) =
2
1
(
(
N 33) = N13) =
2
N (1) =
i
N ( 2 ) = [0
i
N ( 3) =
i
1 = 1
2 = 4
3 = 3
2
2
1 0]
1
1
0
2
2
0 m
Matriz de transformacin
2
0
1
2
0
1
0
2
0
1
2
1 0 0
Cij = 0 4 0
0 0 3
1
2
= 0
Cij
U = C
ij
ij
0
16 0
0 9
1 0
4
=0
0
0
0 1 0
0 = 0 2
3 0 0
0
0
Observemos que el tensor C es un tensor definido positivo, luego sus autovalores son
positivos. En espacio original tenemos las siguientes componentes:
2
C ij =
1
2
0
1
2
0
1
0
2
0
1
2
1
1 0 0 2
0 16 0 0
0 0 9 1
0
1
0
2 5 0 4
0 = 0 16 0
1
4 0 5
Observemos que este resultado podra haber sido obtenido fcilmente a travs de la operacin
C 2 = C C , o en componentes:
2
C ij
2 0 1 2 0 1 5 0 4
= C ik C kj = 0 4 0 0 4 0 = 0 16 0
1 0 2 1 0 2 4 0 5
Anlogamente:
Draft
1 TENSORES
U ij =
1
2
0
1
2
1
0
2
1
0
1
0
2
1 0
0 2
0 0
0
0
1
2
0
1
2
63
0
1
0
1 3 +1
0
2 2
2
0 = 0
1 3 1
0
2 2
3 1
2
0
3 + 1
2
3 1
3,098 0 2,098
2
0 = 0
8
0
3 + 1 2,098 0 3,098
3 1
2 0 1 3,098 0 2,098
2
0 0 4 0 = 0
8
0
3 + 1 1 0 2 2,098 0 3,098
3 +1
0
2
U ik C kj = 0
2
3 1 0
2
Ejemplo 1.75
Sea C un tensor de segundo orden simtrico y R un tensor ortogonal propio. Las
componentes de estos tensores en el sistema Cartesiano vienen dadas por:
2 0 1
C ij = 0 4 0
1 0 2
R ij =
0
2
2
2
2
0
2
2
2
2
3280
0
3281
b)
I C = Tr (C ij ) = C ii = C11 + C 22 + C 33 = 8
II C =
4 0 2 1 2 0
1
C ii C jj C ij C ij =
+
+
= 19 ; III C = C = ijk C i1C j 2 C k 3 = 12
0 2 1 2 0 4
2
Draft
64
= +1
Ejemplo 1.76
Sea un tensor de segundo orden simtrico S con det (S ) 0 . Considerando que S tiene dos
autovalores iguales, i.e. S 2 = S 3 y S1 S 2 , demostrar que S puede ser representado por:
Solucin:
Partimos de la representacin espectral de S :
S=
S n
(a)
n (a)
a =1
(1.60)
Recordar que 1 es un tensor esfrico, con lo cual cualquier direccin es una direccin
principal. Partiendo de este principio adoptamos el espacio principal de S para hacer la
representacin espectral de 1 :
1=
(a)
a =1
( 2)
( 2)
+n
( 3)
( 3)
=1 n
(1)
(1.61)
(1)
Draft
1 TENSORES
65
3 2 I T + 1 II T III T = 0
1
1
32 22 I T + 2 II T III T = 0
33 2 I T + 3 II T III T = 0
3
0
0
0
32
0
0 2
1
00
33 0
0
22
0
1
0
0 I T + 0
0
2
3
0
2
0
0
1 0 0
0 0 0
0 1 0 III = 0 0 0
0 II T
T
0 0 1
0 0 0
3
(1.62)
Tij = 0
0
0
2
0
0
3
Tij = Tik Tkj = 0
0
0
2
0
pj
Tij = Tik Tkp T = 0
0
0 1
0 0
3 0
0
2
0
0
2
0
0 1
0 0
3 0
0 2
1
0 =0
3 0
0
2
0
0
22
0 1
0 0
3 0
0
2
3
3
1
=0
3 0
0
2
0
0
0
32
0
0
33
Teniendo en cuenta la ley de transformacin entre espacios de un tensor de segundo orden, i.e.
Tij = Fik Tkp F pj1 , donde Fij es la matriz de transformacin del espacio original ( Tij ) al espacio
2
principal ( Tij ). Notar que tambin se cumple que Tij 2 = Fik Tkp F pj1 y Tij 3 = Fik Tkp F pj1 , (ver
Ejemplo 1.68). Con lo cual la ecuacin en (1.62) puede ser reescrita como:
3
2
Fik Tkp F pj1 Fik Tkp F pj1 I T + Fik Tkp F pj1 II T III T Fik kp F pj1 = 0 ij
3
2
Fik Tkp Tkp I T + Tkp II T III T kp F pj1 = 0 ij
3
2
Fsi 1 Fik Tkp Tkp I T + Tkp II T III T kp F pj1 F jt = Fsi 1 0 ij F jt = 0 st
3
2
sk Tkp Tkp I T + Tkp II T III T kp pt = Fsi 1 0 ij F jt = 0 st
3
2
Tst Tst I T + Tst II T III T st = 0 st
T 3 T 2 I T + T II T III T 1 = 0
Solucin alternativa:
En el Ejemplo 1.57 (NOTA 1) hemos resumido que:
r r
r r r
r
r r
r
r r r
[( A a), b, c] + [a, ( A b), c ] + [a, b, ( A c )] = I A [a, b, c]
r
r r
r
r
r r
r
r
r r r
[a, ( A b), ( A c )] + [( A a), b, ( A c )] + [( A a), ( A b), c ] = II A [a, b, c]
r
r
r
r r r
[( A a), ( A b), ( A c )] = III A [a, b, c ]
Draft
66
r r r
(1.63)
r r r
r r r
r
r r
r r
r
[( A 2 f ), b, c ] I A [( A f ), b, c] = [( A f ), ( A b), c] [( A f ), b, ( A c )]
r r r
r r r
r
r
r r r
r
[( A 2 f ), b, c ] I A [( A f ), b, c] = [f , ( A b), ( A c )] II A [ f , b, c ]
r r r
r r r
r r r
r
r
r
[( A 2 f ), b, c ] I A [( A f ), b, c] + II A [f , b, c ] [f , ( A b), ( A c )] = 0
r r r
r r r
r r r r
r
r
( A 2 f ) (b c ) I A ( A f ) (b c) + II A f (b c ) f ( A b) ( A c ) = 0
r
r r
r
En el Ejemplo 1.56 hemos demostrado que ( A b) ( A c) = [cof( A )] (b c ) se cumple,
r r r
r r r
r r r r
r
r
( A 2 f ) (b c ) I A ( A f ) (b c) + II A f (b c ) f ( A b) ( A c ) = 0
r r r
r r r
r r r r
r r
( A 2 f ) (b c ) I A ( A f ) (b c) + II A f (b c) f [cof( A )] (b c) = 0
r
r
r r
r r
( A 2 f ) I A ( A f ) + II A f f [cof( A )] (b c ) = 0
r
r r r r
r r
r
Notar que los vectores ( A 2 f ) , ( A f ) , f 0 , f [cof(A )] no son ortogonales a (b c ) 0 ,
r
r
r r
r
( A 2 f ) I A ( A f ) + II A f f [cof( A )] = 0
r
r
r
r r
T
A 2 f I A A f + II A 1 f [cof( A )] f = 0
r r
T
A 2 I A A + II A 1 [cof( A )] f = 0
r
T
A 2 I A A + II A 1 [cof( A )] = 0
r
A 2 A I A A A + II A 1 A A A 1 A = 0 A
r
A 3 I A A 2 + II A A A 1 = 0
Draft
1 TENSORES
67
Ejemplo 1.78
Partiendo del teorema de Cayley-Hamilton obtener la inversa de un tensor T en funcin de
potencia de tensores.
Solucin:
El teorema de Cayley-Hamilton afirma que:
T 3 T 2 I T + T II T III T 1 = 0
1
T 2 TI T + 1 II T
III T
Ejemplo 1.79
Dado el tensor T representado por sus componentes en el sistema cartesiano:
5 0 0
T = 0 2 0
0 0 1
donde:
I T = 5 + 2 + 1 = 8 ; II T = 10 + 2 + 5 = 17 ; III T = 10
luego:
T
5 3
=0
0
0
23
0
0 125 0 0
0 = 0 8 0
1 0 0 1
; T
5 2
=0
0
0
22
0
0 25 0 0
0 = 0 4 0
1 0 0 1
0 0 1
0 0 1
0 0 1
0 0 1
4444444444 244444 44444
1
4
4
3
0 0 0
0 0 0
0 0 0
Draft
0 0 0
= 0 0 0
0 0 0
0 0 0
= 0 0 0
0 0 0
c.q.d.
68
Ejemplo 1.80
Dada una matriz P representada por sus componentes por Pij (i, j = 1,2,3,4) . a) Obtener la
inversa, b) los invariantes, y c) la ecuacin caracterstica. Aplicar los apartados para la matriz
P:
2 3 1
2 1 2
.
1 5 3
1 2 4
1
2
P=
4
0 0 0
1 0 0
0 1 0
0 0 1
1
0
1=
0
Considerar que
Solucin:
Aplicando el Teorema de Cayley-Hamilton se cumple que:
P 4 + P 3 I1 + P 2 I 2 + P I 3 + I 41 = 0
(
P (P (P
P P 3 + P 2 I1 + P I 2 + 1 I 3 + I 41 = 0
2
+ P I1 + 1 I 2 + 1 I 3 + I 41 = 0
P P P P + 1 I 1 + 1 I 2 + 1 I 3 + I 41 = 0
144 44
2
3
C1
P P C1 + 1 I 2 + 1 I 3 + I 4 1 = 0
14 244
4
3
C2
P C2 + 1 I 3 + I 4 1 = 0
C3 + I 4 1 = 0
C0 = P
(
= P (C
= P (C
)
+1 I )
+1 I )
C1 = P C0 + 1 I 1
C2
C3
1
2
Tr (C3 )
4
Tr (C2 )
3
I2 =
Tr (C1 )
2
I1 =
Tr (C0 )
1
Tr (C0 )
= (1 + 2 + 5 + 4) = 12
1
Draft
1 TENSORES
1
2
C1 =
4
I2 =
2 3 1 1
2 1 2 2
1 5 3 4
1 2 4 3
1
2
C2 =
4
2 3 1 8
6
14 14
1
0
8 13
2 1 2
5
7
+ 21
0
1 5 3 13
6
16 3
11
1 2 4
2
4
21
0
0 0 0 37 22
15 17
7
2 5 5
1 0 0
=
0 1 0 10 12 14
2
14 11
0 0 1 9
5
Tr (C2 ) ( 37 2 14 + 5) ( 48)
=
=
= 16
3
3
3
A su vez obtenemos C3 = P C2 + 1 I 3
2 3 1 37 22
15 17
1
0
7
2 1 2
2 5 5
+ 16
0
1 5 3 10 12 14
2
1 2 4 9
5
14 11
0
1
2
C3 =
4
I4 =
14 14
0 0 0 8
6
8 13
7
1 0 0
5
=
16 3
0 1 0 13
6
21
0 0 1 11
2
4
2 3 1
1
0
2 1 2
12
0
1 5 3
1 2 4
0
A su vez obtenemos C2 = P C1 + 1 I 2
I3 =
69
0 0 0 32 0 0 0
1 0 0 0 32 0 0
=
0 1 0 0 0 32 0
0 0 1 0 0 0 32
Tr (C3 ) 4(32)
=
= 32 = det (P )
4
4
P 4 + P 3 I1 + P 2 I 2 + P I 3 + I 41 = 0
c) La inversa puede ser obtenida partiendo de una de las relaciones obtenida anteriormente:
P (C2 + 1 I 3 ) + I 4 1 = 0
P 1 P C2 + 1 I 3 + I 4 P 11 = 0
P 1 =
1
C2 + 1 I 3
I4
Luego:
P 1
P 1 =
C2 + 1 I 3 + I 4 P 1 = 0
1
adj[P ]
det (P )
37 22
15 17
1
2 5 5
1 7
+ 16
=
0
2
(32) 10 12 14
9
14 11 5
0
adj[P ] = C2 + 1 I 3
0 0 0
15 17
21 22
7
1 0 0 1
14
5 5
=
0 1 0 32 10 12 2
2
0 0 1
14 11 21
9
Draft
70
Notar que la inversa tambin puede ser obtenida a travs del procedimiento utilizado en la
ecuacin (1.46), i.e.:
1
32
2
4
3
2
4
3
2
4
3
2
4
3
0 0 0
2 1 2
1 5 3
1 2 4
1 0 0
2 1 2
1 5 3
1 2 4
0 1 0
2 1 2
1 5 3
1 2 4
0 0 1
2 1 2
1 5 3
1 2 4
1
4
3
0
4
3
0
4
3
0
4
3
2 3 1
0 0 0
1 5 3
1 2 4
2 3 1
1 0 0
1 5 3
1 2 4
2 3 1
0 1 0
1 5 3
1 2 4
2 3 1
0 0 1
1 5 3
1 2 4
2
1
3
2
0
3
2
0
3
2
0
3
2 3 1
2 1 2
0 0 0
1 2 4
2 3 1
2 1 2
1 0 0
1 2 4
2 3 1
2 1 2
0 1 0
1 2 4
2 3 1
2 1 2
0 0 1
1 2 4
Draft
2
4
1
2
4
0
2
4
0
2
4
0
2 3 1
2 1 2
1 5 3
0 0 0
2 3 1
2 1 2
1 5 3
1 0 0
2 3 1
2 1 2
1 5 3
0 1 0
2 3 1
2 1 2
1 5 3
0 0 1
= 1
32
21
7
10
9
22 15 17
14
12
14
11 21
1 TENSORES
71
NOTA 2: Tambin podemos obtener los coeficientes del polinomio caracterstico a travs del
siguiente procedimiento. Considerando P 4 P 3 I 1 + P 2 I 2 P I 3 + I 4 1 = 0
El ltimo coeficiente, en el caso I 4 = det(P ) = 32 .
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
2 3 1
2 1 2
1 5 3
1 2 4
2 1 2 1 3 1 1 2 1 1 2 3
= 1 5 3 + 4 5 3 + 2 2 2 + 2 2 1 = 16
1 2 4 3 2 4 3 1 4 4 2 5
2 3 1
2 1 2
+
1 5 3
1 2 4
1
2
2 3 1
2 1 2
+
1 5 3
1 2 4
1
2
+
4
2 3 1 1 2
2 1 2 2 2
+
1 5 3 4 1
1 2 4 3 1
1
2
+
4
1
2
2 3 1
2 1 2
+
1 5 3
1 2 4
2 3 1
2 1 2
1 5 3
1 2 4
3 1
1 2
+
5 3
2 4
5 3 2 2 2 1 1 1 1 3 1 2
=
= 21
+
+
+
+
+
2 4 1 4 1 5 3 4 4 5 2 2
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
2 3 1 1
2 1 2 2
+
1 5 3 4
1 2 4 3
Draft
2 3 1
2 1 2
1 5 3
1 2 4
72
Ejemplo 1.81
Demostrar que si A es un tensor de segundo orden se cumple que:
a) II A =
1
[Tr( A )]2 Tr( A 2 )
2
b) det ( A ) =
1
[Tr (A )]3 + 2 Tr( A 3 ) 3Tr(A ) Tr(A 2 )
6
Solucin:
III A A 1 : 1 = A 2 AI A + 1 II A : 1 = A 2 : 1 A : 1 I A + 1 : 1 II A
1
III A Tr ( A ) = Tr ( A ) Tr ( A ) I A + Tr (1) II A = Tr ( A 2 ) ( I A ) 2 + 3 II A
[cof ( A )]T
III A Tr ( A 1 ) = Tr ( III A A 1 ) = Tr III A
III A
1
( I A ) 2 Tr ( A 2 )
2
b) Partiendo del teorema de Cayley-Hamilton, que afirma que todo tensor cumple su propia
ecuacin caracterstica:
A 3 A 2 I A + AII A III A 1 = 0
donde I A = [Tr (A )] , II A =
1
[Tr( A )]2 Tr( A 2 ) , III
2
(1.64)
del tensor A . Haciendo el doble producto escalar con el tensor identidad de segundo orden
( 1 ) en la expresin (1.64) obtenemos que:
A 3 : 1 A 2 : 1 I A + A : 1II A III A 1 : 1 = 0 : 1
Tr ( A 3 ) Tr ( A 2 ) I A + Tr ( A ) II A III
[Tr(1)] = [Tr(0)]
1
[Tr(A )]2 Tr(A 2 ) III A 3 = 0
2
1
1
3
Tr ( A 3 ) Tr ( A 2 ) Tr ( A ) + [Tr ( A )] Tr ( A ) Tr ( A 2 ) III A 3 = 0
2
2
1
3
2 Tr ( A 3 ) 3 Tr ( A 2 ) Tr ( A ) + [Tr ( A )] III A 3 = 0
2
Tr ( A 3 ) Tr ( A 2 ) Tr ( A ) + Tr ( A )
= det ( A ) =
1
[Tr( A )]3 + 2 Tr( A 3 ) 3Tr (A 2 ) Tr( A )
6
o en notacin indicial:
Draft
1 TENSORES
III
73
1
A ii A jj A kk + 2A ij A jk A ki 3A ij A ji A kk
6
= det ( A ) =
NOTA: Es interesante destacar que los invariantes principales del tensor A vienen formados
por la combinacin de los tres invariantes fundamentales de un tensor de segundo orden, a
saber, ( Tr (A ) , Tr ( A 2 ) y Tr ( A 3 ) ), es decir:
I A = Tr ( A )
{
{
1
2
I A Tr ( A 2 )
2
1
3
III A = [Tr ( A )] + 2 Tr ( A 3 ) 3 Tr ( A 2 ) Tr ( A )
6
II A =
Ejemplo 1.82
principal de T , III
1
[Tr( T )]2 Tr(T 2 ) es el segundo invariante
2
es el tercer invariante principal, es decir, el determinante de T .
1
T 2 TI T + 1 II T , luego,
III T
1
1
T 2 TI T + 1 II T : 1 =
T 2 : 1 T : 1 I T + 1 : 1 II T
III T
III T
T 1 : 1 =
Tr ( T 1 ) =
1
Tr ( T 2 ) Tr ( T ) I T + Tr (1) II T
III T
2
III T Tr ( T 1 ) = Tr ( T 2 ) I T + 3 II T
14243
= 2 II T
III T Tr ( T ) = II T
Ejemplo 1.83
Demostrar que:
r r
1
(1 + c b) 1 = 1
(c b )
r r
( + c b)
(1.65)
1
T 2 TI T + 1 II T
III T
(1.66)
A continuacin obtenemos T 2 :
Draft
74
r r
r r
T 2 = T T = (1 + c b) (1 + c b)
r r
r r
r r r r
= 2 1 1 + 1 (c b) + (c b) 1 + 2 (c b) (c b)
r r r r
r r r r
donde se cumple que (c b) (c b) = (c b)(c b) , ver Ejemplo 1.20. Luego, la expresin
r r
r r r r
T 2 = 2 1 + 2 (c b) + 2 (c b)(c b)
r r
r r r r
Tr ( T 2 ) = Tr 2 1 + 2 (c b) + 2 (c b)(c b)
r r
r r
r r
= 2 Tr (1) + 2 Tr (c b) + 2 (c b) Tr (c b)
r r
r r r r
= 3 2 + 2 (c b) + 2 (c b)(c b)
r r
r r
= 3 2 + 2 (c b) + 2 (c b) 2
r r
r r
r r
I T = Tr (1 + c b) = Tr (1) + Tr (c b) = 3 + (c b)
r r 2
r r
r r
( I T ) 2 = 3 + (c b) = 9 2 + 6 (c b) + 2 (c b) 2
} {
r r
r r
r r
r r
1
1
2
I T Tr ( T 2 ) = 9 2 + 6 (c b) + 2 (c b) 2 3 2 + 2 (c b) + 2 (c b) 2
2
2
r r
2
= 3 + 2 (c b)
r r
r r
III T = det (1 + c b) = 3 + 2 c b (ver Ejemplo 1.50)
II T =
]}
(1.67)
r r
III T
r r
r r
(c b) 1
(c b)
1 III T
=
1
= 1
r r
III T
III T
( 3 + 2 c b )
T 1 =
(1.68)
o aun:
Draft
1 TENSORES
r r
1
(1 + c b) 1 = 1
r r
r r (c b)
( + c b)
( ij + c i b j ) 1 =
[[1] + [{c}{b} ] ]
T
[ 1]
75
ij
Notacin Tensorial
(1.69)
(c b )
( + c k b k ) i j
Notacin Indicial
(1.70)
Notacin matricial
(1.71)
[{c}{b}T ]
T
( + {c} {b})
(1.72)
r r
r r (c b)
( + c b )
r r
r r
1
2
[adj( T )]
r r ( + c b)1 (c b) =
3
2
det ( T )
( + c b )
r r
r r
r r
con lo cual concluimos que adj(1 + c b) = ( 2 + c b)1 (c b) .
=
I sym
( A B)
( + A : B )
donde ahora tenemos que I sym es el tensor identidad de cuarto orden, A y B son tensores de
segundo orden, y y son escalares. Con eso es de fcil demostracin que ( I sym ) 1 = I sym .
Ejemplo 1.84
r
r r
r r (c b) , demostrar que:
( + c b )
r
r
1
1
r
r ( A a) (b A )
1
( + b A a )
(1.73)
r r
r r 1
r r
(A + a b) 1 = A (1 + A 1 a b) = (1 + A 1 a b) 1 A 1
Draft
76
1
r r
1
= 1
r r (c b) A
( + c b )
r r
1
1
= 1 A 1
r r (c b) A
( + c b )
r r
1
1
= A 1
r r c bA
( + c b )
r
1
1 r
1
= A 1
r r ( A a) (b A )
( + c b )
r
1
1 r
1
r
= A 1
r ( A a) (b A )
1
( + b A a)
A ij1
( +
b p A 1 a q )
pq
( A ik1 a k )(b s A 1 )
sj
r r
1
Cuidado con la operacin ( A 1 a) b A 4243 , esta ltima no tiene consistencia, ya
(a b)
1
Expresin errnea
r r
1 24
4 3
r
r
bA 1a
1 24
4 3
r
r
aA T b
1 24
4r3
r
A 1:(ba)
1 24r
4 3
r
A T :( ab )
1 24
4 3
r r
A 1:( ab )T
Frmula de Sherman-Morrison
(1.74)
(notacin tensorial)
[[ A] + [{a}{b} ] ]
T
= [ A] 1
}{
[ A] 1 {a} {b}T [ A] 1
1 + {b}T [ A] 1 {a}
Frmula de Sherman-Morrison
(1.75)
(notacin matricial)
r r
r r
r r
det (A + a b) = det A (1 + A 1 a b) = det [A ]det (1 + A 1 a b)
r
r
= det [A ]( 3 + 2 b A 1 a)
Draft
1 TENSORES
77
r
r
r r
r
r
1
( A + a b) 1 =
A ( 2 + b A 1 a) A 1 A ( A 1 a) (b A 1 )
]}
con = det (A + a b) = A ( 3 + 2 b A 1 a) .
(1.76)
r
r
r r
r
r
adj(A + a b) = A ( 2 + b A 1 a) A 1 A ( A 1 a) (b A 1 )
]}
D 1
( + B : D 1 : A )
[(D
: A ) (B : D 1 )
(1.77)
donde ahora tenemos que D es un tensor de cuarto orden, A y B son tensores de segundo
orden, y , son escalares. Aun podemos decir que:
( D + A B ) 1 =
{D (
+ B : D 1 : A )D 1 D (D 1 : A ) (B : D 1 )
]}
con = det (D + A B ) = D ( 3 + 2 B : D 1 : A ) .
(1.78)
adj(D + A B ) = D ( 2 + B : D 1 : A )D 1 D (D 1 : A ) (B : D 1 )
Ejemplo 1.85
(1.79)
]}
(1.80)
r r
[r
r r
r r r
r r r r
1 + a b + c d = 3 + 2 (c d) + 2 (a b) + (a b)(c d) (a d)(b c )
(1.81)
r
Solucin:
r
(1.82)
r r
r r (a b)
( + a b )
Draft
78
r
r r
r
det (D + c d) = D (1 + d D 1 c )
r 1
r r
r r r
= 3 + 2 (a b ) (1 + d 1
r r (a b) c
( + a b )
r r r r
1 r
r r
r
= 3 + 2 (a b ) 1 + d 1 c
r r d (a b) c
( + a b )
r r
r r
1 r r
r r
= 3 + 2 (a b ) 1 + d c
r r (d a) (b c )
( + a b )
r r
r r r r
r r
= 3 + 2 (a b ) 1 + (c d)
r r (a d)(b c )
2 ( + a b )
r r
r r
r
r r
r r r
r
r
Notar que (d a) (b c ) = (a d) (b c ) = (a d)(b c ) .
1 3 1 3
2
2
escalar
escalar
[
[
r r
r r
r r
r r r r
r r
det (D + c d) = 3 + 2 (a b) 1 + (c d) 3 + 2 (a b)
r r (a d)(b c )
2
( + a b )
r
r
r r r
r
r
r
= 3 + 2 (a b) 1 + (c d) (a d)(b c )
r r
r r
r r r r
r r r r
3
2
2
= + (c d) + (a b) + (a b)(c d) (a d)(b c )
Luego:
r r
r r
r r
r r
r r r r
r r r r
det (1 + a b + c d) = 3 + 2 (c d) + 2 (a b ) + (a b )( c d) (a d)(b c )
[
[
]
]
r r
r r
r r
r r
r r r r
r r r r
det (1 + a b + c d) = 3 + 2 (c d) + 2 (a b) (a d)(b c ) (a b)(c d)
r r
r r
r r
r r
r r r r
r r r r
det (1 + a b + b a) = 3 + 2 (b a) + 2 (a b) (a a)(b b) (a b)(b a)
r r
r r r r
r r r r
= 3 + 2 ( + )(a b) (a a)(b b) (a b)(a b)
r r 2 r 2 r 2 r r 2
En el Ejemplo 1.1 hemos demostrado que a b = a b a b . Con eso
( )
demostramos que:
r r
r r
r r
r r
det (1 + a b + b a) = 3 + 2 ( + )(a b) a b
Draft
1 TENSORES
79
Ejemplo 1.86
r
r
(B q) (B q)
donde B = B T y B 1 , demostrar que
r
r
q B q
se cumple que:
D 1 = B 1 +
r r r
r
r
r
( p q + p B 1 p ) r r
[q q ] r 2 r q ( B 1 p)
r r 2
( p q)
( p q)
sym
(1.83)
b.2) Si B es un tensor definido positivo, determinar las condiciones para que D sea un tensor
no-singular.
Solucin:
r
r
r
1
1
r
r ( A a) (b A )
1
( + b A a )
(1.84)
r
r
1
1
r
r ( A c ) (d A )
1
(1 + d A c )
(1.85)
r r
1
= (1 + a b) 1 = 1
(c b )
r r
( + c b)
(1.86)
(a b)
r r
( + a b )
( + a b )
( + a b )
( + a b )
r r
r r
r r
r
r 1
r
1 r
(a b) 1 r
(a b)
( d a) r
1
d A = d 1
r r b
r r = d 1 d
r r = d
( + a b )
( + a b )
( + a b )
] [
r r r
r
r r
r r
r r
r
r r r
(1 + a b + c d) 1 = (1) 1 + ( 2 ) (a b) + ( 3) (1) c + ( 2 ) (b c )a (1) d + ( 2 ) (a d)b
(1.87)
donde
(1) =
Draft
80
( 2) =
( 3) =
r r
( + a b )
r
r
(1 + d A 1 c )
r
r 1 r r
d A 1 c = (d c )
r r r r
r r (d a )(b c )
( + a b )
p p
( B 1 p) p ( B 1 B q ) ( B q )
1
1 ( B q ) ( B q )
= B 1 + B r r B
r
r
r r
r
r
= B 1 +
pq
q B q
pq
q Bq
r r
r
1 r
( B p) p q ( B q )
= B 1 +
r
r r
r
pq
q Bq
Denotando por
r
r
a = ( B 1 p )
r r
b=p
r r
c =q
r r
r r
D = B 1 + a b + c d
r
r
d = (B q)
= B C
= r r
pq
1
= r
r
q Bq
D 1 = ( B C ) 1 = C 1 B 1
(1) = 1 ,
( 2) =
1
1
1
= r r r
r
r r =
r r = r r
r r
( + a b) (1 + a b) p q (1 + r 1 r ( B 1 p) p) ( p q + p B 1 p)
pq
r
r 1 r r
d A 1 c = (d c )
r r r r
r r (a d )(b c )
( + a b )
r r
r
r r r
1
= (( B q ) q ) + r r r
(( B 1 p) ( B q ) )( p q )
1 r
( p q + p B p)
r
r r r
r
r ( p ( B T B ) q ) ( p q )
= q B q +
r r r
r
( p q + p B 1 p)
1
1
r
= r
r
r
r r r
1 r
r ( p ( B T B ) q ) ( p q )
1 r
(1 + d A c ) q B q
1 + r
q Bq +
r
r r r
r
q Bq
( p q + p B 1 p )
r r r
1 r
( p q + p B p)
= r
r r r
( p ( B T B ) q ) ( p q )
r r r
r
1
1
( p q + p B 1 p )
( 2 ) (3) = r r r 1 r r
r r r = r
r r r
T
T
( p q + p B p) ( p ( B B ) q ) ( p q ) ( p ( B B ) q ) ( p q )
( 3) =
Draft
1 TENSORES
r r
( 2 ) ( 3) (a d ) = r
( p (B
= r
( p ( B T
r r
( 2 ) ( 3) (b c ) = r
( p (B
r r r r
81
r
1
1 r
r r r (( B p) ( B q ))
B) q) ( p q )
r
r
1
1
T
r r r ( p (B B) q ) = r r
( p q)
B) q) ( p q )
r r
1
1
r r r ( p q) = r
r
T
B) q ) ( p q )
( p (B B) q )
( 2 ) (3) (b c )(a d ) = r
( p (B
r r r
1
1 r
r r r (( B p) ( B q ))( p q ) = 1
B) q ) ( p q )
[
[
] [
r r r
r
r r
r
r r r
C 1 = 1 + ( 2 ) (a b ) + ( 3) c + ( 2 ) (b c )a d + ( 2 ) (a d )b
r r r r
r r
r r
r r r r
C 1 = 1 + ( 2 ) a b + ( 3) c d + ( 3) ( 2 ) (a d ) c b + ( 3) ( 2 ) (b c ) a d +
r r r r r r
2
+ ( 3) ( 2 ) (b c )(a d ) a b
r r r r r r
r r
r r r r
2
C 1 = 1 + ( 2 ) + ( 3) ( 2 ) (b c )(a d ) a b + ( 3) c d + ( 3) ( 2 ) (a d ) c b +
r r r r
+ ( 3) ( 2 ) (b c ) a d
}[
1
1
r r r r
r r r r
r r r r
r r
r r r r
C 1 = 1 + ( 3) c d + ( 3) ( 2 ) (a d ) c b + ( 3) ( 2 ) (b c ) a d
r r r r
r r
r r r r
C 1 = 1 + ( 3) c d + ( 3) ( 2 ) (a d ) c b + ( 3) ( 2 ) (b c ) a d
r r r
r
r
r
( p q + p B 1 p)
1 r r
=1 + r
r r r [q ( B q ) ] + r r [q p ] + L
T
( p q)
( p (B B) q ) ( p q )
r
1
1 r
L+ r
r ( B p) ( B q )
T
( p (B B) q )
r
r
( p q + p B 1 p )
1 r r
= 1 + r
r r r [q ( B q )] + r r [q p ] + L
T
( p q)
( p (B B) q ) ( p q )
r 1
1
1 r
L+ r
r ( B p) ( B q ) B
T
( p (B B) q )
r r r
r
1
r
r
( p q + p B p)
1 r r
1
1
= B 1 + r
r r r [q ( B q ) ] B + r r [q p ] B + L
T
( p q)
( p (B B) q ) ( p q )
r
1
1 r
1
L+ r
r ( B p) ( B q ) B
T
( p (B B) q )
notar que:
r
r
r
r
r
{[q ( B q )] B } = [q ( B q )] B = [q ( B q ) ]B
r
r
= [q ( B B ) q ) ]
r
r
r
r
[( B p) ( B q )] B = ( B p) ( B B ) q
1
ij
ik
1
kj
1
kj
= q i ( B kp q p ) B kj1 = q i ( B kp B kj1 q p )
ij
Draft
82
r r r
r
( p q + p B 1 p ) r r
[q q ] + r 1
r r r r
r
( p q) ( p q)
( p q)
r r r
r
( p q + p B 1 p ) r r
[q q ] + r 1
+
r r r r
r
( p q) ( p q)
( p q)
r r r
r
( p q + p B 1 p ) r r
+
[q q ] r 2 r
r r 2
( p q)
( p q)
r
r
[q ( p B )] + ( p1q ) [( B
r r
D 1 = B 1 +
= B 1
= B 1
r
{[qr ( p B )] + [( B
1
r
[q ( B
p) q ]
r
p) q ]
r
p)]
r
sym
r r
r r
D = B 1 + a b + c d
( [
])
r r
r r
r r
r r
det (D) = det B 1 + a b + c d = det ( B )det 1 + a b + c d
Como B es un tensor definido positivo esto implica que det ( B ) > 0 . Luego, la condicin para
0 . Utilizando el determinante
r r
r r
r r
r r r r
r r r r
det (1 + a b + c d ) = 3 + 2 (c d ) (a d )( b c ) (a b )( c d )
r r
r r r
r r r
r
r
r r r r r r
donde = 1 , a b = ( B 1 p ) p = p B 1 p , a d = ( B 1 p ) ( B q ) = p q , b c = p q
r r r
r
r
r
r r
r
1 r
c d = q ( B q ) = q B q , (c d ) = r
r q B q = 1 ,
q B q
r r r r
r r r r
r
r
1
1 r r
r ( p q )( p q ) ( p B p )( q B q )
pq q B q
1
r r
r r
r r r r
r
r
1
1 r r
det 1 + a b + c d = r r r
r ( p q )( p q ) ( p B p )(q B q ) 0
( p q )(q B q )
r r r r
r r
r
r
Luego, las condiciones son: p 0 , q 0 , ( p q ) 0 , i.e. p y q no pueden ser vectores
>0
Notar que por el hecho que B sea definido positivo, el trmino (q B q ) > 0 siempre ser
r r
r
r
positivo cualquier que sea q 0 . Lo mismo ocurre con ( p B 1 p ) > 0 , ya que si un tensor es
definido positivo su inversa tambin lo es. Observar tambin que para que D sea definido
r r
r
r r
r
r r
positivo ( det (D ) > 0 ) hay que cumplir ( p q ) 2 > ( p B 1 p )(q B q ) y ( p q ) > 0 . Estas dos
r r
r r
dA
A 1
= A Tr
d
d
Draft
(1.88)
1 TENSORES
83
Solucin:
En el Ejemplo 1.81 y Ejemplo 1.78, hemos demostrado, respectivamente, que se cumplen:
III
= det ( A ) = A =
1
[Tr( A )]3 + 2 Tr(A 3 ) 3Tr( A 2 ) Tr(A )
6
(1.89)
III A A 1 = A 2 AI A + II A 1
donde I A = Tr (A ) , II A =
(1.90)
1
[Tr ( A )]2 Tr ( A 2 ) .
2
d (A 2 )
d Tr ( A 2 )
dA
dA
= Tr
= 2 Tr A
= Tr 2A
d
d
d
d
d Tr ( A 3 )
dA
= 3Tr A 2
d
d
}
[
d ( III A ) 1 d
[Tr( A )]3 + 2 Tr(A 3 ) 3Tr( A 2 ) Tr(A )
=
d
d
6
d Tr ( A 3 )
d Tr ( A 2 )
d [Tr ( A )]
1
2 d [Tr ( A )]
Tr ( A ) 3 Tr ( A 2 )
= 3[Tr ( A )]
+2
3
dt
d
d
d
6
1
dA
dA
2 dA
dA
2
2
3[Tr ( A )] Tr + 6 Tr A
6 Tr A d Tr ( A ) 3Tr ( A ) Tr d
d
6
dA
1
dA
dA
2
2
= Tr A 2
Tr A d Tr ( A ) + 2 [Tr ( A )] Tr ( A ) Tr d
d
o aun
d ( III A )
dA
dA
dA
= Tr A 2
Tr A
I A + II A Tr
d
d
d
(1.91)
dA
, obtenemos que:
d
dA
dA
dA
dA
dA
= A 2 AI A + II A 1
= A2
A
I A + II A
d
d
d
d
d
Tr A 1
A
I A + II A
III A = Tr A
d
d
d
d
dA
dA
dA
= Tr A 2
Tr A
I A + Tr
II A
d
d
(1.92)
A 1
= III A Tr A 1
= III A Tr
d
d
d
Draft
84
+ il
jl
(1.93)
jk
donde ij son las componentes del tensor identidad de segundo orden, y , , son
escalares.
a) Qu tipo de simetra presenta el tensor C ? b) Que condiciones hay que cumplir para que
C sea un tensor simtrico?
Solucin:
El tensor presenta simetra mayor si se cumple que C ijkl = C klij . Teniendo en cuenta (1.93),
concluimos que:
C klij = kl ij + ki lj + kj li = Cijkl
Verificamos ahora si el tensor presenta simetra menor, por ejemplo C ijkl = C ijlk
Cijlk = ij lk + il
jk
+ ik
jl
C ijkl
jl
+ il
jk )
Verifiquemos que ij kl presenta simetra mayor y menor, mientras que los tensores ik jl ,
sym
il jk no son simtricos. Fijemos tambin que ( ik jl + il jk ) = 2I ijkl .
Ejemplo 1.89
Sea el tensor de cuarto orden C , cuyas componentes vienen dadas por:
Cijkl = ij kl + ( ik
jl
+ il
jk )
(1.94)
(1.95)
Draft
1 TENSORES
(
+ (a
C = a im a jn a kp a lq mn pq + mp nq + mq np
ijkl
= a im a jn a kp a lq mn pq
im a jn a kp a lq
85
)]
mp nq + a im a jn a kp a lq mq np )
= a in a jn a kq a lq + a ip a jq a kp a lq + a iq a jn a kn a lq
= ij kl + ik
jl
+ il jk
(1.96)
= C ijkl
Cijkl = ij kl + ik
jl
+ il
jk
C = 1 1 + 2 I
(notacin indicial)
(notacin tensorial)
Notacin indicial
ij = C ijkl kl
= C:
= ij kl + ik
= (1 1 + 2 I ) :
jl
+ il
jk
)]
kl
= ij kl kl + ik jl kl + il jk kl
= 1 1 : + 2 I :
{
{
= ij kk + ij + ji
= Tr ( )1 + 2
sym
= ij kk + 2 ij
Tr ( )
sym
( )
= ij kk + 2 ij
n = n
Draft
86
(Tr()1 + 2 ) n = n
Tr ( )1 n + 2 n = n
Tr ( )n + 2 n = n
2 n = n Tr ( )n = ( Tr ( ) )n
Tr ( )
n
n =
n = n
Con lo cual concluimos que y presentan los mismos autovectores (son coaxiales). Y
adems los autovalores de se pueden obtener como:
=
Tr ( )
2
(
(
(1
(
(
Si denominamos que 1) = 1 , (2) = 2 , 3) = 3 y ) = 1 , 2) = 2 , 3) = 3 . La forma
explcita de la relacin anterior viene dada por:
1 0
0
2
0 0
0
1 0
= 1 0
0
2
2
0 0
3
1 0
donde tambin se cumple que: 0 2
0 0
0
1 0 0
Tr ( ) 0 1 0
0
2
0 0 1
3
0
1 0 0
1 0
= Tr ( ) 0 1 0 + 2 0
0
2
0 0 1
0 0
3
0
0
Ejemplo 1.91
a) Obtener la inversa del tensor de cuarto orden C = 2 I + 1 1 donde I I sym es el tensor
identidad simtrico de cuarto orden, 1 es el tensor identidad de segundo orden, y > 0 ,
son escalares.
b) Obtener el determinante de C . Adems si consideramos que =
E
,
(1 + )(1 2 )
E
, que valores deben asumir E y para que el tensor sea definido positivo.
2(1 + )
D 1
( + B : D 1 : A )
[(D
: A ) (B : D 1 )
1 1
I
(I 1 : 1) (1 : I 1 )
2
2 ( 2 + 1 : I 1 : 1)
Draft
1 TENSORES
87
= ij
1
( ik
2
jl
+ il
jk
) kl
1
( ij ik jl kl + ij il jk kl )
2
1
= ( jj + jj ) = 3
2
=
Resultando que:
C 1 = ( 2 I + 1 1) 1 =
I
(1 1)
2
2 ( 2 + 3 )
C : C 1 = ( 2 I + 1 1) :
2 I 2 ( 2 + 3 ) (1 1)
C : C 1 = (
2
2
2
I :I
I : (1 1) +
(1 1) : I
(1 1) : (1 1)
2
2 ( 2 + 3 )
2
2 ( 2 + 3 )
3 2
C : C 1 = I +
+
2 ( 2 + 3 ) 2 2 ( 2 + 3 ) (1 1) = I
444444 24444444
1
4
3
=0
det I sym + A B = 3 + 2 A : B
Para que C sea positivo definido, los autovalores tienen que ser positivos, i.e.:
E
>0
2(1 + )
E
E
E
2 + 3 > 0 2
+3
=
>0
2(1 + )
(1 + )(1 2) (1 2)
>0 =
Draft
88
E
E
=
>0
2(1 + ) 2 y1
2 + 3 =
E
E
=
>0
(1 2 ) y 2
E > 0
y1 > 0
E < 0
y < 0
1
E > 0
y 2 > 0
E < 0
y < 0
2
Las condiciones anteriores tienen que cumplir simultneamente. Luego, a travs de la grfica
abajo, podemos concluir que E > 0 y 1 < < 0,5 .
y ()
y2 = (1 2 ) 0
zona no factible
1
( y 2 > 0 E > 0)
( y 1 < 0 E < 0)
E >0
0,5
zona no factible
y1 = (1 + ) 0
( y 1 > 0 E > 0)
( y 2 < 0 E < 0)
c)
= C:
C 1 : = C 1 : C :
C 1 : = I sym : = sym =
= C 1 :
1
=
I
1 1 : =
I:
1 1 :
2 ( 2 + 3 )
2
2 ( 2 + 3 )
2
Tr ( )1
2
2 ( 2 + 3 )
Ver Figura 1.4. Es interesante comparar esta ltima expresin con el Ejemplo 1.41.
Draft
1 TENSORES
x3
33
13
23
x1
x3
22
12
21
33
13
32
31
11
89
= C:
23
32
22
31
x2
11
12
21
x2
x1
= C 1 :
C 1
Figura 1.4
Ejemplo 1.92
Sea Q e (N) un tensor de segundo orden, denominado de tensor acstico elstico, y definido
como:
Q e (N) = N C e N
Solucin:
Utilizando notacin simblica obtenemos que:
( ) (C
Q e (N) = N C e N = N i e i
pqrs e p
eq er es
) (N e )
= N i C epqrs N j ip sj e q e r = N p C epqrs N s e q e r
Q e qr = N p C epqrsN s
= N p pq rs + ( pr qs + ps qr ) N s
= pq rsN pN s + (N p pr qsN s + N p ps qr Ns )
= NqNr + (NrNq + N s qr Ns )
Draft
Q e (N) = 1 + ( + )N N
90
Ejemplo 1.93
Sea Q un tensor de segundo orden simtrico y dado por:
Q (N) = 1 + ( + )N N
a) Obtener los autovalores de Q (N) y determinar las restricciones de e para que exista la
E
E
, =
, determinar los valores posibles de
(1 + )(1 2 )
2(1 + )
Solucin:
r
a) Fue demostrado en el Ejemplo 1.50 que, dados dos vectores a y b se cumple que:
r r
r r
det 1 + a b = 3 + 2 a b
(
(
)
)
det 1 + ( + )N N 1 = 0
det ( )1 + ( + )N N = 0
det ( )1 + ( + )N N = 0
( ) 3 + ( ) 2 ( + )N N = 0
{
=1
( ) 2 [( ) + ( + )] = 0
( ) 2 [( + 2 ) ] = 0
solucin
1 =
2
( ) = 0
2 =
[( + 2 ) ] = 0 = ( + 2 )
3
Qij = 0
( + 2 )
0
0
Para que haya la inversa de Q , el determinante de Q tiene que ser distinto de cero:
Q = 2 ( + 2 ) 0
Draft
+ 2 0
1 TENSORES
91
b) Un tensor ser definido positivo si sus autovalores son mayores que cero, luego:
E
= 2(1 + ) > 0
E
E
E (1 )
+ 2 =
+2
=
>0
(1 + )(1 2)
2(1 + ) (2 2 + 1)
1
(1 + ) 0
Verifiquemos que
1
2
(2 + 1) 0 0,5
= 2 y > 0
1
+ 2 = Ey2 > 0
y3
E > 0
y1 > 0
E < 0
y < 0
1
y 2 , y3 > 0
E > 0
y 2 , y3 < 0
y2 > 0, y3 < 0
E <0
y2 < 0, y3 > 0
Resumiendo:
E > 0
E < 0
] 1 ; 0,5[ ] 1 ; [
] ; 1[
y ()
y 2 = (1 ) 0
= 1
E<0
E >0
zona no factible
y1 = (1 + ) 0
=1
E >0
= 0,5
y 3 = ( 2 2 + 1) 0
Draft
92
c) Las componentes de la inversa de Q (N) en el espacio principal de Q (N) viene dadas por:
Qij = 0
( + 2 )
Qij1 = 0
inversa
( + 2 )
, Q31 =
Q 1 =
2 ( + 2 )
1
. Recordar que un
( + 2 )
tensor y su inversa comparten el mismo espacio principal, i.e. son tensores coaxiales. Adems
1 ( a )
a N
N( a )
a =1
N ) +
= Q11 (1 N N) + Q3 1N N
Q11 (1 N (3)
( 3)
Q3 1N (3)
N ( 3)
donde hemos considerado que N(3) = N . Es interesante ver el Ejemplo 1.76. Luego:
Q 1 = Q11 (1 N N) + Q3 1N N
=
=
(1 N N) +
1
1
NN
( + 2 )
1
NN+
1
NN
( + 2 )
1
1
1
( + 2 ) N N
+
1
= 1
( + 2 ) N N
Notar
que
Q 1 = N C e N N C e N ,
donde
Ce
1
I
(1 1) .
2
2 (2 + 3 )
Calculamos Qinv = N C e N :
Draft
1 TENSORES
93
Qinv = N C 1 N
1
1 1 ( + )
(Qinv ) jk = Ni C ijkl Nl = Ni
ij kl Nl
il jk
2 2 ik jl
2 (2 + 3 )
1 1
(Qinv ) jk =
(Ni ik jl Nl + Ni il jk Nl )
Ni ij kl Nl
2 2
2 (2 + 3 )
(Qinv ) jk =
1
(Nk N j + Nl Nl
4
(Qinv ) jk =
jk
+
4 2 (2 + 3 ) N j Nk
(Qinv ) jk =
jk
2 +
+
4 (2 + 3 ) N j Nk
jk )
2 (2 + 3 )
N j Nk
Luego:
Qinv =
2 +
1
1+
4 (2 + 3 ) N N
Notar que 0 e (2 + 3 ) 0 y que adems son las mismas condiciones para que C 1
(ver Ejemplo 1.91).
Draft
94
a = a
Solucin:
Partiendo de la definicin de autovalor, autovector del tensor U :
U N( a) = a N( a)
U N(a ) = aN( a)
Q T V Q N(a ) = aN( a)
Q Q T V Q N ( a ) = a Q N( a )
123
1
Resultando:
V Q N( a ) = a Q N ( a )
V n(a) = a n(a)
n (a ) = Q N( a) .
s
.
Draft
1 TENSORES
95
I
1 . Luego:
3
I
1
3 [ ] 1 [I ]
s
1
=
=
En notacin indicial:
s ij
kl
ij
kl
1 [I ]
1
ij = ik jl kl ij
3 kl
3
Con lo cual
s ij
s ij
= s ij ik jl kl ij = s ij ik
3
kl
s:
jl
1
1
s ij kl ij = s kl kl s ii = s kl
{
3
3
=0
s
=s
b) Para demostrar que dos tensores son coaxiales, hay que cumplir que:
dev = dev = ( esf ) = esf =
I
1
3
I
I
1 = 1
3
3
I
= 1 = dev
3
Con lo cual demostramos que los tensores y dev son coaxiales, es decir, tienen las mismas
direcciones principales.
1.1.14 Otros
Ejemplo 1.96
1
( III b ) 2
J
=
b
b
1 III
1
1
1
b
= ( III b ) 2
= ( III b ) 2 III b b T
b
2
2
1
1
1
= ( III b ) 2 b 1 = J b 1
2
2
Draft
96
1
Ln III b 2
[Ln(J )]
=
b
b
1 III b 1 1
= b
2 III b b
2
13
11
22
{} = 33
2 12
2 23
2 13
1
I
1 1
2
2 ( 2 + 3 )
Solucin:
Podemos escribir la relacin = (1 1 + 2 I ) : en notacin indicial:
ij = ij kl + 2 ik
2
jl
+ il
jk
kl
= ij kl + ik
jl
+ il
jk
)]
kl
ij = 0 1 0 Voigt {} =
0
0 0 1
0
0
I ijkl = ij kl
1
1
1
1
1
1
Voigt I = [1 1 1 0 0 0] =
0
0
0
0
0
0
[]
Draft
1 1 0 0 0
1 1 0 0 0
1 1 0 0 0
T
= {}{}
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
1 TENSORES
I ijkl
I1111
I
2211
I 3311
Voigt [I ] =
I1211
I 2311
I1311
97
1
ik jl + il jk , en notacin de Voigt:
2
I1122
I 2222
I1133
I 2233
I1112
I 2212
I1123
I 2223
I 3322
I1222
I 3333
I1233
I 3312
I1212
I 3323
I1223
I 2322
I1322
I 2333
I1333
I 2312
I1312
I 2323
I1323
I1113 1
I 2213 0
I 3313 0
=
I1213 0
I 2313 0
I1313 0
0 0 0 0 0
1 0 0 0 0
0 1 0 0 0
0 0 1 0 0
2
0 0 0 1 0
2
0 0 0 0 1
2
1
[C ] =
0
0
1 1 0 0 0
1
0
1 1 0 0 0
0
1 1 0 0 0
+ 2
0 0 0 0 0
0
0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
0
0 0 0 0 0 + 2
1 0 0 0 0
+ 2
0 1 0 0 0
+ 2
=
1
0 0 2 0 0 0
0
0
1
0
0 0 0 2 0
0
0
1
0 0 0 0 2 0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
Luego:
= (1 1 + 2 I ) :
Voigt
0 0 0 11
11 + 2
+ 2
0 0 0 22
22
33
+ 2 0 0 0 33
=
0 0 212
0
0
12 0
23 0
0
0
0 0 2 23
0
0
0 0 213
13 0
14444444444 244444444444
4
3
{ } = [C ]{ }
b)
= C 1 :
1
I
1 1 : =
I:
1 1 :
=
2
2 ( 2 + 3 )
2
2 ( 2 + 3 )
Tr ( )1
=
2
2 ( 2 + 3 )
ij =
1
ij
kk ij
2
2 ( 2 + 3 )
Notar que:
Draft
98
(11 + 22 + 33 ) 11 =
11
( 2 + 3 ) 11 2 ( 2 + 3 ) ( 22 + 33 )
2
2 ( 2 + 3 )
(11 + 22 + 33 ) 22 =
=
22
( 2 + 3 ) 22 2 ( 2 + 3 ) (11 + 33 )
2
2 ( 2 + 3 )
11 =
22
1
33
(11 + 22 + 33 ) 33 =
( 2 + 3 ) 33 2 ( 2 + 3 ) (11 + 22 )
2
2 ( 2 + 3 )
1
1
1
=
12
212 = 12
( kk ) 12 =
{ 2 12
2
2 ( 2 + 3 )
=0
33 =
12
2 23 =
213 =
23
13
Reestructurando las ecuaciones anteriores en notacin de Voigt, obtenemos:
+
( 2 + 3 )
11
2 ( 2 + 3 )
22
33 2 ( 2 + 3 )
=
212
0
2 23
0
213
2 ( 2 + 3 )
+
( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
+
( 2 + 3 )
0
0
0 11
22
0
33
0 12
23
0 13
1
0
1
{ } = [C ]1 { }
Ejemplo 1.98
r
Draft
1 TENSORES
99
2D
x2
T
Tij = 11
T12
x2
T12
T22
T22
T22
T12
T12
T12
T11
T11
T11
x1
T12
T22
x3
x1
a) Obtener las componentes T11 , T22 , T12 , tras un cambio de base en el plano x1 x 2 tal
como se indica en la Figura 1.6;
c) Obtener los valores de Tij , (i, j = 1,2) , cuando T11 = 1 , T22 = 2 , T12 = 4 y = 45 .
Obtener tambin los valores principales y direcciones principales de T ;
d) Dibujar una grfica mostrando la relacin entre y las components T11 , T22 y T12 , para
una variacin de 0 hasta 360 .
x2
x1
x2
a12
a 22
0
0 cos sin 0
0 = sin cos 0
1 0
0
1
x1
Draft
100
T11
T
22
T
{T } = 33 ;
T12
T23
T13
a11 2
2
a 21
2
[M] = a 31
a 21 a11
a a
31 21
a 31 a11
T11
T
22
T
{T } = 33
T12
T23
T13
a12 2
a 22 2
a13 2
a 23 2
2a11 a12
2a 21 a 22
2a12 a13
2a 22 a 23
a 32 2
a 33 2
2a 31 a 32
2a 32 a 33
a 22 a12
a 32 a 22
a13 a 23
a 33 a 23
a 32 a12
a 33 a13
2a 31 a 33
(a13 a 21 + a11 a 23 )
(a 33 a 21 + a 31 a 23 )
(a 33 a11 + a 31 a13 )
2a11 a13
2a 21 a 23
En este caso particular la matriz de transformacin [M] tras eliminar filas y columnas
asociadas con la direccin x3 queda:
2
T11 a11
T = a 2
22 21
T12 a 21 a11
a12
a 22
a 22 a12
T11
2a 21 a 22
T22
a11 a 22 + a12 a 21 T12
2a11 a12
(1.97)
T = A T AT
x2
T22
x2
T22
T12
T11
T12
T11
T11
T11
T12
T12
x1
T22
x1
T22
x1
T = AT T A
a 31
a12
a 22
a 32
a13 cos
a 23 = sin
a 33 0
Draft
sin
cos
0
0
0
(1.98)
1 TENSORES
101
T11 cos
T = sin 2
22
T12 sin cos
sin 2
cos 2
cos sin
(1.99)
1 + cos 2
T11
1 cos 2
T =
22
2
T12
sin 2
1 cos 2
sin 2
2
T11
1 + cos 2
sin 2 T22
2
T12
sin 2
cos 2
1 + cos 2
1 cos 2
T11 +
T22 + T12 sin 2
T11 =
2
2
1 + cos 2
1 cos 2
T11
T22 T12 sin 2
T22 =
2
2
sin 2
sin 2
T12 =
T11 +
T22 + T12 cos 2
+
cos 2 + T12 sin 2
T11 =
2
2
T T22
T12 = 11
sin 2 + T12 cos 2
(1.100)
T12 = 11
sin 2 + T12 cos 2 = 0
2
sin 2
cos 2
2 T12
T11 T22
tg(2 ) =
T11 T22
2 T12
T11 T22
Con lo cual:
1
2
2 T12
T11 T22
= arctg
Draft
(1.101)
102
Para encontrar los valores principales (autovalores), debemos resolver la siguiente ecuacin
caracterstica:
T11 T
T12
T12
=0
T22 T
2
T 2 T ( T11 + T22 ) + T11 T22 T12 = 0
[ ( T11 + T22 )]
T11 + T22
[(T11 + T22 )]
2
4(1) T11 T22 T12
2
4 T11 T22 T12
4
T + T22
T T22
= 11
11
2
2
(1.102)
2
+ T12
c) Para obtener las componentes Tij , (i, j = 1,2) aplicamos directamente (1.100), donde
T11 = 1 , T22 = 2 , T12 = 4 y = 45 , i.e.:
1+ 2 1 2
1+ 2 1 2
1 2
T12 =
sin 90 4 cos 90 = 0,5
2
r
Las valores principales de T ( x , t ) pueden ser obtenidos como sigue:
1
2
= arctg
T(1, 2 ) =
T11 + T22
T T22
11
2
2
2
2
+ T12
T1 = 5.5311
T2 = 2.5311
valores de T11 , T22 , T12 , y cuyos valores estn ilustrados en la siguiente grfica:
Draft
1 TENSORES
103
x1
T1
= 41.437
T2
x1
= 131.437
2
Components
T22
T1 = 5.5311
T22
T12
T11
0
0
50
100
-2
-4
200
250
T2 = 2.5311
300
350
T11
x1
45
T12
150
= 86.437
-6
TS max = 4.0311
Ejemplo 1.99
Obtener los valores principales y direcciones principales de la parte simtrica del tensor T ,
cuyas componentes en el sistema cartesiano vienen dadas por:
5 1
Tij =
3 4
(i, j = 1,2)
Solucin:
La parte simtrica del tensor viene dada por:
sym
Tij =
5 2
1
Tij + T ji =
2
2 4
Valores principales:
5
=0
2 9 + 16 = 0
2 1
Draft
1 T1 = 6,5615
2 T2 = 2,4385
104
sym
sym
(T11 , T12 )
TII = 2,4385
TI = 6,5615
sym
TN
sym
2 T12
sym
T11
sym
T22
22
=4
54
= 37,982
f
f
e1 +
e2
x1
x 2
donde:
f
= cos( x1 ) + x 2 exp x1x2
x1
f
= x1 exp x1x2
x 2
Ejemplo 1.101
r
r
a) x ( x v ) = 0
r
r
r
b) x ( x ) = x 2
Draft
1 TENSORES
105
r
r
r
c) x ( ) = x + x
r
r
r
d) x (v ) = x v + x v
r
r
r
e) x ( A B) = x A : B + A ( x B)
Solucin:
a) Considerando que
r
r
r
x v = ijk v k , j e i
(1.103)
()
el
xl
(1.104)
r
x () =
luego
r
r
r
r
x ( x v ) =
( ijk v k , j e i ) e l =
( ijk v k , j il )
x l
xl
=
( ljk v k , j )
xl
(1.105)
= ljk v k , jl
(1.106)
b)
r
r
x ( x ) =
=
=
( ,i e i ) e j =
( ,i ij )
x j
x j
, j
x j
x j
= , jj
x j
(1.107)
2
2
=
r
=x
x 2
j
c)
[ xr ( )]i = ( ) ,i = ,i + ,i
r
r
= [ x ]i + [ x ]i
(1.108)
r
r
d) El resultado de la operacin x (v ) resulta un escalar, luego:
r
r
x (v ) = (vi ) ,i
= ,i v i + v i , i
r
r
r
r
= x v + x v
r
e) Considerando que ( A B) ij = A ik B kj , [ x ( A B)]i = ( A B) ij , j = ( A ik B kj ) , j , luego
r
r
( A ik B kj ) , j = A ik , j B kj + A ik B kj , j = [ x A : B ]i + [A ( x B)]i
Draft
106
Ejemplo 1.102
Probar la identidad:
r
r r
r
r
r
r
x (a + b ) = x a + x b
Solucin:
r
Considerando que a = a j e j y b = b k e k y x = e i
(a j e j + b k e k )
x i
ei
a j
x i
e j ei +
r r
r
podemos expresar x (a + b) como:
x i
r
r
b k
a
b
r
r
ek ei = i + i = x a + x b
x i
x i x i
c.q.d.
r
r r
r
r
r
r
x (a + b) = (a i + b i ), i = a i , i +b i , i = x a + x b
Ejemplo 1.103
r
Obtener las componentes de ( x a) b .
Solucin:
r
Considerando: a = a j e j ; b = b k e k y x = e i
a j
a j
r r (a j e j )
a j
r
e i (b k e k ) =
( x a) b =
x e j e i (b k e k ) = b k ik x e j = b k x e j
x i
i
k
i
bk
x k
= b1
a j
x1
+ b2
a j
x 2
+ b3
a j
x 3
luego:
j =1
b1
a1
a
a
+ b2 1 + b3 1
x1
x 2
x 3
j = 2 b1
a 2
a
a
+ b2 2 + b3 2
x1
x 2
x 3
j = 3 b1
a 3
a
a
+ b 2 3 + b3 3
x1
x 2
x 3
Ejemplo 1.104
Probar que la siguiente relacin es vlida:
r
q 1 r r
1 r
r
= x q 2 q xT
T T
T
r r
r
donde q( x , t ) es un campo vectorial arbitrario y T ( x , t ) un campo escalar.
r
x
Solucin:
Draft
1 TENSORES
107
r
q
1
1
qi q i
r
x =
T x T T = T qi ,i T 2 qiT,i
,i
i
1 r r 1 r
r
= x q 2 q xT (escalar)
T
T
Ejemplo 1.105
Demostrar que:
r
r
r
r
a) rot (a) = x (a) = ( x a) + ( x a)
r r
r r
(1.109)
r
r
r
r
r
r
b) x (a b) = ( x b)a ( x a)b + ( x a) b ( x b) a
(1.110)
2
r
r
r
r
r
c) x ( x a) = x ( x a) x a
(1.111)
2
r
r
r
r
r
d) x ( x ) = x + ( x ) ( x )
(1.112)
Solucin:
r
a) El resultado de la operacin x (a) ser un vector, cuyas componentes vienen dadas
por:
r
[
r
(a) i
r
x
= ijk (a k ) , j
= ijk ( , j a k + a k , j )
= ijk a k , j ijk , j a k
(1.113)
r
r
r
r
= ( x a) i ijk ( x ) j a k
r
r
r
r
r
= ( x a) i ( x a) i
r
r
r
r
r
r
r
r
r
con lo que comprobamos la identidad: rot (a) = x (a) = ( x a) + ( x a) .
r r
r r
Las componentes del producto vectorial (a b) vienen dadas por (a b) k = kij a i b j . Luego:
r
[
r
x
r r
(a b) l = lpk ( kij a i b j ) , p
(1.114)
= kij lpk (a i , p b j + a i b j , p )
r
x
r r
(a b) l = kij lpk (a i , p b j + a i b j , p )
= ( il jp ip jl )(a i , p b j + a i b j , p )
(1.115)
= il jp a i , p b j ip jl a i , p b j + il jp a i b j , p ip jl a i b j , p
= al , p b p a p, p b l + al b p, p a p b l , p
r r
r
( x b) a l = a p b l , p .
r r
[( a) b] = a
r
x
l, pb p ,
[(
r
r
x
a)b]l
r r
= a p, p b l ,
[(
r
r
x
b)a]l
r r
= al b p, p ,
r
r
c) Las componentes del producto vectorial ( x a) vienen dadas por ( x a) i = ijk a k , j .
123
ci
Luego:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
108
r
[
r
r
r
( x a) q = qli c i ,l
r
x
= qli ( ijk a k , j ) ,l
(1.116)
= qli ijk a k , jl
r
x
r
r
r
( x a) q = qli ijk a k , jl
= ( qj lk qk lj )a k , jl
(1.117)
= qj lk a k , jl qk lj a k , jl
= a k ,kq a q ,ll
r
r
r
Podemos observar que [ x ( x a)]q = a k , kq y x 2 a q = a q ,ll .
d)
r
r
x ( x ) = ( ,i ) ,i
= ,ii + ,i ,i
(1.118)
r
r
r
= x + ( x ) ( x )
2
(1.119)
r
r
r
r
r
x ( x ) = x + ( x ) ( x )
2
(1.120)
r
r
r
r
r
x ( x x ) = x x
2
Ejemplo 1.106
r
r
r
r
a) Probar que x ( x v ) = 0 y que x ( x ) = 0 , donde es un campo escalar, y v es
un campo vectorial;
[r
r
r
r
r
r
r
r
r
b) Demostrar que x ( x v ) v = ( x v )( x v ) + x ( x v ) v ( x v ) ( x v ) ;
r r
r
r
r
r
r
r
c) Teniendo en cuenta que = x v , demostrar que x ( x 2 v ) = x 2 ( x v ) = x 2 .
Solucin:
r
Considerando: x v = ijk v k , j e i
r
x
r
( x
ijk v k , j e i
v =
x l
= ijk
) e
v k , j il = ijk
vk , j
x l
x i
( )
( )
= ijk v k , ji
Draft
1 TENSORES
109
r
r
r
r
x ( x ) = ijk , kj e i = 0 i e i = 0
NOTA: El rotacional del gradiente de un escalar resulta ser igual al vector nulo, y la
divergencia del rotacional de un vector resulta ser igual a cero.
r
r
b) Denominamos por = x v , con eso, quedamos con
[(
) ]
r
r
r r
r
r
x x v v
r
r r
r
= x ( v )
r
r r
r r
r r
r r
r r
r
r
r
r
r
x ( v ) = ( x v ) ( x )v + ( x ) v ( x v )
r
r
r
r
r
r
Fijemos que el trmino x = x ( x v ) = 0 , que fue demostrado en el apartado a).
r
r r
r r
r r
r r
r
r
r
r
x ( v ) = ( x v ) + ( x ) v ( x v )
r
r
r rr r
r r
r
r
r
r
r
r
r
= ( x v )( x v ) + x ( x v ) v ( x v ) ( x v )
r
r
r
r
2r
r
r
r
r
r
x v = x ( x v ) x ( x v )
r
r
r
r
r
r
= x ( x v ) x
r
r
r
r
r
r
2r
r
r
r
r
r
r
r
x ( x v ) = x [ x ( x v )] x ( x )
144 2444
4r
3
=0
donde hemos tenido en cuenta que el rotacional del gradiente de un escalar resulta el vector
r
r
r
r
r
nulo. Recurrimos una vez ms la identidad (1.111) para expresar el trmino x ( x ) ,
resultando:
r
r
r
r
r
2r
2 r
r
r
r
r
r
r
r
x ( x v ) = x ( x ) = x ( x ) + x
r
r
2 r
r
r
r
r
= x x ( x v ) + x
14 244
4
3
=0
r
r
2
r ( r v )
=x
x
Ejemplo 1.107
Demostrar que:
r
r
r
r
a) x (a b) = ( x a) b + a ( x b) rot (a) b + a rot (b)
(1.121)
Solucin:
Draft
110
r
La operacin x (a b) resulta un escalar:
r r
r
x (a b) = ( ijk a j b k ) ,i
= ijk a j ,i b k + ijk b k ,i a j
1 r
3
1 r
2
3
r2
r
( a)k
( b) j
r
r
r r r r
r
r
= ( x a) b + a ( x b)
Ejemplo 1.108
a) Si T es un tensor de segundo orden, obtener la representacin simblica en la base
r
r
r
r
r
r
r
r
Cartesiana de: a.1) ( x T ) , a.2) ( x T )T , a.3) ( x T T ) , y a.4) ( x T T )T . a.5)
r
Considerando c un vector constante, demostrar que:
r
r
r
r r r
T
r
r
r
x ( T c) = ( x T ) c = c x T
r
r
b) Obtener la notacin simblica de x ( x )T .
r
u
F = r + 1 , demostrar que
x
r
r
r
r
x ( x F )T = 0 , c.2)
r
r
r
r
x F T = 0 . c.3) Obtener la expresin explcita de las componentes de x F .
