Mitschrift Analysis II
Vorlesung WS09/10 Prof. Dr. Jussi Behrndt
Technische Universität Berlin
2
Vorwort
Dies ist eine Mitschrift, kein Skript! Für eventuelle Fehler übernimmt
niemand die Verantwortung, sollten allerdings welche entdeckt werden
freue ich mich über Hinweise.
Außerdem habe ich nicht alle Grafiken aus der Vorlesung, wenn sich
also jemand erbarmt, sie als JPEG malt und mir mailt werde ich sie
auch noch einfügen.
WICHTIG: Auch dient die Mitschrift nicht als Ersatz für die Vorlesung,
wichtige Bemerkungen und Erklärungen des Dozenten tauchen nicht auf.
Ich empfehle euch also trotzdem regelmäßig zur Vorlesung zu gehen.
Tipp: Nicht immer gleich ausdrucken wenns online ist, im aktuellen Teil
sind immer massenhaft Tippfehler die ich erst dann korrigiere wenn sie
mir auffallen(d.h. wenn ich die Woche darauf damit arbeite).
3
Inhaltsverzeichnis
1. Integration
1.1. Treppen - und Regelfunktionen
1.2. Integration von Treppen - und Regelfunktionen
1.3. Der Hauptsatz der Differential - und Integralrechnung,
Integrationsregeln
1.4. Vertauschbarkeit von Integration und Grenzübergang
1.5 Parameterabhängige und uneigentliche Integrale
2. Topologische Räume - Eine Einführung
2.1. Grundbegriffe
2.2. Kompaktheit
2.3. Stetige Abbildungen zwischen topologischen Räumen
3. Differentialrechnung mehrerer Variablen
3.1. Differenzierbarkeit vektorwertiger Abbildungen von
mehreren Veränderlichen
3.2. Richtungsableitung und Gradient
3.3. Eigenschaften differenzierbarer Abbildungen
3.4. Höhere partielle Ableitungen und die Taylorsche Formel
3.5. Lokale Extrema
3.6. Umkehrabbildungen und der Satz über implizite Funktionen
4. Kurvenintegrale
4.1. Kurven und deren Länge
4.2. Skalare und vektorielle Kurvenintegrale
4.3. Konservative Vektorfelder und Potentiale
5. Integralrechnung im Rd
5.1. Das Integral für Treppenfunktionen
5.2. Das Integral für stetige Funktionen über kompakte Quader
5.3. Das Integral für stetige Funktionen auf offenen Mengen
5.4. Der Transformationssatz
6. Oberflächenintegrale
6.1. Hyperflächen im Rm , Tangentialebenen
6.2 Flächeninhalt - Integrale über Flächen
6.3 Orientierte Flächen, Fluß
4
7. Integralsätze
7.1. Divergenz und der Gauß’sche Satz
7.2. Der Satz von Stokes im R2 und R3 .
5
Kapitel 1 Integration
1.1 Treppen und Regelfunktionen
Proposition 1.2
Die Menge der Treppenfunktionen auf [a, b] ist ein linearer
Unterraum von B([a, b]).
Satz 1.3
Zu jeder stetigen Funktion f : [a, b] → R existiert eine Folge
(gn )n∈N von Treppenfunktionen, so dass lim kgn − f k∞ = 0.
n→∞
d.h. (gn )n∈N konvergiert gleichmäßig gegen f .
(b−a)
Sei ε > 0 und sei n0 (ε) = δ(ε)
. Dann gilt für n ∈ N mit n > n0 (ε) :
Für x ∈ [xi−1 , xi ) und zi ∈ [xi−1 , xi )
|x − zi | ≤ |xi − xi−1 | = a + b−a
a
i − a+ b−a
a
(i − 1)
b−a b−a
= n
< n0 (ε)
= δ(ε)
und damit ist für x ∈ [xi−1 , xi )
|gn (x) − f (x)| = |f (zi ) − f (x)| < ε ⇒ sup |gn (x) − f (x)| < ε
x∈[xi−1 ,xi )
Das gilt aber für jedes [xi−1 , xi ) und bei b ist gn (b) = f (b)
also folgt: kgn − f k∞ = sup |gn (x) − f (x)| < ε.
x∈[a,b]
Definition 1.4
Jede Funktion f : [a, b] → R zu der eine Folge von Treppenfunktion
(gn )n∈N mit kgn − f k∞ → 0 für n → ∞ existiert heißt Regelfunktion.
Satz 1.6
Eine Funktion f : [a, b] → R ist eine Regelfunktion genau dann wenn
zu jedem inneren Punkt von [a, b] ein rechts und linksseitiger Grenzwert
existiert und an den Randpunkten die einseitigen Grenzwerte existieren.
Beispiel: einer Funktion aus B([a, b]) die keine Regelfunktionen sind:
1, x ∈ [a, b] ∩ Q
f (x) =
0 sonst
Formal:
f : [a, b] → R Regelfunktion ⇐⇒ ∀x0 ∈ (a, b) ex. lim f (x) und lim f (x)
x%x0 x&x0
Beweis:
Mit B(x, δ) bezeichne eine δ-Umgebung um x.
”⇒” Sei f : [a, b] → R Regelfunktion und x0 ∈ [a, b). Wir zeigen,
dass lim f (x) existiert (Analog zeigt man lim f (x) für x0 ∈ (a, b] .)
x&x0 x%x0
S
Nun gilt B(x0 , δ) ⊃ [a, b] und da [a, b] kompakt ist,
x0 ∈[a,b]
n
S
folgt, dass x1 , x2 , ... , xn ∈ [a, b] existieren, mit B(xi , δi ) ⊃ [a, b]
i=1
mit x1 < x2 < ... < xn . Es sei dann a = y0 < y1 < ... < yN < b so gewählt,
dass die yj mit den Punkten xi , xi + δi oder xi − δi übereinstimmen,
i = 1, ... , n.
Seien dann ξj ∈ (yj , yj+1 ), j = 0, ... , N − 1 und definiere g : [a, b] → R
f (ξj ) x ∈ (yj , yj+1 )
Treppenfunktion: g(x) =
f (x) x = yj
Dann gilt für x = yj : g(x) = f (x) und für x ∈ (yj , yj+1 ) ist
|f (x) − g(x)| = |f (x) − f (ξj )|
wegen x, ξj ∈ B(xk , δk ) für ein k = 1, ... , n sind x, ξj > xk
oder x, ξj < xk und daher folgt< ε
⇒ Dies gilt für alle (yj , yj+1 ) j = 0, ... , N − 1
damit gilt kf − gk∞ = sup |f (x) − g(x)| < δ
x∈[a,b]
9
Beweis: Übung
Satz 1.9
Sei g : [a, b] → R eine Treppenfunktion und c ∈ (a, b).
´c ´b ´b
Dann gilt: g(x)dx + g(x)dx = g(x)dx
a c a
Beweis: Sei a = x0 < x1 < ... < xn = b und g8x) = cn für x ∈ (xk−1 xk )
Sei c 6= xj (sonst gleiche Zerlegung beibehalten). j = 0, ... , n.
Dann ist c ∈ (xj , xj+1 ), j ∈ 0, ... , n. Wähle yn , k = 0, ... , n + 1 so folgt y0 = x0 = a, y1 =
x1 , ... , yj = xj , yj+1 = c, yj+2 = xj+1 , ... yn+1 = xn = b
10
´c ´b
Da g (a,c) und g (c,b) Treppenfunktionen sind, sind g(x)dx und g(x)dx
a c
definiert.
´c ´b j+1
P n+1
P
g(x)dx + g(x)dx = ck (yk − yk−1 ) + cl−1 (yl − yl−1 )
a c k=1 l=j+2
j
P n+1
P
= ck (xk − xk−1 ) + cj+1 (c − yj ) + cj+1 (yj+2 − c) + cl−1 (xl−1 − xl−2 )
k=1 k=j+2
j
P n
P
= ck (xk − xk−1 ) + cj+1 (xj+1 − xj ) + ck (xk − xk−1 )
k=1 k=j+2
n
P ´b
= ck (xk − xk−1 ) = g(x)dx
k=1 a
Wiederholung:
|I(g)| ≤ (b − a)kgk∞
´b
Wunsch: Sei g eine Regelfunktion. Definiere I(g) = g(x)dx.
a
Wähle (gn )n∈N Folge von Treppenfunktionen, kg − gn k∞ → 0, n → ∞.
´b
Setze dann I(g) = g(x)dx := lim I(gn ).
a n→∞
Problemchen: Ex. lim I(gn )? Ist lim I(gn ) unabhängig von der Wahl der
n→∞ n→∞
approximierenden Folge (gn )n∈N ?
Lemma 1.10
Sei g : [a, b] → R eine Regelfunktion und (gn )n∈N eine Folge von
Treppenfunktionen mit kg − gn k∞ → 0, n → ∞, dann ist
´b
I(g) = g(x)dx := lim I(gn ) wohldefiniert.
a n→∞
Seien (gn )n∈N , (hn )n∈N zwei folgen von Treppenfunktionen mit
kg − gn k∞ → 0, n → ∞ und kg − hn k∞ → 0, n → ∞. Dann ist
|I(gn ) − I(hn )| ≤ (b − a)kgn − hn k∞
≤ (b − a) (kgn − gk∞ + khn − gk∞ )→ 0, n → ∞
und damit lim I(gn ) = lim I(hn ).
Bemerkung: Die Abbildung {Raum der Regelfunktionen} 3 g 7→ I(g) ∈ R
hat die folgenden Eigenschaften:
• Linearität: I(g1 + g2 ) = I(g1 ) + I(g2 ) und I(λg) = λI(g), λ ∈ R
• Stetigkeit: |I(g)| ≤ (b − a)kgk∞
• Positivität: g(x) ≥ 0∀x ∈ [a, b] ⇒ I(g) > 0
´b ´b ´b
inf f (x)dx ≤ f (x)dx ≤ sup f (x)dx
a x∈[a,b] a a x∈[a,b]
Satz 1.12
Sei f : [a, b] → R Regelfunktion und c ∈ (a, b).
´c ´b ´b
Dann gilt f (x)dx + f (x)dx = f (x)dx.
a c a
´c ´b ´c ´b
f (x)dx + f (x)dx = lim gn (x)dx + lim gn (x)dx
a c n→∞ a n→∞ c
´ ´b ´b ´b
c
= lim gn (x)dx + gn (x)dx = lim gn (x)dx = f (x)dx
n→∞ a c Satz 1.9 n→∞ a a
´b á
Vereinbarung: Für a ≥ b definieren wir f (x)dx = − f (x)dx
a b
´c ´b ´b
Dann gilt ∀a, b, c ∈ R f (x)dx + f (x)dx = f (x)dx
a c a
´b
Insbesondere f (x)dx = 0
a
14
Satz 1.13
Sei f : [a, b] → R eine Regelfunktion. Dann ist die Funktion
x́
F : [a, b] → R x 7→ F (x) := f (t)dt auf [a, b] stetig, einseitig
a
0
differenzierbar und für die rechts-, bzw. linksseitige Ableitung F+ und
0 0 0
F− gilt F+ (x) = f (x+ ) = lim f (t) und F− (x) = f (x− ) = lim f (t)
t&x t%x
x́
Beweis: Da f [a,x] = eine Regelfunktion, ist F (x) = f (t)dt wohldefiniert
a
´1
x ´2
x
seien x1 , x2 ∈ [a, b]. Dann gilt F (x2 ) − F (x1 ) = f (t)dt − f (t)dt
a a
´2
x
´2
x
= f (t)dt und daher |F (x2 ) − F (x1 )| = f (t)dt| ≤ kf k∞ |x2 − x1 |,
x1 x1
also ist F stetig.
0
Wir betrachten die rechtsseitige Ableitung F+ :
Sei h > 0 und betrachte
´
x+h ´
x+h ´
x+h
F (x + h) − F (x) − f (x+ )h = f (t)dt − f (x+ )dt = (f (t) − f (x+ ))dt
x x x
Es folgt:
F (x+h)−F (x) 1
´
x+h
h
= f (x+ ) + h
(f (t) − f (x+ ))dt
x
Wegen lim f (t) = f (x+ ) ex ∀ε > 0 ein δ(ε) > 0 mit
t&x
Satz 1.14(Hauptsatz)
x́
Sei f : [a, b] → R stetig. Dann ist F : [a, b] → R : x 7→ F (x) = f (t)dt
a
0
stetig differenzierbar, es gilt F = f .
