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CAPTULO 3

O BRAO MECNICO

INTRODUO.
Neste captulo estudaremos o brao mecnico do rob, seus tipos de
juntas e graus de liberdade, seus tipos de articulaes, sua rea de
trabalho (work envelope), e suas formas de acionamento.
O brao do rob executa movimentos no espao, transferindo objetos e
ferramentas de um ponto para outro, instrudo pelo controlador e informado
sobre o ambiente por sensores. Na extremidade do brao existe um atuador
usado pelo rob na execuo de suas tarefas. Todo brao de rob composto
de uma srie de vnculos e juntas, onde a junta conecta dois vnculos
permitindo o movimento relativo entre eles, como mostrado na figura 1. Todo
rob possui uma base fixa e o primeiro vnculo est preso a esta base. A
mobilidade dos robs depende do nmero de vnculos e articulaes que o
mesmo possui.

FIGURA 1 - Junta e vnculos em um brao de rob
TIPOS DE JUNTAS.
Os braos de robs podem ser formados por trs tipos de juntas:
juntas deslizantes;
juntas de rotao;
juntas de bola e encaixe.
A maioria dos braos dos robs so formadas pelas juntas deslizantes e de
revoluo, embora alguns incluam o de bola e encaixe. A seguir ser descrito
cada um destes tipos de juntas.


Juntas Deslizantes.
Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vnculos. composto
de dois vnculos alinhados um dentro do outro, onde um vnculo interno
escorrega pelo externo, dando origem ao movimento linear. Este tipo de junta
mostrada na figura 2, como segue.

FIGURA 2 - Junta deslizante
Juntas de Rotao.
Esta conexo permite movimentos de rotao entre dois vnculos. Os dois
vnculos so unidos por uma dobradia comum, com uma parte podendo se
mover num movimento cadenciado em relao outra parte, como mostrado
na figura 3. As juntas de rotao so utilizadas em muitas ferramentas e
dispositivos, tal como tesouras, limpadores de pra-brisa e quebra-nozes.

FIGURA 3 - Junta de rotao
Juntas de Bola e Encaixe.
Esta conexo se comporta como uma combinao de trs juntas de rotao,
permitindo movimentos de rotao em torno dos trs eixos, como mostrado na
figura 4.

FIGURA 4 - Junta de bola e encaixe
Estas juntas so usadas em um pequeno nmero de robs, devido
dificuldade de ativao. De qualquer maneira, para se ter a performance de
uma junta bola e encaixe, muitos robs incluem trs juntas rotacionais
separadas, cujos eixos de movimentao se cruzam em um ponto, como na
figura 5.

FIGURA 5 - Trs juntas rotacionais substituindo a junta de bola e encaixe
GRAUS DE LIBERDADE.
O nmero de articulaes em um brao do rob tambm referenciada como
grau de liberdade. Quando o movimento relativo ocorre em um nico eixo, a
articulao tm um grau de liberdade. Quando o movimento por mais de um
eixo, a articulao tm dois graus de liberdade. A maioria dos robs tm entre
4 a 6 graus de liberdade. J o homem, do ombro t o pulso, tm 7 graus de
liberdade.


CLASSIFICAO DOS ROBS PELO TIPO DE
ARTICULAO.
usual classificar os robs de acordo com o tipo de junta, ou mais
exatamente, pelas 3 juntas mais prximas da base do rob. Esta diviso em
classes fornece informaes sobre caractersticas dos robs em vrias
categorias importantes:
1. Espao de trabalho.
2. Grau de rigidez.
3. Extenso de controle sobre o curso do movimento.
4. Aplicaes adequadas ou inadequadas para cada tipo de rob.
Robs podem ser classificados pelo tipo de juntas em cinco grupos:
- Cartesiano.
- Cilndrico.
- Esfrico.
- Articulao horizontal.
- Articulao vertical.
O cdigo usado para estas classificaes consiste em trs letras, referindo-se
ao tipo de junta ( R = revoluo, P = deslizante - do ingls prismatic ) na
ordem em que ocorrem, comeando de junta mais prxima base.


Robs Cartesianos.
O brao destes robs tm trs articulaes deslizantes sendo codificado como
PPP, como na figura 6.

FIGURA 6 - Rob Cartesiano
Os robs cartesianos caracterizam pela pequena rea de trabalho, mas com um
elevado grau de rigidez mecnica e so capazes de grande exatido na
localizao do atuador. Seu controle simples devido ao movimento linear
dos vnculos e devido ao momento de inrcia da carga ser fixo por toda a rea
de atuao.


Robs Cilndricos.
Os braos destes robs consistem de uma junta de revoluo e duas juntas
deslizantes, sendo codificada como RPP, como segue na figura 7.

