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Arequipa , 16 de Enero del 2012

1. Resumen
En este proyecto se realizo la
implementacin de un posicionador
automatizado , desde un software de
control en lenguaje BASIC ; el cual fue
grabado en pic 18f4550 . El pic esta
comunicado con la PC por medio de una
interfaz USB . El pic controla motores Paso
a Paso por medio de unos drivers. Los
drivers usan el intergrado l297 , este
integrado recibe un tren de pulsos del pic el
cual transforma en secuencia de pulsos
para el funcionamiento de los motores paso
a paso. Los motores paso a paso realizan el
desplazamiento de la base donde esta
nuestra placa ; este desplazamiento se
realiza en el eje X y el Eje Y del plano
cartesiano. Los motores fueron elegidos
debido a sus caractersticas y su precisin.
Los motores se desplazan 1.8 grados por
paso y esto permite que nuestros ejes se
desplacen 1.3 milmetros por vuelta. En el
eje Z esta el taladro el cual se desplaza por
el eje Z por medio de un motor DC
controlado por el driver l293 .
ABSTRACT
This project was carried out to implement
an automated positioned from control
software in BASIC, which was recorded in
pic 18F4550. The PIC is connected to the PC
via a USB interface. The motor controls pic
Step by Step through a few drivers.
Intergraded drivers use the L297, this IC
receives a pulse train of the pic which
transforms in sequence of pulses for the
operation of stepper motors. The stepper
motors do the shifting of the base where
our plate, this movement is carried on the X
axis and Y axis of the Cartesian plane. The
engines were chosen because of their
characteristics and accuracy. The motors
move 1.8 degrees per step and this allows
our axes to move 1.3 mm per revolution. In
the Z axis is the hole which moves along the
axis Z by a DC motor controlled by the
driver L293.

2. Palabras Clave:
Control Numrico Computarizado , Interfaz
USB, Drivers para motor Paso a Paso, Pic
18f4550 , Actuador ,Precisin , husillo,
motor DC, motor PaP.
Keywords:
Computer Numerical Control, USB
Interface, Drivers for Stepper Motor, Pic
18F4550, Actuator, Precision.
3. REALIZACION
El proyecto contemplo la realizacin del
hardware
EJES DE MOVIMIENTO
El
funcion
amient
o
consist
e en
mover
los ejes
X y Y ,
es decir
AUTOMATIZACION Y CONTROL DE UNA MAQUINA HERRAMIENTA
MEDIANTE CONTROL NUMERICO COMPUTARIZADO
UNIVESIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
Julio A. Mosaja Churata, jmosaja@unsa.edu.pe ; Eder A. Ampuero Atamari ederick_amp@hotmail.com



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, la parte movible de este sistema es la
superficie donde estar nuestra placa.
Para un mejor avance y entendimiento se
opt por implementar el hardware ,
separndolo en 3 partes:
-Eje X.
-Eje Y.
-Eje Z.
SISTEMAS DE TRANSMISION
Las maquinas herramientas de control
numerico poseen un elemento primordial
para el movimiento de los ejes, el cual es la
transmision por recirculacion de bolas, este
se basa en un tornillo sin fin acanalado y un
acoplamiento al que se suijeta el conjutno
mecanico a desplazar. Entonces si el motor
gira, este sujeta al conjusnto mecanico a
desplazar. Entonces si el motor gira, este
movimiento angular se transmite hacia el
tornillo sinfn, que a traves de las bolas
produce el movimiento longitudinbal de la
mesa de corte segun lo requiera el
programa de control.

MICROCONTROLADOR
El tamao del pic es conveniente
paradispsicin circuital.
Partiendo sobre todo que es un micro
controlador ampliamente utilizado como
un microcontrolador estndar debido a
sus innumerables caractersticas y potencia,
hay que decir que tiene incluido una
memoria Flash USB y control de flujo de
datos. Soporta USB low speed (1.5Mb/s) y
full speed (12Mb/s) y USB V2.0, el cual es un
atractivo complemento el poder incorporar
por si mismo una interfaz USB.

Tambin uno de los motivos de si eleccin
es poder ser programado mediante
lenguaje BASIC, lo que le hace en general un
dispositivo muy atractivo tanto por sus
posibilidades como su fcil programacin.

