TECSUP-PFR Control Automtico II

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UNIDAD III

ESTRATEGIAS DE CONTROL


Se ha revisado anteriormente aspectos importantes sobre los sistemas de control
realimentados. La caracterstica de ellos ha sido el control de lazo simple o
equivalentemente el tener una sola variable de control y una sola variable manipulada.
Existen algunas aplicaciones sin embargo en las cuales la variable manipulada est en
funcin a la combinacin de dos o ms variables de control. Veremos aqu algunas
estrategias de control relacionadas con este concepto.


1. CONTROL EN CASCADA

Es una tcnica que usa dos sistemas de medicin y control para manipular un solo
elemento final. Su propsito es incrementar la estabilidad en procesos
particularmente complejos. sta ha sido usada durante aos y es muy efectiva en
muchas aplicaciones.

La relacin que existe entre los controladores es referida a una denominada de
maestro-esclavo o de primario-secundario. La unidad maestra es el controlador de
la variable cuyo valor es el de principal importancia. Por ejemplo, en la figura 1 se
simboliza un calentador, en donde el calor obtenido de la combustin de aire con
combustible se transfiere a un determinado material, esta variable principal sera
temperatura.

El esclavo o unidad secundaria, es el controlador de la variable cuyo valor es
importante slo si afecta a la variable primaria. En el ejemplo anterior podra ser el
flujo de combustible que alimenta al quemador. Se puede lograr un control de
temperatura ms cercano y estable con el sistema en cascada que con un control
realimentado simple.

El control en cascada realiza dos funciones importantes: reduce el efecto de los
cambios de carga cerca a su fuente y mejora el control reduciendo el efecto de los
retardos de tiempo. La segunda mencin es la ms obvia; tpicamente ocurre en
aplicaciones de temperatura y analticas en donde estos retardos de tiempo son
generalmente largos.

El otro efecto es menos obvio y tal vez es mejor explicarlo tomando en cuenta el
sistema simple. En la en el esquema superior de la figura 1 se muestra un control
realimentado simple de temperatura del calentador antes mencionado. Aqu la
temperatura es enviada por el transmisor (TT) al controlador (TC), e cual regula
directamente el flujo de combustible de entrada a travs de la vlvula de control.

Este sistema trabaja muy bien excepto, cuando los disturbios ocurren en el
sistema de alimentacin (ingreso de material; en la figura descrito como medio
controlado) o cuando las variaciones del flujo de combustible afectan a la
temperatura. Debido a la capacidad del fluido en el tanque y al retardo, el
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controlador no detecta inmediatamente los disturbios. Al tiempo que se hace la
detencin, probablemente el disturbio haya desaparecido y se produzca una accin
cclica.


Figura 1
Control realimentado simple

El esquema de la figura 2 muestra como opera un sistema en cascada. El flujo de
alimentacin de combustible es medido a travs del transmisor de flujo (FT) y
controlado para mantenerlo en el valor deseado, independientemente de las
variaciones del suministro. El controlador de temperatura es puesto en cascada
con el controlador de flujo (FC), de modo tal que otras variaciones como velocidad
de alimentacin del producto, efectos de la temperatura ambiente y otros, sean
superados, mantenindose la variable principal (temperatura) al punto deseado.
La salida de este controlador viene a ser el set point del controlador de flujo,
variando lo que fuese necesario para mantener una temperatura correcta.

Un requerimiento para el control en cascada es que el lazo interno (secundario)
debe ser significativamente ms rpido que el lazo externo (primario). No hay una
definicin precisa de la expresin significativamente ms rpido, sin embargo
una buena regla prctica podra ser que la frecuencia de oscilacin en el lazo
secundario (cuando est bien sintonizado), debe ser al menos tres veces la
correspondiente al lazo primario (estando tambin bien sintonizado).

Si la velocidad de respuesta del lazo primario es cercana a la del secundario,
puede ocurrir una reaccin adversa entre ambos lazos. Ms an, si el lazo primario
es ms rpido, un control en cascada no sera necesario en primer lugar, pues un
controlador de lazo simple sera suficiente para manejar el proceso.

TT
TC
F combustible
F medio controlado
T salida
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Figura 2
Control en cascada

1.1 SINTONA

Cuando se va a configurar y sintonizar un sistema de control en cascada, se
debe empezar por el lazo interno o lazo secundario. Se coloca el controlador
respectivo en manual y se sintoniza el lazo mencionado. Una vez efectuado
esto y con el controlador ya en automtico, este lazo se convierte en
meramente una parte del proceso en lo que concierne al lazo primario.
Entonces, el lazo primario puede ser sintonizado, usando cualquiera de los
procedimientos ya estudiados y colocado en la condicin de automtico.

