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ULA. FACULTAD DE INGENIERIA.

ESCUELA DE MECANICA.
TEORIA DE CONTROL.

EJERCICIOS FINAL

Ejercicio 1.
Primera parte: Modelado y de un tanque de agua, con su sistema de medicin de nivel.

La figura muestra un sistema de control
neumtico del nivel de agua de un
tanque que transmisor de presin
conectado al fondo mediante la vlvula
V1, este recipiente tiene un rea de la
superficie horizontal de A=10 m
2
, el
tanque tiene una entrada de agua Q
e

conectado mediante una vlvula de
control neumtica V3 y una salida de
agua Q
s
conectado mediante una
vlvula V2. Se sabe que el transmisor
de presin se comporta como un
instrumento de primer orden con una
constante de tiempo = 1 minuto.
Tambin se sabe que la vlvula de
control V3 se comporta como una
ganancia proporcional, siendo el flujo

c
= K
v
I
m
con K
v
= 1R
h
.
Inicialmente la vlvula V1 est cerrada
y el sensor indica presin atmosfrica
(P
c
=0), el nivel del agua est en h = 2
m y los flujos de entrada y salida son iguales (Q
e
=Q
s
=5m
3
/min).

1. Dibuje el diagrama de bloques del sistema de control.

2. Determinar el modelo lineal en forma de Funcin de Transferencia y de Espacio de Estado que representa la
relacin entre la presin del fondo del tanque y el flujo de entrada del recipiente. Utilizar para ello las
ecuaciones siguientes:
Tuberas : =
P
c
-P
s
R
h
;
R
h
: resistencia al flujo. Constante que se puede
calcular con los valores iniciales del flujo y presin.

Tanques :
c
-
s
= C
h
P; C
h
=
A
g


3. Determinar el modelo lineal en forma de Funcin de Transferencia y Espacio de Estado que representa la
relacin entre el nivel y el flujo de entrada del recipiente. Utilizar para ello las ecuaciones siguientes:
P = pgb con p = 1uuu
Kg
m
3


4. Determinar el modelo lineal en forma de Funcin de Transferencia y Espacio de Estado que representa la
relacin entre la presin del fondo medida por el transmisor y el flujo de entrada del recipiente. Suponer para
ello que una vez abierta la vlvula V1 no opone resistencia al flujo. Utilizar la ecuacin de primer orden
y + y = u.

5. Determinar el modelo lineal en forma de Funcin de Transferencia y Espacio de Estado que representa la
relacin entre la presin del fondo medida por el transmisor y la salida del controlador.

6. Como ejercicio complementario (no obligatorio, solo para quienes aprender un poco mas). Determinar el
modelo no lineal en forma de espacio de estado que representa la relacin entre el nivel y el flujo de entrada
del recipiente. Utilizar para ello las ecuaciones siguientes:

Conservacin de la masa para un volumen de
control:
Conservacin de la Cantidad de Movimiento (2da ley de
Newton) para un volumen de control:
Agua
Q
e

Q
s

V3
Controlador
neumtico
Transmisor de
presin
Pr
Sistema neumtico de control de nivel
V1
V2
h
P
P
s
_ pI

JS

SC
+
o
ot
_ pJI = u
vC


F

=_ I

pI

JS

SC
+
o
ot
_ I

pJI
vC


Prdidas de friccin segn Hazen Williams :
h
L
= R
2
;
R = 8Ign
2

5
: coeficiente de
Hazen Williams
Ecuacin de Bernoulli :
P
c
pg
+
I
c
2
2g
+z
c
- b
L
+b
w
=
P
s
pg
+
I
s
2
2g
+z
s


Nota: Los valores de R
h
y R se pueden calcular con las condiciones de equilibrio del sistema.

7. Proponer un esquema de simulacin en donde se pueda observar todas las relaciones presentes en el sistema.
Nota: utilice 100 horas como tempo de simulacin y tome en cuenta que las simulaciones se realizan en
segundos (verifique las unidades que utiliza).

8. Con los modelos de simulacin, simular la evolucin del nivel y de la presin para las siguientes condiciones:
La vlvula V1 se abre repentinamente, el sensor comienza a medir la presin del fondo.
La vlvula V3 se cierra parcialmente, por tanto el flujo de entrada disminuye respecto al flujo inicial
de la siguiente forma a) 1%, b) 10% y c) 50%. Mientras que la vlvula V2 se queda en la misma
posicin inicial.
a) Observe el efecto de la constante de tiempo del sensor. Modifique su valor a 1 seg y a varias horas.
b) En caso que haya realizado el modelo no lineal (no obligatorio). Observe la diferencia entre la simulacin
del modelo no lineal y la del modelo lineal cuando los niveles son cercanos a los valores iniciales, y
cuando los valores se alejan de los valores iniciales. Que considera usted debe modificarse en el modelo
lineal para que este se aproxime mas al no lineal para valores alejados del valor inicial? Verifique con
simulaciones.