Solucin:
r
r
a.1) ( x T ) =
Tqj
e p Tqj (e q e j ) =
e p e q e j = Tqj , p ipq ei e j = ipq Tqj , p ei e j
x p
x p
r
a.2) ( x T )T = ipq Tqj , p e j ei = jpq Tqi , p e i e j
r
r
a.3) ( x T T ) =
T jq
e p T jq (e q e j ) =
e p e q e j = ipq T jq , p e i e j
x p
x p
r
a.4) ( x T T )T = jpq Tiq , p ei e j
r
r
a q
a
r
r
e p aq e q =
x (T c) = x a =
ipq ei = ipq q e i = ipq aq , p ei
x p
x p
x p
c j
x p
= 0 jp .
r
Notar que ipq Tqj , p son las componentes de ( x T )ij (vase (a.1)), luego
r
r
r
r
r
r r
r
r
r
r
x ( T c ) = ipq Tqj , p c j ei = ( x T )ij c j ei = ( x T ) c i e i = c ( x T )T i e i
r
r
r
Draft
1 TENSORES
111
r
b) En el apartado hemos demostrado que ( x ) = ipq qj , p e i e j se cumple, luego
r
r
qj , p
r
r
e s ipq qj , p e j ei = ipq
e s e j e i = ipq tsj qj , ps et e i
x ( x )T =
xs
xs
Notar que:
r
r
qj , p
r
r
e s ipq qj , p ei e j = ipq
e s e i e j = ipq qj , ps tsi et e j
x ( x ) =
xs
xs
= its ipq qj , ps et e j = ( tp sq tq sp ) qj , ps et e j
= ( tp sq qj , ps tq sp qj , ps )e t e j = ( sj , ts tj , ss )e t e j
r
r
r
r
r
r
u
r r u r r
u r r
r
r
r
c.1) Notar que x F = x r + 1 = x r + x (1) = x r = x J , donde
x
x
x
r
u
u
hemos considerado que J = r . Si consideramos que qj = J qj = q = u q, j , y reemplazamos
x
x j
r
r
r
r
en x ( x )T , podemos obtener que:
r
r
r
r
x ( x F )T = iqp tjs J qj , ps e t e i = iqp tjs uq , jps e t e i
Notar que uq , jps = uq , pjs = uq , psj , i.e. es simtrico en js , y el tensor tjs = tsj es antisimtrico
r
r
Solucin alternativa:
Teniendo en cuenta que
it ij is
iqp tjs = qt qj qs = it qj ps + ij qs pt + is pj qt is qj pt qs pj it ps qt ij
pt pj ps
concluimos que
ps
+ ij qs
pt
+ is pj qt is qj
pt
qs pj it ps qt ij u q , jps
Notar que it u j , jss = it u p , pss = it u p ,ssp = it us , pps , u s ,its = u j ,itj = u j , jti , ut , ppi = ut ,ipp .
r
r
c.2) Expresando x J T en notacin indicial podemos obtener que:
r
J qj
r
e p J qj (e j e q ) =
e p e j e q = J qj , p ipj ei e q
x J T =
x p
x p
= ipj J qj , p ei e q = ipj uq , jp ei e q = 0 ip ei e q
r
c.3) Expresando x J en notacin indicial obtenemos (vase (a.1)):
r
r
x J = ipq J qj , p e i e j = ipquq , jp e i e j
Draft
112
123
4 4
+ ip 2u2, jp
123
4 4
+ ip 3u3, jp
123
4 4
+
+ i 32u2, j 3
+
+ ip 3u3, j 3
luego
u3,12 u2,13 u3, 22 u2, 23 u3,32 u2,33 J 31, 2 J 21,3
r
r
( x J )ij = u1,13 u3,11 u1, 23 u3, 21 u1,33 u3,31 = J 11,3 J 31,1
u2,11 u1,12 u2, 21 u1, 22 u2,31 u1,32 J 21,1 J 11, 2
Notar que
J 13, 2 J 12,3
r
T
r
( x J ) ij = J 11,3 J 13,1
J 12,1 J 11, 2
= 0 ij
J 21,3 J 23,1 J 31,3 J 33,1 = u1,13 u1,31 u 2,13 u 2,31 u3,13 u3,31
J 22,1 J 21, 2 J 32,1 J 31, 2 u1, 21 u1,12 u 2, 21 u 2,12 u3, 21 u3,12
r
u
Notar que, si J = r podemos concluir que tambin se cumple que
x
r
r
r
r
1
1rr
1rr
r
r
r
r
= ( J + J T ) x ( x )T = x ( x J )T + x ( x J T )T = 0
1 24
4 3
3 2
2
2 144244
=0
Ejemplo 1.109
=0
r
r r r r r r
r
r
r
( x v ) a = x v ( x v )T
Solucin:
[r
r
] a
r
r
r
Si consideramos que ( x v ) i = ijk vk , j , luego ( x v ) a s = sip ijk vk , j a p . Notar tambin
que la relacin sip ijk = psi jki = pj sk pk sj se cumple. Con eso obtenemos que
r
[(
r
x
r r
v ) a s = sip ijk vk , j a p = ( pj sk pk sj )vk , j a p = ( pj sk vk , j pk sj vk , j )a p
r r r r
r
r
r
= (vs , p v p ,s )a p = x v ( x v )T a
{[
Solucin alternativa:
r r r r
r r
r
r
r
r
r
= x v , luego x v ( x v )T = 2( x v ) anti = 2 l anti . Notar que el vector
r r anti
r anti
r 1 rr r
r
r
r
axil asociado con el tensor antisimtrico ( x v ) = (v x )
es el vector = ( x v )
2
r r anti r r r
rv )
(ver Ejemplo 1.37). Recordar que la propiedad ( x
a = a se cumple, con eso
Si consideramos que
concluimos que:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
1 TENSORES
r r
r r r
r
( x v ) anti a = a
r
[
r
[
113
]
]
r r
r 1 r
r r
r
r
( x v )T a = ( x v ) a
2
r
r r rr T r
r r
r
r
x v ( x v ) a = ( x v ) a
r
r
xv
Ejemplo 1.110
r
r r
cuando
r
r
r
r
r
r
x ( x u) = 0 ,
b) que
r
r
r
r
r
r
2u = x ( x u)
cuando
Solucin:
Hemos demostrado en el Ejemplo 1.105 que lo siguiente es cierto:
r
r
r
r
2r
r
r
r
r
r
x ( x a) = x ( x a) x a
indicial ilq qjk a k , jl = a j , ji ai , jj
Con lo cual
r
r
r r
r
2r
r
r
r
r
r
r
r
x ( xu) x u = x ( x u) x ( x u)
indicial
ui , jj = u j , ji ilq qjk uk , jl
r
r
r r
r
2r
r
r
r
r
r
r
r
x ( x u) x u = x ( x u) x ( x u)
14 244
4r 3
r
2r
r
r
r
x u = x ( x u)
=0
Componentes:
ui , jj = u j , ji
(1.122)
u = ui e i = u1e1 + u2 e 2 + u3e3
r
r
r
r
u u
u u
u
u
r
( x u) rot (u) = (rot (u) )i ei = 3 2 e1 + 1 3 e 2 + 2 1 e3
x
x
x3
x1
x2
2
3
1
4243
4243
4243
1 4 r 4
1 4 r 4
1 4 r 4
= (rot (u) )3
= (rot (u) )1
= (rot (u) )2
r
r
r
r
r
r
r
r
r (rot (u) )3 (rot (u) )2
(rot (u) )1 (rot (u) )3
(rot (u) )2 (rot(u) )1
r
r
e1 +
e 2 +
e 3
x ( x u) =
x2
x3
x3
x1
x1
x2
r
r
(rot (u) )3 (rot (u) )2 u2 u1 u1 u3
x x
x2
x3
2 1 x2 x3 x3 x1
r
r
r
r
r
(rot (u) )1 (rot (u) )3 u3 u2 u2 u1
r
r
x ( x u) i =
=
x3 x2 x3 x1 x1 x2
x1
x3r
r
(rot (u) ) (rot (u) )
2
1
u1 u3 u3 u2
x x
x1
x2
1 3 x1 x2 x2 x3
Draft
114
r
r
Si estamos considerando que x ( x u) = 0 , luego:
r
r
x ( x u) i = u3, 23 u2,33 u2,11 + u1, 21 = 0 u3, 23 + u1, 21 = u2,33 + u2,11
u u u + u 0 u + u
1,31
2 ,32
2, 32 = u3,11 + u3, 22
1,31 3,11 3, 22
b)
r
r
r
r
r
r
2u = x ( x u)
=0
Componentes
u1,11 + u1, 22 + u1,33 = (u2,12 u1, 22 u1,33 + u3,13 )
ui , jj = ilq qjk uk , jl
r
r
x ( x
r
u)]i = u1,1i + u2, 2i + u3,3i = 0i
(1.123)
r r
Sea v un campo vectorial que es funcin de x , i.e. v = v ( x ) , donde sus componentes vienen
dadas por:
v1 = x1 5 x 2 + 2 x3
v 2 = 5 x1 + x 2 3 x3
v = 2 x + 3 x + x
1
2
3
3
r
r
r
a) Obtener el gradiente de v ; b) Obtener x v : 1 ; c) Hacer la descomposicin aditiva del
r
r
tensor x v a travs de su parte simtrica y otra antisimtrica; d) Obtener el vector axil
r
r
asociado al tensor antisimtrico ( x v ) anti .
Solucin: a)
r
xv
r
v
= r
x
v1
x1
v i v 2
r
componentes
r
( x v ) ij =
=
x j x1
v3
x1
v1
x 2
v 2
x 2
v 3
x 2
v1
x3 1 5 2
v 2
1 3
= 5
x3
2 3
1
v3
x3
r
r
b) x v : 1 = Tr ( x v ) = 1 + 1 + 1 = 3 . Observar que la traza del gradiente es igual a la divergencia,
r
i.e.: x v = vi ,i = v1,1 + v 2, 2 + v 3,3 =
v1 v 2 v3
+
+
= 3.
x1 x 2 x3
Draft
1 TENSORES
r
r
r
c) x v = ( x v ) sym + ( x v ) anti =
115
] [
r
r
r
r
1
1
r
r
r
r
( x v ) + ( x v ) T + ( x v ) ( x v ) T
2
2
144 2444
4
3 144 2444
4
3
r
r
=( x v ) sym
r
r
=( x v ) anti
r
r
Luego, las componentes de ( x v ) sym y ( x v ) anti vienen dadas respectivamente por:
r sym
r
( x v ) ij
1 0 0
1 vi v j
=
+
= 0 1 0
2 x j x i
0 0 1
r anti
r
( x v ) ij
0 5 2
1 v i v j
0 3
=
= 5
2 x j xi
2 3
0
d) Recordar que
1 v
v
= 2 1
x
2 1 x 2
1 v
v
3 1
x
2 1 x 3
1 v1 v3
2 x 3 x1
r
1 v 2 v 3
r
1 v3 v 2
(1.124)
x
2 2 x 3
w3 w2
W12 W13 0
W12
W13 0
0
W
= W
= w
= 21
0
w1
0
W23
0
W23 3
12
W31 W32
0 W13 W23
0 w2
0
w1
r
donde w1 , w2 , w3 son las componentes del vector axil w correspondiente al tensor
r
r
antisimtrico W ( x v ) anti , luego para el problema propuesto:
1 v1 v 2
2 x 2 x1
w1 = 3
w2 = 2
w = 5
3
w2 0 5 2
w1 = 5
0 3
0
w1
0
0 2 3
w3
1 r r
(a x )
2
es el vector axil asociado al tensor antisimtrico ( x a ) anti . Luego, el vector axil asociado al
[r
r
r
tensor antisimtrico ( x v ) anti = (v ) ( x )
e1
r 1
w=
2 x1
v1
=
e2
x 2
v2
anti
e3
v
1 v
= 3 2
x
x3 2 2 x3
v3
es el vector w =
1 rr r
x v .
2
v
v
v
v
e 1 3 1 e 2 + 2 1
x
1 x 2
1 x 3
e 3
Draft
116
Ejemplo 1.112
l
r
r
r
r
= x v . Teniendo en cuenta que D = ( x v ) sym
r
r
r
r
W D + D W = 2(D W) anti = ( x v x v ) anti = ( l l ) anti
Solucin:
En el Ejemplo 1.34 hemos demostrado que, dado un tensor de segundo orden arbitrario
se cumple que
l
anti
sym
+l
sym
anti
= 2( l
anti
sym anti
1
l +l
2
W D + D W = 2(D W ) anti
anti
2
= (l + l T ) (l l T )
4
anti
1
= l l + l l T l T l l T l T
2
anti
1
1
T
T
= 1444 l 4 l 4 + l l l T l
l l
2 4 3 2
2
=0
T anti
anti
1
= l l (l l ) T
2
anti
1
= 2( l l ) anti
2
r
r
r
r
= ( l l ) anti = ( x v x v ) anti
l )T
= l l
l T
l es simtrico, ya que:
l .
Ejemplo 1.113
Consideremos un escalar J = F det(F ) y un tensor de segundo orden arbitrario definido
por
r &
& dF representa la derivada temporal de F . Demostrar que
r
= x v = F F 1 , donde F
dt
se cumple que:
r
d(J ) &
r
J = J ( x v )
dt
(1.125)
Solucin:
En el Ejemplo 1.87 hemos demostrado que, dado un tensor de segundo orden arbitrario
A = A () , se cumple que
dA
d
dA
= A Tr
A 1 . Haciendo A = F y = t podemos obtener
que:
Draft
1 TENSORES
dF
dt
117
( )
r
r
dJ
dF
&
&
r
r
= F Tr
F 1 = J Tr F F 1 = J Tr F F 1 = J Tr l = J Tr( x v ) = J ( x v )
dt
dt
Solucin alternativa:
En el Ejemplo 1.46 hemos demostrado que dado un tensor de segundo orden F la relacin
F tpq = rjk Frt F jp Fkq se cumple, y si aplicamos la derivada material podemos obtener que:
DF
D
&
&
&
tpq =
( rjk Frt F jp Fkq ) = rjk Frt F jp Fkq + rjk Frt F jp Fkq + rjk Frt F jp Fkq
Dt
Dt
(1.126)
&
&
Segn el enunciado del problema tenemos que l = F F 1 F = l F , con lo cual las
&
&
&
siguientes relaciones se cumplen Frt = l rs Fst , F jp = l js Fsp y Fkq = l ks Fsq , y la ecuacin en
(1.126) puede ser reescrita como:
DF
&
&
&
tpq = rjk Frt F jp Fkq + rjk Frt F jp Fkq + rjk Frt F jp Fkq
Dt
= rjk l rs Fst F jp Fkq + rjk Frt l js Fsp Fkq + rjk Frt F jp l ks Fsq
tpq ut v p w q = rjk l rs Fst F jp Fkq ut v p w q + rjk Frt l js Fsp Fkq ut v p w q + rjk Frt F jp l ks Fsq u t v p w q
= rjk ( l rs Fst ut )( F jp v p )( Fkq w q ) + rjk ( Frt ut )( l js Fsp v p )( Fkq w q ) + rjk ( Frt ut )( F jp v p )( l ks Fsq w q )
= rjk ( l rs a s )(b j )(c k ) + rjk (a r )( l js b s )(c k ) + rjk (a r )(b j )( l ks c s )
] [
r
r r r r
r r r
r
DF r r r
u ( v w ) = ( l a) (b c ) + a ( l b) c + a b ( l c )
Dt
r r r
= Tr ( l ) a (b c )
donde hemos usado la propiedad de traza (ver Ejemplo 1.48). La ecuacin anterior aun puede
ser reescrita como:
r r r
DF r r r
u ( v w ) = Tr ( l ) a (b c )
Dt
r
r
r
= Tr ( l ){( F u) [( F v ) ( F w ) ]}
r r r
= Tr ( l ) F u ( v w )
donde hemos aplicado la propiedad de determinante (ver Ejemplo 1.49), con lo cual
concluimos que
DF
= Tr ( l ) F .
Dt
Ejemplo 1.114
r
Considrese un campo vectorial representado por su campo vector unitario b( x ) , ver Figura
r
r
1.8. Obtener un tensor proyeccin de segundo orden P tal que se cumpla que p = P u ,
r
r
r
donde u es un vector arbitrario y p es ortogonal al campo definido por el versor b( x ) .
Draft
118
r
b( x )
r r
r
ub = p = P u
r r
a = u // b
r
b( x )
Luego, a travs de suma de vectores se cumple que: u = a + p . Adems el vector a puede ser
r
r
r r
obtenido a travs de la proyeccin de u segn la direccin b : a = a b = (u b) b . Con eso
podemos decir que:
r r r
p=ua
r
r r
r
= u (u b) b = u (u b) b
r
r
= 1 u (b b) u
r
= 1 (b b) u
r
= P u
p i = ui ai
= u i (u k b k )b i
=u u b b
k
ik
= ( ik b k b i )u k
= Pik u k
Con lo cual concluimos que el tensor proyeccin de segundo orden viene dado por:
P =1 b b
Este mismo resultado podra haber sido obtenido a travs del producto vectorial. Dibujando
el problema planteado en otra perspectiva para mejor visualizacin, tenemos que:
r
ub
r
b( x )
r
u
r
b (u b)
Draft
1 TENSORES
119
Teniendo en cuenta que a (b a) = [(a a)1 a a] b , ver Ejemplo 1.16, podemos decir
r
r r
r
r
r r
que: b (u b) = (b b)1 b b u = 1 b b u = p .
r r r
r
r
u = u // b + ub = (b b) u + 1 (b b) u
r
r
r
r
donde u// b = (b b) u es el vector paralelo a direccin de b , y ub = 1 (b b) u es el
vector perpendicular.
Ejemplo 1.115
r r
donde v es el mdulo de v .
Solucin:
r
r
1 r 2
1 r r r
1
1
r
x (v ) i = [ x (v v )]i = (v k v k ) ,i = (v k ,i v k + v k v k ,i ) = v k v k ,i = (v x v ) i .
2
2
2
2
r
r
En un punto del campo vectorial v vamos considerar un plano normal a v y recordar que la
r
proyeccin de un tensor de segundo orden segn una direccin ( v ) resulta un vector el cual
r
no necesariamente tiene la misma direccin que ( v ), con eso vamos representar los siguientes
r r
r
r
r
r
vectores x v v y v x v :
Fijemos que
r r
r
xv v
r
r
r
( x v )
r
v
r r
cv
r
r
r
r
c ( x v )
r
r
r
v xv
r
r r
r
r
c = v ( x v )
r r r r
r
r
r
xv v + c = v xv
r r
r
r r
r
r
c = v xv xv v
r r
r r
r
r
r
c = v xv v xv T
r r
r
r
r
r
r
r
r
c = v ( x v x v T ) = v 2( x v ) anti
r
Si consideramos que w es el vector axil asociado al tensor antisimtrico ( x v ) anti se cumple
r anti r r r
r
r anti r r
r
r
que: ( x v ) v = w v v ( x v ) = v w . Adems se cumple tambin que
r
r
r
r
r
rot (v ) x v = 2 w . Luego,
Draft
120
r
r r
r
r
r r
r
r
r
c = v 2( x v ) anti = v 2w = v ( x v )
(1.127)
r r r r
r
r
r
xv v + c = v xv
r r r
r r
r
r
xv v = v xv c
r
r r 1 r
r
r
r
r
x v v = x (v 2 ) v ( x v )
2
r
r
r
r
r
r
Es interesante observar que cuando ( x v ) resulta ser un tensor simtrico, ( x v ) = ( x v ) sym ,
r
r r
r
r r
r r r
r
r
r
r
r
se cumple que ( x v ) anti = 0 , c = 0 , ( x v ) = 0 , x v v = v x v y tiene la misma
r
direccin que v .
r r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
En el caso que se cumpla ( x v ) = ( x v ) anti tenemos que: c = v 2( x v ) anti = 2v ( x v ) , ver
r
r
r r
r
r
r
expresin (1.127). Con eso se cumple tambin que v x v = x v v , y adems, v es
r
r
r
perpendicular al vector ( x v ) , ver figura abajo:
r
r
r
r
( x v ) = ( x v ) anti
r r
r
xv v
r r
cv
r
r
r
r
c ( x v )
r
v
r
r
r
( x v )
r rr
v xv
r
r r
r
r
r
r
r
c = v ( x v ) = 2v ( x v )
Figura 1.9
Solucin Alternativa:
r r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
x v v = (( x v ) sym + ( x v ) anti ) v = ( x v ) sym v + ( x v ) anti v
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
= ( x v ) sym v + ( x v ) anti v + (( x v ) anti v ( x v ) anti v )
r
r
r
r
r
r
r
r
r
= (( x v ) sym v ( x v ) anti v ) + 2( x v ) anti v
r
r
r
r
r
r
r
1
r
r
r
r
r
= (( x v ) + ( x v )T ) (( x v ) ( x v )T ) v + 2( x v ) anti v
2
r
r
r
r r
r
r
r
1
r
r
r
r
= (2( x v )T ) v + 2( x v ) anti v = v ( x v ) + 2( x v ) anti v
2
r
r
r
1 r
r
= x ( v 2 ) v ( x v )
2
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
Recordar que ( x v anti )T = ( x v ) anti , luego 2( x v ) anti v = v 2( x v ) anti = v ( x v ) .
Draft
1 TENSORES
121
Ejemplo 1.116
r r
x2
r
dx
r r
r
u( x + dx )
r r r
r r r
du u( x + dx ) u( x )
r
r r
r
du = x u dx
r
r
x + dx
x1
x3
du i =
u i
dx j
x j
u1
du1 x1
du = u 2
2 x
du 3 1
u 3
x1
u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2
u1
u
u
u1
dx1 + 1 dx 2 + 1 dx3
du1 =
x1
x 2
x3
x3 dx
1
u 2
u
u
u
dx 2 du 2 = 2 dx1 + 2 dx 2 + 2 dx3
x3
x1
x 2
x3
u 3 dx3
u
u
u
du 3 = 3 dx1 + 3 dx 2 + 3 dx3
x3
x1
x 2
x3
con
du1 = u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 , x3 + dx3 ) u1 ( x1 , x 2 , x3 )
du 2 = u 2 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 , x3 + dx3 ) u 2 ( x1 , x 2 , x3 )
du = u ( x + dx , x + dx , x + dx ) u ( x , x , x )
3
1
1
2
2
3
3
3
1
2
3
3
2
1
u 2
u 2
du = u ( x + dx , x + dx ) u ( x , x ) =
dx1 +
dx 2
2
1
1
2
2
2
1
2
2
x1
x 2
o an:
u1
u1
u1 ( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 ) = u1 ( x1 , x 2 ) + x dx1 + x dx 2
2
1
u ( x + dx , x + dx ) = u ( x , x ) + u 2 dx + u 2 dx
2
1
1
2
2
2
1
2
2 1
x1
x 2
Draft
122
u 2
dx 2
x 2
u2 +
u2 +
u 2
u
dx1 + 2 dx 2
x1
x 2
( x1 , x 2 + dx 2 )
( x1 + dx1 , x 2 + dx 2 )
u1
dx 2
x 2
u1 +
u1 +
r
du
dx 2
u1
u
dx1 + 1 dx 2
x1
x 2
u1 +
(u1 )
( x1 + dx1 , x 2 )
( x1 , x 2 )
x2
u1
dx1
x1
(u 2 )
u2 +
dx1
x1
u 2
dx1
x1
144444444444444444424444444444444444443
=
644444444444444444474444444444444444448
x 2 ,u 2
u2 +
u1
dx2
x2
u 2
dx2
x2
dx 2
O
u2
O
u1
u1 +
dx 2
A
O
dx1
u 2
dx1
x1
dx1
u1
dx1
x1
x1 ,u1
Figura 1.10
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
1 TENSORES
Ejemplo 1.117
123
Dado un campo tensorial de segundo orden, T ( x ) . Demostrar que si no hay una fuente de
r
r
r
r
T ( x ) se cumple que la divergencia de T ( x ) es igual a cero, i.e. x T = 0 . Para la
r
r
r
Tij ( x + dx ) = Tij ( x ) + Tij ,k dx k
r
= Tij ( x ) + Tij ,1 dx1 + Tij , 2 dx 2 + Tij ,3 dx3
Tij
Tij
r Tij
= Tij ( x ) +
dx1 +
dx 2 +
dx3
x1
x 2
x 3
1.11. Observar que en la cara normal a x1 + dx1 actan las componentes Ti1 ( x ) +
Ti1
dx1 , ya
x1
que segn nuestra convencin el primer ndice indica la direccin haca donde apunta y el
segundo ndice indica el plano normal.
r
Balance total de Tij ( x + dx ) en dV segn direccin x1 es igual a cero (no hay fuente):
T
T
T
T11 + 11 dx1 dx 2 dx3 + T13 + 13 dx 3 dx1 dx 2 + T12 + 12 dx 2 dx1 dx3 T11 dx 2 dx3
x1
x3
x 2
Draft
124
x3
Cara oculta
T11
T33 +
Cara oculta
T33
dx3
x3
T23 +
T13 +
T13
dx3
x3
T21
T23
dx3
x3
T32 +
T12
T22
T31 +
T31
dx1
x1
T32
T11 +
T12 +
T21 +
T11
dx1
x1
T21
dx1
x1
T31
dx 3
T32
dx2
x2
T12
dx2
x2
T22 +
T22
dx2
x2
x2
dx1
T13
T23
x1
Cara oculta
T33
dx 2
x1
x 2
x3
+
+
=0
x1
x 2
x3
x1
x 2
x3
T1 j , j = 0
T2 j , j = 0
T3 j , j = 0
Tij , j = 0 i
r
( x T ) i = 0 i
tensorial
r
r
x T =0
Draft
1 TENSORES
125
Ejemplo 1.118
Demostrar que:
r r
r r
[( xr T ) u] a = [ xr ( T a )] u
(1.128)
r
r r r
donde T = T (x ) es un campo tensorial de segundo orden, u = u( x ) es un campo vectorial, y
r
r
a es un vector arbitrario (independiente de ( x ) ).
Solucin:
r r
r
Observar que la operacin [( x T ) u] a resulta un vector, que en notacin indicial queda:
r r
r r
r
r
{[( x T ) u] a}i = [( x T ) u]ik (a ) k
r
= ( x T ) ikp u p a k = Tik , p u p a k = Tik , p u p a k
(1.129)
r
r
[ x ( T a )]ij = ( Tik a k ), j = Tik , j a k + Tik a k , j = Tik , j a k
{
=0
r
r
donde hemos considerado que a es independiente de (x ) . Con eso, podemos concluir que:
r r
r
r
r
{[ x ( T a )] u}i = [ x ( T a )]ij u j = Tik , j a k u j = Tik , p u p a k
(1.130)
Solucin:
r
r r
r
r
r
( ) = d ( ) = d () + d () = 2 d () = 0
r r
r
r
d
dt
dt
dt
dt
dt
r
r d
dt
r
x = constante
r
r dx
r
x
r dx
dt
v=
dt
r
x
Draft
126
r
r
r
x F dV = F ndS
x3
2
x12 + x 2 1
S (2)
n ( 2)
r
r
r
r =1
h =1
S (1)
n (1)
r
x
x2
n ( 3)
x1
S ( 3)
Figura 1.12.
r
r
Clculo de x F dV :
V
r
2
r
x F = Fi ,i = xi + ( x 3 x3 ) i 3
,i
2
2
= xi ,i + ( x3 x3 ) ,i i 3 = ii + ( x3 x3 ) ,3
= 3 + (2 x3 1) = 2 x3 + 2
Luego:
r
x
r
F dV = (2 x3 + 2) dV =
x3 =1
x =(02 x
A
+ 2)dx3 dA = 3 dA = 3(r 2 ) = 3
A
2
donde A viene definido por el crculo x12 + x 2 1 .
Clculo de F ndS
S
Draft
1 TENSORES
127
Separamos la frontera en tres superficies: S (1) , S ( 2) , S (3) , ver Figura 1.12. Luego,
r
F ndS = F n
(1)
dS (1) +
S ( 1)
F n
( 2)
dS ( 2 ) +
S ( 2)
F n
( 3)
dS (3)
S ( 3)
r
F
2
explcitas de
son:
F1 = x1 + ( x3 x3 ) 13 = x1 ,
F2 = x 2 ,
r
2
2
F3 = x3 + ( x3 x 3 ) 33 = x3 . La representacin de F en la base Cartesiana viene dada por:
r
2
Las
componentes
n (1) // r
n (1) =
x12
2
x2
( x1 e1 + x 2 e 2 ) ; n ( 2 ) = e 3 ; n (3) = e 3
F n (1) dS (1) =
S ( 1)
2
x2
+ x2 e 2 + x3 e 3 )
(x e
x12
S ( 1)
( 1)
x12
x12
2
x2
dS (1) =
1dS
(1)
2
x2
( x1 e1 + x 2 e 2 )dS (1)
= 2rh = 2
(1)
F n
( 2)
(x e
dS ( 2 ) =
S (2)
+ x 2 e 2 + 1e 3 ) (e 3 ) dS ( 2 ) =
S (2)
1dS
(2)
= r 2 =
S (2)
F n
( 3)
dS (3) =
( 3)
Con lo cual:
(x e
1
+ x 2 e 2 + 0e 3 ) (e 3 )dS (3) =
( 3)
F ndS =
F n (1) dS (1) +
S (1 )
0dS
( 3)
=0
(3)
F n ( 2 ) dS ( 2 ) +
S (2)
F n
( 3)
dS (3) = 3
S ( 3)
Ejemplo 1.121
Sea un dominio de rea delimitado por el contorno como muestra en la Figura 1.13.
Considrese tambin que m es un campo tensorial de segundo orden y un campo escalar.
Demostrar que se cumple la siguiente relacin:
[m :
r
r
x ( x
[m
r
r
r
r
)]d = [( x ) m] nd [( x m) x x ]d
ij
, ij ] d = ( , i m ij )n j d [m ij , j , i ] d
Draft
128
x2
x1
Figura 1.13.
r
x
v d = v n d indicial v j , j d = v j n j d
r
r
r
Pero si consideramos que el tensor v es el resultante de la operacin v = x m y lo
equivalente en notacin indicial v j = , i m ij y reemplazndolo en la expresin anterior
obtenemos que:
j, j
d = v j n j d
[,
[,
ij
[,
ij
m ij
,j
dV = , i m ij n j d
m ij + , i m ij , j d = , i m ij n j d
m ij d = , i m ij n j d
[ ,
m ij , j d
[m :
r
r
x ( x
r
r
r
)]d = [( x ) m] nd [ x ( x m)]d
c.q.d.
N T,
i
ij
dV = N i T , i n j dS N i , j T , i dV
r
r
r
r
r
r
r
r
Draft
1 TENSORES
Ejemplo 1.122
129
r
Si un campo vectorial se define como: b = x v , probar que:
b n
i
d S = , i ijk v k , j dV = , i b i dV
r
Solucin1: Si b = x v , luego b i = ijk v k , j . Reemplazando en la integral de superficie anterior
resulta:
b n
i
dS = ijk v k , j n i dS
b n
i
dS = ijk v k , j n i dS
= ( ijk v k , j ), i dV
= ( ijk , i v k , j + ijk v k , ji ) dV
V
= (, i ijk v k , j + ijk v k , ji ) dV = , i b i dV
123
4 4
123
4 4
V
bi
c.q.d.
Solucin 2:
b n
i
dS = (b i ), i dV = (, i b i + b i , i ) dV
b n
i
dS = , i b i dV = , i ijk v k , j dV
Ejemplo 1.123
Sea un dominio de volumen V delimitado por la superficie S . a) Demostrar que:
r
( x n + n x) dS = 2V 1
S
r
x
ik , k
) x dV = ( n) x
dS dV
x j dV = ik n k x j dS ij dV
S
Draft
130
) dV = x ( n)
x (
r
x
dV = xi jk n k dS ji dV
jk , k
dS T dV
dS = ndS
x2
dS
B
r
x
x1
x3
Solucin:
a) Teniendo en cuenta solo el primer trmino del integrando, podemos decir que:
r
( x n) dS = ( x 1 n) dS = ( x 1) n dS
S
( x n) dS = ( x 1) n dS =
S
r
x
( x 1) dV
xn
i
dS = x i jk n k dS = ( jk x i ) ,k dV
= ( jk ,k xi + jk x i ,k ) dV
V
xn
i
dS = ji dV = ji dV = jiV
( x n) dS = V 1
= V1
Draft
1 TENSORES
131
( x n + n x) dS = 2V 1
S
x j ik ,k = ( x j ik ) ,k ij
r
r
r
r
( x ) x = x ( x )
r
x
r
x
r
) x dV = x ( x ) dV dV
V
ik , k
) x dV = ( x ) n dS dV
S
ik , k
= ( n) x dS dV
dV = ( x j ik ) ,k dV ij dV
V
dV = x j ik n k dS ij dV
S
= ( ik n k ) x j dS ij dV
donde hemos aplicado el teorema de la divergencia a la primera integral del lado derecho de la
igualdad.
Teniendo en cuenta que
r
r
[( xr ) x ]T = [ xr ( x ) ]T
r
r T
r
r
x ( x ) = [ x ( x )] T
En indicial
xi jk ,k = ( xi jk ) ,k ji
x (
r
x
x (
r
) dV = [ x ( x )]T
r
x
) dV = ( x ) n dS T
S
jk , k
dV
jk , k
dV T dV
= x ( n) dS T dV
dV = ( xi jk ) , k dV ji dV
V
dV = ( xi jk )n k dS ji dV
S
= xi ( jk n k ) dS ji dV
Ejemplo 1.124
Sea un escalar que viene dado por:
GM
a
= r
r
Draft
132
Solucin:
GM
,i = r
a
x ,i
( xr ),i
r
= GM 1 ( a ) ,i
r
a 2
,i
(1.131)
Fijemos que:
1
1
r r 1
r
1 r r 2 r r
1 r r 2
2
( a ) ,i = ( a a ) = (a a ) ( a a ) ,i = ( a a ) ( a k a k ) ,i
2
,i 2
r r
1 r r 2
1
(a a ) ( a k ,i a k + a k a k ,i ) = (a a ) 2 ( a k ,i a k ) = r ( a k , i a k )
a
2
o en notacin tensorial:
r
r
1 r
r
r
x ( a ) = r (a x a )
a
(1.132)
r
GM r
r
= r 3 (a x a ) i
a
r
( x ),i
r
(1.133)
r
a
a
Adems, teniendo en cuenta que el versor segn la direccin de a viene dado por a = r , an
(1.134)
a
a
r r
b) Para el caso particular cuando a = x tenemos que:
r
r
1
1
1
2
2
( x ) ,i = r ( x k ,i x k ) = r ( ki x k ) = r ( xi ) donde r = x = x12 + x 2 + x3
x
x
x
o en notacin tensorial:
r
r
1 r
1 r
1 r
r
r
x ( x ) = r ( x x x ) = r ( x 1) = r ( x ) = x
x
x
x
Con lo cual
GM
,i = r
x
x i
( xr )i
r
= GM 1
r
x2
,i
r
r
( x ) = GM ( x )
i
,i
r3
(1.135)
o en notacin tensorial:
GM
r
r
x = x r
x
GM r GM
=
r x= r 2 x
x3
x
Draft
(1.136)
1 TENSORES
133
r
Observar que el campo vectorial x es radial, i.e. es normal a las superficies de las esferas
definidas por x y disminuye con x = r 2 . La ecuacin (1.136) tambin puede ser reescrita
como:
r
GM GM GM (r )
= b =
r = (r )r
= 2 r =
r =
r r
r
r r
(1.137)
x3
Esferas
r
x
x =1
r
x
r
b
x1
x2
r
x
r
x
Figura 1.14
GM
representa el potencial gravitacional que tiene la siguiente
x
r
propiedad b = x , ver Figura 1.14, donde G = 6,67384 10 11
m3
kg s 2
es la constante
[] = GM =
r
m 3 kg kg m m N m J
( Unidad de energa por unidad de masa )
= 2
=
=
kg
kg
kg s 2 m
s kg
(energa especfica)
r
Nm
[b]= [ ] = = mJkg = m kg = skgm = sm (Unidad(unidad depor unidadn) masa)
de fuerza
de
r
x
kg
aceleraci
r
x
r
r
r
Es interesante comprobar tambin que x b = x [ x ] = 0 , ver Ejemplo 1.106.
Draft
134
r
GM
r
b = x = r 2 x
x
b = r 2 x = 2 x 9,82 x
R
x
r
m
.
s2
Adoptando por x el sistema que tiene su origen en el centro del cuerpo de masa M , e
r
r
invocando la ley de Newton ( F = ma ), podemos obtener la fuerza que est sometido un
r
r
cuerpo de masa ( m ) que se encuentra bajo la influencia del campo gravitacional b = x :
r
r
r
GMm
F = ma = mb = r 2 x
x
(1.138)
Podemos expresar la relacin anterior en un sistema genrico tal y como se indica abajo:
x2
x1
r
x
r
F (Mm )
x3
r
x (M )
r
F (mM )
r
x (m )
x2
r
r r
x ( M ) + x = x ( m)
r r
r
x = x (m) x (M )
x1
x3
GMm
r ( m) r ( M )
x x
r
r
( x ( m) x ( M ) )
r
r
x ( m) x ( M )
(1.139)
Draft
1 TENSORES
135
Ejemplo 1.125
Considerando que =
r
1
2
2
donde r = x = x12 + x 2 + x3 , se pide:
r
a) Demostrar que:
r r
2 2 2
r
r
x x ( x 0) 2 2 + 2 + 2 = 0 Ecuacin de Laplace
(1.140)
x1
x 2
x3
r r
r
para r 0 . Utilizamos la nomenclatura x ( x 0) para indicar que el origen no est
incluido.
b) Dada una superficie cerrada S que contiene el origen, demostrar que:
( ) ndS = 4
r
x
(1.141)
Solucin:
Fue obtenido en el Ejemplo 1.124 que
GM
r
r
x = x r
x
GM r GM
=
r x= r 2 x
x3
x
(1.142)
x = x r = r 3 x = r 2 x
x x
x
(1.143)
1 r
1
r
( x ) i = r 3 x = r 3 xi
x
x
i
(1.144)
o en notacin indicial:
r
( x ) = ,ii
x
1
x i ,i
i
= r 3 = r 3 xi r 3
x
x
x
,i
,i
3 r
x i ,i
= r 3 x i r 4 ( x ) ,i
x
1
x
(1.145)
r
En el Ejemplo 1.124 hemos demostrado que x ( x ) = r ( x ) y adems teniendo en cuenta
Draft
136
r
x
r
( x ) =
3 r
3
x i r 4 ( x ) ,i
r3
x
3 x
3
= r 3 xi r 4 ri
x
x
x
3 xi xi
3
= r 3 + r 5
x
x
r 2
3x
3
= r 3 + r 5 =0
x
x
(1.146)
1
1
x ndS = r 2 x ndS = r 2
2
x S
x
S x
1
1
= 2 ( rea) = 2 (4r 2 ) = 4
r
r
( ) ndS = r
r
x
dS
S
(1.147)
Observar que x n = 1 ya que para la esfera se cumple que x // n .
Es interesante verificar que a travs del teorema de la divergencia hay que cumplir que:
[ ]dV = ( ) ndS
r
x
r
x
r
x
,ii dV
= ,i ni dS
S
(1.148)
r
r
Hemos demostrado anteriormente que x x ( x 0) = 0 , pero eso solo es vlido para
r r
todo x 0 (no est incluido el origen). Es decir, teniendo en cuenta el resultado (1.147), y
r r
para que (1.148) tenga consistencia, en x = 0 tenemos una fuente (manantial o sumidero) e
igual a ( 4 ). Con eso es muy intuitivo concluir que cualquier superficie cerrada que no
r
Ejemplo 1.126
a) Demostrar que:
( ) ndS = 4GM (r )
S
(1.149)
GM
es el potencial gravitacional, y M (r ) es la masa total contenida en la
r
esfera de radio r , donde la superficie de contorno de la esfera denotamos por S .
donde =
b) Considerando un planeta que tiene forma de esfera de radio r = a , obtener la masa total del
planeta en funcin de la densidad de masa, donde la densidad de masa es funcin del radio, i.e.
= (r ) .
c) Obtener el potencial gravitacional para r < a y r a . En este apartado considerar la
densidad de masa constante en el planeta = 0 .
Draft
1 TENSORES
137
Solucin:
a) En el Ejemplo 1.125 hemos demostrado que:
( ) ndS = r ndS = 4
1
(1.150)
GM (r ) ndS = 4GM (r )
r
S
GM (r )
ndS = 4GM (r )
r
(1.151)
[] ndS = 4GM (r )
S
b)
Planeta esfrico
r=a
(r )
M = (r )dV
(1.152)
M = (r )dV =
V
r =a
(r )4r
dr
(1.153)
r =0
c) Recordar que en el Ejemplo 1.124 (ver ecuacin (1.137)) hemos obtenido que
r
GM GM GM
= b =
= 2 r =
r r
r r
(r )
r = (r )r
r =
r
(1.154)
Draft
138
[] ndS = 4GM (r )
S
b ndS = (r ) r n dS = (r ) dS = (r )(4r 2 ) = 4GM (r )
123
=1
(1.155)
(r )r = GM (r )
GM (r )
(r ) =
r2
2
donde M (r ) = V 0 = 4 r 3 0 . Luego:
3
GM (r ) 4G 0
r
=
3
r2
d(r ) 4G 0
r
=
dr
3
4G 0
rdr
d ( r ) =
3
(r ) =
(1.156)
d =
(1.157)
donde hemos denotado que (r ) = (1) (r ) para r < a . Para valores de r a el potencial
gravitacional viene dado por
GM 4Ga 3 0
=
= (2)
r
3r
(1.158)
ra
donde M es la masa total del planeta cuyo valor es M = V 0 = 4 a 3 0 . Notar que el potencial
3
tiene que ser continuo en r = a , (ver Parker (2003)), con lo cual:
(1) (r = a) = ( 2) (r = a)
4Ga 3 0
2G 0 2
a +C =
3a
3
2Ga 0 2Ga 3 0 4 3 2GM 3 3MG
C =
=
=
=
a
a
34
a
4
2a
(1.159)
(1) (r ) =
2G 0 2
2G 0 2 3MG MG 2 3MG MG r 2
3
r +C =
r
= 3r
= 2 2
2a
3
3
2a
2a
2
2a
2a
(1.160)
resumimos:
(r ) =
(r ) =
MG r 2
3
para
2
2
2
2a 2a
MG
para
ra
r
Draft
r<a
(1.161)
1 TENSORES
139
(r )
superficie del planeta
a
MG
a
punto de inflexin
3MG
2a
Draft
140
f2
f1
x1
Ecuacin de la elipse: x = r =
Excentricidad: e =
a 2 b2
a2
p
1 + e cos
;
p2
.
(1 e 2 ) 2
rea de la elipse: A = ab
Solucin:
M - masa del Sol
m - masa del planeta
r
x
x= r
x
r
r dx
v=
,
dt
r
a // x
x2
x3
r
x
Sol
r r r
c = xv
r
dx r
=v
dt
r
r
r d 2 x dv
a= 2 =
dt
dt
r r
F // a
t=0
r
h
x1
formada por el plano x y v no cambia con el tiempo, es decir, si el vector c no vara con el
tiempo, i.e. es una constante.
En el Ejemplo 1.124 en la ecuacin (1.138) hemos demostrado que:
Draft
1 TENSORES
141
r
r
r
r
GMm
GM
F = ma = mb = r 2 x
; a= r 2 x
(1.162)
x
x
r r r
Obtenemos la tasa del vector c = x v :
r
r r d r r r r r r
dc d r r
d r
= ( x v ) = ( x ) v + x (v ) = v 2v + 1 a = 0
1 3 x2
3
r
r
dt dt
dt
dt
=0
=0
r r r
Con lo cual hemos demostrado que el vector c = x v no vara con el tiempo, implicando
Expresamos c en funcin de x .
r
r
d( x )
r dx d r
r dx
) =
= (x x
v=
x+ x
dt dt
dt
dt
y
r
d( x )
r r r
r
r dx
=
c = x v = ( x x)
x+ x
dt
dt
r d( x )
r 2
dx
= x
x2 x
13 + x x dt
r
dt
=0
r 2
dx
= x x
dt
GM
r r
r r GM r 2
dx
dx
dx
dx
a c = r 2 x x x
= GM x x
= GM ( x ) x ( x x )
x
dt
dt
dt
dt
dx
= GM
dt
r r r
r r r r r r
donde hemos utilizando la propiedad a b c = (a c )b (a b)c , ver Ejemplo 1.16. Notar
dx
dx
2
r r
dx d (GM x )
a c = GM
=
dt
dt
Luego:
Draft
142
r r
d (v c ) d (GM x )
=
dt
dt
v c = GM x + h
x h = x h cos = h cos
r
r r
r r r r r r
= c c = ( x v ) c = (v c ) x
r
r
r
r r
r
r
= GM x + h ( x x ) = x GM x x + x h x = x GM + x h cos
r
= x (GM + h cos )
2
= r (GM + h cos )
c2
GM
e=
h
GM
(1.163)
S 0
r 1 r
r
dA = x ds
2
x2
S
A
r
x
x1
Draft
1 TENSORES
143
La tasa de dA queda:
r
r
r
D (dA) 1 D( x ds )
=
=
2
Dt
Dt
r
r
1 D( x )
=
ds +
2 14 4
Dt2 3
r
=0
1
2
1
2
r
r
r 1 r D ( ds )
D( x )
ds + x
2
Dt
Dt
r r
xv
1r
c (constante)
2
y su mdulo:
r
D (dA) D(dA) 1 r 1
=
= c = c
Dt
Dt
2
2
NOTA: Como consecuencia de la segunda ley tenemos que si las reas de dos sectores son
iguales el tiempo necesario para recoger sus trayectos sern iguales. Luego, segn la Figura
1.18 si las reas de los sectores OCD y EFO son iguales los tiempos recogido de C D y
E F tambin sern iguales. Como consecuencia, el planeta cuando est ms cerca del Sol
tendr mayor velocidad que cuando est ms alejado.
sector EFO
sector OCD
E
D
A
C
D (dA)
1
1
A=
dt =
c dt = cT
2
2
Dt
0
0
2ab
c
T2 =
4 2 a 2 b 2
c2
1
cT = ab , con lo cual:
2
(1.164)
a 2 b2
a2
b2 = a 2 a 2e2
Draft
b 2 = a 2 (1 e 2 )
144
p2
p
a=
(1 e 2 )a = p en la relacin anterior,
2 2
2
(1 e )
(1 e )
b 2 = ap
p=
b2
a
4 2 a 2 b 2 4 2 a 2 ab 2 4 2 a 3 p 4 2 3
=
=
=
a = a3
GM
c2
c 2a
c2
(1.165)
p
1
=
, ver ecuacin (1.163).
2
GM
c
Draft
1 TENSORES
145
ii kl
ij ij
ij ik ij
Problema 1.2
Demostrar que:
a) ii = 3 ;
b) ij ij = 3 ;
c) ijk jki = 6 ;
d) ijk A j Ak = 0 ;
e) ij jk = ik ;
f)
ij ijk = 0 .
Problema 1.3
Utilizando las propiedades del operador de permutacin ( ijk ) y de la delta de Kronecker ( ij ),
obtener el resultado de las siguientes expresiones:
a) 3 jk a j a k
b) ijk kj
c) ijk a 2Tkj
d) 1 jk 3 j v k
Problema 1.4
Utilizando notacin indicial probar que:
r r r r
r r r r
r r r r
(s t ) (u v ) = (s u)(t v ) (s v )(t u)
Draft
(1.166)
146
Problema 1.5
Dadas las componentes del tensor A :
1 1 0
A ij = 1 2 2
0 2 3
(1.167)
9
25
4
5
12
25
4
5
3
5
(1.168)
i
* 1
Dadas dos bases cartesianas (e i ) y (e * ) , donde e1 = (2e1 + 2e 2 + e 3 ) y e * =
(e 1 e 2 ) .
Se pide:
3
a) Expresar e* en funcin de e i ;
i
b) Expresar e i en funcin de e* ;
r
Problema 1.9
La siguiente tabla muestra los ngulos entre los ejes originales xi y los ejes transformados xi* :
Draft
1 TENSORES
147
x1
x2
x3
*
x1
135
60
120
*
x2
90
45
45
*
x3
45
60
120
2
1 3
(1.169)
a) = 0 ;
r
b) v = 0 .
Problema 1.11
Si ( x1 , x 2 , x3 ) = a ij x i x j , con aij constante. Demostrar que:
, i = (aij + a ji ) x j
(1.170)
, ij = aij + a ji
(1.171)
2 ( ) = 2 + 2() ( ) + 2
(1.172)
Problema 1.12
Demostrar que:
Problema 1.13
Probar que si y D son tensores de segundo orden la siguiente relacin es vlida:
: D = Tr ( D T )
(1.173)
Problema 1.14
Draft
148
(1.174)
es vlida siempre?
En caso positivo, Cundo la relacin anterior no es vlida?
En caso negativo, Cundo la relacin anterior es vlida?
Problema 1.15
Si T , D y S son tensores de segundo orden y n un vector, se puede afirmar que las
relaciones
1) T : D = D : T
2) T n = n T
3) Tr ( T D S) = Tij D jk S kl
son siempre vlidas?. Razona la respuesta.
Problema 1.16
a) Demostrar que
r r
r r
det 1 + a b = 1 + a b
r r
donde 1 es el tensor identidad de segundo orden, y a , b son vectores.
r r r r
r r r r
[(a b) (c d): 1] = (b c )(a d)
Problema 1.17
Demostrar que tras una transformacin ortogonal aplicadas a vectores, estos preservan su
mdulo y preserva los ngulos entre vectores.
Problema 1.18
Considrense los siguientes tensores:
1
K ijkl = ij kl
3
donde ij
I ijkl =
1
ik jl + il jk es la parte simtrica del tensor identidad de cuarto orden.
2
Demuestre que el resultado del doble producto escalar de cualquier tensor de segundo orden
simtrico A con:
a) el tensor J resulta ser la parte desviadora de A ;
b) el tensor K resulta ser la parte esfrica de A .
Draft
1 TENSORES
149
Problema 1.19
Demostrar que tras una transformacin ortogonal aplicadas a vectores, estos preservan sus
mdulos y preservan los ngulos entre vectores
Problema 1.20
Obtener las componentes de T , cuyo tensor se obtiene por la siguiente operacin:
T = B T BT
r r
r r
det Q + a b = det (Q) 1 + Q 1 a b
r r
donde Q es un tensor de segundo orden, y a , b son vectores.
Problema 1.22
Dado un tensor de segundo orden T demostrar que las siguientes expresiones son invariantes:
Tr ( T )
Tr ( T T )
det ( T )
Problema 1.23
Dadas las componentes de un tensor de segundo orden:
1 1 0
A ij = 1 1 0
0 0 2
0 0 0
Draft
150
1
1 1 +
I
2 (3 + 2 )
2
1
ij kl +
ik jl + il jk
2 (3 + 2 )
4
2
5x2
0
2 x3
2 x3
0
Obtener las fuerzas msicas (por unidad de volumen) para que el medio continuo est en
equilibrio.
10 x 2 + 3
Respuesta: b i = 2
Problema 1.28
Draft
Derivada
Material,
Ejemplo 2.1
Un continuo viene definido por un cuadrado de lado b , y est sometido a movimiento de
slido rgido definido por una rotacin antihoraria por un ngulo de 30 . Encontrar las
ecuaciones de movimiento. Obtener tambin la nueva posicin de la partcula D .
r
x2
30
b
A = A
x1
D
B
30
X 1 , x1
con c = 0 . Las componentes de Q son las mismas que las componentes de la matriz de
r
r
transformacin del sistema x para el sistema x , i.e.:
cos sin 0
Q ij = sin cos 0
0
0
1
152
x1 cos 30 sin 30 0 X 1
x 2 = sin 30 cos 30 0 X 2
x 0
0
1 X 3
3
x 2 = sin 30 cos 30 0 b = b cos 30
x D 0
0
1 0
0
Ejemplo 2.2
Un movimiento del medio continuo en la descripcin material viene dado por:
x1 = exp t X 1 exp t X 2
t
t
x 2 = exp X 1 + exp X 2
x = X
3
3
(2.1)
Dx ( X , t ) componentes
V ( X , t) =
V2 = exp t X 1 exp t X 2
Dt
V = 0
3
(2.2)
A1 = exp t X 1 exp t X 2
t
t
A2 = exp X 1 + exp X 2
A = 0
(2.3)
Aceleracin:
v2 = x1
v = 0
3
(2.4)
a 2 = x 2 = v1
a = 0
3
Draft
(2.5)
153
Ejemplo 2.3
El campo de velocidad de un fluido viene dado por:
r
v = x1e1 + x2 e 2 + x3e 3
(2.6)
r
T ( x , t ) = 3 x 2 + x3 t
(2.7)
t
x j
t 1
Dt
2
3
(2.8)
DT
= x3 + (0 x1 + 3 x2 + tx3 )
Dt
= x3 + (3x2 + tx3 )
(2.9)
xi = X i + 0,2tX 2 1i
(2.10)
Ejemplo 2.4
Dado el movimiento:
y el campo de temperatura (estacionario):
r
2
T ( x ) = 2 x1 + x 2
(2.11)
Luego:
r
r 2
r r
T ( x ( X , t )) = 2 x1 ( X , t ) + x 2 ( X , t )
= 2( X 1 + 0,2tX 2 ) + ( X 2 )
r
= 2 X 1 + ( X 2 + 0,4t )X 2 = T ( X , t )
r
DT ( X , t ) & r
T ( X , t ) = 0,4 X 2
Dt
Draft
154
Ejemplo 2.5
r r
(2.12)
(2.13)
(2.14)
Ejemplo 2.6
Considrense las siguientes ecuaciones del movimiento en la descripcin Lagrangiana:
r
2
x1 ( X , t ) = X 2 t 2 + X 1
x1 1 t
r
Forma Matricial
x 2 ( X , t ) = X 3 t + X 2 x 2 = 0 1
r
x 0 0
3
x3 ( X , t ) = X 3
0 X 1
t X 2
1 X 3
(2.15)
xi
J=
X j
x1
X 1
x 2
=
X 1
x3
X 1
x1
X 2
x 2
X 2
x3
X 2
x1
X 3 1 t 2
x 2
=0 1
X 3
0 0
x3
X 3
0
t =1 0
1
r
Draft
u1
u 2
u 3
r
r
(Xr , t ) = x ( Xr, t ) X
(X , t ) = x ( X , t ) X
r
r
(X , t ) = x ( X , t ) X
1
155
= X 2t 2
= X 3t
=0
(2.16)
( )
du 1 X , t
d
=
X 2t 2 = 2 X 2t
V1 =
dt
dt
du 2 X , t
d
= ( X 3t ) = X 3
V 2 =
dt
dt
du 3 X , t
d
= (X 2t ) = 0
V3 =
dt
dt
( )
dV1
A1 = dt = 2 X 2
dV 2
=0
A2 =
dt
dV 3
A3 = dt = 0
( )
(2.17)
r
t 3 x1 X 1 ( x , t ) = x1 t 2 x 2 + t 3 x 3
r
t x 2 X 2 ( x , t ) = x 2 tx 3
r
1 x3 X 3 ( x, t ) = x3
(2.18)
u 2
u 3
r
r
r
(Xr ( x, t ), t ) = X ( x, t )t = ( x tx )t = u ( x, t )
r
r
r
(X ( x, t ), t ) = X ( x , t )t = x t = u ( x , t )
r r
r
(X ( x , t ), t ) = u ( x , t ) = 0
(2.19)
V1
V 2
V3
r
r
r
(Xr ( x , t ), t ) = 2 X ( x , t )t = 2( x tx )t = v ( x , t )
r
r
r
(X ( x , t ), t ) = X ( x, t ) = x = v ( x , t )
r r
r
(X ( x, t ), t ) = v ( x , t ) = 0
(2.20)
r
r
(Xr ( x, t ), t ) = 2 X ( x, t ) = 2( x
r
r
(X ( x, t ), t ) = a ( x , t ) = 0
r r
r
(X ( x, t ), t ) = a ( x, t ) = 0
(2.21)
A1
A2
A3
r
tx 3 ) = a1 ( x , t )
Observemos que en el tiempo t = 1s la partcula P ocupa una nueva posicin definida por:
x1 = X 2 t 2 + X 1 = 3 ;
x 2 = X 3t + X 2 = 4 ;
x3 = X 3 = 3
Luego, la velocidad de la partcula P tambin puede ser obtenida por (2.20), i.e.:
Draft
156
r
v1 ( x , t ) = 2( x 2 tx 3 )t = 2( 4 1 3) 1 = 2m / s
r
v 2 ( x , t ) = x 3 = 3m / s
r
v ( x , t ) = 0
3
V 2
V3
r
(Xr , t ) = 2 X t = 2 2 1 = 4m / s
(X , t ) = X = 3m / s
r
(X , t ) = 0
2
x2 ( X , t ) = X 3t + X 2 = 7
r
x3 ( X , t ) = X 3 = 3
Trayectoria de la partcula P
r
viP ( x , t = 1s) = [2;3;0]
r
Vi P ( X P , t = 1s) = [2;3;0]
t0
X iP = [2;1;3]
t = 1s
r
Vi ( X P , t = 2s ) = [4;3;0]
Partcula P
xiP = [3;4;3]
Partcula P
xiP = [6;7;3]
t = 2s
r
viP ( x , t = 2s ) = [4;3;0]
Luego:
Draft
157
r
r
r
r
r
r
r
X 1 ( x , t )
X 1 ( x , t )
DX 1 ( x , t ) X 1 ( x , t ) X 1 ( x , t )
r
=
+
v1 ( x , t ) +
v 2 ( x, t ) +
v3 ( x , t )
t
x 2
x 3
Dt
x1
) [
= 2tx 2 + 3t 2 x3 + 1 2( x 2 tx3 )t t 2 x3 + t 3 0 = 0
r
r
r
r
r
X 2 ( x , t )
X 2 ( x, t )
DX 2 ( x , t ) X 2 ( x, t ) X 2 ( x , t )
r
r
r
=
+
v1 ( x , t ) +
v 2 ( x, t ) +
v 3 ( x, t )
t
x 2
x3
Dt
x1
= ( x3 ) + [0 2( x 2 tx3 )t + 1 x3 t 0] = 0
r
r
r
r
r
X 3 ( x , t )
X 3 ( x , t )
DX 3 ( x , t ) X 3 ( x , t ) X 3 ( x, t )
r
r
r
v3 ( x, t )
+
v 2 ( x, t ) +
=
v1 ( x , t ) +
x3
x 2
t
Dt
x1
= (0 ) + [0 2( x 2 tx3 )t + 0 x3 + 1 0] = 0
r r r
Adems, teniendo en cuenta que u = x X , se cumple que:
r r
r r
r r
r r
Dx ( X , t ) D r r
Du( X , t ) r r
&
v ( X , t) =
=
u( X , t ) X ( x , t ) =
u( X , t )
Dt
Dt
Dt
Ejemplo 2.7
El campo de velocidad de un medio continuo, expresado en forma Euleriana es el
siguiente:
v1 =
x1
1+ t
; v2 =
2 x2
1+ t
; v3 =
3 x3
1+ t
(2.22)
Se pide:
dx1 =
dxi
dt
dx1
x
dx
dt
= 1 1 =
dt 1 + t
x1 1 + t
1 + t dt Lnx
(2.23)
= Ln(1 + t ) + Ln(C1 )
(2.24)
x1 = C1 (1 + t )
Draft
(2.25)
158
v2 =
1
dx 2 =
dx 2 2 x 2
dx
2dt
=
2 =
dt 1 + t
x2 1 + t
1 + t dt Lnx
(2.26)
= 2Ln(1 + t ) + LnC 2
x2 = C 2 (1 + t )
(2.27)
para t = 0 x 2 = X 2 C 2 = X 2
x2 = X 2 (1 + t ) 2
v3 =
1
dx3 =
(2.28)
dx3 3 x3
dx
3dt
=
3 =
dt 1 + t
x3 1 + t
1 + t dt Lnx
(2.29)
= 3Ln(1 + t ) + LnC 3
x3 = C3 (1 + t )
(2.30)
y para t = 0 x3 = X 3 C3 = X 3
x3 = X 3 (1 + t ) 3
(2.31)
x1 = X 1 (1 + t )
2
x2 = X 2 (1 + t )
3
x3 = X 3 (1 + t )
(2.32)
r r
(2.33)
vi
+ (v i , k )v k
t
v
a i = i + (vi ,1 v1 + vi , 2 v 2 + vi ,3 v3 )
t
(2.34)
ai =
luego,
1
x
+ 1
+ 0 + 0 = 0
(1 + t )
1 + t 1 + t
2x2
2x 2
2 x2
a2 =
+ 0 + 2
+ 0 =
2
2
1+ t 1+ t
(1 + t )
(1 + t )
a1 =
a3 =
x1
(2.35)
3x 3
6 x3
+ 0 + 0 + 3
=
1 + t 1 + t (1 + t ) 2
(1 + t )
3 x3
Draft
159
V1 = X 1
V2 = 2 X 2 (1 + t )
2
V3 = 3 X 3 (1 + t )
(2.36)
dV1
=0
dt
dV
a2 = 2 = 2 X 2
dt
dV
a3 = 3 = 6 X 3 (1 + t )
dt
(2.37)
luego,
a1 =
Ejemplo 2.8
Respecto a un conjunto de ejes materiales X i y espaciales xi superpuestos, el campo de
desplazamientos de un cuerpo continuo viene dado por:
x1 = X 1
x2 = X 2 + AX 3
x = X + AX
3
2
3
(2.38)
en las que A es constante. Hallar las componentes del vector desplazamiento en las formas
material y espacial.
Solucin:
Vector desplazamiento:
r r r
u= xX
(2.39)
u1 = x1 X 1 = 0
u 2 = x 2 X 2 = X 2 + AX 3 X 2 = AX 3
u = x X = X + AX X = AX
3
3
3
2
3
2
3
(2.40)
0 X1
A X 2
A 1 X3
(2.41)
0
A = 1 A 2
A 1
(2.42)
0
1
0
1
la inversa:
1 A 2
1
0
1 A2
0
1 A
A 1
(2.43)
luego,
Universidad Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
160
X1
X = 1
2 1 A2
X3
1 A 2
0
0
0 x1
1 A x2
A 1 x3
0
(2.44)
X 1 = x1
( x 2 Ax3 )
X 2 =
1 A2
1
( x3 Ax 2 )
X 3 =
1 A2
(2.45)
u1 = x1 X 1 = 0
A( x3 Ax 2 )
1
( x 2 Ax3 ) =
u 2 = x 2 X 2 = x 2
2
1 A
1 A2
A( x 2 Ax3 )
1
( x3 Ax 2 ) =
u1 = x3 X 3 = x3
2
1 A
1 A2
(2.46)
Ejemplo 2.9
Considrese las ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1
x2 = X 2 + X 3t
x = X + X t
3
3
3
(2.47)
Determinar las velocidades de las partculas que pasan por el punto (0,1,2) en los tiempos
t1 = 0 s y t 2 = 1 s
Solucin:
El campo de velocidad viene dado por:
r r
r r
Dx ( X , t )
V ( X ,t) =
Dt
(2.48)
V1 = 0
V2 = X 3
V = X
3
3
(2.49)
en componentes:
V2 = 2
V = 2
3
Draft
(unidades de velocidad)
(2.50)
161
x 2 = 1 = X 2 + X 3 ( X 1 = 0; X 2 = 0; X 3 = 1)
x3 = 2 = X 3 + X 3
(2.51)
V1 = 0
V2 = 1
V = 1
3
(2.52)
luego,
(unidades de velocidad)
Ejemplo 2.10
Dado un sistema de referencia e i , el movimiento de una partcula del medio continuo est
definido por las siguientes ecuaciones:
ct
ct
x1 = X 1 sin 2
X + X 2 + X 2 cos X 2 + X 2
2
2
1
1
ct
ct
+ X 2 sin
x 2 = X 1 cos 2
X2 +X2
X +X2
2
2
1
1
x3 = X 3
(2.53)
ct
X 1 cos 2
2
2
X + X2
X1 + X 2
2
1
ct
X 2 sin
X2 +X2
2
1
r
V2 ( X , t ) =
ct
X 1 sin 2
2
2
X +X2
X1 + X 2
2
1
ct
+ X 2 cos
X2 +X2
2
1
r
V3 ( X , t ) = 0
(2.54)
(2.55)
c x1
x12
r
v3 ( x , t ) = 0
(2.56)
2
x2
Draft
162
ct
ct
cos
sin 2
2
x 2 + x 2 0
x1 + x 2
2
1
X1
x1
X = cos c t sin c t 0 x
2
2 x2 + x2
x2 + x2
2
2
1
1
X3
x
0
0
1 3
(2.57)
Ejemplo 2.11
El campo de velocidad tiene las siguientes componentes:
v1 = x1
x2
v2 =
2t + 3
v3 = 0
(2.58)
x
dx 2
= 2
2t + 3
dt
dx3
=0
dt
(2.59)
x1 (t = 0) = X 1
x2 (t = 0) = X 2
x (t = 0) = X
3
3
(2.60)
x1
X1
x2
X2
dx1
= dt
x1 0
x
Ln 1 = t
X
1
dx 2
dt
=
x2
2t + 3
0
x
Ln 2
X
2
x1 = X 1 exp t
( )
= Ln 2t + 3 Ln 3
x2 = X 2
2
t +1
3
(2.61)
x3 = X 3
; x2 = X 2
Draft
2
t + 1 ; x3 = X 3
3
(2.62)
163
Ejemplo 2.12
Considrense las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1
x2 = 2 t X 3 + X 2
x = X
3
3
(2.63)
r
(2.64)
Se pide:
a) Obtener la descripcin Lagrangiana de esta cantidad fsica;
b) Obtener la velocidad en las descripciones Lagrangiana y Euleriana;
c) Obtener la tasa de cambio de la cantidad fsica en cuestin.
d) Obtener la tasa de cambio local de q en el punto espacial (1,3,2) .
Solucin:
r
r r
(2.65)
r r
r r
Dx ( X , t )
V ( X , t) =
Dt
(2.66)
V1 = 0
V2 = 2 X 3
V = 0
3
(2.67)
b) La velocidad
Descripcin Lagrangiana
x2 = 2 t X 3 + X 2
x = X
3
3
X 1 = x1
X 2 = x 2 2 t x3
X = x
3
3
v 2 = 2 x3
v = 0
3
(2.68)
Draft
(2.69)
164
o
r
r
q( x , t )
r
&
q=
+ xq v
123
4t4
(2.70)
= 0 ( estacionario )
&
q = 0 + q, i v i
q
q
q
=0+
v1 +
v2 +
v3 = [(2)(0) + (1)(2 x 3 ) + ( 1)(0)]
x 2
x 3
x1
= 2 x3
(2.71)
&
Podramos haber obtenido este resultado partiendo de que Q = 2X 3 y reemplazando
X 3 = x3 , obteniendo:
r r
r
&
&
q ( x , t ) = Q( X ( x , t ), t )
r
&
q ( x , t ) = 2 x3
(2.72)
r
r
q ( x )
= 0 para cualquier punto espacial.
t
Ejemplo 2.13
Dado el campo de desplazamientos (descripcin Lagrangiana):
u1 = ktX 2
u2 = 0
u3 = 0
r
r
r
r
& ( x , t ) = T + T x T ( X , t ) = dT ( X , t )
&
Podemos aplicar las dos definiciones: T
r
t
t x t
x1 = X 1 + ktX 2
u 2 = x2 X 2
x2 = X 2
u 3 = x3 X 3
x3 = X 3
r
r r
T ( x ( X , t ), t ) = ( x1 + x 2 ) t = (( X 1 + ktX 2 ) + ( X 2 ) ) t = X 1t + kX 2 t 2 + X 2 t = T ( X , t )
r
&
T ( X , t ) = X 1 + 2kX 2 t + X 2
Si queremos encontrar la tasa de la temperatura para una partcula que est pasando por el
punto x1 = 1, x 2 = 1, x3 = 1 en t = 1s , tenemos dos posibilidades. 1) encontrar la posicin de
la partcula en la configuracin de referencia y reemplazar en la ecuacin anterior. 2)
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
165
x2 = X 2
x = X
3
3
X 1 = x1 ktx 2
X 2 = x2
X = x
3
3
r r
&
& r
T ( X ( x , t ), t ) = X 1 + 2kX 2 t + X 2 = ( x1 ktx 2 ) + 2kt ( x 2 ) + ( x 2 ) = T ( x , t )
& r
Simplificando tenemos que T ( x , t ) = x1 + ktx 2 + x 2 . Luego:
&
T ( x1 = 1, x 2 = 1, x3 = 1, t = 1) = (1 k ) + 2k + 1 = k + 2
Solucin Alternativa:
r
T T x T T x i
& r
(escalar )
T ( x, t ) =
+
=
+ r
t x t t x i t
T x1 T x 2 T x3
= ( x1 + x 2 ) +
x t + x t + x t
2
3
1
= ( x1 + x 2 ) + (tkX 2 + t (0) + (0)(0) )
= x1 + x 2 + tkX 2
Ejemplo 2.14
Considrese las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1
x2 = X 2 + X 3
2
x3 = X 3 + 2 X 2
(2.73)
Se pide:
a)
Para que valores de t > 0 (tiempo) este movimiento es posible y que tenga sentido
fsico?
Solucin:
a) Obteniendo el determinante del Jacobiano:
1 0 0
xi
t2
t
= 0 1 2 =1
J=F =
4
X j
t
0 2 1
(2.74)
Draft
166
J =1
t2
>0t <2 s
4
(2.75)
V = 0
1
D
t
X2 + X3 =
V2 =
Dt
2
t
D
V3 =
X3 + X2 =
Dt
2
X3
2
(2.76)
X2
2
1
1
adj( F ) =
[cof (F )]T Fij1
F
F
F 1 =
Fij1
J
1
= 0
J
0
0
1
t
2
1
t
2
1 0
= t
J 2
0
t
2
1
0
t
2
0 1
1 0
1
0
0 1
1 0
t
0 2
t
2
0
0
1
0
1
0
1
t
2
0
t
2
0
(2.77)
0
t
2
1
J
X1
X = 1 0
2 J
0
X3
0
1
t
2
0 x1
t
2 x2
1 x3
(2.78)
t
x3
2 = 2 x 2 tx 3
; v3 =
t2
4 t2
2
2
x2
(2.79)
( x3 X 3 ) X 3 = ( x 2 X 2 ) X 2
Draft
x3 =
X2
X2
x2 2 + X 3
X3
X3
(2.80)
Ejemplo 2.15
167
v =U
e1 + 2U 2 1 22 2 e 2 + Ve 3
2
( x12 + x 2 ) 2
( x1 + x 2 )
(2.81)
r
Mostrar que x v = 0 y encontrar la aceleracin de la partcula en x .