Los sistemas en cascada no son siempre la solucin para toda condicin
inestable en el proceso o para problemas de retardo de medicin; sin
embargo, proveen soluciones satisfactorias para muchos problemas de
aplicacin.

1.2 CONTROL DE RAZN

Como su nombre lo indica, este tipo de control debe mantener una razn o
relacin fija entre dos variables. La aplicacin ms comn es la de mantener
una relacin fija entre dos flujos. Si bien es cierto que existen algunas
aplicaciones que no estn basadas en flujo, la mayora de las aplicaciones
relacionan flujo con flujo. La definicin general de flujo usada aqu es
cualquier forma de transferencia de masa o energa. Las siguientes son
aplicaciones tpicas para control de razn:
TT
TC
F combustible
F medio controlado
T salida
FT
FC
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Mezclado de dos o ms componentes. Un ingrediente puede ser seteado
como la referencia principal y los dems ingredientes son relacionados al
anterior.
Control de aire-combustible para un proceso de combustin. En un sistema
simple de control aire-combustible, el flujo de este ltimo puede ser
controlado por un controlador de temperatura o presin; la medida del flujo
de combustible es luego usada para determinar el set point de un
controlador de flujo de aire.
Control del flujo de un producto en funcin a la velocidad de alimentacin,
como una forma de control de composicin. sta es una tcnica comn en
torres de destilacin.

El esquema predominante desde hace varios aos usa una razn ajustable entre la
variable primaria o no controlada y el ndice de control de la variable secundaria o
controlada. Aqu el flujo no controlado (primario) es medido y usado para controlar
el otro flujo (secundario) para mantener la razn deseada, como se muestra en la
figura 3.

Para este fin se han empleado por mucho tiempo equipos denominados estaciones
de razn con una escala ajustable en forma manual; posteriormente se emplearon
controladores especiales. Actualmente esta relacin se ajusta por software como
una opcin interna en controladores digitales que reciben las dos seales de
campo correspondientes a las variables controlada y no controlada y entregan la
seal de ajuste al elemento final de control en funcin a esta razn y al tipo de
control elegido.

La variable primaria no es siempre no controlada. A veces por diferentes razones
tambin se controla. Como en el caso anterior, la seal transmitida primaria es
alimentada a un dispositivo de razn cuya salida fija el punto de control del
controlador secundario. Al usar sistemas de control de razn, uno debe asegurarse
que ambas mediciones estn en las mismas unidades (ejemplo galones por
minuto, libras por hora, etc.) y que las escalas usadas sean las mismas.

Los sistemas de control de razn son muy comunes en procesos de mezclado en
donde se requieren altas precisiones en la relacin de mezcla. En la figura
siguiente se tiene un sistema de mezclado. Las seales representativas de los
flujos medidos por los transmisores de flujo respectivos (FT-1 y FT-2) son
enviadas al controlador de razn (FFC) para ajustar el flujo secundario a travs de
la vlvula de control (FV). La razn como se ha mencionado es ajustada en el
mismo controlador.
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Figura 3
Control de razn


Un esquema ms interesante que lo anteriormente mencionado lo constituye el
ajuste automtico de la razn relacin de flujos por medio de otro controlador,
tal como sucede en algunos sistemas de control de combustin. En la figura 4, se
trata de mantener constante la relacin o razn aire-combustible en un
intercambiador de calor. El flujo de combustible es medido y multiplicado por la
razn aire-combustible; esto resulta en el flujo de aire requerido que es
introducido como set point del controlador de realimentacin. Lo nuevo de este
diagrama es que la razn aire-combustible es automticamente ajustada por la
salida del controlador de O
2
.

FV
FT
2
FT
1
FFC
f lujo controlado f lujo no controlado
salida
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Figura 4
Ajuste automtico de la razn

Componentes adicionales del sistema anterior son mostrados en lneas ms
delgadas; esto incluye la medicin y control de la temperatura de salida del
calefactor que ajusta el flujo de combustible. Sin embargo para propsitos de lo
mencionado anteriormente, no son parte del presente anlisis.

El propsito principal del control de razn aire-combustible es la eficiencia de la
energa. Para una determinada cantidad de combustible, se requerira una
cantidad terica de aire si hubiese una combustin completa del combustible. En
la prctica sin embargo, se requiere una cantidad mayor de aire para proveer una
buena mezcla de aire y combustible. Si hay insuficiente aire, habr una cada de la
eficiencia debido a la prdida de combustible que no se quema; por otro lado, si
hay mucho aire, habra igualmente una menor eficiencia debido a la prdida de la
energa llevada a cabo por los gases inertes en la pila (principalmente nitrgeno).
La composicin de O
2
en la pila puede ser monitoreada y controlada, ajustando
automticamente la relacin aire-combustible.


