Criterios Integrales de Desmpeño

Universidad de Costa Rica
Facultad de Ingeniera
Escuela de Ingeniera Elctrica
IE-0502 Proyecto Elctrico
Ecuaciones para la sintonizacin de controladores PID con

accin derivativa aplicada a la seal realimentada
Por:
Ricardo Maroto Solrzano
Ciudad Universitaria Rodrigo Facio

Julio de 2007
}
Ecuaciones para la sintonizacin de controladores PID con

accin derivativa aplicada a la seal realimentada
Por:
Ricardo Maroto Solrzano
Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica

de la Facultad de Ingeniera
de la Universidad de Costa Rica
como requisito parcial para optar por el grado de:
BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA
Aprobado por el tribunal:
M.Sc. Vctor M. Alfaro Ruiz

Profesor gua
Dr. Guillermo Lora Martnez

Profesor lector
Ing. Peter Zeledn Mndez

Profesor lector
ii
DEDICATORIA
A Dios, por haber bendecido mi vida con mi familia y padrinos,

quienes siempre han estado en los momentos difciles y me han
enseado a luchar por conseguir todas mis metas.
A mis familiares, amigos y todas aquellas personas que se han

preocupado por el bienestar de mi familia y que han influido
positivamente en nuestras vidas.
iii
RECONOCIMIENTOS
Agradezco al profesor Vctor M. Alfaro, por su apoyo, dedicacin y

consejos para la realizacin de este proyecto, as como su empeo y
disposicin para con los estudiantes que buscan alcanzar sus metas
profesionales.
A los profesores Peter Zeledn y Guillermo Lora, los cuales han

favorecido el crecimiento profesional de muchos ingenieros a travs
de sus conocimientos y por haber aceptado formar parte de este
trabajo.
A la familia Deliyore, por toda su ayuda y apoyo incondicional

durante todos estos aos.
iv
ndice General
RESUMEN ............................................................................................................................. x
Captulo 1 Introduccin. ......................................................................................................... 1
1.1. Objetivos. ................................................................................................................. 4
1.1.1. Objetivo general. ............................................................................................... 4
1.1.2.
Objetivos especficos ........................................................................................ 4
1.2. Metodologa. ............................................................................................................ 5

Captulo 2 Desarrollo terico. ................................................................................................. 6
2.1. Criterios integrales de desempeo. .......................................................................... 6
2.1.1.
Criterio integral del error absoluto IAE. ........................................................... 7
2.1.2
Criterio integral del error cuadrtico ISE.......................................................... 7
2.1.3
Criterio integral del tiempo por el error absoluto ITAE. .................................. 8
2.1.4
Criterio integral del tiempo por el error cuadrtico ITSE. ................................ 9
2.1.5
Criterio integral del tiempo al cuadrado por el error absoluto ISTAE. .......... 10
2.1.6
Criterio integral del tiempo al cuadrado por el error cuadrtico ISTSE. ........ 11
2.2. Controladores PID. ................................................................................................. 12

2.3. Respuesta de un sistema a un cambio escaln en el valor deseado........................ 16
Captulo 3 Sintonizacin de los controladores...................................................................... 19
3.1 Procedimiento de optimizacin................................................................................... 19
3.2 Ecuaciones para la sintonizacin del controlador. ...................................................... 19
3.2.1
Ecuaciones obtenidas para el controlador PID ideal con la parte derivativa
aplicada a la seal realimentada. ................................................................................... 21
Captulo 4 Anlisis de resultados.......................................................................................... 23
4.1 Anlisis de los resultados del controlador PID ideal con la parte derivativa
aplicada a la seal realimentada. ....................................................................................... 23
4.2 Comparacin entre el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada a la
seal realimentada y el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada al error. . 26
4.3 Anlisis de las ecuaciones. ..................................................................................... 28
Captulo 5 Conclusiones y recomendaciones ....................................................................... 32
APNDICES ........................................................................................................................ 37
Apndice A. Datos obtenidos a partir de las simulaciones. .............................................. 37
Apndice B. Caractersticas de la respuesta del sistema de control con controladores PID
con la derivada aplicada solo a la seal realimentada....................................................... 55
Apndice C. Caractersticas de la respuesta del sistema de control con controladores PID
con la derivada aplicada al error. ...................................................................................... 66
Apndice D. Ecuaciones para el clculo de los parmetros ptimos de los controladores.
.......................................................................................................................................... 74
Apndice E. Ecuaciones para la sintonizacin de los controladores. ............................... 76
ndice de figuras
Figura 1. Respuesta a un cambio escaln en el valor deseado................................................ 1
Figura 2. Error esttico en un sistema..................................................................................... 2
Figura 3. Error dinmico en un sistema. ................................................................................. 3
Figura 4. Criterio integral IAE. ............................................................................................... 7
Figura 5. Criterio integral ISE. ............................................................................................... 8
Figura 6. Criterio integral ITAE. ............................................................................................ 9
Figura 7. Criterio integral ITSE. ........................................................................................... 10
Figura 8. Criterio integral ISTAE. ........................................................................................ 10
Figura 9. Criterio integral ISTSE. ......................................................................................... 11
Figura 10. Lazo de control realimentado. ............................................................................. 12
Figura 11. Respuesta del sistema ante un cambio escaln en el valor deseado para el
controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada a la seal realimentada. .................. 15
Figura 12.Respuesta del sistema ante un cambio escaln en el valor deseado para el
controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada al error. ........................................... 15
Figura 13. Respuesta del sistema ante un cambio escaln en la perturbacin para el
controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada al error. ........................................... 16
Figura 14. Respuesta del sistema ante un cambio escaln en la perturbacin para el
controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada a la seal realimentada. .................. 16
Figura 15. Parmetros de la respuesta de un sistema a una entrada escaln en el valor
deseado. ................................................................................................................................. 17
Figura 16. Comportamiento de la constante integral en los criterios ITAE e ISTAE. ......... 20
Figura 17. Tiempo al pico en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0 .............. 55
Figura 18. Tiempo de asentamiento al 2% en funcin del tiempo muerto normalizado para a
= 0 ......................................................................................................................................... 55
Figura 19. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0 ........ 56
Figura 20. Tiempo de levantamiento en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0
.............................................................................................................................................. 56
Figura 21. Margen de ganancia en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0 ...... 56
Figura 22. Margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0 .............. 57
Figura 23. Tiempo al pico en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25 ......... 57
= 0,25 .................................................................................................................................... 57
Figura 25. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25 ... 58
Figura 26. Tiempo de levantamiento en funcin del tiempo muerto normalizado para a =
0,25 ....................................................................................................................................... 58
Figura 27. Margen de ganancia en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25 . 58
Figura 28. Margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25 ......... 59
Figura 29. Tiempo al pico en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,5 ........... 59
= 0,5 ...................................................................................................................................... 59
Figura 31. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,5 ..... 60
0,5 ......................................................................................................................................... 60
Figura 33. Margen de ganancia en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,5 ... 60
Figura 34. Margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,5 ........... 61
vi
Figura 35. Tiempo al pico en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,75 ......... 61
= 0,75 .................................................................................................................................... 61
0,75 ....................................................................................................................................... 62
Figura 39. Margen de ganancia en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,75 . 62
Figura 40. Margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,75 ......... 63
Figura 41. Tiempo al pico en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 1 .............. 63
= 1 ......................................................................................................................................... 63
.............................................................................................................................................. 64
Figura 45. Margen de ganancia en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 1 ...... 64
Figura 46. Margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 1 .............. 65
.............................................................................................................................................. 66
= 0 ......................................................................................................................................... 67
Figura 50. Margen de ganancia y margen de fase en funcin del tiempo muerto
normalizado para a = 0 ......................................................................................................... 67
0,25 ....................................................................................................................................... 67
= 0,25 .................................................................................................................................... 68
normalizado para a = 0,25 .................................................................................................... 68
0,5 ......................................................................................................................................... 69
Figura 56. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,5 ..... 69
= 0,5 ...................................................................................................................................... 69
normalizado para a = 0,5 ...................................................................................................... 70
0,75 ....................................................................................................................................... 70
= 0,75 .................................................................................................................................... 71
normalizado para a = 0,75 .................................................................................................... 71
.............................................................................................................................................. 72
vii
Figura 64. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado

para a = 1 .............................................................................................................................. 72
= 1 ......................................................................................................................................... 73
normalizado para a = 1 ......................................................................................................... 73
ndice de tablas
Tabla 1. Parmetros de sintonizacin del controlador. ......................................................... 29

Tabla 2. Parmetros de la respuesta. ..................................................................................... 30
Tabla A1. Parmetros para el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada en la
seal realimentada optimizado para el criterio IAE.............................................................. 37
seal realimentada optimizado para el criterio ISE. ............................................................. 40
seal realimentada optimizado para el criterio ITAE. .......................................................... 43
seal realimentada optimizado para el criterio ITSE. ........................................................... 46
seal realimentada optimizado para el criterio ISTAE. ........................................................ 49
seal realimentada optimizado para el criterio ISTSE.......................................................... 52
Tabla D1. Ecuaciones para el clculo de los parmetros ptimos de los controladores PID
ideal con la parte derivativa aplicada en la seal realimentada. ........................................... 74
Tabla E1. Ecuaciones para obtener la ganancia del controlador. ......................................... 76
Tabla E2. Ecuaciones para obtener la constante integral del controlador. ........................... 77
Tabla E 3. Ecuaciones para obtener la constante derivativa del controlador. ...................... 80
viii
ix
RESUMEN
El objetivo general de este proyecto fue determinar los parmetros ptimos de
los controladores PID ideal con la parte derivativa aplicada slo a la seal
realimentada a travs de funciones de costo del tipo ITmAEn, as como determinar
las ecuaciones de sintonizacin de los controladores para un mbito de tiempo
muerto normalizado de 0,05 0 2 y para una relacin de constantes de tiempo a
variando entre 0 y 1.
As, se concluye el trabajo iniciado por Rmolo (2005) y Mndez (2006) para la
optimizacin y sintonizacin de los parmetros de los controladores automticos
con base en los criterios de error integral IAE, ISE, ITAE, ITSE, ISTAE e ISTSE.
La optimizacin de los parmetros se realiz utilizando el programa VisSimTM,
para modelos de planta de primer orden ms tiempo muerto y segundo orden ms
tiempo muerto.
Con los parmetros obtenidos, se determinaron las ecuaciones de sintonizacin
de los controladores en funcin del tiempo muerto normalizado y en funcin de la
relacin de constantes de tiempo a a travs de la aplicacin Curve fitting tool de
Matlab.
Posteriormente se compar el desempeo de los controladores PID ideal con la
parte derivativa aplicada al error y los controladores PID ideal con la parte
derivativa aplicada a la seal realimentada.
Para ambos controladores se determin que el mejor criterio de diseo es el
ISTAE mientras que el criterio ISE es el que produce sistemas menos robustos ante
una entrada escaln en el valor deseado.
Captulo 1 Introduccin.
Los controladores automticos como parte esencial en el desarrollo de la
industria, han ido evolucionando tanto en la tecnologa utilizada para su fabricacin,
como en la bsqueda de criterios y mtodos que optimicen el funcionamiento de
estos en los distintos procesos de produccin.
El mtodo de sintonizacin de un controlador, requiere el estudio previo de los
factores que puedan afectar o beneficiar la planta de produccin y las condiciones
que se requieran para el proceso. Entre los principales factores a tomar en cuenta se
tienen:
Rapidez de respuesta.
Reduccin o eliminacin del efecto de las perturbaciones.
Insensibilidad a errores de modelado y mediciones.
Reduccin de la excesiva accin del controlador.
Condiciones operativas.
En el diseo de los parmetros que rigen el comportamiento de los
controladores, es comn prestar especial atencin al comportamiento del error, el

cual es la diferencia entre la respuesta de la planta y el valor deseado de operacin.
Figura 1. Respuesta a un cambio escaln en el valor deseado.

