Vera Paz Manuel

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL PRCTICA CON EQUIPO FESTO CONTROLADO MEDIANTE PLC
UNIVERSIDAD VERACRUZANA

FACULTAD DE INGENIERA
CIUDAD MENDOZA, VER.

TRABAJO PARA ACREDITAR LA EXPERIENCIA RECEPCIONAL
DE LA CARRERA:

INGENIERIO MECNICO ELECTRICISTA

TTULO:

AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL PRCTICA CON EQUIPO FESTO
CONTROLADO MEDIANTE PLC

MODALIDAD:

MONOGRAFIA

PRESENTAN:

Manuel Alejandro Vera Paz
Sergio Augusto Herrera Martnez

Asesor:
M.C. Jess Medina Cervantes

CIUDAD MENDOZA, VER, OCTUBRE 2012

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AGRADECIEMIENTOS
Primero y antes que nada, dar gracias a Dios, por estar conmigo en cada paso
que doy, por fortalecer mi corazn e iluminar mi mente y por haber puesto en mi
camino a aquellas personas que han sido mi soporte y compaa durante todo el
periodo de estudio
Agradecemos a la Universidad Veracruzana y a todo su plantel docente de la
Carrera Ingeniera Mecnica Elctrica por brindarnos los medios y conocimientos
necesarios para acceder a una formacin acadmica que nos permitir
desempearnos profesionalmente en el futuro prximo.
Con mayor gratitud por los esfuerzos realizados para que yo lograra terminar mi
carrera profesional siendo para m la mejor herencia. A mi madre Lidia Paz Ortiz
que es el ser ms maravilloso de todo el mundo. Gracias por el apoyo moral, tu
cario y comprensin que desde nio me has brindado, por guiar mi camino y
estar junto a m en los momentos ms difciles. A mi padre Manuel de Jess Vera
Ramos porque desde pequeo ha sido para m un gran hombre al que siempre he
admirado. Gracias por guiar mi vida con energa, esto ha hecho que sea lo que
soy.
A mis hermanos Lic. Sandra luz, M.A.E Francisco Javier, Nancy y Alma Lidia
sabiendo que jams encontrar la forma de agradecer su constante apoyo y
confianza, slo espero que comprendan que mis ideales, esfuerzos y logros han
sido tambin suyos e inspirados en ustedes.
A mi tio por ser un ejemplo a seguir Ing. Vctor, a mis abuelitos Manuel y Teresita,
incluyendo tambin a mi ta margarita y mi tia Juanita.
En especial quiero agradecer todo el apoyo recibido y buena predisposicin
totalmente desinteresada, Al M.C Jess Medina Cervantes quien nos guio durante
todo este proceso ofrecindonos sus conocimientos y horas de su tiempo.
Tambin al Ing. Takashi Muneta y todos los integrantes del Restaurant MiKASA,
que de forma directa o indirecta me han apoyado hasta hoy en dia. Mil
gracias!!!
A mis amigos y compaeros de la escuela Alan Muos, Alberto Lino, Jess
Escalante, Gloria santa, Javier Castillo, Jhair pea, Uriel Gutirrez, Luis German,
Heriberto, Miriam Garca, Monserrat Gonzales.
No podra faltar Beatriz Esperides que me apoyo incondicionalmente.

Manuel Alejandro Vera Paz

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A dios
Por haberme dado fuerza suficiente y haberme guiado en esta etapa que fue la universidad.
Le doy gracias por haberme dado salud ya que sin esta no habra podido lograr nada de esto
que estoy logrando ahora.

A mi madre
Por haberme dado esos nimos y a veces esos regaos que me ayudaron a seguir adelante
cada da y as por fin hoy terminar mis estudios. Gracias por su apoyo incondicional.

A mi padre
Porque siempre me brind apoyo cuando lo necesit. Siempre estuvo al pendiente de m
durante esta etapa. Gracias por todo.

A mi novia
Porque tambin fue parte de esta historia ya que convivi conmigo durante todo este tiempo
que dur la universidad. Gracias por su apoyo y por haber estado ah siempre.

A mis maestros
Por haberme brindado su apoyo y conocimiento en el aula, por comprender y ayudar al
alumno siempre. Muchas gracias.

De corazn gracias, porque es por todos ustedes que hoy estoy yo aqu logrando cumplir
con esta meta.

Sergio Augusto Herrera Martnez

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CAPITULO I .......................................................................................................................... 1
INTRODUCCION .............................................................................................................. 1
1.1Objetivo ..................................................................................................................... 2
1.2 Justificacin .............................................................................................................. 2
1.3 Historia y Desarrollo de la Automatizacin. ............................................................ 3
1.4 Objetivos de la automatizacin. ............................................................................. 10
1.5 Industrias donde se aplica la automatizacin industrial. ........................................ 10
1.6 Clases de automatizacin........................................................................................ 12
Captulo II ............................................................................................................................. 13
ARQUITECTURA INTERNA AUTNOMA PROGRAMABLE O PLC ..................... 13
2.1 Fuente de alimentacin ........................................................................................... 15
2.2 Estructura externa ................................................................................................... 20
2.3 Estructura Interna ................................................................................................... 21
2.4 Memoria Autmata ................................................................................................ 22
2.5 Memorias de un PLC .............................................................................................. 23
2.6 Cpu ......................................................................................................................... 24
2.7 Unidades de Entrada y Salida ................................................................................. 25
2.8 Interfaces ................................................................................................................ 25
2.9 Equipos o unidades de programacin ..................................................................... 28
2.10 Dispositivos perifricos ........................................................................................ 29
2.11 Caractersticas generales de un sistema basado en PLC....................................... 29
CAPTULO III ..................................................................................................................... 30
PLCs ................................................................................................................................ 30
3.1 Programa y lenguaje de programacin ............................................................... 31
3.2 Tipos de lenguajes de programacin de Plcs ..................................................... 32
3.3 La norma IEC 1131-3. ........................................................................................ 32
3.4 Elementos de programacin ............................................................................... 34
3.5 Lenguaje booleano (Lista de Instrucciones)....................................................... 35
3.6 Diagrama de funciones (FBD) ........................................................................... 36
3.7 Lenguaje de texto estructurado (ST) .................................................................. 36
3.8 Sequential function chart (SFC) ......................................................................... 37
3.9 El lenguaje KOP (escalera) o "Ladder". ............................................................ 38
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3.10 Campos de aplicacin ..................................................................................... 47
CAPITULO IV ..................................................................................................................... 49
PROGRAMACIN CON WIN FST 4.10. ...................................................................... 49
4.1 Primeros pasos ........................................................................................................ 49
4.2 Creacin de un nuevo proyecto .............................................................................. 50
4.3 Creacin de un programa ........................................................................................ 51
4.4 Configuracin de Entradas/Salidas. .............................................................................. 53
4.5 Declaracin de las variables. ....................................................................................... 55
4.6 Ejercicios ................................................................................................................ 56
CONCLUSIONES ............................................................................................................ 70
GLOSARIO DE TRMINOS ......................................................................................... 71
ndice de figuras ................................................................................................................. a
Bibliografa ......................................................................................................................... d

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CAPITULO I

INTRODUCCION

Por siglos el ser humano ha construido mquinas que imiten las partes del cuerpo
humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de sus
dioses. Estos brazos fueron operados por sacerdotes, quienes clamaban que el
movimiento de estos era inspiracin de sus dioses. Los griegos construyeron
estatuas que operaban con sistemas hidrulicas, los cuales se utilizaban para
fascinar a los adoradores de los templos. Durante los siglos XVII y XVIII en Europa
fueron construidos muecos mecnicos muy ingeniosos que tenan algunas
caractersticas de robots.

El desarrollo en la tecnologa, donde se incluyen las poderosas computadoras
electrnicas, los actuadores de control retroalimentados, transmisin de potencia a
travs de engranes, y la tecnologa en sensores han contribuido a flexibilizar los
mecanismos autmatas para desempear tareas dentro de la industria. Son varios
los factores que intervienen para que se desarrollaran los primeros robots en la
dcada de los 50's. La investigacin en inteligencia artificial desarroll maneras de
emular el procesamiento de informacin humana con computadoras electrnicas e
invent una variedad de mecanismos para probar sus teoras (A. Porras, 1990).

Como se ha visto, las tendencias de globalizacin y segmentacin internacional de
los mercados son cada vez ms acentuadas. Y como estrategia para enfrentar
este nuevo escenario, la automatizacin representa una alternativa que es
necesario considerar. Los pases de mayor desarrollo, poseen una gran
experiencia en cuanto a automatizacin se refiere y los problemas que ellos
enfrentan en la actualidad son de caractersticas distintas a los nuestros. Por lo
cual es necesario precisar correctamente ambas perspectivas.

La extraordinaria versatilidad de las computadoras en todos los campos de la
actividad humana, as como su progresiva miniaturizacin han hecho posible
traspasar el umbral de los grandes centros de cmputo y el uso restringido de una
casta de especialistas de programadores, para convertirse en la herramienta
obligada de cualquier persona.
En los sistemas de control discreto realizados con rels se tena una lgica de
control fija, alambrada en un panel. Hoy en da, mediante los controladores
programables, se consigue una lgica de control configurable por programa que es
fcil de modificar.
Los primeros controladores programables fueron introducidos a partir del ao
1969, en los cuales las funciones de rel fueron reemplazadas por una lgica de
estado slido, manteniendo la notacin lgica de diagrama de escalera, usada
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para especificar y documentar lgica de rels. Estos primeros controladores
operaban en base a un programa fijo, definido por las conexiones entre
dispositivos.
El problema de los rels era que cuando los requerimientos de produccin
cambiaban tambin lo haca el sistema de control. Esto comenz a resultar
bastante caro cuando los cambios fueron frecuentes. Dado que los rels son
dispositivos mecnicos y poseen una vida limitada se requera una estricta
manutencin planificada.
Por otra parte, a veces se deban realizar conexiones entre cientos o miles de
rels, lo que implicaba un enorme esfuerzo de diseo y mantenimiento.
Los "nuevos controladores" deban ser fcilmente programables por ingenieros de
planta o personal de mantenimiento. El tiempo de vida deba ser largo y los
cambios en el programa tenan que realizarse de forma sencilla. Finalmente se
impona que trabajaran sin problemas en entornos industriales adversos. La
solucin fue el empleo de una tcnica de programacin familiar y reemplazar los
rels mecnicos por rels de estado slido.
Los 90 han mostrado una gradual reduccin en el nmero de nuevos protocolos, y
en la modernizacin de las capas fsicas de los protocolos ms populares que
sobrevivieron a los 80. El ltimo estndar (IEC 1131-3) intenta unificar el sistema
de programacin de todos los PLC en un nico estndar internacional.
Ahora disponemos de PLC's que pueden ser programados en diagramas de
bloques, lista de instrucciones, C y texto estructurado al mismo tiempo.

1.1Objetivo

Describir el funcionamiento bsico y los lenguajes de programacin de un
controlador lgico programable, mediante ejemplos de aplicacin de uso frecuente
en el sector industrial, demostrando su utilidad e importancia para la simplificacin
de los sistemas y la mejora en la calidad general de los procesos.

1.2 Justificacin

El desarrollo de esta monografa es motivado por la necesidad de complementar
los conocimientos sobre automatizacin neumtica industrial que se adquieren
durante el curso de la carrera. En la regin existe una gran cantidad de empresas
que poseen sistemas de automatizacin neumtica que utilizan entre sus
componentes equipo de la empresa FESTO y por ello es muy importante que los
egresados de la carrera de Ingeniera Mecnica Elctrica e Ingeniera Industrial
estn familiarizados con su uso. Esta monografa presentar la metodologa
bsica para la creacin programas de control mediante PLC de sistemas de
automatizacin, con ejemplos de aplicacin en la industria.

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1.3 Historia y Desarrollo de la Automatizacin.