Satz 1.15
Sei f : [a, b] → R stetig, und sei Fe eine Stammfunktion von f .
´b
Dann gilt f (t)dt = Fe(b) − Fe(a) =: Fe(x)|ba .
a
x́
Beweis: Nach dem Hauptsatz ist F (x) = f (t)dt eine Stammfunktion von f .
a
Da sich je zwei Stammfunktionen f nur um eine reelle Konstante
unterscheiden, folgt dass F − Fe = c ∈ R. Damit gilt:
´b
f (t)dt = F (b) − F (a) = Fe + c − (Fe(a) + c) = Fe(b) − Fe(a)
a | {z }
á
= f (t)dt=0
a
=g
π z }| {
sin( π4 )
´4 sin(t) ´ x 1
√
x 2 2 1
√
Beispiel: |e {z }cos(t)dt = e dx = e |0 = e 2 2 − 1
0 | {z } sin(0)
=f =g 0
´ ´
oder: x = sin(t), dx
dt
= cos(t) ... = dx
ex cos(t) cos(t) = ex
Bsp:
é é
x2 x2 e2 x2 e e2 e2
x lnx dx = 2
lnx|e1 − 2
· x1 dx = 2
− |
4 1
= 2
− 4
+ 1
4
1 =f =g 1
´b f (x)
Bemerkung: g(x)
dx, f, g Polynom berechnet man mit:
a
17
1
´ n > 1, a ∈ C
(1−n)(x−a)n
1
(x−a)n
dx = ln|x − a| n = 1, a ∈ R
1
2
ln(x2 + 1) + i arctan(x), n = 1, a = i
n = 1, a = i
´ 1 ´ ´ ´
x−a
= xx+i 2 +1 =
x
x2 +1
+ i x21+1
Satz 1.19
Sei (fn )n∈N eine Folge von Regelfkt. die gleichmäßig gegen ein f
konvergiert. Dann ist f eine Regelfunktion und (I) gilt.
∞
1
q n und konv. glm. [−1 + σ, 1 − σ] , für σ > 0
P
Für |q| < 1 ist 1−q
=
n=0
x́ x́ P
∞
1
Mit q = −t2 : arctan x = 1+t2
dt = (−1)n t2n dt
0 0 n=0
∞ x́ ∞ 2n+1
(−1)n t2n dt = (−1)n x2n+1
P P
=
n=0 0 n=0
Zeige daher:
19
Lemma 1.21
Sei (gn )n∈N eine Folge von Regelfunktionen mit
(i) lim gn (x) = 0 und (ii) kgn k∞ ≤ C
n→∞
´b
Daher gilt lim gn (x)dx = 0.
n→∞ a
Da (I(gn ))n∈N keine Nullfolge ist, ex. eine Teilfolge (I(gnk ))k∈N
mit |I(gnk )| ≥ ε ∀k ∈ N. O.B.d.A. sei dies (I(gn ))n∈N selbst.
Beweis Schritt 2:
Seien O.B.d.A. die Elementarmengen Sn abgeschlossen. Dann ex
n1 ∈ N so dass ∀k > n1 :
c
λ((S1 ∪ ... ∪ Sn1 ) ∩ Sk ) ≥ 2
Ang. nicht, dann gibt es für alle n ∈ N ein kn > n:
λ((S1 ∪ ... ∪ Sn1 ) ∩ Sk ) < 2c . Es folgt:
c ≤ λ(Skn ) = λ(Skn \ (S1 ∪ ... ∪ Sn1 )) + λ((S1 ∪ ... ∪ Sn1 ) ∩ Sk )
| {z } | {z }
> 2c < 2c
Nun ist
λ(S1 ∪ S2 ∪ ... ∪ Sn ∪ ... ∪ Skn ) ≥ (S1 ∪ S2 ∪ ... ∪ Sn ∪ Skn )
= λ(S1 ∪ ... ∪ Sn ) + λ(Skn \ (S1 ∪ ... ∪ Sn ))
c
≥c+ 2
Argument wiederholen liefert, dass ein n ∈ N ex mit
λ(S1 ∪ S2 ∪ ... ∪ Sr ) ≥ c + 2c + 2c + ... > (b − a)
Widerspruch
c
Setze A1 := S1 ∪ ... ∪ Sn1 . Dann ist λ(A1 ∩ Sn ) ≥ 2
∀k > n1
Für die Elementarmengen Sk∗ := A1 ∩ Sk , k ≥ n1 + 1
Dann zeigt man wie oben, dass n2 ∈ N ex. so dass ∀k > n2
λ((Sn∗1 +1 ∪ ... ∪ Sn∗2 ) ∩ Sk∗ ) ≥ 4c .
∞
T
Das Intervallschachtelungsaxiom liefert Ai 6= ∅.
i=1
∞
T
Sei dann x ∈ Ai . Da x ∈ A1 ex. mindestens eine
i=1
Elementarmenge Sk , k ∈ {1, ... , n1 } mit x ∈ Sk .
Da x ∈ A2 liegt x in einem Sl∗ , l ∈ {n1 + 1, ... , n2 }
also x ∈ A1 ∩ Sk ,weiter x ∈ A3 usw. liefert x in ∞-vielen Sn .
´b
F : D → R, t 7→ f (x, t)dx
a
Satz 1.22
Sei f : [a, b] × D → R sei beschränkt (|f (x, t)| < C ∀(x, t) ∈ [a, b] × D)
und für alle x ∈ [a, b] sei D 3 t 7→ f (x, t) stetig und f (•, t) eine
´b
Regelfunktion ∀t ∈ D. Dann ist F (t) = f (x, t)dx stetig auf D.
a
AO ´b ´b
= lim gn (x)dx = f (x, t0 )dx = F (t0 ).
a n→∞ a
22
´b ? ´b
Frage: F (t) = f (x, t)dx ⇒ F 0 (t) = ∂f∂t
(x, t)dx ?
a a
Satz 1.23
Sei f : [a, b] × D → R für alle t ∈ D Regelfunktion. D sei ein Intervall
und ∀x ∈ [a, b] sei f partiell nach t diffbar. Weiter sei
∂f
∂t
: [a, b] × D → R für jedes feste t eine Regelfunktion in x und
∂f
∂t
sei beschränkt auf [a, b] × D.
´b
Dann ist F : D → R, t 7→ F (t) = f (x, t)dx auf D differenzierbar
a
´b ∂f
und es gilt F 0 (t) = ∂t
(x, t)dx.
a
∂f
und da ∂t
nach Voraussetzung beschränkt in [a, b] × D folgt
(x, t)
= sup |gn (x)| = sup ∂f
kgn k∞ ∂t
(x, s)| ≤ C
x∈[a,b] x∈[a,b]
´b ´b ∂f
= lim gn (x)dx = ∂t
(x, t)dx
a n→∞ a
Beispiel:
1́
xt −1
F (t) = ln(x)
dx, t≥0
0
δ
NR: δt
(xt ) = et·ln(x) = ln(x)et·ln(x) = ln(x) xt
1́ 1́
0 ∂ xt −1 t+1
F (t) = ∂t ln(x) dx = xt dx = xt+1 |10 = t+1 1
0 0
⇒ F (t) = ln(1 + t)
Definition 1.24
Es sei f : [a, ∞) → R und f [a,ω] sei eine Regelfunktion für alle ω ≥ a.
ώ ´
∞
Falls lim f (x)dx existiert heißt der Grenzwert f (x)dx uneigentliches
ω→∞ a a
Integral (von f über [a, ∞)) oder f ist in [a, ∞) uneigentlich integrierbar.
´
∞
Beispiel: 1dx existiert nicht
a
´
∞
1
ώ
1
x2
dx ex denn lim x2
dx = lim − x1 |ωa = 1
a
a ω→∞ a ω→∞
Sei etwa f (x) ≥ 0 ∀x ∈ [a, ∞), dann folgt mit der Positivität des Integrals
über [a, ω], dass:
´
∞ ώ
f (x)dx = lim f (x)dx ≥ 0
a ω→∞ a
Definition 1.25
´
∞
Das uneigentliche Integral f (x)dx heißt absolut konvergent, falls
a
´
∞
|f (x)|dx konvergent.
a
´
∞ ´
∞
Bemerkung: f (x)dx abs. konvergent ⇒ f (x)dx konvergiert
a : a
Satz 1.26
Seien f, g : [a, b] → R und f [a,ω] und g [a,ω] Regelfunktion ∀ω ≥ a
´
∞
Gelte |f (x)| ≤ g(x) ∀x ≥ a und g(x)dx existiere.
a
´
∞
Dann ist f (x)dx absolut konvergent.
a
´
k+1
Beweis: Für k ∈ N ist f (k + 1) ≤ f (x)dx ≤ f (k), daher
k
ń
f (2) + f (3) + ... + f (n) ≤ f (x)dx ≤ f (1) + f (2) + ... + f (n − 19
1
Also ist
Pn ń n
P
f (k) − f (1) ≤ f )x = dx ≤ f (k)
k=1 1 k=1
∞
n
P P
Falls nun f (k) konvergent, dann ist f (k)
k=0 k=1 n∈N
ń
eine Cauchyfolge und damit f (x)dx auch Cauchyfolge.
1 n∈N
´
∞
⇒ daher ex. f (x)dx Rückrichtung analog.
1
25
Definition 1.28
f [a, b] → R sei eine Regelfunktion auf jedem Teilintervall [ω, b], a < ω ≤ b
´b ´b
Falls lim f (x)dx existiert, so heißt der Grenzwert f (x)dx uneigentliches
ω&a ω a
Integral (von f über (a, b]).
´
∞
Beispiel: (Gammafunktion) Sei t > 0 und Γ(t) := xt−1 exp(−x)dx.
a
Für t ∈ (0, 1) ist das Integral uneigentlich bei 0 und ∞.
Betrachte daher
1́ ´
∞
xt−1 exp(−x)dx und xt−1 exp(−x)dx
0 1
Für x ∈ (0, 1] und t ∈ (0, 1) ist xt−1 exp(−x) ≤ xt−1 und
1́ 1́ t
t
xt−1 dx = lim xt−1 dx = lim xt |1ω = lim 1t − ωt = 1
t
<∞
0 ω&0 ω ω&0 ω&0
1́
⇒ xt−1 exp(−x)dx existiert.
0
´
∞
Für xt−1 exp(−x)dx nutze xt−1 exp(−x)
1
⇒ Γ(t) ist wohldefiniert.
´
∞
Es gilt: Γ(1) = exp(−x)dx = lim (−exp(−x)|∞
0 ) = 1
1 ω→∞
Für t > 0 :
ώ ώ
xt exp(−x)dx = −xt exp(−x)|ω0 − t xt−1 exp(−x)dx
0 0
Mit ω → ∞ folgt:
´
∞ ´
∞
Γ(t − 1) = xt exp(−x)dx = t xt−1 exp(−x)dx = tΓ(t)
0 0
Für n ∈ N folgt: Γ(n) = (n − 1)γ(n − 1) = (n − 1)(n − 2)Γ(n − 2)
= ... = (n − 1)!
26
2.1 Grundbegriffe
Definition 2.1
Sei X eine Menge und O sei eine Familie von Teilmengen von X.
O heißt eine Topologie für X, falls
(i) ∅ ∈ O, X ∈ O
S
(ii) Falls Ui ∈ O,i ∈ I, dann Ui ∈ O
i∈I
n
T
(iii) Falls U1 , ... , Un ∈ O dann Ui ∈ O
i=1
27
Beispiele
• (X, P(X)) (diskrete Topologie)
• (X, {∅, X})
• (R, O), O = Familie der offenen Mengen bzgl. |.| in R
• X = R∪{+∞, −∞}, O = {U, U ∪ (t, +∞], U ∪ ([−∞, s) ∪ (t, +∞])} U offen in R, s, t ∈
R
Definition 2.2
Sei (X, O) ein topologischer Raum
(i) eine Umgebung von x ∈ X ist eine offene Menge U ∈ O mit x ∈ U.
(ii) (X, O) heißt Hausdorffraum, falls zu x, y ∈ X, x 6= y, Umgebung
Ux und Uy existieren mit Ux ∩ Uy = ∅.
Definition 2.4
Sei (X, O) top. Raum. Eine Familie B ⊂ O heißt Basis der Topologie O,
S
falls für alle U ∈ O eine Familie A ⊂ B ex. mit U = A.