3. CONTROL PREALIMENTADO (FEEDFORWARD)

Consiste en la aplicacin de una accin de control a un proceso antes de que
ocurra una desviacin en la variable controlada. En este punto todas las
discusiones sobre los principios de control se han centrado de modos de control
que utilizan el concepto de realimentacin (feedback) para regular variables de
procesos. El control realimentado acta slo despus de sensarse una desviacin
TT
TC
Combustible
FT
FC FC
Aire
X
FT
O
2
T
O
2
C
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con respecto al set point; tericamente previene esa desviacin. Esto lo logra
midiendo las variables que causan cambios de carga en el proceso y manipulando
aquellas variables que cancelan los efectos de cambios de carga antes de que
aparezcan las perturbaciones, figura 5.

Esta tcnica no es comn en sistemas de control convencionales, debido tal vez, al
poco conocimiento acerca del balance de energas de un proceso. Ms bien es
aplicable a sistemas de un controlador por computador o lazos de control
convencionales, a los cuales se les ha aadido funciones de computacin o clculo
para incrementar sus capacidades de control.

Este tipo de control es ms aplicable a procesos difciles de regular.
Adicionalmente, se requiere un gran conocimiento del proceso y de como va a
reaccionar el cambio de carga. El uso de este control se da mucho en sistemas en
los cuales hay retardos de tiempo apreciables. Una falla de control prealimentado
es su dependencia a la precisin. Para obtener un control perfecto, es necesario
modelar exactamente el sistema. Esto no es posible debido a que las cargas y
variables medidas son imprecisas y la informacin acerca de un proceso es
relativamente insuficiente. Para permitir un mejor control a menudo su usan lazos
realimentados cuando se usa un control prealimentado. Sin embargo, el rol del
control realimentado es reducido en este caso.

En suma, hay algunas condiciones que permiten que el control prealimentado sea
una tcnica efectiva. Sin embargo, su necesidad de un mayor conocimiento del
proceso para disear el sistema lo hacen ms complejo que el control
realimentado y por su naturaleza, impide la produccin masiva de sistemas
prealimentados ajustables.

Recordemos el control en cascada de la figura 2 vista anteriormente. En ese
sistema de control de la temperatura de un calentador, con cualquier disturbio se
originar un error en el lazo realimentado para hacer que el controlador de
temperatura cambie el set point del controlador de flujo. Este sistema es un buen
candidato para aplicar un control prealimentado.

Supongamos que que hemos analizado la aplicacin y hemos determinado que la
variacin en la temperatura de entrada al proceso es el principal disturbio. Por lo
tanto, nuestro controlador prealimentado debe manejar el controlador de flujo de
combustible, sensando la temperatura de entrada en lugar de ser manejado por el
controlador realimentado.







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Figura 5
Sistema candidato para control prealimentado


Empezamos el diseo formulando el modelo del proceso. Desde que es un proceso
trmico, un modelo elemental de balance de energa ser suficiente:


F
p
x c
p
x (T
s
T
e
) = F x C
c
x E
f

En donde:

F
p
es el flujo de entrada del fluido de proceso
C
p
es el calor especfico del fluido de proceso
T
s
es la temperatura de salida del fluido de proceso
T
e
es la temperatura de entrada del fluido de proceso
F es el flujo del combustible
Cc es el valor de calentamiento del combustible
E
f
es la eficiencia del calentador

Ahora, si reemplazamos la temperatura de salida T
s
con la temperatura de deseada
de salida T
s
*, y despejamos la ecuacin anterior para el flujo requerido de
combustible F*, tendremos:


TT
TC
F combustible
F medio controlado
T salida
FT
FC
T
e
f c
e S p P
E x C
T T x c x F
F
) (
= *
*
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Si nuestra suposicin anterior de que la temperatura de entrada es el nico disturbio
y si no nos preocupamos por la dinmica, este controlador prealimentado podra
mantener exactamente la temperatura correcta de salida T
s
* sin medir realmente la
temperatura de salida T
s
y sin usar realimentacin. En la figura 6 se muestra esta
estrategia la cual se podra implementar ya sea con dispositivos electrnicos o
bloques de funcin (software).





















