AUTOMATAS PROGRAMABLES (PLC)

DEFINICIN
Un controlador lgico programable, ms conocido por sus siglas en ingls PLC (Programmable
Logic Controller), es una computadora utilizada en la ingeniera automtica o automatizacin
industrial, para automatizar procesos electromecnicos, tales como el control de la maquinaria de
la fbrica en lneas de montaje o atracciones mecnicas.
Los PLC son utilizados en muchas industrias y mquinas. A diferencia de las computadoras de
propsito general, el PLC est diseado para mltiples seales de entrada y de salida, rangos de
temperatura ampliados, inmunidad al ruido elctrico y resistencia a la vibracin y al impacto. Los
programas para el control de funcionamiento de la mquina se suelen almacenar en bateras copia
de seguridad o en memorias no voltiles. Un PLC es un ejemplo de un sistema de tiempo real duro
donde los resultados de salida deben ser producidos en respuesta a las condiciones de entrada
dentro de un tiempo limitado, que de lo contrario no producir el resultado deseado.
Los Controladores Lgicos Programables (PLC) continan evolucionando a medida que las nuevas
tecnologas se aaden a sus capacidades. El PLC se inici como un reemplazo para los bancos de
relevos. Poco a poco, las matemticas y la manipulacin de funciones lgicas se aadieron. Hoy en
da son los cerebros de la inmensa mayora de la automatizacin, procesos y mquinas especiales
en la industria. Los PLC incorporan ahora ms pequeos tamaos, ms velocidad de las CPU y
redes y tecnologas de comunicacin diferentes.
La definicin ms apropiada es: Sistema Industrial de Control Automtico que trabajo bajo una
secuencia almacenada en memoria, de instrucciones lgicas.
Es un sistema porque contiene todo lo necesario para operar, e industrial por tener todos los
registros necesarios para operar en los ambientes hostiles encontrados en la industria.








ESTRUCTURA
Un controlador lgico programable est constituido por un conjunto de tarjetas o circuitos
impresos, sobre los cuales estn ubicados componentes electrnicos.
El controlador Programable tiene la estructura tpica de muchos sistemas programables, como por
ejemplo una microcomputadora. La estructura bsica del hardware de un consolador Programable
propiamente dicho est constituido por:
Fuente de alimentacin.
- Unidad de procesamiento central (CPU)
- Mdulos de interfases de entradas/salidas (E/S)
- Modulo de memorias
- Unidad de programacin
En algunos casos cuando el trabajo que debe realizar el controlador es mas exigente, se incluyen
Mdulos Inteligentes.








Fuente de alimentacin.
La funcin de la fuente de alimentacin en un controlador, es suministrar la energa ala CPU y
dems tarjetas segn la configuracin del PLC.
+ 5 V para alimentar a todas las tarjetas
+ 5.2 V para alimentar al programador
+ 24 V para los canales de lazo de corriente 20 mA.
Unidad de procesamiento central (C.P.U.)
Es la parte ms compleja e imprescindible del controlador programable, que en otros trminos
podra considerarse el cerebro del controlador.
La unidad central est diseado a base de microprocesadores y memorias; contiene una unidad de
control, la memoria interna del programador RAM, temporizadores, contadores, memorias
internas tipo rel, imgenes del proceso entradas/salidas, etc. Su misin es leer los estados de las
seales de las entradas, ejecutar el programa de control y gobernar las salidas, el procesamiento
es permanente y a gran velocidad.

Mdulos o interfases de entrada y salida (e/s)
Son los que proporciona el vnculo entre la CPU del controlador y los dispositivos de campo del
sistema. A travs de ellos se origina el intercambio de informacin ya sea para la adquisicin de
datos o la del mando para el control de mquinas del proceso.
Tipos de mdulos de entrada y salida
Debido a que existen gran variedad de dispositivos exteriores (captadores actuadores),
encontramos diferentes tipos de mdulos de entrada y salidas, cada uno de los cuales sirve para
manejar cierto tipo de seal (discreta o anloga) a determinado valor de tensin o de corriente en
DC o AC.
Mdulos de entradas discretas
Mdulos de salidas discretas
Mdulos de entrada analgica
Mdulos de salida analgica
Mdulos de memorias
Son dispositivos destinados a guardar informacin de manera provisional o permanente
Se cuenta con dos tipos de memorias,
Voltiles (RAM)
No voltiles (EPROM y EEPROM)