A∈A
Eine Familie S ⊂ T heißt Subbasis für O, falls die Familie der
28
Definition 2.5
(X, O) top. Raum und S ⊂ X. Dann heißt die Familie
{U DS : U ∈ O} (durch O induzierte) Relativtopologie auf S
Beispiel X = R, O = |.|
S = [a, b]
Definition 2.6
Eine Folge (xn )n∈N ⊂ X heißt konvergent gegen ein x ∈ X, falls ∀
Umgebungen U von x ein n0 ∈ N ex. mit xn ∈ U ∀n ≥ n0
2.2 Kompaktheit
Definition 2.7 (X, O) top. Raum
(i) X heißt kompakt, falls jede offene Überdeckung eine endliche
Teilüberdeckung besitzt.
(ii) X heißt Folgenkompakt, falls jede Folge eine konvergente
Teilfolge besitzt.
(iii) X heißt Fréchetkompakt, falls jede ∞-Teilmenge von X einen
Randpunkt in X besitzt.
Satz 2.9
X kompakt ⇐⇒ XFolgenkompakt ⇐⇒ X Fréchetkompakt
Definition 2.10
Sei f : X → Y eine Abbildung, X, Y top. Räume. f heißt stetig an der
Stelle x ∈ X, falls für alle Umgebungen V von f (x) ∈ Y eine Umgebung U
von x ex. mit f (U ) = V.
Satz 2.11
X kompakt, f : X → Y stetig⇒ f (x) kompakt in Y .
Definition 2.12
Ein topologischer Raum (X, O) heißt lokal kompakt falls jedes x ∈ X
eine Umgebung U besitzt mit U kompakt.
U1 ⊂ U 3 ⊂ U 3 ⊂ U 1 ⊂ U 1 ⊂ U 1 ⊂ U 1 ⊂ U0
4 4 2 2 4 4
Man erhält eine Familie von offenen Mengen (Ut )t∈D mit
Ut ⊂ Us für s < t, s, t ∈ D setze jetzt
(
0 x ∈ X \ U0
f (x) = sup {t ∈ D} x ∈ u0
x∈Ut
Dann gilt f (x) = 1 für x ∈ A = U1 zeige, dass f stetig ist.
Dazu sei α ∈ [0, 1) wegen f (x) > α ⇐⇒ x ∈ Ut für ein t > α folgt
f −1 ((α, 1]) =
S
Ut offen in X.
t∈D
t>α
Ähnlich zeigt man f −1 ([0, β)) offen in X für β ∈ (0, 1]
Da {[0, β), (α, 1], β ∈ (0, 1], α ∈ [0, 1)} eine Subbasis der
Relativtopologie von [0, 1] bilden folgt, dass f stetig ist.
31
mehrerer Veränderlicher
Definition 3.1
Sei D ⊂ Rn offen und f : D → Rm dann heißt f im Punkt x0 ∈ D
differenzierbar, falls eine lineare Abbildung M : Rn → Rm eine
in x0 stetige Abbildung r : D → Rm existiert mit r(x0 ) = 0 und
f (x) = f (x0 ) + M (x − x0 ) + r(x)kx − x0 k ,x ∈ D, M heißt erste Ableitung
von f in x0 , f 0 (x0 ) := M.
(oder Df(x0 )).
Bemerkungen:
(i) Mit den Komponentenfunktionen fi : D → R, i = 1, ... , m ist
f1 (x)
x1 f1 (x1 , ... , xn )
f2 (x)
f ... = f (x1 , ... , xn ) = f (x) =
. =
..
.
..
xn fm (x)
fm (x1 , ... , xn )
− ri (x) |t|t
fi (x0 +tej )−fi (x0 )
⇒ mij = t
− ri (x0 + tej ) |t|t
fi (x0 +tej )−fi (x0 )
⇒ mij = lim t
t→0
fi (x0 +tej )−fi (x0 ) ∂fi
= lim t
= ∂xj
(x0 )
t→0
(Partielle Ableitung von fi nach xj )
⇒ Daher ist M eindeutig und damit auch
f (x)−f (x0 )−M (x−x0 )
r(x) = kx−x0 k
∂f1 ∂f1
(x0 ) · · ·
∂x1 ∂xn
(x0 )
(iv) M = f 0 (x0 ) = ... ..
.
∂fm ∂fm
∂x1
(x0 ) · · · ∂xn
(x0 )
Jakobimatrix an der Stelle x0 .
Satz 3.2
Ist f : D ⊂ Rn → Rm in x0 ∈ D differenzierbar, dann ist f in x0 stetig.
Erinnerung:
33
Satz 3.3
f : D ⊂ Rn → Rm ist in x0 ∈ D diffbar, genau dann wenn
alle Komponentenfunktionen fi : D → R i = 1, ... , m in x0 ∈ D
diffbar sind.
n
Setze dann Mi : Rn → R, Mi z := mij zi , z = (z1 , ... , zn ) ∈ Rn
P
j=1
Dann ist Mi linear, ri ist stetig und ri (x0 ) = 0, also ist wegen
fi (x) = fi (x0 ) + Mi (x − x0 ) + ri (x)kx − x0 k
0
fi an der Stelle x0 diffbar, gilt fi (x0 ) = Mi
⇐ Sind alle fi diffbar, so existieren M :Rn → R stetige Funktionen
ri mit ri (x0 ) = 0 so dass
fi (x) = fi (x0 ) + Mi (x − x0 ) + ri (x)kx − x0 k, i = 1, ... , m
M1 r1 (x)
Mit M = ... und r(x) = ... gilt:
Mm rm (x)
M linear, r stetig, r(x0 ) = 0 und
f (x) = f (x0 ) + M (x − x0 ) + r(x)kx − x0 k, damit f diffbar bei x0 .
Sei jetzt f : D ⊂ Rn → R
M l = lim f (x+tl)−f
t
(x)
− r(x) |t|t
t→0
n
= ∂f ∂f
P
∂l
(x 0 ) = ∂xi
(x0 ) · li
j=1
Also existiert die Richtungsableitung von f bei x0 ∈ D in jede Richtung l.
t 2 l2
1 tl2 −0
∂f f (tl)−f (0,0) t2 l2 2 2
1 +t l2
Dann ist ∂l
(0, 0) = lim t
= lim t
t→0 t→0
t3 l2
1 l2
= lim t = l12 l2
t2
t→0
l
l = 1 ∈ R2 , klk = 1 = l12 + l22
p
l2
∂f
und damit existiert ∂l
(0, 0) für alle l ∈ R2 .
Definition 3.5
Es sei f : D ⊂ Rn → R und alle partiellen Ableitungen von f bei x0 ∈ D
∂f ∂f
mögen existieren. Dann heißt (grad f )(x0 ) := ∂x 1
(x 0 ), ... , ∂xn
(x 0 )
der Gradient von f an der Stelle x0 .
2 0 falls x1 = 0 oder x2=0
Beispiel: f : R → R, f (x1 , x2 ) =
1 sonst
∂f f ((0,0)+t(1,0))−f (0,0)
Dann gilt: ∂x1
(0, 0) = lim t
=0
t→0
∂f
∂x2
(0, 0) =0
Aber natürlich ist f bei (0, 0) nicht diffbar, da f nicht stetig ist.
Satz 3.6
Sei f : D ⊂ Rn → R in einer Umgebung B(x0 , ρ) von x0 ∈ D
partiell differenzierbar und die partiellen Ableitungen
∂f
∂xi
: B(x0 , ρ) ⊂ Rn → R seien in x0 stetig.
Dann ist f in x0 ∈ D differenzierbar.
Beweis: (für n = 2)
Sei x0 = (x01 , x02 ) ∈ D. Es ist
f (x1 , x2 ) − f (x01 , x02 ) = f (x1 , x2 ) − f (x01 , x2 ) + f (x01 , x2 ) − f (x01 , x02 )
MWS ∂f ∂f
= ∂x1 (x01 + Θ1 (x1 − x01 ), x2 )(x1 − x01 ) + ∂x2 (x01 , x02 + Θ2 (x2 − x02 ))(x2 − x02 )
Θ1 , Θ2 ∈ (0, 1)
2
∂f
(x01 , x02 )(xi − x0i ) + R∗ , wobei
P
= ∂xi
i=1
∂f ∂f ∂f ∂f
R∗ = ∂x 1
(x 01 + Θ (x
1 1 − x 01 ), x2 ) − ∂x1
(x 01 , x02 ) (x 1 − x 01 ) + ∂x2
(x01 , x2 + Θ2 (x2 − x02 )) − ∂x1
(x01 , x
∂f
Da ∂xi
stetig sind ex. zu ε > 0 ein δ > 0 mit
kx − x0 k < δ ⇒ |R∗ (x)| ≤ (e
ε|x1 − x01 | + εe|x2 − x02 |) ≤ εkx − x0 k
Insgesamt gilt:
h ix − x
∂f ∂f 1 01
f (x1 , x2 ) = f (x01 , x02 ) + (x01 , x02 ), ∂x (x01 , x02 ) + r(x)kx − x0 k
∂x1 2 x2 − x02
damit f bei x0 diffbar.
36
Rechenregel:
f, g : D ⊂ Rn → Rm diffbar bei x0 ∈ D und es gilt:
(αf + βg)0 (x0 ) = αf 0 (x0 ) + βg 0 (x0 )
Korollar
∂fi
f : Rn → Rm , ∂xi
stetig in x0 ⇒ f in x0 diffbar
b1 − a 1
∂f
= ∂x1
∂f
(a + t(b − a)), ... , ∂x n
(a + t(b − a)) ...
bn − a n
n
P ∂f
= ∂xi
(a + t(b − a)) · (bi − ai )
i=1
Nun ist
MWS Ana I
f (b) − f (a) = Φ(1) − Φ(0) = Φ0 (ν)(1 − 0) = Φ0 (ν), ν ∈ (0, 1)
= f 0 (a + ν(b − a)) · (b − a)
Definition 3.9
∂f
Für f : D ⊂ Rn → R mögen die partiellen Ableitungen ∂xi
in einer
Umgebung B(x0 , ρ) von x0 ∈ D existieren. Existiert die erste partielle
∂f
Ableitung von nach xj im Punkt x0 , so heißt f zweimal partiell nach
∂xi
∂2f ∂f ∂f
xi und xj diffbar, ∂xj ∂xi (x0 ) := ∂x j ∂xi
(x0 )
∂f ∂f
= lim 1t ∂x i
(x 01 , ... , x0 j−1 , x0j + t, x0 j+1 , ... , x0n ) − ∂xi
(x 01 , ... , x0n )
t→0
Beweis: (4xMWS)
O.B.d.A sei n = 2. Es sei x0 = (x01 , x02 ) und
W := f (x1 , x2 ) − f (x1 , x02 ) − f (x01 , x2 ) + f (x01 , x02 )
Es gilt
W = Φ(x1 ) − Φ(x01 ) = Φ0 (x01 + Θ1 (x1 − x01 ))(x1 − x01 ),Θ1 ∈ (0, 1)
∂f ∂f
= ∂x 1
(x 01 + Θ 1 (x 1 − x 01 ), x2 ), − ∂x1
(x 01 + Θ 1 (x 1 − x 01 ), x02 ) (x1 − x01 )
∂2f
= ∂x2 ∂x1
(x01 + Θ1 (x1 − x01 ), x02 + Θ2 (x2 − x02 ))(x2 − x02 )(x1 − x01 ), Θ1 ∈ (0, 1)
und andererseits
W = Ψ(x2 ) − Ψ(x02 ) = Ψ0 (x02 + Θ3 (x2 − x02 ))(x2 − x02 )
∂f ∂f
= ∂x 2
(x 1 , x02 + Θ (x
3 2 − x 02 )) − ∂x2
(x 01 , x02 + Θ (x
3 2 − x 02 ) (x2 − x02 )
∂2f
= ∂x1 ∂x2
(x01 + Θ4 (x1 − x01 ), x02 + Θ3 (x2 − x02 ))(x1 − x01 )(x2 − x02 )
∂2f ∂2f
Aus der Stetigkeit von ∂xi ∂xj
und ∂xj ∂xi
an der Stelle (x01 , x02 ) folgt
∂2f ∂2f
∂xi ∂xj
(x01 , x02 ) = ∂xj ∂xi
(x01 , x02 )
∂2f
Beispiel: (Stetigkeit von ist
nötig in Satz 3.10)
∂xi ∂xj
(
x2 −x2
2 x1 x2 · x12 +x22 x1 ∨ x2 6= 0
f : R → R, f (x1 , x2 ) = 1 2
0 x1 = x2 = 0
x2 −x2 2x2 2x2
(
∂f
x2 x12 +x22 + x2 2 1 22 2 x1 ∨ x2 6= 0
∂x1
(x1 , x2 ) = 1 2 (x1 +x2 )
0 x1 = x2 = 0
ist bei 0 stetig und
∂f −x2 x21 + x22 6= 0
(0, x 2 ) =
∂xi 0 x21 + x22 = 0
Analog zeigt man
39
∂f x1 x21 + x22 6= 0
(x1 , 0) =
∂x2 0 x21 + x22 = 0
∂f ∂f
∂2f ∂x1
(0,n)− ∂x (0,0) k
⇒ ∂x2 ∂x1
(0, 0) = lim n
1
= lim − n
= −1
n→0 n→0
∂f ∂f
∂2f ∂x2
(n,0)− ∂x (0,0) k
∂x1 ∂x2
(0, 0) = lim n
2
= lim =1
n→0 n→0 n
Definition 3.11
Ein Multiindex ist ein Vektor α ∈ Nn0 , α = (α1 , ... , αn )
Wir schreiben: |α| := α1 + α2 + ... + αn
α! = α1 ! · α2 ! · ... · αn !