Segunda parte: Control del tanque con controlador PID.

Para el sistema modelado en la primera parte vamos a analizar el mismo e implementar un control PID.

1. Representar la funcin de transferencia del sistema un modelo lineal que relaciona la medida de la presin en
el fondo con la salida del controlador (punto 5 de primera parte).

2. Analizar el sistema para determinar si es estable, utilizando para ello los mtodos de Routh y Hurwitz.

3. Trazar los diagramas de Bode y Nyquist del sistema y determinar el margen de fase, el margen de ganancia y
la estabilidad del sistema

4. Utilizando el mtodo de Ziegler Nichols calcule el valor de las constantes del controlador para los tres tipos de
control (P, PI y PID).

5. Proponer un esquema de simulacin en donde se pueda observar todas las relaciones presentes en el sistema
incluyendo el sistema de control.

6. Con los valores calculados realice simulaciones y analice el comportamiento del sistema.


Tercera parte: Control del tanque por retorno de estado.

Para el sistema modelado en la primera parte se va a estudiar el control. Para eso vamos a utilizar el modelo lineal con
la medida de la presin en el fondo.

1. Determinar el modelo lineal en espacio de estado que representa la relacin entre el nivel del tanque (x
1
= b) y
la presin del sensor (x
2
= P
c
) en funcin del flujo de entrada al tanque (u
1
=
c
). Escoger como salida el
nivel del tanque y
1
= b y la presin medida y
2
= P
C
. Determinar la funcin de transferencia que corresponde
al sistema.

2. Analizar el sistema para determinar si es controlable, observable y estable.

3. Construir un esquema de simulacin que corresponda al sistema, utilizando los bloques de espacio de estado.
Simular el comportamiento del sistema para las mismas condiciones a las utilizadas en la primera parte.

4. Calcular un control por retorno de estado que permita modificar la dinmica del sistema para que su respuesta
sea ms rpida.
a. Para este sistema que es de segundo orden calcular un tiempo de I
s
y seleccionar una dinmica para
que con el control por retorno de estado esta sea cuatro veces ms rpida. Compara los valores
obtenidos manualmente con los que calcula el comando K=acker ( A, B, P) de Matlab.
b. Verificar con simulaciones el comportamiento del sistema, para el tiempo de estabilizacin, y el valor
en estado estable. Comparar con el modelo sin control.

5. Calcular la ganancia requerida en un pre-compensador para alcanzar un valor de referencia constante. Probar
con simulaciones, observe el efecto sobre el tiempo de estabilizacin y las nuevas salidas en estado estable.
Cul es ahora el sentido fsico de la variable de entrada del sistema?

Cuarta parte: Control con integrador.

Consideremos ahora un caso ms real de funcionamiento, en donde la tubera de salida est conectada a una red de
tuberas, con una presin inicial P
c
(u) = u.Spgb, el cual representa una perturbacin para el sistema, pues la
presin vara cuando se consume agua en la red de tuberas.

1. Determinar el modelo lineal en espacio de estado que represente la relacin entre el nivel del (x
1
= b) y la
presin medida por el sensor (x
2
= P
c
) en funcin de la presin de la tubera de salida (u
1
= P
c
) y del flujo de
entrada al tanque (u
2
=
c
). Y como salida el nivel (y
1
= b) y la presin medida (y
2
= P
C
) (Control por
retorno de estado).

2. Calcular el control por retorno de estado para el sistema considerando solamente el control sobre (u
2
=
c
). La
entrada (u
1
= P
c
) se considera libre por ser una perturbacin. Con un efecto integral y una referencia sobre el
nivel (y
1
= b). Comparar el valor obtenido manualmente con el que determina el comando
K=acker ( Ae, Be, P) de Matlab, donde Ae=[ A, B; C7, 0] ; y Be=[ B; 0] . Para el polo adicional utilizar
un valor igual o menor a los otros polos del sistema controlado, y probar con un valor diez veces ms grande y
diez veces ms pequeo.

3. Realizar el esquema de simulacin, simular y observar el efecto del integrador.


Quinta parte: Control del tanque por retorno de salida.

Consideramos ahora que solo se mide la presin en el fondo del tanque, para obtener el controlador se requiere
entonces de un observador y realizar el control con los valores estimados.