Las ideas y las invenciones de muchos matemticos, cientficos, e ingenieros
allanaron el camino para el desarrollo de la computadora moderna. En un sentido,
la computadora tiene realmente tres fechas una como calculadora mecnica,
cerca de 500 a.c, otra como concepto (1833), y la tercera del nacimiento como la
computadora digital moderna (1946) (Vallejo H. D., 2008).
La primera calculadora mecnica, fue un sistema de barras y de bolas mviles
llamados el baco, fue ideada en Babilonia alrededor de 500 a.c. El baco
proporcion el mtodo ms rpido de calcular hasta 1642, cuando el cientfico
francs Pascal Blaise invent una calculadora hecha de ruedas y de dientes.
Cuando la rueda de las unidades se mova una revolucin (ms all de diez
muescas), se mova la muesca de la rueda de las decenas; cuando la rueda de las
decenas se mova una revolucin, se mova la muesca de la rueda de los
centenares; etctera. Mejoras en la calculadora mecnica de Pascal fueron
llevadas a cabo por los cientficos e inventores tales Gottfried Wilhelm Leibniz,
W.T. Odhner, Dorr E. Felt, Frank S. Baldwin y Jay R. Monroe.
El concepto de la computadora moderna primero fue contorneado en 1833 por el
matemtico britnico Charles Babbage. Su diseo de un "motor analtico" contuvo
todos los elementos necesarios de una computadora moderna: dispositivos de
entrada de informacin, un almacn (memoria), un molino (unidad que cmputo),
una unidad de control, y dispositivos de salida. El diseo llev ms de 50,000
piezas mviles en una mquina de vapor tan grande como una locomotora. La
mayora de las acciones del motor analtico eran realizadas utilizando tarjetas
perforadas, una adaptacin al mtodo que ya era usado para controlar mquinas
de cosido automtico de seda. Aunque Babbage trabaj en el motor analtico por
casi 40 aos, l nunca construy realmente una mquina de trabajo.
En 1889 Herman Hollerith, inventor americano, patent una mquina calculadora
que cont, compar y orden la informacin guardada en tarjetas perforadas.
Cuando las tarjetas eran colocadas en su mquina, presionaban una serie de
contactos del metal que corresponda a la red de perforaciones potenciales.
Cuando un contacto encontraba en un agujero (perforado para representar la
edad, ocupacin, etctera), cerraba un circuito elctrico y aumentaba la cuenta
para esa categora. Su mquina primero fue utilizada para ayudar a clasificar la
informacin estadstica para el censo 1890 de Estados Unidos.
En 1896 Hollerith fund la Compaa de Mquinas de Tabulacin para producir
mquinas similares. En 1924, despus una numerosa fusin, la compaa cambi
su nombre a International Bussines Machine Corporation (IBM). IBM hizo de la
maquinaria de tarjetas de oficina un negocio dominante en los sistemas de
informacin hasta que tarde en los aos 60, cuando una nueva generacin de
computadoras hizo obsoleta a la mquina de tarjetas.
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En los ltimos 20 y 30 aos, varios nuevos tipos de calculadoras fueron
construidos. Vannevar Bush, ingeniero americano, desarroll el analizador
diferenciado, la primera calculadora capaz de solucionar ecuaciones diferenciales.
Su mquina calculaba con nmeros decimales y por lo tanto requiri centenares
de engranajes y ejes para representar los varios movimientos y lazos de los diez
dgitos.
En 1939 los fsicos americanos John V. Atanasoff y Clifford Berry produjeron el
prototipo de una computadora en el sistema de numeracin binario. Atanasoff
pensaba que un nmero binario era mejor para satisfacer los cmputos que los
nmeros decimales porque dos dgitos 1 y 0 pueden ser representados fcilmente
por un circuito elctrico, que sera encendido o apagado. Adems, George Boole,
matemtico britnico, haba ideado ya un sistema completo de la lgebra binaria
que se pudo aplicar a los circuitos de la computadora.
La computadora moderna creci fuera de los esfuerzos intensos de la
investigacin montados durante la Segunda Guerra Mundial. Desde 1941 el
inventor alemn Konrad Zuse produjo una computadora operacional, la Z3, que
fue utilizado en los diseos de aviones y de misiles. El gobierno alemn rechaz
ayudarle a refinar la mquina, sin embargo, la computadora nunca alcanz su
potencia completa.
Un matemtico de Harvard nombrado Howard Aiken dirigi el desarrollo de la
Calculadora Controlada de Secuencia Automtica de Harvard-IBM, conocida ms
adelante como la Marca I una computadora electrnica que utiliz 3,304 rels
electromecnicos como interruptor encendido-apagado. Terminada en 1944, su
funcin primaria era crear las tablas balsticas para hacer la artillera de la marina
ms exacta.
La primera computadora completamente electrnica, que utiliz los tubos de en
vez de los rels mecnicos, era tan secreta que su existencia no fue revelada
hasta dcadas despus de que fuera construida. Inventada por el matemtico
ingls Alan Turing y puesta en operacin antes de 1943, el Colossus era la
computadora con que los criptgrafos britnicos rompan los cdigos secretos
militares de los alemanes.
Como Colossus fue diseado para solamente una tarea, la distincin como la
primera computadora electrnica moderno de uso general pertenece
correctamente a ENIAC (Electronic Numerical Integrator and Calculator).
Diseada por dos ingenieros americanos, Juan W. Mauchly y J. Presper Eckert,
Jr., ENIAC entr servicio en la universidad de Pennsylvania en 1946. Su
construccin era una enorme hazaa de ingeniera la mquina de 30 toneladas
contuvo 17,468 tubos de vaco conectados por 500 millas (800 kilmetros) de
cableado. ENIAC realiz 100,000 operaciones por segundo. La invencin del
transistor en 1948 trajo una revolucin en el desarrollo de la computadora. Los
tubos de vaco calientes, no fiables fueron substituidos por los transistores
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pequeos del germanio (luego silicio) que generaban poco calor con todo
funcionado perfectamente como los interruptores o los amplificadores.
El descubrimiento en la miniaturizacin de la computadora vino en 1958, cuando
Jack Kilby, ingeniero americano, dise el primer circuito integrado verdadero. Su
prototipo consisti en una oblea del germanio que incluy los transistores, las
resistencias y los condensadores, los componentes principales del trazado de
circuito electrnico. Usando chips de silicio menos costosos, los ingenieros
tuvieron xito en poner ms y ms componentes electrnicos en cada chip. El
desarrollo de la integracin en gran escala (LSI) permiti abarrotar centenares de
componentes en un chip; la integracin a muy gran escala (VLSI) hizo crecer ese
nmero a los centenares de millares; y los ingenieros proyectan que las tcnicas
de integracin ultra grande (ULSI) permitirn ser colocados alrededor de 10
millones de componentes en un microchip el tamao de una ua.
Otra revolucin en tecnologa del microchip ocurri en 1971 en que el ingeniero
americano Marcian E. Hoff combin los elementos bsicos de una computadora
en un chip de silicio minsculo, que llam microprocesador. Este
microprocesador Intel 4004 y centenares de variaciones que las siguieron son las
computadoras dedicadas que hacen funcionar millares de productos modernos y
forman el corazn de casi cada computadora electrnica de uso general.
A mediados de los aos setenta, los microchips y los microprocesadores haban
reducido drsticamente el costo de los millares de componentes electrnicos
requeridos en una computadora. La primera computadora de escritorio accesible
diseada especficamente para el uso personal fue llamada la Altair 8800 y
vendida por Micro Instrumentation Telemetry Systems en 1974. En 1977 Tandy
Corporation se convirti en la primera firma principal del elemento electrnico para
producir una computadora personal. Agregaron un teclado y un CRT a su
computadora y ofrecieron medios de guardar programas en una grabadora.
Pronto, una compaa pequea llamada Apple Computer, fundado por el ingeniero
Stephen Wozniak y los trabajos de Steven Jobs, comenz a producir una
computadora superior (A. Porras, 1990).
La IBM introdujo su computadora personal, o PC, en 1981. Como resultado de la
competencia de los fabricantes de clones (computadoras que funcionaron
exactamente como una PC IBM), el precio de computadoras personales cay
drsticamente. La computadora personal de hoy es 200 veces ms rpida que
ENIAC, 3,000 veces ms ligera, y vario millones de dlares ms barata. En la
rpida sucesin de computadoras se ha contrado del modelo de escritorio a la
computadora porttil y finalmente a la del tamao de la palma. Con algunas
computadoras personales la gente puede incluso escribir directamente en una
pantalla de cristal lquido usando una aguja electrnica pequea y las palabras
aparecern en la pantalla en mecanografiado limpio.
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La investigacin en inteligencia artificial est procurando disear una computadora
que pueda imitar los procesos y las habilidades propias del pensamiento del ser
humano como el razonamiento, solucionar problemas, toma de decisiones y
aprender. Se cree que la inteligencia humana tiene tres componentes principales:
sentido, capacidad de clasificar y de conservar conocimiento, y capacidad de
hacer elecciones basadas en la experiencia acumulada.
Los sistemas expertos o los programas de computadora que simulan los
procedimientos de toma de decisin de humanos expertos, ya existen y exhiben
los componentes segundos y terceros de la inteligencia. INTERNIST, por ejemplo,
es un sistema informtico que puede diagnosticar 550 enfermedades y
desrdenes humanos con exactitud tal como la de los doctores humanos expertos.
Hace veinte aos el espacio y la distancia eran obstculos formidables de lo que
poda o no hacerse con la computadora. Pero hoy en da la micro miniaturizacin y
las comunicaciones de datos han eliminado estos obstculos. La micro
miniaturizacin de la circuitera electrnica ha hecho posible colocar computadoras
en relojes de pulsera, y los satlites de comunicaciones permiten que
computadoras ubicadas en extremos opuestos del globo se comuniquen e
intercambien informacin una con otra. Estas pginas estn disponibles para
cualquier persona a travs del INTERNET alrededor del mundo. Ahora la puerta
est abierta y el futuro es simplemente impredecible.
La extraordinaria versatilidad de las computadoras en todos los campos de la
actividad humana, as como su progresiva miniaturizacin han hecho posible
traspasar el umbral de los grandes centros de cmputo y el uso restringido de una
casta de especialistas de programadores, para convertirse en la herramienta
obligada de cualquier persona.
La automatizacin como una disciplina de la ingeniera que es ms amplia que un
mero sistema de control, abarca la instrumentacin industrial, que incluye los
sensores, transmisores de campo, los sistemas de control y supervisin, los
sistemas de transmisin y recoleccin de datos y las aplicaciones de software en
tiempo real para supervisar, controlar las operaciones de plantas o procesos
industriales.
Las primeras mquinas simples sustituan una forma de esfuerzo en otra forma
que fueran manejadas por el ser humano, tal como levantar un peso pesado con
sistema de poleas o con una palanca. Posteriormente las mquinas fueron
capaces de sustituir formas naturales de energa renovable, tales como el viento,
mareas, o un flujo de agua por energa humana.
Los botes a vela sustituyeron a los botes de remos. Todava despus, algunas
formas de automatizacin fueron controladas por mecanismos de relojera o
dispositivos similares utilizando algunas formas de fuentes de poder artificiales -
algn resorte, un flujo canalizado de agua o vapor para producir acciones simples
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y repetitivas, tal como figuras en movimiento, creacin de msica, o juegos.
Dichos dispositivos caracterizaban a figuras humanas, fueron conocidos como
autmatas y datan posiblemente desde 300 AC.
En 1801, la patente de un telar automtico utilizando tarjetas perforadas fue dada
a Joseph Marie Jacquard, quien revolucion la industria del textil.
La parte ms visible de la automatizacin actual puede ser la robtica industrial.
Algunas ventajas son repetitividad, control de calidad ms estrecho, mayor
eficiencia, integracin con sistemas empresariales, incremento de productividad y
reduccin de trabajo. Algunas desventajas son requerimientos de un gran capital,
decremento severo en la flexibilidad, y un incremento en la dependencia del
mantenimiento y reparacin. Por ejemplo, Japn ha tenido necesidad de retirar
muchos de sus robots industriales cuando encontraron que eran incapaces de
adaptarse a los cambios dramticos de los requerimientos de produccin y no
eran capaces de justificar sus altos costos iniciales.
Para mediados del siglo XX, la automatizacin haba existido por muchos aos en
una escala pequea, utilizando mecanismos simples para automatizar tareas
sencillas de manufactura. Sin embargo el concepto solamente llego a ser
realmente prctico con la adicin (y evolucin) de las computadoras digitales, cuya
flexibilidad permiti manejar cualquier clase de tarea. Las computadoras digitales
con la combinacin requerida de velocidad, poder de cmputo, precio y tamao
empezaron a aparecer en la dcada de 1960s. Antes de ese tiempo, las
computadoras industriales eran exclusivamente computadoras analgicas y
computadoras hbridas. Desde entonces las computadoras digitales tomaron el
control de la mayora de las tareas simples, repetitivas, tareas semi especializadas
y especializadas, con algunas excepciones notables en la produccin e inspeccin
de alimentos. Como un famoso dicho annimo dice, "para muchas y muy
cambiantes tareas, es difcil remplazar al ser humano, quienes son fcilmente
vueltos a entrenar dentro de un amplio rango de tareas, ms an, son producidos
a bajo costo por personal sin entrenamiento."
Existen muchos trabajos donde no existe riesgo inmediato de la automatizacin.
Ningn dispositivo ha sido inventado que pueda competir contra el ojo humano
para la precisin y certeza en muchas tareas; tampoco el odo humano. El ms
intil de los seres humanos puede identificar y distinguir mayor cantidad de
esencias que cualquier dispositivo automtico. Las habilidades para el patrn de
reconocimiento humano, reconocimiento de lenguaje y produccin de lenguaje se
encuentran ms all de cualquier expectativa de los ingenieros de automatizacin.
Computadoras especializadas, son utilizadas para leer entradas de campo a
travs de sensores y en base a su programa, generar salidas hacia el campo a
travs de actuadores. Esto conduce para controlar acciones precisas que permitan
un control estrecho de cualquier proceso industrial. (Se tema que estos
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dispositivos fueran vulnerables al error del ao 2000, con consecuencias
catastrficas, ya que son tan comunes dentro del mundo de la industria).
Existen dos tipos distintos: DCS o Sistema de Control Distribuido, y PLC o
Controlador Lgico Programable. El primero era antiguamente orientado a
procesos de tipo anlogos, mientras que el segundo se utilizaba en procesos de
tipo discreto (ceros y unos). Actualmente ambos equipos se parecen cada vez
ms, y cualquiera de los dos puede ser utilizado en todo tipo de procesos.
Las interfaces Hombre-Mquina (HMI) o interfaces Hombre-Computadora (CHI),
formalmente conocidas como interfaces Hombre-Mquina, son comnmente
empleadas para comunicarse con los PLCs y otras computadoras, para labores
tales como introducir y monitorear temperaturas o presiones para controles
automticos o respuesta a mensajes de alarma. El personal de servicio que
monitorea y controla estas interfaces son conocidos como ingenieros de estacin.
Otra forma de automatizacin que involucra computadoras es la prueba de
automatizacin, donde las computadoras controlan un equipo de prueba
automtico que es programado para simular seres humanos que prueban
manualmente una aplicacin. Esto es acompaado por lo general de herramientas
automticas para generar instrucciones especiales (escritas como programas de
computadora) que direccionan al equipo automtico en prueba en la direccin
exacta para terminar las pruebas.
Su desarrollo inici a finales de la dcada de 1960 cuando la industria busc en
las nuevas tecnologas electrnicas una solucin ms eficiente para reemplazar
los sistemas de control basados en circuitos elctricos con rels, interruptores y
otros componentes comnmente utilizados para el control de los sistemas de
lgica combinacional.
Los PLC's se introdujeron por primera vez en la industria en 1960
aproximadamente. La razn principal de tal hecho fue la necesidad de eliminar el
gran costo que se produca al reemplazar el complejo sistema de control basado
en rels y contactores.
Bedford Associates propuso algo denominado Controlador Digital Modular
(MODICON, MOdular DIgital CONtroler) a un gran fabricante de coches. Otras
compaas propusieron a la vez esquemas basados en ordenador, uno de cuales
estaba basado en el PDP-8. El MODICON 084 result ser el primer PLC del
mundo en ser producido comercialmente.
Los PLC fueron inventados en respuesta a las necesidades de la automatizacin
de la industria automotriz norteamericana por el ingeniero Estadounidense Dick
Morley. Antes de los PLC, el control, la secuenciacin, y la lgica para la
manufactura de automviles era realizada utilizando rels, contadores, y
controladores dedicados.
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El proceso para actualizar dichas instalaciones en la industria ao tras ao era
muy costoso y consuma mucho tiempo, y los sistemas basados en rels tenan
que ser recableados por electricistas especializados. En 1968 GM Hydramatic (la
divisin de transmisiones automticas de General Motors) ofert un concurso para
una propuesta del reemplazo electrnico de los sistemas cableados.
La propuesta ganadora vino de Bedford Associates de Boston, Masachusets. El
primer PLC, fue designado 084, debido a que fue el proyecto ochenta y cuatro de
Bedford Associates. Bedford Associates creo una nueva compaa dedicada al
desarrollo, manufactura, venta y servicio para este nuevo producto: Modicon
(MOdular DIgital CONtroller o Controlador Digital Modular).
Una de las personas que trabajo en ese proyecto fue Dick Morley, el que es
considerado como "padre" del PLC. La marca Modicon fue vendida en 1977 a
Gould Electronics, y posteriormente adquirida por la compaa Alemana AEG y
ms tarde por Schneider Electric, el actual dueo.
Uno de los primeros modelos 084 que se construyeron se encuentra mostrado en
la sede de Modicon en el Norte de Andover, Masachusets. Fue regalado a
Modicon por GM, cuando la unidad fue retirada tras casi veinte aos de servicio
ininterrumpido.
La industria automotriz es todava una de las ms grandes usuarias de PLC, y
Modicon todava numera algunos de sus modelos de controladores con la
terminacin ochenta y cuatro. Los PLC son utilizados en muchas diferentes
industrias y mquinas tales como mquinas de empaquetado y de
semiconductores.
Algunas marcas con alto prestigio son ABB Ltd., Koyo, Honeywell, Siemens, Trend
Controls, Schneider Electric, Omron, Rockwell (Allen-Bradley), General Electric,
fraz max, Tesco Controls, Panasonic (Matsushita), Mitsubishi e Isi Matrix
machines. Tambin existe un rango de PLCs fabricados para aplicaciones en
automotores, embarcaciones, ambulancias y sistemas mviles para el mercado
internacional de SCM International,Inc.
Hoy en da, los PLC no slo controlan la lgica de funcionamiento de mquinas,
plantas y procesos industriales, sino que tambin pueden realizar operaciones
aritmticas, manejar seales analgicas para realizar estrategias de control, tales
como controladores proporcional integral derivativo (PID).
Los PLC actuales pueden comunicarse con otros controladores y computadoras
en redes de rea local, y son una parte fundamental de los modernos sistemas de
control distribuido.
Existen varios lenguajes de programacin, tradicionalmente los ms utilizados son
el diagrama de escalera (Lenguaje Ladder), preferido por los electricistas, lista de
instrucciones y programacin por estados, aunque se han incorporado lenguajes
ms intuitivos que permiten implementar algoritmos complejos mediante simples
diagramas de flujo ms fciles de interpretar y mantener.
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Un lenguaje ms reciente, preferido por los informticos y electrnicos, es el FBD
(en ingls Function Block Diagram) que emplea compuertas lgicas y bloques con
distintas funciones conectados entre s.
En la programacin se pueden incluir diferentes tipos de operandos, desde los
ms simples como lgica booleana, contadores, temporizadores, contactos,
bobinas y operadores matemticos, hasta operaciones ms complejas como
manejo de tablas (recetas), apuntadores, algoritmos PID y funciones de
comunicacin multiprotocolo que le permitiran interconectarse con otros
dispositivos.