Für x ∈ Rn sei xα := xα1 1 · xα2 2 · ... · xαnn .
∂ |α| f
Dα f := α α
∂x1 1 ∂x2 2 ...∂xα n
n
d
k → k + 1 : g (k+1) (t) = dt g (k) (t)
n n n
d ∂ ∂
P P P
= ··· · · · ∂xi f (x0 + th)hi1 · · · · · hik
I.A. dt i1 =1 i2 =1 ik =1
∂xik 1
P Pd
∂ ∂
= · · · dt ∂xi
· · · ∂xi
f ◦ v(t) hi1 · · · · · hik
k 1
i1 ik
n n n
∂ ∂
· · · ∂x∂i f (x0 + th)hik+1 hi1 · · · hik
P P P
= ··· ∂xnk+1 ∂xin 1
i1 =1 in =1ik+1 =1
(3) f ist (n + 1)-mal stetig diffbar. Kommt unter den Indizes i1 , ... , ik der
Index 1 genau dann α1 mal, der Index 2 genau α2 -mal, ... ,der Index n
∂ ∂k f
genau αn -mal vor, dann ist ∂xin
· · · ∂x∂i f = α1
∂x1 ···∂xα n = Dα f
1 n
k! k!
Aus der Kombinatorik: es gibt genau α1 !α2 !···αn !
= α!
Tupel (i1 , ... , ik ) von Zahlen 1 ≤ ik ≤ ni bei denen der Index l genau αl
mal vorkommt und α1 + ... + αn = k gilt.
k!
Somit folgt: g (k) (t) = (Dα f )(x0 + th) · hα
P
α!
|α|=k
(4) Nach dem eindimensionalen Satz von Taylor gibt es Θ ∈ (0, 1) mit
n (k) (n+1) (Θ)
g (0) k
1 + g (n+1)! 1n+1
P
g(1) = k!
k=1
n P (Dα f )(x0 ) α
1
P k! α 1 (n+1)!
(D f )(x0 + 0h)hα + (Dα f )(x0 + Θh)hα =
P P
= k! α! (n+1)! α! α!
h +
k=1 |a|=k |α|=n+1 |α|≤n
P (Dα f )(x0 +Θh) α
α!
h
|α|=n+1
(2) Die Multiindezes α mit |α| = 1 sind von der folgenden Form
∂f
α = ei = (0, ... , 0, 1, 0, ... , 0), also Dα f = ∂xi
,i = 1, ... , n
↑i−te Stelle
n
Dα f ∂f
(x0 )hα
P P
α!
= ∂xi
(x0 )hi = h(Of )(x0 ), hi
|α|=1 i=1 ↑=(grad f )(x0 )
Definition 3.13
f : Rn ⊃ D → R hat in x0 ∈ D ein loklaes Maximum(Minimum),
falls es eine Umgebung U ⊂ D von x0 gibt mit
f (x0 ) ≥ f (x), ∀x ∈ U (f (x0 ) ≤ f (x), ∀x ∈ U )
0
..
(grad f )(x0 ) = 0 = .
0
Suchen wir ein Extremum von f , so müssen wr also zunächst die
”kritischen Punkte” x0 ∈ D mit (Of )(x0 ) = 0 bestimmen.
Hier ist i.a. ein nichtlineares Gleichungssystem mit n Unbekannten zu lösen.
Dann hat f in x0 ein Minimum (Fall (i)) bzw. Maximum (Fall (ii))
Bemerkung:
Ist f 2 mal stetig diffbar, dann ist aufgrund des Satzes von Schwarz
(Hf )(x0 ) eine symmetrische Matrix, insbesondere sind deren Eigenwerte
alle reell. Ist A symmetrisch, so ist A pos. definit gdw. A nur positive
Eigenwerte hat (neg. analog)
Beweis:
Da f zweimal stetig diffbar. ist, folgt aus dem Satz von Taylor.
P (Dα f )(x0 +Θh) α
f (x0 + h) = f (x0 ) + hgrad f (x0 ), hi + α!
h , Θ ∈ (0, 1)
|α|=2
(Dα f )(x0 ) α P 1
((Dα f )(x0 + Θh) − (Dα f ) (x0 ))hα
P
= f (x0 ) + α!
h + α!
|α|=2 |α|=2
Da f zweimal stetig differenzierbar ist, ex. zu ε > 0 ein δ > 0, so dass für
alle α ∈ Nn0 , |α| = 2 und alle Θ ∈ (0, 1),
43
Sei nun (Hf )(x0 ) positiv definit, d.h. h(Hf )(x0 )i ≤ γkhk2 mit γ > 0.
Wähle nun ε > 0 so, dass 2n!ε < γ2 . Dann ist
f (x0 +h)−f (x0 ) = 12 h(Hf )(x0 )h, hi+ ((Dα f )(x0 + Θh) − (Dα f )(x0 ))hα ≥ γ2 khk2 −
P 1
α!
|α|=2
2
εkhk 2n! > 0 für khk < δ.
Und daher besitzt f bei x0 ein lokales Minimum, Aussage für lokale
Maxima zeigt man analog.
Beispiel: Seien a, b ∈ R, f : R2 → R,
(x, y) 7→ f (x, y) = x2 − xy + y 2 − 3ax − 3by
grad f (x, y) = (2x − y − 3a, −x + 2y − 3b)
2x − y = 3a y = 2b + a
Löse ⇐⇒
−x + 2y = 3b x = 2a + b
Mögliche Extremalstelle: (2a + b, a + 2b)
2 −1
Es ist (Hf )(x, y) = und es gilt
−1 2
!
0 =det((Hf )(x, y) − λ) = (2 − λ)2 − 1 = λ2 − 4λ + 3,
√
λ1,2 = 2 ± 4 − 3 > 0
⇒Extremalstelle (2a + b, a + 2b) ist ein lokales Minimum.
3.6 Umkehrabbildungen
Definition 3.16
Es seien U ⊂ Rn und V ⊂ Rm offene Mengen. Eine bijektive stetig
differenzierbare Abb. f : U → V heißt Diffiomorphismus, falls
f −1 : V → U auch stetig differenzierbar ist.
g 0 (y) = (f 0 (x))−1 , y = f (x). In der Tat, aus g(f (x)) = x und f (g(y)) = y
folgt, g 0 (f (x)) · f 0 (x) = IdRn und f 0 (g(y)) · g 0 (y) = IdRm
⇒ g 0 (f (x)) = (f 0 (x))−1 und es folgt insbesondere n = m.
Beispiel: (Polarkoordinaten)
f : R+ × R → R2 \ {0}
(r, ϕ) 7→ (rcosϕ, rsinϕ)
0 cosϕ −rsinϕ
f stetig diffbar und surjektiv, f (r, ϕ) =
sinϕ rcosϕ
detf 0 (r, ϕ) = rcos2 ϕ + rsin2 ϕ = r > 0, damit f 0 (r, ϕ) invertierbar.
Satz 3.17
Sei f : U → V stetig diffbar und f −1 existiere und sei stetig.
Weiter sei f 0 (x) für alle x ∈ U invertierbar. Dann ist auch x ∈ U
invertierbar. Dann ist auch g := f −1 : V → U stetig differenzierbar,
es gilt g 0 (y) = (f 0 (x))−1 , f (x) = y.
Beweis: O.B.d.A sei x0 = 0 und f (x0 ) = 0, denn sonst betrachte die Fkt.
x 7→ f (x + x0 ) − f (x0 ) O.B.d.A sei f 0 (0) = IdRn , denn sonst betrachte
x 7→ (f 0 (x))−1 f (x)
Also ab jetzt:
x0 = 0, f (x0 == 0, f 0 (x0 ) = IdRn
zeige, dass f −1 an der Stelle f (xi ) = 0 diffbar ist. sei k ∈ V und
k = g(k), g := f −1 . Es gilt f (k) = f (x0 ) + f 0 (x0 )(h − x0 ) + r(h)kh − x0 k
R(h) h→0
= h + R(h), mit R(h) = r(h)khk, d.h. khk
→ 0
45
R(k)
Noch z.z. → 0 für k → 0
e
kkk
kg(k)k ≤ kkk +
R(k)
≤ kkk + 12 kg(k)k ⇒ kg(k)k ≤ 2kkk falls kkk < δ
e
Das ist gut, denn für y ∈ Rn , kyk < r ist also ϕy : B2r (0) → B2r (0) eine
Kontraktion, es gilt sogar: ϕy (x) ∈ B2r (0). Damit liefert der Banachsche Fixpunktsatz,
dass ϕy ∀y ∈ Br (0) einen eindeutigen Fixpunktsatz
x ∈ B2r (0). D.h. ∀y ∈ Br (0) ∃!x ∈ B2r (0) mit f (x) = y.
Dann ist g die Umkehrabb. von f U0 , denn zu x ∈ U0 g(f (x)) = g(y) = x
(iv) In einer Umgebung (1,0) und (-1,0) kein Auflösen der Gestalt y = g(x),
aber eine der Form x = g ∗ (y), hier ist (bei (1,0))
q p
g ∗ (y) = 2 2 + 2 1 − 4y 2 , y ∈ − 12 , 21 hier g ∗ (0) = 1
1
Realistischer Wunsch: Die Gleichung f (x, y) kaum lokal bei (a, b) durch
∂f
y = g(x) aufgelöst werden, falls ∂y 6 0 gilt.
=
(a,b)
0 0
Dann ist f 0 = fx fy
n m x x
Beweis: Sei Φ : U → R × R (x, y) 7→ Φ = . Dann ist
y f (x, y)
a I n 0
Φ stetig diffbar, es gilt g(x) = y Φ0 = 0 R
0
b fx (a, b) fy (a, b)
0 a
und damit ist Φ invertierbar, denn aus
b
IRn 0 h h ! 0
0 0 = 0 0 =
fx (a, b) fy (a, b) k fx (a, b)h + fy (a, b)k 0
0
⇒ h = 0 und fy (a, b)k = 0, also auch k = 0
ξ ξ
U0 auf V ist. Dann hat Φ−1
: V → U0 die Form
0 Φ−1
0 =
η h(ξ, η)
m x
mit h V → R stetig diffbar. Also gilt für ∈ U0
y
x x −1 x x x
f (x, y) = 0 ⇐⇒ Φ0 = ⇐⇒ Φ0 = =
y 0 0 h(x, 0) y
⇐⇒ h(x, 0) = y
Insbesondere mit h(a, 0) = b Da h stetig ist ex. Umgebung U 0 ⊂ Rn von
a und U 00 ⊂ Rm von b mit U 0 × U 00 ⊂ U0 , so dass
∀x ∈ U 0 : h(x, 0) ∈ U 00 ist. Definiere dann g : U 0 → U 00 ,
x 7→ g(x) := h(x, 0). Dann ist g stetig diffbar und es gilt
f (x, y) = 0 ⇐⇒ g(x) = y
Beispiel:
2 cos(t)
α : [0, 2π] → R , t 7→
sin(t)
cos(2t)
β : [0, π] → R2 , t 7→
sin(2t)
t
α und β äquivalten, denn Φ : [0, 2π] → [0, π], t 7→ 2
Bemerkung:
•Sind α und β äquivalente Wege, so haben α und β den
gleichen Bildbereich, den gleichen Durchlaufsinn und die
gleiche Anzahl der Durchläufe.
•Äquivalenz von Wegen ist eine Äquivalenzrelation auf der
Menge der Wege.
