UNIDAD II
Mecanismos Articulados
1. Objetivos
1.1. Conocer los principios de diseo de los mecanismos ms usados y sus aplicaciones.
1.2. Determinar la forma apropiada de un mecanismo para conseguir determinados
movimientos.
1.3. Conocer los mecanismos para transformar un movimiento circular en movimiento
rectilneo.
2. Ciencia de los mecanismos
Al disear una mquina el problema se divide en dos partes
a! "a dimensi#n$ forma y ubicaci#n de cada una de las partes de una mquina$ deban estar
proporcionadas tal que su acoplamiento %monta&e! produ'ca el movimiento deseado.
b! Cada parte debe soportar con seguridad las fuer'as que sobre ellas act(an por lo que se debe
seleccionar el material adecuado en base a su resistencia mecnica.
3. Estructura
)e puede referir a cualquier ob&eto que tiene la capacidad de soportar y e&ercer cargas. *ara
disear tal estructura o para determinar si una ya construida es adecuada$ se deben determinar
las fuer'as y los pares que act(an sobre ella en su totalidad as como en sus miembros
individuales.
+,isten diversos tipos de estructuras
Armaduras . -ue son estructuras que s#lo soportan cargas a,iales.
Bastidores . )on estructuras diseadas para permanecer en reposo y soportar cargas.
Mquinas . +structuras diseadas para moverse y e&ercer cargas.
4. Mecanismo
+s una combinaci#n de cuerpos rgidos .%cuerpos indeformables!/ dispuestos de tal manera que
el movimiento de una obligue a los otros a moverse.
5. Sistemas Articulados
El istema Articulado de !res Barras A0$ AC y 0C forma
un tringulo +)1A0"+. 2o 3ay movimiento relativo de las
barras$ puesto que solamente puede formarse un tringulo con
tres lneas dadas. "i#.2.1
EL SISTEMA ARTICULADO DE CUATRO
BARRAS
Consiste de dos manivelas %2 y 4! que giran
alrededor de los puntos -2 y -4 respectivamente que
son puntos fi&os5 conectados entre s por una barra
rgida %3!$ llamada$ biela. )i se da alg(n movimiento
a cualquier parte de esta combinaci#n$ todas las
dems partes tienen un movimiento determinado.
+sta combinaci#n de barras es un 6+CA27)68.
"i#.2.2
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Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"a siguiente figura es un esquema simplificado del mecanismo anterior.
"i#.2.3
$. istemas Articulado de cuatro barras con un miembro desli%ante
"a figura es un e&emplo de un mecanismo articulado de cuatro barras.
"i#.2.4
+l 0loque 0$ se desli'a en vaiv9n en la ranura circular al girar la manivela -2:A. +l centro de
curvatura de la ranura circular est en -4. +l perno 0 se mueve en la ranura circular
e,actamente igual que si fuera guiado por una manivela de longitud -4:0 que girase alrededor
de -4.
)upongamos a3ora que se 3ace la ranura de un radio mayor que -4:0$ por e&emplo$ con su
centro en -4;. +ntonces el sistema equivalente de cuatro barras sera -2:A:0:-4;.
"levando la idea ms le&os$ 3agamos que la ranura sea recta$ entonces -4 estara en un punto
-4$ es decir$ ale&ado una distancia infinita. +l mecanismo$ sin embargo$ sera todava el
equivalente de un sistema de cuatro barras$ como se muestra en la figura.
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Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"i#.2.&
-2:A$ es una manivela %manivela finita!$ la lnea 0:-4 perpendicular a la ranura$ es la otra
manivela %manivela infinita!$ A:0 es la biela y la lnea -2:-4 paralela a la manivela 0:-4 es
la lnea de centros.
"a aplicaci#n ms com(n de 9ste sistema articulado se encuentra en las mquinas de vapor$
compresor de movimiento alternativo y la mquina de combusti#n interna %motores de
ve3culos!.
"i#.2.$
!A'EA
+,plicar en forma esquemtica el funcionamiento de
"os 4 tiempos de un motor Diesel.
"os 4 tiempos de un motor <asolinero.
=n compresor de aire.
(. )eterminaci*n #r+ica de ,osiciones m-imas . m/nimas de mecanismos
0roblema 1 .