1.4 Objetivos de la automatizacin.

Integrar varios aspectos de las operaciones de manufactura para:

Mejorar la calidad y uniformidad del producto
Minimizar el esfuerzo y los tiempos de produccin.
Mejorar mediante un mejor control de la produccin.
Mejorar la calidad mediante procesos repetitivos.
Reducir la intervencin humana, el aburrimiento y posibilidad de error
humano.
Reducir el dao en las piezas que resultara del manejo manual.
Aumentar la seguridad para el personal.
Bsqueda de costes ms bajos.
Economizando mano de obra
Economizando material
Economizando energa
Supresin de trabajos peligrosos o pesados.
Mejora de las condiciones de trabajo.
Mejor calidad del producto
Limitando el factor humano.
Controles automatizados.

1.5 Industrias donde se aplica la automatizacin industrial.

La automatizacin es un sistema donde se trasfieren tareas de produccin,
realizadas habitualmente por operadores humanos a un conjunto de elementos
tecnolgicos.

Un sistema automatizado consta de dos partes principales:

Parte operativa
Parte de mando

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La Parte Operativa es la parte que acta directamente sobre la mquina. Son los
elementos que hacen que la mquina se mueva y realice la operacin deseada.
Los elementos que forman la parte operativa son los Accionadores de las
mquinas como motores, cilindros, compresores y los captadores como
fotodiodos, finales de carrera.

La Parte de Mando suele ser un autmata programable (tecnologa programada),
aunque hasta hace bien poco se utilizaban rels electromagnticos, tarjetas
electrnicas o mdulos lgicos neumticos (tecnologa cableada). En un sistema
de fabricacin automatizado el autmata programable est en el centro del
sistema. Este debe ser capaz de comunicarse con todos los constituyentes de
sistema automatizado (Jose Luis Romeral, 1997).

La automatizacin industrial tiene como objetivos:

Mejorar la productividad de la empresa, reduciendo los costes de la produccin y
mejorando la calidad de la misma.

Mejorar las condiciones de trabajo del personal, suprimiendo los trabajos
penosos e incrementando la seguridad.

Realizar las operaciones imposibles de controlar intelectual o manualmente.

Mejorar la disponibilidad de los productos, pudiendo proveer las cantidades
necesarias en el momento preciso (Vallejo H. D., 2008).

Simplificar el mantenimiento de forma que el operario no requiera grandes
conocimientos para la manipulacin del proceso productivo.

Integrar la gestin y produccin.

Existen cinco formas de automatizar en la industria moderna, de modo que se
deber analizar cada situacin a fin de decidir correctamente el esquema ms
adecuado.
Muchas industrias estn muy automatizadas, o bien utilizan tecnologa de
automatizacin en alguna etapa de sus actividades. En las comunicaciones, y
sobre todo en el sector telefnico, la marcacin, la transmisin y la facturacin se
realizan automticamente.
Esta tecnologa incluye:
Herramientas automticas para procesar partes
Mquinas de montaje automtico
Robots industriales
Manejo automtico de material y sistemas de almacenamiento
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Sistemas de inspeccin automtica para control de calidad
Control de reaprovechamiento y control de proceso por computadora
Sistemas por computadora para planear colecta de datos y toma de
decisiones para apoyar las actividades manufactureras.

1.6 Clases de automatizacin.
Hay tres clases muy amplias de automatizacin industrial:
La automatizacin fija se utiliza cuando el volumen de produccin es muy alto, y
por tanto se puede justificar econmicamente el alto costo del diseo de equipo
especializado para procesar el producto, con un rendimiento alto y tasas de
produccin elevadas. Adems de esto, otro inconveniente de la automatizacin fija
es su ciclo de vida que va de acuerdo a la vigencia del producto en el mercado.
La automatizacin programable se emplea cuando el volumen de produccin es
relativamente bajo y hay una diversidad de produccin a obtener. En este caso el
equipo de produccin es diseado para adaptarse a la variaciones de
configuracin del producto; sta adaptacin se realiza por medio de un programa
(Software).
Por su parte la automatizacin flexible es ms adecuada para un rango de
produccin medio. Estos sistemas flexibles poseen caractersticas de la
automatizacin fija y de la automatizacin programada. Los sistemas flexibles
suelen estar constituidos por una serie de estaciones de trabajo interconectadas
entre s por sistemas de almacenamiento y manipulacin de materiales,
controlados en su conjunto por una computadora.

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Captulo II

ARQUITECTURA INTERNA AUTNOMA PROGRAMABLE O PLC

La estructura bsica de un PLC, que en esencia consta de una unidad central de
procesamiento (CPU), memoria y circuitos de entrada y salida. La CPU, controla y
procesa todas las operaciones dentro del PLC. Cuenta con un temporizador cuya
frecuencia tpica es entre 1 y 8 MHz. Esta frecuencia determina la velocidad de
operacin del PLC y es la fuente de temporizacin y sincronizacin de todos los
elementos del sistema. A travs del sistema de bus se lleva informacin y datos
desde y hacia la CPU, la memoria y las unidades de entrada y salida. Los
elementos de la memoria son: una ROM para guardar en forma permanente la
informacin del sistema operativo y datos corregidos; una RAM para el programa
del usuario y memoria buffer temporal para los canales de entrada y salida.

Figura 2.1.- Diagrama a bloques. (A. Porras, 1990)

Se entiende por controlador lgico programable (PLC), o autmata programable, a
toda mquina electrnica diseada para controlar en tiempo real y en medio
industrial procesos secuenciales.

Esta definicin se est quedando un poco desfasada, ya que han aparecido los
micro-plc's, destinados a pequeas necesidades y al alcance de cualquier
persona.

Campos de aplicacin

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Un autmata programable suele emplearse en procesos industriales que tengan
una o varias de las siguientes necesidades:
Espacio reducido.
Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
Procesos secuenciales.
Maquinaria de procesos variables.
Instalaciones de procesos complejos y amplios.
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.
Aplicaciones generales:
Maniobra de mquinas.
Maniobra de instalaciones.
Sealizacin y control.
Tal y como dijimos anteriormente, esto se refiere a los autmatas programables
industriales, dejando de lado los pequeos autmatas para uso ms personal (que
se pueden emplear, incluso, para automatizar procesos en el hogar, como la
puerta de un cochera o las luces de la casa).

Ventajas e inconvenientes de los PLC's

Entre las ventajas tenemos:
Menor tiempo de elaboracin de proyectos.
Posibilidad de aadir modificaciones sin costo aadido en otros
componentes.
Mnimo espacio de ocupacin.
Menor costo de mano de obra.
Mantenimiento econmico.
Posibilidad de gobernar varias mquinas con el mismo autmata.
Menor tiempo de puesta en funcionamiento.
Si el autmata queda pequeo para el proceso industrial puede seguir
siendo de utilidad en otras mquinas o sistemas de produccin.
Y entre los inconvenientes:
Adiestramiento de tcnicos.
Costo.
Al da de hoy los inconvenientes se han hecho nulos, ya que todas las carreras de
ingeniera incluyen la automatizacin como una de sus asignaturas. En cuanto al
costo tampoco hay problema, ya que hay autmatas para todas las necesidades y
a precios ajustados (tenemos desde pequeos autmatas por poco ms de 1500
pesos. hasta PLC's que alcanzan cifras escandalosas).
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2.1 Fuente de alimentacin

Fuente de poder

Es la encargada de suministrar el voltaje a todos los mdulos que se conecten al
PLC, as como a la unidad de procesamiento. Su funcin es reducir y adaptar el
voltaje de entrada, que es de valores elevados y de corriente alterna, a voltajes de
valores ms bajos y de corriente directa (IFAC, September 1982).

Figura 2.2.- Fuente de poder. (http//www.autmatas.org, 2006)

Inicialmente, el voltaje de entrada debe ser reducido a valores ms manejables.
Luego, por medio de un rectificador como se muestra en la figura 2.3, debe ser
convertido de CA a CD. Por ltimo, se deben utilizar reguladores para asegurar la
estabilidad en el voltaje de salida.