1. Determinar el modelo lineal en espacio de estado que representa la relacin entre el nivel del tanque (x
1
= b) y
la presin medida por el sensor (x
2
= P
c
) en funcin del flujo de entrada al tanque (u
1
=
c
). Siendo la
presin medida y = P
C
la nica salida del sistema.

2. Para el sistema con el control calculado en la segunda parte, calcular la ganancia requerida en un observador
para que su respuesta sea: a) comparable con el sistema controlado, b) comparable al sistema sin control c)
Cuatro veces ms rpida que el sistema controlado. Comparar los valores obtenido manualmente con los
calculados con el comando L=acker ( A' , C' , Po) ' de Matlab.

3. Construir un esquema de simulacin para el sistema. Simular el comportamiento del sistema en lazo abierto
(sin el bloque de control) y comparar la salida del observador con la salida real:
a. Para las mismas condiciones que en la segunda parte.
b. Para las mismas condiciones pero modificando las condiciones iniciales del observador en 1%.
c. Agregar ruido en la medicin, el cual se puede simular con un bloque de nmero aleatorio.
d. Modificando ligeramente los parmetros del observador en referencia al modelo original.

4. Simular el comportamiento del sistema en lazo cerrado (con el control por retorno de salida) y observar la
respuesta del sistema para las cuatro condiciones enumeradas en 3.
Ejercicio 2. Horno con medicin de temperatura y sistema de control
Primera parte: Modelado del horno, con su sistema de medicin de temperatura.

1. Se tiene un horno para tratamientos trmicos, tal como
se muestra en la figura.

2. Obtenga el modelo matemtico en forma de espacio de
estado de dicho horno, donde una entrada es el cuadrado
del voltaje en el sistema (
2
1
V t u ), la otra entrada es
la temperatura exterior
E
T t u
2
y la salida es la
temperatura en el interior del horno ( T t y ).
C = CP = 1; RT1 = RT2 = 1; R = 22 .

3. Obtenga el Modelo Matemtico en forma de Funcin de transferencia del mismo horno.

4. Se quiere medir la temperatura del horno presentado en el ejercicio anterior con un transmisor de temperatura
cuyo funcionamiento corresponde a un sistema de segundo orden con un coeficiente de amortiguamiento igual
a 1 y una frecuencia natural de 0.5 radianes/minuto.

5. Elabore un esquema de simulacin del horno con su medidor de temperatura para cada uno de los tipos de
modelo elaborado.

6. Realice pruebas de simulacin con los esquemas elaborados. Simule entre otros casos la siguiente situacin:
Inicialmente el horno esta desconectado y la temperatura en su interior es igual a la temperatura ambiente (TE
= 20C), y de repente se conecta el horno a una lnea de electricidad con V
E
=120V, con lo cual su temperatura
comienza a aumentar. Cuando llega a los 620C se desconecta y su temperatura desciende de nuevo. Se
disminuye el valor de V
E
en un cierto porcentaje, lo cual simulara el efecto de un controlador.

Segunda parte: Control del horno con un controlador PID.

Se quiere controlar el horno con su sistema de medicin, para mantener su temperatura en valor deseado, utilizando un
controlador PID. Para ello se usa como elemento de medicin el termmetro del segundo ejercicio y la variable
manipulada es el voltaje del circuito elctrico. Se sabe adems que la perturbacin es la temperatura ambiente.

Con modelo matemtico del Horno con su sistema de medicin:

1. analizar el sistema para determinar si es estable, utilizando para ello los mtodos de Routh y Hurwitz.

2. Trazar los diagramas de Bode y Nyquist del sistema y determinar el margen de fase, el margen de ganancia y
la estabilidad del sistema

3. Utilizando el mtodo de Ziegler Nichols calcule el valor de las constantes del controlador para los tres tipos de
control (P, PI y PID).

4. Proponer un esquema de simulacin en donde se pueda observar todas las relaciones presentes en el sistema
incluyendo el sistema de control.

5. Con los valores calculados realice simulaciones y analice el comportamiento del sistema.


Tercera parte: Control del Horno por retorno de estado.

Con el modelo del horno en espacio de estado:

1. Analizar el sistema para determinar si es controlable, observable y estable.

2. Construir un esquema de simulacin que corresponda al sistema, utilizando los bloques de espacio de estado.
Simular el comportamiento del sistema para las mismas condiciones a las utilizadas en la seccin anterior.

Aire
Aislante
T
E
R

T
C

V
E
T
P
C
P
3. Calcular un control por retorno de estado que permita modificar la dinmica del sistema para que su respuesta
sea ms rpida.
a. Para este sistema seleccionar una dinmica para que con el control por retorno de estado el sistema
sea estable y suficientemente rpido segn su criterio. Compara los valores obtenidos manualmente
con los que calcula el comando K=acker ( A, B, P) de Matlab.
b. Verificar con simulaciones el comportamiento del sistema, para el tiempo de estabilizacin, y el valor
en estado estable. Comparar con el modelo sin control.