1
2
El error en un sistema de control se ve afectado por las modificaciones en el
valor deseado o por perturbaciones del proceso, imperfecciones en los componentes
del sistema y deterioro del equipo.
En los sistemas de control se tienen dos tipos de error:
1.
Error estacionario.
2.
Error dinmico.
El error estacionario es la diferencia entre la salida y el valor deseado en
rgimen permanente, esto es, cuando t . Este error es causado por la

incapacidad de un sistema de seguir diferentes tipos de entradas, generalmente
entradas tipo escaln o rampa. El error es utilizado como criterio de diseo para
medir la exactitud de un sistema de control. As, un sistema puede tener error nulo
ante una entrada tipo escaln.
Figura 2. Error esttico en un sistema.

Por su parte, el error dinmico representa la variacin del error cuando se
presenta un cambio en la entrada o cuando se produce una perturbacin en el
sistema. Usualmente este error se pondera utilizando un ndice de error integral de
la forma:
t e
n m
(t ) dt
, para n=0,1,2 y m=0,1,2
(1.1)
Figura 3. Error dinmico en un sistema.

El ndice de error (1.1) se puede utilizar como una medida del desempeo del
lazo de control, pudindose obtener reglas de sintonizacin para calcular los
parmetros del controlador que optimizan el funcionamiento del sistema de lazo
cerrado al minimizar alguno de estos ndices.
Rmolo (2005) determin los parmetros ptimos de los controladores PI, PID
ideal y serie con la parte derivativa aplicada al error y PID serie con la parte
derivativa aplicada nicamente a la seal realimentada por medio de los criterios de
desempeo de error integral del tipo IT m E n y con base en estos posteriormente
Mndez (2006) desarroll las ecuaciones generales para el clculo de los parmetros
y compar el comportamiento del lazo de control obtenido sintonizando el
controlador con el procedimiento desarrollado y con otras reglas similares.
Como complemento a los trabajos anteriores, este trabajo se desarroll en torno
a los principales criterios de desempeo integrales utilizados en la actualidad para la
sintonizacin de controladores PID ideal con la parte derivativa aplicada a la seal
4
realimentada, dichos criterios son capaces de proporcionar un ndice de desempeo
con base en la evolucin dinmica del error que permite la optimizacin del proceso
y el cumplimiento de las especificaciones del sistema. Adems, se obtuvieron las
ecuaciones a partir de los parmetros ptimos para la sintonizacin de los mismos.
1.1.
Objetivos.
Este proyecto fue desarrollado en base a los siguientes objetivos.
1.1.1. Objetivo general.

Determinar los parmetros ptimos ITmAEn de los controladores PID Ideal
con el modo derivativo aplicado solamente a la seal realimentada.
1.1.2. Objetivos especficos
Obtener los parmetros del controlador PID Ideal que optimizan los criterios
de error integral ITmAEn ante un cambio en el valor deseado, para plantas de primer
orden y segundo orden sobreamortiguadas con tiempo muerto en el mbito
0,0502,0
k p e tm s
Utilizar el modelo G p ( s ) =
Determinar las ecuaciones para el clculo de los parmetros ptimos para
(s + 1)(as + 1)
, a = 0, 0,25, 0,50, 0,75, 1
cada valor de a.
Obtener ecuaciones para la sintonizacin para cualquier valor 0a1.
Comparar el comportamiento de los lazos de control ante un cambio en el
valor deseado cuando el modo derivativo se aplica al error con el obtenido cuando
se aplica solo a la seal realimentada.
1.2.
Metodologa.
El proyecto se realiz siguiendo las siguientes etapas principales:
Investigacin bibliogrfica de la teora del control automtico, con nfasis en
el modo de operacin y viabilidad de los criterios de desempeo de la forma

ITmAEn, para la sintonizacin de los controladores segn los parmetros
predominantes en el diseo del sistema.
Estudio de los proyectos de Rmolo (2005) y Mndez (2006) relacionados
con la optimizacin de los parmetros de los controladores funcionando como

servomecanismos o reguladores y con la determinacin de ecuaciones generales
para la sintonizacin en base a los criterios integrales de funcionamiento.
Optimizacin de los parmetros del controlador PID ideal con accin
derivativa aplicada en la seal realimentada utilizando el programa VisSimTM,

empleando modelos de primer orden y segundo orden sobreamortiguados con
tiempo muerto en el mbito 0,0502,0.
Determinacin de las ecuaciones de sintonizacin de los parmetros del
controlador para cualquier valor 0a1.
Anlisis comparativo del comportamiento del controlador PID ideal en un
lazo de control cuando la accin derivativa se aplica a la seal realimentada y

cuando se aplica al error, haciendo uso de los parmetros ptimos y de las
ecuaciones de sintonizacin encontradas previamente.
Captulo 2 Desarrollo terico.

2.1.
Criterios integrales de desempeo.

El comportamiento del error dinmico en un sistema de control es comnmente
utilizado como criterio de diseo durante la sintonizacin de controladores PID.

Debido a su comportamiento dinmico, este error es evaluado mediante un criterio o
ndice de comportamiento.
Los ndices de comportamiento se definen como un valor que sirve como
parmetro para evaluar la calidad de la respuesta de un sistema ante una entrada.
As, la optimizacin de los parmetros de un sistema de control depender del mejor
ndice de comportamiento que se pueda lograr maximizando o minimizando dicho
criterio.
Para que un criterio de desempeo sea til, debe ser fcilmente computable, es
decir, su optimizacin debe ser factible tanto experimental como analticamente;
debe ser selectivo, ya que debe proporcionar valores exactos que indiquen la
optimizacin real del sistema y debe estar en funcin de los parmetros del sistema
de control.
Los principales criterios de desempeo utilizados para la optimizacin de
sistemas de control son:
1.
Integral del error absoluto IAE.
2.
Integral del error cuadrtico ISE.
3.
Integral del tiempo por el error absoluto ITAE.
4.
Integral del tiempo por el error cuadrtico ITSE.
5.
Integral del tiempo al cuadrado por el error absoluto ISTAE.
6.
Integral del tiempo al cuadrado por el error cuadrtico ISTSE.

6
2.1.1.
Criterio integral del error absoluto IAE.
La integral del valor absoluto del error IAE est dada por la ecuacin
IAE = e(t ) dt
(2.1)
Se caracteriza por ser de fcil aplicacin y por proporcionar un amortiguamiento

y una respuesta aceptables a la salida del lazo de control. Sin embargo, este criterio
no es capaz de optimizar sistemas altamente sobreamortiguados o altamente
subamortiguados. Adems, es difcil de evaluar analticamente y no es muy
selectivo. [Ogata (1998)]
En la Figura 4 se presentan las grficas de la evolucin del error y la salida del
sistema ante una entrada tipo escaln en el valor deseado, as como el valor absoluto
del error y el valor de la integral IAE.
Figura 4. Criterio integral IAE.

2.1.2 Criterio integral del error cuadrtico ISE.
La integral del error cuadrtico ISE est dada por la ecuacin
ISE = e(t ) dt
2
(2.2)
8
De acuerdo a la Figura 5 se observa que se produce una rpida disminucin de
los errores grandes, a travs de la curva del error cuadrtico. Esta rpida
disminucin de los errores grandes producir una respuesta de pobre estabilidad
relativa debido a las oscilaciones de la seal de salida, acorde con la seal de salida
del sistema mostrada. [Ogata (1998)]
Este criterio da mayor importancia a los errores grandes pero da poco peso a los
errores
pequeos.
Es
fcilmente
computable
tanto
analtica
como
experimentalmente pero no es muy selectivo, ya que variaciones de los parmetros

no afectan significativamente el resultado final de la integral. [Ogata (1998)]
Figura 5. Criterio integral ISE.

2.1.3 Criterio integral del tiempo por el error absoluto ITAE.
La integral del tiempo por el error absoluto est dada por la ecuacin
ITAE = t e(t ) dt
(2.3)
Bajo este criterio se obtienen respuestas transitorias con sobreimpulsos

pequeos y oscilaciones bien amortiguadas segn se muestra en la Figura 6. Al estar
9
el valor absoluto del error multiplicado por el tiempo, errores grandes son
multiplicados por tiempos pequeos, brindando poco peso a los errores grandes que
se dan al inicio del sobreimpulso y gran peso a los errores pequeos. [Ogata (1998)]
Adems, se caracteriza por ser un criterio muy selectivo pero difcil de evaluar
analticamente. [Ogata (1998)]
Figura 6. Criterio integral ITAE.

2.1.4 Criterio integral del tiempo por el error cuadrtico ITSE.
La integral del tiempo por el error cuadrtico est dada por la ecuacin
ITSE = t e(t ) dt
2
(2.4)
En comparacin con el criterio ITAE se caracteriza por dar poco peso a los
errores iniciales grandes pero castiga a los errores presentes tiempo despus del
inicio de la entrada al sistema segn se muestra en la Figura 7. Al igual que el
criterio ISE, al disminuir los errores grandes rpidamente segn se observa en la
10
figura, se podra obtener un sistema con una estabilidad relativa pobre, debido al
aumento en las oscilaciones. [Ogata (1998)]
Figura 7. Criterio integral ITSE.