Figura 6
Control prealimentado de la temperatura de entrada


Supongamos sin embargo que existen otros disturbios como por ejemplo
variaciones en el flujo del fluido de proceso variaciones el valor de
calentamiento del combustible. Se pueden en este caso medir estas variables
adicionales e incorporarlas dentro del sistema de control prealimentado. Por otro
lado, si se agrega un control realimentado de la temperatura de salida, una forma
comn es sumar la seal de este controlador con la del controlador prealimentado
e ingresar el resultado al controlador de flujo. La seal realimentada debe ser
escalada de modo tal que estando en el centro de su escala, representa una
correccin cero a la seal prealimentada.

Este mtodo es muy usado por su simplicidad. Sin embargo hay un problema en el
hecho que la ganancia del lazo realimentado podra variar inversamente con el
flujo del fluido de proceso. Si es as, el controlador realimentado requerira ser
resintonizado para diferentes flujos. Otra posibilidad es multiplicar las seales
realimentada y prealimentada, mtodo que a veces resulta mejor.




T
s
F combustible
F medio controlado
T salida
FT
FC
TT
x
T
s
* - T
i
F*
F
T
o
*
+
_
F
p
c
p
C
c
E
f
T
i
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3.1. COMPENSACIN DINMICA

Para implementar un control prealimentado perfecto, se pueden identificar
tres posibles barreras:

Podran haber otros disturbios.
Nuestro modelo de proceso podra ser incorrecto.
No se han considerado las dinmicas del proceso.

Combinando el control prealimentado con control realimentado, se puede
manejar el primero de estos problemas. El uso principal del control
realimentado es para corregir los errores en el estado estable del controlador
prealimentado, siendo entonces su responsabilidad no muy grande como
sucedera si estuviese manejando solo el proceso.

Si las dinmicas deben ser consideradas, entonces requerimos elementos
que compensen las mismas. Desde el punto de vista prctico y tomando en
consideracin la tecnologa digital, un controlador prealimentado est
formado por los siguientes bloques, figura 7.







Figura 7
Estructura de un controlador prealimentado

En cada caso, se tienen los ajustes respectivos: la ganancia K
f
, el tiempo de
adelanto (lead time,
LD
), el tiempo de atraso (lag time,
LG
) y el tiempo
muerto T
DTM
.


4. CONTROL DE RANGO PARTIDO (SPLIT RANGE)

Esta estrategia involucra el uso de dos vlvulas operadas por el mismo
controlador. Utilizando posicionadores de vlvula es posible establecer el rango de
accin para cada una de ellas. A menudo es deseable tener una pequea banda
muerta entre las operaciones de las vlvulas; el porcentaje de banda muerta vara
segn la aplicacin. En algunos casos no se necesita una banda muerta y en otros
se necesita un traslape en la accin de las vlvulas.

En la figura 8 podemos observar un ejemplo de esto. Se trata de controlar la
presin de un gas en un tanque manipulando la vlvula de ingreso (A), de modo
tal que a medida que la presin se va incrementando, el controlador enva una
seal en ascenso de 3 a 15 psi para ir cerrando la vlvula. Es importante sealar
que A obedece a una parte de la seal de control (3-9 psi para el ejemplo). En
realidad esto solamente se logra con la presencia de un posicionador de vlvula
que trabaja calibrado para ese rango. Si la presin debe ser disminuida, la seal

Ganancia de
estado estable

Adelanto-Atraso

Tiempo Muerto
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del controlador, que debe ser en estas condiciones mayor que 9.6 psi (se ha
empleado una banda muerta en este caso), ir abriendo la vlvula de venteo (B),
la cual debiera estar totalmente para una seal de 15 psi. Del mismo modo, B
trabaja con un posicionador calibrado para el rango de 9.6-15 psi.

Figura 8
Control de rango partido


5. CONTROL SELECTOR

Un dispositivo selector puede ser tanto un dispositivo de hardware como un
bloque de funcin (software). ste pasa la ms alta o la ms baja de varias
seales hacia su salida. Un procedimiento de configuracin determina si deja pasar
la seal alta o baja.

Existen varias formas de usar selectores en estrategias de control. Una es
seleccionar la ms alta (o ms baja) de varias seales de medicin para pasar
como las variables de proceso hacia un controlador de realimentacin. Por
ejemplo, la ms alta de varias temperaturas de un proceso podran ser
seleccionadas automticamente para convertirse en la temperatura a ser
controlada. A medida que las condiciones del proceso varan, el selector asegura
que aparte de las condiciones del proceso, el punto de control es el ms alto de
las temperaturas medidas.

Colocar un selector en el lado de medicin de un controlador puede ser una
aplicacin que posee un reto menor. Una aplicacin ms interesante ocurre
cuando el selector selecciona entre la ms alta y la ms baja de las salidas de
varios controladores.