4. Calcular la ganancia requerida en un pre-compensador para alcanzar un valor de referencia constante. Probar
con simulaciones, observe el efecto sobre el tiempo de estabilizacin y las nuevas salidas en estado estable.
Cul es ahora el sentido fsico de la variable de entrada del sistema?

Cuarta parte: Control con integrador.

Consideremos ahora un caso ms real de funcionamiento, en donde la temperatura exterior del horno vara entre 20
y 50C segn una funcin desconocida, la cual representa una perturbacin para el sistema.

1. Calcular el control por retorno de estado para el sistema considerando solamente el control sobre (u
1
= I
L
). La
entrada (u
2
= I
c
) se considera libre por ser una perturbacin. Con un efecto integral y una referencia sobre la
temperatura (y
1
= b). Comparar el valor obtenido manualmente con el que determina el comando
K=acker ( Ae, Be, P) de Matlab, donde Ae=[ A, B; C7, 0] ; y Be=[ B; 0] . Para el polo adicional utilizar
un valor igual o menor a los otros polos del sistema controlado, y probar con un valor diez veces ms grande y
diez veces ms pequeo.

2. Realizar el esquema de simulacin, simular y observar el efecto del integrador.




EJERCICIOS DE CONTROL EN ESPACIO DE ESTADO

SOLUCION

Primera parte: Modelado y anlisis de un recipiente con medida de la presin.

La figura muestra un recipiente de agua donde el nivel de agua
se mide con un sensor de presin conectado al fondo mediante la
vlvula V1, este recipiente tiene un rea de la superficie
horizontal de S=10 m
2
, el tanque tiene una entrada de agua Q
e

conectado mediante una vlvula V3 y una salida de agua Q
s

conectado mediante una vlvula V2. El sensor de presin se
comporta como un instrumento de primer orden con una
constante de tiempo = 1 minuto. Inicialmente la vlvula V1
est cerrada y el sensor indica presin atmosfrica (P
c
=0), el
nivel del agua est en h = 2 m y los flujos de entrada y salida son
iguales (Q
e
=Q
s
=5m
3
/min).

1. Determinar el modelo lineal en forma de espacio de
estado que representa la relacin entre la presin del fondo y el flujo de entrada del recipiente. Utilizar para
ello las ecuaciones siguientes:
Tuberas : =
P
c
-P
s
R
h
; R
h
: resistencia al flujo. Tanques :
c
-
s
= C
h
P; C
h
=
A
g


Solucin:

c
-
s
=
A
g
P

s
=
P -P
c
R
h
=
P
R
h

Por tanto:

c
-
P
R
h
=
A
g
P
Funcin de transferencia:
R
h
A
g
P +P = R
h

c

P

c
=
R
h
R
h
A
g
+1

Si seleccionamos: u =
c
; x = P e y = x, el modelo en espacio de estado ser:
x = -
g
AR
h
x +
g
A
u
y = x

Con R
h
calculado para el punto de equilibrio inicial:
R
h
=
P
0

c0
=
pg2
S6u


Los valores numricos de la solucin se calculan con los programas Matlab RegE1d.m, variables A1,B1,C1,D1

2. Determinar el modelo lineal en forma de espacio de estado que representa la relacin entre el nivel y el flujo de
entrada del recipiente. Utilizar para ello las ecuaciones siguientes:
P = pgb con p = 1uuu
Kg
m
3

Solucin:

c
-
pg
R
h
b =
S
g
pgb

Con: u =
c
; x = b e y = x, el modelo en espacio de estado es:
x = -
g
SR
h
x +
1
Sp
u
y = x


2m
Qe
Qs
h

P S
V1
V2
V3
Pe
Otra posibilidad es que u =
c
; x = P e y = Ppg , el modelo en espacio de estado es:
x = -
g
SR
h
x +
g
S
u
y =
1
pg
x

Los valores numricos de la solucin se calculan con los programas Matlab RegE1d.m, variables A2,B2,C2,D2

3. Determinar el modelo no lineal en forma de espacio de estado que representa la relacin entre el nivel y el
flujo de entrada del recipiente. Utilizar para ello las ecuaciones siguientes:

Conservacin de la masa para un volumen de
control:
_ pI

JS

SC
+
o
ot
_ pJI = u
vC


Conservacin de la Cantidad de Movimiento (2da ley de
Newton) para un volumen de control:
F

=_ I

pI

JS

SC
+
o
ot
_ I

pJI
vC


Prdidas de friccin segn Hazen Williams :
h
L
= R
2
;
R = 8Ign
2

5
: coeficiente de
Hazen Williams
Ecuacin de Bernoulli :
P
c
pg
+
I
c
2
2g
+z
c
- b
L
+b
w
=
P
s
pg
+
I
s
2
2g
+z
s


Nota: Los valores de R
h
y R se pueden calcular con las condiciones de equilibrio del sistema.