Figura 2.3.- Rectificador. (http//www.autmatas.org, 2006)
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En algunos casos, la fuente puede ser de tipo conmutada, cuyas principales
caractersticas son un peso reducido y una alta corriente de salida. El bajo peso se
debe a que no utiliza transformadores voluminosos.
Debido a la importancia de un PLC dentro de un proceso automtico, la
alimentacin de su circuitera es de suma importancia, por lo que un buen diseo
debe involucrar una fuente alterna que permita entrar en funcionamiento cuando
se cae el fluido elctrico. Con esto, aseguramos que los dispositivos electrnicos
internos no sufran fallas por picos de sobre voltaje y otros efectos
contraproducentes existentes en la red de distribucin.

Otra opcin es mantener la fuente de los PLCs conectada a una UPS
(Uninterruptible Power Supply) o fuente ininterrumpida de potencia, la cual
suministra el voltaje adecuado, por un tiempo determinado, cuando falla el fluido
elctrico. Esto ayuda a que el PLC no tenga tantos ciclos de apagado brusco, los
cuales pueden ser muy perjudiciales (http//www.autmatas.org, 2006).

En el momento de adquirir un PLC, entre los parmetros a tener en cuenta
debemos incluir algunos que hacen mencin a la fuente de poder. Los ms
importantes son los siguientes, los cuales se deben ajustar de acuerdo a las
necesidades del proceso y del PLC como tal:

Tabla 1.- Parmetros del PLC.

Voltaje de entrada Oscila entre 110 VAC a 240 VAC

Voltaje de salida Puede estar entre 12 VDC y 24 VDC

Corriente de salida Generalmente entre 1 y 3 amperios

Frecuencia de operacin 60 Hz

Protecciones Sobre corrientes y sobre voltajes

En la mayora de los PLCs, la fuente de alimentacin est incluida dentro del
mismo compartimiento donde se encuentra la CPU, figura 2.4. En otros casos, la
fuente es configurable, permitiendo adaptar los voltajes y las capacidades de
corriente, de acuerdo a la necesidad de la aplicacin.

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Figura 2.4.- plc modular. (Jose Luis Romeral, 1997)

Durante el proceso de programacin de los PLCs, cuando se hace a travs de un
dispositivo programador manual, figura 2.5, el voltaje de alimentacin es
suministrado por la misma fuente del PLC, lo que implica que debe tener la
capacidad de soportar elementos de conexin externa. Inclusive, en muchos
autmatas de alta gama, la fuente de poder suele tener corriente suficiente para
alimentar algunos sensores externos, claro est, de bajo consumo. La capacidad
mxima de corriente de la salida de voltaje aparece impresa en los bornes de
conexin del mdulo (E. MANDADO, 1996).

Figura 2.5.- Dispositivo programador manual. (http//www.autmatas.org, 2006)

Bloque de terminales de una fuente de PLC. Los autmatas estn provistos de
una serie de bornes de conexin que sirven para la instalacin del cableado
necesario para el buen funcionamiento del sistema. Aunque los nombres de los
terminales y las funciones provistas difieren de un modelo a otro, podemos
apreciar un bloque correspondiente a un PLC tpico. A continuacin describimos la
funcin de algunos de sus terminales de conexin.

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Figura 2.6.- bloque de terminales de una fuente. (Joser Marcos Acevedo, 2009)

Alimentacin general:

Son los terminales en los cuales se conecta el voltaje de la red. En el caso de
alimentacin con corriente alterna de una sola fase, se debe diferenciar la lnea
viva (fase) de la lnea muerta (neutro). Adicionalmente, existe un terminal de
conexin a tierra fsica, que debe ser conectada a la tierra general de la edificacin
donde se va a instalar el PLC, pudindose usar la misma tierra del sistema de
computadoras del edificio. Si el PLC se alimenta con voltaje DC, los terminales de
alimentacin estn marcados con la polaridad respectiva, es decir, positivo (+) y
negativo (-). (http//www.autmatas.org, 2006)

1. Tierra lgica. Es un terminal que pone a disposicin el punto comn de
conexin del sistema lgico de entradas y salidas. Sirve para ahorrar cableado
ya que por lo general todos los sensores usan una misma lnea comn.

2. Arranque remoto. Son dos terminales que al unirlos provocan el arranque del
PLC. Su funcin es permitir que a travs de un relevo, un pulsador, un
interruptor u otro dispositivo similar distante del PLC, se ejecute el programa
del mismo, tal como si el selector se posicionara en RUN o START.

3. Seleccin del voltaje de alimentacin. Puede ser un interruptor, un puente o
un selector, encargado de permitir la seleccin del voltaje de alimentacin.
Puede diferir de una regin a otra, siendo los ms comunes 110 VAC y 220
VAC.
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4. Suministro externo de DC. En muchos casos, los PLCs estn provistos de
una salida de voltaje DC para la alimentacin de dispositivos externos tales
como sensores, unidades de comunicaciones, etc. Esta salida tiene un lmite
de corriente, que no se debe exceder ya que se podran deteriorar los circuitos
internos de la fuente. Esta opcin es de gran utilidad, ya que seguramente en
muchas aplicaciones no ser necesario adquirir una fuente de alimentacin
adicional. Batera de respaldo. Los autmatas programables incluyen una
batera de respaldo para alimentar la memoria del programa cuando ste sea
desconectado de la alimentacin de red, figura 2.7. Tambin puede ser
utilizada para el almacenamiento de algn tipo de configuracin del mismo, en
caso de que sta sea guardada en memoria voltil (Jorge Marcos Acevedo,
Septiembre 2009).

Figura 2.7.- batera de respaldo. (Vallejo H. D., 2008)

Dichas bateras son recargables y la operacin de carga es efectuada por el
mismo equipo en forma automtica. El tiempo total de duracin oscila entre 2 y 10
aos, tiempo despus del cual deben ser reemplazadas para que el autmata
tenga un funcionamiento adecuado. Para el reemplazo, se deben tener en cuenta
su tamao fsico, el voltaje nominal y su capacidad en mA/h (miliamperios hora),
parmetros que deben ser iguales a los de la batera original.

Nota importante: Cuando se vaya a reemplazar la batera de un PLC, asegrese
de tener una copia de toda la informacin que ste contiene (programa,
configuracin), ya que tal operacin puede ocasionar la prdida total de los datos.

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2.2 Estructura externa

Figura 2.8.- estructura externa. (http//www.autmatas.org, 2006)

Todos los autmatas programables, poseen una de las siguientes estructuras:
Compacta: en un solo bloque estn todos los elementos.
Modular:
o Estructura americana: separa las E/S del resto del autmata.
o Estructura europea: cada mdulo es una funcin (fuente de
alimentacin, CPU, E/S, etc.).
Exteriormente nos encontraremos con cajas que contienen una de estas
estructuras, las cuales poseen indicadores y conectores en funcin del modelo y
fabricante.

Para el caso de una estructura modular se dispone de la posibilidad de fijar los
distintos mdulos en railes normalizados, para que el conjunto sea compacto y
resistente.

Los micro-autmata suelen venir sin caja, en formato kit, ya que su empleo no es
determinado y se suele incluir dentro de un conjunto ms grande de control o
dentro de la misma maquinaria que se debe controlar.

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2.3 Estructura Interna

Figura 2.9.- diagrama de la estructura externa de un plc.
(http//www.autmatas.org, 2006)

Los elementos esenciales, que todo autmata programable posee como mnimo,
son:
Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser
de tipo digital o analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de
tensin caractersticos, los cuales se encuentran en las hojas de
caractersticas del fabricante. A estas lneas conectaremos los sensores.
Seccin de salidas: son una serie de lneas de salida, que tambin pueden
ser de caracter digital o analgico. A estas lneas conectaremos los
actuadores.
Unidad central de proceso (CPU): se encarga de procesar el programa de
usuario que le introduciremos. Para ello disponemos de diversas zonas de
memoria, registros, e instrucciones de programa.
Adicionalmente, en determinados modelos ms avanzados, podemos disponer de
funciones ya integradas en la CPU; como reguladores PID, control de posicin,
etc.
Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de
autmata que utilicemos. Normalmente se suelen emplear optoacopladores en las
entradas y rels/optoacopladores en las salidas (http//www.autmatas.org, 2006)

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Aparte de estos elementos podemos disponer de los siguientes:
Unidad de alimentacin (algunas CPU la llevan incluida).
Unidad o consola de programacin: que nos permitir introducir, modificar y
supervisar el programa de usuario.
Dispositivos perifricos: como nuevas unidades de E/S, ms memoria,
unidades de comunicacin en red, etc.
Interfaces: facilitan la comunicacin del autmata mediante enlace serie con
otros dispositivos (como un PC).
En los siguientes apartados comentaremos la estructura de cada elemento.

2.4 Memoria Autmata

Dentro de la CPU vamos a disponer de un rea de memoria, la cual
emplearemos para diversas funciones:
Memoria del programa de usuario: aqu introduciremos el programa que
el autmata va a ejecutar cclicamente.

Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas segn el tipo
de datos (como marcas de memoria, temporizadores, contadores, etc.).

Memoria del sistema: aqu se encuentra el programa en cdigo mquina
que monitoriza el sistema (programa del sistema o firmware). Este
programa es ejecutado directamente por el
microprocesador/microcontrolador que posea el autmata.

Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que
empleamos para almacenar el programa de usuario, y en ciertos casos
parte de la memoria de la tabla de datos. Suele ser de uno de los siguientes
tipos: EPROM, EEPROM, o FLASH (Vallejo H. D., 2008).
Cada autmata divide su memoria de esta forma genrica, haciendo subdivisiones
especficas segn el modelo y fabricante.

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2.5 Memorias de un PLC

Figura 2.10.- esquema de las memorias de un plc. (E. MANDADO, 1996)

Figura 2.11.- Programa y memoria del sistema. (E. MANDADO, 1996)

Memoria ROM, no accesible desde el exterior, en la que el fabricante graba el
programa monitor, sistema ejecutivo o firmware para realizar las siguientes
tareas:

Inicializa el PLC al energizar o restablecer (reset), inicia el ciclo de
exploracin de programa.
Realiza autotest en la conexin y durante la ejecucin del programa.
Comunicacin con perifricos y unidad de programacin.
Lectura y estructura en las interfaces de E/S.
Contiene el intrprete del programa del usuario, si existe.

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La memoria de imagen de entradas y salidas:

Almacena las ultimas seales tanto las ledas en la entrada como las
enviadas a la salida actualizndose tras cada ejecucin completa del
programa.
Las seales de entrada consideradas para el clculo no son las actuales de
la planta, sino los presentes en la memoria imagen ledos en el ciclo
anterior.
Y los resultados obtenidos no van directamente a la interfaz de salida sino a
la memoria imagen de salidas cuando finaliza cada ejecucin del programa
(E. MANDADO, 1996).

Las imgenes de entrada y salidas del proceso existen por tres razones:

El sistema verifica todas las entradas al comenzar el ciclo. De este modo se
sincronizan y congelan, los valores de estas entradas durante la ejecucin
del programa. La imagen del proceso actualiza las salidas cuando termina
de ejecutarse el programa, Ello tienen un efecto estabilizador en el sistema.
El programa de usuario puede acceder a la imagen del proceso mucho mas
rpido de lo que podra acceder directamente a las entradas y salidas
fsicas, con lo cual se acelera su tiempo de ejecucin.
Las entradas y salidas son unidades de bit a las que se debe acceder en
formato de bit. No obstante, la imagen del proceso permite acceder a ellas
en formato de bits, bytes. Palabras y palabras dobles, lo que ofrece
flexibilidad adicional.

2.6 Cpu

El CPU es el corazn del autmata programable. Es la encargada de ejecutar el
programa de usuario mediante el programa del sistema (es decir, el programa de
usuario es interpretado por el programa del sistema). (Jose Luis Romeral, 1997).

Sus funciones son:
Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no excede un
determinado tiempo mximo (tiempo de ciclo mximo). A esta funcin se le
suele denominar Watchdog (perro guardin).
Ejecutar el programa de usuario.
Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe
acceder directamente a dichas entradas.
Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas
obtenida al final del ciclo de ejecucin del programa de usuario.
Chequeo del sistema.
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Para ello el autmata va a poseer un ciclo de trabajo, que ejecutar de forma
continua
2.7 Unidades de Entrada y Salida

Figura 2.12.- entradas y salidas del plc. (grupo maser, 2007)

Generalmente vamos a disponer de dos tipos de E/S:

-Digital.
- Analgica.

Las E/S digitales se basan en el principio de todo o nada, es decir o no conducen
seal alguna o poseen un nivel mnimo de tensin. Estas E/S se manejan a nivel
de bit dentro del programa de usuario.
Las E/S analgicas pueden poseer cualquier valor dentro de un rango
determinado especificado por el fabricante. Se basan en conversores A/D y D/A
aislados de la CPU (pticamente o por etapa de potencia). Estas seales se
manejan a nivel de byte o palabra (8/16 bits) dentro del programa de usuario.
Las E/S son ledas y escritas dependiendo del modelo y del fabricante, es decir
pueden estar incluidas sus imgenes dentro del rea de memoria o ser manejadas
a travs de instrucciones especficas de E/S (A. Porras, 1990)

2.8 Interfaces
.
Todo autmata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse
con otros dispositivos (como un PC). Lo normal es que posea una E/S serie del
tipo RS-232 / RS-422. A travs de esta lnea se pueden manejar todas las
caractersticas internas de la autmata, incluida la programacin del mismo, y
suele emplearse para monitorizacin del proceso en otro lugar separado.
Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser de tipo
digital o analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensin
caractersticos, los cuales se encuentran en las hojas de caractersticas del
fabricante. A estas lneas conectaremos los sensores (http//www.autmatas.org).

Secciones de salidas: son una serie de lneas de salida que tambin pueden ser
de carcter digital o analgico. A estas lneas conectaremos los actuadores.

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Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de
autmata que utilicemos, Normalmente se suelen emplear opto acopladores en las
entradas y relevadores/optoacopladores en las salidas.
A este mdulo se unen elctricamente los seores (interruptores, finales de
carrera, pulsadores,..)
La informacin recibida en el es enviada a la CPU para ser procesada de acuerdo
la programacin residente.

Figura 2.13.- mdulo de entradas y salidas (Romeral, 1997)

Se pueden diferenciar dos tipos de captadores conectables al mdulo de entradas:
los pasivos y los activos.

Los captadores pasivos son aquellos que cambian su estado lgico, activado no
activado, por medio de una accin mecnica. Estos son los interruptores,
pulsadores, finales de carrera, etc.

Los captadores activos son dispositivos electrnicos que necesitan ser
alimentados por una tensin para que varen su estado lgico. Este es el caso de
las diferentes tipos de detectores (Inductivos, Capacitivos, Fotoelctricos). Muchos
de estos aparatos pueden ser alimentados por la propia fuente de alimentacin del
autmata.
El que conocer circuitos de automatismos industriales realizados por contactores,
sabr que puede utilizar, como captadores, contactos elctricamente abiertos o
elctricamente cerrados dependiendo de su funcin en el circuito. Como ejemplo
podemos ver un simple arrancador para marcha. En l se distingue el contacto
usado como pulsador de parada que es normalmente cerrador.

Sin embargo en circuitos automatizados por autmatas, los sensores son
Generalmente abiertos.

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Componentes de un PLC

Figura 2.14.- microprocesador. (http//www.autmatas.org, 2006)

El microprocesador no acta en forma directa con las entradas y salidas del plc,
para ello se usa la imagen de entrada y la imagen de salidas.

INTERFACES DE ENTRADA Y SALIDA

Establecen la comunicacin entre la unidad central y el proceso.
Filtran
Adaptan
Codifican.

Clasificacin de la entrada y la salida

Por el tipo de seales

Digitales de 1 bit
Digitales de varios bits
Analgicas

Por la tensin de alimentacin:

De corriente continua (estticas de 24/110 Vcc)
De CD a colector abierto (PNP o NPN)
De CA (60/110/220 Vca)
Salidas por relevador (libres de tensin)

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Por el aislamiento:

Con separacin galvnica (optoacopladores)
Con acoplamiento directo

Por la forma de comunicacin con la unidad central:

Comunicacin serie
Comunicacin paralelo

Por la ubicacin:
Locales
Remotos

2.9 Equipos o unidades de programacin

Figura 2.15.- Unidades de programacin. (http//www.autmatas.org, 2006)

El autmata debe disponer de alguna forma de programacin, la cual se suele
realizar empleando alguno de los siguientes elementos:
Unidad de programacin: suele ser en forma de calculadora. Es la forma
ms simple de programar el autmata, y se suele reservar para pequeas
modificaciones del programa o la lectura de datos en el lugar de colocacin
del autmata.
Consola de programacin: es un terminal a modo de ordenador que
proporciona una forma ms cmoda de realizar el programa de usuario y
observar parmetros internos del autmata. Desfasado actualmente.
PC: es el modo ms potente y empleado en la actualidad. Permite
programar desde un ordenador personal estndar, con todo lo que ello
supone: herramientas ms potentes, posibilidad de almacenamiento en
soporte magntico, impresin, transferencia de datos, monitorizacin
mediante software SCADA, etc (A. Porras, 1990).

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Para cada caso el fabricante proporciona lo necesario, bien el equipo o el
software/cables adecuados. Cada equipo, dependiendo del modelo y fabricante,
puede poseer una conexin a uno o varios de los elementos anteriores. En el caso
de los micro-plc se escoge la programacin por PC o por unidad de programacin
integrada en la propia CPU.

2.10 Dispositivos perifricos

El autmata programable, en la mayora de los casos, puede ser ampliable. Las
ampliaciones abarcan un gran abanico de posibilidades, que van desde las redes
internas (LAN, etc.), mdulos auxiliares de E/S, memoria adicional... hasta la
conexin con otros autmatas del mismo modelo (http//www.autmatas.org, 2006)

Cada fabricante facilita las posibilidades de ampliacin de sus modelos, los cuales
pueden variar incluso entre modelos de la misma serie.

2.11 Caractersticas generales de un sistema basado en PLC

Modular:
El sistema debe estar constituido por mdulos electrnicos con los que se pueda
estructurar una arquitectura lo ms apegado posible a las necesidades y tamao
del proceso a controlar para hacerlo optimo (E. MANDADO, 1996).

Escalable:
Debe permitir la expansin del control en el futuro sin necesidad de cambiar lo
instalado. Adems, debe permitir la inclusin de tecnologas nuevas sin tener que
desechar la estructura bsica instalada. Debe de ser un sistema distribuido
permitiendo dividir las seales del proceso en reas geogrficas, instalando para
ello, unidades remotas. Esto evita que la centralizacin de seales en un solo
lugar ahorrando considerable cantidad de tubera conduit, cable y mano de obra
de instalacin.

Configurable:
Deben tener una disponibilidad amplia de mdulos de entrada, salida y
procesadores con diferentes capacidades para que se adapten en forma ptima al
tamao y caractersticas del proceso que se va a controlar.

Programacin abierta: Debe permitir que el usuario sea capaz de modificar
adicionar o eliminar puntos de su proceso sin tener que depender del fabricante o
distribuidor del sistema de control.

Resistente y bajo consumo de energa:
No deben requerir condiciones especiales de temperatura ambiental y humedad
para poder ubicarlos lo ms cercano al proceso, y el consumo de energa debe ser
bajo para que puedan operar con celdas solares si el proceso as lo requiere.

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CAPTULO III

PLCs

El desarrollo de los controladores lgicos Programables (PLCs), fue dirigido
originalmente por los requerimientos de los fabricantes de automviles que
estaban cambiando constantemente los sistemas de control en sus lneas de
produccin para acomodarlos a sus nuevos modelos de carros. En el pasado, esto
requera un extenso re-alambrado de bancos de relevadores un procedimiento
muy costoso. A finales de los aos 60, la industria estaba demandando cada vez
ms un sistema de control econmico, robusto, flexible y fcilmente modificable.
La razn principal de tal hecho fue la necesidad de eliminar el gran costo que se
produca al reemplazar el complejo sistema de control basado en relevadores y
contactores. En 1968 nacieron los primeros autmatas programables (APIs o
PLCs) (E. MANDADO, 1996).

Los PLCs cambiaron la forma de automatizar los procesos industriales gracias a
su simplicidad y a sus poderosas funciones. En este captulo conoceremos su
funcionamiento, arquitectura y principales aplicaciones en el campo industrial. Un
PLC o Autmata programable, es un dispositivo programable diseado para el
control de seales elctricas asociadas al control automtico de procesos
industriales, Es un elemento utilizado ampliamente en empresas de manufactura,
plantas de ensamble de vehculos, plantas productoras de qumicos, refineras de
petrleo, elaboracin de semiconductores y otras innumerables aplicaciones, en
las cuales se requieran operaciones que puedan ser efectuadas directamente por
dispositivos automticos.

Un PLC posee las herramientas necesarias, tanto de software como de hardware,
para controlar dispositivos externos, recibir seales de sensores y tomar
decisiones de acuerdo a un programa que el usuario elabore segn el esquema
del proceso a controlar. Lo anterior significa que, adems de los componentes
fsicos requeridos para la adaptacin de las seales, es necesario disponer de un
programa para que el PLC pueda saber qu es lo que tiene para hacer con cada
una de ellas.

Las entradas pueden recibir seales de tipo digital, por ejemplo interruptores, o de
tipo analgico, como sensores de temperatura. Estas seales son transformadas
internamente en seales compatibles con los microprocesadores y dems circuitos
integrados de procesamiento interno. De igual manera, despus que se ha hecho
el procesamiento de las seales y se han tomado decisiones, el PLC altera sus
salidas, inicialmente con seales de formato digital y posteriormente a otro formato
de acuerdo a los actuadores que se vayan a utilizar, ya sean digitales o analgicos
(http//www.autmatas.org)

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Todo PLC est compuesto de tres componentes principales:

1. Una Unidad Central de Procesamiento (CPU)
2. Un grupo de entradas (I)
3. Un grupo de salidas (O)

Podemos hacer una analoga entre un PLC y una computadora, Toda
computadora posee una unidad central, la cual contiene un microprocesador,
memoria RAM, etc. Igual sucede con el PLC, que posee una CPU o unidad central
de procesamiento, con uno o varios microprocesadores que se encargan de
analizar la informacin que les llega y de ordenar acciones de acuerdo al
programa que tengan instalado.
Las computadoras poseen perifricos de entrada como teclado, escner, mando
para juegos, etc., as como los PLCs capturan seales de sensores, interruptores,
pulsadores y otros.

Por su parte, para ejecutar las acciones que resultan luego de procesar la
informacin, una computadora tiene el monitor donde se muestran los resultados,
as mismo, puede tener una impresora y un PLC, por una parte, para entregar los
resultados a travs de sus salidas, puede tener contactores, relevos,
electrovlvulas, motores, lmparas, etc. Aunque todos los autmatas poseen los
bloques principales mencionados, no todos los tienen dentro de un mismo
compartimiento. Es decir, algunos de ellos son compactos, mientras otros son
modulares. En los modulares, las entradas pueden ser bloques independientes,
incluso varios de ellos, al igual que las salidas, y todos independientes de la
Unidad Central de Procesamiento. Por su parte, los PLCs compactos, tienen todos
sus dispositivos electrnicos en un solo compartimiento y no permiten
configuraciones especiales, como s sucede en los modulares.

3.1 Programa y lenguaje de programacin

Se puede definir un programa como un conjunto de instrucciones, rdenes y
smbolos reconocibles por el PLC, a travs de su unidad de programacin, que le
permiten ejecutar una secuencia de control deseada. El Lenguaje de
Programacin en cambio, permite al usuario ingresar un programa de control en la
memoria del PLC, usando una sintaxis establecida (E. MANDADO, 1996)

Al igual como los PLCs se han desarrollado y expandido, los lenguajes de
programacin tambin se han desarrollado con ellos. Los lenguajes de hoy en da
tienen nuevas y ms verstiles instrucciones y con mayor poder de computacin.
Por ejemplo, los PLCs pueden transferir bloques de datos de una localizacin de
memoria a otra, mientras al mismo tiempo llevan cabo operaciones lgicas y
matemticas en otro bloque. Como resultado de estas nuevas y expandidas
instrucciones, los programas de control pueden ahora manejar datos ms
fcilmente.
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Adicionalmente a las nuevas instrucciones de programacin, el desarrollo de
nuevos mdulos de entradas y salidas tambin ha obligado a cambiar las
instrucciones existentes.

Los programas de aplicacin que crean los usuarios estn orientados a ejecutar, a
travs del controlador, tareas de automatizacin y control. Para ello, el usuario
escribe el programa en el lenguaje de programacin que mejor se adapte a su
trabajo y con el que sienta poseer un mejor dominio. En este punto es importante
sealar, que algunos fabricantes no ofrecen todas las formas de representacin de
lenguajes de programacin, por lo que el usuario deber adaptarse a la
representacin disponible (E. MANDADO, 1996).

Por otro lado, el conjunto de programas que realizan funciones operativas internas
del controlador, incluyendo los traductores de lenguaje, reciben la denominacin
de programas del sistema o software del sistema. Un elemento importante de ste,
es el sistema operativo, cuyos servicios incluyen el manejo de los dispositivos de
entrada y salida del PLC, el almacenamiento de la informacin durante largos
perodos, el procesamiento de los programas del usuario, etc. Estos programas ya
vienen escritos y estn almacenados en una memoria No voltil dentro de la CPU,
por lo tanto no se pierden ni alteran en caso de prdida de alimentacin al equipo.
El usuario No tiene acceso a ellos.

3.2 Tipos de lenguajes de programacin de Plcs
En la actualidad cada fabricante disea su propio software de programacin, lo
que significa que existe una gran variedad comparable con la cantidad de PLCs
que hay en el mercado. No obstante, actualmente existen tres tipos de lenguajes
de programacin de PLCs como los ms difundidos a nivel mundial; estos son:
- Lenguaje de contactos o Ladder
- Lenguaje Booleano (Lista de instrucciones)
- Diagrama de funciones

Es obvio, que la gran diversidad de lenguajes de programacin da lugar a que
cada fabricante tenga su propia representacin, originando cierta incomodidad al
usuario cuando programa ms de un PLC (A. Porras, 1990).