Solucin:
r
v
x ( x 2 3x 2 )
x ( x 2 3x 2 )
v v
r
x v = vi ,i = 1 + 2 + 3 = 2Ub 2 1 21 2 2 + 2Ub 2 1 21 2 2 = 0
x1 x2 x3
( x1 + x2 ) 3
( x1 + x2 ) 3
La aceleracin:
r
r v
r r
r r
r
r
a=
+ xv v = xv v
t
2Ub
2
2
r
( x v ) ij = 2
x 2 (3 x12 x 2 ) x1 (3 x 2 x12 ) 0
2 3
( x1 + x 2 )
0
0
0
r r
r
Las componentes de la aceleracin vienen dadas por a i = ( x v ) ij (v ) j :
2
2 x1U 2 b 4
2
2 3
( x1 + x 2 )
a i = 2 x 2U 2 b 4
2
2 3
( x1 + x 2 )
Ejemplo 2.16
r
r r
r
r
r
r
( X , t ) ( X ( x , t ), t ) x ( x , t )
r
( X , t ) =
r
r=
=
r F = x ( x, t ) F
r
x
x
X
X
Y la forma inversa:
r
x
r
r
r
r r
r
r
( x , t ) ( x ( X , t ), t ) X ( X , t )
r
r F 1 = X ( X , t ) F 1
( x, t ) =
r
r=
r =
x
x
X
X
Draft
168
Ejemplo 2.17
Para el siguiente campo de velocidades:
v1 = 0 ;
v2 = 0 ;
v3 = f ( x1 , x 2 ) x3
Se pide:
a) Hallar las trayectorias de las partculas;
b) Determinar la densidad de masa ( ), sabiendo que en t = 0 , = f ( x1 , x 2 ) .
Solucin:
dx1
= v1 = 0 x1 (t ) = C1 para t = 0 x1 = X 1 x1 (t = 0) = C1 = X 1 ;
dt
dx 2
= v 2 = 0 x 2 (t ) = C 2 para t = 0 x 2 = X 2 x 2 (t = 0) = C 2 = X 2
dt
dx3
dx3
= v3 = f ( x1 , x 2 ) x3 = f (C1 , C 2 ) x3
=
dt
x3
f (C , C
1
2 ) dt
Ln( x 3 ) = f (C1 , C 2 )t + k
x
= f ( X 1 , X 2 )t 3 = exp f ( X 1 , X 2 )t x3 = C 3 exp f ( X 1 , X 2 )t
C3
para t = 0 x3 = X 3 x3 (t = 0) = C 3 = X 3
Resumiendo:
x1 = X 1
x2 = X 2
(2.82)
x3 = X 3 exp
f ( X 1 , X 2 )t
Densidad de masa:
con
1 0
Fij = 0 1
Fij =
0
0
xi
X j
= exp f ( X 1 , X 2 )t
? ? exp f ( X 1 , X 2 )t
0
F
f (X1, X 2 )
exp f ( X 1 , X 2 )t
Draft
169
Ejemplo 2.18
D
para la propiedad cuando esta est descrita en las
Dt
Materiales: ( X , t ) = X 1t 2 ;
r
Espaciales: ( x , t ) =
Solucin:
x1t 2
.
(1 + t )
a) Derivada material de ( X , t ) = X 1t 2 :
r
r
D
&
( X , t ) ( X , t ) = 2 X 1t
Dt
r
b) Derivada material de ( x , t ) =
x1t 2
:
(1 + t )
r
r
r
r
r ( x , t ) ( x , t )
( x , t )
D
r v =
vi
( x , t ) =
+x
+
xi
Dt
t
t
r
r
r
r
( x , t ) ( x , t )
( x , t )
( x , t )
=
+
v1 +
v2 +
v3
t
x 2
x3
x1
x t 2 ( x , t )
v1 + 0 + 0
= 1 +
(1 + t )
t
x1
Necesitamos conocer la velocidad v1 . Partimos del principio de que una propiedad es algo
intrnsico a la partcula luego:
r
( X , t ) = X 1t 2
r r
r
x t2
( X ( x, t ), t ) = ( x , t ) = 1
(1 + t )
X1 =
x1
(1 + t )
La velocidad queda:
r
D
v( X , t) =
X 1t 2 = 2 X 1t e 1
Dt
x
r
v ( x, t ) = 2 1 t e1
(1 + t )
2 x1t
x t2
=
1 2
(1 + t ) (1 + t )
2 x1t
x t2
=
1 2
(1 + t ) (1 + t )
2 x1t
=
(1 + t )
t2
+
X1
(1 + t )
t2
x
+
2 1 t
(1 + t ) (1 + t )
Draft
170
Tambin podramos haber obtenido este mismo resultado partiendo que se cumple que
r
r
D
&
( X , t ) ( X , t ) = 2 X 1t y adems conociendo las ecuaciones del movimiento
Dt
X1 =
x1
, obtenemos que:
(1 + t )
r
r
D
&
( X , t ) ( X , t ) = 2 X 1t
Dt
r r
r r
x
D
&
& r
( X ( x, t ), t ) ( X ( x, t ), t ) ( x, t ) = 2 1 t
Dt
(1 + t )
Ejemplo 2.19
Sean las siguientes ecuaciones del movimiento en la descripcin Lagrangiana:
2
x1 = X 1t 2 + 2 X 2 t + X 1
x1 t + 1 2t
forma
Matricial
2
t +1
x 2 = 2 X 1t + X 2 t + X 2 x 2 = 2t
x 0
x = 1 X t + X
0
3
3
3 2 3
0 X 1
0 X 2
1
t + 1 X 3
2
(2.83)
2
u 2 = x 2 X 2 = 2 X 1t + X 2 t
1
u 3 = x 3 X 3 = 2 X 3 t
X1 = 3
3t 1 t t 2
x
0
1
2 x1t 2 x 2 (1 + t 2 )
0
x2 X 2 =
3t 3 1 t t 2
3t 3 1 t t 2 x 3
2 x3
1
(t + 2)
X 3 =
2
(t + 2)
r r r
Podemos utilizar, una vez ms, la definicin u = x X , pero ahora reemplazamos las
(1 + t )
X1
2t
1
2
(1 + t 2 )
2t
X 2 = 3
2
X 3t 1 t t
3
0
0
Draft
171
2tx 2 x1 (1 + t )
u1 = x1 X 1 = x1 3
3t 1 t t 2
2 x1t 2 x 2 (1 + t 2 )
u 2 = x 2 X 2 = x 2
3t 3 1 t t 2
2 x3
u 3 = x 3 X 3 = x 3
(t + 2)
Ejemplo 2.20
Las
siguientes
ecuaciones
describen el movimiento de las
partculas de un cuerpo (medio
continuo):
x1 = X 1 + 0,2 X 2 t
x2 = X 2
x = X
3
3
X 2 , x2
Configuracin de referencia
B
1
O
D
X 1 , x1
X 3 , x3
X 2 = 0
X = 0
3
x i ( X 1 = 0, X 2 = 0, X 3 = 0, t ) x 2 = 0
x = 0
3
x2 = X 2 = 0
x = X = 0
3
3
Draft
172
x2 = X 2 = 0
x = X = 0
3
3
x2 = X 2 = 1
x = X = 0
3
3
Luego, todas las partculas que estn en la lnea CB se desplazarn 0,4 segn la direccin
x1 .
Las partculas que estn en la lnea OC en t = 0 , tras el movimiento ocuparn las
posiciones:
x1 = X 1 + 0,2 X 2 t = 0 + 0,2 2 X 2 = 0,4 X 2
x2 = X 2
x = X = 0
3
3
0,4
C
E
C 1
E 1
A=A
x1
G=G
x3
2
Matricial
2
x 2 = t X 1 + X 2 x 2 = t
x 0
x = X
3
3
3
Draft
t2
1
0
0 X 1
0 X 2
1 X 3
Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)
173
Se pide:
1) Determinar la trayectoria de una partcula Q que originalmente, en t 0 , estaba en
X i = (1,2,1) ;
2) Considerando la configuracin actual t = 0,5s . Determinar las componentes de la
velocidad y de la aceleracin de una partcula P que originalmente estaba en
4
X i = (16 ; 15 ;1) ;
15
3) Obtener las ecuaciones del movimiento en la descripcin Euleriana;
4) Obtener las componentes de la velocidad y la aceleracin de una partcula que en el
tiempo ( t = 0,5s ) pasa por el punto xi = (1,0,1) .
NOTA: Considerar el sistema internacional de unidades.
Solucin:
1)Utilizando las ecuaciones del movimiento y reemplazando las coordenadas materiales del
punto X i = (1,2,1) , obtenemos:
x1 = 1 + 2t 2
2
x2 = 2 + t
x = 1
3
x3 = 1
trayectoria de la partcula
( x1 2 x 2 = 3)
x3 = 1
X 2 , x2
X 1 , x1
Dt
V = 0
3
Draft
174
A1 = 2 X 2
r
r r
Dv componente s
A( X , t ) =
A2 = 2 X 1
Dt
A = 0
3
4
Luego, para la partcula situada originalmente en X i = (16 ; 15 ;1) , en t = 0,5s tiene:
15
4
4
V1 = 2 0,5 15 = 15 m / s
16
16
V 2 = 2 0,5 (15 ) = 15 m / s
V = 0
3
8
4
A1 = 2 15 = 15 m / s 2
2
16
32
A2 = 2 (15 ) = 15 m / s
A = 0
3
2
2
x2 = t X 1 + X 2 X 2 = x2 t X 1
x = X X = x
3
3
3
3
x t 2 x2
X1 = 1
1 t4
x t 2 x1
X 2 = 2
1 t4
X 3 = x3
x t 2 x1
v1 = 2t 2
1 t4
V1 = 2tX 2
x t 2 x2
= 0,5 s
do
V 2 = 2 X 1t sustituyen v 2 = 2t 1
t
4
X1 , X 2
x (1, 01)
1 t
V = 0
3
v 3 = 0
v1 = 15 m / s
16
v 2 = m / s
15
v 3 = 0
Aceleracin:
x t 2 x1
a1 = 2 2
1 t4
A1 = 2 X 2
x t 2 x2
do
=0,5 s
t
A2 = 2 X 1 sustituyen a 2 = 2 1
4
X1 , X 2
x (1, 01)
1 t
A = 0
3
a 3 = 0
2
a1 = 15 m / s
32
m / s2
a 2 =
15
a 3 = 0
Podemos obtener la posicin inicial de esta partcula utilizando las ecuaciones inversas del
movimiento obtenidas en el apartado 3, xi (1,0,1) , resultando:
Draft
175
x t 2 x 2 1 (0,5 2 )(0) 16
=
=
X1 = 1
15
1 t4
1 (0,5) 4
x 2 t 2 x1 0 (0,5 2 )(1)
4
=
=
X 2 =
4
4
15
1 t
1 (0,5)
X = x = 1
3
3
r
r
v2
r
r v
r
r
v ( x v ) =
+x
2
t
r
r
v rot v
Solucin:
Para demostrar la relacin anterior es suficiente demostrar por identificacin de trminos:
v2
r r
r
r
xv v = x
2
r
r
r
r
v ( x v )
En notacin simblica:
v2
r
x
2
r
r
r 1
r
v ( x v ) = e i
e r (v s e s )
v j v j (v i e i )
2 x i
x r
r
r
v
r
1
r
v ( x v ) = e i
v j v j (vi e i ) rst s e t
2 x i
x r
v j
v s
1
ek
= e i 2v j
rst itk v i
2
x r
x i
En el captulo 1 del libro se demostr que rst itk = rst kit = rk si ri sk , luego:
v2
r
x
2
r
v j
r
r
r
v ( x v ) = v j
x i
v j
=vj
x i
v j
=vj
x i
Draft
v s
ek
x r
v
v
e i rk si v i s ri sk v i s
x r
x r
v
v
e i v s s v i k e k
x
x i
k
e i ( rk si ri sk )v i
e k
176
v2
r
x
2
r
v j
r
v
v
r
r
v ( x v ) = v j
e i v s s e k + vi k e k
x i
x k
x i
v j
v
v
= sj v s
e i v s s ik e i + v i k e k
x i
x k
x i
v
v
v
= v s s e i v s s e i + vi k e k
x i
x i
x i
v e
= k k vi
x i
r r
r
= xv v
NOTA: Es interesante que el lector compare ste desarrollo con el Ejemplo 1.115
(captulo 1).
Ejemplo 2.23
r r
x 2 = X 2 (1 + t )
x = X
3
3
r
2
T ( x ) = x12 + x 2
sustituyen do
las ecuaciones del movimiento
r
2
T ( X , t ) = X 12 (1 + t ) 2 + X 2 (1 + t ) 2
r
r
& ( X , t ) DT = dT ( X , t ) = 2 X 2 (1 + t ) + 2 X 2 (1 + t )
T
1
2
Dt
dt
Solucin 2:
En esta solucin alternativa, utilizamos directamente la definicin de derivada material de
r
r
DT T ( x ) T ( x )
& r
una propiedad Euleriana, i.e. T ( x , t ) =
vk ( x, t ) .
=
+
Dt
x k
Draft
177
r
v1 ( X , t ) = X 1
x1 = X 1 (1 + t )
r
velocidad
x 2 = X 2 (1 + t ) v 2 ( X , t ) = X 2
r
x = X
3
3
v 3 ( X , t ) = 0
X 1 = (1 + t )
x1 = X 1 (1 + t )
x2
movimiento inverso
x2 = X 2 (1 + t ) X 2 =
(1 + t )
x = X
3
3
X 3 = x3
V1 ( X ( x , t ), t ) = X 1 ( x , t ) = (1 + t ) = v1 ( x , t )
r r
x2
r
r
= v 2 ( x, t )
V 2 = ( X ( x , t ), t ) = X 2 ( x , t ) =
(1 + t )
r
V3 = v 3 ( x , t ) = 0
r
Con eso, la derivada material de la temperatura Euleriana, T ( x , t ) , viene dada por:
r
r
T
T
T ( x )
T
DT ( x , t ) & r
T ( x, t ) =
+
v1 +
v2 +
v3
x 2
x 3
t3
Dt
x1
12
= 0 (Campo estacionar io)
x
x
& r
T ( x , t ) = 2 x1 1 + 2 x 2 2 + 0
1+ t
1+ t
2x 2 2x 2
2
2
& r
T ( x, t ) = 1 + 2 =
( x12 + x 2 )
1+ t 1+ t 1+ t
x 2 = X 2 (1 + t ) = 1(1 + 1) = 2
x = X = 0
3
3
Draft
178
Ejemplo 2.24
Sea el movimiento:
x i = X i (1 + t )
t > 0
d
[X i (1 + t )] = X i
dt
(2.84)
Para hallar la velocidad en la descripcin espacial tenemos que obtener la inversa de las
ecuaciones del movimiento y reemplazar en la ecuacin (2.84):
xi
x i = X i (1 + t ) X i = (1 + t )
r
v = X ( x , t ) = x i
i
i
1+ t
Ejemplo 2.25
i {1,2}
xi = X i (1 + t )
r
T ( X , t ) = 2 X 2 (1 + t ) 2 + X 2 (1 + t ) 2
1
2
r
r
& ( X , t ) = DT = dT ( X , t ) = 2 2 X 2 (1 + t ) + 2 X 2 (1 + t )
T
1
2
Dt
dt
Draft
179
Solucin 2:
En esta segunda solucin usaremos directamente la definicin de derivada material para
propiedades descritas en coordenadas espaciales:
r
2
T ( x ) = 2( x12 + x1 )
x i = (1 + t ) X i
r
r
r
& ( x , t ) = DT = T ( x ) + T ( x ) x k
T
Dt
t
x k t
r
r
T ( x )
dado que T ( x ) no es funcin del tiempo
=0:
t
i {1,2}
i {1,2}
T x1
T x 2
& r
T ( x, t ) = 0 +
+
x1 { x 2 {
t
t
V1 = X 1
V2 = X 2
x
x
& r
T ( x , t ) = 0 + 4 x1 1 + 4 x 2 2
1+ t
1+ t
2
2
4x
4x
& r
T ( x, t ) = 1 + 2
1+ t 1+ t
4( 2) 2
1+1
4( 2) 2
1+1
= 16
Ejemplo 2.26
Dadas las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1 exp t + X 3 (exp t 1)
t
t
x 2 = X 2 + X 3 (exp exp )
x = X
3
3
Se pide:
Determinar las componentes de la velocidad y de la aceleracin en coordenadas materiales
y espaciales.
Solucin:
Primero obtenemos la inversa de la ecuacin del movimiento:
x1 = X 1 exp t + X 3 (exp t 1)
t
t
x 2 = X 2 + X 3 (exp exp )
x = X X = x
3
3
3
3
x1 X 1 exp t = x 3 (exp t 1)
x 2 X 2 = x 3 (exp t exp t )
x = X X = x
3
3
3
3
resultando:
X 1 = x1 exp t exp t (exp t 1)
2t
t
X 2 = x 2 x 3 (exp 1)exp
X = x
3
3
(2.85)
o
Universidad Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
180
t
x1 exp
x2 = 0
x 0
3
t
X 1
X 1 exp
(exp t 1)
exp t (exp t 1) x1
1 (exp 2 t 1)exp t x 2
x
0
1
3
0
V i=
x j ( X , t ) V 2 = X 3 exp t + X 3 exp t = X 3 (exp t + exp t )
Dt
V = 0
3
(2.86)
DV i ( X , t )
Ai ( X , t ) =
A2 = X 3 (exp t exp t )
Dt
A = 0
3
(2.87)
t
t
v 2 = x 3 (exp + exp )
v = 0
3
Velocidad en la
descripci n espacia l
a1 = x1 + x 3
t
t
a 2 = x 3 (exp exp )
a = 0
3
Aceleraci n en la
descripci n espacial
Ejemplo 2.27
El movimiento de un medio continuo viene definido por las siguientes ecuaciones:
x1 = 1 ( X 1 + X 2 )exp t + 1 ( X 1 X 2 )exp t
2
2
t
t
1
1
x 2 = 2 ( X 1 + X 2 )exp 2 ( X 1 X 2 )exp
x = X
3
3
0 t constante
Dx1 ( X , t ) 1
1
= ( X 1 + X 2 )exp t ( X 1 X 2 )exp t
V1 =
Dt
2
2
Dx 2 ( X , t ) 1
1
= ( X 1 + X 2 )exp t + ( X 1 X 2 )exp t
V 2 =
Dt
2
2
V3 = 0
(2.88)
Draft
(exp t
x1
t
(exp
x2 =
x
3
+ exp t )
2
exp t )
2
0
0
X 1
0 X 2
1 X 3
(exp t exp t )
2
(exp t + exp t )
2
0
(exp 2t + 1)exp t
X1
1
inversa X 2 = (exp 2t 1)exp t
X 2
0
3
181
(exp 2t 1)exp t
(exp 2 t + 1)exp t
0
0 x1
0 x2
2 x 3
v 2 = x1
v = 0
3
Ejemplo 2.28
Dado el movimiento:
x i = ( X 1 + ktX 2 ) i1 + X 2 i 2 + X 3 i 3
i {1,2,3}
y la temperatura
T = x1 + x 2
x2 = X 2
x = X
3
3
Solucin alternativa:
La derivada material para una propiedad expresada en la descripcin espacial viene dada
por:
DT T T x k
&
T ( x1 , x 2 , x 3 , t ) =
+
=
Dt
t x k t
Considerando T = x1 + x 2 , obtenemos:
Draft
182
T T x1 T x 2 T x 3
&
+
+
+
T ( x1 , x 2 , x 3 , t ) =
t
x 2 { x 3 {
t
t
{ x1 t
{
=0
=0
=0
=0
&
T ( x1 , x 2 , x 3 , t ) = kX 2
inversa
X 2 = x 2
x2 = X 2
x = X
X = x
3
3
3
3
&
T ( x1 , x 2 , x 3 , t ) = kX 2 = kx 2
Ejemplo 2.29
Dado un campo de velocidad estacionario. Se pregunta: Las velocidades de las partculas
son constantes? Justificar la respuesta. En caso negativo, en situacin se cumple.
Solucin:
= ( x ) Campo estacionario
(2.89)
(2.90)
= 0 (Estaciona rio)
Para que la aceleracin de la partcula sea igual a cero, adems de campo de velocidad
r
r
estacionario, el campo de velocidad tambin tiene que ser homogneo, i.e. x v = 0 .
Verifiquemos tambin que, aunque la velocidad espacial sea independiente del tiempo la
material no necesariamente lo ser, ya que:
r r r r r
r r
v ( x ) = v ( x ( X , t )) = v ( X , t )
Draft
(2.91)
t1
183
r r
v ( x)
r r
r
r
v ( x * , t1 ) = v * = v Q
Partcula - Q
Partcula - P
r
r
v P v*
r
x*
t2
r r
v ( x)
r r
r
r
v ( x * , t2 ) = v * = v P
Partcula - P
r
x*
2.1.2
Tensores de
Homognea
Deformacin
Finita,
Deformacin
Ejemplo 2.30
Una barra (considerada como un slido de una dimensin) sufre un estiramiento uniforme
de todos sus puntos dado por:
= exp at
(2.92)
donde a = ctte .
Se pide:
r
r r
Draft
184
x1
= exp at
Figura 2.4.
Solucin:
Haciendo el planteamiento en 1D :
=
ds dx
=
= exp at dx = exp at dX
dS dX
dx = exp
at
(2.93)
dX
(2.94)
x1 = exp at X 1 + C
(2.95)
x = exp 0 X 1 + C X = X + C C = 0
(2.96)
para t = 0 x = X , luego
x2 = X 2
x = X
3
3
(2.97)
dx1
at
v1 = dt = a X 1 exp = a x1
v 2 = 0
v = 0
3
(2.98)
El campo de velocidad:
a 0 0
Dij = 0 0 0
0 0 0
(2.99)
Ejemplo 2.31
Considrese la ley del movimiento dada por las siguientes expresiones:
x1 = X 1 + 2 X 3
x2 = X 2 2 X 3
x = X 2 X + 2 X
3
1
2
3
Draft
185
u 2 = x 2 X 2 = 2 X 3
u = x X = 2 X + 2 X
3
3
1
2
3
1 u i u j u k u k
+
+
2 X j X i X i X j
1 u i u j
+
2 X j X i
u
= i
X j
sym
1 u k u k
+
2 X i X j
1 u k u k
2 X i X j
X 1
u i u 2
=
X j X 1
u 3
X 1
u1
X 2
u 2
X 2
u 3
X 2
u1
X 3 0 0 2
u 2
= 0 0 2
X 3
u 3 2 2 0
X 3
0 0 2 T 0 0 2 2 2 0
1
= 0 0 2 0 0 2 = 2 2 0
2 2 0 2 2 0 0
0 4
Solucin 2:
Podemos aplicar directamente la definicin:
E ij =
1
1
C ij ij = Fki Fkj ij
2
2
donde:
x1
X 1
xi x 2
=
Fij =
X j X 1
x3
X 1
x1
X 2
x 2
X 2
x3
X 2
x1
X 3 1 0 2
x 2
= 0 1 2
X 3
2 2 1
x3
X 3
Luego:
Draft
186
1 0 2 T 1 0 2 1 0 0 2 2 0
1
E ij = 0 1 2 0 1 2 0 1 0 = 2 2 0
2
2 2 1 2 2 1 0 0 1 0
0 4
Ejemplo 2.32
Consideremos una transformacin homognea definida por las siguientes ecuaciones:
x1 = X 1 + 2 X 2 + X 3
x2 = 2 X 2
x = X + 2 X
1
3
3
(2.100)
X A = e1 + e 2
rB
X = 2e1 + 2e 2 + e 3
(2.101)
Solucin:
El vector que une las dos partculas en la configuracin de referencia viene dado por:
r r r
V = B A = e1 + e 2 + e 3
(2.102)
El gradiente de deformacin:
1 2 1
xi
= 0 2 0
Fij =
X j
1 0 2
(2.103)
r
r
x =FX
(2.104)
1 2 1 2 7
= 0 2 0 2 = 4
1 0 2 1 4
(2.105)
Transformacin
homognea
luego,
xiA
1 2 1 1 3
= 0 2 0 1 = 2
1 0 2 0 1
xiB
v = x B x A = 4e1 + 2e 2 + 3e 3
(2.106)
Draft
187
Ejemplo 2.33
Considere una base ortonormal cartesiana e i y considere una deformacin de corte puro
representada por la deformacin homognea:
r r
x = X + k t X 2e1
(2.107)
x1 = X 1 + k t X 2
x2 = X 2
x = X
3
3
(2.108)
o explcitamente:
Figura 2.5
X1
Solucin:
El gradiente de deformacin:
1 k t 0
xi
= 0 1 0
Fij =
X j
0 0 1
(2.109)
r
(2.110)
x2 = X 2
x = 0
3
(2.111)
x2 = 0
x = 0
3
Draft
(2.112)
188
x1
Figura 2.6
Ejemplo 2.34
Sean las ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1 +
2
X2
2
2
X1 + X 2
2
x2 =
x3 = X 3
(2.113)
Se pide:
a) Probar que esta deformacin es un ejemplo de transformacin homognea;
r
b) Determinar las componentes del campo de desplazamientos u en coordenadas
materiales y espaciales;
c) Determinar en la configuracin actual la figura geomtrica formada por las
partculas que en la configuracin de referencia formaban un crculo:
2
X 12 + X 2 = 2
X3 = 0
(2.114)
donde
xi
Fij =
=
X j
1
2
2
0
Draft
2
2
1
0
0
1
(2.115)
x1
x =
2
x3
2
2
1
2
2
0
1
0
189
0
X1
0 X 2
X3
1
(2.116)
2
2
0
0 x1
0 x 2
1 x3
X 1 = 2 x1 2 x 2
X 2 = 2 x1 + 2 x 2
X = x
3
3
(2.117)
r r r
u= x X
componentes
2
2
X 2 X1 =
X2
u1 = x1 X 1 = X 1 +
2
2
2
2
X1 + X 2 X 2 =
X1
u 2 = x 2 X 2 =
2
2
u 3 = x 3 X 3 = 0
(2.118)
u1 = x1 X 1 = x1 2 x1 2 x 2 = x1 + 2 x 2
u 2 = x 2 X 2 = x 2 2 x1 + 2 x 2 = 2 x1 x 2
(2.119)
u 3 = x 3 X 3 = x3 x3 = 0
X3 = 0
(2.120)
(2 x
2 x2
) + (
2
2 x1 + 2 x 2
(2.121)
=2
(2.122)
Ver Figura 2.7. Es interesante que el lector verifique las posiciones de las partculas
P ( X 1 = 0; X 2 = 2 ; X 3 = 0) y Q( X 1 = 2 ; X 2 = 2 ; X 3 = 0) en la configuracin deformada.
Draft
190
2
1,5
Conf. de Referencia
Conf. Deformada
1
0,5
x2
0
-2
-1
-0,5
-1
-1,5
-2
x1
E=
1
(C 1)
2
(2.123)
C ij =
1
2
2
0
2
2
1
0
0
1
1
2
2
0
2
2
1
0
0 =
3
2
2
0
2
3
2
0
(2.124)
2
3
E
2
=0
3+ 2 2
2,91421
C1 =
1
2
2
C 3C + = 0
4
32 2
0,08579
C 2 =
2
(2.125)
Resumiendo:
C1 =
3
3
+ 2 ; C 2 = 2 ; C3 = 1
2
2
Draft
(2.126)
191
1
E ij = C ij ij
2
1
=
2
3
2
0
1
1 0 0
0 1 0 = 1 2 2
0
4
0
0 0 1
1
2
3
2
0
2
0
2 2
1
0
0
0
(2.127)
2
2
1
E
4
=0
1+ 2 2
0,95711
E1 =
E 7
4
2
E
=0
2 16
1 2 2
0,45711
E 2 =
4
(2.128)
1+ 2 2
4
; E2 =
1 2 2
4
(2.129)
; E3 = 0
Solucin Alternativa:
Recordar que los tensores C y E son coaxiales, es decir, podemos trabajar en el espacio
principal para obtener los autovalores de E :
E ij =
C ij ij
2
3 + 2 2
2
1
= 0
2
1 + 2 2
0
1 0 0 4
0 0 1 0 = 0
0 0 1 0
1
0
32 2
2
0
0
1 2 2
4
0
0 (2.130)
0
Ejemplo 2.35
Consideremos las siguientes ecuaciones del movimiento:
1
;
(2.131)
X1 + X 2
x3 = X 3
2
r
a) Obtener el campo de desplazamiento ( u ) en las descripciones Lagrangiana y Euleriana;
x1 = X 1 +
1
X2
2
x2 =
X3 = 0
Draft
192
2 1 0
xi
1
Fij =
= 1 2 0
X j 2
0 0 2
J = F = 0.75
y combinando con las ecuaciones del movimiento dada en (2.131), obtenemos que:
2 1 0 X 1
x1
x = 1 1 2 0 X
2
2 2
0 0 2 X 3
x3
x i = Fij X j
X 1 = 3 x1 3 x 2
X1
4 2 0 x1
2
4
X = 1 2 4 0 x
(2.132)
X 2 = x1 + x 2
2 3
2
3
3
X3
0
0 3 x 3
X 3 = x3
r r r
El campo de desplazamiento viene definido por u = x X , con lo cual las componentes
r
1
1
u1 ( X , t ) = x1 X 1 = X 1 + 2 X 2 X 1 = 2 X 2
r
1
1
u i = xi X i u 2 ( X , t ) = x 2 X 2 = X 1 + X 2 X 2 = X 1
2
2
r
u 3 ( X , t ) = x3 X 3 = 0
(2.133)
Las componentes del desplazamiento Euleriana pueden ser obtenidas por reemplazar las
ecuaciones del movimiento Euleriano (2.132) en (2.133), luego:
r r
r
1
u1 ( X ( x, t ), t ) = X 2 ( x , t ) =
r r
r
1
u 2 ( X ( x , t ), t ) = X 1 ( x , t ) =
2
r r
r
u ( X ( x , t ), t ) = u ( x , t ) = 0
3
3
r
1 2
4
3 x1 + 3 x 2 = u1 ( x , t )
2
r
1 2
4
3 x1 + 3 x 2 = u 2 ( x , t )
2
(2.134)
2
Las partculas que pertenecen a la circunferencia X 12 + X 2 = 2 en la configuracin de
referencia, formarn una nueva curva en la configuracin actual y que viene definida por:
2
2
4
4
2
2
2
X 12 + X 2 = 2 x1 x 2 + x1 + x 2 = 2 20 x12 32 x1 x 2 + 20 x 2 = 18
3
3
3
3
el cual es la ecuacin de una elipse (Figura 2.8 muestra la curva material en las diferentes
configuraciones).
Las componentes de C y E pueden ser obtenidas a travs de las definiciones C = F T F
y E=
1
(C 1) :
2
Draft
C ij = Fki Fkj
1
E ij = C ij ij
2
193
2 1 0 2 1 0 1.25 1 0
1
C ij = 1 2 0 1 2 0 = 1 1.25 0
4
0 0 2 0 0 2 0
0 1
1
E ij = 1 1.25 0 0 1 0 = 0.5 0.125 0
2
0
0
0
0 1 0 0 1 0
C ij = 0
0
0
22
0
0
2
3
C ij = 0
0
0
3
0
2
0
2
1
=0
C ij
0
0
22
0
0 2.25
0
0
0= 0
0.25 0
2 0
0
1
3
0
0
0
2
0
0 1.5 0 0
0 = 0 0.5 0
0 1
3 0
2.0
curva material
1.5
Reference Conf.
Current Conf.
1.0
0.5
x2
0.0
-2
-1
-0.5
-1.0
-1.5
-2.0
x1
Draft
194
Ejemplo 2.36
Probar que
[(detF ) F T ] = 0
r
r
X
(2.135)
r
r
Solucin:
n da = J F
i
(2.136)
S0
f da =
f ,i dV =
f
dV
xi
da = 0 i
n da = 0 = J F
i
1
ki N k dA =
1
ki
k
dV0 =
V0
S0
(J F ),
r
X
V0
J Fki 1 dV0 = 0 i
X k
(2.137)
[(detF ) F T ] dV0 = 0
r
V0
Luego si es vlido para todo el volumen, tiene que ser vlido localmente:
r
X
Ejemplo 2.37
[(detF ) F T ] = 0
r
r r
sym
(2.138)
r r
sym
&
r &
r&
Demostrar que a) E = F T X u( X , t)
y b) D = x u( x , t) , donde E es el tensor de
deformacin de Green-Lagrange y D es el tensor velocidad de deformacin.
Solucin:
a)
) [
] [
& D E = D 1 F T F 1 = 1 F T F + F T F = 1 (F T F )T + (F T F ) = F T F
&
&
&
&
&
E
2
2
Dt
Dt 2
sym
Notar que:
&
r r
D xi ( X , t )
&
&
= Dxi ( X , t ) = [u i ( X , t )] = u i ( X , t ) = r u( X , t )
&
Fij =
X
ij
X j X j
Dt
Dt
X j
X j
Draft
& D E = FT F
&
E
Dt
sym
195
r r sym
r &
= F T X u( X , t )
b)
] [
r r sym
r T
r r
1
1 rr
T
sym
r
r
r&
l + ( l ) = x v + ( x v ) = ( x v ( x , t ))
= x u( x , t )
2
2
r r
r r
&
donde hemos considerado que v ( x , t ) = u( x , t ) .
D=l
sym
Ejemplo 2.38
Considrese el siguiente campo de velocidad:
v1 = 5 x 2 + 2 x3
v 2 = 5 x1 3 x3
v = 2 x + 3 x
1
2
3
x1
r
vi ( x, t ) v 2
l ij =
=
x j
x
1
v3
x1
v1
x 2
v 2
x 2
v3
x 2
(l ), cuyas componentes
v1
x3 0 5 2
v 2
0 3
= 5
x3
2 3
0
v3
x3
(2.139)
v 2 = 3 x1 5 x3
v = 1x + 5 x
1
2
3
x1
r
vi ( x , t ) v 2
=
l ij =
x j
x
1
v3
x1
v1
x 2
v 2
x 2
v 3
x 2
Draft
(l ):
v1
x3 0 3 1
v 2
= 3
0 5 = l ijskew
x3
1 5
0
v3
x3
196
Teniendo en cuenta que l puede ser descompuesto de forma aditiva en una parte
simtrica ( l sym D ) y una antisimtrica ( l skew W ), i.e. l = D + W , podemos que
concluir que D = 0 , el cual caracteriza un movimiento de slido rgido.
Ejemplo 2.40
El campo de desplazamientos de un cuerpo viene descrito por las siguientes ecuaciones:
u1 = 3 X 12 + X 2
2
u 2 = 2 X 2 + X 3
2
u 3 = 4 X 3 + X 1
r
dX
dX 1
dX k = dX 2
dX 3
X 2 , x2
X 1 , x1
Solucin:
r
u i
X j
1
1 + 6 X 1
0
Fij =
1 + 4X 2
1
0
1 + 8X 3
0
1
7 1 0
= 0 5 1
1 0 9
Una vez obtenido el gradiente de deformacin F , las componentes del vector dx vienen
dadas por:
dx i = Fij dX j
dx1 7 1 0 dX 1 7 dX 1 + dX 2
dx = 0 5 1 dX = 5dX + dX
2
3
2
2
dx 3 1 0 9 dX 3 dX 1 + 9 dX 3
Draft
197
Ejemplo 2.41
Dadas las componentes del campo de desplazamientos siguientes:
u1 = 2 X 12 + X 1 X 2
2
u 2 = X 2
u = 0
3
para X 1 0; X 2 0
Se pide:
a) Encontrar el vector en la configuracin de referencia cuyo vector en la configuracin
x2 = u 2 + X 2
x = u + X
3
3
3
x1 = X 1 + 2 X 12 + X 1 X 2
do
2
sustituyen x 2 = X 2 + X 2
valores de u1 ,u 2 ,u 3
x = X
3
3
Podemos verificar que no se trata de una deformacin homognea, ya que una recta en la
configuracin de referencia no sigue siendo una recta en la configuracin deformada.
Como ejemplo consideremos que unas partculas que ocupan una recta en la configuracin
de referencia, tras la deformada estas partcula ya no formarn una recta en la configuracin
actual, ver Figura 2.9.
2,5
x2
1,5
1
0,5
Conf. Actual
Conf. Referencia
0
0
0,5
1,5
2,5
3,5
4,5
x1
Draft
198
2
0 = X 2 + X 2
0 = X
3
2
Podemos decir de inmediato que X 3 = 0 y X 2 = X 2 , debido a la restriccin del problema
X 2 0 , luego la nica solucin posible es X 2 = 0 . Sustituyendo los valores de X 3 = 0 y
X 2 = 0 en la primera ecuacin resulta:
X 1 = 1
resolviend o
1 = X 1 + 2 X 12
X1 = 1
2
X 2 = 0;
X 3 = 0)
Para lo cual debemos calcular antes las componentes del gradiente de deformacin material
F jk . Podemos hacerlo directamente partiendo de la definicin:
F jk
x1
X 1
x
= 2
X
1
x 3
X 1
x1
X 2
x 2
X 2
x 3
X 2
x1
X 3 (1 + 4 X + X )
X1
1
2
x 2
=
0
1 + 2X 2
X 3
0
0
x 3
X 3
0
0
3 1 0
2
= 0 1 0
0 0 1
F jk1
0 0
1
1 0,5 0
1
1
= 1 0
=
adj( F jk ) = 0,5 3 0
3
0
3
3
F jk
0
0
0
3
0 3
Luego:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
199
dX 1
dx1
1 0,5 0 1 1
3
dX = F 1 dx = 1 0
3
0 0 = 0
2
jk
2
3
dX 3
dx 3
0
0
3 0 0
r
dx
r
dX
12 + 0 + 0
(1 )2 + 0 + 0
3
=3
0,1
x2
0,08
0,06
Conf. Actual
0,04
Conf. Referencia
0,02
0
0
0,5
1,5
2,5
3,5
x1
la
DF
D
[det (F )] = ij cof Fij
Dt
Dt
( )
definicin
para
obtener
la
expresin
D
[det (F )] = Jv i ,i .
Dt
x i
, luego:
X j
D
[det (F )] = D xi cof Fij
Dt
Dt X j
D x i
=
cof Fij
X j Dt
( )
( )
( )
D
(vi )cof Fij
X j
( )
Y considerando la definicin del cofactor: [cof (Fij )]T = (Fij )1 det (Fij ) , obtenemos que:
D
[det (F )] = vi xk Fij
Dt
xk X j
( )
( )
det Fij =
vi
Fkj F ji
x k
( )
( )
det Fij =
vi
v
ki det Fij = i det Fij
x k
xi
( )
( )
= Jvi ,i
Draft
200
Ejemplo 2.43
r
r r
r
= l dx x v dx
x k
Dt i
Ejemplo 2.44
Considerando las ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1 + 4 X 1 X 2
2
x2 = X 2 + X 2
2
x3 = X 3 + X 3
1 T
( F F 1)
2
Eij =
1
( Fki Fkj ij )
2
(2.140)
Considerando las ecuaciones del movimiento podemos obtener las componentes del
gradiente de deformacin material F :
x1
X 1
x k x 2
Fkj =
=
X j X 1
x 3
X 1
Fki Fkj
x1
X 2
x 2
X 2
x 3
X 2
x1
X 3 (1 + 4 X )
4X1
2
x 2
0
1 + 2X 2
=
X 3
0
0
x 3
X 3
1+ 2X 3
0
0 (1 + 4 X 2 )
4X1
(1 + 4 X 2 )
4X
1 + 2X 2
0
0
1 + 2X 2
=
1
0
0
1 + 2X 3
0
0
(1 + 4 X 2 ) 2
(1 + 4 X 2 ) 4 X 1
0
0
= (1 + 4 X 2 ) 4 X 1 ( 4 X 1 ) 2 + (1 + 2 X 2 ) 2
0
0
(1 + 2 X 3 ) 2
0
0
1 + 2X 3
Draft
201
(1 + 4 X 2 ) 2 1
(1 + 4 X 2 ) 4 X 1
0
1
2
2
0
E ij = (1 + 4 X 2 ) 4 X 1 ( 4 X 1 ) + (1 + 2 X 2 ) 1
2
2
0
0
(1 + 2 X 3 ) 1
Ejemplo 2.45
Obtener los invariantes principales de E en funcin de los invariantes principales de C y
b.
Solucin:
Los invariantes principales de E son:
I E = Tr ( E )
II E =
1 2
I E Tr ( E 2 )
2
III E = det ( E )
1
2
Segundo Invariante:
II E =
1 2
I E Tr ( E 2 )
2
donde
2
1 2
1
2
I E = (I C 3) = I C 6 I C + 9
4
2
1
1
1
Tr ( E 2 ) = Tr (C 1) = Tr (C 1) 2 = Tr C 2 2C + 1
4
4
2
1
= Tr C 2 2 Tr (C ) + Tr (1 )
4
1
= Tr C 2 2 I C + 3
4
[ ( )
[ ( )
C C = C 2 = 0
0
0
2
C2
0
2
2
0 Tr C 2 = C12 + C 2 + C 3
2
C3
( )
2
2
2
I C = (C1 + C 2 + C 3 ) = C12 + C 2 + C 3 + 2 C1 C 2 + C1 C 3 + C 2 C 3
1444 24444
4
3
2
II C
2
2
2
C12 + C 2 + C 3 = I C 2 II C
Luego:
Draft
202
Tr ( E 2 ) =
1 2
I C 2 II C 2 I C + 3
4
1 1 2
1 2
4 I C 6 I C + 9 4 I C 2 II C 2 I C + 3
2
1
= ( 2 I C + II C + 3)
4
II E =
Tercer Invariante:
3
1
1
III E = det ( E ) = det (C 1) = det [(C 1)]
2
2
0
0
C2 1
0 = (C1 1)(C 2 1)(C 3 1)
C3 1
0
= C1 C 2 C 3 C 1 C 2 C1 C 3 C 2 C 3 + C 1 + C 2 + C 3 1
= III C II C + I C 1
luego:
III E =
1
( III C II C + I C 1)
8
Resumiendo:
1
(I C 3 )
2
1
II E = ( 2 I C + II C + 3)
INVERSA
4
1
III E = ( III C II C + I C 1)
8
IE =
I C = 2I E + 3
II C = 4 II E + 4 I E + 3
III C = 8 III E + 4 II E + 2 I E + 1
Ejemplo 2.46
Sea = (I C , II C , III C ) una funcin de valor-escalar, donde I C , II C , III C son los
invariantes principales del tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green C . Obtener la
derivada de con respecto a C y con respecto a b . Comprobar que la siguiente igualdad
es vlida F ,C F T = ,b b .
Solucin:
Utilizando la regla de la cadena podemos obtener que:
,C =
(I C , II C , III C ) I C
II C
III C
=
+
+
C
I C C II C C
III C C
(2.141)
Draft
,C =
,C
203
(I C 1 C ) + III C C 1
1+
I C
II C
III C
1
=
I + II I C 1 II C + III III C C
C
C
C
C
(2.142)
1
,b =
I + II I b 1 II b + III III b b
b
b
b
b
(2.143)
Haciendo una contraccin por la izquierda con F y por la derecha por F T en la relacin
(2.142) obtenemos que:
T
T
1
T
F ,C F T =
I + II I C F 1 F II F C F + III III C F C F
C
C
C
C
(2.144)
Y considerando las siguientes relaciones:
F 1 F T = F F T = b
C = F T F F C F T = F F T F F T = b b = b2
1
F ,C F T =
I + II I C b II b + III III C b b
C
C
C
C
1
F , C F T =
I + II I C 1 II b + III III C b b
C
C
C
C
1
F , C F T =
I + II I b 1 II B + III III b b b
b
b
b
F ,C F T = ,b b c.q.d.
Draft
204
C E = E C
&
Obtener la relacin E = F T D F , partiendo de la definicin (ds ) 2 (dS ) 2 = dX 2 E dX .
D
(ds ) 2 y D .
Dt
Solucin:
D
(ds ) 2 (dS ) 2
Dt
El trmino
r
D
D r
dX 2 E dX
(ds ) 2
=
Dt
Dt
r
r
r
r
r
r
D r r
&
&
&
[dx dx ] = 2dX E dX + 2dX E dX + 2dX E dX
=
{
{
Dt
=0
=0
r
r
r D r
&
= 2 dx
[dx ] = 2dX E dX
Dt
=
D r
[dx ] , puede expresarse de la siguiente forma:
Dt
r
D
D r
Dt [dx ] = Dt F dX
r
&
= F dX
= l F dX
D
D x k
[dx k ] =
Dt X i
Dt
D x k
Indicial
=
Dt X i
v k
dX i
=
X i
dX i
D x k
dX i =
dX i
DX i t
r D r
[dx ]
= 2dx
r
r Dt
= 2dx l F dX
r
r
= 2 F dX l F dX
r
r
= 2dX F T l F dX
r
r
= 2 dX F T l F dX
r
r
= 2dX F T (D + W) F dX
r
r
r
r
= 2 dX F T D F dX + 2 dX F T W F dX
r
r
= 2 dX F T D F dX
r
r
r
r
r
r
Observemos que dX F T W F dX = dx W dx = W : (dx dx ) = 0 , ya que el tensor W
r
r
es antisimtrico y (dx dx ) un tensor simtrico. Con lo que concluimos que:
&
E = F T D F
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
205
D
(ds ) 2 y D queda:
Dt
r
r
r
r
D
(ds ) 2 = 2dX F T D F dX = 2dx D dx
Dt
Ejemplo 2.49
&
Obtener la tasa del determinante del Jacobiano ( J ) en funcin de la tasa del tensor de
&
deformacin de Green-Lagrange ( E ) y tambin en funcin de la tasa del tensor derecho
&
de deformacin de Cauchy-Green ( C ).
Solucin:
&
Considerando que J = J Tr (D ) , donde D es el tensor tasa de deformacin, y est
&
&
relacionado con E por D = F T E F 1 , luego:
) (
&
&
&
J = J Tr (D) = J Tr F T E F 1 = J F T E F 1 : 1
&
= J Fki 1 E kp F pj1 ij
&
= J Fki 1 F pi1 E kp
&
= J F 1 F T : E
&
= J C 1 : E
J
&
= C 1 : C
2
&
&
An podemos expresar J en funcin de F , para ello consideremos la siguiente relacin
1 &
&
&
&
E kp = Fsk Fsp + Fsk Fsp . Luego J an puede se expresado por:
2
J 1 1 &
&
1 &
&
&
&
J = J Fki 1 F pi1 E kp = J Fki 1 F pi1 Fsk Fsp + Fsk Fsp =
Fki F pi Fsk Fsp + Fki 1 F pi1 Fsk Fsp
2
2
J
J 1 &
&
&
&
&
&
= si Fki 1 Fsk + si F pi1 Fsp =
Fks Fsk + F ps1 Fsp = JFts1 Fst = JF T : F
2
2
&
&
J = J Tr (D) = J C 1 : E
Ejemplo 2.50
Las componentes del campo de desplazamiento de un medio continuo son:
2
u1 = 0,1 X 2
u 2 = 0
u = 0
3
Se pide:
a) Es una deformacin posible en un cuerpo continuamente deformable? Justifique su
respuesta;
b) Determinar el tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green;
Draft
206
0 1 0,2 X 2
1
0 = 0
0
0 0
0
0
0 0 1 0,2 X 2
1 0 0
1
0 1 0
0
0 1
0 = 0,2 X 2
1 0
0,2 X 2
0
2
2
0,2 X 2 + 1 0
0
1
r
b = F
b
P
b 0
0
1 0 0
3
c 1 1 0,2 1 0 0 0,003
c = 0
1
0 0,015 = 0,015
2
c 0
0
1 0 0
3
r
b
r
b
0,01 2
=1
0,01
r
c
r
c
0,003 2 + 0,015 2
= 1,0198 1,02
0,015
P obtenemos que:
Draft
1
C ij ( X 1 = 1, X 2 = 1, X 3 = 0) = 0,2 X 2
207
0
0,2
+ 1 0
0
1
0,2 X 2
2
2
X2
1 0,2 0
= 0,2 1,04 0
0
0 1
0, 2 0 1
1
0,2 1,04 0 0 = 1
= [1 0 0]
0
0
1 0
0, 2 0 0
1
0,2 1,04 0 1 = 1,04
= [0 1 0]
0
0
1 0
b = 1
c = 1,0198
cos =
0,003 + 0,015
0,00003
= 0,196116135
0,01 0,000234
= arccos(0,196116135) 78,69
por sus versores M y N , el ngulo formado por estos versores en la configuracin actual
(tras la deformada) viene dado por:
cos =
M C N
M C N
=
MN
M C M N C N
Haciendo M = b , N = c se cumple que:
0, 2 0 0
1
C c = [1 0 0] 0,2 1,04 0 1 = 0,2
0
0
1 0
Luego,
cos =
0,2
bC c
bC c
=
=
= 0,196116135
bc
1 1,04
bC b c C c
Ejemplo 2.51
Obtener una expresin de la densidad de masa en funcin del tercer invariante del tensor
de deformacin de Green 0 = 0 ( III C ) .
Draft
208
Solucin:
Partiendo de la ecuacin:
0 ( X ) = ( x, t ) J ( x, t )
y considerando que el tercer invariante viene dado por III C = det (C ) = J 2 , obtenemos que:
J = III C , luego:
0 =
(2.145)
III C
Ejemplo 2.52
En un cierto instante, el campo de desplazamientos de un medio continuo es:
u1 = (a1 1) X 1
u 2 = (a 2 1) X 2 + a1X 1
u 3 = (a 3 1) X 3
x1 = a1 X 1
u 2 = x 2 X 2 = (a 2 1) X 2 + a1X 1
u 3 = x 3 X 3 = (a 3 1) X 3
x 2 = a 2 X 2 + a1X 1
x3 = a3 X 3
x 2 = a 2 X 2 + a1X 1
x = a X
3 3
3
0
x1 a1
x 2 = a1 a 2
x 0
0
3
0 X 1
0 X 2 (deformacin homognea)
a3 X 3
M = 1 + 2M E M = 1 + 2 E 33 = 1
E 33 = 0
Draft
1 T
F F 1 ):
2
a1 a1
1
E ij = 0
a2
2
0
0
a12 + a12 2
1
=
a1 a 2
2
0
209
0 1 0 0
0 0 1 0
a 3 0 0 1
0
1 a1 a 2
2
0
a2 1
2
0
a 3 1
0 a1
0
a a
0 1
2
0
0
a3
Luego:
2
E 33 = a 3 1 = 0
a 3 = 1
0 X 1
0 X 2
a3 X 3
n i(1)
0
a1
a a
= 1
2
0
0
0 1 a1
0 0 = a1
a 3 0 0
n i(3)
0
a1
a a
= 1
2
0
0
0 0 0
0 0 = 0
a 3 1 a 3
e1
r (1) r (3)
n n = a1
0
e2 e3
a1 0 = a1e1 a1 a 3 e 2 + 0e 3
0
a3
r
1
1
a1 =
2
(1 + )
(1 + 2 )
1
(1 + )
2
a 2 = (1 + 2 )
a3 = 1
Ejemplo 2.53
El slido de la Figura 2.11 sufre una deformacin uniforme (homognea).
Se pide:
a) Obtener la expresin general de la descripcin material del campo de
r r
desplazamientos U ( X , t ) en funcin del tensor gradiente material de los
desplazamientos J .
Draft
210
X 1 , X 2 , X 3
u1 ( X 1 = 0, X 2 , X 3 , t ) = 0
u1 ( X 1 = L, X 2 , X 3 , t ) =
x1
x2
Figura 2.11:
Solucin:
J (t ) dX = du( X , t )
X
r
donde c (t ) es una constante de integracin. Luego:
r r
r r
u( X , t ) = J (t ) X + c (t )
r r
r r
u( X , t ) = J (t ) X + c (t )
En componentes:
u1 J 11 X 1 + J 12 X 2 + J 13 X 3 c1
u 2 = J 21 X 1 + J 22 X 2 + J 23 X 3 + c 2
u J X + J X + J X c
32 2
33 3
3
3 31 1
condicin 1) u 2 ( X , t ) = u 3 ( X , t ) = 0
X 1 , X 2 , X 3 :
u1 J 11 X 1 + J 12 X 2 + J 13 X 3 c1
J 21 = 0; J 22 = 0; J 23 = 0, c 2 = 0
u 2 = 0 = J 21 X 1 + J 22 X 2 + J 23 X 3 + c 2
u = 0 J X + J X + J X c J 31 = 0; J 32 = 0; J 33 = 0, c3 = 0
32 2
33 3
3
31 1
3
Draft
211
condicin 2) u1 ( X 1 = 0, X 2 , X 3 , t ) = 0 :
u1 = 0 J 11 X 1 + J 12 X 2 + J 13 X 3 c1
0
u2 =
+ 0 {J 12 = 0; J 13 = 0, c1 = 0
u
0
0
3
condicin 3) u1 ( X 1 = L, X 2 , X 3 , t ) =
u1 J 11 L 0
u 2 = 0 + 0 J 11 =
L
u = 0 0
3
Con lo cual podemos decir que las componentes del gradiente material de los
desplazamientos son:
L
J ij = 0
0 0
0 0
0 0
L X1
r r
r
r r
u( X , t ) = J (t ) X + c (t ) componentes u i ( X , t ) = 0
c) Para que el movimiento sea posible y tenga significado fsico hay que cumplir que
F >0:
1 + L
componentes
F (t ) = 1 + J (t ) Fij = 0
0 0
1 0 F = 1 + > 0 > L
L
0 1
E=
1 T
F F 1
2
componentes
1 2
+
2
L 2 L
0
E ij =
0 0
0 0
0 0
e=
1
1 F FT
2
componentes
1 2
1 0 0
+
2
L 2 L
eij =
2
0 0 0
1 + 0 0 0
Draft
212
L
ij = 0
0 0
0 0
0 0
Ejemplo 2.54
Sobre el tetraedro de la Figura 2.12 se produce una deformacin uniforme ( F = ctte ) con
las siguientes consecuencias:
1. Los puntos O , A y B no se mueven;
2. El volumen del slido pasa a ser " p" veces el volumen inicial;
3. La longitud del segmento AC pasa a ser
p
2
veces la inicial;
x2
A
x1
Figura 2.12.
Solucin:
a) el ngulo AOC pasa de 90 a 45 por lo que, evidentemente, no se trata de una
pequea deformacin, ya que en el caso de pequeas deformaciones << 1 , y en este
problema tenemos que <<
0,7854
4
Draft
213
x1 F11
x 2 = F21
x F
3 31
F13 X 1 c1
F23 X 2 + c 2
F33 X 3 c3
F12
F22
F32
El punto O( X 1 = 0, X 2 = 0, X 3 = 0) no se mueve:
0 F11
0 = F21
0 F
31
F12
F22
F32
F13 0 c1
F23 0 + c 2
F33 0 c3
c1 0
c 2 = 0
c 0
3
El punto A( X 1 = a, X 2 = 0, X 3 = 0) no se mueve:
a F11
0 = F21
0 F
31
F12
F22
F32
F13 a
F23 0
F33 0
a aF11
0 = aF21
0 aF
31
F11 = 1
F21 = 0
F = 0
31
El punto B( X 1 = 0, X 2 = a, X 3 = 0) no se mueve:
0 1 F12
a = 0 F22
0 0 F
32
F13 0
F23 a
F33 0
0 aF12
a = aF22
0 aF
32
F12 = 0
F22 = 1
F = 0
32
0 0 F33
F = F33
El volumen del slido pasa a ser " p" veces el volumen inicial. La relacin del diferencial de volumen
en la configuracin de referencia y actual viene dada por:
dV = F dV0
dV = F dV
donde hemos tenido en cuenta que la deformacin es homognea. Con lo cual, concluimos
que F33 = p
(La longitud del segmento AC pasa a ser
p
2
Draft
C
x1 aF13
C
x 2 = aF23
x C ap
214
Su mdulo:
AC = l AC = (a ( F13 1)) 2 + (aF23 ) 2 + (ap) 2 = a ( F13 1) 2 + ( F23 ) 2 + ( p) 2
p
2
p
2
p
2
L AC . Con lo cual:
L AC
a 2
( F13 1) 2 + ( F23 ) 2 + ( p ) 2 = p
Resultando:
( F13 1) 2 + ( F23 ) 2 + p 2 = p 2
( F13 1) 2 + ( F23 ) 2 = 0
F13 = 1
F23 = 0
Resultando:
1 0
Fij = 0 1
0 0
1
0
dX i( 2 ) = [0 0 1]
dx1(1) 1 0 1 1 1
(1)
dx 2 = 0 1 0 0 = 0
dx (1) 0 0 p 0 0
3
dx1( 2) 1 0 1 0 1
( 2)
dxi( 2 ) = Fij dX (j 2 )
dx 2 = 0 1 0 0 = 0
dx ( 2) 0 0 p 1 p
3
r
r
dx (1) dx ( 2 )
2
cos( AOC ) = cos(45 ) = r (1) r ( 2 ) =
2
dx
dx
2
2
Draft
p = 1
215
Como el determinante del Jacobiano tiene que ser mayor que cero F = p > 0 , eso implica
que p = 1 :
1 0 1
Fij = 0 1 0
0 0 1
x 2 = 0 1 0 X 2 = X 2
x 0 0 1 X X
3
3
3
u1 X 1 + X 3 X 1 X 3
u 2 = X 2 X 2 = 0
u X
X 0
3
3
3
c)
x3
C
C
x1 aF13 a
C
x 2 = aF23 = 0
x C ap a
3
O
a
B = B
x2
A = A
x1
Draft
216
Ejemplo 2.55
Considrense las siguientes ecuaciones del movimiento:
x1 = X 1
x 2 = X 2 X 3
x 3 = X 3 + X 2
Se pide:
a) El gradiente de deformacin, el tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green, el
tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green, el tensor de deformacin de GreenLagrange y el tensor de deformacin de Almansi. Verificar si se trata de un caso de
deformacin homognea.
b) El tensor derecho de estiramiento, el tensor de rotacin de la descomposicin polar y la
base principal del tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green de la descomposicin
polar.
c) La longitud final de un elemento de longitud inicial 2 que se encuentra en la direccin
X 3 , y la distorsin angular de un ngulo que inicialmente es de 30 y est en el plano
X1 X 2 .
d) Obtener el tensor de deformacin considerando el caso de pequeas deformaciones.
Solucin:
a) Gradiente de deformacin ( F )
x1
X 1
xi x 2
Fij =
=
X j X 1
x3
X 1
r
r
En general tenemos que dx = F dX , y
x1
X 2
x 2
X 2
x3
X 2
x1
X 3 1 0
0
x 2
= 0 1
X 3
0 1
x3
X 3
0 1 0 1 0
0
1+ 2
0 1 0 1 0
0
1+ 2
Draft
217
1
2
0
1 0 0 1
1
1
1
1
eij = ( ij bij ) = 0 1 0 0
2
2
1+ 2
0 0 1
0
0
0
0
0
2
1
0 = 0
2 1 + 2
0
0
2
1 +
0
0
1+ 2
0
0
0 0
1 0
1
2
0
E ij = 0 1
1+ 2
2
0 1
0
0
0 1 0
0
0 0
0 1 = 1 0 2
0
2
0 0
1
2 0
2
1+
0
0
U ij = 0
0
0
1+
0
0 inversa U ij1
1+ 2
= 0
0
1
1+ 2
0
2
1+
R ij = Fik U 1
kj
0 1
1 0
= 0 1 0
0 1
0
1
1+ 2
0
1
0
=
1+ 2
1+ 2
1+ 2
0
0
1
1
Draft
218
X 2 , x2
X 3 , x3
i
n ( 3)
= R N(2)
= R N ( 3)
1+ 2
=
0
1+ 2 0
1+ 2
1
=
0
1+ 2 0
0 0
1
1 =
2
1 0 1 +
0
1
0 0
1
0 =
2
1 1 1 +
0
1
0
1
0
R ij = n i(1)N (j1) + n i( 2) N (j2 ) + n i(3) N (j3)
1
1
= 0[1 0 0] +
1+ 2
0
0
1 [0
1 0 0
0 0
1
0 0 0 +
0 1
=
2
1 + 0
0 0 0
1+ 2
1
=
0
1+ 2 0
1 0] +
1
1+ 2
0
1
0 +
1+ 2
0
0
0
0
[0 0 1]
0 0
0
0 1
1
1
r
dx
ds
, y
r =
dS
dX
Draft
219
L final = ds = M dS = M dS = M Linicial
Luego:
2
L final = M dX 2 = 1 + 2 ( Linicial ) = 2 1 + 2
A
Linicial = 2
X 2 , x2
x1A 1 0 0 X 1A
A
A
x 2 = 0 1 X 2
x3A 0 1 X 3A
1 0 0 0 0
= 0 1 0 = 2
0 1 2 2
X 1 , x1
Figura 2.14.
Segn la Figura 2.14, podemos comprobar que:
Linicial = 2 2 + (2 ) 2 = 4(1 + 2 )
2
Linicial = 2 1 + 2
Para obtener el ngulo en la configuracin actual que forman dos versores, podemos
utilizar la expresin:
cos =
cos + 2 M E N
MN
(2.146)
2
0 0
Draft
0 cos 30
0 sin 30 = 0
2 0
220
Los estiramientos:
2M
0
0 1
1
C M = [1 0 0] 0 1 + 2
=M
0 0 = 1
0
0
1 + 2 0
2N
M =1
0
0 cos 30
1
C N = [cos 30 sin 30 0] 0 1 + 2
0 sin 30
=N
0
0
1+ 2 0
= cos 2 30 + (1 + 2 ) sin 2 30
= 1 + 2 sin 2 30
cos + 2 M E N
cos 30
=
MN
1 + 2 sin 2 30
cos =
x1B 1 0
0 X 1B 1 0
0 cos 30 cos 30
B
X B = 0 1 0 = 0
x 2 = 0 1 2
x B 0 1 X B 0 1 0 0
3
C
x1 1 0
0 X 1C 1 0
0 cos 30 cos 30
C
X C = 0 1 sin 30 = sin 30
x 2 = 0 1 2
x C 0 1 X C 0 1 0 sin 30
3
X 3 , x3
sin 30
sin 30
X 2 , x2
cos 30
30
B = B
X 1 , x1
Figura 2.15.
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
221
cos 30
1 + 2 sin 2 30
d)
0 0 0
ij = 0 0 0
0 0 0
Ejemplo 2.56
Un movimiento de cuerpo rgido est caracterizado por presentar la siguiente ecuacin de
movimiento:
r
r r
x = c(t ) + Q(t ) X
(2.147)
r
&
&
Considerando que = Q Q T Q = Q , la relacin anterior puede an ser escrita
como:
r
r r
&
v = c + Q X
r r
r r
&
v = c + ( x c)
Utilizando la propiedad que para un tensor antisimtrico el producto escalar de ste con
r r r
r
r
un vector a podr ser representado por a = a , donde es el vector asociado al
tensor antisimtrico . Luego:
r r
r r
&
v = c + ( x c)
r r
r r
&
= c + ( x c)
(2.148)
&& &
&
Considerando que Q = Q + Q la expresin anterior podr ser representada por:
r
r
r &&
&
&
a = c + ( Q + Q) X
r
r
r
&
= && + Q X + Q X
c &
r
r
r
= && + Q X + Q X
c &
r
r r
r r
= && + ( x c ) + ( x c )
c &
Draft
222
(2.149)
1 vi v j
+
2 x j xi
1
ipq p qj
2
1 ( ipq p x q ) ( jpq p x q ) 1
x
x
=
= ipq p q + jpq p q
+
2
2
x j
xi
x j
xi
1
1
+ jpq p qi = ipj p + jpi p = ipj p ipj p = 0 ij
2
2
GM
x
campo gravitacional. Si consideramos la Tierra como una esfera que gira alrededor de su eje
r
= 3e 3
r r
r = r e r = re r
3
r
r
e3
r
x
er
X 2 , x2
X 1 , x1
Figura 2.16.
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
223
r r
=0
= i 313 x1 + i 32 3 x 2 + i 33 3 x3 = i 31 3 x1 + i 32 3 x 2
{
=0
Luego:
v1 = 132 3 x 2 = 3 x 2
v 2 = 2313 x1 = 3 x1
v = 0
3
(2.150)
r
Solamente por verificacin, recordar que el vector vorticidad ( ) es igual al rotacional del
r
r
r r
r
campo de velocidad, x v = rot v = y es igual a 2 veces el vector velocidad angular
r
r
r
(vector axil) = 2 = 2 w :
e1
r
r
r
x v =
x1
v1
e2
x 2
v2
e3
v
v
= 3 2
x
x3 2 x3
v3
r
= ( 3 ( 3 ) )e 3 = 2 3 e 3 =
e1 3 1
x
1 x3
1 r
2
v
v
e 2 + 2 1
x
1 x 2
r 1 r
1
2
2
r r
r r r
Observar que el campo v ( x , t ) es estacionario, es decir, v = v ( x ) .
r
e 3
1
2
Para un movimiento de slido rgido las ecuaciones del movimiento vienen gobernadas
por:
r
r
x = Q(t ) X
donde las componentes del tensor ortogonal viene dada por las componentes de la matriz
r
r
de transformacin del sistema x al sistema x , luego:
x1 cos (t ) sin (t ) 0 X 1 cos (t ) X 1 sin (t ) X 2
x 2 = sin (t ) cos (t ) 0 X 2 = sin (t ) X 1 + cos (t ) X 2
x 0
0
1 X 3
X3
3
d(t )
y al integrar obtenemos que:
dt
d(t ) = dt
(t ) = t
x 2 = sin (t ) cos (t ) 0 X 2 = X 1 sin(t ) + X 2 cos(t )
x 0
0
1 X 3
X3
3
(2.151)
Draft
224
r
v1 ( X , t ) = 3 ( X 1 sin(t ) + X 2 cos(t ))
r
v 2 ( X , t ) = 3 ( X 1 cos(t ) X 2 sin(t ))
r
v3 ( X , t ) = 0
(2.152)
donde las componentes del gradiente espacial de la velocidad vienen dadas por:
r r
r
v ( x , t )
r
r = ( x v )ij
x ij
v1
x1
v
= 2
x
1
v 3
x1
v1
x 2
v 2
x 2
v 3
x 2
v1
x 3 0
v 2
= 3
x 3
v 3 0
x 3
3
0
0
0
0 (antisimtrico)
3
0
0
2
0 3 x2 3 x1
2
0 3 x1 = 3 x2
0 0 0
r r
2
2
x1 = r cos ,
x1 = r cos ,
e 1 = e r cos e sin ,
a = 3 x1e 1 3 x 2 e 2
2
2
= 3 r (cos 2 + sin 2 )e r
2
= 3 re r
v
2r
= 3 r = a ctpe
Draft
X 2 , x2
Partcula P en t = 2,5s
r r
v P ( x , t = 2,5)
1
r
x
225
r r
v ( X , t = 0)
Partcula P
r
X
X 1 , x1
Trayectoria de la partcula P
Figura 2.17.
r
v 2 ( x , t = 0) = 3 x1 = 3 X 1 = (3)(1) = 3
P
v3 = 0
2
3 X 1 9
r
2
a iP ( x , t = 0) = 3 X 2 = 9
0 0
x P
0
X3
0
r
v1P ( x , t = 2,5) = 3 x 2 = (3)(0,59136) = 3,85391
P r
2
3 x1 5,322
r
2
a iP ( x , t = 2,5) = 3 x 2 = 11,562
0 0
Draft
226
x3 , z
x3 , z
3
r
x3
r
b
v
a ctfu
x2 , y
x1 , x
La aceleracin de la gravedad para una latitud definida por viene dada por:
r
v
g = a ctfu + b
Recordar
v
a ctfu
r
+b =
que
v
a ctfu
dados
v
+ 2 a ctfu
dos
r
r
b cos + b
r
b =g,
vectores
2
se
cumple
que
v
v
2r
2
a ctpe = a ctfu = 3 r = 3 r . Verificar tambin que
v
a ctpe
r
r
v
2 a ctpe b cos + b
2
2
= ( 3 r ) 2 2( 3 r ) g cos + g 2
2
2
= ( 3 R cos ) 2 2( 3 R cos ) g cos + g 2
Resultando
2
4
g = g 2 2 g 3 R cos 2 + 3 R 2 cos 2
Pol
Observar que en los polos ( = 90 ) se cumple que g = g y en la lnea del ecuador se
Ecu
2
4
2
2
cumple que g = g 2 2 g 3 R + 3 R 2 = ( g 3 R ) 2 = g 3 R .