PC
Suministro de N2
La v lv ula A se cierra
con una seal de 3-9
psi
La v lv ula B se abre
con una seal de 9.6-15
psi
Venteo
PT
A
B
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La aplicacin ms usual para este tipo de situacin es aquella en la que la variable
de proceso es la variable a controlar durante la operacin normal. En el caso de
una operacin anormal sin embargo, algunas otras variables de proceso podran
convertirse en la variable a controlar para prevenir que sta exceda un lmite del
proceso o de un equipo. Se dice que el controlador limitante est sobrepasando
o dominando al controlador normal del proceso. El trmino ingls para este tipo
de control es override.

Por ejemplo, supongamos que la temperatura de salida de un calentador de
proceso es normalmente controlada por la manipulacin de la vlvula de
combustible como se observa en la figura 9. En una operacin normal, la
temperatura de salida debera ser mantenida a su set point. Sin embargo,
supongamos que hay un lmite operacional de la temperatura de los tubos dentro
del calentador. Si ste ha sido apropiadamente diseado, durante la operacin
normal la temperatura del tubo permanecer debajo del lmite; sin embargo,
condiciones anormales como el efecto del coque adherido en la tubera o
sobrecarga del calentador, podran causar una elevacin de la temperatura.

Si se mide la temperatura del tubo, un controlador limitador podra ser usado para
prevenir el sobrepaso del lmite operacional. Aqu, las dos salidas del controlador
podran ser conectadas a un selector de valor bajo; el controlador demandando la
posicin ms baja de la vlvula dominar al otro. En condiciones normales, ste
ser el controlador de temperatura de salida.

Debe anotarse que este es meramente un ejemplo para visualizar en forma
sencilla la aplicacin de esta estrategia. Evidentemente en aplicaciones prcticas
pueden ser necesarios ms elementos que aseguren que el proceso sea controlado
dentro de los lmites preestablecidos.
Figura 9
Ejemplo de Control Selector
TT
TC
Combustible
Vlv ula de aire
para abrir
T salida
TC
TT
Selector
Bajo
Set Point
Lmite de temp.
en el tubo
Set
Point
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En la prctica se dan varias oportunidades para usar el control selector. Las
caractersticas de la aplicacin son que en operacin normal, un controlador est
controlando el proceso, pero en operacin anormal, otro controlador (o tal vez
varios) toma el control por encima del anterior. A menudo el objetivo es proteger
al equipo de proceso, an sacrificando el control del proceso.


6. CONTROL DE LAZOS INTERACTIVOS

Se dice que dos o ms lazos interactan cuando el movimiento del elemento final
de control de uno de ellos afecta no solamente su propio proceso sino tambin la
variable de proceso de uno o ms lazos de control adicionales. Si la accin
correctiva de los controladores de los otros lazos afectan a la variable de proceso
del lazo inicial, entonces existir un ciclo interminable de interacciones entre los
lazos. De aqu es que surge el concepto de lazos interactivos. Desde que estn
involucrados mltiples objetivos de control, el problema puede tambin ser visto
como un diseo de un sistema de control multivariable.

En la prctica se utilizan dos mtodos para manejar estos casos. El primero de
ellos es un juicioso emparejamiento de los controladores de variables de proceso
con el elemento final de control. Usualmente el primer paso en el diseo de un
sistema de control para un proceso es la seleccin de lazos de control, esto es, la
seleccin de aquellas variables que van a ser manipuladas para ser controladas.
Esta tarea de emparejamiento ha sido tradicionalmente realizadas por el ingeniero
de control y basada principalmente en su intuicin y conocimiento del proceso.
Afortunadamente, para varios lazos, la intuicin es todo lo que se necesita.

Sin embargo, cuando las interacciones involucradas en el sistema no estn
claramente entendidas y la aproximacin intuitiva produce el emparejamiento
equivocado, el rendimiento del control es pobre. La solucin oportuna es entonces
poner el controlador problemtico en manual, lo cual elimina el efecto de la
interaccin. La gran cantidad de controladores operados en manual en muchos
casos, son un testimonio de las fallas en el emparejamiento correcto de las
variables en el sistema; cada una de ellas es una falla en el intento de aplicar
control automtico.

El segundo mtodo involucra el empleo de inteligencia adicional dentro de los
lazos para compensar el acoplamiento de los lazos a travs del proceso, de all su
nombre de control por desacoplo (decoupling). Un desacoplador es un
procesador de seal que combina las salidas del controlador para producir las
seales a las vlvulas de control los set points hacia los controladores esclavos.
El anlisis y diseo de un desacoplador est fuera de los objetivos de este texto.
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ANOTACIONES: