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Arquitectura de un Sistema para Telecontrol por Internet para la


Simulacin en Tiempo Real de un Motor de Corriente Continua


J orge Salvador Valdez Martnez, Pedro Guevara Lpez, Gustavo Delgado Reyes
Escuela Superior de Ingeniera Mecnica y Elctrica Unidad Culhuacn del
Instituto Politcnico Nacional
jsvaldezmtz@yahoo.com.mx, pguevara@ipn.mx , dengue_mgs4@hotmail.com



Abstract

This paper presents a Telecontrol System
Architecture Internet based for a Real Time
Simulation DC electric motor . The data
transmition between computers were done
using the schema client-server with TCP
protocol; in the server computer was
implemented in QNX Neutrino, a Hard Real
time System which simulated the DC motor;
the Simulation results were exported to the
client who had WindowsVista
MR
Operating
System with Graphical User Interface (GUI)
developed in LabVIEW
MR
which plotted the
data transmited. En este trabajo se describe
la arquitectura de un sistema de telecontrol
basado en internet para un motor de
corriente continua simulado en tiempo real.
La transferencia de informacin realizada
entre los equipos se rige bajo un esquema
cliente-servidor utilizando el protocolo TCP;
en la computadora con el servidor se
implant en QNX Neutrino el sistema de
tiempo real crtico que simula el motor y que
exporta los resultados a la computadora con
el cliente; el cliente se implant en Windows
Vista
MR
con LabView 2009, ste grafica los
datos y sirve como interfaz al usuario.

1. Introduccin

Actualmente en Internet se pueden encontrar
diversas aplicaciones y/o aparatos que tienen por
objeto presentar u ofrecer la opcin de poder
manipular remotamente a un sistema fsico. Las
empresas que han trabajado sobre plataformas
en telecomunicaciones ven como una opcin
viable el explotar los recursos ofrecidos por el
Internet, acercando (virtualmente) a un equipo o
sistema lejano sin necesidad de desplazarse
fsicamente al lugar, solamente usando como
interfaz de control un teclado y un monitor. Sin
embargo, el telecontrol no es simplemente
"mando de un aparato, mquina o sistema,
ejercido a distancia [1]". Para que un sistema
fsico sea controlado a distancia se deben de
tener en consideracin los siguientes factores:
Tipo de medio de transmisin de informacin
sobre el cual se comunicarn el sistema
controlado y el sistema controlador; normas para
la manipulacin remota y automatizacin;
transductores que permitirn la conversin de la
informacin; y por ltimo, retardos en la
comunicacin. Aunado a esto, en algunos casos,
el sistema a telecontrolar es un sistema en tiempo
real, entonces nicamente es posible interactuar
en lnea con el sistema debido a que Internet no
puede cumplir con caractersticas de tiempo real
y para evitar que el sistema en tiempo real quede
atado a las restricciones del sistema en lnea,
debe implantarse algn tipo de aislamiento, como
por ejemplo: sockets o tuberas no bloqueantes,
colas de espera, etc.

2. Estado del arte del telecontrol por
Internet

Uno de los primeros trabajos donde se estudia
a conciencia el modelo cliente servidor como
esquema de comunicacin entre computadoras
remotas es expresado por J . J in en [2]. En este
trabajo se plantean las caractersticas principales
con las que debe contar un esquema tpico de
comunicacin bajo un esquema cliente-servidor y
bajo este contexto se menciona que una
computadora servidor es cualquier mquina que
posee una copia completa de los datos del
sistema, se cita como una de las principales
2

caractersticas de la computadora cliente que es
capaz de tener acceso a la informacin residente
en el servidor desde cualquier ubicacin posible.
En el artculo de Cragg et. al. [3] se menciona
que la perdida de datos se puede disminuir
considerablemente utilizando un mecanismo de
comunicacin que use la pila de protocolos de la
familia TCP/IP, pero sin embargo este proceso
incrementar los tiempos de retraso, con los
cuales es fcil tratar considerando un sistema
que utilice un hardware de redundancia o un
software redundante adaptivo.
El enfoque sugerido por G. Gini en [4]
establece que el internet es un medio de
comunicacin que cobra auge da a da, lo que lo
hace objeto de estudio constante. En esta
investigacin se estudia el concepto de la tele
programacin aplicada a un brazo robtico de
seis grados de libertad para lograr un sistema
que permita enviar solo los comandos de ms
alto nivel a travs de internet a travs de un
esquema cliente-servidor.
C. Guerra y J . de Len en [5] indican los pasos
y los requerimientos necesarios para la
implementacin de una plataforma de tele
operacin va internet basada en software
costeable y de fcil instalacin, aplicndose el
telecontrol en un motor de induccin localizado
en el IRCCyN en Nantes, Francia. En este caso,
la planta a controlar es monitoreada usando
servicios de escritorios remotos.
Liviatini et. al. en [6] sugiere el internet para el
control de robots inteligentes, adicionalmente se
analiza la estacin de tele ciruga robtica
desarrollada por the robotics an intelligent
machines laboratory of the Univesity of Califonia,
Berkly (UCB) y the department of surgery of the
University of California San Francisco (UCSF).
El acceso a equipo remoto para la
experimentacin ya sea en la enseanza o en la
investigacin es una idea claramente planteada
por C. Guerra y J . Morales en [7]. En este trabajo
se propone una arquitectura de distribucin de
software llamada Teleoptions que permite
unificar las modalidades de telecontrol y tele
operacin para experimentacin remota en
robtica y que adems se encuentra diseada
segn un esquema cliente-servidor.

3. El Modelo del Motor de Corriente
Continua

Debido a que el enfoque del presente trabajo
est orientado a la simulacin de un motor de
corriente continua, es imprescindible utilizar como
punto de partida un modelo matemtico
adecuado, que adems de interrelacionar todas
las variables que intervienen en su dinmica,
tambin proporcione una amplia idea de cmo
evoluciona su comportamiento en funcin del
tiempo. Para el desarrollo del modelo matemtico
de un motor se parti de su circuito elctrico y de
su circuito mecnico mostrado en la figura 1.

Figura 1 Diagrama mecnico del motor de C.C.

El modelo matemtico de acuerdo a [8] es:



(1)

Con:

Tabla 1 Variables del modelo del motor de corriente
continua.

El modelo discreto del motor a travs de
diferencias finitas es:

(2)
Y
3


(3)

A partir de la programacin de las ecuaciones
2 y 3 se obtuvieron las simulaciones en el sistema
operativo de tiempo real QNX Neutrino. Adems,
este modelo permitir simular el motor de
corriente continua.

4. Arquitectura el Sistema de
Telecontrol

Para representar adecuadamente la
arquitectura de un sistema es necesario contar
con varios diagramas o vistas [9] en donde cada
una de estas vistas es una estructura de la
arquitectura del sistema, que muestran una parte
del sistema como un conjunto de componentes,
conectores y restricciones sobre sus tipos y
relaciones para complementar la visin integral
del sistema [10]. En este sentido, en esta seccin
se propone un esquema de telecontrol de tipo
Cliente- Servidor (Sistema controlado-Sistema
Controlador) sobre la simulacin en tiempo real
de un motor de corriente continua. Este modelo
de comunicacin permite comunicar al sistema en
tiempo real crtico (servidor) con un sistema en
lnea (cliente), enviando la informacin en forma
de strings entre ambas computadoras y aislando
al servidor del cliente utilizando sockets no
bloqueantes, permitiendo al usuario la operacin
y monitoreo totalmente a distancia. El esquema
se puede apreciar en la figura 2.

CLIENTE
(CONTROL)
SERVIDOR
(MODELO
FSICO
SIMULADO)
Sistema operativo
Windows
Sistema operativo
QNX
Figura 2 Esquema de comunicacin cliente -
servidor.

El sistema de telecontrol est construido sobre
un esquema cliente servidor basado en TCP
debido a que ste genera un circuito virtual que
asegura la llegada de los paquetes de
informacin en comparacin con UDP. El servidor
est implantado sobre el sistema operativo de
tiempo real QNX Neutrino 6.5 [11]; el servidor
simula en tiempo real a un sistema fsico, sus
algoritmos son el resultado de discretizar por
diferencias finitas este modelo. El cliente es el
responsable de monitorear y enviar la variable
que manipula al sistema controlado; el control se
realiza usando una retroalimentacin esttica de
salida.

5. Descripcin de la arquitectura del
servidor

El servidor fue desarrollado en el sistema
operativo de tiempo real QNX Neutrino 6.5 y est
formado por 7 mdulos (ver figura 3.) y su
descripcin se presenta a continuacin

MDULO DE
RECONSTRUCCIN
DE TIEMPOS
DE EJ ECUCIN
MDULO DE
SINCRONIZACIN
DE PROCESOS
MDULO DE
SIMULACIN EN
TIEMPO REAL
DEL SISTEMA
MDULO DE
GENERACIN
DE BASES DE
DATOS
MDULO DE
ADQUISICIN
DE DATOS
MDULO DE
COMUNICACIN
POR RED
MDULO DE
INTERFAZ DE
USUARIO
SERVIDOR
Sistema operativo
de tiempo real
(QNX)
Figura 3 Mdulos del servidor.

Mdulo de comunicacin por red. Este mdulo
proporciona las condiciones necesarias para
poder iniciar la comunicacin por red y a travs
de sockets entre el servidor y el cliente, para lo
cual es necesario definir los puertos a utilizar.
Mdulo de sincronizacin de procesos.
Cuando un dato es enviado de un proceso a otro
a travs de un canal de comunicacin llamada
tubera es importante establecer una secuencia
ordenada para realizar la lectura y escritura de la
informacin, de lo contrario los procesos
participantes se bloquean de manera inevitable.
Es por esa razn que este mdulo es importante
para asegurar la escritura y la lectura de la
informacin en el momento que se necesite.
Mdulo de simulacin en tiempo real del
sistema. La simulacin del sistema fsico que se
4

realiza en este mdulo est aplicada en este
caso, a la dinmica de un motor elctrico de
corriente continua.
Mdulo de generacin de bases de datos. Este
mdulo se encarga de generar los archivos de
tipo texto por cada uno de los procesos
concurrentes programados en el sistema
operativo de tiempo real.
Mdulo de interfaz de usuario. Este mdulo
sirve de interfaz grfica al usuario para poder
compilar y ejecutar los procesos concurrentes
que fueron programados en el sistema operativo
de tiempo real, en este sentido este mdulo
podra permitir aparte de visualizar los valores de
las variables calculadas, ingresar va teclado
valores que afecten al comportamiento de la
simulacin en el sistema de cmputo.
Mdulo de adquisicin de datos. Este mdulo
es usado para obtener informacin de sistemas
fsicos a travs de puertos de entrada/salida o de
tarjetas de adquisicin de datos
Mdulo de reconstruccin de tiempos de
comunicacin. Es el mdulo encargado de
obtener la medicin de los tiempos de ejecucin
de los procesos concurrentes.

6. Descripcin de la Arquitectura del
Cliente

El cliente fue desarrollado en el sistema
operativo Windows Vista
MR
y est formado por 6
modulos que se representan en la siguiente
figura.
MDULO DE
COMUNICACIN
POR RED
MDULO DE
CONTROL
EN LNEA
MDULO DE
GENERACIN
DE BASES DE
DATOS
MDULO DE
INTERFAZ DE
USUARIO
MDULO DE
VISUALIZACIN
MDULO DE
ADQUISICIN
DE DATOS
CLIENTE
Sistema operativo
de tiempo compartido
(Windows)
Figura 4 Mdulos que integran al cliente de telecontrol.
La interfaz grfica de usuario fue creada
usando el software de desarrollo industrial
LABVIEW 2009
MR
debido a que da la facilidad de
programacin de un cliente adems de que
ofrece la posibilidad de graficar a la informacin
que se enva y se puede sacar esta misma
informacin, usando tarjetas de adquisicin de
datos a dispositivos graficadores tal y como es un
osciloscopio. La descripcin de los mdulos que
conforman al cliente, se presenta a continuacin:
Mdulo de comunicacin por red. Este mdulo
de manera similar que su contraparte en el
proceso servidor, est a cargo de establecer un
circuito virtual para realizar el intercambio de
informacin entre la red de computadoras. Para
realizar esta accin es necesario que el usuario
proporcione la direccin IP del servidor remoto y
los puertos a utilizar, la simulacin del motor y el
intercambio de informacin entre el proceso
servidor y el proceso cliente se realiza a travs de
una sola direccin IP, sin embargo es importante
mencionar que para la simulacin de ms
motores, a cada motor se le asigna un nmero de
puerto nico e irrepetible.
Mdulo de sincronizacin de control en lnea.
Este mdulo permite al usuario ingresar desde el
teclado de la mquina en la cual se ha
desarrollado la aplicacin en LabView, la
ganancia K del esquema de control proporcional
Mdulo de generacin de bases de datos. Este
mdulo se encarga de generar un archivo que
contiene todos los datos enviados a travs del
socket por el mdulo servidor, ya que esta
informacin en su totalidad ser ocupada por el
mdulo de visualizacin y en este sentido es
importante asegurar su integridad.
Mdulo de interfaz de usuario. Este mdulo
funge como interfaz grfica al usuario para poder
realizar las siguientes acciones: inicio o paro en
la ejecucin de la aplicacin que reside en el
mdulo cliente, ingresar la direccin IP del
mdulo servidor remoto, ingresar los nmeros de
puerto del circuito virtual para la simulacin del
motor y monitorear de manera remota el voltaje
de armadura v
a
(t), la velocidad angular
r
(t), la
corriente de armadura i
a
(t), los tiempos de
ejecucin del sistema en tiempo real crtico, los
tiempos de ejecucin reconstruidos mediante el
modelo ARMA y por ltimo los tiempos de retraso
de informacin generados por el enlace de
comunicacin.
Mdulo de visualizacin. Este mdulo permite
al usuario visualizar los datos de simulacin
5

enviados por el mdulo servidor a travs del
socket de comunicacin. La principal funcin de
este mdulo es recopilar la informacin enviada y
presentarla en forma de grfica de dos
dimensiones al usuario.
Mdulo de adquisicin de datos. Este mdulo
permite convertir la informacin leda del socket
del formato tipo string a una variable de tipo doble
que el programa LabView pueda interpretar
correctamente y direccionar la informacin a una
tarjeta de adquisicin de datos.

7. Pruebas y Puesta en Marcha

En la figura 5 se presenta la interfaz de usuario
del servidor en la que se incluye la simulacin en
tiempo real del motor de corriente continua.


Figura 5 Interfaz de usuario del servidor.

En ella se puede observar los valores de la
velocidad angular y el voltaje as como el tiempo
de ejecucin de estos clculos, la corriente y los
tiempos de ejecucin de la simulacin de la
corriente y adems se agrega una terminal para
insertar perturbaciones
En la interfaz que se aprecia en la figura 6,
grafica la informacin enviada por internet por el
servidor, y as presenta al usuario la dinmica de
los estados de los motores de corriente continua
simulados en el sistema de tiempo real.

Figura 6 Interfaz grfica desarrollada en LABVIEW
(Panel Frontal)

8. Conclusiones

En este trabajo se cre una arquitectura de
software de tipo modular de un banco de pruebas
que permitir el estudio de las aplicaciones de
telecontrol a sistemas fsicos basado en un
esquema tipo cliente-servidor multiplataforma, y
as pueda el sistema de telecontrol ser
implantado bajo diferentes contextos; como en
este trabajo que fue ideado para operar bajo un
sistema operativo en tiempo real (QNX Neutrino
6.5) y un sistema operativo de tiempo compartido
(Windows) utilizando un medio de comunicacin
como el Internet. El motivo por el cual se us este
esquema, es que en sistemas operativos de
tiempo compartido no pueden dar la facilidad que
ofrece el sistema operativo en tiempo real, el de
uso de libreras que faciliten la obtencin del
tiempo de procesamiento de fragmentos de
cdigo lo cual es importante para el desarrollo de
esta investigacin, porque a partir de la obtencin
de los tiempos de procesamiento y de transporte
6

Figura 7 Interfaz grfica desarrollada en LABVIEW sobre un sistema operativo de tiempo compartido para el cliente o
sistema controlador (Diagrama de bloques)

involucrados en el proceso de telecontrol. El
medio de comunicacin empleado, se utiliz
usando el protocolo de comunicacin TCP/IP el
cual ofrece una garanta de entrega de la
informacin que est presente en el sistema de
telecontrol tipo cliente-servidor, aunque debido a
su construccin es la que origina los valores de
tiempos de transporte (tiempos de retardo) ms
altos en comparacin con los tiempos de
procesamiento y varan de acuerdo a las
aplicaciones de software, intrusiones
informticas, virus y sistemas operativos. Como
objeto de estudio se present la simulacin de un
motor de corriente continua con campo excitado
de forma separada controlado mediante la
retroalimentacin esttica de salida; a travs de
ecuaciones en diferencias se logr definir el
diseo de las tareas concurrentes.

9. Referencias

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&LEMA=telecontrol
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[8] P. Guevara, J . J . Medel and G. Delgado.,
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QNX LTD software, Canada.
http://www.qnx.com
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