FIGURA 7 - Rob Cilndrico
A rea de trabalho destes robs so maiores que os robs cartesianos, mas a
rigidez mecnica ligeiramente inferior. O controle um pouco mais
complicado que o modelo cartesiano, devido a vrios momentos de inrcia
para diferentes pontos na rea de trabalho e pela rotao da junta da base.


Robs Esfricos.
Estes robs possui duas juntas de revoluo e uma deslizante, sendo
codificado como RRP, como na figura 8.

FIGURA 8 - Rob Esfrico
Estes robs tem uma rea de trabalho maior que os modelos cilndricos, mas
perde na rigidez mecnica. Seu controle ainda mais complicado devido os
movimentos de rotao.


Robs com Articulao Horizontal.
Caracterizam-se por possuir duas juntas de revoluo e uma deslizante, sendo
codificados RRP, como na figura 9.

FIGURA 9 - Rob com Articulao Horizontal
A rea de atuao deste tipo de rob menor que no modelo esfrico, sendo
apropriados para operaes de montagem, devido ao movimento linear
vertical do terceiro eixo.


Robs com Articulao Vertical.
Estes robs caracterizam-se por possuir trs juntas de revoluo, sendo
codificados por RRR, como na figura 10.

FIGURA 10 - Rob com Articulao Vertical
Sua rea de atuao maior que qualquer tipo de rob, tendo uma baixa
rigidez mecnica. Seu controle complicado e difcil, devido as trs juntas de
revoluo e devido variaes no momento de carga e momento de inrcia.


COMPARAO DA REA DE TRABALHO DOS
ROBS.
Nesta seo ser feita uma anlise matemtica elementar para o calculo da
capacidade dos robs. As comparaes so ilustradas na figura 11 e o calculo
da rea de trabalho segue-se aps a mesma.
Robs Cartesianos - Alcanam qualquer ponto de um cubo de lado L.
V = L * L * L
Robs Cilndricos - alcanam qualquer ponto em um cilindro de altura L e
raio 2L, exceto os pontos do cilindro interno de raio L e altura L.
V = 9,42 * L * L * L
Robs Esfricos - alcanam qualquer ponto de uma esfera de raio 2L, exceto a
esfera interna de raio L.
V = 29,32 * L * L * L
Robs de Articulao Horizontal - alcanam qualquer ponto de um cilindro de
raio 2L e altura L.
V = 12,56 * L * L * L
Robs de Articulao Vertical - Alcanam qualquer ponto de uma esfera de
raio 2L.
V = 33,51 * L * L * L
Dessa forma, os robs possuem um progressivo aumento na sua rea de
atuao, indo do cartesiano at o de articulao vertical. Ento, a razo entre a
rea relativa aos casos extremos :
Vav/Vc = 33,51
Isto significa que a rea de trabalho de um rob com articulao vertical com
2 vnculos de tamanho L 33,51 vezes maior que a rea de trabalho do rob
cartesiano com 3 vnculos de tamanho L.

FIGURA 11 - Comparao da rea de Trabalho dos tipos de robs
CONVENINCIA PARA TAREFAS PARTICULARES.
A avaliao dos tipos de articulaes e seu arranjo, permite ao projetista
estimar a rea de atuao do rob, rigidez mecnica e facilidade de controle
do brao, possibilitando qual tarefa ser mais apropriada para cada tipo de
rob. O movimento das articulaes capacitam o rob a mover seu atuador
para qualquer ponto na sua rea de atuao, mas no habilitando o controle da
orientao do atuador no espao; cuja importncia no se restringe somente ao
alcance da pea, mas tambm em conduzir o atuador a uma certa altitude em
relao a pea. Essa tarefa pode ser realizada adicionando-se articulaes para
o pulso do brao, dando um maior grau de liberdade. A partir disso, o rob
fica habilitado a realizar os seguintes movimentos:
Pitch - movimento para cima e para baixo.
Roll - movimento de rotao no sentido horrio e anti-horrio.
Yaw - movimento para a esquerda e para a direita.
CONSTRUO DOS VNCULOS.
Um importante fator na construo dos vnculos a carga que o mesmo
suporta, o peso do prprio brao e o grau de rigidez do mesmo. Um brao
pesado necessita de um motor maior, tornando o custo do rob mais elevado.
Um brao de baixa rigidez reduz a preciso do rob devido s vibraes e
resposta tenso. Para aumentar a rigidez mecnica do brao sem aumentar
seu peso, freqentemente usa-se uma estrutura oca. A utilizao deste tipo de
estrutura tem uma melhor dureza quando comparada com uma construo
macia utilizando a mesma massa de material. Essa comparao mostrada na
figura 12.