(α ∼ β ⇒ β ∼ a, α ∼ α α ∼ β und β ∼ γ → α ∼ γ)
Definition 4.2
Eine Äquivalenzklasse [α] von Wegen α heißt Kurve; Berechnung C := [α].
Jeder Weg α ∈ C = [α] heißt Parametrisierung der Kurve C.
Eine stetig differenzierbare Kurve C heißt regulär, falls α̇(t) 6= 0 für alle
t ∈ [a, b] und α ∈ C gilt. α̇(t) heißt Tangentenvektor (an der Stelle t)
r cos(t)
Beispiel: [0, 6π] 3 t 7→ α(t) = r sin(t) mit r > 0, h > 0
ht
(Schraubenlinse)
−r sin(t)
α̇(t) = r cos(t)
h
√ √
kα̇(t)k = r2 sin2 t + r2 cos2 t + h2 = r2 + h2
Definition 4.3
Sei C eine Kurve in Ra und P1 , P2 , ... , PN ∈ C. Dann heißt
−1
NP
S = {P0 , P1 , ... , PN } Sehnenpolygon und l(S) := kPi+1 − Pi k
i=0
die Länge von S. Die Kurve C heißt rektifizierbar, falls sup l(S) < ∞ gibt.
S
Dann heißt l(C) = sup l(S) Länge der Kurve C.
S
Satz 4.4
Sei C eine stetig differenzierbare Kurve und α : [a, b] → Rd eine
Parametrisierung von C. Dann ist C rektifizierbar und es gilt
´b
L(C) = kα̇(t)kdt
a
Beweis: Sei a = t0 < ... < tN = b eine Zerlegung von [a, b] und seien
Pi = α(t2 ), i = 0, 1, ... , N und S = {P0 , ... , PN } das Sehnenpolygon
NP−1 NP −1
mit der Länge l(S) = kPi+1 − Pi k = kα(ti+1 ) − α(ti )k
i=0 i=0
! 12
´
ti+1 d ´
ti+1
α̇j2 (t)
P
≤ dt = kα̇(t)kdt
ti j=1 ti
!
−1
NP d
P 2
= |α̇j (sij )| (ti+1 − ti )
i=0 j=1
´b
Andererseits kann das Integral kα̇(t)kdt durch Treppenfunktionen approximiert werden:
a
Es sei a = t0 < ... < tN := b eine Zerlegung von
´
b
−1
NP
[a, b] mit |α̇(t)|dt − kα̇(ti )k(ti+1 − ti ) < 2ε
a i=0
Nun folgt mit Sehnenpolygon zu dieser Zerlegung:
N −1 N −1
P P
k α̇(ti )k(t i+1 − ti ) − l(S) =
(k α̇(ti )k − η i )(ti+1 − ti )
i=0 i=0
−1
NP
≤ |kα̇(ti )k − ηi |(ti+1 − ti )
i=0
α̇1 (ti ) α̇1 (s i1 )
NP −1
≤
.. − .. k(ti+1 − ti )
. .
Inv. 4−Ungl. i=0
α̇d (ti ) α̇d (sid )
Es folgt insgesamt:
´b ´b −1
NP −1
NP
| kα̇(t)kdt − l(S)| ≤ | kα̇(t)kdt − kα̇(t)k(ti+1 − ti )| + | kα̇(t)k(ti+1 − ti ) − l(S)|
a a i=0 i=0
ε ε
< 2
+ 2
=ε
´ ´ ´b
Dann heißt f ds := f (x)dx := f (α(t))kα̇(t)kdt
C C a
skalares Kurvenintegral von f über C, ds = kα̇(t)kdt
heißt skalares Bogenelement.
´b ´ ´b ´b
= f (α(t))kα̇(t)kdt | f : C → R, c 7→ 1, 1ds f (α(t))kα̇(t)kdt = kα̇(t)kdt = l(C)
´a ´ ´ C a a
• (λf + µg)ds = λ f ds + µ g ds
C
´ C C
•| f ds| ≤ l(C) sup|f (x)|
C x∈C
Definition 4.6
Sei Ω ∈ Rd offen. Dann heißt eine stetig diffbare Abb.
v : Ω → Rd Vektorfeld.
•Bsp.: elektrische magnetische Felder.
Definition 4.7
Sei Ω ∈ Rd offen, v : Ω → Rd ein Vektorfeld und C eine
reguläre Kurve.(d.h. ∃ stetig diffbare Parametrisierung
α : [a, b] → Rd mit α̇(t) 6= 0) innerhalb von Ω. Dann heißt
´ ´b
v · dx := v(α(t)) · α̇(t)dt
C a ↑Skalarpr.
Bemerkung:
´b ´b P
d
v(α(t)) · α̇(t)dt = vi (α(t))α̇i (t)dt
a a i=1
56
d ´b
P ˙Pd ´
= vi (α(t))αi (t)dt =: vi dxi
i=1 a i=1 C
´
Dann ist v · dx (ein Maß für) die Arbeit, die geleistet wird, wenn ein
c
zweiter Massepunkt entlang C bewegt wird.
´ ´b α(t)
Es ist v · dx = − kα(t)k 3 · α̇(t)dt
C a
d 1 d √ 1
Wegen dt kα(t)k
= dt α2 (t)+α2 (t)+α2 (t)
1 2 3
= − 12 √ 1
3 (2α1 (t)α˙1 (t) + 2α2 (t)α˙2 (t) + 2α3 (t)α˙3 (t))
α21 (t)+α22 (t)+α23 (t)
! !
α1 (t) α˙1 (t)
1
= − kα(t)k3 α2 (t) · α˙2 (t)
α3 (t) α˙3 (t)
α(t)
= − kα(t)k2 · α̇(t)
folgt
´ ´b d 1 1 1
v · dx = dt kα(t)k
dt = kα(b)k
− kα(a)k
C a
Achtung: Ergebnis hängt nur von Anfangs und Endpunkt der Kurve ab!
Definition 4.8
Sei Ω ⊂ Rd offen und v : Ω → Rd ein Vektorfeld. Dann heißt v
konservativ genau dann wenn das (vektorielle) Kurvenintegral über
Kurven in Ω nur von Anfangs- und Endpunkt der Kurve abhängt.
x 3
Beispiel: v(x) = − kxk3 ist ein konservaties Vektorfeld in R \ {0}
Satz 4.9
Es sei v : Ω → Rd ein Vektorfeld. Dann ist v genau dann konservativ, falls
eine stetig diffbare Abb. U : Ω → R existiert, v = grad U. Dann gilt für jede
Kurve C ist Anfangspunkt P1 und Endpunkt P2 :
´
v · dx = U(P2 ) − U(P1 )
C
U heißt Potential von v.
Zeige: grad U = v
Zu x ∈ Ω wähle kleine Umgebung in Ω und h > 0, so dass
x + hej ∈ Ω gilt. Dann ist
x́ x́
U(x + hej ) − U(x) = v · dy − v · dy
x0 x0
h́ h́
α : [0, h] → Rd , t 7→ x + tej = v(x + tej ) · ej dt = · · · = vj (x + tej )dt
0 0
h́
∂U U (x+hej )−U (x) 1
∂xj
(x) = lim h
= lim vj (x + tej )dt
h→0 h→0 h 0 stetig in t
Definition 4.10
Es sei Ω ein Gebiet in Rd (d.h. offen und zusammenhängend).
Dann heißt Ω sternförmig , falls ein x0 ∈ Ω existiert, so dass für alle
x ∈ Ω die Gerade h(t) = x0 + t(x − x0 ), t ∈ [0, 1] in Ω enthalten ist.
Zwischenbetrachtung: v : Ω → Rd , U Potential
∂vi
∂xk
∂ ∂U
= ∂xh ∂xi
= ∂x∂U
k ∂xi
= ∂U
∂xi ∂xk
= ∂v
∂xi
k
S.v. Schwarz
Definition 4.11
Ein Vektorfeld v : Ω → Rd heißt rotationsfrei, falls
∂vi ∂vk
∂xk
= ∂xi
, i, k = 1, ... , d gilt.
Bemerkung: • v konservativ ⇒ v rotationsfrei
59
∂v3 ∂v2
∂x2 − ∂x3
•d = 3, rot v = (Ox v) := ∂v1 − ∂v3
∂x3 ∂x1
∂v2 ∂v1
∂x1 − ∂x2
v : Ω → R3 rotationsfrei ⇐⇒ rot v = 0
Bild: R3 nicht rotationsfrei
rotationsfrei:
1́
= vk (x) − t(grad vk )(x0 + t(x − x0 )) − (x − x0 )dt
0
1́ d
P ∂vk
= vk (x) − ∂xi
(x0 + t(x − x0 ))t(xi − x0i )dt
0 i=1
∂vi ∂vk
⇒ Damit folgt wegen ∂xk
= ∂xi
∂U
∂xk
(x) = vk (x), k = 1, ... , d ⇒ grad U = v
yex ey sin(z) + x + y
Beispiel: v(x, y, z) = xexy sin(z) + x + y − z in R3
exy cos(z) − y + z
Hier ist rot v = 0, d.h. ∃U : R3 → R mit grad U = v
Bestimme U!
∂U ! x2
∂x
= yexy sin(z) + x + y ⇒ U(x, y, z) = exy sin(z) + 2
+ xy + ϕ(y, z)
∂U ∂
xexy sin(z) + x + y − z = ∂y
= xexy sin(z) + x + ∂y
ϕ(y, z)
∂
⇒ ∂y
ϕ(y, z) =y−z
y2
⇒ ϕ(y, z) = 2
− zy + ψ(z)
xy ∂U ∂
e cos(z) − y + z = ∂z
= exy cos(z) − y + ∂z
ψ(z)
∂ z2
⇒ ∂Z
ψ(z) = z, ψ(z) = 2
+c
x2 y2 z2
⇒ U(x, y, z) = ex y sin(z) + 2
+ xy + 2
− zy + 2
+ c, c ∈ R
5. Integralrechnung im Rd
Idee: Treppenfunktionen auf Quadern
→ stetige Fkt. auf Quadern
→ stetige Fkt. auf offenen Mengen
d
Q
V (Q) = (bi − ai ) wobei
i=1
ai = inf Ii , bi = sup Ii , i = 1, ... , d
Definition 5.3
Sei Q := Q1 , ... , QN die Vereinigung von Quadern Q1 , ... , QN ⊂ Rd .
Die charakteristische Funktion χQi von Qi ist definiert als
1 für x ∈ Qi
χQi : Q → R, χQi (x) =
0 sonst
N
P
Für c1 , ... , cN ∈ R ist ϕ : Q → R, ϕ = ci χQi eine Treppenfkt.
i=1
Sind die Qi paarweise disjunkt(p.w.disj.), so nennen wir die
Darstellung von ϕ disjunkt.
Rasterung unterscheiden.
Lemma 5.4
Zu jeder Treppenfkt. ϕ auf Q gibt es eine Rasterung R1 , ... , RM
M
P
von Q und d1 , ... , dm ∈ R mit ϕ = dj χRj , ϕ besitzt also
j=1
eine disjunkte Darstellung.
N
S N
P
Beweis: Sei Q = Qi , ϕ = ci χQi .
i=1 i=1
Sei R1 , ... , RM eine Rasterung von Q (also von Q1 , ... , QN )
P
Wir setzen dj := ci .
i∈{1,.. ,N | Rj ∩Qi 6=∅}
Definition 5.5
N
P
Sei ϕ = ci χQi eine Treppenfunktion in disjunkter Darstellung.
i=1
´ N
P
Dann heißt ϕ(x)dx := ci · V (Qi ) Integral von ϕ über Q.