Draft
227
Ejemplo 2.58
Considrese una barra sometida a sucesivos desplazamientos como se indica la Figura abajo
B0
L0
L0
L(1)
L( 2 )
L(f1)
L L( 2 )
L(1)
L
( 2)
L L L 0
=
= 1
L0
L0
L(1) L0 L(1)
=
1
L0
L0
L( 2) L(1) L( 2)
= (1) 1
L(1)
L
Luego
L(1)
L( 2)
L( 2 )
(1
(
C ) + C2 ) =
1 + (1) 1
L
L 1 = C
L
0
0
Draft
228
L(1)
=
1dx = L(1) L0 = L(1)
L
0
0
(1)
( 2)
L + L = L
L1
L1
L( 2 )
( 2 ) dx = (1) 1 dx = L( 2 ) L(1) = L( 2 )
C
L
0
0
L0
L0
(1
C ) dx
L0
L
C dx =
1 dx = L L0 = L
0
0 0
Deformacin de Green-Lagrange
Observemos que la deformacin de Green-Lagrange en la configuracin B viene dado
por:
G =
Podramos
E = E (1) + F
L2 L2
0
2 L2
0
1 2
1
2
haber
(1)T
(
E ( 2 ) G2) , F (1) (1) =
L(1)
. Luego:
L0
E = E (1) + F (1)
E ( 2) F (1)
(1
(
G = G ) + (1) G2) (1)
1 L(1)
=
2 L0
2
L(1)
1 +
L0
1 L( 2)
2 L(1)
L( 2) 2 L2
2
2
0
L L0
=
=
2 L2
2 L2
0
0
2.1.3
2
L(1)
L0
Ejemplo 2.59
Considrense las componentes cartesianas del gradiente de deformacin dadas por:
5 3 3
Fij = 2 6 3
2 2 4
Solucin:
Antes de obtener los tensores U , V , R , vamos analizar el tensor F .
Para que tenga sentido fsico el determinante de F tiene que ser mayor que cero,
det ( F ) = 60 > 0 . Los autovalores y autovectores F se pueden obtener como:
Draft
229
Se puede verificar fcilmente que la base constituida por estos autovectores no forma una
ortonormal, es decir, mi(1) mi( 2) 0 , mi(1) mi(3) 0 , mi( 2) mi(3) 0 . Verificamos tambin que si
B es la matriz que contiene los autovectores de F :
mi(1) 0,6396021491;
0,6396021491;
0,4264014327
( 2)
0 0 2
3 3 4
5 2 2
10 0 0
3 6 2 B 1 = 0 3 0
y
B
3 3 4
0 0 2
T
Tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green, C = F F (tensor definido positivo):
33 31 29
C ij = Fki Fkj = 31 49 35
29 35 34
C 22 = 3,770098
autovector
N i( 2 ) = [0,5105143234; 0,2793856273; 0,8132215099]
C 33 = 102,955163
autovector
N i(3) = [ 0,518239; 0,65470405; 0,550264423]
C11 = 9,274739
autovector
T
Dichos autovectores constituye una base ortonormal luego, se cumple que AC 1 = AC , y
det (AC ) = 1 , donde:
N (3) 0,518239
0,65470405
0,550264423
cumpliendo que:
C11
0
A
0
0
0
0
33 31 29
33 31 29
C11
A = 31 49 35 = C ; A 31 49 35 A T = 0 C
0 C
0
ij
C
22
29 35 34
29 35 34
0
0 C 33
0 C 33
0 C11
0
0 3,0454455
0
0
1 0
0
= 0
U = Uij =
0
C 22
0 =
0
1,9416741
0
2
0 0 3 0
0
C 33
0
0
10,1466824
T
C
C 22
y su inversa:
1
0
0
0
3,0454455
1
1
1
1
=
U = Uij
0
0
0
1,9416741
2
1
1
0
0
0
10,1466824
3
Pudiendo as obtener las componentes del tensor U en el espacio original a travs de la ley
1
1
= 0
de transformacin:
Universidad Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
230
T
C
y
0,31528844 0,05134777 0,14302659
T
C
T
Tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green, b = F F (tensor definido positivo):
43 37 28
bij = Fik F jk = 37 49 28
28 28 24
Fik U 1
kj
b22 = 3,770098
n i( 2 ) = [0,4898263742 0,1327190337 0,8616587383]
i
b33 = 102,955163
autovector
n (3) = [ 0,611638389 0,6519860747 0,448121233]
Observemos que son los mismos autovalores del tensor C , pero con distintos
autovectores. Los autovectores del tensor b tambin constituye una base ortonormal
luego, se cumple que Ab1 = AbT , y det (Ab ) = 1 , donde:
b11 = 9,274739
autovector
i
n (1) 0,6212637156 0,7465251613
0,238183919
( 2)
Ab = n i = 0,4898263742 0,1327190337 0,8616587383
cumpliendo que:
b11
0
A
0
0
0
b11 0
43 37 28
43 37 28
A = 37 49 28 = b ; A 37 49 28 A T = 0 b
0 b
0
22
b
b
ij
0
28 28 24
28 28 24
0 b33
0 b33
Ya que los tensores C y b tienen los mismos autovalores se cumple que Uij = Vij , es decir,
T
b
b22
que tienen las mismas componentes en sus respectivos espacios principales. Y como
T
b
T
b
y
0,28717424 0,07950684 0,14176921
A V Ab = A U Ab = 0,07950684 0,23396031 0,08848799 = Vij1
T
b
T
b
Draft
231
U=
V=
R=
F=
a =1
3
a =1
3
(a)
a =1
3
a =1
a R N( a ) N ( a ) =
a =1
n(a) n (a) R
a =1
= R a N(a ) N( a) = a n ( a ) n ( a) R
a =1
a =1
= R U = V R
3
donde e i
0,2 0,1 0
Fij = 0,3 0,4 0
0
0
0,1
Draft
232
0
0,2 0,1 0 0,2 0,1 0
0,05 0,02
0,3 0,4 0 0,3 0,4 0 = 0,02 0,25 0
bij = Fik F jk =
0
0
0
0,1 0
0
0,1
0
0,01
(2.153)
0
0
0,1
0
0,2 0,1 0 0,13 0,1
0,3 0,4 0 = 0,1 0,17
0
0
0
0,1 0
0 0,01
(2.154)
C N = C ( a ) N( a )
C C1 = 0
C ( 2) = 0,04802
Luego:
C (1) = 0,25198
C (3) = 0,01
N i(3)
0,633399
= 0,77334
0
= 0
1
N i(1)
C ( 2 ) = 0,04802
N i( 2 )
0,77334
= 0,63399
b n = b( a ) n ( a )
b(3) = 0,01
n i(3)
0,098538
= 0,995133
0
= 0
1
n i(1)
b( 2) = 0,04802
n i( 2)
0,995133
= 0,098538
Observemos que era de esperar que los tensores C y b presentan los mismos autovalores,
pero distintos autovectores.
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
0
0
0,252
0
0,048 0
C ij =
0
0
0,01
233
0
0
0,252
0
0,048 0
bij =
0
0
0,01
2a N ( a ) N ( a )
a =1
b=
n
2
a
(a)
n(a)
a =1
donde a son los estiramientos principales. Considerando que 2a = C a son los autovalores
de C y de b , los estiramientos principales son:
(1) = 0,25198 0,501976
( 2) = 0,04802 0,219134
ij
a =1
3
a =1
ij
0,06247 0,0762 0
0,76958 0,6309 0
0,0762 0,06247 0 + 0,219134 0,6309 0,76958 0 +
= 0,50197
0
0
0
0
0
0 0 0
+ 0,10 0 0
0 0 1
0,2 0,1 0
= 0,3 0,4 0
0
0
0,1
(a)
(a )
componentes
a =1
0,832 0,554 0
(R )ij = 0,554 0,832 0
0
0
1
0
0
0 0
0
0 0 0 1 0
0
1
U=
N
a
(a)
(a)
componentes
a =1
0,333 0,139 0
(U)ij 0,139 0,388 0
0
0
0,1
Draft
234
V=
n
a
(a)
(a)
componentes
a =1
0,222 0,028 0
(V )ij 0,028 0,5 0
0
0
0,1
Ejemplo 2.61
Para un movimiento dado (deformacin de corte):
x1 = X 1 + kX 2
x2 = X 2
x = X
3
3
k constante
X 1
x
x
Fij = i = 2
X j
X
1
x3
X 1
x1
X 2
x 2
X 2
x3
X 2
x1
X 3 1 k 0
x 2
= 0 1 0
X 3
x3 0 0 1
X 3
0 0 1 0 0 1 0
0
0
0
bij = Fik F jk = 0 1 0 k 1 0 = k
0 0 1 0 0 1 0
1 0
0 1
1
(C 1) , cuyas componentes
2
son:
1
k
1
E ij = k 1 + k 2
2
0
0 1 0 0
0 k
0 1 0 = 1 k k 2
0
2
0 0 1
0 0
1
0
0
Draft
235
C = (V R)T (V R)
= RT VT V R
= RT V V R
= RT V 2 R
= RT b R
Por simplicidad vamos trabajar slo en el plano x1 x 2 , con lo cual representaremos las
componentes del tensor de rotacin como:
cos sin c s
R ij =
=
sin cos s c
(i, j = 1,2)
k 1 + k 2 = s c
1 s c
k
(c 2 + c 2 k 2 + 2 sck + s 2 )
( sck 2 s 2 k + c 2 k )
=
2
2
2
(c 2 + s 2 k 2 2 sck + s 2 )
( sck s k + c k )
k
c.
2
k
Ahora partiendo de la relacin ( sck 2 s 2 k + c 2 k ) = k y considerando que s =
c
2
obtenemos que:
c=
1
2
k
+1
4
k +4
s=
k
2
2
k
+1
4
k
k2 + 4
Luego:
2
2
k +4
k
R ij =
2
k +4
0
k
2
k +4
2
k2 + 4
0
2
k +4
k
U ij = R ki Fkj =
2
k +4
0
k2 + 4
2
k2 + 4
0
Draft
0
2
1 k 0 k + 4
k
0 0 1 0 =
2
0 0 1 k + 4
1
0
k
k2 + 4
2+ k2
k2 + 4
0
236
Vij = Fik R jk
2
2+k
0
2
k +4
k
0 =
2
k +4
1
0
2
1 k 0 k + 4
k
= 0 1 0
2
0 0 1 k + 4
k2 + 4
2
k2 + 4
0
k
k2 + 4
2
k2 + 4
0
Ejemplo 2.62
Un paraleleppedo deformable de dimensiones 2 2 1 se encuentra en su configuracin
de referencia en la posicin que indica la Figura 2.18. Este cuerpo se somete a una
deformacin:
r r
x ( X , t ) = exp X 2t e1 + tX 12 e 2 + X 3 e 3
(2.155)
X3
X1
Figura 2.18.
Solucin:
a) Segn (2.155), las componentes del vector posicin son x1 = exp X 2t , x 2 = tX 12 ,
x3 = X 3 , luego las componentes del gradiente de deformacin F vienen dadas por:
0
xi
= 2tX 1
Fij =
X j
0
t exp X 2t
0
0
0
1
Draft
t exp X 2t
C ij =
0 0
0 2tX 1
1 0
2tX 1
0
0
237
0 4t 2 X 12
0 = 0
1 0
t exp X 2t
0
0
0
2
t exp
0
2 X 2t
0
1
2a N ( a ) N( a )
U=
a =1
N( a) N( a)
a =1
2 = + t 2 exp 2 X 2t
3 = + 1
2 = t exp X 2t
3 = 1
c)
2tX 1
U ij = 0
0
t exp
0
X 2t
0
0
U ij1
1
2tX
1
0
=
0
1
t exp X 2t
0
R ij = 2tX 1
0
t exp
0
0
X 2t
0 2tX 1
0 0
1
0
0
1
t exp X 2t
0
0
0 1 0
0 = 1 0 0
0 0 1
0 1 0 0 1 0 1 0 0
= 1 0 0 1 0 0 = 0 1 0
0 0 1 0 0 1 0 0 1
t exp X 2t
0
0
Draft
0
0 = 2t 2 X 1exp X 2t
1
238
dV = JdV
V0
(2 X exp )dX
= 4(exp 1) 25,556
=
X2
3 dX 2 dX 1
X 1 = 0 X 2 = 0 X 3 =0
2
x 2 = X 2 + kX 3
x3 = X 3 + kX 2
dX 2
C
dX 3
X1
X2
23
O
B
B
x2
Draft
239
X j
0 k 1
0
0
1 0 0 1 0 0 1
0 1 k 0 1 k = 0 1 + k 2
C ij = Fki Fkj =
2k
0 k 1 0 k 1 0
2k
1+ k2
1
(C 1) , cuyas componentes
2
son :
1
0
0 1 0 0
0
0 0
1
0 1 0 = 1 0 k 2 2 k
2
E ij = 0 1 + k
2k
2
2
2
0
0 2 k k 2
2k
1 + k 0 0 1
r
r r
b.1) Campo de desplazamientos, u = x X , cuyas componentes son:
u1 = x1 X 1 = 0
r
b.2) Clculo de (dx ) 2 = dx 2
u 2 = x 2 X 2 = kX 3
u 3 = x 3 X 3 = kX 2
r
r r
(dx )2 = dx dx
r
r
= F dX F dX
r
r
= dX F T F dX
r
r
= dX C dX
Explcitamente:
(dx )
= [dX 1
dX 2
0
0 dX 1
1
0 1 + k 2
dX 3 ]
2k dX 2
0
2k
1 + k 2 dX 3
(dx )2 = (dX 2 ) 2 (1 + k 2 )
Para el lado OB tenemos que [0 0 dX 3 ] , resultando que:
(dx )2 = (dX 3 ) 2 (1 + k 2 )
Draft
240
expresin ( N )2 = N C N .
( )
OC
= 0
1
2
0
1
1
2
0 1 + k
2
0
2k
( )
BA
= 0
1
2
1
, con lo cual:
2
1
2
0
1
1
2
0 1+ k
2
0
2k
0
2k
1+ k2
1
= (1 + k ) 2
2
1
1
, con lo cual:
2
0
0
1 = (1 k ) 2
2k
2
1+ k 2 1
MC N
M C N
=
M N
M C M N C N
( )
0
0 0
1
0 1 + k 2
= [0 0 1]
2k 0 = 1 + k 2
0
2k
1 + k 2 1
( )
0
0 0
1
0 1 + k 2
= [0 1 0]
2k 1 = 1 + k 2
0
2k
1 + k 2 0
OB
OA
0
0 0
1
C N = [0 0 1] 0 1 + k 2
Mi ij j
2k 1 = 2k
0
2k
1 + k 2 0
Resultando que:
cos 23 =
2k
M C N
=
MN
1+ k2
Draft
C = U2 =
a N(a ) N(a )
U= C =
a =1
241
3
a N( a ) N ( a )
a =1
( ) (
2(1 + k ) + (1 k )
2 2 1 + k 2 + 1 2k 2 + k 4 = 0
2
2 2
=0
3 = 1 + k 2 2k = (1 k ) 2
C ij =
0
0
(1 k ) 2
0
0
1
( 3)
, 3 N i = 0
2
1
2
1
.
2
1
a ij = A = 0
0
1
2
1
2
0
1
2
1
0
0
0 1
0 = 0
(1 k ) 2
0
1
2
1
2
0 1
0
1
0 1+ k2
2k
1 0
0 1
2k 0
1+ k 2
0
1
2
1
0
1
2
1
2
C ij =
0
0
(1 k ) 2
0
0
+ 1
0
U ij = 0
+ (1 + k ) 2
0
0
2
+ (1 k )
0
0
0
0
1
0 (1 + k )
U ij =
0
0
0
(1 k )
Draft
242
U 1
ij
1
= 0
0
0
(1 k )
0
1
(1 + k )
0
1
U ij = 0
0
1
2
1
2
0
1
2
1
1
0
0
1
(1 + k )
0
0 1
0 0
1
0
(1 k )
0 1
1
= 0
2
1
0
2
0
1
2
1
2
0
1
(1 k 2 )
k
(1 k 2 )
0
k
(1 k 2 )
1
(1 k 2 )
1 0 0 1
R ij = 0 1 k 0
0 k 1
0
1
(1 k 2 )
k
(1 k 2 )
0 1 0 0
k
= 0 1 0
2
(1 k )
0 0 1
1
2
(1 k )
Ejemplo 2.64
Dada la siguiente ley de movimiento:
x1 = 1 X 1
x 2 = 3 X 3
x = X
2 2
3
Si pide:
a) Encontrar el volumen deformado para un cubo unitario;
b) Encontrar el rea deformada de un cuadrado unitario en el plano X 1 X 2 , y dibujar el
rea deformada;
c) Aplicar la Descomposicin Polar y obtener los tensores U , V y R
Solucin:
a)
x1 1
x2 = 0
x 0
3
0
0
2
0 X 1
3 X 2
0 X 3
1
Fij = 0
0
0
2
0
3 (deformacin Homognea)
Draft
243
donde
e1
r
Ainicial = 1
e2
0
e3
0 = e 3 ; Fij1 =
2 3
1
0
1 2 3
0
0
0
1 2
0 1
1 3 = 0
0
0
0
1
3
1
2
a1
1
a 2 = 1 2 3 0
a
3
0
0
0
1
2
0
0 0
1
0 =
1 2
3
1 0
Su mdulo queda:
r
a final = ( 1 2 ) 2 = 1 2
X 3 , x3
B (0,0, 2 )
r
a final = 1 2
C (1 ,0, 2 )
O (0,0,0)
A(1,0,0)
C (1,1,0)
B (0,1,0)
X 2 , x2
r
Ainicial = 1
A( 1 ,0,0)
X 1 , x1
donde los puntos A(1,0,0) , B(0,1,0) y C (1,1,0) se desplazan segn la ley del movimiento:
Draft
244
x1A 1
A
x2 = 0
x A 0
3
C
x1 1
C
x2 = 0
xC 0
3
0
0
2
0 1 1
3 0 = 0
0 0 0
x1B 1
B
x2 = 0
x B 0
3
0
0
2
0 1 1
3 1 = 0
0 0 2
0
0
2
1
C ij = 0
1
bij = 0
0 0 0
3 1 = 0
0 0 2
F y
0
0
3
0
0
2
V = b = F F
0 1
2 0
0 0
0 1
3 0
0 0
0
0
2
0
0
3
F = R U = V R
donde
0 2
1
3 = 0
0 0
0 2
1
2 = 0
0 0
0
2
3
0
22
0
0
2
3
0
0
22
1
U ij = 0
1
Vij = 0
0
2
0
0
3
0
0
0
0
0
1
R ij = 0
0
0
2
0
1
3
0
0 1
3 0
0
1
0 0
1 0
2
0
1
2
0
0
0
2
0
1 0 0
0 = 0 0 1
0 1 0
1
3
0 1 0 0
3 = 0 0 1
0 0 1 0
Ejemplo 2.65
Determinar para la deformacin homognea:
x1 = 3 X 1
x2 = 2 X 2
x3 = 3 X 3 X 2
Draft
x1 2
2
1
x 22
22
x32
2
3
245
=1
X 3 , x3
Superficie material
(Siempre constituida por las
mismas partculas)
X 1 , x1
Solucin:
La ley del movimiento y de su inversa vienen dadas por:
x1 3
x2 = 0
x 0
3
0
2
1
0 X 1
X1
0 X 2 inversa X 2 =
X
3 X 3
3
3
3
0
1
2
3
6
0
0
0
x1
0 x2
3 x3
X1 =
X 2 =
X 3 =
3
x1
3
x2
2
3
3
x2 +
x3
6
3
2
3
3
3
x
x1 + 2 +
x2 +
x3 = 1
3
3
2
Draft
246
bij = 0
0
0
2
1
0 3 0
0 0
2
0 1
3
0
0
0
3
0
0 =
5
3
0 3
3
3
i
b2 = 6 autovector n ( 2 ) = 0
2
2
i
b3 = 2 autovector n (3) = 0
2
2
Resultando as que:
1
3 0 0
0 0 2
1 = 3
0
Vij = 0
2 = 6
0
0
2
2
2
2
0
2
2
2
0
3 = 2
Luego, aplicando la ley de transformacin del sistema x1 , x 2 , x3 al sistema x1 , x 2 , x3 ,
obtenemos que:
x1 1
x2 = 0
x
3
0
0
2
2
2
2
0
2
2
2
x1
x2
x
3
x1 = x1
2
2
x2 +
x3
x2 =
2
2
2
2
x +
x3
x3 =
2
2
2
Con lo cual, la ecuacin del elipsoide en el espacio principal de V viene representada por:
2
2
x12 + x 2 + x3 + x 2 x3 = 3
(x1 )
2
2
2
2
2 2
2
+
x +
x3 +
x +
x3 +
x2 +
x3
x2 +
x3 = 3
2
2
2
2
2
2
2
2
2
Draft
247
x1 2 x 22 x32
x 2
x2
x 2
x2 x2 x2
+
+
= 1 2 + 2 2 + 3 2 = 12 + 2 + 32 = 1
3
6
2
3
22
1
( 3)
( 6)
( 2)
X 3 , x3
X 2 , x2
x3
3 = 2
2 = 6
1 = 3
x2
x1
X 1 , x1
x2
x1
x3
x2
X2
X1
x2
x1
F
x3
X3
x1
x3
Draft
248
2.1.4
Deformacin Infinitesimal
Ejemplo 2.66
Dadas las ecuaciones del movimiento
x1 = X 1 + 4 X 1 X 2 t
2
x2 = X 2 + X 2 t
2
x3 = X 3 + X 3 t
(2.156)
Se pide:
a) Encontrar el campo de velocidad;
b) Encontrar el campo de deformacin infinitesimal;
c) Para el tiempo t = 1 s , obtener el tensor de deformacin infinitesimal.
Solucin:
a) Velocidad:
V1 = 4 X 1 X 2
r
r r
dx
2
V 2 = X 2
V ( X , t) =
dt
2
V3 = X 3
(2.157)
r
A1 = 0
r r
dV
A( X , t ) =
A2 = 0
dt
A = 0
3
(2.158)
b) Aceleracin:
c) Campo de desplazamientos:
u1 = x1 X 1 = X 1 + 4 X 1 X 2 X 1 = 4 X 1 X 2
2
2
u 2 = x2 X 2 = X 2 + X 2 X 2 = X 2
2
2
u3 = x3 X 3 = X 3 + X 3 X 3 = X 3
(2.159)
Luego, las componentes del tensor de deformacin infinitesimal vienen dadas por:
ij =
u1
X 1
u i u 2
=
x j X 1
u 3
X 1
u1
X 2
u 2
X 2
u 3
X 2
1 u i u j
+
2 x j xi
u1
X 3 4 X
2
u 2
= 0
X 3
u 3 0
X 3
(2.160)
4X1
2X 2
0
0
0
2X 3
(2.161)
luego:
Draft
4 X 2
ij = 2 X 1
249
0
0
2X3
2 X1
2X 2
0
(2.162)
Ejemplo 2.67
Consideren el siguiente tensor de deformacin infinitesimal:
0
2
X3
2
l
X2X3
l2
0
0
X2X3
ij = 0
l2
X2
0 3
l2
(2.163)
0
0
ij = 0
0
2
2
0 2 X 2 X 3
2l
2l 2
2
2
X2 X3
(2.164)
ij =
1
ui, j + ui, j
2
; ij =
1
ui, j ui, j
2
(2.165)
luego:
0
u i , j = 2 0
2l
0
2X 2 X 3
2
X2
2
X3
2
3X 3
2X 2 X 3
2
X2
(2.166)
u1
= 0 u1 = 0
x1
u 2
= 2 (2 X 2 X 3 )
x 2 2l
u 2 =
2l (2 X
2
2X3
)x 2 u 2 =
Draft
2l 2
(2.167)
2
X2 X3
+ C1 ( X 3 )
(2.168)
250
u 3
= 2 (2 X 2 X 3 )
x3
2l
u 3 =
2l 2
(2 X 2 X 3 )x3 u 3 =
2
X3 X2
2l 2
+ C2 ( X 2 )
(2.169)
= 2
X 3 2l
2 C1 ( X 3 )
C1 ( X 3 )
2
2
2
= 3 X 3
X 2 +
= 2 X 2 3X 3
X 3 2l
X 3
C1 ( X 3 ) =
(2.170)
3
X 3
= 2
X 2
2l
2 C 2 ( X 2 )
C 2 ( X 2 )
2
2
2
= X2
X 3 +
= 2 X2 + X3
X 2
X 2
2l
X3
C2 ( X 2 ) = 2
3
(2.171)
2l 2
[X
2
2 X3
3
X3
; u3 =
3
X2
2
X 3 X 2 +
3
2l 2
(2.172)
Ejemplo 2.68
Demostrar que, para el caso de pequeas deformaciones, la tasa del tensor de deformacin
&
infinitesimal ( ) es igual al tensor tasa de deformacin ( D ).
Solucin:
Consideremos la relacin entre la tasa del tensor material de deformacin de Green&
Lagrange ( E ) y el tensor tasa de deformacin ( D ):
&
E = F T D F
(2.173)
(2.174)
Ejemplo 2.69
Dado el movimiento
x1 = X 1
2t
x 2 = X 2 + X 1 exp 1
3t
x3 = X 3 + X 1 exp 1
(
(
)
)
(2.175)
Draft
251
Por definicin el tensor tasa de deformacin ( D ) es la parte simtrica del tensor gradiente
espacial de la velocidad:
1
(l + l T )
r
r
y ( x , t ) = sym u
2
r
l = xv
D=
(2.176)
2t
2t
u 2 = x 2 X 2 = X 2 + X 1 exp 1 X 2 = X 1 exp 1
3t
3t
u 3 = x 3 X 3 = X 3 + X 1 exp 1 X 3 = X 1 exp 1
r
r Du
El campo de velocidades viene definido por v =
. Luego, las componentes del campo
Dt
(
(
)
)
(
(
)
)
2t
V2 = X 1 (2exp )
3t
V3 = X 1 ( 3exp )
(2.178)
2t
x 2 = X 2 + X 1 (exp 1)
3t
x3 = X 3 + X 1 (exp 1)
X 1 = x1
2t
X 2 = x 2 x1 (exp 1)
3t
X 3 = x3 x1 (exp 1)
(2.179)
2t
v 2 = 2 x1 exp
3t
v3 = 3x1exp
(2.180)
Las componentes del tensor gradiente espacial de la velocidad ( l ) vienen dadas por:
0
vi
r
= 2exp 2t
( l ) ij = ( x v ) ij =
x j
3exp 3t
Draft
0 0
0 0
0 0
(2.181)
252
0
1
1
2exp 2t
(D) ij = ( l ij + l ji ) =
2
2
3exp 3t
= exp 2t
3 exp 3t
2
exp 2t
0
0
1
l ij l ji
2
T
0 0
0 0
0 0
(2.182)
exp 3t
2
Wij =
0 0
0
+ 2exp 2t
0 0
0 0 3exp 3t
anti
= exp 2t
3 exp 3t
2
exp 2t
0
0
exp 3t
2
(2.183)
2t
u 2 = x1 (exp 1)
3t
u 3 = x1 (exp 1)
(2.184)
r
u i
2t
(u)ij = = exp 1 0 0
x j
exp 3t 1 0 0
r
Podemos decomponer (u) en una parte simtrica y una antisimtrica:
(
(
)
)
(2.185)
(2.186)
= ( )ij + ()ij
La parte simtrica:
0
1
sym r
2t
u ij = exp 1
2
exp 3t 1
(
(
)
)
0 0
0
+ exp 2t 1
0 0
0 0 exp 3t 1
(
(
)
)
0 0
0 0
0 0
0
exp 2t 1 exp 3t 1
1
0
0
= exp 2t 1
= ij
2
3t
0
0
exp 1
(2.187)
Draft
( )ij
253
0
(exp 2t 1) (exp 3t 1)0
1
0
0
= (exp 2t 1)
(exp 3t 1)
0
0
(2.188)
Luego, la tasa de :
&
( )ij
exp 2t 1 exp 3t 1
0
D
D 1
( )ij = exp 2t 1
0
0
=
Dt
Dt 2
3t
exp 1
0
0
exp 2t exp 3t
0
0
0
= exp 2t
3 exp 3t
0
0
2
(2.189)
(2.190)
Ejemplo 2.70
Consideremos un cuerpo material bajo el rgimen de pequeas deformaciones, el cual est
sometido al siguiente campo de desplazamientos:
u1 = (2 x1 + 7 x 2 ) 10 3
; u 2 = (10 x 2 x1 ) 10 3
; u 3 = x3 10 3
( u)ij
u1
x1
u i u 2
=
=
x j x1
u 3
x1
u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2
u 1
x 3 2
7
0
u 2
3
= 1 10 0 10
x 3
0
1
u 3 0
x 3
ij =
anti
u ij
u j
1 u
= i
2 x j x i
Draft
0 4 0
= 4 0 0 10 3
0 0 0
254
ij =
sym
u ij
u j
1 u
= i +
x j xi
2
3 0
2
= 3 10 0 10 3
0
0 1
0
0
1
1
[Tr()]2 Tr ( 2 ) , III = det() , ver captulo 1. Luego,
2
1
2
2
II = [Tr ( )] Tr ( ) = 3 10 0 + 3 10 0 + 3 10 0 10 6 = 1 10 6
2
0
0
1
0
0 1
0
0
1
III = det ( ) = 11 10 9
2 + 12 10 3 + 11 10 6 = 0
2 + 12 10 3 + 11 10 6 = 0
1 = 1,0 10 3
2 = 11,0 10 3
II = 1,0 10 3
III = 11,0 10 3
Draft
255
II = 1
III = 11
N (10 3 )
I = 1
0
4 0
Tr ( )
0 4 0 10 3
ij =
=
3
0
0 4
= ij
esf
ij
2
3
0 4 0
0
2 3 0
0 4 0 10 3 = 3 6 0 10 3
= 3 10 0
0
0 0 4
0
0 0
0 4
Ejemplo 2.71
En un punto de un slido el gradiente de los desplazamientos viene representado por sus
componentes como:
4 1 4
r
(u) ij = 1 4 2 10 3
4 0
6
(2.191)
Determinar:
a)
Draft
256
Solucin:
a) El tensor infinitesimal de deformacin ( ) viene dado por la parte simtrica del
gradiente de los desplazamientos:
r 1
r
r
= sym u = (u) + (u) T
2
(2.192)
Luego:
4 1 4 4
1 4
8 0 0
4 0 0
1
+ 1 4 0 10 3 = 1 0 8 2 10 3 = 0 4 1 10 3
ij = 1 4 2
2
2
4 0
0 2 12
0 1 6
6 4 2 6
r
El tensor spin infinitesimal = anti u
4 1 4 4
1 4
0 2 8
0 1 4
1
10 3 = 1 0
1 4 0 10 3 = 1 2 0
ij = 1 4 2
2
1 10 3
2
2
8 2 0
4 0
4 1 0
6 4 2 6
= esf + dev
esf
Tr ( )
6 10 3
=
1=
1 = 2 10 31
3
3
esf
ij
2 0 0
= 0 2 0 10 3
0 0 2
(2.194)
4 0 0
2 0 0
2 0 0
0 4 1 10 3 0 2 0 10 3 = 0 6 1 10 3
=
0 1 6
0 0 2
0 1 4
(2.195)
I =
I
1 6 + 0 6 + 0 4 10 = 17 10
(2.196)
0 1 6
(2.197)
Draft
257
=0
(2.198)
(4 )(6 ) 1 = 0
2 2 25 = 0
=
2
b b 2 4ac 2 (2) 4 1 (25) 2 4 + 4 25
=
= 1 26
=
2a
2 1
2
(2.199)
1 = 6,0990
2 = 4,099
Luego:
1 = 4 10 3 ;
2 = 6,0990 10 3 ;
3 = 4,099 10 3
(2.200)
III = 4,099 10 3
(2.201)
II = 4 10 3 ;
Ejemplo 2.72
Encontrar el tensor de deformacin infinitesimal y el tensor de rotacin infinitesimal para
el siguiente campo de desplazamiento:
x12
u i = x1 x 2
0
Solucin:
Tensor de deformacin Infinitesimal
En el rgimen de pequeas deformaciones, el tensor de deformacin viene dado por:
L
L
E ij eij ij =
1 u i u j
+
2 x j
x i
x1
u j u 2
=
x k x1
u 3
x1
u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2
u1
x 3 2 x
1
u 2
= x2
x 3
u 3 0
x 3
0
x1
0
0
0
Draft
258
L
L
E ij eij ij
u j
1 u
= i +
x j
2
x i
2 x
1 1
= x2
2
0 2 x1
0 + 0
0 0
0
x1
0
x2
x1
0
0 2 x1
0 = x 2
0 2
x2
2
x1
0
1 u i u j
2 x j
x i
2 x1
1
= x2
2
0
x1
0
0 2 x1
0 0
0 0
x2
x1
0
0
0
x
0 = 2
2
0 0
x2
2
0
0
Ejemplo 2.73
En la Figura 2.22 se muestra la transformacin que experimenta el cuadrado ABCD de
lado unitario.
X 2 , x2
x2
D
C
D
1
45
A = A
X 1 , x1
x1
x1
x1 cos sin 0 x1
= 45
x 2 = sin cos 0 x 2 x 2 =
x
x 0
0
1 x3
3
3
Draft
2
2
2
2
0
2
2
2
2
0
0
x1
0 x 2
1 x 3
259
x1
x 2 =
x
3
2
2
2
2
0
2
2
2
2
0
0
X 1
0 X 2
1 X 3
2
2
X1 +
X2
x1 =
2
2
2
2
x2 = 2 X 1 + 2 X 2
2
2
2
2
C
(1) = 2 , x 2 =
(1) = 0
(1) +
(1) +
2
2
2
2
Campo de desplazamientos:
u1 = x1 X 1 =
u 2 = x 2 X 2 =
2
2
2
2
X1
X 2 X1 = X1
1
2 X2
2
2
2
2
2
2
2
X1 +
X2 X2 =
X1 + X 2
2 1
2
2
2
X 1
u i u 2
=
X j X 1
u 3
X 1
u1
X 2
u 2
X 2
u 3
X 2
u1 2
1
X 3 2
u 2 2
=
X 3 2
u 3
X 3 0
1 0
2
0
0
2
2
r
r
1
(u) + (u)T ,
2
con o obtenemos:
2
1
ij = 0
0
1 0 0 ij
2
0
0
Como para un movimiento de slido rgido el tensor de deformacin tiene que ser cero, es
decir, = 0 (tensor de deformacin infinitesimal), E = 0 (tensor de deformacin de
Green-Lagrange), e = 0 (tensor de deformacin de Almansi). Calculando las componentes
del tensor de deformacin de Green-Lagrange:
Draft
260
u j u k u k
1 u
+
E ij = i +
2 X j X i X i X j
0 0 0
= 0 0 0
0 0 0
Ejemplo 2.74
Un rectngulo de base y altura b se gira en sentido antihorario 30 . Tras el giro el
rectngulo sufre una deformacin de tal forma que la base mantiene su longitud inicial y la
altura se dobla. Calcular el gradiente de deformacin, el tensor derecho de deformacin de
Cauchy-Green, y el tensor de deformacin de Green-Lagrange.
Solucin:
X 2 , x2
C
x2
D
2b
30
x1
30
b
A = A
B
X 1 , x1
X 2 , x2
D
2b
1 0 0
U ij = 0 2 0
0 0 1
B B
A = A
X 1 , x1
Draft
261
cos sin 0
R ij = sin cos 0
0
0
1
0
0
1 0 0 1 0
0
1
0
0
1
D
x 2 = sin 30 2 cos 30 0 X 2 = sin 30 2 cos 30 0 b = 2b cos 30
x D 0
0
1 X 3D 0
0
1 0
0
0
0
1 0
0
1 0 0 1
1
2
1
E ij = 0 4 0 0 1 0 = 0 1,5 0
2
0 0 1 0 0 1 0 0 0
1
a =1 2
Draft
262
x2 = X 2
x = X
3
3
(2.202)
3 x1
1+ t
; v2 =
x2
1+ t
; v3 =
2
5 x3
1+ t
(2.203)
r
x1 = 2 X 1 + 4 2 X 2
3
1
2 X3
x2 = X 1 + X 2 +
4
4
3
1
x3 = X 1 4 X 2 + 4 2 X 3
(2.204)
Encontrar:
a) La direccin del elemento de lnea en la configuracin deformada cuyo elemento de
lnea en la configuracin de referencia estaba segn la direccin (1,1,1) ;
b) El estiramiento del elemento de lnea.
Draft
263
Problema 2.4
Dados los siguientes campos de desplazamientos en el plano x y :
r
1
2
1
2
a) u = x 2 e1 + x1 e 2
r
1
2
1
2
b) u = x 2 e 2 + x1 e 2
c) u = x1 e 2
Para cada campo de desplazamiento con << 1 , dibujar los desplazamientos que sufren las
partculas que originalmente estaban en un cuadrado determinado por x1 = 0 , x1 = 1 ,
x2 = 0 y x2 = 1 . Ver Figura 2.24
x2
1
t=0
x1
u = a r e r + b r z e + c sin e z
(2.205)
&
Si el campo de aceleracin a es la derivada material v del campo de la velocidad v ,
encontrar la aceleracin en el punto (1,1,0) en el tiempo t = 0 si la velocidad en la
descripcin Euleriana viene dada por:
r
3
2
3
v = C ( x1 + x1 x2 )e1 ( x12 x2 + x2 )e 2 exp at
(2.206)
v = x1e1 + (2 x1 x 2 )e 2 + ( x1 x3 )e 3
Draft
(2.207)
Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)
264
(2.208)
2
x2 = X 2 + X 3t + X 1t
2
x3 = X 3 + X 1t + X 2 t
(2.209)
x2 = a2 X 2
x = a X
3 3
3
(2.210)
2
2 1
u 2 = AX 2 + BX 2 ( X 1 + X 2 )
u = CX
3
3
(2.211)
2
x2 = X 2 + X 2 t
2
x3 = X 3 + X 3 t
Draft
265
x2
x1
x2
x1
X 1 , x1
Draft
266
Problema 2.16
Justificar si son ciertas o falsas las siguientes afirmaciones:
a) Si el campo de velocidades es estacionario, entonces el campo de aceleracin
tambin lo es.
b) Si el campo de velocidades es uniforme, entonces el campo de aceleraciones es
siempre nulo;
c) Si el campo de velocidades es estacionario y el medio es incompresible, el campo
de aceleraciones es siempre nulo.
Problema 2.17
Partiendo de las ecuaciones del movimiento de cuerpo rgido, obtener los siguientes
tensores:
F - Gradiente de deformacin
C - Tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green
b - Tensor izquierdo de deformacin de Cauchy-Green
E - Tensor de deformacin de Green-Lagrange
Problema 2.18
Obtener la tasa del determinante del Jacobiano
&
&
a) ( J = f ( E, C ) ) en funcin de la tasa del tensor de deformacin de Green-Lagrange
&
( E ) y del tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green;
&
&
b) ( J = f (C, C ) ) en funcin de la tasa del tensor derecho de deformacin de Cauchy&
Green ( C ),y del tensor derecho de deformacin de Cauchy-Green.
Datos
D
&
F J
Dt
r
= F v
r
= J v
r
= J Tr (v )
= J Tr ( l )
= J Tr (D)
r
1
E ( X , t ) = ( F T F 1)
2
1
= (C 1)
2
&
E = F T D F
Problema 2.19
Dado el campo de velocidad vi = 2 x 2 1i , obtener el tensor tasa de deformacin y el tensor
spin.
Respuesta:
0 1 0
D ij = 1 0 0
0 0 0
Draft
0 1 0
Wij = 1 0 0
0 0 0
3 Tensiones
3.1 Ejercicios Resueltos
3.1.1
Ejemplo 3.1
Ignorando la curvatura de la superficie de la tierra, el campo gravitacional puede suponerse
de la forma como se muestra en la Figura 3.1, donde g es la aceleracin de la gravedad.
Obtener la fuerza resultante que acta en el cuerpo B .
x3
x2
x1
268
Fi =
r
0
b i ( x , t ) dV =
g dV
kg m
kg m
dV = 2 = N ( Newton )
3 2
s
m s
Ejemplo 3.2
Las componentes del tensor de tensiones en el punto P son:
8 4 1
ij = 4 3 0,5 Pa
1 0,5 2
x3
C (0,0,5)
B (0,2,0)
x2
A(3,0,0)
x1
BA = OA OB = 3e 1 2e 2 + 0e 3
BC = OC OB = 0e 1 2e 2 + 5e 3
El vector normal al plano ABC viene dado a travs del producto vectorial de los vectores
definidos anteriormente:
e1 e 2 e 3
n = BC BA = 0 2 5 = 10e 1 + 15e 2 + 6e 3
3 2 0
r
r
15
6
n 10
El versor asociado a n ser: n = r = e 1 + e 2 + e 3
19
19
n 19
Utilizando la ecuacin t i(n) = ij n j , podemos obtener las componentes del vector tensin
de la forma:
Draft
3 TENSIONES
269
t1
8 4 1 10
t1
26
t = 1 4 3 0,5 15 Pa
t = 1 8 Pa
2
2 19
19
t 3
1 0,5 2 6
t 3
29,5
r (n)
r
r
r
r
t (n ) = N + S
t (n) = N n + S s
r
r
y S son los mdulos de N y de S , respectivamente.
Como visto en el Apndice A, N puede ser obtenido a travs de las siguientes relaciones
r
N = t (n) n = ( n) n = n n = : (n n)
= t i(n) n i = ( ij n j )n i = n i ij n j = ij (n i n j )
Luego:
N
= t ini
10
1
= 2 [26 8 29,5] 15 1,54 Pa
19
6
r
t (n)
x3
r
S
r
N
e3
e1
e2
x2
x1
S = t (n) s = ( n) s = s n = : (n n)
= t i(n) s i = ( ij n j )s i = s i ij n j = ij (s i n j )
La componente tangencial tambin puede ser obtenida a travs del teorema de Pitgoras:
r
t (n)
= 2 + 2
N
S
2 = t i(n) t i(n) 2
S
N
donde
Draft
270
t i(n) t i(n)
26
1
= 2 [26 8 29,5] 8 4,46
19
29,5
Resultando que:
Ejemplo 3.3
El estado tensional en un punto del continuo viene representado a travs de las
componentes del tensor de tensiones de Cauchy como:
2 1 0
ij = 1 2 0 Pa
0 0 2
2
a) Obtener las componentes de en un nuevo sistema x1 , x , x3 , donde la matriz de
transformacin viene dada por a ij , ver Figura 3.4.
x2
3 0 4
1
a ij = A = 0 5 0
5
4 0 3
x3
x1
e3
3
e
e1
donde
e2
1
e
e2
a11 = cos 1
x2
a12 = cos 1
a13 = cos 1
M
x1
Draft
3 TENSIONES
271
= A AT
Forma Matricial
Luego:
11
12
13
12
22
23
13
2 0,6 0
3 0 4 1 1 0 3 0 4
1
23 = 2 0 5 0 2 2 0 0 5 0 = 0,6 2 0,8
5
0 0,8 2
4 0 3 0 0 2 4 0 3
33
] (
1
1
( Tr ) 2 Tr ( 2 ) = ii jj ij ij
2
2
2
2
= 11 22 + 11 33 + 33 22 12 13 2
23
II =
= 11 22 33
1
ii jj kk 3 ii jk jk + 2 ij jk ki
6
2
2
+ 212 23 13 11 2 22 13 33 12
23
II =
2 0
0 2
2 0
0 2
2 1
1 2
= 11
III = 6
1
0 n1 0
2
1
2
0 n 2 = 0
0
0
2 n 3 0
Para obtener las soluciones no triviales de n(i ) , tenemos que resolver el siguiente
determinante caracterstico:
ij ij
2
1
= 1
2
0
0
0
=0
Pero, si nos fijamos en las componentes del tensor de tensiones de Cauchy, verificamos
que ya conocemos un autovalor y autovector ya que las componentes tangenciales segn
direccin x3 son iguales a cero, luego:
(
(
1 = 2 Direccin principal n11) = n (1) = 0 , n31) = 1
= (2 ) 1 = 0
2
2 = 1
3 = 3
Draft
272
2 0 0
= 0 1 0 Pa
ij
0 0 3
n ( 2 ) = 0 n1 + n 2 = 0 n ( 2 ) = n ( 2 )
1
2 1
0 2 ( 2)
1
2
( 2)
n ( 2 ) 0 n1 + n 2 = 0
0
0
2 1 3
(
(
Con n 32 ) = 0 y utilizando la restriccin n12 ) + n (22 ) = 1 obtenemos que:
(
n12 ) = n ( 2 ) =
2
1
2
, luego n i( 2 ) =
1
n ( 3) = 0 n1 + n 2 = 0 n ( 3) = n ( 3)
23
0 2 (3)
1
2
( 3)
n ( 3) 0 n1 n 2 = 0
0
0
2 3 3
(
(
Con n 33) = 0 y utilizando la restriccin n13) + n (23) = 1 obtenemos que:
(
n13) = n ( 3) =
2
luego n i(3) =
1
2
Como hemos visto en el captulo 1, los autovectores del tensor constituye una matriz de
transformacin, B , del espacio original al espacio principal, i.e. = B B T . Luego, hay
que cumplir que:
0
0
1 = 2
0
2 = 1
0 =
0
0
3 = 3
2
1
2
1
Draft
0
1
2 1 0
1
0 1 2 0
2
0 0 2 1
0
1
2
1
2
3 TENSIONES
x3
x3
273
x
2
x2
x1
x1
= A AT
x3
33
23
13
13
x3
33
23
23
12
23
13
22
x2
12
13
11
22
x
2
12
12
11
x1
x1
= AT A
Figura 3.5: Ley de transformacin de base.
d) La representacin grfica de un tensor de segundo orden simtrico, i.e. el crculo de
Mohr, puede ser obtenido tal y como se describe en el Apndice A. Para ello, debemos
reestructurar los autovalores de tal forma que I > II > III , resultando:
I = 3
II = 2
III = 1
Crculo 2
Crculo 3
1
( II + III ) = 1,5
2
1
(centro)C 2 = ( I + III ) = 2,0
2
1
(centro)C 3 = ( I + II ) = 2,5
2
(centro)C1 =
;
;
1
( II III ) = 0,5
2
1
(radio) R2 = ( I III ) = 1,0
2
1
(radio) R3 = ( I II ) = 0,5
2
(radio) R1 =
Draft
274
S max = 1
R2
R1
C3
III = 1
R3
II = 2
C1
I = 3 = N max
Notacin Indicial
= esf + dev
1
esf
dev
dev
ij = ij + ij = kk ij + ij
3
dev
= m ij + ij
= m 1 + dev
(3.1)
11 + 22 + 33 1 + 2 + 3 1
I
1
6
=
= kk = Tr ( ) = = = 2
3
3
3
3
3 3
2 0 0
= m ij = 2 ij = 0 2 0
0 0 2
11 12 13 m 0
= 12 22 23 0 m
13 23 33 0
0
1 (211 22 33 )
3
1
(2 22
=
12
3
13
0
0
12
11 33 )
23
23
11 22 )
13
1
3
(2 33
Luego,
dev
ij
1
0 0 1 0
2 2
1
=
22
0 = 1 0 0
0
0
2 2 0 0 0
Draft
3 TENSIONES
275
Los tensores y dev son coaxiales (ver captulo 1 del libro de texto), i.e., presentan las
mismas direcciones principales. Luego, podemos obtener los autovalores de dev
fcilmente si operamos en el espacio principal de :
dev
ij
1
=0
m
0
3 0
0
2
0
0
0 0 0 0
0 = 0 1 0
m 0 0 1
0
m
0
II dev = 1
III dev = 0
Tradicionalmente, los invariantes del tensor de tensiones desviador viene denotados por:
J1 = I dev = 0
J 2 = II
J 3 = III
dev
dev
1 2
I 3 II
3
1
3
=
2 I 9 I II + 27 III
27
=
x3
33
23
13
13
11
23
12
22
12
x2
1
14444444 244444444
4
3
x3
x3
dev
33
23
13
13
m
x2
23
12
dev
11
x1
dev
22
12
x2
x1
esf
dev
Draft
276
oct
S
oct
1
(1 + 2 + 3 ) = 1 ii = I = m
3
3
3
1
2
2
2 I 6 II =
=
J2 =
3
3
( ) + ( ) + ( )
dev 2
1
dev 2
2
dev 2
3
oct =
2
2
J2 =
3
3
Ejemplo 3.4
Las componentes del tensor de tensiones en un punto P son:
1 2 3
ij = 2 4 6 MPa
3 6 1
Encontrar:
(3.2)
t i(n)
1 2 3 1 1
= 2 4 6 0 = 2
3 6 1 0 3
(3.3)
1
ni =
6
2
(3.4)
luego,
t i(n)
1 2 3 1
5
1
1 = 1 10
=
2 4 6
6
6
3 6 1 2
1
Draft
(3.5)
3 TENSIONES
277
c)
2
1 2 3 2
5
1
1
2 = 1 10
(n)
n i = 2 t i = 2 4 6
3
3
3
1
3 6 1 1
7
(3.6)
3
6
=0
(3.7)
obtenemos que:
1 = 10 ; 2 = 0 ; 3 = 4
(3.8)
(1)
2n1 6n 2 + 6n 3 = 0 n i = 6
3n + 6n 9n = 0
5
2
3
1
(3.9)
Anlogamente:
n ( 2)
i
2
1
1 ; n ( 3) = 2
= i
0
3
(3.10)
n i(1)
3
n i(1)
1
6
= r
=
70
n (1)
5
n i( 2 )
2
n ( 2)
1
i
1
= r
=
5
n ( 2)
0
n i(3)
1
n ( 3)
1
i
2
= r
=
14
n ( 3)
3
Ejemplo 3.5
r
Probar que S = t (n) (1 n n) , donde t (n) es el vector traccin asociado al plano cuya
Solucin 1:
r
r
r
S = t (n) t (n ) n n
r (n) r (n)
r
S = t t n n
r
r
S = t (n) (1 n n)
Solucin 2:
Podemos resolver el problema anterior utilizando slo las componentes de la ecuacin
r
r
S = t (n) [ : (n n)]n :
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
278
Si
= t i(n) (n k n l kl ) n i
(n)
(n)
= t i nink t k
k
= t (n) ik n i n k t (n)
k
)
= t (n ( ik n i n k )
k
o en forma compacta:
r
r
S = t (n) (1 n n)
Ejemplo 3.6
El estado de tensin en un punto P del medio continuo se da esquemticamente por:
x3
1
22
4
1
x2
x1
Se pide:
Determinar el valor de la componente 22 del tensor de tensiones para que exista al menos
un plano que pase por P que est libre de tensiones;
Determinar la direccin de dicho plano.
Solucin:
r
t (n) = n
luego:
(
t1n ) 0 1
(n )
t 2 = 1 22
t (n ) 4 1
3
4 n1 0
1 n 2 = 0
0 n 3 0
n2 + 4n3 = 0 n3 = 4 n 2
n1 + 22n 2 + n3 = 0
1
4n1 + n2 = 0 n1 = n 2
4
Draft
3 TENSIONES
n1 + 22n 2 + n3 = 0
279
1
1
n2 + 22n 2 n2 = 0
4
4
1
1
+ 22 n 2 = 0
4
4
r r
1
1
1
Luego, para n 0 , tenemos que: + 22 = 0 22 = .
1
1
n2 + n2 + n2 = 1
2
4
4
n2 =
2 2
3
n1 = n3 =
2
6
r
1
2
4
ni =
6
1
3.1.2
Ecuacin de
Principales
Equilibro,
Tensiones
Direcciones
unidades de tensin
(3.11)
Ejemplo 3.7
El campo de tensin de un medio continuo viene representado por:
1
ij = 0
2 x2
0
1
4 x1
2 x2
4 x1
Draft
(3.12)
280
ij , j = 0 i
(3.13)
i1,1 + i 2, 2 + i 3,3 = 0 i
(3.14)
(3.15)
expandiendo,
ya que:
11
=0
x1
21
=0
x 2
31
=0
x3
12
=0
x2
22
=0
x2
32
=0
x2
13
=0
x3
23
=0
x3
33
=0
x3
(3.16)
1
ni =
3
1
t (n) = n
(3.18)
1 0 4
ij ( x1 = 1, x 2 = 2, x3 = 3) = 0 1 4
4 4 1
(3.17)
(3.19)
luego,
t i(n)
1 0 4
1
5
0 1 4 1 1 = 1 5
=
3
3
4 4 1
1
9
(3.20)
c) Componente normal
1
r (n)
= 1 [5 5 9] 1 1 = 1 (5 + 5 + 9) = 19
N = t n
3
3
3 3
1
(3.21)
Componente tangencial
r r
2 = 2 + t ( n ) t ( n )
S
N
(3.22)
5
r (n ) r ( n )
1
t t =
[5 5 9] 5 1 = 131
3
3
3
9
(3.23)
Draft
3 TENSIONES
281
luego
2
2
S
32
19 131
= +
=
3
9
3
(3.24)
Ejemplo 3.8
Dado un cuerpo en equilibrio esttico, donde el campo del tensor de tensiones de Cauchy
viene representado a travs de las siguientes componentes cartesianas:
3
2
11 = 6 x1 + x 2
2
; 12 = x 3
3
22 = 12 x1 + 60
3
3
33 = 18 x 2 + 6 x3
; 23 = x 2
; 31 = x12
(3.25)
11 12 13
+
+
+ b1 = 0 b1 = 11 12 13
x 2
x3
x1
x 2
x3
x1
21 22 23
21 22 23
+
+
+ b2 = 0 b2 =
x 2
x3
x1
x 2
x3
x1
31 32 33
31 32 33
x + x + x + b 3 = 0 b 3 = x x x
2
3
1
2
3
1
(3.26)
b1 = 18 x12 0 0
b 2 = 0 0 0
b = 2 x 1 18 x 2
1
2
3
18 x12
0
bi =
2 x 1 18 x 2
1
2
(3.27)
77
(3.28)
Ejemplo 3.9
El campo del tensor de tensiones de Cauchy viene representado por sus componentes
como:
x12 x 2
2
ij = k (a 2 x 2 ) x1
1 3
( x 2 3a 2 x 2 )
0
3
2
0
2ax3
2
(a 2 x 2 ) x1
(3.29)
Draft
282
Encontrar el campo de fuerzas msicas b (por unidad de masa) necesario para que el
campo de tensin est en equilibrio.
Solucin:
11 12 13
+
+
+ b1 = 0 b1 = 2 x1 x 2 k + 2 x1 x 2 k = 0
x1
x 2
x3
k
21 22 23
2
2
+
+
+ b 2 = 0 b 2 = k (a 2 x 2 ) (3 x 2 3a 2 ) = 0
3
x 2
x 3
x1
31 32 33
x + x + x + b 3 = 0 b 3 = 4kax3
2
3
1
(3.30)
Luego:
0
4kax3
0
bi =
1
Ejemplo 3.10
(3.31)
Suponga que las fuerzas msicas son b = ge 3 , donde g es una constante. Considere el
siguiente tensor de tensiones:
x2
ij = x3
x3
0
0
x2
x2
(3.32)
Encontrar p tal que cumpla con las ecuaciones de equilibrio. Considerar una constante
y el campo homogneo de densidad de masa, es decir, no depende del vector posicin.
Solucin:
Ecuacin de equilibrio:
r r
r
x + b = 0
11 12 13
+
+
+ b1 = 0
x1
x 2
x3
21 22 23
+
+
+ b2 = 0
x 2
x 3
x1
31 32 33
x + x + x + b 3 = 0
2
3
1
33 (p )
p
= b3
=
=
x 3
x3
x3
(3.33)
0 + 0 + 0 + b = 0 b = 0
1
1
0 + 0 + 0 + b 2 = 0 b 2 = 0
0 + 33 + b 3 = 0
x3
g
p
=1 +
x3
dp = 1 +
dx
3
(3.34)
(3.35)
g
g
p = 1 +
x
x 3 p = 1 +
Draft
3 TENSIONES
283
Verificacin:
+ 1 +
g = + + g g = 0
(3.36)
Ejemplo 3.11
Muestre que para el siguiente campo de tensin:
2
2
11 = x 2 + ( x12 x 2 ) ; 12 = 2x1 x 2
;
2
2
2
2
2
22 = x1 + ( x 2 x1 ) ; 33 = ( x1 + x 2 )
23 = 13 = 0
ij , j = 0 i
(i , j = 1,2,3)
i1,1 + i 2, 2 + i 3,3 = 0 i
i = 1 11,1 + 12 , 2 + 13,3 = 0
i = 2 21,1 + 22 , 2 + 23, 3 = 0
i = 3 31,1 + 32 , 2 + 33,3 = 0
11 12 13
+
=0
+
x 2
x 3
x1
22 23
+
=0
21 +
x 2
x 3
x1
31 32 33
=0
+
+
x1
x 3
x 2
12 ,1 + 22 , 2 + 23, 3 = 2 x 2 + 2x 2 = 0
12
x1 2 x 2
0
0
0
x2
Draft
284
Solucin:
Como el cuerpo est en equilibrio debe satisfacer las ecuaciones de equilibrio:
ij , j + b i = 0 i
{
=0i
ij , j = 0 i
(i , j = 1,2,3)
i1,1 + i 2, 2 + i 3,3 = 0 i
Resultando:
11 12 13
+
= 1 + 12 + 0 = 0
+
x 2
x 2
x 3
x1
22 23 12
2+0=0
+
=
21 +
x1
x 2
x 3
x1
31 32 33
=0+0+0=0
+
+
x1
x 3
x 2
Como dato del problema tenemos que cuando x1 = 1 , t (n) = (1 + x 2 )e1 + (5 x 2 )e 2 , luego:
12
1 + x 2
ij ( x1 = 1, x 2 ) = 12 1 2 x 2
0
0
(n)
12
1 + x 2
j = 12 1 2 x 2
= ij ( x1 = 1, x 2 )n
0
0
0
0
x2
0 1 1 + x 2
0 0 = 5 x 2
x 2 0 0
(3.37)
t (n) = ij ( x1 = 1, x 2 ) n j
1 + x2
12 ( x1 = 1, x 2 ) 0 1
1 + x2
1 + x 2
0 = ( x = 1, x ) = 5 x
( x = 1, x )
12 1
1 2 x2
0 12 1
2
2
2
0
0
x2
0
0
0
12
= 2x1
12 ( x1 , x 2 ) = 2 x1 + C ( x 2 )
C ( x2 ) = 3 x2
Luego:
12 ( x1 , x 2 ) = 2 x1 x 2 + 3
Ejemplo 3.13
Obtener las ecuaciones de equilibrio (en notacin ingenieril), partiendo de un elemento
r
diferencial ( dx ), donde la variacin de las tensiones de punto a punto (campo de tensiones)
es la que se muestra en la Figura 3.8.
Draft
3 TENSIONES
285
Cara oculta
z +
Cara oculta
xy
z
dz
z
yz +
xz +
yz
xz
dz
z
xy
xz
dz
yz +
bz
xz +
yz
y
bx
yz
xy +
x + x dx
x
y +
xy +
xy
x
dz
dy
by
xz
dx
x
xy
y
y
y
dy
dy
dx
dx
xz
yz
Cara oculta
dy
=0
xy
x
dx dydz x dydz + xy +
dy dxdz
x
y
b x dxdydz + x +
b x dxdydz +
xy
x
dxdydz +
dxdydz + xz dxdydz = 0
x
y
z
b x +
x xy xz
+
+
=0
x
y
z
Draft
286
Fy = 0
yz
dy dxdz y dxdz + yz +
dz dxdy
z
y
xy
yz dxdy + xy +
dx dydz xy dydz = 0
b y dxdydz + y +
b y +
xy
x
y
y
yz
x z
=0
Fz = 0
yz
xz dzdy + yz +
dy dxdz yz dxdz = 0
b z dxdydz + z +
b z +
xz yz z
+
+
=0
x
y
z
y
z
x
xy y yz
+
+
+ b y = 0
y
x z
x
z
xz + yz +
+ b z = 0
x
y
z
Ejemplo 3.14
Dado un medio continuo donde se conoce el estado tensional en un punto y que viene
representado a travs de las componentes del tensor de tensiones de Cauchy:
1 1 0
ij = 1 1 0 Pa
0 0 2
Se pide:
a) Encontrar las tensiones principales y las direcciones donde se producen.
Solucin:
Draft
3 TENSIONES
1
1
1
1
0
0
287
0 n1 0
0 n 2 = 0
2 n 3 0
(3.38)
ij ij = 0
Pero si nos fijamos en el formado de la matriz que contiene las componentes del tensor de
tensiones, podemos notar que ya tenemos una solucin principal, ya que las componentes
tangenciales en la direccin 3 son cero, luego:
direccin
(
(
1 = 2 n11) = n (1) = 0 , n31) = 1
Expresamos las componentes del tensor de tensiones en este nuevo sistema como:
2 0 0
= 0 2 0 Pa
ij
0 0 0
b) Direcciones principales
b.1) Para obtener la direccin principal asociada a la solucin 2 = 2 , sustituimos esta
solucin en la ecuacin (3.38):
(
1
0 n12 ) 0
1 2
( 2)
1
1 2
0 n 2 = 0
0
0
2 2 n ( 2 ) 0
3
(
n 12 ) + n ( 2 ) = 0
2
( 2)
( 2)
n1 n 2 = 0
(
(
(
Resolviendo el sistema obtenemos n 32) = 0 , n12) = n (22) y utilizando n12 ) + n (22 ) = 1 resulta:
(
n 12 ) = n ( 2 ) =
2
1
2
. n ( 2) =
1
2
( 3)
n1 + n 2 = 0
(3)
2n 3 = 0
(
1
0 n13) 0
1 0
( 3)
1
1 0
0 n 2 = 0
(
0
0
2 0 n 33) 0
(
(
Resolviendo el sistema obtenemos n (33) = 0 , n13) = n (23) y utilizando n13) + n (23) = 1 ,
(
resulta: n13) =
1
1 ( 3) 1
, n (23) =
. n =
2
2
2
Draft
1
2
0 .
288
Como hemos visto, los autovectores constituyen una matriz de transformacin, A , entre
los dos sistemas, es decir, = A A T , As:
0
0
1 = 2
0
2 = 2
0 =
0
0
3 = 0
0
1
2
1
2
0
1
1 1 0
1
0 1 1 0
2
0 0 2 1
0
1
2
1
0
1
2
1
Ejemplo 3.15
Una presa prismtica est sometida a una presin ejercida por el agua. La presa tiene
espesor b y altura h , ver Figura 3.9. Obtener las restricciones de las componentes
cartesianas del tensor de tensiones de Cauchy en las caras BC , OB y AC .
x2
a
a g (h x 2 )
h
x1
Figura 3.9.
Solucin:
= 0 i = ij n j
11
21
31
12
22
32
13 0 12 0
23 1 = 22 = 0
33 0 32 0
t i(OB )
a g ( h x 2 )
= n
=
0
ij j
11
21
31
12
22
32
13 1 11 a g (h x 2 )
0
23 0 = 21 =
0
33 0 31
Draft
3 TENSIONES
289
t i( AC )
= 0 i = ij n j
11
21
31
12
22
32
13 1 11 0
23 0 = 21 = 0
33 0 31 0
3.1.3
Ejemplo 3.16
Demostrar que se cumplen las siguientes relaciones:
P = J dev F T + J m F T
S = JF 1 dev F T + J m C 1
Solucin:
Teniendo en cuenta que P = J F T , y la descomposicin de como = esf + dev ,
podemos obtener que:
P = J ( dev + m 1) F T
= J dev F T + J m 1 F T
= J dev F T + J m F T
Draft
290
JF 1 dev F T : C
C
= ( JF 1 dev F T ) : {
( JF 1 dev F T ) ij ( F T F ) ij
F T F
= J qp qk dev
pk
= J dev pk
pk
= J dev4
123
4 :1
=0
Tr ( dev ) =0
Luego:
S : C = J m C 1 : C = J m Tr (C 1 C ) = J m Tr (1) = 3 J m
= ( J dev F T ) ij ( F ) ij
dev
dev
= J ik F jk1 Fij = J ik ik
= J dev4 = 0
123
4 :1
Tr ( dev )=0
Luego,
P : F = J m F T : F = J m Tr ( F T F T ) = J m Tr (1) = 3 J m
3.1.4
Ejemplo 3.17
Cul es la tensin de corte mxima cuyo estado tensional en un punto es el siguiente?
x2
30 MPa
20 MPa
x1
x3
Figura 3.10.
Draft
3 TENSIONES
Solucin:
291
max (MPa)
20
30
N (MPa)
Figura 3.11.
max =
30 0
(3.39)
= 15 MPa
Ejemplo 3.18
Dado el estado tensional en un punto representado por el elemento infinitesimal mostrado
en la Figura 3.12. Se pide:
x2
20 MPa
5 MPa
x1
10 MPa
x3
Figura 3.12:
Solucin:
S
max = 15
N max = 10MPa
S max =
20
10
Draft
10 (20)
= 15MPa
2
N (MPa)
292
Ejemplo 3.19
Determinar para que valores de * son posibles
los siguientes estados tensionales en planos que
pasen por P :
Caso a) N = 4
;
;
=1
Caso c) N = 7
=2
Caso b) N = 4
=0
Figura 3.13.
Solucin
Para que los pares de valores ( N ; ) sean factibles, tienen que pertenecer a la zona en gris
en el crculo de Mohr, ver Figura 3.14, o pertenecer a las circunferencias.
Draft
3 TENSIONES
293
Caso a)
Caso b)
Caso c)
1
6
Caso a) :En este caso el par ( N = 4; = 2) pertenece al crculo formado por la tensiones
principales 2 y 6 , luego * puede ser cualquiera, ver Figura 3.16.
Caso a)
2
1
(3.40)
Draft
294
Casos lmites
( 4,1)
( 4,1)
1
* ( x ) 6
* ( 2)
* (1) 6
Para el caso
*1)
(
, tenemos: x = 4; x C =
( *1) + 2)
(
2
(3.41)
y = 1; y C = 0; R =
( *1) 2)
(
2
( * 2)
( * + 2)
4 (1)
+ (1 0)2 = (1)
2
2
(3.42)
*1) = 4,5
(
Para el caso
*2 )
(
, tenemos: x = 4; xC =
(6 + *2 ) )
(
2
; y = 1; y C = 0; R =
(6 *2 ) )
(
2
(6 *2 ) )
(6 + *2) )
(
(
4
+ (1 0)2 =
2
2
(3.43)
*2 ) = 3,5
(
luego:
3,5 * 4,5
(3.44)
Caso c) En este caso la nica solucin posible es que N sea una tensin principal, luego
* = 7
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
(3.45)
Por: Eduardo W. V. Chaves (2012)
3 TENSIONES
295
* = 7
Ejemplo 3.20
Obtener la mxima tensin normal y tangencial (de corte) y dibujar el crculo de Mohr
correspondiente para los siguientes estados tensionales:
a)
0
ij = 0
0 0 0
(3.46)
2 0 0
ij = 0
0
0
0
(3.47)
b)
Solucin:
a) Valores principales. Si verificamos el formato de las componentes del tensor de
tensiones de Cauchy, ya podemos decir que un valor principal es (3) = 0 . Luego, es
suficiente obtener solo los dos otros autovalores:
= ( ) 2 2 = 0 = = 0
(3.48)
(1) = 0
( ) 2 2 = 0 2 2 + 2 2 = 0 (2 + ) = 0
( 2) = 2
(3.49)
Draft
296
max =
Figura 3.19:
N max = 2
(3.50)
max =
b)
Figura 3.20.
N max =
max =
(2) 3
=
2
2
Draft
(3.51)
3 TENSIONES
297
Ejemplo 3.21
Hacer la representacin del crculo de Mohr para los siguientes casos:
1) Caso unidimensional, estado de carga de traccin
2) Caso unidimensional, estado de carga de compresin
3) Caso bidimensional, estado de carga de traccin
4) Caso triaxial
5) estado de corte puro
Solucin:
1) Caso unidimensional, estado de carga de traccin
I
0
0 0
0 0
0 0
2) Compresin uniaxial
x
0
0
0
II
0
0
0
0
II
3) Caso biaxial
II
I
II
I
0
0
II
0
0
0
Draft
298
4) Caso triaxial
III
I
0
II
0
II
0
0
0
III
III
II
5) Corte puro
S
0 0
0 0
0 0 0
3.1.5
Ejemplo 3.22
Las componentes del tensor de tensiones de Cauchy en un punto P vienen dadas por:
5 6 7
ij = 6 8 9 GPa
7 9 2
(3.52)
Obtener:
a) La tensin media;
b) La parte volumtrica y desviadora del tensor .
Solucin:
m =
kk 5 + 8 + 2
=
=5
3
3
Draft
(3.53)
3 TENSIONES
esf
ij
m
= 0
0
m
0
0 5 0 0
0 = 0 5 0
m 0 0 5
esf
dev
ij = ij + ij
dev
ij
299
dev
esf
ij = ij ij
(3.54)
0 6 7
= 6 3 9
7 9 3
Ejemplo 3.23
Considere las componentes del tensor de tensiones:
5 3 2
ij = 3 1 0
2 0 3
unidades de
tensin
(3.55)
dadas en el sistema constituido por la base (e1 , e 2 , e3 ) .
x' 2
x '3
x1
3
5
4
5
x2
3
5
x3
4
5
donde el sistema x' est constituido por la base (e'1 , e' 2 , e' 3 ) .