FIGURA 12 - Estruturas para a construo de vnculos
DRIVER'S DE ACIONAMENTO DO BRAO DO
ROB.
Existem vrios tipos de Driver's que so classificados genericamente como:
pela forma de movimento - Drivers de Rotao e de Deslizamento.
pela forma de acionamento - Drivers Eltrico, Hidrulico, Pneumtico
pela forma de conexo - Drivers Direto e Indireto
Classificao pela forma movimento: Drivers de rotao e de
deslizamento
Driver de rotao - consiste em um motor, que quando conectado sua fonte
de energia, o eixo do motor responde em um movimento de rotao.
Driver deslizante - consiste em um cilindro hidrulico ou pneumtico. O
movimento linear tambm pode ser produzido por um movimento rotativo
usando correias ou hastes empurradas pelo motor, fazendo uma converso de
movimento rotativo em linear.


Classificao pela forma acionamento:
Drivers eltrico, hidrulico e pneumtico
Driver Eltrico
Este tipo de driver utiliza motores eltricos que podem ser: motor de corrente
contnua, motor de passo e motor de corrente alternada. Muitos robs novos
tem drivers de motor corrente contnua devido ao alto grau de preciso e
simplicidade de controle do motor eltrico. As vantagens do driver eltrico:
1. Eficincia calculada, controle preciso.
2. Envolve uma estrutura simples e fcil manuteno.
3. No requer uma fonte de energia cara.
4. Custo relativamente pequeno.
As desvantagens:
1. No pode manter um momento constante nas mudanas de velocidade
de rotao.
2. Sujeitos a danos para cargas pesadas suficientes para parar o motor.
3. Baixa razo de potncia de sada do motor e seu peso, necessitando um
motor grande no brao.
Driver hidrulico
Esta unidade composta de: motor de movimento rotativo e cilindro para
movimento deslizante. A unidade de acionamento hidrulico provoca
movimento em pistes que comprimem o leo, como mostra a figura 13.

FIGURA 13 - Unidade de acionamento hidrulico
O controle feito atravs de vlvulas que regulam a presso do leo nas duas
partes do cilindro e que impulsionam o pisto. As vantagens do driver
hidrulico:
1. Momento alto e constante sob uma grande faixa de variao de
velocidade.
2. Preciso de operao (menor que o eltrico e maior que o pneumtico).
O leo no compressvel e no h variao de seu volume quando se
varia a presso.
3. Pode manter um alto momento para um longo perodo de tempo,
quando parado.
As desvantagens so:
1. Requer uma fonte de energia cara.
2. Requer uma manuteno cara e intensa.
3. Requer vlvulas de preciso caras.
4. Est sujeito a vazamento de leo.
Driver pneumtico
Esta unidade similar hidrulica e composto de: motores pneumticos de
movimento rotativo e cilindros pneumticos de movimento deslizante. Na
figura 13 pode-se considerar a mesma para acionamento pneumtico,
utilizando ar ao invs de leo. Possui um alto grau de preciso nas paradas.
So utilizados em sistemas automticos simples, mas pouco utilizado em
robs devido alta compressibilidade, o que reduz a habilidade de realizar
controle preciso. muito utilizado em movimentos de agarramento, tanto para
abrir como para fechar as garras. As vantagens do driver pneumtico:
1. Podem operar em velocidades extremamente altas.
2. Custo relativamente pequeno.
3. Fcil manuteno.
4. Podem manter um momento constante em uma grande faixa de
velocidade.
5. Pode manter alto o momento por longos perodos de tempo sem danos,
quando parado.
As desvantagens so:
1. No possui alta preciso.
2. Esta sujeito a vibraes quando o motor ou cilindro pneumtico
parado.
Resumindo, o driver eltrico melhor em aplicaes envolvendo:
Alta preciso de posio;
Transferncia de carga de tamanho pequeno e mdio;
Pequenas ambientes para sistemas de compressores de leo e ar;
O driver hidrulico trabalha melhor em situaes envolvendo:
Transferncia de cargas pesadas ( de 2.000 pounds ou mais);
De mdia para alta preciso na localizao e velocidade;
O driver pneumtico prefervel em aplicaes envolvendo:
Baixa preciso;
Necessidade de baixo custo;
Altas velocidades;
Transferncias de pequenas e mdias cargas.
Classificao pela forma de conexo: Drivers Direto e Indireto.
No caso do driver direto, o motor montado diretamente na junta que ele ir
mover. Se o motor montado longe da junta, prximo da base, o driver
indireto; neste caso h elementos de transmisso como correntes, correias,
diferenciais e engrenagens. As vantagens do driver indireto sobre o direto:
1. Reduo do peso do brao mecnico;
2. Permite mudanas na velocidade de rotao das juntas.
As desvantagens do driver indireto sobre o direto:
1. Falta de preciso da operao da junta devido a liberdade mecnica dos
pontos de conexo entre os dispositivos de transferncia;
2. Perdas considerveis de potncia.