Universidad Santa Maria La Antigua

Facultad de Ciencias Naturales y Tecnologa

Escuela de Ingeniera Industrial
Mecnica II
Aplicacin de la Cinemticaen la Robtica
Industrial
Scrates Theoktisto
PE-13-234
Profesor Edgar Charris
Panam, 28 de Enerodel 2014.
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Introduccin
Cuando la primera mquina-herramienta de cinemtica paralela se present en 1994 en
Chicago, se la consider la nueva mquina-herramienta del futuro y algunas opiniones
predijeron el final de las mquinas convencionales. Como sucede con toda nueva
tecnologa, aparecieron algunos problemas. A raz de estos problemas, los conceptos
basados en estructuras paralelas se consideraron completamente invlidos para una lnea de
produccin y, de alguna manera, intiles para la fabricacin. Ahora la situacin ha
cambiado y el futuro presenta las grandes ventajas de elementos automatizados en una
empresa.
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Aplicacin de la Cinemtica
Cinemtica Paralela en la
Robtica
Cinemtica paralela:
Es "Aquella en la que los ejes
cartesianos no aparecen como
tales y slo existen de forma
virtual en el sistema de control.
De esta forma, los movimientos
del cabezal de una mquina
segn los ejes cartesianos se
consiguen mediante la
combinacin de movimientos de
los ejes paralelos".
Segn la estructura cinemtica,
se puede considerar que hay dos
tipos de mquinas: mquinas
seriales y mquinas de
cinemtica paralela. La
configuracin de la estructura
paralela, que se conoce desde
1957 como la plataforma de
Gough-Stewart, se ha aplicado
principalmente en simuladores
de vuelo. La primera mquina
herramienta con estructura de
cinemtica paralela apareci en
la IMTS de Chicago en 1994.
Un campo de aplicacin
importante de las estructuras de
cinemtica paralela es la
robtica, especialmente las
aplicaciones de manipulacin. El
primer robot dedicado a este tipo
de tareas, el robot Delta, fue
inventado en Suiza en 1986 por
Clavel. Este mecanismo mueve
una plataforma en las tres
direcciones del espacio y tiene
una masa mvil muy ligera
(unos pocos Kg. comparados a
las decenas de Kg. de los robots
serie). A este robot se le aade
una cadena central para obtener
un giro en la direccin vertical,
muy til en tareas de
manipulacin.
Este tipo de robots posee
actuadores fijos a la estructura
base y un conjunto de brazos de
fibra de carbono que unen la
El nuevo robot Adept Quattro
es el ms rpido del mundo.
Nuevo robot Adept Quattro,
ideal para operaciones de
encajado de productos como
galletas, bombones,
chocolatinas, bollera, carnes,
congelados, etc.
Para mantener el liderato de
robots inteligentes guiados por
visin artificial, Adept
Technology ha presentado el
nuevo robot Quattro de
cinemtica paralela.
El robot ha sido diseado con un
sistema de 4 brazos y su
utilizacin es prcticamente
exclusiva para operaciones de
pick and place de alta velocidad.
Cuando la necesidad es la
manipulacin de componentes a
alta velocidad para las
operaciones de
empaquetado/emblistado
realizadas desde/a cintas en
movimiento, la integracin de la
visin artificial es indispensable
con el fin de poder obtener
niveles de produccin de hasta
12000 piezas/hora. Para la
creacin de este producto dealta
fiabilidad, Adept ha utilizado su
ya famoso controlador CX,
utilizado desde hace aos en la
gama de robots Viper y Cobra de
alto rendimiento; en la base del
robot se ha integrado el
amplificador MB40 con lo cual
se minimiza el cableado y la
instalacin. Por su coste y
flexibilidad, su aplicacin en las
industrias de alimentacin,
productos de consumo,
cosmtica, y medico-
farmacutico, tiene una alta
potencialidad. La extraordinaria
velocidad, precisin y
flexibilidad, hacen del robot
Adept Quattro ideal para
operaciones de encajado de
Opinin:
El artculo en cuestin es una
pequea resea de la aplicacin
de la cinemtica en la robtica,
enfocada a la manufactura y
lneas de produccin.
A travs de los aos, nuevas
tecnologas han ido ayudando a
optimizar los tiempos en los que
tarda confeccionar artculos para
la venta en masa, ya sea en el
campo de alimentos,
aeronutico, automotriz y
muchos ms.
Los robots ayudan a reducir el
costo que un trabajador normal
produce. El mismo puede
realizar procedimientos de forma
ms rpida, ms seguridad y
otros atributos que eliminan el
factor humano.
No hay que quitar que esto
afecta enormemente los puestos
de trabajo para los trabajadores,
ya que se eliminan puestos y la
mano de obra humana
disminuye. Ciertas fbricas
mantienen la mano de obra
humana ya sea por su filosofa o
por el tipo de producto, ya que,
por ejemplo, una lnea de
produccin de carros de lujo dan
mucha importancia a la calidad
quesus trabajadores aportan a la
confeccin del carro, misma que
no podran conseguir por medios
robticos. Esto no significa que
no los usen, pero mantienen
ciertas partes del proceso de
confeccin de parte de mano
humana.