Se pide:
r
a) Obtener el vector tensin t ( e'2 ) segn el plano cuya normal es e' 2 , expresado segn el
sistema cartesiano (e'1 , e' 2 , e' 3 ) con el siguiente formato:
r
3
t (e'2 ) = ( )e1 + ( )e 2 + ( )e
(3.56)
5
4 0 3
(3.57)
Draft
300
(3.58)
' = A A T
luego:
3
3
5 0 4 5 3 2 5
5
= 0 1 0 3 1 0 0
ij
4 0 3 2 0 3 4
5
5
5
9 9 2
1
1 0 = 9 5 12
5
2 12 31
0 3
5
0
9
1
= 5
5
12
t i( e' 2 )
(3.59)
(3.60)
r
9
12
t (e'2 ) = e1 + (1)e 2 + e
3
5
5
ya que:
11
21
31
12
22
32
( e' )
13 t 1 1
( e'1 )
= t 2
23
( e' )
t 3 1
33
t1
( e' 2 )
( e' 2 )
t2
( e' )
t3 2
t1
( e'3 )
( e' 3 )
t2
( e' 3 )
t3
(3.61)
b)
esf
dev
ij = ij + ij
(3.62)
I
dev
ij + ij
3
I = 5 +1+ 3 = 9
(3.63)
3 0 0
= 0 3 0
0 0 3
(3.64)
esf
ij
dev
esf
ij = ij ij
2 2 3 2
5 3 3
3 1 3
0 = 3 2 0
=
2
0 3 3 2 0 0
(3.65)
Ejemplo 3.24
El estado de tensin en un medio continuo (cuerpo) est dado por el tensor de tensiones
de Cauchy:
0
ij = Cx 3
Cx 3
0
Cx1
0
Cx1
donde C es una constante. Considrese que el cuerpo est libre de fuerzas msicas. Se
pide:
a) Probar si el cuerpo est en equilibrio;
Draft
3 TENSIONES
301
b) Calcular el vector tensin en el punto P(4,4,7) segn un plano cuya normal viene dada
2
1
2
por n = e1 + e 2 e 3 .
3
Cx 3
0
Cx1
(3.66)
0
Cx1
(3.67)
i = 1 0 + 0 + 0 = 0
i1 i 2 i 3
=
=
+
+
i = 2 0 + 0 + 0 = 0
x j
x1
x 2
x3
i = 3 0 + 0 + 0 = 0
ij
(3.68)
(n)
t (n) = n ; t i = ij n j
0
ij ( x1 = 4; x 2 = 4; x3 = 7) = Cx3
Cx3
0
Cx1
(3.69)
0 0
Cx1 = 7C
0 0
7C
0
4C
2
1
nj = 2
3
1
0
4C
(3.70)
(3.71)
Resultando que:
0
r (n)
j = 7C
t i = ij n
7C
0
4C
0 2
14C
1 2 = 1 18C
4C
3
3
8C
0 1
(3.72)
c)
0
0 7
7 0 4
ij = C
0 4 0
(3.73)
Draft
302
0 0 0
0 7
7 0 4 0 0 = 0
C
0 4 0 0 0
C
0
0 7
C 7 0 4 C 0
0 4 0
C
0
0 =0
(3.74)
0 4
3 + 16 + 49 = 0
0
7
7 4 = 0
0 4
2 + 65 = 0
(3.75)
(3.76)
= 65
C 65
III = C 65
I = C 65
Ejemplo 3.25
El estado tensional en un punto del cuerpo viene dado por las componentes del tensor de
tensiones de Cauchy representado en el sistema cartesiano como:
x3
t ( e 3 ) = 8e1
t ( e 2 ) = 6e1
e3
e1
e2
x2
t ( e 1 ) = 6 e 2 + 8e 3
x1
Figura 3.21:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
3 TENSIONES
303
Se pide:
a) La tensin desviadora;
b) Determinar las tensiones principales ( I , II , III ) y las direcciones principales;
c) Dibujar el crculo de Mohr;
d) Obtener la mxima tensin de corte;
e) Encontrar el vector tensin en un plano que pasa por el punto dado cuya normal a este
6
e3 ;
4
8 0 0
a)
esf
dev
ij = ij + ij
esf
La parte esfrica ij =
I
ij = 0 ij ya que I = 0 . Luego, la parte desviadora viene dada por:
3
dev
ij
esf
ij
0 6 8
ij = 6 0 0
8 0 0
8
0 =0
3 + 100 = 0
2 + 100 = 0
Las soluciones son 1 = 0 , 2 = 10 , 3 = 10 , que son las tensiones principales. Las direcciones
principales quedan:
1 = 0 autovalor n i(1) = [0 0,8 0,6]
3 = 10 autovalor n i(3) = [0,707 0,424 0,566]
I = 10 , II = 0 , III = 10
Draft
304
II = 0
III = 10
I = 10
e) Teniendo en cuenta que t i (n) = ij n j , podemos obtener las componentes del vector tensin
6
e3 :
4
t 2 = 6 0 0 0,25 4,5
)
t (n
8 0 0
6
6
3
4
f)
r
t (n)
r
S
r
N
0,75
(n)
Draft
3 TENSIONES
305
Adems como se cumple que t (n) = N + S , podemos obtener el vector tangencial a este
plano como:
r
r
r
S = t (n) N
y su mdulo:
r
S
41,808713 = 6,465966
r
r r
r
= t (n) t (n) N
para
Ejemplo 3.26
El campo del tensor de tensiones de Cauchy de un medio continuo viene representado por:
3 x1
r
ij ( x ) = 21
31
2
5x2
3x 2
32
2 x3
0
a) Obtener las fuerzas msicas (por unidad de volumen) para que el medio continuo est en
equilibrio.
b) Para un punto particular ( x1 = 1, x 2 = 1, x3 = 0 ). Se pide:
b.1) Dibujar el Crculo de Mohr en tensiones. Obtener la tensin tangencial y normal
mximas.
1
1
3
2
5x2
3x 2
2 x3
2 x3
0
+ 12, 2 + 13,3 = b1
3 + 10 x 2 + 0 = b1
r r componentes 11,1
r
x + b = 0 21,1 + 22, 2 + 23,3 = b1 0 + 3 + 2 = b 2
0 + 0 + 0 = b
Draft
306
10 x 2 3
bi = 5
(3.77)
0 0 0
donde podemos verificar que 3 = 0 es un valor principal. Para obtener los otros
autovectores es suficiente con resolver:
3
5
=0
5
3
(3 ) = (5) 2
3 = 5
1 = 8
2 = 2
III = 2
II = 0
I = 8
e) Teniendo en cuenta que t i (n) = ij n j , podemos obtener las componentes del vector tensin
en el plano de normal n =
1
1
1
e1 +
e2 +
e3 :
3
3
3
t 1 (n)
3 5 0 1
8
(n) 1
1 = 1 8
5 3 0
t 2 =
3
3
t (n)
0 0 0 1
6
(n)
ni =
1
3
Draft
1
[8 8 0] 1 = 16
3
3
1
3 TENSIONES
307
r r
r
= t (n) t (n) N
8
r (n) r (n)
1 1
(n) (n)
= t t = ti ti =
[8 8 0] 8 = 128 . Luego:
3
3 3
0
r
S
r r
r
= t (n) t (n) N
128 16
128
=
3 3
9
S =
128
3
Ejemplo 3.27
El estado tensional en un punto del cuerpo viene dado por las componentes del tensor de
tensiones de Cauchy segn su parte esfrica y desviadora, respectivamente:
esf
ij
1 0 0
= 0 1 0
0 0 1
dev
ij
0 6 8
= 6 0 0
8 0 0
Se pide:
a) Obtener las componentes del tensor de tensiones de Cauchy;
b) Determinar las tensiones principales ( I , II , III ) y las direcciones principales.
c) Obtener la mxima tensin de corte;
d) Dibujar el crculo de Mohr para: d.1) el tensor de tensiones de Cauchy ( ij ), d.2) Parte
esf
dev
esfrica ( ij ) y; d.3) parte desviadora ( ij );
Solucin:
a)
ij =
esf
ij
dev
ij
1 0 0 0 6 8 1 6 8
= 0 1 0 + 6 0 0 = 6 1 0
0 0 1 8 0 0 8 0 1
dev
En el Ejemplo 3.25 hemos obtenido los valores principales del tensor ij que es el
mismo del problema propuesto. Como el tensor y su parte desviadora tienen las mismas
direcciones principales, podemos obtener de forma automtica las tensiones principales:
=
ij
esf
ij
dev
ij
0 9 0 0
1 0 0 10 0
0 1 0 + 0 0
0 = 0 1 0
=
0 0 1 0 0 10 0 0 11
Las direcciones principales son las mismas del tensor del Ejemplo 3.25.
Draft
308
d) Crculo de Mohr
S
S
max = 10
+
dev = 0
II
dev = 10
III
dev = 10
I
dev
N
I = II = III = 1
Parte desviadora
Parte esfrica
144444444444444 2444444444444444
4
3
S
max = 10
II = 1
III = 9
I = 11
Observemos que la parte esfrica lo que hace es desplazar el crculo de Mohr segn el eje
N , no alterando as el valor de la tensin tangencial mxima.
Ejemplo 3.28
En un punto P del medio continuo el tensor de tensiones de Cauchy viene
representado por sus componentes cartesianas por:
1 1 0
ij = 1 1 0 MPa ,
0 0 2
Se pide:
a) Determinar las tensiones principales y las direcciones principales en el punto P ;
b) Obtener la mxima tensin de corte;
c) Dibujar el crculo de Mohr para: c.1) el tensor de tensiones de Cauchy ( ij ), c.2) Parte
esf
dev
esfrica ( ij ) y; c.3) parte desviadora ( ij );
d)
i.) Encontrar el vector tensin en un plano que pasa por el punto dado cuya
r
Draft
3 TENSIONES
309
=
ij
esf
ij
1 0 0
1 0 0
2 0 0
0 2 0 4 0 1 0 = 2 0 1 0
=
3
3
0 0 2
0 0 1
0 0 0
max = 1
N
III = 1,333
I , II = 0,667
I = II = III = 1,333
Parte desviadora
Parte esfrica
144444444444444 2444444444444444
4
3
S
max = 1
III = 0
I , II = 2
r
r
= n = 1 e1 + 1 e 2 + 0e 3 . Vector tensin:
que: n r
n
2
2
(
t 1n) 1 1 0
2
1
(n)
1 1 = 1 2
t 2 = 1 1 0
2
t ( n ) 0 0 2 2 0
0
Draft
310
Ejemplo 3.29
Las componentes de un estado de tensin en un punto P son:
0
0
29
0 26 6 Pa
ij =
0
6
9
Descompnganse las componentes del tensor de tensiones en una parte esfrica y otra
desviadora, y determnense los valores de las tensiones principales del tensor desviador.
Solucin:
Considerando la descomposicin aditiva del tensor de tensiones en una parte esfrica y
desviadora:
dev
esf
ij = ij + ij
11 m
= 12
13
12
22 m
23
13
23
33
( 29 26 + 9)
1
ii =
=4
3
3
Resultando as:
dev
ij
0
0 25
0
0
29 4
0
= 0 30 6 Pa
=
26 4
6
0
6
9 4 0
6
5
esf
ij
4 0 0
= 0 4 0 Pa
0 0 4
Para comprobar las operaciones anteriores, la siguiente relacin tiene que verificarse:
ij =
dev
ij
esf
ij
0
0 4 0 0 29
0
0
25
0 30 6 + 0 4 0 = 0 26 6 Pa
=
0
6
5 0 0 4 0
6
9
Con la solucin de la ecuacin cbica anterior obtenemos las tensiones principales del
tensor desviador:
dev
1 = 25 Pa
dev
2 = 6 Pa
dev = 31Pa
3
Draft
3 TENSIONES
311
Ejemplo 3.30
Descomponer el tensor de tensiones de Cauchy dado por sus componentes:
12
ij = 21
31
4
9
32
0
2 MPa
0 2 3
I 12 + 9 + 3 24
=
=
= 8.
3
3
3
8 0 0
= 0 8 0
0 0 8
dev
ij
= ij
esf
ij
0 8 0 0 4 4
0
12 4
4
0 8 0 = 4 1 2
9 2
=
0 2 3 0 0 8 0 2 5
es cero.
II dev =
2 5
0 5
4 4
4 1
= 41 = J 2
) (
1 2
1
I 3 II = 24 2 3 151 = 41
3
3
Ejemplo 3.31
El estado tensional en un punto est dado por el tensor de tensin:
a b
ij = a c
b c
Draft
312
(
t 1n) a b
+ a + b 0 a + b = 1
1
(n)
1 1 = 1 a + + c = 0 a + c = 1
t 2 = a c
t (n) b c 3 1
b + c + 0 b + c = 1
1
1
1
, c=
, a=
2
2
2
Ejemplo 3.32
En un punto P del medio continuo el tensor de tensiones de Cauchy viene
representado por sus componentes cartesianas por:
57
ij = 21
31
a)
b)
c)
d)
0
50
32
24
0 MPa ,
43
Solucin:
Teniendo en cuenta que la simetra del tensor de tensiones de Cauchy:
57 0 24
ij = 0 50 0 MPa
24 0 43
57
24
=0
24
43
1 = 25
2 100 + 1875 = 0
3 = 75
Asociado al autovalor 3 = 75
Draft
3 TENSIONES
313
75 25
= 25
2
max =
max = 25
II = 50
III = 25
I = 75 = N max
vector tensor en este espacio viene dado por t (n) = n , cuya normal del plano octadrico
1
3
t (n ) = n
1
:
3
componentes
(
t 1n) 75 0 0
1
75
(n)
1 1 = 1 50
t 2 = 0 50 0
3
t (n) 0 0 25 3 1
25
1
8750
75 2 + 50 2 + 25 2 =
3
3
r
t (n) = 54,00617
1
=
[75 50 25] 1 = 50
3 3
1
I
75 + 50 + 25
= m =
= 50
3
3
r
t (n)
oct =
8750
50 2 = 20,4124
3
1
1
2
2 I 6 II =
2 150 2 6 6875 = 20,41241
3
3
Draft
314
esf
ij
50 0 0
Tr ( )
=
ij = m ij = 0 50 0
3
0 0 50
esf
ij
57 0 24 50 0 0 7 0 24
= 0 50 0 0 50 0 = 0 0 0
24 0 43 0 0 50 24 0 7
Su parte desviadora:
dev
ij
= ij
f) Teniendo en cuenta que el tensor y su parte desviadora son coaxiales, es decir, presentan
las mismas direcciones principales, podemos utilizar el espacio principal para obtener los
valores principales del tensor desviador:
dev
ij
3.1.6
=
ij
esf
ij
0
75 0 0 50 0 0 25 0
0 50 0 0 50 0 = 0 0
=
0
0 0 25 0 0 50 0 0 25
Ejemplo 3.33
Considere el siguiente estado de tensin:
5
4
2
y
6
x
Figura 3.22:
Obtener el estado de tensin en este punto ij .
Solucin:
En el estado de tensn plano ij (i, j = 1,2) se necesitan dos planos para definir
completamente el estado tensional en el punto:
x
ij =
xy
Draft
xy
y
(3.78)
3 TENSIONES
315
x = 4
xy = 2
xy = 2
y
y = 6
x
Figura 3.23:
Luego:
4 2
ij =
2 6
(3.79)
Ejemplo 3.34
Considrese un material compuesto, constituido por matriz y fibras segn direccin de 45
tal como se indica en la Figura 3.24. Este material compuesto puede romper si la tensin de
corte a lo largo de la fibra supera el valor de 3,8 10 6 Pa ( N / m 2 ) .
Para una tensin normal x = 2,8 10 6 Pa , determnese el valor mximo de y para que el
material no rompa.
y
45
45
Draft
316
x y
sin 2 + xy cos 2
2
y 4,8 10 6 Pa
2,8 10 6 y
=
sin( 90 ) = 3,8 10 6 Pa
2
(compresin)
80 Pa
45
60
60 Pa
a
b
xy
80 Pa
45
xy
xy
60
80 Pa
45
xy
60
xy
60 Pa
60 Pa
a)
b)
Draft
3 TENSIONES
317
x + y
2
x y
2
x y
2
cos 2 + xy sin 2
sin 2 xy cos 2
51,962 + y
2
51,962 y
2
51,962 y
2
cos( 90 ) + 30 sin( 90 ) = 80 Pa
sin( 90 ) 30 cos( 90 )
(1, 2 ) =
x + y
2
x y
+ 2
xy
51,962 + 48,038
51,962 48,038
2
2
Draft
= 80,1Pa
+ 30 2 1
2 = 19,9 Pa
318
Ejemplo 3.36
Dado el estado de tensiones x = 1Pa , xy = 4 Pa y y = 2 Pa . Obtener una grfica de
ngulo-tensiones ( x , y , xy ), siendo el ngulo de giro de la cua dada en la Figura
3.27.
y
y = 2 Pa
xy = 4 Pa
xy = 4 Pa
x
x = 1Pa
xy
y
x + y
xy =
2
x y
2
x + y
y =
x y
2
cos 2 + xy sin 2
sin 2 + xy cos 2
y x
2
cos 2 xy sin 2
2 xy
x y
2 ( 4)
= 8 ( = 41,437 )
1 2
x + y
2
x y
+ 2
xy
1 = 5,5311P
2 = 2,5311Pa
Draft
3 TENSIONES
319
x
1
= 41,437
x
= 131,437
2
Tensiones
1 = 5,5311
xy
x
0
0
50
100
-2
-4
200
250
2 = 2,5311
300
350
45
xy
150
= 86,437
-6
max = 4,0311
m11 =
t
2
11 x 3 dx 3
m12 =
t
2
12 x 3 dx 3
m 22 =
22 x 3 dx 3
Solucin:
Debido a la simetra de ij = ji , concluimos que m12 = m21 . La matriz de transformacin
0
0
1
Draft
2D
cos sin
A=
sin cos
320
m11
{m } = m22 =
m
12
t
2
11
22 x3 dx3 =
12
t
2
t
2
11
22 x3 dx3 =
12
t
2
t
2
t
2
11
[M] 22 x3dx3 = [M]
12
t
2
11
22 x3 dx3
12
t
2
m11
m11
{m } = m 22 = [M]m 22 = [M]{m}
m
m
12
12
(3.80)
[M] = a 21 2
a a
21 11
a12
a 22
a 22 a12
cos 2
2
2a 21 a 22
= sin
a11 a 22 + a12 a 21 sin cos
sin 2
2a11 a12
cos
2
cos sin
2 cos sin
2 sin cos
cos 2 sin 2
T
T
Adems considerando que [M]1 = [N ] , obtenemos {m} = [N ] {m }, donde
a11 2
[N ] = a 212
2a a
21 11
a12
a 22
2a 22 a12
cos 2
2
a 21 a 22
= sin
a11 a 22 + a12 a 21 2 sin cos
sin 2
a11 a12
cos 2
2 cos sin
sin cos
cos 2 sin 2
cos sin
El mismo resultado (3.80) podra haber sido obtenido si considerbamos mij como un
tensor de segundo orden en el plano, y a travs de la ley de transformacin de un tensor de
segundo orden obtenemos que:
mij = a ik a jl m kl
m
11
m12
(i, j = 1,2)
m = Am A T
(3.81)
x3 = x3
x2
x3 =
t
2
x2
x3 =
t
2
Draft
x1
x1
3 TENSIONES
3.1.7
321
Ejemplo 3.38
Demustrese que un cilindro cerrado de pared delgada de radio interno r y espesor t
sujeto a una presin interna p , ver Figura 3.29, tiene como estado tensional:
r = 0
pr
t
z =
pr
2t
NOTA: Las expresiones anteriores slo son vlidas para un cilindro de pared delgada.
x
=0
p ( r ) = z ( 2 r )t
pA = p (r 2 )
pr
z =
2t
Fy = 0
2 ( Lt ) = p ( 2 rL )
=
pr
t
pA = p ( 2rL )
r
Draft
322
para el caso
r = p
r <<
r
>> 1
t
r << z
r = 0
pr
= 5p
2t
pr
= 10 p
t
r
10 . En esta
t
r = p
Podemos verificar tambin que la tensin es ms grande, > z , es decir, que para un
material homogneo, un cilindro rompera segn direccin de z , como se indica en la
figura siguiente:
Pero si el material estuviera
constituido
por
un
material
heterogneo, como por ejemplo,
matriz y fibras en la direccin de ,
la forma de rotura ya no estara tan
definida.
r
< 10 . El error
t
Draft
3 TENSIONES
323
Ejemplo 3.39
Demustrese que una esfera cerrada de pared delgada de radio interno r y espesor t ,
sometida a una presin interna p , ver Figura 3.30, presenta el estado tensional siguiente:
r = 0
pr
2t
pr
2t
NOTA: Las expresiones anteriores slo son vlidas para una esfera de pared delgada.
x3 , z
er
x3
x1
e
x2
x2 , y
x1 , x
er
pA = p ( r )
=0
p ( r 2 ) + ( 2 r )t = 0
2
2r
pr
2t
Draft
324
y
pA = p ( r 2 )
e e
er
=0
p ( r 2 ) + ( 2 r )t = 0
=
pr
2t
2r
Para el caso
r = p
r = 0
r <<
r
luego r 0 comparado con , .
>> 1
t
r <<
r
10 , en esta
t
pr
= 2t = 5 p
pr
= 5p
=
2t
r = p
Draft
3 TENSIONES
325
Se pide:
(3.82)
2 0 2
(3.83)
Encontrar:
a) El vector traccin en el punto P cuyo plano es normal al eje x1 ;
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
326
1
1
(11 + 22 ) + (11 22 ) cos 2 + 12 sin 2
2
2
(3.84)
1
1
(11 + 22 ) (11 22 ) cos 2 12 sin 2
2
2
1
= (11 22 ) sin 2 + 12 cos 2
2
(3.85)
*
11 =
* =
22
*
12
Problema 3.5
Partiendo de qu principio se demuestra la simetra del tensor de tensiones?
Problema 3.6
Dadas las componentes del tensor de tensiones:
1 1 0
ij = 1 1 0
0 0 2
0 0 0
(3.86)
Draft
3 TENSIONES
1
ij = 0
2 x 2
0
1
4 x1
327
2 x2
4 x1 unidades de tensin
(3.87)
13
12
22
23
13
23
33
(3.88)
n (1)
n ( 2)
para 3
n ( 3)
para 1
(3.89)
Problema 3.10
El estado de tensin en un medio continuo respecto a los ejes cartesianos est dado por:
3 x1 x 2
2
ij = 5 x 2
0
2
5x2
0
2 x3
2 x3
0
Determinar el vector tensin que acta en el punto P(2,1, 3 ) de un plano que es tangente
2
2
en P a la superficie cilndrica x 2 + x3 = 4 .
Problema 3.11
Obtener las componentes del tensor de tensiones de Cauchy en el punto representado por
el elemento infinitesimal dado por la figura abajo:
Draft
328
Problema 3.12
El estado de tensin en un punto P del medio continuo se da esquemticamente por:
x3
1
22
4
1
x2
x1
Se pide:
Determinar el valor de la componente 22 del tensor de tensiones para que exista al menos
un plano que pase por P que est libre de tensiones;
Determinar la direccin de dicho plano.
Problema 3.13
Draft
4 Leyes Fundamentales de
la Mecnica del Medio
Continuo
4.1 Ejercicios Resueltos
Ejemplo 4.1
Demostrar el teorema del transporte de Reynolds partiendo de la siguiente expresin:
D
D
dV =
JdV 0
Dt V
Dt V
(4.1)
r
D
r
= J
+ J x v dV 0
Dt
V0
(4.2)
r
D
r
=
+ x v dV
Dt
Ejemplo 4.2
r
Si PijL ( x , t ) representa alguna propiedad escalar, vectorial o tensorial cualquiera por unidad
de masa de un medio continuo, probar que la siguiente expresin es siempre vlida:
r
DPijL ( x , t )
r
D
PijL ( x , t ) dV =
dV
Dt V
Dt
V
(4.3)
330
Solucin:
Partiendo del Teorema del transporte de Reynolds:
D
r
r
r v p
D
( x , t )dV = ( x , t ) + ( x , t )
dV
x p
Dt V
Dt
D
v p
= ( PijK ) + PijK
dV
x p
Dt
V
D
v
D
=
+ PijK k
PijK + PijK
x k
Dt
Dt
V
D
=
PijK + PijK
Dt
V
dV
v k
D
+
x k
Dt
14243
dV
=0
ecuacin de continuida d
c.q.d.
Ejemplo 4.3
Probar que la siguiente relacin es vlida:
r
r r
r
( v ) + x ( v v )
(4.4)
t
r
r r
r r
donde ( x , t ) es la densidad de masa, a ( x , t ) es la aceleracin Euleriana, y v ( x , t ) es la
r
a=
velocidad Euleriana.
Solucin:
Partiendo del teorema del transporte de Reynolds:
r
D
dV =
dV + (v n) dS
Dt V
t
V
S
v
1 3 dV =
Dt
2
i
= ai
( v i )
dV + ( v i v k )n k dS
t
S
dV + ( vi v k ) ,k dV
+ ( v i v k ) ,k dV
ai dV =
ai dV =
V
En notacin tensorial:
r
r r
( v )
a dV = V t + xr ( v v ) dV
Draft
r
r ( v )
r r
r
a=
+ x ( v v )
t
c.q.d.
331
Ejemplo 4.4
Para un campo de velocidad dado por:
vi =
xi
1+ t
para t 0
Se pide:
1) Encontrar la densidad de masa de una partcula en funcin del tiempo;
2) Probar que para el movimiento dado se cumple que x1 x 2 x3 = 0 X 1 X 2 X 3 .
Solucin:
1) Por la conservacin de masa sabemos que:
v
v
D
D d
+ k =0
=
= k
x k
Dt
Dt
luego
1 + t x i
d
3
=
dt
1+ t
1+ t
d
x k
dt
3
1+ t
3dt
1+ t
+ ln 0 = Ln
(1 + t ) 3
(1 + t )3
dx i
x
= i
dt 1 + t
dx i
dt
=
xi 1 + t
dx i
dt
=
xi
1+ t
Lnx i = Ln(1 + t ) + C1
(4.5)
C1 = Ln X i
Ln( x i ) = Ln[ X i (1 + t )]
xi = X i (1 + t )
Draft
332
y considerando que =
(1 + t )3
x1
x1 = X 1 (1 + t ) (1 + t ) =
X1
x2
x 2 = X 2 (1 + t ) (1 + t ) =
X2
x
x 3 = X 3 (1 + t ) (1 + t ) = 3
X3
x2
X2
x3
X3
x1 x 2 x 3 = 0 X 1 X 2 X 3
Ejemplo 4.5
c.q.d.
( x, t )dV =
( x, t ) + ( x, t ) (dV )
( dV ) = dV
Dt V
Dt
Dt
Dt
V
V
r
r
r
D
r
( x, t ) + ( x, t ) x v dV
= dV
Dt
(4.6)
r
r
r
D
r
= ( x , t ) + ( x , t ) x v dV
Dt
Dt V
V
r
r
r
r
( x , t ) r r
r
= ( x, t ) +
r v ( x , t ) + ( x , t ) x v dV
x
t
V
r
r
r
r
( x , t ) r
r
= ( x , t ) dV +
r v + ( x , t ) x v dV
x
t
V
V
(4.7)
r
r
r
= ( x , t ) dV + [ x (v ) ]dV
t
V
V
Draft
333
flujo de a travs
de la
S
64 superficie8
4 44
7
r
r
r
( x , t )
D
( x, t )dV =
dV + (v ) n dS
{
Dt V
t4
4
V 123
S flujo de
(4.8)
local
r
( x , t )
como el trmino
es local, la integral de volumen de la derecha de la igualdad es un
t
Dt V
(4.9)
r
r
r
= ( x , t ) + x ( v ) dV = 0
t
Si la ecuacin anterior es vlida para todo el volumen tambin lo ser localmente, i.e.:
r
r
r
D
r
( x, t ) + ( x, t ) x v = 0 Ecuacin de continuidad de masa
Dt
(4.10)
or
r
r
r
( x , t ) + x ( v ) = 0
t
volumen de control
S
V
r
(v )
r
r
q n = [(v ) n] n
r
( x , t )
t
r
x
(4.11)
superficie de control
Draft
334
Volumen material
Volumen de control
Superficie de control
t=0
v0
XP
X*
Volumen de control
Volumen material
Superficie de control
t1
r
v( x * , t1 )
xP
x*
Volumen material
Volumen de control
Superficie de control
t2
r
v( x * , t 2 )
xP
x*
Ejemplo 4.6
Las componentes del campo del tensor de tensiones de un medio continuo en equilibrio
vienen dadas por:
11 = x12 ;
2
22 = x 2 ;
12 = 21 = 2 x1 x 2 ;
2
33 = x12 + x 2
23 = 32 = 31 = 13 = 0
x 2
x 3
x1
21 22 23
+
+ b2 = 0
+
x 2
x 3
x1
31 32 33
+ b3 = 0
+
+
x1
x 3
x 2
2 x1 + 2 x1 + b 1 = 0
2 x 2 + 2 x 2 + b 2 = 0
b = 0
3
Con lo que concluimos que para satisfacer las ecuaciones de equilibrio hay que cumplir que:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real Espaa
Draft
335
4 x1 = b 1 b 1 = 4 x1
4 x 2 = b 2 b 2 = 4 x 2
b3 = 0
r
b = 4( x1 e 1 + x 2 e 2 )
Ejemplo 4.7
Sea el movimiento del continuo dado por las siguientes ecuaciones:
x1 = X 1 + tX 3
x 2 = X 2 + tX 3
x = X t ( X + X )
3
1
2
3
donde es una constante. Encontrar la densidad de masa en la configuracin actual ( )
en funcin de la densidad de masa en la configuracin de referencia ( 0 ) .
Solucin:
Queremos encontrar una funcin densidad de masa tal que: = ( 0 ) . Sabemos que la
ecuacin de continuidad de masa en la forma Lagrangiana viene dada por 0 = J , donde
el determinante del Jacobiano puede ser obtenido directamente de las ecuaciones de
movimiento:
x i
J= F =
X j
x1
X 1
x 2
=
X 1
x 3
X 1
x1
X 2
x 2
X 2
x 3
X 2
Resultando as:
x1
X 3
1
x 2
= 0
X 3
t
x 3
X 3
0
J
0
1
t
t
t = 1 + 2(t ) 2
1
0
1 + 2(t ) 2
Ejemplo 4.8
Dado el campo de velocidad:
v1 = x1 x3
2
v2 = x2 t
v3 = x 2 x 3t
y el campo de tensiones:
x 2 x1
ij = x 2 x3
x 2 x3
2
x2
0
x2
2
x3
x2
donde es una constante. Encontrar las fuerzas msicas (por unidad de volumen) de tal
forma que cumpla con el principio de la conservacin del momento lineal.
Solucin:
Del principio de la conservacin del momento lineal obtenemos las ecuaciones del
movimiento:
r
r
r
&
r
x + b = v = a
r
b = a x
El campo de aceleracin:
Draft
336
r r
r r
r v ( x , t ) v ( x , t ) r r
a=
+
r v ( x, t )
t
x
ai =
v i v i
+
vj
t
x j
donde
0
v i 2
= x2
t
x 2 x3
x3
v i
= 0
x j
0
x1
0
x2t
0
2x2 t
x3t
Luego:
ai =
v i v i
+
vj
t
x j
0 x3
2
= x2 + 0
x 2 x3 0
0
2 x2t
x3t
2
x1 x1 x 3 0 x1 x 3 + x1 x 2 x 3 t
2
2
3
0 x2 t = x2 +
2x2t
2
2
x 2 t x 2 x3t x2 x3 x3 x 2 t 2 + x 2 x3t 2
x1 x 3 + x1 x 2 x 3 t
2
3
=
x2 + 2x2t
x x + x x 2t 2 + x 2 x t 2
3 2
2 3
2 3
x 2
x 3
x1
21 22 23
= (2 x2 )
+
+
x 2
x 3
x1
31 32 33
+
+
= ( 2 x 3 1)
x1
x 2
x 3
r
b = a x
b i = a i ij , j
2
x1 x 3 + x1 x 2 x 3 t
x 2 x3
2
3
x2 + 2 x2 t
bi =
2 x2
2
2
x2 x3 + x3 x 2 t 2 + x 2 x3t 2
2 x3 1
Ejemplo 4.9
Teniendo en cuenta el Principio de la conservacin del momento angular, demostrar que:
[r
( x (a b) (a b) x dV =
r r
[( x t
r
r
t * x dS
donde
r r
r
r
r r
x - vector posicin; ( x , t ) -densidad de masa; a ( x , t ) -aceleracin; b( x , t ) -fuerzas msicas
r r
(por unidad de masa); t * ( x , t ) - vector traccin prescrito (fuerza de superficie) en la
superficie S .
Draft
337
Solucin:
El principio de la conservacin del momento angular establece que:
r
r
r
r
r
r r
r
D
( x t * )dS + ( x b)dV =
( x v )dV = ( x a )dV
Dt V
V
V
r
r r
r
r
( x t * )dS + z ( x b)dV
r
r
r
z ( x a )dV =
r
r r
r
r
r
z ( x t * )dS + z ( x b)dV
r
r r r
r
r
r
r r r
r r
r r
r
( x a a x ) z dV = ( x t * t * x ) z dS + ( x b b x ) z dV
r
r r r r r
r r r r r
r r
r r
( x a a x ) z dV ( x b b x ) z dV = ( x t * t * x ) z dS
r
r
r r
r r
r r
r r
r r
x (a b) (a b) x z dV = ( x t * t * x ) z dS
r
r
r r r
r
r r
r r
r
r
x (a b) (a b) x dV z = ( x t * t * x ) dS z
V
[x (a b) (a b) x ] dV = ( x t
r
r*
r
r
t * x ) dS
Ejemplo 4.10
1) Teniendo en cuenta la definicin del tensor tensin media ( ) de un medio continuo:
V = dV
V
Y partiendo del principio de que el continuo est en equilibrio esttico, demostrar que se
cumple que:
=
1
2V
[r
x b + b x dV +
1
2V
r
r r
r
( x t * + t * x ) dS
2) Teniendo en cuenta ahora que el volumen del continuo viene dado por V = V (1) V ( 2) ,
ver Figura 4.3. Dicho continuo est sometido a una presin p (1) en la superficie S (1) , y una
presin p ( 2) en la superficie S ( 2) . Considerando que el continuo est libre de fuerzas
msicas, verificar que se cumple la relacin:
=
(V
(1)
1
( p (1)V (1) p ( 2)V ( 2 ) )1
( 2)
V )
Draft
338
n (1)
S (1)
p (1)
V (1)
S (2)
V ( 2)
n (2)
p (2)
Figura 4.3
Solucin:
r
Teniendo en cuenta la ecuacin de equilibrio x + b = a = 0 (principio de la
conservacin del momento lineal). Para todo el continuo hay que cumplir que:
r
r
r
r
x x + b dV = 0
(4.12)
r
r
r
r
r
x x dV + x b dV = 0
r*
( ) x dV = ( n) x dS dV = t
x ( ) dV = x ( n) dS
r
x dS dV
r r
dV = x t * dS T dV
(4.13)
(4.14)
Draft
339
r
r
r
r
r
x x dV + x b dV = 0
r
r
r r
r
x t * dS T dV + x b dV = 0
(4.15)
r
r r
r
T dV = x t * dS + x b dV
r r
r
r
dV = t * x dS + b x dV
(4.16)
r
r
+ T
1 r
dV = t * x dS + b x dV + x t * dS + x b dV
2 S
2
2 S
V
V
V
r r r r
1
1 r r* r* r
sym dV =
x b + b x dV +
x t + t x dS
2V
2S
V
(4.17)
1 r r
r
r
1 r
+ T
dV = t * x dS + b x dV + x t * dS + x b dV
2
2 S
2 S
V
V
V
r r r r
1
1 r r* r* r
x b + b x dV +
sym dV =
x t + t x dS
2V
2S
V
r r r r
1
1 r r* r* r
x b + b x dV +
V =
x t + t x dS
2V
2S
1
2V
[r
x b + b x dV +
1
2V
r r
[x t
(4.18)
r
r
+ t * x dS
1
2V
r r
[x t
r
r
+ t * x dS
(4.19)
Draft
340
r r
r* r
r r* r* r
1
*
(1)
(2)
x t + t x dS + x t + t x dS
2(V (1) V ( 2 ) ) S (1)
S ( 2)
2(V
(1)
r
r
r
r
1
S (2)
r
r
1
x n + n x dS (1) + p ( 2 ) x n ( 2 ) + n ( 2 ) x dS ( 2)
p
(1)
( 2)
2(V V )
S ( 1)
S ( 2)
r
r
el versor normal exterior a la superficie S (ver Ejemplo 1.123). Para este ejemplo n ( 2) es
(2)
normal interior a la superficie
S ,
debido a eso tenemos que
[x n
r
( 2)
+ n ( 2 ) x dS ( 2 ) = 2V ( 2 ) 1 , resultando que:
(2)
r
r
1
(1) r (1) (1) r
x n + n x dS (1) + p ( 2 ) x n ( 2) + n ( 2 ) x dS ( 2 )
p
(1)
( 2)
2(V V )
S (1 )
S (2)
1
p (1) 2V (1) 1 p ( 2) 2V ( 2 ) 1
( 2)
2(V V )
1
p (1)V (1) p ( 2 )V ( 2 ) 1
= (1)
( 2)
(V V )
=
(1)
Ejemplo 4.11
Dado el campo de velocidad:
v1 = ax1 bx 2
v 2 = bx1 ax 2
2
v3 = c x12 + x 2
donde:
r
r
x v = vi ,i = v1,1 + v 2, 2 + v3,3
=aa+0=0
r
r
El movimiento es isocrico, ya que x v = 0
Draft
4.1.1
341
Problemas de Flujo
Ejemplo 4.12
Obtener la ecuacin de energa para un movimiento de slido rgido. Considrese que el
r
r
flujo de calor viene dado por q = K (T ) x T , donde K (T ) es un tensor de segundo orden
denominado de tensor de conductividad trmica (propiedad del material), y considrese
u
, donde c es el calor especfico (propiedad del material). Proporcionar
T
tambin la unidad del tensor K .
tambin que c =
Solucin: Para un movimiento de cuerpo rgido la potencia tensional es igual a cero, luego, la
ecuacin de energa se resume a:
r
r
u T
r
r
= : D x q + r = x q + r
{
T t
=0
r
T
r
c
= x q + r
t
T
r
r
c
= x [ K (T ) x T ] + r
t
&
u=
Resultando as que:
r
r
x [K (T ) x T ] + r = c
T
t
La ecuacin anterior se conoce como ecuacin de flujo de calor que se aplica a problema de
conduccin trmica.
& DT = T .
NOTA: Cuando no hay transporte de masa se cumple T
Dt
J
W r
T K
= 2 , x T = r = , podemos
2
x m
m s m
verificar que para que haya compatibilidad de unidades hay que cumplir que:
r
[q]
[K ] [ xr T ]
W
W K
J
J
m 2 s = m 2 = s m K = m K m
W
J
=
.
s m K m K
NOTA: Tambin es interesante destacar que debido a que la potencia tensional es nula,
podemos desacoplar el problema mecnico del problema trmico, es decir, podemos
analizar los dos problemas separadamente.
Draft
342
Ejemplo 4.13
Consideremos un problema de conduccin trmica, ver Ejemplo 4.12, donde tenemos una
pared de espesor h en la cual la temperatura en la cara exterior ( x1 = 0 ) es igual a 38 C y
la temperatura en la cara interior ( x1 = h ) es igual a 21 C , ver Figura 4.4. Obtener el flujo
de calor para el caso definido por: problema estacionario, el campo de temperatura segn
las direcciones x 2 y x3 es homogneo, no hay fuente interna de calor, y el material es
homogneo e istropo.
x2
T ( A) = 38 C
Datos:
h = 0,04m
T ( B ) = 21 C
(Exterior)
K = 0,19
W
mK
(Interior)
x1
r
q
h
Figura 4.4
NOTA: Cuando decimos que un problema es estacionario, nos referimos que el campo de
la incgnita es estacionario. En el caso de la ecuacin de flujo de calor, la incgnita es la
temperatura.
Solucin:
Como hemos visto en el Ejemplo 4.12 la ecuacin de gobierno para este problema es la
r
r
ecuacin x [K x T ] + r = c
T
. Si consideramos el problema estacionario, tenemos
t
T
= 0 . Si no hay fuente interna de calor esto implica que r = 0 . Con estas
t
r
r
simplificaciones la ecuacin de flujo de calor se resume a x [K x T ] = 0 , adems si el
r
material es homogneo, el tensor con las propiedades trmicas K no vara con x
r
r
r
r
resultando
que
x [K x T ] = K : x [ x T ] = 0
o
en
notacin
indicial
que
[K
ij T , j
],
que:
K 11
2T
2T
2T
2T
2T
2T
+ K 12
+ K 13
+ K 21
+ K 22 2 + K 23
+
x 2 x1
x3 x1
x1x 2
x3 x 2
x12
x 2
+ K 31
2T
2T
2T
+ K 33 2 = 0
+ K 32
x 2 x3
x1x3
x3
(4.20)
Draft
343
T
T
=
= 0 . Para un material istropo, las componentes del tensor de conductividad
x 2 x3
0 0 K
2T
=0
x12
K11
=K
2T
=0
x12
2T
=0
x12
(4.21)
2T
= 0 obtenemos que:
x12
integrando
T
+ q1 = 0
x1
q1 = K
dT
dx1
Que es la ecuacin de flujo de calor de Fourier. Observar que para este caso q1 es una
constate, es decir, es independiente de x1 . Integrando una vez ms:
dT =
q1
dx1
K
T ( x1 ) =
q1
x1 + C
K
q1
x1 + T ( A) . Adems para x1 = h tenemos
K
que
T ( x1 = h) = T ( B ) =
q1
h + T ( A)
K
q1 = K
(T ( B ) T ( A) )
h
W
J
(T ( B ) T ( A) )
W (21 38)( K )
= 0,19
= 80,75 2 = 80,75 2
h
m
m s
mK 0,04(m)
Observar que la transformacin de temperatura de grados Celsius para Kelvin viene dada
por K = C + 273,15 , luego la diferencia de temperatura sea en grados Celsius o en Kelvin
ser la misma. Observar tambin que el flujo de calor va en el sentido de mayor
temperatura hacia la regin de menor temperatura.
Draft
344
NOTA: Supongamos que ahora tengamos dos paredes con propiedades distintas tal y
como se muestra en la Figura 4.5.
T ( A)
T (B )
K (1)
T (C )
K ( 2)
r
q
x1
h (1)
h (2)
Figura 4.5
(T ( B ) T ( A) )
sigue siendo vlida. Tambin es
h (1)
(T (C ) T ( B ) )
vlido para el material 2 : q1 = K ( 2)
. Para obtener el flujo tenemos que
h (2)
aplicar la compatibilidad de temperatura en la cara B , es decir:
(T ( B _ 1) T ( A) )
h (1)
(T (C ) T ( B _ 2 ) )
q1 = K ( 2)
h ( 2)
q1 = K (1)
q1 h (1)
T ( B _ 1) = T ( A)
T ( B _ 2) = T (C ) +
K (1)
q1 h ( 2)
K ( 2)
T ( B _ 1) = T ( B _ 2 )
T ( A)
q1 h (1)
K (1)
= T (C ) +
q1 h ( 2 )
K ( 2)
Resultando que:
q1 =
(T (C ) T ( A) )
h (1) h ( 2 )
K (1) + K ( 2 )
Ejemplo 4.14
Considrese un problema de conduccin trmica estacionario sin fuente interna de calor y
r
r
r
donde el flujo de calor viene gobernado por la ley de Fourier ( q = K ( x ) x T ), donde el
r
campo de tensor de conductividad trmica viene representado por K ( x ) , y es un tensor de
segundo orden arbitrario (no necesariamente simtrico).
a) Demostrar que el tensor de conductividad trmica es un tensor semi-definido positivo;
r
Draft
345
q i T,i 0
r
r
r
(K ( x ) x T ) x T 0
r
r
r
x T K ( x) xT 0
( K ij T, j )T,i 0
T,i K ij T, j 0
r
r
r
x T K ( x) xT 0
r
r
x T K sym + K anti x T 0
r
xT K
sym
r
r
xT + xT K
anti
r
xT 0
r
r
r
r
x T K sym x T + K anti : ( x T x T ) 0
r
r
Note que K anti : ( x T x T ) = 0 ya que el doble producto escalar entre un tensor
anti
r
r
antisimtrico ( K ) y otro simtrico ( x T x T ) resulta ser igual a cero, luego:
r
r
r
r
r
0 x T K ( x ) x T = x T K sym x T 0
r
r
r
Du
r
r
&
u = : D x q + r = x q
Dt
&
u = q i , i
= (K ij T, j ) ,i
= K ij ,i T, j + K ij T, ji
r
r
r
r
= ( x K T ) ( x T ) + K : x ( x T )
r
r
r
r
= ( x K T ) ( x T ) + K sym + K anti : x ( x T )
r
r
r
r
r
r
= ( x K T ) ( x T ) + K sym : x ( x T ) + K anti : x ( x T )
r
r
r
r
= ( x K T ) ( x T ) + K sym : x ( x T )
Draft
346
[ xr ( xr T )]ij = T,ij = T, ji .
Si el material es
r
homogneo eso implica que el campo de K no depende de ( x ) con lo cual el trmino
K ij ,i = 0 j . En esta situacin quedamos con:
r
r
&
u = K sym : x ( x T )
0 0 1
Ejemplo 4.15
Supongamos un medio continuo donde en un punto material hay dos cantidades fsicas por
unidad de volumen c s y c f tal que c = c f + c s , ver Figura 4.6, y se cumple tambin que
r r
r
v = v f + v s . Considerando que es un proceso isotrmico, un medio incompresible, que la
propiedad c s no afecta en la velocidad del material f y que el campo c f es homogneo, y
no hay fuente del material f . Demostrar que:
r
c s
r
r
r
Q s x (v f c s ) + x (D x c s ) =
t
Ecuacin ConveccinDifusin
(4.22)
r
donde el flujo de la propiedad s viene dado por q ( D ) = D x c s .
Volumen de control
r
vf
cs
r
v
dV
r
vs
r
+x
t
(v )
Q=
r
r
(c f + c s )
+ r (c f + c s )(v f + v s )
x
t
(4.23)
con Q = Q s + Q f . Luego:
Draft
r
r
(c f + c s )
+ r (c f + c s )(v f + v s )
t
x
f
s
r
r
r
(c + c ) f r f
Qs + Q f =
+ r c v + c f v s + csv f + csv s
t
x
f
s
r
r
r
r
c
c
r
Qs + Q f =
+
+ x c f v f + c f v s + csv f + csv s
t
t
f
c
r c s
r
r
r
r
r
r
+ x (c s v f ) + x c f v s + c s v s
Qs + Q f =
+ x (c f v f ) +
t
t
Qs + Q f =
347
(4.24)
r
c f
r
+ x (c f v f ) = 0 , y
t
Qs =
r
r
r
c s
r
r
+ x (c s v f ) + x c f v s + c s v s
t
r
r
r
c s
r
r
r
+ x (c s v f ) + x ( c s v s ) + x (c f v s )
t
(4.25)
(4.26)
r
r
r
r
c s
r
r
r
r
(4.27)
+ x (c s v f ) + x ( c s v s ) + x c f v s + c f x v s
t
r
Si la cantidad fsica c f no cambia con x , campo homogneo, luego el gradiente
r
r
r
r
x c f = 0 . Si adems, para el medio ( s ) lo consideramos incompresible x v s = 0 . Estas
simplificaciones nos indican que el material ( s ) no afecta en las propiedades y ni en el
campo de velocidad del material ( f ). Lgicamente si la cantidad del material ( s ) es
Qs =
significativa esta aproximacin ya no ser vlida. Con estas aproximaciones quedamos con:
r
r
r
r
c s
c s
r
r
r
r
(4.28)
+ x (c s v f ) + x q ( D )
+ x (c s v f ) + x ( c s v s ) =
t
t
r
r
Observemos que el trmino (c s v s ) q ( D ) representa el flujo debido a la concentracin del
r
r
material ( s ), trmino difusivo. El trmino (c s v f ) q (C ) est relacionado con transporte de
r
r
masa, trmino convectivo. Teniendo en cuenta que q ( D ) = D x c s la expresin (4.28)
Qs =
queda:
r
r
c s
r
r
+ x (c s v f ) + x q ( D )
t
r
c s
r
r
r
Qs =
+ x (c s v f ) + x (D x c s )
t
r
c s
r
r
r
Q s x (c s v f ) + x (D x c s ) =
t
Qs =
(4.29)
Demostrando as (4.22).
Draft
348
Ejemplo 4.16
Considrese un tanque lleno de agua
con concentracin de sedimentos, ver
Figura 4.7. La concentracin de
sedimentos
(densidad
de
concentracin) viene dada por
( kx t )
3 , por unidad de
c( x3 , t ) = C t exp
volumen, donde C y k son constantes
x3
x2
x1
a
h b a
M = c dV =
C t exp
( kx3t )
0 0 0
( kx3t )
C
= ab
exp
( kx3t )
dx3
C abC
C
= ab
exp ( kht ) + =
exp ( kht ) 1
k
k
k
r
c s
r
+ x q
t
r
c s
r
x q = qi ,i =
t
(4.30)
donde hemos tenido en cuenta que no hay fuente de sedimentos Q = 0 . Para este problema
el flujo no es dependiente de x 2 y x1 . Con estas condiciones q1,1 = q 2, 2 = 0 . Luego:
q i ,i = q1,1 + q 2, 2 + q 3,3 =
q1 q 2 q 3
c s
=
+
+
t
x1 x 2 x3
q
c s
3 =
x3
t
donde
c s
( kx3t )
( kx3t )
( kx3t )
C t exp
= C exp
C t k x 3 exp
=
t
t
(4.31)
y reemplazando en la
Draft
349
dq 3
c s
( kx3t )
( kx3t )
=
= C exp
+ C t k x3 exp
t
dx3
dq 3 =
[ C exp
( kx3t )
+ C t k x3 exp
( kx3t )
]dx
C k x3 t
C
C
( kx3t )
( kx3t )
( kx3t )
q 3 = exp
exp
exp
+ K3
kt
kt
kt
q 3 = C x3 exp
( kx3t )
(4.32)
+ K3
{
=0
Draft
( kx3t )
e3 .
350
4.1.2
Ejemplo 4.17
Obtener el momento lineal y el momento angular para un slido sometido a un
movimiento de cuerpo rgido.
x3
Slido rgido
Bt
C.M .
r
x
x3
x2
r
v
x1
x2
x1
Figura 4.8
Solucin:
Para un movimiento de cuerpo rgido todas las partculas estarn sometidas a una misma
r
velocidad v . En el captulo 2 obtuvimos que la velocidad para un medio continuo
sometido a un movimiento de cuerpo rgido viene dada por:
r r r
r r
&
v = c + ( x c)
r r
r r
&
= c + ( x c ) dV
r
r r
r r
&
= c dV + x dV c dV
En notacin indicial:
r r
r r
&
c + ( x c)
dV = c i dV + ijk j x k dV ijk j c k dV
= c i dV + ijk j x k dV ijk j c k dV
V
= mc i + ijk j m x k ijk j c k m
= m c i + ijk j ( x k c k )
V
V
r
x k el vector posicin del centro de masa (C.M.). As obtenemos que:
Draft
r
r r
r r
&
L = m c + ( x c)
(Momento lineal de slido rgido)
r
= mv
r r r
r r
&
donde v = c + ( x c ) es la velocidad del centro de masa.
351
(4.33)
Momento angular:
r
r
r
H O = ( x v ) dV
[x (c + ( x c))]dV
r
&
r r
r
r r
r
r r
&
= x c dV + x ( x ) dV x ( c ) dV
(4.34)
r
r
r r
r
r r
&
= x dV c + x ( x ) dV x dV ( c )
V
V
r r r
Del captulo 1 obtuvimos que: dados tres vectores a , b , c la siguiente relacin se cumple
r r
r r
r
r r r
r r r
r
r r
r r r
r r
a (b c ) = (a c )b (a b)c . Luego, a (b a) = [(a a) 1 (a a) ] b , si a = c . Con
r
r r
r r r
r r r
es x ( x ) dV = [( x x ) ( x ) x ] dV y en notacin indicial:
[x
V
k
[
= [x
x k i x p p x i dV = x k x k p pi x p p x i dV
x k pi x p x i p dV
= x k x k pi x p x i dV p
V
= I O ip p
r r
x ( x ) dV = [( x x ) 1 ( x x )] dV
r r
r
= IO
podemos observar I O es un pseudo-tensor de segundo orden y simtrico. Es un pseudotensor porque depende del sistema de referencia adoptado. Aunque sea un pseudo-tensor,
por comodidad nos vamos a referir simplemente por tensor de inercia. Las, cuyas
componentes son I O ij = [x k x k ij xi x j ] dV , y explcitamente:
V
2
2
I O 11 = [( x1 x1 + x 2 x 2 + x 3 x 3 ) 11 x1 x1 ] dV = x 2 + x 3 dV
2
I O 22 = x12 + x 3 dV
V
2
I O 33 = x12 + x 2 dV
V
I O 12 = [( x1 x1 + x 2 x 2 + x 3 x 3 ) 12 x1 x 2 ] dV = [x1 x 2 ] dV = I O 12
Draft
352
I O 13 = [x1 x 3 ] dV = I O 13
I O 23 = [x 2 x 3 ] dV = I O 23
I Oij
2
2
x2 + x3 dV
V
= [x1 x 2 ] dV
V
[x1 x3 ] dV
V
[x1 x3 ] dV
I O 11
V
[x 2 x3 ] dV = I O12
V
I O13
2
x12 + x2 dV
[x1 x 2 ] dV
[ + ] dV
[x x ] dV [
x12
2
x3
2 3
I O 12
I O 22
I O 23
I O13
I O 23
I O 33
(4.35)
Retomando la ecuacin (4.34) podemos decir que:
r
r
r
r r
r
r r
&
H O = x dV c + x ( x ) dV x dV ( c )
V
V
V
r r
r
r
r r
&
= m x c + I O m x ( c )
r r r r
r
&
= m x c c + IO
r r r
Sumando y restando el trmino m x x en la relacin anterior obtenemos:
r
r r r r
r
&
H O = m x c c + IO
r r r
r r
r r r
r
&
= m x c + ( x c) m x x + I O
r r
r r
r r r
r
= m x v m ( x x) 1 ( x x) + IO
r r
r r
r r
r
= m x v + m ( x x) ( x x) 1 + IO
r r
r r r
r
= m x v + I = m x v + HG
Definiendo as el Momento angular con respecto al punto O :
r
r r r
Momento angular con respecto al sistema
HO = m x v + HG
que pasa por O
r
r r
r
NOTA: Verifiquemos que cuando c = 0 tenemos que H O = I O .
(
[
[
{[
]
]
(4.36)
(4.37)
I33 = I O 33
m( x12
2
x2 )
I13 = I O 13 + m( x1 x3 )
paralelos
(4.38)
Observemos que las expresiones anteriores constituyen el teorema de los ejes paralelos
(Teorema de Steiner) de la Mecnica Clsica.
Ejemplo 4.18
Considrese un paraleleppedo de dimensiones a b c , ver Figura 4.9, cuyo campo de
r
densidad masa, ( x ) , es homogneo. Obtener el tensor de inercial con respecto al sistema
que pasa por el centro de gravedad.
Draft
353
x3
x2
x1
2
2
x2 + x3 dV
V
= [x1 x 2 ] dV
V
[x1 x3 ] dV
V
I Oij
[x1 x3 ] dV
I O 11
V
[x 2 x3 ] dV = I O12
V
I O13
2
x12 + x2 dV
[x1 x 2 ] dV
[ + ] dV
[x x ] dV [
x12
2
x3
2 3
I O 12
I O 22
I O 23
I O13
I O 23
I O 33
Notar que la densidad de masa para un material homogneo no vara con x , y adems se
cumple que m = dV = dV = V = abc . El momento de inercia I O11 queda:
V
2
2
I O11 = x2 + x3 dV =
c
2
b
2
a
2
[x
2
2
2
+ x3 dx1dx 2 dx3 =
c b a
2
2
2
abc 2
m
(b + c 2 ) = (b 2 + c 2 )
12
12
m 2
(a + c 2 )
12
I O 33 =
m 2
(a + b 2 ) .
12
I Oij
m 2
2
0
0
12 (b + c )
m 2
=
(a + c 2 )
0
0
12
m 2
2
0
0
(a + b )
12
NOTA: Una relacin de tensores de inercia para varios slidos se puede encontrar en
Wikipedia http://en.wikipedia.org/wiki/List_of_moments_of_inertia
Draft
354
Ejemplo 4.19
Obtener el principio de la conservacin del momento lineal y del momento angular para un
slido sometido a un movimiento de cuerpo rgido.
Solucin: Para un movimiento de cuerpo rgido, ver Figura 4.8, todas las partculas estarn
r
sometidas a una misma velocidad v . Partiendo de la definicin de principio de la
conservacin del momento lineal:
r
r
r
r
D
&
t * dS + b dV =
v dV = L
Dt V
V
Recurrimos ahora la expresin del momento lineal para un movimiento de slido rgido
r
r
obtenido en el ejemplo anterior como L = m v , luego:
r
r
r
r
r
r
D
&
&
t * dS + b dV =
v dV = L = m v = m a
Dt V
S
144 2444
4V
3
r
F
Resultando:
r
r
F =ma
r
r
r
r
r
D
D r
&
)dS + ( x b)dV =
( x v )dV =
HO HO
Dt V
Dt
S
14444 2V 4444
4 4
3
r
MO
r
r*
(x t
Resultando:
r
r
&
= H O , tambin es vlido que
r
&
= HG
donde la expresin del momento angular H O para un movimiento de slido rgido fue
obtenida en el ejemplo anterior. Los conjuntos de ecuaciones anteriores,
r
r
&
M G = H G , nos informan que los siguientes sistemas son equivalentes:
r
&
HG
r
F( 2 )
r
F( n )
r
r
F=ma y
=
r
F(1)
r
ma
G - centro de masa
F =ma
r
&
= HO
Draft
(4.39)
355
Ejemplo 4.20
Consideremos una viga con las siguientes condiciones de carga y de apoyo:
P
L
2
HA
L
2
VA
VB
r
r r
F=ma =0
r
r
r
&
MA = HA =0
F
F
F
=0
=0
=0
M
M
M
F
F
=0
=0
= H A + P cos = 0 H A = P cos
= V A + V B P sin = 0 V A = V B + P sin
=0
= V B L P sin
L
P sin
= 0 VB =
2
2
P sin
. Notar que tenamos 3 ecuaciones
2
y tres incgnitas. Si tenemos un sistema donde hay ms incgnitas que ecuaciones, sistema
hiperesttico, este procedimiento ya no es vlido ya que las reacciones dependern de la
deformada de la viga y sta a su vez depender de la rigidez de la viga.
Ejemplo 4.21
Obtener la energa cintica para un slido sometido a un movimiento de cuerpo rgido, ver
Figura 4.8.
Solucin:
Para un movimiento de cuerpo rgido todas las partculas estarn sometidas a una misma
r r r
r r
&
velocidad v = c + ( x c ) . Luego la energa cintica viene dada por:
{[
][
]}
r r
r r
r r r r
r r
1
1
&
&
(v v )dV = c + ( x c) c + ( x c ) dV
2V
2V
r
r r r
Haciendo la siguiente suma de vectores x = x + x , donde x es el vector posicin del
r
centro de masa, y x es el vector posicin de las partculas del slido con respecto al
K (t ) =
Draft
356
{[
][
{[(
]}
)
r r
r r
r r
r r r
r
1
&
&
c + (( x + x ) c) c + (( x + x ) c ) dV
2V
r r
r r
r r
r r
r r
r r
1
&
&
=
c + ( x c ) + ( x ) c + ( x c ) + ( x ) dV
2V
K (t ) =
] [(
Resultando as que:
)(
]}
r r
r r
r r
r r
1
&
&
c + ( x c ) c + ( x c ) dV +
2V
r r
r r
r r
1
&
2 c + ( x c ) ( x ) dV +
+
2V
K (t ) =
r r
r r
1
( x ) ( x ) dV
2V
r r r
r r
&
Observemos que v = c + ( x c) es la velocidad del centro de masa, resultando as que:
r r
r r r
r r
r r
1
1
1
K (t ) =
v v dV + 2 v ( x ) dV + ( x ) ( x ) dV
2V
2V
2V
r r
r r
A continuacin analizaremos separadamente el trmino ( x ) ( x ) dV .
( [( x ) ( x )])
V
i
dV = ijk j x k ipq p x q dV
V
= ( jp kq jq kp ) j x k p x q dV
V
= ( jp kq j x k p x q jq kp j x k p x q ) dV
V
= ( j x k j x k j x k k x j ) dV
V
= k ( x s x kp x k x j ) j dV
V
= k ( x x s kj x k x j ) dV j
s
= k I kj j
En notacin tensorial:
r
[( x ) ( x )] dV = [( x x ) 1 ( x x )] dV
r
r
= I
donde I es el tensor de inercia segn el sistema que pasa por el centro de masa.
r r r
Analizamos ahora el trmino 2 v ( x ) dV :
V
r r
r r
x
2 v ( x ) dV = 2v x dV = 2v m { = 0
r
=0
Observemos que el sistema x pasa por el centro de masa luego, el vector posicin del
r
centro de masa para el sistema x es el vector nulo.
Resultando as que la expresin de la energa cintica para un movimiento de slido rgido:
Draft
K (t ) =
357
r r
r r r
r r
r r
1
1
1
v v dV + 2 v ( x ) dV + ( x ) ( x ) dV
2V
2V
2V
144424443
=0
r
1
1r
= mv 2 + I
2
2
1
2
1r
2
K(t ) = mv 2 + I
(4.40)
2
2
x 2 + x3 dV
V
Iij = [x1 x 2 ] dV
[x1 x3 ] dV
V
[x1 x 2 ] dV
[x1 x3 ] dV
I11
V
[x 2 x 3 ] dV = I12
V
I13
2
2
x1 + x 2 dV
[x + x ] dV
[x x ] dV
[
1
2 3
I13
I 23
I 33
I12
I 22
I 23
1
2
K(t ) = mv 2 + k Ikj j
1
1
= mv 2 + [1
2
2
=
I11
3 ] I12
I
13
I12
I 22
I 23
I13 1
I 23 2
I 33 3
1
1
2
2
mv 2 + I111 + I 22 2 + I 33 3 2 I12 1 2 2 I13 1 3 2 I 23 2 3
2
2
2
1
2
K(t ) = mv 2 +
1
2
2
I111 + I 22 2 + I 33 3 2 I12 1 2 2 I13 13 2 I 23 2 3
2
2
]
(4.41)
Ejemplo 4.22
Considrese el pseudo-tensor de inercia, I O , con respecto al sistema ortonormal x1 x 2 x3 ,
ver Figura 4.11. a) Hacer la interpretacin fsica del tensor de inercia. b) Dado otro sistema
* * *
ortonormal, representado por x1 x 2 x3 , obtener las componentes del tensor de inercia en
este nuevo sistema. c) Demostrar que el tensor de inercia es un tensor definido positivo.
Para un slido en movimiento, en que situaciones la tasa del tensor de inercia,
es cero?
x3
DI O &
IO ,
Dt
*
x2
*
x3
*
x1
x2
x1
Figura 4.11
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
358
Solucin:
El pseudo-tensor de inercia depende del sistema de coordenadas adoptado. Y por
definicin viene dado por:
r r
r r
I O = [( x x ) 1 ( x x )] dV
I O ij = x k x k ij xi x j dV
En componentes
2
2
x 2 + x3 dV
V
I ij = [x1 x 2 ] dV
V
[x1 x3 ] dV
V
[x1 x 2 ] dV
[x1 x 3 ] dV
V
[x 2 x3 ] dV
2
x12 + x 2 dV
[x + x ]dV
[x x ] dV [
2
1
2
3
2 3
a) El tensor de inercia nos dar informacin de cmo la masa del slido est distribuida
segn el sistema adoptado.
El trmino [x1 x 2 ] dV nos indica como la masa del slido est distribuida segn el plano
V
plano x1 x 2 , el trmino [x1 x 2 ] dV es igual a cero. Con eso, concluimos tambin que si
V
Ya que para el sistema final la masa est ms concentrada segn el eje de rotacin, la
r
r
(
i
desigualdad I Of ) < I (O) se cumple, y como consecuencia ( f ) > (i ) .
Draft
Initial system
x3
x3
r
(i )
359
Final system
r
( f )
(
I Of )
(i
I O)
Figura 4.12:
b) Vamos suponer que los sistemas dados estn relacionados por la ley de transformacin
xi* = Aij x j , donde Aij es la matriz ortogonal de transformacin de base, luego, se cumple
que xi = A ji x * . Pudiendo as expresar I O ij de la siguiente manera:
j
I O ij = x k x k ij x i x j dV
V
* *
*
= ( x k x k )Aip pq A jq Aip x * A jq x q dV
p
V
{[
]}
* *
*
= Aip ( x k x k ) pq x * x q A jq dV
p
V
* *
*
= Aip ( x k x k ) pq x * x q dV A jq
p
V
= Aip I * ij A jq
O
r r
* *
Recordar que el trmino ( x x = x k x k = x k x k ) es un invariante, i.e. no depende del sistema
adoptado, y tambin que la matriz de transformacin, igual que un tensor ortogonal, slo
es dependiente, si es el caso, del tiempo.
Abusando un poco de la notacin, utilizamos tambin notacin tensorial, pero hay que
tener en cuenta que estamos trabajando con las componentes del tensor, y no haciendo una
transformacin ortogonal.
Draft
360
r r
r r
I O = [( x x ) 1 ( x x )] dV
r r
r
r
= ( x * x * )A T 1 A (A T x * A T x * ) dV
V
r r
r
r
= ( x * x * )A T 1 A (A T x * x * A ) dV
V
= AT
V
{ [( x * x * )1 ( x * x * )]} A dV
r
r r
r
r
= A T ( x * x * )1 ( x * x * ) dV A
V
= A T I* A
O
I O = A T I* A
O
I O ij = Aip I * ij A jq
O
(4.42)
Luego, es vlido que I * = A I O A T , que son las nuevas componentes del tensor de
O
* * *
inercia en el sistema x1 x 2 x3 . Verifiquemos que es la misma ley de transformacin de las
componentes de un tensor de segundo orden, donde A es la matriz de transformacin del
* * *
sistema x1 x 2 x3 al sistema x1 x 2 x3 .
c) Un tensor definido positivo, por definicin, sus autovalores son mayores que cero.
Partiremos de la expresin de la energa cintica obtenida en el Ejemplo 4.21:
1
2
K(t ) = mv 2 +
1
2
2
I111 + I 22 2 + I 33 3 2 I12 1 2 2 I13 13 2 I 23 2 3
2
2
La energa cintica es un escalar y siempre positivo, slo en dos situaciones la energa ser
igual a cero, cuando no haya masa o cuando el cuerpo est en reposo. Vamos adoptar un
sistema tal que el origen est situado en el centro de masa y los ejes adoptados son ejes de
simetra (ejes principales de inercia) y que el cuerpo est girando alrededor del origen,
centro de masa. En esta situacin la expresin de la energa se resume a:
1
K(t ) = [1
2
0 1
I1 0
0 I
0 2
3 ]
2
0
0 I
442443 3
1 4
4
3
Autovalores del
tensor de inercia
1
2
2
I11 + I 2 2 + I 3 3 > 0
2
2
1
2
2
Si adems tenemos un movimiento tal que 2 = 3 = 0 , nos quedamos con K(t ) = I11 ,
luego, la nica forma que la energa cintica sea siempre positiva es que I1 > 0 .
Anlogamente, podemos concluir que I 2 > 0 , I 3 > 0 . Con eso concluimos que el tensor
de inercia es un tensor definido positivo.
d) Como el tensor de inercia depende del sistema adoptado, en las siguientes situaciones el
tensor de inercia para un slido en movimiento no cambia con el tiempo:
1) Si el sistema adoptado est unido al slido.
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real Espaa
Draft
361
2) Si el slido est girando alrededor de un eje de simetra, por ejemplo si un cilindro est
girando alrededor del eje prismtico, luego, durante el movimiento la distribucin de masa,
con respecto a los ejes adoptados, no cambia con el tiempo:
r
Ejemplo 4.23
Considrese un cilindro homogneo de radio r y altura h = 3r con masa total igual a m .
2
2
Encontrar el tensor de inercia en el sistema Ox1 x x3 . El sistema Ox1 x x3 viene dado por
2
una rotacin del sistema Ox1x x3 de 45 a lo largo del eje x1 . Los sistemas Gx1 x 2 x3 y
2
Ox1x x3 tienen las mismas orientaciones.
x3
x3
x3
x1
x2
r
rG
h = 3r
x2
45
x2
O
x1, x1
Datos: Para el sistema de referencia Gx1 x 2 x3 se conoce el tensor de inercia y viene dado
por:
I G ij
1
2
2
0
12 m(3r + h )
1
m(3r 2 + h 2 )
0
=
12
0
0
mr 2 2 0 0
0 2 0
0 =
0 0 1
1
mr 2
2
Solucin:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
362
2
Primero obtenemos el tensor de inercia en el sistema Ox1x x3 a travs del teorema de
Steiner, ver ecuacin (4.38) del Ejemplo 4.17. Despus aplicamos una rotacin al tensor
segn ecuacin (4.42) del Ejemplo 4.22.
; I12 m( x1 x 2 ) = I 12
O
; I 23 m( x 2 x3 ) = I 23
O
; I13 m( x1 x 3 ) = I 13
O
(4.43)
2
donde ( x1 , x 2 , x 3 ) son las coordenadas del centro de masa con respecto al sistema Ox1x x3 .