Q i=1
´
• Ist ϕ(x) ≥ 0, also alle cj ≥ 0, so ist ϕdx die Summe der
Q
Lemma 5.6
(1) Seien ϕ, ψ TF(Treppenfkt.) auf Q und α, β ∈ R, so ist
´ ´ ´
(αϕ + βψ)(x)dx = α ϕ(x)dx + β ψ(x)dx (Linearität)
Q Q Q
(2) Ist ϕ(x) ≥ 0 für fast alle x ∈ Q (d.h. Es gibt eine Rasterung
Q so daß ϕ(x) ≥ 0 auf allen Quadern mit Volumen 6= 0)
63
´
so ist ϕ(x)dx ≥ 0
Q
´ ´
(3) Aus ϕ = ψ fast überall auf Q, folgt ϕ(x)dx = ψ(x)dx
Q Q
M
P
Beweis: (2) Sei also ϕ = dj χRj mit einer passenden
j=1
Rasterung R1 , ... , RM
Dann ist für ein j = 1, ... , M . Für x ∈ Rj :
0 ≤ ϕ(x) = dj , falls V (Rj ) 6= 0,
´ PM
also ϕ(x)dx = dj V (Rj ) ≥ 0
j=1
Q
= 0, falls V (Rj ) = 0
≥ 0, falls V (R ) 6= 0
j
´ PM PM PM
(5) | ϕ(x)dx| = | dj V (Rj )| ≤ |dj | V (Rj ) ≤ kϕk∞ V (Rj ) = kϕk∞ V (Q)
Q j=1 j=1 |{z} j=1
≤kϕk∞
Beweis: Die TF ϕ hat eine disj. Darstellung, die also auf einer
64
N
S M
S
Dann ist also Q = Qi , R = Rj , Qi p.w. disj., Rj p.w. disj.
i=1 j=1
N S
S M
also Qi × Ri p.w. disj. und Q × R = Qi × Rj .
i=1j=1
N P
P M
Dann besitzt ϕ eine disj. Darstellung der Form ϕ = dij χQi ×Rj
i=1j=1
Es ist χQi ×Rj (x, y) = χQi (x) · χRj (y) und V (Qi × Rj ) = V (Qi ) · V (Rj )
PN PM PP
Für x ∈ Q ist ϕ(x, y) = αij χQi ×Rj (x, y) = dij χQi (x)χRj (y)
i=1j=1 i j
M
N
P P
= dij χQi (x) · χRj (y) also (a)
j=1 i=1
!
´ M P
P N N
P M
P
ψ(x) = ϕ(x, y)dy = dij χQi (x) · V (Rj ) = dij V (Ri ) χQi (x)
R i=1ı́=1 i=1 j=1
also (b)
´ ´ ´ ´
N P
M
P
ϕ(x, y)dy dx = ψ(x)dx = dij V (Rj ) · V (Qi ) = ϕ(z)dz also(c)
Q R Q i=1j=1 Q×R
Satz 5.8(Additivität):
Sind Q0 und Q1 disjunkte Quader in Rd , so ist
´ ´ ´
S
ϕdx = ϕdx + ϕdx
Q0 Q1 Q0 Q1
Satz 5.9
Ist f eine stetige Funktion auf einem kompakten Quader Q ⊂ Rd , so
ist f gleichmäßiger Grenzwert einer Folge von TF auf Q.
Also ist ϕN eine TF auf Q und nach Wahl von N gilt kϕN − f k∞ < ε
´ ´ ´
Also | ϕn dx − ψn dx| = | (ϕn − ψn )dx| ≤ kϕn − ψn k∞ V (Q) < 2εV (Q)∀n > N
Q Q Q
!
´ ´
Also ist ϕn dx − ψn dx eine Nullfolge
Q Q
n
´ ´ ´
Notation: ϕdx = ϕ(x)dx = ϕ(x1 , ... , xd )d(x1 , ... , xd )
Q Q Q
Lemma 5.11
Seien f, g : Q → R glm. GW von Folgen von TF.
´ ´ ´
(a) (αf + βg)dx = α f dx + β g dx, α, β ∈ R.
Q Q Q
´ ´
(b) | f dx| ≤ |f |dx ≤ kf k∞ V (Q)
Q Q
´ ´
(c) Aus f (x) ≤ g(x)∀x ∈ Q folgt f dx ≤ g dx.
Q Q
´
(d) Aus |f |dx = 0 folgt f (x) = 0 ∀x ∈ Q, falls f stetig ist
Q
´ ´ ´ ´
Also | f dx| = | lim ϕn dx| ≤ lim |ϕn |dx = |f |dx.
Q n→∞ Q n→∞ Q Q
´
Insbes. gilt kϕn k∞ → kf k∞ , also |f |dx = lim kϕn k∞ · V (Q) = kf k∞ V (Q)
Q n
Satz 5.12(Fubini):
Seien Q ⊂ Rp ,R ⊂ Rq komp. Quader, f : Q × R → R stetig.
´
(a) Die Abb. x 7→ F1 (x) := f (x, y)dy ist stetig auf Q,
´ R
y 7→ F2 (y) := f (x, y)dx ist stetig auf R.
Q
!
´ ´ ´ ´ ´ ´
(b) f (z)dz = f (x, y)d(x, y) = f (x, y)dy dx = f (x, y)dx dy.
Q×R Q×R Q R R Q
67
Beweis: (a) f ist auf Q × R kompakt sogar gleichmäßig stetig, für ε > 0
gibt es δ > 0, so dass insbesondere
0 0
x x x x
|f (x, y) − f (x0 , y)| < ε für alle , ∈ Q × R mit − <δ
y y y y
(b) Sei ϕn eine Folge von TF auf Q × R die glm. gegen f konvergiert,
´ ´
also f (z)dz = lim ϕn (z)dz. Für x ∈ Q ist ϕn (x, ·) eine TF auf R
Q×R n→∞Q×R
´
und ψn (x) := ϕn (x, y)dy eine TF auf Q.
R
´
Es gilt: |F1 (x) − ϕn (x)| = | (ϕn (x, y) − f (x, y))dy| ≤ kϕn − f k∞ V (R)
R
also kψn − F1 k∞ ≤ kϕn − f k∞ V (R) → 0
´ ´ n→∞
also | F1 (x)dx − ψn (x)dx| ≤ kF1 − ψn k∞ V (Q) → 0
Q Q
´ ´ ´ ´
Also f (z)dz = lim ϕn (z)dz = lim ϕn (x, y)sy dx
Q×R n Q×R n Q R
´ ´ ´ ´
= lim ψn (x)dx = F1 (x)dx = f (x, y)dy dx
n→∞ Q Q Q R
Satz 5.13
Sei Ω ⊂ Rd offen, Ω 6= ∅. Dann ex. eine Folge kompakter Quader
◦ ◦
∞
{Qj }j=1 mit paarweise disjunktem Inneren (d.h. Qi ∩ Qj = ∅, i 6= j)
68
∞
S
so dass (i) Ω = Qi
i=1
(ii) Jede kompakte Teilmenge von Ω wird bereits durch endlich
viele Quader überdeckt.
S
Beweis: Sei d = 2. Setze K0 := {z0 kompake Gitterzelle, z0 ⊂ Ω}
k
Bilde das Netz 1-ter Stufe, welche aus Gitterzellen mit x = 2n
und
l
y= 2n
, k, l ∈ Z bedeckt und setze
S
K1 = {z1 kompakt 1 − ter Stufe, z1 ⊂ Ω} \ K0
So geht das weiter, ... , das Netz m-ter Stufe hat Gitterzellen
k l
x= 2m
,y = 2m
, k, l ∈ Z und es ist
S m−1
S
Km = {zm kompakte Gitterzelle m − ter Stufe zm ⊂ Ω} \ Ki
i=1
∞
S
Es gilt nach Konstruktion Km ⊂ Ω. Sei nun x0 ∈ Ω. Da Ω
m=0
offen ist ex. eine Kugel B(x0 , r) ⊂ Ω mit r > 0. Der Punkt x0 ist stets in
den Gitterzellen j-ter Stufe enthalten. Wähle m ∈ N so,dass
√
2
2m
< r gilt, dann ex. eine Gitterzelle m-ter Stufe zm mit
∞
S
x0 ∈ zm ⊂ B(x0 , r) ⊂ Ω. Daher ist x0 ∈ K0 ∪ ... ∪ Km ⊂ Ki
i=1
∞
S
⇒Ω= Ki und die Ki bestehen aus endlich vielen oder abzählbar
i=1
vielen kompakten Quadern.
69
dist(K,∂Ω)
(ii) d = 2 Sei K ⊂ Ω kompakt und Ω 6= R2 . Wähle r := 2
Dann ist für jedes x ∈ K die Kugel B(x, r) ⊂ Ω Wähle nun die Gitterzellen
√
2
m-ter Stufe mit 2m
< r ,die nichtleeren Schnitt mit K haben.
Dies sind endlich viele, K wird durch deren Vereinigung überdeckt,
alle Zellen liegen in Ω.
Definition 5.14
Sei Ω ⊂ Rd offen und f : Ω → R stetig. Dann heißt f über Ω integriebar,
N ´
P
falls ein M ≥ 0 existiert, so dass |f (x)|dx ≤ M für je endlich viele
k=1Qk
◦ ◦
kompakte Quader Qi in Ω gilt, wobei Qi ∩ Qj = ∅, i 6= j.
´ ∞ ´
P
Ist f : Ω → R integrierbar, dann heißt f (x)dx := f (x)dx
Ω k=1Qk
∞
S
das Integral von f über Ω ,wobei Ω = Qk wie in Satz 5.13.
k=1
Nach Voraussetzung gilt |f (x)| ≤ g(x) ≤ |g(x)| und aufgrund der Monotonie
des Integrals von stetigen Funktionen auf Quadern folgt
PN ´ N ´
P
|f (x)|dx ≤ |g(x)|dx ≤ Mg
k=1 Qk k=1 Qk
Korollar 5.16
Sei Ω eine beschränkte offene Menge in Rd und f : Ω → R sei
beschränkt und stetig. Dann ist f über Ω integrierbar.
ˆ ˆ ˆ )
g(x) h(x) h(x 0
h ´ h(x)
P ´ h ´
P
≤ |f (x, y)|dy dx = G(x)dx ≤ MG weil G : Ω0 → R intbar.
k=1 Q0 g(x) k=1 Q0
k k
Definition 5.18
Eine Menge N ⊂ Rd heißt Nullmenge falls zu jedem ε > 0 abzählbar viele
∞
S ∞
P
Quader Q1 , Q2 , ... existieren, mit N ⊂ Qk und Vol(Qk ) < ε
k=1 k=1
´
g(b) ´b
Erinnerung: (i) f (y)dy = f (g(x))g 0 (x)dx, g 0 (x) 6= 0 auf (a, b)
g(a) a
Satz 5.19
Seien Ω und Ω0 offene Mengen in Rd und g : Ω → Ω0 Diffiomorphismus.
Dann ist eine stetige Fkt. f : Ω0 → R genau dann über Ω0 = g(Ω)
integrierbar, falls f ◦ g|det g 0 | über Ω integrierbar ist.
´ ´
Es gilt dann f (y)dy = (f ◦ g)(x)|det g 0 (x)|dx
Ω0 Ω
Beispiel: (Polarkoordinaten)
Sei Ω = {(r, ϕ), r ∈ (0, 1), ϕ ∈ (−π, π)}
g : Ω → Ω0 , (r, ϕ) 7→ (r cosϕ, r sinϕ)
Ω0 = {(x, y) ∈ R2 : x2 + y 2 < 1}
g ist Diffiomorphismus
0
cosϕ −r sinϕ
Es gilt: |det g (r, ϕ)| =
sinϕ r cosϕ
∞
T
Es sei α ∈ Wk und g(a) = b, o.B.d.A a = 0 = b
k=1
Sei mk der Mittelpunkt von Wk . Dann gilt
n o
Wk = x ∈ Rd : kx − mk k∞ ≤ 2dk wobei de die halbe Kantenlänge
e
de
von W bezeichnet. Insbesondere ist wegen α = 0 : kmk k∞ ≤ 2k
=0
z}|{
Nun ist g(x) = g(0) + g 0 (0)x + r(x)kxk∞
= g 0 (0)(x + (g 0 (0))−1 r(x)kxk∞ ) = g 0 (0)(x + re(x)kxk∞ )
re(x) → 0 für x → 0
de
folgt kx + kxk∞ re(x) − mk k ≤ kx − mk k∞ + kxk∞ ke
r(x)k∞ ≤ + 2 2dk · ε
e
2k 2
Hilfssatz 2: Sei K ⊂ Ω eine kompakte Menge, deren rand eine Nullfolge ist
und L = g(K). Dann gilt:
min|det g 0 (x)|Vol(K) ≤ Vol(L) ≤ max|det g 0 (x)| Vol(K)
x∈K x∈K
◦ ◦ ◦ ∞
S
Beweis: wähle abzählbar viele kompakte Würfel Wk mit Wk ∩ Wj = ∅ und K = Wk .
k=1
Da der Rand von K eine Nullmenge ist, gilt
◦ ∞
P
Vol(K) = Vol(K) = Vol(Wk ). Da g Diffiomorphismus ist, ist der Rand
k=1
von L = g(K) eine Nullmenge und es gilt:
◦ ◦ ◦ ◦
g(Wi ) ∩ g(Wj ) = g(Wi ∩ Wj ) = ∅, i 6= j
Nach Hilfssatz 1 ist
Vol(g(Wk )) ≤ max|det g 0 (x)| Vol(Wk ) ≤ max|det g 0 (x)| Vol(Wk )
x∈Wk x∈K
und daher folgt
∞ ∞
Vol(g(Wk )) ≤ max|det g 0 (x)| Vol(Wk )
P P
Vol(L) =
k=1 x∈K k=1
0
= max|det g (x)| Vol(K)
x∈K
vertauscht man die Rollen von K und L so folgt auch K = g −1 (L)
0
Vol(K) ≤ maxdet (g −1 ) (y) Vol(L)
y∈L
−1 0
Da (g 0 (x)) = (g −1 ) (y) für y = g(x) [Kettenregel]
1
= det(g 0 (x))−1 = det(g −1 )0 (y), y = g(x)
det g 0 (x)
Also folgt Vol(K) ≤ max det 1g0 (x) Vol(L) = min |det
1
Vol(L)
g(x)|
x∈K
Beweis: Aufgrund der Linearität des Integrals reicht es aus den Hilfssatz für
eine charakteristische Funktion eines kompakten Quaders zu zeigen.