3.3 La norma IEC 1131-3.
La Comisin Electrotcnica Internacional (IEC) desarroll el estndar IEC 1131, en
un esfuerzo para estandarizar los Controladores Programables. Uno de los
objetivos del Comit fue crear un conjunto comn de instrucciones que podra ser
usado en todos los PLCs. Aunque el estndar 1131 alcanz el estado de estndar
internacional en agosto de 1992, el esfuerzo para crear un PLC estndar global ha
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sido una tarea muy difcil debido a la diversidad de fabricantes de PLCs y a los
problemas de incompatibilidad de programas entre marcas de PLCs (E.
MANDADO, 1996).
El estndar IEC 1131 para controladores programables consiste de cinco partes,
una de las cuales hace referencia a los lenguajes de programacin y es referida
como la IEC 1131-3.
El estndar IEC 1131-3 define dos lenguajes grficos y dos lenguajes basados en
texto, para la programacin de PLCs. Los lenguajes grficos utilizan smbolos
para programar las instrucciones de control, mientras los lenguajes basados en
texto, usan cadenas de caracteres para programar las instrucciones.
Lenguajes Grficos

o Diagrama Ladder (LD)
o Diagrama de Bloques de Funciones (FBD)

Lenguajes Textuales

o Lista de Instrucciones (IL)
o Texto Estructurado (ST)
Tabla 2.- Elementos de programacin en Ladder.
Smbolo Nombre Descripcin

Contacto
NA
Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento que
representa, esto es, una entrada (para captar informacin
del proceso a controlar), una variable interna o un bit de
sistema.

Contacto
NC
Su funcin es similar al contacto NA anterior, pero en este
caso se activa cuando hay un cero lgico, cosa que deber
de tenerse muy en cuenta a la hora de su utilizacin.

Bobina
NA
Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada
(izquierda) da un uno lgico. Su activacin equivale a decir
que tiene un uno lgico. Suele representar elementos de
salida, aunque a veces puede hacer el papel de variable
interna.

Bobina
NC
(izquierda) da un cero lgico. Su activacin equivale a decir
que tiene un cero lgico. Su comportamiento es
complementario al de la bobina NA.
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Adicionalmente, el estndar IEC 1131-3 incluye una forma de programacin
orientada a objetos llamada Sequential Function Chart (SFC). SFC es a menudo
categorizado como un lenguaje IEC 1131-3, pero ste es realmente una estructura
organizacional que coordina los cuatro lenguajes estndares de programacin
(LD, FBD, IL y ST). La estructura del SFC tuvo sus races en el primer estndar
francs de Grafcet (IEC 848).

3.4 Elementos de programacin

Para programar un PLC con LADDER, adems de estar familiarizado con las
reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer cada uno de los
elementos de que consta este lenguaje. En la siguiente tabla podemos observar
los smbolos de los elementos bsicos junto con sus respectivas descripciones
(Jorge Marcos Acevedo, Septiembre 2009).

Programacin

Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su
programacin, resulta importante resaltar cmo se estructura un programa y cul
es el orden de ejecucin.

El siguiente esquema representa la estructura general de la distribucin de todo
programa LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la
derecha.

Figura 3.1.- Programacin en Ladder. (http//www.autmatas.org, 2006)

Bobina
SET
Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta
a 0) si no es por su correspondiente bobina en RESET. Sirve
para memorizar bits y usada junto con la bina RESET dan
una enorme potencia en la programacin.

Bobina
SET Permite desactivar una bobina SET previamente activada.
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En cuanto a su equivalencia elctrica, podemos imaginar que las lneas verticales
representan las lneas de alimentacin de un circuito de control elctrico.

El orden de ejecucin es generalmente de arriba hacia abajo y de izquierda a
derecha, primero los contactos y luego las bobinas, de manera que al llegar a
stas ya se conoce el valor de los contactos y se activan si procede. El orden de
ejecucin puede variar de un controlador a otro, pero siempre se respetar el
orden de introduccin del programa, de manera que se ejecuta primero lo que
primero se introduce.

Variables internas y bits de sistema

Las variables internas son bits auxiliares que pueden ser usados segn convenga,
sin necesidad de que representen ningn elemento del autmata. Se suele indicar
mediante los caracteres B M y tienen tanto bobinas como contactos asociados a
las mismas. Su nmero de identificacin suele oscilar, en general, entre 0 y 255.
Su utilidad fundamental es la de almacenar informacin intermedia para simplificar
esquemas y programacin.
Los bits de sistema son contactos que el propio autmata activa cuando conviene
o cuando se dan unas circunstancias determinadas. Existe una gran variedad,
siendo los ms importantes los de arranque y los de reloj, que permiten que
empiece la ejecucin desde un sitio en concreto y formar una base de tiempos
respectivamente. Su nomenclatura es muy diversa, dependiendo siempre del tipo
de autmata y fabricante.
3.5 Lenguaje booleano (Lista de Instrucciones).

El lenguaje Booleano utiliza la sintaxis del lgebra de Boole para ingresar y
explicar la lgica de control. Consiste en elaborar una lista de instrucciones o
nemnicos, haciendo uso de operadores Booleanos (AND, OR, NOT, etc.) y otras
instrucciones nemnicas, para implementar el circuito de control. El lenguaje Lista
de Instrucciones (IL) de la Norma IEC 1131-3, es una forma de lenguaje Booleano
(http//www.autmatas.org).

Ejemplo de programacin Booleana:

A I 2.3
A I 4.1
O I 3.2
= Q 1.6

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3.6 Diagrama de funciones (FBD)

Es un lenguaje grfico que permite al usuario programar elementos (bloque de
funciones del PLC) en tal forma que ellos aparecen interconectados al igual que
un circuito elctrico. Generalmente utilizan smbolos lgicos para representar al
bloque de funcin. Las salidas lgicas no requieren incorporar una bobina de
salida, porque la salida es representada por una variable asignada a la salida del
bloque (http//www.autmatas.org).

El diagrama de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de utilizar, a
tcnicos habituados a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la
simbologa usada en ambos es equivalente.

Adicionalmente a las funciones lgicas estndares y especficas del vendedor, el
lenguaje FBD de la Norma IEC 1131-3 permite al usuario construir sus propios
bloques de funciones, de acuerdo a los requerimientos del programa de control.

Figura 3.2.- Programacin mediante diagrama de funciones.

3.7 Lenguaje de texto estructurado (ST)

Texto estructurado (ST) es un lenguaje de alto nivel que permite la programacin
estructurada, lo que significa que muchas tareas complejas pueden ser divididas
en unidades ms pequeas. ST se parece mucho a los lenguajes de
computadoras BASIC o PASCAL, que usa subrutinas para llevar a cabo diferentes
partes de las funciones de control y paso de parmetros y valores entre las
diferentes secciones del programa (E. MANDADO, 1996).

Al igual que LD, FBD e IL, el lenguaje de texto estructurado utiliza la definicin de
variables para identificar entradas y salidas de dispositivos de campo y cualquier
otra variable creada internamente.

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Incluye estructuras de clculo repetitivo y condicional, tales como: FORTO;
REPEAT..... UNTIL X; WHILE X...; IF... THEN ...ELSE. Adems soporta
operaciones Booleanas (AND, OR, etc.) y una variedad de datos especficos, tales
como fecha, hora.
La programacin en Texto Estructurado es apropiada para aplicaciones que
involucran manipulacin de datos, ordenamiento computacional y aplicaciones
matemticas que utilizan valores de punto flotante. ST es el mejor lenguaje para la
implementacin de aplicaciones de inteligencia artificial, lgica difusa, toma de
decisiones, etc.

Ejemplo:

IF Manual AND Alarm THEN
Level = Manual_Level;
Mixer = Start AND NOT Reset
ELSE IF Other_Mode THEN
Level = Max_level;
ELSE Level = (Level_Indic X100)/Scale;
END IF;

3.8 Sequential function chart (SFC)

Es un lenguaje grfico que provee una representacin diagramtica de
secuencias de control en un programa. Bsicamente, SFC es similar a un
diagrama de flujo, en el que se puede organizar los subprogramas o subrutinas
(programadas en LD, FBD, IL y/o ST) que forman el programa de control. SFC es
particularmente til para operaciones de control secuencial, donde un programa
fluye de un punto a otro una vez que una condicin ha sido satisfecha (cierta o
falsa) (http//www.autmatas.org).

El marco de programacin de SFC contiene tres principales elementos que
organizan el programa de control:

Pasos (etapas)
Transiciones (condiciones)
Acciones

El programa ir activando cada una de las etapas y desactivando la anterior
conforme se vayan cumpliendo cada una de las condiciones. Las acciones se
realizarn en funcin de la etapa activa a la que estn asociadas. Por ejemplo, la
etapa 1 activa tras arrancar el programa, al cumplirse la "Condicin 1", se activar
la etapa 2, se desactivar la 1, y se realizar la "Accin 1".

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Ejemplo:

Figura 3.3.- Programacin con sfc. (http//www.autmatas.org, 2006)

Como se mencion anteriormente, el lenguaje sfc tiene su origen en el estndar
francs grafcet (grafica de control de etapas de transicin). El grafcet tambin
utiliza etapas, transiciones y acciones.

3.9 El lenguaje KOP (escalera) o "Ladder".

Figura 3.4.- Programacin en diagrama de escalera (kop)(ldr).

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El lenguaje KOP (escalera) o "Ladder".tambin denominado lenguaje de
contactos o en escalera, es un lenguaje de programacin grfico muy popular
dentro de los autmatas programables debido a que est basado en los esquemas
elctricos de control clsicos. De este modo, con los conocimientos que todo
tcnico elctrico posee, es muy fcil adaptarse a la programacin en este tipo de
lenguaje. (Romeral, 1997)
Para programar un autmata con LADDER, adems de estar familiarizado con las
reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer cada uno de los
elementos de que consta este lenguaje. A continuacin se describen de modo
general los ms comunes.

Tabla 3.- Elementos bsicos en LADDER
Smbolo Nombre Descripcin

Contacto
NA
Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento
que representa, esto es, una entrada (para captar
informacin del proceso a controlar), una variable
interna o un bit de sistema.

Bobina
NC
(izquierda) da un cero lgico. Su activacin equivale a
decir que tiene un cero lgico. Su comportamiento es
complementario al de la bobina NA.

Bobina
SET
Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar
(puesta a 0) si no es por su correspondiente bobina en
RESET. Sirve para memorizar bits y usada junto con
la bobina RESET dan una enorme potencia en la
programacin.

Bobina
JUMP
Permite saltarse instrucciones del programa e ir
directamente a la etiqueta que se desee. Sirve para
realizar subprogramas.

Se suele indicar mediante los caracteres B M y tienen tanto bobinas como
contactos asociados a las mismas de los tipos vistos en el punto anterior. Su
nmero de identificacin suele oscilar, en general, entre 0 y 255. Su utilidad
fundamental es la de almacenar informacin intermedia para simplificar esquemas
y programacin.
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Los bits de sistema son contactos que el propio autmata activa cuando conviene
o cuando se dan unas circunstancias determinadas. Existe una gran variedad,
siendo los ms importantes los de arranque y los de reloj, que permiten que
empiece la ejecucin desde un sitio en concreto y formar una base de tiempos
respectivamente. Su nomenclatura es muy diversa, dependiendo siempre del tipo
de autmata y fabricante.

Temporizadores
El temporizador es un elemento que permite poner cuentas de tiempo con el fin de
activar bobinas pasado un cierto tiempo desde la activacin. El esquema bsico
de un temporizador vara de un autmata a otro, pero siempre podemos encontrar
una serie de seales fundamentales, aunque, eso s, con nomenclaturas
totalmente distintas.

Temporizador
Inicializar los temporizadores es necesario utilizar la caja ya definida para dicho
fin, Existen tres tipos de temporizadores, el temporizador de impulso, el
temporizador de retraso a la conexin y el temporizador con retardo a la
desconexin. Inicializacin de temporizadores.
Es muy importante tener cuidado en no repetir el nmero de temporizador en
cuestin. La preseleccin del temporizador se encuentra en la parte izquierda del
temporizador y es necesario lleve la s de segundos. El dato numrico puede
estar entre 0 y 65535.

Figura 3.5.- Temporizador en Ladder.

Se puede apreciar el mtodo de inicializacin e inspeccin de un temporizador. La caja del
temporizador siempre se colocar en la parte ejecutiva y el contacto en la parte condicional.

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Figura 3.5.1.- Temporizador con dos entradas y dos salidas.

Esquema de un temporizador, tii, con dos entradas (e y c a la izquierda) y dos
salidas (d y r a la derecha con las siguientes caractersticas:
Entrada Enable (E): Tiene que estar activa (a 1 lgico) en todo momento
durante el intervalo de tiempo, ya que si se desactiva (puesta a cero lgico) se
interrumpira la cuenta de tibia (puesta a cero temporal).

Contadores
El contador es un elemento capaz de llevar el cmputo de las activaciones de sus
entradas, por lo que resulta adecuado para memorizar sucesos que no tengan que
ver con el tiempo pero que se necesiten realizar un determinado nmero de veces.

Figura 3.6.- Contador de 4 entras y 3 salidas. (http//www.autmatas.org, 2006)

En la figura 3.6 Puede verse el esquema de un contador, ci, bastante usual, donde
pueden distinguirse las siguientes entradas y salidas:

Entrada RESET (R): Permite poner a cero el contador cada vez que se
activa. Se suele utilizar al principio de la ejecucin asignndole los bits de
arranque, de modo que quede a cero cada vez que se arranca el sistema.
Entrada PRESET (P). Permite poner la cuenta del contador a un valor
determinado distinto de cero, que previamente se ha programado en Cip.
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Entrada UP (U): Cada vez que se activa produce un incremento en una
unidad de la cuenta que posea en ese momento el contador.
Entrada DOWN (D): Cada vez que se activa produce un decremento en una
unidad de la cuenta que posea en ese momento el contador.
Salida FULL (F): Se activa al producirse un desbordamiento del valor del
contador contando en sentido ascendente.
Salida DONE (D): Se activa cuando el valor del contador se iguala al valor
preestablecido Cip.
Salida EMPTY (E): Se activa al producirse un desbordamiento del valor del
contador contando en sentido descendente.