Solution :
Para el tanque con un fluido incompresible y un volumen conocido I = bS se tiene:
_ pI

JS

SC
+
o
ot
_ pJI = u
vC
p
s
-p
c
+
o
ot
pbS = u
Si S es constante:
p
s
-p
c
+pS
o
ot
b = u
c
-
s
= S
o
ot
b
Para el conducto de salida con fluido incompresible no hay variacin de masa, por lo tanto la ecuacin de
conservacin de la masa es:
_ pI

JS

SC
+
o
ot
_ pJI = u
vC
p
s
-p
c
= u
s
=
c

Y con la ecuacin de Bernoulli, para un conducto horizontal y la misma superficie de entrada y salida:
P
pg
+
I
2
2g
+z -b
L
+ b
w
=
P
c
pg
+
I
c
2
2g
+z
c

P
pg
-
P
c
pg
= b
L

P
pg
= R
s
2

Donde R se calcula para el punto de equilibrio inicial del sistema:
R =
P
pg
s
2
=
pg2
pg [
S
6u

2
=
2
[
S
6u

2

Los valores numricos de la solucin se calculan con los programas Matlab RegE1d.m, variables A3,B3

4. Determinar el modelo lineal en forma de espacio de estado que representa la relacin entre la presin del fondo
medida por el sensor y el flujo de entrada del recipiente. Suponer para ello que una vez abierta la vlvula V1
no opone resistencia al flujo. Utilizar la ecuacin de primer orden By +y = u.

Solucin:
Se agrega en este caso la ecuacin del sensor de presin:

c
-
pg
R
h
b = Spb
P
c
+P
c
= pgb

b =
1
Sp

c
-
g
SR
h
b
P
c
=
pg

b -
1

Pc

Si se seleccionan como estados: x
1
= b ; x
2
= P
c
, y con y = P
c
, se obtiene un sistema de segundo orden:
x
1
= -
g
SR
h
x
1
+
1
Sp
u
x
2
=
pg

x
1
-
1

x
2
y = x
2

O en forma matricial:
A = _
-
g
SR
h
u
pg

-
1

_ B = _
1
Sp
u
_
C = |u 1]

Los valores numricos de la solucin se calculan con los programas Matlab RegE1d.m, variables A5,B5,C5,D5

5. Proponer un esquema de simulacin para los cuatro modelos.
Solucin:
Ver esquema simulink RegE1.mdl y programa para inicializacin RegE1d.m.

6. En los 4 casos, simular la evolucin del nivel o de la presin para las siguientes condiciones:
La vlvula V1 se abre repentinamente, el sensor comienza a medir la presin del fondo.
Solucin:
Se simula escogiendo condiciones iniciales iguales a cero para P
c
y b
0
para b.

La vlvula V3 se cierra parcialmente, por tanto el flujo de entrada disminuye respecto al flujo inicial
de la siguiente forma a) 1%, b) 10% y c) 50%. Mientras que la vlvula V2 se queda en la misma
posicin inicial.
Solucin:
Se simula escogiendo una entrada en forma de escaln con un valor inicial
c0
y un valor final deseado.


a) Observe la diferencia entre la simulacin del modelo no lineal y la del modelo lineal cuando los niveles
son cercanos a los valores iniciales, y cuando los valores se alejan de los valores iniciales. Que considera
usted debe modificarse en el modelo lineal para que este se aproxime mas al no lineal para valores
alejados del valor inicial? Verifique con simulaciones.
Solucin:
Mientras ms nos alejamos del punto de operacin inicial ms se observa diferencia entre el sistema lineal y el
no lineal.

b) Observe el efecto de la constante de tiempo del sensor. Modifique su valor a 1 seg y a varias horas.
Solucin:
El efecto de la constante de tiempo del sensor no es muy importante, puesto que en este caso el
sistema hidrulico es lento en relacin con el sensor, se requiere de una constante de tiempo de varias
horas para observar el efecto.


Segunda parte: Control del tanque por retorno de estado.

Para el sistema modelado en la primera parte se va a estudiar el control. Para eso vamos a utilizar el modelo lineal con
la medida de la presin en el fondo.

