1.

Introduccin

En las prcticas anteriores se obtuvieron las cinemticas directa e
inversa de un robot manipulador y se estudi tambin el diseo de
trayectorias punto a punto. En esta prctica se diseara un control PID ,
sin pasar por singularidades y sin colisiones,para el robot A465 de CRS
Robotics,

Este tipo de control procura satisfacer las siguientes caractersticas
importantes en un lazode control:
1. Error en estado estable: Esto se logra con la parte integral (I)
2. Rechazo a perturbaciones: Esto se logra con la parte integral (I)
3. Respuesta transitoria: Esto se logra con la parte proporcional y
derivativa (PD)
4. Compensacin debido a retardos en la planta: Esto se logra con la
parte derivativa (D)
Debido a la sencillez en la estructura del controlador, y a la facilidad
con la que se puede sintonizar o disear estos controladores el control
PID es el favorito en la industria.
Debido a la gran aceptacin de este control, se han desarrollado una
innidad de mtodos de sintonizacin y diseo, haciendolo
posiblemente el control ms estudiado

2. Objetivo general

Disear un controlador PID y sintonizarlo para minimizar para minimizar
el error en estado estacionario y obtener un sobrepaso mximo del 5%
de la magnitud de la referencia.

2.1 Equipo y Material

* Computadora personal con el programa MATLAB instalado
*Carpeta A465Alumno, con los archivos del modelo del robot A465








3. Desarrollo
En este practica se va a disear un control PID para el robot A465 de
CRS Robotics, usando un simulador en el software MATLAB, aunque el
robot tiene 6 grados de libertad solo se a controlar la posicin del brazo
articulado, esto es, solo se van a controlar las tres primeras
articulaciones. En la figura se pueden observar las articulaciones y sus
rangos de movimientos.

Actividad 1: Diseo de la trayectoria a seguir

Disear una trayectoria que cumpla con las mismas restricciones de la
prctica anterior, en un tiempo de 10[s] cuyos puntos inicial y nal son:


Se llevo a cabo un programa el cual nos da la trayectoria, el cual se
guardo en la misma carpeta que el archivo de datos.m.

Programa:

functiontr= Trayectoria(t)

global b0 b3 b4 b5 tfPf T

for i=0:T:t
if (t<=tf)
tr=b0+b3*(i^3)+b4*(i^4)+b5*(i^5);
else
tr=Pf;
end
end

Actividad 2: Vericacin de la trayectoria

* Ejecute el archivo datos.m, que incluye todos los parmetros del
sistema (procure denir los coecientes del polinomio en este programa)


clear all;
clc;
global d1 a2 a3 d13 d14
d1 = 0.33;
a2 = 0.305;
d13 = 0.33;
d14 = 0.208;
a3 = d13 + d14;

global p1 p2 p3 p4 p5 p6 p7 p8 p9 p10 p11 p12 p13 p14 p15 p16 p17 p18
p1 = 0.0055;
p2 = 0.008;
p3 = 0.0024;
p4 = 0.0118;
p5 = 0.0041;
p6 = 0.0009;
p7 = 0.0007;
p8 = 2.0007;
p9 = 11.8;
p10 = 2.8;
p11 = 25;
p12 = 35;
p13 = 36;
p14 = 0.2;
p15 = 2.5;
p16 = 2.5;
p17 = 22;
p18 = 11;

global T
T = 0.005;

global q0 qp0
q0 = [0 pi/2 -pi/2]';
qp0 = [0 00]';

global b0 b3 b4 b5 tfPf
tf=8;
Pi=[0.538 0 0.635]';
Pf=[0.2 0.3 0.4]';
b0=Pi;
b5=6*(Pf-Pi)/(tf*tf*tf*tf*tf);
b4=-15*(Pf-Pi)/(tf*tf*tf*tf);
b3=10*(Pf-Pi)/(tf*tf*tf);

A continuacin se muestra el Sistema construido en Simulink:
(pega aqu una impresin del sistema) como este quitarlo por que es
mio jajaja


* A continuacin ejecute el archivo sistema.mdl y haga doble click
sobre el bloque A465 para abrirlo, dentro encontrar el bloque VR Sink
haga doble click y ejecute el programa.

* Verique que la trayectoria no pasa por alguna singularidad y que no
hay colisiones, aydese del bloque VR Sink

Actividad 3: Control PID

En el archivo sistema.mdl programe un controlador PID, vea la Figura 5
use el bloque PID controller, recuerde denir el error como,
Parmetros utilizados.
(Pega aqu una impreson de tus parametrso)



Graficas de las posiciones angulares en grados.






Grafica que nos muestra el error que se genera bajo el control PID
(PEGA AQU TU IMPRESIN DEL LA GRAFICA DE EEROR)