0 1 x∈Q d
Sei Q < Ω ein kompakter Quader und χQ : R , x 7→
0 x∈ /Q
Die Funktion χQ ◦ g : Ω → R verschwindet außerhalb der Menge
g −1 (Q) ⊂ Ω. Da χQ ◦ g|det g 0 | stetig auf g −1 (Q) ⊂ Ω
und damit auf g −1 (Q) integrierbar und damit auch über Ω
(da die Fkt. außerhalb von g −1 (Q) Null ist)
76
´ ´
Zeige noch die Formel χQ (y)dy = |det g 0 (x)|dx
Q g −1 (Q)
Sei ε > 0 und K = g −1 . Dann ist |det K 0 (·)|−1 eine stetige Funktion auf
der kompakten Menge Q ⊂ Ω0 und daher gleichmäßig stetig. Also kann Q
◦ ◦
in Q1 ∪ ... ∪ Qr zerlegt werden. Qi kompakt, Qi ∩ Qj = ∅,i 6= j,
so dass für alle 1, ... , r gibt:
max |det K 0 (y)|−1 − min |det K 0 (y)|−1 ≤ ε
y∈Qi y∈Qi
In Ki := k(Qi ) ⊂ Ω gilt:
max|det g 0 (x)| < min|det g 0 (x)| ≤ ε
x∈Ki x∈Ki
Also max|det g (x)| Vol(Ki ) − min |det g 0 (x)|Vol(K) ≤ εVol(K)
0
x∈Ki x∈Ki
und außerdem
´
min|det g 0 (x)|Vol(Ki ) ≤ |det g 0 (x)|dx ≤ max|det g 0 (x)|Vol(Ki )
x∈Ki Ki x∈K
Hilfssatz 4: Sei f : Ω0 → R stetig und über Ω0 integrierbar. Dann ex. zu jedem ε > 0 eine
Treppenfunktion ϕ mit träger in Ω0 , so dass
´
|f (y) − ϕ(y)|dy < ε
Ω0
Beweis: ÜA.
N ´ N
|f (g(x))| |det g 0 (x)|dx ≤ max |det g 0 (x)| Mf
P P
Vol(Qi )
i=1 Q i=1
Kapitel 6 - Oberflächenintegrale
6.1 Hyperflächen in Rm , Tangentialebene
Definition 6.1
Sei G ⊂ Rm−1 , m ≥ 2, offen und zusammenhängend und p : G → Rm
stetig diffbar. p heißt auf G regulär, falls p injektiv ist und
rang p0 (u) = m − 1, u ∈ G.
Sind p : G → Rm , q : Ge → Rm regulär, so heißen p und q äquivalent,
e → G ex. mit p(ϕ(v)) = q(v), v ∈ G.
falls ein Diffiomorphismus ϕ : G e
Bemerkungen: m = 3
Definition 6.2
Eine Äquivalenzklasse bestehend aus regulären Abbildung p : G → Rm
heißt offene reguläre Hyperfläche in Rm , F = [p].
Beispiel: (Kugeloberfläche)
Sei r > 0 und p : (0, 2π) × (0, π) → R3
r cos(ϕ) sin(θ)
ϕ
7→ r sin(ϕ) sin(θ)
θ
r cos(θ)
79
−r sinϕsinθ r cosϕcosθ
p0 (ϕ, θ) = r cosϕsinθ r sinϕcosθ
0 −sinθ
⇒ p0 (ϕ, θ) = 2
Definition 6.3
Sei p : G → Rm , G ⊂ Rm−1 , m ≥ 2, offen & zshgd eine reguläre Abb.,
F = [p]. Für u ∈ G heißt
∂ ∂
∂x1 p1 (u) ∂xm−1 p1 (u)
Ep(u) := span .. , ... , ..
∂ . .
∂
∂x1 pm (u) ∂xm−1 pm (u)
80
∂p1 ∂p1
∂x1 (u) ··· ∂xm−1 (u)
.. ..
Wobei Sk (u) = ” = ”p0 (u) ohne k-te Zeile
. .
∂pm ∂pm
∂x1 (u) ··· ∂xm−1 (u)
Also insgesamt
m
∂pk
(u)(−1)m+k det Sk (u), j ∈ {1, ... , m − 1}
P
0= ∂xj
k=1
Definition 6.4
F sei reguläre Fläche mit p : G → Rm regulär. Setze
Bk (u) := (−1)m+k det Sk (u),k = 1, ... , m
B1 (u)
Dann heißt N (p(u)) := ... ∈ Rm Normalenvektor auf die
Bm (u)
Tangentialebene Ep(u) am Punkt p(u) ∈ F .
∂p1
∂xj (u)
..
Bemerkung: Es gilt für ∈ Ep(u) , j ∈ {1, ... , m − 1} :
.
∂pm
∂xj (u)
81
* ∂p1 (u) B1 (u)
+
∂xj m m
.. .. ∂pk ∂pk
(u)(−1)m+k det Sk (u)
P P
. , . = ∂xj
(u)Bk (m) = ∂xj
∂pm k=1 k=1
∂xj (u)
Bm (u)
•m = 3 ! ! !
B1 (u) det S1 (u) ∂1 p2 ∂2 p3 − ∂1 p3 ∂2 p2
N (p(u)) = B2 (u) = −det S2 (u) = −∂1 p1 ∂2 p3 + ∂1 p3 ∂2 p1
B3 (u) det S3 (u) ∂1 p1 ∂2 p2 − ∂1 p2 ∂2 p1
! !
∂1 p1 ∂2 p1
= ∂1 p2 × ∂2 p2
∂1 p3 ∂2 p3
!
∂1 p1 ∂2 p1
p0 (x1 , x2 ) = ∂1 p2 ∂2 p2
∂1 p3 ∂2 p3
Definition 6.5
◦
Sei M ⊂ Rm−1 kompakt und ∂M Nullmenge, M sei zusammenhängend
und p : M → Rm sei stetig diffbar. Dann heißt p quasiregulär, falls
p ◦ regulär ist(siehe Def 6.1).
M
Definition 6.6
Sei F ein quasireguläres Hyperflächenstück in Rm , p : M → Rm
zugehörige Darstellung, und Bi (u) := (−1)m+i det Si (u), wobei
Si (u)” = ”p0 (u) ohne i-te Zeile. Dann ist der Flächeninhalt
|F | von F definiert durch
´ ´p 2
|F | := do := 2 (u) du
B1 (u) + ... + Bm
F M
´ P
rm
= Bi2 (u) du
M i=1
Also ist
´ ´
π́ 2π
r2 sinθ d(ϕ, θ) = r2 sinθ dϕdθ
[0,2π]×[0,π] 0 0
π́
= r2 2π sinθdθ = r2 2π2 = 4πr2
0
84
Definition 6.7
Sei F ⊂ Rm quasireguläres Hyperflächenstück p : M → Rm
quasireg. Darstellung und f : F → R stetig. Dann heißt
´ ´ p
f (x)do := f (p(u)) B12 (u) + ... + Bm
2 (u)du
F M
Oberflächenintegral von f über F .
B3 (u) ∂1 p3 ∂2 p3
n(p(u)) = k·k
= k·k
* +
(i) (i) (i) (i) (i) (i) (i) (i) (i) (i)
g(p(u1 , u2 )), p(u1 + h, u2 ) − p(u1 , u2 ) × p(u1 , u2 + k) − p(u1 , u2 )
(i) (i) h (i) (i) 0
≈p0 (u1 ,u2 ) ≈p0 (u1 ,u2 )
0 k
* ! ! +
∂1 p1 ∂2 p1
(i) (i) (i) (i) (i) (i)
≈ g(p(u1 , u2 ) , ∂1 p2 (u1 , u2 ) × ∂2 p2 (u1 , u2 ) |h · k| = |Ri |
∂1 p2 ∂2 p3
D E
(i) (i) (i) (i)
= g(p(u1 , u2 ) ), n(p(u1 , u2 )) |Ri |
Summen bilden R kleiner werden lassen
´
” hg(x), n(x)ido” Fluss des Feldes g durch F .
F
Problem: Normalenvektor kann nach ”innen” oder nach ”außen” zeigen.
Definition 6.8
Es sei F ein quasireguläres Hyperflächenstück. p : M → Rm eine
Darstellung von F . Dann heißt F orientierbar falls es ein
◦
stetiges Normalenfeld n(·) auf p(u) : u ∈ M ⊂ F gibt.
85
http://www.scienceblogs.de/mathlog/Moebiusband wikipedia.png
Definition 6.9
Sei F ein orientierbares quasireguläres Hyperflächenstück mit normiertem
Normalenfeld n(·) und quasiregulärer Darstellung p : M → Rm ,
M ⊂ Rm−1 kompakt. Sei Ω offene Menge im Rm mit F ⊂ Ω und
g : Ω → R ein Vektorfeld. Dann heißt
´ ´ p
hg(x), n(x)ido = hg(p(u)), n(p(u))i B12 (u) + ... + Bn2 (u)du
F M
der Fluss des Feldes g durch das Flächenstück F .
Achtung: Vorzeichen hängt von p bzw. der Wahl des Normalenfeldes ab.
Man misst den Fluss ”rein” oder ”raus”.
86
Kapitel 7 Integralsätze
7.1 Divergenz und der Satz von Gauß
◦ ◦
n ◦
o
Es sei x ∈ R3 , h > 0 und Qn (x) = x ∈ R3 : |xi − xi | ≤ h, i = 1, 2, 3
◦ ◦
ein Würfel mit Mittelpunkt x und Kantenlänge 2h. Der Rand ∂Qn (x)
ist die vereinigung von 6 quasiregulären Flächenstücken mit nach Außen
weisenden Normalenvektoren.
n ◦
o
(1)
F± : M1 = (x1 , x2 ) ∈ R2 : |x1 − xi | ≤ h, i = 1, 2 → R3
x1 0
x1 (1)
7→ x 2 , n± (x) = 0
x2 ◦
x3 ±h ±1
n ◦
o
(2)
F± : M2 = (x2 , x3 ) ∈ R2 : |x1 − xi | ≤ h, i = 2, 3 → R3
◦
x 1 ±h ±1
x2 (2)
7→ x2 , n± (x) = 0
x3
x3 0
n ◦
o
(3)
F± : M3 = (x1 , x3 ) ∈ R2 : |x1 − xi | ≤ h, i = 1, 3 → R3
x1 0
x1
7→ x◦2 ±h , n± (x) = ±1
(3)
x3
x3 0
Nun sei g ein Vektorfeld im R3 . Dann ist der Fluss von g durch
◦
∂Qh (x) gegeben durch:
87
´ 3
P ´ D (i)
E ´ D
(i)
E
hg(x), n(x)ido = g(x), n+ (x) do + g(x), h− (x) do
◦ i=1 (i) (i)
∂Qh (x) F+ F−
!
´ ◦
0 √ ´◦
0 ´ ´ ´
= < g(x1 , x2 , x3 + h, 0 > 0 + 0 + 1d(x1 , x2 ) + < g(x1 , x2 , x3 − h), 0 >d(x1 , x2 ) + + +
M1 1 M1 −1 M2 M2 M
´ ◦ ◦ ´ ´
= (g3 (x1 , x2 , x3 + h) − g3 (x1 , x2 , x3 − h)d(x1 , x2 ) + ... + ... (I)
M1 M2 M3
Nun ist aber !