1. Determinar el modelo lineal en espacio de estado que representa la relacin entre el nivel del tanque (x
1
= b) y
la presin del sensor (x
2
= P
c
) en funcin del flujo de entrada al tanque (u
1
=
c
). Escoger como salida el
nivel del tanque y
1
= b y la presin medida y
2
= P
C
. Determinar la funcin de transferencia que corresponde
al sistema.
Solucin:
x
1
= -
g
SR
h
x
1
+
1
Sp
u
x
2
=
pg

x
1
-
1

x
2
y
1
= x
1
y
2
= x
2

O bajo forma matricial:
A = _
-
g
SR
h
u
pg

-
1

_ B = _
1
Sp
u
_
C = j
1 u
u 1
[


Los valores numricos de la solucin se calculan con los programas Matlab RegE2d.m, variables A5,B5,C5ext,D5.

2. Analizar el sistema para determinar si es controlable, observable y estable.
Solucin:
Controlabilidad:
|c| = |B, AB| = _
1
Sp
-
g
S
2
pR
h
u
g
S
_ = u
El sistema es controlable.

Observabilidad
rong |0] = rong|C, CA] = rong
l
l
l
l
l
l
1 u
u 1
-
g
SR
h
u
pg

-
1

1
1
1
1
1
1
= 2
El sistema es observable

Note sin embargo que si se escogen como salidas solo a y = b el sistema no sera observable pues:
rong|C, CA] = rong _
1 u
-
g
SR
h
u
_ = 1
Estabilidad:
|zI -A| = _
z +
g
SR
h
u
-
pg

z +
1

_ = _z +
g
SR
h
] _z +
1

] = u
z
2
+_
1

+
g
SR
h
] z +
g
SR
h

= u
Los polos del sistema son:
z
1,2
= -
[
1

+
g
SR
h

2
_
_
[
1

+
g
SR
h

2
-4
g
SR
h

2

Como las constantes , g, S, R
h
son siempre positivas es sistema es estable.

Los valores numricos de la solucin se calculan con los programas Matlab RegE2d.m, variable VP5.

3. Construir un esquema de simulacin que corresponda al sistema. Simular el comportamiento del sistema para
las mismas condiciones a las utilizadas en la primera parte.
Solucin:
Ver modelo simulink RegE2.mdl y programa de inicializacin RegE2d.m.

4. Calcular un control por retorno de estado que permita modificar la dinmica del sistema para que su respuesta
sea ms rpida.
a. Para este sistema que es de segundo orden calcular un tiempo de I
s
y seleccionar una dinmica para
que con el control por retorno de estado esta sea cuatro veces ms rpida. Compara los valores
obtenidos manualmente con los que calcula el comando K=acker ( A, B, P) de Matlab.
Solucin:
Para el sistema se tiene:

n
2
=
g
SR
h


2
n
= _
1

+
g
SR
h
]


El tiempo de estabilizacin de un sistema de segundo orden es:
I
s
=
4

n

Los valores numricos de la solucin se calculan con los programas RegE2d.m, variables wn5,xi5,Ts5

Se requiere por lo tanto escoger un tiempo de estabilizacin 4 veces ms pequeo, para ello podemos por
ejemplo multiplicar
n
por 4. En este caso se debe buscar un retorno de estado para ubicar los polos segn la
siguiente ecuacin:
z
2
+ 4_
1

+
g
SR
h
] z +16
g
SR
h

= u
Los polos del sistema en lazo cerrado deben ser entonces:
z
1,2
= -
4[
1

+
g
SR
h

2
_
_
16[
1

+
g
SR
h

2
- 4(16) [
g
SR
h

2


Los valores numricos de la solucin se calculan con los programas RegE2d.m, variable P.

Con la ecuacin de Ackermann :
K = |u 1]c
-1
q(A)
Con:
q(A) = A
2
+4_
1

+
g
SR
h
] A +16
g
SR
h

I
q(A) = _
-
g
SR
h
u
pg

-
1

_ _
-
g
SR
h
u
pg

-
1

_ +4_
1

+
g
SR
h
] _
-
g
SR
h
u
pg

-
1

_ +16
g
SR
h

j
1 u
u 1
[

Los valores numricos de la solucin se calculan con los programas RegE2d.m, variable K5, su valor es igual a
la obtenida con el comando K=acker ( A, B, P) de Matlab, donde P = |z
1
z
2
]
1
.


b. Verificar con simulaciones el comportamiento del sistema, para el tiempo de estabilizacin, y el valor
en estado estable. Comparar con el modelo sin control.
Solucin:
Tal y como estaba previsto la respuesta del sistema es 4 veces ms rpida que la del sistema sin control.