3
2
obtenemos que:
3
17
2
I 11 = I11 + m( x 2 + x 32 ) = mr 2 + m r 2 + ( r ) 2 = mr 2
O
2
4
3
13
I 22 = I 22 + m( x12 + x 32 ) = mr 2 + m 0 2 + ( r ) 2 = mr 2
O
2
4
1
3
2
I 33 = I33 + m( x12 + x 2 ) = mr 2 + m 0 2 + r 2 = mr 2
O
2
2
I 12 = I12 m( x1 x 2 ) = 0
O
I 23 = I 23 m( x 2 x3 ) = 0
O
3
3
I 13 = I13 m( x1 x3 ) = m(r )( r ) = mr 2
O
2
2
2
Resultando as en las siguientes componentes del tensor de inercia en el sistema Ox1x x3 :
0
34 0
mr 2
0 13 6
I O ij =
4
0 6 6
2
2
Teniendo en cuenta la matriz de transformacin entre los sistemas Ox1x x3 y Ox1 x x3 :
0
0
1
0 cos 45 sin 45
A =
0 sin 45 cos 45
I O ij = A I A = Aip I ij A jq
O
O
T
Ejemplo 4.24
0
34 0
mr 2
=
7 7
0
8
0 7 31
Draft
r
- velocidad angular del slido
r
HG
r
- velocidad angular del sistema x *
x3
*
x2
*
x3
r
HO
363
*
x1
x3
G
r
x
x1
x2
x2
G - centro de masas
x1
Figura 4.13
Solucin:
Recurriendo a la derivada material podemos decir que:
r r r
r
D r
D
&
m x v + HG
HO HO =
Dt
Dt
r r
D
D r
m x v +
HG
=
Dt
Dt
r
r
r Dv
r
Dx r
&
=m
v +m x
+ HG
Dt
Dt
r r
r r r
&
= m v 2v + m x a + H G
13
r
[ ]
=0
(4.44)
r
&
donde a es la aceleracin del centro de masa. A continuacin analizamos el trmino H G .
2
Adoptamos un sistema mvil x1 x x3 pero con orientacin fija y siempre paralelo al sistema
r
fijo en el espacio x1 x 2 x3 , ver Figura 4.13. Expresando las componentes de I y en el
2
sistema x1 x x3 , obtenemos que:
r
r
H G = I
r
r
D r
&
& r
&
H G H G = I + I
Dt
r
Fijemos que como el slido gira con respecto al sistema x , con lo cual la distribucin de
r
masa, con respecto al sistema x , cambia, y a su vez el tensor de inercia tambin cambia.
tasa
Luego, a cada instante de tiempo tenemos que calcular el tensor de inercia. Este
procedimiento es muy costoso. Para solventar este problema adoptamos un nuevo sistema
r
x * , que tambin tiene origen en el centro de masa, ver Figura 4.13. A travs de ley de
transformacin de las componentes de los tensores, las siguientes relaciones son vlidas:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
364
r*
r
r
r*
H G = A H G
HG = A T HG
;
r
r
r
r
Componente s * = A ;
= A T *
*
T
*
;
IO = A T IO A
I O = A I O A
r
r
donde A es la matriz de transformacin del sistema x al sistema x * .
r
r*
La tasa de H G = A T H G resulta:
r
r*
r*
r*
D r
D
&
&
&
A T HG = A T HG + A T HG
HG HG =
Dt
Dt
(4.45)
Haciendo una analoga con la tasa de un tensor ortogonal, ver captulo 2 del libro texto,
&
&
podemos decir que = A A T A T = A T T , donde T es un tensor antisimtrico
r
r
y representa el tensor tasa de rotacin del sistema x * con respecto al sistema x . Pudiendo
as expresar (4.34) como:
r
r*
r*
&
&
H G = A T T H G + A T H G
(componentes)
r*
r*
&
= A T T H G + H G
(4.46)
r
r*
r*
&
&
H G = A T T H G + H G
(componentes)
r*
r*
r*
&
T
= A HG + HG
(4.47)
r* r r*
r
Recurriendo a la propiedad del tensor antisimtrico tal que T H G = H G , donde
r r
es el vector axil asociado al tensor antisimtrico T , es decir, = (t ) es la velocidad
r
angular del sistema mvil x * (ver NOTA 4). Resultando que (4.46) an puede ser escrito
como:
donde
r*
r*
D * r * DI * r *
&
* D
HG =
I =
+ I
Dt
Dt
Dt
DI *
sea igual a cero, podemos tener dos posibilidades:
Dt
r r
r
DI *
= 0 si el sistema x * est unido al slido. En este caso se cumple que = , es
Dt
decir, la velocidad del sistema mvil es igual a la velocidad angular del slido.
2)
DI *
= 0 si el slido gira alrededor de un eje prismtico, ver Ejemplo 4.22.
Dt
r
r*
r*
r*
r * (componentes)
r
r
&
&
&
A H G = A A T * H G + H G = * H G + H G
(4.48)
r
r
r
&
&
Notar que el trmino A H G representa las componentes de H G en el sistema x * , y notar
r
&*
&
tambin que A H G H G , luego:
Draft
r * r
r
r
&
&
A H = H * + * H * (componentes)
G
G
G
365
(4.49)
Dt
r
DH G
r r
=
Dt + H G
r
f
(notacin tensorial)
(4.50)
r
r
DH G
r
r
representa la tasa de H G con respecto al que est rotando con una velocidad angular .
r
DH G
donde
Dt
NOTA 2: La ecuacin (4.50) es vlida para cualquier vector, i.e. la tasa de cambio de un
r
r
r
vector b respecto a un sistema fijo x es igual a la tasa de cambio del vector b con
r
respecto al sistema mvil x * ms el producto vectorial entre la velocidad angular del
r
r
sistema mvil ( asociado al tensor antisimtrico T ) y el vector b :
r
r
r
r
Db
Db
r r Db
+ b =
+ T b
Dt
Dt
mvil
fijo Dt mvil
(4.51)
r
Db
D
D
D
. Notar
Adoptaremos la siguiente nomenclatura ,
Dt fijo Dt fl Dt mvil Dt r
r r D
D
D
=
+ 2 =
.
Dt f Dt r 1 r3 Dt r
tambin que
=0
r
b
x3
*
x2
*
x3
*
x1
x2
x1
Figura 4.14
NOTA 3: Notar que la ecuacin (4.51) es la tasa convectiva, (ver Captulo sobre
Objetividad de Tensores en Chaves (2007) 3 edicin), la cual viene definida por
C
r r
&
a=a+ l
a , donde
C
r r
&
= D + W , luego a = a + l
&
a = a + (D + W)T a . Recordar del
1
2
&
&
&
Captulo 2 (Chaves (2007) 3edicin) que W = R U U 1 U 1 U R T + R R T se
&
cumple. Si consideramos un movimiento de slido rgido tenemos que D = 0 , U = 0 , y
C
r r
r
&
&
W = = R R T , con lo cual obtenemos que a = a + T a .
Draft
366
NOTA 4: Vamos exponer un simple ejemplo para la obtencin de T . Vamos asumir que
el sistema ei es girando alrededor del sistema fijo ei , ver Figura 4.15, luego para obtener
sin
cos
0
0
0
(4.52)
dt
d (A )
& = d (sin )
A
dt
dt
d (sin )
dt
d (cos )
dt
0
sin
& A T = cos
&
=A
cos
sin
0
0
&
sin
&
0 = cos
0 0
0 cos
0 sin
0 0
sin
cos
0
&
cos 0 sin
&
&
sin 0 = cos
cos
sin
0
0
0
&
0
0 1 0 0 0
&
&
0 = 1 0 0 = 0 0
0 0 0 0 0 0
1
Con lo cual:
&
0
&
T = 0
0 0
0 0
0 = 3
0 2
3
0
2
1
0
i = 0
&
r
donde es el vector axil asociado con el tensor antisimtrico T .
&
3 =
e3
e1
e2
e3
e2
e1
Figura 4.15
Draft
Ejemplo 4.25
367
(4.53)
=
+ x
Dt f Dt r
r
r r r
v f = vr + x
+ [v r + x ]
Dt
Dt
f
r
Dt f
r
r r
r
r r r
r r
Dv D[ x ]
af = r +
+ v r + ( x )
Dt r Dt r
r
r
r
r
r r Dx
r r r
r r
Dv r D
af =
+ Dt x + Dt + vr + ( x )
Dt r
r
r
r
r
r r r r r r r
r r
&
a = a + x + v + v + ( x )
f
r
r
r r
r r
r
r r
&
a f = ar + x + 2( vr ) + ( x )
r
&
Como estamos asumiendo una velocidad angular constante, tenemos que = 0 , i.e. la
aceleracin angular es cero, con eso obtenemos la ecuacin (4.53). Luego, podemos
concluir que:
r
r
r r
r r
r
r r
&
a f = ar + x + 2( v r ) + ( x )
(4.54)
Notar que para obtener la ecuacin anterior no hemos tenido que recurrir a ningn
principio de conservacin. La ecuacin anterior es nada ms y nada menos que relacionar la
aceleracin en un sistema fijo con parmetros definidos en el sistema mvil.
r
r r r
r r r
r r r
r r r
r r r
r r r
r r
r
r r
2 rad
rad
rad
. Notar que el trmino ( x ) es muy
=
0.727 10 4
day 86400 s
s
r r
pequeo cuando comparado con 2( vr ) .
3 = 2
Draft
368
x3 , z
= 3 e 3
r
r
x3
e3
r
x
er
x2 , y
x1 , x
Figura 4.16
r
e2
Latitude
r
x
3
e
e1
e 3 , e2
e 2 , e1
Equator
3
e1 , e
Figura 4.17
Draft
369
e1 0
1
0 e1
e
e2 = sin 0 cos 2
e cos 0 sin e
3
3
1
0
0
sin 0 cos
B=
cos 0 sin
3e3
(4.55)
3
= 3 cos( )e2 + 3 sin( )e
e2
3
e
S
Figura 4.18
r
3
e1
e2
e
r r
2( vr ) = 0 3 cos( ) 3 sin( )
vr1
vr 2
vr 3
3
= 2e1[3 cos( )vr 3 3 sin( )vr 2 ] 2e2 [ 3 sin( )vr1 ] + 2e [ 3 cos( )vr1 ]
3
= 2[3 cos( )vr 3 3 sin( )vr 2 ]e1 + 2[3 sin( )vr1 ]e2 2[3 cos( )vr1 ]e
(4.56)
= 2( v r ) = [23 sin( )vr 2 ]e1 + [ 23 sin( )vr1 ]e2 = [ f vr 2 ]e1 + [ f vr1 ]e2
Dt r
Dv r 1
Dt = f vr 2
Dv r 2 = f v
r1
Dt
Draft
370
calcularemos la deflexin del slido, i.e. vamos obtener x1 relacionada con el observador el
t = 0 . ( x3 = h) , ( x1 = 0) , (
cual est atado al sistema que est girando con la Tierra. Adoptaremos el mismo sistema
descrito en la Figura 4.17.
r
r
r r
ar = ge 2( vr )
r
r
r r
r r
3
ma r = F 2m( v r ) = mge 2m( v r )
g
2[3 cos( )vr1 ] g
donde la aceleracin a f viene dada por (4.54), y estamos considerando que el trmino
r
r r
r r
( x ) es muy pequeo cuando comparado con el trmino 2( vr ) cuyas
componentes vienen dadas por (4.56). Luego
d 2 x1
2
ar1 dt 23 cos( )vr 3
2
r
d x
(ar )i = ar1 = 22 =
0
a dt
g
r1 d 2 x3
dt 2
(4.57)
Notar que
d 2 x3
dx
= g integrando 3 = gt + C1
vr 3 = gt
2
dt
dt
dx
t2
t2
3 = gt integrando x3 = g + C 2
x3 = g + h
dt
2
2
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real Espaa
Draft
donde
hemos
tenido
t = 0 (vr 3 = 0)
x3 = g
en
C1 = 0 ,
cuenta
y
las
condiciones
t = 0 ( x3 = h)
iniciales
i.e.
Notar
C2 = h .
371
en
que
t2
gt 2
.
+h=0h=
2
2
2
dt
dt 2
C1 = 0
dx '1
t3
= vr1 = 3 g cos( )t 2 integratin g x'1 = 3 g cos( ) + C2
dt
3
Como el slido empez su cada a partir de una altura h , podemos decir que la siguiente
relacin se cumple h =
1 2
gt t =
2
2h
, con lo cual, la ecuacin anterior queda:
g
3
1
g 2h 2
x'1 = 3 g cos( )t 3 = 3 cos( )
3
3 g
Draft
372
e2
r
r
Latitud
e3
e1
N North
S South
E East
W West
r
x
3
e
r
r
r = x cos
e3
e2
Ecuador
e1
e1
Polo Sur
r d
r
d
= x cos
( e1 )
v r1 = r
dt
dt
e3
vr 2
PN
e2
r
r
r
x
3
e
e2
PN
PS
v r1
r
r
e1
e1
r d
( e2 )
vr 2 = x
dt
Figura 4.20
Draft
373
sin
cos
0
0
0
(4.58)
y la ley de transformacin del sistema e i al ei (ver ecuacin (4.55)) viene dada por:
1
0
0
sin 0 cos
B=
cos 0 sin
(4.59)
cos 0 sin 0
sin
cos
0
0 sin
0 = sin cos
1 cos cos
cos
sin sin
cos sin
0
cos
sin
&
&
cos
sin
0
d (C ) & &
&
&
&
&
C = ( cos cos + sin sin ) ( cos sin sin cos ) sin
dt
&
&
&
&
&
( sin cos cos sin ) ( sin sin + cos cos ) cos
&
Efectuando la operacin algebraica = CC T podemos obtener que:
&
&
0
sin cos
&
v
&
&
= r r1 sin
0
= CC T = sin
&
&
cos
x cos
0
v r1
r
x cos cos
0
vr1 tan vr1
1
0
= r vr1 tan
vr 2
x
v r1
0
vr 2
v r1
sin
r
x cos
0
vr 2
r
x
v
r r1 cos
x cos
vr 2
r
Como era de esperar, resulta ser una matriz antisimtrica. Notar que, segn la Figura 4.20
& d = r v r 1
& d = v r 2 .
las siguientes relaciones se cumplen:
y
r
dt
x cos
dt
+ vr
Dt
f Dt r
r r
r
Notar tambin que T v r = v r se cumple, luego:
Draft
374
0
r
1
v r = r vr1 tan
x
v r1
v = 1 v 2 tan + v v
vr 2 r 2
r r1
r 2 r3
x
vr21 vr22
0 v r 3
vr1 tan
0
vr 2
1 2
a f = a r + r vr1 tan + vr 2 vr 3
x
vr21 vr22
1 2
a r = a f r vr1 tan + vr 2 vr 3
x
vr21 vr22
(4.60)
(4.61)
1 2
T r
2( v r ) + v r =
2[3 vr1 sin( )]
+ r vr1 tan( ) + vr 2 vr 3
(4.62)
donde
Ejemplo 4.26
Consideremos un movimiento de slido rgido en el cual est libre de fuerzas y
consideremos que este libre de torque. a) Demostrar las ecuaciones de Euler del
movimiento:
&
I11 = 2 3 (I 2 I3 )
&
I 2 2 = 13 (I3 I1 )
I = (I I )
1 2 1
2
3&3
(4.63)
donde Ii son los momentos de inercias principales relacionados con el sistema G xyz con
origen en el centro de masa G , i son las componentes de la velocidad angular del slido
r
&
( ), y i
Di
indica la derivada material de la velocidad angular.
Dt
F = ma
and
r
&
= HG
F =0
and
r r
&
= 0 = HG
r
&
A continuacin, evaluaremos el trmino H G .
Draft
375
Consideraremos un sistema mvil G xyz atado al slido, (ver Figura 4.21), luego, en esta
r r
situacin tenemos que = .
r
- velocidad angular del slido
r
HG
x3
x2
x3
x1
G
x1
x2
G - centro de masa
Figura 4.21
r
&
En el Ejemplo 4.24 hemos obtenido una forma eficiente de a la hora de calcular H G , (ver
r r
ecuacin (4.50)), y considerando = obtenemos que:
r
DH G
Dt
r
DH G
f Dt
DH G
r r
+ HG =
Dt
r
r
+ H Gxyz
0
I2
0
0
0
I3
1
r
( ) i = 2
3
Momento angular:
r
r
H Gxyz = I Gxyz
r
( H Gxyz )1 I1
r
( H Gxyz ) 2 = 0
r
( H
Gxyz ) 3 0
componente s
0
I2
0
r
r
( H Gxyz ) i = (I Gxyz ) ij () j
0 1 I11
0 2 = I 2 2
I 3 3 I 3 3
r
DH G
Dt
r
DH Gxyz
=
Dt
r
&
H Gxyz
Gxyz
componente s
Draft
r
&
( H
) &
&
&
r Gxyz 1 I11 + I11 I11
&
& + I = I
( H Gxyz ) 2 = I 2 2 2 & 2 2 & 2
I + I I
r
&
&
&
&
( H Gxyz ) 3 3 3 3 3 3 3
376
e1
r
r
H Gxyz = 1
e2
2
e3
3
I11 I 2 2
I 3 3
= 2 3 (I 3 I 2 )e1 + 13 (I1 I3 )e 2 + 12 (I 2 I1 )e 3
Componentes:
2 3 (I3 I 2 )
r
r
H Gxyz i = 13 (I1 I 3 )
(I I )
1 2 2 1
Dt
r
r
r
r
&
= H Gxyz + H Gxyz = 0
{ }
} {}
r
r
r
r
&
H Gxyz i + H Gxyz i = 0
&
I11 2 3 (I3 I 2 ) 0
&
I 2 2 + 13 (I1 I3 ) = 0
I (I I ) 0
3&3 1 2 2 1
&
I11 = 2 3 (I 2 I 3 )
&
I 2 2 = 13 (I3 I1 )
I = (I I )
1 2 1
2
3&3
b) La energa cintica para un movimiento de slido rgido (ver Ejemplo 4.21 ecuacin
(4.40)) viene dada por:
1
2
1r
2
K(t ) = mv 2 + I
Ya que el sistema adoptado est en el centro de masa v = 0 se cumple, con lo cual:
1
1
K(t ) = k Ikj j = [1 2
2
2
=
1
2
2
I11 + I 22 + I33
2
2
I1 0
3 ] 0 I2
0 0
0 1
0 2
I3 3
] [
1 D
1
D
2
2
&
&
&
&
K(t ) = K(t ) =
I11 + I 2 2 + I 33 = 21 I11 + 22 I 2 2 + 23I 33
2
2 Dt
2
Dt
&
&
&
= 1 I11 + 2I 2 2 + 3I 33
Si consideramos las ecuaciones de Euler del movimiento (4.63) las ecuaciones anteriores
pueden ser reescritas como:
&
&
&
&
K(t ) = 1 I11 + 2I 2 2 + 3I33 = 1 23 (I 2 I3 ) + 213 (I3 I1 ) + 312 (I1 I 2 )
= 1 2 3 (I 2 I3 + I3 I1 + I1 I 2 )
=0
Draft
377
Ejemplo 4.27
Un cuerpo rgido consiste de dos masas m en cada extremidad de una barra sin masa de
longitud 2l . La barra est inclinada con un ngulo respecto de la vertical y rota con
velocidad angular como se indica en la Figura 4.22.
a) Encontrar la cantidadr de momento angular del cuerpo;
b) Encontrar el Par ( M ) para mantener esta rotacin.
l
m
Figura 4.22
Solucin: Aplicaremos las ecuaciones de gobierno de movimiento de slido rgido, ver
Ejemplo 4.19. Adoptaremos un sistema fijo en el espacio OXYZ y un sistema mvil Oxyz
unido al slido, ver Figura 4.23.
Y
= J
l
X
Zz
l
m
x
Figura 4.23
Draft
378
0
0
0 2ml 2
=
0
0
0
0
2ml 2
donde es el mdulo de .
H = 0 2ml 2
sin() = 2ml 2 sin()
Oy
0
H Oz 0
0
2ml 2
0
0
r
+ 2ml 2 sin() + 0k
H O = 0i
j
r
El Par (torque) M viene dado por:
r r
r
r r
&
&
M = H O = ( H O ) Oxyz + H O
r
r
r r
&
Podemos observar que (H O ) Oxyz = 0 y = (sistema mvil unido al slido), luego:
i
j
k
r r
r r
&
M = H O = H O = cos()
sin()
0
0
2ml 2 sin() 0
r r
&
2
2
2
= cos() + sin() + 0k
i
j
r
H O = 0 + 2ml 2 sin() + 0k
i
j
r
HO
Zz
l
m
x
Figura 4.24
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real Espaa
Draft
379
cos 2 sin 2 0
sin () cos() 0
0
1
0
0
1
0
sin () cos() 0 0
cos() sin () 0 0 2ml 2
=
0
0
1 0
0
0 sin () cos() 0
0 cos() sin () 0
2ml 2 0
0
1
resultando
I OXYZ
2ml 2 cos 2 ()
2ml 2 sin () cos()
0
2
2
2
= 2ml sin ( ) cos()
2ml sin ()
0
0
0
2ml 2
H = 2ml 2 sin()
Oy
H Oz
2
0
H OX sin () cos() 0
2ml cos() sin()
H OZ 0
0
1
0
0
El Par:
M = 2 ml 2 sin(2)K
Draft
380
(64)
r
r
&
+ b = v
(65)
= T
(66)
Principio de la conservacin de la
Energa
&
u = :D q + r
Principio de la Irreversibilidad
&
( x, t ) +
(Desigualdad de Entropa)
(67)
1
1
1 r
r
&
: D u 2 q xT 0
T
T
T
(68)
r
b son las fuerzas msicas, u es la energa interna especfica o densidad de energa interna
por unidad de masa, es la densidad de entropa por unidad de masa y por unidad de
r r
tiempo, T es la temperatura, q( x, t ) es el flujo de calor o vector del flujo no convectivo,
r
D es el tensor velocidad de deformacin, r ( x , t ) es una funcin escalar que describe en
forma espacial el calor generado por las fuentes internas por unidad de masa y por unidad
de tiempo.
Se pide:
a) Simplificar las ecuaciones anteriores (64) a (68) para el caso ESTTICO, PROCESO
ISOTRMICO Y ADIABTICO.
b) Hacer un estudio del planteamiento del problema si el problema est bien planteado. En
caso contrario, qu ecuaciones deben ser adicionadas al problema para que est bien
planteado?
c) Escribir en notacin indicial las ecuaciones (64) a (68).
Problema 4.2
Citar los principios fundamentales de la Mecnica del Medio Continuo. De cada principio,
qu ecuaciones se obtienen?
Draft
5 Introduccin a las
Ecuaciones Constitutivas
y PVCI
5.1 Ejercicios Resueltos
Ejemplo 5.1
Para un material termoelstico simple cules son las ecuaciones constitutivas y variables
libres si tenemos en cuenta la energa libre de Helmholtz ?
Solucin:
Las ecuaciones constitutivas para un material simples estn en funcin de las siguientes
variables libres:
= (F ,T )
( F , T )
F
( F , T )
(F ,T ) =
T
r
r
r
q0 = q0 ( F , T , X T )
P(F , T ) = 0
(ver libro texto). Tambin se pueden presentar en funcin de las siguientes variables
= ( E ,T )
( E , T )
S = 0
E
;
( E , T )
( E ,T ) =
T
r
r
r
q0 = q0 ( E , T , X T )
= (F ,T )
( F , T ) T
=
F
F
( F , T )
(F ,T ) =
T
r
1 r
r
q = J q0 ( F , T , X T ) F T
r
r
= J 1 F q0 ( F , T , X T )
Ejemplo 5.2
Para un determinado material elstico se conoce la expresin de la densidad de energa (por
unidad de volumen), y viene dada por:
378
1
2
2
( I E , II E ) = ( + 2 )I E 2 II E
II E = II E ( E ) =
1
( TrE ) 2 Tr ( E 2 )
2
I E
=1
E
II E
= Tr ( E )1 E T
E
Solucin:
La expresin de la energa est SOLO en funcin del tensor de deformacin de GreenLagrange (grandes deformaciones). Sabemos que las ecuaciones constitutivas son:
= ( E ,T )
( E , T )
S = 0
E
( E , T )
( E ,T ) =
T
r
r
r
q0 = q0 ( E , T , X T )
( E ) ( I E , II E ) ( I E , II E ) I E ( I E , II E ) II E
=
=
+
E
E
E
E
I E
II E
= ( + 2 )I E (1) + ( 2 ) Tr ( E )1 E T
2
Ejemplo 5.3
Considerando la energa libre de Gibbs especfica G(S, T ) = ( E , T )
S : E como
Draft
379
Solucin:
Partimos de la forma alternativa de la desigualdad de Clausius-Duhem en la configuracin
de referencia:
1r
& &
&
r
S : E 0 + T q0 X T 0
T
(5.1)
1 &
1
&
S:E
S:E
1 &
1
&
&
&
( E , T ) = G(S, T ) +
S:E+
S:E
T
1r
&
&
&
r
0 G(S, T ) S : E 0T q 0 X T 0
T
(5.2)
&
&
Notar que S : E = E : S se cumple. La desigualdad anterior nos sugiere que para una
variacin de la energa libre de Gibbs tenemos que tener las siguientes relaciones:
Deformacin para una variacin de tensin; Entropa para una variacin de temperatura;
Flujo de calor para un gradiente de temperatura.
&
El trmino G(S, T ) puede ser expresado como:
DG(S, T ) &
G(S, T ) & G(S, T ) &
T
G(S, T ) =
:S +
T
Dt
S
(5.3)
(5.4)
cuya desigualdad tambin debe cumplir para todo proceso. Luego si para una dada
&
&
&
variacin S se cumple la desigualdad anterior, podemos aplicar un proceso tal que S = S ,
violando as el principio de la desigualdad de entropa. Luego, la desigualdad anterior nunca
ser violada si y solo si
G(S, T )
+ E =0
S
Draft
E = 0
G(S, T )
S
380
(5.5)
G(S, T )
& 1 r
rT 0
0
+ T q0 X
T
T
r
r
Si ahora tenemos un proceso donde X T = 0 (campo de temperatura homogneo), la
desigualdad queda:
G(S, T )
&
0
+ T 0
T
G(S, T )
T
(5.6)
(5.7)
(5.8)
&
ya que 0 > 0 , concluimos que se debe cumplir que G(S, T ) 0 para que no la desigualdad
de entropa se cumpla.
Draft
381
Ejemplo 5.5
a) Hacer el planteamiento de las ecuaciones de gobierno para un problema de slidos con
las siguientes caractersticas: Proceso isotrmico y adiabtico, rgimen de pequeas
deformaciones, y relacin lineal entre tensin y deformacin.
b) Una vez establecida la relacin lineal entre tensin-deformacin, obtener dicha relacin
para que cumpla que ( ) sea una funcin-de-tensores istropa de valor tensor de
segundo orden.
Solucin:
Para un proceso isotrmico y adiabtico la temperatura y la entropa no juega ningn papel.
Para un rgimen de pequea deformaciones tenemos que:
r
r
r
X x , con esta aproximacin la densidad de masa deja
de ser incgnita.
Teniendo en cuenta las ecuaciones fundamentales:
Ecuaciones Fundamentales de la Mecnica del Medio Continuo
(Configuracin Actual)
Ecuacin de continuidad de masa
(Principio de la conservacin de la masa)
Ecuaciones del Movimiento
(Principio de la conservacin del momento
lineal)
Simetra del tensor de Tensiones de Cauchy
(Principio de la conservacin del momento
angular)
Ecuacin de Energa
(Principio de la conservacin de la Energa)
Desigualdad de Entropa
(Principio de la Irreversibilidad)
r
D
r
+ ( x v ) = 0
Dt
r
r
&
r
x + b = v
(1 ecuacin)
(3 ecuaciones)
= T
(5.10)
(5.11)
r
&
u = : D x q + r (1 ecuacin)
&
( x , t ) +
(5.9)
1
1
1 r
r
&
: D u 2 q xT 0
T
T
T
(5.12)
(5.13)
r
r
&
+ b = v
&
r
&
0u( X , t ) = S : E X q0 + 0 r( X , t)
&
&
u = :
Du D
&
[ + T] = :
=
Dt Dt
& &
&
= e = :
Draft
382
= ( )
S=
( ) e ( )
=
= ( )
&
( ) & e ( ) &
&
: =
: = :
e ( )
r
r
r
r
&&
&
+ b = a = v = u (3 ecuaciones)
Ecuaciones Cinemticas:
(5.14)
( )
(6 ecuaciones)
r
= sym u (6 ecuaciones)
r
Como incgnitas tenemos: (6), u (3), (6), un total de 15 incgnitas y 15 ecuaciones
luego, el problemas est bien planteado. Para que el conjunto de ecuaciones en derivada
parciales anteriores tenga solucin nica es necesario introducir las condiciones de
contorno e inicial, constituyendo as en un Problema de Valor de Contorno Inicial (PVCI). El
problema que acabamos de plantear es el Problema Elstico Lineal que es el tema del prximo
captulo. Las condiciones de contorno e inicial para este problema son:
Condiciones de contorno en desplazamiento, en S u :
r r
r r
u( x , t ) =u* ( x , t )
r
r
ui ( x, t ) = u i * ( x, t )
(5.15)
r
jk n k = t j * ( x, t )
(5.16)
r
r
u i ( x , t = 0) = u 0 i ( x )
r
&
u 0 i ( x) = v0 i
(5.17)
( x , t ) n = t * ( x , n, t )
Condiciones iniciales ( t = 0 ):
r r
r
u( x , t = 0) = u 0
r r
r r
u 0 ( x , t )
r r
&
= u 0 ( x, t ) = v 0 ( x )
t
t =0
Draft
Su
dV
383
r r
t * ( x)
r r
b( x )
( )
( 0 )
2 e ( 0 )
: =
: = Ce :
donde C e =
ij =
ij
kl
kl =
2 e ( 0 )
kl = C e kl
ijkl
ij kl
2 e ( 0 )
es un tensor de cuarto orden simtrico y es conocido como tensor
Observemos que la energa tiene que ser de orden cuadrtica para que la relacin - sea
lineal, ver ecuacin (5.14). Utilizamos la expansin en serie para representar la densidad de
energa, obtenemos que:
2 e ( 0 )
1
1 e ( 0 )
: ( 0 ) + ( 0 ) T :
: ( 0 ) + L
2!
1!
2 e ( 0 )
1
: ( 0 ) + L
= e 0 + 0 : ( 0 ) + ( 0 ) T :
2
1 2 e ( 0 )
:
= :
2
1
= : Ce :
2
1
0!
e ( ) = e ( 0 ) +
C e = C ejikl
ijkl
Draft
kl = lk
e
e
C ijkl = C ijlk
384
2 e ( ) 2 e ( )
=
= C e (simetra mayor)
klij
ij kl
kl ij
NOTA 3: Para una mejor ilustracin del problema planteado, consideremos un caso
particular (caso unidimensional) donde las componentes del tensor de tensiones y de
deformaciones vienen dadas por:
0 0
ij = 0 0 0
0 0 0
0 0
e
ij = 0 0 0 11 = C111111 = E
0 0 0
1
2
energa e = = E , y
2 e
=
=E.
e ()
estado actual
()
1
2
e = E
energa almacenada
1
e =
2
E
1
0 = 0
e =0
0
0 = 0
Teniendo en cuenta que la relacin entre - viene dada, en notacin indicial, por
e
ij ( ) = C ijkl kl , concluimos que:
( kl ) = ij ( kl )
ij
e
e
C kl = C ijkl kl
ijkl
e
C e = C ijkl
ijkl
Draft
385
lineal
istropo
( ) = C e :
( ) = Tr ( )1 + 2
Elstico
Es interesante comparar con la ecuacin constitutiva en tensin del Ejemplo 5.2 donde se
considera grandes deformaciones, pero mantiene una relacin lineal entre la tensin y
deformacin.
22
12
= C e kl
ij
ijkl
11
x1
P
= a ip a jq pq
ij
22
12
= a ip a jq pq
ij
11
22
22
e
ij = C ijkl kl
12
12
11
x1
22
Material istropo
11
= C e kl
ij
ijkl
11
22
Espacio
principal
e
C ijkl = C e = C e
ijkl
ijkl
11
e (kl ) = e ( kl )
x1
Draft
386
e ( ) = e ( 0 ) +
Note que, si estamos tratando con un material elstico lineal se cumple que e ( ) = e ( )
y =
e ( )
.
1
2
( )
e () = E 1
e ( ) = e ( )
Densidad de energa - e () =
1
E
2
E
0 = 0
0 = 0
Densidad de energa - e ()
e ( ) e ( )
0 = 0
0 = 0
e () = e () tensorial e ( ) = : e () = 0 G( ) = g( )
Draft
387
Tr ( )
( ) = Tr ( )1 + 2 = Tr ( )1 + 2 ( esf + dev ) = Tr ( )1 + 2
1 + dev
3
dev
= +
Tr ( )1 + 2
3
= Tr ( )1 + 2 dev
= esf + dev
33
23
13
13
11
23
12
12
13
11
12
dev
dev
ij = 2 ij
23
13
13
22
12
dev
22
dev
33
23
12
m
23
12
dev
11
Tr ( ) ij = 3 Tr ( ) ij
33
23
13
23
13
22
ij = Tr ( ) ij + 2 ij
13
dev
33
23
12
dev
22
12
dev
11
V
= 11 + 22 + 33 = Tr ( ) = I
dV0
Draft
388
2
dev
Tr ( )1 + 2 , obtenemos que:
3
dev
: 1 = +
Tr ( )1 : 1 + 2 : 1
3
Tr ( ) = 3 +
Tr ( )
3
Tr ( )
2
= m = +
v
3
3
0
0 p
3 m = Tr ( ) = 3 p < 0
p = +
v = v
3
Por esta razn el coeficiente se conoce como mdulo de deformacin volumtrica, ver Figura
5.6, y viene dado por:
2
3
= +
(5.18)
As como la parte esfrica del tensor est asociada con el cambio de volumen, la parte
desviadora ( dev = 2 dev ) est asociada con el cambio de forma, y el parmetro = G
define la rigidez a dicho cambio, y G se denomina de mdulo de elasticidad transversal.
p
p
1
p
1
1
Tr ( )1 indicial ij =
ij
(11 + 22 + 33 ) ij
2
2 ( 2 + 3 )
2
2 ( 2 + 3 )
Draft
11
21
13
12
22
23
13
11
= 1
23
21
2
13
33
12
22
23
389
13
1 0 0
(11 + 22 + 33 ) 0 1 0
23
2 (2 + 3 )
0 0 1
33
( + )
1
11
(11 ) 11 =
2 2 (2 + 3 ) 11 = (2 + 3 ) 11
2
2 (2 + 3 )
22 =
(11 ) 22 =
11
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 )
33 =
(11 ) 33 =
11
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 )
Como era de esperar, debido a la isotropa del material, la influencia que 11 ejerce sobre
22 y 33 es la misma. De la relacin de 11 podemos obtener que:
( + )
11 =
(2 + 3 ) 11
11 =
(3 + 2 )
11
( + )
11 = E11
(3 + 2 )
, que es conocido como mdulo de Young, o
( + )
(3 + 2 )
11 = 11
11 =
11 =
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 ) ( + )
2( + )
33 =
(3 + 2 )
11 = 11
11 =
11 =
2 (2 + 3 )
2 (2 + 3 ) ( + )
2( + )
2( + )
2( + )
2
y si reemplazamos este valor n la expresin del
(1 2 )
3
(1 2 ) + 2
(3 + 2 )
=
=
E=
( + )
2
(1 2 )
3
(1 2 ) + 2
=
2
+ 1
(1 2 )
+ 2
(1 2 )
+ 1
(1 2 )
6 + 2(1 2 )
(1 2 )
= 2(1 + )
=
2 + (1 2 )
(1 2 )
Draft
390
con lo cual:
E
2(1 + )
2
E
=
(1 2 ) (1 2 )(1 + )
E
(1 + )(1 2 )
Tr ( )1 +
(1 + )
2
2
E
E (1 + )
E
E
E + 2 E (1 2 )
=
+
=
=
=
3
(1 + )(1 2 ) 3 [2(1 + )] 3(1 + )(1 2 ) 3(1 + )(1 2 ) 3(1 2 )
f (G; E )
f (G; )
f (G;)
f (G; )
f ( E; )
f ( E; )
f ( ; )
f ( ; )
E=
GE
9G 3E
G (E 2G )
3G E
9G
3 + G
E 2G
2G
3 2G
2(3 + G )
G (3 + 2G )
+G
+ G
2( + G )
2G (1 + )
2G (1 + )
3(1 2 )
2G
1 2
E
3(1 2 )
(9 3E )
9 E
E
(1 + )(1 2 )
9 ( )
3
3(1 2 )
3
1+
3E
9 E
E
2(1 + )
3( )
2
3(1 2 )
2(1 + )
2
3
2G
3
3 E
6
Notacin indicial
ij = kk ij + 2 ij
( ) = Tr ( )1 + 2
E
E
Tr ( )1 +
(1 + )(1 2)
(1 + )
E
E
kk ij +
ij
(1 + )(1 2)
(1 + )
ij =
kk ij + 2 ij
3
=
Tr ( )1 + 2
3
ij =
Draft
(5.19)
(5.20)
(5.21)
391
y
Notacin tensorial
Notacin indicial
1
Tr ( )1
2
2 (3 + 2 )
ij =
1
kk ij
ij
2
2 (3 + 2 )
(5.22)
1+
Tr ( )1 +
E
E
ij =
1+
kk ij +
ij
E
E
(5.23)
2 3
1
ij =
18 kk ij 1 2 ij
(5.24)
2 3
1
=
18 Tr ( )1 2
C e = 1 1 + 2 I 1 1
3
Ce =
(5.25)
De =
1
1 1 +
I
2 (3 + 2 )
2
(1 + )
1 1 +
I
E
E
1
1
1
1
Ce De = 1 1 +
I 3 1 1
9
2
Ce De =
Draft
(5.26)
392
Ejemplo 5.6
En un ensayo de traccin simple los siguientes valores fueron obtenidos para la tensindeformacin:
Punto
1
2
3
4
5
( Pa ) (10 3 )
6,67
13,3
20
24
22
0,667
1,33
2
3
3,6
(1) ( 2 ) ( 3)
20
= ( 2 ) = ( 3) =
= 10 000 Pa = 10 kPa
(1)
2 10 3
La grfica tensin-deformacin con los puntos dados se puede apreciar en la Figura 5.7. En
esta figura se sealan los punto: e - lmite elstico; Y - punto de fluencia; u - punto de
tensin ltima. r - punto de ruptura.
(Pa ) 30
u
25
20
15
3; 24
3,6; 22
2; 20
1,33; 13,3
10
0,667; 6,67
5
0
0; 0
0
0, 2%
0,5
1,5
2,5
3,5
4
3
(10 )
E
E
y =
. b) Si
(1 + )(1 2)
2(1 + )
[ ] {u },
[ ].
(1)
obtener la matriz L
Draft
393
1
2
1
2
1
2
e () = : C e : = : = : = ij ij
donde hemos utilizado que = C e : . Notar que
ij ij = 1 j 1 j + 2 j 2 j + 3 j 3 j
1 3
2
123
1 3
2
1111
21 21
3131
+
+
+
1212
22 22
3232
+
+
+
1313
23 23
3333
luego
1
2
1
2
1
2
e ( ) = ij ij =
1
[11 22
2
33
12
23
11
22
33 1
T
13 ]
= { } { }
212 2
2 23
213
13
11
22
{ } = 33
212
2 23
213
11 + 2
+ 2
22
33
+ 2
= C e : Voigt
=
0
0
12 0
23 0
0
0
0
0
13 0
0
0
0
0
0
0
0
0 11
0 22
0 33
{ } = [C ] { }
0 2 12
0 2 23
213
(5.27)
Para mayores detalles de la ecuacin anterior ver Ejemplo 1.97 en el captulo 1, donde
tambin hemos obtenido que:
=
Tr ( )1
2
2 ( 2 + 3 )
Draft
394
( 2 + 3 )
11
2 ( 2 + 3 )
22
33 2 ( 2 + 3 )
=
2 12
0
2 23
2 13
0
2 ( 2 + 3 )
2 ( 2 + 3 )
+
2 ( 2 + 3 )
( 2 + 3 )
+
2 ( 2 + 3 )
( 2 + 3 )
0
0
0 11
22
33
0 12
23
0 13
0
1
{ } = [C ] 1 { }
(5.28)
E
E
E
+2
=
(1 )
(1 + )(1 2)
2(1 + ) (1 + )(1 2)
E
( )
=
(1 + )(1 2 )
(1 2 )
E
E
=
=
2(1 + ) (1 + )(1 2)
2
+ 2 =
(1 )
11
(1 )
(1 )
22
33
E
0
0
0
=
12 (1 + )(1 2)
0
23
0
0
13
0
0
0
0
0
(1 2)
2
0
0
0
(1 2 )
2
0 11
0 22
0 33
2 12
0 2 23
(1 2) 2 13
2
0
(5.29)
Note que
+ =
E
E
E
+
=
(1 + )(1 2) 2(1 + ) 2(1 + )(1 2)
(2 + 3 ) =
E
E
E
E2
+3
2
=
2(1 + ) 2(1 + )
(1 + )(1 2 ) 2(1 + )(1 2)
+
E
2(1 + )(1 2) 1
=
=
E
(2 + 3 ) 2(1 + )(1 2)
E2
(1 + )(1 2 )
E
=
=
E
2 (2 + 3 ) (1 + )(1 2)
E2
1
2(1 + ) 1
= 2(1 + )
E
E
Draft
395
11
0
0
0 22
0
0
0 33
2(1 + )
0
0 12
0
2(1 + )
0 23
0
0
2(1 + ) 13
(5.30)
11
1
22
33 1
2 12 E 0
0
2 23
2 13
0
0
0
1
0
0
u1
x1
1 u1 u 2
+
ij =
2 x 2 x1
1 u
u
1 + 3
x
2 3 x1
1 u1 u 2
+
2 x 2 x1
u 2
x 2
1 u 2 u 3
+
2 x3 x 2
u1
x1
x1
u 2
0
11
x 2
22 u 3
0
33
x 3
{ } = = u u =
212 1 + 2
2 23 x 2 x1 x 2
u
u
2 13 2 + 3 0
x3 x 2
u1 u 3
x + x x
3
1
3
x 2
0
x1
x3
0
1 u1 u 3
+
2 x3 x1
1 u 2 u 3
+
2 x3 x 2
u 3
x 3
u1
x3
u 2
0 u
3
x 2
x1
{ } = [L(1) ]{u }
y
22 y w
0
{ } = 33 = z = u z v =
2 12 xy
+
2 23 yz y x y
v w
2 13 xz +
0
z y
u + w
z x z
y
0
z
0
z v
0 w
{ } = [L(1) ]{u }
(5.31)
&&
&
c) Teniendo en cuenta las ecuaciones de movimiento + b = v = u (ver ecuacin
&&
(5.14) en notacin indicial ij , j + b i = u i y su forma explcita:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
396
&&
ij , j + b i = i1,1 + i 2, 2 + i 3,3 + b i = u i
&&
11,1 + 12, 2 + 13,3 + b1 = u1
u
21,1 + 22, 2 + 23,3 + b 2 = && 2
&&
31,1 + 32, 2 + 33,3 + b 3 = u 3
11 12 13
u
+
+
+ b1 = &&1
x1
x 2
x3
21 22 23
&&
+
+
+ b2 = u2
x 2
x 3
x1
31 32 33
&&
+
+
+ b 3 = u3
x1
x 2
x3
x1
0
x 2
x 3
x 2
x1
0
x3
x 2
&
[ ] { } + { b } = { u&}
L(1)
11
x 3 22 b u
&&1
1
33 + b = u
0 2 && 2
&&
12
b 3 u 3
23
x1
13
(5.32)
Ejemplo 5.8
Considerando un material elstico lineal homogneo e istropo descrito en el Ejemplo 5.5,
obtener las ecuaciones de gobierno de tal forma que resulte en un sistema de tres
ecuaciones y tres incgnitas, a saber: u1 , u 2 , u 3 , (formulacin en desplazamientos).
Solucin:
Como visto en el Ejemplo 5.5 las ecuaciones de gobierno para un material elstico linear
homogneo e istropo en rgimen de pequeas deformaciones son:
Notacin tensorial
Ecuaciones de Movimiento:
r
r
r
&&
&
+ b = v = u (3 ecuaciones)
Ecuacin Constitutiva en Tensin:
Notacin indicial
Ecuaciones de Movimiento:
&&
ij , j + b i = u i (3 ecuaciones)
( ) = Tr ( )1 + 2 (6 ecuaciones)
ij = kk ij + 2 ij (6 ecuaciones)
Ecuaciones Cinemticas:
Ecuaciones Cinemticas:
r
= sym u (6 ecuaciones)
ij =
1 u i u j
+
2 x j x i
(6 ecuaciones)
Draft
397
ij = kk ij + 2 ij
ij , j = ( kk ij + 2 ij ) , j
ij , j = , j kk ij + kk , j ij + kk ij , j + 2 , j ij + 2 ij , j
{
{
{
=0 j
= 0i
(5.34)
=0 j
ij , j = kk , j ij + 2 ij , j
ij , j = kk ,i + 2 ij , j
r
= 0 j y ,j
= 0 j . Podemos tambin expresar
x j
x j
los trminos kk ,i y ij, j en funcin de los desplazamientos. Para ello utilizamos las
ecuaciones cinemticas:
ij =
1 u i u j
+
2 x j xi
1
u i , j + u j ,i divergencia ij , j = 1 u i , jj + u j ,ij
2
2
Notar que
2ui
=
x j x j x j
u j ,ij
kk =
2u j
x j xi
u i
x j
r
r
r
u i , jj [ (u)]i 2 u (Laplaciano del vector u )
i
[ ]
2u j
x i x j
1 u k u k
+
2 x k
x k
x i
u j
x j
r
u j , ji [ ( u)]i
u k
gradiente
=
x u k ,k kk ,i = u k , ki = u j , ji
k
ij , j = u j , ji + 2
ij , j = ( + )u j , ji + u i , jj
1
u i , jj + u j , ji
2
&&
Reemplazando las ecuaciones anteriores en ij , j + b i = u i (ecuaciones de movimiento),
obtenemos que:
&&
ij , j + b i = u i
&&
( + )u j , ji + u i , jj + b i = u i
Ecuaciones de Navier
(5.35)
NOTA 1: Las ecuaciones anteriores son conocidas como Ecuaciones de Navier o tambin
como Ecuaciones de Navier-Lam. Las formas explcitas de las ecuaciones en (5.35) se
presentan a continuacin:
&&
( + )u j , ji + u i , jj + b i = ( + )(u1,1i + u 2, 2i + u 3,3i ) + (u i ,11 + u i , 22 + u i ,33 ) + b i = u i
Draft
398
&&
( + )(u1,11 + u 2, 21 + u 3,31 ) + (u1,11 + u1, 22 + u1,33 ) + b1 = u1
&&
( + )(u1,12 + u 2, 22 + u 3,32 ) + (u 2,11 + u 2, 22 + u 2,33 ) + b 2 = u 2
&&
( + )(u1,13 + u 2, 23 + u 3,33 ) + (u 3,11 + u 3, 22 + u 3,33 ) + b 3 = u 3
o an:
2u
2 u1 2 u1
u1 u 2 u 3
&&
+ b1 = u1
+ 21 +
( + )
+
+
+
2
2
x
x1 x1 x 2 x3
x 2
x3
2
2
2
u2 u2 u2
u1 u 2 u 3
&&
( + )
x + x + x + x 2 + x 2 + x 2 + b 2 = u 2
x 2 1
2
3
2
3
2
2
2
( + ) u1 + u 2 + u 3 + u 3 + u 3 + u 3 + b = u
&& 3
3
2
2
x 2
x 3 x1 x 2 x 3
x3
x 2
ilq qjk a k , jl = a j , ji a i , jj
Luego, tambin se cumple que
r
r r
r
r
r
(u) 2 u = ( u) ( u)
indicial
u i , jj = u j , ji ilq qjk u k , jl
&&
( + )u j , ji + (u j , ji ilq qjk u k , jl ) + b i = u i
&&
( + 2 )u j , ji ilq qjk u k , jl + b i = u i
r
r
r
r
&&
( + )[ ( u)] + [ (u)] + b = u
r
r
r r
r
r
r
&&
( + )[ ( u)] + ( u) ( u) + b = u
r
r
r r
r
r
&&
( + 2 )[ ( u)] ( u) + b = u
Resume:
r
r
r r
r
r
&&
( + 2 )[ ( u)] ( u) + b = u
(5.36)
&&
( + 2 )u j , ji ilq qjk u k , jl + b i = ui
u = u i e i = u1 e1 + u 2 e 2 + u 3 e 3
r r
r
r
u
u
u
u
u
u
x 2
x1
x3
2
3
1
4 244
4 244
4 244
14 r 3
14 r 3
14 r 3
r
r
r
r r (rot (u) )3 (rot (u) )2
( u) =
x 2
x 3
= (rot (u) )1
= (rot (u) )2
r
r
x
x1
3
= (rot (u) )3
r
r
e
e 3
x1
x 2
r
r
(rot (u) )3 (rot (u) )2 u 2 u1 u1 u 3
x x
x 2
x3
2 1 x 2 x3 x3 x1
r
r
(rot (u) )
r
r r
(rot (u) )3 u 3 u 2 u 2 u1
( u) i =
=
x1
x 3
x 3 x 2 x 3 x1 x1 x 2
r
r
(rot (u) )
(rot (u) )1
2
u1 u 3 u 3 u 2
x1 x3 x1 x 2 x 2 x3
x1
x 2
Draft
399
ij , j = ( kk ij + 2 ij ) , j
ij , j = ( kk ) , j ij + (2 ij ) , j = ( kk ) ,i + ( 2 ij ) , j
ij , j = (u k , k ) ,i + (u i , j + u j ,i ) , j
Con lo cual
ij , j + b i = && i
u
(u k ,k ) ,i + (u i , j + u j ,i ) , j + b i = && i
u
(5.37)
Notar que
r
r
u k , k = Tr (u) = ( u)
&
&
&
&
&
&
&
y sus componentes
u
u
u
u
Du i u i u i
&&
=
+
ui =
v j = i + i v1 + i v 2 + i v3
t
x j
t
x1
x 2
x3
Dt
&
&
&
&
u1 u1
u
u
+
v1 + 1 v 2 + 1 v3
x1
x 2
x3
t
&
&
&
&
u 2
u 2
u 2 u 2
&&
+
v1 +
v2 +
v3
ui =
x1
x 2
x 3
t
u
&
&
&
&
u
u
u
3 + 3 v1 + 3 v 2 + 3 v3
t
x1
x 2
x3
(u i , j + u j ,i ) , j =
(u i , j + u j ,i )
x j
(u i ,1 + u1,i ) +
(u i , 2 + u 2,i ) +
(u i ,3 + u 3,i )
x1
x 2
x3
2 (u1,1 ) +
(u1, 2 + u 2,1 ) +
(u1,3 + u 3,1 )
x 2
x3
x1
2 (u 2, 2 ) +
(u i , j + u j ,i ) , j =
(u 2,1 + u1, 2 ) +
(u 2,3 + u 3, 2 )
x 2
x3
x1
2 (u 3,3 )
(u 3,1 + u1,3 ) +
(u 3, 2 + u 2,3 ) +
x1
x 2
x3
r
&&
[( u)]+ 2 (u1,1 ) + (u1,2 + u2,1 ) + (u1,3 + u3,1 ) + b1 = u1
x1
x1
x2
x3
r
&&
[( u)]+ (u2,1 + u1,2 ) + 2 (u2,2 ) + (u2,3 + u3,2 ) + b 2 = u2
x2
x1
x2
x3
r
&&
[( u)] + (u3,1 + u1,3 ) + (u3,2 + u2,3 ) + 2 (u3,3 ) + b3 = u3
x3
x1
x2
x3
Draft
400
&&
( u) + 2 (u1,1 ) +
(u1, 2 + u2,1 ) +
(u1,3 + u3,1 ) + b1 = u1
x2
x3
x1
r
&&
( u) + 2 (u2, 2 ) +
(u2,1 + u1, 2 ) +
(u2,3 + u3, 2 ) + b 2 = u2
x1
x3
x2
r
( u) + 2 (u3,3 ) +
(u3,1 + u1,3 ) +
(u3, 2 + u2,3 ) + b3 = &&3
u
x3
x1
x2
r
r
r r
r
r
&&
( + 2 ) [ ( u)] ( u) + b = u
144 44
2
3
=0
r
r
r
&&
( + 2 ) [ ( u)] + b = u
r
r
r
&&
( + 2 ) 2 ( u) + b = u
r
r
r
&& ( + 2 ) 2 ( u) + b
u =
r
(5.38)
r
r
( + 2 ) 2
D
( u) =
( u) + b
Dt 2
r
D 2 ( + 2 ) 2
=
+ b
Dt 2
2
r
D
= 2 2 + b
2
Dt
r
&
& = 2 2 + b
r r
r
donde hemos considerado que = u y ( v ) = 0 (ver Ejemplo 1.106). En notacin
indicial queda:
&&
( + 2 )u j , jii ilq qjk u k , jli + bi ,i = ui ,i
&&
( + 2 )u j , jii + b i ,i = ui ,i
&&
ui ,i =
D2
2
Dt
( + 2 )
ui
x
i
u j , jii + bi ,i
( + 2 ) 2
=
xi xi
u j
x j
(5.39)
b i
+
xi
2
b
D 2
=2
+ i
2
xi xi xi
Dt
donde
=
( + 2 )
velocidad de onda-P
(5.40)
r
(5.41)
Draft
401
r
r
r
r r
r r
r &&
r
r
( + 2 ) [ ( u)] ( u) + b = u
r
r
r r
r r
r &&
r
( u) + b = u
r
r
r r
r r
D2 r r
( u) + b = 2 ( u)
Dt
2r
r
r r
r r
D
( ) + b =
Dt 2
r
r
r r
D 2
(5.42)
( ) =
Dt 2
r
r
r r
D 2
= ( )
Dt 2
r
r r r
D 2
= ( )
Dt 2
2r
r
r r
D
= 2 ( )
2
Dt
r
r r r
donde hemos considerado que = u , y que el campo vectorial b es un campo
r
r r r
r
r
r
conservativo, luego b = 0 se cumple. Notar que [ ( u)] = [ ] = 0 (ver
[
[
]
]
Ejemplo 1.106), y
=
Velocidad de onda-S
(5.43)
r
r r
r
r r
r r
r
r
r
r r
r
( ) = ( ( u)) = 0 (ver Ejemplo 1.106). Con lo cual la ecuacin (5.42) queda:
r
r
r
D 2
= 2 2
2
Dt
(5.44)
Las ondas de corte no tienen cambio de volumen, solamente presentan cambio de forma.
En el caso que = 0 , la ecuacin (5.41) se reduce a la ecuacin de onda acstica:
D 2
= c 2 2
2
Dt
(5.45)
Velocidad de propagacin
(5.46)
con
c=
Draft
402
a)
b)
Figura 5.8: Desplazamientos debido a una onda-P harmnica plana (a) y una onda-S (b). La
onda-P no tiene rotacin y la onda-S no tiene cambio de volumen.
Si consideramos que =
( + 2 )
E
E
y =
, podemos obtener que:
(1 + )(1 2)
2(1 + )
E
E
+2
( + 2 )
(2 2 )
(1 + )(1 2)
2(1 + )
=
=
=
E
(1 2)
2(1 + )
Con lo cual concluimos que la relacin entre las velocidades de onda-P y onda-S depende
nicamente del coeficiente de Poisson.
Ejemplo 5.9
Consideremos el campo de deformacin infinitesimal . a) Demostrar que:
r
r
( )T = 0
(5.47)
(5.48)
u 1
= (u j ,i + u i , j ) .
2
= ij ,k =
Draft
1
(u j ,ik + u i , jk )
2
403
1
2
1
( qjk ij ,k ) = qjk ij , kl = u j ,ikl qjk
x l
2
1 jk 1il ij ,kl = 1 jk 3 j ,k 2 + 1 jk 2 j , k 3 = 123 32,32 132 33, 22 + 123 22,33 + 132 23, 23
= 32,32 + 33, 22 + 22,33 23, 23 = 33, 22 + 22,33 2 23, 23 = 0
=
2 33
2
x 2
2 22
2
x3
2 23
=0
x 2 x3
notar que 23, 23 = 32,32 . Dejamos para el lector las siguientes demostraciones:
Para el caso q = 2, t = 2
Draft
404
2 33
x12
2 11
2
x3
2 13
=0
x1x3
Para el caso q = 3, t = 3
2 11
2
x 2
2 22
x12
2 12
=0
x1 x 2
Para el caso q = 1, t = 2
1 jk 2il ij ,kl = 12,33 + 13, 23 + 32,31 33, 21 = 13, 23 + 23,13 33,12 12,33 = 0
=
2 13
2 23
2 33
2 12
=
x 2 x3 x1 x3 x1 x 2 x3 x3 x3
23 13 12
x + x x
2
3
1
2 33
x x = 0
1
2
Para el caso q = 2, t = 3
2 jk 3il ij ,kl = 11,32 + 13,12 + 21,31 23,11 = 13,12 + 12,13 23,11 11, 23 = 0
=
2 13
2 23
2 12
2 11
=
x1 x 2 x1 x3 x1x1 x 2 x 3 x1
13 12 23
x + x x
3
1
2
2 11
x x = 0
2
3
Para el caso q = 1, t = 3
1 jk 3il ij ,kl = 12,32 13, 22 22,31 + 23, 21 = 12, 23 13, 22 22,13 + 23,12 = 0
=
2 23
2 13
2 22
2 12
+
=
x 2 x3 x 2 x 2 x1x 3 x1x 2 x 2
12 13 23
x x + x
2
1
3
2 22
x x = 0
1
3
2 33 2 22
2 23
+
2
=0
S11 =
2
2
x 2 x3
x 2
x3
2
2
2
S 22 = 33 + 11 2 13 = 0
2
x1 x3
x12
x3
2 11 2 22
2 12
+
2
=0
S 33 =
2
x1 x 2
x 2
x12
2
S = 23 + 13 12 33 = 0
12
x 3 x1
x 2
x3 x1 x 2
23 13 12 2 11
=0
+
+
S 23 =
x1 x1
x 2
x 3 x 2 x3
2
S = 23 13 + 12 22 = 0
13
x 2 x1
x 2
x 3 x1 x3
Ecuaciones de
Compatibilidad 3D
(5.49)
Draft
2
S11 x 2
3
S
2
22
2
S 33 x 2
=
S12 0
S 23
2
S13
x 2 x 3
2
2
x3
2
2
x 2
2
x12
0
2
x12
2
x1x 2
2
x1x3
2
x 2 x3
2
x1x 2
2
1 2
2
x3
2
1
2
x1x3
2
1
2
x 2 x3
405
x1x3 11 0
22 0
0
0
33 =
2
212 0
2
x 2 x 3 2 23 0
2 2 13 0
1
2
x1 x 2
2
1 2
2
x 2
0
0
2
x1x3
2
1 2
2
x1
2
1
2
x1x 2
1
2
{S } = [L( 2) ] { } = {0}
(5.50)
NOTA 1: Las ecuaciones (5.49) son conocidas como Ecuaciones de Compatibilidad. Las
ecuaciones de compatibilidad nos garantizan que el campo de desplazamiento es nico y
continuo. En otras palabras, las 6 componentes del tensor de deformacin no son
independientes y no pueden ser arbitrarias.
1
6
8
1
4
7
2
5
8
3
6
9
2 11
2
x 2
2 22
x12
2 12
2
=0
x1x 2
Ecuacin de
Compatibilidad 2D
(5.51)
ya que i 3 = 3i = 0 .
NOTE 4: Para mejor ilustracin de la condicin de compatibilidad vamos considerar un
ejemplo en dos dimensiones (2D), donde tenemos un campo escalar = ( x1 , x2 ) y que
Draft
406
= x1 + 3x2 y
= x12 , podemos ver claramente que este
x1
x2
= x1 + 3 x2 = F1
x1
= x12 = F2
x2
x2
2
( x1 + 3 x2 )
=
=3
x x x =
x2
2 1
1
2
( x12 )
=
=
= 2 x1
x2
x1 x2 x1x2
= F1 ( x1 , x 2 )
x1
compatible sii F1 F2
=
x2 x1
= F2 ( x1 , x2 )
x 2
(5.52)
Si consideramos el teorema de Green (ver Captulo 1 del libro de texto) que establece:
r r
r
r
F
F
componentes
F d = (
r
x
F) e 3 dS F1 dx1 + F2 dx2 = 2 1 dS 3
x1 x 2
dS = dSe 3
x2
x3
e3
x1
r
y considerando tambin la ecuacin (5.52), podemos concluir que: si F = x , es
r r
r
r r
r
r
r
r
compatible si y solo si F d = ( x F) e 3dS = 0 x F = 0 .
r
r
NOTA 5: Vamos considerar que F = ( x ) a = a ( x )T , donde es un campo
r
r
tensorial de segundo orden y a es un vector arbitrario independiente de x (constante).
Notar tambin que las siguientes relaciones son vlidas:
r
r r
r
r r
r
r
r
r r
r
r
r
(a) F d = ( x ) a d = a ( x )T d = a ( x )T d
r
r
r
r
( x F) dS =
y
(b)
r
r
{ [(
r
x
r
x
]}
r
r
) a dS =
r
r r
r
r
= a x ( x )T
r
r r
{ [a (
r
x
r r
dS = a
r
{
r
x
r
x
)T
r
]} dS
r
r
( x )T
} dS
T
En notacin indicial
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
407
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
(a) Fi (d )i = ( x )ij a j (d )i = a j ( x )ij (d )i = a j ( x )ij (d )i
(b)
[ [
r
r
r
r
r
r
r
( x F) i (dS ) i = ijk Fk , j (dS )i = ijk a p ( x )T
]]
kp , j
r
(dS ) i
r
r
r
r
r
r
r
r
= ijk a p , j ( x )T kp + a p ( x )T kp, j (dS ) i = ijk a p ( x )T kp , j (dS ) i
{
=0
r
r
r
r
r
= a p ijk ( x )T kp, j (dS ) i = a p ijk psq qk ,s , j (dS ) i = a p ijk psq qk ,sj (dS )i
= ap
r
= a
r
x
r
r
( x )T
r
x
r
r
( x )T
} dS
ip
r
(dS )i
r
Valdra la pena revisar el Ejemplo 1.108, donde hemos demostrado que la relacin
r
r
r
r
( x ) = ksq qp , s e k e p se cumple, luego ( x )T = psq qk , s e k e p tambin. En el
r
r
r
r
r
equivalente a x ( x )T = psq ijk qk ,sj e i e p .
Considerando el Teorema de Stokes (ver Captulo 1 del libro de texto) concluimos que:
r r
r
r
r
F d = (
r
x
F ) dS
14444 4444
2
3
r r
r
r
r
r
r
r
r
a ( x )T d = a x ( x )T
r
r
r
r
x ( x ) T
r
r
r
( x )T d =
} dS
} dS
T
{
r
r
x
r
r
( x )T
=0
r
r
r
r
x ( x )T = 0
r
x
X
r
A d = ( x A ) dS
r
r
r
r
r
r
( F a) d = ( x ( F a)) dS
144444444444444 44444444444444
2
3
r r
r
a F T d = a
r
r
x F
r
dS
r
Luego, el campo x ser compatible si y solo si:
r
T
r
x F = 0
F T d =
Draft
r
{
r
x
} dS
T
r
r
x F = 0
408
Para mayores detalles acerca de las manipulaciones algebraicas ver Ejemplo 1.108.
Ejemplo 5.10
a) Demostrar que las ecuaciones fundamentales para un material elstico lineal e istropo
dadas por (5.33) pueden ser reemplazadas por seis ecuaciones y seis incgnitas ( ij ),
(formulacin en tensin), cuyas ecuaciones son:
ij ,kk +
2( + )
&&
kk ,ij
ll ,kk ij = 2 ( u i ) , j
(2 + 3 )
( 2 + 3 )
sym
2 ( b i ) , j
sym
(5.53)
b) o por
ij ,kk +
2( + )
&&
&&
kk ,ij =
( b k ) ,k ( u k ) , k ij + 2 ( u i ) , j
(2 + 3 )
( 2 + )
sym
2 ( b i ) , j
sym
(5.54)
c) Considerando que =
E
E
, =
, expresar las ecuaciones (5.53) y
(1 + )(1 2 )
2(1 + )
(5.54) en funcin ( E , ) .
r
(5.55)
: = Ce
: C e : = I sym : = sym =
= Ce
1
1
Tr ( )1 indicial ij =
ij
ss ij .
2
2 (2 + 3 )
2
2 (2 + 3 )
r
,i
= 0 i obtenemos que:
xi
2 ij
ij , kl =
2 ij 2 (2 + 3 ) ss ij = 2 ij ,kl 2 (2 + 3 ) ss , kl ij
x k xl
,kl
= 0i y
x i
(5.56)
(5.57)
Draft
ik ,kl =
1
1
ik ,kl
ss ,kl ik =
ik ,kl
ss ,il
2
2 (2 + 3 )
2
2 (2 + 3 )
kl ,ik =
1
1
kl ,ik
ss ,ik kl =
lk ,ki
ss ,il
2
2 (2 + 3 )
2
2 (2 + 3 )
il ,kk =
1
il ,kk
ss ,kk il
2
2 (2 + 3 )
kk ,il =
409
1
1
3
kk ,il
ss ,il kk =
{ 2 kk ,il 2 (2 + 3 ) ss ,il
2
2 (2 + 3 )
=3
2
1
3
3
ss ,il
ss ,il =
2 2 (2 + 3 ) ss ,il = 2 (2 + 3 ) ss ,il
2
2 (2 + 3 )
2 ij
x k x l
ij ,kl =
1
ij ,kl
ss ,kl ij
2
2 (2 + 3 )
2
ik ,kl
ss ,il + lk ,ki il , kk +
ss ,kk il
ss ,il = 0 il
(2 + 3 )
(2 + 3 )
(2 + 3 )
2
ik ,kl
(2 + 3 ) + (2 + 3 ) ss ,il + lk , ki il ,kk + (2 + 3 ) ss , kk il = 0 il
2( + )
ik ,kl
ss ,il + lk , ki il ,kk +
ss , kk il = 0 il
(2 + 3 )
(2 + 3 )
2( + )
ss ,il il ,kk +
ss ,kk il = ik , kl lk ,ki
(2 + 3 )
(2 + 3 )
(5.58)
&&
De las ecuaciones de movimiento ij , j + b i = u i podemos obtener que:
&&
ij , jk + ( b i ) , k = ( u i ) ,k
&&
ik ,kl = ( b i ) ,l ( u i ) ,l
&&
lk , ki + ( b l ) ,i = ( u l ) ,i
&&
lk ,ki = ( b l ) ,i ( u l ) ,i .