Contadores Monoestables
El monoestable es un elemento capaz de mantener activada una salida durante el
tiempo con el que se haya programado, desactivndola automticamente una vez
concluido dicho tiempo. Una de sus principales ventajas es su sencillez ya que
slo posee una entrada y una salida como podemos observar en la siguiente
figura 3.7 (Jose Luis Romeral, 1997).

Figura 3.7.- Contador 1 entrada y 1 salida. (http//www.autmatas.org, 2006)

Entrada START (S): Cuando se activa o se le proporciona un impulso
comienza la cuenta que tiene programada.
Salida RUNNING (R): Se mantiene activada mientras dura la cuenta y se
desactiva al finalizarla. Al igual que con el temporizador, para programar la
cuenta hay que introducir los valores de Mip y Mib.
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Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su
programacin, resulta importante resaltar cmo se estructura un programa y cul
es el orden de ejecucin.
El siguiente esquema representa la estructura general de la distribucin de todo
programa LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la
derecha.

Figura 3.8.- Estructura general de un programa en Ladder.

Figura 3.9.- Distribucin de un programa. (http//www.autmatas.org, 2006)

En cuanto a su equivalencia elctrica, podemos imaginar que la lnea vertical de la
izquierda representa el terminal de alimentacin, mientras que la lnea vertical de
la derecha representa el terminal de masa.
El orden de ejecucin es generalmente de arriba abajo y de izquierda a derecha,
primero los contactos y luego las bobinas, de manera que al llegar a stas ya se
conoce el valor de los contactos y se activan si procede. El orden de ejecucin
puede variar de un autmata a otro, pero siempre se respetar el orden de
introduccin del programa, de manera que se ejecuta lo que primero se introduce
(http//www.autmatas.org, 2006).

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Sistemas combinacionales
Aunque en los sistemas industriales la programacin se centra en procesos
secuenciales, no teniendo demasiado inters los procesos combinacionales, es
necesario conocer la lgica combinacional ya que en muchas ocasiones es
necesaria en la programacin secuencial.
Una vez obtenida la funcin lgica de un problema combinacional, el paso a
LADDER o esquema de contactos es muy sencillo. De acuerdo con el lgebra de
Boole aplicada a la conmutacin, las sumas sern contactos en paralelo, los
productos contactos en serie y las negaciones contactos normalmente cerrados.
En la siguiente figura se muestra un ejemplo de esquema LADDER para una
determinada ecuacin.

Figura 3.10.- Ladder para la funcin m = a(b'+c)d'

Elementos de memoria
La conexin tradicional para realizar una funcin de memoria en los circuitos
con rels, es el circuito con autoalimentacin. Esto se consigue mediante la
conexin de un contacto NA del rel (o contactor) en paralelo con el pulsador de
marcha. A continuacin puede observarse las dos variantes de este circuito: con
prioridad a la desconexin (figura a) y con prioridad a la conexin (figura b).

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Figura 3.11.- Diagrama de control. (A.porras/AP montanero, 1990)

Circuitos con auto alimentacin con prioridad a la desconexin a) y a la conexin
b) En la figura 3.12 se pueden observar los esquemas equivalentes en LADDER:

Figura 3.12.- Diagrama equivalente en Ladder. (A.porras/AP montanero, 1990)

Circuitos LADDER con autoalimentacin
Sin embargo, con LADDER el esquema puede quedar mucho ms sencillo si
empleamos las bobinas de SET para la marcha y RESET para paro:

Figura 3.13.- Circuito de marcha y paro con bobinas reset y set. (A.porras/AP
montanero, 1990)

En este caso la prioridad depender del PLC utilizado, aunque usualmente la
funcin RESET tiene prioridad sobre la SET.

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Elementos de tiempo

Como ya se ha comentado, los dos elementos bsicos de tiempo son el
temporizador y el monoestable. A continuacin veremos un ejemplo de
programacin de un automatismo temporizado.
El esquema siguiente se corresponde con el mando de un motor con marcha
temporizada:

Figura 3.14.- Automatismo temporizado. (A.porras/AP montanero, 1990)

Un posible programa equivalente en LADDER podra ser el siguiente:

Figura 3.15.- Temporizador en Ladder. (A.porras/AP montanero, 1990)

Para aclarar la programacin con elementos de cmputo, se explicar el
funcionamiento en la figura 3.16:
Como se puede observar, el programa consta de un contador C11 que ha sido
programado con el valor 10 (Cp=10). Con la entrada S0 ponemos a cero el
contador y con la entrada S1 se preselecciona con el valor de Cp, esto es, 10.
Cada impulso dado en S2 incrementa en una unidad el contador y cada impulso
en S3 lo disminuya. (A.porras/AP montanero, 1990)
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Las bobinas KMI y KM2 se activan cuando el contador posee el valor 10 y 6
respectivamente, en cambio, la bobina KM3 est continuamente activada excepto
cuando el contador se encuentra con el valor 4.

Aplicacin de un temporizador en LADDER.
Elementos de cmputo

Figura 3.16.- Ejemplo de programa Ladder de cmputo. (A.porras/AP montanero,
1990)

Sistemas secuenciales
Aunque es posible programar sistemas secuenciales en LADDER, slo se suele
utilizar para el control de sistemas sencillos. En aquellos ms complejos se utiliza
la programacin modular o el GRAFCET.

3.10 Campos de aplicacin

El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin
muy extenso. La constante evolucin del hardware y software ampla
constantemente este campo para poder satisfacer las necesidades que se
detectan en el espectro de sus posibilidades reales. Su utilizacin se da
fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un proceso de
maniobra, control, sealizacin, etc, por tanto, su aplicacin abarca desde
procesos de fabricacin industriales de cualquier tipo a transformaciones
industriales, control de instalaciones, etc (Jose Luis Romeral, 1997).Sus reducidas
dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de almacenar los
programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin de los
mismos, etc., hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos en
que se producen necesidades tales como:

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Espacio reducido
Procesos de produccin peridicamente cambiantes
Procesos secuenciales
Maquinaria de procesos variables
Instalaciones de procesos complejos y amplios
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso

Ejemplos de aplicaciones generales:

Maniobra de mquinas
Maquinaria industrial de plstico
Mquinas transfer
Maquinaria de embalajes
Maniobra de instalaciones:
Instalacin de aire acondicionado, calefaccin...
Instalaciones de seguridad

Sealizacin y control:

Chequeo de programas
Sealizacin del estado de proceso

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CAPITULO IV

PROGRAMACIN CON WIN FST 4.10.

En el presente capitulo se describir la programacin de un PLC mediante el
lenguaje KOP (lenguaje de contactos o de escalera), utilizando el software de
programacin de la empresa FESTO, llamado Win FST 4.10.
Se describirn paso a paso las actividades necesarias para realizar la introduccin
de los comandos en el software, as como las variables pertinentes para la
realizacin de los programas y la configuracin para la comunicacin con el PLC
real.

4.1 Primeros pasos

Inicio del software Win FST 4.10
Ir al men inicio, despus dar clic en todos los programas, elegir la carpeta
FESTO sofware y dar clic en la FST 4.10.
Al iniciar el software Win FST 4.10 observar la siguiente pantalla:

Figura 4.1.- Pgina de inicio del fst 4.10.

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4.2 Creacin de un nuevo proyecto

Dar un Clic en [File],[New Project]

Figura 4.2.- Ventana de dialogo para el nuevo proyecto.

La ventana de dialogo aparecer con el signo ? en el campo para l a
i ntroduccin del nombre.
Introduzca el nombre de su proyecto.
Dar un Clic en [OK]
Una nueva ventana de dilogo aparecer para que introduzca los ajustes del proyecto.

Figura 4.3.- Ventana de dialogo para ajustes del proyecto.

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Figura 4.3.1.- Ventana de dialogo con los ajustes empleados para el primer
programa

Escoja el tipo de controlador en base al que est utilizando.

Tal vez desee aadir un comentario para el proyecto. Sin embargo, no es necesario.
Dar un Clic en [OK]
Ser llevado a la ventana principal con una nueva ventana (Project Tree) en la
parte superior izquierda.
Es all donde se lleva a cabo la navegacin por todo el proyecto.

4.3 Creacin de un programa

Hay varias formas de crear un programa.
1.-Dar un Clic en [Insert], [New Program] o [Program], [New].
2.-puede dar un Clic en el botn derecho del ratn en
Program y dar un Clic en Insert Program
Una ventana de dialogo aparecer.

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Figura 4.4.- Ventana de dialogo para el primer programa.

El nuevo programa que ha creado aparecer bajo la carpeta Program en el rbol
del proyecto como se muestra en la figura 4.5.

Figura 4.5.- El rbol del proyecto.

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4.4 Configuracin de Entradas/Salidas.

Antes de declarar las variables, necesita configurar las E/S.
En la figura 4.6 se muestra en donde se configurara las entradas y salidas.
De un doble Clic en IO Configuration en la lista del rbol del proyecto.

Figura 4.6.- IO Configuration

Aparecer una ventana de dilogo.
La pantalla estar en blanco.

Figura 4.6.1.- Ventana interna

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Dar un Clic en Insert IO Module
Una nueva ventana de dilogo aparecer
Escoja el PLC que est empleando.(en este caso el FC660)

Figura 4.6.2.- PLC seleccionado.

Escoja 0 tanto para OW como para IW.
ste es el nmero de palabra tanto para las entradas como para las salidas de la
cual comenzaremos a direccionar.
Dar un Clic en OK.
Cierre la ventana.

Figura 4.7.- Direccionamiento de entradas y salidas.

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4.5 Declaracin de las variables.

Necesita declarar las variables que utilizar en su programa.

Esto se hace en Lista de Asignaciones (Allocation List).
Dar un doble Clic en la opcin Allocation List del rbol del proyecto.
Aparecer una nueva pantalla con tres encabezados:
Operando
Smbolo
Comentario
Operand es la direccin absoluta que reconoce el PLC de las entradas y las
salidas.
Symbol es el operando simblico el cual le es familiar al programador.
Comment son los comentarios acerca del operando en cuestin.
Los operandos simblicos y los comentarios son opcionales;
sin embargo se aconseja definirlos con el fin de documentar el
proyecto.
Para i nsertar una variable, dar un Click derecho, y despus dar un cl i c en [Insert
Operand]
Otra manera es presionando la tecla [Insert].

Figura 4.8.- Cuadro de Lista de Asignaciones (Allocation List).

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Figura 4.9.1.- cuadro de dialogo de entradas y salidas.

Figura 4.9.2.- Cuadro de dialogo ya llenado (ejemplo).

4.6 Ejercicios

Ejercicio 1

Portn.
Se tiene un portn controlado y automatizado mediante un PLC.
El trabajo que debe realizar el plc es abrir y cerrar de forma manual un garaje
como se muestra en la figura 4.10.
Condiciones:
1.-Al presionarse un botn pulsador (abrir) el garaje deber abrir totalmente.
2.-Al presionarse un botn pulsador (cerrar) el garaje deber cerrar totalmente
3.-Debe existir un botn pulsador de paro de emergencia (parar)
4.-Tiene que haber luces indicadoras de estado del garaje, (entreabierto, abierto o
cerrado)
5.- Al abrir y cerrar la puerta debe estar protegido contra sobrecargas para evitar
daar el motor.
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Figura 4.10.- Puerta elctrica. (logixpro)

Nota: El ejercicio 1 fue simulado con el programa LogixPro Simulator

Realizacin.
Primero se har la lista de asignacin (allocation list)

Figura 4.5.- Lista de asignacin del ejercicio 1.

Tomando en cuenta las condiciones se empezara a programar.
Para la primera condicin se tiene que:

Pgina 58

Figura 4.6.- Cdigo para accionamiento del motor (abrir).

Para la segunda condicin se tiene que:

Figura 4.6.1.- Cdigo para accionamiento del motor (cerrar).

Para hacer que encienda el foco2 indicador de que la puerta est abierta.

Figura 4.6.2.- Cdigo para activar indicador de puerta abierta.

Pgina 59

Para hacer que encienda el foco1 indicador de que la puerta est cerrada.

Figura 4.6.3.- Cdigo para activar indicador de puerta cerrada.

Para hacer que encienda el foco2 indicador de que la puerta esta entreabierta.

Figura 4.6.4.- Cdigo para activar indicador de puerta entreabierta.

Pgina 60

Ejercicio 2
CORTADORA DE LMINAS.

El vstago de un cilindro deber avanzar para cortar una seccin de lmina cada
vez que se pulse un botn.
El vstago deber retornar a su posicin inicial aun cuando el botn se mantenga
oprimido.

Para iniciar un siguiente ciclo, es necesario liberar el botn para despus volverlo
a oprimir.

El cilindro es de doble efecto y la vlvula es monoestable.

Figura 4.7.- Cortadora de lmina.

Primero se har la lista de asignacin (allocation list)
Pgina 61


Se realizar un diagrama de espacio-fase y como se puede observar en la figura
45 y se tiene que se tiene la misma combinacin de botones para que se haga
diferente funcin, usaremos en este programa el uso de las banderas ya antes
mencionadas.

Figura 4.9- Diagrama espacio fase.

Su diagrama de fuerza se presenta en la figura 4.10.
Pgina 62

Figura 4.10.- Diagrama de fuerza de la cortadora de lmina.

