MOBILE ROBOT:

Desain Mekanik
I. Tujuan
Membuat robot Line tracer yang bisa berjalan sesuai track & jalur yang diinginkan.

II. Dasar Teori
Line Follower Robot (Robot Pengikut Garis) adalah robot yang dapat
berjalan mengikuti sebuah lintasan, ada yang menyebutnya dengan Line Tracker,
Line Tracer Robot dan sebagainya. Garis yang dimaksud adalah garis berwarna
hitam diatas permukaan berwarna putih atau sebaliknya, ada juga lintasan dengan
warna lain dengan permukaan yang kontras dengan warna garisnya. Ada juga garis
yang tak terlihat yang digunakan sebagai lintasan robot, misalnya medan magnet.
Line Follower Robot adalah sebuah alat yang dapat berjalan secara otomatis
mengikuti garis berdasarkan perubahan warna pada garis baik hitam dan putih.
Hasil dari perubahan warna tersebut menyebabkan nilai pada photo diode berubah
sehingga menyebabkan nilai yang masuk ke dalam port ADC pada mikrokontroller
berubah, dan nilai ADC tersebut yang akan kita oleh menjadi sebuah input.
Pada konstruksi yang sederhana, robot line follower memiliki dua sensor
garis (Kiri dan Kanan), yang terhubung ke dua motor (kanan dan kiri) secara
bersilang melalui sebuah prosesor/driver . Sensor garis Kiri mengendalikan motor
kanan, sedangkan sensor garis kanan mengendalikan motor kiri.
Robot ini dapat dikembangkan lagi menjadi sebuah aplikasi yang berguna
baik di masyarakat maupun di industri, contohnya sebagai sebuah alat pengantar
barang secara otomatis atau terprogram.

Mekanik
Body atau Chasis adalah bagian Robot yang paling penting, bagian ini
berfungsi untuk tempat- tempat komponen lainya, bagian ini juga
sangatmenentukan kinerja dari robot tersebut. Pada mekanik terdapat roda-roda
berfungsi sebagai penopang body robot dan juga agar robot bisa berjalan
selayaknya mobil. Dalam robot ini menggunakan 3 buah roda yaitu 2 buah roda
belakang yang langsung dihubungkan kemotor dan sebuah roda depan sebagai
penyeimbang dari roda belakang robot tersebut. Motor DC pada robot ini berfungsi
sebagai penggerak robot dimana pergerakan dari motor ini dikontrol oleh sensor
dan rangkaian komparator.

III. Peralatan dan Bahan Percobaan
1. Penggaris
2. Pensil
3. Ballpoint
4. Software Google Sketchup

IV. Prosedur
- Manual
1. Menggambarkan segitiga sama sisi dengan setiap sisi sepanjang 10cm
2. Menggambarkan roda pada bagian kanan dan kiri dari segitiga sama sisi
tersebut
3. Menggambarkan roda bebas pada bagian atas segitiga sama sisi
4. Menggambarkan desain mekanik yang akan dibuat beserta peletakkan dari
sensor
- Dengan Sketchup
1. Membuka software Google Sketchup
2. Membuat desain dari mekanik yang akan dibuat
3. Menentukkan peletakkan dari sensor, roda bebas, roda dan PCB


V. Data Percobaan
- Sketsa Gambar Manual


- Sketsa Gambar dengan Google Sketchup

Tampak atas



Tampak samping









Tampak bawah



VI. Analisa Data
Pada desain sketsa baik secara manual maupun menggunakan Google
Sketchup dua roda yang tersambung pada motor dipasang saling sejajar. Dan roda
bebas dipasang tegak lurus dari as roda ketika ditarik garis lurus dan hingga
membentuk segitiga sama sisi.
Pemasangan roda ini dibuat sedemikian rupa hingga membentuk garis lurus
agar membentuk titik keseimbangan, sehingga titik tumpu dari mekanik harus
ditempatkan ditengah dan agar mampu berjalan dengan lurus. Sehingga
penempatan dari PCB diletakkan ditengan dari segitiga sama sisi, membuat beban
terpusat di tengah, agar mekanik ketika dijalankan tanpa program dapat berjalan
dengan lurus, dengan sedikit penyimpangan.
Roda bebas diletakkan dibelakang sensor dikarenakan pembacaan sensor
dapat dilakukan terlebih dahulu sehingga delay dapat diberikkan sebelum
melakukan pergerakkan.

VII. Kesimpulan
Berdasarkan desain yang tealh kami buat dapat saya simpulkan bahwa
- Peletakkan dau buah roda yang terpasang dengan motor dan roda bebas bila
ditarik garis akan membentuk segitiga sama sisi.
- Peletakkan roda bebas di belakang sensor dibuat agar memudahkan dalam
proses pemrograman robot