&&
&&
&&
Y notar que ik ,kl lk , ki = ( b i ) ,l ( u i ) ,l + ( b l ) ,i ( u l ) ,i = 2[( b i ) ,l ]sym 2[( u i ) ,l ]sym
2( + )
ss ,il il ,kk +
ss ,kk il = 2 ( b i ) ,l
(2 + 3 )
(2 + 3 )
sym
&&
2 ( u i ) ,l
sym
2( + )
&&
kk ,ij
ll ,kk ij = 2 ( u i ) , j
(2 + 3 )
(2 + 3 )
sym
2 ( b i ) , j
sym
Draft
410
ij ,kk +
2( + )
&&
kk ,ij =
ll ,kk ij + 2 ( u i ) , j
(2 + 3 )
(2 + 3 )
sym
2 ( b i ) , j
sym
(5.59)
Nuestro objetivo ahora es obtener una expresin para ll, kk . Si multiplicamos la ecuacin
(5.55) por jk li obtenemos que:
ij , kl jk li + kl ,ij jk li il , jk jk li jk ,il jk li = O ijkl jk li
ij , ji + ji ,ij ii , jj jj ,ii = 2 ij ,ij 2 ii , jj = 0
(5.60)
ij ,ij ii , jj = 0
Si recurrimos a la ecuacin constitutiva inversa (ver ecuacin (5.56)), podemos decir que:
ij ,ij =
ii , kk
1
1
ij ,ij
ss ,ij ij =
ij ,ij
ss ,ii
2
2 (2 + 3 )
2
2 (2 + 3 )
(5.61)
2
1
=
ii ,kk
ss ,kk ii =
2 (2 + 3 ) ii , kk
2
2 (2 + 3 )
1
ij ,ij
ss ,ii
2 (2 + 3 ) ii ,kk = 0
2
2 (2 + 3 )
ij ,ij
(2 + 3 ) + (2 + 3 ) ii ,kk = 0
(5.62)
2 +
ij ,ij =
(2 + 3 ) ii , kk
&&
Si ahora recurrimos a las ecuaciones del movimiento ij , j + b i = u i podemos obtener
que:
&&
ij , ji + ( b i ) ,i = ( u i ) ,i
&&
ij , ji = ( u i ) ,i ( b i ) ,i
2 +
&&
( u i ) ,i ( b i ) ,i =
(2 + 3 ) ii ,kk
ii ,kk = ll ,kk =
(5.63)
(2 + 3 )
(2 + 3 )
&&
&&
( u k ) , k ( b k ) , k =
( b k ) , k ( u k ) , k
2 +
2 +
2( + )
&&
kk ,ij =
ll ,kk ij + 2 ( u i ) , j
(2 + 3 )
(2 + 3 )
sym
2 ( b i ) , j
sym
ij , kk +
2( + )
(2 + 3 )
&&
&&
kk ,ij =
( b k ) ,k ( u k ) ,k ij + 2 ( u i ) , j
(2 + 3 )
(2 + 3 ) 2 +
ij , kk +
2( + )
&&
&&
kk ,ij =
( b k ) , k ( u k ) , k ij + 2 ( u i ) , j
(2 + 3 )
( 2 + )
sym
sym
2 ( b i ) , j
2 ( b i ) , j
sym
(5.64)
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
sym
411
(2 + 3 )
(2 + 3 )
(1 2 )
E
=
E
(1 + )(1 2) (1 + )
(1 2)
(1 2)
E
=
E
2(1 + ) 2(1 + )
2( + )
(1 2)
1
=2
+2
=
(2 + 3 )
(1 + )
2(1 + ) (1 + )
(2 + ) = 2
E (1 )
E
E
+
=
2(1 + ) (1 + )(1 2) (1 + )(1 2)
(1 + )(1 2)
E
=
=
(2 + ) (1 + )(1 2)
E (1 )
(1 )
&&
kk ,ij
ll ,kk ij = 2 ( u i ) , j
(1 + )
(1 + )
sym
2 ( b i ) , j
sym
(5.65)
y (5.54) queda:
ij ,kk +
(5.66)
Ecuaciones de Michell
(5.67)
&&
&&
kk ,ij =
( b k ) ,k ( u k ) ,k ij + 2 ( u i ) , j
(1 + )
(1 )
sym
2 ( b i ) , j
sym
kk ,ij =
( b k ) , k ij 2 ( b i ) , j
(1 + )
(1 )
sym
1
kk ,ij = 0
(1 + )
Ecuaciones de Beltrami
(5.68)
(2 + 3 )
(1 + )
( b k ) , k =
( b k ) , k
2 +
(1 )
r
(1 + )
( b )
(1 )
r
(1 + )
2 [Tr ( )] =
( b)
(1 )
{ [Tr ( )]} =
(5.69)
La ecuacin anterior tambin puede ser obtenida a partir de la ecuacin (5.67) con ( i = j ),
i.e.:
Draft
412
ii ,kk +
1
kk ,ii =
( b k ) , k ii 2 ( b i ) ,i
{
(1 + )
(1 )
=3
1
ii ,kk =
1 +
(1 ) 2 ( b k ) , k
(1 + )
( 2 + )
(2 + )
(1 + ) ii ,kk = (1 ) ( b k ) ,k
ii ,kk =
(1 + )
( b k ) , k
(1 )
]
(5.70)
Notacin tensorial
{ [ ( )]} = 0
(i, j = 1,2)
2 2 = 0
4
4 4
+2 2 2 + 4 =0
x14
x1 x2 x2
(5.71)
4 = 0
donde
11 =
2
2
x 2
22 =
2
x12
12 = 21 =
2
x1 x 2
(5.72)
(1 + )
( b k ) , k = 0
(1 )
2 11
x12
2 22
x12
2 11
2
x 2
2 22
2
x 2
=0
Draft
2 11
x12
2 22
x12
2 11
2
x 2
2 22
2
x 2
413
=0
2 2 2 2 2 2 2 2
+ 2
+ 2
+ 2
=0
2
2
x12 x 2
x1 x12 x 2 x 2
x 2 x12
4
4
4
+2 2 2 + 4 =0
x14
x1 x 2
x 2
Q.E.D.
i1,1 + i 2, 2 = 0 i
11 12
x + x = 0
1
2
21 + 22 = 0
x1
x 2
21 22
+
=0
x1
x 2
2
2
=0
2
x 2 x1 x 2
x1 x 2
2
2
+ = 0
x x x
x 2 x12
1
1
2
Con lo cual demostramos que las expresiones de las tensiones dadas por (5.72) cumplen
con las ecuaciones de equilibrio.
Draft
414
Ejemplo 5.12
Considerando las ecuaciones de gobierno para un material elstico y lineal, obtener una
r
formulacin equivalente solamente en funcin de desplazamientos- u y tensiones-
(Formulacin Mixta). Utilizar la notacin de Voigt.
Solucin:
Teniendo en cuenta las ecuaciones de gobierno para un problema elstico y lineal:
Notacin tensorial
Ecuaciones de Movimiento:
r
r
r
&&
&
+ b = v = u (3 ecuaciones)
Ecuacin Constitutiva en Tensin:
Notacin de Voigt
Ecuaciones de Movimiento:
&
[L ] { } + { b } = { u&} (3 ecuaciones)
( ) = C e : (6 ecuaciones)
{ } = [C ]{ } (6 ecuaciones)
(1) T
Ecuaciones Cinemticas:
(5.73)
Ecuaciones Cinemticas:
{ } = [L(1) ] {u } (6 ecuaciones)
r
= sym u (6 ecuaciones)
donde las ecuaciones de notacin de Voigt fueron obtenidas en el Ejemplo 5.7, con
[L ]
(1) T
x1
= 0
x 2
x 2
x1
0
0
x3
x3
x 2
x 3
0
x1
{ } = [C ]{ }
{ } = [C ] [L(1) ]{u }
1
1
[C ] { } = [C ] 4 ] [L(1) ]{ }
1 2[3
u
4 C
=[1 ]
[ ]{u } = {0 }
[C ] { } L
(1)
[ ]
L(1) T { } + { b } = { u&}
&
1
(1)
u
[C ] { } L { } = {0 }
[ ]
(1)
L
[ ]
&
[L ] {u } = { b } + { u&}
(1) T
[C ]1 { }
{0 }
Draft
415
Ejemplo 5.13
Dados dos sistemas constituidos por el mismo material elstico lineal y con condiciones de
cargas distintas:
r
Sistema I
Fuerzas de superficie - t *
Su
dV
r
u*
r r
t * ( x)
r r
b( x )
Campo de tensin -
Campo de deformacin -
Campo de desplazamiento - u
Fuerzas de superficie - t *
Sistema II
B
dV
r r
t * ( x)
r
b
Campo de tensin -
Campo de deformacin -
Campo de desplazamiento - u
: dV = : dV
Teorema de Betti
(5.74)
Solucin:
Teniendo en cuenta la ecuacin constitutiva de tensin, = C e : , en notacin indicial:
e
ij = C ijkl kl
ij ij = ij C e kl
ijkl
e
ij ij = ij C ijkl kl = kl C e ij
klij
e
donde hemos aplicado la simetra mayor del tensor constitutivo elstico ( C ijkl = C e ).
klij
Como los dos sistemas estn constituidos por el mismo material se cumple que = C e : .
Con lo cual la relacin anterior queda:
ij ij = ij C e kl = kl C e ij = kl kl
ijkl
klij
Notacin tensorial
: = :
: dV = : dV
Draft
(5.75)
416
e
NOTA 1: La ecuacin anterior solo se cumple si C ijkl = C e , es decir, si C e presenta
klij
e
simetra mayor. En otras palabras, la condicin C ijkl = C e impone la existencia de una
klij
funcin de energa almacenada, tal que:
e
C ijkl =
2 e
2 e
=
= Ce
klij
ij kl kl ij
2 x j
1 u
Recordar que ij = i +
u j 1
= (u i , j + u j ,i ) , con eso para el sistema II tambin se
xi 2
1
2
ij ij dV
= ij ij dV
1
1
ij (u i , j + u j ,i )dV =
ij ( ui , j + u j ,i )dV
2V
2V
u
ij
i , j dV
(5.76)
= ij ui , j dV
ij u i , j = ( ij u i ), j ij , j u i
( ij ui ), j = ij , j ui + ij ui , j
ij ui , j = ( ij ui ), j ij , j ui
u
ij
= ij ui , j dV
i , j dV
( u ),
( u ),
ij
ij , j u i dV = ( ij ui ), j ij , j ui dV
ij
(5.77)
dV ij , j u i dV = ( ij ui ), j dV ij , j ui dV
u n dS
ij
ij , j u i dV
= ij ui n j dS ij , j ui dV
S
t i u i dS ij , j u i dV = t i ui dS ij , j ui dV
S
(5.78)
r r
r
r r
r
t udS ( ) udV = t u dS ( ) u dV
Draft
(5.79)
417
r r
r
r
&&
&&
= (b u ) y + b = u
r r
&&
= (b u)
r r r
r r
r r r
r r
&&
&&
t udS + (b u ) udV = t u dS + (b u) u dV
Teorema de Betti
(5.80)
r r
t udS =
r r
t u dS =
r r
r r
t * udS + t u* dS
r r
r r
t * u dS + t u * dS
Su
(5.81)
Su
(5.82)
Si adems las fuerzas de superficies son fuerzas concentradas, podemos decir que:
r
r
r
r
F loc u loc = F loc u loc
(5.83)
Ejemplo 5.14
Considerando el problema planteado en la Figura 5.10, demostrar el Principio del Trabajo
Virtual:
r r r
r r
&&
t * u dS + (b u) u dV = : dV
1444442444443
Trabajo externo virtual total
V 4 4
1 2 3
(5.84)
Trabajo interno
virtual total
con u = u* en S u .
Solucin:
Partimos directamente de la relacin:
ij ij dV
1
ij ( ui , j + u j ,i )dV = ij ui , j dV
2V
V
Notar que ( ij ui ), j = ij , j ui + ij ui , j
ij ij dV
(5.85)
ij ui , j = ( ij ui ), j ij , j ui , luego:
= ij ui , j dV = ( ij ui ), j ij , j ui dV
ij ij dV = ( ij ui ), j dV ij , j ui dV
V
(5.86)
Draft
418
ij ij dV
= ( ij ui ), j dV ij , j ui dV = ij ui n j dS ij , j ui dV
(5.87)
= t * ui dS ij , j ui dV
i
S
r
r r
: dV = t * u dS ( ) u dV
r r
&&
= (b u) (ecuaciones de movimiento), con lo
&&
Notar que + b = u
cual, la ecuacin (5.88) queda:
(5.88)
r r r
r r
&&
t * u dS + (b u) u dV = : dV
V 4 4
1 2 3
14444 244444
4
3
Total internal
virtual work
que es conocido como el Principio del Trabajo Virtual. Observar que no hemos tenido que
recurrir la simetra mayor de C e para su demostracin.
Para el caso particular cuando el sistema est en equilibrio y en la ausencia de fuerzas
msicas, la ecuacin anterior queda:
r r
t * u dS = : dV
(5.89)
Si adems las fuerzas de superficies son fuerzas concentradas, podemos decir que:
Notacin Tensorial
r
F loc
Notacin de Voigt
r
u loc = : dV
{F } {u }= { } { } dV
loc T
loc
(5.90)
donde {F loc }= {F1 , F2 ,..., Fn }T , {u loc }= {U1 , U2 ,..., Un }T , y la direccin de la componente uiloc
es igual a direccin de la componente Filoc .
F2
F1
F3
u
,
REAL
VIRTUAL
NOTA 1: En otras palabras, el Principio del trabajo Virtual afirma que: Una estructura
est en equilibrio, bajo la accin de un sistema de fuerzas exteriores, si y solo si el trabajo
externo virtual total es igual al trabajo interno virtual total, cualquier que sea el campo de
r
desplazamiento virtual ( u ).
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
419
NOTA 2: El Principio del Trabajo Virtual se utiliza en las tcnicas de discretizacin del
problema como por ejemplo la Tcnica de los Elementos Finitos, en el cual la incgnita
fundamental es el campo de desplazamiento.
NOTA 3: Es de fcil demostracin que la ecuacin (5.84) tambin es vlida para las tasas
r
& &
de los campos virtuales u , , i.e.:
r r r
r r
&
&& &
&
t * u dS + (b u) u dV = : dV
S
V
1444442444443
V 4 4
1 2 3
(5.91)
Trabajo interno
virtual total
r r
r
r
r
&&
t * u dS + (b u) u dV = : dV
144444 V 444444
4
2
3
Trabajo externo virtual total
V 4 4
1 2 3
(5.92)
Trabajo interno
virtual total
NOTA 4: Podemos definir tambin el Principio del trabajo virtual complementario donde
las incgnitas fundamentales son tensiones (fuerzas):
r r
r
&& r
r
t u* dSu + (b u ) udV =
r
Su
14444 244444
4
3
Total external complementary virtual work
: dV
V 4 4
1 2 3
Total internal
complementary virtual work
(5.93)
con n = t * en S .
Ejemplo 5.15
Consideremos un sub-dominio caracterizado por un material homogneo, elstico linear e
istropo. Consideremos tambin que en unos puntos del contorno del sub-dominio hay
unas fuerzas concentradas aplicadas {F ( e ) } {F loc } y que el campo de desplazamiento es
r
r
aproximado a travs de {u( x )} = [N ( x )]{ ( e ) } donde { (e ) } { loc } son los desplazamientos
u
u
u
en los puntos donde se aplican las fuerzas concentradas. Demostrar que las ecuaciones
fundamentales para un problema elstico linear e istropo pueden ser reemplazadas por:
{F }= [K ]{u }
(e)
(e)
(e)
donde
[K ] = [B] [C ][B] dV
T
(e)
(5.94)
Draft
420
r
r
r
F loc u loc = : dV = : ( sym u ) dV
(5.95)
r
r
r
u loc F loc = ( sym u ) : dV
{ } {F }= { } { } dV
(e)
(5.96)
Notar que en la ecuacin anterior ya est teniendo en cuenta la ecuacin de equilibrio (ver
ecuaciones (5.88)-(5.90)). La ecuacin constitutiva de tensin, en notacin de Voigt, viene dada
r
r
por { ( x )} = [C ]{ ( x )} , donde el campo del tensor de deformacin viene dado por
r
r
( x ) = sym u (Ecuaciones cinemticas). Tenemos que hacer la representacin de la parte
simtrica del gradiente del campo de desplazamiento ij = 1 (u i , j + u j ,i ) en notacin de
2
Voigt. En el Ejemplo 5.7 hemos demostrado que:
u1
x1
x1
u 2
0
11
x 2
22 u 3
0
r
x3
33
{ ( x )} = = u u =
2 12 1 + 2
2 23 x 2 x1 x 2
u
u
2 13 2 + 3 0
x3 x 2
u1 u 3
x + x x
3
1
3
x 2
0
x1
x 3
0
u1
x3
u 2
0 u
3
x 2
x1
r
r
{ ( x )} = [L(1) ]{u( x )}
Luego
r
r
r
r
{ ( x )} = [L(1) ]{u( x )} = [L(1) ][N ( x )]{u (e) }= [B( x )] {u (e) }
r
r
[B( x )] = [L(1) ][N ( x )]
(5.97)
r
r
r
{ ( x )} = [C ]{ ( x )} = [C ][B( x )]{u (e ) }
r
r
{ ( x )} = [B( x )] {u (e) }
(e)
(e)
(e)
o an:
Draft
421
r
r
{u } {F }= {u } [B( x)] [C ][B( x )]{u }dV
(e) T
(e ) T
(e)
(e)
(5.98)
r
r
{u } {F }= {u } [B( x)] [C ][B( x)] dV {u }
(e) T
(e) T
(e)
(e)
r T
r
F ( e ) = [B ( x )] [C ][B ( x )] dV u ( e )
(e)
(e)
[ ]
(5.99)
{ }
{ }
u
{F } = [K ]{ }
(e)
(e ) _ 3
r
{u( x )}
(e ) _ 1
r
r
{u( x )} = [N ( x )]{u(e) }
U(e ) _ 4
U(e ) _ 1
(e ) _ 2
r U
= [N ( x )] (e ) _ 3
U
(e ) _ 4
Ejemplo 5.16
Si consideramos la energa potencial elstica total dada por:
r r
r r
r
1
(u) =
: dV t * udS ( b) udV
2
V
S
V
(5.100)
donde
U int =
2 : dV =
( ) dV
(5.101)
r r
r r
U ext = t * udS + ( b) udV
(5.102)
Draft
422
r r
S
V
V
r r
r* r
1
= : dV t udS ( b) udV
2
V
S
V
(5.103)
r
r
r
r
1
=
( : ) dV t * udS ( b) udV
2
V
S
V
Notar que:
1
1
1
( : ) = ( : + : ) = (C e : ) : + :
2
2
2
1
1
1
= (C e : ) : + : = : C e : + : = [ : + : ]
2
2
2
= :
e ( ) =
] [
(5.104)
e
:
e
(ver Ejemplo 5.5). Para rgimen de pequeas
r
r
r
e
: = : = : ( symu) = : ( sym u) = : (u)
(5.105)
donde hemos utilizado la propiedad A sym : B = A sym : (B sym + B skew ) = A sym : B sym , Con lo
cual la ecuacin (5.103) queda:
r
r
r
r
1
( : ) dV t * udS ( b) udV
2
V
S
V
r
r* r
r
= : dV t udS ( b) udV
r
r
r
r
= e dV t * udS ( b) udV
(5.106)
e ( + ) = e () +
1
e ( )
2 e ( )
: + :
: + ...
2
Draft
(5.107)
423
2 e ( )
e ( )
: = e (ver ecuacin (5.104)) y C e =
(ver Ejemplo 5.5).
Notar que
1
e ( )
2 e ( )
: + :
: + ...
2
1
e ( ) + e + : C e :
2
e ( + ) = e () +
r r
r
r
r
r
1
: C e : dV t * (u + u)dS ( b) (u + u)dV
2
V
V
V
S
V
r r
r* r
= e ( ) dV t udS ( b) udV +
= e ( ) dV + e dV +
r
r
r
r
1
+ e dV t * udS ( b) udV +
: C e : dV
2
V
S
V
V
Notar que:
r r
r r
r
(u) = e ( ) dV t * udS ( b) udV
r
r
r
r
= e dV t * udS ( b) udV = 0
Con lo cual:
r
r
r
1
(u + u) = (u) + +
: C e : dV
2
V
r
r
r
1
(u + u) (u) = +
: C e : dV
2
V
r
r
r
1
(u + u) (u) =
: C e : dV
2
V
donde hemos considerado que = 0 . Notar que el trmino : C e : > 0 siempre ser
positivo para cualquier valor de ya que C e es un tensor definido positivo (ver Captulo
1). Con lo cual garantizamos que:
r
r
r
1
= (u + u) (u) =
: C e : dV > 0
2
V
r
= 0
(u) es un mnimo
r
r
r
(u + u) > (u)
Draft
424
{ } {u }
r
1
(u) = U int + U ext =
: dV F loc
2
V
loc
(5.108)
(u )
F
(u ( 2 ) )
(u )
=0
u
= 0
(u ( 3 ) )
Deformada correspondiente al
equilibrio
u (2)
u ( 3)
U int
U ext
U int
{ } {u }
=0
{ }
u
F loc
loc
{ } {u } {u } {u }
U
{F } =
{ }
u
donde {F }= {F , F ,..., F } , {u }= {U , U ,..., U } . Notar que en la expresin anterior el
trmino U tiene que estar en funcin de { } .
u
uloc
loc
loc
loc
loc
int
loc
loc
loc
loc
loc
int
NOTA 5: Para una mejor ilustracin del problema planteado, vamos considerar una barra
de longitud L y con rea de la seccin transversal A . Consideremos tambin que el campo
de tensin y de deformacin son campos homogneos y dados por:
0 0
ij = 0 0 0
0 0 0
0 0
e
ij = 0 0 0 11 = C111111 = E
0 0 0
Draft
(3D)
425
V = AL (volumen)
F = dA
A
(1)
F ,U
(1D)
(1)
( 2)
( 2)
,U
El objetivo ahora es escribir el energa potencial total en funcin de U(1) ,U( 2) . Verificar que,
debido a las cargas concentradas, tenemos que:
{ } {u }= {F
U ext = F loc
loc
(1)
U(1)
F ( 2 ) ( 2) = F (1)U(1) + F ( 2 )U( 2)
U
(5.109)
En este caso la relacin lineal tensin-deformacin viene dada por = E (ver Ejemplo
1
2
1
2
2 : dV
1D
U int =
notar que 11 =
1
1
1
dV =
E dV =
E 2 dV
2V
2V
2V
u1 u ( x)
=
= , con lo cual:
x1
x
U int =
1
1
u ( x)
E 2 dV =
E
dV
2V
2 V x
(5.110)
= a1 + a2 L
u ( x = 0) = U(1) = a1
u ( x = L ) = U( 2 )
U(1) 1 0 a1
( 2) =
U 1 L a2
Ahora nuestro objetivo es definir los coeficientes a1 , a 2 . Para ello, obtenemos la inversa
de la relacin anterior:
U (1) 1 0 a1
(2) =
U 1 L a 2
a1 1 L 0 U (1)
=
( 2)
a 2 L 1 1 U
inversa
a1 = U (1)
1 ( 2)
(1)
a 2 = U U
L
con lo cual:
u ( x) = a1 + a2 x = U(1) +
1 (2)
x
x
U U(1) x = 1 U(1) + U( 2 )
L
L
L
(1)
r
x x U
u ( x) = 1 ( 2 ) = [N ( x )] u(e )
L L U
{ }
Draft
(5.111)
426
2
2
1
E 1 (2)
E
u ( x)
(1)
E
( 2) 2U(1)U( 2 ) + U(1) dV
U U dV = 2 U
dV =
2 V x
2VL
2L V
2
2
2
E (2) 2
E
2U(1)U( 2 ) + U(1) dV = 2 U( 2 ) 2U(1)U( 2 ) + U(1) V
2L
2L
V
(5.112)
2
2
EAL ( 2) 2
EA ( 2 ) 2
=
2U(1)U( 2 ) + U(1) =
2U(1)U( 2 ) + U(1)
U
2L
2L
Luego, la energa potencial total (ver ecuacin (5.108)) viene dada por las ecuaciones
(5.109) y (5.112), i.e.:
r
2
EA ( 2 ) 2
(u) = U int U ext =
2U(1)U( 2 ) + U(1) F (1)U(1) + F ( 2 )U( 2 ) = (U(1) , U( 2 ) )
U
2L
U(1)
(1)
( 2)
(U , U )
U( 2 )
2
EA ( 2 ) 2
(1)
u 2 L
EA
=
2U( 2) + 2U(1) F (1) = 0
2L
EA (1)
=
U U( 2 ) F (1) = 0
L
2
EA ( 2 ) 2
= ( 2)
U 2U(1)U( 2 ) + U(1) F (1)U(1) + F ( 2 )U( 2 ) = 0
U 2 L
(
(
EA
2U( 2 ) 2U(1) F ( 2 ) = 0
2L
EA ( 2 )
U U(1) F ( 2 ) = 0
=
L
= ( 2)
L 1 1 U( 2 ) F
[ ]{ } { }
] no tiene inversa ya que det[K ]
K ( e ) u( e ) = F ( e )
(e)
Notar que K (e )
= 0 . Para que el problema tenga
solucin nica, tenemos que introducir las condiciones de contorno.
[ ]
Notar que la matriz K (e ) de la expresin anterior podra haber sido obtenida a travs de
la ecuacin (5.99) (ver Ejemplo 5.15), donde para este caso particular tenemos que
[C ] = E , y a travs de la ecuacin (5.111) podemos obtener que:
r
r
[B( x )] = [L(1) ][N ( x )] =
x x 1 1
1 L L = L L
Luego:
Draft
1
r T
r
1 1 1
L 1 1
= [B ( x )] [C ][B ( x )] dV =
E dV = E 2
dV
1 L L
L 1 1
V
V
V
L
[K ]
(e )
427
1 1
EA 1 1
E 1 1
1 1 dV = 2 1 1 V =
L 1 1
L
r
NOTA 6: Analizando [N ( x )]
=
E
L2
r
r
r
x x
Note que las funciones de forma son [N ( x )] = [N1 ( x ) N 2 ( x )]T = 1 . Si
L L
N1 ( x = 0) = 1
x
L
N1 ( x = L ) = 0
N 2 ( x = 0) = 0
x
N 2 ( x) =
L
N 2 ( x = L) = 1
N2
N1 ( x ) = 1
N1 ( x ) + N 2 ( x ) = 1
u ( x)
. Como consecuencia necesitamos apenas dos nodos para
x
(5.113)
1
2
Draft
428
e () = e () tensorial e ( ) = : e ( ) = 0 G( ) = g( )
e ( ) = : g( )
(5.114)
e () - Energa almacenada
r r
r r
r
HR (u, ) = : g( ) dV t * udS ( b) udV
(5.115)
(5.116)
r
= ij (u) i , j dV t * (u) i dS ( b) i (u) i dV = 0
i
(5.117)
r
r
= ij , j + ( b) i (u) i dV +
V
t * (u) i dS = 0
i
ij n j
Draft
429
r
g( )
: dV = 0
= ( sym u) :
(5.118)
r
g( )
: dV = 0
= ( sym u)
g( )
=0.
[ () : (
e
r r
r r
r
r
sym r
r
Su
(5.119)
y estacionario para las siguientes situaciones:
r
u HW (u, , ) = 0
r
r r
r
En S u
u = 0
Ecuaciones de equilibrio
HW (u, , ) = 0
Ecuaciones cinemticas
r
Condicin de contorno en S u
HW (u, , ) = 0
Es decir:
r
r
u HW (u, , ) = 0
r
r
r
r
[ : ( u) ( b) u] dV tr udS
r
r
r
r
r
r
(u, , ) = [( ) (u) ( b) u] dV t udS
r
r
r
r
r
(u, , ) = [( ) ( b)] (u) dV t udS
r
r
u HW (u, , ) =
sym
r
u HW
r
u HW
r
HW (u, , ) = 0
r
r
r
r
r
Su
r
r
HW (u, , ) = ( sym u) : dV
V
[n (u
r*
r
u) : dS = 0
r
Su
Draft
430
r
HW (u, , ) = 0
r
HW (u, , ) = e ( ) : ( ) dV = 0
e ( )
e ( )
r
HW (u, , ) =
: : ( ) dV =
: dV = 0
V
V
r r
r r
r
HW = e ( ) : ( symu) ( b) u dV t * udS = 0
V
r
r
r
r
r
= e ( ) : dV : ( sym u) dV ( b) u dV t * udS = 0
r
r
r
r r
= : e ( ) dV + : ( sym u ) dV u ( b)dV u t * dS = 0
r
r
r
r r
= : dV + : ( symu ) dV u ( b) dV u t * dS = 0
{} {} dV + {} {
T
sym r
u dV
{} {} dV + {} {
T
r*
{ }
r T r
u dV = {u} b dV +
sym r
{}
r r
{u}T t * dS
=0
(5.120)
{} [B ]{d} + [G]{e}
{} [S]{s}
and
r
{u} [N ]{d} + [N c ]{d c }
{} [B ]{d} + [G]{e}
{} [S]{s}
(5.121)
Draft
431
T
T *
T
T
sym
{} {} dV + {} { u }dV = {u} {b}dV + {u} {t }dS
V 4 244
1 4
3
V
144424443
(5.122)
144444 2S 44444
4 4
3
3
= {d}
r
T
(2) {} symu dV =
{} {
T
sym r
u dV +
V 44424443
1
{} {
T
sym r
u dV =
sym
r
u dV
2.2
sym
{} {
V 444 24444
1
4
3
2.1
(2.1)
sym
= {s}
sym
= {s}
[S] { ([N ]{d})}+ [S] { ([N ]{d })}dV {s} [S] {([B]{d} + [G]{e})}dV
T
sym
sym
= {s}
[S] [B]{d} + [S] [B ]{d }dV {s} [S] [B]{d} + [S] [G]{e}dV
T
= {s}
= {s}
donde hemos considerado que { sym ([N ]{d})} = [B]{d} y { sym ([N c ]{d c })} = [B c ]{d c } .
Draft
432
( 2 .2 )
{} {
T
sym
r
u dV =
sym
} {}dV
r
u
sym
sym
= {d c }
(3)
T
T *
{u} {b}dV + {u} {t }dS
= {d} { f ext } + {d c } { f c }
T
{d}T [B]T {} dV + {e}T [G]T {{} {[S]{s}}} dV + {s}T [S]T { [B c ]{d c } [G]{e} }dV +
V
+ {d c }
[B ] {[S]{s}}dV = {d} { f } + {d } { f }
T
ext
(5.123)
r
T
T
T
{d} [B] {} dV = {d} { f ext }
T
T
{e} [G] {{} {[S]{s}}} dV = {0}
T
T
{s} [S] [B c ]{d c } [G]{e} dV = {0}
V
{d }T [B ]T {[S]{s}}dV = {d }T { f } = {0}
c
c
c
c
V
(5.124)
Draft
433
T
[B] {} dV = { f ext }
V
T
[G] {{} {[S]{s}}} dV = 0
V
T
[S] [B c ]{d c } [G]{e} dV = 0
V
[B ]T {[S]{s}}dV = 0
c
(5.125)
(5.126)
T
T
[B] [C][B] dV {d} + [B] [C][G] dV {e} = { f ext }
V
V
T
T
T
[G] [C][B] dV {d} + [G] [C][G] dV {e} [G] [S] dV {s} = 0
V
V
V
T
T
[S] [B c ] dV {d}c [S] [G] dV {e} = 0
V
V
B T [S] dV {s} = 0
c
[ ]
(a)
(b)
(5.127)
(c)
(d)
[B]T [C][G]
[G]T [C][G]
T
[S] [G]
0
T
[G] [S]
0
[B c ] [S]
T
dV
[S]T [B c ]
0
0
{d} { f ext }
{e} {0}
{s} {0}
{d c } {0}
(5.128)
(5.129)
Con lo cual [S] = [1] (matriz identidad) es el requerimiento para que la funcin definida a
trozo de tensin {} sea constante. La condicin de compatibilidad (5.129) queda:
[G] dV
=0
(5.130)
Draft
434
&
: dV =
V 4 4
1 2 3
Trabajo interno
virtual total
r r r
r r
&
&& &
t * u dS + (b u) u dV
V
144444 44444
2
3
(5.131)
Wext
Wint
{F}
{F}
Fx1
Fy1
Fx2
Fy2
Fx3
Fy3
0
0
{a e }
{ e }
u1
x
1
uy
u 2
x
2
u y
= 3
ux
u 3
y
4
x
4
x
(5.132)
Draft
435
Wext = a *
e
* T
e
* T
e
* T
e
(5.133)
{ }= { }+ {~ }
(5.134)
{} { }d V = {} {{ }+ { }}d V = {{ }+ { }} {} d V
T
~*
~*
(5.135)
Formulacin simtrica
{ }
4 3
{ }
{ }
{ }
{a e }
[Ge ]} ;
{ e }
*
e
e
~
*
*
e
*
e
*
e
(5.136)
Notar que estamos utilizando las mismas funciones aproximantes [B] , [Ge ] para los
campos reales y virtuales de deformacin. El campo de tensin queda:
{a e }
[Ge ]}
{ e }
{} = [C]{} = [C]{[B]
(5.137)
{{ } { }}
~
+ *
*
{} d V = {[B]
{ } [C]{[B] [G ]}{a } d V
{ }
{ }
*
[Ge ]} a e*
e
{a }
{ }
{ } {[B] [G ]} [C]{[B] [G ]}{ } d V
a*
= e
*
V e
(5.138)
{a
{ } { } [B] [C]{[B] [G ]} d V { }
= a*
e
* T
e
[Ge ]
Aplicando Wext = Wint (ver Ec. (5.133) y (5.138)) podemos obtener que
[B]T [C][B]
{F}
=
T
{0} Ve [Ge ] [C][B ]
[B]T [C][Ge ] dV {a e }
[Ge ]T [C][Ge ] { e }
(5.139)
y considerando la continuidad del vector de traccin, i.e. {F} = {0} , concluimos que:
Draft
436
[B]T [C][B] [B ]T [C][Ge ]
{F}
dV
=
T
T
{0} Ve [Ge ] [C][B ] [Ge ] [C][Ge ]
4
3
144444 2444444
[K e ]
{a e }
{ e }
(5.140)
Formulacin antisimtrica
Para esta segunda formulacin consideraremos que los campos reales y virtuales de
deformacin vienen dados por:
{a }
{} = [B]{a3 + [Ge23 = [[B] [Ge ]] e
{e
e } 1 ] 4}
12
4
{ e }
{ }
{~}
(5.141)
{
{ }= [B]{a }+ [G ]{ }= [[B] [G ]]{ }
}
*
*
e
*
e
*
e
a*
e
*
e
*
e
donde hemos considerado diferentes aproximaciones para los campos reales y virtuales i.e.
[G ] [G ].
e
*
e
{{
Wint = a*
e
{a
} { } } [B] [C]{[B] [G ]} dV { }
[G ]
}
* T
e
Ve
* T
e
(5.142)
Considerando Wext = Wint y la continuidad del vector de traccin, podemos obtener que:
{ }
{ }
= * T
* T
{0} Be G e [C][B ] G e [C][Ge ]
44444 2444444 e
3
1
4
[ ]
[ ]
(5.143)
[K e ]
Referencia
JIRSEK, M. (1998). Finite elements with embedded cracks. LSC Internal Report 98/01,
April.
Draft
437
Ejemplo 5.17
Demostrar que:
r r
r
r
r
r* r
r
&
&
&
&& r
r
( X , t ) u dS 0 + 0 b( X , t ) u( X , t ) u dV0 = P : X u dV0
V0
(5.144)
V0
configuracin
actual
S 0
V0
B0
r r
r
t * ( X , t) = t *
0
dV0
r r
u( X , t )
B
r r
u( x , t )
r r
r
0 b( X , t ) = 0 b 0
Solucin:
r
r r
t * ( x, t )
dV
r r
b( x , t )
r r
r
r
r
r
&
D
xi ( X , t )
xi ( X , t ) u i ( X , t ) &
&
Fij Fij =
=
=
= ui, J ( X , t )
Dt
t X j
X j 1 24
X j
4t 3
&
xi
r r
&
r &
F = l F = X u( X , t )
r r
&
r &
= F F 1 = X u( X , t ) F 1
r r
r r
&
r &
r&
F 1 = F 1 l = F 1 X u( X , t ) F 1 = F 1 x u( x , t )
l
Teniendo en cuenta las relaciones anteriores, tambin se cumple para un campo virtual de
desplazamiento:
r r
r r
r r
&
&
&
&
&
r
r
r
F = X u ( X , t ) y F 1 = F 1 X u ( X , t ) F 1 = F 1 x u ( x , t )
P : F dV = P
V0
&
&
&
(PiJ ui ) , J = PiJ , J ui + PiJ ui , J
iJ
r
&
&
FiJ dV0 = PiJ ui , J ( X , t ) dV0
V0
V0
&
&
&
PiJ ui , J = (PiJ ui ) , J PiJ , J ui
con lo cual:
Draft
438
r
r
r
&
&
&
&
P : F dV0 = PiJ ui , J ( X , t ) dV0 = (PiJ ui ( X , t )) , J PiJ , J ui ( X , t ) dV0
V0
V0
&
V0
P : F dV = (P
iJ
V0
V0
&
P : F dV = P
iJ
V0
r
r
&
&
ui ( X , t )) , J dV0 PiJ , J ui ( X , t ) dV0
V0
r
r
&
&
ui ( X , t )n J dS 0 PiJ , J ui ( X , t ) dV0
S0
V0
&
P : F dV = (P n) u ( X , t ) dS (
&
V0
S0
r
X
&
P) ui ( X , t ) dV0
V0
r
r
&& r
r
X P = 0 b 0 u( X , t )
r r
&
&
r
F = X u( X , t )
t * = P n obtenemos:
0
r
r
&
&
r
&
P : F dV0 = (P n) ui ( X , t ) dS 0 ( X P ) ui ( X , t ) dV0
V0
S0
P :
r
X
V0
r
r r
r && r
r
r
r
&
&& r
&
u ( X , t ) dV0 = t * u( X , t ) dS 0 + 0 b 0 u( X , t ) ui ( X , t ) dV0
0
V0
S0
V0
Recordatorio: Recordemos del captulo 4 del libro de texto que la potencial tensional
puede ser expresada de distintas formas, a saber:
1
1
&
&
&
&
&
S : C dV0 =
P : F dV
w int (t ) = P : F dV0 = S : E dV0 = P : F dV0 =
2V
J
V
V
V
V
y D=l
sym
&
P : F dV = : D dV = { : D dV0 = : D dV0
J
V
V0
V0
r r sym
r&
= x u( x , t)
(ver Ejemplo 2.37)
&
&
NOTA 1: Recordar que ni P ni F estn en ninguna configuracin, pero el escalar P : F
si que estn en la configuracin de referencia.
NOTA 2: Teniendo en cuenta lo anterior. El trabajo interno virtual total tambin se puede
expresar como:
sym
r r
r r
r r
&
&
&
&
r
r
r
: D dV = : x u ( x , t ) dV = : x u ( x , t ) dV = P : F dV0 = P : X u ( X , t ) dV0
V
V
V
V
V
r r
&
r
Note que, debido a la simetra de se cumple que : x u ( x , t )
sym
r r
&
r
= : x u ( x, t ) .
NOTA 3: La ecuacin (5.144) tambin es vlida para una variacin del campo virtual:
r r
r
r
r
r r
r
&& r
r
t * ( X , t ) u dS 0 + 0 b( X , t ) u( X , t ) u dV0 = P : X u dV0
V0
V0
Draft
(5.145)
439
Ejemplo 5.18
a) Dado un tensor de segundo orden simtrico A = A sym demostrar que podemos hacer la
descomposicin
aditiva
A = AP + AS
donde
AP = PP : A ,
AS = PS : A ,
P P = (b b) (b b) , y P S = I sym (b b) (b b) , donde b es un versor segn una
dada direccin, y I sym es el tensor identidad de cuarto orden simtrico. b) Demostrar que la
ecuacin constitutiva de tensin = C e : puede ser escrita como:
P C PP
S = SP
C
C PS
:
C SS
PP
P
ij Cijkl
S = SP
ij Cijkl
PS
Cijkl kl
SS
Cijkl kl
(5.146)
donde
C PP = P P : C e : P P
PP
P
P
Cijkl = Pijpq Cepqst Pstkl
C PS = P P : C e : P S
PS
P
S
Cijkl = Pijpq Cepqst Pstkl
C SP = P S : C e : P P
SP
S
P
Cijkl = Pijpq Cepqst Pstkl
C SS = P S : C e : P S
(5.147)
SS
S
S
Cijkl = Pijpq Cepqst Pstkl
Solucin:
a) Considerando la base Cartesiana podemos decir que:
A = A ij (e i e j ) = A i1 (e i e1 ) + A i 2 (e i e 2 ) + A i 3 (e i e 3 )
= A 11 (e1 e1 ) + A 21 (e 2 e1 ) + A 31 (e 3 e1 ) + A 12 (e1 e 2 ) + A 22 (e 2 e 2 ) + A 32 (e 3 e 2 )
+ A 13 (e1 e 3 ) + A 23 (e 2 e 3 ) + A 33 (e 3 e 3 )
Componentes:
A 11
A ij = A 21
A 31
A12
A 22
A 32
A13 0
A 23 = A 21
A 33 A 31
A 12
A 22
A 32
A13 A11
A 23 + 0
A 33 0
0 0
0 0 = A ij + A ij
0 0
Notar que la componente normal A 11 = A (Ne1 ) (segn direccin e1 ) puede ser escrita como
como:
luego
Draft
440
luego
P P P : C e
S= S
e
P : C
P P : C e P
:
P S : C e S
o
P P P : C e : P P
S= S
e
P
P : C : P
Draft
P P : C e : P S
:
P S : C e : P S
7 Elasticidad Lineal
7.1 Ejercicios Resueltos
Ejemplo 7.1
El cilindro indefinido de la Figura 7.1 constituido por un material elstico lineal istropo,
est sometido al siguiente estado de deformacin (en coordenadas cilndricas):
err = e = a sin
a cos
2
e zz = ez = erz = 0
e r =
(7.1)
ez
er
x2
x1
Figura 7.1.
440
Solucin:
Rgimen de pequeas deformaciones: e E
rr
( r , , z ) = r
rz
r
z
a sin
rz
a cos
z =
2
zz 0
a cos
2
a sin
0
(7.2)
= Tr ( )1 + 2
(7.3)
Tr ( ) = 2a sin
(7.4)
luego,
a sin
1 0 0
a cos
= 2a sin 0 1 0 + 2
2
0 0 1
a cos
2
a sin
0
0
a cos
2a sin + 2 a sin
0
a cos
2a sin + 2 a sin
(r,r, =
0
0
2a sin
r
El vector traccin t :
r
t (n ) = n
(7.5)
(7.6)
(7.7)
n = (1,0,0)
(
t 1n) 2a sin + 2 a sin
(n)
a cos
t 2 =
t (n)
(7.8)
Ejemplo 7.2
El paraleleppedo de la Figura 7.2 se deforma de la manera indicada por las lneas de trazo.
Los desplazamientos vienen dados por las siguientes relaciones:
u = C1 xyz
v = C 2 xyz
= C 3 xyz
(7.9)
Se pide:
a) Determinar el estado de deformacin en el punto E , cuando las coordenadas del
punto E en el cuerpo deformado son E (1,503; 1,001; 1,997) ;
b) Determinar la deformacin normal en E en la direccin de la lnea EA ;
c) Calcular la distorsin angular en E del ngulo recto formado por las lneas EA y
EF .
d) Determinar el incremento de volumen y la deformacin volumtrica media.
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
441
z
F F
G G
D D
2m
E
C C
O O
y
1,5m
A A
B B
1m
Figura 7.2
Solucin:
a) El estado de deformacin en funcin de los desplazamientos es:
ij =
1 u i u j
+
2 x j x i
(7.10)
x
1
ij = xy
2
1
2 xz
1
xy
2
y
1
yz
2
u
1
xz
x
2
1 v u
1
yz = +
2
2 x y
z 1 u
+
2 x z
1 v u
+
2 x y
v
y
1 v
+
2 y z
1 u
+
2 x z
1 v
+
2 y z
(7.11)
(7.12)
donde el desplazamiento del punto E : u ( E ) = (1,503 1,5; 1,001 1,0; 1,997 2,0) fue
utilizado.
Podemos escribir el Campo de Desplazamiento:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
442
Notacin Ingenieril
Notacin Cientfica
u = 0,001 xyz
0,001
v=
xyz
3
w = 0,001 xyz
u1 = 0,001 X 1 X 2 X 3
0,001
X1 X 2 X 3
3
u 3 = 0,001 X 1 X 2 X 3
u2 =
(7.13)
u
= 0,001 yz = 0,002 = 11
x
v 0,001
y =
=
xz = 0,001 = 22
y
3
w
z =
= 0,001xy = 0,0015 = 33
z
v u 0,001
0,011
xy = +
x y = 3 yz + 0,001xz = 3 = 2 12
x =
w u
xz =
+
= 0,001yz + 0,001xy = 0,0005 = 213
x z
w v
0,001
yz =
y + z = 0,001xz + 3 xy = 0,0025 = 2 23
yz
1 yz
ij = 0,001 + xz
2 3
1
(xy yz )
2
1 yz
+ xz
2 3
xz
3
1 xy
xz
2 3
1
(xy yz )
1 xy
xz
2 3
xy
ij
x
1
= xy
2
1
2 xz
1
xy
2
y
1
yz
2
0,011
1
0,00025
xz 0,002
6
2
0,011
1
0,00125
yz =
0,001
6
2
(7.14)
M = M M
componentes
M = ij M i M j
(7.15)
2
2
M = 11 M 12 + 22 M 2 + 33 M 3 + 2 12 M 1 M 2 + 2 13 M 1 M 3 + 2 23 M 2 M 3
(7.16)
en notacin Ingenieril:
2
2
M = x M 12 + y M 2 + z M 3 + xy M 1 M 2 + xz M 1 M 3 + yz M 2 M 3
(7.17)
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
M2 =
;
5
M1 = 0;
443
M3 =
5
(7.18)
1
4
2
M = 0,001 + (0,0015) + (0,0025)
5
5
5
3
M = 2 10
(7.19)
1
1 2M N
MN = MN =
2
2
sin
= M N
componentes
MN = ij M i N j (7.20)
Para mayores detalles de la expresin anterior ver Captulo 2- Cinemtica del Continuo
(pequeas deformaciones). Expandiendo la expresin anterior y considerando la simetra
del tensor de deformacin:
MN = 11 M 1 N 1 + 22 M 2 N 2 + 33 M 3 N 3 + 12 M 1 N 2 + M 2 N 1 +
+ 13 M 1 N 3 + M 3 N 1 + 23 M 2 N 3 + M 3 N 2
(7.21)
o en notacin ingenieril:
MN
2
= x M 1 N1 + y M 2 N 2 + z M 3 N 3 +
xy
2
(M
N 2 + M 2 N1 +
yz
+ xz M 1 N 3 + M 3 N 1 +
M 2 N3 + M 3 N2
2
2
(7.22)
donde:
M i = 0
1
5
N i = [ 1 0 0]
(7.23)
resultando:
MN
0,011 (1) 1 + (0,00025)(1) 2
= 12 M 2 N 1 + 13 M 3 N 1 =
2
6
5
5
MN
(7.24)
= 5,96284793998 10 4
2
MN = 1,1925696 10 3
Solucin Alternativa
Podemos crea una base ortonormal asociada a los versores M y N a travs del producto
e1
P=MN = 0
1
e2
1
e3
2
5
0
5
0
2
1
e2
e3
5
5
Draft
Pi = 0
2
5
(7.25)
444
M 1
A = a ij = N1
P
M2
N2
P
2
M3 0
N 3 = 1
P3 0
5
0
1
5
5
0
2
5
(7.26)
= 1
0
0,011
0,00025
2 0,002
0
6
5 0,011
0
0,001
0,00125 1
1
0,00025 0,00125 0,0015 0
1
5
0
2
5
1
5
0
2
5
5
0
1
5
(7.27)
Resultando:
MN =
2 10 3
= 5,96284794 10 4
ij
4
2,5 10
MN
2
5,96284794 10 4
2 10 3
1,75158658 10 3
3
1,75158658 10
1,5 10 3
2,5 10 4
(7.28)
( dV )
donde dV es un diferencial de
dV
volumen
Caso de pequeas deformaciones:
V =
(dV )
= x + y + z
dV
(dV ) = x + y + z dV
(7.29)
2, 0
+ y + z dV = 0,001
1, 5
z =0 y =0 x =0
yz +
xz
xy dxdydz
3
(7.30)
resultando:
V = 1,125 10 3 m 3
Draft
(7.31)
7 ELASTICIDAD LINEAL
445
Luego:
V =
( dV ) 1,125 10 3
= 0,375 10 3
=
dV
1,5 1,0 2,0
(7.32)
Ejemplo 7.3
El estado de tensiones en un punto de una estructura que est constituida por un material
elstico, lineal e istrropo, viene dado por:
6 2 0
ij = 2 3 0 MPa
0 0 0
)]
1
x y + z = 3,333 10 5
E
1
y = y ( x + z ) = 2,318 10 5
E
1
z = z x + y = 4,348 10 6
E
1
xy = xy = 2,5 10 5
G
1
xy = xy = 0
G
1
xy = xy = 0
G
x =
)]
(7.33)
E
2(1 + )
E
207
1=
1 0,29375
2G
160
Luego:
0
33,24 12,5
12,5 23,01
0 10 6
ij =
0
0
4,257
Solucin Alternativa
1
(1 + )
I 1 1 , con
E
E
Draft
446
(1 + )
(1 + )
(1 + )
= Ce : =
I 1 1 : =
I : 1 1: =
Tr ( )1
E
E
E
E
E
E
En componentes:
11
(1 + )
ij =
12
E
13
13
1 0 0
Tr ( ) 0 1 0
23
E
0 0 1
23 33
0
6 2 0
1 0 0 33,24 12,5
4,2609 10 6 0 1 0 = 12,5 23,01
6
= 6,251 10 2 3 0
0 10 6
0 0 0
0 0 1 0
0
4,257
12
22
(1 + )
1
= 6,25 10 6
Tr ( ) = 4,25725 10 6 .
,
E
MPa E
Ejemplo 7.4
Un paraleleppedo de dimensiones a = 3cm , b = 3cm , c = 4cm , constituido por un material
homogneo elstico y lineal se aloja en una cavidad de la misma forma y dimensiones,
cuyas paredes son de un material lo suficientemente rgido para poderlo suponer
indeformable. Sobre la abertura de la cavidad de dimensiones a b y a travs de una placa
rgida de peso y rozamiento despreciables se aplica, perpendicularmente a ella, una fuerza
F = 200 N que comprime al bloque elstico. Si el coeficiente de Poisson es = 0,3 y el
mdulo de elasticidad E = 2 10 4 N / cm 2 , calcular:
a) Las fuerzas laterales ejercidas por las paredes de la cavidad sobre el paraleleppedo;
b) La variacin de altura experimentada por el mismo.
F
z
a
y
c
x
Figura 7.3
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
447
Solucin:
En cualquier punto del cuerpo elstico habrn slo tensiones normales, x , y y z . La
tensin z viene dada por:
z =
200
200
200 N
=
=
3 3
9 cm 2
ab
(7.34)
)]
1
x y + z = 0
E
x ( x + z ) = 0
x = y =
x =
1
[ x ( x + z )] = 0
E
(7.35)
z
(1 )
obteniendo as:
x =
z
0,3 200
200 N
=
=
(1 ) (1 0,3) 9
21 cm 2
(7.36)
La fuerza que ejerce la pared sobre el cuerpo elstico viene dado por:
200
3 4 = 114,28 N
21
200
3 4 = 114,28 N
Fx = x b c =
21
Fy = y a c =
(7.37)
)]
1
z x + y
E
1
= [ z 2 x ]
E
1 200
200
4
=
+ 2 0,3
= 8,25 10
4
21
2 10 9
z =
(7.38)
(7.39)
Ejemplo 7.5
En la Figura 1a se representa un dispositivo de apoyo en fajan de una mquina. Dicho
aparato de apoyo est constituido por un bloque de neopreno de dimensiones ( 50 20cm ),
representado en la Figura 7.4b por el elemento ABCD.
Draft
448
a)
b)
1,1
D
A
1,2
A
1
20
1,1
50
Dimensiones en centmetros - cm
Figura 7.4
Bajo accin de cargas vertical y horizontal que transmite la mquina al apoyo, el bloque de
neopreno se deforma como se indica en la Figura 1b (ABCD) y an se puede considerar
que el campo de desplazamiento ( u, v) est dado por unas ecuaciones lineales del tipo:
u = a1 x + b1 y + c1
v = a2 x + b2 y + c2
1
N / cm 2 .
0,0028
v = a 2 x + b2 y + c 2
(7.40)
(7.41)
luego
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
449
u = 0,002 x + 0,005 y + 1
(7.42)
(7.43)
(7.44)
u = 0,002 x + 0,005 y + 1
v = 0,05 y
(7.45)
Luego:
a)
Deformaciones
x =
u
= 0,002
x
y =
v
= 0,05
y
xy =
u v
= 0,005
+
y x
(7.46)
b)
G=
(7.47)
Tensiones
E
E
=
1 = 0,4
2(1 + )
2G
E
(1 ) x + y
(1 + )(1 2v)
= 3571,4286 [(0,6) 0,002 0,4 0,05] = 67,1428
E
y =
(1 ) y + x
(1 + )(1 2v)
= 3571,4286 [(0,6) (0,05) + 0,4 0,002] = 104,2857
x =
(7.48)
xy = G xy
=
1
0,005 = 1,785714
0,0028
ij = 1 xy
2
1 xz
2
1
2
xy
y
1
2
yz
1
2
1
2
xz 0,002
yz = 1 (0,005)
2
z
0
1
2
ETr ( )
E
ij +
ij , donde:
(1 + )(1 2 )
(1 + )
(0,005) 0
0,05 0
0
0
ETr ( )
N
E
N
= 68,571429 2 ,
= 714,285714 2
(1 + )(1 2)
(1 + )
cm
cm
Draft
450
0,002
1 0 0
0 1 0 + 714,285714 1 (0,005)
ij = 68,571429
2
0 0 1
0
1
2
(0,005) 0
0,05 0
0
0
0
67,1428 1,785714
N
1,785714 104,2857
0
cm 2
0
0
68,571
c)
Tensiones principales
(1,2) =
x + y
2
x y
+ 2
xy
(7.49)
2
67,1428 104,2857
67,1428 + 104,2857
2
+ 5,35714 =
2
2
= 171,4285 19,328675
(1,2) =
1 = 152,099824 N cm 2
2
2 = 190,757175 N cm
d)
(7.50)
(7.51)
Alargamiento unitario
(7.52)
AC = 50,2 2 + 19 2 = 53,675cm
(7.53)
L = AC AC = 0,177cm
(7.54)
L 0,177
=
= 0,0033
L0
53,852
(7.55)
Diagonal deformada
Ejemplo 7.6
Considrese una barra de seccin cuadrada de lado a y longitud L . Las constantes
elsticas del material se suponen conocidas ( E y = 0,25 ). Se pide:
a) Para el caso de carga de la Figura 7.5(a), calcular la energa almacenada (densidad de
energa de deformacin) en la barra durante la deformacin y la energa total de
deformacin;
b) Determinar la energa almacenada en el cambio de volumen y la correspondiente al
cambio de forma;
c) Mismo apartado a) para el caso de la Figura 7.5(b).
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
451
P
a
b)
a)
seccin
Figura 7.5:
Solucin:
Considerando un caso unidimensional:
x = E x x =
x
E
(7.56)
Sabemos que la energa de deformacin por unidad de volumen viene dada por:
1
2
1
2
1
2
e = : unidimensional e = x x = x
x 1 P2
=
E 2 EA 2
(7.57)
e (volumen) = L A
x
P2
2 EA 2
(7.58)
P2L
U =
2 EA
La energa de deformacin (por unidad de volumen) tambin puede ser expresada por:
e =
1
1
2
I
II dev
6(3 + 2 )
2
14 244 1 24
4
3
4 3
vol
(7.59)
forma
Considerando:
x
ij = 0
0 0
P
0 0 I = x =
A
0 0
(7.60)
Clculo de II dev :
1
I2
2
II dev = (3 II I ) = = x
3
3
3
(7.61)
e vol =
(1 2) 2 (1 2) 2
1
2
I =
I =
x
6(3 + 2 )
6E
6E
(7.62)
(1 2 ) P 2
(por unidad de volumen)
6E A 2
(7.63)
e vol =
Draft
452
e forma =
1
1 2(1 + )
II dev =
II dev
2
2 E
(7.64)
2
(1 + ) x
=
E 3
e forma =
(1 + ) x
(1 + ) P 2
(por unidad de volumen)
=
E
3
3E A 2
(7.65)
Comprobacin:
(1 2 ) P 2 (1 + ) P 2
+
=
6E A 2
3E A 2
P2
[(1 2) + 2(1 + )] =
=
6 EA 2
P2
[1 2 + 2 + 2] =
=
6 EA 2
P2
=
= e
2 EA 2
e vol + e forma =
M y
I
I=
y =
a4
12
12 M y
a4
y = E y y =
y
E
Energa de deformacin:
1 12 M y y
E
e = y y = 4
2
2 a
1 12 M y 12 M y
2 a4
Ea 4
72 M 2 y 2
Ea 8
e =
(7.66)
72 M 2 y 2
Ea 8
(7.67)
Ejemplo 7.7
Bajo la restriccin de la teora de pequeas deformaciones, para un campo de
desplazamientos dado por:
r
u = ( x1 x3 ) 2 10 3 e1 + ( x 2 + x3 ) 2 10 3 e 2 x1 x 2 10 3 e 3
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
453
x1
u i u 2
=
x j x1
u 3
x1
u1
x3 2( x x )
0
2( x1 x3 )
1
3
u 2
0
2( x 2 + x 3 ) 2( x 2 + x3 ) 10 3
=
x3
x2
0
x1
u 3
x3
u1
x 2
u 2
x 2
u 3
x 2
2( x1 x 3 ) 2 0 2
0
2( x1 x 3 )
=
0
2( x 2 + x3 ) 2( x 2 + x 3 ) = 0 2 2 10 3
x2
2 0 0
x1
0
u i
= ij + ij
x j
cuyas componentes:
Tensor de deformacin infinitesimal
u j
1 u
ij = i +
2 x j xi
2 0 2
u j
= 0 2 1 10 3 ij = 1 u i
2 x j xi
2 1 0
0 0 0
(7.68)
= 0 0 1 10 3
0 1 0
Ejemplo 7.8
Bajo la restriccin de la teora de pequeas deformaciones, para un campo de
desplazamientos dado por:
r
2
u = a ( x12 5 x 2 ) e1 + (2 a x1 x 2 )e 2 (0) e 3
2 x1a
r
ui
r
( x u) ij =
= 2ax2
x j
0
10ax2
2ax1
0
0
0
Draft
454
u i
= ij + ij
x j
donde
1 u u j
ij = i +
2 x j xi
2 x1a
= 4ax2
2x a
1 1
= 2ax2
2
4ax2
10ax2
2ax1
0
0 2 x1a
0 + 10ax2
0 0
2ax2
2ax1
0
0
0
2ax1
0
y
u j
1 u
ij = i
2 x j xi
2x a
1 1
= 2ax 2
2
10ax 2
2ax1
0
0 2 x1 a
0 10ax 2
0 0
2ax 2
2ax1
0
0 0
0 = 6ax 2
0 0
6ax 2
0
0
0
0
b) Deformaciones principales.
2 x1a
4ax2
4ax2
2ax1
=0
(2 x1a ) (4ax2 ) = 0
2
(2 x1a ) = (4ax2 )
2
1 = 2 x1a + 4ax2
2 x1a = 4ax2
2 = 2 x1a 4ax2
2 x1a + 4ax2
=
0
ij
0
2 x1a 4ax2
0
0
0 (deformaciones principales)
0 0 1
0
0
0
0
4 x1a + 2 (2 x1a + 4ax2 )
0
0
=
4 x1a + 2 ( 2 x1a 4ax2 )
0
0
4 x1a
0
0
r r
+ b = 0 Indicial ij , j = 0 i
{
r
=0
Expandiendo:
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
455
11 12 13
+
+
=0
x1
x 2
x 3
21 22 23
+
+
=0
x1
x 2
x3
31 32 33
+
+
=0
x1
x 2
x3
ij = 4 x1a ij
1
= 4 x1a 0
1 0 0
11 12 13
0 1 0 + 2
+ 2 ij = 4 x1a
12 22 23
0 0 1
13 23 33
0 0
0
8 ax2
2 x1a 4ax2 0 4 x1a ( + )
+ 2 4ax
= 8 ax
1 0
2ax1 0
4 x1a ( + )
0
2
2
0
0 1
0
0
0
0
4 x1a
G (3 + 2G )
, dicha relacin se puede obtener a
+G
E
E
travs de las relaciones =
, =G =
. Luego, concluimos que:
(1 + )(1 2)
2(1 + )
E=
G (3 + 2G ) G (3G + 2G )
= 2,5G
=
+G
G+G
Ejemplo 7.9
En un punto de un suelo que podemos considerar como un slido elstico lineal se conoce
la deformacin volumtrica V = 2 10 3 , la deformacin tangencial 12 = 3 10 3 y la
deformacin horizontal que es nula 11 = 0 . El suelo est sometido a un estado de
deformacin plana en el plano x1 x 2 . Se pide:
a) Componentes cartesianas del tensor de deformacin. Obtener las deformaciones
principales y la orientacin de las mismas, definiendo el ngulo que forman con lo
sejes ( x1 , x 2 , x 3 ) .
Draft
456
1
4
con =
E
E
, =
(1 + )(1 2)
2(1 + )
Solucin:
a) Las componentes del tensor de deformacin infinitesimal son:
ij = 3 10 3
0
0
3 10 3
22
0
L
Deformacin volumtrica DV V = I = 11 + 22 + 33 = 2 10 3 22 = 2 10 3 . Con
lo cual:
0
3 0
0
3
3
plana
ij = 3 2 0 10 3 deformacin ij =
10
3 2
0
0
0
Deformaciones principales:
0 3
=0
3 2
2 + 2 3 = 0
1 = 1
2 = 3
2 = 3 10 3
b)
1 10 3
=
ij
0
0
3
3 10
1
y
xy
yy
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
Crculo de Mohr
S =
457
(10 3 )
2
( N = 0; S = 3 )
2
I =1
III = 3
N 10 3
( N = 0; S = 2)
( N = 2; S = 3 )
3
1
2 = arctg( 3 )
b) Aplicando ij = Tr ( ) ij + 2 ij , donde =
= 30
E
= 20MPa ,
(1 + )(1 2)
E
= 20 MPa , Tr ( ) = 2 10 3 . Luego:
2(1 + )
3 0
2 0 10 3
0
0
40
0
0
0
3 0
0 + 40 3 2 0 10 3 MPa
= 0
40
4 3
1 24
0
=103 Pa
0
0
0
0
40
0
1 0 0
0 1 0 + 2 3
ij = Tr ( )
0
0 0 1
Resultando:
40
0
40 3
0 kPa
ij = 40 3 120
0
0
40
Como el material es istropo, las direcciones principales de las tensiones coinciden con las
direcciones principales de las deformaciones. Y adems, recordemos que los autovalores de
y estn relacionados, cuya expresin se demuestra a continuacin.
Reemplazando el valor de = Tr ( )1 + 2 en la definicin de autovalor, autovector:
n = n
Draft
458
(Tr ( )1 + 2 ) n = n
Tr ( )1 n + 2 n = n
Tr ( )n + 2 n = n
2 n = n Tr ( )n
2 n = ( Tr ( ) )n
Tr ( )
n
n =
= n
Luego:
=
Tr ( )
2
= 2 + Tr ( )
+ 40 0 3 0 10 3 MPa = 0 160
= 0
40
0
0 kPa
ij
4 3
1 24
0
=103 Pa
0
0 0 0
40
40
0
0
160
40
N (kPa)
1
2
0
2
0
0
0
0
= 0 160
0 10 3 Pa
3 0
40
0
0
0
Draft
1
0
0
2
0
0 1 0 0
0 = 0 3 0 10 3
3 0 0 0
m
m
7 ELASTICIDAD LINEAL
459
1
1
2
2
m
N m
J
1
= (0)(1) + (160 10 3 )(3 10 3 ) + ( 40 10 3 )(0) = 240 Pa = 240 2
= 240 3
m
2
m m
m
e = ij ij = (11 + 2 2 + 3 3 )
Ejemplo 7.10
Un slido se halla sometido a deformacin plana, siendo las componentes del tensor de
deformacin lineal en un determinado punto:
3 0
2
3 10 0 10 3
ij =
0
0
0
Considrese que el slido tiene un comportamiento elstico lineal e istropo, definido por
mdulo elstico de Young E = 10MPa y coeficiente de Poisson = 0,25 .
Se pide:
a) Obtener la deformacin volumtrica y el tensor de deformacin desviadora;
b) Obtener las deformaciones principales y las direcciones en que se producen;
c) Obtener las componentes del tensor de tensiones de Cauchy;
d) Obtener las mximas y mnimas tensiones normales;
e) Se sabe que el material rompe cuando en algn plano se alcanza una tensin tangencial
que supere 40 kPa . Verificar si se produce la rotura.
Solucin:
a) Deformacin volumtrica ( V ):
V = I = Tr ( ) = ( 2 10) 10 3 = 12 10 3
Descomposicin aditiva del tensor de deformacin = esf + dev , donde la parte esfrica:
esf
ij
0
4 0
Tr ( )
0 4 0 10 3
=
ij =
3
0
0 4
= ij
esf
ij
2
0
3
0 4 0
2 3 0
0 4 0 10 3 = 3 6 0 10 3
= 3 10 0
0
0 0 4
0 4
0
0 0
2 + 12 + 11 = 0
2(1)
Draft
12 10
2
(1) = 1,0
( 2 ) = 11
460
Direcciones principales ( ij ij )n (j ) = 0 i
2 = 11,0 10 3
(i, j = 1,2)
= (1)
2
2
(
restriccin n11) + n (21) = 1 , con eso obtenemos que (3n (21) ) 2 + n (21) = 1 n (21) =
(
n11) =
1
10
, y que
3
10
(
10 (11) n ( 2) 0 3n12 ) + n ( 2 ) = 0 n ( 2) = 3n12 )
3
2
2
2
2
(
(
Con la restriccin n12) + n (22) = 1 , obtenemos que n12) =
1
10
, y que n (22) =
3
10
Resumiendo as que:
1 = 1 10 3
2 = 11 10 3
1 = 0
direccin principal
direccin principal
direccin principal
3
i
n (1) =
10
1
n i( 2 ) =
10
1
10
3
10
n i(3) = [0 0 1]
donde =
E
E
= 4MPa , = G =
= 4 MPa , Tr ( ) = 12 10 3 :
(1 + )(1 2 )
2(1 + )
3
0
1 0 0
2
0 1 0 + 2 (4) 3 10 0 10 3 MPa
ij = 4 (12)
0 0 1
0
0
0
24
0
64
24 128
=
0 kPa
0
48
0
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
461
1 0 0
1 0 0
0 1 0 + 2 (4) 0 11 0 10 3 MPa
= 4 (12)
ij
0 0 1
0
0 0
0
0
56
0
=
136
0 kPa
0
48
0
S max = 44
II = 56
III = 136
I = 48
N (kPa)
I III
(48) (136)
=
= 44kPa
2
2
0
0 29
Draft
462
II =
0 29
10 6 +
26
29
10 6 +
26 6
6
10 6 = 763 10 6
m =
( 29 26 + 9)
1
ii =
= 4 10 3 Pa
3
3
hid
ij
dev
ij
esf
ij
4 0 0
= 0 4 0 kPa
0 0 4
6
0 30 6 0
26 4
6
=
94
0 = 6
5 0 kPa
0
0 25
0
29 4 0
Los autovectores:
I = 29kPa
direccin principal
II = 10kPa
direccin principal
III = 27 kPa
n i(1) = [0 0 1]
n i( 2 ) = [0,1644 0,98639 0]
direccin principal
S (kPa)
S max =
29 (27)
= 28
2
N (kPa)
III = 27
I = N max = 29
II = 10
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
ij = Tr ( ) ij + 2 ij
donde
inversa
ij =
463
Tr ( ) ij +
ij
2
2 (3 + 2 )
= 5 10 9 ( Pa ) 1 , Tr ( ) = 1,2 10 4 ( Pa)
2 (3 + 2 )
1 0 0
26 6 0
0 1 0 + 2,5 10 8 6
ij = (5 10 )(1,2 10 )
9 0 103
0 0 1
0
0 29
0
1 0 0
26 6 0 7,1 1,5
+ 2,5 10 5 6
= 1,5 1,65
5
9 0
= 6 10 0 1 0
0 10 4
0 0 1
0
0 29 0
0 6,65
Tr ( ) ij +
ij
2 (3 + 2 )
2
0 66,5 0
0
1 0 0
29 0
+ 2,5 10 5 0 10
= 0 19
= 6 10 0 1 0
0
0 10 5
0 0 1
0 0 27 0
0 73,5
Las direcciones principales del tensor de deformaciones son las mismas que las del tensor
de tensiones para un material istropo.
Ejemplo 7.12
Demostrar que las ecuaciones constitutivas de tensin, para un material elstico lineal
homogneo e istropo, se puede representar por el conjunto de ecuaciones:
dev = 2 dev
Tr ( ) = 3Tr ( )
= [1 1 + 2 I] :
= Tr ( )1 + 2
3
3
2
Tr ( )
1
= +
Tr ( )1 + 2 dev
3
3
dev +
dev
dev
Draft
464
Tr ( ) = : 1 = [Tr ( )1 + 2 ] : 1 = Tr ( )3 + 2 Tr ( ) = (3 + 2 )Tr ( )
Con lo cual:
2
Tr ( )
dev
1
dev = +
Tr ( )1 + 2
3
3
(3 + 2 )Tr() 1
2
dev
dev = +
Tr ( )1 + 2
3
3
(3 + 2 )Tr() 1 + 2 dev
2
dev = +
Tr ( )1
3
44444424443 443
1
4
4
4
=0
(3 + 2 )Tr()
2
1=0
+
Tr ( )1
3
3
2
Tr ( )
+
1=0
Tr ( )1
3
3
Tr ( )1 = 3 +
Tr ( )1
3
Tr ( )1 = 3 Tr ( )1
o
Tr ( ) = 3 Tr ( )
m
33
23
13
13
23
12
12
11
+
m
22
12
12
dev
22
12
dev
dev
ij = 2 ij
dev
33
23
12
m
23
23
dev
11
Tr ( ) ij = 3 Tr ( ) ij
33
13
13
ij = Tr ( ) ij + 2 ij
23
13
22
11
13
dev
33
Draft
23
13
13
23
12
dev
22
12
dev
11
7 ELASTICIDAD LINEAL
465
Solucin Alternativa:
Partiendo de la ecuacin constitutiva en tensin para un material elstico, lineal,
homogneo e istropo: = ( ) = Tr ( )1 + 2 . Adems como estamos en rgimen
linear se cumple que = () = ( esf + dev ) = ( esf ) + ( dev ) , donde:
( esf ) = Tr ( esf )1 + 2 esf
2
Tr ( )
Tr ( )
Tr ( )
esf = Tr
11 + 2
1 = Tr ( )1 + 2
1 = ( +
) Tr ( )1 = Tr ( )1
3
3
3
3
Tr ( )
1 = Tr ( )1
3
Tr ( )1 = 3 Tr ( )1
( dev ) = Tr ( dev )1 + 2 dev = 2 dev
1 24
4 3
=0
[ ] = Tr[ ] .
p>0
p
0
p 0
0 p 0
ij =
0
0 p
Tr ( ) = 3 p < 0
E
, podemos
3(1 2)
concluir que: si > 0,5 eso implica que < 0 y como consecuencia Tr ( ) > 0 , es decir, una
expansin, lo que no tiene sentido fsico que en un material istropo sometido a un estado
de compresin haya una expansin.