El diagrama de conexiones elctricas del plc se muestra en la figura 47.

Figura 4.11.- Conexiones elctricas del plc para el ejercicio 2.
Pgina 63

Para el manejo de las banderas primero se tiene que poner con un botn
normalmente cerrado.

Figura 4.12.- Cdigo para activar la vlvula monoestable.

Despus se activa la bandera.

Figura 4.12.1.- Cdigo para la activacin de bandera y reset de vlvula.

Despus se utiliza la bandera y se termina con desactivar la bandera.

Figura 4.12.2.- Cdigo para reset de la bandera.

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Ejercicio 3

Control de arranque de un motor con inversin de giro.

Se tiene que automatizar un motor reversible que mediante dos botones
pulsadores se haga el cambio de giro del motor trifsico, sin ponerlo en riesgo.

Figura 4.13.- Esquema de potencia de un motor reversible.

Primero se har la lista de asignacin (allocation list).
Pgina 65


Enseguida se muestra el cdigo en lenguaje KOP para el funcionamiento de la
inversion de giro del motor. En la figura 4.15 se muestran las condiciones que
permiten el giro a la derecha para el motor trifsico.

Figura 4.15.- Cdigo para accionamiento de giro a la derecha.

Ahora, para el giro a la izquierda, se deben cumplir las condiciones mostradas en
la figura 4.16.
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Figura 4.16.1.- Cdigo para accionamiento de giro a la izquierda.

Pgina 67

Figura 4.17.- Representacin del flujo de corriente para el giro del motor trifsico
hacia la derecha.
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Figura 4.18.- Representacin del flujo de corriente para el giro del motor trifsico
hacia la izquierda.

Pgina 69

En la figura 4.19 se muestra las conexiones de entradas y salidas ocupadas para
este ejercicio.

Figura 4.19.- Conexiones elctricas del plc para el ejercicio 3.

Pgina 70

CONCLUSIONES

La tecnologa y desarrollo de los PLCs han alcanzado niveles de aceptacin muy
elevados dentro del mbito industrial y en el sector educativo. Su implementacin
ha permitido grandes incrementos en los niveles de produccin y calidad de los
productos, debido a la realizacin de tareas ms precisas y a la reduccin de
tiempos de paro. Actualmente, a nivel local y en todo el pas, existen un gran
nmero de empresas que utilizan PLCs para el control de sus procesos, por lo que
el desarrollo de este tema ha brindado la oportunidad a sus realizadores de
adentrarse en el conocimiento y desarrollo de habilidades para el manejo de estos
elementos, con lo cual han adquirido bases slidas para su implementacin y uso.

El reporte de este tema se basa en los conocimientos adquiridos durante el
diplomado de automatizacin recibido por parte de la empresa Festo Didactic.
El trabajo presentado pretende servir de referencia bsica para los estudiantes
que deseen conocer los conceptos bsicos del tema y tengan una gua sencilla
para que puedan experimentar con la simulacin, programacin e implementacin
de programas en PLCs para resolver problemas bsicos en la industria.

La utilizacin de un simulador permite que los estudiantes puedan practicar la
construccin de sistemas electroneumticos controlados por un PLC y verificar su
funcionamiento antes de la implementacin fsica, lo cual permite ahorrar tiempo y
dinero en el sector industrial, a la vez que a los estudiantes les permite aprender
de manera significativa.

Pgina 71

GLOSARIO DE TRMINOS

LGEBRA DE BOOLE: Sistema algebraico donde las preposiciones lgicas se
indican por medio de smbolos y se relacionan mediante operadores que
corresponden a las leyes de la lgica.

API: (Autmata Programable Industrial).Aparato electrnico que sustituye circuitos
auxiliares por sistemas automticos.

AUTMATA PROGRAMABLE INDUSTRIAL: Sistemas basados en
microprocesador con arquitectura especialmente adaptada al medio industrial.
Automtica Ciencia y tcnica de la automatizacin, que agrupa el conjunto de
disciplinas tericas y tecnolgicas que intervienen en la concepcin, construccin
y el empleo de los sistemas automticos.

AUTOMATISMO COMBINACIONAL: Sistema en el que las variables de salida
dependen exclusivamente de las variables de entrada. Automatismo Secuencial
Sistema cuyo funcionamiento emplea una secuencia de fases claramente
diferenciadas, segn un conjunto de reglas preestablecidas.

AUTOMATIZACIN: La automatizacin de un proceso industrial (mquina,
conjunto o equipo industrial) consiste en la incorporacin al mismo de un conjunto
de elementos y dispositivos tecnolgicos que aseguren su control y
buen desempeo.

BIFURCACIN: Punto donde se separan dos o ms vas o caminos.

CONTACTO: Dispositivo que abre y/ o cierra un circuito elctrico.

BIT: La ubicacin de almacenamiento ms pequea en memoria. Un bit contiene
ya sea un 1 (activado/verdadero) o un 0 (desactivado/falso).

BYTE: Un grupo de bits adyacentes generalmente operados como una unidad,
como cuando se transfieren a o desde la memoria. Hay ocho bits en un byte. Un
byte es capaz de almacenar y mostrar un equivalente numrico entre 0 y 255.
Ciclo Una sola secuencia de operacin. En un PLC, un escn de operacin
completo desde el comienzo hasta el fin.

CICLO DE FUNCIONAMIENTO: Se refiere a conceptos acerca de cmo, cundo y
con qu frecuencia dentro de un mismo ciclo se realizan las adquisiciones de
entradas y se procede al envo de las salidas, cuando se realiza la
evaluacin de instrucciones del programa.

CPU: Unidad Central de Proceso.

Pgina 72

DIAGRAMA DE ESCALERA: Lenguaje de programacin basado en las normas
NEMA.

DIAGRAMA DE FUNCIONES: Lenguaje de programacin basado en dispositivos
lgicos

EEPROM (Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory):
Memoria programable de slo lectura elctricamente borrable. Un tipo de
memoria semiconductora.

ENCONDER: Dispositivo que transforma seales de lnea a cdigo.

LGICA CABLEADA: Procedimiento de implementacin de los algoritmos de
control mediante cables elctricos, rels electromagnticos, interruptores, etc.

LGICA PROGRAMADA: Procedimiento de implementacin de los algoritmos
de control mediante programas informticos.

LGICA SECUENCIAL: Lgica utilizada para el diseo de los automatismos
secuenciales.

Pgina a

ndice de figuras

Figura 2.1.- Diagrama a bloques. (A. Porras, 1990) ............................................................. 13
Figura 2.2.- Fuente de poder. (http//www.autmatas.org, 2006) ......................................... 15
Figura 2.3.- Rectificador. (http//www.autmatas.org, 2006) ............................................... 15
Figura 2.4.- plc modular. (Jose Luis Romeral, 1997) ........................................................... 17
Figura 2.5.- Dispositivo programador manual. (http//www.autmatas.org, 2006) .............. 17
Figura 2.6.- bloque de terminales de una fuente. (Joser Marcos Acevedo, 2009) ............... 18
Figura 2.7.- batera de respaldo. (Vallejo H. D., 2008) ........................................................ 19
Figura 2.8.- estructura externa. (http//www.autmatas.org, 2006)....................................... 20
Figura 2.9.- diagrama de la estructura externa de un plc. (http//www.autmatas.org, 2006)
.............................................................................................................................................. 21
Figura 2.10.- esquema de las memorias de un plc. (E. MANDADO, 1996) ........................ 23
Figura 2.11.- Programa y memoria del sistema. (E. MANDADO, 1996) ............................ 23
Figura 2.12.- entradas y salidas del plc. (grupo maser, 2007) .............................................. 25
Figura 2.13.- mdulo de entradas y salidas (Romeral, 1997) ............................................... 26
Figura 2.14.- microprocesador. (http//www.autmatas.org, 2006) ...................................... 27
Figura 2.15.- Unidades de programacin. (http//www.autmatas.org, 2006) ...................... 28
Figura 3.1.- Programacin en Ladder. (http//www.autmatas.org, 2006)............................ 34
Figura 3.2.- Programacin mediante diagrama de funciones. (http//www.autmatas.org,
2006) ..................................................................................................................................... 36
Figura 3.3.- Programacin con sfc. (http//www.autmatas.org, 2006) ................................ 38
Figura 3.4.- Programacin en diagrama de escalera (kop)(ldr). ........................................... 38
Figura 3.5.- Temporizador en Ladder. .................................................................................. 40
Figura 3.5.1.- Temporizador con dos entradas y dos salidas. (http//www.autmatas.org,
2006) ..................................................................................................................................... 41
Figura 3.6.- Contador de 4 entras y 3 salidas. (http//www.autmatas.org, 2006) ................ 41
Figura 3.7.- Contador 1 entrada y 1 salida. (http//www.autmatas.org, 2006) .................... 42
Figura 3.8.- Estructura general de un programa en Ladder. (http//www.autmatas.org,
2006) ..................................................................................................................................... 43
Figura 3.9.- Distribucin de un programa. (http//www.autmatas.org, 2006) ..................... 43
Figura 3.10.- Ladder para la funcin m = a(b'+c)d' .............................................................. 44
Figura 3.11.- Diagrama de control. (A.porras/AP montanero, 1990) ................................... 45
Figura 3.12.- Diagrama equivalente en Ladder. (A.porras/AP montanero, 1990) ............... 45
Figura 3.13.- Circuito de marcha y paro con bobinas reset y set. (A.porras/AP montanero,
1990) ..................................................................................................................................... 45
Pgina b

Figura 3.14.- Automatismo temporizado. (A.porras/AP montanero, 1990) ......................... 46
Figura 3.15.- Temporizador en Ladder. (A.porras/AP montanero, 1990) ............................ 46
Figura 3.16.- Ejemplo de programa Ladder de cmputo. (A.porras/AP montanero, 1990) . 47
Figura 4.1.- Pgina de inicio del fst 4.10. ............................................................................. 49
Figura 4.2.- Ventana de dialogo para el nuevo proyecto. ..................................................... 50
Figura 4.3.- Ventana de dialogo para ajustes del proyecto. .................................................. 50
Figura 4.3.1.- Ventana de dialogo con los ajustes empleados para el primer programa ...... 51
Figura 4.4.- Ventana de dialogo para el primer programa.................................................... 52
Figura 4.5.- El rbol del proyecto. ........................................................................................ 52
Figura 4.6.- IO Configuration ............................................................................................... 53
Figura 4.6.1.- Ventana interna .............................................................................................. 53
Figura 4.6.2.- PLC seleccionado. ......................................................................................... 54
Figura 4.7.- Direccionamiento de entradas y salidas. ........................................................... 54
Figura 4.9.1.- cuadro de dialogo de entradas y salidas. ........................................................ 56
Figura 4.9.2.- Cuadro de dialogo ya llenado (ejemplo). ................................................... 56
Figura 4.10.- Puerta elctrica. (logixpro) ............................................................................. 57
Figura 4.5.- Lista de asignacin del ejercicio 1. .................................................................. 57
Figura 4.6.- Cdigo para accionamiento del motor (abrir). .................................................. 58
Figura 4.6.1.- Cdigo para accionamiento del motor (cerrar). ............................................. 58
Figura 4.6.2.- Cdigo para activar indicador de puerta abierta. ........................................... 58
Figura 4.6.3.- Cdigo para activar indicador de puerta cerrada. .......................................... 59
Figura 4.6.4.- Cdigo para activar indicador de puerta entreabierta. ................................... 59
Figura 4.7.- Cortadora de lmina. ......................................................................................... 60
Figura 4.8.- Lista de asignacin del ejercicio 2. .................................................................. 61
Figura 4.9- Diagrama espacio fase. ...................................................................................... 61
Figura 4.10.- Diagrama de fuerza de la cortadora de lmina. .............................................. 62
Figura 4.11.- Conexiones elctricas del plc para el ejercicio 2. ........................................... 62
Figura 4.12.- Cdigo para activar la vlvula monoestable. .................................................. 63
Figura 4.12.1.- Cdigo para la activacin de bandera y reset de vlvula. ............................ 63
Figura 4.12.2.- Cdigo para reset de la bandera. .................................................................. 63
Figura 4.13.- Esquema de potencia de un motor reversible. ................................................ 64
Figura 4.14.- Lista de asignacin del ejercicio 3. ................................................................ 65
Figura 4.15.- Cdigo para accionamiento de giro a la derecha. ........................................... 65
Figura 4.16.1.- Cdigo para accionamiento de giro a la izquierda. ...................................... 66
Pgina c

Figura 4.17.- Representacin del flujo de corriente para el giro del motor trifsico hacia la
derecha. ................................................................................................................................. 67
Figura 4.18.- Representacin del flujo de corriente para el giro del motor trifsico hacia la
izquierda. .............................................................................................................................. 68
Figura 4.19.- Conexiones elctricas del plc para el ejercicio 3. ........................................... 69

Pgina d

Bibliografa

Programmable Logic Controllers and Petri Nets" . (1982). Madrid: IFAC.
http//www.autmatas.org. (02 de febrero de 2006). Recuperado el 23 de 08 de 2012, de
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Jose Luis Romeral, S. M. (1997). Autmatas Programables. Editorial Marcombo, S.A.,
Boixareu Editores.
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Vallejo, H. D. (14 de marzo de 2008). Articulo de TAPA Plc Los Controladores Logicos
Programables. Recuperado el 24 de Agosto de 2012, de
http://www.todopic.net/utiles/plc.pdf

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