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Practica No. 6 : Medicin y clculo de los parmetros de un
motor de corriente continua.
Estudiantes:
Objetivos
Determinar los parmetros de un motor de corriente directa para
disear diversos lazos de control de retroalimentacin
Realizar ensayos en el laboratorio que conduzcan a obtener los valores
prcticos de los parmetros de un motor de corriente directa.
Introduccin
I.- Modelo de Motor de CD controlado por armadura
a
V (devanado
en el rotor); mientras el campo (estator) puede ser excitados
independientemente (bobina estator,
c
i ), o bien mediante imanes
permanentes. A continuacin se muestra su diagrama electromecnico.
T
Figura 1
Al modelar se obtienen las siguientes ecuaciones y bloque
correspondiente, mostrados en la siguiente tabla.
E
C
Dominio del
tiempo
Dominio de la
frecuencia
Bloque correspondiente
1
T
K
) (s T ) (s I
2
e
K
) (s E ) (s
3
R Ls +
1
) (s I ) (s V
) (s E
4
B Js +
1
) (s ) (s T
) (s T
C
Lista de material
Tablilla de experimentacin (protoboard).
2 Puntas para osciloscopio.
Punta para generador de funciones
Multmetro con par de puntas de medicin.
2 Pares de puntas para fuente
Medidor de impedancias LCR
Resistencias
Optointerruptor ; (2) ITR8102
Motor de CD
Disco con ranuras o espacios negros
Schimitt trigger 74LS14
Desarrollo
Realizar los 3 primeros apartados en el laboratorio y complete la
Tabla 1,
I.- Mida la resistencia Ra y la inductancia de armadura La con el
medidor LCR disponible en el almacn; recuerde restar a la medida
obtenida la resistencia de los cables utilizados al realizar la medicin.
Cmo se puede comprobar, que la medida de la resistencia de
armadura depende de la posicin del rotor?. Explica por qu
II.- Obtenga la corriente de armadura Ia para diferentes voltajes
de entrada, utilice un ampermetro en serie con el voltaje de entrada
al motor. Evite en todo momento superar la tensin nominal de
alimentacin.
Cul es la tensin necesaria para que el motor comience a girar?
Cul es la Corriente de arranque (IA) que absorbe el motor sin carga
conectada a su eje?
III.- Para obtener el voltaje contraelectromotriz e se utiliza la
ecuacin 3 de la parte elctrica del motor en estado estable, es decir
a a a b
i R V e =
Tabla 1. Lecturas de las mediciones con el medidor LCR y multmetro.
No. La [H] Ra[] Vin [V] Ia [A]
b
e [V]
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
IV.- Acople al motor un disco ranurado o con zonas oscuras y arme el
circuito que detecte al encoder como se observa en la figura 2.
Departamento de Control 2014-1 Universidad Autnoma de Baja California
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Figura 2
Realizar los apartados V y VI en el laboratorio y complete la Tabla 2,
V.-Utilice los mismos voltajes en la entrada del motor que se emple
en la tabla 1 y realice las mediciones del periodo y la frecuencia en la
salida del 74LS14.
VI.- Calcule en revoluciones por minuto y m en radianes por
segundo.
[ ]
ranuras o pulsos
frecuencia
m p r
=
60
. . , [ ] rpm s rad
m
.
60
2
/
=
Tabla 2. Lecturas de las mediciones con el osciloscopio.
No. Vin [V] T[ms] f [Hz] [r.p.m] [rad./s]
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
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Realizar los apartados VII, VIII, IX y X y complete la Tabla 3,
VII.- Determinar la constante de la fuerza contraelectromotriz Ke.
Las mediciones para este parmetro se realizan en estado estable; al
aplicarle una seal de C.D. en la armadura o en el driver. De la
ecuacin del circuito de entrada para estado estable se tiene que:
a a a b
i R V e =
e b
K e =
de tal forma que si despejamos Ke se obtiene la ecuacin:
b a a a
e
e i R V
K =
=
Se vara Va en el rango de operacin del motor y se toman valores de
Va, ia y de . El valor de Ra es conocido. Se hace una tabla de valores
de Ke para ambos sentidos de rotacin y se calcula Ke como el
promedio de todas las mediciones realizadas.
VIII.- Determinar KT.
La constante par Kt y la constante de la fuerza contraelectromotriz
Ke son dos parmetros separados, para un motor dado, sus valores
estn estrechamente relacionados.
Se utiliza la tcnica llamada paramtrico dimensional que no recurre a
la prueba experimental, pero se conoce como til y confiable para los
motores de d.c, se basa en utilizar expresiones que guardan una
relacin paramtrica dimensional directa entre (Kt) con la constante
de voltaje (Ke) y cuya comprobacin emprica ha sido sustentada.
Dichas relaciones paramtricas son:
s
rad
Volts
K
A
Nm
K
e T
Krpm
Volts
K x
A
Nm
K
e T
10 5493 . 9
IX.- Determinacin de la constante de torque
Utilice la ecuacin 1 para calcular el par del motor:
a T
i K T =
X.- Determinar el coeficiente de friccin viscosa B para los diversos
valores de .
T
s rad
Nm
B =
Tabla 3. Clculo de los parmetros del motor: Ke, KT, T y B.
No.
b
e
[V]
[rad./
s]
s
rad
Volts
K
e
Ia
[A]
T[Nm]
s rad
Nm
B
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
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