MOTOR PAP
El motor paso a paso es un dispositivo
electromecnico que convierte impulsos
elctrico en un movimiento rotacional
constantes y finito dependiendo de las
caractersticas propias del motor. Estos
motores avanzan unos cuantos grados de
acuerdo a la polarizacion de sus bobinas.
Estos motores son muy usados cuando se
desarrollan proyectos en los cuales se
requieren precisin. Se usaron 2 motores de
la marca Sanyo Denki de origen japones de
1.9 amperios.
MOTOR DC
Los motores elctricos de corriente
continua trabajan sobre el principio de que
un conductor por el que circula una
corriente y que se encuentra en un campo
magntico tiende a moverse en ngulo
recto con respecto al campo. En este caso
nuestro motor DC de 24v se utilizo para
desplazar el taladro por el eje Z.

INTERFAZ VISUAL
La interfaz de comunicacin se planteo en
Visual Basic, haciendo uso de buffers de 8
bits y bajo un protocolo de comunicacin
USB que recepciona y envia coordenadas
desde 0 a 255 mm.
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PROGRAMACION EN PROTON
Debido a la complejidad de la comunicacion
USB, se eligio programar en un lenguaje de
alto nivel para microcontroladores para
facilitar el control sobre los actuadores asi
como facilitar la calibracion.
DIAGRAMA DE BLOQUES

INTERFAZ ELECTRONICA
DRIVER PAP
Fueron implementados a base del integrado
l297, el esquemtico se muestra a
continuacin:
El conexionado con los motores PaP se
muestra a continuacin.





INTERFAZ ELECTRONICA
Envi de datos a travs de los terminales D+
y D- del PIC, las salidas digitales de control
hacia los drives son por el PORTD y PORTB.
FUENTE DE ALIMENTACION
A continuacin se enumeran las
caractersticas de la fuente de alimentacin
necesarias para implementar el proyecto.
+24V / 1A (motor DC)
+6V / (2-3A) ( motor PaP)
+5V / 1A alimentacin de tarjetas y CI
220 AC (actuador)
4. Resultados
La estructura implementada logro una gran
resistencia, consistencia y estabilidad
debido a la arquitectura en su diseo:
La utilizacin de motores paso a paso
permiti una gran precisin.
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El desplazamiento de la base es ms eficaz
que el desplazamiento del actuador.
La reduccin usada en el eje
Z(acoplamiento mediante husillaje y
engranaje) logra una gran torque necesario
para elevar y desplazar el eje z.

El pic 18f4550 se adecua perfectamente en
la implementacin del control de CNC y la
comunicacin USB.
5. Conclusiones
El presente proyecto puede ser usado en
varias necesidades, asi como el movimiento
de objetos donde el humano no puede
hacerlo
Automatizar un maquina fresadora
convencional empleando controladores y
actuadores que responden al contro
numerico computarizado agrega una
infinidad de posibilidad de mecanizado para
la maquina, ya que estas dependen de a
habilidad del diseador, operario y del
software que se utilice. Usar un
computador como elemento central de
control y diseo es una gran ventaja ya que
posee la flexibilidad de ejecutar cualquier
programa que sea compatible con el
sistema operativo, a diferencia de los
fabricantes de este tipo de maquinaria que
utilizan sus propios controladores y
software el cual el acceso es restringido.
6. Bibliografa:

http://www.iearobotics.com
http://www.x-robotics.com
http://es.wikipedia.org/wiki/Puerto_
usb
hhttp://creativecommons.org/license
s/by-nc-sa/2.0/es/deed.es
http://www.pchardware.org/puertos
/paralelo.php
http://www.cpr2valladolid.com/tecn
o/cyr_01/control/puerto usb.htm
http://www.globu.net/pp/PP/pp.htm
http://robotsperu.org/
7. Anexos
Driver Unipolar
Este es un Driver Unipolar con control de
corriente de hasta 4A 35V, nos permite
controlar motores de 5, 6 u 8 cables en
configuracin unipolar. Utiliza el integrado
L297 que interpreta las seales
provenientes de la Interfaz y controla los
Mosfet IRLZ24N que se han utilizado en la
etapa de potencia. Para poder utilizar el
control de corriente que integra el L297 es
necesario agregar unas compuertas and
entre las seales que salen del L297 y los
gates de los mofet, de esta manera la seal
PWM que regula la corriente que provee el
L297 a travs de las compuertas and
interrumpen las seales que van a cada
mosfet generando as el choping en las
bobinas del motor.
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Colaboradores:
Henry Huayna (Neodin foro electrnica), sin l
no se hubiera podido concretar el proyecto .
Asesoramiento CNC 953640478/958446072
Arequipa Per



UNIVESIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN DE AREQUIPA
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
Julio A. Mosaja Churata, jmosaja@unsa.edu.pe ; Eder A. Ampuero Atamari ederick_amp@hotmail.com