Unidad de programacin
Los terminales de programacin, son el medio de comunicacin entre el hombre y la mquina;
estos aparatos estn constituidos por teclados y dispositivos de visualizacin
Existen tres tipos de programadores los manuales (Hand Held) tipo de calculadora, Los de video
tipo (PC), y la (computadora).
Las ventajas en el uso del PLC comparado con sistemas basados en rel o sistemas
electromecnicos son:
Flexibilidad: Posibilidad de reemplazar la lgica cableada de un tablero o de un circuito
impreso de un sistema electrnico, mediante un programa que corre en un PLC.
Tiempo: Ahorro de tiempo de trabajo en las conexiones a realizar, en la puesta en marcha
y en el ajuste del sistema.
Cambios: Facilidad para realizar cambios durante la operacin del sistema.
Confiabilidad
Espacio
Modularidad
Estandarizacin

PARTES DE UN PLC
Cada Controlador Lgico Programable se compone de dos partes bsicas:
Seccin operativa (SO)
Seccin de comando (SC)
SECCION OPERATIVA (SO).
Es la que opera la materia prima y el producto en general. Se compone de:
Los medios y herramientas necesarias para transformar la materia prima, por ejemplo: bombas,
utensilios, taladros, etc.
Los accionadores destinados a mover y poner en funcionamiento estos medios, por ejemplo:
Motores elctricos para accionar una bomba.
Gatos hidrulicos para cerrar una vlvula.
Gatos neumticos para taladrar un cabezal de perforacin.
SECCION DE COMANDO (SC)
Es la que emite las rdenes hacia la seccin operativa (SO) y recoge las seales de retorno para sus
acciones. Cada vez ms, la seccin de comando (SC) se basa en tcnicas de lgica programada.
Como parte central de la secci6n de comando (SC) est el tratamiento, que conste en la unin de
tres dilogos:
1. El Dilogo con la Mquina:
Consiste en el comando de los accionadores, (motores, gatos) a travs de los pre-accionadores
(contadores, distribuidores, variadores), y de la adquisicin de las seales de la retroalimentacin
provenientes de los sensores que dependen de la evolucin del proceso.
2. El Dilogo Hombre-Mquina:
Para manejar, regular, calibrar la mquina, el personal introduce mensajes y comandos y recoge
informaciones del autmata.
3. El Dilogo con otras Mquinas:
Varias mquinas pueden operar en una misma produccin. Su coordinacin est asegurada por el
dilogo entre las secciones de comando.

DIAGRAMA DE BLOQUES

Un PLC, (que en ingls significa Programmable Logic Controller) en espaol tiene las siglas de
Controlador Lgico Programable. Este dispositivo se utiliza para automatizar procesos. Ahora
veremos su Diagrama en Bloques.

En este diagrama en bloques de un PLC se muestra que en el centro o en la parte principal est el
Microprocesador del mismo. Este va a ser el encargado de ejecutar el ciclo de trabajo del PLC
segn las Entradas Digitales o Analgicas que tenga en la entrada para activar las correspondientes
Salidas Digitales y/o Analgicas.

El Controlador Lgico Programable tiene una fuente de alimentacin interna para alimentar los
sensores que suelen ser para 24v. Estos sensores pueden ser NPN o PNP.


Diagrama en Bloques de un PLC
En cuanto a las memorias del PLC, exiten 3:
RAM: Esta es la encargada de mantener ejecutado el programa y entonces es en donde se
almacena el mismo mientras que el PLC est funcionando.
EEPROM: En esta memoria se guarda el programa que ser el encargado de realizar las
operaciones en el PLC.
PROM: Esta es la memoria encargada de interpretar los comandos del programa que est en el
PLC.
MEMORIA





La memoria almacena el cdigo de mensajes o instrucciones que tiene que ejecutar la unidad
lgica del PLC. Las memorias se pueden clasificar en PROM o ROM y RAM.
Memoria ROM: Es la memoria de slo lectura (Read only Memory). Es un tipo de memoria no
voltil, que puede ser leda pero no escrita, es decir, est pregrabada. Se utiliza para almacenar los
programas permanentes que coordinan y administran los recursos del equipo y los datos
necesarios para ejecutar la operacin de un sistema basado en microprocesadores. Esta memoria
se mantiene aunque se apague el aparato.
Memoria RAM: Es una memoria de acceso aleatorio (Random Access Memory). Esta memoria es
voltil y puede ser leda y escrita segn se desarrolle la aplicacin. Durante la ejecucin del
proceso se puede acceder en cualquier momento a cualquier posicin de la memoria.
Por medio de estas memorias se puede utilizar un PLC en procesos diferentes, sin necesidad de
readecuar o transformar el equipo; slo se debe modificar el programa que est cargado. Para el
control de un proceso ejecutado por lotes (batch), se pueden almacenar varias instrucciones en la
memoria y acceder exactamente a aqulla que interesa.
Esta memoria guarda los programas de la aplicacin que se pueden modificar. Adems la memoria
se protege con bateras, para no perder la informacin cuando se den cortes de fluido elctrico.
El sistema opera a travs de la interaccin con el procesador (la unidad lgica) y la Memoria.
Cuando se enciende el equipo, el procesador lee la primera palabra de cdigo (instruccin)
almacenada en memoria y la ejecuta.
Una vez que termina de ejecutar la instruccin leda, busca en memoria la siguiente instruccin y
as sucesivamente hasta que se completa la tarea.
FUNCIONAMIENTO

Una vez que se pone en marcha, el procesador realiza una serie de tareas segn el siguiente
orden:
a) Al encender el procesador ejecuta un auto-chequeo de encendido y bloquea las salidas. A
continuacin, si el chequeo ha resultado correcto, el PLC entra en el modo de operacin normal.
b) El siguiente paso lee el estado de las entradas y las almacena en una zona de la memoria que
se llama tabla de imagen de entradas (hablaremos de ella mas adelante).
c) En base a su programa de control, el PLC actualiza una zona de la memoria llamada tabla de
imagen de salida.
d) A continuacin el procesador actualiza el estado de las salidas "copiando" hacia los mdulos
de salida el estado de la tabla de imagen de salidas (de este modo se controla el estado de los
mdulos de salida del PLC, relay, triacs, etc.).
e) Vuelve a ejecutar el paso b)
Cada ciclo de ejecucin se llama ciclo de barrido (scan), el cual normalmente se divide en:
Verificacin de las entradas y salidas
Ejecucin del programa
Otras funciones
a) En cada ciclo del programa, el PLC efecta un chequeo del funcionamiento del sistema
reportando el resultado en la memoria, que puede ser comprobada por el programa del usuario.
b) El PLC puede controlar el estado de las Inicializaciones de los elementos del sistema: cada
inicio de un microprocesador tambin se comunica a la memoria del PLC.
c) Guarda los estados de las entradas y salidas en memoria: Le puedes indicar al PLC el estado
que deseas que presenten las salidas o las variables internas, en el caso de que se produzca un
fallo o una falta de energa en el equipo. Esta funcionalidad es esencial cuando se quieren proteger
los datos de salida del proceso.
d) Capacidad modular: Gracias a la utilizacin de Microprocesadores, puedes expandir los
sistemas PLC usando mdulos de expansin, en funcin de lo que te requiera el crecimiento de tu
sistema. Puede expandirse a travs de entradas y salidas digitales, anlogas, etc., as como
tambin con unidades remotas y de comunicacin.








Ventajas
Dentro de las ventajas que estos equipos poseen se encuentra que, gracias a ellos, es posible
ahorrar tiempo en la elaboracin de proyectos, pudiendo realizar modificaciones sin costos
adicionales. Por otra parte, son de tamao reducido y mantenimiento de bajo costo, adems
permiten ahorrar dinero en mano de obra y la posibilidad de controlar ms de una mquina con el
mismo equipo. Sin embargo, y como sucede en todos los casos, los controladores lgicos
programables, o PLCs, presentan ciertas desventajas como es la necesidad de contar con tcnicos
cualificados y adiestrados especficamente para ocuparse de su buen funcionamiento.
LENGUAJES DE PROGRAMACIN
Los lenguajes de programacin ofrecen un conjunto de instrucciones con una determinada sintaxis
para ejecutar una funcin.
Existen lenguajes de nivel bajo, intermedio y superior dependiendo del grado de comunicacin
que se tiene con la unidad de control de procesos (CPU) y el grado de complejidad de las
instrucciones.
Los lenguajes de programacin tambin se pueden clasificar entre si son lenguajes estructurados o
no estructurados, lo que se refiere a la forma en que se escriben y agrupan las instrucciones.
Los lenguajes de programacin deben ser de fcil entendimiento, de manera que permitan su
modificacin posterior, si es que existen nuevos requerimientos.
Lenguajes estructurados y no estructurados
En la programacin estructurada, a diferencia de la no estructurada, no se puede bifurcar el
programa. Es decir, slo puedes ejecutar el programa por secciones. Para realizar una bifurcacin,
tendrs que recurrir a instrucciones condicionales que ejecutarn una seccin del programa slo si
se cumple una determinada condicin. Aqu radica la diferencia fundamental entre ambas formas
de programacin.
El lenguaje no estructurado permite la bifurcacin desde y hacia cualquier lnea del programa.
Ejemplos de lenguajes no estructurados: BASIC, FORTRAN, Assembler.
Ejemplos de lenguajes estructurados: C, PASCAL, dBASE.
Lenguajes de programacin orientados a PLC
El lenguaje de programacin de un PLC permite la creacin del programa que controlar su CPU.
Mediante este lenguaje el programador podr comunicarse con el PLC y as confiarle un programa
para controlar las actividades que debe realizar el autmata. Dependiendo del lenguaje de
programacin empleado, se podr realizar un programa ms o menos complejo.
Junto con el lenguaje de programacin, todos los fabricantes de PLC suministran un software de
entorno para que el usuario pueda escribir sus programas de manera confortable. Este software es
normalmente grfico y funciona en ordenadores personales con sistemas operativos habituales.
Los sistemas de programacin ms habituales para programar los PLC son:
Programacin con diagrama de escalera
Programacin con bloques funcionales
Programacin con lgica boolena

LENGUAJE LADDER

El LADDER, tambin denominado lenguaje de contactos o de escalera, es un lenguaje de
programacin grfico muy popular dentro de los Controladores Lgicos Programables (PLC),
debido a que est basado en los esquemas elctricos de control clsicos. De este modo, con los
conocimientos que todo tcnico elctrico posee, es muy fcil adaptarse a la programacin en este
tipo de lenguaje. Su principal ventaja es que los smbolos bsicos estn normalizados segn
normas NEMA y son empleados por todos los fabricantes.

Elementos de programacin

Para programar un PLC con LADDER, adems de estar familiarizado con las reglas de los circuitos
de conmutacin, es necesario conocer cada uno de los elementos de que consta este lenguaje. En
la siguiente tabla podemos observar los smbolos de los elementos bsicos junto con sus
respectivas descripciones.

Smbolo Nombre Descripcin

Contacto
NA
Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento que representa, esto
es, una entrada (para captar informacin del proceso a controlar), una
variable interna o un bit de sistema.

Contacto
NC
Su funcin es similar al contacto NA anterior, pero en este caso se
activa cuando hay un cero lgico, cosa que deber de tenerse muy en
cuenta a la hora de su utilizacin.

Bobina
NA
Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da un
uno lgico. Su activacin equivale a decir que tiene un uno lgico. Suele
representar elementos de salida, aunque a veces puede hacer el papel
de variable interna.

Bobina
NC
Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada (izquierda) da un
cero lgico. Su activacin equivale a decir que tiene un cero lgico. Su
comportamiento es complementario al de la bobina NA.

Bobina
SET
Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a 0) si no es
por su correspondiente bobina en RESET. Sirve para memorizar bits y
usada junto con la bina RESET dan una enorme potencia en la
programacin.

Bobina
SET
Permite desactivar una bobina SET previamente activada.

Programacin

Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su programacin, resulta
importante resaltar cmo se estructura un programa y cul es el orden de ejecucin.

El siguiente esquema representa la estructura general de la distribucin de todo programa
LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la derecha.


&
1
I 2.3
I 4.1
I 3.2
Q 1.6
En cuanto a su equivalencia elctrica, podemos imaginar que las lneas verticales representan las
lneas de alimentacin de un circuito de control elctrico.
El orden de ejecucin es generalmente de arriba hacia abajo y de izquierda a derecha, primero los
contactos y luego las bobinas, de manera que al llegar a stas ya se conoce el valor de los
contactos y se activan si procede. El orden de ejecucin puede variar de un controlador a otro,
pero siempre se respetar el orden de introduccin del programa, de manera que se ejecuta
primero lo que primero se introduce.