Ejemplo 7.13
Un paraleleppedo de cierto material elstico (coeficiente de Poisson = 0,3 y mdulo de
elasticidad E = 2 10 6 N / m 2 que a cierta temperatura tiene de dimensiones a = 0,10m ,
b = 0,20m , c = 0,30m , ver Figura 7.6, se introduce en una cavidad de anchura b de paredes
rgidas, planas y perfectamente lisas, de tal forma que dos caras opuestas del paraleleppedo
estn en contacto con las paredes de la cavidad.
Una vez en esta posicin se eleva la temperatura del prisma en T = 30 C .
Se pide:
1) Calcular los valores de las tensiones principales en los puntos del paraleleppedo.
2) Hallar las componentes de las deformaciones.
Dato: coeficiente de expansin trmico del material es igual a 1,25 10 5 C 1 .
Solucin:
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
466
Como el slido puede deformarse libremente segn las direcciones x , z , luego est libre
de tensiones normales x = z = 0 . El slido est restringido al movimiento segn la
direccin y luego y = 0 :
[ ]
1
1
y ( x + z ) + T = y + T = 0
E
E
y =
y = ET
resultando que:
y = ET = 2 10 6 1,25 10 5 (30) = 750
N
m2
0
0
0
x = z =
b)
y
E
+ T = 4,875 10 4
0
0 4,875
Datos:
a = 0,10m
b = 0,20 m
c = 0,30 m
E = 2 10 6 N / m 2
= 0,3
T = 30 C
= 1,25 10 5 C 1
c
y
b
x
Figura 7.6.
Ejemplo 7.14
En el fondo de un recipiente, cuyo hueco interior es prisma recto, de base cuadrada, de
0,10 0,10m , se coloca un bloque de caucho sinttico de 0,10 0,10 0,5m , tal como se
indica en la figura. El bloque ajusta perfectamente en el recipiente de paredes rgidas lisas.
Las caractersticas elsticas del caucho sinttico son E = 2,94 10 6 N / m 2 y = 0,1 .
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
467
Paredes rgidas
Paredes rgidas
Mercurio
Caucho
L0 = 0,5m
y
Figura 7.7.
Solucin:
Primero calculamos la fuerza total del mercurio ejerce sobre el caucho:
kg
m
F = V g = 0,004(m 3 ) 13580 3 10 2
s
m
kgm
= 543,20 2 N
543,20
F
N
=
= 54,320 10 3 2
(0,1 0,1)
A
m
x = ( y + z )
y = ( x + z )
1
x ( y + z ) = 0
E
1
y = y ( x + z ) = 0
E
x =
Draft
468
y = ( x + z )
{[
y = ( y + z ) + z
y =
( 2 + )
z =
z = 6035,55Pa = x
2
(1 )
(1 )
1
z ( x + y )
E
1
{ 54320 0,1[2(6035,55)]} = 0,0180656
=
2,94 10 6
z =
hmer =
0,004
= 0,4m
0,1 0,1
Resultando as que:
H = hmer + ( L0 L)
= 0,4 + (0,5 0,00903)
= 0,891m
Ejemplo 7.15
En un ensayo de laboratorio de un material se han obtenido las siguientes relaciones:
1
21
31
x = x +
E
E y + E z
1
2
3
32
12
1
y =
E x + E y + E z
1
2
3
1
13
23
z =
E x + E y + E z
1
2
3
(7.69)
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
C11
C
12
C
[C ] = 13
0
0
C12
C22
C23
0
0
0
0
0
0
0
0
C44
0
0
C23
C33
0
0
C13
0
C55
0
0
0
0
0
C66
469
Simetra Orttropa
9 constantes independientes
(7.70)
zz 1
= 13
2 xy
2 yz E1
0
2 xz
0
0
21
2
1
2
23
2
0
0
0
31
E 0
3
32
E 0
3
1
0
E
3
0
C44
0
0
0
0
0
0
0
0
C55
0
0
xx
0 yy
zz
0 xy
0 yz
0 xz
C66
(7.71)
E = E
2 1
31 13
E = E
3 1
32
E
3
23
=
E
2
obteniendo as que
21 12
=
E2
E1
21 =
E 2 12 2000 0,2
=
= 0,4
1000
E1
31 13
=
E3
E1
31 =
E 3 13 1500 0,3
=
= 0,45
1000
E1
32 23
=
E3
E2
32 =
E 3 23 1500 0,25
=
= 0,1875
2000
E2
Ejemplo 7.16
Dado un material elstico lineal, homogneo e istropo con las siguientes propiedades
elsticas:
E = 71 GPa
G = 26,6 GPa
5 10 15
Draft
470
Solucin:
Obtenemos el coeficiente de Poisson partiendo de la relacin:
=
G=
E
2(1 + )
E
1 = 0,335
2G
1
[11 ( 22 + 33 )] = 1 9 [20 0,335 (0 + 15 )]10 6 = 211 10 6
E
71 10
1
1
[0 0,335 (20 + 15 )]10 6 = 165 10 6
= [ 22 ( 11 + 33 )] =
E
71 10 9
1
1
[15 0,335 (20 + 0 )]10 6 = 117 10 6
= [ 33 (11 + 22 )] =
9
E
71 10
11 =
22
33
1+
1 + 0,335
12 =
( 4 10 6 ) = 75 10 6
E
71 10 9
1+
1 + 0,335
13 =
13 =
(5 10 6 ) = 94 10 6
9
E
71 10
1+
1 + 0,335
23 =
23 =
(10 10 6 ) = 188 10 6
E
71 10 9
12 =
luego:
211 75 94
ij = 75 165 188 10 6
94
188 117
1
2
1
2
e = : C e : = : indicial e = ij ij
e =
e=
1
1
1
1
2
2
I II dev =
I + J2
6(3 + 2 )
2
6(3 + 2 )
2
e 5638 ,03 J / m 3
La diferencia entre los resultados obtenidos es debida a la aproximacin numrica.
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
471
Ejemplo 7.17
Expresar la energa de deformacin en funcin de los invariantes principales de .
Solucin:
1
2
1
= : [Tr ( )1 + 2 ]
2
Tr ( )
=
:
21 + :
2 1 (3
Tr )
e = :
[Tr ( )]2
[Tr ( )]2
+ Tr ( T )
2
2
[Tr ( )]2
[Tr ( )]2
=
+ Tr ( ) =
+ Tr ( 2 )
2
2
=
+ : =
e=
[Tr ( )]2
+ [Tr ( ) ] + Tr ( 2 ) [Tr ( ) ]
2
2
1
2
2
= ( + 2 )[Tr ( )] [Tr ( )] Tr ( 2 )
2
Considerando
II =
que
los
invariantes
principales
de
son
I = Tr ( ) ,
1
[Tr ()]2 Tr ( 2 ) , obtenemos que:
2
1
2
2
e = ( + 2 )I 2 II = e ( I , II )
Ejemplo 7.18
Se conocen las respuestas de un slido termoelstico lineal en equilibrio a un sistema de
r
r (I )
r
en S ; u* ; en S u ; T ( I ) ) y a otro sistema de acciones
r ( II )
r
en S ; u* ; en S u ; T ( II ) ) . Justificar (demostrar) cul sera la respuesta
acciones I (b ( I ) , t *
(I )
r
r ( II )
II (b ( II ) , t *
al sistema I + II .
Solucin:
Como estamos en el rgimen lineal se cumplen que:
r r
r
b = b ( I ) + b ( II )
T = T ( I ) + T ( II )
r
r ( I ) r ( II )
t* = t* + t*
r
r ( I ) r ( II )
u* = u* + u*
Draft
472
Ecuaciones de Equilibrio:
] [
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
x + b = x ( ( I ) + ( II ) ) + (b ( I ) + b ( II ) ) = x ( I ) + b ( I ) + x ( II ) + b ( II ) = 0
Ecuaciones Cinemticas:
{[
{ [
] [
r
r
1 r r (I )
1 rr
r
r
x u + ( x u ( I ) ) T + x u ( II ) + ( x u ( II ) ) T
2
2
r ( II )
r (I )
r ( II ) T
r
r
r
+ xu
+ xu + xu
= ( I ) + ( II ) =
]}
] [
r
1
r
x u( I )
2
r
r
r
rT
T
1 r r
1 rr
r
r
= x u ( I ) + u ( II ) + x (u ( I ) + u ( II ) ) = x u + [ x u] =
2
2
=
]} {
] [
Ecuacin Constitutiva:
= C e : + MT
1
.
C
L
L
a)
b)
Figura 7.8: Barra bajo efecto trmico.
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
473
Solucin:
1) Para obtener el alargamiento debemos calcular previamente la deformacin segn la
direccin del eje de la barra:
ij = (T ) ij
L = x dx = x L = 7 10 4 7,5 = 5,25 10 3 m
0
Observar que como la barra puede expandirse libremente, sta est libre de tensin.
2) Si las extremidades no pueden moverse, surgirn tensiones uniformes que vienen dadas
por:
x = E x = 2,0 1011 7 10 4 = 1,4 10 8 Pa
Ejemplo 7.20
Dado un material elstico lineal, homogneo e istropo con las siguientes propiedades
mecnicas: E = 10 6 Pa (mdulo de Young), = 0,25 (coeficiente de Poisson),
= 20 10 6 C 1 (Coeficiente de dilatancia trmica).
Considrese que en un determinado punto del slido se conoce el estado tensional y que
viene dado por:
12 0 4
ij = 0 0 0 Pa
4 0 6
Se pide:
a) Determinar las tensiones y direcciones principales; Obtener la tensin tangencial
mxima.
b) Las deformaciones en dicho punto. Determinar tambin las deformaciones y direcciones
principales;
c) Determinar la densidad de energa.
d) Si ahora, a ste slido sufre una variacin de temperatura T = 50 C , Cual es el estado
de deformacin final en este punto?
e) Se puede decir que estamos ante un caso de Tensin Plana?
Solucin:
Obtenemos los autovalores al resolver el determinante caracterstico. Adems observemos
=0
Draft
2 18 + 56 = 0
474
18 324 224
2
1 = 14
3 = 4
14 0 0
' ij = 0 0 0 Pa
0 0 4
autovector
2 = 0
autovector
3 = 4
autovector
0
n i(1) =
5
n i( 2) = [0 1 0]
1
n i(3) =
5
1
= [0,8944 0 0,4472]
5
2
= [0,4472 0 0,8944]
5
Haciendo el cambio de nomenclatura tal que I > II > III , tenemos que I = 14 ,
II = 4 , III = 0 .
S (Pa )
S max = 7
N (Pa)
II = 4
III = 0
I = 14
I III
(14) (0)
=
= 7 Pa
2
2
inversa
ij =
Tr ( ) ij +
ij
2
2 (3 + 2 )
E
= 4 10 5 Pa ,
(1 + )(1 2 )
=G =
E
= 4 10 5 Pa ,
2(1 + )
Tr ( ) = 18 ,
= 2,5 10 7 Pa
2 (3 + 2 )
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
475
0
4
1 0 0
12
+ 1,25 10 6 0 10 0
6
ij = 4,5 10 0 1 0
0 0 1
4
0
6
0
5
10,5
0 4,5 0 10 6
=
5
0
3
Para un material istropo lineal las direcciones principales de las tensiones y deformaciones
coinciden. Las tensiones principales obtenemos trabajando en el espacio principal
=
ij
Tr ( ) +
:
ij
2 (3 + 2 )
2
0
0
1 0 0
14 0 0 13
+ 1,25 10 6 0 0 0 = 0 4,5 0 10 6
6
= 4,5 10 0 1 0
ij
0 0 1
0 0 4 0
0
0,5
1
2
1
2
0
0
0,5
14 0 0
= 0 0 0
ij
0 0 4
e = ij ij =
1
[1111 + 3333 ] = 92 10 6 J3
2
m
Luego,
0
5
0
5
10,5
1 0 0 1010,5
= 0 4,5 0 10 6 + 20 10 6 (50) 0 1 0 = 0
ij
995,5
0 10 6
5
0 0 1 5
0
3
0
1003
Las direcciones principales del tensor de deformacin infinitesimal son las mismas del
tensor de tensiones.
e) No podemos decir que se trata de un estado de tensin plana ya que no tenemos
informacin del estado tensional de todo el medio continuo. Slo estaremos en el caso de
tensin plana cuando el CAMPO de tensin es independiente de una direccin.
Ejemplo 7.21
Considrese una barra donde en una de las extremidades se aplica una fuerza igual a
6000 N como se indica en la figura siguiente:
Draft
476
1m
100 m
1m
y, v
y =
6000
11
F = 6000 N
x, u
z, w
)]
1
(0,3)(6000 )
= 0,00018
x y + z = y =
E
E
10 7
y 6000
1
y = y ( x + z ) =
=
= 0,0006
E
E
10 7
1
z = z x + y = y = 0,00018
E
E
x =
)]
y de la longitud:
v = 0,0006 100 = 6,0 10 2 m
Ejemplo 7.22
Una roseta a 45 , como se indica en la Figura 7.9, destinada a medir la deformacin en una
parte de una estructura, proporciona las siguientes lecturas:
x = 0,33 10 3
x = 0,22 10 3
Draft
y = 0,05 10 3
7 ELASTICIDAD LINEAL
477
c)
Que conclusin se puede sacar de las direcciones principales de las tensiones y de las
deformaciones?
Nota: Considerar el caso de deformacin plana y el material elstico, lineal e istropo.
y
x
45
45
11 =
11 + 22 11 22
+
cos( 2) + 12 sin( 2)
2
2
(7.72)
11
12
0
12
22
0
0 cos sin 0 11
0 = sin cos 0 12
0 0
0
1 0
12
22
0
0 cos sin 0
0 sin cos 0
0 0
0
1
x + y
2
x y
2
cos( 2) +
xy
2
sin( 2)
Despejando xy obtenemos:
x x cos 2 ( 2) y sin 2 ( 2)
= 0,16 10 3
xy = 2
sin( 2)
Luego:
Draft
478
0,33 0,08 0
ij = 0,08 0,05 0 10 3
0
0
0
Las tensiones:
E
(1 2 ) x + y = 12,0462 Pa
(1 + )(1 2 )
E
(1 2 ) y + x = 3,5692 Pa
y =
(1 + )(1 2 )
E
xy =
xy = 1,7846 Pa
2(1 + )
E
z =
x + y = 4,684 Pa
(1 + )(1 2 )
x =
x + y
=
+ 2 = 4,5988 Pa
xy
( 10 3 )
3
0
0,1979
0,9802
0
0
0
0
0
0
0 Pa
4,684
3
0
Draft
0,1979 0
0,9802 0
0
1
7 ELASTICIDAD LINEAL
479
0
0
0
12 22 23
0 0 1
13 23 33
0 0 1
0
0
0
0
12,0461 1,784615
1,784615 3,5692
0 Pa
=
0
0
4,6846
0 0 1
0 0 3
0 0 1
0
0
0
0
0
12,40752
0
3,20783
0 Pa
=
0
0
4,6846
Draft
480
Ejemplo 7.23
Una delta de roseta (aparato para obtener la deformacin) tiene la forma de un tringulo
x1
x1
30
60
30
60
60
x1
Figura 10
Si las deformaciones medidas en estas direcciones son:
11 = 4 10 4
11 = 1 10 4
11 = 4 10 4
11 =
11 + 22 11 22
+
cos( 21 ) + 12 sin( 21 )
2
2
(7.73)
11 =
11 + 22 11 22
+
cos( 2 2 ) + 12 sin( 2 2 )
2
2
(7.74)
11 + 11 11 = 4,66667 10 4
3
2
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
xy = 2 12 =
481
(411 11 3 22 ) = 3,46410 10 4
12 = 1,73205 10 4
11 + 22 11 22
+
cos( 2 3 ) + 12 sin( 2 3 ) = 0,33333 10 4
2
2
Comprobando as que:
11 + 22 = 11 + 22 = 0,66667 10 4
Ejemplo 7.24
Considrese una seccin de una presa que presenta el campo de desplazamiento dado por:
y, v
u ( x, y ) = 4 x 2 y 2 + 2 xy + 2
v ( x, y ) = 4 y 2 x 2 + 2 xy + 5
x, u
El material que constituye dicha estructura presenta las siguientes propiedades elsticas:
E = 100 MPa , G = 35,7 MPa , = 0, 4 y est sometido a un nivel de carga tal que se puede
considerar que est en el rgimen de pequeas deformaciones.
Se pide:
a) Obtener el campo de tensin;
b) Demostrar que si se cumplen las ecuaciones de equilibrio para el campo de
desplazamiento dado.
Solucin:
a) Clculo de las componentes del tensor de deformacin:
x =
u
= 8 x + 2 y
x
y =
v
= 8 y + 2 x
y
xy =
u v
+
=0
y x
0
0
8 y + 2 x 0
0
0
b) Para una presa, como ya hemos visto, podemos analizarla segn la aproximacin del
estado de deformacin plana:
Draft
482
x
1
E
y = (1 + )(1 2 )
xy
0
0,6 0,4
= 357 ,1428 0,4 0,6
0
0
0 x
0 y
1
0
xy
2
0 8 x + 2 y
0 8 y + 2 x MPa
0,3
0
x
4 x 2 y
y = 357 ,1428 2 x 4 y MPa
xy
z =
E
x + y = 357 ,1428 [( 8 x + 2 y ) + ( 8 y + 2 x )]
(1 + )(1 2 )
x
y
z
xy y yz
+
+
+ b y = 0
y
z
x
yz z
xz +
+
+ b z = 0
y
z
x
4 + 0 + 0 + 0 0 No cumple
0 4 + 0 + 0 0 No cumple
z
0 + 0 +
+0=0
z
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
483
a) Configuracin de referencia
b) Configuracin deformada
z
z
l = 1m
a
x
Figura 7.11
Solucin:
Verifiquemos que el cable y el prisma tienen que deformarse, segn direccin z , de igual
manera.
P = C
z
z
C =
z
C
E1
0 0
0 p
P
0
ij =
0 0 4 C A1
a2
)]
1
1
z x + y =
E
E
4 c A1
+
a2
Aplicando que P = C :
z
z
P = C
z
z
1
E
4 c A1
+
a2
p = C
E1
Draft
484
c =
E1 pa 2
( Ea 2 + 4 E1 A1 )
4 C A1
P
ij
4 4900 1
N
= 49 2
2
20
cm
0
0
0
N
0 7350
=
0
cm 2
0
49
0
x + y + z
E
(1 2 ) = 2,12857 10 3
Ejemplo 7.26
Dos paraleleppedos iguales del mismo material y de dimensiones a b c , se colocan a
uno y otro lado de una placa lisa rgida adosados a ella por sus caras a c , de tal forma que
sus ejes de simetra perpendiculares a dichas caras sean coincidentes. Ambos
paraleleppedos, junto con la placa, se introducen en una ranura de anchura igual a dos
veces la longitud de la arista b ms el espesor de la placa. Las paredes de la ranura son
planas, rgidas y perfectamente lisas.
Se aplican respectivamente a los bloques en sus caras superiores y perpendiculares a ellas
fuerzas uniformemente repartidas p1 y p 2 por unidad de superficie.
Conociendo el mdulo de elasticidad E y el coeficiente de Poisson , se pide calcular:
a) Las tensiones principales en ambos bloques
b) Las variaciones de longitud de las aristas de los bloques.
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
485
a
p1
p2
c
y
Figura 7.12.
Solucin:
Prisma 1
(x1) = 0
(y1)
(z1) = p1
(x2) = 0
(y2)
(z2) = p 2
Prisma 2
Por compatibilidad de tensin:
(y1) = (y2) = y
(y1) + (y2 ) = 0
(
[
] [
[ + p ] + [
)]
)]
1 (1)
1
y (x1) + (z1) + (y2 ) (x2 ) + (z2 ) = 0
E
E
(1)
(2)
y z + y z = 0
+ p2 = 0
Resultando
y =
( p1 + p 2 )
2
Prisma 1:
(x1) = 0
(y1) =
( p1 + p 2 )
2
(z1) = p1
Prisma 2:
Draft
486
(x2 ) = 0
(y2) =
( p1 + p 2 )
2
(z2 ) = p 2
)]
(y1)
)]
)]
(x2 ) =
)]
(y2 )
)]
)]
1 (1)
[( p1 + p 2 ) + 2 p1 ]
x (y1) + (z1) =
E
2E
1
(z1)
Prisma 2:
(z2 )
1 ( 2)
[( p1 + p 2 ) + 2 p 2 ]
x (y2 ) + (z2 ) =
E
2E
1
Prisma 2
a
[( p1 + p 2 ) + 2 p1 ]
2E
b
= (y1) b =
( p1 p 2 )
2E
c 2
= (z1) c =
( p1 + p 2 ) 2 p1
2E
a
[( p1 + p 2 ) + 2 p 2 ]
2E
b
= (y2 ) b =
( p 2 p1 )
2E
c 2
= (z2 ) c =
( p1 + p 2 ) 2 p 2
2E
a (1) = (x1) a =
a ( 2 ) = (x2) a =
b (1)
b ( 2 )
c (1)
c ( 2 )
(7.75)
Ejemplo 7.27
Una presa de gravedad de perfil triangular est construida mediante hormign de peso
especfico
5
( es el peso especfico del agua), siendo su forma y dimensiones
2
( x1 3 x 2 )
2
= x1
22 =
12
1
4
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
487
a) Representacin grfica de las fuerzas de superficies que debe ejercer el terreno sobre el
lado AB , para que la solucin indicada sea la correcta;
b) Tensiones Principales en los puntos A y B . A partir del crculo del Mohr en tensiones,
obtener los valores extremos de las tensiones en los respectivos puntos.
c) Obtener el campo de deformacin en la presa.
x1
O
= g
45
g -aceleracin de la gravedad
- densidad de masa
[ ] =
kg m
N
= 3
3
2
m s
m
x2
Figura 7.13.
NOTA: Aunque en la literatura se denomina de peso especfico, en realidad es el
r
[r ]
N
m
= 2 . Recordar que, en el Sistema Internacional
kg s
de Unidades el trmino especfico se refiere siempre a por unidad de masa, que no es el caso
de , el trmino correcto sera densidad de peso, por decir algo, ya que en el SI el trmino
densidad siempre se refiere a por unidad de volumen.
Solucin:
a) Campo de tensin y de deformacin en la presa:
x 2
ij = x1
x1
( x1 3 x 2 ) 0
2
0
33
11
ij = 12
12
22
0
0
0
Obtenemos la fuerza de superficie a travs del vector traccin t (n) = n . Para el lado AB
t 1 ( AB ) x 2
( AB )
t 2
= x1
t ( AB )
3
0
x1
0 0 x1
( x1 3 x 2 ) 0 1 = ( x1 3 x 2 )
2
0
33 0
0
Draft
488
( AB )
3h
2
t1
t2
(segn direccin x1 )
( AB )
(segn direccin x 2 )
x1
O
45
2
B
t (n)
x2
Tr ( ) = 3Tr ( ) + 2 Tr ( ) = [3 + 2 ]Tr ( )
Tr ( ) =
+ 22 + 33
Tr ( )
= 11
3 + 2
3 + 2
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
33 = Tr ( ) =
33
3 + 2
3 + 2
33 =
489
(11 + 22 + 33 )
3 + 2
(11 + 22 )
33 1
3 + 2 = 3 + 2 (11 + 22 )
33 =
(11 + 22 )
2( + )
2
2( + )
2
8
.
2( + )
(
ijA)
x 2
= x1
x1
( x1 3 x 2 )
2
0
h
0
= 0
[x1 5 x 2 ] 0
8
0
0 1 0
3
0 =0
2
5h
0
0
8
0
3h
2
0
0 h
5
8
S ( h)
S max = 0,4375
1,5
N (h)
0,625
(
ijB )
x 2
= x1
x1
( x1 3 x 2 )
2
0
h
0
= h
[x1 5 x 2 ] 0
8
Draft
(h 3h)
2
0
1 1 0
0
= 1 1 0 h
1
0
0
[h 5h]
2
8
490
(1 ) 2 1 = 0
(1 ) 2 = 1
( 1 ) = 1
1 = 2
2 = 0
S ( h)
S max = 1
0,5
N (h)
= Tr ( )1 + 2
2 = Tr ( )1
=
Tr ( )1
2
2
Tr ( )
, luego:
3 + 2
1
Tr ( )1
2
2
Tr ( )1
2
2 (3 + 2 )
=G =
E=
(1 + )
1
E
=
2(1 + )
2
E
(3 + 2 )
1
1
=
+
(3 + 2 ) E ( + )
=
=
2 (3 + 2 ) 2 E ( + ) E
Luego:
=
Tr ( )1
2
2 (3 + 2 )
(1 + )
Tr ( )1
E
E
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
491
5
= ( x 2 ) + ( x1 3 x 2 ) + ( x1 5 x 2 ) = ( x1 5 x 2 )
2
8
8
1
4
ij =
5
4E
5
4E
5
5
ij
( x1 5 x 2 ) ij
4E
32 E
x 2
0
x1
1 0 0
5
( x1 3 x 2 )
0
( x1 5 x 2 ) 0 1 0
x1
2
32 E
0 0 1
0
[x1 5 x 2 ]
0
1
0
x1
8 ( x1 3 x 2 )
x1
(3 x1 + 7 x 2 ) 0
8
0
0
0
Ejemplo 7.28
Un cubo metlico que tiene longitud de arista a = 0,20m se sumerge en el mar a una
profundidad z = 400m .
Conociendo el mdulo de elasticidad longitudinal del metal E = 21 1010 Pa , el coeficiente
de Poisson = 0,3 , calcular la variacin de volumen que experimenta el cubo sumergido.
Considerar la aceleracin de la gravedad igual a g = 10m / s 2 .
OBS.: Aunque la densidad de masa vara con la temperatura, salinidad, y presin
(profundidad) considerar la densidad de masa del agua del mar igual a = 1027 kg / m 3 .
Draft
492
Solucin:
Debido a la profundidad y a las dimensiones del cubo podemos tomar como una buena
aproximacin que todo el cubo est sometido a una misma presin.
h = 400m
Figura 7.14.
La presin podemos obtener a partir de la primera ley de Newton F = ma = V g (peso de
la columna de agua) y dividiendo por el rea:
p=
kg
kg m
m
F V g Ah g
=
=
= gh = 1027 3 10 2 400m = 4,108 10 6 2 2 = 4,108 10 6 Pa
A
A
A
m
s
m s
Luego, las componentes del tensor de tensiones en el cubo vienen dadas por:
0 4,108
0
0
p 0
0 p 0 = 0
ij =
0 MPa
4,108
0
0 p 0
0
4,108
Como slo tenemos componentes normales de tensin y el material es istropo, slo habr
componentes normales de deformacin e iguales:
z = y = x =
)]
1
1
[ 4,108 0,3 ( 4,108 4,108 )] 10 6
x y + z =
10
E
21 10
Resultando
z = y = x = 7,82 10 6
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
493
Ejemplo 7.29
Un cilindro macizo, de 0,05m de radio de la base y 0,25m de altura, est constituido por
un material elstico lineal, de mdulo de elasticidad longitudinal E = 3 10 4 MPa y
coeficiente de Poisson = 0,2 . Dicho cilindro se sita entre los pistones de una prensa, que
se pueden considerar infinitamente rgidos, y todo ello se encierra en recipiente hermtico,
como se indica en la Figura 7.15.
Se llena el recipiente con aceite, y mediante el mecanismo adecuado, se eleva la presin en
el fluido hasta 15MPa . Haciendo funcionar la prensa, se aplica una fuerza axil total de
F = 2,35619 10 5 N sobre las bases del cilindro. Esta fuerza axil es el resultado debido a la
accin de la prensa ms el producido por la presin del aceite sobre los pistones, y se puede
considerar uniformemente repartido sobre las bases.
Se pide determinar, en un punto genrico del cuerpo:
a) Las componentes del tensor de tensiones;
b) Las componentes del tensor de deformaciones;
c) Las componentes del campo de desplazamientos ( u , v , w ).
F
y
0,25m
Corte AA
F
0,1m
2,35619 10 5
F
=
= 30 MPa
A
(0,05) 2
x = y = 15MPa
Draft
494
0
15 0
0
0 MPa
ij =
15
0
0
30
)]
x = E x y + z
y = y ( x + z )
E
z = E z x + y
)]
Sustituyendo los valores de las variables obtenemos las siguientes componentes para el
Tensor de Deformaciones
0
2 0
0 2 0 10 4
ij =
0
0 8
c) Campo de desplazamientos
Como estamos en pequeas deformaciones se cumplen las siguientes relaciones:
x =
u
x
y =
v
y
z =
w
z
v = 2 10 4 y
w = 8 10 4 z
Ejemplo 7.30
Un hexaedro regular, de 0,1m de lado, est constituido por un material cuyas propiedades
mecnica viene representadas por las constantes de Lam: = 8333,33MPa ,
= 12500 MPa .
Mediante una mquina de ensayos adecuada se le impone la deformacin representada en la
Figura 7.16, en la cual todas las caras continan siendo planas, las caras AEFB y DHGC
pasan a ser rombos y las restantes continan siendo cuadradas. En este estado se pide
calcular:
a)
b)
c)
d)
e)
f)
g)
El campo de desplazamientos;
El campo de deformaciones;
El campo de tensiones;
El tensor de tensiones en el centro del hexaedro;
Las deformaciones principales en el centro del hexaedro;
Las tensiones principales en el centro del hexaedro;
Las acciones ejercida por la mquina de ensayo sobre las caras ABFE y BCGF .
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
495
z
H
G
tg( ) = 0,001
C = C
D = D
A = A
B = B
v
z
v( z ) = 0,001z
Campo de desplazamiento:
u = 0
v( z ) = 0,001z
w = 0
x
1
ij = xy
2
1
2 xz
1
xy
2
y
1
yz
2
u
1
xz
x
2
1 v u
1
yz = +
2
2 x y
z 1 u
+
2 x z
1 v u
+
2 x y
v
y
1 v
+
2 y z
1 u
+
2 x z
1 v
+
2 y z
v w
= 0,001
+
z y
Draft
496
x
1
ij = xy
2
1
2 xz
1
xy
2
y
1
yz
2
xz
2
0
0
0
1
0
yz =
0
0,0005
0 0,0005
0
E
v( z )
c) Campo de tensiones = Tr ( )1 + 2
Considerando Tr ( ) = 0 , = 8333,33MPa , = 12500MPa , resulta:
0
0
0
0
0
0,0005 MPa
ij = 2 (12500)
0 0,0005
0
0
0 0
0 0 12,5 MPa
=
0 12,5 0
e, f) Deformaciones principales:
0,0005
=0
0,0005
2 = 0,0005 2
2 = +0,0005
= 0,0005
3 = 0,0005
0 0,0005
MPa
0
= 2 (12500)
ij
0
0
0,0005
0
0 0
0 12,5
0 MPa
=
0 0 12,5
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
497
g) Para obtener la fuerza total en una cara, multiplicamos la fuerza de superficie por el rea
de la respectiva cara. La fuerza de superficie se obtiene a travs de la expresin del vector
tensin t (n) = n . Para la cara ABFE la normal viene dada por n i = [1,0,0] , luego:
t 1 ( ABFE ) 0 0
0 1 0
( ABFE )
= 0 0 12,5 0 = 0
t 2
t ( ABFE ) 0 12,5 0 0 0
3
= 0 0 12,5 1 = 0 MPa
t 2
t ( BCGF ) 0 12,5 0 0 12,5
Si hacemos el mismo procedimiento para las dems caras verificamos que la representacin
de las fuerzas de superficies viene indicada tal y como se muestra en la figura abajo:
z
C = C
D = D
A = A
B = B
Ejemplo 7.31
Sobre el prisma recto de la Figura 7.17 actan las fuerzas F1 = 10 N y F2 = 2 N sobre las
caras indicadas. Las longitudes de las aristas del prisma son: AB = 4cm , AD =
10
cm ,
3
AA = 2cm . Sabiendo que el material que constituye el prisma tiene como propiedades
N
mecnicas: Mdulo de Young E = 2,5 10 6 2 y coeficiente de Poisson = 0,25 . Y
cm
1
propiedades trmicas = 5 10 8
.
C
Draft
498
Se pide:
a) Obtener las tensiones principales; b) Obtener las componentes del vector tensin en el
plano . Es en el plano donde acta la mxima tensin tangencial? Justificar la
respuesta. c) Obtener el valor de las fuerzas F1 y F2 que se deben aplicar para que no haya
desplazamiento, segn las direcciones x1 y x2 , cuando el prisma est sometido a una
variacin de temperatura de T = 20 C .
x2
A2
A1
F2
F1
F1
x1
60
F2
x3
Figura 7.17.
a) Campo de tensiones
A1 = 8,0 , A2 = 4
10
3
F1
A
1
ij = 0
F2
A2
0
0
0
0
1,25
= 0 0,15 0 N
0
cm 2
0
0
0
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
499
b)
x2
r
t (n)
x1
60
x3
1
;
; 0 . Luego, el vector
2
2
t (n) = n
t i(n)
t i(n) = ij n j
0
0
1,25
= 0 0,15 0
0
0
0
2 1,0825
1
= 0,075
2
0
0
La componente normal:
r
N = t (n) n = t i(n) n i
N = [1,0825 0,075 0]
2
1
= 0,9
2
0
La componente tangencial:
r
t (n)
= 2 + 2
N
S
S =
r
t (n)
2
N
donde
r
t (n)
1,0825
r (n) r (n)
(n) (n)
= t t = t i t i = [1,0825 0,075 0] 0,075 = 1,1775
Draft
500
Luego:
S =
r
t (n)
I = 1,25
III = 0,15
N ( N / cm 2 )
Verificamos que en cualquier punto del slido la tensin tangencial mxima est en un
2
;
2
2
; 0 y tiene como valor mximo
2
max =
I III
= 0,7 > S
2
1+
Tr ( )1 + T 1
E
E
1+
ij =
ij Tr ( ) ij + T ij
E
E
=
E
0 0 33
0
0
22
0
0
1 0 0
+ T Tr ( ) 0 1 0
0
0 0 1
0
1+
1+
11 = 0 = E 11 + T E Tr ( ) = E 11 + T E (11 + 22 )
= 0 = 1 + + T Tr ( ) = 1 + + T ( + )
22
22
11
22
22
E
E
E
E
ET
N
= 3,33333 2
(1 )
cm
F2 = 22 A2 = 44,44444 N
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
501
componentes Q e jl = N i C ijkl N k
donde C es el tensor elstico para un material elstico lineal e istropo dado por:
C = 1 + ( + )N N cuyas componentes son: C ijkl = ij kl + ( ik jl + il jk ) .
Probar que:
Q e jl =
jl
+ ( + )N j Nl
Problema 7.3
Hacer el planteamiento del problema elstico lineal, es decir, definir las ecuaciones que
gobiernan el problema elstico.
Problema 7.4
5) Definir el Estado de Tensin Plano y el Estado de Deformacin Plano. Para cada
estado, qu simplificaciones son consideradas? Dar ejemplos de estructuras que se pueden
aproximar por cada estado.
Problema 7.5
6) Cules son las hiptesis para el planteamiento de la teora de la elasticidad lineal?
Problema 7.6
Definir el comportamiento elstico lineal, elstico no-lineal y el inelstico. Para cada
rgimen hacer una grfica representativa tensin-deformacin.
Problema 7.7
Definir material Anistropo e istropo. Definir los tipos de simetra que puede presentar el
material.
Draft
502
Problema 7.8
Consideremos una barra de seccin circular donde aplicamos una fuerza en las
extremidades de misma direccin y sentido contrario, ver Figura 7.18. La barra est
constituida por un material homogneo, elstico-lineal e istropo.
x3
x2
A
F
F
x1
F
A
F
A
x1
Draft
7 ELASTICIDAD LINEAL
503
Problema 7.9
Dar detalles de la reduccin de la matriz elstica orttropa a la matriz istropa
C11
C
12
C
[C ] = 13
0
0
C11
C
12
C
[C ] = 12
0
0
C12
C11
0
C22
C23
C11
1
2
0
0
C44
0
0
0
0
0
0
C55
0
0
0
0
(C11 C12 )
0
0
C23
C33
C12
0
0
0
C13
C12
C12
0
C12
0
0
1
2
(C11 C12 )
0
Draft
0
0
0
0
C66
Matriz Orttropa
1
(C11 C12 )
2
Matriz Istropa
504
Draft
11 Fluidos
11.1 Ejercicios Resueltos
Ejemplo 11.1
Justificar si son ciertas o falsas las siguientes afirmaciones:
a) Si el campo de velocidad es estacionario, el campo de aceleraciones tambin lo es;
b) Si el campo de velocidad es uniforme, el campo de aceleraciones es siempre nulo;
c) Si el campo de velocidades es estacionario y el medio es incompresible el campo de
aceleraciones es siempre nulo.
Solucin:
a) Velocidad estacionaria
r r
v ( x , t) r
=0
t
r
vi ( x , t )
&
a i = vi =
+ v k v i ,k = v k vi , k
1 24
4t 3
=0i
r r
r r v ( x , t )
r r
r r
r r r r
&=
r
r
a=v
+ x v ( x, t ) v ( x, t ) = x v ( x ) v ( x )
14 244
4
3
t
r r
r r
506
Ejemplo 11.2
Demostrar las ecuaciones de movimiento de Navier-Stokes-Duhem:
&
vi = b i p,i + ( * + * )v j , ji + *vi , jj
Ecuaciones de movimiento
r
r
r
r de Navier-Stokes-Duhem
&
r
r
r
r
v = b x p + ( * + * ) x ( x v ) + * x 2 v
(11.1)
Solucin:
Las ecuaciones de movimiento de Navier-Stokes-Duhem son combinacin de las
r
r
&
r
&
ecuaciones de movimiento x + b = v ( ij , j + b i = vi ) y las ecuaciones
constitutivas:
ij = p ij + * ijD kk + 2 *Dij
= p1 + * Tr (D)1 + 2 *D
(11.2)
r
La divergencia del tensor de tensiones de Cauchy ( x ) puede ser obtenido como sigue:
,j
+ 2 *Dij , j
(11.3)
D kk , j = vk ,kj
(11.4)
ij , j = p,i + *D jj ,i + 2 *Dij , j = p, i + *v j , ji + * vi , jj + v j , ji
= p,i + * + * v j , ji + *vi , jj
(11.5)
*
*
&
( + )(v1,12 + v2, 22 + v3,32 ) + (v2,11 + u 2, 22 + v2,33 ) p, 2 + b 2 = v2
*
*
*
&
( + )(v1,13 + v2, 23 + v3,33 ) + (v3,11 + v3, 22 + v3,33 ) p,3 + b 3 = v3
Draft
11 FLUIDOS
507
*
2v 2v 2v
v1 v2 v3
*
+ * 21 + 21 + 21 + b1 p,1 = v1
&
+
+
( + )
x
x1 x1 x2 x3
x3
x2
2v
2 v2 2 v2
v1 v2 v3
*
*
+ b 2 p, 2 = v2
+ * 22 +
&
+
+
+
( + )
2
2
x
x2 x1 x2 x3
x2
x3
2
2
2
( * + * ) v1 + v2 + v3 + * v3 + v3 + v3 + b p = v
2
&3
3
,3
2
2
x
x3 x1 x2 x3
x3
x2
ilq qjk a k , jl = a j , ji a i , jj
Con eso podemos obtener que
r
r
r rr
r
2r
r
r
r
r
r
r
x ( x v ) x v = x ( x v ) x ( x v )
indicial
vi , jj = v j , ji ilq qjk vk , jl
r
r
r
r
&
r
r
r
r
r
(* + * )[ x ( x v )] + * [ x ( x v )] + b x p = v
r
r
r
r r
r
r
&
r
r
r
r
r
r
r
(* + * )[ x ( x v )] + * x ( x v ) x ( x v ) + b x p = v
r
r
r
r
r
r
&
r
r
r
r
r
(* + 2 * )[ x ( x v )] * x ( x v ) + b x p = v
v = vi e i = v1e1 + v2 e 2 + v3e 3
r r
v
r
r v
v
v
v v
( v ) rot (v ) = (rot (v ) )i e i = 3 2 e1 + 1 3 e 2 + 2 1 e 3
x
x
x2
x1
x3
2
3
1
4243
4243
4243
1 4 r 4
1 4 r 4
1 4 r 4
=(rot (u ) )1
r
r
r
r r (rot (v ) )3 (rot(v ) )2
( v ) =
x2
x3
=(rot (u) )2
=(rot (u) )3
r
r
r
r
(rot (v ) )1 (rot (v ) )3
(rot (v ) )2 (rot (v ) )1
e1 +
e 2 +
e 3
x1
x1
x2
3
r
r
(rot (v ) )3 (rot (v ) )2 v2 v1 v1 v3
x2 x1 x2 x3 x3 x1
x2
x3
r
r
r
r r
(rot (v ) )1 (rot (v ) )3 v3 v2 v2 v1
( v ) i =
=
x1
x3
x3 x2 x3 x1 x1 x2
r
r
(rot (v ) )
(rot (v ) )1 v
2
v v3 v2
1 3
x x
x1
x2
1 3 x1 x2 x2 x3
por lo tanto
Universidad de Castilla- La Mancha
Ciudad Real - Espaa
Draft
508
&
ij , j + bi = vi
&
p, i + (*vk , k ), i + * (vi , j + v j ,i ) , j + bi = vi
(11.6)
Notar que
r
r
vk ,k = Tr (v ) = ( v )
&
v
v
v v
Dvi vi vi
&
v j = i + i v1 + i v2 + i v3 , y sus componentes explcitas son:
vi =
+
=
x3
x2
t x1
Dt
t x j
v1 v1
v
v
+
v1 + 1 v2 + 1 v3
x2
x3
t x1
v
v
v
v
&
ai = vi = 2 + 2 v1 + 2 v2 + 2 v3
x2
x3
t x1
v3 v3
v
v
+
v1 + 3 v2 + 3 v3
x2
x3
t x1
* (vi , j + v j ,i ) , j =
* (vi , j + v j ,i )
x j
* (vi ,1 + v1,i ) +
* (vi , 2 + v2,i ) +
* (vi ,3 + v3,i )
x1
x2
x3
* (v1, 2 + v2,1 ) +
* (v1,3 + v3,1 )
2 * (v1,1 ) +
x3
x2
x1
*
*
*
*
(vi , j + v j ,i ) , j =
(v2,1 + v1, 2 ) +
(v2,3 + v3, 2 )
2 ( v2 , 2 ) +
x3
x2
x1
* (v3,1 + v1,3 ) +
* (v3, 2 + v2,3 ) +
2 * (v3,3 )
x3
x2
x1
*
r
&
2 * (v1,1 ) +
( v ) +
* (v1, 2 + v2,1 ) +
* (v1,3 + v3,1 ) + b1 p,1 = v1
x1
x1
x2
x3
*
r
*
&
2 * ( v2 , 2 ) +
( v ) +
(v2,1 + v1, 2 ) +
* (v2,3 + v3, 2 ) + b 2 p, 2 = v2
x2
x1
x2
x3
*
r
*
&
( v ) +
(v3,1 + v1,3 ) +
* (v3, 2 + v2,3 ) +
2 * (v3,3 ) + b3 p,3 = v3
x3
x1
x2
x3
(11.7)
*
r
&
( v ) + 2 * (v1,1 ) +
* (v1, 2 + v2,1 ) +
* (v1,3 + v3,1 ) + b1 p,1 = v1
x1
x2
x3
*
r
&
( v ) + 2 * (v2, 2 ) +
* (v2,1 + v1, 2 ) +
* (v2,3 + v3, 2 ) + b 2 p, 2 = v2
x2
x1
x3
*
r
&
( v ) + 2 * (v3,3 ) +
* (v3,1 + v1,3 ) +
* (v3, 2 + v2,3 ) + b3 p,3 = v3
x3
x1
x2
(11.8)
Draft
11 FLUIDOS
509
(11.9)
2( v r ) i =
2[3 vr1 sin( )]
1 2
T r
( v r ) i = r vr1 tan( ) + vr 2 vr 3
x
vr21 vr22
r
r r
r 2r
( ( r )) i = r
(11.10)
r
r
r
r
&
r
r
r
r
v = b x p + (* + * ) x ( x v ) + * x 2v Navier-Stokes-Duhem
(11.11)
r
+ 2 x ( v ) anti
= 0 Ecuacin de vorticidad
x
t
r
r
r
r
r
r
donde es el vector vorticidad y viene dado por rot (v ) x v .
(11.12)
Solucin:
Teniendo en cuenta la derivada material de la velocidad Euleriana:
&
vi
r r
r r
r r
r r v ( x , t )
&
r
+ x v ( x, t ) v ( x, t )
a=v =
t
Dvi vi v i
v
=
+
v j = i + vi , j v j
Dt
t x j
t
(11.13)
Draft
510
r
r r 1
r r
r r
r
r
r
( x v ) v = ( x v ) v + x (v v )
2
r
r r 1
r
r
= ( x v ) v + x (v 2 )
2
r r 1
r
= v + x (v 2 )
2
(11.14)
(11.15)
&
r
r
r
r
v = b x p + (* + * ) x ( x v ) + * x 2v
r
r
r
v r r 1 r 2
2r
r
r
r
r
+ v + x (v ) = b x p + (* + * ) x ( x v ) + * x v
2
t
r
r 1
v r r 1 r 2
(* + * ) r r r * r 2 r r
r
+ v + x (v ) b + x p
x ( x v )
v =0
x
t
2
(11.16)
x
2
t
(11.17)
r r
r r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
x x (v 2 ) = 0 , x [ x p ] = 0 , x [ x ( x v )] = 0 , donde hemos aplicado
r
r
r
r r
r r
r
r r
r r
r
r
r
r
r
r
r
r
r
x ( x v ) v = ( x v )( x v ) + x ( x v ) v x v ( x v )
;
r
r r
r r
r r
r r
r
r
r
r
x [ v ] = ( x v ) + [ x ] v x v
[
]
r
r
r
r
r
r
r
2r
2
2 r
r
r
r
r
r
r
r
r
x x v = x x ( x v ) = x x v = x ;
r
r
r
v r r r
r
x =
x v =
;
t
t t
r
Considerando que el campo b es conservativo, y teniendo en cuenta que el
2 r
r
r
r
r
+ ( x v ) + ( x ) v x v
x =0
(11.18)
Draft
11 FLUIDOS
(v i j ), i = vi , i j + vi j , i
(v i j ), j = v i , j j + vi j , j
511
v i , i j = (vi j ), i vi j , i
vi , j j = (v i j ), j v i j , j = (vi j ), j
(11.19)
[v ]
r
(11.20)
donde hemos aplicado la definicin que la divergencia del rotacional de un vector es nulo,
r
r
r
r
r
r
es decir, x = x ( x v ) = 0 . Teniendo en cuenta (11.20), la expresin (11.18)
queda:
r
r r
r r
r r * r2 r r
r
r
r
+ ( x v ) + ( x ) v x v
=0
x
t
r
r r
r r
r r
r r * r2 r r
r
r
r
r
+ x [ v ] ( x ) v + ( x ) v x [v ]
=0
x
t
r
r r
r r * r2 r r
r
r
+ x [ v ] x [v ]
=0
x
t
r
r
r r r r *
2 r
r
r
+ x [ v v ]
x =0
t
r
*
r
r r
2 r
r
r
+ 2 x ( v ) anti
x =0
(11.21)
Draft
512
Ejemplo 11.4
Solucin:
dE i = t i(n ) dS
E i = t i( n ) dS = ij n j dS = ij , j dV
S
(11.22)
2
3
= p ij + 2 * D ij kk ij
3
4 244
1 4
3
= p ij
dev
Dij
dev
ij = p ij + 2 *D ij
dev
E i = ( p ij + 2 *D ij ) n j dS
S
Draft
11 FLUIDOS
513
( p + 2 D ) dV
= ( p + 2 D ) dV
Ei =
ij
dev
ij
,j
,j
ij
dev
ij , j
dev
= ( p ,i + 2 *D ij , j ) dV
V
r
x
r
p + 2 * x (D dev ) dV
(11.23)
Ejemplo 11.5
Considrese un fluido en reposo de densidad de masa f . Demostrar el Principio de
Arqumedes: Todo cuerpo sumergido en un fluido en reposo experimenta un empuje hacia arriba igual
al peso del volumen del fluido desalojado.
Si el cuerpo tiene densidad de masa s y el campo de fuerzas msicas viene dado por
b i = g i 3 . Obtener la fuerza resultante que acta en el cuerpo y la aceleracin.
Solucin:
r
r
r
En el Ejemplo 11.15 hemos demostrado que E = x p + 2 * x (D dev ) dV . Si el fluido
r
x
p 0 ]dV
(11.24)
r
E
p0
V -volumen
x3
r
Ws
x2
x1
Draft
514
r
= f bdV
(11.25)
ij , j + f b i = 0 i
ij , j = f b i
r
r
x ( p 0 1) = f b
r
r
x p0 = f b
(11.26)
( p 0 ij ), j = f b i
p 0,i = f b i
r
r
r
= f bdV = x p 0 dV = E
(11.27)
r
r
= f bdV + s bdV
r
= ( s f )bdV
Ri = ( s f )b i dV = g ( s f ) i 3 dV =
0
V
V
g ( f s )dV
V
Verificando as que: si el cuerpo tiene densidad de masa menor que la densidad de masa del
r r
lquido, por ejemplo si el cuerpo es un gas, el cuerpo asciende, i.e. f > s R > 0 , y caso
r
r
contrario en cuerpo desciende. Si tenemos en cuenta que R = m s a , donde m s es la masa
total del cuerpo sumergido, podemos obtener la aceleracin del cuerpo como:
a3 =
R3
ms
g (
=V
s )dV
ms
=V
g (
s)
ms
Draft
s
dV
s
g (
=
s)
ms
dV
=
g (
s)
11 FLUIDOS
515
( 3 p + kk ) = kk = dev
kk
ij = p ij + ij
ij
ij
ij
ij
3
3
3
Ejemplo 11.7
Deducir la ecuacin unidimensional de continuidad de masa para el flujo de un fluido
incompresible no viscoso a travs de un tubo. Considere V el volumen comprendido entre
dos secciones transversales arbitrarias A y B .
B
nB
r
vB
A
nA
r
vA
Solucin:
&
Para un medio incompresible, la densidad de masa es independiente del tiempo = 0 , y
r
r
&
adems teniendo en consideracin la ecuacin de continuidad + v i ,i = ( x v ) = 0 , se
puede decir que:
r
r
x v = 0
v k ,k = 0
(11.28)
r
x
v dV
=0
k , k dV
=0
(11.29)
k n k dS
=0
(11.30)
v n dS = 0
Draft
516
Luego:
rA
n A dS +
SA
rB
n B dS = 0
SB
v A = v A n A
SA
SB
v B = vBnB
v A n A n A dS + v B
n B dS = 0
v AS A = vBS B
Ejemplo 11.8
El campo de velocidad de un gas en movimiento a travs de una tubera, cuyo eje
prismtico es x 2 , se define mediante sus componentes:
v1 = 0 ;
v 2 = 0,02 x 2 + 0,05 ;
v3 = 0
kg
. Hallar para
m3
x 2 = 5m .
Solucin:
r r
r
r
+ x ( v ) = 0 x ( v ) = 0
t
r
Luego, podemos concluir que v es una constante:
( v 2 )
x2 = 0
= ( v 2 )
x2 =5
( v 2 )
x2 = 0
= ( v 2 )
x2 =5
( x 2 = 5) = 0,5
kg
m3
Solucin alternativa:
r
r
x ( v ) = 0
indicial
( v i ) ,i = ,i v i + v i ,i = 0
v1 v 2 v3
v
vi + i =
x v1 + x v 2 + x v3 + x + x + x
x i
xi 1
2
3
2
3
=0
Resultando:
Draft
11 FLUIDOS
517
0,02
=
x
(0,02 x 2 + 0,05) 2
C
Ln = Ln
(0,02 x 2 + 0,05)
C
=
(0,02 x 2 + 0,05)
0,075
(0,02 x 2 + 0,05)
x2 =
5
kg
0,075
= 0,5 3
(0,02 5 + 0,05)
m
Ejemplo 11.9
Las componentes del tensor de tensin en un punto de un fluido Newtoniano, con una
viscosidad volumtrica nula, son:
6 2 1
ij = 2 9 4 Pa
1 4 3
2 *
=0
3
ii = 3 p
p=
ii
( 6 9 3) = 6
=
3
3
Luego:
ij = ij + p ij
2 1
6 2 1 6 0 0 0
2 9 4 + 0 6 0 = 2 3 4 Pa
=
1 4 3 0 0 6 1 4
3
Ejemplo 11.10
Determinar las condiciones bajo las cuales la presin normal media p =
igual a la presin termodinmica p para un fluido Newtoniano.
Draft
kk
= m es
3
518
Solucin:
Fue deducido que:
dev
dev
ij = 2 *D ij
1
kk = p + k *D ii
3
kk
= p = p + *D kk
3
{
D ii = 0
Tr (D) = 0
2
3
* = *
Ejemplo 11.11
Determinar las condiciones bajo las cuales la presin normal media p =
presin termodinmica p , para un fluido Newtoniano.
kk
es igual a la
3
Solucin:
s ij = 2 *D
ij
kk = 3 p + 3 *Dkk
* = 0
* = * +
2 *
=0
3
kk
3
p=
(11.31)
2
3
* = *
Dkk = 0
Ejemplo 11.12
Un fluido perfecto y barotrpico tiene una ecuacin cintica de estado definida por
=0 +
p
, donde k es constante. Obtener el campo de presin (distribucin de presin)
k
indicial
&
ij , j + b i = vi = 0 i
{
= 0i
( p ij ), j + b i = 0 i
r r
r
x p + b = 0
p, j ij + b i = 0 i
tensorial
(11.32)
p, i + b i = 0 i
Draft
11 FLUIDOS
519
p
p
+ b1 = 0
= 0 p = p ( x1 , x 2 , x3 )
(i = 1)
x1
x1
p
p
= 0 p = p ( x1 , x 2 , x3 )
+ b2 = 0
p, i + b i = 0 i (i = 2)
x 2
x 2
dp ( x3 )
p
(i = 3) x + b 3 = 0 dx + g = 0
3
3
(11.33)
Con lo cual hemos concluimos que el campo de presin es slo funcin de la coordenada
x 3 , i.e. p = p( x3 ) .
El hecho de que sea un fluido barotrpico, eso implica que la densidad de masa es
nicamente funcin de la presin = ( p ) . Esta relacin es precisamente la ecuacin
cintica del enunciado:
= ( p)
=0 +
p
k
Luego:
dp( x3 )
+ g = 0
dx3
dp( x3 )
p
+ 0 + g = 0
dx3
k
dp( x3 ) g
+ p = 0 g
dx3
k
(11.34)
Solucin particular: p = k 0
Luego:
p = Cexp
g
x )
k 3
k 0
Ejemplo 11.13
Un gas perfecto es un fluido ideal e incompresible en el cual en la ausencia de fuente de
calor, el movimiento es barotrpico, la presin es proporcional a , donde es una
constante y > 1 . Demostrar que cuando r = 0 (fuente interna de calor), la energa interna
especfica para un gas perfecto viene dada por:
u=
1 p
+ constante
( 1)
Solucin:
Para el problema propuesto, la ecuacin de energa se resume a:
r
r
&
u = :D x q + r = :D
&
u :D = 0
Draft
520
r
&
u + p x v = 0
r
u
r
&
+ p x v = 0
r
r
D
r
r
&
+ x v = 0 = x v ,
Dt
r
r
u
r
r
x v + p x v = 0
r
u
r
2
+ p x v = 0
1 3
u
+ p=0
p
u
= 2
u
+ p=0
u k
=
= k ( 2 )
2
k
+ constante
( 1)
1 p
+ constante
( 1)
Ejemplo 11.14
Un fluido se mueve alrededor de una esfera de radio R con velocidad v , siendo sus
componentes en coordenadas esfricas ( r , , ) dadas por:
Draft
11 FLUIDOS
521
R 3 3R
v r = c 3
+ 1 cos()
2r
2r
3
R
3R
v = c 3 +
1 sin()
4r
4r
v = 0
(11.35)
Solucin: Para demostrar que un movimiento es isocrico tenemos que probar que
r
r
x v = 0
v r
R 3 3R
= c 3
+ 1 cos() = c
2r 4 + 2r 2 + 1 cos()
2r
2r
r r
R 3 3R
v
R 3 3R
1 sin() = c 3 +
c 3 +
1 cos()
=
4r
4r
4r
4r
r
r
r r r sin() {
=0
3R
3R
1 R 3 3R
= c
+ 2 + 1 cos() + c 3 +
1 cos() +
2r 4
4r
r 4r
2r
2 R 3 3R
cos() 1 R 3 3R
1 sin() + c 3
+ 1 cos()
c 3 +
4r
2r
sin() r
4r
2r
r
r
r
x v = 0
( y 0
constantes)
Draft
522
p (1)
p( 2)
v (1)
v( 2)
S (1)
S (2)
Solucin:
Segn el principio de conservacin de masa:
D
dV = 0
Dt V
Dt V
Dt
Dt
V
r r
D ( x, t )
r
dV + ( x , t ) x v ( x , t )dV
=
Dt
r r
D ( x, t )
r
=
+ ( x , t ) x v ( x , t ) dV
Dt
r r
r r
( x , t )
r
r
=
+ x ( x , t ) v ( x , t ) + ( x , t ) x v ( x , t ) dV
t
( x , t )
r
=
+x
t
V
(( x, t )v ( x, t )) dV
=
=
( x , t )
r
dV + x
t
V
( x , t )
dV +
t
r r
r r
[( x, t )v ( x, t )]dV
r r
[( x, t )v ( x, t )] ndS = 0
S
( x , t )dV =
dV + [ ( x , t )v ( x , t )] ndS = 0
Dt V
t
V
S
Draft
( x , t )
= 0 , resultando as que:
t
11 FLUIDOS
r r
r r
r r
523
(1)
(1) v (1) dS
(1)
(2)
=0
( 2 ) v ( 2 ) dS
(2)
Resultando que:
(11.36)
kg
.
m2s
p
= Ln
exp =
( x ) = 0 exp
Luego:
p ( 1)
exp
p ( 2 ) p (1 )
p( 2 ) p(1)
p( 2 ) p(1)
p( 2 )
v( 2 ) S ( 2 )
v(1) S (1)
v( 2 ) S ( 2 )
v(1) S (1)
= Ln
v( 2 ) S ( 2 )
v(1) S (1)
= Ln
v( 2 ) S ( 2 )
(11.37)
v(1) S (1)
p( 2 ) = p(1) + Ln
v( 2 ) S ( 2 )
NOTA: El caudal, muchas veces representado por Q , es el flujo total especfico, i.e.:
Q=
r r
q dS
r r
v dS
=
= v dS
S
S
m3
s
Caudal
(11.38)
r r
q dS kg m 3 2 m 3
Verificamos las unidades [Q ] =
. En este ejemplo hemos
m =
= 2
s
S m s kg
obtenido que (1) v (1) S (1) = ( 2) v ( 2) S ( 2) , que puede ser reescrito como:
(1) Q(1) = ( 2) Q( 2)
Draft
524
Ejemplo 11.16
Partiendo de la ecuacin de Navier-Stokes-Duhem, obtener la ecuacin de Bernoulli:
gh +
v2
= constante
2
Ecuacin de Bernoulli
(11.39)
r
Considerando el medio incompresible ( x v ) = 0 , y no viscoso (* = * = 0) , la ecuacin
de Navier-Stokes-Duhem se resume a:
&
vi = bi p,i + (* + * )v j , ji + *vi , jj
r
&
r
r
r
r
v = b x p + (* + * ) x ( x v ) + * x 2v
r
r
&
r
v = b x p
(11.40)
r
v r
donde hemos considerado el campo de velocidad estacionario
= 0 e irrotacional
t
r
r
r
r r
r
x v = rot v = = 0 . Con eso la ecuacin (11.40) puede ser reescrita como:
r
r
r
x (v 2 ) = b x p
r 1
r
1 r 2
r
x (v ) b + x p = 0
(11.41)
r
r
masa es homogneo se cumple que x = x p . Luego, (11.41) queda:
p v2
r
=0
x + +
2 i
v2
= constante
2
(11.42)
v2
= constante
2
v 2 p N m 3 Nm J m 2
, que es la unidad de
=
=
=
= = 2
kg kg s 2
2 m kg
Draft
11 FLUIDOS
525
energa constante
energa en A
energa en B
v2
2
v2
2
gh A
h
gh B
Ejemplo 11.17
Se considera un fluido perfecto e incompresible que circula por el canal de la figura en
rgimen estacionario. Determinar el valor de H .
v (1) = 1m / s
h(1)
v( 2 ) = 2 m / s
h( 2)
h( 2 ) =
v (1)
v( 2)
h(1) =
1
h(1)
2
Ecuacin de Bernoulli:
( H + h(1) ) + 0 +
h( 2 ) + 0 +
v (22)
2g
v (21)
2g
H = h( 2 ) h(1) +
Draft
v (22 ) v (21)
2g
1
3
H = h(1) +
2
2g
526
Ejemplo 11.18
Un depsito circular de gran dimetro que est lleno de agua que vierte por un pequeo
orificio lateral situado a una altura H por debajo del nivel del agua del depsito. Si el
caudal vertido es Q , obtener el dimetro D del orificio.
Hiptesis: Considerar que H no
vara con el tiempo (rgimen
estacionario). Considerar que en la
seccin BB la presin en el flujo
es igual a la presin atmosfrica:
A
H
( p patm )
patm
Presin
Presin
Seccin CC
Seccin BB
Solucin:
El agua podemos considerar como un fluido perfecto e incompresible. Aplicando la
Ecuacin de Bernoulli:
z+
p v2
+
= ctte
g 2g
p atm
+0
g
2
v( B )
p
0 + atm +
g
2g
H+
v ( B ) = 2 gH
D 2
4
Draft
D=
4Q
2 gH
11 FLUIDOS
527
Ejemplo 11.19
Considrese un tubera donde se ha introducido un tubo de pitot tal y como se indica en la
Figura 11.1. Obtener la velocidad en el punto 1 en funcin de h(1) y h( 2) . Considerar que
no hay prdida en el sistema.
h( 2)
h(1)
v(1)
1
p(1)
v( 2) = 0
2
p( 2 )
p (1)
p (1)
v (21)
v (21)
2
= gh +
p( 2)
v (22 )
2
p ( 2)
2( p ( 2 ) p (1) )
v (1) =
Considerando que las presiones en los puntos 1 y 2 vienen dadas respectivamente por:
p (1) = gh(1)
p ( 2 ) = gh( 2 )
2( p ( 2) p (1) )
2( gh( 2 ) gh(1) )
Draft
= 2 g (h( 2 ) h(1) )
528
Ejemplo 11.20
Considrese un fluido no viscoso e incompresible, y caracterizado por presentar el campo
de velocidad estacionario, irrotacional, e independiente de x3 . Expresar las ecuaciones de
gobierno del problema a travs de un potencial de velocidad y de lneas de corrientes .
Solucin:
Potencial de velocidad: En este ejemplo podemos representar el campo de velocidad a travs de
r
r
un potencial , i.e. v = x . Con eso estamos considerando que el campo de velocidad es
r
r
conservativo, y como consecuencia el rotacional es igual a cero, i.e. x v = rot v = = 0 .
Recordar que, un campo cuyo rotacional es cero no necesariamente implica que el campo
sea conservativo, pero todo campo conservativo el rotacional es igual a cero.
r
Observemos que la velocidad tiene la misma direccin que x , y es normal a las
isosuperficies, i.e. normal a las superficies de = ctte .
Lnea de corriente: Recordar que una lnea de corriente ( ) es la curva en el instante t donde
la tangente a esta curva (en cualquier punto) es paralela a la velocidad. Dos lneas de
corrientes no pueden cruzarse. Si el campo de velocidad es estacionario la lnea de corriente
coincide con la trayectoria de la partcula.
Volumen de control
(5) = ctte
( 4) = ctte
r r
v ( x)
Lneas de corriente
( 2) = ctte
r
x
(1) = ctte
r
x
r
Partiendo de la definicin de diferencial total d y de gradiente x obtenemos la
r
r
relacin d = x dx .
+ d
r
r
v = x
r
x
= ctte d = 0
en la lnea de corriente
Draft
11 FLUIDOS
529
r
r
Observar que se cumple que x x = 0 . El diferencial total dx en la lnea de corriente
en un punto tiene la misma direccin que la velocidad en este punto. Con eso se cumple
que:
r r r
dx v = 0
En componentes cartesianas:
e1
r r
dx v = dx1
e2
dx 2
e3
r
dx3 = 0
v1
v2
v3
Componentes:
(v3 dx 2 v 2 dx3 ) 0
r r
(dx v ) i = (v 3 dx1 v1 dx3 ) = 0
(v 2 dx1 v1 dx 2 ) 0
0
r r
= 0
( dx v ) i =
0
(v 2 dx1 v1 dx 2 ) 0
(11.43)
d = ,i dxi = 0
indicial
d = ,1 dx1 + , 2 dx 2 + ,3 dx3 = 0
d =
dx1 +
dx 2 +
dx3 = 0
x1
x 2
x3
dx1 +
dx 2 = 0
x1
x 2
(11.44)
x 2
v2 =
x1
(11.45)
r
1) Partiendo que el fluido es incompresible: ( x v ) = 0 obtenemos que:
v1 v 2 v3
2D
+
+
=0
x1 x 2 x3
r
r
Teniendo en cuenta que v = x , concluimos que:
v i ,i =
Draft
v1 v 2
+
=0
x1 x 2
530
v1 v 2
+
=0
x1 x 2
2 2
+ 2 =0
x12 x 2
r
2 = 0
x
(11.46)
r
r
2) Partiendo del hecho que el fluido es irrotacional x v = rot v = = 0 obtenemos que:
e1 e 2
e3
r
r
r
r
r
= ijk v k , j e i = 0
rot (v ) = x v =
x1 x 2 x3
v1
v2
v3
v
v
v
v
v
v
= 3 2 e 1 + 1 3 e 2 + 2 1
x
x
1 x 2
2 x3
3 x1
(11.47)
r
e 3 = 0
Luego:
v 3 v 2
x x
3
2
0
v1 v3
= 0
x3 x1 0
v
v
2 1
x1 x 2
=0
x1 x 2
x1 x 2
2 2
=0
+
x 2
x1
r
2 = 0
x
Draft
r
2 = 0
x
(11.48)
11 FLUIDOS
531
Fluido de Stokes.
Fluido Newtoniano.
Fluido perfecto.
Fluido incompresible.
Problema 11.3:
Draft
532
Draft
Bibliografia
ASARO, R.J. & LUBARDA, V.A. (2006). Mechanics of solids and materials. Cambridge University
Press, New York, USA.
BATRA, R. C. (2006). Elements of Continuum Mechanics. John Wiley & Sons Ltd., United
Kingdom.
CASANOVA, J.C. (1993). Ejercicios de elasticidad. Editorial UPV.
CHADWICK, P. (1976). Continuum mechanics concise theory and problems. George Allen & Unwin
Ltd.Great Britain.
CHAVES, E.W.V. (2009). Mecnica del medio continuo: Modelos Constitutivos. CIMNE, Barcelona,
Espaa.
CHAVES, E.W.V. (2007). Mecnica del medio continuo: Conceptos bsicos. CIMNE, Barcelona,
Espaa, (1 Edicin (2007), 2 Edicin (2010), 3 Edicin(2012)).
GOICOLEA, J.M. Mecnica del medio continuo web: http://w3.mecanica.upm.es/mmc-ig/
HOLZAPFEL, G.A. (2000). Nonlinear solid mechanics. John Wiley & Sons Ltd. England.
MASE, G.E. (1977). Teora y problemas de mecnica del medio continuo. McGraw-Hill, USA.
OLIVER, X. & AGELET DE SARACBAR, C. (2000). Mecnica de medios continuos para ingenieros.
Ediciones UPC, Barcelona, Espaa.
OLIVER, X. & AGELET DE SARACBAR, C. (2000). Cuestiones y problemas de mecnica de medios
continuos. Ediciones UPC, Barcelona, Espaa.
ORTIZ BERROCAL, L. (1985). Elasticidad. E.T.S. de Ingenieros Industriales. Litoprint. U.P.
Madrid.
PARKER, D.F. (2003). Fields, Flows and Waves: An introduction to continuum models. SpringerVerlag London, UK.