Figura 1.

Esquemas del Motor Hidrulico

En la figura 1 se observan diferentes perspectivas del motor hidrulico, en la figura de la derecha
se muestra que el fluido se suministra a travs de Ps, las mangueras (tubos) rotuladas como Pa
se encargan de retornar el fluido a la vlvula piloto, con el fin de que no existan prdidas.
Al dar un desplazamiento positivo (rotulado como y) en la vlvula piloto, entrar mayor fluido en
el distribuidor de la derecha haciendo que dicho fluido entre a la cmara derecha del cilindro con
una presin p1, mientras que el fluido de la cmara derecha definir una presin P2 que tiende a
volver por la lnea hidrulica hacia el retorno Pa.
De esta manera el pistn se desplazar y al mismo tiempo lo har la masa (desplazamiento
definido como x), dicho desplazamiento se realiza con la velocidad proporcionada por el caudal del
fluido que pasa por el pistn.
Formulando la ecuacin mecnica a partir de la segunda ley de Newton.

Ecuacin 1.
Donde Fp es la fuerza ejercida por el pistn y Fb la fuerza de rozamiento ejercida por la masa.
Por su parte Fp est expresada por:

Ecuacin 2.
Donde A es la superficie del pistn
Se plantea la ecuacin de caudal:

Al moverse el eje de la vlvula queda descubierta una cierta rea de pasaje S, por la cual fluye el
caudal Q; siendo el dimetro interno del cilindro y y el desplazamiento de los mbolos se
tiene:


Ecuacin 3.
Donde S es el rea del orificio de la vlvula, aplicando el teorema de Tornicelli:

Donde

es el coeficiente de descarga, el cual a su vez es el producto del coeficiente de velocidad

y el coeficiente de contraccin, es el peso especfico, que se obtiene mediante , donde
es la densidad de la masa y g es la aceleracin de la gravedad
Reemplazando en la ecuacin 3:

Al moverse el eje de la vlvula queda descubierta una cierta rea de pasaje S, por la cual fluye el
caudal Q; siendo el dimetro interno del cilindro y y el desplazamiento de los mbolos se
tiene:
Haciendo uso de la linealizacin a partir del polinomio de Taylor:

Entonces:

Ecuacin 4.
La ecuacin 4 es un modelo matemtico linealizado de la vlvula de bobina cerca del origen
(

), en este tipo de sistema, es ms importante la regin cercana al origen

porque la operacin del sistema ocurre cerca de este punto.
Se pude decir que el caudal de aceite q durante un tiempo dt es igual a la potencia del
desplazamiento del pistn dx veces el rea del pistn A por la densidad del fluido , de esa manera
se obtiene.

Ecuacin 5.
Para un caudal q, cuanto ms grande sea el rea del pistn, menor ser la velocidad dx/dt
Si se despeja de la ecuacin 4

Ecuacin 6.
Reemplazando la ecuacin 5 en la ecuacin 6:

Ecuacin 7.
Y reemplazando la ecuacin 7 en la ecuacin 2:

Ecuacin 8
Finalmente se reemplaza le ecuacin 8 en la ecuacin 1:

Donde B es el coeficiente de viscosidad de la fuerza de rozamiento que acta en la masa.
Organizando un poco la ecuacin:

Haciendo su respectiva transformada de Laplace:

Despejando la funcin de transferencia:

))

Donde T es una constante de tiempo que depende del volumen del fluido que opera en el circuito.

Supngase que el desplazamiento de la vlvula piloto y es la entrada y el desplazamiento del
pistn de potencia x es la salida.