LENGUAJE BOOLEANO (Lista de Instrucciones)

El lenguaje Booleano utiliza la sintaxis del lgebra de Boole para ingresar y explicar la lgica de
control. Consiste en elaborar una lista de instrucciones o nemnicos, haciendo uso de operadores
Booleanos (AND, OR, NOT, etc.) y otras instrucciones nemnicas, para implementar el circuito de
control. El lenguaje Lista de Instrucciones (IL) de la Norma IEC 1131-3, es una forma de lenguaje
Booleano.
Ejemplo de programacin Booleana:

A I 2.3
A I 4.1
O I 3.2
= Q 1.6

DIAGRAMA DE FUNCIONES (FBD)

Es un lenguaje grfico que permite al usuario programar elementos (bloque de funciones del PLC)
en tal forma que ellos aparecen interconectados al igual que un circuito elctrico. Generalmente
utilizan smbolos lgicos para representar al bloque de funcin. Las salidas lgicas no requieren
incorporar una bobina de salida, porque la salida es representada por una variable asignada a la
salida del bloque.

El diagrama de funciones lgicas, resulta especialmente cmodo de utilizar, a tcnicos habituados
a trabajar con circuitos de puertas lgicas, ya que la simbologa usada en ambos es equivalente.

Adicionalmente a las funciones lgicas estndares y especficas del vendedor, el lenguaje FBD de la
Norma IEC 1131-3 permite al usuario construir sus propios bloques de funciones, de acuerdo a los
requerimientos del programa de control.
Ejemplo de programacin mediante diagrama de funciones:

CAMPOS DE APLICACIN DEL PLC
El PLC por sus especiales caractersticas de diseo tiene un campo de aplicacin muy extenso. La
constante evolucin del hardware y software ampla constantemente este campo para poder
satisfacer las necesidades que se detectan en el espectro de sus posibilidades reales.
Su utilizacin se da fundamentalmente en aquellas instalaciones en donde es necesario un
proceso de maniobra, control, sealizacin, etc., por tanto, su aplicacin abarca desde procesos de
fabricacin industriales de cualquier tipo a transformaciones industriales, control de instalaciones,
etc.
Sus reducidas dimensiones, la extremada facilidad de su montaje, la posibilidad de almacenar los
programas para su posterior y rpida utilizacin, la modificacin o alteracin de los mismos, etc.,
hace que su eficacia se aprecie fundamentalmente en procesos en que se producen necesidades
tales como:
Espacio reducido.
Procesos de produccin peridicamente cambiantes.
Maquinaria de procesos variables.
Instalacin de procesos complejos y amplios.
Chequeo de programacin centralizada de las partes del proceso.
Su uso se da en:
Maniobra de mquinas
Maquinaria industrial de plstico
Mquinas transfer
Maquinaria de embalajes
Maniobra de instalaciones:
Instalacin de aire acondicionado, calefaccin...
Instalaciones de seguridad
Sealizacin y control:
Chequeo de programas
Sealizacin del estado de procesos







Los fabricantes tienen controladores programables en existencia. Los ms conocidos: OMRON.
Mitsubishi, Allen-Bradley, Modicon, Siemens
Nuevas tendencias

En general, los PLC son cada vez ms rpidos y ms pequeos y como resultado de esto, estn
ganando capacidades que solan ser dominio exclusivo de la computadora personal (PC) y de las
estaciones de trabajo. Esto se traduce en manejo datos crticos de manera rpida que se comparte
entre el PLC en el piso de la fbrica y el nivel de negocios de la empresa. Ya no se trata de los PLCs
antiguos que nicamente controlaban salidas a partir de una lgica y de unas entradas.

Algunas de las caractersticas que un PLC puede aportar a sus proyectos de automatizacin son los
servidores web, servidores FTP, envo de e-mail y Bases de Datos Relacionales Internas.
BIBLIOGRAFA
http://www.automatas.org/allen/PLC5.htm
http://www.geocities.com/ingenieria_control/control2.htm
http://www.mailxmail.com/curso-controladores-logicos-programables/estructura-basica-plc
http://www.control-systems-principles.co.uk/whitepapers/spanishwp/14ProgLogicSP.pdf