5. Calcular la ganancia requerida en un pre-compensador para alcanzar un valor de referencia constante. Probar
con simulaciones, observe el efecto sobre el tiempo de estabilizacin y las nuevas salidas en estado estable.
Cul es ahora el sentido fsico de la variable de entrada del sistema?

Solucin:
Se calcula el pre-compensador con:
N = |C(-|A - BK]
-1
B)]
-1


CUIDADO: Como el sistema tiene una entrada, N debe ser un escalar, por lo tanto para que el clculo
produzca una dimensin correcta se requiere que la matriz C tenga una sola lnea, de lo contrario la operacin
con las matrices no se puede realizar. Esto representa fsicamente el hecho que se debe realizar una pre-
compensacin sobre una de las salidas. Si se quiere pre-compensar P
C
se debe seleccionar la lnea del vector C
que corresponda a esta salida, por lo tanto para esta operacin sera C = |u 1].

Los valores numricos de la solucin se calculan con los programas RegE2d.m, variable N5

Con esta pre-compensacin la entrada se convierte en una seal de referencia sobre el valor de P
c
, cambia por
lo tanto su sentido fsico, por lo tanto se debe seleccionar el valor deseado de P
C
y se observa que la salida P
C

tiende a este valor. Mientras que la salida b tiende a b = P
C
pg.

Tercera parte: Control del tanque por retorno de salida.

Consideramos ahora que solo se mide la presin en el fondo del tanque, para obtener el controlador se requiere
entonces de un observador y realizar el control con los valores estimados.

1. Determinar el modelo lineal en espacio de estado que representa la relacin entre el nivel del tanque (x
1
= b) y
la presin medida por el sensor (x
2
= P
c
) en funcin del flujo de entrada al tanque (u
1
=
c
). Siendo la
presin medida y = P
C
la nica salida del sistema.

Solucin:
El sistema a utilizar es, escrito en forma matricial:
A = _
-
g
SR
h
u
pg

-
1

_ B = _
1
Sp
u
_
C = |u 1]


Los valores numricos de la solucin se calculan con los programas RegE2d.m, variables A5,B5,C5,D5


2. Para el sistema con el control calculado en la segunda parte, calcular la ganancia requerida en un observador
para que su respuesta sea: a) comparable con el sistema controlado, b) comparable al sistema sin control c)
Cuatro veces ms rpida que el sistema controlado. Comparar los valores obtenido manualmente con los
calculados con el comando L=acker ( A' , C' , Po) ' de Matlab.

Solucin:
Se puede calcular la matriz I del observador con la ecuacin de Ackermann:
L = p(A)0
-1
|u 1]
T


Donde:
0 = _
u 1
pg

-
1

_
p(A) = A
2
+k

_
1

+
g
SR
h
] A + k

2
g
SR
h

I
p(A) = _
-
g
SR
h
u
pg

-
1

_ _
-
g
SR
h
u
pg

-
1

_ +k

_
1

+
g
SR
h
] _
-
g
SR
h
u
pg

-
1

_ +k

2
g
SR
h

j
1 u
u 1
[
Con: a) k

= 4, b) k

= 1, b) k

= 16

Los valores numricos de la solucin se calculan con los programas RegE2d.m, variable L.


3. Construir un esquema de simulacin para el sistema. Simular el comportamiento del sistema en lazo abierto
(sin el bloque de control) y comparar la salida del observador con la salida real:
a. Para las mismas condiciones que en la segunda parte.
b. Para las mismas condiciones pero modificando las condiciones iniciales del observador en 1%.
c. Agregar ruido en la medicin, el cual se puede simular con un bloque de nmero aleatorio.
d. Modificando ligeramente los parmetros del observador en referencia al modelo original.

Solucin:
Ver modelo simulink RegE2.mdl y programa de inicializacin RegE2d.m
Si verificamos las condiciones iniciales del observador se ve que los valores estimados tienden a los valores
reales, ms rpido mientras ms grandes se seleccionen los polos. Sin embargo el ruido se ve amplificado para
valores grandes de I. Si se modifican los parmetros del observador este sigue convergiendo hacia el valor
real, siempre que estos cambios sean pequeos, pero ms lentamente.

4. Simular el comportamiento del sistema en lazo cerrado (con el control por retorno de salida) y observar la
respuesta del sistema para las cuatro condiciones enumeradas en 3.

Solucin:
El control funciona bien, el efecto ms notable es que el ruido se amplifica para ganancias I grandes del
observador.


Cuarta parte: Control con integrador.