2.1.5 Criterio integral del tiempo al cuadrado por el error absoluto ISTAE.
La integral del tiempo al cuadrado por el error absoluto est dado por
ISTAE = t 2 e(t ) dt
0
Figura 8. Criterio integral ISTAE.
(2.5)
11
Segn se aprecia en la Figura 8, los errores grandes son disminuidos
rpidamente por medio de este criterio de desempeo pero sin afectar la estabilidad
del sistema, produciendo una seal de salida con poca oscilacin.
El ISTAE proporciona un peso pequeo a los errores grandes producidos al
aplicar la entrada escaln al sistema, pero un peso grande a los errores ocasionados
en un tiempo mucho mayor al tiempo de aplicacin del escaln.
2.1.6 Criterio integral del tiempo al cuadrado por el error cuadrtico ISTSE.
La integral del tiempo al cuadrado por el error cuadrtico est dado por
ISTSE = t 2 e(t ) dt
2
(2.6)
Figura 9. Criterio integral ISTSE.
El criterio ISTSE disminuye rpidamente los errores grandes presentes al inicio

del cambio en la entrada del sistema, produciendo una seal de salida oscilatoria
como se muestra en la Figura 9.
12
En la misma figura se puede observar que el criterio integral ISTSE proporciona
factores de peso similares tanto para errores grandes como errores pequeos.
2.2.
Controladores PID.
Un lazo de control est compuesto por un controlador Gc(s) que compara el

valor efectivo de salida de una planta y(s) con el valor deseado de funcionamiento
r(s), determina la seal de error e(s) y produce una seal de control que reduce la
desviacin a cero o a un valor pequeo. [Ogata (1998)]
Figura 10. Lazo de control realimentado.

En su funcionamiento como servomecanismo, los controladores deben llevar la
salida del sistema al valor deseado de funcionamiento con la menor oscilacin y en
el menor tiempo posible.
Al operar como regulador, el controlador debe asegurar que al producirse un
cambio en la perturbacin z(s), la seal de salida debe retornar al valor deseado de
funcionamiento sin desestabilizar el sistema.
Existen cuatro tipos de controladores automticos: el controlador P, el
controlador PD, el controlador PI y el controlador PID, el cual es una combinacin
de los tres controladores anteriores.
Los controladores PID estn compuestos por tres modos de control:
proporcional, integral y derivativo aplicados generalmente en forma directa al error.
13
En un controlador con solo modo proporcional, la variacin de la parte
proporcional afectar el error permanente, pues al aumentar la ganancia, el error
permanente respecto al nuevo valor deseado disminuye; el tiempo de levantamiento
disminuye, el sistema responde inicialmente ms rpido; el tiempo de asentamiento
aumenta, el sistema es cada vez ms lento y las respuestas son cada vez ms
oscilatorias pudiendo llegar el sistema a ser inestable. [Alfaro (2005)]
El modo integral en un controlador PID elimina el error estacionario pero
produce una respuesta oscilatoria a la salida, disminuyendo la estabilidad relativa
del sistema.
El modo derivativo toma en cuenta la velocidad con que cambia el error,
aumentando la amplitud de la accin correctiva cuando el error cambia rpidamente
y disminuyndola cuando cambia lentamente. [Alfaro (2005)]
Al responder a la variacin de la velocidad del error, la accin derivativa
aumenta la estabilidad del sistema al tener la capacidad de corregir el error actuante
antes de que ste alcance un valor excesivo.
La ecuacin de salida del controlador PID Ideal es
Td s
1
e(s )
u (s ) = K c 1 +
+
Ti s Td s + 1
(2.7)
y la de un controlador PID Serie
1 1 + Td s
e(s )
u (s ) = K c 1 +
Ti s Td s + 1
(2.8)
Una modificacin empleada usualmente en los controladores PID industriales,

es aplicar el modo derivativo solo a la seal realimentada y no directamente al error.
Con esto, se tienen sistemas de control con controladores que responden igual a las
14
perturbaciones pero en forma ms lenta ante cambios en la entrada, protegiendo el
sistema de control ante cambios bruscos en el valor deseado.
Las ecuaciones resultantes de los controladores con el modo derivativo aplicado
nicamente en la seal realimentada se muestran a continuacin.
Ideal
Td s
1
1
y (s )
r (s ) K c 1 +
+
u (s ) = K c 1 +
Ti s Td s + 1
Ti s
(2.9)
1
1 1 + Td s
y (s )
r (s ) K c 1 +
u (s ) = K c 1 +
Ti s Td s + 1
Ti s
(2.10)
Serie
En la Figura 11 y en la Figura 12 se presenta la respuesta del lazo de control

para el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada a la seal realimentada
y para el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada al error,
respectivamente. La parametrizacin de los controladores y de la planta en ambos
casos fueron los mismos.
Se observa que cuando el controlador acta como servomecanismo, esto es,
regulando la salida del sistema cuando se produce un cambio en el valor deseado, se
tienen respuestas ms lentas cuando la parte derivativa se aplica en la
realimentacin pues se tiene una respuesta con un tiempo de levantamiento
normalizado de 0,55, en contraparte con la respuesta de la Figura 12, donde el
tiempo de levantamiento normalizado es de 0,39.
15
Figura 11. Respuesta del sistema ante un cambio escaln en el valor deseado
para el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada a la seal
realimentada.
Figura 12.Respuesta del sistema ante un cambio escaln en el valor deseado

para el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada al error.
En su funcionamiento como regulador, al producirse un cambio escaln en la
perturbacin, se obtienen seales de respuesta idnticas para ambos controladores,
segn se aprecia en la Figura 13 y en la Figura 14.
16
Figura 13. Respuesta del sistema ante un cambio escaln en la perturbacin

para el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada al error.
Figura 14. Respuesta del sistema ante un cambio escaln en la perturbacin

para el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada a la seal
realimentada.
2.3.
Respuesta de un sistema a un cambio escaln en el valor deseado.
Al aplicar una seal tipo escaln al sistema de la Figura 10 se pueden obtener

varios parmetros a travs de la respuesta del lazo de control que permiten
optimizar el funcionamiento o implementacin de los mismos.
17
Los parmetros ms significativos que se pueden obtener por medio de la
respuesta del sistema son:
Sobrepaso mximo (Mp): indica el porcentaje mximo en que la
respuesta excede su valor final.
Tiempo al sobrepaso mximo (tp): indica el tiempo al que ocurre el
sobrepaso mximo.
Tiempo de levantamiento (tl): tiempo que tarda la respuesta en pasar del
10% al 90% de su valor final; a menor tiempo, mayor velocidad de
respuesta.
Tiempo de asentamiento (ta2%): indica el tiempo que tarda la seal de
salida en entrar a una banda del 2% de su valor final y permanecer en
ella, permitiendo saber cuando el sistema logr estabilizarse.
Figura 15. Parmetros de la respuesta de un sistema a una entrada escaln en el valor

deseado.
18
En un lazo de control, se busca que la respuesta a una entrada escaln en el
valor deseado tenga el menor sobrepaso posible y el tiempo de levantamiento ms
corto para asegurar una salida con la mnima oscilacin y con gran velocidad de
respuesta. Tambin se busca llevar el tiempo de asentamiento al mnimo para
producir una respuesta con gran capacidad de estabilizacin, es decir, que ante un
cambio escaln en la entrada del sistema de control la respuesta logre entrar en un
estado de rgimen permanente en el menor tiempo posible.
Captulo 3 Sintonizacin de los controladores.

3.1
Procedimiento de optimizacin.
Para optimizar los parmetros del PID industrial se utiliz el programa
VisSimTM, aplicando el mtodo de optimizacin de Powell con un mximo de 300

iteraciones, un error tolerable y un tamao de paso de 0,001. El tamao de paso fue
cambiado para algunos casos ya que este debe ser como mximo la dcima parte del
valor de la constante Td, de lo contrario se produce un error matemtico.
El mtodo de integracin utilizado fue Runge Kutta de 4 orden.
Al igual que Rmolo (2005), se parti de un valor de 1 para las constantes Kc, Ti
y Td, realizando las iteraciones necesarias para que dichos valores, junto con el
valor de costo del criterio integral lograran converger a un valor determinado. El
proceso fue realizado para cada criterio integral, con valores de a variando entre 0 y
1 y tiempo muerto normalizado variando entre 0,05 y 2 para cada valor de a.
Con los datos obtenidos y a travs del programa Matlab, se determinaron los
parmetros de la respuesta del sistema de control al aplicarse una entrada escaln en
el valor deseado. Para simular el tiempo muerto, se utiliz la aproximacin de Pad
de orden diez.
3.2
Ecuaciones para la sintonizacin del controlador.

Tomando como referencia el trabajo realizado por Mndez (2006), se utiliz la
aplicacin cftool de Matlab para obtener las ecuaciones que mejor se ajustaran
al comportamiento de los datos obtenidos para los parmetros Kc, Ti y Td en
funcin del tiempo muerto normalizado, especificando un margen de confiabilidad
del 99%.
19
20
Con las constantes obtenidas para las ecuaciones de los parmetros en funcin
del tiempo muerto, se obtuvieron nuevas ecuaciones que permiten calcular el valor
de las constantes para cada valor de a.
En este proceso, el principal problema para determinar las ecuaciones fue el
comportamiento de la constante integral para los criterios ITAE e ISTAE, ya que los
valores optimizados no siguen un patrn completamente definido, segn se observa
en la figura.
Figura 16. Comportamiento de la constante integral en los criterios ITAE e ISTAE.
Ante este comportamiento, se procedi a obtener las ecuaciones de

sintonizacin de los controladores dependiendo del rango de tiempo muerto
normalizado que sera utilizado como criterio de diseo.
21
Las ecuaciones obtenidas para la sintonizacin del controlador PID ideal con la
parte derivativa aplicada a la seal realimentada requieren de un modelo de planta
dado por la ecuacin (3.1), el cual comprende modelos de primer orden ms tiempo
muerto (a=0) y modelos de segundo orden sobreamortiguados ms tiempo muerto
(0 < a 1).
G p ( s) =
k p e tm s
(s + 1)(as + 1)
(3.1)
Estas ecuaciones se determinaron en funcin del tiempo muerto normalizado en

un mbito de 0,05 0 2 y en funcin de a en un mbito de 0 a 1.
3.2.1 Ecuaciones obtenidas para el controlador PID ideal con la parte

La ecuacin de la ganancia del controlador est dada por:
K c k p = a + b c0
(3.2)
donde,
a = a0 + a1a + a2a2 + a3a3 + a4a4
b = b0 + b1a + b2a2 + b3a3 + b4a4
c = c0 + c1a + c2a2 + c3a3 + c4a4
La ecuacin del tiempo integral del controlador est dada por:
Ti d + f 0 + g 02
=
0
donde,
d = d0 + d1a + d2a2 + d3a3 + d4a4
f = f0 + f1a + f2a2 + f3a3 + f4a4
g = g0 + g1a + g2a2 + g3a3 + g4a4
(3.3)
22
La ecuacin del tiempo derivativo del controlador est dada por:
Td
= h (e i0 e j0 )
(3.4)
donde,
h = h0 + h1a + h2a2 + h3a3 + h4a4
i = i0 + i1a + i2a2 + i3a3 + i4a4
j = j0 + j1a + j2a2 + j3a3 + j4a4
Los valores de las constantes a a j de las ecuaciones se muestran en el apndice
E.
Captulo 4 Anlisis de resultados.