Como avanza la ciencia y
tecnologa, no sorprende que en
futuros aos los sistemas de
produccin con base en la
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plataforma fija con la plataforma
mvil. Mediante esta
construccin, el mecanismo
puede alcanzar altas prestaciones
dinmicas. De hecho, los robots
industriales (vendidos por ABB
y Bosch) pueden alcanzar
aceleraciones de 10 G, mientras
que los robots serie de tamao
similar pueden alcanzar
nicamente 2G.
Otro campo de aplicacin para
los robots de cinemtica paralela
es la manipulacin de alta
precisin de componentes de
pequeo tamao, principalmente
con plataformas de seis grados
de libertad. En esta lnea se
sitan el Paros, de Micos
GMBH, el AC970-V de
Acutronic o el Hexapod de Alio
Industries.
Otras aplicaciones de robots de
cinemtica paralela son la
manipulacin de componentes
para ensamblaje (Fanuc F-200
iB) y el doblado de tubos
(Hexabend del Fraunhofer
IWU).
Hoy en da, las mquinas de
cinemtica paralela son una
realidad y se usan en procesos de
mecanizado tpicos: taladrado y
fresado en tres cinco ejes.
Como se ha mostrado, la
productividad para el mismo
nivel de precisin, puede ser
mayor que la de las mquinas
cartesianas estndar.
El objetivo de construir
mquinas-herramienta paralelas
es alcanzar mayores
aceleraciones, y aumentar la
rigidez de la mquina. El
aumento de las aceleraciones se
puede obtener debido a dos
factores principalmente, la
reduccin de las masas y el
factor de multiplicacin.
productos como galletas,
bombones, chocolatinas,
bollera, carnes, congelados, etc.
desde cintas en movimiento y sin
necesidad de posicionado,
operaciones de carga de
mquinas de envasado, llenado
de blisters, confeccin de kits de
producto y una gran variedad de
operaciones de montaje.
robtica sean fundamentales en
gran parte de empresas de
manufactura. Inteligencia
artificial podra remplazar el
simple hecho de supervisar la
operacin de una fbrica.
Nos queda encontrar ese
equilibrio donde el factor
humano siga siendo fundamental
para futuras lneas de produccin
comparado a sistemas de
fabricacin robticos.
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Informacin Adicional
Segn los ltimos estudios, existen en la actualidad ms de cien configuraciones mecnicas
de mquinas de cinemtica paralela, aunque slo unas pocas de ellas resultan en
arquitecturas tiles. De este reducido grupo de estructuras viables, slo unas pocas resultan
en mquinas industriales.
Con la idea de obtener soluciones ms rpidas, se ha desarrollado un nuevo mecanismo
paralelo para las tareas de manipulacin. Dicho robot ha sido desarrollado conjuntamente
por el Lirmm (laboratorio Francs de robtica y microelectrnica de la Universidad de
Montpellier) y Fatronik-Tecnalia. Este robot fue patentado en 2005 y Adept posee la
licencia de venta en exclusiva.
Quattro ha sido desarrollado para evitar el uso de una cadena cinemtica externa. Est
compuesta por cuatro cadenas idnticas que unen los motores y la plataforma articulada
mvil. Para conseguir la rotacin, se emplea el concepto de plataforma mvil articulada,
obteniendo una rotacin de 200. El uso de cuatro cadenas cinemticas aumenta la rigidez
total por lo que es posible obtener aceleraciones de 15G con una carga adicional de 2 Kg.
Con estos valores, es posible obtener un tiempo para el ciclo de 0.25s, lo cual representa
una produccin de 240 piezas por minuto.
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Cabezal paralelo de dos giros yuna translacin.
Algunas de estas mquinas, implementadas industrialmente, son totalmente paralelas: de
tres ejes, como la Quickstep de from Krause&Mauser, la SKM400 de Heckert o la Ulyses
de FATRONIK-Tecnalia; de cinco ejes como la P800 de Metrom; o de seis ejes (HexaM de
Toyoda y PM600 de Okuma).
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Conclusiones
Dadas las actuales labores de desarrollo y el estado de las mismas, se estima que en un
plazo de cinco aos la siguiente generacin de mquinas de cinemtica paralela aparecer
en el mercado. El sector donde marcan la gran diferencia es la robtica. Para algunas
aplicaciones como la manipulacin, donde la precisin es baja (0,1 mm o menos), los
robots de cinemtica paralela incrementan la productividad a niveles no alcanzables con
robotsconvencionales.
Igual se crea la polmica de eliminacin de puestos de trabajo en las empresas por el
remplazo de mquinas, las cuales pueden hacer las mismas funciones ms rpido, en menos
tiempo, y con mayor eficacia.
Un tema delicado que en los prximos aos, a medida que la tecnologa evolucione, ser
tema principal en el mundo de fbricas y sistemas de produccin masiva.
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Referencias Bibliogrficas
Pasado, presente y futuro de la cinemtica paralela
http://www.interempresas.net/MetalMecanica/Articulos/26569-Maquinas-de-cinematica-
paralela-implementacion-industrial-y-futuras-tendencias.html
El nuevo robot Adept Quattro es el ms rpido del mundo. (Cinemtica paralela)
http://www.youtube.com/watch?v=-aXeHCskw40
Ejemplo empresa dedicada a la manufactura de mquinas de lnea de produccin.
http://www.tekniker.es/oferta_tecnologica/oferta_tecnologica.php?idioma=es