"os e&es -2 y -4 son fi&os. -2:A> 3? mm$ A:0> @A mm$ -4:0> B1 mm$ y -2:-4> @A mm. "a
manivela 2 es la motri'$ girando a mano i'quierda. "as proporciones son tales que$ cuando 2
completa una revoluci#n$ 4 oscila seg(n un cierto ngulo. +ncontrar las dos posiciones e,tremas
de la lnea -4:0 de la manivela 4.
"i#.2.(
oluci*n
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Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"as posiciones de los puntos A y 0 siempre estarn ubicadas en una circunferencia de radio 3?
mm con centro en -2 para el punto A y para el punto 0 en una circunferencia de radio B1 mm
con centro en -4$ como se aprecia en la siguiente figura$ reali'ada a una escala conveniente.
"i#.2.1
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Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
+l m9todo consiste en encontrar las diferentes posiciones del punto 0 a partir de las diferentes
posiciones del punto A. 1omemos por e&emplo las posiciones A1$ A2$ ...$ A? para una vuelta
completa de la manivela 2 y encontremos las posiciones correspondientes del punto 0 01$
02$ ...$ 0?. +n la grfica se observa las posiciones 1$ 3 y ? del mecanismo.
"i#.2.2
Al encontrar las posiciones correspondientes del punto 0 para una revoluci#n de la manivela
-2:A$ se observa que la manivela -4:0 estar oscilando entre dos posiciones que las
llamaremos 0mn y 0m,. "as posiciones e,tremas de la lnea -4:0 sucedern cuando -2:A y
A:0 est9n alineadas. "a posicin mxima la obtendremos entonces con un radio de %-2:A! C
%A:0! > 3? C @A > 114 mm$ medidos desde -2. "a posicin mnima la obtendremos con un
radio de %A:0! D %-2:A!> @A D 3? > 3? mm$ medidos desde -2. "a grfica siguiente muestra el
mecanismo en sus dos posiciones e,tremas 0mn y 0m,.
"i#.2.13
0roblema 1.a .
Desarrollar el problema anterior considerando -2:A > 2E mm. "os otros datos no varan.
0roblema 2 .
+l bloque 4 se desli'a en la ranura de una pie'a fi&a 1. +l e&e -2 de la manivela 2 est fi&o en 1.
-2:A> 3? mm y A:0> 114 mm. %1ra'ar el mecanismo$ suponiendo dimensiones para 1$ si se
desea$ o usando solamente lneas de centro! 1rcese el sistema de cuatro barras para este
mecanismo anotando con propiedad el sistema -2:A:0:-4$ dando nombre a cada acoplamiento
y mostrando las manivelas finita e infinita. +ncontrar la longitud de la carrera del bloque 4.
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Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"i#.2.11
oluci*n4
0m, se obtiene cuando -2:A se alinea con A:0 y esta posici#n se da 3aciendo centro en -2
y con radio %-2:A!C%A:0!. 1ra'ar un arco que corta a la circunferencia de radio infinito en
0m,.
0mn se obtiene cuando -2:A y A:0 se superponen y esta posici#n se da 3aciendo centro en
-2 y con radio %A:0!: %-2:A!. )e tra'a un arco que corta a la circunferencia de radio
infinito en 0mn. Amn se obtiene tra'ando desde 0mn una recta que pase por -2 y se
prolonga 3asta cortar la circunferencia menor en Amn.
"i#.2.12
0roblema 3 .
+ncontrar la trayectoria que sigue el punto * para el mecanismo de 4 barras mostrado en la figura 2.13 para
una rotaci#n completa de la barra 2. (Observacin: distancia AB, AP, BP son constantes).
0roblema 4 .
+n la figura 2.14 se muestra una gr(a que genera un movimiento 3ori'ontal del punto *. Analice
la trayectoria del punto * para una rotaci#n de la manivela 2 de 3EF en sentido 3orario. Dar
como respuesta el despla'amiento apro,imado del punto *.
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Fig.2.13
Fig.2.14
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
Al#unas A05ICACIO6E de los Mecanismos Articulados de Cuatro Barras4
6ecanismo para levantar una lanc3a fuera del agua.
"i#.2.1&
6ecanismo para levantar un paquete de una fa&a transportadora y colocarla en otra.