4.1
Anlisis de los resultados del controlador PID ideal con la parte

El funcionamiento del controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada a la
seal realimentada actuando como regulador es igual al obtenido con un PID ideal
con la parte derivativa aplicada al error. Dicho anlisis fue realizado por Rmolo
(2005).
En el apndice B se muestran los grficos de desempeo y robustez logrados
con los controladores optimizados con cada uno de los criterios de error integral
estudiados.
Para el anlisis de los datos, se utiliz como criterio de robustez mnima un
margen de ganancia mayor a 6 dB y un margen de fase mayor a 45.
Al analizar el tiempo de levantamiento, se observa que el tiempo de
levantamiento aumenta al aumentar el valor del tiempo muerto normalizado y al
aumentar el valor de a. El mayor tiempo de levantamiento se obtiene al utilizar el
criterio ISTAE, seguido por los criterios ITAE e IAE. Los menores tiempos de
levantamiento se obtienen con los criterios ISE e ITSE, seguidos por el criterio
ISTSE. Segn este comportamiento, se obtiene mayor velocidad de respuesta del
sistema de control al emplear criterios que toman en cuenta el error cuadrtico, esto
es, los criterios ISE, ITSE e ISTSE, en contraparte con los dems criterios, los
cuales producen una seal ms lenta a la salida del lazo de control.
23
24
Para los distintos criterios, el sobrepaso mximo se mantiene aproximadamente
constante al aumentar el valor de tiempo muerto normalizado y al aumentar el valor
de a.
Se presentan pequeas diferencias cuando a = 0, donde el sobrepaso mximo se
mantiene aproximadamente constante al aumentar el tiempo muerto normalizado
pero con una magnitud inferior con respecto al sobrepaso para los dems valores de
a.
Cuando el tiempo muerto normalizado es pequeo, esto es menor a 0,3, los
criterios ITAE, IAE e ISTAE logran alcanzar sobrepasos de hasta un 60%. Cuando
el tiempo muerto normalizado es mayor a 0,3, el sobrepaso que se tiene utilizando
estos criterios no sobrepasa el 10%.
El mayor sobrepaso se obtiene con el criterio ISE, seguido por los criterios ITSE
e ISTSE. A su vez, el menor sobrepaso se obtiene al emplear el criterio ISTAE,
seguido por los criterios ITAE e IAE.
A pesar que con los criterios ISTAE, ITAE e IAE se obtiene el menor
sobrepaso, estos criterios son los que tienen mayor tiempo al pico, es decir, pese a
tener sobrepasos menores, el sobrepaso tarda ms en aparecer. Contrario a dichos
criterios, con los criterios ISE, ITSE e ISTSE se obtienen los mayores sobrepasos
que aparecen en tiempos menores, segn se aprecia en las grficas de tiempo al pico
en funcin del tiempo muerto normalizado en el apndice B.
Para todos los criterios, el tiempo al pico mantiene un comportamiento creciente
conforme aumenta el valor del tiempo muerto normalizado y el valor de a.
La respuesta del sistema de control tarda ms en estabilizarse al aumentar el
valor de tiempo muerto normalizado y el valor de a para los distintos criterios.
25
A pesar que el sobrepaso mximo se mantiene aproximadamente constante, el
pico mximo se presenta en un tiempo mayor conforme aumenta el valor del tiempo
muerto normalizado. Cuando el tiempo al pico es pequeo y el sobrepaso mximo
es grande, las respuestas del lazo de control requieren de un mayor tiempo para
estabilizarse y lograr entrar en la banda del 2% del valor de la respuesta final.
Como ejemplo se tiene el criterio ISTAE, el cual presenta el menor sobrepaso y el
mayor tiempo al pico, pero es el que tiene menor tiempo de asentamiento; contrario
al criterio ISE, el cual tiene el mayor sobrepaso, donde el pico mximo se presenta
en el menor tiempo pero logra el mayor tiempo de asentamiento al compararlo con
el tiempo de asentamiento de los dems criterios. As, luego del criterio ISE, los
criterios ITSE e ISTSE son los que tardan ms en alcanzar la banda del 2%,
logrndolo en tiempos casi iguales. Por otra parte, luego del criterio ISTAE, los
menores tiempos de asentamiento se obtienen con los criterios ITAE e IAE.
Al analizar el margen de ganancia, se observa que ste tiene un leve aumento
conforme se incrementa el valor del tiempo muerto normalizado.
Los criterios ISTAE e ITAE son los que tienen mayores mrgenes de ganancia,
superando el margen de referencia de 6 dB cuando el tiempo muerto normalizado es
mayor a 0,3 para todos los valores de a diferentes de uno. Cuando a = 1, estos
criterios logran superar los 6 dB cuando el tiempo muerto normalizado es mayor a
0,4. El criterio IAE tambin logra superar los 6 dB de margen de ganancia, pero al
aumentar el valor de a este margen disminuye, requiriendo un tiempo muerto
normalizado mayor para lograr alcanzar los 6 dB.
Los criterios ISTSE, ITSE e ISE nunca logran superar los 6 dB, obteniendo los
menores mrgenes de ganancia con el criterio ISE.
26
Conforme aumenta el valor de a, se requiere un tiempo muerto normalizado
mayor para que los criterios superen los 45 establecidos como margen de robustez.
As, los criterios aumentan rpidamente el margen de fase conforme aumenta el
valor del tiempo muerto normalizado hasta llegar a un valor aproximadamente
constante de 70 para todos los criterios.
4.2
Comparacin entre el controlador PID ideal con la parte derivativa
aplicada a la seal realimentada y el controlador PID ideal con la parte

derivativa aplicada al error.
En este apartado se realiz un anlisis comparativo de los resultados obtenidos
para el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada al error, en adelante
PID ideal, obtenidos por Rmolo (2005) y mostrados en el apndice C, con los
resultados obtenidos para el PID ideal con la parte derivativa aplicada a la seal
realimentada, en adelante PID industrial, funcionando como servomecanismo, los
resultados para este controlador se muestran en el apndice B.
En el controlador PID ideal y en el controlador PID industrial se obtienen
tiempos de levantamiento mayores al utilizar el criterio integral de error ISTAE
como criterio de diseo mientras que los tiempos de levantamiento ms pequeos se
obtienen haciendo uso del criterio integral ISE. En el PID ideal este
comportamiento se presenta para todos los valores de a excepto cuando a = 1,
donde el mayor tiempo de levantamiento se obtiene utilizando el criterio ISE. En el
PID industrial, en pequeos tramos se obtienen tiempos de levantamiento menores
al utilizar el criterio ITSE. Para ambos controladores, el tiempo de levantamiento
tiene un comportamiento creciente conforme aumenta el valor del tiempo muerto
normalizado y el valor de a.
27
Luego del criterio ISTAE, los mayores tiempos de levantamiento se obtienen
con los criterios ITAE, IAE, ISTSE e ITSE.
Al comparar los tiempos de levantamiento obtenidos para un mismo valor de
tiempo muerto normalizado y un mismo valor de a, se obtienen sistemas ms lentos
con el controlador PID industrial. Por ejemplo, con el criterio ISTAE, para un
tiempo muerto normalizado de 1 y un valor de a de 0,75, se tiene un tiempo de
levantamiento normalizado de 1,6 con el controlador PID ideal, mientras que para
los mismos valores y el mismo criterio con el controlador PID industrial el tiempo
de levantamiento normalizado obtenido es de 1,75.
En el PID industrial, el sobrepaso mximo tiene un comportamiento creciente
para valores del tiempo muerto normalizado menores a 0,3 en el 67% de los casos;
para valores mayores a este, el sobrepaso permanece aproximadamente constante.
En el PID ideal, el sobrepaso es mximo para valores de tiempo muerto menores a
0,3 y valores de a diferentes de cero. Luego de este valor de tiempo muerto
normalizado, el sobrepaso disminuye pero tiende a aumentar conforme se
incrementa el valor del tiempo muerto.
En ambos controladores, el mayor sobrepaso se obtiene utilizando el criterio ISE
y al emplear los criterios ITSE, ISTSE, IAE, ITAE e ISTAE el sobrepaso mximo
disminuye, respectivamente.
Para los controladores PID ideal y PID industrial, el menor tiempo de
asentamiento se obtiene al utilizar el criterio ISTAE, seguido por el criterio ITAE.
El criterio ISE es el que produce mayores tiempos de asentamiento en el PID
industrial mientras que en el PID ideal, este criterio produce los mayores tiempos de
asentamiento para valores de tiempo muerto normalizado menores a 1. Luego de
28
este valor de tiempo muerto normalizado, los tiempos de asentamiento obtenidos
con los criterios ISE, ITSE, ISTSE e IAE es casi el mismo.
En el controlador PID ideal todos los criterios, exceptuando el criterio ISE
obtienen un margen de ganancia mayor a los 6 dB y un margen de fase mayor a los
45. El criterio ISE, a pesar de sobrepasar el margen de fase establecido como
referencia, slo logra pasar los 6 dB de margen de ganancia cuando el tiempo
muerto normalizado es pequeo y a es diferente de cero.
En el PID industrial, todos los criterios logran superar el margen de fase de 45
en algn momento, pero slo los criterios ISTAE, ITAE e IAE logran superar el
margen de ganancia de 6 dB.
4.3
Anlisis de las ecuaciones.

Para el anlisis del comportamiento de la seal de respuesta de un sistema de
control ante una entrada tipo escaln en el valor deseado se toma como referencia
un tiempo muerto normalizado de 1 y un valor de a de 0,5.
Los parmetros para la sintonizacin del controlador obtenidos segn las tablas
del apndice A y las ecuaciones del apndice D y E se muestran en la Tabla 1.
De la Tabla 1 se observa que la mayor diferencia entre los parmetros
optimizados y los parmetros obtenidos mediante las ecuaciones se obtiene en el
valor de la ganancia para el criterio ISTAE, con un error de 5,57%. El menor error
en el parmetro de la ganancia se obtiene con el criterio IAE, para un 0,462%.
Para la constante integral, el mayor porcentaje de error se obtiene con el criterio
ISE, con un 0,629% de diferencia, mientras que con el criterio ITAE se obtiene un
error de 0,05%.
29
En la constante derivativa, la mejor aproximacin se tiene con los criterios ISE e
ITAE, donde se obtienen los mismos valores tanto en los parmetros optimizados
como con las ecuaciones de sintonizacin. La mayor diferencia se presenta con el
criterio IAE, con un porcentaje de error de 0,739%.
Tabla 1. Parmetros de sintonizacin del controlador.
Parmetro Criterio
IAE
ISE
ITAE
ITSE
ISTAE
ISTSE
1,081
1,382
0,967
1,252
0,879
1,152
Ecuaciones 1,086
1,365
0,924
1,239
0,830
1,139
% error
0,462
1,230
4,447
1,038
5,570
1,128
Tablas
2,118
2,383
2,003
2,235
1,899
2,147
Ecuaciones 2,128
2,398
2,002
2,240
1,902
2,152
% error
0,472
0,629
0,050
0,224
0,158
0,233
Tablas
0,541
0,593
0,485
0,580
0,445
0,552
Ecuaciones 0,537
0,593
0,485
0,577
0,446
0,548
% error
0,739
0,517
0,225
0,725
Tablas
2,110
1,652
2,620
1,492
5,146
1,975
Ecuaciones 2,110
1,652
2,691
1,493
6,759
1,977
% error
-0,021
-2,710
-0,067
-31,344
-0,101
Tablas
KC
Ti
Td
Costo
-0,009
Al comparar la funcin de costo de las respuestas obtenidas se observa que la

mayor diferencia se presenta al utilizar el criterio ISTAE, debido principalmente al
error presente al encontrar el valor de Kc. Para las dems respuestas, se obtienen
seales con una diferencia despreciable, siendo el criterio IAE el que tiene la
respuesta ms exacta.
30
Tomando como muestra los criterios ITSE e ISTAE se obtienen las siguientes
caractersticas de la respuesta.
Tabla 2. Parmetros de la respuesta.
Criterio
Tabla
ITSE
Ecuacin
% error
Tabla
ISTAE Ecuacin
% error
Mp
12,663
11,767
7,076
1,615
0
100
tp
3,195
3,119
0,024
4,093
0
100
tl
1,141
1,114
2,366
1,675
1,767
-5,493
ta2%
7,075
7,130
-0,777
3,349
3,731
-11,406
Gm (dB)
4,610
4,721
-2,408
8,514
9,009
-5,814
Pm ()
72,2
72,65
-0,623
71,304
72,732
-2,003
Segn se observa en la Tabla 2, en ambos casos se logra reducir el sobrepaso

mximo, con el criterio ITSE el sobrepaso disminuye en un 7,076% al emplear las
ecuaciones obtenidas para la sintonizacin del controlador mientras que con el
criterio ISTAE y utilizando las ecuaciones, no se obtiene sobrepaso.
En el criterio ITSE, el pico mximo se presenta ms rpidamente cuando el
controlador es sintonizado por medio de las ecuaciones obtenidas, en comparacin
con la sintonizacin a travs de los parmetros optimizados de las tablas. El tiempo
al pico es reducido en un 0,024% para este criterio.
El tiempo de levantamiento con el criterio ITSE mediante las ecuaciones de
sintonizacin disminuye en un 2,366%, obteniendo un sistema con una respuesta
ms rpida pero ms oscilatoria, segn se observa al comparar el tiempo de
asentamiento, donde la respuesta del lazo de control sintonizado con las ecuaciones
tarda ms en alcanzar la banda del 2% del valor final.
Para el criterio ISTAE el sistema responde ms lentamente cuando es
sintonizado con las ecuaciones y tarda ms tiempo en estabilizarse.
31
Para ambos criterios se logra mejorar el margen de ganancia y el margen de
fase, sin embargo, con el criterio ITSE no se logra alcanzar una robustez aceptable
pues el margen de ganancia alcanzado es de 4,721 dB y el margen de fase es de
72,65.
Al utilizar las ecuaciones para la sintonizacin del controlador mediante el
criterio ISTAE, se logra mejorar el margen de ganancia en un 5,814% y el margen
de fase en un 2,003%, obteniendo as un sistema ms robusto.
Captulo 5 Conclusiones y recomendaciones

En la realizacin de este proyecto se tom como punto de partida el trabajo
realizado por Rmolo (2005), en el cual se obtuvieron los parmetros de
optimizacin de los controladores PI, PID ideal, PID serie con la parte derivativa
aplicada al error y PID serie con la parte derivativa aplicada a la seal realimentada,
en su funcionamiento como servomecanismo y como regulador.
Con este trabajo, se logr optimizar los parmetros Kc, Ti y Td
de los
controladores PID ideal con la parte derivativa aplicada a la seal realimentada por
medio de criterios de error integral del tipo ITmAEn, para modelos de planta de
primer orden ms tiempo muerto (a = 0) y segundo orden sobreamortiguados ms
tiempo muerto (0 < a 1) por medio del programa VisSimTM, con el cual se mejor
el comportamiento de la respuesta de un sistema de control ante un cambio escaln
en el valor deseado en un mbito de tiempo muerto normalizado de 0,0502 y
para una relacin de constantes de tiempo a variando entre 0 y 1.
La mayor dificultad en este proceso se tuvo al optimizar los criterios IAE, ITAE
e ISTAE ya que se requera una gran cantidad de iteraciones para que los valores
convergieran, a diferencia de los criterios ISE, ITSE e ISTSE, que rpidamente
lograban alcanzar su valor optimizado.
Luego de obtener los parmetros optimizados, se procedi a analizar los datos
con la ayuda del programa Matlab, con el cual se determinaron los mrgenes de
fase y de ganancia, tiempo de levantamiento, tiempo al pico y sobrepaso mximo,
entre otros.
32
33
Al analizar los datos, se concluye que conforme aumenta la velocidad de
respuesta del sistema de control se tienen sobrepasos mayores y mayores tiempos de
asentamiento. Este comportamiento tambin afecta el margen de fase y el margen
de ganancia del sistema, ya que para respuestas ms lentas, se tienen sistemas ms
robustos.
El mejor criterio para la sintonizacin de controladores PID ideal con la parte
derivativa aplicada solo a la seal realimentada es el criterio ISTAE, ya que con este
criterio se producen las respuestas ms lentas, con menor sobrepaso y menor tiempo
de asentamiento, logrando as los mayores mrgenes de fase y de ganancia.
En cambio, el peor criterio para la sintonizacin de los controladores es el
criterio ISE, con el cual se obtuvo el mayor sobrepaso y el menor tiempo de
levantamiento. Debido a esto, con este criterio se requiere un mayor tiempo de
asentamiento, es decir, la respuesta del sistema de control tarda ms en estabilizarse.
Adems, debido a las caractersticas de su respuesta, con este criterio se obtienen
los menores mrgenes de ganancia y fase.
Al buscar la robustez del sistema, es preferible sintonizar el controlador
basndose en los criterios ISTAE, ITAE o IAE, pues con estos criterios se logra
superar el margen de ganancia de 6 dB y el margen de fase de 45. Con los criterios
ISTSE, ITSE e ISE no se logra superar los 6 dB de margen de ganancia pero se
logra superar los 45 de margen de fase para valores de tiempo muerto grandes.
El comportamiento de la respuesta del sistema de control cuando se utiliza un
controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada a la seal realimentada fue
comparado con la respuesta obtenida al utilizar un controlador PID ideal con la
parte derivativa aplicada al error. El resultado fue velocidades de respuesta ms
34
bajas al utilizar el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada a la seal
realimentada.
Con el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada a la seal
realimentada slo se logran sistemas robustos al emplear los criterios ISTAE, ITAE
e IAE mientras que con el controlador PID ideal con la parte derivativa aplicada al
error se pueden lograr sistemas robustos con todos los criterios, dependiendo del
valor del tiempo muerto normalizado y el valor de la constante de tiempo a.
Con la aplicacin cftool de Matlab se obtuvieron las ecuaciones para el
clculo de los parmetros ptimos en funcin del tiempo muerto normalizado para
cada valor de a y posteriormente las ecuaciones de sintonizacin de los
controladores para cualquier valor 0 a 1. Para conseguirlo, se analiz el patrn
que siguen los parmetros del controlador en funcin del tiempo muerto
normalizado y se determin la ecuacin que mejor se ajust a la tendencia de los
datos. Las ecuaciones de sintonizacin para cualquier valor 0 a 1 se obtuvieron
analizando las constantes de las ecuaciones anteriores pero en funcin de a.
Las ecuaciones encontradas tienen un mejor funcionamiento al utilizar los
criterios ISE, IAE, ITSE e ISTSE pues los datos optimizados para estos criterios
siguen un patrn definido, mientras que para los criterios ITAE e ISTAE, las
ecuaciones debieron ser divididas para distintos rangos del tiempo muerto debido al
comportamiento de los valores de la constante integral.
Para la sintonizacin de los controladores, se recomienda el uso del criterio
ISTAE ya que proporciona los mayores mrgenes de estabilidad y el menor
sobrepaso. Si se quieren respuestas ms rpidas, se recomienda el uso del criterio
35
ITAE, el cual mantiene una robustez similar pero produce mayores sobrepasos y
mayores tiempos de asentamiento.
Sin embargo, no se recomienda la sintonizacin de controladores con los
criterios ITAE e ISTAE para valores de tiempo muerto normalizado menores a 0,3
pues para estos valores de tiempo muerto y al utilizar estos criterios, se obtienen
sobrepasos de hasta un 60%, se aumenta el tiempo de asentamiento y disminuyen
los mrgenes de robustez del sistema.
Por otra parte, no se recomienda el uso de los criterios ISE, ITSE e ISTSE pues
no proporcionan una robustez aceptable, a la vez que generan seales con mayores
oscilaciones y sobrepaso.
Si se requiere sintonizar el controlador por medio de las ecuaciones obtenidas,
se recomienda la sintonizacin mediante el criterio IAE, ya que permite obtener las
respuestas ms exactas y con un margen de estabilidad aceptable.
Bibliografa.
1. Alfaro V. (2005) Apuntes del curso IE-431 Sistemas de Control,
Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica.
2. Alfaro V. (2005) IE-431 Sistemas de Control: Controladores PID,
3. Alfaro
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(2005) IE-431
Sistemas
de
Control: Mtodos
de
Sintonizacin, Escuela de Ingeniera Elctrica, Universidad de Costa Rica.