Consideremos ahora un caso ms real de funcionamiento, en donde la tubera de salida est conectada a una red de
tuberas, con una presin inicial P
c
(u) = u.Spgb, el cual representa una perturbacin para el sistema, pues la
presin vara cuando se consume agua en la red de tuberas.

1. Determinar el modelo lineal en espacio de estado que represente la relacin entre el nivel del (x
1
= b) y la
presin medida por el sensor (x
2
= P
c
) en funcin de la presin de la tubera de salida (u
1
= P
c
) y del flujo de
entrada al tanque (u
2
=
c
). Y como salida el nivel (y
1
= b) y la presin medida (y
2
= P
C
) (Control por
retorno de estado).

Solucin:
En este caso modificamos el modelo pues el flujo de salida es:

s
=
P -P
c
R
h
=
pg
R
h
b -
P
c
R
h

Las ecuaciones del sistema sern:

c
-
pg
R
h
b +
P
c
R
h
= Spb
P
c
+P
c
= pgb

b =
1
Sp

c
-
g
SR
h
b +
P
c
SpR
h
P
c
=
pg

b -
1

Pc

En espacio de estado:
x
1
= -
g
SR
h
x
1
+
1
SpR
h
u
1
+
1
Sp
u
2
x
2
=
pg

x
1
-
1

x
2
y
1
= x
1
y
2
= x
2

Bajo forma matricial:
A = _
-
g
SR
h
u
pg

-
1

_ B = _
1
SpR
h
1
Sp
u u
_
C = j
1 u
u 1
[

Cuidado: el valor de R
h
es diferente a los otros ejercicios puesto que:
R
h
=
pgb
0
-P
c
0

s0
=
pg2 -pg22
S6u


Los valores numricos de la solucin se calculan con los programas RegE2d.m, variables A7,B7,C7ext,D7


2. Calcular el control por retorno de estado para el sistema considerando solamente el control sobre (u
2
=
c
). La
entrada (u
1
= P
c
) se considera libre por ser una perturbacin. Con un efecto integral y una referencia sobre el
nivel (y
1
= b). Comparar el valor obtenido manualmente con el que determina el comando
K=acker ( Ae, Be, P) de Matlab, donde Ae=[ A, B; C7, 0] ; y Be=[ B; 0] . Para el polo adicional utilizar
un valor igual o menor a los otros polos del sistema controlado, y probar con un valor diez veces ms grande y
diez veces ms pequeo.

Solucin:
Para un control por retorno de estado con integrador, se tiene una nueva matriz A en lazo cerrado:
A
BF
= _
A -BK
1
-BK
2
C
1
u
_ =
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
l
_
-
g
SR
h
u
pg

-
1

_ -_
1
Sp
u
_ |K
11
K
12
]
1
1
1
1
1
_-_
1
Sp
u
_ K
2
_
|1 u] |u] 1
1
1
1
1
1

A
BF
=
l
l
l
l
l-
g
SR
h
-
K
11
Sp
-
K
12
Sp
-
K
2
Sp
pg

pg

u
1 u u
1
1
1
1
1

|zI - A
BP
| =
_
_
z +
g
SR
h
+
K
11
Sp
K
12
Sp
K
2
Sp
-
pg

z -
pg

u
1 u z
_
_

|zI -A
BP
| = _z +
g
SR
h
+
K
11
Sp
] [z -
pg

(z) -_
K
2
Sp
] [z -
pg

(1) -_
K
12
Sp
] [-
pg

(z)

|zI -A
BP
| = _z +
g
SR
h
+
K
11
Sp
] [z
2
-
pg

z - _
K
2
Sp
] [z -
pg

+_
K
12
Sp
pg

] z

|zI -A
BP
| = z
3
+_
g
SR
h
-
pg

+
K
11
Sp
] z
2
+_
gK
12
S
-
pg

g
SR
h
-
pg

K
11
Sp
-
K
2
Sp
] z +
gK
2
S

Se quiere ubicar los polos del sistema en:
_z
2
+4_
1

+
g
SR
h
] z +16
g
SR
h

] (z +z
3
) = u
Con z
3
= 1umin( z
1
, z
2
).

Los valores numricos de la solucin se calculan con los programas RegE2d.m, variables Pe7, Kce7.


3. Realizar el esquema de simulacin, simular y observar el efecto del integrador.

Solucin:
Ver modelo simulink RegE2i.mdl y programa de inicializacin RegE2d.m

4. Realizar un nuevo esquema de simulacin considerando el control por retorno de salida (con variables
estimadas por el observador) con integrador. Simular y observar las diferencias.

Solucin:
Ver modelo simulink RegE2iO.mdl y programa de inicializacin RegE2d.m