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Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"i#.2.1$.a "i#.2.1$.b
6ecanismo para girar un monitor de computadora de una posici#n de almacenamiento dentro
de un escritorio a una posici#n de observaci#n.
"i#.2.1(
6ecanismo para mover un cofre de almacenamiento de una posici#n accesible %suspendido
sobre una cama! a una posici#n de almacenamiento en el tec3o.
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!
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"i#.2.11
6ecanismo para mover un recipiente para basura desde el piso 3acia arriba de un contenedor
de basura y a una posici#n de volteo.
"i#.2.12
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1
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
6ecanismo desarrollado con el ob&etivo de diseo de trepar escaleras.
"i#.2.23
6ecanismo para el bombeo de petr#leo$ que genera una trayectoria apro,imadamente en lnea recta.
"i#.2.21.a "i#.2.21.b
6ecanismo para mover un recipiente para basura desde una posici#n cerca al piso 3acia arriba
de un contenedor de basura y a una posici#n de volteo.
"i#.2.22.a
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= ! # 36! = +
1ambi9n se debe definir un ngulo de construcci#n
= = 18! 18!
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Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"i#.2.34
Ejem,lo 34
Disee un mecanismo de 4 barras de manivela:balancn de retorno rpido de 11.2B$ con movimiento de
balancn de salida de 4B.
1. 1race el eslab#n de salida 840 en ambas posiciones e,tremas$ en una posici#n conveniente$ tal
que subtienda el ngulo de movimiento deseado$ 4 >4B .
. Calcule $ y mediante las ecuaciones dadas anteriormente.
>1AE $ > 2EE y >2E.
3. 1race una lnea de construcci#n por el punto 01 a un ngulo conveniente.
4. 1race una lnea de construcci#n por el punto 02 a un ngulo desde la primera lnea.
B. 6arque la intersecci#n de las dos lneas de construcci#n como 82.
A. Calcule las longitudes de manivela %A0! y acoplador o biela %82A!$ midiendo 8201 y 8202 y
resuelva simultneamente las ecuaciones
%0iela! C %6anivela! > 8201
%0iela! : %6anivela! > 8202
8 se puede obtener la longitud de manivela describiendo un arco con centro en 82$ desde 01$
3asta cortar la lnea 8202 prolongada. 6arque esa intersecci#n como 01;. +l segmento 0201;
tiene el doble de la longitud de la manivela. 0isecte este segmento para medir la longitud de
manivela 82A1.
@. Calcule la condici#n de <ras3of. )i es de no:<ras3of repita los pasos 3 al @$ con 82 delante de
84.
?. +labore un modelo de este mecanismo y artic(lelo para comprobar su funcionamiento.
Compruebe tambi9n los ngulos de transmisi#n.
281A
+ste m9todo funciona bien para relaciones de tiempo % !'9 ba&as 3asta apro,imadamente 11.B5 ms all
de este valor es necesario un mecanismo ms comple&o.
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3!
Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
0'OB5EMA 0'O0:E!O4
1. Disee una manivela:balancn de <ras3of de cuatro barras$ para HE de movimiento de balancn
de salida$ sin retorno rpido.
2. Disee un mecanismo de cuatro barras que proporcione las dos posiciones mostradas en la
Gig.2.3B del movimiento del balancn de salida$ sin retorno rpido.
"i#.2.3&
3. *ara el mecanismo de retorno rpido mostrado en la Gig.2.3A$ obtenga una e,presi#n para el
despla'amiento , de la corredera %eslab#n B! en funci#n solamente de del eslab#n motri'
%eslab#n 2! y las distancias constantes mostradas.
4. +n la figura Gig.2.3@ se muestra un mecanismo de retorno rpido en el que el eslab#n 2 es el
motri'. +l eslab#n B se mueve 3acia la derec3a durante la carrera de traba&o y 3acia la i'quierda
durante la carrera de retorno rpido. Dibu&e el mecanismo a escala natural y determine$ mediante
construcci#n grfica a. la relaci#n de las velocidades angulares 4J2 cuando el mecanismo
est en la fase mostrada$ y b. la relaci#n de tiempos del mecanismo.
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Anlisis de Elementos de Mquinas y Mecanismos
"i#.2.3$ "i#.2.3(
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