4. Alfaro V. (2005) Estimacin del desempeo IAE ptimo de los
reguladores y servomecanismos PID, Ingeniera 15 (1): 79-90.

5. Mndez V. (2006) Ecuaciones para la sintonizacin de controladores
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6. Ogata K. (1998) Ingeniera de Control Moderna, 3 edicin, University
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7. Rmolo J. (2005) Anlisis del desempeo y la robustez de los
servomecanismos y reguladores PID, optimizados con funciones de costo

del tipo ITmEn, Proyecto Elctrico, Escuela de Ingeniera Elctrica,
Universidad de Costa Rica.
8. The MathWorks (2006) Users Guide, Version 7.0, The MathWorks, Inc.
9. Visual Solutions (1999) VisSim Users Guide version 3.0, Westford,
MA, EUA.
36
37
APNDICES
Apndice A. Datos obtenidos a partir de las simulaciones.
Tabla A1. Parmetros para el controlador PID ideal con la parte
derivativa aplicada en la seal realimentada optimizado para el
criterio IAE.
a
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
tm
0,05
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
1,00
1,10
1,20
1,30
1,40
1,50
1,60
1,70
1,80
1,90
2,00
0,05
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
1,00
1,10
1,20
1,30
Kc
16,769
8,292
4,389
2,956
2,277
1,868
1,597
1,404
1,259
1,148
1,059
0,986
0,926
0,875
0,832
0,795
0,762
0,732
0,706
0,684
0,665
25,705
10,152
4,306
2,796
2,114
1,729
1,482
1,307
1,178
1,079
1,001
0,938
0,885
0,840
Ti
1,328
1,344
1,411
1,417
1,445
1,471
1,499
1,525
1,551
1,579
1,606
1,635
1,664
1,695
1,727
1,761
1,794
1,826
1,861
1,899
1,939
4,361
2,939
2,182
1,953
1,850
1,800
1,780
1,770
1,773
1,783
1,799
1,819
1,842
1,867
Td
0,022
0,042
0,084
0,116
0,150
0,183
0,214
0,244
0,274
0,302
0,330
0,358
0,384
0,410
0,435
0,460
0,484
0,507
0,529
0,551
0,573
0,126
0,172
0,224
0,256
0,284
0,309
0,334
0,359
0,384
0,409
0,433
0,457
0,481
0,505
IAE
0,086
0,171
0,338
0,503
0,667
0,828
0,988
1,146
1,303
1,457
1,610
1,762
1,912
2,061
2,209
2,355
2,501
2,646
2,789
2,932
3,075
0,178
0,313
0,542
0,744
0,931
1,108
1,279
1,445
1,606
1,765
1,921
2,074
2,226
2,375
38
Tabla A1 (continuacin). Parmetros para el controlador PID

ideal con la parte derivativa aplicada en la seal realimentada
optimizado para el criterio IAE.
a
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
tm
1,40
1,50
1,60
1,70
1,80
1,90
2,00
0,05
0,10
0,20
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0,50
0,60
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0,90
1,00
1,10
1,20
1,30
1,40
1,50
1,60
1,70
1,80
1,90
2,00
0,05
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
Kc
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0,672
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15,828
5,681
3,471
2,520
2,000
1,677
1,457
1,296
1,175
1,081
1,005
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0,890
0,847
0,809
0,777
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0,724
0,702
0,682
86,043
18,958
7,168
4,243
3,013
2,351
1,942
Ti
1,893
1,922
1,953
1,984
2,017
2,051
2,086
0,486
4,780
3,178
2,694
2,454
2,313
2,229
2,178
2,144
2,125
2,118
2,120
2,126
2,139
2,155
2,175
2,198
2,223
2,249
2,278
2,308
0,502
6,086
4,196
3,459
3,093
2,874
2,729
Td
0,527
0,550
0,571
0,593
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0,634
0,655
0,117
0,213
0,305
0,355
0,391
0,421
0,447
0,471
0,495
0,518
0,541
0,563
0,585
0,606
0,627
0,648
0,668
0,688
0,708
0,727
0,747
0,124
0,235
0,350
0,415
0,461
0,496
0,527
IAE
2,523
2,670
2,816
2,960
3,104
3,246
3,388
0,272
0,345
0,603
0,832
1,041
1,238
1,424
1,604
1,777
1,945
2,110
2,271
2,429
2,584
2,737
2,888
3,038
3,186
3,332
3,478
3,622
0,279
0,357
0,633
0,877
1,100
1,309
1,508
39

optimizado para el criterio IAE.
a
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
tm
0,70
0,80
0,90
1,00
1,10
1,20
1,30
1,40
1,50
1,60
1,70
1,80
1,90
2,00
0,05
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
1,00
1,10
1,20
1,30
1,40
1,50
1,60
1,70
1,80
1,90
2,00
Kc
1,667
1,470
1,322
1,206
1,114
1,040
0,977
0,924
0,880
0,841
0,808
0,778
0,752
0,729
74,391
26,194
8,654
5,047
3,534
2,728
2,234
1,902
1,666
1,490
1,353
1,243
1,155
1,081
1,019
0,966
0,920
0,881
0,847
0,816
0,789
Ti
2,634
2,570
2,526
2,494
2,477
2,469
2,466
2,470
2,480
2,493
2,510
2,530
2,552
2,576
13,114
7,943
5,229
4,233
3,743
3,448
3,253
3,115
3,020
2,952
2,902
2,865
2,841
2,827
2,818
2,817
2,820
2,829
2,842
2,857
2,876
Td
0,554
0,578
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0,625
0,648
0,670
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0,733
0,753
0,773
0,792
0,811
0,830
0,154
0,232
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0,509
0,550
0,584
0,614
0,641
0,666
0,690
0,713
0,736
0,758
0,780
0,801
0,822
0,842
0,862
0,881
0,901
IAE
1,697
1,880
2,057
2,230
2,398
2,563
2,724
2,883
3,040
3,194
3,347
3,498
3,647
3,795
0,199
0,369
0,651
0,904
1,137
1,355
1,561
1,759
1,949
2,133
2,311
2,486
2,656
2,823
2,987
3,149
3,308
3,465
3,620
3,773
3,925
40

criterio ISE.
a
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,00
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
tm
0,05
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
1,00
1,10
1,20
1,30
1,40
1,50
1,60
1,70
1,80
1,90
2,00
0,05
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
1,00
1,10
1,20
1,30
Kc
20,008
10,220
5,269
3,613
2,786
2,292
1,963
1,730
1,556
1,421
1,315
1,228
1,156
1,096
1,045
1,001
0,963
0,929
0,900
0,874
0,851
36,292
13,383
5,616
3,602
2,709
2,200
1,878
1,654
1,490
1,365
1,266
1,185
1,119
1,064
Ti
1,430
1,448
1,484
1,520
1,557
1,595
1,634
1,674
1,715
1,757
1,800
1,843
1,887
1,932
1,978
2,024
2,070
2,117
2,165
2,213
2,262
4,580
3,077
2,322
2,092
2,001
1,961
1,952
1,958
1,975
1,999
2,028
2,061
2,097
2,135
Td
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0,048
0,090
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0,435
0,464
0,491
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0,543
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0,640
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0,161
0,225
0,270
0,305
0,340
0,371
0,401
0,430
0,457
0,484
0,510
0,536
0,560
ISE
0,069
0,137
0,271
0,405
0,537
0,668
0,797
0,926
1,054
1,180
1,306
1,431
1,555
1,678
1,801
1,922
2,043
2,164
2,283
2,402
2,521
0,124
0,226
0,403
0,564
0,714
0,859
0,999
1,135
1,269
1,401
1,531
1,659
1,785
1,911
41

optimizado para el criterio ISE.
a
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0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
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0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
tm
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1,60
1,70
1,80
1,90
2,00
0,05
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0,50
0,60
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0,90
1,00
1,10
1,20
1,30
1,40
1,50
1,60
1,70
1,80
1,90
2,00
0,05
0,10
0,20
0,30
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0,50
0,60
Kc
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0,941
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4,556
3,281
2,589
2,160
1,870
1,661
1,504
1,382
1,285
1,205
1,138
1,083
1,035
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0,959
0,928
0,900
0,875
83,440
26,854
9,630
5,621
3,955
3,066
2,522
Ti
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2,216
2,259
2,303
2,347
2,393
2,440
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2,875
2,636
2,507
2,435
2,397
2,379
2,376
2,383
2,398
2,418
2,443
2,472
2,504
2,539
2,576
2,614
2,654
2,695
11,289
6,787
4,465
3,688
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3,095
2,964
Td
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0,444
0,479
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0,539
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0,593
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0,642
0,665
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0,711
0,732
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0,775
0,796
0,816
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0,464
0,511
0,552
ISE
2,035
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2,402
2,522
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2,761
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1,088
1,234
1,377
1,516
1,652
1,786
1,918
2,048
2,177
2,304
2,430
2,555
2,679
2,802
2,924
0,134
0,249
0,455
0,642
0,815
0,980
1,138
42

optimizado para el criterio ISE.
a
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
tm
Kc
Ti
0,70
2,156 2,882
0,80
1,896 2,831
0,90
1,701 2,801
1,00
1,551 2,787
1,10
1,431 2,784
1,20
1,334 2,789
1,30
1,254 2,801
1,40
1,187 2,819
1,50
1,129 2,841
1,60
1,080 2,867
1,70
1,038 2,895
1,80
1,000 2,927
1,90
0,967 2,960
2,00
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0,90
1,00
1,10
1,20
1,30
Kc
17,457
8,913
4,589
3,142
2,420
1,988
1,701
1,497
1,345
1,227
1,134
1,058
0,996
0,943
0,898
0,860
0,827
0,798
0,772
0,750
0,729
27,042
10,371
4,514
2,949
2,239
1,835
1,574
1,392
1,257
1,154
1,072
1,005
0,950
0,904
Ti
1,372
1,384
1,406
1,430
1,455
1,482
1,511
1,541
1,573
1,606
1,640
1,674
1,710
1,746
1,783
1,821
1,860
1,899
1,938
1,979
2,019
4,236
2,879
2,168
1,941
1,844
1,800
1,784
1,784
1,794
1,811
1,832
1,858
1,886
1,917
Td
0,024
0,044
0,082
0,119
0,155
0,190
0,224
0,256
0,288
0,319
0,349
0,378
0,406
0,434
0,461
0,487
0,512
0,538
0,562
0,586
0,610
0,115
0,165
0,219
0,255
0,286
0,315
0,343
0,370
0,396
0,423
0,448
0,474
0,499
0,523
ISTSE
0,000
0,001
0,008
0,027
0,064
0,123
0,208
0,325
0,478
0,670
0,906
1,188
1,521
1,908
2,351
2,855
3,421
4,054
4,756
5,530
6,378
0,001
0,006
0,033
0,085
0,167
0,284
0,439
0,636
0,878
1,169
1,512
1,911
2,368
2,887
53