!
◦ ◦
◦ ◦ ◦ 0◦ ◦ ◦ x1 − x1
x1 − x1
g3 (x1 , x2 , x3 ± h) = g3 (x1 , x2 , x3 ) + g3 (x1 , x2 , x3 ) ◦
+ r(x)
◦
x2 − x2 x2 − x2
◦
x3 − x3
±h
´ ◦ ◦ ◦
(I) = 2h ∂x∂ 3 g3 (x1 , x2 , x3 ) + o(h) d(x1 , x2 ) + ...
M1
◦ ◦ ◦
= 2h ∂x∂ 3 g3 (x1 , x2 , x3 ) + o(h) (2h)2 + ...
◦ ◦ ◦
◦
∂ o(h)
= ∂x3 g3 (x1 , x2 , x3 ) + 2h Vol(Qh (x)) + ...
◦ ◦ ◦ ◦ ◦ ◦ ◦ ◦ ◦ ◦ ◦
= ∂ ∂
∂x1 g1 (x1 , x2 , x3 ) + ∂x2 g2 (x1 , x2 , x3 ) + ∂
∂x3 g3 (x1 , x2 , x3 ) Vol(Qh (x)) + 3 o(h)
2h Vol(Qh (x))
´
hg(x),n(x)ido
◦ 3 ◦
∂Qh (x) P ∂
⇒ lim ◦ = ∂x
gi (x)
h→0 Vol(Qh (x) i=1
i
◦ 3 ◦
∂
P
Fluss von g durch ∂Qh (x)) ist proportional zu g (x)
∂xi i
i=1
Definition 7.1
Sei G ⊂ Rm , m > 1, offen und zusammenhängend und g : G → Rm
stetig differenzierbar. Dann heißt
m
∂
P
div(g) : G → R,x 7→ g (x)
∂xi i
i=1
Divergenz(Quellendichte) des Vektorfeldes g.
Bemerkung: ist div(g(x)) > 0, ”so fließt aus x das Feld raus”(Quelle)
Ist div(g(x)) < 0, ”so fließt das Feld in x rein”(Senke)
88
∂ ∂ ∂
div(g(x)) = g (x)
∂x1 1
+ g (x)
∂x2 2
+ g (x)
∂x3 3
Ω→R
◦
Beweis: Sei x der Mittelpunkt des Würfels Q mit Kantenlänge 2h, h > 0,
n ◦
o
d.h. Q = x ∈ R3 : |xi − xi | ≤ h, i = 1, 2, 3
Setze dann
(1) ◦
F± : M1 = {(x1 , x2 ) ∈ R2 : |xi − xi | ≤ h, i = 1, 2}
0
!
x1
x1 (i)
7→ x 2 , u± (x) = 0
x2 ◦
x3 ± h ±1
(2) ◦
F± : M2 = {(x2 , x3 ) ∈ R2 : |xi − xi | ≤ h, i = 2, 3} → R3
◦
±1
!
x ± h
x2 1 (2)
7→ x2 , n± (x) = 0
x3
x3 0
n ◦
o
(3)
F± : M3 = (x1 , x3 ) ∈ R : |x1 − xi | ≤ h, i = 1, 3 → R3
2
x1 0
x1
7→ x◦2 ±h , n± (x) = ±1
(3)
x3
x3 0
◦
´ ∂ Fubini ´ x1´+h
∂
g (x)dx =
∂x1 1
g (x , x2 , x3 )dx1 d(x2 , x3 )
∂x1 1 1
Q M2 ◦
x1 −h
Hauptsatz 1−dim. ´ ◦ ◦
= g1 (x1 + h, x2 , x3 ) − g1 (x1 − h.x2 , x3 ) d(x2 , x3 )
M2
´ ´
1 √ −1
◦ ◦ p
= < g1 (x1 + h, x2 , x3 ), 0 > 1 + 0 + 0d(x2 , x3 ) + < g1 (x1 − h.x2 , x3 ) , 0 > (−1)2 + 0 + 0d(x2 , x3 )
M2 0 M2 0
´ D (2)
E
= g(x), n+ (x) do
(2)
F+
89
´ ∂
´ D (1)
E ´ D (1)
E
g (x)dx
∂x3 3
= ... = g(x), n+ (x) do + g(x), n− (x) do
Q F+
(1)
F−
(1)
Summieren:
´ 3 ´ D
P (i)
E ´ D (i)
E
div(g(x))dx = g(x), n+ (x) do + g(x), n− (x) do
Q i=1 (i) (i)
F+ F−
´
= hg(x), n(x)ido
∂Q
Definition 7.3
Sei m ≥ 2 und G ⊂ Rm beschränkt, offen und zusammenhängend.
Dann heißt G zulässiges Gebiet, falls ∂G sich aus endlich vielen
orientierten, quasiregulären Hyperflächenstücken, dessen Normalenfelder
ins Äußere von G weisen, zusammensetzt.
D.h. ∃N ∈ N, p(j) : Mj → Rm , Mj ⊂ Rm−1 , quasiregulär, j = 1, ... , N ,
N ◦ ◦
so dass mit Sj := p(j) (u) : u ∈ Mj gilt: ∂G =
S
Sj , Sj ∩ Sk , k 6= j und
j=1
◦
∀x ∈ Sj ∃ε > 0 : x + tn(j) (x) ∈
/ G,t ∈ (0, ε)
90
Bemerkung:
(1) Der Fluß des Feldes durch den nach außen orientierten Rand
von G ist gleich dem Integral der Divergenz des Feldes über g.
In diesem Sinne ist der Satz von Gauß das multidimensionale Substitut
des Hauptsatzes der Differential und Integralrechnung(Ana 1).
´
supp(g) = {x ∈ G : g(x) 6= 0} Dann gilt : div(g(x))dx = 0
G
Hilfssatz 2:
G ⊂ Rm zulässiges Gebiet, p(i) : Mi → Rm , Mi ⊂ Rm−1 , Si = p(i) (Mi ),
N
S ◦ ◦
S N ◦
∂G = Si und x0 = x1 , ... , xm ∈ Si . Dann ex. ρ > 0 so dass für
i=1 i=1
m
g : G → R stetig diffbar mit g(x) = 0 für kx − x0 k ≥ ρ, x ∈ G gilt:
´ ´
div(g(x))dx = hg(s), n(s)ido
G ∂G
◦
Beweis HS2: Da Sj lokal Graph einer stetig diffbaren Funktion h
ist existieren γ > 0, δ > 0 und
n ◦
o
W 0 = x0 = (xi , ... , xm−1 ) ∈ Rm−1 , |xj − xj | < γ, j = 1, ... , m − 1
◦
Q = {x = (x0 , xm ) ∈ Rm : x0 ∈ W 0 , |xm − xm | < δ}
und h : W 0 → R stetig diffbar mit
Q ∩ ∂G = {x = (x0 , xm ) ∈ Rm : x0 ∈ W 0 , xm = h(x0 )} und
Q ∩ G = {x = (x0 , xm ) ∈ Q : xm < h(x0 )}
92
φ(Q ∩ G) ⊂ y = (y 0 , ym ) ∈ Rm , y 0 ∈ W 0 , 0 ≤ ym ≤ 2δ =: P
Also: ∂
g
∂xj j
(ψ(y)) = ∂
ge
∂xj j
(y) + ∂
ge
∂xm j
(y) ∂x∂ j h(y 0 )
∂
g
∂xm m
(ψ(y)) = − ∂x∂m gf
m (y)
TS ´ m−1 ´ ´
div(g(ψ(y)) |detψ 0 (y)|dy = ∂ ∂
h(y 0 )dy ∂
P
= ge (y)
∂xj j
+ ∂xj
− gf (y)dy
∂xm m
P j=1 P P
= ...
ˆ
´ ´
∂ ∂
ge (y)dy
∂xj j
= gej (y1 , ... , yj , ... ym )dyj d(y1 , ... , ym ), y j nicht dabei
P ... ∂xj
| {z }
◦ ◦
ge (y , ... , yj−1 , xj − γ, yj+1 , ... , ym ) − gj (... , xj + γ, ...)
|j 1 {z } | {z }
=0 ♥ =0
♥ ⇐⇒ g(ψ(y)) = 0, y ∈ ∂P \ {y ∈ P : ym = 0}
´ ∂ ´ ∂ ´ ∂
2δ
∂xm j
∂ 0
ge (y) ∂xj h(y )dy = ∂xj h(y ) 0
ge (y)dym dy0
∂xm j
P W0 0
!
´
= ∂x∂ j h(y 0 ) gej (y 0 , 2δ) − gej (y 0 , 0) dy0
W0 =0 wegen ♥
und analog
94
´ ∂
´ 0 0
gf (y)dy
∂xm m
= − gf
m (y , 0)dy
P W0
y 0 =x0 ´ m−1
gj (ψ(x0 , 0)) ∂x∂ j h(x0 ) − gm (ψ(x0 , 0))dx0
P
= −
W0 j=1 | {z } | {z }
(x0 ,h(x0 )) (x0 ,h(x0 ))
*
∂
− ∂x 1
h(x0 ) +
´ ..
dx0
= g(x0 , h(x0 )), .
− ∂ h(x0 )
W0 ∂xm−1
1
´
= (g(x), n(x))do
Q∩∂G
N
Hilfssatz 4: Seien ∂Si = p(i) (∂Mi ) und K =
S
∂Si due
i=1
95
Beweis:
N ◦
Si und betrachte Mx := δ ∈ (0, 12 dist(x, K)) : Satz von Gau ß gilt f ür g : G → Rm mit g(y) = 0
S
Sei x ∈
i=1
Aus Hilfssatz 2 folgt: Mx 6= φ. Sei δ(x) = 21 sup Mx so dass insbesondere
N ◦
S
δ(x) ∈ Mx , x ∈ Si
i=1
n ´
P ´
= h(φk g)(x), n(x)ido = hg(x), n(x)ido
k=1∂G ∂G
n n
∂ ∂
P P
div(gε (x)) = div(ψε g)(x) = ∂xj
(ψε g)j (x) = ∂xj
(ψε gj )(x)
j=1 j=1
n
ψε (x) ∂x∂ j gj (x) + gj (x) ∂x∂ j ψε (x)
P
=
j=1
∂ +
∂x1 ψε (x)
*
..
= ψε (x)div(g(x)) + g(x), .
∂
∂xj ψε (x)
Terme von
n n
Q Produktregel
∂ ∂
Q x−f
xj ∂ x−f
xj x−f
xj
Da ψ (x)
∂xi ε
= ∂xi
φ ρj = ∂xi
φ ρj
φ ρj +...
j=1 j=2
n n
P ∂ x−f
xk Q x−f
xj ∂ x−f
xk 1
= ∂xi
φ ρk
φ ρj
= ∂xi
φ ρk ρk
k=1 j=1
j6=k
∂ ∂
und wegen ∂xi
φ(x) = 0, kxk fest ψ (x)
∂xi ε
= 0, kx − xek k > 2ρk
Daher
* ist dann:
∂ +
∂
∂x1 ψε (x)
*
∂x1 ψε (x)
+
´ ´
..
..
g(x),
.
dxk ≤ kg(x)k,
.
dx
G ∂ G
∂ ψε (x)
∂xj ψε (x) ∂xj
x−fxk
∂ φ
1
´ Pn
1
.
ρk
≤ supkg(x)k ρk
.
.
k · 1 dx
x∈G kx−f xk k≤2ρk k=1
x−fxk
∂n φ ρk
97
n
ˆ Wegen 4
P 1
≤ supkg(x)k sup grad(φ(y)) dx ≤ cε
e
x∈G kyk≤2 k=1 ρk
kxk −f
xk k≤2ρk
| {z }
=ck ρm−1
´ ´ ´ k
N ´
bj
=
P (j) (j) ˙
(j)
(j)
ge(α (t)), n (α (t))
α (t)
dt
j=1 aj
˙
* !+
N ´
bj (j)
P g2 (α(j) (t)) α2 (t)
= , ˙ dt
j=1 aj −g 1 (α(j) (t)) (j)
α1 (t)
PN ´ ´
= g · dx = g · dx
j=1 cj ∂G
Korollar 7.7
Sind F und Fe zulässige Flächenstücke mit ∂F = ∂ Fe so gilt:
´ ´
h(rot(g))(x), n(x)ido = h(rot(g))(x), ne(x)ido
F Fe