optimizado para el criterio ISTSE.
a
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,25
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,50
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
tm
1,40
1,50
1,60
1,70
1,80
1,90
2,00
0,05
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
1,00
1,10
1,20
1,30
1,40
1,50
1,60
1,70
1,80
1,90
2,00
0,05
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
Kc
0,864
0,830
0,801
0,775
0,752
0,732
0,714
43,355
15,078
5,903
3,631
2,648
2,110
1,773
1,542
1,376
1,250
1,152
1,073
1,008
0,955
0,909
0,870
0,837
0,808
0,782
0,759
0,739
59,771
19,906
7,412
4,419
3,152
2,469
2,046
Ti
1,949
1,983
2,019
2,055
2,093
2,131
2,170
7,235
4,564
3,146
2,661
2,426
2,296
2,221
2,178
2,155
2,146
2,147
2,156
2,170
2,189
2,211
2,237
2,264
2,294
2,326
2,359
2,394
10,224
6,249
4,145
3,414
3,050
2,839
2,707
Td
ISTSE
0,547 3,470
0,571 4,120
0,595 4,841
0,616 5,633
0,641 6,506
0,663 7,455
0,685 8,485
0,137 0,001
0,210 0,008
0,295 0,045
0,348 0,117
0,388 0,231
0,420 0,390
0,450 0,597
0,477 0,856
0,503 1,170
0,528 1,542
0,552 1,975
0,575 2,472
0,598 3,036
0,621 3,669
0,643 4,375
0,665 5,156
0,687 6,014
0,708 6,953
0,729 7,975
0,750 9,083
0,771 10,279
0,146 0,002
0,232 0,009
0,338 0,051
0,405 0,137
0,453 0,272
0,492 0,459
0,526 0,704
54

optimizado para el criterio ISTSE.
a
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
0,75
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
1,00
tm
0,70
0,80
0,90
1,00
1,10
1,20
1,30
1,40
1,50
1,60
1,70
1,80
1,90
2,00
0,05
0,10
0,20
0,30
0,40
0,50
0,60
0,70
0,80
0,90
1,00
1,10
1,20
1,30
1,40
1,50
1,60
1,70
1,80
1,90
2,00
Kc
1,760
1,554
1,400
1,281
1,185
1,108
1,043
0,989
0,943
0,903
0,869
0,839
0,812
0,788
76,212
24,766
8,955
5,241
3,688
2,857
2,347
2,003
1,758
1,574
1,432
1,319
1,227
1,151
1,087
1,032
0,985
0,944
0,909
0,877
0,849
Ti
2,623
2,568
2,534
2,515
2,506
2,506
2,512
2,524
2,540
2,559
2,582
2,607
2,634
2,663
13,202
7,931
5,149
4,180
3,690
3,400
3,215
3,091
3,006
2,948
2,909
2,884
2,870
2,864
2,865
2,872
2,883
2,898
2,916
2,937
2,960
Td
0,556
0,583
0,609
0,634
0,658
0,681
0,703
0,725
0,747
0,768
0,789
0,809
0,831
0,851
0,152
0,245
0,365
0,442
0,498
0,542
0,579
0,612
0,642
0,670
0,697
0,722
0,746
0,769
0,792
0,814
0,836
0,857
0,879
0,900
0,920
ISTSE
1,008
1,376
1,809
2,312
2,887
3,536
4,262
5,068
5,957
6,932
7,994
9,142
10,391
11,732
0,002
0,010
0,056
0,150
0,299
0,507
0,779
1,117
1,525
2,005
2,562
3,197
3,913
4,714
5,602
6,579
7,648
8,813
10,074
11,436
12,900
55
Apndice B. Caractersticas de la respuesta del sistema de

control con controladores PID con la derivada aplicada solo a la
seal realimentada.
Figura 17. Tiempo al pico en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0
Figura 18. Tiempo de asentamiento al 2% en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0
56
Figura 19. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0
Figura 21. Margen de ganancia en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0
57
Figura 22. Margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0
Figura 23. Tiempo al pico en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25
Figura 24. Tiempo de asentamiento al 2% en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25
58
Figura 25. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25
Figura 26. Tiempo de levantamiento en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25
Figura 27. Margen de ganancia en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25
59
Figura 28. Margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 0,25
60
61
62
63
Figura 41. Tiempo al pico en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 1
64
Figura 45. Margen de ganancia en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 1
65
Figura 46. Margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado para a = 1
66
Apndice C. Caractersticas de la respuesta del sistema de

control con controladores PID con la derivada aplicada al error.
67
Figura 50. Margen de ganancia y margen de fase en funcin del tiempo muerto normalizado
para a = 0
68
Figura 53. Tiempo de asentamiento al 2% en funcin del tiempo muerto normalizado

para a = 0,25
para a = 0,25
69
Figura 55. Tiempo de levantamiento en funcin del tiempo muerto normalizado

para a = 0,5
70
para a = 0,5
Figura 59. Tiempo de levantamiento en funcin del tiempo muerto

normalizado para a = 0,75
71

para a = 0,75
para a = 0,75
72
Figura 63. Tiempo de levantamiento en funcin del tiempo muerto normalizado

para a = 1
Figura 64. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado

para a = 1
73

para a = 1
para a = 1
74
Apndice D. Ecuaciones para el clculo de los parmetros

ptimos de los controladores.
Tabla D1. Ecuaciones para el clculo de los parmetros ptimos
de los controladores PID ideal con la parte derivativa aplicada en la
seal realimentada.
K c k p = a + b c0
Ti d + f 0 + g 02
=
0
Td
= h (e i0 e j0 )
Criterio
IAE
IAE
IAE
IAE
IAE
a
0,00
0,25
0,50
0,75
1,00
a
0,271
0,558
0,892
1,070
0,576
b
0,789
0,421
0,194
0,172
0,718
c
-1,015
-1,365
-1,919
-2,069
-1,547
d
0,000
0,169
0,327
0,515
0,542
f
1,315
1,278
1,480
1,668
2,271
g
0,299
0,357
0,321
0,317
0,131
h
0,458
0,270
0,378
0,458
0,520
i
0,206
0,462
0,352
0,308
0,284
j
-0,683
-6,581
-6,622
-5,893
-5,146
ISE
ISE
ISE
ISE
ISE
0,00
0,25
0,50
0,75
1,00
0,340
0,795
0,850
0,922
1,079
0,983
0,455
0,515
0,612
0,651
-1,001
-1,454
-1,582
-1,637
-1,713
0,002
0,172
0,313
0,466
0,628
1,368
1,368
1,655
1,955
2,243
0,438
0,490
0,430
0,388
0,366
0,571
-0,323
-0,431
-0,513
-0,571
0,166
-4,049
-4,236
-3,983
-3,773
-0,651
0,416
0,329
0,292
0,279
ITAE
ITAE
ITAE
ITAE
tm/0,3
ITAE
tm/<0,3
ITAE
tm/0,4
ITAE
tm/<0,4
0,00 0,274 0,709 -1,033 0,006 1,228 0,318 0,346 0,263 -0,837
0,25 0,335 0,551 -1,358 0,191 1,132 0,391 0,238 0,468 -9,431
0,50 0,634 0,290 -1,763 0,351 1,267 0,384 0,350 0,326 -7,195
0,75 0,450 0,567 -1,610 0,456 1,567 0,328 0,442 0,256 -5,373
0,75 0,450 0,567 -1,610 0,004 -0,087 5,740 0,442 0,256 -5,373
1,00 0,491 0,695 -1,624 0,608 1,794 0,316 0,510 0,225 -4,837
1,00 0,491 0,695 -1,624 -0,004 0,132 4,771 0,510 0,225 -4,837
75
Tabla D1 (continuacin). Ecuaciones para el clculo de los

parmetros ptimos de los controladores PID ideal con la parte
derivativa aplicada en la seal realimentada.
Kck p = a + b
c
0
a
0,307
0,717
0,771
0,833
0,906
b
0,913
0,424
0,468
0,551
0,644
Ti d + f 0 + g 02
=
Td
= h (e i0 e j0 )
c
-1,001
-1,425
-1,557
-1,613
-1,644
g
0,385
0,445
0,430
0,406
0,405
Criterio
ITSE
ITSE
ITSE
ITSE
ITSE
a
0,00
0,25
0,50
0,75
1,00
d
0,003
0,175
0,348
0,514
0,694
f
1,319
1,286
1,462
1,704
1,930
h
0,567
0,309
0,406
0,494
0,553
i
0,175
0,436
0,357
0,306
0,288
j
-0,610
-4,184
-4,808
-4,347
-4,122
ISTAE
ISTAE
ISTAE
tm/0,3
ISTAE
tm/<0,3
ISTAE
tm/0,2
ISTAE
tm/<0,2
ISTAE
tm/0,4
ISTAE
0,00 0,086 0,819 -1,088 0,032 1,120 0,336 0,350 0,224 -0,766
0,25 0,309 0,528 -1,056 0,120 1,175 0,345 0,234 0,414 -5,149
0,50 0,389 0,441 -1,561 0,289 1,259 0,354 0,333 0,293 -7,227
0,50 0,389 0,441 -1,561 -0,012 0,409 2,238 0,333 0,293 -7,227
0,75 0,433 0,433 -1,676 0,410 1,494 0,318 0,423 0,222 -6,475
0,75 0,433 0,433 -1,676 -0,007 0,273 3,121 0,423 0,222 -6,475
1,00 0,423 0,649 -1,621 0,660 1,517 0,381 0,494 0,187 -5,284
1,00 0,423 0,649 -1,621 -0,015 0,468 2,494 0,494 0,187 -5,284
tm/<0,4
ISTSE
ISTSE
ISTSE
ISTSE
ISTSE
0,00
0,25
0,50
0,75
1,00
0,288
0,660
0,708
0,764
0,831
0,854
0,398
0,431
0,503
0,584
-1,003
-1,399
-1,533
-1,590
-1,622
0,003
0,167
0,331
0,419
0,552
1,295
1,255
1,426
1,836
2,149
0,352
0,413
0,395
0,288
0,243
0,542
0,273
0,382
0,455
0,520
0,179
0,476
0,363
0,323
0,294
-0,594
-6,351
-5,961
-5,674
-4,731
76
Apndice E.
controladores.
Ecuaciones
para
la
sintonizacin
de
los
Tabla E1. Ecuaciones para obtener la ganancia del controlador.
K c k p = a + b c0
donde
a = a0 + a1a + a2a2 + a3a3 + a4a4
Criterio
IAE
ISE
ITAE
ITSE
ISTAE
ISTSE
a0
0,271
0,340
0,274
0,307
0,086
0,288
a1
1,096
3,525
-2,622
3,198
1,446
2,908
a2
a3
a4
-0,295 2,843 -3,339
-9,095 10,030 -3,723
18,150 -30,550 15,240
-8,407 9,659 -3,851
-2,917 3,141 -1,333
-7,661 8,805 -3,509
b = b0 + b1a + b2a2 + b3a3 + b4a4
Criterio
IAE
ISE
ITAE
ITSE
ISTAE
ISTSE
b0
0,789
0,983
0,709
0,913
0,819
0,854
b1
-1,968
-4,479
1,757
-4,146
-2,009
-3,822
b2
2,809
12,460
-15,690
11,630
4,612
10,590
b3
b4
-4,101 3,189
-13,170 4,864
28,090 -14,170
-12,710 4,960
-5,653 2,880
-11,520 4,480
c = c0 + c1a + c2a2 + c3a3 + c4a4
Criterio
IAE
ISE
ITAE
ITSE
ISTAE
ISTSE
c0
-1,015
-1,001
-1,033
-1,001
-1,088
-1,003
c1
c2
c3
c4
0,159 -8,989 11,930 -3,627
-2,956 5,775 -5,216 1,685
1,074 -15,740 28,610 -14,540
-2,733 5,274 -4,944 1,760
3,585 -20,120 28,240 -12,230
-2,488 4,551 -4,101 1,419
77
Tabla E2. Ecuaciones para obtener la constante integral del

controlador.
Ti d + f 0 + g 02
=
0
donde
d = d0 + d1a + d2a2 + d3a3 + d4a4
Criterio
IAE
ISE
ITAE
tm/ <0,3
ITAE
0,3 tm/ <0,4
ITAE
tm/ 0,4
ITSE
ISTAE
tm/ <0,2
ISTAE
0,2 tm/ <0,3
ISTAE
0,3 tm/ <0,4
ISTAE
tm/ 0,4
ISTSE
d0
d1
0,000 0,985
0,002 0,837
d2
-2,117
-0,883
d3
4,149
1,141
d4
-2,475
-0,469
0,006 -1,181 13,390 -26,390 14,170

0,006 1,230
-3,480
7,360
-5,120
0,006 0,618
1,008
-2,432
1,408
0,003 0,646
0,285
-0,549
0,309
0,032 1,775
-8,334
11,920
-5,408
0,032 3,999 -23,900 43,060 -23,200

0,032 0,387
-1,026
4,528
-3,936
0,032 -0,288
3,924
-6,272
3,264
0,003 0,358
2,053
-3,963
2,101
78
Tabla E2 (continuacin). Ecuaciones para obtener la constante

integral del controlador.
Ti d + f 0 + g 02
=
0
donde
f = f0 + f1a + f2a2 + f3a3 + f4a4
Criterio
IAE
ISE
ITAE
tm/ <0,3
ITAE
0,3 tm/ <0,4
ITAE
tm/ 0,4
ITSE
ISTAE
tm/ <0,2
ISTAE
0,2 tm/ <0,3
ISTAE
0,3 tm/ <0,4
ISTAE
tm/ 0,4
ISTSE
f0
f1
1,315 -1,645
1,368 -1,188
f2
8,937
6,314
f3
-13,610
-6,907
f4
7,275
2,656
1,228 -7,921 50,680 -94,860 51,010

1,228 0,900 -11,070 28,640 -19,560
1,228 -0,762
1,115
2,048
-1,835
1,319 -0,802
3,263
-2,501
0,651
1,120 5,547 -31,010 43,480 -18,670

1,120 12,060 -76,590 134,600 -70,760
1,120 1,859 -11,990 25,850 -16,360
1,120 0,810
-4,301
9,061
-5,173
1,295 -0,181 -1,205
6,123
-3,883
79
Tabla E2 (continuacin). Ecuaciones para obtener la constante

integral del controlador.
Ti d + f 0 + g 02
=
0
donde
g = g0 + g1a + g2a2 + g3a3 + g4a4
Criterio
IAE
ISE
ITAE
tm/ <0,3
ITAE
0,3 tm/ <0,4
ITAE
tm/ 0,4
ITSE
ISTAE
tm/ <0,2
ISTAE
0,2 tm/ <0,3
ISTAE
0,3 tm/ <0,4
ISTAE
tm/ 0,4
ISTSE
g0
0,299
0,438
g1
0,928
0,733
g2
-4,253
-2,875
g3
6,784
3,435
g4
-3,627
-1,365
0,318 24,840 -169,800 332,200 -182,700

0,318 -4,024
32,240
-71,940
48,180
0,318
0,431
-0,433
-0,661
0,661
0,385
0,512
-1,377
1,248
-0,363
0,336 -9,985
55,780
-69,170
25,540
0,336 -24,930 160,400 -278,500 145,100

0,336 -2,326
17,240
-37,310
24,550
0,336 -0,213
1,746
-3,504
2,016
0,352
0,629
-2,683
1,717
0,228
80
Tabla E 3. Ecuaciones para obtener la constante derivativa del

controlador.
Td
= h (e i0 e j 0 )
donde
h = h0 + h1a + h2a2 + h3a3 + h4a4
Criterio
IAE
ISE
ITAE
ITSE
ISTAE
ISTSE
h0
0,458
0,571
0,346
0,567
0,350
0,542
h1
-2,110
-6,919
-1,428
-2,571
-1,407
-2,826
h2
h3
h4
7,409
-8,800 3,563
17,930 -20,230 8,085
5,411
-6,336 2,517
8,275
-9,387 3,669
5,081
-5,813 2,283
9,577 -11,490 4,715
i = i0 + i1a + i2a2 + i3a3 + i4a4
Criterio
IAE
ISE
ITAE
ITSE
ISTAE
ISTSE
i0
i1
i2
0,206 2,810 -9,889
0,166 -32,810 83,700
0,263 2,525 -9,443
0,175 2,578 -8,326
0,224 2,238 -8,126
0,179 3,197 -11,140
i3
i4
12,260 -5,099
-87,950 33,120
11,700 -4,821
9,733
-3,872
9,851
-4,000
13,870 -5,813
j = j0 + j1a + j2a2 + j3a3 + j4a4
Criterio
IAE
ISE
ITAE
ITSE
ISTAE
ISTSE
j0
-0,683
-0,651
-0,837
-0,610
-0,766
-0,594
j1
-46,42
9,411
-81,40
-23,23
-18,53
-50,66
j2
119,300
-27,880
252,700
42,510
-7,144
150,600
j3
-123,600
32,520
-285,900
-28,600
52,260
-178,800
j4
46,240
-13,120
110,600
5,803
-31,100
74,760

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Universidad de Costa Rica

IE-0502 Proyecto Elctrico

Ecuaciones para la sintonizacin de controladores PID con

Ricardo Maroto Solrzano

Ciudad Universitaria Rodrigo Facio

Ecuaciones para la sintonizacin de controladores PID con

Sometido a la Escuela de Ingeniera Elctrica

BACHILLER EN INGENIERA ELCTRICA

Aprobado por el tribunal:

M.Sc. Vctor M. Alfaro Ruiz

Dr. Guillermo Lora Martnez

Ing. Peter Zeledn Mndez

A Dios, por haber bendecido mi vida con mi familia y padrinos,

A mis familiares, amigos y todas aquellas personas que se han

Agradezco al profesor Vctor M. Alfaro, por su apoyo, dedicacin y

A los profesores Peter Zeledn y Guillermo Lora, los cuales han

A la familia Deliyore, por toda su ayuda y apoyo incondicional

Objetivos especficos ........................................................................................ 4

1.2. Metodologa. ............................................................................................................ 5

Criterio integral del tiempo por el error absoluto ITAE. .................................. 8

Criterio integral del tiempo por el error cuadrtico ITSE. ................................ 9

2.2. Controladores PID. ................................................................................................. 12

Figura 64. Sobrepaso mximo en funcin del tiempo muerto normalizado

Tabla 1. Parmetros de sintonizacin del controlador. ......................................................... 29

Reduccin o eliminacin del efecto de las perturbaciones.

Insensibilidad a errores de modelado y mediciones.

Reduccin de la excesiva accin del controlador.

controladores, es comn prestar especial atencin al comportamiento del error, el

Figura 1. Respuesta a un cambio escaln en el valor deseado.

rgimen permanente, esto es, cuando t . Este error es causado por la

Figura 2. Error esttico en un sistema.

, para n=0,1,2 y m=0,1,2

Figura 3. Error dinmico en un sistema.

1.1.1. Objetivo general.

Determinar las ecuaciones para el clculo de los parmetros ptimos para

, a = 0, 0,25, 0,50, 0,75, 1

Obtener ecuaciones para la sintonizacin para cualquier valor 0a1.

Comparar el comportamiento de los lazos de control ante un cambio en el

El proyecto se realiz siguiendo las siguientes etapas principales:

Investigacin bibliogrfica de la teora del control automtico, con nfasis en

el modo de operacin y viabilidad de los criterios de desempeo de la forma

Estudio de los proyectos de Rmolo (2005) y Mndez (2006) relacionados

con la optimizacin de los parmetros de los controladores funcionando como

Optimizacin de los parmetros del controlador PID ideal con accin

derivativa aplicada en la seal realimentada utilizando el programa VisSimTM,

Determinacin de las ecuaciones de sintonizacin de los parmetros del

controlador para cualquier valor 0a1.

Anlisis comparativo del comportamiento del controlador PID ideal en un

lazo de control cuando la accin derivativa se aplica a la seal realimentada y

Captulo 2 Desarrollo terico.

Criterios integrales de desempeo.

utilizado como criterio de diseo durante la sintonizacin de controladores PID.

Integral del error absoluto IAE.

Integral del error cuadrtico ISE.

Integral del tiempo por el error absoluto ITAE.

Integral del tiempo por el error cuadrtico ITSE.

Integral del tiempo al cuadrado por el error absoluto ISTAE.

Integral del tiempo al cuadrado por el error cuadrtico ISTSE.

Criterio integral del error absoluto IAE.

Se caracteriza por ser de fcil aplicacin y por proporcionar un amortiguamiento

Figura 4. Criterio integral IAE.

experimentalmente pero no es muy selectivo, ya que variaciones de los parmetros

Figura 5. Criterio integral ISE.

Bajo este criterio se obtienen respuestas transitorias con sobreimpulsos